DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR UBICACIÓN DE POLOS Y

POR UBICACIÓN DE POLOS Y ZEROS

El objetivo de esta tarea es poner en práctica, criterios de diseño para controladores PI, para la
misma planta empleada en clases (que nos sirvió para el diseño de controladores PID).

El trabajo consiste en dos partes:

1. Como se indicó en la clase de teoría, al momento de realizar el diseño de este tipo de

controlador, comúnmente se debe decidir la importancia de una u otra característica de la
respuesta temporal del proceso, hablamos específicamente del overshoot (o máximo
sobrepico Mp) o del tiempo de establecimiento (ts).

Nuestra decisión dependerá evidentemente de nuestro conocimiento respecto de la

dinámica de nuestra planta, ya que ello nos hará tomar una decisión adecuada o
conveniente.

Al momento de la evaluación de la tarea, se tomará en consideración:

- El criterio con el cual decide, que parámetro es el que tomará en consideración como base
de su diseño.
- Análisis previo al diseño.
- Algunas consideraciones extras, respecto al diseño (ello debería ser parte de su análisis y
decisión) del controlador PI.
- Realización de simulaciones con simulink que validen o confirmen que sus consideraciones
de diseño se están cumpliendo.
- Observaciones y conclusiones del trabajo realizado.
- Otros que enriquezcan su trabajo.

2. Cómo aplicaría el procedimiento desarrollado por Leonardo J. Marín y Victor M. Alfaro, del
Departamento de Automática de la Escuela de Ingeniería Eléctrica de la UNIVERSIDAD DE
COSTA RICA. Ya que en este caso los polos de la planta son complejos conjugados (en el
trabajo indicado los polos presentados son reales).
Entonces realizar el diseño del controlador PI, empleando los criterios de UBICACIÓN DE
POLOS Y ZEROS, ya que en los gráficos normalizados es posible emplear este caso

Finalmente, para la presentación del trabajo debe emplear el formato ieee (o en manuscrito
en papel blanco), que está adjunto en el aula virtual. Con ello conseguiremos darle una buena
presentación a su tarea, es decir debe respetar: tipo y tamaño de letra, ejecución a dos columnas,
todo gráfico (simulaciones necesarias) debe tener un pie de descripción, etc. (todo lo necesario
esta descrito en el propio formato ieee).
El título será: “DISEÑO DE UN CONTROLADOR PI POR UBICACIÓN DE POLOS Y POR UBICACIÓN DE
POLOS Y ZEROS”, además debe poner el nombre de la Universidad, debajo el nombre de la
facultad, debajo el nombre y código del curso, sus apellidos, nombres y código de alumno, correo
electrónico, así como el ciclo académico en el que estamos (2017-1). El plazo máximo de entrega
será el viernes 14/04/2017 hasta las 24.00 hrs. El trabajo se cargará en el aula virtual.

NOTA: Cualquier inconveniente que se le pueda

presentar en el diseño, ud. deberá tomar la decisión de
qué hacer para solucionarlo (previa explicación del porqué
tomó tal o cual decisión).
Para realizar el diseño, requiere una planta, misma que para su obtención emplearemos su código
de alumno. Tomará en consideración lo siguiente:

1. Escriba su código completo (ocho dígitos + una letra):

a. Determine el menor dígito (diferente de cero) al que llamaremos “m”, determine
el mayor dígito (diferente de nueve) al que llamaremos “M”.
1 𝑀+𝑚
b. Calcule el factor de amortiguamiento así: 𝜉 = 𝐹 [7 ( 2
)+ 4]
La idea es que el factor de amortiguamiento (𝜉) se encuentre en el intervalo 0 <
𝜉 < 0.15 , entonces “F”, debe ser un entero que satisfaga este requerimiento (ud.
elíjalo).
𝑀−𝑚
c. La frecuencia natural no amortiguada la determinará así: 𝜔𝑛 = 𝐺 [5 ( 2
)+ 3],
donde 𝐺 𝜖 𝑅, tal que: 0.4 < 𝐺 < 1.58. Este valor debe elegirlo, indicando el criterio
que uso para ello.
𝜔 2
d. Con esta información arme una planta de segundo orden genérico: 𝑠2 +2𝜉𝜔𝑛 𝑠+𝜔 2
𝑛 𝑛
2. Si algo de lo solicitado en el punto anterior no se llega a cumplir (respecto a los valores de
𝜉 y 𝜔𝑛 , ud. Tome alguna decisión para que se cumpla lo pedido.
3. Con esto evidentemente no pueden haber dos plantas, ni dos trabajos similares.

La presentación del trabajo (cargado en el aula virtual), tiene fecha límite el jueves 10/09/2015,
hasta las 22.00 hrs.

07/09/2015 EL PROFESOR