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Introducción Al Control Automático
Introducción Al Control Automático
AUTOMÁTICO i
INTRODUCCIÓN A LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Objetivos:
Proporcionar una visión general del control y de la automatización industrial en la
actualidad
Introducir los conceptos básicos de los sistemas de control
Contestar a la pregunta: ¿por qué son importantes los sistemas de control o
regulación?
Resaltar la importancia de la realimentación en los sistemas de control
NIVEL DE CONTROL
AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
AMPLIFICADOR OPERACIONAL
REGULADOR ANALOGICO
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES
l
I
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULADORES O CONTROLADORES DIGITALES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
PC´s INDUSTRIALES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
DISPOSITIVOS ELECTROMECÁNICOS-RELÉS Y CONTACTORES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
SISTEMAS ELECTRÓNICOS DIGITALES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
AUTÓMATAS PROGRAMABLES
1 N •
¿Qué podemos aprender en
control automatico?
10
Ejemplo
11
Control automático:
13
¿Por qué usar control?
15
Terminología de control
Parte de un equipo cuyo propósito es realizar
una determinada operación o tarea.
PLANTA
Ej: motor electrico, nave espacial, horno,
depósito, ...
Cualquier operación a ser controlada.
PROCESO Ej.: procesos químicos, económicos,
biológicos, ...
Combinación de componentes que actúan
juntos para lograr un determinado objetivo.
SISTEMA No se limitan a sistemas físicos. Este
concepto se puede aplicar a fenómenos
abstractos, como los económicos.
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Terminología de control
Señal que tiende a afectar de forma negativa
el valor de la salida de un sistema. Las
perturbaciones generadas dentro del propio
PERTURBACIÓN sistema se llaman internas, y las generadas
externamente se llaman externas. Además
una perturbación puede ser medible o no
medible.
Es la magnitud modificada por el controlador
VARIABLE
para lograr que la variable controlada
MANIPULADA alcance el valor deseado.
Es la magnitud que se mide y se controla. Es
VARIABLE la salida del sistema
CONTROLADA
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Ejemplos de salidas
La temperatura de un horno
La temperatura del agua de la lavadora
Temperatura del agua de un sistema de calefacción central
La posición de un avión con respecto a la pista en un aterrizaje
Ejemplos de entradas
Las señales que encienden/apagan los elementos calefactores de
los hornos y las lavadoras
Las señales que arrancan y paran la caldera del sistema de
calefacción
'Los mandos del avión'
Ejemplos de perturbaciones
Abrir la puerta del horno
Cantidad de ropa en la lavadora
Calidad del combustible del sistema de calefacción
Viento
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Control de dirección de un coche. Salida o variable controlada: la
dirección de las ruedas delanteras
Entrada o variable manipulada o actuante: dirección del volante
Sistema de control: mecanismo de la dirección y la dinámica del coche
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Terminología de control
Valor que se desea que tenga la variable
REFERENCIA
controlada o salida
Cambio en las condiciones de operación. La
señal de referencia se cambia y la variable
CAMBIO EN LA
manipulada se ajusta para lograr las nuevas
REFERENCIA condiciones de operación. Se llama control de
servomecanismo o servo control.
El comportamiento transitorio cuando aparece
una perturbación; cambio en la carga o
CAMBIO EN LA control regulatorio. El sistema de control
PERTURBACIÓN debe de ser capaz de llevar cada variable
contrlada a su referencia.
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Descripción simplificada de
un sistema de control
Entrada Salida
Estímulo Respuesta
Respuesta deseada Respuesta real
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Sistema de control en lazo abierto
Salida
Actuador Proceso Salida
deseada
perturbación
Sistema SISO: una entrada, una salida
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Diagrama de bloques de un Sistema de Control
Automático con realimentación
PERTURBACIONES
Controlador
(Sensor) o
Sistema de
medición
4-20 mA
0-10 VDC
(magnitud) ± 10 VDC
0-5 VDC
± 5 VDC
Activo
Acondicionamiento
Pasivo
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Sistema de medición
28
Sistema de medición
Medidor de nivel
ultrasónico
29
Controlador
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Elemento final de control(Actuador)
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Elemento final de control
Actuador
Posicionador Cuerpo de la
Actuador válvula
Posicionador
Válvula tipo bola
Cuerpo de la
válvula
Variador de velocidad 33
Control de Flujo
Elemento
final de
Transmisor
control
Aire
Flujo
Sensor
SP
OUT PV
4 – 20 mA 4 – 20 mA
Controlador 34
Control de Nivel en un Tanque
Mide el Nivel
Abre Válvula
Tanque
Salida de Fluido
Regula el Nivel
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Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir
un determinado tipo de energía de entrada, en otra diferente a la
salida. para obtener la información de entornos físicos y químicos
y conseguir (a partir de esta información) señales o impulsos
eléctricos o viceversa. Los transductores siempre consumen cierta
cantidad de energía por lo que la señal medida resulta atenuada
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas
o químicas, llamadas variables de instrumentación, y
transformarlas en variables eléctricas. Las variables de
instrumentación pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad
lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento,
presión, fuerza, torsión, humedad, movimiento, pH, etc. Una
magnitud eléctrica puede ser una resistencia eléctrica (como en
una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de
humedad), una Tensión eléctrica (como en un termopar),
una corriente eléctrica (como en un fototransistor), etc.
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¿Lazo cerrado o abierto?
Ventaja del control en lazo cerrado/realimentado: la respuesta
del sistema es relativamente inmune al efecto de las
perturbaciones externas y a las variaciones internas de los
parámetros del sistema.
Desventaja: si el sistema a controlar tiene un retraso muy
grande, es decir, que desde que aplicamos la señal de control
hasta que observamos cambios en la salida transcurre un
tiempo muy grande.
Si trabajamos con sistemas en los que no hay perturbaciones y
los valores de las entradas son conocidos de antemano, el
control en lazo abierto será suficiente.
El coste de los sistemas con realimentación es mayor, pero
cuando hay perturbaciones los mejores resultados se obtendrán
con ellos.
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Control de velocidad en lazo abierto
38
Ejemplos de control en lazo
abierto
39
Control de velocidad en lazo cerrado
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1.4. CLASIFICACION DE SISTEMAS. TIPOS DE SISTEMAS Y SUS
MODELOS MATEMATICOS
Monovariables: cuando hay una entrada y una salida. Se modelará por 1 única ecuación.
Por su nº de variables
Multivariables: cuando existen varias entradas y varias salidas. Su modelo constará de varias
ecuaciones que relacionan las salidas con las entradas
Continuos: cuando todas las variables son funciones continuas del tiempo. Se modelan por
ecuaciones diferenciales
Por el tipo de señales Discretos: cuando existen variables que existen en determinados instantes de tiempo.
Si los intervalos de tiempo en que está definida la señal son iguales, el sistema se llama
muestreado.
Se modelan por ecuaciones en diferencias finitas
Lineales: si todos los elementos verifican el principio de proporcionalidad y superposición.
Por el comportamiento de sus Se modelan por ecuaciones diferenciales lineales
elementos No lineales: si algún elemento del sistema es no lineal
Se modelan por ecuaciones diferenciales no lineales
Invariantes con el tiempo: cuando sus parámetros no varían con el tiempo. Se modelan por
ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes
Por su desarrollo temporal Variantes con el tiempo: cuando uno o varios de sus parámetros varían con el tiempo. Se modelan
por ecuaciones diferenciales con coeficientes función del tiempo
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RESUMEN DE RASGOS IMPORTANTES
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO
CERRADO(S.C.L.C)
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