UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE AREQUIPA CONTROL 2

PRÁCTICA Nº 7

COMPENSADORES PID

1. OBJETIVO
• Diseñar controladores PID para sistemas
• Emplear el Matlab como ayuda al diseño y verificación del controlador

2. FUNDAMENTO TEORICO
• Conceptos de respuesta en el tiempo, lugar geométrico de raíces y respuesta en frecuencia
• Diseño de controladores
• Conceptos de controladores PID
• Métodos de Ziegler y Nichols
• Toolbox sisotool

3. TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1. Definir qué efectos tienen las acciones de control Proporcional, Integral y Derivativo sobre:
• El tiempo de establecimiento.
• El Máximo sobre impulso.
• El error de estado estable.
• Margen de ganancia
• Margen de fase

Los efectos del control Proporcional, integral y derivativo sobre los diferentes parámetros de
desempeño se muestran en la siguiente tabla:
3.2. Para los sistemas siguientes, diseñar un compensador P, PI, PD o PID que cumplan de mejor
forma las especificaciones pedidas.

• Sistema 1

Obtener ante una entrada escalón unitario.

• máximo sobre impulso 25%

• Tiempo de establecimiento 5 seg

• Error de estado estable nulo

1.06
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠

Solucion:

Hallamos el K critico en la siguiente ecuación:

𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 1.06𝐾 = 0

Donde obtenemos:

𝐾𝑐𝑟 = 5.66 𝑦 𝑃𝑐𝑟 = 4.44

Luego aplicamos:

Obteniendo:

𝐾𝑝 = 3.39

𝑇𝑖 = 2.22

𝑇𝑑 = 0.55

Entonces:

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
 1 4.19𝑠 2 + 7.545𝑠 + 3.396
𝐺𝑐 (𝑠) = 3.39 (1 + + 0.55𝑠) =
2.22𝑠 2.22𝑠

𝟏. 𝟖𝟖(𝒔 + 𝟎. 𝟗)𝟐
𝑮𝒄 (𝒔) =
𝒔

Luego la F.T. del sistema compensado es:

1.88(𝑠 + 0.9)2 1.06

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠
3

Lazo Abierto:

4.44𝑠 2 + 7.99𝑠 + 3.6

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) =
2.22𝑠 4 + 6.66𝑠 3 + 4.44𝑠 2

Lazo Cerrado:

𝐶(𝑠) 4.44𝑠 2 + 7.99𝑠 + 3.6

=
𝑅(𝑠) 2.22𝑠 4 + 6.66𝑠 3 + 8.88𝑠 2 + 7.99𝑠 + 3.6

Graficas Comparativas:

LGR:

Comp. PID
6
0.66 0.52 0.4 0.26 0.12
0.8 Snc
Sc
4
0.9
Imaginary Axis (seconds-1)

2
0.97

7 6 5 4 3 2 1
0

0.97
-2

0.9
-4

0.8
0.66 0.52 0.4 0.26 0.12
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)
Entrada Escalon:

Comp. PID
1.6
Snc
1.4 Sc
Escalon

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

• Sistema 2

Obtener ante una entrada escalón unitario.

• máximo sobre impulso 25%

• Tiempo de establecimiento 5 seg

• Error de estado estable nulo

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 5)

Diseño del Compensador:

De acuerdo a los parámetros dados, hallamos los polos deseados de la siguiente forma:

𝑀𝑝 = 0.25 y 𝑡𝑠𝑠 = 5
𝜋
−𝜀 4
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜀2 𝑦 𝑡𝑠𝑠 = 4𝑇 =
𝜀𝜔𝑛
Obteniendo:
𝜀 = 0.4037 𝑦 𝜔𝑛 = 1.98
Entonces el polo deseado es:
𝒔𝒅 = −𝟎. 𝟖 ± 𝒋𝟏. 𝟖𝟏𝟑
Hallamos la deficiencia angular del sistema:

𝐷. 𝐴. = 𝟑𝟓. 𝟒𝟖º

Suponemos un compensador de la forma:

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑠𝑐 )2

De la D.A. hallada los cero del compensador de manera que c/u contribuya 74.15º estos estarán
localizados en:

𝒔 = −𝟑. 𝟑𝟒𝟑

Entonces:
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (𝑠 + 3.343)2
1
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 (𝑠 + 3.343)2
𝑠 2 (𝑠 + 5)
Hallamos 𝐾𝑐 con la condición de magnitud:
𝐾𝑐 = 1.84
El compensador queda:
𝐺𝑐 (𝑠) = 1.84(𝑠 + 3.343)2
El sistema compensado:
𝟏
𝑮𝒄 (𝒔)𝑮(𝒔) = 𝟏. 𝟖𝟒(𝒔 + 𝟑. 𝟑𝟒𝟑)𝟐
𝒔𝟐 (𝒔 + 𝟓)
Respuestas del Sistema Compensado:
L.G.R:

Comp. Adelanto Met. P-DD

15
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
Ssc
0.86 Sc
10

0.94
Imaginary Axis (seconds-1)

5
0.985

20 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5

0

0.985
-5

0.94

-10
0.86

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-15
-20 -15 -10 -5 0 5 10
-1
Real Axis (seconds )
Entrada Escalon:

Comp. Adelanto Met. P-DD

1.6
Snc
Sc
1.4

1.2 System: Snc

Time (seconds): 6.55
Amplitude: 1.31
1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)

• Sistema 3

Obtener ante una entrada escalón unitario.

• máximo sobre impulso 25%

• Tiempo de establecimiento 5 seg

• Error de estado estable nulo

1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 +1

𝑀𝑝 = 0.25 y 𝑡𝑠𝑠 = 5
𝜋
−𝜀 4
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜀2 𝑦 𝑡𝑠𝑠 = 4𝑇 =
𝜀𝜔𝑛
Obteniendo:
𝜀 = 0.4037 𝑦 𝜔𝑛 = 1.98
Entonces el polo deseado es:

𝒔𝒅 = −𝟎. 𝟖 ± 𝒋𝟏. 𝟖𝟏𝟑

Hallamos la deficiencia angular del sistema:

𝐷. 𝐴. = 𝟖𝟕. 𝟏𝟏º
Suponemos un compensador de la forma:
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑠𝑐 )2
𝑠
De la D.A. hallada los cero del compensador de manera que c/u contribuya 74.15º estos estarán
localizados en:
𝒔 = −𝟏. 𝟓𝟖
Entonces:
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (𝑠 + 0.89)2
𝑠

1 1
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 (𝑠 + 0.89)2 2
𝑠 𝑠 +2
Hallamos 𝐾𝑐 con la condición de magnitud:
𝐾𝑐 = 2
El compensador queda:
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 2 (𝑠 + 0.89)2
𝑠
El sistema compensado:
(𝒔 + 𝟎. 𝟖𝟗)𝟐 𝟏
𝑮𝒄 (𝒔)𝑮(𝒔) = 𝟐
𝒔 𝒔𝟐 + 𝟐

Respuestas del Sistema Compensado:

L.G.R:
Comp. Adelanto Met. P-I-D
5
0.76 0.64 0.5 0.38 0.24 0.12
Snc
4 Sc

0.88
3

2
Imaginary Axis (seconds-1)

0.97
1

6 5 4 3 2 1
0

-1
0.97
-2

-3
0.88

-4
0.76 0.64 0.5 0.38 0.24 0.12
-5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis (seconds -1)
Entrada Escalon:

Comp. Adelanto Met. P-I-D

1.4
Snc
Sc
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)

3.3. Proponer un programa en MATLAB que realice la compensación PID, verificar el programa
con los sistemas propuestos en el ítem 3.2

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

 La compensación PID es una forma mas practica de realizar la compensación de sistemas

de control.
 Este tipo de compensación se realiza en base a 3 parametros (proporcional, integral y
derivativo).
 En caso de no lograr las respuestas requeridas se puede aplicar la llamada sintonización lo
cual no es más que modificar los valores de alguno de los 3 parámetros mencionados.

5. BIBLIOGRAFIA

 Ingenieria de Control Moderna - 4ta Edicion – KatsuhikoOgata

 Apuntes Curso Control 1- Ing. Victor Cornejo