05/07/2011

Toolbox de Robótica para

Matlab

María Gabriela Cabrera

Contenido
Introducción 
Peter Corke
Instalación 
Definición de un Nuevo Robot 
Matrices de Rotación 
Cuaternios 
Transformaciones Homogéneas 
Generación de Trayectorias 
y
Cinemática 
Dinámica 
Modelos Predefinidos de Manipuladores
Toolbox de robótica y simulink
Conclusiones

1
 05/07/2011

Introducción
Robots Industriales
Desarrollado por Peter Corke.
Versión 8 (2008).
Incluye funciones de cinemática, 
dinámica, y generación de 
trayectorias. 
trayectorias

Peter Corke
Titulo de pregrado y maestría en Ingeniería Eléctrica
(Universidad de Melbourne).

Titulo PhD en Ingeniería Mecánica y de Manufactura

(Universidad de Melbourne).

Presidente‐Editor de la revista IEEE Robotics & Automation.

Fundador y editor asociado del Journal of Field Robotics.

Fundador
u dado de
del Autonomous
uto o ous Syste
Systemss laboratory.
abo ato y

Ganador de los premios Qantas/Rolls‐Royce y Australian

Engineering Excellence.

Profesor de control y robótica en la Universidad de Tecnología

de Queensland.

2
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Instalación
1. Descargar paquete en 
http://www.petercorke.com/RTB/signin.php

2. Llenar información requerida. 

3. Extraer paquete ‘robot’ en  C:\Program 
Files\MATLAB\R2009a\Toolbox

4
4. Abrir
Abrir MATLAB
MATLAB

5. Agregar el directorio ‘robot’ al MATLABPATH
file>>set path>>add folder>>robot>>ok>>save

Definición de un Nuevo Robot

Definición en MATLAB:
Li=link([αi a i θ i d i σi ])
αi ángulo entre el eje Z
á l t l j Zi‐1 y ZZi, sobre el plano 
b l l
perpendicular a Xi. El signo lo da la regla de la mano 
derecha 
ai distancia entre los ejes Zi‐1 y Zi, a lo largo de Xi. El 
signo lo define el sentido de Xi.
θi: ángulo que forman los ejes Xi‐1 y Xi, sobre el plano 
perpendicular a Zi. El signo lo da la regla de la mano 
derecha.
derecha
di: distancia a lo largo del eje Zi‐1 desde el origen del 
sistema Si‐1 hasta la intersección del eje Zi, con el eje 
Xi. En el caso de articulaciones prismáticas será la 
variable de desplazamiento.
σi : 0 (rotación) ó 1 (prismática) 

3
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Definición de un Nuevo Robot

Ejemplo:

Figura 1 Robot SRX‐611

Definición de un Nuevo Robot

Definir los parámetros de Denavit‐Hartenberg. 

{1}

{2} a2

b2

b1 {0}

Figura 2 Parámetros de Denavit‐ a1
Hartenberg del SRX‐611

4
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Definición de un Nuevo Robot

Definir los parámetros de Denavit‐Hartenberg.
Eslabón 1: 
a1 = 350 mm
350 mm
d1= 460.5 mm
α1 = 0
θ1 = θ1  {variable, rotación}
Eslabón 2: 
a2 = 250 mm
d2= ‐85.5 mm
α2= 0
θ2 = θ2  {variable, rotación}
Eslabón 3: 
a3 = 0 mm
d3= d3 {variable, prismática}
α3 = 0
θ3 = 0

Definición de un Nuevo Robot

Definición en MATLAB:
L1=link([0, 0.350, 0, 0.4605,0]);
L2=link([0, 0.250, 0, ‐0.0855,0]);
L3=link([0, 0, 0, 0,1]);
srx=robot({L1 L2 L3});
srx.name='SRX‐611';
1
srx.manuf='Sony';
0.5 yz x
plot(srx,[0 0 0]); 
0
Z

SRX-611
-0.5

-1

1
0.5 1
0 0.5
0
-0.5
-0.5
-1 -1
Y X

Figura 3 Representación grafica del SRX‐611

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Matrices de Rotación
• Rotación alrededor del eje X MATLAB:

Rx Rx=rotx(α)

• Rotación alrededor del eje Y MATLAB:

Ry Ry=roty(Ԅ)

Matrices de Rotación
• Rotación alrededor del eje Z: MATLAB:

Rz=rotz(θ)
Rz

• Matriz de rotación a matriz de TH: MATLAB:

T=r2t(R)

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Matrices de Rotación
Función  Descripción 
angevecr forma angular/vectorial a matriz de rotación  (MR)
angular/vectorial a matriz de rotación (MR)

eul2r ángulo de Euler a MR

rotx MR para rotación alrededor del eje X

roty MR para rotación alrededor del eje Y

rotz MR para rotación alrededor del eje Z

rpy2r ángulos roll/pitch/yaw a MR

r2tt MR a TH

Cuaternios
Definidos por Hamilton para trabajar con giros y orientaciones.

Un cuaternio Q está constituido por cuatro componentes {q0, 
q1, q2, q3} que representan al cuaternio base {e, i ,j, k}.

Para la utilización de los cuaternios como metodología de 
representación de orientación, se realiza una asociación 
arbitraria del giro de un ángulo θ sobre un vector k al cuaternio 
definido por:
p

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Cuaternios
Ejemplo: 
q p
Obtener el cuaternio que representa una rotación de 90° sobre 
el eje k( 3, ‐2, 1).

Matlab:
Q=quaternion(k,θ’)
Q=quaternion([3 ‐2 1],(pi/2))

Cuaternios
Función  Descripción 
+ adición

‐ substracción

/ dividir cuaternio entre un cuaternio o un escalar

* multiplicar cuaternio por un cuaternio o un vector

inv invertir un cuaternio

norm magnitud de un cuaternio

plot mostrar cuaternio como rotación 3D

q2tr cuaternio a TH

quaternion construir cuaternio

qinterp interpolar cuaternio

unit cuaternio unitario

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Transformaciones Homogéneas

Transformaciones Homogéneas
• Matriz de traslación  MATLAB:

T=transl(px, py, pz)

• Rotación alrededor del eje X MATLAB:

T=trotx(α)

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Transformaciones Homogéneas
• Rotación alrededor del eje Y MATLAB:

T=troty(Ԅ)

• Rotación alrededor del eje z MATLAB:

T=trotz(θ)

Transformaciones Homogéneas
• Rotación sobre el eje X seguido  MATLAB:
p
por una traslación: 

T=trotx(α)*transl(px, py, pz)

• Rotación sobre el eje Y seguido  MATLAB:
por una traslación: 

T=troty(Ԅ)*transl(px, py, pz)

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Transformaciones Homogéneas
Ejemplo:

tr = trotx(.2)*troty(.3)*transl(1,2,3)
trplot(tr)

4
Z

3.5

Z
Y
3

2.5

3
2.5
2.4 2.2 2 1.8 2
1.6 1.4

Y X

Figura 4 Combinación de varias operaciones

Transformaciones Homogéneas
Función  Descripción 
angevec2tr forma angular/vectorial a transformación homogénea
(TH)
eul2tr ángulo de Euler a TH

oa2tr
rpy2tr ángulos roll/pitch/yaw a TH

tr2angvec TH o matriz de rotación a forma angular/vectorial

tr2eul TH o matriz de rotación en ángulos de Euler

t2r TH a sub‐matriz de rotación 

tr2rpy TH o matriz de rotación a ángulos roll/pitch/yaw

trotx TH para rotación alrededor del eje X

troty TH para rotación alrededor del eje Y

trotz TH para rotación alrededor del eje Z

transl fijar o extraer el componente de traslación de una TH

tnorm normalizar una TH

trplot graficar el sistema de coordenadas de una TH

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Generación de Trayectorias
Ejemplo: 100
Posición de las articulaciones

50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
%ángulos iníciales  50

start=[15 45 30 20 60 30] 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
200
%ángulos finales  100

stop=[75 0 120 25 30 0] 0
25
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

t=[0:0.5:3]
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
60

[pos vel]=jtraj(start,stop,t) 40
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
40
20
subplot(6,1,1);plot(t,pos(:,1)) 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

subplot(6,1,2);plot(t,pos(:,2))
subplot(6,1,3);plot(t,pos(:,3)) 40
Velocidad de las articulaciones

subplot(6,1,4);plot(t,pos(:,4)) 20
0
subplot(6,1,5);plot(t,pos(:,5)) 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

subplot(6,1,6);plot(t,pos(:,6)) -20
-40
figure 100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

50
0
%velocidad de cada articulación 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

subplot(6,1,1);plot(t,vel(:,1)) 2
0
subplot(6,1,2);plot(t,vel(:,2)) 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

subplot(6,1,3);plot(t,vel(:,3)) -10
-20
subplot(6,1,4);plot(t,vel(:,4)) 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

subplot(6,1,5);plot(t,vel(:,5)) -10
-20
subplot(6,1,6);plot(t,vel(:,6)) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Generación de Trayectorias
Función  Descripción 
ctraj trayectoria cartesiana
trayectoria cartesiana

jtraj trayectoria de una articulación 

trinterp interpolar TH

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Cinemática
Cinemática Directa
Consiste en determinar cuál es la posición y orientación del
extremo final del robot,
robot con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de
los componentes del robot.

Cinemática Inversa
En este caso el problema consiste en resolver la configuración
que debe
d b adoptar
d t ell robot
b t para una posición
i ió y orientación
i t ió deld l
extremo conocida.

Cinemática
MATLAB:
Cinemática Directa
T = fkine(robot,
fki ( b q))
fkine calcula la cinemática directa para un vector ‘q‘ que
representa las coordenadas de la articulación. Devuelve una
matriz de transformación homogénea que describe el efector
final.

Cinemática Inversa
q = ikine(robot, T)
ikine devuelve las coordenadas de la articulación para el
manipulador descrito por el objeto robot. T es una matriz de
transformación homogénea que describe el efector final.

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Cinemática
Ejemplo:

Articulación θ d a α
1 q1 l1 0 0
2 90 d2 0 90
3 0 d3 0 0
4 q4 l4 0 0

Cinemática
Ejemplo:
4
L1 = link([0 0 0 1 0]);
D2 = link([pi/2 0 pi/2 1 1]);
D2 = link([pi/2 0 pi/2 1 1]); 2
xy z
D3 = link([0 0 0 1 1]); 0
Z

robot2
L4 = link([0 0 0 1 0]); -2

rob = robot({L1 D2 D3 L4})
-4
rob.name=‘robot2'; 4
2 4
plot(rob, [0 0 0 0]); 0
0
2

-2 -2
Y -4 -4
X

Para un desplazamiento de las articulaciones prismáticas de 1 
P d l i t d l ti l i i áti d 1
unidad tenemos:

T=fkine(rob,[0 1 1 0])

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Cinemática
Ejemplo:
Para las coordenadas de las articulaciones q = [‐pi/4 0.5 0.5 
pi/3] se obtiene la siguiente matriz de transformación:
pi/3] se obtiene la siguiente matriz de transformación:

T = fkine(rob,[‐pi/4 0.5 0.5 pi/3])

Calculo de la cinemática inversa:

qi = ikine(rob,T,[0 0 0 0],[1 1 1 1 0 0])

Cinemática
Función  Descripción 
diff2tr vector de movimiento diferencial a TH

fkine calcular cinemática directa
calcular cinemática directa

ftrans transformar fuerza/movimiento

ikine calcular cinemática inversa 

ikine560 calcular cinemática inversa  para un brazo tipo Puma 

560
jacob0 calcular Jacobiano en sistema de coordenadas base

jacobn calcular Jacobiano en el sistema de coordenadas del 

efector final
tr2diff  TH a vector de movimiento diferencial

tr2jac TH a Jacobiano

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Dinámica
Función  Descripción 
accel calcular dinámica directa

cinertia calcular matriz de inercia de un manipulador 

matriz de inercia de un manipulador
cartesiano
coriolis calcular torque de la articulación debido a efectos de 
fuerza centrípeta/coriolis
fdyn dinámica directa

friction fricción de la articulación 

gravload calcular torque de la articulación debido a la gravedad

inertia calcular matriz de inercia del manipulador

itorque calcular torque de la articulación debido a la inercia

rne dinámica inversa 

Modelos Predefinidos de
Manipuladores
2

0
Z

Fanuc AM120iB/10L

-1 yz x

-2
2
1 2
0 1
0
-1
-1
-2 -2
Y X
Figura  Robot Fanuc ArcMate 120iB/10L

1.5

0.5

0
Z

Motoman HP6
-0.5 x
zy
-1

-1.5

1
1
0
0
-1 -1
Y X

Figura  Robot Motoman HP6

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Modelos Predefinidos de
Manipuladores
1

0.5
yz x

Z
Puma 560

-0.5

-1
1
0.5 1
0 0.5
0
-0.5
-0.5
-1 -1
Y X

Figura  Robot Puma 560

Z
y x 2.8
S4 ABB
z
-2

-4
4
2 4
0 2
0
-2 -2
-4 -4
Y
Figura  Robot ABB S4 2.8 X

Modelos Predefinidos de
Manipuladores
Función  Descripción 
Fanuc10L Fanuc ArcMate 120iB/10L (DH, cinemática)

MotomanHP6 Motoman HP6 (DH, cinemática)

puma560 Puma 560 (DH, cinemática, dinámica)

puma560akb Puma 560 (MDH, cinemática, dinámica)

S4ABB2p8 ABB S4 2.8 (DH, cinemática)

stanford Brazo Stanford (MDH, cinemática, dinámica)

twlink ejemplo simple de 2 articulaciones (DH, cinemática)

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Toolbox de robótica y simulink

Para utilizar esta característica :
p
addpath ROBOTDIR/simulink

Para observar los bloques:
roblocks

Toolbox de robótica y simulink

Demos:

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Toolbox de robótica y simulink

Demos:

Conclusiones

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Referencias
Corke, P. (2011, Mayo 8). Robotics Toolbox for MATLAB. Recuperado de 
www.petercorke.com
Dapena, E. (2011, Mayo 20). ISPIRO: Introducción a la robótica. Recuperado 
de http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/eladio/ISPIRO.htm
// / / /
Sourceforge. (s.f.). Recuperado el 27 de Junio de 2011, de 
http://sourceforge.net/projects/scirt/
SpaceLib. (s.f.). Recuperado el 28 de junio de 2011, de 
http://spacelib.ing.unibs.it/
The Orocos Proyect. (s.f.). Recuperado el 27 de Junio de 2011, de 
http://www.orocos.org/
Torres, F., Pomares, J., Gil, P., Puente, S., & Aracil, R. (2002). Robots y 
Sistemas Sensoriales . Madrid: Pearson Educación .
Universidad Don Bosco. (s.f.). Recuperado el 30 de Mayo de 2011, de 
http://www udb edu sv/Academia/Laboratorios/electronica/FRobotica/guia5
http://www.udb.edu.sv/Academia/Laboratorios/electronica/FRobotica/guia5
FRO.pdf
Wane, S. (2011, Mayo 4). Staffordshire University. Recuperado de 
www.fcet.staffs.ac.uk/sow1/robotmaterial/MasteringRoboticsToolbox.pdf

Toolbox de Robótica
María Gabriela Cabrera

20
 Toolbox de Robótica
 
María Gabriela Cabrera  
Laboratorio de Sistemas Discretos, Automatización e Integración 
LaSDAI‐ULA 
Julio, 2011 
Resumen—El  Toolbox  de  Robótica  para  Matlab,  ensamblaje y manipulación de materiales.  
desarrollado por el profesor Peter Corke, permite 
modelar  robots  tipo  manipulador  con  diferentes  Debido  a  la  importancia  anteriormente 
números  de  articulaciones.  Es  posible  describir  la  descrita  de  los  robots  industriales,  es 
posición  y  orientación  del  extremo  del  robot  a  imperativo  contar  con  herramientas  que 
través  de  diferentes  herramientas  matemáticas. 
permitan  simular,  analizar  y  experimentar 
Además  permite  realizar  cálculos  de  cinemática  y 
dinámica.  Su  principal  aplicación es  en el área de  con  los  robots  sin  necesidad  de  ser 
la robótica industrial.   manipularlos  directamente  de  manera 
  física.  Un ejemplo de dichas herramientas 
Palabras  clave—  MATLAB,  Peter  Corke,  robótica 
es  el  Toolbox  de  Robótica  para  MATLAB 
industrial,  toolbox. 
  [1], el cual fue desarrollado como “hobby” 
INTRODUCCIÓN  por  Peter  Corke,  Profesor  de  control  y 
robótica  en  la  Universidad    de  Tecnología 
La  robótica  industrial  ha  jugado  un  rol 
de Queensland en Australia. El Toolbox ha 
clave  en  la  automatización  de  actividades 
sido  elaborado  y  mejorado  por  casi  una 
como  ensamblaje  y  manufactura,  en  una 
década. Su última publicación es la versión 
gran diversidad de industrias alrededor del 
8,  la  cual  fue  expuesta  en  diciembre  de 
mundo. Industrias como la automovilística 
2008.  Dicha  versión  posee  funciones  de 
y  la  de  fundición  han  sido  importantes 
cinemática,  dinámica  y  generación  de 
precedentes  en  la  introducción  de  robots 
trayectorias.  Permite  la representación  de 
industriales a las líneas de producción. “Se 
la  posición  y  orientación  del  extremo  del 
considera  como  un  robot  industrial  a  un 
robot  a  través  de  vectores,  matrices  de 
manipulador  multifuncional  dotado  de  un 
rotación, transformaciones homogéneas, y 
conjunto  de  grados  de  libertad  con 
cuaternios.  Proporciona  ejemplos  de 
capacidad de reprogramación, utilizado en 
modelos  de  robots  conocidos  como  el 
tareas  de  de  automatización  industrial” 
Puma560.  Incluye  un  set  de  bloques  que 
[7].  Los  robots  industriales  presentan 
pueden  ser  utilizados  con  Simulink. 
grandes  beneficios  en  las  líneas  de 
Conjuntamente,  facilita  una  variedad  de 
producción  ya  que  pueden  realizar  tareas 
demos  creados  en  Simulink  utilizando 
de  manera  rápida  y  eficiente,  algunos 
diferentes  bloques  del  Toolbox.    El código 
poseen  una  capacidad  de  carga 
fuente  está  disponible,  por  lo  que  puede 
importante,  además  de  que  pueden  ser 
ser entendido y utilizado para enseñanza.  
utilizados en ambientes hostiles donde un 
humano  difícilmente  podría  ESTADO DEL ARTE 
desenvolverse. En las diferentes industrias  Existen  otras  herramientas  de  dominio 
realizan  actividades  como  soldadura,  público disponibles que permiten simular y 

1 
analizar  manipuladores.  Algunos  de  estos  Los  primeros  cuatro  parámetros  de  la 
son  SpaceLib,  JRoboOp,  Toolbox  de  función anterior son calculados de acuerdo 
Robótica para Scilab y Orocos. SpaceLib es  a  los  lineamientos  de  Denavit‐Hartenberg 
una librería desarrollada para ser utilizada  y  el  ultimo  parámetro  define  el  tipo  de 
con  MATLAB  en  el  caso  de  aplicaciones  articulación,  de  rotación  o  prismática.  A 
numéricas  y  con  Maple  para  aplicaciones  continuación, se explica brevemente como 
simbólicas.  SpaceLib  [5]  posee  funciones  realizar el  cálculo de cada parámetro [7]. 
para  cinemática  y  dinámica.    Otra  αi:  ángulo  entre  el  eje  Zi‐1  y  Zi,  sobre  el 
herramienta  disponible  pero  que  no  fue  plano  perpendicular  a  Xi.  El  signo  lo  da  la 
creada  para  MATLAB  es  JRoboOp  [3].  regla de la mano derecha 
Dicha  herramienta  es  un  paquete  de  Java  ai:  distancia  entre  los  ejes  Zi‐1  y  Zi,  a  lo 
que  permite  simular  y  visualizar  en  3D  el  largo de Xi. El signo lo define el sentido de 
modelo  de  un  robot.  Proporciona  Xi. 
funciones  de  cinemática,  dinámica  y  θi:  ángulo  que  forman  los  ejes  Xi‐1  y  Xi, 
generación  de  trayectorias.  A  diferencia  sobre el plano perpendicular a Zi. El signo 
del  Toolbox  de  Robótica  para  Matlab,  lo da la regla de la mano derecha. 
incluye  una  mejor  visualización  3D  del  di: distancia a lo largo del eje Zi‐1 desde el 
robot.    Otra  herramienta  que  posee  la  origen  del  sistema  Si‐1  hasta  la 
ventaja de funcionar con software libre es  intersección  del  eje  Zi,  con  el  eje  Xi.  En  el 
el  Toolbox  de  Robótica  para  Scilab  [4].  caso  de  articulaciones  prismáticas  será  la 
Dicho  Toolbox,  posee  funciones  de  variable de desplazamiento. 
cinemática,  dinámica  y  generación  de  σi : 0 (rotación) ó 1 (prismática) 
trayectorias  bastante  similares  a  las  del  Una  vez  definida  cada  articulación  el 
Toolbox  de  Robótica  de  MATLAB,  sin  siguiente  paso  es  crear  un  objeto  del  tipo 
embargo  no  es  tan  completo.  robot.  Para  esto  se  utiliza  la  siguiente 
Adicionalmente,  existe  la  herramienta  función, cuyo parámetro es un arreglo con 
conocida  como  Orocos  (Open  Robot  la descripción de cada eslabón:  
Control Software) [6] también de software  variable_robot=robot({L1 L2…Li}) 
libre, la cual es quizás la más completa de  Para obtener una representación grafica 
las anteriormente descritas. Consta de una  simplemente se utiliza  
librería  para  cinemática  y  dinámica,  una  plot(varable_robot,q) 
librería  para  filtrado  Bayesiano,  y  un 
donde q es un vector con los ángulos para 
conjunto  de  herramientas  para  crear 
cada articulación.  
aplicaciones con robots en tiempo real.  
Las funciones anteriormente descritas son 
DEFINICIÓN DE UN NUEVO ROBOT   utilizadas  en  el  siguiente  ejemplo,  donde 
Una  forma  de  definir  un  nuevo  robot  se  realiza  la  definición  de  un  robot  SRX‐
utilizando  el  Toolbox  de  Robótica,  es  611.  Dicho  robot  es  del  tipo  “pick  and 
realizando  primero  una  descripción  de  place”,  es  fabricado  por  la  Sony,  y  posee 
cada  articulación  o  eslabón  del  robot.  La  tres  articulaciones.  Dos  de  las 
función que se utiliza es la siguiente:  articulaciones son de rotación y la tercera 
Li=link([αi ai θi di σi ])  es prismática.  Es utilizado en industrias de 

2 
manufactura  de  electrónicos,  d2= ‐85.5 mm 
farmacéutica, entre otros.   α2= 0 
  θ2 = θ2  {variable, rotación} 
Ejemplo:  Eslabón 3:   
En la figura 1 se aprecia una fotografía de  a3 = 0 mm 
un robot SRX‐611.  d3= d3 {variable, prismática} 
α3 = 0 
θ3 = 0 
Una  vez  establecidos  los  valores  de  cada 
parámetro es posible escribir el código en 
MATLAB  para  la  definición  completa  del 
robot SRX‐611: 
 
Figura 1 Robot SRX‐611 
%Ejemplo 1: Definición de un nuevo robot 
En  la  figura  2  se  observa  una   
representación  grafica  del  robot  SRX‐611  %Definir cada articulación de acuerdo a los 
donde  se  señalan  algunos  de  los  parámetros de Denavit‐Hartenberg 
parámetros de Denavit‐Hartenberg.  
 
L1=link([0, 0.350, 0, 0.4605,0]); 
L2=link([0, 0.250, 0, ‐0.0855,0]); 
L3=link([0, 0, 0, 0,1]); 
 
%Crear un objeto del tipo robot   
srx=robot({L1 L2 L3}); 
 
%Si se desea asignar nombre al robot 
Figura 2 Parámetros de Denavit‐Hartenberg del SRX‐611  srx.name='SRX‐611'; 
 
Como  se  dijo  anteriormente,  primero  es 
necesario  definir  los  parámetros  de  %Si se desea especificar fabricante 
Denavit‐Hartenberg para cada articulación.  srx.manuf='Sony'; 
Eslabón 1:     
a1 = 350 mm  %Mostrar representación gráfica del robot  
d1= 460.5 mm  plot(srx,[0 0 0]);  
α1 = 0   
θ1 = θ1  {variable, rotación} 
Eslabón 2:   
a2 = 250 mm 

3 
 Rotación alrededor del eje X: 

0.5 yz x  
0
MATLAB: rotx(α) 
Z

SRX-611
-0.5
 
-1

1
Rotación alrededor del eje Y: 
0.5 1
0 0.5
0
-0.5
-0.5
-1 -1
Y X

Figura 3 Representación grafica del SRX‐611   
MATLAB: T=roty( ) 
En la figura 3 se aprecia la grafica obtenida 
al  ejecutar  la  función  plot.  Donde,   
evidentemente  se  observa  una  Rotación alrededor del eje Z: 
representación  grafica  sencilla  del  robot 
SRX‐611.  
Es  importante  destacar  que  con  las 
funciones  descritas  anteriormente 
MATLAB: T=rotz(θ) 
simplemente  es  posible  realizar  una 
descripción básica del robot, resta analizar   
qué funciones pueden ser utilizadas como  En la tabla 1 se presentan las funciones del 
herramientas  matemáticas  para  Toolbox  de  Robótica  relacionadas  con  las 
representar  el  movimiento  espacial  del  matrices  de  rotación  y  una  breve 
extremo del robot.   descripción de las mismas.  
Tabla 1 Funciones para matrices de rotación  
MATRICES DE ROTACIÓN  
Una  forma  de  representar  la  orientación  Función   Descripción  
de  un  sistema  de  coordenadas  respecto  a 
otro  fijo  es  mediante  las  matrices  de  angevecr  forma angular/vectorial a matriz de 
rotación  [2].  A  través  de  las  matrices  de  rotación  (MR)  
rotación  es  posible  analizar  la  orientación  eul2r  ángulo de Euler a MR  
del  efector  final  del  robot  respecto  a  su 
rotx  MR para rotación alrededor del eje X 
base.  
Es  posible  que  se  presenten  rotaciones  roty  MR para rotación alrededor del eje Y 
alrededor  del  eje  X,  Y,  Z  o  combinaciones  rotz  MR para rotación alrededor del eje Z 
de  éstas.  A  continuación,  se  presentan 
rpy2r  ángulos roll/pitch/yaw a MR
algunas  matrices  de  rotación  y  su  función 
correspondiente  en  MATLAB.  Es  r2t  MR a Transformación homogénea 
importante  destacar  que  los  ángulos 
Existen  herramientas  matemáticas 
deben ser definidos en radianes. 
alternativas  que  al  igual  que  las  matrices 
  de  rotación  representan  la  orientación  de 
  un  objeto.  Algunas  de  éstas  incluyen  los 
 

4 
angulos  roll,  pitch,  yaw  de  Euler  y  los  *  multiplicar cuaternio por un cuaternio 
cuaternios.   o un vector  
CUATERNIOS   inv  invertir un cuaternio 
Los  cuaternios  fueron  definidos  por  norm  magnitud de un cuaternio 
Hamilton  para  definir  giros  y 
orientaciones.  Poseen  la  ventaja  de  que  plot  mostrar cuaternio como rotación 3D 
son más compactos y sencillos de calcular  q2tr  cuaternio a TH 
computacionalmente  que  las  matrices  de 
quaternion  construir cuaternio  
rotación. Representan un giro de θ grados 
alrededor  de  un  vector  k  [2].  qinterp  interpolar cuaternio 
Generalmente,  posee  una  parte  escalar  y 
unit  cuaternio unitario 
una  parte  vectorial.  Puede  representarse 
como:    
Con  las  matrices  de  rotación  y  los 
cuaternios  es  posible  representar  la 
En  MATLAB  la  definición  puede  realizarse  orientación  del  extremo  del  robot,  sin 
de la siguiente forma:  embargo,  también  es  importante  tener 
conocimiento sobre la posición del mismo. 
  Una herramienta que permite representar 
Ejemplo:  tanto  la  orientación  como  la  posición  son 
Obtener el cuaternio que representa una  las  matrices  de  transformación 
rotación de 90° sobre el eje k( 3, ‐2, 1).  homogénea.  
% Nota: el ángulo debe estar expresado en  TRANSFORMACIONES HOMOGÉNEAS  
radianes   En robótica resulta de gran utilidad poseer 
Q=quaternion([3 ‐2 1],(pi/2))  un  mecanismo  que  permita  localizar  un 
objeto  de  acuerdo  a  su  posición  y 
orientación  respecto  a  un  sistema  de 
referencia.  
 
En  la  tabla  2  se  muestran  las  funciones  Para  describir  la  posición  y  orientación  de 
disponibles en el Toolbox de Robótica para  un  objeto  es  posible  utilizar  la  matriz  de 
manejar  cuaternios  y  una  breve  transformación  homogénea  definida  por 
descripción de cada una.   Forest [7]: 
Tabla 2 Funciones para cuaternios 
        
Función   Descripción  
   
+   adición   
‐   substracción   Esta matriz 4x4 está compuesta por cuatro 
submatrices,  de  las  cuales  solo  los 
/   dividir cuaternio entre un cuaternio o 
un escalar   componentes  de  rotación  y  traslación 
resultan de interés para la robótica.  

5 
         Rotación  sobre  el  eje  X,  seguido  por  una 
traslación:        
    
 
En  robótica  es  posible  tener 
transformaciones  que  representan  solo 
traslación,  solo  rotación,  o  combinaciones 
 
de ambas. Seguidamente, se presentan las 
MATLAB: T=trotx(α)*transl(px, py, pz) 
matrices  para  varias  transformaciones 
homogéneas y su función correspondiente   
en  MATLAB.  Es  importante  destacar  que  Rotación  sobre  el  eje  Y,  seguido  por  una 
los  ángulos  deben  ser  definidos  en  traslación:      
radianes.  
Matriz de Traslación:       

 
MATLAB: T=troty( )*transl(px, py, pz) 
   
MATLAB: T=transl(px, py, pz)    En  el  siguiente  ejemplo  se  muestra  el 
            código escrito en MATLAB, donde se llevan 
Rotación alrededor del eje X:  a  cabo  diferentes  transformaciones 
homogéneas.  Adicionalmente,  se  utiliza  la 
función  trplot(T),  a  través  de  la  cual  es 
posible  visualizar  cómo  la  coordenadas 
  originales  son  cambiadas  debido  a  una 
MATLAB: T=trotx(α)  transformación T.  
   
Rotación alrededor del eje Y:  Ejemplo: 
 
%Ejemplo  2  Transformaciones 
Homogéneas  
   
MATLAB: T=troty( ) 
%Matriz de traslación  
 
T=transl(1,1,1); 
Rotación alrededor del eje z     
trplot(T) 
 
%Matriz  para  una  rotación  alrededor  del 
  eje X 
MATLAB: T=trotz(θ)  Tx=trotx(0.2); 
  figure 
trplot(Tx) 

6 
 
1.2
%Matriz  para  una  rotación  alrededor  del  1
eje Y  0.8
Z
Ty=troty(0.2);  0.6

0.4
figure 

Z
0.2

trplot(Ty)  0
Y
-0.2
  -0.4
X
%Matriz  para  una  rotación  alrededor  del  -0.6
1
eje Z  0.5
0
0 0.5 1
Tz=trotz(0.2);  Y
X

figure  Figura 6 Rotación alrededor del eje Y 

trplot(Tz) 
 
%Composición de varias transformaciones   1

tr = trotx(.2)*troty(.3)*transl(1,2,3)  0.8
Z
figure  0.6
Z

0.4
trplot(tr) 
0.2
X
0 Y
2 1
Z
0.8
0.6 0.5
1.8 0.4
0.2 0
0
1.6 Y X
Z

1.4
Figura 7 Rotación alrededor del eje Z 
1.2 X

1
2
1
1.5
Y 1.5
1 4
2
X Y

3.5 Z
Figura 4 Traslación 
Z

Y
3

1 2.5 X
Z

0.8

2.4
0.6 2.2 3
2 2.5
1.8
1.6 2
1.4
Z

0.4
Y X
Y
0.2
Figura 8 Combinación de varias operaciones 
0

0 X En las figuras 4, 5, 6, 7 y 8 se aprecia cómo las 
0.5
1 0 0.2 0.4 0.6 0.8
coordenadas originales cambian debido a una 
X Y
transformación  homogénea.  Las  nuevas 
Figura 5 Rotación alrededor del eje X  coordenadas  son  las  de  color  azul  mientras 

7 
que  en  negro  se  observan  las  coordenadas  %Ejemplo 2 Generación de Trayectorias 
originales.    
Con  las  transformaciones  homogéneas  es  
clc 
posible  representar  la  posición  y 
orientación  del  extremo  del  robot.  Sin  %ángulos iníciales  
embargo,  para  entender  más  a  fondo  las  start=[15 45 30 20 60 30]; 
capacidades  del  robot  es  necesario  %ángulos finales  
estudiar  las  funciones  del  Toolbox  que  stop=[75 0 120 25 30 0]; 
representan  las  trayectorias  y 
%vector de tiempo 
movimientos de cada articulación.  
t=[0:0.5:3]; 
GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS   
 
En  ciertas  aplicaciones  puede  ser 
[pos vel]=jtraj(start,stop,t); 
necesario programar un robot para que su 
extremo  describa  una  trayectoria   
específica,  o  conocer  qué  trayectoria  se  %posición de cada articulación  
generará  al  moverse  de  un  punto  a  otro.  subplot(6,1,1);plot(t,pos(:,1)) 
Para  esto  el  Toolbox  cuenta  con  las  subplot(6,1,2);plot(t,pos(:,2)) 
funciones jtraj y ctraj.  
subplot(6,1,3);plot(t,pos(:,3)) 
La  función  jtraj  devuelve  una  trayectoria 
subplot(6,1,4);plot(t,pos(:,4)) 
generada al mover las articulaciones desde 
un conjunto de coordenadas original hacia  subplot(6,1,5);plot(t,pos(:,5)) 
otro  conjunto  de  coordenadas.  subplot(6,1,6);plot(t,pos(:,6)) 
Opcionalmente,  puede  devolver  la  figure 
velocidad  y  aceleración  de  cada   
articulación.  
%velocidad de cada articulación 
La  función  ctraj  devuelve  una  trayectoria 
subplot(6,1,1);plot(t,vel(:,1)) 
cartesiana  (línea  recta)  desde  un  punto  a 
otro,  ambos  representados  por  una  subplot(6,1,2);plot(t,vel(:,2)) 
transformación  homogénea.  Es  necesario  subplot(6,1,3);plot(t,vel(:,3)) 
especificar  el  número  de  puntos  que  se  subplot(6,1,4);plot(t,vel(:,4)) 
trazarán.   subplot(6,1,5);plot(t,vel(:,5)) 
En  el  siguiente  ejemplo  [9],  se  muestra  el  subplot(6,1,6);plot(t,vel(:,6)) 
uso  de  la  función  jtraj  para  un 
 
manipulador  con  6  articulaciones.  Las 
articulaciones  recorrerán  una  trayectoria 
para  moverse  desde  el  conjunto  de 
coordenadas  iníciales  descritas  por  el 
vector ‘start’ hasta las coordenadas finales 
descritas  por  el  vector  ‘stop’.  El  tiempo 
para  realizar  la  trayectoria  se  especifica 
con el vector ‘t’.  
 

8 
 Tabla 3 Funciones para trayectorias 
Posición de las articulaciones
100
50
Función  Descripción  
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
50 ctraj  trayectoria cartesiana  

0 jtraj  trayectoria de una articulación 
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
200
100
trinterp  interpolar TH  
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3  
25
CINEMÁTICA 
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 La  cinemática  se  encarga  de  estudiar  el 
60
40 movimiento  del  robot,  sin  tomar  en  cuenta 
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 las  leyes  físicas  que  lo  generan,  se  limita  a 
40
20
estudiar  trayectorias  en  función  del  tiempo. 
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
La cinemática puede ser abordada desde dos 
puntos  de  vista:  la  cinemática  directa  y  la 
Figura 9 Posición de cada articulación  cinemática inversa.  
La  cinemática  directa  calcula  la  posición  y 
Velocidad de las articulaciones orientación del extremo del robot a partir del 
40
20 valor de las coordenadas de las articulaciones 
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 del robot [2].  
0
-20 En  MATLAB  la  definición  puede  realizarse  de 
-40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 la siguiente manera: 
100
50 T = fkine(robot, q) 
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 fkine  calcula  la  cinemática  directa  para  un 
4
2 vector ‘q‘ que representa las coordenadas de 
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 la  articulación  y  devuelve  una  matriz  de 
0
-10
transformación  homogénea  que  describe  el 
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
efector final. 
0 La  cinemática  inversa  calcula  el  valor  de  las 
-10
-20 coordenadas de las articulaciones a partir de 
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
la  posición  y  orientación  del  extremo  del 
robot [2].  
Figura 10 Velocidad de cada articulación 
En  MATLAB  la  definición  puede  realizarse  de 
En  las  figuras  9  y  10,  puede  observarse  la siguiente manera: 
respectivamente  la  posición  y  velocidad  de  q = ikine(robot, T) 
cada  articulación.  En  la  siguiente  tabla  se 
ikine  devuelve  las  coordenadas  de  la 
incluyen  las  funciones  relacionadas  con 
generación  de  trayectorias  y  una  breve  articulación para el manipulador descrito por 
descripción.   el  objeto  robot.  T  es  una  matriz  de 

9 
transformación  homogénea  que  describe  el  %Definir  cada  articulación  de  acuerdo  a  los 
efector final.  parámetros de Denavit‐Hartenberg 
En  el  ejemplo  que  se  muestra  seguidamente  L1 = link([0 0 0 1 0]); 
D2 = link([pi/2 0 pi/2 1 1]); 
se  realiza  la  definición  de  un  robot  cilíndrico 
D3 = link([0 0 0 1 1]); 
y, posteriormente, el cálculo de la cinemática  L4 = link([0 0 0 1 0]); 
directa e inversa para el mismo.     
  %Crear un objeto del tipo robot   
Ejemplo [8]:  rob = robot({L1 D2 D3 L4}); 
Como  se  explicó  anteriormente,  primero  es  rob.name='robot2'; 
necesario  definir  los  parámetros  de  Denavit‐   
%Mostrar representación gráfica del robot  
Hartenberg.  
plot(rob, [0 0 0 0]); 
  
%Para  un  desplazamiento  de  las 
articulaciones  prismáticas  de  1  unidad 
tenemos: 
  
T1fkine(rob,[0 1 1 0]) 
  
%Para las coordenadas de las articulaciones q 
=  [‐pi/4  0.5  0.5  pi/3]  se  obtiene  la  siguiente 
matriz de transformación: 
Figura 11 Robot cilíndrico    
T 2= fkine(rob,[‐pi/4 0.5 0.5 pi/3]) 
Tabla 4 Parámetros de Denavit‐Hartenberg para el robot 
cilíndrico 
  
%Cálculo de la cinemática inversa: 
Articulación   θ   d   a   α     
qi = ikine(rob,T,[0 0 0 0],[1 1 1 1 0 0]) 
1   q1  l1   0   0   

2   90  d2   0   90 

4
3   0   d3   0   0 
2
4   q4  l4   0   0  xy z
0
Z

robot2

  -2

En la tabla 4 se muestra el valor de cada uno  -4
de los parámetros necesarios para definir el  4
2 4
robot. El código escrito en MATLAB para el  0
0
2

-2
ejemplo es el siguiente:  Y -4 -4
-2

X
 
Figura 12 Representación grafica del robot cilíndrico 
%Ejemplo 3: Cinemática directa e inversa  
  

10 
 DINÁMICA 
La  dinámica  de  un  robot  tiene  por  objeto 
conocer  la  relación  entre  el  movimiento  del 
robot y las fuerzas implicadas en el mismo[7]. 
A continuación, se presenta  una tabla donde 
se  describen  las  funciones  disponibles 
relacionadas con dinámica.  

Tabla 6 Funciones para dinámica 

En la figura 12 se muestra la representación

Función   Descripción  
grafica del robot cilíndrico descrito en la tabla
4. Luego, se muestran las matrices accel  calcular dinámica directa  
correspondientes a la cinemática directa para
obtener primero un conjunto de coordenadas cinertia  calcular matriz de inercia de un 
q=[0 1 1 0] y luego q=[‐pi/4  0.5  0.5  pi/3]. manipulador cartesiano  
Posteriormente se realiza el cálculo de la
coriolis  calcular torque de la articulación 
cinámica inversa usando T2. Como se
debido a efectos de fuerza 
esperaba, se obtienen las mismas coordenadas centrípeta/coriolis  
que fueron utilizadas para calcular T2.
Tabla 5 Funciones para cinemática  fdyn  dinámica directa  

friction  fricción de la articulación 
Función   Descripción  
gravload  calcular torque de la articulación 
diff2tr   vector de movimiento diferencial a TH  debido a la gravedad  

inertia  calcular matriz de inercia del 
fkine   calcular cinemática directa   manipulador  

ftrans   transformar fuerza/movimiento  itorque  calcular torque de la articulación 

debido a la inercia  
ikine   calcular cinemática inversa 
rne  dinámica inversa  
ikine560   calcular cinemática inversa  para un 
brazo tipo Puma 560    
MODELOS  PREDEFINIDOS  DE 
jacob0   calcular Jacobiano en sistema de 
coordenadas base   MANIPULADORES  
El  Toolbox  de  Matlab  cuenta  con  la 
jacobn   calcular Jacobiano en el sistema de  definición  de  varios  manipuladores 
coordenadas del efector final  
industriales  de  gran  utilidad  para  el 
aprendizaje  del  uso  de  las  funciones  del 
tr2diff   TH a vector de movimiento diferencial 
Toolbox. Los robots predefinidos incluyen: 
Fanuc ArcMate 120iB/10L, Motoman HP6, 
tr2jac   TH a Jacobiano  
Puma 560, ABB S4 2.8, y Brazo Stanford.  
En  la  tabla  7  se  presentan  las  funciones 
para  utilizar  cada  uno  de  los  modelos 

11 
predefinidos  y  una  breve  descripción  de 
cada una.  
2
Tabla 7 Funciones para modelos predefinidos 
1

Función   Descripción   0

Z
Fanuc AM120iB/10L

-1 yz x
Fanuc10L   Fanuc ArcMate 120iB/10L (DH, 
cinemática)   -2
2
1 2
1
MotomanHP6   Motoman HP6 (DH, cinemática)  0
-1
0
-1
-2 -2
Y X
puma560   Puma 560 (DH, cinemática, 
dinámica)   Figura 14 Representación grafica de Fanuc ArcMate 
120iB/10L 
puma560akb   Puma 560 (MDH, cinemática, 
dinámica)   El robot Motoman HP6 es un robot multi‐
S4ABB2p8   ABB S4 2.8 (DH, cinemática)  aplicación  con  seis  grados  de  libertad  que 
puede  realizar  actividades  como 
stanford   Brazo Stanford (MDH, cinemática, 
dinámica)  
empaquetar,  distribuir  o  realizar 
soldaduras por arco.  En las figuras 15 y 16 
twlink   ejemplo simple de 2 articulaciones  se  observa  el  robot  Motoman  HP6  y  su 
(DH, cinemática)   representación grafica respectivamente.  

 
El  robot  Fanuc  ArcMate  120iB/10L  es 
utilizado  para  diferentes  aplicaciones 
donde  se  requiere  realizar  distintos  tipos 
de  soldadura  por  arco  o  por  chorro  de 
plasma,  entre  otros.  Posee  seis 
articulaciones. En la figugura 13 se observa 
una  fotografía  del  Fanuc  ArcMate 
120iB/10L  y  en  la  figura  14  la 
representación grafica correspondiente en 
Figura 15 Robot Motoman HP6 
MATLAB.  

1.5

0.5

0
Z

Motoman HP6
-0.5 x
zy
-1

-1.5

1
1
0
0
-1
Figura 13 Robot Fanuc ArcMate 120iB/10L  Y
-1
X

Figura 16 Representación grafica de Motoman HP6 

12 
TOOLBOX DE ROBÓTICA Y SIMULINK    Simulink  también  tiene  aplicaciones  en  el 
El  Toolbox  de  Robótica  incluye  un  set  de  área de control y automatización.  
bloques  con  la  mayoría  de  las  funciones  CONCLUSIONES 
del  Toolbox,  las  cuales  pueden  ser  El  toolbox  de  Robótica  para  MATLAB, 
utilizados  en  Simulink.  Para  utilizar  esta  desarrollado  por  el  profesor  Peter  Corke, 
característica  es  necesario  agregar  los  permite  simular  y  analizar  manipuladores, 
bloques a Simulink, para esto, es necesario  que  generalmente  representan  robots 
escribir  la  siguiente  línea  en  el  workspace  industriales.  Posee  funciones  para  el 
de MATLAB:  estudio de transformaciones homogéneas, 
  addpath ROBOTDIR/simulink   cuaternios,  matrices  de  rotación, 
  generación  de  trayectorias,  cinemática  y 
Para observar los bloques:  dinámica. El código puede ser obtenido de 
manera gratuita, sin embargo funciona con 
    roblocks  el  software  MATLAB  para  el  cual  es 
Al  ejecutar  roblocks  debe  observarse  la  necesario  poseer  una  licencia  para  poder 
siguiente ventana.   utilizarlo.  El  Toolbox  posee  herramientas 
matemáticas  poderosas  y  puede  ser 
utilizado  en  conjunto  con  Simulink  para 
crear  una  gran  variedad  de  aplicaciones, 
sin  embargo,  carece  de  una  buena 
herramienta para visualización 3D.  
BIBLIOGRAFÍA 
Figura 17 Bloques de Robótica para Simulink  [1]    Corke,  P.  (2011,  Mayo  8).  Robotics 
Toolbox  for  MATLAB.  Recuperado  de 
El  Toolbox  incluye  6  demos  con  diferentes  www.petercorke.com 
ejemplos  de  aplicaciones  usando  Simulink.  [2]   Dapena,  E.  (2011,  Mayo  20).  ISPIRO: 
Para  acceder  a  cada  uno  de  estos  demos  Introducción  a  la  Robótica.  Recuperado  de 
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/eladio/
simplemente  se  debe  escribir  demo  y  el 
ISPIRO.htm 
numero del demo que se desea visualizar. Es 
[3]   Jroboop.  (s.f.).  Recuperado  el  28  de  Junio 
decir,  si  se  desea  observar  el  primer  demo,  de  2011,  de 
simplemente  es  necesario  escribir  demo1  en  http://digilander.libero.it/carmine.lia/jroboop/i
el workspace de MATLAB.   ndex.html 
APLICACIONES  [4]   Sourceforge.  (s.f.).  Recuperado  el  27  de 
Junio  de  2011,  de 
El  Toolbox  de  Robótica  tiene  aplicaciones  http://sourceforge.net/projects/scirt/ 
principalmente  en  la  robótica  industrial.  [5]   SpaceLib.  (s.f.).  Recuperado  el 28  de  junio 
Permite  modelar  manipuladores  con  de 2011, de http://spacelib.ing.unibs.it/ 
diferentes  números  de  articulaciones.  Es  [6]   The  Orocos  Proyect.  (s.f.).  Recuperado  el 
posible  describir  la  posición  y  orientación  27  de  Junio  de  2011,  de 
del  extremo  a  través  de  diferentes  http://www.orocos.org/ 
herramientas  matemáticas,  además  [7]   Torres, F., Pomares, J., Gil, P., Puente, S., & 
permite  realizar  cálculos  de  cinemática  y  Aracil, R. (2002). Robots y Sistemas Sensoriales . 
Madrid: Pearson Educación. 
dinámica.  Utilizado  en  conjunto  con 

13 
[8]   Universidad  Don  Bosco.  (s.f.).  Recuperado 
el  30  de  Mayo  de  2011,  de 
http://www.udb.edu.sv/Academia/Laboratorios
/electronica/FRobotica/guia5FRO.pdf 
[9]   Wane,  S.  (2011,  Mayo  4).  Staffordshire 
University.  Recuperado  de 
www.fcet.staffs.ac.uk/sow1/robotmaterial/Mas
teringRoboticsToolbox.pdf  
 
BIOGRAFÍA 
M. G. Cabrera actualmente cursa el último 
semestre  de  Ingeniería  de  Sistemas,  
Departamento  de  Control,  Universidad  de 
los  Andes,  Mérida,  Venezuela  (e‐mail: 
mariacabrera@ula.ve). 
 
 

14 
Nombre de archivo: paper_toolbox_de_robotica01
Directorio: C:\Documents and Settings\Eladio\Mis
documentos\Dropbox\CLASES\ISPIRO\SEMINARIOS\GABRIELACABR
ERA
Plantilla: C:\Documents and Settings\Eladio\Datos de
programa\Microsoft\Plantillas\Normal.dotm
Título:
Asunto:
Autor: Angelical V4
Palabras clave:
Comentarios:
Fecha de creación: 05/07/2011 18:11:00
Cambio número: 2
Guardado el: 05/07/2011 18:11:00
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