Universidad de la República

Facultad de Ingeniería

MACOSEMU
Mano controlada por
musculares señales
Memoria de proyecto presentada a la Facultad de
Ingeniería de la Universidad de la República por

Jorge Brazeiro, Sabrina Petraccia, Matías Valdés

en cumplimiento parcial de los requerimientos

para la obtención del título de
Ingeniero Electricista.

Tutor
Gabriel Eirea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la República

Tribunal
Gabriel Eirea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la República
Franco Simini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la República
Leonardo Barboni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la República

Montevideo
domingo 6 septiembre, 2015
Mano controlada por señales musculares
MACOSEMU
, Jorge Brazeiro, Sabrina Petraccia,
Matías Valdés .

AT X usando la clase iietesis (v1.1).

Esta tesis fue preparada en L E
Contiene un total de 161 páginas.
Compilada el domingo 6 septiembre, 2015.
http://iie.fing.edu.uy/
Resumen

En el presente trabajo se desarrolla un prototipo de prótesis de mano controlada

por señales musculares. Se logra adquirir y visualizar la señal electromiográca me-
diante electrodos superciales. Implementando etapas de amplicación y ltrado,
junto a circuitos que minimicen el ruido, se obtiene una señal de amplitud adecua-
da para su digitalización. Se logra un procedimiento para determinar la relación
entre fuerza e intensidad muscular, creando la base para el algoritmo de control que
acciona el motor, permitiendo el movimiento continuo de la mano. Tal algoritmo
se implementa con el microcontrolador Arduino Uno. Se construye el antebrazo y
la mano mecánica con tecnología de impresión 3D, dando un carácter estético al
prototipo nal.

Palabras clave: electromiografía, electrodo, bíceps braquial, servomotor, Ar-

duino, prótesis, amplicador de instrumentación, RLD, mioeléctrica.
Esta página ha sido intencionalmente dejada en blanco.
Tabla de contenidos

Resumen i

1. Introducción 1
1.1. Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Objetivo y alcance del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1. Objetivos especícos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Organización del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2. Estado del Arte 5

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Desarrollo histórico de prótesis mioeléctricas . . . . . . . . . . . . . 6
2.3. Prótesis mioeléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.1. Control de tipo encendido/apagado . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.2. Control mediante máquinas de estado y control proporcional 11
2.3.3. Control mediante reconocimiento de patrones . . . . . . . . 12
2.4. Tipos de electrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5. Músculos utilizados y reinervación puntual . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6. Aceptación de la prótesis por parte del paciente . . . . . . . . . . . 16
2.7. Realimentacion al usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.8. Prótesis disponibles comercialmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3. Señal mioeléctrica 21
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3. Generación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4. Composición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4. Adquisición de la señal EMG 29

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2. Electrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1. Interfase electrodo-electrolito . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.2. Interfase electrolito-piel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3. Electrodos para EMG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3.1. Conguración del electrodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3.2. Ubicación y colocación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3.3. Consideraciones prácticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Tabla de contenidos

4.4. Caracterización de ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.4.1. Clasicación de ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.5. Visualización de la señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

5. Acondicionamiento de la señal EMG 49

5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2. Amplicación de la señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2.1. Primera etapa de amplicación . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2.2. Segunda etapa de amplicación . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.3. Circuito nal de amplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3. Técnicas para la reducción de interferencias . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.2. Circuito RLD (Right Leg Driver) . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.3. Guarda y guarda activa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.4. Implementación del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.4. Filtrado de la señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.4.2. Filtros de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4.3. Filtro Butterworth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.5. Respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.5.1. Respuesta simulada en SPICE . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.5.2. Respuesta experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.6. Filtrado de la fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.7. Circuito nal de acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

6. Procesamiento de la señal EMG 77

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2. Recticador de precisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2.1. Análisis del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.2.2. Valores de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.3. Simulación del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.3. Placa Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.3.1. Características del Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.3.2. Código Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.3.3. Comunicación con la PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.4. Procesamiento en el dominio del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.4.1. Cálculo en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.5. Muestreo y Procesamiento mediante Matlab-Arduino . . . . . . . . 90
6.5.1. Muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.5.2. Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.5.3. Ajuste de la ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.6. Muestreo y Procesamiento mediante Arduino . . . . . . . . . . . . 96
6.6.1. Muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.6.2. Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

iv
 Tabla de contenidos

7. Motor y algoritmos de control 99

7.1. Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.1.1. Componentes internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.1.2. Señal de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.1.3. Mecanismo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.1.4. Alimentación y consumo de corriente . . . . . . . . . . . . . 102
7.1.5. Par máximo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.1.6. Material de los engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.1.7. Marcas y compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.2. Motores paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.2.1. Ángulo de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.2.2. Velocidad de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.2.3. Par de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.2.4. Voltaje y corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.2.5. Señal de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.3. Motor utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.4. Control del servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.4.1. Señal PWM de Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.4.2. Librería Servo de Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.4.3. Cálculo del ángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

8. Diseño y construcción de la placa PCB 109

8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.2. Diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.3. Fabricación y construcción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

9. Diseño y construcción de la mano mecánica 113

9.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.2. Modelo inicial: pinza comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.3. Diseño e impresión CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.3.1. Materiales, software e impresora 3D . . . . . . . . . . . . . 115
9.3.2. Diseño e impresión de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.3.3. Diseño e impresión del antebrazo . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.3.4. Diseño y montaje completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

10.Conclusiones 123
10.1. Conclusiones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
10.2. Gestión de Proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
10.3. Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10.4. Reexiones nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

A. Ensayo amplicador de instrumentación discreto 127

A.1. Circuito a implementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
A.2. Criterios de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
A.3. Elección de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
A.4. Implementación del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

v
Tabla de contenidos

A.5. Procedimiento y resultados obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

A.5.1. Ajuste del voltaje de oset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
A.5.2. Ganancia diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
A.5.3. Ganancia en modo común . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
A.5.4. Rechazo al modo común CMRR . . . . . . . . . . . . . . . 130

B. Código utilizado 133

B.1. Codigos MatLab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
B.2. Codigos Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

C. Circuito 139
Referencias 143
Índice de tablas 147
Índice de guras 148

vi
Capítulo 1

Introducción

1.1. Motivación
Desde hace algunos años el Centro de Ortesis del Hospital de Clínicas trabaja en
el desarrollo de prótesis mecánicas de miembro inferior y pretende iniciar estudios
similares sobre miembro superior.
Se busca acompañar este proceso mediante la implementación de un prototipo
de prótesis de miembro superior, accionada por la actividad eléctrica originada en
un músculo especíco del paciente.
Áreas involucradas en el desarrollo del proyecto son: adquisición, amplicación
y procesamiento de señales, control de motores eléctricos, etc.
En el Instituto de Ingeniería Eléctrica (IIE) existen antecedentes en la adqui-
sición de señales biológicas realizadas por el Grupo de Microelectrónica; así como
en tratamiento de señales. Sin embargo, no se conocen antecedentes dentro de la
UdelaR de un desarrollo como el que se espera realizar.

1.2. Objetivo y alcance del proyecto

El objetivo del proyecto es desarrollar e implementar una prótesis de mano que
realice sus movimientos en base a las señales eléctricas de un músculo especíco
del paciente.
Dicha prótesis se implementa con un único grado de libertad, abrir y cerrar la
mano, movimiento que debe ser continuo y no solamente de tipo abierto/cerrado.
Con el n de brindar realimentación al sistema, se utilizarán sensores que midan
la presión ejercida por la mano sobre objetos manipulados. La misma podrá ser
hacia el usuario, de forma visual o auditiva, o hacia el microcontrolador mediante
señales eléctricas.
El diseño e implementación de la parte mecánica de la mano tendrá forma de
pinza.
En la documentación del proyecto se incluirá un estudio de las diferentes técni-
cas actualmente desarrolladas sobre la temática de prótesis mioeléctricas y posibles
alternativas para investigaciones futuras.
Capítulo 1. Introducción

No se encuentra dentro del alcance del proyecto el obtener un producto co-

mercial. Por este motivo, aspectos como la estética o fuente de alimentación y
autonomía, no serán incluidos dentro del alcance.

1.2.1. Objetivos específicos

Los objetivos intermedios que permitirán alcanzar el objetivo nal se detallan
a continuación:

Estudio del estado del arte.

Adquisición de las señales eléctricas de los músculos mediante electrodos

superciales.

Amplicación de las señales obtenidas.

Selección del microcontrolador.

Filtrado de las señales adquiridas.

Implementación de la pinza mecánica.

Movimiento de la pinza de forma continua mediante un motor eléctrico.

Sensado de la presión ejercida por la mano sobre el objeto manipulado.

Realimentación de la señal de presión para el control de la fuerza ejercida

sobre el objeto.

Documentación del proyecto.

1.3. Organización del documento

El documento está estructurado en distintos capítulos cuyo contenido intenta
reejar el camino recorrido a lo largo del proyecto. A continuación se describen:

En el Capítulo 2: Estado del arte, se realiza una síntesis histórica del desa-
rrollo de prótesis de miembro superior, en particular las controladas a través de
señales mioeléctricas, culminando con una descripción de los modelos comerciales
disponibles actualmente.

En el Capítulo 3: Señal mioeléctrica, se describe el origen, la generación y

la composición de la señal que representa la actividad eléctrica muscular, denomi-
nada electromiográca (EMG).

En el Capítulo 4: Adquisición de la señal EMG, se presentan los con-

ceptos asociados a los sensores que detectan la señal, denominados electrodos. En
particular, se describe el proceso de adquisición con electrodos superciales, junto

2
 1.3. Organización del documento

con las consideraciones necesarias para la misma.

En el Capítulo 5: Acondicionamiento de la señal EMG, se efectúa el aná-

lisis teórico y diseño de los circuitos para obtener la señal amplicada y ltrada.
Se describen topologías que permiten disminuir el ruido.

En el Capítulo 6: Procesamiento de la señal EMG, se describe el procedi-

miento para determinar la relación entre fuerza e intensidad muscular. Se presenta
el microcontrolador empleado en la aplicación.

En el Capítulo 7: Motor y algoritmo de control, se presenta un estudio

de los motores usualmente considerados para este tipo de aplicaciones, incluyendo
el modelo seleccionado para accionar la mano. Se naliza con el algoritmo imple-
mentado para el control de la prótesis.

En el Capítulo 8: Diseño y construcción de la placa PCB, se detalla

el proceso de diseño e impresión de la placa PCB, sus características físicas y el
montaje de sus componentes.

En el Capítulo 9: Diseño y construcción de la mano mecánica, se da un

panorama general respecto a la impresión 3D y materiales empleados. Se muestra
la evolución de los diseños hasta alcanzar el correspondiente al prototipo nal.

En el Capítulo 10: Conclusiones, se exponen las conclusiones generales, as-

pectos de la gestión del proyecto y posibles alternativas para el desarrollo de futuros
emprendimientos.

Al nal del documento se encuentra el anexo y la bibliografía consultada.

3
Esta página ha sido intencionalmente dejada en blanco.
Capítulo 2

Estado del Arte

2.1. Introducción
La cantidad de amputados a nivel mundial, al año 2009, es de 4 millones de
personas según [12] ; cifra que se incrementa en unos 200.000 anualmente. El 30
por ciento de los casos corresponde a amputación de miembro superior. Con la
intención de restaurar la funcionalidad del miembro perdido y consigo mejorar la
calidad de vida del usuario, surgen las prótesis.

Las prótesis mecánicas más sencillas son las accionadas por el propio cuerpo
del usuario. El movimiento es realizado mediante la porción del miembro superior
que no le ha sido amputado. Para el caso de prótesis con más de una función, el
usuario debe además trabar las partes que no desea mover y destrabar las que sí.
Dichas prótesis se desarrollaron en respuesta a la gran cantidad de combatientes
que debieron ser amputados tras la guerra civil de EEUU en la década de 1860 [59].
Su bajo costo representaba su mayor ventaja.

En la década de 1910, luego de la primera guerra mundial, surgen las primeras

prótesis accionadas de forma externa mediante elementos mecánicos. Décadas más
tarde y debido a las consecuencias de la segunda guerra mundial se realizan versio-
nes mejoradas para este tipo de prótesis [59]. El impacto de las guerras así como de
las epidemias resultaron factores claves en el desarrollo de este tipo de tecnología,
cuya demanda crecía notoriamente bajo dichas circunstancias.

Otro modelo de prótesis son las controladas mediante señales eléctricas de

los músculos residuales del paciente. Es decir, mediante señales electromiográ-
cas (EMG). La actividad eléctrica de un músculo es amplicada, procesada y luego
utilizada para controlar un motor que a su vez acciona la prótesis. En comparación
con las del tipo mecánicas, estas últimas requieren un mayor entrenamiento por
parte del usuario para su correcto uso.

El principio de funcionamiento para las distintas prótesis mencionadas puede

ser sencillo, pero el diseño no lo es. Debe ser confortable, por lo cual el peso es
una característica importante; robusta en su funcionamiento; de apariencia natu-
ral tanto en su estética, tamaño, como en la forma de sus movimientos. A estas
consideraciones se debe agregar que la prótesis sea económica.
Capítulo 2. Estado del Arte

En la actualidad, en EEUU la mayoría de los amputados utilizan prótesis accio-

nadas por su cuerpo [59], como se muestra en la Figura 2.1. Estas son económicas,
livianas y robustas. Además proveen varias funcionalidades. Su desventaja es que
normalmente requieren un complejo arnés para su uso y que no siempre son estéti-
cas. También es usual encontrar prótesis de tipo híbrido con una parte accionada
de forma mecánica por el cuerpo del usuario y otra parte de tipo mioeléctrico.

Figura 2.1: Prótesis accionada mecánicamente [40]

En cuanto a los grados de libertad, a nivel de uso clínico, al día de hoy lo

estándar es poder controlar una o dos articulaciones [59] sin importar el tipo de
prótesis.

2.2. Desarrollo histórico de prótesis mioeléctricas

Esta sección resume la información presentada en [22] [15] y [59].
Las primeras implementaciones del control mioeléctrico, para ser utilizadas en
una prótesis, datan de 1945 en Alemania y se deben al trabajo del investigdor
Reinhold Reiter. Esta primer prótesis de mano utilizaba tubos de vacío en sus
circuitos eléctricos, lo cual no permitía que fuera portable
1 . Además tenía un gran

consumo de energía. Dicha prótesis consistía en una pinza y su algoritmo de control

podía establecer tres estados: pinza completamente abierta o en otros dos posibles
ángulos intermedios. Este sistema de control más tarde fue popularizado como
control de tres estados". El trabajo de Reiter, aunque pionero, no fue conocido
por los demás investigadores del área hasta el año 1969.

1 Recordar que el transistor sería inventado en 1948 y popularizado unos años después

6
 2.2. Desarrollo histórico de prótesis mioeléctricas

Figura 2.2: Prótesis de Reiter [15]

Otros trabajos que implicaban señales mioeléctricas fueron también desarrolla-

dos durante nes de la década de 1940. Sin embargo, el hecho de que la electrónica
aún no había sido revolucionada mediante la incorporación del transistor, hacía
difícil el desarrollo de prótesis de uso clínico.

A nes de la década de 1950 y principios de 1960, los trabajos pioneros de la

década anterior fueron reinventados"de forma independiente por investigadores en
los Estados Unidos (EEUU), Reino Unido, Europa y la entonces Unión de Repú-
blicas Socialistas Soviéticas (URSS). En este periodo, el desarrollo del área se vio
impulsado por la denominada tragedia de la Talidomida", la cual dejó un saldo
de más de 10000 niños, en casi 50 países, nacidos con la enfermedad de focomelia,
carcterizada por el desarrollo de extremidades más cortas que lo usual. Se debía al
consumo de la droga talidomia utilizada en la época como sedante, por parte de la
madre durante el embarazo, o por parte del padre previo a la concepción, dado que
la talidomia afectaba los espermatozoides transmitiéndoles sus efectos nocivos. En
respuesta a esta tragedia, fondos públicos de distintos países fueron invertidos en
la investigación y el desarrollo de mejores prótesis para los niños que padecieran
esta anomalía congénita.

Los estudios en el área durante este periodo se caracterizaron por grupos ais-
lados en distintos países de Europa, EEUU y la URSS.

En la URSS, las investigaciones inician en 1957 generándose la base necesa-

ria para hacer posible, en la década siguiente, el desarrollo de la primer prótesis
mioeléctrica de uso clínico, la cual se denominó Mano Rusa"(Russian Hand). Era
operada mediante baterías y diseñada para un usuario adulto con amputación por
debajo del codo. Es interesante destacar que en los trabajos iniciales de este grupo,
aunque se utilizaron las características temporales de la señal EMG, ya se mencio-
naba la potencialidad del uso de las características de frecuencia de la señal.

7
Capítulo 2. Estado del Arte

Figura 2.3: Mano Rusa - Modelo de 1959 [15]

En Estados Unidos, los grupos pioneros en estudio de control mioeléctrico y

sus aplicaciones, inician en 1959 en la Universidad de California (UCLA). Si bien
obtuvieron avances en el área, su trabajo no derivó en una prótesis para uso clínico.
Las primeras investigaciones utilizaban dos músculos distintos para obtener la
señal EMG: uno para controlar la apertura de la prótesis y otro para controlar el
cierre de la misma. En la actualidad es posible lograrlo con un sólo músculo.
En Austria, los trabajos comenzaron en 1966 luego de conocerse el desarrollo de
la prótesis realizado por la URSS. Zemann con la ayuda del industrial alemán Otto
Bock, vinculado a la tecnología de rehabilitación, fueron quienes lideraron dichas
investigaciones. De este vínculo surge la mano denominada Z1"de la compañía
Otto Bock, así como otra mano casí idéntica pero no perteneciente a la misma.
La compañia continuó creciendo y en 1967 introdujo su primer prótesis de uso
clínico conocida como Z6". Al día de hoy la entidad Otto Bock es una de las más
importantes en cuanto a prótesis mioeléctricas comerciales.
En Italia, a principios de 1960, impulsado por la tragedia de la talidomia, el
Austríaco Schmidl implementó una prótesis de mano de uso clínico. Esta utilizaba
los músculos extensor y exor del antebrazo para abrir y cerrar la mano respec-
tivamente. Permitía un control proporcional del ángulo de la mano, en base a la
duración de la contracción detectada. Schmidl trabajó en conjunto con el alemán
Otto Bock, quien le proveyó de la parte mecánica de la prótesis.
En Japón, en el año 1964, el profesor Kato inició un proyecto denominado
mano Waseda". Destacado por ser de los primeros en intentar brindar realimen-
tación al sistema de control, de la presión ejercida por la mano en cada momento.
Su primer prototipo disponía de un sensor de presión resistivo en uno de los dedos
de la prótesis. El proyecto continuó hasta 1968 obteniendo como resultado la Wa-

8
 2.2. Desarrollo histórico de prótesis mioeléctricas

seda 4P", capaz de realizar varias funciones y con realimentación al sistema. Sin
embargo, ninguno de estos desarrollos concluyó en una prótesis para uso clínico.

La tragedia de la Talidomia también tuvo incidencia en Canadá. Investigadores

que originalmente destinaron sus esfuerzos en aplicaciones al control de sillas de
rueda, se inclinaron al estudio del control mioeléctrico para prótesis de miembro
superior. Se enfocaron en obtener información de un único músculo y no de dos
como lo hicieron los pioneros en el área. Como algoritmo utilizaron el control de tres
estados ya mencionado. La primer prótesis canadiense de uso clínico fue obtenida
en 1965 en base a los trabajos de este equipo.

Respecto al avance en los algoritmos de control, a mediados de la década de

1960, en el Reino Unido, un grupo liderado por Bottomley, fue de los primeros
en utilizar el control proporcional del ángulo de apertura, el cual tomaba como
referencia la potencia de la señal mioeléctrica. El mecanismo de control llamado
autogenic backslash"fue otro aporte llevado a cabo por Bottomley y sus colabo-
radores. Dicho mecanismo permitía lograr un movimiento suave de la mano, aún
ante pequeñas variaciones en la intensidad de la señal EMG. Muchos otros grupos
de investigación incorporaron este sistema.

Para el año 1964, la Mano Rusa"(Russian Arm), primer prótesis mioeléctrica

comercial que fue producida en grandes cantidades, era también distribuida fuera
de Rusia en países como el Reino Unido.

En este periodo, los factores más importantes que limitaron el desarrollo inicial
de prótesis de uso clínico, fueron: el bajo desarrollo de la tecnología disponible y el
clima político hostil de esa época (periodo de pos guerra y guerra fría). Esto último
hacía que la información de los distintos grupos investigadores no siempre fuera
publicada para aprovechamiento de otros. A medida que las tensiones políticas
fueron quedando de lado y de la mano del desarrollo tecnológico, se lograrían
mayores avances en el área.

En estos años surgen los primeros diseños que resultarían en las prótesis co-
merciales más populares de la actualidad. En 1961 y luego de tener contacto con
las investigaciones realizadas en Rusia, en el MIT (Instituto Tecnológico de Mas-
sachusetts) se crea un equipo de trabajo que más tarde desarrollaría la prótesis
hoy conocida como "Brazo de Boston"(Boston Arm), primer prótesis mioléctrica
de codo. Los mecanismos surgidos en esa época y aplicados al brazo de Boston,
continuaron siendo utilizados, con algunos cambios menores, hasta el año 2000 en
el producto ofrecido comercialmente.

Sobre nes de 1960, uno de los miembros del grupo creado en el MIT parte
hacia la universidad de Utah donde participa activamente con el desarrollo del
denomidado Brazo de Utah"(Utah Arm) obtenido a principios de 1970. Años más
tarde, los grupos del MIT y Utah comenzaron a colaborar en la investigación y
desarrollaron la MIT/Utah dexterous hand". Hoy en día el Brazo de Utah, aunque
con diseño más avanzado, es comercializado por la compañía Motion Control.

Por otra parte, también sobre nes de 1960, el Laboratorio de Investigación

Biomecánica de la Armada de EEUU desarrolla una prótesis que incluía un detector
de deslizamiento. Este pretendía evitar que el objeto manipulado por la prótesis se
resbalara.

9
Capítulo 2. Estado del Arte

En cuanto a los electrodos empleados para obtener la señal EMG, ya en el año

1968, en Canadá, se trabajaba en la posibilidad del uso de electrodos implantables
y que se comunicaran mediante telemetría con la prótesis. En 1969, se desarrollaron
los primeros modelos teóricos de cómo se generaban las señales mioeléctricas. Esto
permitió mejorar el procesamiento de dichas señales.
En Suecia, en 1965 inició sus trabajos el llamado grupo SVEN de Estocolmo.
Para el año 1973, desarrollaron la mano SVEN la cual contaba con tres grados
de libertad y hacía uso de seis pares de electrodos para obtener la señal EMG.
Desarrollos posteriores llevaron a un nuevo modelo con 6 grados de libertad. Sin
embargo, estos no alcanzaron la comercialización.

Figura 2.4: Mano SVEN [15]

La decada de 1970 se caracteriza por un aumento en la cantidad de prótesis

mioeléctricas para uso clínico disponibles en el mercado. Avances en la tecnología de
las baterías empleadas como fuente de alimentación, y la reducción del tamaño de
los motores y de componentes eléctricos, fueron factores vitales para el incremento
antes mencionado. En esta década también dio inicio el desarrollo de sistemas que
permiten controlar varios movimientos en una misma prótesis.
Por su parte la década de 1980 está marcada por el intento de incorporar
técnicas avanzadas al procesamiento de las señales EMG. Por ejemplo técnicas
como: reconocimiento de patrones, teoría de la información y sistemas adaptativos.
A pesar de los avances en este sentido, los benecios al usuario nal de estas nuevas
técnicas son apenas superiores a los sistemas de control más simples desarrollados
en décadas anteriores.

2.3. Prótesis mioeléctricas

Desde la década de 1960 hasta el primer decenio del presente Siglo XXI, los
avances en el control mioeléctrico han pasado por lo que se puede denominar tres
"generaciones" [37]. Estas son:

1. Control de tipo encendido/apagado (on/o ) mediante umbrales y con velo-

cidad de movimiento constante.

2. Control mediante máquinas de estados y control proporcional con posibilidad

de variación del grado de contracción muscular.

10
 2.3. Prótesis mioeléctricas

3. Incorporación del microprocesador para un mayor procesamiento y control.

La incorporación de los microprocesadores permite un mayor procesamiento

de las señales y en particular posibilita el control basado en reconocimiento de
patrones. Por esta razón, en la literatura muchas veces las tres categorías de control
se suelen reducir a dos: control basado en reconocimiento de patrones y control no
basado en reconocimiento de patrones.
A continuación se describen brevemente los tipos de control mencionados junto
con las técnicas que habitualmente se emplean en cada uno de ellos. Una descripción
más detallada, de algunos puntos, se brinda en secciones posteriores del presente
trabajo.

2.3.1. Control de tipo encendido/apagado

En general con este tipo de control no es posible desarrollar prótesis con varias
funciones. Es decir, con varios tipos de movimiento o grados de libertad. Para
lograrlo es necesario una etapa de clasicación del movimiento más elaborada que
la que ofrece esta técnica.
La técnica utilizada es principalmente el control por umbral. El uso del control
por umbral, aunque sencillo, suele limitarse a movimientos de tipo encendido/a-
pagado. Para saber si la prótesis debe ser accionada, se realiza una comparación
de la intensidad de la señal EMG con un nivel de intensidad determinado, cono-
cido como umbral. En general el mismo se ja en base al ruido de fondo presente
cuando el usuario no se encuentra realizando esfuerzo. Se han propuesto mejoras a
este método mediante la introducción de un doble umbral. Esto permite ajustar de
forma independiente la probabilidad de falsa alarma", probabilidad de detección
y la resolución temporal [37].

2.3.2. Control mediante máquinas de estado y control proporcio-

nal
Las máquinas de estado nitas (FSM) se componen, tal como lo sugiere su
nombre, de una cantidad nita de posibles estados y de transiciones de estado. Sus
salidas son también una cantidad nita de comandos predenidos. En su aplicación
al control de prótesis mioeléctricas, los estados suelen representar comandos de
movimiento de la prótesis. Estas FSM deben ser entrenadas previo a su uso [37].
Esta técnica de control es la utilizada en la actualidad por muchas de las prótesis
comerciales más conocidas.
El control proporcional permite variar el ángulo de apertura de la prótesis de
forma continua, en contraposición al control de tipo encendido/apagado ya des-
cripto. Para ello se utiliza una medida de la intensidad de la señal EMG. Dicha
intensidad puede obtenerse mediante el procesamiento de la señal en el dominio
del tiempo o en el dominio de la frecuencia. En el primer caso se debe calcular la
amplitud de la señal en el tiempo usando cuanticadores como la Raíz Cuadrática
Media (RMS), Valor Absoluto Medio (MAV) o la Desviación Estándar (SD). En el

11
Capítulo 2. Estado del Arte

caso de trabajar en el dominio de la frecuencia, habitualmente se utiliza el espec-

tro de potencia de la señal EMG. Otra opción es realizar el análisis en el dominio
frecuencia-tiempo, empleando como herramienta matemática las Wavelets" [37].

2.3.3. Control mediante reconocimiento de patrones

Para el desarrollo de prótesis con varios grados de libertad, no sólo es necesario
medir la intensidad de la señal EMG, sino también identicar cuál de los grados
de libertad es el que desea accionar el usuario. Para esto es necesario una etapa
de clasicación donde se identique el movimiento deseado. Por ejemplo, en una
prótesis de mano que permita controlar cada dedo de forma individual, la etapa
de clasicación debería encargarse de identicar cuál es el dedo que desea mover
el usuario. Es en esta clasicación del movimiento donde tienen su aplicación las
técnicas de reconocimiento de patrones.

En la actualidad las técnicas de clasicación, basadas en reconocimiento de

patrones, más utilizadas son: las Redes Neuronales (NN), Lógica Difusa (FL) y el
enfoque probabilístico.

Redes Neuronales (Neural Networks)

Las redes neuronales son las más utilizadas como clasicadores [37]. Estas se
basan en el aprendizaje de nuevas tareas a partir de un conjunto de datos.

Mediante el uso de redes neuronales de tipo Perceptrones Multipcapa (MLP),

se han logrado clasicar hasta cuatro tipos de movimientos con una tasa de error
de clasicación del 10 % [37].

Lógica Difusa (Fuzzy Logic)

Esta técnica de clasicación permite lidiar con datos contradictorios y descubrir
patrones que no son fáciles de encontrar con otros métodos de clasicación. Permite
además incorporar información proveniente de experiencia previa de expertos [37].

Enfoque probabilistico
Dado que las señales EMG son estocásticas, un enfoque de clasicación basado
en la probabilidad podría superar a los demás.

Para esto se suelen utilizar modelos de tipo: Mixto Gaussiano (GMM) o de tipo
Markov Oculto (HMM). En particular el modelo HMM provee buena exactitud y
bajo costo computacional. Ambos implican trabajar con densidades de probabilidad
cuyos parámetros se estiman a partir de los datos disponibles.

Contrario al caso de las técnicas anteriores, donde previo a su uso se debe

cuanticar la amplitud o potencia de la señal EMG, en el enfoque probabilístico es
posible utilizar directamente los datos crudos"de la señal EMG.

Con este enfoque se han obtenido tasas de clasicación del orden de 96 % [37].

12
 2.4. Tipos de electrodos

2.4. Tipos de electrodos

Las señales EMG pueden obtenerse mediante el uso de electrodos superciales.
Este tipo de electromiograa se conoce como electromiograa supercial (sEMG).
Si bien posee la importante ventaja de ser no invasiva, presenta como inconveniente
que la señal sEMG se ve afectada por distintos factores. Ruido e interferencia,
características de la piel (por ejemplo, sudoración), variaciones en la posición de
los electrodos respecto al músculo considerado, así como cambios en la distancia
entre electrodos, son algunas de las causas que pueden alterar la señal sEMG.
Esta desventaja se puede evitar empleando electrodos de aguja que si bien
son invasivos permiten una selección más precisa de la señal ha adquirir. Otra
alternativa son los electrodos implantables, colocados de forma permanente por
debajo de la piel del usuario. En este tipo de electrodos se debe utilizar sistemas
de comunicación inalámbrica para obtener la señal de interés.
Una opción distinta para la adquisición de la señal deseada es obtener la infor-
mación directamente desde los nervios asociados al miembro amputado o de lugares
adyacentes a estos. Esta técnica es más compleja dado que se requieren electrodos
especiales colocados en el haz de nervios. A su vez, la intensidad de la señal así
obtenida es del orden de mil veces menos que mediante EMG muscular [59]. Una
potencial ventaja de este procedimiento es que no sólo permitiría obtener la señal
para el control de la prótesis sino también estimular los nervios como forma de
realimentación al usuario.

2.5. Músculos utilizados y reinervación puntual

En la anatomía humana, el miembro superior se conoce como cada una de las
extremidades que se jan a la parte superior del tronco. Posee en total 32 huesos
y 42 músculos [23], caracterizándose por la movilidad y la capacidad de sujetar y
manipular objetos.
Cuatro segmentos constituyen el miembro superior, estos son: la cintura esca-
pular, el brazo, el antebrazo y la mano. Figura 2.5.
La cintura escapular se extiende desde la base del cuello hasta el borde inferior
del músculo pectoral mayor. Fija la articulación glenohumeral al tronco, de manera
que constituye la comunicación entre el miembro superior y el tronco. Está formada
por la escápula (u omoplato) y la clavícula; y se divide en tres regiones: anterior o
axilar, media o deltoidea y posterior o escapular.
El brazo se encuentra entre la cintura escapular y el antebrazo, se articula con
la cintura escapular en la escápula y con el antebrazo en el cúbito. El hueso que lo
compone es el húmero [23].
Los músculos que constituyen el brazo se pueden dividir en dos grupos, los
músculos anteriores y los posteriores. Dentro del primer grupo se encuentran el
Bíceps braquial, el Braquial Anterior y el Coracobraquial. En el segundo se tiene
el Tríceps braquial que es el músculo extensor del antebrazo.
El bíceps braquial es uno de los músculos considerados habitualmente para
adquirir la señal electromiográca para control de prótesis. Está compuesto en su

13
Capítulo 2. Estado del Arte

Figura 2.5: Miembro Superior [39]

parte superior por dos porciones o cabezas, una corta y una larga. De acuerdo a la
posición que adopten se determina la acción del músculo. Básicamente la función
del bíceps es la de supinación, cuando el antebrazo esta libre; y la de exión del
codo, cuando el antebrazo esta jo.

El antebrazo está limitado por su cara superior con el brazo mediante el codo y
por su cara inferior con la mano mediante la articulación de la muñeca. La región
muscular del antebrazo está compuesta por veinte músculos, y se dividen en tres
regiones musculares: anterior, postero-externa y posterior.

14
 2.5. Músculos utilizados y reinervación puntual

La mano está unida al antebrazo por una unión llamada muñeca (cuyos huesos
forman el carpo) y consiste en una palma central (cuyos huesos forman el meta-
carpo) de la que surgen cinco dedos (también denominados falanges). Además, la
mano está compuesta de varios músculos y ligamentos diferentes que permiten una
gran cantidad de movimientos. Es el principal órgano para la manipulación física
del medio. La punta de los dedos contiene algunas de las zonas con más termina-
ciones nerviosas del cuerpo humano. Como en el resto de los órganos pares (ojos,
oídos, piernas), cada mano, está controlada por el hemisferio del lado contrario del
cuerpo.

De la vascularización del miembro superior se ocupan, principalmente, las ramas

de la arteria axilar; sus principales venas son las cefálica, basílica y axilar; y la mayor
parte de su inervación está a cargo del plexo braquial. Ver Figura 2.6.

Figura 2.6: Plexo braquial [39]

Los nervios que afectaban los músculos amputados están aún presentes en la
persona. Estos nervios son accionados"por el usuario cuando simula contraer el
músculo de la extremidad perdida. Todd Kiuken, un investigador del instituto de
rehabilitación de Chicago, desarrolló un método quirúrgico que permite asignar los
nervios del músculo amputado a otros músculos, usualmente los del pecho [12]. De
esta forma, cuando el paciente intenta mover los músculos de su miembro ampu-
tado, acciona los nervios residuales y genera una contracción en los pectorales. Es
posible entonces, mediante electrodos superciales colocados en el pecho, obtener

15
Capítulo 2. Estado del Arte

la señal EMG del movimiento del brazo, logrando un control más natural y de
menor desgaste por parte del paciente.
La técnica mencionada se conoce como reinervación puntual"(targeted rein-
nervation). En la actualidad se encuentra disponible clínicamente y ha sido imple-
mentada en unos 40 pacientes a nivel mundial [59].

2.6. Aceptación de la prótesis por parte del paciente

Ciertos factores llevan a que el usuario desista del uso de su prótesis o que no
la utilice con la frecuencia deseada.
Desde las prótesis iniciales conformadas por un gancho mecánico a las existentes
en la actualidad, la mejora en la estética ha sido notoria permitiendo reducir el
estigma que implica el uso de una prótesis. De todas formas este factor sigue siendo
relevante y debe ser tenido en cuenta en el diseño.
El peso excesivo se puede convertir en un verdadero enemigo del uso regular
de una prótesis. Este ha disminuído progresivamente gracias a los avances en el
desarrollo de nuevos materiales [45]. Sin embargo, se debe poner especial atención
en los motores empleados cuyo peso y tamaño puede ser considerable. El tamaño
de un motor está directamente relacionado con su potencia, existe un compromiso
entre lograr una prótesis de tamaño reducido y que a su vez sea capaz de entregar
una potencia tal, que permita al usuario realizar las tareas cotidianas.
La autonomía de la prótesis es un factor signicativo sobre todo para aquellos
usuarios que la utilizan varias horas al día. La mejora en la duración de las bate-
rías junto con el desarrollo de motores más ecientes, los cuales consumen menos
energía, permite aumentar el tiempo de uso de la prótesis [45]. La creación de me-
canismos que permitan cargar la prótesis por su propio movimiento meca«ico, es
una alternativa que podría mejorar la autonomía.
Finalmente, como ya se mencionó, para el adecuado uso de la prótesis mioeléc-
trica, se debe tener una instancia previa de entrenamiento cuyo objetivo es que el
usuario logre controlar su prótesis con destreza.

2.7. Realimentacion al usuario

La realimentación, aunque no siempre está presente, tiene el potencial de per-
mitir mejorar la experiencia de uso. El sensado en una prótesis se puede dividir en
dos grandes categorías:

Realimentación hacia el dispositivo de control

Realimentación hacia el usuario

En 1996, en una encuesta realizada a 2000 amputados de miembro superior, los

usuarios de prótesis mioeléctricas reclamaron la necesidad de poder prestar menor
atención visual al manipular sus prótesis [59]. El envío de información hacia el

16
 2.8. Prótesis disponibles comercialmente

dispositivo, para que éste corrija de forma automática el movimiento, puede ser
útil para evitar sobrecargar al usuario en el control de la prótesis.
El sensado de la presión que se ejerce sobre un objeto puede evitar que el
usuario rompa dicho objeto. De forma similar, el sonido captado por micrófonos
incorporados a la prótesis permite detectar si el objeto se está resbalando y evitar
que se caiga.
En cuanto a la realimentación directa hacia el usuario, la más sencilla de imple-
mentar es la de alto nivel. Esta consiste en realimentación de tipo visual o auditiva.
Por ejemplo con diodos LEDs o zumbadores (Buzzers).
Un gran desao en el desarrollo de una prótesis es lograr replicar las sensaciones
naturales de la mano del usuario. La técnica de reinervación puntual, mencionada
anteriormente, tiene como potencial aplicación el proveer realimentación sensorial
cutánea (a nivel de piel) desde la prótesis al usuario. En este sentido, se ha compro-
bado que pacientes reinervados han logrado percibir estímulos que eran realizados
en el área reinervada, como si estos estuviesen siendo realizados en su miembro
amputado [59].

2.8. Prótesis disponibles comercialmente

Resulta necesario distinguir las prótesis disponibles para uso clínico o comercial
de los desarrollos a nivel de laboratorio. Como se mencionó anteriormente, si bien
a nivel de laboratorio se han logrado avances en el procesamiento de la señal EMG,
principalmente en base a técnicas de reconocimiento de patrones, no se han reejado
en prótesis de uso comercial. Por lo tanto, las existentes en el mercado son en general
de pocos grados de libertad y se basan en algoritmos de control y procesamiento
de señales que datan de varias décadas.
En los últimos años, ha habido un aumento en el desarrollo de prótesis de mano
y muñeca con mayores funciones. Sin embargo, se está lejos aún de lograr el control
simultáneo de varios movimientos y de disminuir la atención visual necesaria para
el control satisfactorio de la prótesis [59].
De todas formas, hoy en día se encuentran disponibles algunos modelos de
prótesis que incorporan muchos de los avances logrados en los últimos años. La
prótesis más sosticada actualmente disponible comercialmente, provee 3 grados
de libertad: mover el codo, rotar la muñeca y abrir y cerrar una pinza [12]. Esto
se debe comparar con los 25 grados de libertad que posee el miembro superior.
Además se debe tener en cuenta que las prótesis, aún cuando tengan más de dos
grados de libertad, no permiten realizar todos los movimientos posibles al mismo
tiempo.
Las implementaciones comerciales más conocidas son: la Utah Arm-Elbow [17],
LTI Boston Arm [34] y la Otto Bock Arm-Elbow [11]. El Brazo de Utah fue desarro-
llado en la universidad de Utah por el Centro de Diseño de Ingeniería y su primera
versión comercial data del año 1981. En 1987 la compañía Motion Control lanzó la
segunda versión del brazo, y en 2004 una tercera la cual introdujo el uso de micro-
controladores y provee un movimiento continuo del codo, mano y muñeca. Si bien
la versión admite más de dos grados de libertad, sólo dos movimientos pueden ser

17
Capítulo 2. Estado del Arte

realizados simultáneamente. La empresa alemana Otto Bock ha desarrollado una

prótesis de mano que puede ser acoplada a prótesis de brazo como la de Utah o la
LTI de Boston. Ver Figura 2.7. Esta tiene un peso de medio kilo y puede ejercer
una fuerza de hasta 140N.

Figura 2.7: Prótesis de mano de la empresa Otto Bock [12]

A estas prótesis con muchos años en el mercado y varios prototipos lanzados,

se suman recientemente otros desarrollos como el de la empresa Bebionic con su
modelo bebionic3 [9] y Touch Bionics con su modelo i-limb [10] el cual se muestra
en la Figura 2.8.

Figura 2.8: Prótesis i-limb ultra de Touch Bionics [10]

Desde el año 2005, el gobierno de los EEUU, a través de la Agencia de In-

vestigación en Proyectos Avanzados de Defensa (DARPA por sus siglas en inglés)
estableció el nanciamiento de un proyecto denominado Revolutionizing Prosthe-
tics"(revolucionando las prótesis) [19]. Este proyecto, realizado en conjunto con la
empresa DEKA y con la Universidad Johns Hopkins, aportó la creación de dos pró-

18
 2.8. Prótesis disponibles comercialmente

tesis de miembro superior y de la técnica de reinervasión descripta anteriormente;

esta última en conjunto con el Instituto de Rehabilitación de Chicago.
En particular, Luke Arm", desarrollada bajo el proyecto DARPA y por la
empresa DEKA, es una de las prótesis más avanzadas que han surgido [44]. Si
bien aún no se encuentra en el mercado, en el año 2014 fue aprobada para su uso
comercial. El costo del desarrollo de esta prótesis a lo largo de 8 años ha sido de
unos 40 millones de dolares [8].

19
Esta página ha sido intencionalmente dejada en blanco.
Capítulo 3

Señal mioeléctrica

3.1. Introducción
La señal mioeléctrica representa la actividad eléctrica resultante de la excita-
bilidad de las bras musculares, debido a la contracción muscular.
La amplitud de dicha señal varía desde los µV hasta valores del orden de los
10mV. En la Figura 3.1 se muestra una señal electromiográca (EMG) típica.

Figura 3.1: Señal EMG registrada con electrodos de Ag/AgCl del músculo bíceps durante dos
contracciones breves [51]

Para comprender las características de la señal electromiográca es necesario

conocer cómo se origina, los procesos químicos asociados a su generación así como
la composición de dicha señal.
Capítulo 3. Señal mioeléctrica

3.2. Origen
La unidad funcional más pequeña para describir el control neural del proceso de
contracción muscular se llama unidad motora. Una unidad motora esta constituida
por el cuerpo de una célula nerviosa, ubicado en el asta anterior de la sustancia
gris de la médula espinal, más el largo del axón junto con sus ramas terminales y
todas las bras musculares inervadas.
La terminación del axón de la bra nerviosa dene una zona conocida como
endplate"(uniones neuromusculares), por lo general, aunque no siempre, ubicada
cerca de la mitad de las bras musculares.
La descripción mencionada se muestra en la Figura 3.2.

Figura 3.2: Unidad motora [35]

La bra muscular (o célula muscular) es la unidad estructural de los músculos

esqueléticos. Su denominación de bra se debe a su forma elongada semejante a
un hilo muy no cuya longitud puede variar desde unos pocos milímetros a treinta
centímetros; y cuyo diámetro va de 10 a 100 µm aproximadamente.
Durante la contracción, las bras musculares se acortan alrededor del 57 % de su
longitud en reposo. Probablemente nunca se contraen individualmente, en cambio,
sí lo hacen en pequeños grupos.
Un impulso descendente en la motoneurona hace que todas las bras musculares
de la unidad motora se contraigan casi simultáneamente. La falta de sincroniza-
ción en el tiempo de activación de las diferentes bras musculares, de la misma
unidad motora, es originada por dos fuentes. El retardo variable introducido por
la longitud y el diámetro de las ramas de los axones individuales que inervan cada
bra muscular. Este retardo es distinto y jo para cada bra. La otra causa de

22
 3.3. Generación

disparidad, es el retardo generado por la descarga aleatoria de paquetes de acetil-

colina liberada en cada unión neuromuscular. Debido a las características de este
proceso, la excitación de cada célula muscular de una unidad motora resulta una
función aleatoria en el tiempo. Dicha excitación aparece como una uctuación de
fase cuando se monitorean las descargas eléctricas de cada bra [35].

El número de bras musculares en una unidad motora es muy variable, se ha

llegado a establecer que los músculos destinados a controlar movimientos nos y de
ajuste son los que poseen menos cantidad de bras por unidad motora, mientras
que los músculos de los miembros tienen unidades motoras más grandes.

Las bras musculares varían ampliamente en sus propiedades siológicas y bio-

químicas. Sin embargo, las pertenecientes a una misma unidad motora muestran
una notable homogeneidad. Se han clasicado en distintas clases. Un criterio se basa
en su apariencia, y se distinguen bras rojas y bras blancas (la coloración se debe
a qué tanta cantidad de sangre les llega). Numerosas investigaciones han demos-
trado que, cuando se estimula la motoneurona de una unidad motora que consiste
en bras de color rojo, la fuerza de contracción resultante tiene un crecimiento más
lento y duradero que la contracción al estimular una unidad motora compuesta de
bras blancas. Por lo tanto, se tiene una situación en la que las bras rojas son
de contracción lenta y las bras blancas son de contracción rápida [35]. Dentro de
un músculo suelen existir bras de ambos tipos. Las bras rojas predominan en
músculos posturales ( del tronco ), cuya actividad es continua; mientras que las
bras blancas predominan en músculos relacionados con el movimiento (músculos
de las extremidades) que requieren contraerse con mayor rapidez.

3.3. Generación
La excitabilidad de las bras musculares a través del control neural representa
un factor vital en la siología del músculo. Este fenómeno puede explicarse por un
modelo de membrana semi-permeable que describe las propiedades eléctricas del
sarcolema (membrana citoplasmática de las células musculares).

El movimiento de iones es el responsable de generar los cambios de potencial

observados en las membranas biológicas.

La distribución iónica no es simétrica a ambos lados de la membrana, esta-

bleciéndose gradientes de concentración. Los mismos, junto con la diferencia de
potencial entre los espacios intracelular y extracelular determinan la magnitud y
sentido del ujo iónico.

Procesos metabólicos celulares mantienen estas diferencias de concentración a

expensas de mecanismos de transporte activo, como la bomba Na/K que hidroliza
una célula de ATP
1 por cada ciclo de transporte [16].

Especícamente, una diferencia iónica entre los espacios interior y exterior de

una célula muscular genera, cuando no hay contracción, un potencial de reposo
en la membrana de la bra de aproximadamente -80 a -90 mV. Esta diferencia de

1 Trifosfato de Adenosina

23
Capítulo 3. Señal mioeléctrica

potencial que se mantiene, como ya se mencionó, por la bomba de iones, resulta en

una carga intracelular negativa comparada con la supercie externa.
La activación de una célula del asta anterior (inducida por el sistema nervioso
central o reejo) provoca la conducción de la excitación a lo largo de la bra
nerviosa.
Después de la liberación de sustancias transmisoras en las ramas terminales de
la unidad motora, se genera un potencial en la bra muscular inervada por esta
unidad. Las características de difusión de la membrana son brevemente modicadas
y uyen iones Na+. Esto causa una despolarización de la membrana que se restaura
inmediatamente por el intercambio de iones hacia el espacio extracelular, debido
a la activación del mecanismo de bomba de iones. Restauración conocida como
repolarización [32]. El intercambio iónico descripto se muestra en la Figura 3.3.

Figura 3.3: Esquema del ciclo despolarización-polarización en la excitabilidad de la membrana

muscular [32]

Al excederse un determinado umbral de Na+ la despolarización provoca un

potencial de acción para cambiar rápidamente de -80 mV a +30 mV. Es una ráfaga
eléctrica que inmediatamente es restaurada por la repolarización y seguida por un
período de hiperpolarización de la membrana. Ver Figura 3.4.
A partir de las terminaciones nerviosas de la unidad motora el potencial de
acción se propaga a lo largo de la bra muscular en ambas direcciones y dentro de
la misma a través de un sistema tubular. Esta excitación conduce a la liberación
de iones calcio en el espacio intra-celular. Procesos químicos asociados, nalmente
producen un acortamiento de los elementos contráctiles de la célula muscular.
Este modelo que vincula la excitación y la contracción muestra una alta corre-
lación (aunque pueden existir excitaciones débiles que no den lugar a una). Desde
un punto de vista práctico, se puede suponer que en un músculo sano cualquier
contracción muscular está acompañada por los mencionados mecanismos.
La amplitud del potencial de acción, en el tejido muscular humano, depende
de: el diámetro de la bra muscular, la distancia entre la bra activa y la zona

24
 3.4. Composición

Figura 3.4: Potencial de acción [32]

de detección, y de las propiedades de ltrado del electrodo. Dicha amplitud se

incrementa como V = ka1,7 , siendo a el radio de la bra muscular y k una
constante, mientras que disminuye inversamente proporcional a la distancia entre la
bra activa y la zona de detección (aproximadamente). Las propiedades de ltrado
del electrodo son función del tamaño de la supercie de detección, de la distancia
entre los contactos, y de las propiedades químicas de la interfase metal-electrolito
2
[35].
La duración del potencial de acción es inversamente proporcional a la velocidad
de conducción de la bra muscular la cual varía de 3 a 6 m/s.
El tiempo relativo de iniciación de cada potencial de acción es directamente
proporcional a la diferencia entre, la longitud de las ramas del nervio y la distancia
que la despolarización debe recorrer a lo largo de las bras musculares, antes de
entrar a la zona de detección del electrodo. Además este tiempo es inversamente
proporcional a la velocidad de conducción de la rama del nervio y de la célula
muscular.
El retardo causado por la propagación a lo largo de las bras musculares, es de
un orden de magnitud mayor que el causado por la rama nerviosa. Esto es debido
a que la velocidad de conducción nerviosa es mayor, varía de 50 a 90 m/s [35].
En resumen, la señal EMG se basa en los potenciales de acción en la mem-
brana de la bra muscular, producto de la despolarización y de los procesos de
repolarización.

3.4. Composición
Hasta el momento, los potenciales de acción de la bra muscular se han con-
siderado como eventos individuales distinguibles. Sin embargo, dado que las des-

2 Más detalles sobre la interfase electrodo-electrolito se pueden encontrar en el capítulo

4 del presente trabajo.

25
Capítulo 3. Señal mioeléctrica

polarizaciones de las bras de una unidad motora se superponen en el tiempo, la

señal presente en la zona de detección (bajo los electrodos) será la superposición
espacial-temporal de las contribuciones de los potenciales de acción individuales.
La señal obtenida se denomina potencial de acción de la unidad motora (MUAP).
La forma y la amplitud del MUAP depende de la disposición geométrica de las
bras activas respecto a la zona de detección de los electrodos, así como del resto
de los factores mencionados anteriormente que afectan a los potenciales de acción.
Con el objetivo de mantener una contracción muscular, las unidades motoras
se deben activar repetidamente. La secuencia de MUAPs se denomina trenes de
potencial de acción de unidades motoras"(MUAPT).
La forma de onda de los MUAPs incluidos en un tren permanecerá constante si
la relación geométrica entre el electrodo y las bras musculares activas se mantiene
igual, si las propiedades del electrodo no cambian, y si no hay alteraciones bioquí-
micas signicativas en el músculo, que puedan afectar la velocidad de conducción
de la bra y las propiedades de ltrado.
Las bras musculares de una unidad motora están distribuidas al azar a lo
largo de una subsección del músculo y se entremezclan con las bras pertenecientes
a diferentes unidades motoras. La evidencia de esta disposición anatómica muestra
que cualquier porción del músculo puede contener bras pertenecientes a 20 o más
unidades motoras (hasta 50) [35].
Por lo tanto, se observa un solo MUAPT cuando únicamente las bras de una
sola unidad motora están activas en la proximidad del electrodo. Tal situación se
produce sólo durante una contracción muscular muy débil.
Al aumentar la fuerza del músculo, otras unidades motoras quedan activas en la
cercanía del electrodo y varios MUAPTs serán detectados simultáneamente, incluso
para electrodos altamente selectivos que detectan los potenciales de acción de las
bras musculares individuales.
Dicha superposición eléctrica se observa como una señal bipolar con distribu-
ciones simétricas de amplitudes positivas y negativas (valor medio igual a cero).
En conclusión, la señal EMG surge de la superposición de MUAPT tal como
se muestra en la Figura 3.5.
En el capítulo siguiente se detallan los conceptos que permiten comprender la
obtención de la señal EMG mencionada. En particular, aquellos vinculados a los
electrodos superciales y las recomendaciones sobre su utilización para lograr la
adquisición.

26
 3.4. Composición

Figura 3.5: Superposición de MUAPT [32]

27
Esta página ha sido intencionalmente dejada en blanco.
Capítulo 4

Adquisición de la señal EMG

4.1. Introducción
La importancia de conocer la señal proveniente de los músculos se reeja en las
diversas aplicaciones basadas en su adquisición. Además de para estudios siológi-
cos y biomecánicos básicos, la adquisición de la señal EMG es una herramienta vital
para investigación, en áreas como sioterapia, rehabilitación, ciencias del deporte,
así como en el control de prótesis para pacientes con amputación de miembros.

En este último caso, la adquisición y el registro de la señal permite al paciente,

identicar el músculo que utilizará para controlar la prótesis y entrenarlo para que
dicho control sea eciente.

Para detectar y adquirir la señal mioeléctrica de un músculo especíco se em-

plean sensores denominados electrodos.

4.2. Electrodos
Los electrodos se encargan de transformar las corrientes iónicas presentes en el
cuerpo humano en corriente eléctrica.

Están formados por una supercie metálica y un electrolito

1 en contacto con

la piel, por lo cual, existen dos transiciones en el camino de la señal bioeléctrica

desde el interior del cuerpo al sistema de medida. Una corresponde al contacto
entre la piel y el electrolito, otra al contacto entre el electrolito y la parte metálica
del electrodo.

La presencia de estas interfases provoca un intercambio iónico con la consi-

guiente aparición de una diferencia de potencial. A continuación se describen los
conceptos involucrados en las interfases antes mencionadas.

1 Cualquier sustancia que contiene iones libres y se comporta como un medio conductor
eléctrico
Capítulo 4. Adquisición de la señal EMG

4.2.1. Interfase electrodo-electrolito

Para comprender el pasaje de corriente eléctrica desde el cuerpo al electrodo,
es necesario el análisis de la interfase electrodo-electrolito mostrada en la Figura
4.1.
El electrodo consiste en átomos metálicos C, y el electrolito es una solución
acuosa que contiene cationes del metal del electrodo, denominados C +, y aniones
−
denominados A . Este es el caso, por ejemplo, de los electrodos del tipo Ag/Ag-Cl.

Figura 4.1: Interfase electrodo-electrolito [29]

La corriente neta que atraviesa la interfase, está compuesta por:

electrones moviéndose con dirección opuesta a la corriente I en el electrodo.

cationes moviéndose en la misma dirección de I.

aniones moviéndose en dirección opuesta a la corriente en el electrolito.

Dado que no hay electrones libres en el electrolito y no hay cationes o aniones

libres en el electrodo, para que la carga cruce la interfase lo que ocurre son reaccio-
nes químicas que permiten la transferencia de portadores [29]. Éstas reacciones son
del tipo óxido-reducción y en general se representan por las siguientes ecuaciones:

C
C n+ + ne− (4.1)

Am−
A + me− (4.2)

siendo n y m los números de valencia de C y A respectivamente.

El material en el electrodo puede oxidarse para formar un catión y uno o más
electrones libres. El catión se descarga en el electrolito, los electrones permanecen
como portadores de carga en el electrodo. Esto se representa en (4.1) de izquierda
a derecha.

30
 4.2. Electrodos

A su vez, un anión de la interfase se puede oxidar a un átomo neutro, emitiendo

uno o más electrones libres para el electrodo tal como se muestra en la reacción
(4.2), de izquierda a derecha.

La reducción se reeja en las ecuaciones, yendo de derecha a izquierda.

Como resultado de dichas reacciones químicas, surge una distribución de carga

en la supercie de contacto electrodo-electrolito dando lugar a lo que se denomina
potencial de media celda, ó potencial de media celda en equilibrio cuando no
existe ujo de corriente a través de la interfase [29].

Si la tasa de reacción de oxidación es igual a la tasa de reducción, la transfe-

rencia neta de carga a través de la interfase es nula. Cuando el ujo de corriente es
desde el electrodo a electrolito, tal como se indica en la Figura 4.1, las reacciones de
oxidación dominan. Cuando la corriente es en dirección opuesta, las que prevalecen
son las reacciones de reducción.

En el caso que sí hay ujo de corriente, el potencial de media celda varía

produciéndose la polarización del electrodo. La diferencia entre el potencial de
media celda observado y el potencial de media celda en equilibrio es conocido como
sobrepotencial. Dicho sobrepotencial tiene tres componentes:

1. Potencial ohmico: cuando dos electrodos están sumergidos en un electrolito,

la corriente que circula a través de ellos presenta una caída de voltaje debido a
la resistencia del electrolito. Dicha resistencia a su vez puede variar en función
de la corriente que circula entre los electrodos, siendo la relación V −I no
necesariamente lineal. Este caso se da, en particular, para los electrolitos con
baja concentración de iones.

2. Potencial de concentración: resulta de cambios en la distribución de iones en

el electrolito en la proximidad a la interfase. Estas variaciones ocurren al per-
derse el equilibrio electroquímico en la interfase, al establecerse una corriente.
Este potencial puede variar por: uctuaciones de temperatura, acumulación
de sudor, cambios en la concentración del electrolito (pasta o gel), movimien-
to relativo del metal respecto de la piel, y por la cantidad de corriente que
uye en el electrodo.

3. Potencial de activación: las reacciones de oxidación-reducción no son entera-

mente reversibles. Cuando el átomo de metal se oxida para formar iones debe
superar una barrera energética, esa energía de activación gobierna la cinética
de la reacción. La reacción inversa de reducción también involucra una ener-
gía de activación, pero no necesariamente es la misma. Cuando una corriente
circula la diferencia de energía aparece como una diferencia de potencial en
la interfase electrodo-electrolito, llamada potencial de activación.

Los tres mecanismos de polarización son aditivos, siendo el sobrepotencial neto

de un electrodo la suma del potencial ohmico, el potencial de concentración y el
potencial de activación descriptos [29].

31
Capítulo 4. Adquisición de la señal EMG

Dependiendo de lo que ocurre cuando una corriente circula a través de la in-

terfase electrodo-electrolito, existen teóricamente dos tipos de electrodos, los per-
fectamente polarizables y los perfectamente no polarizables.
En los perfectamente polarizables no hay carga cruzando la interfase cuando
la corriente es aplicada. Sí existe corriente en la interfase pero es una corriente de
desplazamiento y el electrodo se comportan como un capacitor.
Por su parte, los perfectamente no polarizables son aquellos en los que cruzan
libremente cargas entre la interfase electrodo-electrolito cuando una corriente es
aplicada, no requiriendo energía para la transición. En estos no existiría sobrepo-
tencial.
No es posible fabricar ninguno de los dos tipos, sin embargo, algunos electrodos
pueden acercarse considerablemente a presentar estas características. Los electrodos
fabricados con metales nobles, como el platino, tienen un fuerte comportamiento
capacitivo y los electrodos de Ag/Ag-Cl poseen características muy similares a los
perfectamente no polarizables.
Distintos diseños se han implementado para intentar estabilizar el potencial de
polarización. Hay que destacar que dicho potencial presenta tanto componente DC,
como AC.
La componente AC se reduce en gran medida, agregando una interfase de in-
tercambio de cloruro en el metal del electrodo, tal disposición se encuentra en los
electrodos de Ag/Ag-Cl ampliamente utilizados y disponibles comercialmente.
Esta clase de electrodos son muy populares en electromiografía debido a su masa
ligera (250 mg), pequeño tamaño (diámetro 11 mm), alta abilidad y durabilidad.
La disminución del potencial de polarización asociado a este tipo de electrodos es
su mayor benecio.
La componente DC del potencial de polarización es anulado por medios elec-
trónicos cuando se emplean los electrodos en conguración bipolar.

Modelo eléctrico de la interfase electrodo-electrolito

A priori la situación podría ser modelada como resistencias y capacitancias en
serie. La presencia de capacitancias se debe a que el potencial de media celda es el
resultado de la distribución de cargas iónicas en la interfase electrodo-electrolito,
considerada como una doble capa de carga. De ahí la reactancia capacitiva vista
para electrodos reales.
Dicho modelo implicaría una impedancia yendo a innito mientras la frecuencia
se acerca a DC, es decir, a frecuencias bajas.
Para evitar este inconveniente se considera un circuito RC paralelo, en lugar
de en serie, que a muy bajas frecuencias tenga una impedancia resistiva pura.
Combinando esta conguración con una fuente de voltaje, Ehc , que represente
el potencial de media celda y con una resistencia en serie, Rs , que modele los efectos
de la interfase y la resistencia del electrolito, se obtiene el circuito equivalente del
electrodo en contacto con el electrolito, tal como se muestra en la Figura 4.2.
En dicha conguración entonces, Cd representa la capacitancia que atraviesa la
doble capa de carga en la interface electrodo-electrolito, mientras que la resistencia

32
 4.2. Electrodos

Figura 4.2: Modelo eléctrico de la interfase electrodo-electrolito [29]

Rd en paralelo la resistencia de fuga a través de la doble capa. Dependen de la

densidad de corriente y de la frecuencia.
1
A frecuencias más altas donde
wCd  Rd , la impedancia es constante igual a
1
Rs . A bajas frecuencias donde wC d
 Rd , la impedancia es también constante pero
su valor es mayor, siendo Rs + Rd .

Para el resto de los casos, es decir, para frecuencias intermedias la impedancia

del electrodo decrece con la frecuencia tal como se muestra en la Figura 4.3.

Figura 4.3: Curva experimental de la magnitud de la impedancia en función de la frecuencia

para los electrodos [29]

Todos los componentes de este modelo poseen valores determinados por el ma-
terial del electrodo, su geometría, y en menor medida por el material del electrolito
y su concentración.

33
Capítulo 4. Adquisición de la señal EMG

4.2.2. Interfase electrolito-piel

Cuando se coloca un electrodo en la piel generalmente se emplea, para man-
tener un buen contacto, un electrolito en forma de gel conductor, transparente,
conteniendo cloro como principal anión.
La interface electrolito-piel exhibe características diferentes a la electrodo-electrolito,
muchas de ellas en relación a la anatomía de la piel.
Un corte transversal de la misma muestra tres capas: epidermis, dermis y sub-
cutánea, correspondientes a capa externa, media e interna respectivamente.
La epidermis juega el papel más importante en la interface electrolito-piel y
consta a su vez de tres capas. En su capa interna, se generan las células jóvenes
y estas se desplazan hacia la supercie perdiendo vitalidad, de forma tal que su
capa externa, denominada estrato córneo, es un mosaico de células muertas con
características eléctricas diferentes al tejido vivo. La epidermis resulta entonces
una capa de la piel en constante cambio [29].

Modelo eléctrico de la interfase electrolito-piel

El modelo eléctrico de un electrodo y la piel a través del gel electrolítico, junto
al modelo visto anteriormente para la interfase metal-electrolito, se muestra en la
Figura 4.4.

Figura 4.4: Circuito eléctrico equivalente del electrodo sobre la piel [29].

34
 4.3. Electrodos para EMG

La resistencia serie RS representa la resistencia efectiva asociada a los efectos

del electrolito entre el electrodo y la piel. ESC es la diferencia de potencial resultante
de la diferencia de concentración de iones a ambos lados del estrato córneo, que
funciona como una membrana semipermeable.

La capa epidérmica tiene una impedancia eléctrica que se comporta como un

circuito RC paralelo. La dermis y el tejido subcutáneo lo hacen como una resistencia
pura Ru , generando potenciales despreciables.

Si el efecto del estrato córneo es reducido el electrodo resulta más estable. Se

puede lograr removiendo las células muertas debajo del electrodo, para lo cual
existen diferentes métodos como frotar vigorosamente la zona con acetona u otros
procedimientos que impliquen la abrasión de la piel de dicha zona. Como con-
secuencia se logra cortocircuitar ESC , Rs y Ce mejorando la estabilidad de la
señal.

El circuito mostrado en líneas punteadas en la Figura 4.4, corresponde a la

contribución de las glándulas sudoríparas y de los conductos de sudor.

El uido segregado por dichas glándulas contiene iones N a+ , K + y Cl− , con-

centraciones que dieren de la extracelular, generando una diferencia de potencial
entre el lumen
2 del conducto de sudor y la capa dermis y la subcutánea. Siendo

este potencial Ep .
Por otra parte, el paralelo de Rp y Cp representa la pared de las glándulas
sudoríparas y el conducto. Dichos aportes normalmente se desprecian en lo que
reere a electromiografía, pero tienen un peso importante en otras técnicas como,
medida de la actividad electrodermal ó respuesta galvánica de la piel.

4.3. Electrodos para EMG

Los electrodos más utilizados con el n de obtener señales electromiográcas,
son los de supercie o los intramusculares.

Los electrodos de supercie son preferibles por ser cómodos de usar. La simpli-
cidad y la rapidez con la que se aplican a la piel lleva a que sean la opción elegida
para aplicaciones en entornos clínicos y prótesis mioeléctricas controladas.

Las desventajas de este tipo de electrodos son que se pueden usar ecazmen-
te sólo con músculos superciales y que presentan dicultad al detectar señales
de forma selectiva en músculos pequeños, ya que la detección de las señales de
diafonía"de otros músculos adyacentes se convierte en un problema.

Los electrodos comercializados pueden ser desechables y su diámetro varía de

2 a 10 mm para la parte activa del electrodo. Como se mencionó anteriormente los
del tipo de Ag/Ag-Cl con pasta de cloruro se utilizan invariablemente debido a sus
propiedades de estabilidad y reducción del ruido [18].

2 Espacio interior de una estructura tubular

35
Capítulo 4. Adquisición de la señal EMG

4.3.1. Configuración del electrodo

La actividad eléctrica de un músculo puede ser adquirida mediante la colocación
de un electrodo en la zona de interés, y midiendo el potencial eléctrico respecto
a un electrodo de referencia ubicado en un ambiente eléctricamente silencioso", o
que contiene señales eléctricas no relacionadas con la que se desea detectar [35]. Es
decir, que las dos señales tengan asociación siológica y anatómica mínima.
Dicha conguración se denomina monopolar. Su desventaja: que se detectarán
todas las señales eléctricas existentes en la proximidad de la supercie de detec-
ción, incluyendo aquellas no deseadas procedentes de fuentes distintas al músculo
investigado.
La limitación antes mencionada se supera con la conguración conocida como
bipolar. En este caso, dos electrodos se disponen detectando así dos potenciales
en el tejido muscular, cada uno respecto al electrodo de referencia. Ambas señales
ingresan a un amplicador diferencial el cual amplica la diferencia entre ellas,
eliminando cualquier componente de "modo común".
Las señales provenientes del tejido muscular serán distintas en cada electrodo
debido a los eventos electroquímicos localizados, producidos en las bras muscula-
res.
Las señales de ruido AC originadas en fuentes más distantes, tales como los
50 ó 60 Hz de las señales electromagnéticas, irradiadas por cables de alimentación,
tomacorrientes y dispositivos eléctricos; así como las señales de ruido DC debido
a la polarización del potencial en la interfase metal-electrolito, se detectarán con
una amplitud esencialmente similar en ambos electrodos. Por lo tanto,en el caso
ideal, al restarse se anularán [35].
La medida de la capacidad del amplicador diferencial para eliminar la señal
de modo común se llama relación de rechazo en modo común.

4.3.2. Ubicación y colocación

La amplitud y el ancho de banda de la señal EMG no están determinados
únicamente por causas electrosiológicas y sus distancias a los electrodos. También
por los tipos y tamaños de los electrodos empleados y por el espaciamiento entre
ellos, lo que determina el volumen de registro o recepción del tejido, resultando las
distancias más pequeñas en registros más selectivos [18].
La orientación de los electrodos superciales, en referencia al músculo que se
está estudiando, es otro factor importante para determinar las características de la
señal adquirida.
Con el objetivo de normalizar los factores antes mencionados, y así mismo, todo
lo referido a la técnica de electromiografía supercial (EMGS), surge el proyecto
SENIAM (Surface ElectroMyoGraphy for the Non-Invasive Assessment of Mus-
cles) [48]. Si bien dicha técnica es popular y usada en variadas aplicaciones, no
es empleada de forma estándar. La mayoría de los avances se han dado en grupos
concretos de cientícos alrededor del mundo cuya metodología suele ser muy dis-
tinta. La variedad en los procedimientos diculta el uso generalizado de la técnica,
por tanto, resulta esencial la normalización.

36
 4.3. Electrodos para EMG

Tamaño de los electrodos

La SENIAM dene el tamaño del electrodo para EMG como el tamaño de su
zona conductora. En la práctica, varía de 1mm2 a unos pocos cm2 .
Para los sensores bipolares, el tamaño de los electrodos debe ser lo suciente-
mente grande como para ser capaz de detectar un número razonable de unidades
motoras, pero lo sucientemente pequeño para evitar la diafonía de otros músculos.
La recomendación es que, como máximo mida 10mm en el sentido de las -
bras musculares. La preferencia a nivel europeo ha sido optar, generalmente, por
electrodos circulares con este diámetro.
Como ya se mencionó, este parámetro inuye directamente en la señal EMG
adquirida. Un aumento del tamaño en la dirección de las bras, incrementa su
amplitud, así como disminuye los contenidos de alta frecuencia, por esta razón se
habla del efecto integrador"de dicho aumento sobre la señal EMG. Por otra parte,
aún no hay datos cuantitativos sobre los efectos de variar el tamaño en dirección
perpendicular a las bras [48].

Distancia entre electrodos

La normativa dene la distancia entre electrodos como la distancia entre cen-
tros de las áreas de conductividad de los electrodos y con respecto a este punto,
la normativa recomienda que:

Los electrodos bipolares para EMG tengan una distancia entre electrodos
de entre 20mm y 30mm.

Cuando los electrodos bipolares están siendo aplicados sobre músculos rela-
tivamente pequeños, la distancia entre electrodos no debe superar 1/4 de la
longitud de la bra muscular. De esta forma se evitan los efectos debido a
tendones y terminaciones de las bras musculares."

Posición de los electrodos

Como se vió, la señal electromiográca reeja la actividad eléctrica en los
músculos durante una contracción, sin embargo, esta señal está altamente rela-
cionada con la posición del electrodo respecto al músculo de interés.
Para determinar la ubicación de los electrodos se sugiere emplear la normativa
correspondiente, donde se encuentran recomendaciones para 30 músculos individua-
les. El objetivo al colocar los electrodos es conseguir una ubicación estable donde
se pueda obtener una señal EMG de calidad.
Se pueden ubicar sobre la supercie de la piel de manera longitudinal, o trans-
versal [48]:

Longitudinal: ubicar el electrodo bipolar en la zona media del músculo, esto

es, entre la terminación de la neurona motora que envía el impulso eléctrico
(aproximadamente línea media del músculo) y el tendón distal.

37
Capítulo 4. Adquisición de la señal EMG

Transversal: ubicar el electrodo bipolar sobre la zona media del músculo, de

tal forma que la línea que une los electrodos, sea paralela al eje longitudinal
del músculo.

Como caso particular, por ser el músculo considerado para controlar el movi-
miento de la mano, se detallan las recomendaciones realizadas por SENIAM para
el bíceps braquial, en la Tabla 4.1.

Nombre del músculo Bíceps braquial

Postura inicial
Tamaño del electrodo
Distancia entre electrodos
Localización
Orientación
Electrodo de referencia
Sentado en una silla con el codo exionado en
ángulo recto y la cara dorsal del antebrazo en
una posición hacia abajo horizontal
Tamaño máximo en la dirección de las bras
musculares: 10 mm
20mm
Los electrodos deben ser colocados en la línea
entre el acromion y la fosa cubital del codo, a
un tercio desde la fosa
En la dirección de la línea entre el acromion y
la fosa cubital
Alrededor de la muñeca

Tabla 4.1: Posición electrodos

4.3.3. Consideraciones prácticas

Por lo mencionado en el presente capítulo, se puede ver cómo todo el procedi-
miento de adquisición de una señal EMG, consiste en una concatenación de procesos
de ltrado, cada uno de los cuales modica, en algún aspecto, las características
de amplitud y de frecuencia de la señal.
Es importante recordar que las características de la señal EMG dependen de la
corriente eléctrica generada en la membrana de las bras musculares, así como del
equipamiento empleado.
Para poder observar la señal es necesario amplicarla. Con el n de descri-
bir este proceso, se deben tener en consideración ciertos conceptos tales como:
características de ruido, relación señal-ruido, ganancia, relación de rechazo de mo-
do común, ancho de banda,impedancia de entrada y corriente de polarización de
entrada.
Por supuesto, es conveniente detectar y registrar la señal EMG con la mínima
distorsión posible y baja contaminación.
A continuación se resumen ciertas consideraciones prácticas mencionadas en
Muscles Alive [35], para llevar a cabo la adquisición de la señal EMG.

El tejido como ltro

38
 4.3. Electrodos para EMG

1. La tensión disminuye rápidamente con la distancia, por lo tanto, los

electrodos sólo detectan señales de las bras musculares cercanas. La
amplitud de los potenciales de acción disminuye 25 % cada 100µm.
2. El tejido se comporta como un ltro pasa bajo cuyo ancho de banda y
ganancia disminuyen a medida que aumenta la distancia entre las bras
musculares activas y la supercie de detección del electrodo. En el caso
de electrodos superciales, el espesor de los tejidos grasos y de la piel
debe ser considerado.

3. El tejido muscular es altamente anisotrópico (las características varían

según la dirección que se considere). Por lo tanto, la orientación de los
electrodos respecto a la longitud de las bras musculares es crítica.

Interfase electrodo-electrolito

1. Esta unión electroquímica se comporta como un ltro pasa alto.

2. La ganancia y ancho de banda serán función del área de las supercies

de detección, del tratamiento electrolítico de las mismas, y de cualquier
alteración química-eléctrica de la unión.

3. Las supercies de detección deben mantenerse siempre limpias.

Conguración bipolar para los electrodos

1. Esta propiedad idealmente se comporta como un ltro pasa banda. Es-

to se cumple si las entradas al amplicador son equilibradas y si los
aspectos de ltrado de las interfases electrodo-electrolito son equiva-
lentes.

2. Una mayor separación entre las supercies de detección de los electrodos

provocará un menor ancho de banda. Este aspecto es particularmente
importante para los electrodos de supercie.

3. Cuanto mayor sea el espaciamiento entre las supercies de detección,

mayor es la susceptibilidad del electrodo para la detección de ampli-
tudes de señales EMG de músculos adyacentes. Una vez más, este as-
pecto es particularmente importante para los electrodos de supercie.
Una regla de oro es que los electrodos detectan señales medibles desde
una distancia igual a la separación entre las supercies de detección.
Sin embargo, la anisotropía de los tejidos debajo de la electrodo puede
aumentar la sensibilidad de los electrodos a lo largo de la supercie del
músculo generando diafonía.

4. Se recomienda una separación entre las supercies de detección de 2.0

cm para electrodos de supercie.

Características del amplicador

La longitud de los cables a la entrada del amplicador debe ser lo más corta
posible y no ser susceptible al movimiento. Esto se puede lograr situando la

39
Capítulo 4. Adquisición de la señal EMG

primer etapa de amplicación, físicamente próxima al electrodo (dentro de

10 cm).

La conguración y las características típicas son:

ˆ Ganancia tal que a la salida se obtenga una amplitud de aproximadamente

±1V .

ˆ Impedancia de entrada > 1012 Ω de resistencia en paralelo con una capaci-

tancia 5pF .

ˆ CMRR > 100dB

ˆ Corriente de polarización de entrada lo más baja posible (típicamente me-

nos de 50 pA)

ˆ Ruido < 5µVrms

ˆ Ancho de banda de 20 a 500Hz para electrodos de supercie .

Dada la baja amplitud de la señal EMG, el ruido juega un rol protagónico, por
lo tanto, en la sección siguiente se detallan los conceptos involucrados que permiten
caracterizarlo, para de esta forma, poder minimizar sus efectos.

4.4. Caracterización de ruido

Al sensar señales bioeléctricas, uno de los mayores inconvenientes encontrados

es la existencia de ruido, ya que pueden presentar amplitudes comparables con la
señal EMG.

Por esta razón, es un desafío y una necesidad, minimizar o eliminar las señales
indeseadas superpuestas a la tensión diferencial, en las entradas inversora y no
inversora del amplicador, apareciendo a la salida del mismo y degradando su
respuesta ideal.

Las señales de ruido se clasican dependiendo su naturaleza y sus características

de amplitud y ancho de banda. En general son aleatorias y provienen de resistencias
internas ó fuentes externas al amplicador.

En la Figura 4.5 se muestran las principales fuentes de ruido que actúan sobre
el potencial bioeléctrico de interés.

40
 4.4. Caracterización de ruido

Figura 4.5: Fuentes de interferencia [20]

4.4.1. Clasificación de ruido

El ruido de un sistema se puede clasicar como sigue [38]:

Ruido interno o inherente: Es de origen aleatorio. Corresponde al generado en

los dispositivos electrónicos como consecuencia de su naturaleza física (ruido
térmico, ruido por cuantización de las cargas, ruido de semiconductor, etc.).

Ruido externo o interferencia: Corresponde al generado en una parte del

sistema como consecuencia de acoplamiento eléctrico o magnético con otro
punto del propio sistema, con sistemas naturales o con sistemas construidos
por el hombre como ser motores, equipos, etc. El ruido de interferencia puede
ser periódico, intermitente, o aleatorio. Normalmente se reduce, minimizando
el acople eléctrico o electromagnético a través de blindajes, o la reorientación
adecuada de los diferentes componentes y conexiones.

Ruido interno o inherente

Las fuentes intrínsecas de ruido son generadas por el propio circuito, indepen-
dientemente de las interferencias externas. Dependiendo de su origen y espectro de
frecuencia, se agrupan de la siguiente manera [49]:

Ruido térmico o blanco.

ˆ Se debe al movimiento térmico aleatorio de portadores de carga.

ˆ Existe en todo medio con portadores libres.

ˆ Fija límites físicos a señales que se pueden amplicar y al consumo

necesario para procesamiento analógico de señales.

41
Capítulo 4. Adquisición de la señal EMG

1
Ruido
f o icker o rosado.

ˆ Generado por aspectos constructivos de los dispositivos.

ˆ En el transistor MOS, se debe a imperfecciones en la interfaz óxido/se-

miconductor.

ˆ Se describe por la densidad espectral de potencia en √

V
Hz
o √
A
Hz
.

Ruido externo o interferencias

Por interferencia se entiende cualquier tipo de inuencia física que contamine

las señales o que reduzca la capacidad o prestaciones del sistema. Como se mencionó
pueden proceder del propio dispositivo, de equipos externos o del medio ambiente.
Pudiéndose introducir por conducción, acople capacitivo, inducción magnética, o
radiación electromagnética. Existen causas no eléctricas que también producen
interferencias, como las vibraciones, la radiación térmica, etc.

En particular, las interferencias se pueden agrupar según las mismas sean in-
ternas o externas al equipo de medida. Dentro de las internas se encuentran: las
provocadas por el transformador de la fuente de alimentación; las debidas al rizado
de la misma.

Por otro lado, las interferencias externas al equipo incluyen: el acople capacitivo
e inductivo; las originadas por las interfases electrodo-electrolito y electrolito-piel;
las causadas por otros potenciales biológicos u otros sistemas siológicos; y las
provenientes de cargas electroestáticas.

Debido a su importancia a continuación se detallan algunas de las interferencias

mencioandas:

Interferencia Capacitivas (acoplamiento con la red)

La fuente de interferencia más importante suele ser la proveniente de la red de

alimentación de 50Hz. En el caso de acoplamiento capacitivo, como se muestra en
el modelo de la Figura 4.6, se induce una corriente de desplazamiento a través de
las capacidades parásitas Cr y Cm , existentes entre la línea de distribución de red y
el paciente (considerado en este modelo como un punto). El mismo se encuentra a
una tensión no nula de frecuencia 50Hz que aparece como modo común a la entrada
del amplicador.

42
 4.4. Caracterización de ruido

Figura 4.6: Acoplamiento capacitivo entre paciente y red eléctrica [20]

Se induce también una corriente de desplazamiento a través de las capacidades

parásitas C1 y C2 entre los cables y la red, como se muestra en la Figura 4.7. Esto
provoca una caída de tensión en las impedancias electrodo-piel Ze1 y Ze2 y en los
capacitores C1 y C2 . Debido a que en general será C1 6= C2 y/o Ze1 6= Ze2 , las
caídas de tensión mencionadas son distintas y se genera una señal diferencial uD
de 50Hz a la entrada del amplicador, interferencia que luego será amplicada por
el mismo.

Figura 4.7: Acoplamiento capacitivo entre cables y red eléctrica [20]

La Figura 4.8 muestra el modelo completo utilizado para el acoplamiento ca-

pacitivo y resume lo mencionado en los párrafos anteriores. No se incluye la impe-
dancia del paciente. También se muestra el electrodo de referencia de impedancia

43
Capítulo 4. Adquisición de la señal EMG

no nula Ze3 . Este provee un camino a tierra de menor impedancia que Cm y de

esta forma permite disminuir el potencial al cual se encuentra el paciente. En el
capítulo siguiente se verá una técnica alternativa para disminuir dicho potencial.

Figura 4.8: Acoplamiento capacitivo entre cables y red eléctrica con electrodo de referencia [20]

Interferencia Inductivas

Las interferencias inductivas predominantes son causadas por la red eléctrica.

Las corrientes que circulan provocan la aparición de campos magnéticos variables
con el tiempo, que atraviesan los bucles formados en el sistema de medida, inducien-
do tensiones de 50 Hz de acuerdo con la ley de Lenz. Estas tensiones inducidas son
proporcionales al área del lazo y a la frecuencia del campo magnético que interera.
Predominando las inducidas en el bucle formado por el paciente, los conductores y
el propio equipo, ver Figura4.9.

La mejor solución para minimizar la interferencia magnética, es reducir el área

del bucle tanto como sea posible. Se puede conseguir trenzando los cables de medida
según Figura 4.10 o empleando cables coaxiales adecuados.

44
 4.4. Caracterización de ruido

Figura 4.9: Acoplamiento interferencia inductiva [20]

Figura 4.10: a)Disposición correcta b) Disposición incorrecta [20]

Interferencia “motion artifact”

Como se ve en la Sección 4.2.1, al colocar un electrodo en contacto con la piel
a través de un electrolito se produce una distribución de carga entre la interfase
electrodo-electrolito que da lugar a la aparición de un potencial denominado de
media celda.
En la interfase electrolito-piel también aparece una distribución de carga. En
condiciones normales, existe una tensión de aproximadamente 20mV a través de
las capas de la piel. Como se mencionó en la Sección este potencial se origina por
las corrientes de lesión"de las células muertas a medida que emigran a la supercie
de la piel.
En ambos casos, la tensión varía cuando hay movimiento, es decir, cuando la
piel se estira al contraerse el músculo o cuando la extremidad se desplaza.
Este tipo de interferencia disminuye jando el electrodo a la piel, evitando
cualquier movimiento. Además utilizando electrodos de materiales que presenten
polarizaciones menores como los de Ag/Ag-Cl.

45
Capítulo 4. Adquisición de la señal EMG

Es de interés señalar que la abrasión de la piel reduce este componente.

Electricidad estática
La electricidad estática puede causar interferencias de forma similar a la red. Es-
te ruido, denominado triboeléctrico, es causado por la fricción entre el movimiento
del paciente o del personal sanitario con otros objetos, y puede producir corrientes
que circulan por el paciente y los electrodos, provocando caídas de tensión que
pueden ser importantes si las impedancias de éstos son altas.

Interferencias internas
Durante la captación de un biopotencial determinado, la aparición de otras se-
ñales biológicas podrán considerarse interferencia. Su intensidad depende en gran
medida del posicionamiento de los electrodos. Ejemplos de señales biológicas que
causan interferencia son las señales electroencefalográcas (EEG) y las electrocar-
diográcas (ECG).
Para atenuar estas interferencias es importante una colocación adecuada de los
electrodos.

4.5. Visualización de la señal

En la práctica, para adquirir la señal mioeléctrica de interés se utilizan elec-
trodos del tipo Ag/Ag-Cl, como el mostrado en la Figura 4.11. Se obtuvieron en
la empresa de insumos médicos Sanyco, con un costo de $329 (USD 12) por cada
cien unidades.

Figura 4.11: Electrodos empleados para la adquisición de la señal EMG

Se emplean electrodos en conguración bipolar para obtener la señal EMG junto

con el electrodo de referencia, conectado en una primera instancia directamente a
tierra, y posteriormente a un circuito capaz de disminuir los efectos de ruido externo
3.

Los electrodos de detección se colocan en el músculo bíceps braquial, mientras

que el de referencia en la muñeca, según las recomendaciones de SENIAM [48] que

3 Dicho circuito corresponde al RLD analizado en la Sección 5.3

46
 4.5. Visualización de la señal

se resumen en la Tabla 4.1 de la Sección 4.3.2. Esta disposición se muestra en la

Figura 4.12.

Figura 4.12: Disposición de los electrodos para la adquisición de la señal EMG

Con el objetivo de obtener la señal EMG observable, la tensión diferencial

resultante de los electrodos es amplicada. Se visualiza mediante un osciloscopio
s
digital GW Instek de la serie GDS-2000. Se utiliza la escala temporal de 1 div y
V
vertical de 1
div . Ver Figura 4.13.

Figura 4.13: Visualización de la señal EMG en el osciloscopio

La señal mostrada corresponde a una secuencia de contracción, reposo y nue-

vamente contracción del músculo bíceps braquial.

47
Esta página ha sido intencionalmente dejada en blanco.
Capítulo 5

Acondicionamiento de la señal EMG

5.1. Introducción
En el presente capítulo se describe el proceso de acondicionamiento de la señal
EMG, que se divide en dos grandes etapas: amplicación y ltrado. La primera se
realiza en dos bloques: un amplicador de instrumentación (AI), recomendado para
estas aplicaciones, seguido de un amplicador no inversor. Técnicas para reducir
y eliminar ruido como son las topologías conocidas como RLD y realimentación
de corriente continua, complementan la etapa de amplicación. Seguidamente la
señal es ltrada, utilizando una conguración Sallen Key; en particular se utiliza
un ltro Butterworth de segundo orden, el cual se diseñó para las frecuencias de
interés (20 a 500Hz).

5.2. Amplificación de la señal

5.2.1. Primera etapa de amplificación

En esta sección se aborda el estudio de los amplicadores diferenciales junto
a los conceptos básicos involucrados para su análisis y diseño. En particular se
hará hincapié en los amplicadores de instrumentación (AI) debido a su utilidad
para medir tensiones diferenciales de muy baja amplitud, en presencia de señales
indeseadas (ruido).

Este tipo de amplicador se fabrica en circuito integrado el cual tiene un CMRR

elevado, permitiendo adquirir una señal EMG de calidad.

En el análisis de las características de un amplicador diferencial, es usual

separar el voltaje de entrada en una componente diferencial y una componente de
modo común. Se considera un amplicador diferencial al que se le conectan dos
fuentes de voltaje como se muestra en la Figura 5.1.
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

Figura 5.1: Bloque amplificador diferencial

El voltaje diferencial a la entrada se dene como: vd = v+ − v− , mientras que

el voltaje en modo común es el promedio de los voltajes de entrada: vM C = v+ −v
2
−
.
A partir de estas expresiones se obtiene:

vd
v+ = vM C + (5.1)
2
vd
v− = vM C − (5.2)
2
Por lo tanto, la conexión original se puede modelar mediante el esquema de
la Figura 5.2, permitiendo analizar por separado la inuencia de las componentes
diferencial y de modo común a la entrada del circuito.

Figura 5.2: Modelado de las fuentes de entrada en modo diferencial y modo común

50
 5.2. Amplificación de la señal

Considerando las entradas denidas anteriormente se denen la ganancia de

modo común y diferencial respectivamente como:

vo vo
AM C = AD = (5.3)
vM C vD

El rechazo al modo común del circuito es:

AD
CM RR = (5.4)
AM C

Amplificador diferencial con un único operacional

En la Figura 5.3 se muestra el circuito de un amplicador diferencial formado
por un único operacional.

Figura 5.3: Amplificador diferencial [47]

v1 y v2 , se puede ver que la salida es:

Aplicando superposición entre las fuentes

    
R4 R2 R2
vo = 1+ v2 − v1 (5.5)
R3 + R4 R1 R1

Para que el circuito funcione efectivamente como un amplicador diferencial,

debe amplicar únicamente las señales diferenciales y rechazar las señales en modo
común (cuando v1 = v2 ). Con este objetivo se debe cumplir la siguiente relación
R2 R4
entre las resistencias:
R1 = R3 , obteniendo a la salida:

R2
vo = (v2 − v1 ) (5.6)
R1
Cuando las resistencias cumplen la anterior relación, el CM RR resulta innito.
De lo contrario, el aporte del desbalance en las resistencias al CM RR del circuito,
es [38]:

R4 R2 R4 R2
1 R3 +R1 + 2 R3 R1
CM RRR = R4 R2
(5.7)
2 R3 − R1

51
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

Teniendo en cuenta que el CM RR del amplicador operacional CM RRAO no

es innito y considerando el desequilibrio en las resistencias, debido a ambas no
idealidades se obtiene que el CM RR del circuito es [38]:

1 1 1
= + (5.8)
CM RR CM RRR CM RRAO
Si las resistencias utilizadas tienen todas incertidumbre 4R, se puede ver que el
peor caso (CM RRR mínimo) es de la forma mostrada en la Ecuación (5.9), donde
R1 y R2 son los valores nominales de estas resistencias [55]:

R2
mı́n
1+ R1
CM RRR = (5.9)
44R

Ventajas del amplificador diferencial: Debido a las resistencias R1 y R2 , el voltaje

de entrada en modo común puede ser mayor al voltaje máximo admitido a la
entrada del operacional Vmax . En efecto, si V es el voltaje común a la entrada,
R4
el voltaje en la terminal no inversora del operacional es: v+ = R4 +R3 V y en la
terminal inversora es el mismo debido al cortocircuito virtual. Vericando que V
puede ser mayor a Vmax , representando una virtud de dicha conguración.

Desventajas del amplificador diferencial: Las desventajas más notorias de este

circuito son:

No es posible variar la ganancia diferencial Ad modicando el valor de un

único componente

Su impedancia de entrada diferencial es Ri = 2R1 (asumiendo R3 = R1 ), la

cual será pequeña si se requiere Ad grande

Amplificador diferencial con tres operacionales

Para mitigar, en el caso ideal eliminar, las desventajas del amplicador dife-
rencial de un operacional, se emplean dos operacionales adicionales, obteniéndose
un amplicador diferencial conocido como amplicador de instrumentación".
Su función es amplicar con precisión las señales diferenciales de muy bajo nivel
aplicadas a su entrada, eliminando las posibles señales interferentes y de ruido que
lleguen en modo común. Las características más importantes del AI son:

Ganancia diferencial estable, que pueda ajustarse externamente mediante un

único componente.

CMRR alto, tanto en continua como a las frecuencias de interés.

Impedancia de entrada elevada.

Impedancia de salida baja.

Tensión y corriente de oset bajas y con pocas derivas.

52
 5.2. Amplificación de la señal

Admitir tensiones de entrada en modo común altas.

Dicho circuito es la estructura básica de los circuitos integrados y su análisis

de este circuito es de gran interés.
Se puede realizar empleando componentes discretos, obteniéndose prestaciones
sucientes para muchas aplicaciones, con un costo económico inferior al de los
circuitos integrados.
La topología de este tipo de AI conformado por componentes discretos se mues-
tra en la Figura 5.4.

Figura 5.4: Amplificador de instrumentación discreto - MACOSEMU

El circuito está formado por dos etapas. La primera, con entrada y salida dife-
rencial y conformada por los operacionales AO1 y AO2 , junto a las resistencias R1
y RG . Debido a los operacionales, su impedancia de entrada, vista por cada una
de las fuentes v1 y v2 , es idealmente innita. La segunda etapa, compuesta por el
operacional AO3 y las resistencias R2 y R3 , es un amplicador diferencial como el
estudiado anteriormente, con salida unipolar.
Para que el circuito funcione como un amplicador diferencial, la segunda etapa
R3b R3a
debe cumplir la relación:
R2b = R2a . En estas condiciones la transferencia de esta
etapa es:
R3a
o= (vo2 − vo1 ) (5.10)
R2a
Utilizando el cortocircuito virtual de los operacionales AO1 y AO2 , se puede
ver que
 
R1a R1b
vo2 − vo1 = 1+ + (v2 − v1 ) (5.11)
RG RG

53
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

Por lo tanto:  
R1a R1b R3a
vo = 1+ + (v2 − v1 ) (5.12)
RG RG R2a
Si además, la etapa inicial se hace simétrica, con R1a = R1b , se tiene nalmente:
 
2R1a R3a
vo = 1+ (v2 − v1 ) (5.13)
RG R2a
En lo que sigue se asume R1a = R1b .
En general, la ganancia deseada para el circuito se establece en la primer etapa,
y se toma R3a = R3b obteniendo una ganancia unitaria para la segunda etapa, que
se limita a rechazar la señal en modo común.

Rechazo al modo común CMRR Cuando las resistencias de la segunda etapa

están equilibradas y no se considera el CMRR de los operacionales, el CMRR del
circuito es innito. Si, por el contrario, las resistencias están desequilibradas, el
aporte al CMRR de dicha disparidad es:
 
2R1a etapa2
CM RRR = 1+ CM RRR (5.14)
RG
etapa2
Donde CM RRR corresponde a la expresión ya obtenida para el amplicador
diferencial con un sólo operacional.
Si las resistencias utilizadas para la segunda etapa tienen todas incertidumbre
4R, el peor caso (CM RRR mínimo) es [55]:

R
2R1a 1 + R3a
 
mı́n 2a
CM RRR = 1+ (5.15)
RG 44R
Considerando que los operacionales presentan CM RRAOi nito, se puede ver
que el CMRR del circuito es tal que [38]:

1 1 1 1 1
= + − + 
CM RR CM RRR CM RRAO1 CM RRAO2 1+ 2R1a
CM RRAO3
RG
(5.16)
En la anterior expresión se observa que, para maximizar el CMRR del circuito,
es necesario que AO1 y AO2 tengan un CMRR idéntico. Esto se puede conseguir
haciendo que estos operacionales compartan el mismo circuito integrado.

Ventajas del amplificador de instrumentación:

Es posible modicar su ganancia variando el valor de un sólo componente
RG .
La impedancia de entrada al circuito innita.

Desventajas del amplificador de instrumentación: El rango de voltaje en modo

común a su entrada, está limitado al máximo voltaje que puedan soportar los
amplicadores operacionales AO1 y AO2 a su entrada.

54
 5.2. Amplificación de la señal

Circuito integrado INA128

Inicialmente se implementó la etapa de amplicación con componentes discre-
tos, permitiendo obtener una señal EMG satisfactoria, observable en el osciloscopio.
Sin embargo, se constató experimentalmente que el CMRR no era el adecuado para
la aplicación deseada. Los resultados alcanzados se muestran en el Anexo A.
Debido a la necesidad de contar con un CMRR mayor, en el diseño nal se
implementó la primer etapa de amplicación diferencial, utilizando el integrado de
Texas Instruments INA128. Logrando además reducir las dimensiones y la cantidad
de componentes del circuito impreso.

El INA128 presenta las siguientes características [27]

Alto CMRR: 120dB mínimo.

Bajo voltaje de oset: 50 µV máximo.

µV
Baja deriva térmica: 0,5 máximo.
C
Baja IBIAS de entrada: 5η A máximo.

Ganancia ajustable a través de un único componente.

Este integrado es recomendado por el fabricante para su uso en aplicaciones

médicas. En la Figura 5.5 se muestra el circuito esquemático.

Figura 5.5: Amplificador de instrumentación INA128 [27]

55
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

La ganancia es ajustable a través de la resistencia RG según la siguiente expre-

sión:
50
G=1+ (5.17)
RG
Debido a la utilización del circuito RLD (explicado en la Sección Circuito RLD )
RG esta compuesta por dos resistencias en serie de valor RG /2.

Ganancia del amplificador para señal EMG La señal EMG tiene una amplitud
de unos pocos mV , por este motivo, es necesario amplicarla con una ganancia del
orden de 1000 para que pueda ser procesada correctamente.
Como se mencionó en la sección anterior, la segunda etapa presenta ganancia
unitaria G2 = 1, entonces la ganancia diferencial es

Rf
G = G1 = 1 + 2 (5.18)
RG
Esto implica que la restricción sobre la ganancia máxima admisible, para que el
circuito no sature, proviene de la primera etapa.
En general, la condición para que un operacional no sature es que la amplitud
máxima del voltaje de salida, no supere su voltaje de alimentación VCC 1.

En la primera etapa del amplicador, donde VM C es la tensión de modo común

de la entrada, la salida en cada operacional viene dada por las Ecuaciones (5.19) y
(5.20).

Vd
V1 = VM C − G (5.19)
2
Vd
V2 = VM C + G (5.20)
2
En la Figura 5.6 se observan las salidas de cada etapa.
La amplitud máxima de la señal de salida en cualquiera de estos operacionales
es:
pico Vdpico
Vmax = VM C +G (5.21)
2
Para que el circuito no sature se debe tomar G tal que:

pico Vdpico
Vmax = VM C +G < VCC (5.22)
2
Despejando G se obtiene la condición:
!
pico
VCC − VM C
G<2 (5.23)
Vdpico

Las tensiones de entrada, involucradas en la expresión anterior, se eligen de

acuerdo a valores usuales [52]. Estos son:

1 Se asume por simplicidad que los operacionales son de tipo Rail to Rail

56
 5.2. Amplificación de la señal

Figura 5.6: Voltajes intermedios en el circuito amplificador [52]

Voltaje modo común máximo:

pico
VM C = 1, 5V (5.24)

Voltaje diferencial máximo:

Vdpico = 1mV + 350mV ' 350mV (5.25)

Dicha tensión se obtiene a partir de la expresión:

Vd = VdAC + VdDC (5.26)

donde la componente AC y DC de la señal diferencial son respectivamente:

+ −
VdAC = VAC − VAC
+ −
VdDC = VDC − VDC (5.27)

siendo
+
VAC = 0,5mV
+
VDC = 500mV
−
VAC = 1,5mV

57
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

−
VDC = 150mV (5.28)

los valores de AC y DC correspondientes a cada uno de los electrodos de la

conguración bipolar utilizada
2.

Para una fuente VCC = 5V , lo anterior impone la siguiente restricción sobre la

ganancia:
 
5V − 1,5V V
G<2 = 20 (5.29)
350mV V
Para contar con cierto margen, se selecciona una ganancia inferior a la calcu-
lada. En particular, se elige G = 10 VV por ser de fácil implementación dado los
valores de resistencias disponibles.
Debido a los requerimientos de la ganancia total para la aplicación deseada,
resulta imprescindible adicionar una nueva etapa de amplicación. Se profundiza
en este concepto en las siguientes secciones.

Reducción de la componente de continua La tensión en cada electrodo es: ve =

veAC + veDC tal como se muestra en la Figura 5.7.

Figura 5.7: Componentes AC y DC del electrodo superficial

El voltaje diferencial a amplicar será por lo tanto:

vd = ve + − ve − (5.30)

2 Las
relaciones se basan en asumir que la componente DC del voltaje diferencial es dos
ordenes superior a su componente AC

58
 5.2. Amplificación de la señal

el cual depende de las componentes AC y DC de la señal detectada por los elec-

trodos, tal como se analizó en la sección anterior.
Dado que las señales DC de cada electrodo no son idénticas, el voltaje diferencial
tiene una componente DC no nula, la cual en la práctica suele ser entre dos y tres
ordenes superior que la componente AC de interés [52].
Se observa entonces que, aún con un CM RR = ∞, el circuito amplicará la
señal deseada vdAC , pero también la componente de continua.
Como se debe amplicar nuevamente la señal, es necesario eliminar la compo-
nente de continua a la salida del INA128 para evitar la saturación de las etapas
posteriores. Con este objetivo se modica el circuito original, añadiendo un ltro
pasa bajo inversor en un lazo de realimentación, cuya frecuencia de corte está dada
por:
1
fc = (5.31)
2πRint Cint
Para la señal de interés se asume un ancho de banda de 20Hz a 500Hz y se
diseña para tener una frecuencia de corte fc < 2Hz 3 . Para esto se toman los

valores [27] Cint = 100nF y Rint = 1M Ω , con lo que se obtiene fc = 1,59Hz .

El circuito del INA128 con la modicación descripta se muestra en la Figura
5.8.

Figura 5.8: Circuito realimentado mediante filtro pasa bajo inversor [27]

De esta forma, la componente de continua a la salida del INA128, pero con su

fase invertida, se realimenta en la entrada REF del mismo logrando así cancelar
dicha componente.

3 Una década por debajo de la menor frecuencia de interés

59
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

Con esta modicación, se podría pensar que al eliminar la componente DC,

sería posible aumentar la ganancia G tanto como se deseara, olvidando que el ltro
funcionará como tal siempre que no sature.

5.2.2. Segunda etapa de amplificación

A la salida del circuito compuesto por el INA128 y el ltro de eliminación
de continua se tiene un voltaje Vo = GVdAC siendo G = 10 VV . Esta ganancia es
inferior a la requerida para amplicar la señal electromiográca. Para alcanzar
los niveles de amplitud requeridos se añade una nueva etapa de amplicación. Se
utiliza un amplicador operacional en conguración no inversora, la misma presenta
una impedancia de entrada innita, lo cual es una ventaja frente a una posible
conguración inversora.
R4
La ganancia en esta etapa es G3 = 1 + R3 , mostrándose la misma en la Figura
5.9.

Figura 5.9: Etapa final de amplificación

El diseño de la ganancia se realiza de forma que maximice el rango dinámico

a la entrada del conversor analógico digital
4 . Se elige G3 de manera que el valor
máximo a la entrada del conversor sea igual al voltaje de referencia Vref . Esto es
 
pico
GVdAC G3 ≤ Vref (5.32)

O lo que es lo mismo:
Vref
G3 ≤ pico
(5.33)
GVdAC
4 Las siguientes etapas tendrán ganancia unitaria en la banda de frecuencias de interés

60
 5.2. Amplificación de la señal

Para Vref = 1,1V y asumiendo una señal EMG de 1mV de pico, se obtiene:

1,1V V
G3 < V
= 110 (5.34)
10 V 1mV V

En particular se toma G3 = 100 VV . Esta ganancia se modicó en forma experi-

mental siendo los valores nales de las resistencias: R3 = 1kΩ y R4 = 270kΩ. Este
criterio se detalla en el capítulo de procesamiento.

5.2.3. Circuito final de amplificación

El circuito completo de amplicación, tiene una ganancia teórica Gtotal =
2710 VV .
La ganancia experimental es: Gtotal = 2457 VV . Fue obtenida utilizando VCC =
9,0V , pues con VCC = 5,0V la señal de entrada vd no puede superar los 1.5mV
pico, haciendo difícil su medida.

La diferencia entre ganancia esperada y experimental, puede deberse a la di-

cultad para realizar una medida precisa de vd ya que, si bien trabajar con 9,0V
permite vd del orden de 3mV, estas son señales muy pequeñas en comparación con
otras señales de ruido.

En la Figura 5.10 se muestra el diagrama con sus respectivos valores.

Figura 5.10: Circuito de amplificación en su versión final

61
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

5.3. Técnicas para la reducción de interferencias

5.3.1. Introducción
Para minimizar el voltaje en modo común se emplea la conguración conocida
como right leg driver (RLD), la cual aumenta el CMRR del amplicador de
instrumentación. Su uso es frecuente en aplicaciones de pequeña señal, y en las hojas
de datos de los amplicadores de instrumentación se incluyen distintas versiones
del mismo.
Por otra parte, la interferencia en los cables de medida se minimiza con el uso
de cables apantallados tan cortos como sea posible, complementados con el uso de
circuitos como la guarda o guarda activa.

5.3.2. Circuito RLD (Right Leg Driver)

El circuito RLD se muestra en la Figura 5.11.

Figura 5.11: Circuito RLD [27]

Este circuito realimenta la señal de modo común a través de una etapa inversora,
contrarrestando ecazmente cualquier cambio de potencial en el sujeto sensado.
En una primera etapa se obtiene esta señal de forma precisa desde el punto
RG
medio de las resistencias
2 que jan la ganancia del amplicador de instrumen-
tación. En dicho punto se coloca un buer (AO1 ) para que el circuito no cargue o
inuya en el comportamiento y prestaciones del INA128.
La siguiente etapa consiste en realimentar la señal hacia el cuerpo humano me-
diante el operacional AO2 en conguración inversora, el cual entrega una corriente
proporcional a la diferencia entre una señal de referencia y la tensión de modo
común. En la Figura 5.11 la señal de referencia es la tierra del circuito.
El amplicador puede incluir un condensador en su rama de realimentación, lo
cual proporciona mayor estabilidad al sistema, según las recomendaciones de [21].
Para obtener una expresión de la reducción del voltaje modo común que re-
presenta el uso del circuito RLD, se considera que el acoplamiento de la red se da
únicamente mediante las capacitancias parásitas Cr y Cm como se observa en la
Figura 4.6.

62
 5.3. Técnicas para la reducción de interferencias

Inicialmente se considera que no se ha conectado el circuito RLD ni el electrodo

de referencia. Sea Vp el voltaje al cual está sometido el paciente. Este es interferencia
de 50Hz y se debe al divisor de tensión generado por las capacitancias parásitas Cr
yCm . Es decir:
Cr
Vp = VRED (5.35)
Cr + Cm

Estas capacitancias suelen tener un valor Cr = 2pF y Cm = 520pF [20], lo cual

da un voltaje modo común Vp = 843mV RMS.

Un primer método para disminuir el voltaje Vp del paciente es conectar el

electrodo de referencia a tierra como se muestra en la Figura 5.12. En la práctica
el electrodo tendrá una impedancia Ze3 . Esta aparece en paralelo con Cm , por lo
que la expresión para el voltaje del paciente es ahora:

ZCm ||Ze3
Vp = VRED (5.36)
ZCm ||Ze3 + ZCr

Figura 5.12: Acoplamiento capacitivo utilizando electrodo de referencia, adaptada de [20]

Si se considera Ze3 = 10kΩ a 50Hz, el potencial al cual se encuentra el paciente

es ahora: Vp = 1,38mV RMS.

Si en lugar de conectar Ze3 directo a tierra, se realiza mediante el circuito RLD,

se tiene una situación como la que se muestra en la Figura 5.13. El voltaje Vp al
que se encuentra el paciente verica:

Ze3
ZCr ||ZCm || 1−G
Vp = VRED (5.37)
ZCr

63
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

Figura 5.13: Acoplamiento capacitivo utilizando electrodo de referencia junto con circuito RLD,
adaptada de [20]

donde G es la ganancia del amplicador inversor del circuito RLD. El circuito

disminuye la impedancia del electrodo de referencia en un factor 1 − G.
Se observa que el módulo del voltaje modo común del paciente disminuye al
aumentar la ganancia G y al disminuir la impedancia Ze3 .
Si se considera G = −39 VV , el potencial al cual se encuentra el paciente es
ahora: Vp = 34,6µV RMS.

Protección del paciente

Cuando se utiliza el circuito RLD, se debe colocar una resistencia de protección,
R, en serie con la salida para limitar la corriente. Esta debe ser siempre menor que
10µA, incluso en condiciones de fallo, según los estándares UL544 y VDE0884. Esta
resistencia aparece en serie con la impedancia del electrodo de referencia Ze3 . Existe
entonces un compromiso entre disminuir el voltaje de 50Hz al cual se encuentra
el paciente (resistencia R pequeña) y lograr una correcta protección del mismo
(resistencia R grande).

5.3.3. Guarda y guarda activa

Una guarda utiliza un conductor de baja impedancia, que es mantenido al
mismo potencial del circuito de alta impedancia, para interceptar un voltaje o una
corriente de interferencia.
Una guarda activa emplea un lazo cerrado conductivo para prevenir que interfe-
rencia electrostática afecte el circuito de alta impedancia. En este caso se utilizará
la guarda activa en conjunto con el RLD, tal como lo especica el fabricante del
amplicador de instrumentación. Logrando así una mayor estabilidad en el rango
a utilizar [20].
La Figura 5.14 muestra la implementación de este circuito.

64
 5.3. Técnicas para la reducción de interferencias

Figura 5.14: Guarda activa para conductores [20]

Otra importante característica de usar la guarda activa es que el acoplamiento

capacitivo se produce con la pantalla, no con el conductor interno. Las corrientes
de 50Hz se derivan a masa a través del seguidor, no interriendo en los cables de
medida. Esta conexión tiene la ventaja de no disminuir la impedancia de entrada
en modo común, en comparación a cuando se conectan directamente las pantallas
de los cables a masa o a otro potencial.

5.3.4. Implementación del circuito

El circuito completo de RLD y guarda activa se muestra en la Figura 5.15. Este
se basa en las especicaciones dadas por Texas Instruments en la hoja de datos del
amplicador diferencial INA128 [27].

Figura 5.15: Circuito RLD y guarda activa propuesto por el fabricante [27]

Para los valores seleccionados, se calcula la ganancia y el ancho de banda del

circuito:

R1
G= = 39 (5.38)
R2
1
fBW = = 40, 8kHz (5.39)
2πC1R2

65
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

Como se mencionó el uso del RLD es ampliamente recomendado por los fabri-
cantes de amplicadores de instrumentación, destinado a aplicaciones médicas que
requieren la adquisición de señales electromiográcas.
El circuito de realimentación negativa, contrarresta la inuencia de las corrien-
tes de interferencia y asegura la estabilidad entre la tierra del cuerpo humano y
la tierra del circuito de adquisición. Esto garantiza un alto valor del CM RR del
amplicador de instrumentación.

5.4. Filtrado de la señal

5.4.1. Introducción
Luego de amplicar la señal electromiograca, es necesario ltrarla para poder
eliminar señales biológicas u otras señales interferentes que vienen distribuidas en
las distintas frecuencias. Con este n se diseña un ltro analógico de banda pasante,
donde el rango de interés es de 20 a 500Hz. Se implementó utilizando un ltro de
segundo orden de Butterworth con topología Sallen-Key.
Los ltros con la topología antes mencionadas, se clasican dependiendo del
factor de calidad Q, cuyo valor dene las características del ltro, detalladas en la
Tabla 5.1 [53].

Nombre Q Características
Butterworth √1
2
Máxima respuesta plana en amplitud de banda pasante
Chebyshev > √12 Mínimo tiempo de pasaje entre banda pasante y banda de rechazo. Presenta ripple en la banda pasante
Bessel 0.5773 Máxima linealidad en la respuesta de fase en la banda pasante

Tabla 5.1: Valor de Q asociado a cada filtro

La Figura 5.16 muestra la respuesta en frecuencia para distintos ltros pasa

bajo.

Figura 5.16: Comparación de respuesta en frecuencia para filtros pasa bajo [31].

Notar que la caída en la frecuencia del polo dependerá del valor de Q.

66
 5.4. Filtrado de la señal

Mediante la conexión en cascada de un ltro pasa alto y un pasa bajo, se puede

obtener un ltro pasa banda.

En la Figura 5.17 se observa un ltro pasa banda de orden dos para distintos
valores de Q .

Figura 5.17: Respuesta en amplitud del filtro segundo orden según Q [53]

5.4.2. Filtros de segundo orden

Se considera un ltro pasa bajo de segundo orden con ganancia unitaria en
banda pasante. Su transferencia es de la forma:

wo2
H (s) = (5.40)
s2 + 2ζw0 s + wo2

El factor de calidad es:

1
Q= (5.41)
2ζ

Por los que H (s) se puede reescribir como:

wo2
H (s) = w0 (5.42)
s2 + Qs + wo2

Como se observa se tienen dos parámetros variables wo y Q, cuyos valores se

deben elegir al momento de diseñar. Ambos determinan la ubicación del polo y la
forma de la respuesta en frecuencia del ltro.

67
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

5.4.3. Filtro Butterworth

Descripción y topología del circuito
El circuito utilizado para implementar el ltro pasabanda se muestra en la
Figura 5.18. Emplea la topología Sallen-Key de ganancia unitaria y está compuesto
por dos etapas. Un ltro pasa alto seguido de un pasa bajo, ambos de segundo
orden.
Aunque sería posible implementar el ltro pasabanda en una única etapa, la
conguración en cascada para valores de Q < 1, como en el caso del ltro Butter-
worth, presenta ciertas ventajas. En particular, tiene un mejor rechazo en la zona
de banda de parada del ltro [14].

Figura 5.18: Circuito pasabanda utilizado

El ltro pasa bajo se coloca lo más a la derecha posible, permitiendo ltrar todas
las señales de ruido que los operacionales y los propios componentes pudieran haber
generado en etapas anteriores [13].
Para un ltro pasa bajo Butterworth, se da la particularidad que la caída en el
polo es de 3dB, lo mismo ocurre para un ltro pasa alto.

Criterios de diseño
En suma, se opta por un ltro tipo Butterworth, de forma de maximizar la
respuesta plana en amplitud de la banda de interés. Con este objetivo se diseña
cada ltro (pasa alto y pasa bajo) con ganancia unitaria en banda pasante y factor
de calidad Q= √1 ' 0,707.
2

Elección de los componentes

En las expresiones teóricas consideradas a continuación, los subíndices de los
componentes hacen referencia a la Figura 5.18.

68
 5.4. Filtrado de la señal

Filtro pasa alto

Las expresiones genéricas para el factor de calidad y frecuencia de corte son:

√
R1 R2 C1 C2
Q= (5.43)
R2 (C2 + C1 )
1
finf = √ (5.44)
2π R1 R2 C1 C2
Dado que se desea diseñar un ltro Butterworth el factor de calidad será:

1
Q= √ (5.45)
2
Esto se puede lograr seleccionando C1 = C2 = C y R1 = 2R2 = R.
La expresión para el polo del ltro es ahora:

1
finf = √ (5.46)
2π 2R2 C
Se ja C = 220nF y dado que se quiere que el polo este en finf = 20Hz , se
toma:
1
R2 = √ = 25,6k (5.47)
2π 220Hz (220nF )
En la serie E12 el valor más cercano corresponde a R2 = 27k , resultando un valor
R1 = R = 2R2 = 54k . Se elige el valor R1 = 56k de la misma serie de resistencias.
Utilizando las expresiones generales para el cálculo de Q y fp se obtiene:

Q = 0,720 finf = 18,60Hz (5.48)

Filtro pasa bajo

Análogamente a lo realizado para el ltro pasa alto, teniendo en cuenta que
el fsup = 500 y las expresiones genéricas para el factor de calidad y frecuencia de
corte son:

√
R3 R4 C3 C4
Q= (5.49)
(R3 + R4 ) C4
1
fsup = √ (5.50)
2π R3 R4 C3 C4
Se obtiene:
Q = 0,730 fsup = 493,9Hz (5.51)

Fijando C3 = C = 100nF y considerando R3 = R4 = R y C3 = 2C4 = C , los

valores de los componentes elegidos son:
C3 = 100nF
C4 = 47nF

69
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

R3 = R4 = 4,7k

Valores nales

Según las medidas realizadas en el laboratorio los valores nalmente empleados

para ambos ltros, se muestran en las Tablas 5.2 y5.3.

Resistencias valor medido Capacitores valor nominal

R1 55.2k C1 220nF
R2 27.1k C2 220nF
Tabla 5.2: Valores utilizados filtro pasa alto

Resistencia valor medido Capacitor valor nominal

R3 4.66k C3 100nF
R4 4.66k C4 47nF
Tabla 5.3: Valores utilizados filtro pasa bajo

Para la construcción del ltro se utilizaron operacionales LM358. Estos contie-

nen dos amplicadores por cada integrado.

En la Figura 5.19 se muestra el circuito con los valores nales.

Figura 5.19: Circuito utilizado y valores de componentes

70
 5.5. Respuesta en frecuencia

5.5. Respuesta en frecuencia

5.5.1. Respuesta simulada en SPICE
Con los valores de los componentes, se espera tener un polo inferior en finf =
18,7Hz y un polo superior en fsup = 498Hz . La respuesta en frecuencia obtenida
mediante la simulación se presenta en la Figura 5.20.

Figura 5.20: Respuesta en frecuencia obtenida mediante la simulación

Se observa que la ganancia en banda pasante es de 0dB. Los valores aproximados

de los polos inferior y superior son: finf = 18,6Hz y fsup = 514Hz respectivamente.
Esto se corresponde con los valores calculados de forma teórica. El operacional
utilizado en la simulación es de tipo genérico.
Para simular el circuito, se incluye a la salida del ltro, el siguiente modelo de
entrada del osciloscopio que se muestra en la Figura 5.21.

Figura 5.21: Modelo de la etapa de entrada del osciloscopio

71
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

5.5.2. Respuesta experimental

Para obtener la respuesta en frecuencia de forma experimental, se utilizó una
señal de entrada sinusoidal Vin de amplitud 6Vpp y frecuencia variable en el rango
de interés. Las medidas se realizaron con el osciloscopio en modo DC y una punta
x1. En la Figura 5.22 se exhibe la respuesta en frecuencia obtenida.

Figura 5.22: Respuesta en frecuencia obtenida experimentalmente

Se obtuvo finf = 17,5Hz y fsup = 540Hz . Comparando esto con los valores de
la simulación, se tiene que el valor del polo inferior es un 6% inferior al esperado,
mientras que el valor del polo superior es un 5% superior. La ganancia obtenida
en la banda pasante es de 0dB , tal como se esperaba.
En la Tabla 5.4 se resumen los valores de los polos según el diseño teórico, la
simulación y los datos experimentales. Se agrega una columna con la diferencia
en % respecto a los valores teóricos.

fobtenida − fteo
error =
fteo

finf (Hz) error relativo % fsup (Hz) error relativo %

Valor teórico 18.7 0 498 0
Simulación 18.6 0.535 514 3.21
Experimental 17.5 6.4 540 8.4
Tabla 5.4: Valor de los polos según el cálculo teórico, la simulación y los datos experimentales

Considerando el error relativo obtenido se puede concluir que los resultados

72
 5.6. Filtrado de la fuente de alimentación

alcanzados fueron satisfactorios. La diferencia obtenida puede deberse a que el

valor de los capacitores sea distinto a su valor nominal.

5.6. Filtrado de la fuente de alimentación

Para mantener el voltaje estable ante la demanda del circuito y eliminar ruidos
se realiza un ltrado a la fuente de alimentación, el circuito se muestra en la Figura
5.23.

Figura 5.23: Filtrado de la fuente de alimentación

Los capacitores electrolíticos C7 y C8, permiten mantener el voltaje estable.

Se encargan de ltrar o eliminar el rizado de la señal, conocido como ripple. Los
capacitores cerámicos C5 y C6, son útiles para el ltrado de ruido de alta frecuencia;
donde los capacitores electrolíticos pierden sus características de capacitor.

Las fuentes que se muestran corresponden a las empleadas en el laboratorio. Se

utilizaron voltajes de alimentación VCC = 5V y VSS = −5V con la fuente en modo
serie.

5.7. Circuito final de acondicionamiento

En la siguientes guras se muestran las diferentes etapas del circuito nal.

73
Capítulo 5. Acondicionamiento de la señal EMG

Figura 5.24: Implementación del filtrado de la fuente de alimentación

Figura 5.25: Etapa de amplificación de la señal, con el circuito RLD

74
 5.7. Circuito final de acondicionamiento

Figura 5.26: Filtros pasa alto y bajo Butterworth

75
Esta página ha sido intencionalmente dejada en blanco.
Capítulo 6

Procesamiento de la señal EMG

6.1. Introducción
En este capítulo se describe el procesamiento de la señal EMG, cuyo objetivo
es cuanticar la intensidad de la señal proveniente del músculo, luego de haberla
amplicado y ltrado. El procesamiento inicia con una etapa de recticación analó-
gica de la señal, luego es muestreada mediante un microntrolador el que nalmente
cuantica la intensidad de la señal EMG a partir de las muestras.

6.2. Rectificador de precisión

El circuito de la Figura 6.1 es un recticador de onda completa de precisión. Se
compone de dos operacionales y dos resistencias de igual valor R1 y R2 , presenta
alta impedancia de entrada y baja impedancia de salida.

Figura 6.1: Rectificador de onda completa de precisión [56].

A continuación se realiza un análisis detallado del recticador presentado.

Capítulo 6. Procesamiento de la señal EMG

6.2.1. Análisis del circuito

En todos los casos se asume operacionales funcionando en zona lineal, e ideales,
por lo que su impedancia de entrada es innita.
El capacitor C1 se coloca para asegurar la estabilidad del circuito. Su valor debe
ser lo sucientemente grande para garantizar esta estabilidad, pero no tanto como
para producir una distorsión apreciable a la salida [61]. Como regla general se toma
C1 tal que, a la frecuencia fT de ganancia unitaria del operacional, la impedancia
del mismo sea menor a 100Ω [61].
La impedancia de C1 a frecuencia f es:
1
Z= (6.1)
2πf C1
Considerando dicha impedancia de 100Ω para fT , siendo esta última del orden
de M Hz , resulta Z del orden de MΩ en las frecuencias de interés. Por esta razón,
se considera al capacitor como un circuito abierto.
El análisis se divide en dos partes dependiendo de la señal VIN de entrada:

Si la entrada es positiva VIN > 0

Se asume inicialmente que el diodo D1 está cortado y el diodo D2 está ope-
rando. Con estas hipótesis el circuito equivalente se muestra la Figura 6.2.

Figura 6.2: Circuito equivalente cuando VIN > 0 [56].

Dado que los operacionales están en zona lineal, existe tierra virtual entonces
VIN = (V− )A1 . Como por R1 y R2 no circula corriente, no hay caída de
potencial por estas, obteniendo:

VOU T = (V− )A1 = VIN (6.2)

En este caso el valor exacto de las resistencias no es relevante.

Se puede comprobar que las hipótesis realizadas inicialmente sobre el estado

de cada diodo se verican.

78
 6.2. Rectificador de precisión

Si la entrada es negativa VIN < 0

Se asume que el diodo D1 está operando y el diodo D2 está cortado. Bajo
estas hipótesis el circuito equivalente se muestra en la Figura 6.3.

Figura 6.3: Circuito equivalente cuando Vin < 0 [56].

El operacional A2 y las resistencias R1 , R2 y R3 forman un amplicador

R2
inversor de ganancia G= − R1 . Debido a la tierra virtual de A1 , la salida es:
R2
VOU T = GVIN = −R 1
VIN . Si R1 y R2 se toman del mismo valor, se obtiene:

VOU T = −VIN (6.3)

Nuevamente, se puede comprobar que las hipótesis realizadas inicialmente

sobre el estado de cada diodo se cumplen.

6.2.2. Valores de los componentes

En esta sección se detalla el criterio de selección de los componentes y los valores
utilizados. El circuito se diseña para ser empleado con una fuente de alimentación
simétrica ±VCC .

Operacionales
Para los amplicadores operacionales se utiliza el integrado LM358P que se
compone a su vez de dos operacionales. Las características relevantes se muestran
en la Tabla 6.1.

fT (MHz) Slew Rate ( µs

V
) AOL ( mV
V
) Ruido @ 1kHz ( √nVHz )
0.7 0.3 100 40
Tabla 6.1: Características de los operacionales utilizados [28].

79
Capítulo 6. Procesamiento de la señal EMG

Resistencias

Para evitar que la corriente de los diodos en reverso cause caída de voltaje
apreciable en las resistencias y que el ruido térmico no sea considerable, el valor de
las mismas debe ser tan pequeño como sea posible. Cuanto menor sea este valor,
mayor será la corriente que deben proporcionar los operacionales a su salida. Para
cumplir con este compromiso, las resistencias se seleccionan todas con un valor
nominal de 1kΩ.
Dado que R1 y R2 deben tener el mismo valor, conviene tomarlas al 1% o
menos, la tolerancia de R3 no es crítica.

Capacitor

Dado que el LM358 tiene como fT = 0,7M Hz , se debe tomar C1 tal que

1
XC1 = ≤ 100Ω (6.4)
2π0,7M HzC1

Es decir:
1
C1 ≥ = 2,27nF (6.5)
2π0,7M Hz100Ω

Se utiliza entonces un capacitor con un valor nominal C1 = 4,7nF .

Diodos

Los diodos, junto con el Slew Rate del operacional A1 y la amplitud de la señal
de entrada, determinan el tiempo de respuesta del circuito ante un cambio en la
polaridad de dicha entrada [61]. Para disminuir la distorsión en la salida del circuito,
se desea que este tiempo de transición sea lo menor posible. Las características
deseables de los diodos son:

baja caída de voltaje en polarización directa.

alta velocidad de conmutación.

baja capacitancia de juntura.

baja corriente de fuga en polarización inversa.

Se eligen diodos de tipo 1N 4148 por su disponibilidad y por cumplir razona-

blemente con estos requisitos.

El circuito nal con sus valores nominales correspondientes se muestra en la

Figura 6.4.

80
 6.2. Rectificador de precisión

Figura 6.4: Circuito con los valores nominales utilizados.

6.2.3. Simulación del circuito

Las simulaciones se realizan cargando al circuito con un modelo de entrada x1

del osciloscopio. Se utilizan los operacionales por defecto del simulador LTSpice,
modicando los valores de algunos de sus parámetros para que coincidan con los
del operacional LM358 utilizado
1.

Respuesta temporal

La Figura 6.5 muestra la respuesta del circuito ante una entrada sinusoidal de
1V y frecuencia de 100Hz. La señal de entrada es recticada en onda completa sin
que exista una caída de voltaje apreciable.

1 Se utiliza: Avol=0.1Meg GBW=0.7Meg Slew=0.3Meg

81
Capítulo 6. Procesamiento de la señal EMG

Figura 6.5: Respuesta del circuito a una señal de 1V y 100Hz

Si se disminuye la amplitud de la entrada o aumenta la frecuencia, la distorsión

en la salida aumenta [61]. La Figura 6.6 muestra la respuesta ante una entrada de
1kHz y 100mV. La distorsión se da en el cambio de polaridad.

Figura 6.6: Respuesta del circuito a una señal de 100mV y 1kHz

6.3. Placa Arduino

Una vez que la señal EMG ha sido recticada en forma analógica, debe ser
adquirida por un microcontrolador para su posterior procesamiento. Para esto se
utiliza una placa Arduino UNO en su versión R2 (Revisión 2). La Figura 6.7 mues-
tra una vista superior de la misma.

82
 6.3. Placa Arduino

Figura 6.7: Vista superior Arduino UNO versión R2 [5].

6.3.1. Características del Arduino

La Tabla 6.2 resume las características generales de la placa utilizada.

Microcontrolador ATmega328
Voltaje de operación 5V
Voltaje de alimentación 6-20 V
Pines digitales de E/S 14 (6 proveen salidas tipo PWM)
Pines analógicos de entrada 6 (A0 a A5)
Corriente máxima por cada pin de E/S 40mA (50mA para el pin de 3.3V)
Corriente máxima total por pines E/S 200mA
Memoria FLASH 32kB (0.5kB para el bootloader)
Memoria SRAM 2kB
Memoria EEPROM 1kB
Velocidad del reloj 16MHz
Tabla 6.2: Características de la placa Arduino UNO

El software para programar y conectarse con la placa es provisto por Arduino

[5], se utiliza la versión 1.6.1.
La comunicación entre la computadora y el Arduino se realiza mediante un cable
USB, que permite dar alimentación al Arduino. También es posible energizarlo

83
Capítulo 6. Procesamiento de la señal EMG

mediante una fuente externa.

6.3.2. Código Arduino

El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante un lenguaje
basado en Wiring, mientras que el entorno de desarrollo, en Processing. El código
se compone de dos grandes partes:

setup(): donde se conguran los pines de la placa y se inicializan variables

(se ejecuta una única vez)

loop(): contiene el código principal de la rutina que se quiere implementar

(se ejecuta repetidas veces)

Funciones
Arduino provee varias funciones predenidas que facilitan la implementación
de la tarea deseada. Algunas se describen a continuación:

pinMode(x,modo): congura el pin digital x para comportarse como modo

entrada (INPUT) o salida (OUTPUT). Los pines analógicos A0 a A5 son
siempre de entrada.

digitalWrite(x,valor): asigna el valor HIGH (5V) o LOW (0V) al pin digital

x

digitalRead(x): lee el estado del pin digital x

analogRead(x): lee el valor de tensión en el pin analógico x

analogReference(ref ): ja el voltaje de referencia utilizado para la conversión

AD. Los posibles valores son: DEFAULT (5V), INTERNAL (1,1V), EXTER-
NAL (utiliza el voltaje conectado al pin AREF de la placa)

analogWrite(x,ciclo): Para los pines de tipo PWM, ja el ciclo de trabajo de

la señal PWM del pin x. El ciclo de trabajo tiene una resolución de 8 bits
(valores de 0 a 255)

delay(t): permite esperar un tiempo t expresado en milisegundos. Se debe

usar con precaución ya que bloquea las interrupciones que se puedan originar
durante su ejecución.

La Figura 6.8 muestra un ejemplo de un programa sencillo que enciende y apaga

el LED ubicado entre el pin 13 y GND de la placa Arduino.

84
 6.3. Placa Arduino

Figura 6.8: Ejemplo de uso de las funciones de Arduino

Estructuras de control
Además de las funciones mencionadas, se dispone de estructuras de control
clásicas como ser: if, while, for, do/while y switch/case. Ejemplos se muestran a
continuación:

if:

if(condición A){ // realiza operación A}

else if(condición B){ // realiza operación B}
else{ // realiza operación C}

while:

while(condición){}

for:

for(int var=inicial; var≤maximo; var++){}

Variables y constantes
Antes de poder utilizar una variable, debe ser declarada. Esto implica denir
el tipo de dicha variable. La Tabla 6.3 muestra las características de los distintos
tipos de variables que se pueden emplear.

85
Capítulo 6. Procesamiento de la señal EMG

Tipo de variable Rango de valores Memoria utilizada

boolean 0 o 1 (verdadero o falso) 8 bits
char -128 a 127 8 bits
byte 0 a 255 8 bits
int -32768 a 32767 16 bits
unsigned int 0 a 65535 16 bits
long ' −2,14x10 a ' 2,14x10
9 9
32 bits
unsigned long 0 a ' 4,29x10 9
32 bits
oat ' −3,40x10 a ' 3,40x10
38 38
32 bits
double En el Arduino UNO equivale al tipo oat
Tabla 6.3: Tipos de variables disponibles

El tipo de variable oat es el único que permite trabajar con valores numéricos
no enteros (con cifras decimales). Si bien el uso de variables tipo oat permite
mayor exactitud, requiere más tiempo de cálculo por parte del procesador.

6.3.3. Comunicación con la PC

Durante la ejecución de un programa, es posible intercambiar datos entre el
Arduino y la PC mediante la conexión USB entre ambos. Esto resulta útil para
depurar el código. Para realizar el intercambio de datos, se establece una comuni-
cación serie mediante los pines 0 (RX) y 1 (TX). El software de Arduino provee un
Monitor Serie para visualizar los datos de la comunicación.
En el código, lo primero que se debe hacer es establecer la conexión en la sección
setup(). Para esto se utiliza la función Serial.begin(baudios), donde baudios es la
tasa de transmisión de datos, usualmente 9600 bps. Posteriormente los datos se
intercambian en la sección loop() mediante los siguientes comandos:

Serial.print(valor,formato): envía el dato valor desde el Arduino a la PC. El

formato dene la base utilizada para representarlo. Por ejemplo para números
en base 10 se utiliza formato=DEC.

Serial.println(valor,formato): similar al comando anterior pero además envía

un caracter de nueva línea.

Serial.read(): lee un byte proveniente de la PC a través de la comunicación

serie.

6.4. Procesamiento en el dominio del tiempo

En esta sección se describen distintas formas de cuanticar la intensidad de
la señal EMG en el dominio del tiempo. Se asume que se dispone de N datos xi
correspondientes a muestras de la señal EMG.
Los cuanticadores de intensidad más utilizados son los siguientes [25]:

86
 6.4. Procesamiento en el dominio del tiempo

i=N
1 P
Valor absoluto medio: M AV = N |xi |
i=1
s
i=N
1
x2i
P
Raíz cuadrada media: RM S = N
i=1

s
i=N
1
(xi − x̄)2
P
Desviación estándar experimental: ST D = N −1 donde x̄ =
i=1
i=N
1 P
N xi es la media experimental.
i=1

i=N
1 P
Valor absoluto medio diferencial: DM AV = N |xi − xi−1 |
i=2

Como las muestras provienen de una señal recticada, se puede asumir que los
valores xi son no negativos. Por lo tanto es posible prescindir del valor absoluto en
la expresión del MAV, simplicando la implementación del código y reduciendo la
cantidad de operaciones realizadas por el procesador del Arduino.

6.4.1. Cálculo en tiempo real

En el dispositivo nal, las muestras xi se actualizan cada cierto tiempo, de
forma de poder calcular un nuevo valor de la intensidad de la señal EMG. Con este
n se plantean dos alternativas que se describen a continuación.

Ventanas disjuntas
Se utilizan ventanas temporales de T datos de largo y disjuntas entre sí. El
cuanticador de la señal EMG se actualiza de la siguiente forma:

1. se toman T datos x1 , x2 , . . . , xT .

2. se calcula el cuanticador (MAV, RMS, etc.)

3. se descartan todos los datos

4. se toman T datos nuevos x1 , x2 , . . . , xT

5. se calcula el cuanticador a partir de los nuevos datos

Se continua iterando de esta forma.

El valor del cuanticador se actualiza cada T muestras. Si la frecuencia de
muestreo es del orden de kHz , el tiempo entre cada actualización será del orden de
T ms. Existe un compromiso entre el ancho de la ventana y el tiempo de respuesta
del circuito.

87
Capítulo 6. Procesamiento de la señal EMG

Ventana deslizante
Una alternativa consiste en emplear ventanas de tamaño T que no sean dis-
juntas sino solapadas. En este caso el cuanticador se actualiza como se describe a
continuación.
En un paso dado del algoritmo:

se tienen T muestras de la señal EMG.

se calcula el cuanticador deseado (MAV, RMS, etc.)

En el próximo paso:

se obtiene una nueva muestra de la señal EMG y se reemplaza el dato más

antiguo por dicha muestra

se calcula el cuanticador deseado (MAV, RMS, etc.)

En este caso el valor del cuanticador se actualiza cada vez que se adquiere una
nueva muestra.
Se deben esperar T pasos desde que inicia el sistema para que el valor del cuan-
ticador tenga sentido. En la practica esto no es problema ya que, si la frecuencia
de muestreo es del orden de kHz , el tiempo a esperar (por única vez) será del orden
de T ms.

Media Móvil
Cuando el cuanticador utilizado es el MAV y los datos son no negativos,
el algoritmo de ventana deslizante descripto se conoce como Media Móvil (Mo-
ving Average). Presenta la ventaja de ser de fácil implementación y bajo costo
computacional. Requiere almacenar T datos, lo cual puede ser una limitante en un
microcontrolador de poca capacidad de memoria.
Si denotamos por x a las muestras de la señal EMG y por y a los valores de la
media móvil, en el paso i la actualización está dada por [57]:

xi + xi−1 + · · · + xi−(T −1)

yi = (6.6)
T
Esto implica T sumas y una división, por lo que el costo computacional crece lineal-
mente con la cantidad de datos T. Es posible disminuir la cantidad de operaciones
mediante la siguiente implementación recursiva, válida para i > T:
xi−T xi
yi = yi−1 − + (6.7)
T T
Ahora solamente se deben realizar 2 divisiones y 2 sumas en cada paso, inde-
pendiente de cuál sea el valor de T . Esto no evita tener que almacenar los T últimos
datos, es decir que el costo en memoria se mantiene inalterado.

88
 6.4. Procesamiento en el dominio del tiempo

La Media Móvil es un ltro pasabajo discreto de Respuesta al Impulso Finita

(FIR), si se aplica este ltro a una función impulso unitario, su respuesta está dada
por:

1

T m = 0, 1, · · · , T − 1
h(m) = (6.8)
0 en otro caso

Aquí se ve que es un ltro de tipo FIR como se mencionó anteriormente.

La respuesta en frecuencia de este ltro se puede obtener aplicando la Trans-
formada de Fourier en Tiempo Discreto (DTFT) a la respuesta al impulso:

1 X−1
m=T
1 1 − e−jwT
H(jw) = e−jwm = (6.9)
T T 1 − e−jw
m=0

En la última igualdad se utilizó la conocida expresión para una suma de tipo

geométrico. La amplitud de la respuesta en frecuencia es:

1 |sen( wT
2 )|
|H(jw)| = w (6.10)
T sen( 2 )

Válida cuando w ∈ [0, π] 2 . Esta se muestra en la Figura 6.9 para distintos

valores de T.

Figura 6.9: Respuesta en frecuencia Media Móvil

2 Al estar muestreando a una frecuencia fs , la máxima frecuencia admisible para la

señal de entrada es f2s . Como a fs le corresponde una frecuencia angular 2π , la frecuencia
angular máxima admisible será wm = 2π 2 = π.

89
Capítulo 6. Procesamiento de la señal EMG

Se observa que la respuesta corresponde a la de un ltro pasabajos. Al aumentar

la cantidad de muestras T, disminuye la frecuencia de corte.
Una característica no deseada de este ltro es su baja atenuación en la zona de
parada (stopband). Esto se puede mejorar si en cada paso se lo aplica dos o más
veces. A cambio se debe asumir el mayor costo computacional.

6.5. Muestreo y Procesamiento mediante Matlab-Arduino

Inicialmente se utilizó la placa Arduino en conjunto con el software Matlab
para adquirir y procesar los datos de la señal EMG. Esto permitió un trabajo a
más alto nivel, lo cual facilitó los ensayos y la depuración del código que nalmente
iba a ser implementado en lenguaje C.

6.5.1. Muestreo
Para poder adquirir datos de la señal EMG, se utiliza la biblioteca Arduino IO
provista por Matlab. Esta permite la comunicación con el Arduino mediante coman-
dos de Matlab. Previamente se debe cargar en el Arduino el archivo adiosrv.pde
y mantenerlo conectado al puerto USB de la computadora.
Los comandos Matlab disponibles son [1]:

arduino(puerto) - permite crear un objeto de tipo Arduino, indicando el

puerto de la computadora al que se conecta.

analogRead(x) - lee un dato desde el pin x, siendo este una entrada analógica.

analogWrite(x,y) - escribe el valor y en la salida analógica del pin x.

digitalRead(x)- lee un dato desde el pin x, siendo este una entrada digital.

digitalWrite(x,y) - escribe el valor y en el pin digital x.

pinMode(x,modo) - permite congurar al pin x en modo entrada ('input') o

salida ('output')

analogReference(referencia) - permite indicar el voltaje de referencia utiliza-

do para la conversión AD. Los valores posibles para referencia son: 'default'
(Vcc), 'internal' (1.1V en Arduino 1), 'external'.

delete(a) - elimina el objeto a de tipo Arduino

En este trabajo se emplea la tensión de referencia interna 1,1V .

6.5.2. Procesamiento
Utilizando la biblioteca descripta anteriormente, se implementó un código en
Matlab para adquirir y procesar datos de la señal EMG. Se calcularon los valores
RMS, MAV, STD y DMAV. Considerando que en la aplicación nal el procesa-
miento es realizado en tiempo real, se añade el uso de ventanas deslizantes. El
código se muestra en el Apéndice B.1.

90
 6.5. Muestreo y Procesamiento mediante Matlab-Arduino

Relación peso-intensidad

Experimentalmente se obtuvo la relación entre cierto peso soportado por un

paciente y la intensidad de la señal EMG correspondiente, utilizando el código
implementado.

Especícamente, se adquirieron señales EMG sometiendo el músculo a esfuerzos

de 1kg hasta 4kg con incrementos de 1kg. Previamente se adquirió la señal con el
músculo sin realizar esfuerzo. El procedimiento se realizó manteniendo el músculo
en una posición isométrica, a un ángulo de 90 grados y con el peso apoyado sobre
la palma de la mano como se muestra en la Figura 6.10.

Figura 6.10: Procedimiento utilizado

La señal obtenida incluye las etapas de transición en las cuales se incrementa

el peso.

Para cada una de las señales se calcularon los valores MAV, RMS, STD y
DMAV utilizando una ventana deslizante de largo T = 64 muestras. Las pesas se
añaden cada 200 muestras. Las primeras T = 64 muestras no deben ser tenidas en
cuenta en el análisis pues el vector de datos aún no está lleno.

En la Figura 6.11 se muestran los resultados obtenidos para dos pacientes dis-
tintos.

Para cada paciente, el valor de los cuanticadores crece al incrementar el peso.

Se observa además que el comportamiento es similar para ambos. Esto ocurre para
los cuatro cuanticadores empleados.

91
Capítulo 6. Procesamiento de la señal EMG

Figura 6.11: Intensidades aumentando el peso - Placa PCB con G = 270

Elección del cuantificador

En el gráco anterior se observa que el comportamiento cualitativo de los dis-
tintos cuanticadores es similar. Teniendo en cuenta que el MAV es el que requiere
menor costo de procesamiento para su cálculo, se optó por utilizarlo para cuanticar
la intensidad de la señal EMG.

En la Figura 6.12 se muestran valores MAV junto con la señal recticada EMG
a partir de la cual fueron obtenidos. En particular se puede ver que dicha señal no
satura.

Figura 6.12: Valores MAV junto con la señal EMG

92
 6.5. Muestreo y Procesamiento mediante Matlab-Arduino

6.5.3. Ajuste de la ganancia

La gananacia de las etapas de amplicación se diseñaron considerando que la
señal típica de EMG es del orden de 1mV pico. En particular, la ganancia G3 de la
segunda etapa, se diseñó de forma de obtener el mayor rango entre 0V y la tensión
Vref del conversor AD del Arduino.
Una vez implementado el circuito y el código para adquirir y procesar las señales
EMG, se ajustó el valor de la ganancia G3 de forma de obtener el mayor rango de
variación para el valor del cuanticador MAV. El procedimiento especíco para la
elección de G3 se describe a continuación.
Utilizando el procedimiento ya descripto con las pesas de 1kg , para distintos
valores de ganancia G3 , se tomaron muestras de la señal EMG y se procesaron
mediante ventana deslizante. Las señales obtenidas se muestran en las Figuras
6.13, 6.14 y 6.15.

Figura 6.13: Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 120

Para el cuanticador MAV, que es el que nalmente se utiliza, se observa lo

siguiente:

para G3 = 120 VV la señal aumenta en el rango aproximado [0,05, 0,2]

para G3 = 220 VV la señal aumenta en el rango [0,1, 0,3]
para G3 = 260 VV la señal aumenta en el rango [0,1, 0,4]

En todos los caso anteriores se observa un crecimiento casi lineal del MAV en
relación al peso soportado.
Si se sigue incrementando la ganancia (G3 = 290, G3 = 314 y G3 = 390), se
aprecia que la relación entre el valor MAV y el peso ya no crece en todo el rango de

93
Capítulo 6. Procesamiento de la señal EMG

Figura 6.14: Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 220

Figura 6.15: Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 260

valores sino que parece saturar. Esto se aprecia notablemente para el caso extremo
en que G3 = 390. Ver Figura 6.18.

94
 6.5. Muestreo y Procesamiento mediante Matlab-Arduino

Figura 6.16: Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 290

Figura 6.17: Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 314

Teniendo en cuenta los resultados experimentales, sería conveniente que la ga-

nancia estuviera en el entorno de G3 = 260 VV . Debido a la disponibilidad de los
V
valores de resistencias en el mercado, se ja G3 = 271 .
V

95
Capítulo 6. Procesamiento de la señal EMG

Figura 6.18: Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 390

6.6. Muestreo y Procesamiento mediante Arduino

Una vez que el código de procesamiento fue probado y depurado a nivel de
Matlab, se implementa en lenguaje C para el cuanticador MAV con ventana des-
lizante.

6.6.1. Muestreo
La placa Arduino dispone de 6 pines de entrada analógica (A0 a A5), per-
mitiendo obtener muestras mediante un conversor analógico digital (ADC), con
resolución de 10bits (2
10 niveles de 0 a 1023).

Una vez jada la referencia del conversor en 1,1V , las muestras son adquiridas
por el Arduino mediante el comando analogRead(convAD), donde convAD indica
el número del pin al que se conecta la señal EMG recticada.

La frecuencia de muestreo del Arduino está limitada por el reloj del microcon-
trolador y por el tiempo τ que demora el procesamiento de los datos.

6.6.2. Procesamiento
Para el procesamiento se implementó el cálculo del valor MAV mediante el uso
de ventana deslizante de T = 700 muestras.

La frecuencia de muestreo fue medida en el osciloscopio mediante el uso de ban-

1e6
deras auxiliares en el código Arduino. Se obtuvo fs = 950 = 1052Hz , cumpliendo
con la condición de Nyquist, pues la frecuencia máxima de la señal EMG es 500Hz .

96
 6.6. Muestreo y Procesamiento mediante Arduino

Las muestras obtenidas por el conversor AD del Arduino son valores entre 0
y 1023. El cálculo del valor MAV se realiza a partir de ellos, teniendo la ventaja
de que las muestras se pueden almacenar en un arreglo de números enteros, sin
recurrir a uno de tipo oat. Lo que signica un ahorro del 50 % de la memoria
utilizada. Esto no es menor teniendo en cuenta que el arreglo de largo T = 700
ocupa 1,37kB y la memoria de datos SRAM del Arduino es de 2kB .
La expresión utilizada para la implementación de la media móvil es la mostrada
en la Ecuación 6.6.
El código se muestra en el Apéndice B.2.

97
Esta página ha sido intencionalmente dejada en blanco.
Capítulo 7

Motor y algoritmos de control

En este capítulo se analizan dos tipos de motores: servomotor y motor paso

a paso (MPP). Se describen las características generales de cada tipo, señalando
sus ventajas y desventajas. Finalmente se presenta el motor elegido y empleado
durante el desarrollo del proyecto.

7.1. Servomotor
El término servomecanismo se utiliza en general para referirse a un dispositivo
que mediante sensado y realimentación corrige el estado de un sistema. Un servo-
motor es un tipo particular de servomecanismo en el cual se controla la posición
angular del eje o la velocidad de un motor. En su interior, además de un motor,
contiene un sensor y un sistema de control.
Los servomotores pueden ejercer un gran par en el eje en relación a su pe-
queño tamaño y son capaces de emplear motores de corriente alterna (AC), de
corriente continua (DC) o brushless. La señal de control utilizada suele ser de tipo
Modulación de Ancho de Pulso (PWM) con período jo.
Dependiendo de la característica de rotación, se encuentran disponibles en el
mercado dos tipos de servo: estándar y de rotación continua.
Los servomotores estándar pueden rotar entre 0o y 120o −180o . En estos, resulta
de interés la velocidad de transición entre dos ángulos. Suele expresarse en segundos
s
por cada 60 grados (
60o ) y reere al caso en que no hay carga mecánica en el eje del
motor [41]. El tiempo de transición entre ángulos disminuye al aumentar el voltaje
de alimentación VCC .
Por su parte, los servomotores de rotación continua pueden girar los 360 grados
de forma continua, tal como lo expresa su nombre. En este caso, se controla la
velocidad de giro del motor en lugar de la posición del eje. Es posible modicar un
servo estándar para que gire de forma continua [50].
Según su mecanismo de control interno, se pueden clasicar en analógicos o
digitales, teniendo estos últimos un microcontrolador incorporado.
En comparación con los analógicos, los servos digitales permiten una respuesta
de control de posición más rápida y un par mayor y más estable [41]. Consumen
Capítulo 7. Motor y algoritmos de control

más energía debido a que utilizan una mayor cantidad de pulsos por segundo para
el control de la posición [43] y son de mayor costo.
A continuación se describen, debido a su uso en el presente trabajo, caracte-
rísticas especícas de los servomotores de tipo analógico, rotación estandar y que
contienen motores DC de imanes permanentes.

7.1.1. Componentes internos

Como se muestra en la Figura 7.1, el interior del servo contiene:

Motor DC de imanes permanentes.

Caja de engranajes reductora: disminuye la velocidad de giro del motor y

permite aumentar el par máximo que puede ejercer el servo.

Sensor de la posición: usualmente es un potenciómetro (resistencia variable)

solidario al eje.

Circuito que controla la posición del eje: tiene en cuenta el ángulo deseado
indicado por el usuario y la medida de la posición actual dada por el sensor.

Figura 7.1: Interior de un servomotor (tomado de [26])

7.1.2. Señal de control

El control del servo se realiza mediante una señal PWM de período jo, usual-
mente T = 20ms (50Hz). Para la mayoría de los servomotores, basta que el período
de la señal rectangular se encuentre en el rango de 5ms (200Hz) a 25ms (40Hz) [24].

100
 7.1. Servomotor

Ton
Se debe aclarar que los servos no responden al ciclo de trabajo τ= T de una
señal rectangular, sino al ancho de pulso Ton de la misma [6]. Al ser el período T
jo, el ciclo de trabajo y el ancho de pulso son proporcionales. Por este motivo los
textos suelen indicar que el control de un servomotor es por PWM.
Si bien la relación entre la posición del eje (θ ) y el ancho de pulso varía de un
modelo a otro, los valores usuales son:

Si Ton = 1,0ms → θ = 0o

Si Ton = 1,5ms → θ = 90o (centrado)

Si Ton = 2,0ms → θ = 180o

Otros valores de Ton dan ángulos intermedios a los anteriores

Figura 7.2: Posición del eje del servomotor según la señal de control (fuente: robotplat-
form.com)

Además de la señal de control PWM, el servo provee la alimentación (VCC ) y

GND. La amplitud de la señal de control habitualmente se encuentra en el rango
de 3 a 5 Volts [42]. Se puede utilizar una resistencia en serie con la señal de control
para protegerla de posibles sobrecorrientes ante fallos, un valor comunmente usado
es R = 220Ω [6].

7.1.3. Mecanismo de control

El servo contiene un comparador que calcula el error e = θr − θm y acciona
el motor DC mediante un puente H. Siendo θm el ángulo actual, indicado por el
sensor interno y θr el ángulo deseado, indicado por la componente de continua de
la señal PWM.
Usualmente el algoritmo de control es de tipo proporcional, el motor gira a una
velocidad proporcional al error y en el sentido correcto para que este disminuya.
Servomotores más sosticados pueden implementar otros algoritmos de control.
Mientras exista una señal de control, el servo intentará mantener la posición
indicada por dicha señal, incluso ante una fuerza externa aplicada en el eje [24].
En caso de no recibirla, permite que su eje se mueva libremente por una fuerza
externa sin intentar mantener una posición angular ja [42].

101
Capítulo 7. Motor y algoritmos de control

Figura 7.3: Mecanismo de control de un servomotor (fuente: robotplatform.com)

Un circuito integrado muy usado por los fabricantes de servomotores analógicos

para realizar el control es el M51660L de Mitsubishi.

“Banda muerta” (“deadband”)

Una forma de conocer qué tan exacto es el control de posición del servo es
mediante la especicación brindada por el fabricante, denominada banda muerta.
Usualmente se presenta en µs.
Si el error (e = Ton (θr ) − Ton (θm )) es menor al ancho de banda muerta, el
controlador del servomotor considera que se alcanzó el ángulo deseado [42]. Por
ejemplo, si la banda muerta es de 5µs y el servo está centrado con un ancho de
pulso Ton = 1,5ms, entonces con un ancho de pulso de Ton = 1,5ms ± 3µs, el
controlador considera que el servo está centrado.
Esta banda evita que el controlador del servo haga girar el motor repetidas
veces en uno y otro sentido, intentando llevar el eje a la posición exacta θr deseada.
Es decir, impide que el servo oscile en torno a dicha posición.
En los servos digitales el ancho de la banda muerta puede ser modicada.

7.1.4. Alimentación y consumo de corriente

La mayoría de los servos utilizan un voltaje de alimentación VCC nominal entre
4.8 y 6.0 Volts [42].
La corriente consumida por el servo es requerida principalmente por el motor
DC del mismo. El sistema de control suele consumir una corriente muy pequeña de
entre 5mA a 8mA en estado de reposo [41]. Cuando el servo no tiene carga mecánica
en su eje consume poca corriente. En caso contrario, la corriente consumida es
proporcional a dicha carga [3].

7.1.5. Par máximo

La caja reductora cumple dos funciones: disminuir la velocidad de giro del
motor DC y aumentar el par máximo que el servo puede ejercer.

102
 7.2. Motores paso a paso

En unidades internacionales el par máximo se mide en N m. En particular en

servomotores, este par máximo se expresa comúnmente en kg ∗ cm. Si se quiere
g
convertir a Nm se multiplica por
100 , siendo g la constante gravitatoria. Otra
unidad utilizada es el kg ∗ f (kilogramo-fuerza) que al multiplicar por g se obtiene
N m.
El máximo par que puede ejercer el servomotor es proporcional a la alimentación
VCC y el fabricante lo proporciona, en general, referido a un ángulo jo.
Durante una transición entre un ángulo y otro, el par suele ser menor al que
se ejerce en un ángulo determinado. Esta diferencia es menos notoria en los servos
digitales.
Una forma de medir el par máximo, en la cual se utiliza una balanza, se muestra
en [7].

7.1.6. Material de los engranajes

Los engranajes de la caja reductora pueden ser de plástico o de metal. Los
últimos son más resistentes y pueden soportar mayores cargas mecánicas, aunque
se desgastan más rápidamente y hacen que el servo pierda exactitud en su posición
[41, 42]. Existen engranajes de plástico reforzado (karbonite) que combinan las
ventajas de los dos tipos mencionados anteriormente [42].

7.1.7. Marcas y compatibilidad

Los cuatro fabricantes de servomotores más conocidos actualmente son: Futaba,
Hitec, Airtronics y JR radios; siendo Futaba y Hitec los que dominan el mercado.
En general existe compatibilidad entre los distintos fabricantes, sin embargo una
diferencia notable es que Hitec utiliza 24 dientes en el eje visible del motor mientras
que Futaba 25 [41, 42].

7.2. Motores paso a paso

Los motores paso a paso (MPP) son controlados mediante pulsos. Cada pulso
hace rotar al eje un determinado ángulo. Contrario a lo que ocurre con los servo-
motores, este no cuenta con realimentación de la posición o velocidad, el control es
en lazo abierto.
El MPP más difundido es el unipolar de 4 fases. Se compone de 4 bobinados,
utilizando 8 cables (2 por bobinado). Se puede considerar que los cables a conectar
al controlador son en realidad 5 ya que usualmente se unen los extremos de cada
bobinado a un punto eléctrico común
1.

Si se desea que el giro del motor sea de forma continua, lo usual es energizar las
bobinas adyacentes en secuencia
2 . Para mantener el eje del motor en una posición

1 Denominados unipolares debido a que la polaridad de la fuente no es invertida durante

su funcionamiento. Los bipolares, son accionados mediante la inversión de la polaridad de
la fuente.
2 Hay otra forma de funcionamiento que implica energizar dos bobinas a la vez

103
Capítulo 7. Motor y algoritmos de control

Figura 7.4: Interior de un MPP [58]

ja (sin que gire), se debe mantener energizada una sola bobina.

7.2.1. Ángulo de paso

El ángulo de paso indica cuántos grados rota el eje del MPP con cada pulso.
Dependiendo del motor, este puede variar desde 4θ = 1, 8o hasta 4θ = 900 . Este
paso determina la cantidad de pulsos necesarios para lograr una revolución del
motor. Por ejemplo si 4θ = 1, 8o , el motor debe recibir 200 pulsos para dar una
vuelta completa.

7.2.2. Velocidad de rotación

El número de pulsos por segundo que puede manejar un MPP está acotado,
r
por lo tanto también su velocidad de rotación, limitándola al orden de 100 min a
r
200 min para los motores más usados. Los paso a paso más pequeños admiten un
número de pulsos por segundo del orden de 1000, mientras que los de mayor porte,
hasta unos 200 o 300 pulsos por segundo [58].

7.2.3. Par de funcionamiento

Durante su funcionamiento, un MPP provee un par aproximadamente tres veces
menor al entregado por un motor DC con características similares de peso y tamaño
[58]. A diferencia de los motores DC que suministran mayor par a altas velocidades,
los MPP entregan mayor par al disminuir la misma. cuanto más lento se esté
moviendo un MPP, mayor será el par que este puede aplicar en el eje.

7.2.4. Voltaje y corriente

Los voltajes de operación para un MPP comúnmente son de 5V, 6V y 12V. La
corriente se expresa en Amperes por fase.

104
 7.3. Motor utilizado

7.2.5. Señal de control

Los pulsos que controlan el MPP pueden ser generados por un microcontrolador.
Dado que las señales de control no son capaces de entregar la corriente necesaria
por cada fase del MPP, se deben añadir transistores de potencia.

Figura 7.5: Control de un MPP mediante un microcontrolador [58]

En caso de no disponer de un microcontrolador, se puede utilizar un circuito

integrado (CI), por ejemplo el UCN5804, especíco para el control, el cual genera
la secuencia de pulsos necesaria. Para el funcionamiento de dicho CI, se requiere
un único pulso a su entrada, que le indica cuándo incrementar un paso en el giro
del motor.

7.3. Motor utilizado

Durante el desarrollo de este trabajo se utiliza el servomotor analógico HS-

805BB de la marca Hitec, de rotación estándar entre 0o y 180o . Fue adquirido
en Sparkfun con un costo en origen de USD 39.95. Su masa es de 152g y cuyas
dimensiones son 66x30x57.6 mm.

105
Capítulo 7. Motor y algoritmos de control

Figura 7.6: Servo utilizado

Puede ser alimentado con VCC entre 4.8 y 6.0 Volts. En la tabla 7.1 se resumen
sus características mecánicas más relevantes para estos dos valores de alimentación:

VCC (V)
4.8 6.0
Par máximo (kgcm) 19.8 (1.98Nm) 24.7 (2.47Nm)
Vel. Transición 0,19s
60o
0,14s
60o

Tabla 7.1: Características del servo utilizado

Este servo presenta un alto par máximo en comparación con modelos similares,
los cuales tienen valores entre 4 a 8 kgcm (@6.0V).
Su relación entre el tiempo Ton de la señal de control y los ángulos θ más
relevantes es:

Ton = 544us → θ = 0o
Ton = 1500us → 90o
Ton = 2450us → θ = 180o
En reposo consume una corriente de 8mA. En funcionamiento, sin carga en
el eje, utiliza 700mA, mientras que si debe oponerse a una carga mecánica es del
orden de 1A a 2A.

7.4. Control del servomotor

En esta sección se describe el control del ángulo del servomotor a partir de la
señal EMG ya procesada, utilizando los valores MAV de la misma.

106
 7.4. Control del servomotor

7.4.1. Señal PWM de Arduino

La placa Arduino dispone de 6 pines (3, 5, 6, 9, 10 y 11) que permiten generar
una señal PWM mediante el comando analogWrite(). Sin embargo, esta no resulta
útil para controlar el motor, debido a que los servos requieren señales PWM cuyo
período esté comprendido entre 5ms (200Hz) y 25ms (40Hz); mientras que la señal
generada por el Arduino tiene un período cercano a los 2ms (500Hz).
En este proyecto, como alternativa al uso del comando analogWrite(), se emplea
la librería Servo que provee Arduino.

7.4.2. Librería “Servo” de Arduino

La librería Servo provee de comandos que permiten generar las señales PWM
necesarias para controlar el motor. Se la debe incluir en el código, previo a la
sección setup(), utilizando el comando #include < Servo.h > [5].
Sus funciones más importantes son:

attach(x,min,max):

ˆ x indica el pin que controla el servo.

ˆ min es el valor en microsegundos del ancho de pulso correspondiente a

0o (544µs por defecto).

ˆ max es el valor en microsegundos del ancho de pulso asociado a 180o

(2400µs por defecto).

write(θ ): mueve el servo al ángulo θ siendo este un entero entre 0o y 180o .

read(): indica el último ángulo enviado al servo.

detach(x): libera el pin x indicando que se dejará de usar.

Previo al uso de las funciones de esta librería, se debe declarar una variable de
tipo Servo, la cual tendrá asociada las funciones denidas anteriormente.
En la placa Arduino UNO, el uso de la librería Servo, inhabilita el uso de
analogWrite() para los pines 9 y 10. La Figura 7.7 muestra la señal PWM generada
para un ángulo de 180o .

7.4.3. Cálculo del ángulo

Para determinar el ángulo a partir del valor M AV de la señal EMG, se utiliza
una conversión lineal donde a los valores M AVmax y M AVmin se le asocian los
ángulos θ = 180 y θ=0 respectivamente. El ángulo empleado es el resultado de
redondear el siguiente valor:

180
(M AV − M AVmin )( ) (7.1)
M AVmax − M AVmin
donde M AV , M AVmin y M AVmax toman valores entre 0 y 1023.

107
Capítulo 7. Motor y algoritmos de control

Figura 7.7: Señal PWM de control generada con la librería Servo

Los valores M AVmin y M AVmax se elijen mediante un procedimiento inicial de

calibración donde:
M AVmin se obtiene con el músculo en posición isométrica y sin realizar esfuerzo.
M AVmax se obtiene con el músculo en posición isométrica y realizando el es-
fuerzo deseado para cerrar la mano.
Arduino dispone de la función round(x) para redondear el valor otante x a
un número entero. Previamente se debe incluir la librería math.h en la sección
setup() del código.

108
Capítulo 8

Diseño y construcción de la placa PCB

8.1. Introducción
Durante el proceso de diseño de la interfaz, sus distintas versiones fueron imple-
mentadas en una placa protoboard. Esto permite realizar pruebas y modicaciones
al diseño original de cada etapa. Por ejemplo, en la etapa de amplicación se sus-
tituye la conguración de tres operacionales por el integrado INA128 y se añade
una segunda etapa de ganancia.

En las Figuras 8.1 y 8.2 se muestran las dos versiones con las que se trabaja en
el protoboard.

Figura 8.1: Versión inicial de la interfaz en el protoboard

Una vez obtenida la versión nal, se construye una placa PCB de dicho circuito.
Capítulo 8. Diseño y construcción de la placa PCB

Figura 8.2: Versión final de la interfaz en el protoboard

8.2. Diseño
La placa fue diseñada utilizando el software libre KiCad
1 . Inicialmente se

realiza el esquema del circuito para luego asignar componentes físicos a cada com-
ponente eléctrico, todos de oricio pasante (Through Hole), lo cual simplica el
soldado de los mismos.
Las pistas empleadas tienen un ancho de 0.9mm.
En la Figura 8.3 se muestra una vista en KiCad del diseño mencionado.
Con el objetivo de disminuir el tamaño de la placa, se crea para ser impresa
con dos caras de cobre, requiriendo 6 vías para conectar ambos lados.
Las dimensiones nales son 7.2cm x 6.5cm. Si hubiera sido necesario disminuír
aún más el tamaño de la placa, porque la aplicación así lo exigiera, sería conveniente
el uso de componentes de montaje supercial (SMD).
En el diseño se prevé el uso de conectores para los cables de los electrodos,
fuente de voltaje y señal de salida. Esto evita tener que soldarlos a la placa.
En la Figura 8.4 se muestra una vista previa 3D de la placa y sus componentes.

8.3. Fabricación y construcción

Si bien en una primera instancia se piensa en imprimir la placa en el laboratorio
del Instituto de Ingeniería Eléctrica (IIE), no se pudo concretar por desperfectos en
la prototipadora. Como consecuencia la fabricación se realiza en la empresa local

1 Versión 2013-07-07 BZR 4022 stable para Windows

110
 8.3. Fabricación y construcción

Figura 8.3: Vista en KiCad de la placa diseñada

Figura 8.4: Vista en 3D de la placa

Eneka, su costo fue de $840 (USD 32) y el plazo de entrega fue de 15 días. En la
Figura 8.5 se exhibe una de las caras de la placa.
Se soldaron las vías, resistencias, capacitores cerámicos y conectores. Luego se
colocaron los capacitores electrolíticos y los integrados.
La Figura 8.6 muestra la cara superior de la PCB con todos los componentes
ya soldados.
Como se informa en secciones anteriores, la placa nal fue probada experimen-
talmente, obteniendo resultados similares a los del protoboard.

111
Capítulo 8. Diseño y construcción de la placa PCB

Figura 8.5: Una de las caras de la placa PCB, sin montaje de los componentes

Figura 8.6: Cara superior de la placa PCB con todos sus componentes

112
Capítulo 9

Diseño y construcción de la mano

mecánica

9.1. Introducción
Con el objetivo de reproducir el movimiento de la mano al sujetar un objeto,
inicialmente se compra una pinza comercial. Esta permite vericar los resultados
obtenidos, observando la relación entre la contracción del músculo y el abrir y cerrar
de la pinza.

Posteriormente buscando un diseño más realista y estético, se establecieron

vínculos con la Escuela Universitaria Centro de Diseño (Facultad de Arquitectura),
pensando en la posibilidad de realizar una implementación 3D de la mano.

Durante el transcurso del proyecto se trabaja en forma conjunta, desarrollando

distintos prototipos hasta alcanzar nalmente el diseño, cuyos requerimientos son
los deseados y permiten cumplir el criterio de éxito.

A continuación se describe el camino recorrido.

9.2. Modelo inicial: pinza comercial

Para comenzar las pruebas se compra en el mercado exterior, precisamente
en Sparkfun, la pinza comercial que se muestra en la Figura 9.1. La misma fue
adaptada para ser acoplada correctamente al servomotor. Ver Figura 9.2

Se experimenta sujetar con la pinza, controlada por la señal EMG, distintos

objetos. Vasos de plástico y de vidrio, así como botellas de 500mL vacías son
sostenidas por la misma, pero no con suciente rmeza debido a sus dos únicos
puntos de apoyo.
Capítulo 9. Diseño y construcción de la mano mecánica

Figura 9.1: Pinza comercial

Figura 9.2: Acoplamiento de pinza con servo

9.3. Diseño e impresión CAD

El diseño CAD de la pinza se realiza basándose en el proyecto Flexy Hand [33],
realizando cambios signicativos en el antebrazo, que permitieran el montaje del
motor y hardware necesario para el tratamiento de la señal.

Otros modelos fueron desarrollados previamente, no cumpliendo con las espe-

cicaciones. En la Figura 9.3 se muestra uno de estos prototipos.

114
 9.3. Diseño e impresión CAD

Figura 9.3: Primer mano impresa 3D

9.3.1. Materiales, software e impresora 3D

Los materiales generalmente utilizados para impresoras 3D son ABS (acriloni-

trilo butadieno estireno) y PLA (ácido poliláctico) [46].

El ABS tiene un alto punto de fusión, entre 230o y 260o , se puede lijar, perforar,
pintar y pegar con facilidad, y el acabado siempre es muy bueno. Ciertas caracte-
rísticas como resistencia y exibilidad, lo convierten en un material perfecto para
aplicaciones industriales

El PLA con un punto de fusión mucho menor al ABS, no necesita una base
caliente para la impresión. Es muy difícil de pintar o unir entre sí. Sus desventa-
jas con respecto al ABS radican en su durabilidad y resistencia a temperaturas
elevadas, el PLA se empieza a descomponer a partir de los 50o o 60o . El costo es
sensiblemente más alto que el ABS.

El software para el diseño es Rhinoceros, es un programa de modelado en tres

dimensiones que se basa en supercies NURBS (representaciones geométricas de
funciones matemáticas), y no en supercies poligonales. Las NURBS se consideran
las supercies más perfectas frente a las poligonales, pues permiten crear cualquier
modelo, sencillo o complejo, con un control total sobre la forma nal y con relativa
sencillez y rapidez [2]. Además se utiliza para la visualización 3D, software online
como Tinkercad y Grabcad.

MakerBot fue la impresora empleada para la fabricación de las piezas. La forma

de cargar los archivos es a través de un software Escritorio Makerbot (Makerbot
Desktop), gratuito y descargable en línea. Se pueden imprimir piezas de hasta
225x145x150 mm, en la Figura 9.4 se muestra el equipamiento.

115
Capítulo 9. Diseño y construcción de la mano mecánica

Figura 9.4: Impresora 3D MakerBot

9.3.2. Diseño e impresión de la mano

Se comienza con la impresión de la palma y dedos de la mano. El primer
inconveniente surge al no poder imprimir las uniones de las falanges, en su material
original del tipo exible (FLEX).
La Figura 9.5 muestra el diseño de la falanges y las piezas exibles para unirlas.

Figura 9.5: Arriba: Diseño falanges. Abajo: Piezas de acoplamiento falanges (Flex)

A pesar de contar con la materia prima no fue posible realizarlo en la Escuela

de Diseño, tampoco en empresas dedicadas a este rubro.

116
 9.3. Diseño e impresión CAD

Frente a dicha dicultad, la solución alternativa consistió en utilizar ejes (de

aluminio y madera) y tubos exibles de uso clínico (extracción de sangre) para
implementar la unión entre las falanges. La Figura 9.6 muestra el detalle de lo
mencionado.

Figura 9.6: Unión de piezas de falanges

Estas nuevas articulaciones ejercen una resistencia mayor, que con el material
FLEX, para el cierre de la mano.
Un primer diseño de la palma y de su impresión se muestran en las Figuras 9.7
y 9.8 respectivamente.

Figura 9.7: Primer diseño de la palma de la mano

117
Capítulo 9. Diseño y construcción de la mano mecánica

Figura 9.8: Izquierda: Impresión de mano interrumpida. Derecha: Mano con pulgar no opuesto

Este diseño no permite cumplir el criterio de éxito, al impedir el agarre adecuado

de objetos por no tener el pulgar opuesto. Por esta razón se realizan ajustes exitosos
a la versión inicial permitiendo alcanzar la impresión nal de la mano mostrada en
la Figura 9.9.

Figura 9.9: Mano impresa final

El movimiento de apertura y cierre, se logra pasando una tanza por el interior

de cada dedo, desde su extremo hasta recorrer en totalidad la palma. Las tanzas
son dispuestas en la polea del motor para controlar efectivamente la mano.

118
 9.3. Diseño e impresión CAD

9.3.3. Diseño e impresión del antebrazo

Inicialmente se diseña el antebrazo con la conguración mostrada en la Figura
9.10, considerando la ubicación del motor, la placa PCB y el Arduino.
Dicha implementación, con el motor en posición horizontal, hace que las tan-
zas no queden alineadas con la polea. A su vez implica el pasaje de estas por la
zona prevista para el PCB, teniendo contacto con los componentes. Igualmente se
imprime esta pieza con el objetivo de realizar el montaje del motor, para probar
robustez y consumo del mismo al mover la mano. En la Figura 9.11 se muestra el
montaje descripto.

Figura 9.10: Diseño antebrazo con posición de motor

Figura 9.11: Montaje de motor en primer antebrazo

Por lo antes mencionado se recurre a un nuevo diseño con el motor en posición

vertical, con las tanzas transitando por encima de las placas y llegando a la polea
de forma óptima.
En la Figura 9.12 se muestra el diseño nal del antebrazo y las distintas etapas
del montaje se exhiben en la Figura 9.13.

119
Capítulo 9. Diseño y construcción de la mano mecánica

Figura 9.12: Diseño final del antebrazo

Figura 9.13: Montaje final del antebrazo

120
 9.3. Diseño e impresión CAD

9.3.4. Diseño y montaje completo

La Figura 9.14 muestra el diseño de la mano junto al antebrazo. Este último
incluye un compartimento para colocar el motor, una base para el Arduino y una
pieza (diseñada e impresa en 3D) que permite ubicar la placa PCB por encima
del microcontrolador. Esta descripción, así como el armado nal, se observan en la
Figura 9.15.

Figura 9.14: Diseño final

121
Capítulo 9. Diseño y construcción de la mano mecánica

Figura 9.15: Armado final

122
Capítulo 10

Conclusiones

10.1. Conclusiones generales

Se cree importante destacar lo amplio del trabajo en cuanto a la diversidad de
conceptos a manejar. Desde el punto de vista estrictamente de Ingeniería Eléctrica
se abarcan temas desde adquisición y procesamiento de señales, microcontroladores,
así como servomecanismos y algoritmos de control.
Fue imprescindible acercarse a conceptos biológicos y médicos vínculados a la
electromiografía, que permitieran comprender la naturaleza de la señal muscular,
capaz de realizar el control de la mano a desarrollar.
El área del diseño fue también un mundo a explorar en lo referente a la imple-
mentación de un prototipo que contemplara características como tamaño y estética,
demandadas por la aplicación y fundamentales para motivar su uso. La familiari-
zación con el proceso del diseño e impresión 3D, más allá de los conceptos técnicos,
brindó la posibilidad de trabajar de forma multidisciplinaria, con docentes de la
Escuela de Diseño, resultando una experiencia enriquecedora.
Se siente que lo aprendido durante el transcurso de la carrera fue sin duda una
herramienta valiosa para abordar los desafíos propuestos en el proyecto, así como
para superar las dicultades que naturalmente surgieron a lo largo del mismo.
Los objetivos planteados inicialmente fueron alcanzados. Se logra cumplir con el
criterio de éxito, obteniendo a partir de la señal muscular, un movimiento continuo
para la mano con realimentación visual. Si bien originalmente se plantea imple-
mentar realimentación mediante sensores de fuerza, no fue realizado nalmente
por razones de tiempo.

10.2. Gestión de Proyecto

La correcta selección de los componentes y proveedores es clave en el transcurso
de un proyecto, no sólo para mantenerse dentro del presupuesto disponible, sino
para evitar retrasos que generen incumplimientos en plazos establecidos.
La demora de aproximadamente dos meses, en el arribo de los componentes,
ocasionó atraso en tareas relevantes, dado que la compra incluía el motor, la pinza
Capítulo 10. Conclusiones

y el amplicador de instrumentación. No obstante, replanicando tareas y tiempos,

se logra que este factor no incida en el alcance de los objetivos fundamentales.
La Figura 10.1 muestra los costos de los componentes más importantes y sus
proveedores. Como se observa el costo total no supera el dinero disponible (USD
600).

Figura 10.1: Costos finales - Proyecto MACOSEMU

Los costos no incluyen la impresión 3D de la mano, realizada en talleres de la

Escuela de Diseño. La cotización en plaza corresponde a $4500 (USD 167) aproxi-
madamente, dependiendo del tipo de material, etc.
En la Figura 10.2 se informa grácamente el tiempo de dedicación durante el
transcurso del proyecto.

Figura 10.2: Tiempo de dedicación - Proyecto MACOSEMU

124
 10.3. Trabajos futuros

En los meses nales se incrementa notoriamente la dedicación como consecuen-

cia del montaje y pruebas experimentales asociadas al prototipo nal; sumado a la
tarea de depurar informes preliminares realizados previamente y hoy parte central
de la documentación. Las horas totales invertidas fueron 1985.
El proyecto fue propicio para recordar el valor de documentar, tanto para re-
ejar el trabajo realizado, así como punta pie inicial para futuros desarrollos.

10.3. Trabajos futuros

Debido a las características del proyecto, se cree que es un buen punto de par-
tida para futuros emprendimientos relacionados. Realizando mejoras y añadiendo
nuevas funcionalidades que puedan ser evaluadas e implementadas, con el objetivo
de crear un prototipo de uso clínico. Con la experiencia adquirida y según lo alcan-
zado, se pueden mencionar los siguientes aspectos a tener en cuenta en próximas
investigaciones:

Calibración del algoritmo de control

Brindar la posibilidad al usuario de calibrar diariamente los umbrales para

el algoritmo de control, previendo variaciones en la posición de los electrodos
u otros cambios. Podría realizarse de forma automática sin la necesidad de
conectar el Arduino a un PC.

Mano con más grados de libertad

Es quizás, la continuación natural del presente trabajo. A la cuanticación

de la intensidad muscular, añade el desafío de clasicar el tipo de movimiento
que desea realizar el paciente (abrir y cerrar la mano, rotar la muñeca, etc).
Se puede considerar el uso de reconocimiento de patrones.

Sensores de realimentación

Se pueden utilizar sensores que midan la presión ejercida por la mano a los
objetos manipulados. Puede ser hacia el usuario, de forma visual o auditiva,
o hacia el microcontrolador mediante señales eléctricas.

Alimentación y consumo de energía

Dichos aspectos no están considerados en el alcance, sin embargo se reconoce

la necesidad e importancia de alimentación portable para la prótesis. El reto
es lograr una fuente de energía de poco peso y que posea la capacidad para
brindar autonomía.

Mano impresa con material exible

Con el n de mejorar la exibilidad de la mano, se pueden imprimir las

piezas de unión de las falanges en material FLEX, tal como está previsto en
el diseño.

125
Capítulo 10. Conclusiones

10.4. Reflexiones finales

Dado que el proyecto es una instancia de trabajo prolongada, fue fundamental
que la buena disposición de cada integrante estuviera presente siempre.
En particular, se desea destacar el compromiso y la actitud frente a situaciones
adversas, siendo vital para avanzar y superar obstáculos. La convivencia académica
del grupo permitió el intercambio de opiniones, no siempre coincidentes, pero sin
duda siempre valiosas.
Otro aspecto importante en el desarrollo del proyecto, fue contar con el apoyo
y la compañía del tutor, quien en las distintas etapas respondió a las inquietudes
planteadas.
En suma, se considera el desarrollo del proyecto como una experiencia exitosa
desde el punto de vista humano como profesional.

126
Apéndice A

Ensayo amplificador de instrumentación

discreto

A.1. Circuito a implementar

Para el armado del amplicador de instrumentación, se utilizan todas las resis-
tencias (excepto RG ) del mismo valor nominal R. En este caso, la expresión de la
ganancia diferencial del circuito es:

 
vo 2R
Ad = = 1+ (A.1)
vd RG

donde vd = v+ − v− el voltaje diferencial a la entrada del circuito.

A.2. Criterios de diseño

Las señales electromiográcas a amplicar son del orden de 1mV . Se diseña
con una ganancia de Ad = 1000 VV .

A.3. Elección de los componentes

Se utilizan resistencias de valor nominal R = 24kΩ al 1 %. Y RG para la
ganancia deseada Ad = 1000 VV , debe ser:

2x24kΩ
RG = = 48,0Ω (A.2)
1000 − 1

Inicialmente se coloca en el lugar de RG una resistencia ja de 20Ω en serie con

una variable de 50kΩ. Esto permite ajustar la ganancia al valor deseado y evita
que accidentalmente se tenga RG = 0Ω. Esta conguración se modica y se emplea
RG = 60Ω, conformada por tres resistencias en serie cada una de 20Ω nominales.
Apéndice A. Ensayo amplificador de instrumentación discreto

La ganancia diferencial esperada es:

 
2 ∗ 24kΩ V
Ad = 1 + = 801 (A.3)
60Ω V
Los amplicadores operacionales a utilizar son los circuitos integrados OP07,
contienen un único amplicador operacional con la posibilidad de ajustar su voltaje
de oset.
Para el ajuste del oset se usa la resistencia variable multivuelta de 50kΩ entre
los pines 1 y 8 del amplicador, ver Figura A.1

Figura A.1: Ajuste del voltaje de offset del circuito

Las resistencias fueron medidas en el laboratorio, tomando los valores más

cercanos entre sí. Las medidas se realizaron con el multímetro Tektronik CDM250
en la escala de 200kΩ. El valor medido fue R = 23,9kΩ.
Se utilizó una fuente de alimentación, en modo serie, con valores VDD = 9V y
VEE = −9V .

A.4. Implementación del circuito

El circuito completo junto con los valores de las componentes se muestra en la
Figura A.2.

A.5. Procedimiento y resultados obtenidos

A.5.1. Ajuste del voltaje de offset
Para realizar el ajuste del voltaje de oset se sigue el procedimiento descripto
a continuación:

1. Conectar a tierra ambas entradas del circuito

2. Colocar el voltímetro a la salida del circuito

128
 A.5. Procedimiento y resultados obtenidos

Figura A.2: Amplificador instrumentación diseñado

3. Ajustar Rof f set hasta obtener una lectura de 0V a la salida o lo más cercano
posible.

Variando la resistencia, el menor valor que se obtuvo para el voltaje de oset

fue Vof f set = −0,3mV .

A.5.2. Ganancia diferencial

La ganancia diferencial Ad del circuito se releva en continua y en otras fre-
cuencias de interés. Es necesario contar con una señal diferencial vd , por lo que
se implementa un circuito capaz de generar dos sinusoides en fase y de distinta
amplitud v+ y v− . El circuito se muestra en la Figura A.3.

La señal diferencial se coloca a la entrada del circuito y se mide el voltaje de

salida vo en continua y en algunos de los armónicos de la frecuencia de la red
fred = 50Hz . Los resultados se muestran en la Tabla A.1.

Ad VV


fin (Hz) Vin Vo
continua 7,6mV 6,16 811
51,3 15mVpp 12Vpp 800
100 15mVpp 12Vpp 800
156 15mVpp 12Vpp 800
Tabla A.1: Ganancia diferencial del circuito

129
Apéndice A. Ensayo amplificador de instrumentación discreto

Figura A.3: Circuito para generar señal diferencial

A.5.3. Ganancia en modo común

Para calcular la ganancia en modo común, en ambas entradas del circuito se
introduce la misma señal y se mide el voltaje de salida vo , en continua y en algunos
de los armónicos de la frecuencia de la red. Los valores obtenidos se muestran en
la Tabla A.2.

Ac VV


fin (Hz) Vin Vo
continua 58.7mV -0.4mV −6,81 mV
V
50,0 2Vpp 36mVpp 18 mV
V
100 2Vpp 88mVpp 44 mV
V
156 2Vpp 110mVpp 55 mV
V

Tabla A.2: Ganancia modo común del circuito

A.5.4. Rechazo al modo común CMRR

Con los valores determinados, se calcula el rechazo al modo común, CMRR. La
expresión resulta:
 
 Ad 
CM RRdB = 20log10   (A.4)
Ac

Las frecuencias medidas para cada ganancia Ad y Ac son muy cercanas. Se opta
por asociar los valores calculados del CMRR a la frecuencia de la ganancia modo
común. Los valores calculados se muestran en la Tabla A.3.

130
 A.5. Procedimiento y resultados obtenidos

fin (Hz) Ad Ac CM RRdB

continua 811 −6,81 mV
V
102
50,0 800 18 mV
V
93,0
100 800 44 mV
V
85,2
156 800 55 mV
V
83,3
Tabla A.3: Rechazo al modo común CM RRdB

En la Figura A.4 se muestra la respuesta en frecuencia del CMRR del circuito

hallada experimentalmente
1.

Figura A.4: CMRR experimental AI discreto

1 El valor del CMRR correspondiente a DC se gráca en una frecuencia pequeña fDC =

0,1Hz

131
Esta página ha sido intencionalmente dejada en blanco.
Apéndice B

Código utilizado

B.1. Codigos MatLab

Para el estudio inicial a más alto nivel se emplea el paquete ArduinoIO, per-
mite obtener los datos y procesarlos en MatLab, utilizando el Arduino como una
herramienta de recolección de datos.

El siguiente código toma la señal EMG recticada y la procesa, para nalmente

controlar al motor.

1 % Funcion que:
2 % Adquiere "cantidad_datos" de una senal EMG conectada ...
al Arduino.
3 % Realiza, en tiempo real, un promedio con ventana ...
deslizante de T muestras de largo
4 % Convierte el dato y controla el motor
5
6 function [MAV,RMS,STD,DMAV] = ...
Control_EMG_ventana_deslizante_motor(cantidad_datos)
7 a = arduino('COM3'); % inicializacion del puerto ...
comunicacion
8 a.servoAttach(9); % coloca servo en el pin 9
9 a.analogReference('internal'); % referencia interna ...
del arduino (1.1V en atmega328)
10 ref = 1.1; % referencia interna del arduino (1.1V en ...
atmega328)
11
12 %ref = 5; % referencia del arduino (5V en atmega328)
13 %a.analogReference('default'); % referencia 5v arduino
14
15 % Crear figura
16 figure ('Name', 'Comunicacion Serial Arduino')
17 title ('Procesamiento de datos EMG')
18 xlabel('Muestras')
19 ylabel('Intensidad media')
20
Apéndice B. Código utilizado

21 grid on
22 hold on
23
24 T = 64; % cantidad de datos EMG por ventana
25 datos = zeros(1,T); % datos usados para el calculo
26 puntero = 1; % indica posicion donde colocar nuevo dato
27
28 i = 1; % Contador de Muestras EMG
29 while i ≤ cantidad_datos
30 valor = a.analogRead(0); % adquiere una muestra
31 datos(puntero) = valor*(ref/1023); % la convierte ...
a volts y la guarda
32
33 puntero = puntero + 1; % actualiza puntero
34 if(puntero > T) % si el dato anterior lo guardo en ...
lugar T
35 puntero = 1; % reinicio el puntero
36 end
37
38 % calcula la "intensidad" de la senial EMG
39 MAV(i) = sum(abs(datos))/T; % valor absoluto medio
40 RMS(i) = sqrt( sum( (datos).^2 )/T ); % valor ...
cuadratico medio
41
42 mu = mean(datos); % media de la seal
43 STD(i) = sqrt( sum( ( datos - mu ).^2 )/(T-1) ); % ...
desviacion estandar experimental
44
45 DMAV(i) = sum( abs( datos(2:end) - ...
datos(1:(end-1)) ) )/T; % valor absoluto medio ...
diferencial
46
47 % % agrega al grafico los valores calculados
48 % ylim([0 0.5]);
49 % xlim([0 i+5]);
50 % plot (i, MAV(i), 'xr', i, RMS(i), '*b', i, ...
STD(i),'+', i, DMAV(i),'o'); % grafica
51 % drawnow;
52 %
53 %% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
54 % control del motor
55 %% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
56 MAV = MAV(i); % usamos valor MAV
57
58 valor_max = 0.30; % maxima intensidad
59 valor_min = 0.05; % minima intensidad (promedio ...
con el musculo relajado)
60
61 ref_ang = 180; % referencia en angulos
62
63 ang = round( (MAV - valor_min)*(ref_ang/(valor_max ...

134
 B.2. Codigos Arduino

- valor_min)) ); % convierte a grados linealmente

64 if ( (ang ≤ ref_ang) && (ang ≥ 0) ) % si angulo ...
calculado esta entre 0 y 180
65 a.servoWrite(9,ang); % escribe angulo al servo
66 end
67
68 ang_actual = a.servoRead(9); % lee angulo actual
69
70 % agrega al grafico los valores calculados
71 ylim([-20 200]);
72 xlim([0 i+5]);
73 plot (i, ang, 'xr', i, ang_actual, '*b'); % grafica
74 drawnow;
75
76 i = i+1; % se tomo un dato mas
77 end
78
79 legend('MAV','RMS','STD','VAMD')
80 a.servoDetach(9); % libera el servo
81 delete(a); % libera el puerto serie
82 %csvwrite('intensidades_deslizante.csv',[MAV;RMS;STD;DMAV]'); ...
% guarda valores
83 end % fin de la funcion

B.2. Codigos Arduino

Código nal implementado en Arduino para el control de la mano.

1 // lee valor del voltaje en el pin A0

2 // valor leido va de 0 a 1023 (10bits)
3 // Lo guarda en un arreglo y calcula el MAV que en este ...
caso es el promedio
4 // ya que los valores son rectificados onda completa en el ...
circuito analogico
5 // convierte a angulo linealmente
6 // acciona el motor
7
8 #include <Servo.h> // Libreria servo
9 #include <math.h> // Libreria matematica
10
11 #define T 700 // cantidad muestras EMG usadas para ...
calcular MAV
12 #define pin_servo 9 // pin donde se conecta el servo
13 #define convAD 0 // pin donde lee valor analogico
14 #define pin_fs 2 // pin digital para medir frecuencia de ...
muestreo
15
16 #define ang_min 544 // Ton (en us) correspondiente a 0 ...
grados (por defecto)

135
Apéndice B. Código utilizado

17 //#define ang_max 2400 // Ton (en us) correspondiente a ...

180 grados (por defecto)
18 #define ang_max 2450 // Ton (en us) correspondiente a 180 ...
grados (nuestro servo)
19
20 #define ref_ang 180.0 // referencia en angulos
21 #define valor_min 150.0 // intensidad minima
22 #define valor_max 450.0 // intensidad maxima
23
24 Servo motor; // creamos objeto servo
25
26 void setup() {
27 //analogReference(DEFAULT); // fija referencia del ...
conversor AD en 5V
28 analogReference(INTERNAL); // referencia del conversor ...
AD en 1.1V
29
30 pinMode(pin_servo,OUTPUT); // pin digital de PWM como salida
31 motor.attach(pin_servo,ang_min,ang_max); // conecta el ...
servo al pin deseado
32 motor.write(0); // inicializa angulo del servo
33
34 pinMode(pin_fs,OUTPUT); // usado para medir frecuencia ...
muestreo
35 }
36
37 int valor = 0; // valor leido en conversor (entero entre 0 ...
y 1023)
38 int puntero = 0; // Indica el lugar donde guardamos el dato
39 float MAV = 0; // intensidad EMG (promedio de los T datos)
40
41 int datos[T]; // arreglo con datos usados para calcular MAV
42 int ang = 0; // angulo a enviar al servo
43
44 void loop() {
45 valor = analogRead(convAD); // lee nuevo dato EMG con ...
conversor AD
46 digitalWrite(pin_fs, !digitalRead(pin_fs)); // invierte ...
estado pin para medir fs
47
48 // actualiza arreglo de muestras EMG
49 datos[puntero] = valor; // guarda nuevo dato en la ...
posicion "puntero"
50
51 puntero = puntero + 1; // actualiza el puntero
52 if(puntero > (T-1)){ // si el dato anterior lo guardo ...
en lugar T-1
53 puntero = 0; // reinicio el puntero
54 }
55
56 // actualiza "intensidad" de la senial EMG

136
 B.2. Codigos Arduino

57 unsigned long suma = 0; // suma de los datos del arreglo ...

(llega hasta 4.29exp9)
58 for(int i=0; i<T; i++){
59 suma = suma + datos[i]; // actualiza suma de datos
60 }
61 MAV = suma/T; // promedio de los datos
62
63 // actualiza angulo del motor segun nuevo valor MAV
64 ang = round( (MAV - valor_min)*( ref_ang/(valor_max - ...
valor_min) ) ); // convierte a grados linealmente
65 if ( (ang ≤ ref_ang) && (ang ≥ 0) ){ // si angulo ...
calculado esta entre 0 y 180
66 motor.write(ang); // escribe angulo al servo
67 }
68 }

137
Esta página ha sido intencionalmente dejada en blanco.
Apéndice C

Circuito

En la Figura C.1 se presenta el circuito nal de la interfaz, que incluye:

Filtrado de la fuente de alimentación.

Amplicador de instrumentación.

Amplicación nal.

Circuitos RLD y de guarda activa.

Filtro pasabanda tipo Butterworth.

Recticador de precisión.

La Tabla C.1 lista los componentes utilizados.

En la Figura C.2 se muestran, a escala, las capas superior e inferior de la placa
PCB, junto con la ubicación física de sus componentes.
Apéndice C. Circuito

Figura C.1: Circuito final

140
Referencia Tipo Valor
R1 Resistencia 2.8k
R2 Resistencia 2.8k
R3 Resistencia 1M
R4 Resistencia 390k
R5 Resistencia 270k
R6 Resistencia 10k
R7 Resistencia 390k
R8 Resistencia 1k
R9 Resistencia 1k
R10 Resistencia 1k
R11 Resistencia 4.7k
R12 Resistencia 4.7k
R13 Resistencia 27k
R14 Resistencia 56k
R15 Resistencia 1k
C1 Capacitor 100nF
C2 Capacitor 470uF
C3 Capacitor 100nF
C4 Capacitor 470uF
C5 Capacitor 100nF
C6 Capacitor 4.7nF
C7 Capacitor 220nF
C8 Capacitor 220nF
C9 Capacitor 100nF
C10 Capacitor 47nF
U1 Amplicador de instrumentación INA128
U2A y U2B Amplicador Operacional LM358P
U3A y U3B Amplicador Operacional LM358P
U4A y U4B Amplicador Operacional LM358P
U5A y U5B Amplicador Operacional LM358P
D1 Diodo 1N4148
D2 Diodo 1N4148
P1 Conector 4 terminales
P2 Conector 2 terminales
K1 Conector 3 terminales
Tabla C.1: Componentes utilizados en el circuito final

141
Apéndice C. Circuito

Figura C.2: Capas de la placa PCB a escala

142
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146
Índice de tablas

4.1. Posición electrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.1. Valor de Q asociado a cada ltro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.2. Valores utilizados ltro pasa alto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3. Valores utilizados ltro pasa bajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4. Valor de los polos según el cálculo teórico, la simulación y los datos
experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

6.1. Características de los operacionales utilizados [28]. . . . . . . . . . 79

6.2. Características de la placa Arduino UNO . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.3. Tipos de variables disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

7.1. Características del servo utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

A.1. Ganancia diferencial del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

A.2. Ganancia modo común del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
A.3. Rechazo al modo común CM RRdB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

C.1. Componentes utilizados en el circuito nal . . . . . . . . . . . . . . 141

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Índice de figuras

2.1. Prótesis accionada mecánicamente [40] . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.2. Prótesis de Reiter [15] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3. Mano Rusa - Modelo de 1959 [15] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4. Mano SVEN [15] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5. Miembro Superior [39] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6. Plexo braquial [39] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.7. Prótesis de mano de la empresa Otto Bock [12] . . . . . . . . . . . 18
2.8. Prótesis i-limb ultra de Touch Bionics [10] . . . . . . . . . . . . . . 18

3.1. Señal EMG registrada con electrodos de Ag/AgCl del músculo bíceps
durante dos contracciones breves [51] . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Unidad motora [35] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3. Esquema del ciclo despolarización-polarización en la excitabilidad
de la membrana muscular [32] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4. Potencial de acción [32] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5. Superposición de MUAPT [32] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.1. Interfase electrodo-electrolito [29] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.2. Modelo eléctrico de la interfase electrodo-electrolito [29] . . . . . . 33
4.3. Curva experimental de la magnitud de la impedancia en función de
la frecuencia para los electrodos [29] . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4. Circuito eléctrico equivalente del electrodo sobre la piel [29]. . . . . 34
4.5. Fuentes de interferencia [20] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6. Acoplamiento capacitivo entre paciente y red eléctrica [20] . . . . . 43
4.7. Acoplamiento capacitivo entre cables y red eléctrica [20] . . . . . . 43
4.8. Acoplamiento capacitivo entre cables y red eléctrica con electrodo
de referencia [20] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.9. Acoplamiento interferencia inductiva [20] . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.10. a)Disposición correcta b) Disposición incorrecta [20] . . . . . . . . 45
4.11. Electrodos empleados para la adquisición de la señal EMG . . . . . 46
4.12. Disposición de los electrodos para la adquisición de la señal EMG . 47
4.13. Visualización de la señal EMG en el osciloscopio . . . . . . . . . . 47

5.1. Bloque amplicador diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5.2. Modelado de las fuentes de entrada en modo diferencial y modo común 50
5.3. Amplicador diferencial [47] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Índice de figuras

5.4. Amplicador de instrumentación discreto - MACOSEMU . . . . . 53

5.5. Amplicador de instrumentación INA128 [27] . . . . . . . . . . . . 55
5.6. Voltajes intermedios en el circuito amplicador [52] . . . . . . . . . 57
5.7. Componentes AC y DC del electrodo supercial . . . . . . . . . . . 58
5.8. Circuito realimentado mediante ltro pasa bajo inversor [27] . . . . 59
5.9. Etapa nal de amplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.10. Circuito de amplicación en su versión nal . . . . . . . . . . . . . 61
5.11. Circuito RLD [27] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.12. Acoplamiento capacitivo utilizando electrodo de referencia, adapta-
da de [20] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.13. Acoplamiento capacitivo utilizando electrodo de referencia junto con
circuito RLD, adaptada de [20] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.14. Guarda activa para conductores [20] . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.15. Circuito RLD y guarda activa propuesto por el fabricante [27] . . . 65
5.16. Comparación de respuesta en frecuencia para ltros pasa bajo [31]. 66
5.17. Respuesta en amplitud del ltro segundo orden según Q [53] . . . . 67
5.18. Circuito pasabanda utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.19. Circuito utilizado y valores de componentes . . . . . . . . . . . . . 70
5.20. Respuesta en frecuencia obtenida mediante la simulación . . . . . . 71
5.21. Modelo de la etapa de entrada del osciloscopio . . . . . . . . . . . . 71
5.22. Respuesta en frecuencia obtenida experimentalmente . . . . . . . . 72
5.23. Filtrado de la fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.24. Implementación del ltrado de la fuente de alimentación . . . . . . 74
5.25. Etapa de amplicación de la señal, con el circuito RLD . . . . . . . 74
5.26. Filtros pasa alto y bajo Butterworth . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

6.1. Recticador de onda completa de precisión [56]. . . . . . . . . . . 77

6.2. Circuito equivalente cuando VIN > 0 [56]. . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3. Circuito equivalente cuando Vin < 0 [56]. . . . . . . . . . . . . . . 79
6.4. Circuito con los valores nominales utilizados. . . . . . . . . . . . . 81
6.5. Respuesta del circuito a una señal de 1V y 100Hz . . . . . . . . . . 82
6.6. Respuesta del circuito a una señal de 100mV y 1kHz . . . . . . . . 82
6.7. Vista superior Arduino UNO versión R2 [5]. . . . . . . . . . . . . . 83
6.8. Ejemplo de uso de las funciones de Arduino . . . . . . . . . . . . . 85
6.9. Respuesta en frecuencia Media Móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.10. Procedimiento utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.11. Intensidades aumentando el peso - Placa PCB con G = 270 . . . . 92
6.12. Valores MAV junto con la señal EMG . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.13. Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 120 . . . . 93
6.14. Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 220 . . . . 94
6.15. Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 260 . . . . 94
6.16. Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 290 . . . . 95
6.17. Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 314 . . . . 95
6.18. Intensidades aumentando el peso - Protoboard con G = 390 . . . . 96

7.1. Interior de un servomotor (tomado de [26]) . . . . . . . . . . . . . . 100

150
 Índice de figuras

7.2. Posición del eje del servomotor según la señal de control (fuente:
robotplatform.com) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.3. Mecanismo de control de un servomotor (fuente: robotplatform.com) 102
7.4. Interior de un MPP [58] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.5. Control de un MPP mediante un microcontrolador [58] . . . . . . . 105
7.6. Servo utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.7. Señal PWM de control generada con la librería Servo . . . . . . . . 108

8.1. Versión inicial de la interfaz en el protoboard . . . . . . . . . . . . 109

8.2. Versión nal de la interfaz en el protoboard . . . . . . . . . . . . . 110
8.3. Vista en KiCad de la placa diseñada . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.4. Vista en 3D de la placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.5. Una de las caras de la placa PCB, sin montaje de los componentes 112
8.6. Cara superior de la placa PCB con todos sus componentes . . . . . 112

9.1. Pinza comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

9.2. Acoplamiento de pinza con servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.3. Primer mano impresa 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.4. Impresora 3D MakerBot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.5. Arriba : Diseño falanges. Abajo : Piezas de acoplamiento falanges (Flex)116
9.6. Unión de piezas de falanges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.7. Primer diseño de la palma de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.8. Izquierda : Impresión de mano interrumpida. Derecha : Mano con pul-
gar no opuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.9. Mano impresa nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.10. Diseño antebrazo con posición de motor . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.11. Montaje de motor en primer antebrazo . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.12. Diseño nal del antebrazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.13. Montaje nal del antebrazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.14. Diseño nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.15. Armado nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

10.1. Costos nales - Proyecto MACOSEMU . . . . . . . . . . . . . . . . 124

10.2. Tiempo de dedicación - Proyecto MACOSEMU . . . . . . . . . . . 124

A.1. Ajuste del voltaje de oset del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . 128

A.2. Amplicador instrumentación diseñado . . . . . . . . . . . . . . . . 129
A.3. Circuito para generar señal diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . 130
A.4. CMRR experimental AI discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

C.1. Circuito nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

C.2. Capas de la placa PCB a escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

151
 Esta es la última página.
Compilado el domingo 6 septiembre, 2015.
http://iie.fing.edu.uy/