ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

299011- ROBÓTICA
HOJA DE RUTA

Hoja de Ruta - Aprendizaje Práctico

Esta actividad complementara las actividades de la Unidad 2 y 3, en

donde se pretende manejar software de simulación y programación de
sistemas robóticos.

CARACTERÍSTICAS GENERALES

Introducción Este documento tiene por finalidad orientar el uso de

software de simulación programación de sistemas
robóticos, tales como MATLAB, SIMUROB Y ROBOCELL, que
refuerzan las actividades de la Unidad 2 y 3 del curso
Robótica 299011.

Justificación El manejo de sistemas robóticos requiere del uso de

sistemas de programación, que permitan el cálculo
matemático y la programación de sistemas robóticos.

Intencionalidades Propósitos:
formativas
Que el estudiante aprenda a utilizar software de simulación
y programación de sistemas robóticos

Objetivos:

Que el estudiante realice la simulación y programación de

un sistema robótico para que este ejecute una tarea en
particular.

Denominación de Practica 1. Calculo de la cinemática directa del robot

las prácticas mediante MATLAB

Práctica 2. Realizar la programación y simulación de un

sistema robótico en el software específico como SIMUROB,
ROBOCELL, VREP etc

Número de horas 8

Curso evaluado
SI __X__ NO ____
por proyecto
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HOJA DE RUTA

Seguridad El desarrollo de las prácticas de este curso no requiere el

Industrial uso de elementos de protección, sin embargo cada
estudiante debe guardar las precauciones necesarias para
evitar algún accidente.

DESCRIPCION DE LAS PRÁCTICAS

PRACTICA 1

Tipo de práctica Presencial: _____

Autodirigida: _X___

Remota: ________

Otra : _________

Porcentaje de 10% = 50 puntos

evaluación

Horas de Práctica 4

Temáticas de la Toolbox de robótica de MATLAB

práctica

Intencionalidades Propósitos:
formativas
Que el estudiante maneje el Toolbox de Robótica de MATLAB.

Objetivos:

Construir un programa en el software MATLAB (Toolbox de

Robótica), representando un robot que ejecute movimientos
según determinadas coordenadas.

Meta:

El estudiante realizará la práctica y con los datos obtenidos

realiza el informe, adjuntando los pantallazos.

Competencia:
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El estudiante utiliza el software MATLAB (Toolbox de robótica)

como herramienta para representar robots.

Fundamentación teórica: Unidad 2. Ver Referencias requeridas y

complementarias.

Descripción de la práctica:

1. Instalar el Toolbox de robótica de MATLAB, puede descargar una

versión trial de MATLAB en

https://www.mathworks.com/products/matlab/

También puede acercarse al CEAD donde está matriculado y

solicitar un equipo que cuente con el softare MATLAB. El estudiante
debe adjuntar un pantallazo de la instalación en el informe.

2. Investigar la función de los siguientes comandos, debe completar la

siguiente tabla, en donde escriba la función que realiza cada
comando, la sintaxis de escritura y un ejemplo donde se utilice el
comando.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS EJEMPLO

Transl
Roty
Troty
Link
Fkine
Ikine
Angvec2tr
Tr2eul
Trplot
Ikine560
Drivebot
Robot

3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Tolbox de

robotica
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MODELO DEL IMAGEN DEL CARACTERISTICAS: COMANDO CON

ROBOT ROBOT MORFOLOGÍA, EL CUAL SE
GRADOS DE SIMULA EN
LIBERTAD. ETC MATLAB
Fanuc10L
PUMA
Stanford

4. Crear un archivo.m que ejecute el movimiento de un robot, a este

programa se le debe indicar la posición inicial y final del mismo.

Recursos a utilizar:

Equipo de computo

Informe o productos a entregar:

Los resultados de esta práctica deben entregarse en el entorno de

evaluación y seguimiento en el formato indicado. El archivo .m debe
entregarse en el foro de aprendizaje práctico.

Retroalimentación:

La retroalimentación se realizará en el entorno de evaluación y

seguimiento, acorde a la siguiente rúbrica de evaluación.
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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

NOMBRE DEL CURSO: ROBÓTICA

RÚBRICA DE EVALUACIÓN – COMPONENTE PRACTICO
PRACTICA 1. Realizar el modelamiento matemático de la cinemática del robot en
MATLAB
Criterios de desempeño de la actividad Individual
Aspectos
Valoración alta Valoración media Valoración baja Puntaje
evaluados
El estudiante presenta El estudiante presenta
el informe de el informe de
componente práctico componente práctico
El estudiante no
(práctica 1) en el (práctica 1), pero este
presenta el informe
formato IEEE, no está en formato
de componente 20
explicando IEEE, o no explica con
práctico (práctica 1).
claramente las claridad la simulación
Fines del simulaciones solicitada.
trabajo solicitadas.
Grupal (Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos)
El estudiante presenta El grupo presenta los
El grupo no presenta
los archivos de archivos de simulación
los archivos de
simulación en MATLAB solicitados en MATLAB,
simulación en
y estos cumplen con lo pero estos no cumplen 25
MATLAB.
solicitado. con lo solicitado.
(Hasta 25 puntos) (Hasta15 puntos) (Hasta 5 puntos)

El documento se El documento
ajusta a la estructura presentado presenta No se presenta
solicitada, posee algunos ítems de la documento o el
todos los ítems estructura solicitada, documento
Estructura solicitados y no y/o presenta errores de presentado no se
del presenta errores de ortografía, y/o no ajusta a la estructura 5
documento redacción y ortografía. presenta referencias solicitada
bibliográficas.

(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 1 puntos)

Calificación final Componente Práctico. Práctica 1 50

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PRACTICA 2

Tipo de práctica Presencial: _____

Autodirigida: _X___

Remota: ________

Otra : _________

Porcentaje de 10% = 50 puntos

evaluación

Horas de Práctica 4

Temáticas de la práctica Realizar la programación y simulación de un sistema

robótico en el software SIMUROB , ROBOCELL

Intencionalidades Propósitos:
formativas
Que el estudiante realice la programación en SIMUROB
y ROBOCELL de un robot que ejecute 10 movimientos
ordenando objetos en posiciones determinadas.

Objetivos:

Que el estudiante aprenda a programar un sistema

robótico en software específico para tal fin.

Meta:

Que el estudiante desarrolle programas que simulen

las trayectorias de un robot

Competencia:

El estudiante realiza programación de un sistema

robótico a través del software específico para tal fin

Fundamentación teórica: Unidad 3. Ver Referencias requeridas y

complementarias.
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Descripción de la práctica:

1. Descargar y ejecutar los simuladores SIMUROB, ROBOCELL u otro de

distribución gratuita descargado en la red.

2. Usar estos software para crear un algoritmo que permita realizar la

simulación de un robot que recoge 10 objetos de diferentes posiciones en
una mesa y los ordena en un estante de forma vertical.

3. Grabar y subir los programas como nombreapellido para que sea

socializado con sus compañeros.

4. Realizar el informe de laboratorio y adjuntarlo en el entorno de

información y seguimiento.

Recursos a utilizar:

Equipo de computo

Informe o productos a entregar:

Los resultados de esta práctica deben entregarse en el entorno de

evaluación y seguimiento en el formato indicado. El archivo de simulación
debe entregarse en el foro de aprendizaje práctico.

Retroalimentación:

La retroalimentación se realizará en espacio de evaluación y seguimiento,

acorde a la siguiente rúbrica de evaluación
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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

NOMBRE DEL CURSO: ROBÓTICA

RÚBRICA DE EVALUACIÓN – COMPONENTE PRACTICO
PRACTICA 2. Realizar programas para simular las trayectorias de un sistema robótico
Criterios de desempeño de la actividad Individual
Aspectos Punta
Valoración alta Valoración media Valoración baja
evaluados je
El estudiante presenta el El estudiante presenta el
informe de componente informe de componente
práctico (práctica 2) en el práctico (práctica 2), El estudiante no
formato IEEE, explicando pero este no está en presenta el informe
claramente las formato IEEE, o no de componente 20
simulaciones solicitadas. explica con claridad la práctico (práctica 2).
simulación solicitada.
Fines del
trabajo (Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos)
Grupal El estudiante presenta los El grupo presenta los
El grupo no presenta
archivos de simulación en archivos de simulación
los archivos de
software para sistemas solicitados en software
simulación en
robóticos y estos para sistemas robóticos,
software para 25
cumplen con lo solicitado. pero estos no cumplen
sistemas robóticos.
con lo solicitado.
(Hasta 25 puntos) (Hasta15 puntos) (Hasta 5 puntos)

El documento se ajusta a El documento presentado

No se presenta
la estructura solicitada, presenta algunos ítems
documento o el
posee todos los ítems de la estructura
documento
solicitados y no presenta solicitada, y/o presenta
Estructura presentado no se
del errores de redacción y errores de ortografía, y/o 5
ajusta a la estructura
documento ortografía. no presenta referencias
solicitada
bibliográficas.

(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 1 puntos)

Calificación final Componente Práctico. Práctica 2 50