Un sistema con realimentación negativa y unitaria tiene por función de transferencia en

lazo abierto la indicada a continuación:

Suponiendo que
H(s) = 1 ; K > 0 ;
C ( s) 
 
K 4s 2  2s  1
;
s
1
G(s)  2 2
s ( s  s  4)

a) Suponiendo los casos K = 1 y K =2/3 (solamente para este primer apartado):

1. Indicar el tipo del sistema.
2. Los valores que toman las constantes de error K0, K1, K2 y K3 y los
respectivos errores normalizados de estado estacionario (ENEE).
3. ¿Para qué valor de K, el ENEE para entrada potencia de t3 es inferior al
10%?.
4. Indica la estabilidad del sistema en lazo abierto.
5. Indica la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
b) Encuentra, si es posible, un rango de valores de K para el cual el sistema sea
estable
1. En lazo abierto.
2. En lazo cerrado.

Sol.:

a)
1. (1pto.) Es necesario aplicar Routh para cada valor de K: Para K = 1, el
sistema es inestable (2 raíces en SPD), por lo cual no es si siquiera de
Tipo 0 (no se cumple el T.V.F., por lo que no podría aplicarse para el
cálculo de los ENEE (ni a las constantes de error). para K = 2/3 el
sistema es ESTABLE.
2. (1pto.) Para K = 2/3: K0 =  (0), K1=  (0), K2 =  (0) y K3= K/4 = 1/6
= 0.167 (8) y los respectivos errores normalizados de estado
estacionario (ENEE).
3. (1pto.) K > 40.
4. La estabilidad del lazo abierto no depende del valor de K (sus polos son
siempre los mismos, valga lo que valga K). Al tener un polo repetido
(orden de multiplicidad 3) en el eje imaginario (s=0), el sistema es
INESTABLE en lazo abierto (NO marginalmente estable)
5. (1pto.) En lazo cerrado ESTABLE para K = 2/3, e INESTABLE para K
= 1.
b) Encuentra, si es posible, un rango de valores de K para el cual el sistema sea
estable
1. (1pto.) En lazo abierto: IMPOSIBLE, por lo indicado en (a4).
2. (4ptos.) En lazo cerrado: 0.5361 < K < 0.9326.