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Vibraciones Mecánicas PDF
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Vibraciones Mecánicas
Apuntes para el curso ME4701
Viviana Meruane
Índice general
Contenidos II
1 Respuesta libre 3
1.1 Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Amortiguamiento débil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2 Sobreamortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.3 Amortiguamiento crı́tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.4 Estimación experimental del amortiguamiento . . . . . . . . 13
1.2 Modelamiento de la ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Método de las fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2 Método de la energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.3 Método de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Coeficientes de Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Movimiento longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Movimiento torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 Movimiento transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
ii
ÍNDICE GENERAL iii
3 Excitación en la base 32
4 Desbalance rotatorio 37
5 Respuesta a un impulso 40
8 La transformada de Laplace 50
8.1 Función de transferencia y función de respuesta en frecuencia . . . 53
14 Absorbedor de vibraciones 85
Bibliografı́a 143
Parte I
Sistemas de un grado de
libertad
2
Capı́tulo 1
Respuesta libre
fk
m m
m⋅g
Ignorando la masa del resorte en si, las fuerzas que actúan sobre la masa son la
fuerza de gravedad (m · g) y la fuerza de restauración del resorte (fk ). La naturaleza
de la fuerza del resorte se puede deducir al realizar un experimento estático simple.
El que consiste en aumentar la masa adherida y medir el desplazamiento de la
masa (x), tal como se muestra en la figura 1.2.
3
RESPUESTA LIBRE 4
x0
x1
x2
x3
fk = kx (1.1)
x
k
m
Para verificar que la ecuación 1.3 sea efectivamente una solución de la ecuación de
movimiento, la substituimos en la ecuación 1.2:
Las constantes φ y A, están definidas por las condiciones iniciales del problema.
Consideremos que el resorte se encuentra en una posición x0 en t = 0, la fuerza
inicial kx0 va a iniciar el movimiento. Si adicionalmente conocemos la velocidad
inicial v0 , tenemos que:
x(t)
2π
Pendiente aquí ܶ=
ω
es v0 Amplitud
Periodo
1
=ܣ ω ଶ ݔ ଶ + ݒ ଶ
ω୬
x0
t
φ
ω
2π
T = (s) (1.11)
ωn
AMORTIGUAMIENTO 7
ωn
fn = (Hz) (1.12)
2π
En la figura 1.5 se ilustran tres sistemas de un grado de libertad. Para estos casos
se obtienen las siguientes frecuencias naturales y periodos de oscilación:
Masa-Resorte
r r
k m
ωn = rad/s, T = 2π s (1.13)
m k
Disco y eje
r r
k J
ωn = rad/s, T = 2π s (1.14)
J k
Péndulo simple
r s
g l
ωn = rad/s, T = 2π s (1.15)
l g
k=rigidez
x torsional l=largo
k
m θ
J g
θ
m
1.1. Amortiguamiento
eventualmente decaen y dejan de moverse. Esto sugiere que el modelo visto debe
modificarse para incluir este decaimiento. Añadiendo un termino cẋ(t) a la ecuación
de movimiento se obtiene una solución que decae en el tiempo. Esto se conoce
como amortiguamiento viscoso y ha mostrado representar de buena manera las
observaciones experimentales.
Mientras que un resorte representa un modelo fı́sico para guardar energı́a potencial
y por lo tanto causar vibraciones; un amortiguador representa un modelo fı́sico
para disipar energı́a y entonces amortiguar la respuesta de un sistema mecánico.
Un ejemplo de un amortiguador corresponde a un piston que debe deslizar en un
cilindro lleno de aceite, tal como se muestra en la figura 1.6. Para ello se le realizan
hoyos al piston de manera que el aceite pueda pasar de un lado del piston al otro.
Pistón Aceite
fc = −cẋ(t) (1.16)
donde c es una constante relacionada con la viscosidad del aceite. Esta constante
se denomina el coeficiente de amortiguamiento y tiene unidades de fuerza por
velocidad (N s/m=kg/s).
x
k
c m
Examinando esta expresión vemos que las raı́ces pueden tener valores complejos o
reales dependiendo del valor del discriminante, c2 − 4km. Si c2 − 4km > 0, las raı́ces
λ1 y λ2 son dos numeros reales negativos. En caso contrario, si el discriminante
es negativo, las raı́ces λ1 y λ2 son dos complejos conjugados con la parte real de
valor negativo. Si el discriminante es cero, las raı́ces son numeros reales negativos
iguales.
Se define como amortiguamiento critico al amortiguamiento que hace que el
discriminante sea cero:
r
k
cc = 2mωn = 2m (1.21)
m
Las raı́ces presentadas en la ecuación 1.20, se pueden escribir como dos raı́ces
complejas conjugadas:
p
λ1,2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1 (1.23)
AMORTIGUAMIENTO 10
Las constantes A y φ vienen dadas por las condiciones iniciales al igual que en el
caso sin amortiguamiento,
v0 + ζωn x0
x = e −ζωn t
sen ωd t + x0 cos ωd t (1.35)
ωd
Tiempo (s)
1.1.2. Sobreamortiguamiento
v0 + (ζ + ζ 2 − 1)ωn x0
p
A2 = (1.40)
2ωn ζ 2 − 1
p
x0=a, v0=0
x0=0, v0=b
Desplazamiento (m)
x0=-a, v0=0
Tiempo (s)
λ1 = λ2 = −ωn (1.41)
A1 = x0 (1.43)
A2 = v0 + ωn x0 (1.44)
Las respuestas en este caso son similares a las de la figura 1.9. Los sistemas con
amortiguamiento critico se pueden ver desde distintos puntos de vista. Estos
representan al sistema con el menor valor de amortiguamiento que lleva a
movimiento no oscilatorio. El amortiguamiento crı́tico también se puede ver como
el caso que separa la no oscilación de la oscilación, o el valor de amortiguamiento
que entrega el decaimiento hacia cero más rápido sin oscilación.
0 t1 t2
Tiempo (s)
donde Mθi son los torques actuando sobre el objeto, J es el momento de inercia en
torno al eje de rotación y θ es el ángulo de rotación.
T + U = constante (1.53)
1
= k(∆ + x)2 − mgx (1.55)
2
MODELAMIENTO DE LA ECUACIONES DE MOVIMIENTO 16
1 1
U= k(∆ + x)2 − mgx, T = mẋ2 (1.63)
2 2
COEFICIENTES DE RIGIDEZ 17
d ∂T ∂T ∂U d
− + = (mẋ) + k(∆ + x) − mg = 0 (1.64)
dt ∂ q˙i ∂qi ∂qi dt
= mẍ + kx = 0 (1.65)
Amortiguamiento
Esto describe la constante del resorte del problema ilustrado en la Figura 1.11, en
donde la masa del resorte es ignorada (o es muy pequeña con respecto a la masa
m). El modulo de Young E se pide en Pascal (P a), lo que equivale a N/m2 .
ܣܧ
݇=
݈
E = Modulo de Young
A = Área de la sección
m x l = largo de la barra
x = deflexión
Gd4
k= (1.71)
64nR3
COEFICIENTES DE RIGIDEZ 19
ܬܩ
݇=
݈
J = Momento de masa del disco
JP = Momento de inercia polar de la barra
J G = Módulo de corte de la barra
θ l = Largo de la barra
θ = desplazamiento angular
=
Un ejemplo de movimiento transversal son las vibraciones de una viga con una
masa en su extremo, como se ilustra en la Figura 1.15. Este tipo de comportamiento
tipo resorte, es similar a las suspensiones traseras de un automóvil como también
al comportamiento de las alas de un avion. En la figura, l es el largo de la viga, E
COEFICIENTES DE RIGIDEZ 21
3
=
m
x
E = Modulo de Young
l = largo de la viga
I = Momento de inercia de la sección transversal
En todos los casos vistos hasta ahora hay un resorte y una masa. En el caso que
para un sistema hayan varios resortes conectados en serie o paralelo, la rigidez
resultante se puede determinar de acuerdo a las reglas indicadas en la Figura 1.16.
Estas reglas se pueden derivar a partir de las fuerzas equivalentes en el sistema.
Resortes en serie
k1 k2 1
=
1 1
a b c +
!
Resortes en paralelo
k1
" = ! +
a b
k2
Figura 1.16: Reglas para el calculo de la rigidez equivalente para resortes conectados
en serie y paralelo
Capı́tulo 2
x
k
m F(t)
22
EXCITACIÓN ARMÓNICA EN SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO 23
factorizando,
Dado que cos(ωt) no puede ser cero para todo t, el coeficiente acompañado al
coseno debe ser cero. Igualando el coeficiente a cero y despejando X se obtiene,
f0
X= (2.9)
ωn2 − ω2
Dado que el sistema es lineal, la solución final viene dada por la suma de la polución
homogénea más la solución particular. Vimos en la sección anterior que la solución
homogénea se puede escribir como A1 sen ωn t + A2 cos ωn t. Por lo tanto la solución
final para la ecuación 2.5 es de la forma:
f0
x(t) = A1 sen ωn t + A2 cos ωn t + cos(ωt) (2.11)
ωn2 − ω2
f0
x(0) = A2 + = x0 (2.12)
ωn2 − ω 2
ẋ(0) = ω n A1 = v 0 (2.13)
Tiempo (s)
Se debe notar que la solución dada en la ecuación 2.14 no es válida en el caso que
la frecuencia de excitación sea igual a la frecuencia natural (si ω = ωn ). También
EXCITACIÓN ARMÓNICA EN SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO 25
Tp
'HVSOD]DPLHQWRP
7LHPSRV
En la Figura 2.4 se ilustra la respuesta dada por la ecuación 2.20. Se observa que
la respuesta, x(t), crece sin restricciones. Este fenómeno se denomina resonancia
(i.e, que la amplitud de la respuesta crezca sin restricciones). Esto causarı́a que el
resorte falle y se rompa.
Desplazamiento (m)
Tiempo (s)
(−ω 2 As +2ζωn ωBs +ωn2 As −f0 ) cos ωt+(−ω 2 Bs −2ζωn ωAs +ωn2 Bs ) sen ωt = 0
(2.26)
Esta ecuación se debe cumplir para todo t, en particular, se debe cumplir para
t = 0 y t = π/2ω. Reemplazado estos dos tiempos se llega a las siguientes dos
ecuaciones:
Despejando,
(ωn2 − ω 2 )f0
As = (2.29)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2
2ζωn ωf0
Bs = (2.30)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2
X θ
z }| { z }| {
f0 −1 2ζωn ω
xp (t) = p sen(ωt − tan ) (2.32)
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ζωn ω)2 ωn2 − ω 2
ωd (x0 − X cos θ)
φ = tan−1 (2.34)
v0 + (x0 − X cos θ)ζωn − ωX sen θ
x0 − X cos θ
A = (2.35)
sen φ
Desplazamiento (m) 0
Tiempo (s)
Xk Xωn2 1 2ζr
= =p , θ = tan−1 (2.37)
F0 f0 (1 − r )2 + (2ζr)2
2 1 − r2
0 0.5 1 1.5 2
Razón de frecuencias r
pi/2
0
0 0.5 1 1.5 2
Razón de frecuencias r
Figura 2.6: Gráfico de (a) la amplitud normalizada Xωn2 /f0 and (b) la fase de la
respuesta estacionaria de un sistema amortiguado versus la razón de frecuencias,
para distintos valores de la razón de amortiguamiento ζ
2
10 ζ=0.01 ζ=0.05 ζ=0.2 ζ=0.75
Amplitud normalizada Xk/F0
1
10
0
10
0 0.5 1 1.5 2
Razón de frecuencias r
Figura 2.7: Gráfico logarı́tmico de la amplitud normalizada Xωn2 /f0 versus la razón
de frecuencias r, para distintos valores de la razón de amortiguamiento ζ
EXCITACIÓN ARMÓNICA EN SISTEMAS AMORTIGUADOS 31
Esta relación
√ se cumple solo para sistemas con una razón de amortiguamiento
menor a 1/ 2. En caso contrario, la magnitud no tiene un máximo.
Capı́tulo 3
Excitación en la base
m x(t)
k c
y(t)
32
EXCITACIÓN EN LA BASE 33
Esto se puede ver como un sistema masa-resorte con dos fuerzas de excitación.
Esta expresión es muy similar a la vista en la ecuación 2.21 con F0 = cY ωb y
ω = ωb , a excepción del termino extra kY sen ωb t. Se puede aprovechar el hecho
que la ecuación 3.3 es lineal, y por lo tanto la solución viene dada por la suma
de dos soluciones particulares; la solución obtenida por la fuerza de excitación
(1)
cY ωb cos ωb t, xp , y la solución obtenida por la fuerza de excitación kY sen ωb t,
(2)
xp .
El calculo de las soluciones particulares viene directo de los cálculos hechos en la
sección 2.2. Dividiendo la ecuación 3.3 por m:
2ζωn ωb Y
p = p
x(1) cos(ωb t − θ1 ) (3.5)
(ωn2 − ωb2 )2 + (2ζωn ωb )2
con
2ζωn ωb
θ1 = tan−1 (3.6)
ωn2 − ωb2
(2)
Para calcular xp , se utiliza el método de los coeficientes indeterminados con una
excitación armónica de la forma ωn2 Y sen ωb t. El resultado es el siguiente:
ωn2 Y
p = p
x(2) sen(ωb t − θ1 ) (3.7)
(ωn2 − ωb )2 +
2 (2ζωn ωb )2
con
ωn
θ2 = tan−1 (3.9)
2ζωb
0 1 1.4142 2
Razón de frecuencias r
√
Para valores de r > 2, la transmisibilidad es siempre menor a 1. Esto implica
que el movimiento de la masa tiene una amplitud menor que la amplitud
EXCITACIÓN EN LA BASE 35
estas fuerzas se deben equilibrar con la fuerza inercial de la masa, por lo tanto:
Para el estado estacionaria, la solución para x viene dada por la ecuación 3.8.
Diferenciando esta ecuación dos veces y sustituyéndola en la ecuación 3.12, se
obtiene:
1/2
ωn2 + (2ζωb )2
F (t) = mωb2 ωn Y cos(ωb t − θ1 − θ2 ) (3.13)
(ωn2 − ωb2 )2 + (2ζωn ωb )2
Usando de nuevo la razón de frecuencias, la ecuación anterior se puede escribir
como:
0 1 1.4142 2
Razón de frecuencias r
Desbalance rotatorio
Una fuente usual de vibraciones son los equipos rotatorios. Pequeñas irregularidades
en la distribución de la masa de un componente rotatorio puede causar altas
vibraciones. Esto se conoce como desbalance rotatorio. En la Figura 4.1 se ilustra
un esquema de sistema con un desbalance rotatorio de masa m0 y distancia desde
el centro de rotación e (excentricidad).
x(t)
m0
e
ωrt
k c
Figura 4.1:
37
DESBALANCE ROTATORIO 38
La solución de esta ecuación esta dada en la ecuación 2.32, con f0 = m0 eωr2 /m. La
solución particular es de la forma:
m0 e r2
X = (4.4)
(1 − r2 )2 + (2ζr)2
p
m
2ζr
θ = tan−1 (4.5)
1 − r2
Estas dos expresiones nos entregan la magnitud y fase del movimiento de la masa
m, debido a un desbalance rotatorio de masa m0 . Notar que la masa m en la
ecuación 4.4 es la masa total del sistema e incluye el desbalance m0 .
En la Figura 4.2 se muestra como varı́a la magnitud normalizada de la respuesta en
función de la razón de amortiguamiento para distintos niveles de amortiguamiento.
Esta amplitud cumple que para ζ > 1 toma un valor siempre menor a uno. Esto
indica que se puede suprimir la amplificación de la respuesta causada por desbalance
si se aumenta el amortiguamiento. Sin embargo, no es siempre práctico el uso
de amortiguamientos altos. Se puede ver de la Figura 4.2 que la magnitud de la
amplitud normalizada se acerca a uno para valores de r grandes independiente de
la amortiguación. Por lo tanto, para valores de r grandes la selección del coeficiente
de amortiguamiento no es importante.
El problema de desbalance rotatorio se puede ver también en el caso de un automóvil
con una rueda desbalanceada. En donde, ωr viene dado por la velocidad del auto
y e por el diámetro de la ruda. La deflección xp se transmite por la dirección y
se siente como una vibración del volante. Esto ocurre usualmente a una cierta
velocidad (cercana a r = 1). Si el conductor aumenta o reduce la velocidad, la
vibración del volante se reduce.
DESBALANCE ROTATORIO 39
0 1 2
Razón de frecuencias r
Respuesta a un impulso
40
RESPUESTA A UN IMPULSO 41
F(t)
ܨ
2߳
t
߬−߳ ߬+߳
߬
F̂ e−ζωn t
x(t) = sen ωd t (5.3)
mωd
de acuerdo a las ecuaciones 1.30, 1.33 y 1.35. Es conveniente escribir la ecuación
anterior como:
t
Tiempo (s)
F(t)
∆ݐ = ݐ/݊
t
t1 t2 t3 t4 ti
43
RESPUESTA A UNA FUERZA ARBITRARIA 44
1 −ζωn t t
Z
x(t) = e F (τ )eζωn τ sen [ωd (t − τ )] dτ (6.5)
mωd 0
1 t
Z
= F (t − τ )e−ζωn τ sen(ωd τ )dτ (6.6)
mωd 0
0 0 < t < t0
F (t) = (6.7)
F0 t ≥ t0
RESPUESTA A UNA FUERZA ARBITRARIA 45
F(t)
F0
t
t0
1 −ζωn t t0 t
Z Z
x(t) = e (0)eζωn τ sen [ωd (t − τ )] dτ + F0 eζωn τ sen [ωd (t − τ )] dτ
mωd 0 t0
Z t
F0 −ζωn t
= e eζωn τ sen [ωd (t − τ )] dτ (6.8)
mωd t0
donde,
ζ
θ = tan−1 p (6.10)
1 − ζ2
Desplazamiento (m)
F0/k
t0
Tiempo (s)
F(t)
47
RESPUESTA A UNA FUERZA PERIÓDICA ARBITRARIA 48
2 T
Z
a0 = F (t)dt (7.2)
T 0
2 T
Z
an = F (t) cos nωT tdt, n = 1, 2, . . . (7.3)
T 0
2 T
Z
bn = F (t) sen nωT tdt, n = 1, 2, . . . (7.4)
T 0
Notar que el primer coeficiente a0 es dos veces el promedio de la función F (t) sobre
un ciclo. Los coeficientes a0 , an y bn se denominan coeficientes de Fourier, y la
serie definida en ecuación 7.1 se denomina serie de Fourier.
La serie de Fourier es muy útil y relativamente fácil de trabajar debido a una
propiedad especial de las funciones trigonométricas usadas en la serie. Esta
propiedad, llamada ortogonalidad, cumple con lo siguiente:
T
0 m 6= n
Z
sen mωT t sen nωT tdt = (7.5)
0 T /2 m=n
T
0 m 6= n
Z
cos mωT t cos nωT tdt = (7.6)
0 T /2 m=n
Z T
cos nωT t sen nωT tdt = 0 (7.7)
0
Dado que una función periódica se puede representar como una suma de senos y
cosenos y que el sistema en estudio es lineal, entonces la respuesta viene dada por
la suma de las respuestas a los términos individuales de la serie. Por lo tanto, la
solución particular xp (t) de:
mẍ + cẋ + kx = F (t) (7.8)
donde F (t) es periódica, se puede escribir como:
∞
X
xp (t) = x1 (t) + [xcn (t) + xsn (t)] (7.9)
n=1
RESPUESTA A UNA FUERZA PERIÓDICA ARBITRARIA 49
para todos los valores de n, y la solución particular xsn (t) satisface la ecuación:
an /m
xcn (t) = h i1/2 cos(nωT t − θn ) (7.14)
2 2
(ωn − (nωT ) ) + (2ζωn nωT )
2 2
bn /m
xsn (t) = h i1/2 sen(nωT t − θn ) (7.15)
2 2
(ωn2 − (nωT )2 ) + (2ζωn nωT )
2ζωn nωT
θn = tan−1 (7.16)
ωn2 − (nωT )2
La transformada de Laplace
50
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 51
F (s)
X(s) = (8.6)
(ms2 + cs + k)
La solución x(t) viene dada por la transformada inversa de X(s). En la tabla 8.1 se
muestran algunas transformadas de Laplace usuales para condiciones iniciales cero.
Como ejemplo, se puede determinar la solución de la siguiente ecuación de
movimiento:
mẍ + kx = Φ(t)
1 1/m
X(s) = =
s(ms2 + k) s(s2 + ωn2 )
1/m 1
x(t) = 2
(1 − cos ωn t) = (1 − cos ωn t)
ωn k
F (s) f (t)
1
t
s2
e−as δ(t − a), impulso unitario
e−as
1, escalón unitario Φ(t − a)
s
1
e−at
s+a
1 1
(e−at − e−bt )
(s + a)(s + b) b−a
ωn
sen ωn t
s + ωn2
2
s
cos ωn t
s2 + ωn2
1 1
(1 − cos ωn t)
s(s2 + ωn2 ) ωn2
1 1 −ζωn t
sen ωd t, ζ < 1, ωd = ωn 1 − ζ 2
p
e
s2 + 2ζωn s + ωn2 ωd
ωn2 ωn −ζωn t
1− e sen(ωd t + φ), φ = cos−1 ζ, ζ < 1
s(s2 + 2ζωn s + ωn2 ) ωd
1 1
(1 − e−ωn t )
s(s + ωn ) ωn
1 1 −ωn t
(e + ωn t − 1)
s2 (s + ωn ) ωn2
F (s − a) eat f (t), t ≥ 0
∂ n F (s)
(−1)n tn f (t)
∂sn
0
Fase
-pi
ωd
54
Capı́tulo 9
k1 k,kθ
x1 x2
θ
m1 m2 x2 m m
k2
k1 k2
x
x1
55
DOS GRADOS DE LIBERTAD 56
x1 x2
m2 ẍ2 − k2 x1 + k2 x2 = 0 (9.4)
x1 (0) = x10 ẋ1 (0) = v10 x2 (0) = x20 ẋ2 (0) = v20 (9.5)
donde las constantes x10 , x20 y v10 , v20 representan a los desplazamientos y
velocidades iniciales.
Existen varias metodológicas para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
anterior. Se debe notar que no es posible resolver cada ecuación de forma
independiente ya que cada ecuación contiene a x1 y x2 (sistema acoplado).
Fı́sicamente, esto significa que el movimiento de x1 afecta a x2 y viceversa. Una
forma de resolver el sistema de ecuaciones, es escribirlo de forma matricial:
m1 0 k1 + k2 −k2 0
ẍ1 x1
+ = (9.6)
0 m2 ẍ2 −k2 k2 x2 0
M ẍ + Kx = 0 (9.7)
DOS GRADOS DE LIBERTAD 57
Dado que el factor ejωt es distinto de cero para todo t, u y ω deben cumplir la
siguiente relación:
det(−ω 2 M + K) = 0 (9.11)
m1 m2 ω 4 − (m1 k2 + m2 k1 + m2 k2 )ω 2 + k1 k2 = 0 (9.13)
Una vez que se determinan los valores de ω 2 que resuelven la ecuación 9.12, el
vector u se puede determinar resolviendo la ecuación 9.10 para cada valor de ω 2 .
Esto es, para cada valor de ω 2 (i.e. ω12 y ω22 ) existe un vector u que satisface la
ecuación 9.8:
Por lo tanto, la solución general es una combinación lineal de las cuatro soluciones:
−ωi2 M + K ui = 0
Kur = ωr2 M ur
Kus = ωs2 M us
uTs M ur = 0 r 6= s (9.25)
La primera ecuación nos dice que dos modos distintos son ortogonales con la matriz
de masa (también con la matriz de rigidez) y que cuando se calcula el producto del
mismo modo con la matriz de masa como en la segunda ecuación, el producto no
es cero. El valor de este producto se denomina masa generalizada mii
PT MP = m (9.29)
P T KP = k (9.30)
P T M P ÿ + P T KP y = 0 (9.31)
mÿ + ky = 0 (9.32)
1 0 ω12 0 0
ÿ1 y1
+ = (9.33)
0 1 ÿ2 0 ω22 y2 0
ÿ1 + ω12 y1 0
= (9.34)
ÿ2 + ω22 y2 0
Estas dos ecuaciones están sujetas a condiciones iniciales, las que también deben
transformarse en el nuevo sistema de coordenadas y(t) desde el sistema original
x(t):
y0 = P T M x0 (9.37)
ẏ0 = P T M v0 (9.38)
2 + ẏ 2
p
ω12 y10 ω1 y10
y1 (t) = 10
sen(ω1 t + tan−1 ) (9.39)
ω1 ẏ10
2 + ẏ 2
p
ω22 y20 ω2 y20
y2 (t) = 20
sen(ω2 t + tan−1 ) (9.40)
ω2 ẏ20
Una vez calculada la solución para cada una de las ecuaciones. La solución general
se obtiene al superponer las soluciones modales:
n
X
x(t) = P y(t) = ui yi (t) (9.41)
i=1
Los factores di , que dependen de las condiciones iniciales, indican cuanto participa
cada modo en la respuesta total. Mientras mayor es di mayor es la contribución
del modo i-esimo en la respuesta. En consecuencia, los factores di se denominan
factores de participación modal.
9.1.1. Ejemplo
x1 x2
m1 m2
k1 k2 k3
en forma matricial,
m1 0 k1 + k2 0
ẍ1 −k2 x1
+ =
0 m2 ẍ2 −k2 k2 + k3 x2 0
1 0 2 −1
M =m , K=k
0 1 −1 2
3k 1 1 1 1
k
λ1 = , λ 2 = , u1 = √ , u2 = √
m m 2m 1 2m −1
q q
Entonces ω1 = m k
y ω2 = 3k m . La matriz de modos P viene dada por:
1 1 1
P =√
2m 1 −1
Notar que los modos están normalizados con respecto a la matriz de masa: P T M P =
I
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 64
1 1 1 0 √ 0
m −1
y0 = P M x0 = √
T
= 2m
2m 1 −1 0 1 1 −1
1 1 0 0
m
ẏ0 = P T M v0 = √ =
2m 1 −1 0 0
1 1 1 √ 1
m
y0 = P T M x0 = √ = 2m
2m 1 −1 1 0
1 1 0 0
m
ẏ0 = P M v0 = √
T
=
2m 1 −1 0 0
√
Los factores de participación modal son d1 = 2m y d2 = 0. Por lo tanto, para
esta condición inicial, solo participa el primer modo de vibración. La respuesta x(t)
viene dada por:
r !
k
! sen t + π/2
m
r
1
k
x(t) = sen t + π/2 =
1 m r !
sen k
t + π/2
m
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 65
1 1 1
r
m −1 m
y0 = P M x0 = √
T
=
2m 1 −1 2 2 −3
1 1 0 0
m
ẏ0 = P M v0 = √
T
=
2m 1 −1 0 0
r ! r !
1 1 3 1 3k
k
x(t) = sen t + π/2 + sen t − π/2
2 1 m 2 −1 m
! !
3k
r r
k
sen t + π/2 + 3 sen t − π/2
1 m m
=
2
! !
3k
r r
sen k
t + π/2 − 3 sen t − π/2
m m
Capı́tulo 10
M ẍ + Kx = 0 (10.1)
x1 x2 xn-1 xn
m1 m2 mn-1 mn
k1 k2 kn-1 kn
66
MÁS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD 67
m1 0 0
...
..
0 m2 .
m3
M = . (10.3)
..
.
..
mn−1 0
0 ... 0 mn
k1 + k2 −k2 0 0
...
..
k2 + k3 .
−k2 −k3
0 k3 + k4
−k3
K = .. (10.4)
.
..
. kn−1 + kn −kn
0 ... −kn kn
ÿ1 + ω12 y1 = 0
..
.
ÿn + ωn2 yn = 0
x1 x2
m1 m2
k
1 1 1 1
k
λ1 = 0, λ2 = 2 , u1 = √ , u2 = √
m 2m 1 2m −1
q
Entonces ω1 = 0 y ω2 = 2k m rad/s. Los modos ya están normalizados con respecto
a la matriz de masa.
1 1 1
P =√
2m 1 −1
1 1 1 0 1
r
m −1 m
y0 = P M x0 = √
T
=
2m 1 −1 0 1 2 2 −3
1 1 1 0 0 0
m
ẏ0 = P M v0 = √
T
=
2m 1 −1 0 1 0 0
La primera frecuencia natural igual a cero, hace que la ecuación 9.35 cambie. Ahora
la ecuación de movimiento es: ÿ1 = 0, cuya solución es y1 (t) = a + bt. Donde a y
b son constantes de integración dadas por las condiciones iniciales. Aplicando las
condiciones modales iniciales:
r
m
y1 (0) = a=
2
71
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO 72
donde
p Ai y φi son constantes que dependen de las condiciones iniciales y ωdi =
ωi 1 − ζi2 .
1/2
(ẏi0 + ζi ωi yi0 )2 + (yi0 ωdi )2
Ai = 2 (11.4)
ωdi
yi0 ωdi
φi = tan−1 (11.5)
ẏi0 + ζi ωi yi0
Estas ecuaciones son válidas solo para sistemas con amortiguamiento débil y sin
modos de cuerpo rı́gido. Si existe alguna frecuencia natural igual a cero, entonces
se debe seguir el procedimiento de la sección 10.2.
Una vez determinadas las soluciones modales, las soluciones en coordenadas fı́sicas
se determinan siguiendo el mismo procedimiento del caso sin amortiguamiento. De
donde se obtiene lo siguiente:
n
X
x(t) = di e−ζi ωi t sen (ωdi t + φi ) ui (11.6)
i=1
donde,
1/2
(ẏi0 + ζi ωi yi0 )2 + (yi0 ωdi )2
di = 2 (11.7)
ωdi
yi0 ωdi
φi = tan−1 (11.8)
ẏi0 + ζi ωi yi0
m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2 0
ẍ1 ẋ1 x1
+ + = (11.9)
0 m2 ẍ2 −c2 c2 ẋ2 −k2 k2 x2 0
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO 73
x1 x2
c1 c2
m1 m2
k1 k2
c1 + c2 −c2
C= (11.10)
−c2 c2
La matriz de amortiguamiento C es simétrica y en un sistema de n grados de
libertad corresponde a una matriz de n × n. Por lo tanto, un sistema amortiguado
de n grados de libertad se puede modelar por una ecuación de la forma:
M ẍ + C ẋ + Kx = 0 (11.11)
La dificultad con modelar el amortiguamiento de esta forma, es que no se puede
utilizar una metodologı́a general de análisis modal. Se podrı́a utilizar análisis modal
de forma directa si la matriz de amortiguamiento C, se puede escribir como una
combinación linear de las matrices de masa y rigidez:
C = αM + βK (11.12)
donde α y β son constantes. Esta forma de amortiguamiento se denomina
amortiguamiento proporcional. Substituyendo 11.12 en la ecuación 11.11, se obtiene:
con
α βωi
ζi = + , i = 1, 2, . . . , n (11.17)
2ωi 2
donde ui son los vectores propios unitarios de la matriz M −1 K. Por otro, lado la
ecuación particular se puede expresar como:
xp (t) = P yp (t) (11.22)
donde yp (t) es la solución particular de la ecuación 11.20 y P es una matriz que
contiene los modos ui .
Por lo tanto, la solución de la ecuación 11.18 viene dada por:
n
X
x(t) = di e−ζi ωi t sen (ωdi t + φi ) ui + P yp (t) (11.23)
i=1
Parte III
75
Capı́tulo 12
76
NIVELES ACEPTABLES DE VIBRACIÓN 77
Velocidad mm/s
1000
Destructivo
100
ural
Daño exterior
Daño exterior
o
estructu
Daño
Aparición de Grietas
ones
10 impermisible
de vibracio
en maaquinaria
Sin daño
insatisfactorio
Bajo confort para satisfactorio
exposiciones largas
i i l 1 1
1
Seeveridad d
Senssibilidad
manal
Límite de la bueno
hum
percepción
ió 0.1
0.01
0.001
1 10 100 1000
Frecuencia (Hz)
De donde se obtiene que los valores rms del desplazamiento, velocidad y aceleración,
viene dados por,
A Aωn Aω 2
xrms = √ , vrms = √ , arms = √ n
2 2 2
Capı́tulo 13
79
AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES 80
Transmisibilidad de desplazamientos
Transmisibilidad de desplazamientos Transmisibilidad de fuerzas
Transmisibilidad de fuerzas
F(t)=F
( ) 0 sin(ωt)
( )
Dispositivo
m x(t)=X sin(ωnt‐φ) m
Causa de las
Aislador de vibraciones x(t)
()
vibraciones
k c
Aislador de vibraciones
y(t)=Y sin(ωt) k c
Base móvil (causa de las vibraciones)
Base fija
Causa de las vibraciones Causa de las vibraciones montada
modelada como un movimiento sobre el aislador
de la base
Aquı́ F (t) = F0 sen(ωt) es la fuerza de
Aquı́ y(t) = Y sen(ωt) es el movimiento excitación y,
de la base, la ecuación 3.10, 1/2
2
1/2 FT 1 + (2ζr)2
X 1 + (2ζr) =
= F0 (1 − r2 )2 + (2ζr)2
Y (1 − r2 )2 + (2ζr)2
define la transmisibilidad de desplaza- define la transmisibilidad de fuerzas
mientos y es gráfica en la Figura 3.2 para el aislamiento de las vibraciones,
(r = ω/ωn ). La transmisibilidad de como se deriva en el capitulo 13.
fuerzas viene dada por la ecuación 3.16,
y esta ilustrada en la Figura 3.3
1/2
FT 1 + (2ζr)2
= r2
kY (1 − r2 )2 + (2ζr)2
F0 /k p
FT = k 2 + c2 ω 2 (13.7)
(1 − r2 )2 + (2ζr)2
p
1 + c2 ω 2 /k 2
p
= F0 p (13.8)
(1 − r2 )2 + (2ζr)2
1 + (2ζr)2
p
= F0 p (13.9)
(1 − r2 )2 + (2ζr)2
10
]=0.01 ]=0.1 ]=0.5 ]=1.0
8
6
T.R.
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
r
0.8
T.R.
0.6
0.4
0.2
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4
r
R = 1 − T.R. (13.13)
2−R
r
ω
r= p = (13.14)
k/m 1−R
esta última ecuación relaciona la velocidad del motor con el factor de reducción
y con la deflección estática. Se utiliza para construir curvas de diseño para el
aislamiento de vibraciones.
Como ejemplo de utilización de éstas curvas, consideremos un equipo que opera a
5000rpm y tiene una masa de 3kg. Se quiere calcular la rigidez del aislamiento para
asegurar una reducción del 95 % de las vibraciones. De la Figura 13.3, 5000rpm y
95 % de reducción equivale a una deflección de 0.75mm. Lo que significa un resorte
de rigidez:
mg 3 × 9,8
k= = = 39200N/m (13.16)
∆ 0,75 × 10−3
30000
10000
Frecuencia de excitación, n (rpm)
Reducción
1000 0.99
0.95
0.90
0.85
0.80
0.70
0.50
0.20
0.0
100
0.1 1 10 100
Deflección estática, ' (mm)
Absorbedor de vibraciones
85
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 86
F(t) F0 sin(ωt)
F(t)=F i ( t)
x
m
ka xa
k/2 k/
k/2
ma
k + ka − mω 2
−ka X F0
sen ωt = sen ωt (14.4)
−ka ka − ma ω 2 Xa 0
1 ka − ma ω 2
X ka F0
=
Xa (k + ka − mω )(ka − ma ω 2 ) − ka2
2 ka k + ka − mω 2 0
1 (ka − ma ω 2 )F0
= (14.5)
(k + ka − mω )(ka − ma ω 2 ) − ka2
2 ka F0
1
a b d −b
A= , A−1 =
c d ad − bc −c a
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 87
(ka − ma ω 2 )F0
X = (14.6)
(k + ka − mω 2 )(ka − ma ω 2 ) − ka2
ka F0
Xa = (14.7)
(k + ka − mω )(ka −
2 ma ω 2 ) − ka2
Notar de la ecuación 14.6 que los coeficientes del absorbedor se pueden elegir de
forma que la magnitud de la vibración estacionaria de la masa principal,X, sea
exactamente cero. Esto se cumple si,
ka
ω2 = (14.8)
ma
Por lo tanto, si se eligen ka y ma de manera de satisfacer la ecuación 14.8, la
respuesta estacionaria de la masa principal es cero. En este caso, la respuesta
estacionaria del absorbedor viene dada por (ka = ma ω 2 ),
F0
xa = − sen ωt (14.9)
ka
el absorbedor oscila con una amplitud igual a Xa = F0 /ka
Notar que la magnitud de la fuerza actuando sobre el absorbedor es ka xa =
ka (−F0 /ka ) = −F0 . Por lo tanto, cuando el absorbedor es sintonizado a la frecuencia
de excitación y ha llegado a un estado estacionario, la fuerza provista por el
absorbedor es igual en magnitud y de dirección contraria a la fuerza de excitación.
Entregando una fuerza neta igual a cero sobre la masa principal, la que no se
mueve. Notar que mientras que la fuerza aplicada sobre el sistema es absorbida
completamente por el movimiento
p del absorbedor, el sistema no esta experimentando
una resonancia puesto que ka /ma no es una frecuencia natural del sistema de
dos grados de libertad.
La efectividad de un absorbedor de vibraciones, depende de varios factores. Primero,
la excitación armónica debe ser conocida y no desviarse mucho de su valor constante.
Si la frecuencia de excitación varı́a mucho, el absorbedor yo no estará sintonizado
y la masa principal va a experimentar alguna oscilación. Existe también el peligro
que la frecuencia de excitación varı́e y tome el valor de alguna de las dos frecuencias
naturales del sistema. En el último caso el sistema entrarı́a en resonancia y
potencialmente falları́a. Otro factor importante en el diseño es que el resorte
de rigidez ka debe ser capaz de soportar la fuerza completa de la excitación, por lo
tanto debe ser capaz de realizar las deflecciones correspondientes. El problema del
tamaño del resorte y deflección, también como la masa del absorbedor entrega una
restricción geométrica en el diseño de un sistema absorbedor de vibraciones.
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 88
ka ω2
= µ a2 = µβ 2 (14.11)
k ωp
Xk 1 − (ω/ωa )2
= (14.12)
F0 [1 + µβ 2 − β 2 (ω/ωa )2 ] [1 − (ω/ωa )2 ] − µβ 2
En la Figura 14.2 se gráfica el valor absoluto de ésta expresión para el caso µ = 0,25
y β = 1. Este gráfico ilustra cuanta variación en la frecuencia de excitación se
puede tolerar en el diseño del absorbedor. Notar que si la frecuencia varı́a a
0,781ωa o 1,28ωa el sistema combinado entra en resonancia y falla. De hecho, si la
frecuencia de excitación varı́a de manera que |Xk/F0 | > 1, la fuerza transmitida
al sistema principal es mayor a la fuerza original y el absorbedor deja de ser
una mejora. El área sombreada en la Figura 14.2 indica los valores de ω/ωa de
manera que |Xk/F0 | < 1. En este caso, el rango operativo del absorbedor de
vibraciones es 0,908ωa < ω < 1,118ωa . En este rango el absorbedor va a entregar
algo de protección en el sistema principal al reducir la magnitud de sus vibraciones
estacionarias.
El diseño de un absorbedor se puede estudiar más a fondo examinando el efecto
de µ y β. Estas dos cantidades adimensionales, indirectamente especifican la masa
y rigidez del absorbedor. La ecuación caracterı́stica para sistemas de dos grados
de libertad se obtiene al definir el determinante de la matriz de coeficientes en la
ecuación 14.4 igual a cero. Los valores de ω que satisfacen la ecuación caracterı́stica,
corresponden a las frecuencias naturales del sistema. La ecuación caracterı́stica
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 89
La que ilustra como varı́an las frecuencias naturales del sistema en función de µ
y β. Están soluciones se grafican en la Figura 14.3 para el caso β = 1. Notar que
a medida que µ aumenta, las frecuencias naturales se separan y le alejan de la
condición de operación ω = ωa del absorbedor. Por lo tanto, si µ es pequeño, el
sistema no va a tolerar mucha variación de la frecuencia de excitación antes de
fallar. Como regla general, se eligen valores de µ entre 0,05 y 0,25. Los absorbedores
de vibración también pueden fallar por fatiga, en general, en el diseño se definen
también lı́mites para la amplitud de vibración del absorbedor Xa .
3
P=0.25, E=1
2.5
Magnitud normalizada |Xk/F0|
1.5
0.5
0
0 0.5 0.781 1 1.281 1.5 2
Frecuencia normalizada (Z/Za)
0.6
0.5
0.4
0.3
μ
0.2
0.1
0
ω1 1 ω2
Frecuencia natural normalizada (ωn/ωa)
Figura 14.3: Gráfico de la razón de masa µ versus las frecuencias naturales del
sistema para el caso β = 1
Capı́tulo 15
(15.1)
91
ABSORBEDOR DE VIBRACIÓN CON AMORTIGUACIÓN 92
F(t) F0 sin(ωt)
F(t)=F i ( t)
x
m
ka ca
xa
k/2, c/2
/ / k/2 /2
k/2, c/2
ma
(k + ka − mω 2 ) + jω(c + ca )
−ka − jωca X F0 jωt
ejωt = e
−ka − jωca (ka − ma ω 2 ) + jωca Xa 0
(15.3)
(ka − ma ω 2 ) + jωca F0
X = (15.6)
det(K − ω 2 M − jωC)
(ka + jωca ) F0
Xa = (15.7)
det(K − ω 2 M − jωC)
ABSORBEDOR DE VIBRACIÓN CON AMORTIGUACIÓN 93
La deflección máxima de la masa principal viene dada por la ecuación 15.6, con el
determinante definido en la ecuación anterior. Esto corresponde a la división de
dos numeros complejos y, por lo tanto, es un numero complejo representando la
amplitud y fase de la respuesta de la masa principal. Usando algebra de números
complejos, la amplitud de movimiento de la masa principal se puede escribir como:
s
X
= (ka − ma ω 2 )2 + ω 2 c2a
2 2 (15.8)
F0 [(k − mω 2 )(ka − ma ω 2 ) − ma ka ω 2 ] + [(k − (m + ma )ω 2 )ca ω]
20
ζ=0.01 ζ=0.05 ζ=0.1 ζ=0.5
Amplitud normalizada |Xk/F0|
15
10
0
0 0.5 1 1.5 2
Frecuencia normalizada r
Sistema principal
Sistema principal Absorbedor viscoso
x xa
k ca
m ma
Disco interno de inercia J2
Rigidez torsional, k
g , y coordenada rotacional θ2
θ1 θ2
Aceite viscoso con
amortiguamiento ca
Figura 15.4: Amortiguador viscoso y masa añadido a un eje rotatorio para absorción
de vibraciones de amplio espectro
100
ζ=0.0 ζ=0.1 ζ=0.3 ζ=0.9
Amplitud normalizada |Xk/M0|
10
0 0.5 1 1.5 2
Frecuencia normalizada r
Adición de amortiguamiento
viscoelástico
(−mω 2 + k ∗ )X = F0 (16.4)
97
ADICIÓN DE AMORTIGUAMIENTO VISCOELÁSTICO 98
E (Pa) η T (◦ C) ω (Hz)
2,068 × 107 0.21 24 10
2,758 × 107 0.28 24 100
4,826 × 107 0.55 24 1000
2,758 × 107 0.25 10 10
4,137 × 107 0.5 10 100
8,963 × 107 1 10 1000
l
Material
M t i l
H2 E2(1+jη2) viscoelástico
H1 E1 Estructura
metálica
Vibración en Sistemas
Continuos
100
Capı́tulo 17
Vibración en barras
l
x
F F+dF
w(x,t)
x x+dx
101
VIBRACIÓN EN BARRAS 102
∂w(x, t)
F = EA(x) (17.3)
∂x
Reemplazando 17.3 en la ecuación 17.2:
∂ 2 w(x, t)
∂ ∂w(x, t)
EA(x) = ρA(x) (17.4)
∂x ∂x ∂t2
En los casos en que A(x) es constante, la ecuación anterior se puede escribir como:
2
E ∂ w(x, t) ∂ 2 w(x, t)
2
= (17.5)
ρ ∂x ∂t2
reordenando,
X 00 (x) T̈ (t)
= 2 (17.8)
X(x) c T (t)
Dado que ambos lados de la ecuación son funciones de una variable distinta, entonces
para que se cumpla la relación 17.8, ambos deben ser iguales a una constante:
X 00 (x) T̈ (t)
= 2 = −σ 2 (17.9)
X(x) c T (t)
En este caso, la constante −σ 2 se elige para asegurar que sea un numero negativo.
En realidad, se deben considerar todas las opciones (negativo, positivo o cero). Sin
embargo, con las otras dos opciones se llegan a resultados fı́sicamente imposibles.
Reordenando 17.9, se tiene que X(x) debe satisfacer:
Dado que a1 no puede ser igual a cero, entonces se debe cumplir que:
π
σl = (2n − 1) ∗ (17.15)
2
Los modos de vibración son entonces de la forma:
(2n − 1)πx
X(x) = a1 sen (17.16)
2l
(2m−1)π
multiplicando ambos lados de la ecuación por sen 2l x e integrando sobre
el largo:
l
(2m − 1)π X Z l (2n − 1)π (2m − 1)π
Z
w0 (x) sen x dx = dn sen x sen x dx
0 2l i 0 2l 2l
(17.21)
Dado que {sen σm x} es un set de funciones ortogonales, cada termino del lado
derecho es igual a cero excepto para n = m:
Por lo tanto,
l
(2m − 1)π
Z
l
w0 (x) sen x dx = dm (17.23)
0 2l 2
y
2 l
(2n − 1)π
Z
dn = w0 (x) sen x dx (17.24)
l 0 2l
l
(2m − 1)π (2n − 1)π (2m − 1)π
Z X Z l
ẇ0 (x) sen x dx = cn σ n c sen x sen x dx
0 2l i 0 2l 2l
(17.26)
2 l
(2n − 1)π
Z
cn = ẇ0 (x) sen x dx (17.27)
σn cl 0 2l
VIBRACIÓN EN BARRAS 105
Por lo tanto, la respuesta libre de una barra empotrada con un lado libre
viene dada por:
X
w(x, t) = cn sen σn x sen σn ct + dn sen σn x cos σn ct
i
con,
(2n − 1)π
σn =
2l
s
E
c =
ρ
2 l
(2n − 1)π
Z
dn = w0 (x) sen x dx
l 0 2l
2 l
(2n − 1)π
Z
cn = ẇ0 (x) sen x dx
σn cl 0 2l
x nπx
nπc cos
ωn = l
l
libre‐libre
x
(2n − 1)πx
(2n − 1)πc sen
ωn = 2l
2l
fijo‐libre
x nπx
nπc sen
ωn = l
l
fijo‐fijo
kl
x λn cot λn = −
λn x
k EA sen
l
λn c
fijo‐resorte ωn =
l
m
x cot λn = λn
λn x
ρAl sen
m l
λn c
fijo‐masa ωn =
l
Tabla 17.2: Distintas configuraciones para una barra con vibración longitudinal
ilustrando sus modos y frecuencias caracterı́sticas
Capı́tulo 18
Vibración torsional
La barra del capı́tulo anterior puede vibrar también en la dirección torsional como
se muestra en el eje circular de la Figura 18.1. En este caso, la vibración ocurre
en la dirección angular en torno al centro del eje. La rotación del eje, θ, es una
función de la posición a lo largo, x, y del tiempo, t. La ecuación de movimiento se
obtiene al considerar el balance de momento de un elemento infitesimal de largo
dx, como el ilustrado en la Figura 18.1. El torque a la derecha del elemento es τ ,
∂τ
mientras que el torque a la izquierda viene dado por τ + dx.
∂x
θ(x,t)
x
x+dx τ
τ+dτ θ(x,t)
θ(x,t)+dθ
107
VIBRACIÓN TORSIONAL 108
∂θ(x, t)
τ = GJ (18.1)
∂x
donde G es el modulo de corte y J el momento de inercia polar de la sección. Notar
que J podrı́a ser una función de x, pero la vamos a considerar constante. Sumando
el torque total actuando sobre dx se tiene que:
∂τ ∂2θ
τ+ dx − τ = J0 2 dx (18.2)
∂x ∂t
2
donde ∂∂t2θ es la aceleración angular y J0 es el momento de inercia por unidad
de largo, se puede demostrar que J0 = ρJ. Reemplazando el torque dado en la
ecuación 18.1, se obtiene que:
∂2θ
∂ ∂θ(x, t)
GJ = ρJ 2 (18.3)
∂x ∂x ∂t
∂ 2 θ(x, t)
2
G ∂ θ(x, t)
= (18.4)
∂t2 ρ ∂x2
Esta ecuación es idéntica a la ecuación de ondas con c = G/ρ. Para otro tipo se
p
∂ 2 θ(x, t) Gγ ∂ 2 θ(x, t)
= (18.5)
∂t2 ρJ ∂x2
R πR4
2
R1 π 4
R2
(R − R14 )
2 2
a
0,1406a4
A
2AB(a − A)2 (b − B)2
B b
aA + bB − A2 − B 2
x
θ nπx
nπc cos
ωn = l
l
libre‐libre
x θ (2n − 1)πx
(2n − 1)πc sen
ωn = 2l
fijo‐libre
2l
x
θ nπx
nπc sen
ωn = l
l
fijo‐fijo
kl
x θ λn cot λn = −
λn x
k Gγ sen
l
fijo‐resorte λn c
ωn =
l
J0
x
θ cot λn = λn
λn x
ρlγ sen
J0
l
fijo‐masa λn c
ωn =
l
Tabla 18.3: Distintas configuraciones para una eje con vibración torsional ilustrando
sus modos y frecuencias caracterı́sticas
Capı́tulo 19
∂ 2 w(x, t)
M (x, t) = −EI(x) (19.1)
∂x2
∂M (x, t) ∂V (x, t)
dx
M (x, t) + dx −M (x, t)− V (x, t) + dx dx+[f (x, t)dx] =0
∂x ∂x 2
(19.3)
111
VIBRACIÓN TRANSVERSAL EN VIGAS 112
w(x,t)
y f(x,t)
x
f(x,t)
M(x,t) M(x,t)+dM
V(x,t) V(x,t)+dV(x,t)
dx
x x+dx
Figura 19.1: Viga de largo l en vibración transversal y deformada por una fuerza
por unidad de largo denotada f (x, t)
dado que dx es muy pequeño dx2 es casi cero, y por lo tanto se tiene que:
∂M (x, t)
V (x, t) = (19.5)
∂x
Reemplazando esta relación en la ecuación 19.2, se tiene que:
∂ 2 M (x, t) ∂ 2 w(x, t)
− dx + f (x, t)dx = ρA(x)dx (19.6)
∂x2 ∂t2
Substituyendo ahora la ecuación 19.1 y dividiendo por dx:
∂ 2 w(x, t) ∂2 ∂ 2 w(x, t)
ρA(x) + EI(x) = f (x, t) (19.7)
∂t2 ∂x2 ∂x2
Si no se aplican fuerzas externas y se asume una sección constante, la ecuación
anterior se simplifica a:
s
∂ 2 w(x, t) 4
2 ∂ w(x, t) EI
2
+c 4
= 0, c= (19.8)
∂t ∂x ρA
VIBRACIÓN TRANSVERSAL EN VIGAS 113
Notar que a diferencia de los casos anteriores, ésta ecuación contiene una derivada
a la cuarta y, por lo tanto, requiere cuatro condiciones de borde para calcular la
solución. La presencia de una segunda derivada temporal, indica que se necesitan
dos condiciones en el tiempo, una para el desplazamiento y una para la velocidad.
Las condiciones de borde necesarias para resolver la ecuación 19.8 utilizando el
método de separación de variables al examinar la deflección w(x, t) son; la pendiente
de la deflección el momento de flexión EI∂ w(x, t)/∂x y la fuerza de
∂w(x, t)/∂x, 2 2
corte ∂ EI∂ w(x, t)/∂x /∂x en cada extremo de la viga. Condiciones de borde
2 2
∂ 2 w(x, t)
momento = EI =0 (19.9)
∂x2
∂ 2 w(x, t)
∂
fuerza de corte = EI =0
∂x ∂x2
Si, por otro lado, el extremo de la viga esta empotrado, el momento y la fuerza
de corte no tienen restricciones, pero la deflección y su pendiente son cero:
∂w
pendiente = =0
∂x
∂ 2 w(x, t)
momento = EI =0
∂x2
Por último, una condición deslizante significa que la pendiente y las fuerzas de
corte son cero, mientras que el momento y la deflección no tienen restricciones:
∂w
pendiente = =0 (19.12)
∂x
∂ 2 w(x, t)
∂
fuerza de corte = EI =0
∂x ∂x2
VIBRACIÓN TRANSVERSAL EN VIGAS 114
Ejemplo
X(0) = 0 =⇒ a2 + a4 = 0
X 0 (0) = 0 =⇒ β(a1 + a3 ) = 0
VIBRACIÓN TRANSVERSAL EN VIGAS 115
Estas cuatro condiciones de borde entregan cuatro ecuaciones para los cuatro
coeficientes desconocidos a1 , a2 , a3 y a4 . Esto se puede escribir de forma matricial:
0 1 0 1 0
a1
β 0 β 0 a2 0
=
sen βl cos βl senh βl cosh βl a3 0
2
tan(βl) tanh(βl)
-1
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
βl
Por lo tanto,
cosh βn l − cos βn l
a3 = − a4
senh βn l − sen βn l
para cada n. El cuarto coeficiente a4 no se puede determinar por este set de
ecuaciones porque la matriz es singular (en caso contrario se tendrı́a que cada ai es
cero). Este coeficiente se convierte en la magnitud arbitraria del modo de vibración.
Esta constante depende de n, lo que vamos a denotar por (a4 )n . Reemplazando se
obtienen los modos de vibración:
cosh βn l − cos βn l
Xn (x) = (a4 )n cosh βn x − cos βn x − (senh βn x − sen βn x)
senh βn l − sen βn l
n = 1, 2, 3 . . .
En la Figura 19.4 se muestran los primeros tres modos de vibración para (a4 )n = 1.
VIBRACIÓN TRANSVERSAL EN VIGAS 117
1.5
Modo 1 Modo 2 Modo 3
1
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l
Figura 19.4: Gráfico de los primeros tres modos de vibración de una viga empotrada-
apoyada
En la Tabla 19.1 se resumen las frecuencias naturales y modos de vibración para una
viga con distintas condiciones de borde. Los coeficientes σn fueron determinados a
partir de las ecuaciones dadas en la tabla 19.2.
El modelo utilizado en esta sección se conoce como la viga de Euler-Bernoulli. Para
la formulación de este modelo que asumió que la viga es:
Uniforme a su largo.
Compuesta de un material lineal, isotropico y elástico sin cargas axiales.
Tal que las secciones planas se mantienen planas.
Tal que el plano de simetrı́a de la viga es también el plano de vibración, de
manera que la rotación y traslación están desacopladas.
Tal que la inercia rotacional y la deformación por corte se pueden despreciar.
VIBRACIÓN TRANSVERSAL EN VIGAS 118
cos βl cosh βl = 1
y 0 ( cuerpo rı́gido) 0,9825
4,73004074 1,0008
x 7,85320462 cosh βn x + cos βn x 0,9999
10,9956078 −σn (senh βn x + sen βn x) 1,0000
14,1371655 0,9999
17,2787597
Libre libre
Libre ‐ 1, n > 5
(2n + 1)π
,n>5
2
y cos βl cosh βl = −1
1,87510407 0,7341
4,69409113 1,0185
x 7,85475744 cosh βn x − cos βn x 0,9992
10,99554073 −σn (senh βn x − sen βn x) 1,0000
14,13716839 1,0000
Empotrado libre
Empotrado ‐ (2n − 1)π 1, n > 5
,n>5
2
y tan β = tanh βl
3,92660231
7,06858275
x 10,21017612 cosh βn x − cos βn x 1,0008
13,35176878 −σn (senh βn x − sen βn x) 1, n > 1
16,49336143
Empotrado apoyado
Empotrado ‐ (4n + 1)π
,n>5
4
y
tan β + tanh βl = 0
2,36502037
5,49780392
x 8,63937983 cosh βn x − cos βn x 0,9825
11,78097245 −σn (senh βn x − sen βn x) 1, n > 1
14,92256510
Empotrado deslizante
Empotrado ‐ (4n − 1)π
,n>5
4
y
cos βl cosh βl = 1
4,73004074 0,982502
7,85320462 1,00078
x 10,9956079 cosh βn x − cos βn x 1,999966
14,1371655 −σn (senh βn x − sen βn x) 1,00000
17,2787597 1,00000
Empotrado empotrado
Empotrado ‐ (2n + 1)π 1, n > 5
,n>5
2
x sen βl = 0 nπx -
sen
nπ l
Apoyado apoyado
Apoyado ‐
Tabla 19.1: Distintas configuraciones para una viga con vibración transversal
ilustrando sus
pmodos y frecuencias caracterı́sticas. La frecuencia natural viene dada
por ωn = βn2 EI/ρA
VIBRACIÓN TRANSVERSAL EN VIGAS 119
cosh βn l − cos βn l
Libre-libre σn =
senh βn l − sen βn l
cosh βn l + cos βn l
Empotrado-libre σn =
senh βn l + sen βn l
cosh βn l − cos βn l
Empotrado-apoyado σn =
senh βn l − sen βn l
senh βn l + sen βn l
Empotrado-deslizante σn =
cosh βn l − cos βn l
cosh βn l − cos βn l
Empotrado-Empotrado σn =
senh βn l − sen βn l
Modelos de amortiguamiento
120
MODELOS DE AMORTIGUAMIENTO 121
1/2
(ẋ0 + ζωn x0 )2 + (x0 ωd )2
x0 ωd
A= , φ = tan−1
ωd )2 ẋ0 + ζωn x0
∂w(0, t) ∂w(0, t)
AE = kw(0, t) + c (20.5)
∂x ∂t
∂w(l, t) ∂w(l, t)
AE = −kw(l, t) − c (20.6)
∂x ∂t
x
k k
c c
Respuesta forzada
Ejemplo
∂ 2 w(x, t) ∂ 2 w(x, t)
ρA 2
− EA = f (x, t) (21.1)
∂t ∂x2
En este caso f (x, t) = 0 para x 6= l y f (x, l) = F0 sen ωt. Esta función se puede
escribir como f (x, t) = δ(x − l)F0 sen ωt donde δ(x − l) es la función de Dirac
indicando que la fuerza se aplica en x = l. Los modos de vibración para una barra
empotrada-libre viene dados por:
(2n − 1)πx
Xn (x) = an sen (21.2)
2l
ρAXn (x)T̈ (t) − EAT (t)Xn00 (x) = δ(x − l)F0 sen ωt (21.3)
122
RESPUESTA FORZADA 123
x
EρAl
E,ρ,A,l F0sinωt
(2n − 1)π
= F0 sen ωt sen (21.5)
2
2 (2n − 1)π
F̂n = F0 sen (21.8)
lρA 2
∞
" #
(2n − 1)πx
X F̂n
w(x, t) = An sen ωn t + Bn cos ωn t + 2 sen ωt sen
n=1
ωn − ω 2 2l
RESPUESTA FORZADA 124
(21.10)
Las constantes An y Bn se obtienen como en casos anteriores a partir de las
condiciones iniciales usando las propiedades de ortogonalidad de los modos.
Consideremos el desplazamiento inicial:
∞
(2n − 1)πx
X
w0 (x) = Bn sen (21.11)
n=1
2l
multiplicando por sen (2m−1)πx
2l e integrando:
2 l
(2n − 1)πx
Z
Bn = w0 (x) sen dx (21.12)
l 0 2l
Reemplazando ahora la velocidad inicial:
∞
" #
(2n − 1)πx
X F̂n ω
ẇ0 (x) = An ωn + 2 sen (21.13)
n=1
ωn − ω 2 2l
multiplicando por sen (2m−1)πx
2l e integrando:
2 l
(2n − 1)πx
Z
F̂n ω
An = ẇ0 (x) sen dx − (21.14)
lωn 0 2l ωn (ωn2 − ω 2 )
∞
" #
(2n − 1)πx
X F̂n
w(x, t) = An sen ωn t + Bn cos ωn t + 2 sen ωt sen
n=1
ωn − ω 2 2l
donde,
s
(2n − 1)π
E
ωn =
ρ 2l
2 (2n − 1)π
F̂n = F0 sen
lρA 2
2 l
(2n − 1)πx
Z
F̂n ω
An = ẇ0 (x) sen dx −
lωn 0 2l ωn (ωn2 − ω 2 )
2 l
(2n − 1)πx
Z
Bn = w0 (x) sen dx
l 0 2l
Parte V
Elementos Finitos
125
126
Elemento de barra
∂ 2 u(x)
EA =0 (22.1)
∂x2
para cada valor de x en el intervalo [0 l].
1 u(x,t) 1 2 3 u(x,t)
1 2 1 2 3 4
Nodos Nodos
x x
(a) (b)
Figura 22.1: Dos mallas distintas para la misma viga empotrada de largo l en
vibración longitudinal. (a) malla de un elemento y dos nodos, (b) malla de tres
elementos y cuatro nodos
127
ELEMENTO DE BARRA 128
u(x) = c1 x + c2 (22.2)
u(0) = u1 (t) = c2
u(l) = u2 (t) = c1 l + c2
1 l
Z
EA 2 EA 2
V (t) = [−u1 (t) + u2 (t)] dx = (u − 2u1 u2 + u22 ) (22.5)
2 0 l2 2l 1
ELEMENTO DE BARRA 129
u1 (t)
u(t) = (22.6)
u2 (t)
1
EA −1
K = (22.7)
l −1 1
ρAl 2 1
M= (22.11)
6 1 2
Esto describe una vibración de frecuencia 1/l 3E/ρ, en contraste con la solución
p
T
3EA 0 1 0
−1
V1 (t) = (22.20)
2l u2 −1 1 u2
T
3EA 1
u2 −1 u2
V2 (t) = (22.21)
2l u3 −1 1 u3
T
3EA 1
u3 −1 u3
V3 (t) = (22.22)
2l u4 −1 1 u4
0 0 0
u2
+ 0 1 −1 u3
0 −1 1 u4
T
2 0
u −1 u2
3EA 2
= u3 −1 2 −1 u3 (22.23)
2l
u4 0 −1 1 u4
BARRA DE TRES ELEMENTOS 132
4 1 0
ρAl
M = 1 4 1 (22.29)
18
0 1 2
2 0
−1
3EA
K = −1 2 −1 (22.30)
l
0 −1 1
Las matrices M y K son las matrices globales de masa y rigidez que definen el
modelo dinámico de la barra.
Capı́tulo 23
Elemento de Viga
u1(t) u3(t)
u(x,t)
u2(t) u4(t)
Nodo 1 Nodo 2
l
x
133
ELEMENTO DE VIGA 134
1
c1 (t) = [2(u1 − u3 ) + l(u2 − u4 )] (23.4)
l3
1
c2 (t) = [3(u3 − u1 ) − l(2u2 + u4 )] (23.5)
l2
c3 (t) = u2 (t) (23.6)
x2 x3 x2 x3
x
u(x, t) = 1 − 3 2 + 2 3 u1 (t) + l − 2 2 + 3 u2 (t)
l l l l l
2
x3
2
x3
x x
+ 3 2 − 2 3 u3 (t) + l − 2 + 3 u4 (t) (23.8)
l l l l
como antes los coeficientes junto a cada u1 (t) definen las funciones de forma del
elemento de viga.
Las matrices de masa y rigidez se pueden calcular siguiendo el mismo procedimiento
que en el caso de la barra. La energı́a cinética del elemento viene dada por:
2
1
Z l
∂u(x, t)
T (t) = ρA dx (23.9)
2 0 ∂t
156 22l 54
−13l
ρAl 22l 4l2 13l −3l2
M= (23.11)
420 54 13l 156
−22l
−13l −3l2 −22l 4l2
12 6l −12 6l
EI 6l 4l2 −6l 2l2
K= 3 (23.14)
−6l 12 −6l
l −12
6l 2l2 −6l 4l2
ρAl 1 0
M= (24.1)
2 0 1
136
MATRIZ DE MASAS CONCENTRADAS 137
1 0 0 0
M=
ρAl 0 0 0 0 (24.2)
2 0 0 1 0
0 0 0 0
Dado que las coordenadas rotaciones (u2 y u4 ) no tiene masa asignada, la matriz
diagonal tiene dos ceros en su diagonal y por lo tanto es singular. La singularidad
de la matriz de masa puede causar muchas dificultades en el calculo e interpretación
de los valores propios y por lo tanto de las frecuencias naturales. La naturaleza
singular de la matriz de masa de la viga se puede resolver al asignar inercias
asociadas a las coordenadas rotacionales u2 y u4 . Esto se hace al calcular la inercia
de la mitad del elemento de viga en cada extremo. En una viga uniforme esto es:
2
1 ρAl3
ρAl l
I= = (24.3)
3 2 2 24
1 0 0 0
2
ρAl 0 l
0 0
M= (24.4)
12
2 0 0 1 0
2
0 0 0 l
12
U2
Nodo 1
U1
Elemento 1
Y U6
X U5
Nodo 2
U4
Elemento 2
U3
Nodo 3
Figura 25.1: Estructura de dos barras montadas a una pared por una conexión
articulada
138
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 139
u3 = U3 cos θ + U4 sen θ
u2 = ΓU2 (25.3)
K(2) = ΓT Ke Γ (25.5)
0 sen θ
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 140
K(2) =
EA sen θ cos θ sen2 θ − sen θ cos θ − sen2 θ (25.7)
l − cos2
θ − sen θ cos θ cos 2
θ sen θ cos θ
− sen θ cos θ − sen2 θ sen θ cos θ sen2 θ
K(1) =
EA − sen θ 2cos θ sen2 θ sen θ cos θ − sen2 θ (25.8)
l − cos θ sen θ cos θ cos θ
2
− sen θ cos θ
sen θ cos θ − sen2 θ − sen θ cos θ sen2 θ
00 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 cos θ sen θ cos θ − cos θ − sen θ cos θ
2 2
EA
0
= (25.10)
K(2)
l 0 0 sen θ cos θ sen2 θ − sen θ cos θ − sen2 θ
0 0 − cos2 θ − sen θ cos θ cos2 θ sen θ cos θ
K = K(1)
0
+ K(2)
0
(25.11)
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 141
EA 1,5 0
K=
l 0 0,5
M(i) = ΓT Mi Γ (25.12)
Cada una de estas matrices, M(1) y M(2) en el caso de la Figura 25.1, es expandida
para añadir ceros en las coordenadas faltantes, tal como se realizó para las matrices
de rigidez 25.9 y 25.10. Las matrices expandidas se suman, para dar como resultado
una matriz global de 6 × 6. Esta matriz de 6 × 6 se reduce al aplicar las condiciones
de borde, para dar como resultado la siguiente matriz de masa de 2 × 2:
4ρAl cos2 θ 0
M= (25.13)
6 0 sen2 θ
ρAl 3 0 EA 3 0 0
Ü5 U5
+ = (25.14)
6 0 1 Ü6 2l 0 1 U6 0
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 142
[1] D.J. Inman. Engineering vibrations. Prentice Hall, third edition, 2008.
143