Se desea obtener la función de transferencia del sistema de nivel demostrado en la figura

3. La entrada del sistema es la abertura de la válvula de entrada x(t) y la salida que se

desea observar es el nivel h(t) en el tanque.
x(t)

Primero se debe conocer la altura del tanque con respecto ala entrda del fluido
Usando la formula para encontrar el flujo que pasa por una valvula resistiva
btenemos

Q= h/r

Y la cantidad de fluido en el recipiente es igual a la diferencia entre sus

entradas y sus salidas

q in-q out= dV/dt

Para encontrar el cambio de la altura en el sistema altura cambioamos la formula por:

𝑑ℎ
𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡 = 𝐴
𝑑𝑡
𝑝𝑔ℎ(𝑡)
Y asi encontramos que 𝑞𝑖𝑛 = 𝑥(𝑡) y que 𝑞 𝑜𝑢𝑇(𝑡) = 𝑅

Definimos a la ecuación del modelo como la siguiente:

𝑑ℎ(𝑡) 1
𝑥(𝑡) = 𝐴 + ℎ(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅
Llevando el sistema al dominio de Laplace, obtenemos la función de transferencia
1 1
𝑋(𝑠) = 𝐴𝑠[𝐻(𝑠) − 𝐻(0)] + 𝐻(𝑠) = [𝐴𝑠 + ] 𝐻(𝑠)
𝑅 𝑅

𝐻(𝑠) 1 𝑅
= =
𝑋(𝑠) 𝐴𝑠 + 1 𝐴𝑅𝑠 + 1
𝑅
Procedemos a simular en MATLAB y en SIMULINK

Suponiendo que tenemos un cilindro de 1m de diámetro, calculamos su área transversal

la cual será:
1𝑚 2
𝐴 = 𝜋 ( ) = 0.25𝜋 ≈ 0.785𝑚2
2
Y también queremos en este caso una ganancia unitaria, en este caso deducimos que
𝑚2
𝑅=1 𝑠
pues es el único valor encontrado en el numerador, es decir, la ganancia es
directamente la resistencia de la válvula de salida. Por lo tanto, nuestra función de
transferencia nos quedará de la siguiente manera:
𝐻(𝑠) 1 1
= =
𝑋(𝑠) (0.785 × 1)𝑠 + 1 0.785𝑠 + 1
Este modelo lo vamos a someter a una entrada escalón, por lo que en MATLAB se le
aplica una entrada Step.

MODELO EN MATLAB

En MATLAB usamos SIMULINK para el diseño del sistema mostrado es donde ocupamos
una fuente, un step (debido al grado del sistema), un mux, la salida y por supueso el
bloque de la funcion de transferencia y damos los valores que ocuparemos en la
simulación.
Despues checamos en la tabla de valores los datos que nos arroga en MATLAB y en base
a eso empezamos a graficar nuestra funcion ala cual le aplicaremos los metedos de
sintanización.
Se procede a analizar mediante el método de Ziegler Nichols

Ganancia K = 1.0-0.0 = 1
Para este caso, la ganancia K también es igual a 1
Para este caso, la ganancia K también es igual a 1

0.33T + t = 0.15

T + t = 0.79

T=0.955
TABLAS
Tiempo
(seg) Ziegler Miller Analitico
0 0 0 0 0
0.2 0 0 0 0
0.4 0 0 0 0
0.6 0 0 0 0
0.8 0 0 0 0
1 0 0 0 0
1 0 0 0 5
1 0 0 0 5
1.2 0 0 0 5
1.4 0 0 0 5
1.6 0 0 0 5
1.8 0 0 0 5
2 0 0 0 5
2.2 0 0 0 5
2.4 0 0 0 5
2.6 0 0 0 5
2.8 0 0 0 5
2.51E- 2.55E- 1.01E-
3 5
14 14 14
3.2 0.3286 0.3333 0.1333 5
3.4 0.6479 0.657 0.2651 5
3.6 0.9582 0.9715 0.3954 5
3.8 1.2598 1.277 0.5242 5
4 1.5529 1.5738 0.6515 5
4.2 1.8377 1.8621 0.7774 5
4.4 2.1145 2.1421 0.9018 5
4.6 2.3835 2.4142 1.0248 5
4.8 2.6449 2.6785 1.1464 5
5 2.899 2.9352 1.2666 5
5.2 3.1459 3.1846 1.3855 5
5.4 3.3859 3.4269 1.5029 5
5.6 3.6191 3.6623 1.6191 5
5.8 3.8457 3.8909 1.7339 5
6 4.066 4.113 1.8474 5
6.2 4.28 4.3288 1.9596 5
6.4 4.488 4.5384 2.0705 5
6.6 4.6902 4.742 2.1801 5
6.8 4.8866 4.9398 2.2885 5
7 5.0776 5.1319 2.3957 5
7.2 5.2631 5.3185 2.5016 5
7.4 5.4434 5.4999 2.6064 5
7.6 5.6187 5.676 2.7099 5
7.8 5.789 5.8471 2.8122 5
 8 5.9545 6.0133 2.9134 5
8.2 6.1153 6.1748 3.0134 5
8.4 6.2717 6.3316 3.1123 5
8.6 6.4236 6.484 3.21 5
8.8 6.5712 6.632 3.3067 5
9 6.7147 6.7758 3.4022 5
9.2 6.8541 6.9155 3.4966 5
9.4 6.9896 7.0512 3.59 5
9.6 7.1213 7.183 3.6823 5
9.8 7.2493 7.311 3.7735 5
10 7.3737 7.4354 3.8637 5
Analizando los métodos nos damos cuenta de que el step tiene un retraso de 1
segundo lo cual se maneja como el error, y el valor de theta en realidad es el
valor del momento en el que se inicia el sistema.

𝐾𝑒 −𝑇ℎ𝑒𝑡𝑎·𝑠 1
𝐺(𝑠)𝑧𝑖𝑒𝑔𝑙𝑒𝑟 = =
𝑇𝑠 + 1 0.785𝑠 + 1
𝐾𝑒 −𝑇ℎ𝑒𝑡𝑎·𝑠 1
𝐺(𝑠)𝑚𝑖𝑙𝑙𝑒𝑟 = =
𝑇𝑠 + 1 0.79𝑠 + 1

𝐾𝑒 −𝑇ℎ𝑒𝑡𝑎·𝑠 1
𝐺(𝑠)𝑧𝑖𝑒𝑔𝑙𝑒𝑟 = =
𝑇𝑠 + 1 0.955𝑠 + 1

Conclusión

Comparando los metedos en MATLAB el mejor fue el modelo de ziegler nichols

debido a su precisión, el menos preciso fue el analítico.