1 CONCEPTOS BASICOS.

La ingeniería de control moderna se relaciona de cerca con la Ingeniería eléctrica y la electrónica,

pues los circuitos electrónicos pueden ser modelizados fácilmente usando técnicas de la teoría de
control. En muchas universidades, los cursos de ingeniería de control son dictados generalmente por
la Facultad de Ingeniería Eléctrica. Anterior a la electrónica moderna, los dispositivos para el control
de procesos eran diseñados por la ingeniería mecánica, los que incluían dispositivos tales
como levas junto con dispositivos neumáticos e hidráulicos. Algunos de estos dispositivos mecánicos
siguen siendo usados en la actualidad en combinación con modernos dispositivos electrónicos.

El control aplicado en la industria se conoce como control de procesos. Se ocupa sobre todo del
control de variables como temperatura, presión, caudal, etc, en un proceso químico de una planta. Se
incluye como parte del plan de estudios de cualquier programa de ingeniería química. Emplea
muchos de los principios de la ingeniería de control. La ingeniería de control es un área muy amplia y
cualquier ingeniería puede utilizar los mismos principios y técnicas que esta utiliza.

La ingeniería de control se ha diversificado a tal punto que hoy se aplica incluso en campos como la
biología, las finanzas, e incluso el comportamiento humano.

El estudiante de ingeniería de control comienza el curso con los llamados sistemas de control lineal
que requieren del uso de matemática elemental y la transformada de Laplace (llamada teoría de
control clásica). En el control lineal, el estudiante hace análisis de los sistemas en el dominio de la
frecuencia y del tiempo mientras que en los sistemas no lineales y en el control digital se requiere el
uso del álgebra lineal y de la transformada Z respectivamente. A partir de aquí hay varias ramas
secundarias.

1.1 CONTROL

El control es un área de la ingeniería y forma parte de la Ingeniería de Control. Se centra en el control

de los sistemas dinámicos mediante el principio de la realimentación, para conseguir que las salidas
de los mismos se acerquen lo más posible a un comportamiento predefinido. Esta rama de la
ingeniería tiene como herramientas los métodos de la teoría de sistemas matemáticos.

Las bases de esta ingeniería se sentaron a mediados del Siglo XX a partir de la cibernética. Sus
principales aportaciones corresponden a Norbert Wiener, Rudolf Kalman y David G. Luenberger.

La ingeniería de control es la rama de la ingeniería que se basa en el uso de elementos

sistemáticos como controladores PLC y PAC, control numérico o servomecanismos relacionados con
aplicaciones de la tecnología de la información, como son tecnologías de ayuda por
computador CAD, CAM o CAx, para el control industrial de maquinaria y procesos, reduciendo la
necesidad de intervención humana. En el ámbito de la industrialización, la automatización está un
paso por delante de la mecanización. Mientras que la mecanización provee operadores humanos con
maquinaria para ayudar a exigencias musculares de trabajo, la automatización reduce
considerablemente la necesidad para exigencias humanas sensoriales y mentales. Los procesos y los
sistemas también pueden ser automatizados.
La Ingeniería de Control se preocupó desde sus orígenes de la automatización y del control
automático de sistemas complejos, sin intervención humana directa. Campos como el control de
procesos, control de sistemas electromecánicos, supervisión y ajuste de controladores y otros donde
se aplican teorías y técnicas entre las que podemos destacar: Control óptimo, control
predictivo,control robusto y control no lineal entre otros, todo ello con trabajos y aplicaciones muy
diversas (investigación básica, investigación aplicada, militares, industriales, comerciales, etc.), las
cuales han hecho de la ingeniería de control una materia científica y tecnológica imprescindible hoy
en día.

1.1.1 CAMPO.

La ingeniería de control es una ciencia interdisciplinar relacionada con muchos otros campos,
principalmente las matemáticas y la informática. Las aplicaciones son de lo más variado:
desde tecnología de fabricación, instrumentación médica, Subestación eléctrica, ingeniería de
procesos, robótica hasta economía y sociología. Aplicaciones típicas son, por ejemplo, el piloto
automático de aviones y barcos y el ABS de los automóviles. En la biología se pueden encontrar
también sistemas de control realimentados, como por ejemplo el habla humana, donde el oído recoge
la propia voz para regularla.

El control de temperatura en una habitación es un ejemplo claro y típico de una aplicación de

ingeniería de control. El objetivo es mantener la temperatura de una habitación en un valor deseado,
aunque la apertura de puertas y ventanas y la temperatura en el exterior hagan que la cantidad de
calor que pierde la habitación sean variables (perturbaciones externas). Para alcanzar el objetivo, el
sistema de calefacción debe modificarse para compensar esas perturbaciones. Esto se hace a través
del termostato, que mide la temperatura actual y la temperatura deseada, y modifica la temperatura
del agua del sistema de calefacción para reducir la diferencia entre las dos temperaturas.

1.1.2 ALCANCES

La Ingeniería de control es una disciplina que se focaliza en modelizar matemáticamente una gama
diversa de sistemas dinámicos y el diseño de controladores que harán que estos sistemas se
comporten de la manera deseada. Aunque tales controladores no necesariamente son electrónicos y
por lo tanto la ingeniería de control es a menudo un subcampo de otras ingenierías como
la mecánica.

Dispositivos tales como circuitos eléctricos, procesadores digitales y los microntroladores son muy
utilizados en todo sistema de control moderno. La ingeniería de control tiene un amplio rango de
aplicación en áreas como los sistemas de vuelo y de propulsión de los aviones
de aerolíneas, militares, en la carrera espacial y últimamente en la industria automotriz.

El objetivo del control automático es poder manejar con una o más entradas (o referencia), una o más
salidas de una planta o sistema, para hacerlo, la idea más primitiva es colocar entre la referencia y la
planta, un controlador que sea el inverso de la función de transferencia de la planta, de tal manera
que la función de transferencia de todo el sistema (la planta más el controlador), sea igual a uno;
logrando de esta manera que la salida sea igual a la entrada; esta primera idea se denomina control
en la lazo abierto. Un ejemplo clásico de control en lazo abierto es una lavadora de ropa ya que ésta
funciona durante un ciclo predeterminado sin hacer uso de sensores.

Aplicaciones típicas son, por ejemplo, el piloto automático de aviones y barcos y el ABS de los
automóviles. En la biología se pueden encontrar también sistemas de control realimentados, como
por ejemplo el habla humana, donde el oído recoge la propia voz para regularla.
El control de temperatura en una habitación es un ejemplo claro y típico de una aplicación de
ingeniería de control. El objetivo es mantener la temperatura de una habitación en un valor deseado,
aunque la apertura de puertas y ventanas y la temperatura en el exterior hagan que la cantidad de
calor que pierde la habitación sean variables (perturbaciones externas). Para alcanzar el objetivo, el
sistema de calefacción debe modificarse para compensar esas perturbaciones. Esto se hace a través
del termostato, que mide la temperatura actual y la temperatura deseada, y modifica la temperatura
del agua del sistema de calefacción para reducir la diferencia entre las dos temperaturas.
En la actualidad los sistemas automáticos juegan un gran papel en muchos campos, mejorando
nuestra calidad de vida:

1. En los procesos industriales:

a. Aumentando las cantidades y mejorando la calidad del producto, gracias a la
producción en serie y a las cadenas de montaje.
b. Reduciendo los costes de producción.
c. Fabricando artículos que no se pueden obtener por otros medios.
2. En los hogares: Mejorando la calidad de vida. Podríamos citar desde una lavadora hasta un
control inteligente de edificios (domótica).
3. Para los avances científicos: Un claro ejemplo lo constituyen las misiones espaciales.
4. Para los avances tecnológicos: por ejemplo en automoción es de todos conocidos los limpia
para brisas inteligentes, etc.
Como se puede observar las aplicaciones son innumerables. De esta manera surge toda una teoría.
La Regulación Automática, dedicada al estudio de los sistemas automáticos de control.

1.1.3 ERROR.

Error absoluto. Es la diferencia entre el valor de la medida y el valor tomado como exacto. Puede ser
positivo o negativo, según si la medida es superior al valor real o inferior (la resta sale positiva o
negativa). Tiene unidades, las mismas que las de la medida.

Error relativo. Es el cociente (la división) entre el error absoluto y el valor exacto. Si se multiplica por
100 se obtiene el tanto por ciento (%) de error. Al igual que el error absoluto puede ser positivo o
negativo (según lo sea el error absoluto) porque puede ser por exceso o por defecto. no tiene
unidades.

Clasificación de errores en cuanto a su origen:

Atendiendo al origen donde se producen el error, puede hacerse una clasificación general de estos en
errores causados por el instrumento de medición (errores humanos) y causados por el medio
ambiente en que se hace la medición.
Errores por el instrumento o equipo de medición
Las causas de errores atribuibles al instrumento, pueden deberse a defectos de fabricación (dado que
es imposible construir aparatos perfectos). Estos pueden ser deformaciones, falta de linealidad,
imperfecciones mecánicas, falta de paralelismo.

El error instrumental tiene valores máximos permisibles, establecidos en normas o información

técnica de fabricantes de instrumentos, y puede determinarse mediante calibración.

Errores del operador o por el método de medición

Las causas del error aleatorio se deben al operador, falta de agudeza visual, descuido, cansancio,
alteraciones emocionales. Para reducir este tipo de errores es necesario adiestrar al operador, otro
tipo de error son debidos al método o procedimiento con que se efectúa medición, el principal
es falta de un método definido y documentado.

Error por el uso de instrumentos no calibrados

Los instrumentos no calibrados o cuya fecha de calibración esta vencida, así como instrumentos
sospechosos de presentar alguna anormalidad en su funcionamiento no deben utilizar para realizar
mediciones hasta que no sean calibrados y autorizados para su uso. Para efectuar mediciones de
gran exactitud es necesario corregir s lecturas obtenidas con un instrumento o equipo de medición, en
función del error instrumental determinado mediante calibración.

Error por fuerza ejercida al efectuar mediciones (flexión a lo largo de la superficie de

referencia)
La fuerza ejercida al efectuar mediciones puede provocar deformaciones en pieza por medir, el
instrumento o ambos, por lo tanto es un factor importante que debe considerarse para elegir
adecuadamente el instrumento de medición para cualquier aplicación particular.
Error por instrumento inadecuado
Antes realizar cualquier medición es necesario determinar cuál es el instrumento o equipo de
medición más adecuado para aplicación de que se trate, además de fuerza de medición es
necesario tener presente otros factores tales como:

1. Cantidad de piezas por medir.

2. Tipo de medición (externa, interna, altura, profundidad.)
3. Tamaño de pieza y exactitud deseada.

Existe una gran variedad de instrumentos y equipos de medición, abarcando desde un simple
calibrador vernier hasta avanzada tecnología de s máquinas de medición por coordenadas de control
numérico, comparadores ópticos micrómetros ser y rugosímetros, cuando se miden las dimensiones
de una pieza de trabajo exactitud de medida depende del instrumento de medición elegido. Por
ejemplo si se ha de medir el diámetro exterior de un producto de hierro fundido, un calibrador vernier
sería suficiente; sin embargo, si se va a medir un perno patrón, aunque tenga el mismo diámetro del
anterior, ni siquiera un micrómetro de exteriores tendría exactitud suficiente para este tipo de
aplicaciones, por lo tanto se debe usar un equipo de mayor exactitud.

Error por método de sujeción del instrumento

El método de sujeción del instrumento puede causar errores, un indicador de caratula está sujeto a
una distancia muy grande del soporte y al hacer medición fuerza ejercida provoca una desviación
del brazo. La mayor parte del error se debe a deflexión del brazo, no del soporte para minimizarlo se
debe colocar siempre el eje de medición lo más posible al eje del soporte.

Error por posición

Este error lo provoca coloración incorrecta de las caras de medición de los instrumentos, con
respecto de s piezas por medir.

Error por desgaste

Los instrumentos de medición como son cualquier otro objetivo, son susceptibles de desgaste, natural
o provocado por el mal uso. En caso concreto de los instrumentos de medición el desgaste puede
provocar una serie de errores durante su utilización, deformaciones de sus partes, juego entre sus
ensambles falta de paralelismo o plenitud entre sus caras de medición.

Error por condiciones ambientales

Entre las causas de errores se encuentran las condiciones ambientales en que se hace medición;
entre las principales destacan temperatura, humedad, el polvo y s vibraciones o interferencias
(ruido) electromagnéticas extraña.

1. Humedad: debido a los óxidos que se pueden formar por humedad excesiva en s caras de
medición del instrumento o en otras partes o a las expansiones por absorción de humedad en
algunos materiales, establece como norma una humedad relativa.
 2. Polvo: los errores debidos a polvo o mugre se observan con mayor frecuencia de lo esperado,
algunas veces alcanzan el orden de 3 micrómetros. Para obtener medidas exactas se
recomienda usar filtros para el aire que limiten cantidad y el tamaño de s partículas de polvo
ambiental.

3. Temperatura: en mayor o menor grado, todos los materiales que se componen tanto s piezas
por medir como los instrumentos de medición, están sujetos a variaciones longitudinales
debido a cambios de temperatura.

Error de paralaje
Cuando una escala y su línea índice no se encuentran en el mismo plano, es posible cometer un error
de lectura debido al paralaje, como es mostrado abajo. Las direcciones de visión (a) y (c) producirán
este error, mientras que la lectura correcta es la vista desde la dirección (b).

Este error ocurre debido a posición incorrecta del operador con respecto a escala graduada del
instrumento de medición, cual está en un plano diferente, es más común de lo que se cree. El error
de paraje es más común de lo que se cree, en una muestra de 50 personas que usan calibradores
con vernier dispersión fue de 0.04 mm. Este defecto se corrige mirando perpendicularmente el plano
de medición a partir del punto de lectura.

Error de Abbe

El principio de Abbe establece que la exactitud máxima es obtenida cuando los ejes de la escala y de
medición son comunes. Esto es debido a que cualquier variación en el ángulo relativo (q) de la punta
de medición de un instrumento, tal como la de un micrómetro tipo calibrador causa desplazamiento
que no es medido sobre la escala del instrumento y esto es un error de Abbe (e=I-L en el diagrama).
El error de rectitud del husillo o variación de la fuerza de medición pueden causar que q varié y el
error se incrementa conforme lo hace R.
Estudios de r y r.

Repetitividad de medida. Precisión de medida bajo un conjunto de condiciones de repetitividad.

Condición de repetitividad de una medición (condición de repetitividad). Condición de medición,

dentro de un conjunto de condiciones que incluye el mismo procedimiento de medida, los mismos
operadores, el mismo sistema de medida, las mismas condiciones de operación y el mismo lugar, así
como mediciones repetidas del mismo objeto o de un objeto similar en un periodo corto de tiempo.

Reproducibilidad de medida (reproducibilidad). Precisión de medida bajo un conjunto de

condiciones de reproducibilidad.

Condición de reproducibilidad de una medición (condición de reproducibilidad). Condición de

medición, dentro de un conjunto de condiciones que incluye diferentes lugares, operadores, sistemas
de medida y mediciones repetidas de los mismos objetos u objetos similares.

Para un correcto estudio de R&R es aconsejable revisar la norma mexicana NMX-CH-5725/2-IMNC-

2006exactitud (veracidad y precisión) de resultados y métodos de medición, parte 2: método básico
para la determinación de la repetitividad y la reproducibilidad de un método de medición normalizado;
o bien su equivalente ISO-5725-2 ó UNE 82009-2.
Trazabilidad metrológica: Propiedad de un resultado de medida por la cual el resultado puede
relacionarse con una referencia mediante una cadena ininterrumpida y documentada de
calibraciones, cada una de las cuales contribuye a la incertidumbre de medida.

La trazabilidad actualmente, puede demostrarse a través de certificados de calibración, emitidos por

laboratorios acreditados en otro país por la entidad acreditadora de ese país que este incluida en los
acuerdos de reconocimiento mutuo (MRA) de organizaciones internacionales o regionales tales como
ILAC (Internacional Laboratory Accreditation Cooperation). Especialmente útil cuando se adquiere
equipo nuevo de otro país.
CLASIFICACIÓN DE ERRORES.

Los errores en un programa o algoritmo se pueden clasificar en distintos tipos. Atendiendo a los
efectos que ocasionan se podría hablar de errores que impiden la ejecución de un programa y errores
que no impiden la ejecución de un programa. Atendiendo al momento en que se producen podríamos
hablar de errores de compilación y errores de ejecución. Lo vemos en forma de esquemas:

Atendiendo a los efectos que ocasionan:

Atendiendo al momento en que se producen:

Cuando una vez tenemos escrito el código del programa y ordenamos su ejecución, se produce una
“lectura de interpretación” previa llamada compilación. Recordemos que el ordenador no interpreta
directamente las órdenes que le damos sino que necesita una traducción. Si durante esa traducción
se detecta un problema el programa no comienza a ejecutarse. Lo más habitual es que se detecten
fallos de sintaxis, ciertos procesos no válidos e incluso errores lógicos tipo bucle infinito en algunas
circunstancias. Si el programa no compila estamos obligados a realizar las correcciones oportunas
antes de poder ejecutarlo.

Durante la ejecución del programa pueden producirse errores previsibles porque se derivan del
código o imprevisibles por ser su origen externo (entradas incorrectas de usuario, problemas con
ficheros, etc.).

Un error de ejecución puede ser gestionado (vía detección o vía lógica) pero uno de compilación no.

Atendiendo a la naturaleza del error los clasificaremos en:

Y según el tratamiento que reciben:

Por su facilidad de detección tendríamos:

Hay errores cuya clasificación no es sencilla. Por ejemplo, si al usuario se le pide un número entero
durante la ejecución del programa, pero introduce uno real, se puede producir un error de ejecución
por proceso no válido. Sin embargo, el trasfondo del error es lógico: el programa no está preparado
para reaccionar ante una situación que es posible. A estos errores los llamaremos errores de fondo
lógico.

En ingeniería y física, el error aleatorio o accidental es aquel error inevitable que se produce por
eventos únicos imposibles de controlar durante el proceso de medición. Se contrapone al concepto
de error sistemático.
En un estudio de investigación, el error aleatorio o accidental viene determinado por el hecho de
tomar sólo una muestra de una población para realizar inferencias. Puede disminuirse aumentando el
tamaño de la muestra. Cuantificación:

1. Prueba de hipótesis
2. intervalo de confianza

Las fuentes de los errores aleatorios son difíciles de identificar o sus efectos no pueden corregirse del
todo. Son numerosos y pequeños pero su acumulación hace que las medidas fluctúen alrededor de
una media.

1.1.4 PRESICION.

La palabra precisión es aquella que se utiliza para hablar de la exactitud o la puntualidad que una
persona, un sistema, una institución pueden tener en su funcionamiento o en su compartamiento. La
precisión es un elemento fundamental de muchos fenómenos que tienen que ver con nuestra vida
cotidiana y sin ella pueden fácilmente perder todo sentido o convertirse en otra cosa. Un claro
ejemplo de esto es e de un eloj que requiere, siempre, funcionar con precisión para poder indicar de
manera apropiada la hora de sin equivocación. Si un reloj deja de funcionar con presicion,
inmediatamente se vuelve inútil y pierde sentido de utilización. En otros ámbitos de la vida la precisión
y la exactitud también puede ser el resultado de una decisión. En otros ámbitos de la vida la precisión
y la exactitud también pueden ser el resultado de una decisión personal de cada persona, por ejemplo
cuando alguien decide actuar con precisión en el armado de un objeto, actuar precisamente en su
trabajo, etc.

1.1.5 ZONA MUERTA.

Es el tiempo en el que un elemento permanece inactivo, si las condiciones para la puesta de trabajo
no se cumplen; estos pueden ser la detección de un elemento, la emisión de una señal de un sensor,
entre otras situaciones. Ejemplo:

Zona muerta: el motor no responde cuando los valores de tensión aplicada están por debajo de un
cierto límite.

1.1.6 SENSIBILIDAD.
Sensibilidad la podemos definir, como la capacidad de respuesta a muy pequeñas excitaciones,
estímulos o causas; es el menor cambio en la medida que puede detectar un aparato de
medida.
La Definición más utilizada en Control:
Variación relativa de una función de transferencia frente a variaciones relativas de uno o más
parámetros.

Algunas interpretaciones más ante el concepto de sensibilidad en relación a control:

1. Respuesta ante cambios en la consigna.
2. Respuesta ante perturbaciones.
3. El efecto del ruido de medida.
4. La estabilidad relativa (muy sensible=fácil de inestabilizar).
5. La robustez (muy sensible=poco robusto).
1.1.7 REPETITIVIDAD.

Repetitividad (de las medidas) -precisión-: es la fidelidad de los valores experimentales

de una misma magnitud física medidos bajo idénticas condiciones experimentales. Aquí el
concepto idéntico incluye el mismo observador, instrumento de medida, lugar y
procedimiento así como la cercanía en el tiempo. El concepto de precisión se define muchas
veces como repetitividad. Es decir, un aparato preciso es un aparato repetitivo (diferentes
medidas de una misma magnitud bajo las mismas condiciones conducen al mismo
resultado). Tanto repetitividad como precisión son conceptos cualitativos, de esta forma
frases como: un ohmímetro de 2 µΩ de precisión o la precisión de las medidas es 2µΩ son
incorrectas. Frases como la precisión de la medida, expresada como la incertidumbre de las
medidas bajo condiciones idénticas es 2µΩ son correctas.

Reproducubilidad (de las medidas): es la fidelidad de los valores experimentales de una

misma magnitud física medidos bajo diferentes condiciones experimentales.
1.1.8 HISTERESIS.
Histéresis es la tendencia de un material a conservar una de sus propiedades, en ausencia del
estímulo que la ha generado. Podemos encontrar diferentes manifestaciones de este fenómeno. Por
extensión se aplica a fenómenos que no dependen sólo de las circunstancias actuales, sino también
de cómo se ha llegado a esas circunstancias.

1.1.9 ELEMENTOS PRIMARIOS DE MEDICION.

Es aquel que detecta el valor de salida o sea es la porción de los medios de medición que primero
utiliza o transforma la energía del medio controlado.

Los elementos primarios de medición más comunes son:

Temperatura Termómetros bimétalicos.

Termómetros de vástago de
vidrio.
Pirómetros de radiación
ópticos.
Pirómetros de radiación
infrarrojos.
Indicadores pirometricos.
Termómetros de cristal de
cuarzo.
Sistemas termales.
Termopares.
Resistencias eléctricas

Presión Tubo Bourdon.

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Rotámetro.
Annubar.
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Tarjet
Remolino
Vortex, Etc