Suposiciones

 No hay rozamiento entre el carro y el suelo

 Varilla ideal
 Θ es un ángulo pequeño
 Partimos desde una posición de equilibrio

Si la masa 1 está en equilibrio obtenemos la ligadura 1:

Kx1 Kx2 Kx2= Kx1 x 2= x1

Todas las ecuaciones que se obtengan son partiendo de la fórmula ∑ 𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎.

Ecuaciones de la masa 1

Eje x: m1 ẍ = K(x2 − x) − K(x1 + x) + T sin θ

Con x2 = x1 obtengo:

m1 ẍ = −2Kx + T sin θ

Con la suposición de teta como ángulo obtengo la primera de las ecuaciones del movimiento
del sistema:

m1 ẍ = −2Kx + Tθ (1)

Eje y: 0 = m1 g + T cos θ − N

Reordenando términos se obtiene la segunda de las ecuaciones del sistema:

N = m1 g + T cos θ

Con la suposición de teta como ángulo obtengo la segunda de las ecuaciones del movimiento
del sistema:

N = m1 g + T (2)

Ecuaciones de la masa 2

Obtengo las coordenadas x1 e y1 :

x1 = x + l sen θ

y1 = l cos θ

Eje x: m2 ẍ 1 = −T sin θ

Reescribiendo la ecuación y tomando x1 = x + l sen θ se

obtiene lo siguiente:
 d2
−m2 (x + l sen θ) = T sin θ
dt 2

Suponiendo ángulo pequeño y resolviendo la derivada obtenemos la tercera de las

ecuaciones de movimiento del sistema:

−m2 (ẍ + lθ̈) = Tθ (3)

Eje y: m2 ÿ 1 = −m2 g + T cos θ

Reescribiendo la ecuación y tomando y1 = l cos θ se obtiene lo siguiente:

d2
m2 (l cos θ) = −m2 g + T cos θ
dt 2

Suponiendo ángulo pequeño y resolviendo la derivada obtenemos la cuarta de las

ecuaciones de movimiento del sistema:

0 = −m2 g + T (4)

En resumen las ecuaciones del movimiento del sistema quedarían de la siguiente

manera:

m1 ẍ = −2Kx + Tθ
N = m1 g + T
{
−m2 (ẍ + lθ̈ ) = Tθ
T = m2 g

2. Determine el vector de estado, la matriz del sistema y la representación espacio-

estado del sistema. La respuesta buscada es (𝒕). El control del sistema se ejerce a
través de una fuerza (𝒕) horizontal aplicada en 𝒎1.

En este apartado partimos del siguiente sistema de ecuaciones cuya formulación se

encuentra explicada en el anexo:

m1 ẍ = −2Kx + Tθ + f(t)
N = m1 g + T
{
−m2 (ẍ + lθ̈ ) = Tθ
T = m2 g

La representación espacio-estado de un sistema adopta la forma siguiente:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
El vector de estado de este problema adopta la forma expuesta a continuación:
𝑥
𝑥̇
𝑥=( )
𝜃
𝜃̇
Por lo tanto la derivada del vector de estados será:

𝑥̇
𝑥̈
𝑥̇ = ( ̇ )
𝜃
𝜃̈

En este caso el vector u sería equivalente a f(t).

Por lo tanto solo nos quedaría obtener las matrices A y B. La matriz A será una matriz
de dimensiones 4*4 mientras que la matriz B tendría dimensiones 4*1.

Operando con el sistema de ecuaciones planteado al principio de este apartado

obtengo las matrices A y B.

Sustituyendo T por su valor, dado por la 4 ecuación, y desechando la segunda

ecuación ya que no resulta útil para hallar la representación espacio-estado del
sistema nos queda el siguiente sistema:

m1 ẍ = −2Kx + θm2 g + f(t)

{
−(ẍ + lθ̈ ) = gθ

Despejando ẍ de la primera ecuación obtenemos la segunda fila de la matriz A y de la

matriz B:
2𝐾 𝑚2 1
𝑎2𝑗 = [− 𝑚 0 𝑚1
𝑔 0] 𝑏2𝑗 = [𝑚 ]
1 1

Despejando θ̈ de la segunda ecuación se obtiene:

gθ 1
θ̈ = − − ẍ
l l

Introduciendo el valor de ẍ y reagrupando términos obtenemos la siguiente expresión:

gθ 1 2𝐾𝑥 𝑚2 𝑓(𝑡)
θ̈ = − − (− + 𝑔𝜃 + )
l l 𝑚1 𝑚1 𝑚1

g 𝑚2 𝑓(𝑡) 2𝐾𝑥
θ̈ = θ (− − 𝑔) − +
l 𝑚1 𝑙 𝑚1 𝑙 𝑚1 𝑙

2𝐾𝑥 (𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑓(𝑡)

θ̈ = − θ (− 𝑔) −
𝑚1 𝑙 𝑚1 𝑙 𝑚1 𝑙
De aquí obtenemos la cuarta fila de la matriz A y de la matriz B:

2𝐾 (𝑚1 +𝑚2 ) 1
𝑎4𝑗 = [𝑚 0 − 𝑔 0] 𝑏4𝑗 = [− 𝑚 𝑙]
1𝑙 𝑚1 𝑙 1

Ahora solo nos quedaría obtener la primera y tercera fila de las matrices A y B. Estas son las
𝑑𝜃 𝑑𝑥
más fáciles de obtener y quedarían de la siguiente forma tomando 𝜃̇ = y 𝑥̇ = .
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑎1𝑗 = [0 1 0 0] 𝑏1𝑗 = [0]

𝑎3𝑗 = [0 0 0 1] 𝑏3𝑗 = [0]

Por lo tanto las matrices A y B quedan expresadas como:

0 1 0 0
−20 0 4.9 0
𝐴=[ ]
0 0 0 1
80 0 −58.8 0
0 1 0 0
2𝐾 𝑚2
− 0 𝑔 0
𝑚1 𝑚1
𝐴= 0 0 1
0
2𝐾 (𝑚1 + 𝑚 )
2
0 − 𝑔 0
[ 𝑚1 𝑙 𝑚1 𝑙 ]

0
𝐵=[1]
0
−4

Para completar la representación espacio-estado debo hallar las matrices C y D.

Sabiendo que la respuesta deseada es θ(t), por lo que y=θ obtengo que las matrices C y
D quedan expresadas como

𝐶 = [0 0 1 0]

𝐷 = [0]

Por lo tanto la representación espacio-estado del sistema queda expresada de la siguiente

manera

0 1 0 0 0
2𝐾 𝑚2 𝑥 1
𝑥̇ − 0 𝑔 0
𝑥̈ 𝑚1 𝑚1 𝑥̇ 𝑚1
( ̇) = 0 0 1 (𝜃 ) + 0 𝑓(𝑡)
𝜃 0
2𝐾 (𝑚1 + 𝑚 ) 𝜃̇ 1
𝜃̈ 0 − 2
𝑔 0 −
[ 𝑚1 𝑙 𝑚1 𝑙 ] [ 𝑚1 𝑙]
 𝑥
𝑥̇
𝑦 = 𝜃 = [0 0 1 0] (𝜃)
𝜃̇

3. Determine la función de transferencia del sistema.

Para obtener la función de transferencia del sistema trabajaremos con el siguiente

sistema de ecuaciones:

m1 ẍ = −2Kx + θm2 g + f(t)

{
−(ẍ + lθ̈ ) = gθ

Despejando ẍ de la segunda ecuación:

ẍ = −gθ − lθ̈ (5)

Introduciendo 5 en la primera ecuación del sistema se obtiene:

−m1 gθ − m1 lθ̈ = −2Kx + θm2 g + f(t) (6)

Transformando las ecuaciones 5 y 6 al dominio de Laplace:

s 2 X(s) − sX(0) − sẊ(0) = −gθ(s) − l(s 2 θ(s) − sθ(0) − sθ̇(0))

−m1 gθ(s) − m1 l (s 2 θ(s) − sθ(0) − sθ̇(0)) = −2KX(s) + θ(s)m2 g + F(S)

Asumiendo condiciones iniciales nulas obtengo el siguiente sistema de ecuaciones:

gθ(s)
X(s) = − − lθ(s)
{ s2
−m1 gθ(s) − m1 ls2 θ(s) = −2KX(s) + θ(s)m2 g + F(S)

Introduciendo la primera ecuación en la segunda ecuación del sistema ya solo nos

queda el sistema en función de la entrada y la salida del sistema:

gθ(s)
−m1 gθ(s) − m1 ls2 θ(s) + 2K (− − lθ(s)) − θ(s)m2 g = F(S)
s2

g
(−m1 g − m1 ls2 − 2K − 2Kl − m2 g) θ(s) = F(S)
s2

(−m1 gs 2 − m1 ls4 − 2Kg − 2Kls2 − m2 gs2 )θ(s) = s 2 F(S)

Como se sabe que la función de transferencia es solamente dividir la salida del sistema
entre la entrada:

θ(s) s2
=
F(S) − m1 ls4 − (m1 g + 2Kl + m2 g)s2 − −2Kg

Por lo tanto la función de transferencia del sistema queda expresada de la siguiente

forma:

s2
𝐻(𝑠) =
− m1 ls4 − (2Kl + (m1 + m2 )g)s2 − 2Kg

−4s2
𝐻(𝑠) =
s4 + 78.5s2 + 778

2. Calcule la matriz de transición para los instantes de tiempo t=1 y t=5 segundos. Asumiendo
que x(0)=1 y que 𝑓(𝑡) = 0, calcule el estado del sistema para los instantes de tiempo anteriores.

matrix_transicion_dt_1 =

-0.8660 -0.0487 -0.0574 -0.0172

-0.4037 -0.8660 0.7685 -0.0574

-0.9363 -0.2810 -0.4154 0.0866

12.5472 -0.9363 -6.4421 -0.4154

estado_sys_dt_1 =

-0.8660

-0.4037

-0.9363

12.5472
matrix_transicion_dt_5 =

-0.3393 -0.2434 0.0690 -0.0249

2.8779 -0.3393 0.2627 0.0690

1.1262 -0.4062 -0.8812 -0.0479

4.2894 1.1262 0.8136 -0.8812

estado_sys_dt_5 =

-0.3393

2.8779

1.1262

4.2894

3. Ahora, asuma que (𝒕) = 𝒕𝒆 −𝒕 y que las condiciones iniciales son nulas. Calcule y represente
el estado del sistema durante 20 segundos.