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222MC Amhs PDF
222MC Amhs PDF
que presenta:
Aldo Marino Hernández Sánchez
Ing. Electrónico por el Instituto Tecnológico de Minatitlán
Director de Tesis:
Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramírez
que presenta:
Aldo Marino Hernández Sánchez
Ing. Electrónico por el Instituto Tecnológico de Minatitlán
Director de Tesis:
Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramírez
Jurado:
Dr. Abraham Claudio Sánchez Presidente
Dr. Alejandro Rodríguez Palacios Secretario
Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramírez Vocal
Dr. Víctor Manuel Alvarado Martínez Vocal suplente
Resumen
En esta tesis se presenta el estudio del generador de inducción tipo jaula de ardilla, como núcleo
principal del trabajo, y su posterior aplicación como una planta de generación eoloeléctrica.
La mayor parte de la energía eléctrica que se produce utiliza recursos no renovables. Debido a
esto, se ha pensado en la generación de ésta usando recursos renovables. Uno de los recursos más
confiables y económicamente viables es la energía eólica. Para hacer uso de este recurso es necesario
contar con una planta eoloeléctrica, donde uno de los componentes fundamentales es el generador
eléctrico.
En el trabajo se presenta el modelo de la turbina eólica trabajando en lazo abierto. Por otro lado,
se realiza el estudio de la máquina de inducción, en primera instancia, funcionando como motor. Y lo
más importante para el desarrollo de este trabajo, se presentan las condiciones necesarias para hacer
funcionar a la máquina como generador. Se estudia el modelo del generador de inducción tipo jaula de
ardilla, tomando en cuenta el efecto de la saturación magnética, considerando la variación de la
inductancia de magnetización y aproximándola mediante un polinomio en función de la corriente de
magnetización. Se presentan las condiciones para que ocurra el proceso de auto-excitación en el
generador de inducción y se da una forma simple y sencilla para encontrar los valores, de la velocidad
y de la capacitancia, mínimos para que ocurra dicho proceso.
Se presenta la aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
alimentando diferentes tipos de cargas: carga pasiva y carga activa.
Resumen
Analysis, modeling and simulation of the operation of eoloelectric
generation systems based on squirrel cage induction generators.
Abstract
This thesis is presented as "The study of a squirrel cage induction generator as main nucleus of
the work and its later application as an eoloelectric generation plant”.
Most of the electricity that is produced is through non-renewable resources. Because of
this, it has thought of the electric generation using renewable resources. One of the most
reliable and economically viable renewable resources is the eolic energy. To make use of this
resource, it is necessary to have an eoloelectric generation plant, where one of the key
components is the electric generator.
In this work the open loop model of the wind turbine is presented. On the other hand, the
study of the induction machine is presented. Firstly, working as motor and most important, for
the development of this work, the necessary conditions to operate the induction machine in the
form of induction generator are presented. The model of squirrel cage induction generator is
studied, taking into account the effect of the magnetic saturation, considering the variation in
magnetising inductance and approximating it by means of a polynomial in function of the
magnetising current. The conditions under which happens the self-excitation process in the
induction generator are presented and it provides an easy form to find the minimum values of
the speed and capacitance required by the process in order to happen.
The application of the induction generator as an eoloelectric generation system, feeding
different types of loads as passive and active loads, is presented.
Abstract
Dedicatorias
A Dios, por ser mi apoyo en todo momento y guiarme a través de todos estos años. Por
enseñarme a no perder la fe y saber que a tu lado no hay imposibles.
A mi mamá, Carmen Sánchez. Por haberme dado la vida, por ser mi ejemplo y mi motor para
seguir adelante. No hay manera de decir todo lo que significa para mí. Con todo mi cariño
para usted.
A mi tía, Minerva Sánchez. Por haberme dado el amor de una madre y enseñarme a luchar por
lo que quiero. Por nunca dejarme caer. Con toda mi admiración para usted.
A mis abuelitos Prisco y Doma, por estar conmigo en cada instante apoyándome e
impulsándome. Por todos aquellos momentos de felicidad que compartieron conmigo:
sonriendo, llorando, rezando. Con mucho amor donde quiera que estén.
A mi hermana Xóchitl. Por apoyarme en todas las decisiones que tomo y compartir conmigo
todos esos momentos de la niñez.
A Edgar y Karen. Por permitirme compartir con ustedes todos estos momentos y alegrar mis
tardes con sus risas y juegos. Por siempre estar a mi lado.
A la Fam. Moreno Sánchez: papá Pillo, tía Zoila, Pillín. Por apoyarme en esta aventura y estar
conmigo cuando los necesitaba.
A la Fam. Sánchez Rojas: tío Joaquín, tía Elia, Chayo, Erick, Felipe. Por confiar en mí y
apoyarme como lo han hecho.
A Flor, por compartir conmigo esta aventura, que sólo es el inicio de muchas más. Por apoyar
mis sueños y alentarlos. Te amo chappy.
Dedicatorias
Agradecimientos
A Dios, por enseñarme el camino que debo seguir y guiarme en cada paso que doy. Gracias
por que en los momentos más difíciles has estado conmigo acompañándome y nunca me has
abandonado.
A mis mamás, gracias por apoyarme en todo momento, por estar conmigo en los momentos de
angustia y cuidarme en los días de enfermedad. Gracias por sus enseñanzas y por guiarme en
este difícil camino de la vida. Las AMO, mamá Carmen y tía Minita.
A mis abuelitos Prisco y Doma, por dedicarme tantos años de su vida y brindarme su cariño.
Por enseñarme que a pesar de las dificultades la vida continúa. Los quiero muchos viejitos.
A mi familia: Carnala, Edgar, Tía Zoila, papá Pillo, Pillín, Karen, tío Joaquín, tía Elia, tío
Prisco, Maruca, Mili, Runcho, Chíquila, tía Lóbica, Irma, Jorge, gracias por confiar en mí y
apoyarme en todo momento.
A mi chapy, Flor, gracias por tu amor y apoyo durante todo este tiempo, por no dejar que me
derrumbara en los momentos de angustia y por sonreír conmigo en los momentos de felicidad.
Te AMO niña.
A la Fam. Silva Carranza. Por todo el apoyo que me brindaron, las palabras de ánimos que me
dieron: Muchas gracias.
A mi asesor Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramírez, por sus valiosos consejos, su tiempo, su
dedicación y su paciencia para con mi persona durante todo este tiempo. Por no dejar que me
quedará en el camino. Gracias por su amistad y por ayudarme a concluir esta meta.
A mis revisores Dr. Alejandro Rodríguez Palacios y el Dr. Abraham Claudio Sánchez, gracias
por sus consejos y acertados comentarios que me ayudaron a enriquecer este trabajo y a
entender mejor las cosas.
A mis profesores Dr. Hugo Calleja, Dr. Luis Gerardo Vela, Dr. Carlos Daniel García, Dr.
Carlos Astorga, Dr. Víctor Alvarado, Dr. Enrique Quintero, Dr. Marco Antonio Oliver, Dr.
Agradecimientos
Juan Reyes, M.C. José Loyde, M.C. José Martín Gómez, Ing. Carlos Góngora, Lic. Alberto
Abarca por su paciencia y enseñanzas.
A mis amigos de toda la vida: Eder Said, Tavo, Víctor, Javier, Juan Luis, Memo, Esteban,
Millán, Erick, Gil, Troncoso, Miriam, Queso, Abel, Freddy, Ticher, Clau, Daniel, Saoly, Paco,
gracias por su amistad.
A los amigos que hice aquí: Fabián, Gabriel, Carlos, Vilchitrón, Wendolyna, Pepetrón, Joaco,
Efras, Laura, Olmos, Iván Alcalá, Kike, gracias por compartir estos momentos conmigo y por
su apoyo en los momentos difíciles.
A mis compañeros de generación y demás: Adriana, Chavito, Iván Mamá, Pomo, Hiram,
Danton, Gracia, Juan, Betty, Pato, gracias por los momentos de alegría que compartieron
conmigo.
Al Dr. Alejandro Rodríguez Palacios, por que más allá de ser mi profesor y mi revisor, fue un
amigo. Gracias por su apoyo en los momentos difíciles, por escucharme y animarme en los
momentos de angustia. Mil gracias.
A las personas que me brindaron su apoyo durante esta estancia: Sr. Mario Moreno, Sra.
Mónica, Sra. Maira Correa, Sra. Guadalupe Garrido, Srita. Ana María, Sra. Olivia Maquinay,
Sr. Alfredo Terrazas, muchísimas gracias.
A mis profesores del Tec de Mina: Antonia Zamudio, Raúl Antonio, Marcia Lorena, José de
Jesús Moreno, Manuel Gracida, Facundo, Paciano Juárez, gracias por su apoyo y confianza.
Al CENIDET, por permitirme formarme profesionalmente y por todas las facilidades que me
brindó.
Al CONACYT y DGEST, por el apoyo económico que me brindaron para concluir esta meta.
Aldo Sánchez.
Agradecimientos
Contenido
Capítulo 1
Introducción 1
1.1 Antecedentes 2
1.1.1 Ventajas y desventajas de la energía eólica 3
1.1.1.1 Ventajas 3
1.1.1.2 Desventajas 4
1.1.2 Sistemas de generación eoloeléctricos 4
1.1.3 Clasificación de los sistemas de generación eoloeléctricos 6
1.2 Estado del arte 6
1.3 Planteamiento del problema y justificación 8
1.4 Hipótesis 9
1.5 Objetivos 9
1.5.1 Objetivo general 9
1.5.2 Objetivos particulares 9
1.6 Metodología 9
1.7 Aportaciones 10
1.8 Organización de la tesis 11
Contenido I
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Capítulo 2
Estudio y modelado de la turbina eólica 13
2.1 Introducción 13
2.2 Estudio de la turbina eólica 14
2.2.1 El viento 14
2.2.2 Fuerzas sobre una pala 15
2.2.3 Turbina eólica 16
2.2.4 Energía útil del viento 16
2.2.5 Teoría del límite de Betz 18
2.2.5.1 Modelo teórico de Betz 18
2.2.6 Parámetros prácticos usados en el diseño de aerogeneradores 21
2.3 Modelado de una turbina eólica 22
2.3.1 Modelado aerodinámico o estático 23
2.3.2 Modelado dinámico 25
2.4 Simulación de la turbina eólica 29
2.5 Validación del modelo implementado de la turbina eólica 33
Capítulo 3
Estudio y modelado del generador de inducción 35
3.1 Introducción 35
3.2 Máquina de inducción 36
3.3 Par producido en una máquina de inducción 36
3.4 Deslizamiento del rotor 37
3.5 Circuito equivalente del motor de inducción 38
3.6 Modelado del motor de inducción 39
3.6.1 Modelo trifásico del motor de inducción 39
3.6.2 Teoría del marco de referencia 41
3.6.3 Motor de inducción en el marco de referencia estacionario 43
3.7 Generador de inducción 43
3.8 Generador de inducción operando independientemente 45
Contenido II
Contenido
Capítulo 4
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica 73
4.1 Introducción 73
4.2 Planta de generación eoloeléctrica 73
4.3 Planta de generación eoloeléctrica con carga 74
4.3.1 Carga resistiva 75
4.3.2 Carga resistiva-inductiva (RL) 76
4.3.3 Motor de inducción como carga 78
4.4 Simulación de la planta de generación eoloeléctrica 79
4.4.1 Planta eoloeléctrica sin carga 79
4.4.2 Planta eoloeléctrica con carga resistiva 81
4.4.3 Planta eoloeléctrica con carga resistiva-inductiva 84
4.4.4 Planta eoloeléctrica con el motor de inducción como carga 85
4.4.5 Compensación de la disminución del voltaje 88
4.4.6 Planta eoloeléctrica con velocidad variable 90
Contenido III
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Capítulo 5
Conclusiones y trabajos futuros 93
5.1 Conclusiones 93
5.2 Trabajos futuros 95
Apéndice A 97
A.1 Ecuación de continuidad de mecánica de fluidos 97
A.1.1 Hipótesis del medio continuo 97
A.2 Conservación de la masa 98
A.2.1 Balance de masa para un proceso de flujo estable 99
Apéndice B 101
B.1 Movimiento de rotación 101
B.1.1 Posición angular 101
B.1.2 Velocidad angular 101
B.1.3 Aceleración angular 102
B.1.4 Par 102
B.1.5 Ley de rotación de Newton 103
B.1.6. Trabajo 104
B.1.7 Potencia 104
B.1.8 Elementos del movimiento de rotación 105
B.1.8.1 Inercia 105
B.1.8.2 Resorte torsional 105
B.1.8.3 Fricción para el movimiento de rotación 106
Apéndice C 107
C.1 Tren de engranes 107
Apéndice D 111
D.1 Regla de Cramer 111
Contenido IV
Contenido
Apéndice E 115
E.1 Transformación de voltaje: bifásico a trifásico 115
Apéndice F 119
F.1 Modelado del motor de inducción 119
F.1.1 Modelo trifásico del motor de inducción 119
F.1.2 Teoría del marco de referencia 124
F.1.2.1 Variables del circuito estacionario y del rotor transformados al marco de
referencia 125
F.1.2.1.1 Elementos resistivos 125
F.1.2.1.2 Elementos inductivos 126
F.1.3 Modelo del motor de inducción en el marco de referencia arbitrario 128
F.1.4 Motor de inducción en el marco de referencia estacionario 129
F.2 Simulación del motor de inducción 130
Apéndice G
G.1 Cálculo de las condiciones de operación del generador 135
Bibliografía 137
Contenido V
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Contenido VI
Lista de figuras
Capítulo 2
Estudio y modelado de la turbina eólica
Fig. 2.1 (a) Aerogenerador de eje horizontal
(b) Aerogenerador de eje vertical 13
Fig. 2.2 Esquema de la turbina estudiada 14
Fig. 2.3 Placa situada en una corriente de aire 15
Fig. 2.4 (a) Placa en una corriente de aire con un ángulo α grande
(b) Placa en una corriente de aire con un ángulo α pequeño 15
Fig. 2.5 Aerogenerador en una corriente de aire 17
Fig. 2.6 Modelo de Betz 18
Fig. 2.7 Concepto del disco actuador 22
Fig. 2.8 Esquema general del modelo de la turbina eólica 23
Fig. 2.9 Esquema del sistema físico 25
Fig. 2.10 Acoplamiento de masas de la turbina y la carga 25
Fig. 2.11 Sistema de acoplamiento de masa equivalentes 27
Fig. 2.12 Esquema del proceso de simulación de la turbina eólica 29
Fig. 2.13 Diagrama de la turbina eólica implementado en simulink 30
Fig. 2.14 Perfil del viento 31
Fig. 2.15 Respuesta aerodinámica de la turbina eólica 31
Fig. 2.16 Respuesta dinámica de la turbina eólica 32
Fig. 2.17 Respuesta aerodinámica de la turbina eólica compara con los diferentes
modelos 33
Fig. 2.18 Respuesta dinámica de la turbina eólica compara con los diferentes 34
modelos
Capítulo 3
Estudio y modelado del generador de inducción
Fig. 3.1 Circuito equivalente por fase de un motor de inducción 39
Fig. 3.2 Máquina de inducción trifásica 39
Fig. 3.3 Curva Par-Velocidad de la máquina de inducción 44
Fig. 3.4 Generador de inducción independiente 45
Fig. 3.5 Curva de magnetización en una máquina de inducción 45
Fig. 3.6 Gráfica de la característica voltaje-corriente de banco de capacitores 45
Fig. 3.7 Voltaje en terminales en vacío de un generador de inducción 46
Fig. 3.8 Circuito por fase del generador de inducción en el marco de referencia
estacionario: (a) eje q, (b) eje d 47
Fig. 3.9 Circuito RLC 50
Fig. 3.10 Corriente en el circuito RLC: (a) R positiva, (b) R negativa 52
Fig. 3.11 Diagrama de flujos para el cálculo de las raíces del generador de
inducción: (a) Variación de la capacitancia, (b) Variación de la 57
velocidad del rotor
Fig. 3.12 Esquema de la prueba de la máquina de inducción 59
Fig. 3.13 Curva de magnetización de la máquina de inducción 59
Fig. 3.14 Variación de la inductancia de magnetización en función de la corriente
de magnetización 60
Fig. 3.15 Variación de la inductancia de magnetización en función de la corriente
rms de magnetización 62
Fig. 3.16 Curva velocidad-capacitancia del generador de inducción 65
Fig. 3.17 Generador de inducción sin saturación: (a) C=84 μF, (b) C=87 μF,
(c) C=114 μF 66
Fig. 3.18 Generador de inducción saturado: (a) C=84 μF, (b) C=114 μF 68
Fig. 3.19 Generación de inducción saturado, C=114 μF y ωm variando ± 5% 69
Fig. 3.20 Generación de inducción saturado, C=114 μF y ωm 188.6 rad/s 71
Capítulo 4
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
Fig. 4.1 Sistema eólico simple 74
Fig. 4.2 Circuito por fase del generador de inducción en el marco de referencia
estacionario, con una carga resistiva: (a) eje q, (b) eje d 75
Fig. 4.3 Circuito por fase del generador de inducción en el marco de referencia
estacionario, con una carga resistiva-inductiva: (a) eje q, (b) eje d 77
Fig. 4.4 Circuito por fase del generador de inducción en el marco de referencia
estacionario, con el motor de inducción como carga: (a) eje q, (b) eje d 78
Fig. 4.5 Planta eoloeléctrica sin carga y diferentes valores de la velocidad del
rotor y del banco de capacitores 81
Fig. 4.6 Planta eoloeléctrica con diferentes cargas resistivas 83
Fig. 4.7 Planta eoloeléctrica con carga RL, L=0.12 H y R=70 Ω 85
Fig. 4.8 Planta eoloeléctrica alimentando un motor de inducción, carga mecánica
conectada a los 7 s 87
Fig. 4.9 Respuesta del motor de inducción de 0.5 hp 88
Fig. 4.10 Planta eoloeléctrica con carga resistiva de 30 Ω: (a) velocidad
aumentada en un 7.5%, (b) capacitancia aumentada en un 25% 89
Fig. 4.11 Planta eoloeléctrica trabajando a velocidad variable con y sin carga
eléctrica 91
Apéndice B
Fig. B.1.1 Representación del par 103
Fig. B.1.2 Sistema par-inercia 105
Fig. B.1.3 Sistema par-resorte torsional 106
Fig. B.1.4 Representación de la fricción viscosa 106
Apéndice C
Fig. C.1.1 Tren de engranes acoplados 107
Fig. C.1.2 Visualización del sistema de engranes 108
Lista de figuras IX
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Apéndice E
Fig. E.1.1 Transformación de voltajes bifásicos a trifásicos 116
Fig. E.1.2 Transformación de voltajes bifásicos a trifásicos con acercamiento 117
Apéndice F
Fig. F.1.1 Máquina de inducción trifásica 120
Fig. F.1.2 Voltaje de alimentación trifásico y bifásico del motor en el marco de
referencia estacionario 131
Fig. F.1.3 Corrientes del estator y rotor del motor de inducción 132
Fig. F.1.4 Par electromagnético y velocidad del motor de inducción 132
Apéndice G
Fig. G.1.1 Diagrama de flujo para el cálculo del voltaje generado 136
Lista de figuras X
Lista de tablas
Capítulo 2
Estudio y modelado de la turbina eólica
Tabla 2.1 Valores de los parámetros utilizados en la simulación de la turbina
eólica 30
Capítulo 3
Estudio y modelado del generador de inducción
Tabla 3.1 Parámetros del generador de inducción jaula de ardilla 63
Tabla 3.2 Raíces de la ecuación característica 64
Tabla 3.3 Inductancia de magnetización, capacitancia y velocidad del rotor 66
Tabla 3.4 Capacitancia y velocidad del rotor 67
Tabla 3.5 Capacitancia y velocidad del rotor 69
Tabla 3.6 Valores de salida del generador con 188.6rad/s y 87 μF 70
Tabla 3.7 Valores de salida del generador con 188.6rad/s y 114 μF 71
Capítulo 4
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
Tabla 4.1 Velocidad de la turbina y capacitancia 80
Tabla 4.2 Velocidad de la turbina, capacitancia y resistencia de carga 82
Tabla 4.3 Velocidad de la turbina, capacitancia, resistencia e inductancia de
carga 84
Tabla 4.4 Parámetros del motor de inducción jaula de ardilla de 0.5 hp 86
Tabla 4.5 Velocidad de la turbina y capacitancia 86
Lista de tablas XI
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Apéndice F
Tabla F.1.1 Parámetros del motor de inducción jaula de ardilla de 3 hp 131
Cq Coeficiente de par
τA Par aerodinámico de la turbina
ωL Velocidad del eje de la carga
Γ Número de palas
C Relación entre las fuerzas de arrastre y elevación
JT Momento de inercia del rotor de la turbina
θT Posición del eje de la turbina
BT Coeficiente de fricción viscosa del eje de la turbina
kT Constante de rigidez del eje de la turbina
N1 Número de dientes del engrane 1
N2 Número de dientes del engrane 2
τ1 Par desarrollado en el engrane 1
τ2 Par desarrollado en el engrane 2
N Relación de engranes
θL Posición del eje de la carga
BL Coeficiente de fricción viscosa del eje de la carga
kL Constante de rigidez del eje de la carga
JL Momento de inercia de la carga
ωTe Velocidad angular equivalente de la turbina
θTe Posición equivalente de la turbina
fe Frecuencia del voltaje de alimentación
P Número de polos
nsinc Velocidad síncrona en rpm
eind Voltaje inducido
ndes Velocidad de deslizamiento en rpm
s Deslizamiento de la máquina de inducción
ωdes Velocidad de deslizamiento en rad/s
ωsinc Velocidad síncrona en rad/s
ωm Velocidad mecánica del rotor en rad/s
fr Frecuencia del rotor
Lls Inductancia de dispersión de estator
Lista de símbolos XV
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Introducción
E
l crecimiento demográfico en nuestro país continúa su curso y sus habitantes reclaman
servicios para su desarrollo. Un servicio muy solicitado es la energía eléctrica. Por
desgracia existen malas noticias.
Cerca del 75.55% del total de la energía eléctrica se genera por medio de combustibles
fósiles (carbón, petróleo y gas natural) [CFE]. Pero estas alternativas se agotan: las reservas
petroleras de nuestro país solo tienen margen de vida de no más de 30 años, según PEMEX
[esmas]; en [El financiero] comentan que existe reserva para 10 o 12 años; y otros dicen que
menos de 10 años [La jornada].
Otra forma de generar energía eléctrica es a través de plantas nucleares. Actualmente
esta alternativa ocupa el 4.93% del total de energía generada [CFE]; pero esta forma posee
altos riesgos, los cuales pueden terminar en algún accidente nuclear, como el caso Chernobyl.
Con la problemática que arrastran las dos opciones anteriores: escasez y peligrosidad, es
bueno pensar en formas alternas para la generación de electricidad, como son los recursos
renovables.
El 19.52% del total de la energía en México se genera mediante recursos renovables,
aprovechando recursos como el agua (plantas hidroeléctricas), la energía solar y el viento
(energía eólica), etc. [CFE].
La energía eólica es la energía producida por el viento. Ésta representa, hoy en día, una
de las fuentes energéticas más confiables y económicamente viables. Para la generación de la
energía eléctrica, a partir de la energía del viento, se debe contar con un generador
Capítulo 1 1
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
1.1 Antecedentes.
Durante muchos siglos el viento se utilizó para accionar la navegación de las naves marítimas.
El viento era casi la única fuente de energía, para las naves, hasta que Watt inventó el motor
de vapor en el siglo XVIII y aparecieron los buques de vapor [Johnson].
Otras máquinas que aprovecharon el viento fueron los molinos de viento de eje vertical
en Persia (actualmente Irán) alrededor del 200 A.C. Estos molinos tenían cierto número de
aspas a manera de velas cubiertas de tela o tablas de madera. Más tarde, aparecieron los
molinos de viento de eje horizontal, alrededor del siglo X. Estos molinos se utilizaban para
moler granos y bombear agua [TECI].
En la actualidad, la energía eólica aún se utiliza en la navegación y muchos molinos de
viento continúan funcionando. Incluso en algunas regiones del mundo todavía se requiere del
viento para bombear agua. Sin embargo, existe un desarrollo relativamente reciente:
generación de energía eléctrica aprovechando el viento.
Fue a finales del siglo XIX que se construyó el primer aerogenerador para la producción
de energía eléctrica, el cual fue construido por Charles Brush durante el invierno de 1887-
1888. Este aerogenerador contaba con 17 metros de alto y un rotor de 144 aspas,
completamente construido de madera de cedro. A pesar de su tamaño, sólo era un modelo de
12 KW, ya que era una turbina de giro lento y no tenía alta eficiencia.
Posteriormente, en 1892, el danés Poul la Cour continuó con las investigaciones de los
aerogeneradores, descubriendo que las turbinas de viento que giraban rápidamente y poseían
rotores con pocas aspas generaban electricidad más eficientemente que las turbinas de viento
de movimiento lento con rotores de muchas aspas [WIPO].
Esto abrió la puerta a un gran número de avances en la turbina de viento durante el siglo
XX. En los 30’s, la corriente alterna se impuso sobre la corriente continua como forma de
distribución de energía, lo cual originó el establecimiento de una normalización para definir la
tensión y frecuencia de distribución. Una vez que se fijó la frecuencia de distribución eléctrica,
los sistemas de generación eoloeléctricos se diseñaron para operar a velocidad constante, lo
que permitió su conexión directa a la red principal de distribución eléctrica.
Durante la segunda guerra mundial, la compañía danesa de ingeniería F. L. Smidth
construyo varios aerogeneradores bi-pala y tri-pala [WIPO]. Otros avances incluyen la
Capítulo 1 2
Introducción
introducción de los generadores de corriente alterna por el Ing. Johannes Juul en 1951. El
generador de corriente continua fue sustituido por el generador asíncrono de corriente alterna;
la estandarización del modelo con rotor a barlovento (el rotor de la turbina de cara al viento);
de los equipos de orientación electromecánicos para asegurarse de que el rotor de la turbina
siempre esté directamente frente al viento y de frenos de control para prevenir que el rotor gire
muy rápido frente a vientos fuertes [TECI].
Los primeros sistemas de generación eran sencillos y bastantes estables en su operación
y en casos de fallas simplemente se desconectaban de la red. Debido al aumento del número
de sistemas generadores eoloeléctricos conectados a la red, se tornó impráctica su
desconexión, imponiéndoles nuevas restricciones de diseño que permitieran estabilizar la red
en caso de fallas. Este panorama permitió el desarrollo de nuevos sistemas de generación
eoloeléctrica que permitieran mayor control [Rodríguez].
En 1956 se desarrolló el aerogenerador de Gedser de 200 kW que representa la antesala
de los actuales aerogeneradores. Las turbinas eólicas modernas hacen uso de muy pocas aspas
pero muy largas para capturar energía del viento. Como éstas son máquinas grandes, su
rotación es relativamente lenta, pero generan grandes cantidades de energía al hacerlo [TECI].
En los 70’s surgen los primeros sistemas de generación eoloeléctricos de operación a
velocidad variable produciendo tensión a frecuencia constante. Éstos presentaron ciertas
ventajas sobre los sistemas de generación eoloeléctrica de velocidad constante; por ejemplo,
una mayor generación eléctrica a mayor velocidad.
A partir de los 80’s, el desarrollo y la fabricación de aerogeneradores recibió un fuerte
impulso y se regularon para contar con sistemas más seguros, confiables y eficientes. El
desarrollo de la tecnología metalúrgica, civil y electrónica permitió llevar a cabo el diseño de
aerogeneradores de una capacidad desde unos cuantos kilowatts hasta varios megawatts
[WIPO].
1.1.1.1 Ventajas.
Capítulo 1 3
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
1.1.1.2 Desventajas.
El aire al ser un fluido de pequeño peso específico, implica fabricar máquinas grandes
y en consecuencia caras.
Desde el punto de vista estético, la energía eólica produce un impacto visual inevitable.
Un impacto negativo es el ruido producido por el giro del rotor.
Existe el riesgo de mortandad de aves al impactar con las aspas.
La velocidad del viento no es constante, por lo cual, el aerogenerador no produce
energía eléctrica constante.
En un aerogenerador, las aspas que componen a la turbina eólica giran conforme les llegan las
ráfagas de viento. Ésta hace girar por medio de un juego de engranes al generador a una
velocidad mayor a la síncrona y se genera la energía eléctrica. Como partes principales de un
aerogenerador se pueden considerar a: la turbina, el generador y la carga.
La turbina es un mecanismo que recoge la fuerza viva de un fluido para transmitirla por
medio de una rueda y transformarla en otra clase de energía [ETI]. Las turbinas están
construidas para atrapar la energía cinética (de movimiento) del viento. Así pues, se
preguntará ¿porqué las modernas turbinas no se construyen con un gran número de aspas del
rotor?
Las turbinas con muchas aspas o con aspas muy anchas, es decir, turbinas con un rotor
muy sólido, están sujetas a fuerzas muy grandes, cuando el viento sopla a una velocidad de
tipo huracán. Por lo tanto, para limitar la influencia de los vientos extremos, los fabricantes de
turbinas optan por construirlas con pocas palas, largas y estrechas.
Por otro lado, un rotor con un número par de palas puede dar problemas de estabilidad
en una máquina que tenga una estructura rígida. La mayoría de las turbinas modernas tienen
diseños tri-pala. Un rotor con un número impar de palas (y como mínimo tres palas) puede
considerarse como un disco a la hora de calcular las propiedades dinámicas de la máquina
[WIPO].
Además de la turbina, se encuentra presente el generador eléctrico. El generador es un
componente fundamental en este tipo de plantas. Los generadores eléctricos son máquinas
Capítulo 1 4
Introducción
Capítulo 1 5
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
La máquina de inducción se utiliza desde hace muchos años debido a las ventajas que ofrece.
En [Vidal], [Villanueva], [Bolio], [Torres], [Seyoum] se presentó el estudio de la
máquina de inducción, usada como motor, mostrando tanto el modelo trifásico como el
bifásico equivalente.
Es importante aclarar que en este trabajo la máquina se utilizó como generador eléctrico.
Cuando la máquina de inducción trabaja como generador, siempre se relaciona con los
recursos renovables para la generación de energía eléctrica.
En [Janaka] se obtuvo el modelo del generador de inducción doblemente alimentado
(GIDA) para utilizarse en el análisis dinámico de una planta de generación de energía eléctrica
con una turbina viento.
Capítulo 1 6
Introducción
El GIDA presenta ciertas desventajas, sobre todo cuando trabaja a la intemperie. Debido
a la conexión de sus anillos rozantes necesita de mantenimiento periódico y su utilización en
una planta eoloeléctrica puede resultar un tanto problemática.
El generador de inducción jaula de ardilla (GIJA) presenta algunas ventajas como lo son:
bajo costo, mínimo mantenimiento, confiablidad, robustez y sobre todo su capacidad para
aplicaciones a la intemperie en lugares sucios y corrosivos. También presenta una desventaja,
el GIJA no produce potencia reactiva, sino que se le tiene que suministrar. Esto se puede
solucionar suministrándose directamente de la red o mediante un banco de capacitores. En
[Wang] se realizó un análisis basado en eigenvalores y sensitividad de eigenvalores para
predecir los valores mínimos necesarios de la capacitancia requerida para la auto-excitación de
un generador de inducción trifásico.
En [Torres] y [Seyoum], se presentó una forma sencilla para encontrar el valor
correspondiente de la capacitancia necesaria para el funcionamiento del generador de
inducción jaula de ardilla.
Normalmente el análisis de la máquina de inducción no se realiza en el modelo trifásico,
sino que se transforma al modelo bifásico en los ejes q y d. Para el análisis del generador de
inducción se utiliza el modelo en el marco de referencia estacionario, ejes q y d. En [Torres],
[Seyoum], [Datta] se obtuvieron las ecuaciones dinámicas que describen al generador de
inducción.
En [Torres] se estudió al GIJA para utilizarse en una aplicación como planta generadora
hidroeléctrica.
Mientras que en [Seyoum] se pretendió utilizar al GIJA en una planta eoloeléctrica, pero
el estudio del GIJA se realizó sólo a velocidad constante. En ambos trabajos se presenta como
carga eléctrica una carga puramente resistiva.
En [Datta] se hizo trabajar al GIJA a velocidad fija y velocidad variable y,
posteriormente se comparó con el generador de inducción doblemente alimentado.
Una de las problemáticas de utilizar una planta de generación eoloeléctrica es que la
velocidad del viento no es contante, por lo cual el voltaje generado, y la frecuencia de éste,
tampoco lo es. Debido a ello es importante buscar formas para intentar mantener un nivel
voltaje y frecuencia constante.
Aunque se logre mantener un cierto nivel de voltaje generado, la variación en la
velocidad de la turbina sigue afectando la frecuencia con la cual se genera dicho voltaje, por
ello, para transferir esta energía generada a la red o alimentar dispositivos en los cuales influye
la variación de la frecuencia, es necesario convertirla a la frecuencia con que opera la línea o a
la frecuencia que trabajan las cargas. Para ello, se utiliza un acondicionador electrónico de
Capítulo 1 7
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
potencia que se integra con un rectificador (para convertir la corriente alterna en corriente
continua) y un inversor (para convertir la corriente continua en corriente alterna).
Si los dispositivos a los que se pretende alimentar no se ven afectados para la variación
de la frecuencia, como por ejemplo calentadores de agua, la carga se puede conectar
directamente a la planta de generación.
La turbina se encarga de recolectar la energía del viento para hacer girar al generador.
En [Slootweg], [Lopes] se presentaron las bases para el modelado de una turbina de viento,
tomando en cuenta los elementos básicos necesarios. En [Petru] se obtuvo el modelado de la
turbina con el fin de analizar la complejidad de varias partes que lo componen como
conversión aerodinámica, representación del generador, etc.
[Machmum], [Ovando] y [Bongani] presentaron el modelado de la turbina para
utilizarse con un GIDA en una planta de generación eléctrica y el estudio de esta generación
de energía eléctrica en parques eólicos para su distribución, respectivamente.
La planta generadora se debe colocar en lugares donde la existencia de viento sea
abundante para poder recolectar la mayor cantidad de energía posible. [Bakirtzis] desarrolló
un método probabilístico para la evaluación de la fiabilidad de sistemas de generación auto-
sostenidos.
La madurez de la utilización de la energía del viento, algunos diseños alternativos para
turbinas de viento, valoración económica de la planta de energía y algunos de los factores
económicos a considerar, son puntos importantes que se deben evaluar, tal como en
[Richardson].
Capítulo 1 8
Introducción
cargas eléctricas a estudiar. Entre éstas se incluye una carga activa, como lo es el motor de
inducción.
1.4 Hipótesis.
1.5 Objetivos.
1.6 Metodología.
Capítulo 1 9
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
1.7 Aportaciones.
Capítulo 1 10
Introducción
El presente trabajo tiene por finalidad estudiar el funcionamiento de una planta de generación
eoloeléctrica y, principalmente estudiar al generador de inducción jaula de ardilla, para lo cual
se dividió en cinco capítulos.
En el capítulo 2 se presenta el estudio de la turbina eólica, el modelado correspondiente
a ésta, tanto en su parte estática como en su parte dinámica, además de las simulaciones
pertinentes.
En el capítulo 3 se hace un breve repaso del motor de inducción, se obtiene su modelo
trifásico y en el marco de referencia estacionario. Se estudia a la máquina de inducción
trabajando como generador, se presenta su modelado en el marco de referencia estacionario y
se presentan sus simulaciones trabajando en vacío.
En el capítulo 4 se hace la representación de la planta eoloeléctrica completa,
presentando las cargas eléctricas que se utilizan. Se realizan las simulaciones alimentando
dichas cargas y variando el valor de la capacitancia y de la velocidad del pri-motor.
En el capítulo 5 se presentan las conclusiones correspondientes a este trabajo.
En la última sección se cuenta con un apéndice, en el cual se presentan algunos temas
considerados de importancia y que no fueron tratados directamente en el desarrollo de este
trabajo.
Capítulo 1 11
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Capítulo 1 12
Capítulo 2
Estudio y modelado de
la turbina eólica
2.1 Introducción.
L
os sistemas de generación eólicos se dividen en dos tipos: sistemas de conversión de
eje horizontal y los sistemas de conversión de eje vertical. Los sistemas de conversión
de eje horizontal se clasifican en sistemas con turbina a barlovento 1 y sistemas con
turbina a sotavento2. Ambos pueden ser sistemas de baja velocidad (multi-palas) o sistemas de
alta velocidad (uni-palas, bi-palas, tri-palas).
a) b)
1
El viento llega primero al rotor de la turbina y después a la góndola.
2
El viento llega primero a la góndola y después al rotor de la turbina.
Capítulo 2 13
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Eje de baja
velocidad Caja
multiplicadora
Palas
Eje de alta
velocidad
La turbina eólica se encuentra compuesta por las palas, el eje de baja velocidad, la caja
multiplicadora (engranes) y el eje de alta velocidad.
2.2.1 El viento.
La velocidad del viento varía a diferentes alturas, a mayor altura mayor será la velocidad
del viento. En un aerogenerador se consideran tres velocidades fundamentales:
Capítulo 2 14
Estudio y modelado de la turbina eólica
Una placa que se encuentra en medio de una corriente de aire presenta una resistencia al
avance de éste, lo cual produce un efecto de sobre-presión y de depresión sobre la placa, que
depende de la forma del objeto y de su posición con relación a la dirección del viento, como se
observa en la Fig. 2.3.
Remolinos
Sobre-presión
Viento
Depresión
Si el ángulo que forma la placa con respecto a la dirección del viento es grande, existe
una sobre-presión en la parte delantera de la placa y una depresión en la parte posterior de
carácter turbulento, Fig. 2.4a. Si el ángulo que se forma es pequeño, la sobre-presión se forma
en la parte inferior de la placa y la depresión por encima de ella, por lo que aparece una fuerza
que tiende a elevarla, que se conoce como fuerza de sustentación o de elevación, Fig. 2.4b.
(a) (b)
Depresión
Viento Viento
Sobre-presión Depresión
Sobre-presión
ξ ξ
Capítulo 2 15
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Una turbina eólica es un dispositivo mecánico que aprovecha la energía del movimiento del
viento (energía cinética) para convertirla en energía mecánica (movimiento de un eje) que
mueve un generador eléctrico [GGPEEER].
Existen tres parámetros que determinan la cantidad de energía que se puede aprovechar
por una turbina eólica:
Velocidad del viento. La energía que aprovecha la turbina eólica es proporcional al
cuadrado de la velocidad del viento.
Área barrida por el rotor. La energía que aprovecha la turbina eólica es proporcional
al cuadrado de la longitud de las palas.
La eficacia teórica máxima. La energía que transforma la turbina eólica no puede ser
mayor al 59.5% de la energía total disponible en la corriente de aire que llega al rotor.
Para el análisis del desempeño de la turbina eólica, se utiliza la teoría del disco actuador y se
hacen las siguientes suposiciones:
Viento homogéneo, estable y de dirección fija.
No hay obstrucción al flujo del viento, ni a barlovento ni a sotavento.
Velocidad uniforme en el disco.
El flujo a través del disco está bien distinguido del resto de la corriente de aire por
medio de un tubo.
El viento es incompresible.
Número infinito de palas.
Conservación de la masa.
Ecuación de continuidad de mecánica de fluidos.
Capítulo 2 16
Estudio y modelado de la turbina eólica
En una masa de flujo de aire constante de área circular A, que pasa a través del área del
disco de una turbina, el flujo de la masa de aire es función de la densidad del aire ρ y de su
velocidad Vw, [Fernández].
A
Vw
Capítulo 2 17
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Una turbina eólica no es capaz de extraer la potencia total que se encuentra en una masa de
aire, sino que sólo es capaz de extraer una fracción de ésta.
Si se considera que la energía del viento se puede recuperar y transformar, suponga que
el rotor de la turbina eólica se encuentra de frente y sumergido en una corriente de aire de
velocidad Vw y de superficie A, el cual a sotavento posee una velocidad V2 0 y un área
ficticia A2 y a barlovento posee una velocidad V1 y un área ficticia A1. El rotor de la turbina se
supone como un disco de radio R, como se observa en la Fig. 2.6.
V1 Vw V2
A A
A
1 2
Mediante la Ley de la conservación de la masa, el flujo de la masa de aire debe ser igual
en todo el tubo de flujo y el gasto másico constante, por lo cual:
d m
m AV
1 1 AVw A2V2 (2.06)
dt
Para que esto se cumpla, la velocidad equivalente en cada sección debe disminuir. La
energía cinética en el rotor de la turbina es:
Ec Ec1 Ec 2
m V12 V22
1
2
(2.07)
y la variación de la energía cinética del viento por unidad de tiempo es:
d Ec 1
Pútil AVw V12 V22 (2.08)
dt 2
La fuerza ejercida por el viento, en unidad de tiempo, sobre el área ficticia A barrida por
el rotor es igual a la variación de la cantidad de movimiento del aire que lo atraviesa. El
Capítulo 2 18
Estudio y modelado de la turbina eólica
trabajo que genera esta fuerza F, ejercida por el viento en unidad de tiempo, es la potencia útil,
de esta manera:
W Fx (2.09)
La cual es igual a la variación de la energía cinética por unidad de tiempo, por lo tanto
de (2.08) y (2.12) se tiene:
AV13 b3 b2 b 1
1
Pútil (2.16)
4
Capítulo 2 19
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
d Pútil
La potencia útil máxima se obtiene cuando se hace 0 , entonces de (2.16) se
db
obtiene:
d Pútil 1
AV13 3b2 2b 1 (2.17)
db 4
Al igualar (2.17) a cero se tiene:
AV13 3b 2 2b 1 0
1
4
3b 2 2b 1 0 (2.18)
AV13 b3 b2 b 1
1
Pútilmáx (2.20)
4
Si se sustituye b=1/3 en (2.20) se tiene:
8
Pútilmáx AV13
27 (2.21)
Capítulo 2 20
Estudio y modelado de la turbina eólica
C pmáx 0.595
Pútil 1
AV13
2 (2.23)
59.5%
El coeficiente de potencia dado por (2.23) se conoce como límite teórico de Betz. El
coeficiente de potencia máximo, representa la fracción de potencia máxima que se puede
extraer de la potencia del viento por la turbina eólica ideal, la cual no puede ser mayor al
59.5%, [Fernández].
La relación de velocidad específica o periférica, TSR (por sus siglas en inglés, Tip Speed
Ratio), es la relación entre la velocidad periférica de la pala, RωT, y la velocidad del viento Vw;
y se encuentra dada por [Fernández]:
Velocidad de la periferia de la pala RT
TSR (2.24)
Velocidad del viento Vw
El TSR indica que la periferia de la pala gira a una velocidad TSR mayor que la
velocidad del viento Vw, y sirve para comparar el funcionamiento de diferentes máquinas
eólicas.
El coeficiente de potencia, Cp, es la relación entre la potencia que genera la turbina
eólica y la energía del viento que atraviesa al rotor:
Pútil
Cp (2.25)
Pw
El coeficiente de potencia indica la cantidad de energía del viento que se puede convertir
en trabajo mecánico por la turbina.
Capítulo 2 21
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
+ V2
Velocidad P
Velocidad
V1 Presión Presión
-
P1 P
P2
Una turbina eólica no es capaz de extraer toda la potencia que contiene el viento. La
potencia disponible en la turbina se encuentra dada a partir de (2.04) y (2.25) como:
1
Pútil PwC p C p AVw3 (2.26)
2
El coeficiente de potencia varía con la velocidad del viento Vw, la velocidad rotacional
de la turbina TSR, el ángulo de inclinación de las aspas β y otros parámetros. La relación de
velocidad específica, es una variable que combina los efectos de la velocidad rotacional del
rotor y la velocidad del viento.
El coeficiente de potencia Cp, se debe evaluar en función del TSR y β, que es una curva
en una gráfica donde se evalúa el Cp para cada coeficiente de relación específica TSR y para
cada ángulo de inclinación β.
El desempeño del rotor de la turbina eólica se puede evaluar como una función del
coeficiente de par Cq:
C p TSR, TSRCq TSR, (2.27)
Capítulo 2 22
Estudio y modelado de la turbina eólica
La potencia que extrae la turbina eólica, también se puede representar como el producto
del par aerodinámico τA y la velocidad rotacional ωT como sigue:
Pútil AT (2.30)
PARTE ESTÁTICA
Pw
Pútil
PARTE DINÁMICA
ωT kT N1
Vw τA ωL
kL
Cp BT
N2 BL
Cq
Sistema de engranes
TSR
Rotor de la turbina
Fig. 2.8 Esquema general del modelo de la turbina eólica.
La parte del modelo estático incluye las ecuaciones que no contienen derivadas y normalmente
incluye las no linealidades del rotor de la turbina. Al utilizar el modelo del disco actuador, las
ecuaciones que representan la parte estática son:
1
Pw AVw3 (2.31-a)
2
R
TSR T (2.31-b)
Vw
C p TSR,
Cq TSR, (2.31-c)
TSR
Capítulo 2 23
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
1
A ARCq TSR, Vw2 (2.31-e)
2
1
Pútil AVw3C p TSR, (2.31-f)
2
Pútil AT (2.31-d)
Capítulo 2 24
Estudio y modelado de la turbina eólica
Para obtener la parte del modelo dinámico, es importante dar un repaso acerca de los temas
relacionados con el movimiento de rotación y del tren de engranes, una breve descripción de
estos temas se presentan en el Apéndice B y C, respectivamente.
La parte del modelo dinámico está formado por los elementos que se encargan de
transmitir la energía del eje de baja velocidad hasta el eje de alta velocidad. El acoplamiento
entre el eje de baja velocidad y el eje de alta velocidad de la carga, se realiza a través de una
caja multiplicadora y un acoplamiento flexible en ambos ejes; además, se considera la fricción
que pueda existir entre los ejes y los momentos de inercia del rotor de la turbina y la carga
[Lopes]. El esquema de visualización del sistema físico se presenta en la Fig. 2.9.
Engranes
Carga
Rotor de la turbina
Si se supone que las tres aspas forman una sola masa y que los engranes son ideales, se
puede redibujar el esquema del sistema físico de la siguiente manera, en la cual se representa
la parte dinámica de la turbina eólica.
JT
BT τ1
θT θT
N1
BL Carga
τA θL θL
ωT ωT
kT
τ2
Turbina N2 ωL kL ωL
JL
Capítulo 2 25
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
2 T
N N dt 2 N dt N
(2.40)
Capítulo 2 26
Estudio y modelado de la turbina eólica
A d 2 L J T d 2 L d L BT kT
JL 2 BL 2 L k L 2 (2.44)
N dt 2
N dt 2
dt N N
JT/N2
Be JL
τA/N ωTe ωL
τA
θTe θL
ke
Carga
Turbina
Capítulo 2 27
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
El modelo que se obtuvo se conoce como modelo reflejado hacia el eje de alta
velocidad. En el sistema existen tres elementos que almacenan de energía, los cuales se
seleccionan como variables de estados Te , L y e .
Se analizó el sistema equivalente y se obtuvo el modelo en variables de estados. Al
apoyarse en la Ley de Newton para el movimiento rotacional, se tiene:
J
Del sistema de la Fig. 2.11, se obtiene:
A d Te d L JT d Te
2
Be ke Te L 2 (2.46-a)
N dt dt N dt 2
d Te d L d 2 L
Be e Te L
k J L
(2.46-b)
dt dt dt 2
Si se define:
e Te L (2.47)
e Te L e Te L (2.48-a)
Si se recuerda que:
d Te d L
Te (2.49-a) L (2.49-c)
dt dt
d 2 Te d 2 L
Te (2.49-b) L (2.49-d)
dt 2
dt 2
Con las relaciones dadas en (2.49), se puede reescribir (2.46-a) y (2.46-b) como:
JT A
Te BeTe BeL ke e
N2 N
(2.50)
J L L BeTe BeL ke e
Al despejar Te y L de (2.50) se tiene:
Be N 2 B N2 k N2 N
Te Te e L e e A (2.51-a)
JT JT JT J Te
Be k
B
L Te e L e e (2.51-b)
JL JL JL
Y de (2.48-a) se obtiene:
Capítulo 2 28
Estudio y modelado de la turbina eólica
e Te L (2.51-c)
Te
Te 1 0 0
0 1 0 L
L
e
El modelo dado en (2.52) representa al sistema dinámico de la turbina eólica [Ovando],
[Petru].
ωL
Vw
Parte τA Parte ωT
estática dinámica
Capítulo 2 29
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
modelo dinámico, en el cual se obtiene como salida la velocidad del rotor de la turbina, la
velocidad a la que gira la carga y de ser requerido, el par que se transmite al eje de alta
velocidad. En la Fig. 2.12, se presenta un esquema de lo descrito.
El modelo completo de la turbina eólica, al considerar la parte estática y la parte
dinámica, se encuentra compuesto por (2.31-a), (2.31-b), (2.31-c), (2.31-d), (2.31-e), (2.33) y
(2.52). Los datos que se utilizan para la simulación de la turbina eólica, se presentan en la
Tabla 2.1, [Ovando].
Tabla 2.1 Valores de los parámetros que se utilizan en la simulación de la turbina eólica.
Parámetro Valor
Momento de inercia de la turbina JT 0.3 Nms2
Momento de inercia de la carga JL 0.094 Nms2
Constante de rigidez del eje de la turbina KT 1.5e4 Nm
Constante de rigidez del eje de la carga KL 1.5e2 Nm
Coeficiente de fricción viscosa del eje de la turbina BT 0.024 Nms
Coeficiente de fricción viscosa del eje de la carga BL 0.0055 Nms
Densidad del aire ρ 1.225 kg/m3
Radio del rotor de la turbina R 1m
Número de palas B 3
Vw
[Ta] t
Ta
Vw V Ta Ta Clock
[wT] wT
wT
1 R Cp Cp Cp [Ta] dinamica
radio wL
Parte wL
3 B Cq Cq Cq Dinámica
B fcn
25 C Pm Pm Pm
Programa desarrollado
C
con el apoyo de los
[wT] wT TSR TSR TSR programas implementados
por Juan Carlos Gracia
y Roberto II Ovando.
1.225 ro Pw Pw Pw
densidad
Parte
Estática
Capítulo 2 30
Estudio y modelado de la turbina eólica
El perfil de viento que se utilizó para la simulación fue proporcionado por Instituto de
Investigaciones Eléctricas y se midió en la Venta, Tabasco. En la Fig. 2.14, se muestra el
perfil de viento que se utilizó para realizar las simulaciones.
Perfil del viento "Vw"
8
5
m/s
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo "s"
Fig. 2.14 Perfil de viento.
500
W
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Tiempo "s" Tiempo "s"
Potencia en la turbina "Pm" Coeficiente de par "Cq"
300 1
200
W
0.5
100
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Tiempo "s" Tiempo "s"
Par aerodinámico "Ta" TSR
30 50
20
Nm
10
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Tiempo "s" Tiempo "s"
Fig. 2.15 Respuesta aerodinámica de la turbina eólica.
Capítulo 2 31
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
En la respuesta de la turbina eólica de la Fig. 15, la potencia del viento está dada por
(2.31-a), el coeficiente de potencia por (2.33), la potencia de la turbina eólica por (2.31-e), el
coeficiente de par por (2.31-c), el par aerodinámico por (2.31-d) y el coeficiente de relación
específica por (2.31-b).
En la gráfica de la Fig. 15, se puede observar como la potencia del viento varía con
respecto a su velocidad. Se observa que la relación entre el coeficiente de potencia (Cp) y el
TSR, es inversamente proporcional, ya que cuando el TSR es pequeño, el Cp se encuentra en un
valor relativamente grande y cuando el TSR aumenta el Cp disminuye. También se puede notar
la importancia de mantener un Cp alto, ya que la potencia extraída del viento también es alta;
por otro lado, si el Cp es alto, también lo será el coeficiente de par (Cq), ya que como lo indica
(2.30-c), su relación es directamente proporcional.
En la Fig. 2.16, se presenta la respuesta de la turbina eólica de la parte dinámica, de aquí
se observa que la velocidad del rotor de la turbina es 4 veces menor que la velocidad del eje de
la carga, lo cual es lo que se busca, ya que el valor de la relación de engranes es 4.
Velocidad de la turbina "w T"
15
rad/s
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo "s"
Velocidad de la carga "w L"
80
60
rad/s
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo "s"
Capítulo 2 32
Estudio y modelado de la turbina eólica
El modelo que se estudio de la turbina eólica se basó en el realizado por [Ovando], por ello, la
respuesta que se obtiene en las simulaciones se comparó con las que se obtuvo en el trabajo
realizado por este autor. Además, se comparó con las que se obtienen en los trabajos
realizados por otros autores [Curtis], [Qiao], [Liu].
Los resultados de las simulaciones del comportamiento de la turbina eólica, tanto de la
parte estática como de la parte dinámica, con el modelo que se estudio en este trabajo y el
modelo que desarrollaron los otros autores, se presentan en la Fig. 2.17 y 2.18.
En la figura se puede observar que el modelo que se estudio en este trabajo coincide,
hablando del comportamiento de la turbina eólica, con el que desarrollaron los otros autores.
Aclarando que en el modelo que se presentó en [Curtis] no se tomó en cuenta la constante de
rigidez de los ejes de la turbina. En el modelo que se desarrolló por [Qiao], [Ji] y [Liu] no se
tomó en cuenta la fricción existente en los ejes.
A pesar de las consideraciones que hacen en los modelos la respuesta en éstos es la
misma. Por esta razón en las Fig. 2.17 y 2.18 sólo se logra observar una respuesta, ya que
todas coinciden.
500
0.4
W
0.2
0
0 1 2 3 4 5 0
tiempo sg Curtis 0 1 2 3 4 5
Qiao
tiempo sg
Zhiliu
Potencia en la turbina "Pm" Aldo-Ovando Coeficiente de carga "Cq"
300 1
200
W
0.5
100
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
tiempo sg tiempo sg
Par aerodinámico "Ta" TSR
30
40
20
Nm
10 20
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
tiempo sg tiempo sg
Fig. 2.17 Respuesta aerodinámica de la turbina eólica comparada con los diferentes modelos.
Capítulo 2 33
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
15
Curtis
rad/s
10 Qiao
Zhiliu
5 Aldo-Ovando
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo sg
60
rad/s
Curtis
40
Qiao
Zhiliu
20
Aldo-Ovando
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo sg
Fig. 2.18 Respuesta dinámica de la turbina eólica comparada con los diferentes modelos.
Capítulo 2 34
Capítulo 3
3.1 Introducción.
E
xisten principalmente dos máquinas de ca: las máquinas síncronas y las máquinas
asíncronas (inducción). Las máquinas síncronas son motores y generadores cuya
corriente de campo magnético se suministra por medio de una fuente de corriente
directa (cd) externa; mientras que las máquinas de inducción son motores y generadores cuya
corriente de campo magnético se suministra por medio inducción magnética (acción
transformadora) en sus devanados de campo.
Uno de los fundamentos de las máquinas de ca es que, si por los devanados de la
armadura circula un sistema trifásico de corrientes de igual magnitud y desfasados 120º, se
producirá un campo magnético giratorio de magnitud constante. En las máquinas de ca el
campo magnético creado por los conductores del rotor es giratorio e induce en los devanados
de la armadura, que se encuentran en el estator, un sistema trifásico de voltajes de ca.
Recíprocamente, un sistema trifásico de corrientes que circula por los arrollamientos de
armadura produce un campo magnético giratorio, el cual interactúa con el campo magnético
del rotor y se produce un par en el eje de la máquina. Estos dos efectos corresponden,
respectivamente, a la acción generadora y a la acción motora.
Capítulo 3 35
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Una máquina eléctrica puede trabajar como motor y como generador. Un generador es
una máquina que transforma potencia mecánica en potencia eléctrica (ca). La máquina de
inducción, bajo ciertas condiciones, trabaja como generador, es decir, la potencia mecánica
que hace girar a su rotor se transforma en potencia eléctrica (energía eléctrica de ca).
La máquina de inducción se utiliza debido a que es robusta, de bajo costo y requiere
muy poco mantenimiento, motivo por el cual se le considera apropiada para operar en regiones
aisladas donde es difícil o muy costoso realizar un mantenimiento periódico.
La máquina de inducción se llama así porque el voltaje del rotor (que a su vez produce la
corriente y el campo magnético del rotor) se induce en el devanado del rotor sin que existan
conexiones físicas por medio de conductores.
El núcleo del rotor de un motor de inducción es un cilindro de acero laminado en el cual
se vacían o se devanan los conductores de cobre o aluminio de forma total o aproximadamente
paralela al eje longitudinal en ranuras o agujeros en el núcleo. Los conductores no necesitan
aislarse del núcleo, porque las corrientes inducidas en el rotor siguen la trayectoria de
resistencia mínima, es decir, el cobre o aluminio vaciados o los conductores de aleaciones de
cobre del devanado del rotor. Existen dos tipos de rotores para las máquinas de inducción: de
rotor devanado y tipo jaula de ardilla.
En el tipo de rotor devanado los devanados se conectan en estrella en las máquinas
trifásicas. El extremo de cada uno de los devanados de fase se conecta a anillos rozantes que
están aislados del eje del rotor.
En el rotor tipo jaula de ardilla, los conductores de éste están conectados en corto
circuito en ambos extremos mediante anillos continuos. Las barras del rotor jaula de ardilla no
siempre son paralelas a la longitud axial del rotor, se pueden desviar un cierto ángulo del eje
del rotor para evitar los saltos y producir un par más uniforme.
Si se aplica al estator un sistema trifásico de voltajes de igual magnitud y desfasados 120º, por
sus devanados circulará un sistema trifásico de corrientes. Estas corrientes producen un campo
magnético en el estator BS, cuya velocidad de rotación está dada por:
Capítulo 3 36
Estudio y modelado del generador de inducción
120 f e
nsinc
P (3.01)
Este voltaje inducido, genera una corriente que circula por los devanados del rotor y la
corriente de los devanados del rotor produce un campo magnético BR en el mismo. La
interacción de estos campos magnéticos produce el par electromagnético de la máquina. El par
producido en la máquina está dado por:
donde k es una constante que depende de la construcción de la máquina y, como resultado del
par producido, la máquina girará y se acelerará.
La velocidad del motor tiene un límite finito, si el rotor del motor de inducción llegara a
girar a la velocidad síncrona, sus barras estarían estacionarias con respecto al campo
magnético y no se induciría voltaje. Si eind fuera igual a cero, no habría corriente en el rotor y
por lo tanto, tampoco habría campo magnético, sin campo magnético en el rotor el par
producido sería cero y por la fricción el rotor se frenaría. En conclusión, un motor de
inducción puede girar a velocidades cercanas a la velocidad síncrona, pero nunca alcanzará
exactamente a la velocidad síncrona.
El voltaje inducido en los devanados del rotor depende de la velocidad relativa del rotor con
respecto a los campos magnéticos. Como el comportamiento de la máquina de inducción
depende de los voltajes y las corrientes del rotor, es útil hablar en términos de la velocidad
relativa entre el rotor y los campos magnéticos, en general se utilizan dos términos para esto:
la velocidad de deslizamiento y el deslizamiento.
La velocidad de deslizamiento es la diferencia entre la velocidad síncrona y la velocidad
del rotor:
Capítulo 3 37
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Y para el deslizamiento:
des sinc m
s 100% 100% (3.05)
snic sinc
m 1 s sinc (3.06)
Con el fin de obtener el modelo del motor de inducción se deben de tener en cuenta las
pérdidas que ocurren en el motor real, los principales aspectos que deben considerarse para la
construcción del modelo son:
1. Pérdidas en el cobre. Son pérdidas por calentamiento resistivo en los devanados del
estator y del rotor, son proporcionales al cuadrado de la corriente respectiva en los
devanados.
2. Pérdidas por corrientes parásitas. Son pérdidas por calentamiento resistivo en el
núcleo del estator, son proporcionales al cuadrado del voltaje aplicado al motor.
3. Pérdidas por histéresis. Están relacionadas con los reordenamientos de los dominios
magnéticos en el núcleo durante cada semiciclo.
4. Flujo disperso. Son los flujos que escapan del núcleo y del rotor y pasan únicamente a
través de uno de los devanados del estator.
El modelado de las pérdidas en el cobre, son pérdidas resistivas tanto en el estator como
en el rotor, se modelan colocando una resistencia rs en el circuito del estator y una resistencia
rr en el circuito del rotor. El flujo disperso es modelado por una inductancia en el estator y otra
en el rotor, la corriente de magnetización puede modelarse por una reactancia XM conectada a
Capítulo 3 38
Estudio y modelado del generador de inducción
IM +
Is
Vφ Rc jXM r’r/s
ibs i'br
as'
+
ics rs r'r +
Vcs
cs bs i'cr
+ Ns Nr
ar' ωr rs r'r
V’cr
Vbs Nr
cr br θr Ns +
br' V’br
cr' Nr
bs' ar Ns
V’ar
cs' rs Vas
r'r
cs ias + i'ar
+
La Fig. 3.2, representa una máquina de inducción trifásica con devanados sinusoidalmente
distribuidos [Krause]. Para la obtención de las ecuaciones se emplea una máquina de
inducción trifásica, simétrica, de dos polos, conectada en estrella, tipo jaula de ardilla. Los
devanados del estator son idénticos, están distribuidos en forma sinoidal, desplazados 120º
Capítulo 3 39
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
eléctricos entre sí, con un número equivalente de vueltas Ns, y resistencia rs. Los devanados
del rotor se consideran equivalentes y similares a los del estator, con Nr vueltas y resistencia rr.
Se supone que la máquina de inducción es lineal, es decir, no existe saturación del circuito
magnético y que además, la fuerza magnetomotriz no contiene componentes armónicas.
Las ecuaciones que describen el comportamiento del motor de inducción, en forma
matricial, son:
V RI pLI LpI (3.08)
donde:
1 1 2 2
Lls Lms Lms Lms Lms cos r Lms cos r Lms cos r
2 2 3 3
1 1 2 2
Lms Lls Ls Lms Lms cos r Lms cos r Lms cos r
2 2 3 3
1 1 2 2
Lms Lms Lls Ls Lms cos r Lms cos r Lms cos r
2 2 3 3
L
2 2 1 1
Lms cos r Lms cos r Lms cos r L'lr Lms Lms Lms
3 3 2 2
2 2 1 1
Lms cos r Lms cos r Lms cos r Lms L'lr Lms Lms
3 3 2 2
2 2 1 1
Lms cos r Lms cos r Lms cos r Lms Lms L'lr Lms
3 3 2 2
Vas I as rs 0 0 0 0 0
Vbs I bs 0 rs 0 0 0 0
Vabcs Vcs I abcs I cs 0 0 rs 0 0 0
V I R
Vabcr 0 '
I abcr I ar' 0 0 0 rr' 0 0
0 I br' 0 0 0 0 rr' 0
0 I cr' 0 0 0 0 0 rr'
donde Vas, Vbs y Vcs son los voltajes de alimentación en las fases a, b y c del estator,
respectivamente; V’ar, V’br y V’cr son los voltajes de alimentación en las fases a, b y c del
rotor, respectivamente; rs y r’r son las resistencias del estator y rotor, respectivamente; Ias, Ibs y
Ics son las corrientes en las fases a, b y c del estator, respectivamente; I’ar, I’br y I’cr son las
Capítulo 3 40
Estudio y modelado del generador de inducción
corrientes en las fases a, b y c del rotor, respectivamente; λas, λbs y λcs son los enlaces de flujo
en las fases a, b y c del estator, respectivamente; λ’ar, λ’br y λ’cr son los enlaces de flujo en las
fases a, b y c del rotor, respectivamente; p es el operador diferencial d/dt.
En el enfoque del cálculo operacional se suele representar con p al operador derivada
d/dt. El cálculo operacional es un método mediante el cual es posible la reducción de los
problemas diferenciales (ecuaciones diferenciales) a los algebraicos (ecuaciones algebraicas).
El motor que se utiliza es el motor de inducción jaula de ardilla, por lo cual el vector
voltajes de alimentación de los devanados del rotor es igual a cero.
La ecuación del par electromagnético es:
P T L'sr '
em I abcs I abcr (3.10)
2 r
Se sabe que algunas de las inductancias de la máquina son funciones de la posición del rotor,
por lo cual los coeficientes de las ecuaciones diferenciales (voltaje), que describen el
comportamiento de esas máquinas son variables en el tiempo, excepto cuando el rotor está
estacionario. Para reducir la complejidad de esas ecuaciones diferenciales es común usar un
cambio de variables [Krause]. Un cambio de variables que formula una transformación de las
variables trifásicas de elementos de los circuitos estacionario y del rotor al marco de referencia
arbitrario, se puede expresar como:
fqd 0 Kfabc (3.12)
donde:
T T
f qd 0 fq fd f0 (3.13) f abc fa fb fc (3.14)
Capítulo 3 41
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
2 2 2 2
cos cos cos cos cos cos
3 3 3 3
2 2 2 2 2 2
KS sin sin sin KR sin sin sin
3 3 3 3 3 3
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
(3.15-a) (3.16-a)
c r (3.18)
d c
c
(3.17) d r
dt r (3.19)
dt
donde ωr y θr son la velocidad y el desplazamiento angular del rotor, respectivamente; ωc y θc
son la velocidad y el desplazamiento del marco de referencia arbitrario, respectivamente.
Las ecuaciones de voltaje del motor de inducción en el marco de referencia arbitrario
son:
Vqs rs L
c s 0 L
c M I qs Ls 0 LM 0 I qs
Vds c s L rs c LM 0 I ds 0 Ls 0 LM I
p ds'
0 0 c r LM rr' c r L'r I qr' LM 0 L'r 0 I qr
0 c r LM 0 c r L'r rr' I dr' 0 LM 0 Lr'
I dr'
(3.20)
La velocidad angular de los circuitos, ωc, se puede escoger para hacer que corresponda a
los circuitos que se están transformando, esto es, ωc=0 para los circuitos estacionarios, ωc=ωr
para los circuitos del rotor y ωc=ωe para los circuitos síncronos.
Capítulo 3 42
Estudio y modelado del generador de inducción
I qs
L'r 0 LM 0 rs 0 0 0 I qs Vqs
I ds 1 0 L'r 0 LM 0 rs 0 0 I ds Vds
'
LL LM 0 Ls 0 0 r LM rr' r L'r I qr' 0
I qr
' 0 LM 0 Ls r LM 0 r Lr
'
r
r
'
I dr' 0
I dr (3.21-a)
donde:
LL Ls L'r LM 2 (3.21-b)
La Fig. 3.3, muestra la curva par-velocidad de la máquina de inducción. En ésta se indica hasta
el punto de par máximo que el par es proporcional al deslizamiento, es decir, a medida que
disminuye el deslizamiento disminuye el par. Cuando el deslizamiento es cero, a la velocidad
síncrona, el par es cero.
Si una máquina de inducción se impulsa a una velocidad superior a la síncrona, es decir,
un deslizamiento negativo, el motor recibe potencia mecánica en lugar de entregarla y se tiene
la operación de generador. La transición del modo motor al modo generador es función del
deslizamiento.
Capítulo 3 43
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Par (Nm)
Capítulo 3 44
Estudio y modelado del generador de inducción
Generador
de inducción
Pri-motor
Q
ωr
Banco de
capacitores
Capacitancia
grande C
IM, A IC, A
Capítulo 3 45
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
ese nivel. La corriente reactiva que puede producir un capacitor es directamente proporcional
al voltaje aplicado a él, por lo tanto, el lugar geométrico de todas las combinaciones posibles
del voltaje y la corriente a través del capacitor es una línea recta. La curva de voltaje en
función de la corriente es como se muestra en la Fig. 3.6.
Si a las terminales de un generador de inducción se conecta un conjunto trifásico de
capacitores, el voltaje de vacío del generador estará determinado por la intersección de la
curva de magnetización del generador y la recta de carga de los capacitores. En la Fig. 3.7, se
muestran los valores de voltaje en las terminales en vacío de un generador de inducción para
tres conjuntos diferentes de capacitores.
IM o IC, A
Capítulo 3 46
Estudio y modelado del generador de inducción
El modelo del generador de inducción es muy similar al modelo del motor de inducción, con
las diferencias de que el generador de inducción tiene un banco de capacitores conectado a sus
terminales, los cuales deben de ser considerados en el modelo del generador, y que en este
caso la velocidad del rotor, proporcionada por la turbina, se considera como una entrada y no
como una salida, como en el caso del motor.
El modelo de la máquina de inducción en el marco de referencia estacionario, nos
proporciona la respuesta transitoria y en estado estacionario de la máquina de inducción, por
lo cual fue este el modelo que se eligió para representar al generador de inducción. El circuito
por fase que representa al generador, considerando el banco de capacitores conectado a sus
terminales, en el marco de referencia estacionario, se presenta en la Fig. 3.8, [Torres],
[Seyoum].
rs Xls X’lr
- (-ω )λ’ +
r dr
rs Xls X’lr
+ (-ωr)λ’qr -
IMd
Cds Ids I’dr
XM r’r/s
Fig. 3.8 Circuito por fase del generador de inducción en el marco de referencia estacionario: (a) eje q, (b) eje d.
donde Cqs y Cds son las capacitancias de los ejes q y d, respectivamente; rs y r’r son las
resistencias del estator y rotor, respectivamente; Lls y L’lr son las inductancias de dispersión
del estator y rotor, respectivamente; LM es la inductancia de magnetización; ωr es la velocidad
eléctrica del rotor; λqs y λds son los enlaces de flujo del estator del eje q y d, respectivamente;
λ’qr y λ’dr son los enlaces de flujo del rotor del eje q y d, respectivamente; Iqs y I’qr son las
corrientes del eje q del estator y rotor, respectivamente, Ids y I’dr son las corrientes del eje d del
estator y rotor, respectivamente; Imq y Imd son las corrientes de magnetización del eje q y d,
respectivamente.
Capítulo 3 47
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Las ecuaciones que describen a los circuitos que representan al generador de inducción
están dadas por:
Vcqs rs I qs p qs 0 rr' I r' r
'
dr p '
qr 0
(3.24-a) (3.24-b)
Vcds rs I ds p ds 0 rr' I dr' r
'
qr p '
dr 0
donde Vqsc0=Vqsc|t=0 y Vdsc0=Vdsc|t=0, son los voltajes iniciales en los capacitores; Vqsc y Vdsc son
los voltajes de los capacitores conectados al estator del eje q y d, respectivamente.
Los enlaces de flujo para los devanados del estator están dados por:
qs Ls I qs LM I qr'
(3.26-a)
ds Ls I ds LM I dr'
donde λ’qr0 y λ’dr0 son los enlaces de flujo residuales en el eje q y d, respectivamente y se
consideran como un valor constante; Ls y L’r son las inductancias de los devanados del estator
y rotor, respectivamente, y están dados por:
Ls Lls LM
(3.27)
L'r L'lr LM
La velocidad eléctrica del rotor y los enlaces de flujo producen un voltaje rotacional, así,
el voltaje rotacional en el rotor está dado como:
'
r qr r L'r I qr' LM I qs '
qr 0 r L'r I qr' LM I qs r
'
qr 0
'
r qr r L'r I qr' LM I qs K dr (3.28-a)
'
r dr r L'r I dr' LM I ds '
dr 0 r L'r I dr' LM I ds r
'
dr 0
'
r dr r L'r I dr' LM I ds K qr (3.28-b)
donde Kdr y Kqr son voltajes iniciales inducidos debidos al flujo magnético residual en el eje q
y d, respectivamente, y son valores constantes.
Capítulo 3 48
Estudio y modelado del generador de inducción
Sustituyendo las Ecs. (3.26-a), (3.28-a) y (3.28-b) en (3.24-a) y (3.24-b), se obtienen las
ecuaciones que describen al generador de inducción en el marco de referencia estacionario. De
esta manera se tiene:
Vcqs rs I qs Ls pI qs LM pI qr' 0
(3.29-a)
Vcds rs I ds Ls pI ds LM pI dr' 0
I qs
L'r 0 LM 0 rs 0 0 0 I qs Vcqs
I ds 1 0 L'r 0 LM 0 rs 0 0 I ds Vcds
'
LL LM 0 Ls 0 0 r LM rr' r L'r I qr' K qr
I qr
' 0 LM 0 Ls r LM 0 r Lr
'
r r
'
I dr' K dr
I dr (3.31-a)
donde:
LL Ls L'r LM 2
(3.31-b)
Como se mencionó anteriormente, (3.31) representa el modelo del generador de
inducción, pero para comprender el funcionamiento del generador de inducción es importante
estudiar el proceso de auto-excitación que ocurre en éste. A continuación se presenta una
descripción de éste proceso.
Capítulo 3 49
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
+ i(t)
C R
Vc0
El signo más, se debe a la polaridad del voltaje inicial en el capacitor. Se sabe que tanto
la bobina como el capacitor pueden almacenar energía, la resistencia no es capaz de almacenar
energía. Por lo tanto, en , pueden existir dos condiciones iniciales:
a) Puede haber flujo de corriente en la bobina (si la bobina forma parte de otro circuito,
lo cual no se muestra en la Fig. 3.9).
b) Puede existir un voltaje inicial en el capacitor.
Si las dos condiciones iniciales son cero, no ocurrirá ningún transitorio o flujo de
corriente en estado estable.
Suponga que se cierra en . En este instante la corriente en el circuito es cero y el
voltaje en el capacitor es . La ecuación de voltaje en el circuito es:
d i 1
Ri L idt Vc 0 0 (3.32)
dt C
Derivando (3.32) respecto al tiempo se obtiene:
d2 i d i 1 1
L R i 0 Li '' Ri ' i 0 (3.33)
dt 2 dt C C
Capítulo 3 50
Estudio y modelado del generador de inducción
Por el método de los factores integrantes la ecuación característica asociada con (3.33)
es:
1
Lr 2 Rr 0
C (3.34)
En términos de los parámetros del circuito RLC, las raíces de la ecuación característica,
(3.34), son:
2
R R 1
r1,2 (3.36)
2L 2L LC
Capítulo 3 51
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
0.2 100
0.1 50
Amp
Amp
0 0
-0.1 -50
-0.2 -100
-0.3 -150
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo "s" Tiempo "s"
(a) (b)
Fig. 3. 10 Corriente en el circuito RLC (a) positiva, (b) negativa
Capítulo 3 52
Estudio y modelado del generador de inducción
Capítulo 3 53
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Si se resuelve (3.41) para las corrientes del generador mediante el uso de la Regla de
Cramer1 se obtiene:
det Zi
Ii (3.42)
det Z
donde Ni(p) es el polinomio del numerador que resulta de det(Zi); y D(p) es el polinomio del
denominador que resulta de det(Z).
Por las características del método, el determinante de Z, det(Z), es el denominador
común para todas las corrientes. Por lo tanto, para obtener las raíces del polinomio D(p) se
resuelve:
det Z D p 0 (3.44)
donde:
Vqsc 0 0 LM p 0 1
rs Ls p Vqsc 0 LM p 0
1 Cqs p
Vdsc 0 rs Ls p 0 LM p
Z qs Cds p Z ds 0 Vdsc 0 0 LM p
' ' '
K qr L r M r
r Lpr L r r LM p K qr rr' L'r p '
r Lr
' ' ' '
K dr LM p L
r r rr L p r r LM K dr r Lr rr' L'r p
(3.46-a) (3.46-b)
1
Una breve descripción de la Regla de Cramer se presenta en el Apéndice D.
Capítulo 3 54
Estudio y modelado del generador de inducción
donde:
2 ' 2 '2
D0 r Lr Rr
2 ' 2 '2 ' '
D1 2 Rs C r Lr Rr 2 Rr Lr
D3 2C 2 R2 2 Rr' L'r 2C 2 Rs Ls r
2 ' 2
Lr 2C 2 Rs r
2
LM 2 L'r 2C 2 Rs Ls Rr' 2 ...
... 2C LM 2 Rr' Rs L'r 2 2 Ls Rr' L'r
2 2 2 ' 2 '2 2 2 4 2 2 2 ' 2 2 '
D4 C Ls r Lr Rr C r LM 2C Ls r LM Lr 2C Rs LM Rr ...
2 4 2 ' 2 ' 2
D6 C LM 2 Ls LM Lr Ls Lr
El término U está compuesto por los parámetros de la máquina de inducción, los voltajes
iniciales en los capacitores, el voltaje inicial debido al flujo remanente, la capacitancia y la
velocidad del rotor. Este término sólo afecta la magnitud de la corriente pero no afecta su
comportamiento.
Igualando el denominador de (3.47) a cero se obtienen las raíces con las que es posible
saber si ocurrirá la auto-excitación o no. Esto es:
D p D6 p 6 D5 p5 D4 p 4 D3 p 3 D2 p 2 D1 p D0 0 (3.48)
Si cualquiera de las raíces en (3.49) tiene parte real positiva, entonces la corriente en el
transitorio será creciente, lo cual indica que ocurrirá la auto-excitación para ese punto de
Capítulo 3 55
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
operación específico. Si no hay raíces con parte real positiva entonces no ocurrirá la auto-
excitación.
Con cualquiera de los dos procedimientos mencionados, podemos saber a partir de que
punto de operación es posible obtener el proceso de auto-excitación en el generador de
inducción.
En la Fig. 3.11, se muestra un diagrama de flujo que describe los métodos mencionados.
Otra manera de calcular el valor de la capacitancia mínima para el proceso de auto-
excitación es por medio de la siguiente fórmula [Seyoum]:
1
Cmin 2 (3.50)
Np m LM
Capítulo 3 56
Estudio y modelado del generador de inducción
Inicio
Lectura de los
Valor inicial C=0 parámetros del Valor inicial
ωr
generador
Detener
Inicio
Lectura de los
Valor inicial C parámetros del Valor inicial
ωr=0
generador
Detener
Fig. 3.11 Diagrama de flujos para el cálculo de las raíces del generador de inducción: (a) Variación de
la capacitancia, (b) Variación de la velocidad del rotor.
Capítulo 3 57
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Capítulo 3 58
Estudio y modelado del generador de inducción
Vas A
V
Vbs A
V ωm
Vcs A en vacío
V
N
Fuente trifásica Motor de inducción
de voltaje jaula de ardilla
Vφ, V
Capítulo 3 59
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
A
Inductancia de magnetización LM
Corriente de magnetización IM
Capítulo 3 60
Estudio y modelado del generador de inducción
velocidad produciría una disminución en el voltaje generado y una disminución en LM, la cual
a su vez disminuiría el voltaje y finalmente el voltaje caería a cero.
Entre los puntos B y C se encuentra la región estable. Si la velocidad del pri-motor
disminuye el voltaje disminuirá y LM aumentará permitiendo la auto-excitación de la máquina
para seguir operando. Un incremento en LM significa un incremento en la parte real de la raíces
de la ecuación característica, lo cual es bueno para la operación estable del generador de
inducción.
Para obtener el modelo completo del generador de inducción es necesario incluir la saturación
magnética de la máquina de inducción, lo cual se logra hacer aproximando de alguna manera
la variación de LM en el generador de inducción. El modelo completo del generador de
inducción está dado por:
I qs
L'r 0 LM 0 rs 0 0 0 I qs Vqsc
I ds 1 0 L'r 0 LM 0 rs 0 0 I ds Vdsc
'
LL LM 0 Ls 0 0 r LM rr' r L'r I qr' K qr
I qr
' 0 LM 0 Ls r LM 0 r Lr
'
rr
'
I dr' K dr
I dr (3.54-a)
donde:
LL Ls L'r LM 2 (3.54-b)
Vqsc y Vdsc están dados como:
1 1
Vqsc I qs dt Vqsc 0 Vdsc I ds dt Vdsc 0 (3.54-c)
Cqs Cds
Capítulo 3 61
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
con
I mq I qs I qr' (3.54-f) I md I ds I dr' (3.54-g)
0.08
0.07
Inductancia de magnetización L M
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Corriente rms de magnetización I M
Una vez que inicia el proceso de auto-excitación, el interés es conocer la magnitud del voltaje
que se establecerá en las terminales del generador. Cuando se lleva a cabo la prueba en vacío
de la máquina de inducción, se obtiene un conjunto de valores de voltaje-corriente, por medio
de las diversas mediciones realizadas cuando el voltaje se varía de 0 a 120%. Los valores de
LM y su relación con la corriente de magnetización, se obtienen como se explicó en la sección
3.11.2.
Ya que se conoce la relación LM-IM, como la que se ilustra en la Fig. 3.15, el programa
que encuentra las raíces del polinomio (3.48) se puede emplear para calcular el valor de LM, al
cual corresponde alguna raíz con parte real igual a cero. Esto es, encontrar el valor de LM, con
Capítulo 3 62
Estudio y modelado del generador de inducción
Para poder llevar a cabo las simulaciones del generador de inducción, el primer paso es
conocer los valores mínimos de la velocidad de la turbina y de la capacitancia. Esto se puede
realizar mediante dos formas: 1) utilizando la formula dada por (3.50); y 2) encontrar las
raíces del polinomio dado por (3.48).
Si se propone como velocidad de rotación ωm=188.6 rad/s, y se utiliza la fórmula dada
por (3.50). La capacitancia mínima necesaria para que ocurra la auto-excitación es:
Capítulo 3 63
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
1 1
Cmin 2 2
Np m LM 2 188.6 0.0788
89.19 F
Con esta primera aproximación, ahora podemos encontrar las raíces del polinomio (3.48)
y comparar el valor de la capacitancia mínima que se necesita. Las raíces se encontraron con la
ayuda del software de simulación MATLAB.
La metodología que se utilizó para encontrar estos valores mínimos fue la siguiente:
Primero se propone la velocidad de rotación, en este caso 188.6 rad/s. Con la primera
aproximación que se encontró con (3.50), se proponen varios valores de la capacitancia y se
obtienen las raíces del polinomio (3.48). El valor de la capacitancia en donde una de las raíces
cambia su parte real negativa a positiva, ese el valor mínimo de la capacitancia que se necesita
para que ocurra la auto-excitación.
En la Tabla 3.2, se presentan las raíces que se obtuvieron al variar el valor de la
capacitancia. El proceso de auto-excitación ocurrirá en el generador de inducción con una
capacitancia mínima de 87 μF.
Con el resultado que se obtuvo a partir de (3.50) y los resultados que se obtuvieron de
las raíces del polinomio (3.48) utilizando el programa MATLAB, se tiene una diferencia
aproximada de 2 μF.
ωm = 188.6 rad/s
C=84 μF C=87 μF C=114 μF
Capítulo 3 64
Estudio y modelado del generador de inducción
200
180
160
140
Velocidad "rad/s"
120
100
80
60
40
20
0
0 1 2 3 4
Capacitancia "Faradios" x 10
-4
Capítulo 3 65
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Vdsc Vdsc
10 10
Volts
Volts
0 0
-10 -10
(a)
-20 -20
0 2 4 6 8 10 9.9 9.92 9.94 9.96 9.98 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc" Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
150 150
V
qsc
100 100
V Vqsc
dsc
50 50 V
dsc
Volts
Volts
0 0
-50 -50
-100 -100
(b)
-150 -150
0 2 4 6 8 10 9.9 9.92 9.94 9.96 9.98 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
12 Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
12
x 10 x 10
2 2
Vqsc
1 Vdsc 1
V
qsc
Volts
Volts
V
0 0 dsc
-1 -1
(c)
-2 -2
0 2 4 6 8 10 9.9 9.92 9.94 9.96 9.98 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Fig. 3.17 Generador de inducción sin saturación: (a) C=84 μF, (b) C=87 μF, (c) C=114 μF.
Capítulo 3 66
Estudio y modelado del generador de inducción
En la Fig. 3.17 (a), se observa que el voltaje que se genera disminuye. Esto se debe a que
no ocurre el proceso de auto-excitación en el generador.
Si en el modelo del generador no se incluye la saturación magnética, el voltaje generado
crecerá sin límite, es decir, en ningún momento alcanzará el estado estacionario. Este
fenómeno se ilustra en la Fig. 3.17 (b) y 3.17 (c), donde puede observarse que el voltaje crece
y alcanza valores muy grandes sin llegar a un punto de operación estable.
En (b) y (c) se aprecia el efecto de tener una raíz con parte real más positiva. En (c) el
voltaje generado por la máquina es mucho mayor que en (b).
b) Simulación del generador de inducción considerando la saturación de la máquina.
Esta simulación se realiza con el objetivo de mostrar el comportamiento del voltaje y de
la corriente que se generan cuando se incluye la saturación de la máquina de inducción, ya que
ésta es la responsable de que el voltaje en terminales alcance un valor limitado. Si se usa una
capacitancia de 87 μF, el proceso de auto-excitación es de una forma lenta. Por otro lado,
cuando se utiliza una capacitancia de 114 μF , se espera que el nivel del voltaje generado sea
mayor. Además, de que el proceso de auto-excitación sea más rápido.
La respuesta del generador de inducción incluyendo la saturación magnética se presenta
en la Fig. 3.18, donde se incluye (3.54-d) en el modelo de simulación del generador. Los datos
utilizados en la simulación se proporcionan en la Tabla 3.4.
Variable Valor
ωm 188.6 rad/s
Cq=Cd 87 -- 114 μF
Capítulo 3 67
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc" Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
150
Vdsc Vdsc
50
Volts
Volts
0 0
-50
-50 -100
-150
0 5 10 15 20 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc" Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
100 150
100
50 Vqsc
Vqsc
50 Vdsc
Vdsc
Volts
Volts
0 0
-50
-50
-100
-100 -150
19.9 19.92 19.94 19.96 19.98 20 9.9 9.92 9.94 9.96 9.98 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Inductancia de magnetización "Lm" Inductancia de magnetización "Lm"
0.08 0.08
Lm Lm
0.075
0.078
Henrios
Henrios
0.07
0.065
0.076
0.06
0.074 0.055
0 5 10 15 20 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
(a) (b)
Fig. 3. 18 Generador de inducción saturado: (a) C=87 μF, (b) C=114 μF.
Capítulo 3 68
Estudio y modelado del generador de inducción
Variable Valor
ωm 188.6 rad/s ± 5%
Cq=Cd 114 μF
195 5
Iqsc
190
rad/s
Amp
Idsc
0
185
180 -5
175 0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10 Tiempo "s"
Tiempo "s"
dsc
Volts
0
0.06 -50
-100
0.05 -150
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Capítulo 3 69
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
voltaje también aumenta hasta 138.09 V, y su frecuencia ahora es de 62.89 Hz. En esta ocasión
LM disminuye hasta 0.0509 H. Posteriormente, cuando la velocidad disminuye a 179.17 rad/s,
el voltaje también disminuye hasta 111.36 V, con una frecuencia de 57.14 Hz, y la inductancia
toma el nuevo valor de 0.0626 H.
d) Condiciones de operación del generador.
A continuación se realiza el análisis del generador y se determinan las condiciones
apropiadas bajo las cuales puede operar. Se quiere que el generador este trabajando en sus
valores nominales, es decir, se quiere que el voltaje en terminales sea de 127 V, y una corriente
de 5.8 Amp.
En la Fig. 3.16 se muestran los valores mínimos necesarios para que ocurra
satisfactoriamente la auto-excitación en el generador. Para una velocidad de 188.6 rad/s se
requiere de un valor de capacitancia de 89 μF. Se selecciona un valor de 60 Hz para la
frecuencia de operación del sistema. El siguiente paso consiste en encontrar los valores de LM
para los cuales existen raíces de (3.48) con parte real igual a cero. Para esto, se usa el diagrama
del Apéndice G. Los datos que se proporcionan al programa son los parámetros de la máquina
dados en la Tabla 3.1, la velocidad del rotor 188.6 rad/s y el valor de la capacitancia C=87
μF.
Con ayuda del programa para calcular las raíces de (3.48) y con la Fig. 3.15, se obtienen
los siguientes valores para el generador.
LM 0.0774 H
IM 2.54 Amp
Vφ 55.11 V
fe 59.88 Hz
Capítulo 3 70
Estudio y modelado del generador de inducción
Tabla 3. 7 Valores de salida del generador con 188.6 rad/s y 114 μF.
LM 0.0583 H
IM 5.3 Amp
Vφ 124.7 V
fe 59.88 Hz
Al utilizar una capacitancia de 114 μF, se tiene una buena aproximación a los valores
deseados en el generador. La Fig. 3.20, presenta la respuesta del generador con éstos valores
de velocidad del rotor y de capacitancia.
Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc" Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc"
6 6
4 Iqsc 4 Iqsc
Idsc Idsc
2 2
Amp
0 Amp 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
0 2 4 6 8 10 9.9 9.92 9.94 9.96 9.98 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc" Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
150 150
100 Vqsc 100 Vqsc
Vdsc Vdsc
50 50
Volts
Volts
0 0
-50 -50
-100 -100
-150 -150
0 2 4 6 8 10 9.9 9.92 9.94 9.96 9.98 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Inductancia de magnetización "Lm"
0.08
Lm
0.075
Henrios
0.07
0.065
0.06
0.055
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo "s"
Capítulo 3 71
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Capítulo 3 72
Capítulo 4
4.1 Introducción.
L
as turbinas eólicas actuales funcionan con alguno de los tres tipos de generadores
eléctricos: (a) el generador de inducción jaula de ardilla, (b) el generador de inducción
con rotor devanado y, (c) el generador síncrono [Monroy].
El generador de inducción es un buen candidato para la generación de electricidad,
especialmente en áreas remotas, ya que no necesitan una fuente de potencia externa para
producir su campo magnético de excitación. Además, éstos tienen un mecanismo de auto
protección contra corto circuitos en sus terminales y las ventajas de mantenimiento y costos
reducidos, son robustos y de construcción simple [Seyoum].
Capítulo 4 73
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
extrae la energía cinética del viento y la transforma en energía mecánica; en la segunda, por
medio de un generador, la energía mecánica se convierte en energía eléctrica.
Existen principalmente dos grandes áreas de aplicación de la generación eólica: (a) co-
generación en redes de potencia y, (b) generación en sistemas aislados. En el primer caso se
trata de generadores de potencia que aportan sólo una porción del total de energía de la red
eléctrica. En el segundo caso se trata de generadores de potencia que son la única fuente de
energía eléctrica disponible en el lugar y se usa en sitios alejados de la red eléctrica
[Leidhold].
Carga
trifásica
Generador
jaula de ardilla
Banco de
Turbina eólica
capacitores
trifásico
Capítulo 4 74
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
ya que con éstas se cubre un amplio rango de los diferentes tipos de cargas existentes en
aplicaciones reales. Cabe aclarar que las ecuaciones dadas por (3.46-a),…, (3.46-g) se siguen
utilizando, pero se deben agregar al modelo de simulación, según sea cada caso, las
ecuaciones que serán desarrolladas en las secciones que siguen.
rs Xls X’lr
S - -ωrλ’dr +
ILq Icq
Iqs IMq I’qr
RLq r’r/s
Cqs XM
rs Xls X’lr -
S + -ωrλ’qr
ILd Icd
Ids IMd I’dr
RLd Cds r’r/s
XM
Fig. 4.2 Circuito por fase del generador de inducción en el marco de referencia estacionario, con una
carga resistiva: (a) eje q, (b) eje d.
Capítulo 4 75
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
V
IR (4.01)
R
entonces, las ecuaciones que describen la corriente en la carga resistiva son:
Vqsc Vdsc
I Rq I Rd (4.02)
RLq RLd
donde Vqsc0 y Vdsc0 son los voltajes iniciales en los capacitores en los ejes q y d,
respectivamente.
Incluyendo (4.02), (4.03) y (4.04) en el modelo de simulación, se puede realizar de
manera correcta la simulación de un sistema de generación eólica alimentando una carga
puramente resistiva.
En la Fig. 4.3, se representa al generador de inducción alimentando a una carga RL. La carga
comienza a consumir potencia cuando el interruptor, S, se cierra. La carga RL se encuentra en
paralelo con el capacitor, por lo cual el voltaje en ambas ramas es el mismo. Recordando la
Ley de Voltaje de Kirchoff se tiene:
Vqsc VRq VLq (4.05-a) Vdsc VRd VLd (4.05-b)
Capítulo 4 76
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
rs Xls X’lr
S - -ω λ’ +
r dr
Icq
RLq IMq
Iqs I’qr
XM r’r/s
Cqs
LLq
rs Xls X’lr
S + -ωrλ’qr -
Icd
RLd IMd
Ids I’dr
r’r/s
Cds XM
LLd
Fig. 4.3 Circuito por fase del generador de inducción en el marco de referencia estacionario, con una
carga resistiva-inductiva: (a) eje q, (b) eje d.
donde Vqsc0 y Vdsc0 son los voltajes iniciales en los capacitores en los ejes q y d,
respectivamente.
Incluyendo (4.09), (4.10) y (4.11) en el modelo de simulación, se puede realizar de
manera correcta la simulación de un sistema de generación eólica alimentando una carga RL.
Capítulo 4 77
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Fig. 4.4 Circuito por fase del generador de inducción en el marco de referencia estacionario, con el
motor de inducción como carga: (a) eje q, (b) eje d.
En la Fig. 4.4, se presenta el modelo del generador de inducción alimentando, como carga, a
un motor de inducción jaula de ardilla. La carga comienza a consumir potencia cuando el
interruptor, S, se cierra.
El modelo del motor de inducción está dado por:
I qsM
L'r 0 LM 0 rs 0 0 0 I qs Vqs
I dsM 1 0 L'r 0 LM 0 rs 0 0 I ds Vds
'
LL LM 0 Ls 0 0 r LM rr' r L'r I qr' 0
I qr
' 0 LM 0 Ls r LM 0 r Lr
'
r
r
'
I dr' 0
I dr
(4.12-a)
con:
LL Ls L'r LM 2
(4.12-b)
donde IqsM y IdsM son las corrientes del estator del motor de los ejes q y d, respectivamente.
Las corrientes en el nodo de conexión de la carga, motor de inducción, el capacitor y el
estator del generador están relacionadas mediante:
Icq I qs I IqsM (4.13-a) Icd I ds I IdsM (4.13-b)
Capítulo 4 78
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
donde Vqsc0 y Vdsc0 son los voltajes iniciales en los capacitores en los ejes q y d,
respectivamente.
Incluyendo (4.12), (4.13) y (4.14) en el modelo de simulación, se puede realizar de
manera correcta la simulación de un sistema de generación eólica alimentando a un motor de
inducción.
Ya que el núcleo principal de este trabajo es el estudio y modelado del generador de inducción
jaula de ardilla, se consideró, por simplicidad, que la velocidad proporcionada por la turbina
eólica es la necesaria para poder llevar a cabo el proceso de auto-excitación en el generador de
inducción. Para ello, se considera la velocidad de la turbina como constante para algunas
simulaciones. Ya que la respuesta de una turbina eólica real no es constante, sino que varía
dentro de ciertos límites, se construyó una señal variable que intenta hacer una representación
realista de dicha respuesta, la cual se utilizó para conocer el comportamiento del generador
ante este tipo de entrada.
Las simulaciones de la planta eoloeléctrica se presentan por secciones. Primero se
presentan las simulaciones de la planta trabajando en vacío variando la velocidad de la turbina
y el valor de la capacitancia. Enseguida se presentan las simulaciones de la planta eoloeléctrica
cuando se alimenta una carga puramente resistiva. En tercer lugar se presentan las
simulaciones de la planta eoloeléctrica al alimentar una carga resistiva-inductiva y por último
cuando alimenta a un motor de inducción jaula de ardilla.
Capítulo 4 79
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
192 1.25
1.2
Faradios
190
rad/s
1.15
wm C qds
188
1.1
186 1.05
184 1
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo "s" Tiempo "s"
Capítulo 4 80
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc" Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
150 150
100 Vqsc
100 V
qsc
Vdsc 50 V
50 dsc
Volts
Volts
0 0
-50 -50
-100 -100
-150 -150
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo "s" Tiempo "s"
Inductancia de magnetización "L " Inductancia de magnetización "L "m
m
0.08 0.08
Lm Lm
0.07 0.07
Henrios
Henrios
0.06 0.06
0.05 0.05
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo "s" Tiempo "s"
(a) (b)
Fig. 4.5 Planta eoloeléctrica sin carga y diferentes valores de la velocidad del rotor y del banco de
capacitores.
Capítulo 4 81
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
equivalente de potencia de la turbina, la cual la hace operar a una velocidad sincrónica, que es
un poco menor que la velocidad del rotor. Cuando se conecta una carga al generador la
magnitud del deslizamiento negativo también se incrementa. En este caso la velocidad del
rotor es el parámetro de entrada, por lo tanto, el aumento en el deslizamiento se debe a un
decremento en la velocidad del campo magnético giratorio en el entrehierro. La frecuencia y el
voltaje generados son proporcionales a la velocidad del campo magnético giratorio. Una
disminución en la velocidad del campo magnético ocasiona una disminución del voltaje
generado y su frecuencia [Seyoum].
A continuación se presentarán las simulaciones correspondientes cuando se alimenta una
carga resistiva.
b) Diferentes valores de la carga resistiva.
Esta simulación se realiza con el fin de conocer el efecto que tiene la conexión de una
carga resistiva sobre el voltaje generado y su frecuencia. Para ello, en un tiempo 0 t 3 , la
planta trabaja en vacío hasta que alcanza su estado estable. En 3 t 7 , se conecta una carga
de 30 Ω, con lo cual se espera que el voltaje disminuya al igual que su frecuencia.
La caída del voltaje, al conectar una carga eléctrica, depende del tamaño de la carga. Si
la carga es muy grande (valor de la resistencia muy pequeño) la caída de voltaje es mayor. Por
otro lado, si la carga es muy pequeña (valor de la resistencia muy grande) la caída de voltaje es
menor. Por ello, en 7 t 11 , se conecta una carga de 70 Ω. Con lo cual, la caída del voltaje y
su frecuencia es menor que cuando se conecta la carga de 30 Ω.
Una de las características del generador de inducción jaula de ardilla es su auto-
protección contra corto circuitos en sus terminales. Para ejemplificar esta característica, se
presenta la respuesta de la planta cuando en 11 t 15 , se conecta una carga de 1 Ω, la cual
simula un corto circuito es las terminales de la planta. En este momento, la corriente que
demanda la carga es mayor a la que puede proporcionar la planta, por lo cual el voltaje
generado empieza a disminuir hasta que colapsa a cero.
En la Tabla 4.2, se muestran los valores correspondientes a la velocidad de la turbina, la
capacitancia y la carga resistiva.
Capítulo 4 82
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
60
Ohms
40
20
0
2 4 6 8 10 12 14
Tiempo "s"
Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc" Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
30 150
I V
qsc qsc
20 I 100
dsc V
dsc
10 50
Amp
Volts
0 0
-10 -50
-20
-100
-30
0 5 10 15 -150
Tiempo "s" 0 5 10 15
Tiempo "s"
Inductancia de magnetización "Lm" Corriente en carga resistiva "I RLq" "IRLd"
0.08 10
I
RLq
0.075 Lm 5 I
RLd
Henrios
0.07
Amp
0
0.065
-5
0.06
-10
0.055 0 5 10 15
0 5 10 15 Tiempo "s"
Tiempo "s"
En la Fig. 4.6, se muestra el comportamiento del voltaje generado por la planta cuando
se le conecta una carga resistiva. En vacío la frecuencia del voltaje generado es 59.88 Hz, muy
cercana a 60 Hz. Al instante de la conexión de la carga, la magnitud del voltaje y la frecuencia
generados disminuyen alcanzando un nuevo punto de operación con un valor menor al voltaje
en vacío.
En vacío el voltaje generado es 127.1 V, con una frecuencia de 59.88 Hz. Cuando se
conecta la carga, la corriente que fluye por el estator se divide en la rama del capacitor y de la
carga, por lo cual la corriente en el capacitor disminuye y por consecuencia el voltaje generado
también disminuye. En un tiempo t=3 s, se conecta una carga de 30 Ω. El voltaje decae hasta
88.8 V, con una frecuencia de 58.82 Hz. LM varió desde 0.0565 H hasta 0.0708 H, para
compensar la caída de voltaje y encontrar un nuevo punto operación.
Capítulo 4 83
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Capítulo 4 84
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
Faradios
189 1.15
rad/s
1.14
188.5 1.13
1.12
188
1.11
187.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc" Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
150
5 100
Vqsc
Iqsc 50
Vdsc
Amp
Idsc
Volts
0 0
-50
-5
-100
0 2 4 6 8 10 -150
Tiempo "s" 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s"
Inductancia de magnetización "Lm" Corriente en carga resistiva-inductiva "I RLLq" "IRLLd"
0.08 2
Lm I
RLLq
0.075 1 I
RLLd
Henrios
0.07
Amp
0
0.065
-1
0.06
-2
0.055 0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10 Tiempo "s"
Tiempo "s"
Una planta eoloeléctrica puede alimentar cargas un tanto más complejas que simples
cargas resistivas (calentadores de agua) o cargas resistivas-inductivas (lámparas), como lo
puede ser un motor de inducción. Sin embargo, si no se cuenta con un sistema de regulación
Capítulo 4 85
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Tabla 4.4 Parámetros del motor de inducción jaula de ardilla de 0.5 hp.
Capítulo 4 86
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
Faradios
189 1.15
rad/s
1.14
188.5 1.13
1.12
188
1.11
187.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc" Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
150
5 100 Vqsc
Iqsc
Vdsc
Idsc 50
Amp
Volts
0 0
-50
-5
-100
0 2 4 6 8 10 -150
Tiempo "s" 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s"
Inductancia de magnetización "Lm"
0.08
L
m
0.075
Henrios
0.07
0.065
0.06
0.055
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo "s"
Fig. 4.8 Planta eoloeléctrica alimentando un motor de inducción, carga mecánica conectada en t=7s.
Capítulo 4 87
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
2 IqsM
IdsM
Amp
0
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo "s"
2 I
qrM
Amp
0 IdrM
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo "s"
w sinc
100 w mM
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo "s"
Fig. 4. 9 Respuesta del motor de inducción de 0.5 hp.
Capítulo 4 88
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
wm 1.35 C q=Cd
rad/s
195 1.3
1.25
190 1.2
1.15
185
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc" Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
150 150
100 Vqsc 100 V
qsc
Vdsc
50 50 Vdsc
Volts
Volts
0 0
-50 -50
-100 -100
-150 -150
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Capítulo 4 89
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
0.075
0.07
Henrios
Henrios
0.07
0.065
0.06
0.06
0.055 0.05
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
(a) (b)
Fig. 4.10 Planta eoloeléctrica con carga resistiva de 30 Ω: (a) velocidad aumentada en un 7.5%,
(b) capacitancia aumentada en un 25%.
En la Fig. 4.10, de 0 a 3 s, la planta trabaja sin carga. En t=3 s, se conecta una carga
resistiva de 30Ω. Al hacer esto, el voltaje cae de 127 V a 89.7 V; y LM varía de 0.0565 H a
0.0708 H.
En (a), al aumentar la velocidad de la turbina hasta 202.74 rad/s, el voltaje se incrementó
hasta 125.5 V, y la frecuencia aumentó de 58.82 Hz hasta 62.89 Hz. LM varió de 0.0708 a
0.0610 H.
Por otro lado, en (b), cuando la capacitancia se incrementó a 142.5 μF, el voltaje se
incrementó hasta 125.2 V, pero la frecuencia se mantuvo en 58.82 Hz. LM varió de 0.0708 H a
0.0546 H.
Cabe debe aclarar que existe un compromiso entre la variable que se debe manipular
(capacitancia y velocidad del pri-motor,) cuando se quiere aumentar el voltaje generado, ya
que se corre el riesgo de aumentar la frecuencia de la señal.
Ya que la velocidad en una turbina eólica real no es constante, si no que varía dentro de
cierto rango de operación, se construyó una señal de velocidad variable en la cual la velocidad
aumenta y disminuye en un rango de ±5% de la velocidad propuesta para el funcionamiento
del generador (188.6 rad/s). Ésta señal se aproxima a la respuesta de una turbina eólica real.
El objetivo de llevar a cabo esta simulación, es analizar el comportamiento de la planta
eoloeléctrica cuando la velocidad del rotor no es constante. En este caso, el voltaje debe variar
conforme varía la velocidad de la turbina.
En la Fig. 4.11a, se presenta la respuesta de la planta cuando trabaja sin carga alguna.
Por otro lado, en la Fig. 4.11b, corresponde a la respuesta de la planta cuando se conecta una
carga eléctrica. En este caso, una carga resistiva de 30 Ω y se conecta en un tiempo t=3 s.
Capítulo 4 90
Aplicación del generador de inducción como planta de generación eoloeléctrica
195
190
rad/s
185
180
wm
175
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo "s"
Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc" Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
150 150
100 V
100
qsc
50 Vdsc
50 Vqsc
Volts
Volts
Vdsc
0 0
-50 -50
-100 -100
-150 -150
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
Inductancia de magnetización "Lm" Inductancia de magnetización "Lm"
0.08 0.08
Lm
0.07 0.07
Henrios
Henrios
0.06 0.06
Lm
0.05 0.05
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tiempo "s" Tiempo "s"
(a) (b)
Fig. 4.11 Planta eoloeléctrica trabajando a velocidad variable con y sin carga eléctrica.
Capítulo 4 91
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Capítulo 4 92
Capítulo 5
Conclusiones y
trabajos futuros
5.1 Conclusiones.
En esta tesis se estudió el generador de inducción tipo jaula de ardilla, como núcleo principal
del trabajo, y se utilizó como aplicación en una planta de generación eoloeléctrica.
Se estudió el modelo de la turbina eólica, el cual se utilizó para obtener las simulaciones
correspondientes a su operación y se corroboró el modelo obtenido con los reportados en otros
trabajos. Para esto, se realizaron las simulaciones simultáneas de todos los modelos bajo las
mismas condiciones, esto es, mismo perfil del viento y parámetros de la turbina.
Con el uso de la Teoría del Marco de Referencia, se realizó una transformación de
variables de la máquina de inducción, es decir, se transformó el modelo trifásico a un modelo
bifásico equivalente. En el cual, considerando que se trata de circuitos balanceados, la
secuencia cero se pudo descartar. Con lo que se comprobó que al realizar la transformación, el
modelo de la máquina de inducción se simplifica. El modelo que se ocupó para describir a la
máquina de inducción, es el del Marco de Referencia Estacionario.
Se comprobó, mediante la herramienta de simulación, que al satisfacer las condiciones
necesarias: a) de que la velocidad del rotor sea superior a la velocidad síncrona, y b) de que
exista una fuente de potencia reactiva para generar y mantener los campos magnéticos de la
Capítulo 5 93
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Capítulo 5 94
Conclusiones y trabajos futuros
El trabajo que se desarrolló en esta tesis es sólo parte de lo que se puede realizar en la
investigación de una planta eoloeléctrica. Por ello, se proponen los siguientes trabajos futuros:
Diseñar un controlador para la turbina eólica con el propósito de mantener la velocidad
del generador dentro de un rango de operación.
Diseñar un controlador para el generador de inducción, con el cual se pueda mantener
constante el nivel del voltaje generado y de su frecuencia.
Implementar en simulación el esquema de la planta eoloeléctrica junto con los
controladores.
Implementación práctica del esquema de la planta eoloeléctrica sustituyendo la turbina
eólica por un motor de corriente directa.
Capítulo 5 95
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Capítulo 5 96
Apéndice A
A continuación se presenta una breve descripción del principio de la conservación de la
masa y de la ecuación de continuidad de mecánica de fluidos.
Apéndice A 97
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
En esta hipótesis se considera que el fluido es continuo a lo largo del espacio que ocupa,
ignorando por tanto su estructura molecular y las discontinuidades asociadas a esta.
Con esta hipótesis se puede considerar que las propiedades del fluido (densidad,
temperatura, etc.) son funciones continuas.
La cantidad de masa que fluye a través de una sección por unidad de tiempo se llama
flujo másico ( m ).
El fluido fluye hacia adentro y afuera del volumen de control, usualmente pipas y
ductos. El flujo másico es proporcional a la superficie del ducto, a la densidad del fluido y a su
velocidad:
m AV (A.01)
Esto es:
masa total entrando masa total saliendo cambio neto en la
(A.02)
durante t durante t masa durante t
O de otra manera:
d mVC
men msal mVC men msal (A.03)
dt
También se puede expresar como:
d mVC
m m (A.04)
en sal dt
donde m en es el gasto másico del fluido que entra; m sal es el gasto másico del fluido que sale;
d mVC / dt es la razón de cambio de masa que está dentro de los límites del volumen de
control. Estas ecuaciones se conocen como ecuaciones de balance de masas y se aplican a
cualquier volumen de control de cualquier tipo de proceso.
Apéndice A 98
Apéndices
Durante un proceso de flujo estable, la cantidad total de masa contenida dentro del
volumen de control no varía con el tiempo, es decir, mVC se mantiene contante. Esto es:
d m
0 (A.05)
dt
El principio de conservación de la masa requiere que la cantidad total de masa que entra
al volumen de control sea igual a la cantidad total de masa que sale de éste.
Cuando se trata con procesos de flujo estable, no existe interés en la cantidad de flujo
que entra y sale del ducto; en lugar de ello, existe interés en la cantidad de masa que fluye por
unidad de tiempo, es decir, el gasto másico m .
El principio de conservación de la masa para un sistema general de flujo estable con
múltiples entradas y múltiples salidas, se expresa como:
m m
(A.06)
en sal
y enuncia que:
El promedio total de masa entrante al volumen de control es igual al promedio
total de masa que lo deja.
Muchos dispositivos de ingeniería tales como turbinas, compresores y bombas
involucran un solo flujo (una entrada, una salida). En estos casos, se eliminan los signos de
suma y a la entrada se agrega el subíndice 1 y a la salida el subíndice 2. De esta manera, para
los sistemas de flujo estable de una entrada una salida, se tiene:
m1 m2 (A.07)
Apéndice A 99
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Apéndice A 100
Apéndice B
Apéndice B 101
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Estas medidas de la velocidad del eje se relacionan entre sí mediante las siguientes
ecuaciones:
nm 60 f m
(B.02)
m
fm
2
El concepto lineal análogo es el de la velocidad lineal.
B.1.4 Par.
Apéndice B 102
Apéndices
F F
τ=0 τ≠0
donde r es el vector que va del eje de rotación hasta el punto de aplicación de la fuerza; F es la
fuerza aplicada; θ es el ángulo entre el vector r y F.
Sus unidades son Newtons-metros (Nm).
La Ley de Newton en cuanto a objetos que se mueven en línea recta, describe la relación
entre la fuerza aplicada a un objeto y su aceleración resultante; esta relación está dada por:
F ma (B.05)
Apéndice B 103
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
d d2
Fuerzas J J J (B.06)
dt dt 2
donde J es la inercia; α es la aceleración angular; τ es el par; ω es la velocidad angular; θ es el
desplazamiento angular.
B.1.6 Trabajo.
y si el par es constante:
W (B.07)
B.1.7 Potencia.
Se mide en julios por segundo (J/s) o vatios (W), pero también se puede medir en
caballos de fuerza (hp). Donde P esta en vatios (J/s); τ está en Nm; ω está en rad/s.
Si se emplean los factores de conversión adecuados en cada término, (B.1.09) se puede
expresar como:
lb ft n rpm lb ft n rpm
P watts P hp (B.10)
7.04 5252
Apéndice B 104
Apéndices
B.1.8.1 Inercia.
τ(t) J θ(t)
d t d2 t
t J t J J 2
(B.11)
dt dt
Las unidades de la inercia son Kgm2.
Como con el resorte lineal para el movimiento de traslación, la constante del resorte
torsional k, en por unidad de desplazamiento angular, puede representar la compliancia de una
varilla o eje cuando está sujeto a un par aplicado.
t k t
Las unidades del resorte torsional son Nm/rad. La Fig. B.1.3, ilustra un sistema par-
resorte que se puede representar por la ecuación:
Apéndice B 105
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
τ(t)
k
θ(t)
(B.12)
B.1.8.3 Fricción para el movimiento de rotación.
τ(t)
B
θ(t)
Apéndice B 106
Apéndice C
Un tren de engranes es un dispositivo mecánico que transmite energía desde una parte
del sistema a otro, de tal forma que se altera el par, la velocidad y del desplazamiento. Estos
también se pueden ver como dispositivos de acoplamiento empleados para lograr la máxima
transferencia de potencia.
En la Fig. C.1.1, se presentan dos engranes acoplados.
N1
τ1
θ1
θ2
N2 τ2
Apéndice C 107
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
P
A B θ2
θ1
A B
(a) (b)
Apéndice C 108
Apéndices
r1 2
N
r2 (C.02)
1
El trabajo realizado por un engrane es igual al que realiza el otro engrane, ya que se
supone que no hay pérdidas, por lo tanto:
1 1 2 2
1 2
N (C.03)
2 1
De aquí se puede observar que, como se está suponiendo el caso ideal y considerando la
conservación de la energía, la potencia en el engrane 1 es igual a la potencia en el engrane 2,
entonces:
P1 P2
d 1 1 d 2 2
dt dt
1 1 2 2
1 2
N (C.04)
2 1
Apéndice C 109
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Apéndice C 110
Apéndice D
Teorema:
Sea
a11 x1 a12 x2 a1n xn b1
a21 x1 a22 x2 a2 n xn b2
an1 x1 an 2 x2 ann xn bn
Apéndice D 111
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
det A1
x1
det A
det A2
x2
det A
det An
xn
det A
Este teorema se conoce como Regla de Cramer, y sirve para la resolución de sistemas de
ecuaciones lineales. Se aplica a sistemas que cumplen las siguientes condiciones:
Los sistemas que cumplen las condiciones anteriores se denominan sistemas de Cramer.
La regla de Cramer para resolver sistemas lineales del tipo Ax B , donde A es de n n ,
es como sigue:
a) Calcular det A . Si det A 0 no se puede aplicar la regla de Cramer.
b) Si det A 0 , para cada i
det Ai
xi
det A
Ejemplo:
Sea el sistema de ecuaciones lineales
x y z 1
x 2 y 3z 2
x z 5
encontrar la solución del sistema mediante la regla de Cramer.
El sistema se puede expresar de la forma Ax B como sigue:
Apéndice D 112
Apéndices
1 1 1 x 1
1 2 3 y 2
1 0 1 z 5
1 1 1
det A1 det 2 2 3 21
5 0 1
para y:
1 1 1
det A2 det 1 2 3 8
1 5 1
para z:
1 1 1
det A3 det 1 2 2 11
1 0 5
Apéndice D 113
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Apéndice D 114
Apéndice E
donde:
T
f qd 0 s f qs f ds f0s
T
f abcs f as f bs f cs
Apéndice E 115
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
cos sin 1
1 2 2
KS cos sin 1
3 3
2 2
cos sin 1
3 3
cos sin 1
Vasc Vqsc
2 2
Vbsc cos sin 1 Vdsc
3 3
Vcsc V0 sc
2 2
cos sin 1
3 3
En las Fig. E.1.1 y Fig. E.1.2, se muestra la respuesta del voltaje al realizar la
transformación.
100 Vqsc
Vdsc
Volts
-100
-200
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo "s"
Vasc
100
Vbsc
Volts
Vcsc
0
-100
-200
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo "s"
Apéndice E 116
Apéndices
100
Vqsc
Volts
0 Vdsc
-100
-200
9.75 9.8 9.85 9.9 9.95 10
Tiempo "s"
100
Vasc
Volts
0 V
bsc
Vcsc
-100
-200
9.75 9.8 9.85 9.9 9.95 10
Tiempo "s"
Apéndice E 117
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Apéndice E 118
Apéndice F
Una vez conocidos los parámetros físicos de la máquina se plantean las ecuaciones de los
voltajes inducidos, los voltajes aplicados en los devanados y a partir de estas, se pueden
determinar las demás variables de interés como son las corrientes, el par electromagnético, la
velocidad, etc. Para obtener las ecuaciones se emplea una máquina de inducción trifásica,
simétrica, de dos polos, conectada en estrella, tipo jaula de ardilla. Los devanados del estator
son idénticos, están distribuidos en forma sinoidal, desplazados 120º eléctricos entre sí, con un
número equivalente de vueltas Ns, y resistencia rs. Los devanados del rotor se consideran
equivalentes y similares a los del estator, con Nr vueltas y resistencia rr. Se supone que la
máquina de inducción es lineal, es decir, no existe saturación del circuito magnético y que
además, la fuerza magnetomotriz no contiene componentes armónicas.
Estas simplificaciones no permiten predecir con exactitud el comportamiento del MI en
todos sus modos de operación. Sin embargo, esta representación simplificada proporciona
resultados adecuados del comportamiento en la mayoría de las aplicaciones prácticas
[Guerrero].
La Fig. F.1.1, representa una máquina de inducción trifásica con devanados sinusoidalmente
distribuidos [Krause].
Apéndice F 119
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
2
Lasbr Lbscr Lcsar Lsr cos r (F.06)
3
2
Lascr Lbsar Lcsbr Lsr cos r (F.07)
3
Apéndice F 120
Apéndices
as Lasas ias Lasbs ibr Lascs ics Lasar iar Lasbr ibr Lascr icr
bs Lbsas ias Lbsbs ibr Lbscs ics Lbsar iar Lbsbr ibr Lbscr icr
cs Lcsas ias Lcsbs ibr Lcscs ics Lcsar iar Lcsbr ibr Lcscr icr
Laras ias Larbs ibr Larcs ics Larar iar Larbr ibr Larcr icr (F.09)
ar
br Lbras ias Lbrbs ibr Lbrcs ics Lbrar iar Lbrbr ibr Lbrcr icr
cr Lcras ias Lcrbs ibr Lcrcs ics Lcrar iar Lcrbr ibr Lcrcr icr
En donde:
T T T T
V Vabcs Vabcr Vas Vbs Vcs 0 0 0 I I abcs I abcr I as Ibs I cs I ar Ibr I cr
Apéndice F 121
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
rs 0 0 0 0 0
0 rs 0 0 0 0
0 0 rs 0 0 0 Ls Lsr
R L T
0 0 0 rr 0 0 Lsr L'r
0 0 0 0 rr 0
0 0 0 0 0 rr
abcs
Ls Lsr I abcs
T (F.11)
abcr Lsr Lr I abcr
En donde:
Lasas Lasbs Lascs Larar Larbr Larcr
Ls Lbsas Lbsbs Lbscs Lr Lbrar Lbrbr Lbrcr
Lcsas Lcsbs Lcscs Lcrar Lcrbr Lcrcr
donde Ls es la matriz de inductancias del estator; Lr es la matriz de inductancias del rotor; Lsr
es la matriz de inductancias mutuas de estator a rotor.
Es conveniente reflejar todas las variables del rotor a los devanados del estator mediante
la relación de vueltas apropiadas, de esta manera se tiene:
2
' Nr ' Ns ' Ns ' Ns
I abcr I abcr V abcr Vabcr abcr abcr R r Rr (F.12)
Ns Nr Nr Nr
Las inductancias de magnetización y mutuas están asociadas con las mismas trayectorias
de flujo magnético, por lo tanto, Lms, Lmr y Lsr están relacionados, de esta manera se tiene:
Ns (F.13)
Lms Lsr L'sr
Nr
Apéndice F 122
Apéndices
2 2
Lms cos r Lms cos r Lms cos r
3 3
2 2
L'sr Lms cos r Lms cos r Lms cos r
3 3 (F.14)
2 2
Lms cos r Lms cos r Lms cos r
3 3
y si se hace:
2 2
' Ns ' Ns
Lr Lr Llr Llr (F.16)
Nr Nr
Entonces se tiene:
L'lr Lms 0.5Lms 0.5Lms
L'r 0.5Lms L'lr Lms 0.5Lms (F.17)
'
0.5Lms 0.5Lms Llr Lms
Apéndice F 123
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
P
r m Np m
2 (F.21)
El motor que se utiliza es un motor de inducción jaula de ardilla, por lo cual el vector
voltajes de alimentación de los devanados del rotor es igual a cero.
El par electromagnético se expresa como:
P T L'sr '
em I abcs I abcr (F.24)
2 r
Algunas de las inductancias de la máquina son funciones de la posición del rotor, por lo cual
los coeficientes de las ecuaciones diferenciales (voltaje), que describen el comportamiento de
esas máquinas, son variables en el tiempo, excepto cuando el rotor está estacionario. Para
reducir la complejidad de esas ecuaciones diferenciales es común usar un cambio de variables
[Krause]. Un cambio de variables que formula una transformación de las variables trifásicas
de elementos de los circuitos estacionario y del rotor al marco de referencia arbitrario, se
puede expresar como:
f qd 0 Kf abc (F.26)
Apéndice F 124
Apéndices
donde:
T T
f qd 0 fq fd f0 (F.27-a) f abc fa fb fc (F.27-b)
2 2 2 2
cos c cos c cos c cos cos cos
3 3 3 3
2 2 2 2 2 2
KS sin c sin c sin c
KR sin sin sin
3 3 3 3 3 3
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
(F.28-a) (F.29-a)
d c d r
c c r r
(F.30)
dt dt
donde ωr y θr son la velocidad y el desplazamiento angular del rotor, respectivamente; ωc y θc
son la velocidad y el desplazamiento del marco de referencia arbitrario, respectivamente.
Apéndice F 125
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
'
Vabcs Rs I abcs Vabcr Rr' I abcr
'
(F.31)
llevando a cabo el cambio de variables se tiene:
1 1
Vqd 0 s K S Rs K S I qd 0 s Vqd' 0 r K R Rr' K R '
I qd 0r (F.32)
Todos los arrollamientos de fase del estator de la máquina de inducción simétrica están
diseñados para tener la misma resistencia. Si los elementos no nulos de la matriz diagonal Rs,
son iguales entonces:
1 1
K S Rs K S Rs K R Rr' K R Rr' (F.33)
Si cada fase del circuito tiene la misma resistencia, la matriz de resistencias asociadas
con las variables de referencia arbitrario es igual a la matriz de resistencias asociada con las
variables reales.
de donde:
Apéndice F 126
Apéndices
'
ds dr
1 1 ' ' '
Ks p KS qd 0 s c qs c dqs KR p KR qd 0 r c r qr c r dqr
0 0 (F.38)
'
qs qr
1 1 ' '
KS KS p qd 0 s p ds KR KR p qd 0 r p dr (F.39)
'
0s 0r
entonces se tiene:
Ls 0 0 L'r 0 0
1 1 (F.43)
K S Ls K S 0 Ls 0 K R L'r K R 0 L'r 0
0 0 Lls 0 0 L'lr
Apéndice F 127
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
' 1 1 1 (F.45)
Vqdor K R RR' K R '
I qdor KR p KR '
qdor KR KR p '
qdor
(F.47)
En forma desarrollada los enlaces de flujo son:
'
qs Ls I qs LM I qr' qr LM I qs L'r I qr'
'
ds Ls I ds LM I dr' ds LM I ds L'r I dr' (F.48)
' ' '
0s Lls I 0 s 0s L I
lr 0 s
Apéndice F 128
Apéndices
Como se está trabajando con circuitos balanceados, la secuencia cero se puede descartar,
así, las ecuaciones de voltaje en su forma matricial son:
Vqs rs L
c s 0 c M L I qs Ls 0 LM 0 I qs
Vds L
c s rs c LM 0 I ds 0 Ls 0 LM I
p ds'
0 0 c r LM rr' c r L'r I qr' LM 0 L'r 0 I qr
0 c r LM 0 c r L'r rr' I dr' 0 LM 0 Lr'
I dr'
(F.50)
Apéndice F 129
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
P 3
e LM I qs I dr' I ds I qr'
2 2
1
r e Bm r L
Jm
I qs
L'r 0 LM 0 rs 0 0 0 I qs Vqs
I ds 1 0 L'r 0 LM 0 rs 0 0 I ds Vds
'
LL LM 0 Ls 0 0 r LM rr' r L'r I qr' 0
I qr
' 0 LM 0 Ls r LM 0 r Lr
'
r
r
'
I dr' 0
I dr
(F.54-a)
donde:
LL Ls L'r LM 2 (F.54-b)
A continuación se presentan las simulaciones del motor de inducción jaula de ardilla, tanto del
modelo trifásico así como los modelos del marco de referencia estacionario. En la Tabla F.1 se
muestran los parámetros de la máquina de inducción utilizada para la simulación del motor de
inducción.
Los parámetros de la máquina fueron proporcionados por el M.C. Iván Alcalá,
estudiante de doctorado, la máquina de inducción se encuentra en el laboratorio de máquinas
eléctricas, en esta institución, es una máquina de 3 hp.
Ya que los valores para el cálculo de las inductancias se dan como reactancias, se deben
de ocupar las siguientes fórmulas para hacer la conversión a inductancias:
X ls X lr XM
Lls Llr LM (F.55)
2* * f e 2* * f e 2* * f e
Apéndice F 130
Apéndices
Vcs V0s
0 0
V
-100 -100
-200 -200
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Tiempo "s" Tiempo "s"
V V
100 as 100 qs
V Vds
bs
Vcs V0s
0 0
V
-100 -100
-200 -200
1.85 1.9 1.95 2 1.85 1.9 1.95 2
Tiempo "s" Tiempo "s"
Fig. F.1.2 Voltaje de alimentación trifásico y bifásico del motor en el marco de referencia estacionario.
La Fig. F.1.3, muestra las corrientes del estator y del rotor del motor de inducción
cuando un par de carga se aplica en un tiempo t=2 s. Se puede observar que cuando el motor
está trabajando sin carga, la corriente del rotor es cercana a cero, ya que la velocidad del rotor
es cercana a la velocidad síncrona, sin embargo; cuando se le aplica una carga al motor, la
velocidad del rotor disminuye y por lo tanto se induce un voltaje en los devanados del rotor y
Apéndice F 131
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
por consiguiente la corriente en los devanados de rotor aumenta. También se puede observar
que la corriente en los devanados del estator aumenta cuando se le aplica la carga al motor.
Corrientes del estator "I abcs" Corrientes del estator "I qd0s"
15 15
10 10 I
qs
5 5 I
Ias ds
Amp
Amp
I0s
0 Ibs
0
Ics
-5 -5
-10 -10
-15 -15
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Tiempo "s" Tiempo "s"
Corrientes del rotor "I abcr" Corrientes del rotor "I qd0r"
15 15
10 10 Iqr
5 I 5 Idr
ar
Amp
Amp I0r
0 I
br 0
I
cr
-5 -5
-10 -10
-15 -15
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Tiempo "s" Tiempo "s"
20
Nm
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo "s"
150 wm
wsinc
rad/s
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo "s"
Apéndice F 132
Apéndices
Apéndice F 133
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Apéndice F 134
Apéndice G
Apéndice G 135
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Inicio
Lectura de los
Valor de C parámetros del Valor de ωr
generador
Guardar valor de LM
Calcular el valor de la
frecuencia con el valor
absoluto de la parte
imaginaria de la raíz
encontrada.
Calcular el voltaje
generado Vφ, con el
valor obtenido de LM y
la relación LM-IM.
Detener
Apéndice G 136
Bibliografía
Bibliografía 137
Análisis, modelado y simulación de la operación de sistemas de generación eoloeléctrica basados
en generadores de inducción tipo jaula de ardilla
Bibliografía 138
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