5-1-2018 Vibraciones

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE
CARRERA : MECATRÓNICA

INTEGRANTES :

 CAIZA KEVIN
 CORONEL ERICK
 SARMIENTO RICARDO

DOCENTE : ING. MIGUEL CARVAJAL

NIVEL : SEXTO

NRC : 1496

OCTUBRE 2016 – FEBRERO 2017

 1. Tema

Vibraciones libres con amortiguamiento

2. Objetivos

 Identificar las características de un sistema sobreamortiguado y su gráfica de

desplazamiento.
 Analizar la gráfica del caso de amortiguado crítico.

3. Desarrollo

3.1.Introducción

Si se desplaza la masa de un oscilador resorte-masa y se libera, es obvio que no continuará

vibrando indefinidamente; se irá frenando y finalmente se detendrá debido a la fricción o a
los mecanismos de amortiguamiento que actúan sobre el sistema. Estos mecanismos
amortiguan o atenúan la vibración. En algunos casos se incluyen intencionalmente
mecanismos amortiguadores en los sistemas vibratorios. Por ejemplo, los amortiguadores de
los autos se diseñan para absorber vibraciones de la suspensión respecto al bastidor.

El oscilador resorte-masa de la Fig. 1 tiene un elemento amortiguador, representado

esquemáticamente como un pistón moviéndose en un cilindro con fluido viscoso. La fuerza
requerida para alargar o acortar un elemento amortiguador se define como el producto de una
constante c, llamada constante de amortiguamiento, y la razón de cambio de su longitud.

1
 Ilustración 1. (a) Oscilador amortiguado resorte-masa. (b) Diagrama de cuerpo libre de la masa

Por tanto, la ecuación del movimiento de la masa es:

𝑑𝑥 𝑑2𝑥 (1)
−𝑐 − 𝑘𝑥 = 𝑚 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Definiendo 𝜔 = √𝑘/𝑚 y 𝑑 = 𝑐/2𝑚 podemos escribir esta ecuación en la forma

𝑑2𝑥 𝑑𝑥 (2)
2
+ 2𝑑 + 𝜔2 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Esta ecuación describe las vibraciones de muchos sistemas amortiguados de un grado de

libertad. La forma de su solución, y en consecuencia el carácter del comportamiento predicho
del sistema, depende de si d es menor, igual o mayor que 𝜔.

3.2.Sistemas sobreamortiguados

Cuando el coeficiente de amortiguamiento c sea mayor que c cr, la razón de amortiguamiento

𝜁 será mayor que la unidad, el radical de la siguiente ecuación será real y las dos raíces 𝜆1 y
𝜆2 serán reales y diferentes. (Riley, 2010)

(3)
𝑐 𝑐 2 𝑘
𝜆1,2 =− ± √( ) −
2𝑚 2𝑚 𝑚

2
Donde 𝜁 (Razón de amortiguamiento):

𝑐
𝜁=
2𝑚𝜔𝑛

𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁2 − 1 (4)

Además, como √𝜁2 − 1 < 𝜁, ambas raíces serán negativas. Por tanto, el desplazamiento:

𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝜆2 𝑡 (5)

Simplemente disminuirá tendiendo a cero al crecer t y el movimiento no será vibratorio.

En la figura 2 se ha representado, para condiciones iniciales representativas, el

desplazamiento dado por la ecuación (5). En este caso, el amortiguamiento es tan severo que
el sistema sobreamortiguado vuelve lentamente a su posición de equilibrio. Como el sistema
no oscila, no hay periodo ni frecuencia asociados a los movimientos sobreamortiguados o
con amortiguamiento supercrítico.

Ilustración 2. Desplazamiento obtenido en un sistema sobreamortiguado.

3.3.Críticamente Amortiguado(𝑪 = 𝑪𝒄)

3
El segundo caso es uno particular que se da muy raramente, ya que requiere unos valores
concretos de los parámetros. Para el caso del muelle con rozamiento debe cumplirse.

𝐶𝑐 𝑘
𝐶 = 𝐶𝑐 ⇒ = √𝑚
2𝑚

𝐶𝑐 = 2√𝑘𝑚 (6)

La constante de rozamiento debe tener este valor exacto. Si es un poco mayor ya el

movimiento es sobreamortiaguado; si es un poco menor, subamortiguado.

En el caso del amortiguamiento crítico, puede demostrarse que la solución es de la forma.

𝑥(𝑡) = (𝐴 + 𝐵𝑡)𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (7)

Gráficamente esta función presenta un decaimiento exponencial, similar al caso sobre

amortiguado.

Ilustración 3. Desplazamiento obtenido en un sistema críticamente amortiguado.

El amortiguamiento crítico posee una propiedad que lo hace interesante desde el punto de
vista técnico: es el caso en que se retorna más rápidamente a la posición de equilibrio. Si la
fricción es menor, el oscilador va y viene y tarda más en pararse. Si es mayor, la fuerte
fricción ralentiza el movimiento y tarda también más en pararse. El tiempo típico de parada
en el caso subamortiguado es:

4
 1 (8)
𝜏=
𝐶

y en el sobreamortiguado:

1 1 (9)
𝜏= =
|𝜆1 | 𝐶 − √𝐶 2 − 𝐶𝑐2

Representando este tiempo como función de C para una frecuencia propia fijada de 1 s −1
vemos como efectivamente es mínimo cuando se da el amortiguamiento crítico.

Ilustración 4. Representación del tiempo en función de c.

Por ello, los amortiguadores de los automóviles y demás maquinaria procuran ajustarse al
valor crítico, ya que de esta forma se consigue el objetivo de detener las vibraciones en el
menor tiempo posible. (Sevilla, s.f.)

3.4.Comparación

Supongamos, como ejemplo, una frecuencia propia de 1 rad/s y que las condiciones iniciales
son que liberamos la partícula desde una cierta distancia de 10 cm, es decir 𝑥0 = 0.1 𝑚
y 𝑣0 = 0 𝑚/𝑠. Comparando los casos de β = 0.5s − 1, β = 1.0s − 1, y β = 1.5s − 1 donde:

𝑐 ( 10 )
𝛽=
2𝑚

Se obtiene las curvas siguientes:

5
 Ilustración 5. Comparativa gráfica de oscilaciones.

Vemos como la crítica y la sobreamortiguada decaen siendo la crítica más rápida en hacerlo,
mientras que la subamortiguada presenta oscilaciones rápidamente decrecientes.

Si consideramos el caso de una masa que parte del equilibrio, pero con una cierta velocidad
de 1 m/s (es decir 𝑥0 = 0 𝑚, 𝑣0 = 1 𝑚/𝑠. obtenemos para los mismos valores.

Ilustración 6. Comparativa gráfica de oscilaciones.

En este caso las curvas no se limitan a decaer, pues hay un alejamiento inicial. La partícula
termina volviendo a la posición de equilibrio, siendo el camino más rápido el del
amortiguamiento crítico. Vemos también que aunque en todos los casos parte con la misma
velocidad el máximo alejamiento es menor cuanto mayor sea el rozamiento.

La siguiente gráfica representa una comparación general del movimiento con diferentes tipos de
amortiguamiento.

6
 Ilustración 7. Comparación del movimiento con diferentes tipos de amortiguamiento.

3.5.Representación gráfica de raíces y soluciones correspondientes

Las raíces dadas por la ecuación (4) se pueden trazar en un plano complejo, también conocido
como plano S, indicando la parte real a lo largo del eje horizontal, y la parte imaginaria a lo
largo del eje vertical. Es preciso observar que la respuesta del sistema está dada por la
ecuación (5), donde A y B son constantes; si examinamos las ecuaciones (4) y (5) se pueden
hacer las siguientes observaciones:

 Como el exponente de un número negativo real mayor (como e-2t ) decae más rápido
que el exponente de un número negativo real menor (como e-2t ), las raíces que quedan
más a la izquierda en el plano s indican que las respuestas correspondientes decaen
más rápido que las asociadas con raíces más cercanas al eje imaginario.
 Si las raíces tienen valores reales positivos de s, es decir, las raíces quedan en la mitad
derecha del plano s, la respuesta correspondiente crece exponencialmente y por
consiguiente será inestable.
 Si las raíces quedan en el eje imaginario (con valor real cero), la respuesta
correspondiente será naturalmente estable.
 Si la parte imaginaria de las raíces es cero, la respuesta correspondiente no oscilará.
 La respuesta del sistema presentará un comportamiento oscilatorio sólo cuando las
partes imaginarias de las raíces sean no cero.

7
  Cuanto más a la izquierda queden las raíces en el plano s, más rápido decrecerá la
respuesta correspondiente.
 Cuanto mayor sea la parte imaginaria de las raíces, más alta será la frecuencia de
oscilación de la respuesta correspondiente del sistema

La siguiente figura muestra algunas localizaciones representativas de las raíces

características en el plano s y las respuestas correspondientes. Las características que
describen el comportamiento de la respuesta de un sistema incluyen la naturaleza oscilatoria,
la frecuencia de oscilación y el tiempo de respuesta. (Rao, 2012)

Estas características son inherentes al sistema (depende de los valores de m, c y k) y están

determinadas por las raíces características del sistema, pero no por las condiciones iniciales.
Las condiciones iniciales determinan sólo las amplitudes y ángulos de fase.

Ilustración 8. Ubicaciones de raíces características (•) y la respuesta correspondiente del sistema

4. Conclusiones

 En un sistema sobreamortiguado el amortiguamiento es tan severo que el sistema

vuelve lentamente a su posición de equilibrio. Como el sistema no oscila, no hay

8
 periodo ni frecuencia asociados a los movimientos sobreamortiguados o con
amortiguamiento supercrítico.
 El amortiguamiento crítico al ser un caso poco probable es el más exigido de los tres
casos en sistemas oscilatorios amortiguados, debido a su bajo tiempo de retorno al
estado de equilibrio.
 Para identificar la respuesta del sistema se deben considerar las posiciones de las
raíces dentro del plano complejo, es decir, si las raíces son valores reales positivos el
sistema es inestable; si la raíz se encuentra en el eje imaginario la respuesta es estable,
si la parte imaginaria de la raíz es cero, el sistema no oscila.

5. Bibliografía

Rao, S. (2012). Vibraciones mecánicas. México D.F.: Pearson.

Riley, W. (2010). Ingeniería Mecánica. Dinámica . México D.F: Reverté .

Sevilla, D. d. (s.f.). Laplace. Obtenido de

http://laplace.us.es/wiki/index.php/Oscilaciones_amortiguadas_(GIE)