Tema%1%

Introducción+a+la+Automa0zación+Industrial+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+ 21/09/14+
1+
 21/09/14+
Índice%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Definición+de+control+
•  Antecedentes+históricos+
•  Topología+de+los+sistemas+de+control++
•  Tipos+de+sistemas+de+control+
•  El+autómata+programable+
•  Control+por+Ordenador++

2+
 21/09/14+
De-inición%de%Control%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Se+puede+definir+control+como+“la+manipulación+indirecta+de+
las+magnitudes+de+un+sistema+llamado+planta+a+través+de+otro+
sistema+llamado+sistema+de+control”+++

Señales(de(Control(

Respuesta(
Consignas(

Operador( Sistema(de(Control( Planta(

3+
 Antecedentes%históricos%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+ 21/09/14+
4+
 21/09/14+
Antecedentes%históricos%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Primeros+sistemas+de+control Revolución+industrial+finales+
del+siglo+XIX+y+principios+del+XX.+
•  Basados+en+componentes+mecánicos+y+electromagné0cos,+
básicamente+engranajes,+palancas,+pequeños+motores,+relés,+
contadores+y+temporizadores.+++

1745:+Máquinas+de+tejido+
controladas+por+tarjetas+
perforadas++

5+
 21/09/14+
Antecedentes%históricos%
•  Uso+de+contadores,+relés,+temporizadores,...para+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
automa0zar+tareas+fue+aumentando+a+lo+largo+del+
0empo.++
•  PROBLEMAS+DERIVADOS+:+
•  Armarios+donde+se+alojaban+muy+grandes+y+voluminosos+
•  Probabilidad+de+avería+muy+alta+
•  Localización+de+la+avería+muy+diacil+y+complicada+
•  Stock+de+material+muy+importante.+Costo+económico+
muy+alto+
•  No+flexibles++ 1960+

6+
 21/09/14+
Antecedentes%históricos%
•  Apar0r+de+los+años+50+ +semiconductores+y+los+primeros+circuitos+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
integrados.+Sus0tuirían+las+funciones+realizadas+por+los+relés.+
•  Mejoras+
•  Sistemas+de+menor+tamaño+y+con+menor+desgaste.+
•  Reducía+el+problema+de+fiabilidad+y+de+stock.+
•  Problema+de+estos+sistemas:+su+falta+de+FLEXIBILIDAD.+
•  A+finales+de+los+años+60,la+industria+estaba+demandando+cada+vez+
más+un+sistema+económico,+robusto,+flexible+y+fácilmente+
modificable.++

•  1968h1969+LOS+PRIMEROS+AUTÓMATAS+PROGRAMABLESh+GENERAL+
MOTORS+
7+
 21/09/14+
Antecedentes%históricos%
•  1968+Bill+Stone+de+GM,+presentó+una+ponencia+en+la+Conferencia+
Wes0nghouse+detallando+sus+problemas+con+la+fiabilidad+y+la+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
documentación+de+las+máquinas+en+esta+planta.+
•  También+presentó+un+criterio+de+diseño+desarrollados+por+los+ingenieros+de+
GM+para+un+"controlador+de+máquina+estándar".+
•  El+modelo+inicial+de+esta+máquina+h>>+eliminar+costosos+desguace+de+los+relés+de+
la+línea+de+montaje+durante+los+cambios+de+modelo+y+reemplazar+los+relés+
electromecánicos+poco+fiables,+sino+también:++
•  Extender+las+ventajas+de+circuitos+integrados+a+90%+de+las+máquinas+en+la+planta.++
•  Reducir+el+0empo+de+inac0vidad+de+la+máquina+en+relación+con+problemas+de+control,+de+
fácil+mantenimiento+y+programado+en+esquema+de+contactos+
•  Futura+expansión:+que+tenía+que+ser+modular+para+permi0r+el+intercambio+fácil+de+
componentes+y+capacidad+de+expansión.++
•  Tenía+que+trabajar+en+un+entorno+industrial+hos0l+
•  Incluir+fuciones+lógicas+
•  Estas+especificaciones+se+dieron+a+4+fabricantes:+
•  AllenhBradley,+by+way+of+Michiganhbased+Informa0on+Instruments,+Inc.++
•  Digital+Equipment+Corpora0on+(DEC).+
8+
•  Century+Detroit.+
•  +Bedford+Associates.++
 21/09/14+
Antecedentes%históricos%
•  Bedford+Associates,+que+incluía+a+Richard+Morley,+Mike+Greenberg,+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
Jonas+Landau,+George+Schwenk+and+Tom+Boissevain,++
•  1969,+la+propuesta+de+Bedford+Associates+and+Modicon++ganó,+cuando+
ellos+demostraron+a+GM+que+el+Modicon+084+cumplía+todos+sus+
requerimientos.+The+Modicon+084+consisra+en+tres+componentes:+la+
tarjeta+procesadora,+la+memoria,+y+la+tarjeta+que+resolvía+la+lógica+de+
control+relacionada+con+los+programas+en+esquema+de+contactos.+

9+

Historical+photo+showing+from+let+to+right:+Dick+Morley,+Tom+Boish+
sevain,+Modicon+084,+George+Schwenk,+and+Jonas+Landau.+
 21/09/14+
Antecedentes%históricos%
•  1971+Odo+Struger+and+Ernst+Dummermuth+ingenieros+de+Allenh

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
Bradley++
•  Bulle0n+1774+PLC++
•  1ª+vez+que+se+u0liza+el+termino+”Programmable+Logic+Controller”+(PLC)++

10+

Figure 3: The first programmable logic controller of Allen Bradley, the Bulletin
1774 PLC. It was invented by Ernst Dummermuth in 1974.
 21/09/14+
Antecedentes%históricos%
•  Los+primeros+PLCs:+memoria+cableada+y+una+unidad+central+cons0tuida+por+
circuitos+integrados.++

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  A+principios+de+los+70,+PLCs+incorporan+el+MICROPROCESADOR++
•  Más+prestaciones,+elementos+de+comunicación+hombrehmáquina+más+
modernos,+manipulación+de+datos,+cálculos+matemá0cos,+funciones+de+
comunicación,+etc.++
•  Segunda+mitad+de+los+70++
•  más+capacidad+de+memoria,+posibilidad+de+entradas/salidas+remotas,+
analógicas+y+numéricas,+funciones+de+control+de+posicionamiento,+aparición+
de+lenguajes+con+mayor+número+de+instrucciones+más+potentes+y,+desarrollo+
de+las+comunicaciones+con+periféricos+y+ordenadores.++
•  Década+de+los+80+la+mejora+de+las+prestaciones+se+refire+a:++
•  velocidad+de+respuesta,+reducción+de+las+dimensiones,+mayor+concentración+
de+número+de+entradas/salidas+en+los+módulos+respec0vos,+desarrollo+de+
módulos+de+control+con0nuo,+PID,+servocontroladores,+y+control+inteligente,+
fuzzy+
•  Más+capacidad+de+diagnós0co+en+el+funcionamiento+e+incremento+en+los+
0pos+de+lenguajes+de+programación+:+desde+los+lenguajes+de+contactos,+ 11+
lenguajes+de+funciones+lógicas,+lista+de+instrucciones+basados+en+
nemotécnicos,+flujogramas,+lenguajes+informá0cos,+Grafcet,+etc...++
 21/09/14+
Antecedentes%históricos%
•  Debido+al+desarrollo+de+la+electrónica.+Hoy+en+día+hay+dis0ntas+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
variedades+de+autómatas+que+van+desde:++
•  Microautómatas+y+Nanoautómatas+que+se+u0lizan+en+apertura+y+cierre+de+
puertas,+domó0ca,+control+de+iluminación,+control+de+riego+de+jardines,+
etc.++
•  Autómatas+de+gama+alta≈prestaciones+de+un+pequeño+ordenador++
•  Principal+Virtud+de+un+PLC+es+su+robustez+y+facilidad+de+interconexión+
con+el+proceso++
•  Tendencia+Actual+es:+dotarlo+de+funciones+específicas+de+control+y+de+
canales+de+comunicación+para+que+puedan+conectarse+entre+sí+y+con+
ordenadores+en+red.+Red+de+autómatas.+CIM++

12+
Antecedentes%históricos%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+ 21/09/14+
13+
Antecedentes%históricos%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+ 21/09/14+
14+
Antecedentes%históricos%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+ 21/09/14+
15+
Antecedentes%históricos%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+ 21/09/14+
16+
Antecedentes%históricos%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+ 21/09/14+
17+
 1958,+cuando+Siemens+Schuckert+AG+registró+
en+las+oficinas+de+patentes+alemanas+la+marca+
SIMATIC ((

SIMATIC(G,+se+presentó+en+la+Feria+de+ 1958+
Máquinas+Herramienta+de+París+en+el+año+1959
++

SIMATIC(N,+lanzada+en+el+año+1964,+se+

S3(
convir0ó+en+la+referencia+mundial+de+la+
automa0zación. ++

SIMATIC(S3,+en+el+año+1973+representó+una+
revolución+en+los+controladores+lógicos+
Antecedentes%

programables+
El+SIMATIC(S5,+presentada+en+el+año+1979,+

S5(
evolucionó+al+lado+de+los+primeros+PC+y+estaba+
compuesta+por+modelos+modulares+de+
avanzada+tecnología:+90U,+95U,+100U,+105U,+
110U,+115U,+135U+y+155U+
históricos:%Siemens%

PROFIBUS(y+descentralización+
S7(

SIMATIC(S7,+en+con0nua+evolución+desde+
1995,+representa+la+generación+más+avanzada+
de+autómatas+Siemens ++

SIMATIC(S7(1200+
S7(1200(
S7(1500(

SIMATIC(S7(1500+
1959+ 1964+ 1973+ 1979+ 1993+ 1995+ 2009+ 2012+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+ 21/09/14+
18+
 21/09/14+
Antecedentes%históricos%
•  Debido+al+desarrollo+de+la+electrónica.+Hoy+en+día+hay+dis0ntas+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
variedades+de+autómatas+que+van+desde:++
•  Microautómatas+y+Nanoautómatas+que+se+u0lizan+en+apertura+y+cierre+de+
puertas,+domó0ca,+control+de+iluminación,+control+de+riego+de+jardines,+
etc.++
•  Autómatas+de+gama+alta≈prestaciones+de+un+pequeño+ordenador++
•  Principal+Virtud+de+un+PLC+es+su+robustez+y+facilidad+de+interconexión+
con+el+proceso++
•  Tendencia+Actual+es:+dotarlo+de+funciones+específicas+de+control+y+de+
canales+de+comunicación+para+que+puedan+conectarse+entre+sí+y+con+
ordenadores+en+red.+Red+de+autómatas.+CIM++

19+
 Topología%de%los%sistemas%de%

21/09/14+
control%
•  Obje0vo+de+un+sistema+de+control+es:++

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  gobernar+la+respuesta+de+una+planta,+sin+que+el+operador+intervenga+
directamente+sobre+sus+elementos+de+salida.+El+operador+manipula+
únicamente+las+magnitudes+de+consigna+y+el+sistema+de+control+se+
encarga+de+gobernar+dicha+salida+a+través+de+los+accionamientos.++
•  El+sistema+de+control+opera,+en+general,+con+magnitudes+de+baja+
potencia,+llamadas+genéricamente+señales,+y+gobierna+unos+
accionamientos+que+son+los+que+realmente+modulan+la+potencia+
entregada+a+la+planta.++ Energía(
De(consigna(

de(Control(

Operador( Sistema(de(Control( 20+

Salida(
Accionamientos(
Señales((

Planta(
Señales((

Elementos(de(señal( Elementos(de(potencia(
 Topología%de%los%sistemas%de%

21/09/14+
control%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Lazo(bucle)+abierto:+
•  Sistema+de+control+NO+recibe+información+del+comportamiento+de+la+planta++
•  Problema:+Claramente+sensible+a+las+perturbaciones+que+se+produzcan+sobre+
la+planta.+
•  Perturbación:+señal+de+comportamiento+no+previsible+que+0ende+a+afectar+adversamente+
al+valor+de+la+salida+de+un+sistema+

Energía(
De(consigna(

de(Control(

Operador( Sistema(de(Control(

Salida(
Accionamientos(
Señales((

Planta(
Señales((

21+
Elementos(de(señal( Elementos(de(potencia(
 Topología%de%los%sistemas%de%

21/09/14+
control%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Lazo(bucle)+abierto+ejemplos:+

Agua((dureza?(
Presión?(
Temperatura?)(

Detergente( Selección(de(
(canNdad?)( Programa(

Apertura/cierre(
Ropa((grado(de(
suciedad?(
canNdad?(color?)( Control+Manual+
Lavadora+
22+
 Topología%de%los%sistemas%de%

21/09/14+
control%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Lazo(bucle)+cerrado:+
•  Existe+una+realimentación+a+través+de+los+sensores+desde+la+planta+hacia+el+
sistema+de+control.++
•  De+manera+intui0va+se+deduce+que,+de+este+modo,+el+sistema+de+control+
podría+responder+mejor+ante+las+perturbaciones+que+se+produzcan+sobre+el+
sistema.+ Energía(
Sistema(de(Control(

Interfaces(
De(consigna(

de(Control(

Operador(

Salida(
Accionamientos(
Señales((

Planta(
Señales((

23+
Sensores(
Elementos(de(señal( Elementos(de(potencia(
 Topología%de%los%sistemas%de%

21/09/14+
control%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Lazo(bucle)+cerrado+ejemplos:+

Sensor+de+Turbidez+
(suciedad+ropa)(
Válvula(

Sensores+de+Carga+ Nivel(de(
(peso+ropa)( Referencia( Sistema(de(
Control( Válvula(
Vaciado(
Sensor( Manual(
Apertura/cierre(
Nivel(
Sensor+de+
Presión+del+agua( Consola(de(
Operador(
Lavadora++
Fuzzy+Logic+ 24+
 21/09/14+
Tipos%de%sistemas%de%control%

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Clasificación+,+según+el+0po+de+señales+que+intervienen+en+la+planta+a+
controlar:++
•  Sist.+Control+Analógicos:++
•  Señales+de+0po+con0nuo+(0+a+10+V,+4+a+20+mA,+etc.)+propocionales+a+unas+
determinadas+magnitudes+asicas+(presión,+temperaotura,+velocidad,+etc.)++
•  Sist.+Control+Digitales+
•  Señales+binarias+(todo+o+nada)+sólo+pueden+representar+dos+estados+o+
niveles.++
•  Sist.+Control+híbridos+analógicoshdigitales:+Autómatas+programables++

25+
 21/09/14+
Tipos%de%sistemas%de%control%
•  Unidad+de+control+esta+formada+por+un+microprocesador:+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Señales+digitales+de+entrada+y+salida+
•  Señales+análogicas+de+entrada+previamente+conver0das+(A/D)+
•  Señales+análogicas+de+salida+previamente+conver0das+(D/A)++
SALIDAS+
ENTRADAS+ DIGITALES+
DIGITALES+

UNIDAD+DE+
CONTROL+

SALIDAS+
ENTRADAS+ A/D+ D/A+ ANALOGICAS+ 26+
ANALOGICAS+
 21/09/14+
Tipos%de%sistemas%de%control%
Tipos de sistemas de control (III)

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Clasificación+de+los+sistemas+de+control+según+la+tecnología:+
•  Clasificación de los sistemas de control según la tecnología
CLASIFICACIÓN
TECNOLÓGICA

Lógica Cableada Lógica Programada

Neumática Eléctrica Autómata Prog. Microprocesador

Computadora
Hidráulica Electrónica

27+

16
 21/09/14+
Tipos%de%sistemas%de%control%
•  Tipos de sistemas de control (IV)

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
LOGICA+CABLEADAS+vs+PROGRAMADA+

Característica a Estudiar Lógica Cableada Lógica Programada

Flexibilidad Baja Alta

Posibilidad de ampliación Baja Alta
Conexiones y cableado exterior Muchas Pocas
Tiempo de desarrollo del sistema Mucho Poco
Mantenimiento Difícil Fácil
Herramientas de simulación No Si
Coste para pequeñas series Alto Bajo
Estructuración en bloques indepen-
28+
dientes Difícil Fácil

17
 21/09/14+
El%autómata%programable%
•  Definición+de+autómata+IEC+61131+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Un+autómata+programable+(AP)+es+un+sistema+electrónico+programable+
diseñado+para+ser+u0lizado+en+un+entorno+industrial,+que+u0liza+una+
memoria+programable+para+el+almacenamiento+interno+de+instrucciones+
orientadas+al+usuario,+para+implantar+unas+soluciones+específicas+tales+
como+funciones+lógicas,+secuencia,+temporización,+recuento+y+funciones+
aritmé0cas,+con+el+fin+de+controlar+mediante+entradas+y+salidas+(digitales+
y/o+analógicas+–+sistema+híbrido)+diversos+0pos+de+máquinas+y/o+
procesos.+
•  PLC:+Programmable+Logic+Controller+

29+
 21/09/14+
El%autómata%programable%
•  Autómata+programable+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  Juega+el+papel+de+UNIDAD+DE+CONTROL+
•  Incluye+total+o+parcialmente+las+interfaces+con+las+señales+de+la+planta+
(niveles+de+tensión+e+intensidad+industriales,+transductores+y+periféricos+
electrónicos)++
•  Programable+por+el+usuario+
•  Entradas:+señales+de+consigna+y+de+realimentación+
•  +Salidas:+señales+de+control+
•  Hardware+estándar+y+modular+(módulos+interconectarles,+configurar+
sistema+a+la+medida+de+las+necesidades)++

30+
 21/09/14+
Control%por%ordenador%
•  Procesos+complejos sistemas+de+control+con:+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  gran+capacidad+de+cálculo++
•  conexión+a+estaciones+gráficas+
•  múl0ples+canales+de+comunicación+•+facilidad+de+adaptación+
•  capacidad+mul0proceso+
•  etc.++
•  Paraellossehanu0lizadominiordenadores,coninterfacesespecíficas+
para+la+planta+a+controlar.++
•  INCONVEIENTE:+caro+y+poco+estándar+
•  La+frontera+entre+autómatas+de+gama+alta+y+los+miniordenadores+esta+
actualmente+muy+difusa++

31+
 21/09/14+
Control%por%ordenador%
•  Actualmente+

TEMA+1+INTRODUCCIÓN+A+LA+AUTOMATIZACIÓN+INDUSTRIAL+
•  red+de+autómatas+controlados+por+por+uno+o+varios+ordenadores,+con+lo+
que+se+consigue+combinar+las+ventajas+de+ambos,+facilidad+de+interfaces+
estándar+(autómata)+y+la+potencia+de+calculo+(ordenador).++
•  El+sistema+resultante+0ene+las+siguientes+caracterís0cas+:++
•  Sistema+programable+con+una+capacidad+de+cálculo+elevada++
•  Interfaces+hombrehmáquina+estándar,+proporcionados+por+el+ordenador++
•  Sotware+estándar+para+el+manejo+de+datos+y+ges0ón+de+la+producción++
•  Posibilidad+de+control+descentralizado++
•  Sistemas+de+comunicación+estándar+:+LAN+o+WAN++
•  Mantenimiento+fácil++
•  Interface+con+la+planta+sencillo+debido+a+los+autómatas++
•  Visualización+del+proceso+en+0empo+real++ 32+
•  Mul0tud+de+herramientas+para+simulación+y+mantenimiento++
•  Flexibilidad++