j

2
 NDICE
NDICE 3
I. INTRODUCCIN ....................................................................................................................................... 4
II. DESARROLLO ........................................................................................................................................... 6
ENFERMEDADES COMUNES EN LA MUJER: INFECCIN URINARIA, VULVOVAGINITIS Y MASTITIS 6

1. INFECCIN URINARIA ...................................................................................................................... 6

1.1.Definicin:.................................................................................................................................. 6
1.2.Incidencia:.................................................................................................................................. 6
1.3.Etiologa: .6
1.4.Factores de riesgo:..................................................................................................................... 7
1.5.Prevencin: ................................................................................................................................ 7
1.6.Criterios de diagnstico: ............................................................................................................ 8
1.7.Tratamiento: .............................................................................................................................. 8
1.8.Caso Clnico:............................................................................................................................... 9
2. VULVOVAGINITIS ............................................................................................................................. 9
2.1.Definicin:.................................................................................................................................. 9
2.2.Incidencia:.................................................................................................................................. 9
2.3.Etiologa: ....10
2.4.Factores de riesgo:................................................................................................................... 10
2.5.Prevencin: .............................................................................................................................. 11
2.6.Criterios de diagnstico: .......................................................................................................... 11
2.7.Tratamiento: ............................................................................................................................ 11
3. MASTITIS ........................................................................................................................................ 12
3.1.Definicin:................................................................................................................................ 12
3.2.Incidencia:................................................................................................................................ 12
3.3.Etiologa: .12
3.4.Factores de riesgo:................................................................................................................... 13
3.5.Prevencin: .............................................................................................................................. 13
3.6.Criterios de diagnstico: .......................................................................................................... 13
3.7.Tratamiento: ............................................................................................................................ 14
III. CONCLUSIONES ..................................................................................................................................... 15
IV. REFERENCIA BIBLIOGRFICAS. .............................................................................................................. 16
ANEXOS ...17

3
 I. INTRODUCCIN

Las enfermedades comunes en las mujeres es un problema complejo y se da muy a diario hoy en
da, afecta sin importar edades, estas patologas son causadas por diversos factores entre ellos
est: el uso de ropa sinttica, ya que este tipo de material hace que las bacterias junto con la
sudoracin de la persona no absorbe bien y qued impregnada en la piel generndoles dichas
enfermedades; como infecciones urinarias, vulvovaginitis y mastitis.

Cuando nos referimos a infecciones urinarias, segn el MINISTERIO DE SALUD Es la enfermedad

que puede abarcar los riones, los urteres y la vejiga; se da en todas las edades, lo casos ms
frecuentes se dan en mujeres jvenes y adultas que pueden ser causadas por tener relaciones sin
proteccin; embarazos1. Pero tambin se ve en casos de mujeres que son asintomticas lo cual
tiene como consecuencia una pielonefritis aguda.

La vulvovaginitis consiste en la inflamacin de la vulva y de la vagina ocasionado por una

infeccin, tambin cuando hay un cambio en el equilibrio de bacterias que se encuentran en ese
rgano. Los microorganismos que estn involucrados son: Candidiasis vaginal, Trichomoniasis
vaginal y Gardnerella vaginalis.

Otra enfermedad que afecta a las mujeres es la mastitis que es una inflamacin de la glndula
mamaria que tambin est relacionada con los pezones y areolas. Est inflamacin es causada
por el germen Staphylococcus aureus, aunque tambin es resultado de un traumatismo en el
pezn ubicado al ingreso de microorganismos de los orificios nasales o de la boca del recin
nacido hacia la mam.

El presente trabajo se realiz pensando en una compaera que sufre de uno de estos
padecimientos, como es, infeccin urinaria, y que ms adelante presentaremos su caso. Por ello,
decidimos investigar ms sobre esta y otras enfermedades que son comunes en fminas. Pues en
algunos casos estas patologas se desarrollan a mayores causando muerte en jvenes que an no
han desarrollado un futuro o en mujeres madres de familia que dejan en orfandad a sus hijos.

El objetivo general del presente informe acadmico es conocer y explicar las enfermedades
comunes en las mujeres como: Infeccin urinaria, Vulvoganitis y Mastitis a las que comnmente
estn expuestas.

4
Por otro lado, nuestros objetivos especficos son: a) identificar los factores de riesgo y sntomas
de aquellas patologas para que las mujeres estn prevenidas, b) Establecer las incidencias de
mujeres afectadas por stas patologas y por ltimo, c) Incentivar a las fminas a realizarse un
chequeo mdico y evitar contraer dichas enfermedades.

Este informe est estructurado en tres captulos, en el cual se aborda diferentes del tema. El
primer captulo se denomina infeccin urinaria, el segundo vulvovaginitis y la tercera mastitis.
Cada uno de ellos abarca aspectos tales como: definicin, incidencia, etiologa, factores de riesgo,
prevencin y promocin, criterio de diagnstico y tratamiento. Adems se presenta un caso de
infeccin urinaria.

Para la realizacin del presente informe acadmico se ha recopilado informacin de diferentes

fuentes bibliogrficas tales como libros del MINSA, fuentes virtuales es decir libros electrnicos.
Tambin hemos contado con ayuda de profesionales, como obstetras, gineclogos, enfermeras,
que dispusieron su tiempo y conocimientos en brindarnos la informacin que necesitbamos.

Finalmente, estimado lector, ponemos a su disposicin Nuestro presente informe acadmico

para poder despertar inters por conocer ms sobre las enfermedades comunes en las mujeres en
los estudiantes de la universidad Csar Vallejo filial Piura.

5
 II. DESARROLLO

1. INFECCIN URINARIA

1.1. Definicin:

Generalmente la infeccin urinaria es provocada por la invasin de microorganismos en el

tracto urinario, esta puede producirse por dos vas diferentes: Por el extremo inferior;
afecta las vas urinarias y a travs del flujo sanguneo; afecta directamente a los riones.

Nos dice el Ministerio de Salud, Es la infeccin de las vas urinarias que puede
comprometer los riones, los urteres, la vejiga y uretra. Se confirma con la presencia de
ms de 100 000 colonias/ml de una bacteria, en un urocultivo obtenido a partir de una
muestra de chorro medio de la orina.1.

Esta patologa aparece prcticamente en todas las edades y son causas de una elevada
morbilidad e incluso mortalidad en determinados grupos de pacientes. En mujeres es ms
frecuente esta enfermedad debido a antecedentes de reflujo besico-uretral, tambin al
tener relaciones sin proteccin y embarazos, y algo muy importante es porque
anatmicamente su uretra es ms corta.

1.2. Incidencia:
Se estima que una de cuatro mujeres presentara alguna vez en su vida una Infeccin
Urinaria, ya que es casi tan frecuente esta patologa. Segn los datos que da el MINSA La
infeccin urinaria es lo ms frecuente de las infecciones femeninas, (entre el 10% y 20%
de la poblacin general de mujeres). Entre las gestantes se encuentra una incidencia del
10% al 12%. Del 20% al 40% de las gestantes que desarrollan bacteriuria (presencia de
bacterias en orina) asintomtica y que no reciben tratamiento, desarrollarn pielonefritis
aguda1.

1.3. Etiologa:
La invasin del aparato urinario sano est restringida a un grupo de microorganismos,
conocidos como "uropatgenos", los cuales son capaces de sobrepasar, soslayar o
minimizar los mecanismos de defensa del husped (glbulos rojos). Los microorganismos
que se aslan varan segn las circunstancias del paciente y sus antecedentes patolgicos.

6
 La etiologa de las ITU se ve modificada por factores como la edad, el sexo, la presencia de
diabetes, las lesiones de mdula espinal o la cateterizacin urinaria. En mujeres, E. coli
causa entre el 80 y el 85% de los episodios de cistitis aguda no complicada.
Staphylococcus saprophyticus, Proteus mirabilis, Streptococcus agalactiae y especies de
Klebsiella son responsables de la gran mayora de los episodios restantes

Los microorganismos que se aslan de orina van a variar segn las circunstancias del
paciente y sus enfermedades de base. La etiologa de las ITU se ve modificada por factores
como la edad, la diabetes, la obstruccin del tracto urinario, las lesiones de mdula
espinal o la cateterizacin urinaria2

1.4. Factores de riesgo:

La infeccin urinaria es causada por varios factores, como por ejemplo: Los antecedentes
de infecciones urinarias; enfermedad renal previa; estreimiento crnico; malformaciones
de las vas urinarias; instrumentacin inadecuada da las vas urinarias (sondas,
cateterismo); el no ingerir la cantidad necesaria de lquido, por lo general, se recomiendan
2 Litros de agua; retencin de la orina; embarazo; el uso de ropa interior ajustada.
Tambin esta las prcticas sexuales de riesgo, y algo que influye mucho, la higiene genital
inadecuada, tal vez por la falta de conocimiento.

En gestante comparte los factores de riesgos antes mencionados y adems,

enfermedades intercurrentes del embarazo como toxemia, diabetes, etc1. Ya que el beb
tiene tendencia a ejercer una presin en el sistema urinario y los cambios hormonales
tambin pueden contribuir a la aparicin de una cistitis3.
El riesgo tambin es ms grande para las mujeres despus de la menopausia, sobre todo
en las mujeres diabticas, debido a los niveles elevados de azcar en su orina y en los
individuos que presenten anomalas estructurales en la orina.

1.5. Prevencin:
Para reducir y prevenir esta patologa UTI en mujeres o a espaciar los agudos en las
portadoras de factores de riesgo, se estiman estas siguientes indicaciones: Ingerir
abundante de agua; no retener la orina, si se tiene ganas de Miccionar, ir al bao; hacer

7
 una higiene genital adecuada; evitar las prcticas sexuales de riesgo; miccionar luego de
tener relaciones; evitar lquidos que irriten la vejiga, como el alcohol y la cafena; y el no
usar ropa interior ajustada.

1.6. Criterios de diagnstico:

Si presenta sntomas como Disuria, Poliuria, Fiebre, Tenesmo vesical, Color anormal de la
orina, Malestar general, lo mejor sera ir a un Hospital o Centro de Salud para hacer los
respectivos anlisis, y diagnosticar la patologa.

Para ello se har el respectivo Anlisis de orina: para detectar la presencia de varias
clulas hay productos qumicos como glbulos rojos, glbulos blancos, infeccin o exceso
de protenas.

Tambin mediante un examen de Urocultivo: es el mtodo confirmatorio ms certero y

las ecografas

1.7. Tratamiento:
Para tratarse esta enfermedad, lo mejor es recurrir a un mdico y no automedicarse.
Despus hecho el diagnstico, el medico dir si es un tratamiento monodosis, esto ser un
medicamento que se tomar una sola vez, o si no un tratamiento ms largo que durar de
tres das a una semana, a razn de una toma por da. El medicamento recetado permitir
eliminar rpidamente el agente patgeno. Sin embargo, los sntomas pueden persistir
algunos das despus del inicio del tratamiento, hasta que la inflamacin de la vejiga
desaparezca.

Hay que tener en cuenta que para que el tratamiento sea plenamente eficaz, es
importante respetar escrupulosamente su duracin y esto, aunque los sntomas hayan
desaparecido.

Durante todo el tratamiento, se aconseja beber regular agua para facilitar la eliminacin.
Los antibiticos ms comunes que se recetan son: NORFLOXACINO (Noroxin) 400 mg/l
12h, CIPROFLOXACINO (cipro), 500 mg/l 12h, GENTAMICINA. IM o IV por 7 das,
AMIKACINA: IM por 7 das.

8
1.8. Caso Clnico:

La paciente con iniciales L.E.J de 18 aos de edad con DNI 72717818, acudi al centro
de salud consuelo de Velazco porque estuvo por 3 das teniendo nuseas, vmito,
fatiga, dolor abdominal, orina de a pocos y ardor al orinar, la doctora le mando a
realizarse una hemograma urocultivo donde se diagnostic infeccin urinaria lo cual
para combatirlo le antibitico por va intravenosa.
Por eso motivo se qued internada toda la noche para que est en observacin del
mdico. Al da siguiente le dieron de alta, pero por 3 das tena que seguir recibiendo
medicamento por va intravenosa para lograr combatir dicha infeccin y tendr que
seguir haciendo visitas al centro de salud para que logren tratar por completo la
infeccin. (Ver fuente 2-3)

2. VULVOVAGINITIS

2.1. Definicin:
Por lo general es una inflamacin de la vulva y de la vagina ocasionada por una
infeccin, que puede afectar en las mujeres y nias de todas las edades, especialmente
en mujeres en edad reproductiva.
Segn nos dice MINSA Es el problema ginecolgico ms comn en las mujeres y se
presenta como una inflamacin en la vagina ocasionada generalmente por una
infeccin1.
Generalmente esto ocurre cuando hay un cambio en el equilibrio de bacterias o
levaduras que se encuentran en la vagina.
Los microorganismos que estn involucrados en estas infecciones son: Gardnerella
vaginalis (bacterias), cndida albicans (hongos) y trichomonas vaginalis (protozoarios).

2.2. Incidencia:
Segn nos dice MINSA: candidiasis vaginal se encuentra presente en el 25 a 30% de
embarazadas asintomticas, por lo que estas infecciones producidas por cndida son de
10 a 20 veces ms comunes durante el embarazo.
Trichomoniasis vaginal est en el 27% de mujeres no embarazadas y en el 25% de las
embarazadas.

9
 La gardnerella vaginalis se encuentra en el 20% de las embarazadas1.

2.3. Etiologa:
Segn el ministerio de salud El 95% de las infecciones vaginales son causados por
Cndida albicons, trichomonas vaginalis, y Gordnelia vaginalis:
a) Cndida albicons (hongos):
Es la enfermedad ms benigna del tracto genital inferior, ya que la mayor parte de los
casos se presentan por esta enfermedad. Frecuentemente es habitante de la boca,
faringe, intestino delgado y vagina. Puede ocurrir una infeccin clnica durante el
embarazo, con una condicin sistemtica como la diabetes mellitus o con infeccin
por el virus de VIH1.
Segn nos dice MINSA La mayor frecuencia de vaginitis por cndida durante el
embarazo se debe a los cambios hormonales que originan un epitelio vaginal rico en
glucgeno, que provee los azucares necesarios para el crecimiento de los hongos1.

b) Trichomonas vaginalis (protozoario):

Es un protozoario que causa una vaginitis comn, por lo general segn nos dice
MINSA es transmitida por va sexual, y parece estar asociados con las parejas
sexuales mltiples1 .Puede incrementar el riesgo de contraer VIH de una pareja
infectada.

c) Gardnerella vaginalis (bacteria):

Es causada por el crecimiento excesivo de bacterias anaerbicas, normalmente
encontrada en la vagina y por la ausencia de lactobacilos.

2.4. Factores de riesgo:

Los siguientes factores de riesgo son los que podran contribuir a la infeccin
vulvovaginitis, por eso es recomendable evitar hacer estos malos hbitos; y si no tiene
conocimiento de aquello, pero presenta sntomas de vulvovaginitis, debe hacerse
examinar lo ms pronto posible; ya que el personal de salud le explicar e informar la
manera de prevenir las infecciones vulvovaginitis y los cuidados personales que debe
hacer a diario.
Entre los factores de riesgo que producen vulvovaginitis tenemos: La utilizacin de ropa
interior muy ajustada y ropa sinttica, el cual causa mayores temperaturas y no permite

10
 que la zona transpire, por eso estamos propensas a que se desarrolle hongos y
bacterias, lo ideal es usar ropa de algodn; Segn Suzanne y Brenda, Las prcticas de
higiene como las duchas vaginales, suele eliminarse la flora normal de modo que se
reduce la capacidad del organismo para protegerse de las infecciones; diabetes mellitus,
especialmente si no est bien controlada; tener mltiples parejas sexuales, puede
incrementar el riesgo de contraer el VIH; el uso de anticonceptivos, el cual alteran la
flora vaginal y permiten la proliferacin de candidiasis3.

2.5. Prevencin:
Para prevenir la infeccin de vulvovaginitis es recomendable hacer cambios en nuestra
vida, es decir en los hbitos de higiene como: realizar un adecuado lavado vaginal con
jabones neutros o la utilizacin de vinagre blanco, ya que evitar la eliminacin de la
flora vaginal y las bacterias gran positivas; utilizar condones para disminuir el riesgo de
adquirir enfermedades de transmisin sexual; usar ropa de algodn, el cual esto ayudar
a que absorba la humedad. Es recomendable tambin acudir a los establecimientos de
salud ante la presencia de flujo vaginal o descenso para realizar un diagnstico y
tratamiento adecuado.

2.6. Criterios de diagnstico:

Si una fmina presenta signos de este mal, es recomendable acudir a un mdico; ya que
el mdico realizar un examen fsico, har preguntas acerca de los sntomas que
presenta y re clera una muestra de mucosa para realizar una anlisis de laboratorio y
poder identificar el tipo y la severidad de la infeccin.
Las preguntas que realizar el gineclogo pasar de lo siguiente sntomas como: olor a
pescado, irritacin, dolor durante las relaciones sexuales, flujo vaginal de color blanco
espeso, ardor al orinar y picazn intensa en la zona vulvar.

2.7. Tratamiento:
El tratamiento de esta infeccin depender de los resultados del examen que se realiz
a la paciente para evitar que la infeccin se propague a otras religiones del organismo.

a) Vaginosis Bacteriana:
Suele ampliarse antibiticos como la receta de pldoras como crema o gel. Por
ejemplo metronidazol se utiliza de la siguiente manera: 2 gr va oral como dosis

11
 nica, 500 mg va oral 3 veces/da por 7 das Est dosis son eficaces; en los muy
severos se utiliza ketoconazol 200 mg, como tableta de aplicar 2 tabletas juntas en el
almuerzo por 5 das.

b) Tratamiento no farmacolgico:
Suele funcionar en casos muy leves es decir al inicio de la enfermedad ya que como
tratamiento se recomienda realizarse lavados vaginales con ducha no presin y con
agua de vinagre se diluye 1 a 2 cucharadas de vinagre blanco (250ml), 4 veces al da
por 5 das.

3. MASTITIS

3.1. Definicin:
Esta enfermedad se trata de una infeccin del parnquima glandular, del tejido celular o
de los vasos linfticos de la mama, que ocurre en la lactancia como consecuencia de una
contaminacin bacteriana. Pero una definicin ms amplia de mastitis sera la
inflamacin de la glndula mamaria, que se acompaa de sntomas locales y
sistemticos, incluyendo no solo el tejido intramamario, sino las estructuras anatmicas
relacionadas, tales como los pezones, areolas o conductos galactforos1. Esta definicin
de las mastitis humanas como enfermedades infecciosas permite diferenciar esta
patologa de otros procesos inflamatorios de la glndula mamaria, como el cncer de
pecho, o del sndrome de Raynaud, un vaso espasmo doloroso que se produce en el
pezn durante el amamantamiento en algunas mujeres.

3.2. Incidencia:
Como nos refiere el MINSA, Algunos autores dicen que se puede presentar hasta el 10%
de las mujeres que dan de lactar, el mayor nmero de casos se produce en la segunda o
tercera semana de lactancia.1
Es ms comn en las primparas que en las multparas y los abscesos mamarios tambin
son ms comunes en las mujeres embarazas por primera vez1.

3.3. Etiologa:
El germen ms comn es el Staphylococcus aureus, que puede ser adquirido por el
lactante en la sala de recin nacidos del hospital, aunque algunas veces puede ser

12
 producido por estreptococos o colibacilos, debemos saber que la mastitis infecciosa y
los abscesos mamarios casi siempre se producen como resultado de un traumatismo en
el pezn, seguido del ingreso de microorganismos desde los orificios nasales o de la boca
del recin nacido hacia la mama2.

3.4. Factores de riesgo:

El desarrollo de una mastitis infecciosa puede estar relacionada con el sistema
inmunitario del hospedador y las bacterias implicadas en ella, as como con otros
factores relacionados con la historia mdica de la madre, el embarazo, el parto y la
lactancia.

Entre otros factores tenemos : los traumatismos en el pezn, grietas o fisuras que
permiten la introduccin de microorganismos a la mama; tambin ocurre en la sala de
los recin nacidos (neonatos) que se contaminan con Staphylococcus aureus
intrahospitalario (resistente a penicilina); tambin el uso de antibiticos orales, bombas
de extraccin y anti fngicos tpicos durante la lactancia; otro factor es el padecimiento
de mastitis en lactancias previas, la leche despus de 24 horas posparto, antecedentes
familiares de mastitis, la separacin madre-hijo tras el parto durante ms de 24 horas y
la aplicacin de pomadas en los pezones e infecciones de garganta.

3.5. Prevencin:
Debemos tomar las medidas correctas para prevenir la enfermedad de mastitis toda
madre de familia debe ser informada en el momento de sus controles para evitar la
enfermedad
El correcto manejo de la lactancia materna tenemos el inicio precoz una hora tras el
parto deben saber el uso correcto de cmo dar de lactar, cuando la madre presenta los
pechos llenos debe dar de lactar a su beb para evitar que se inflamen.

3.6. Criterios de diagnstico:

La mastitis infecciosa se da cuando la paciente presenta fiebre de 39-40 C, escalofros
por todo el da, dolor, enrojecimiento e hinchazn de una mama y esto lo conlleva a una
inflamacin de cada mama.
Diagnstico inferencial, se debe hacer con la ingurgitacin mamaria, es decir, la subida
de leche de la madre sucede en las primeras semanas del parto, la madre presenta
ambas mamas hinchadas tensas, calientes adems de fiebre mnima.

13
3.7. Tratamiento:
Las medidas correctas que se debe tener es, el apoyo emocional para afrontar el dolor y
la incomodidad. Deben tener una adecuada nutricin y tener un reposo, utilizar sostn
suelto para evitar que no se infecte o se lastime, adems deben aplicar bolsa de agua
tibia antes de la toma que se haga para reducir la hinchazn y el dolor. Las compresas
fras, se utiliza para el alivio o inflamacin de una herida. A continuacin un ejemplo:

Vaciamiento del pecho

Los indicadores de que l bebe a finalizado la toma es que suelta el pezn por s solo.
En ese momento es hora de cambiar al otro seno. Cuando suelta el segundo, la toma
ha finalizado. Para asegurar el adecuado vaciamiento de la mama se recomendar
analgsicos y antiinflamatorios:

De preferencia, el ibuprofeno, que calma el dolor, disminuye la inflamacin

facilitando la eyeccin de leche. Su excrecin en leche es mnima, con una dosis
relativa para el lactante del 0,2%4.

Los antibiticos que se utilizan para este tratamiento son: DICLOXACILINA 500mg va
oral cada 6 horas; TERITROMICINA 500 mg va oral cada 6 horas (la Penicilina es
reemplazada por Teritromicina, ya que hay personas alrgicas a este medicamento);
y CEFAXINA 500 mg cada 6 a 8 horas va oral para la infeccin.

14
 III. CONCLUSIONES

1. Las infecciones urinarias son ms frecuentes en mujeres jvenes ya que es consecuencia de

haber tenido relaciones sin proteccin, tambin porque no realizan una higiene vaginal la cual
hace que las bacterias se reproduzcan ms afectando a ellos mismos.

2. Uno de los factores que hacen que las mujeres estn propensas a estas enfermedades, es el
claro ejemplo de las madres lactantes ya que cuando dan de amamantar a sus bebs ingresan
microorganismos a travs de los orificios nasales o de la boca del recin nacido y a la vez est
enfermedad es producida por la bacteria ingresan microorganismos y a la vez esta
enfermedad es producida por la bacteria Staphylococcus aureus ya que la adquieren de la sala
del recin nacido del hospital.

3. Ests incidencia de estas enfermedades varan por muchos factores en el caso de las
infecciones urinarias ocurre de un 10 % al 12% en mujeres jvenes y un 20% al 40% son en
gestantes que tienen presencia de bacterias en la orina ; en el caso del vulvovaginitis se da en
el 25% al 30 % de embarazadas asintomticas y un 27% en mujeres que contraen la
bacteria Trichomoniasis vaginal y por ltimo en mastitis Se presenta hasta un 10% en mujeres
que dan de lactar, ms que todo en mujeres embarazadas por primera vez .

15
 IV. REFERENCIA BIBLIOGRFICAS.

1. Ministerio de Salud, Proyecto de salud y nutricin bsica-Per. Procedimientos y Protocolos

de atencin en Salud de la Mujer.

2. Pigrau C. Infeccin de Tracto Urinario.pdf [internet]. Editorial SALVAT. Barcelona-Madrid.

2013 [citado 2017 noviembre 15]. Disponible en
https://www.seimc.org/contenidos/documentoscientificos/otrosdeinteres/seimc-dc2013-
LibroInfecciondeltractoUrinario.pdf.

3. Bare B; Smeltzer S. Enfermera mdico-quirrgica (2 vols.) (10 ed.). Tijuana, Mxico. Editorial,
interamericana de Mxico. 2012.

4. Dr. Rafael Rodrguez Zarauz. Mastitis, 2 ed.pdf[internet]. Editorial, Fernndez-Cid. La

inmaculada. 2001. [citado 2017 noviembre 17]. Disponible en
http://www.juntadeandalucia.es/servicioandaluzdesalud/hinmaculada/web/servicios/tcg/doc
umentos/Protocolos/Para%20Medicos%20A.P/Mastitis.pdf

16
ANEXOS

17
Figura 1: Receta de medicamentos para combatir Infeccin urinaria.

18
Figura 2: Receta mdica para tratamiento.

19
Figura 3: Alumnas de la Universidad Csar Vallejo, visitando el Hospital Santa Rosa - Piura.

20
21
 1. Introduccin
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo
y el movimiento en el que se origina.
El modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el
movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.
La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad
no es compleja, pero a medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el
planteamiento y obtencin del modelo se complica enormemente.
Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo dinmico expresado de
una forma cerrada.
El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la
utilizacin de un procedimiento numrico.
El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot es uno de los
aspectos ms complejos de la robtica, lo que ha llevado a ser obviado en
numerosas ocasiones.
El modelo dinmico completo de un robot debe incluir no solo la dinmica de sus
elementos (barras o eslabones), sino la dinmica de sus sistemas de transmisin,
de los actuadores y sus equipos electrnicos de mando.
Estos elementos incorporan al modelo dinmico nuevas inercias, rozamientos,
saturaciones de los circuitos electrnicos, etc. aumentando an ms su
complejidad.

22
 2. Modelo Dinmico de la Estructura de un Robot Rgido

La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo, y en particular de un robot,

se basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas
establecido en la segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de
rotacin, la denominada ley de Euler:

F= m dv

T= I dw + w (Iw)

As, en el caso simple de un robot mono articular como el representado en la

figura, el equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado la ecuacin:
t = I (dq/ dt) + MgL cos q = ML dq + MgL cosq

En donde se ha supuesto que toda la masa se encuentre concentrada en el

centro de la gravedad del elemento, que no existe rozamiento alguno y que no se
manipula ninguna carga. Para un par motor t determinado, la integracin de la
ecuacin anterior dara lugar a la expresin de q(t) y de sus derivadas dq(t) y
dq(t), con lo que sera posible conocer la evolucin de la coordenada articular del
robot y de su velocidad y aceleracin.

Figura 1. Modelo dinmico que interviene en movimientos de robot.

23
De forma inversa, si se pretende que q(t) evolucione segn una determinada
funcin del tiempo, sustituyendo en la ecuacin anterior, podra obtenerse el par
t(t) que sera necesario aplicar. Si el robot tuviese que ejercer alguna fuerza en su
extremo, ya sea al manipular una carga o, por ejemplo, realizar un proceso sobre
alguna pieza, bastara con incluir esta condicin en la mencionada ecuacin y
proceder del mismo modo.

Se tiene as que del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que

intervienen sobre el robot se obtienen los denominados modelos dinmicos
directo e inverso:

Modelo dinmico directo: expresa la evolucin temporal de las coordenadas

articulares del robot en funcin de las fuerzas y pares que intervienen.

Modelo dinmico inverso:

Expresa las fuerzas y pares que intervienen en funcin de la evolucin de las

coordenadas articulares y sus derivadas. El planteamiento del equilibrio de
fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad, es mucho ms complicado.
Debe tenerse en cuenta que, junto con las fuerzas de inercia y gravedad,
aparecen fuerzas de Coriolis debidas al movimiento relativo existente entre los
diversos elementos, as como de fuerzas centrpetas que dependen de la
configuracin instantnea del manipulador.

Figura 2. Modelo de eslabn con masa concentrada

La obtencin del modelo dinmico de un robot ha sido y es objeto de estudio e

investigacin. Numerosos investigadores han desarrollado formulaciones
alternativas, basadas fundamentalmente en la mecnica Newtoniana y
Lagrangiana, con el objeto de obtener modelos manejables por los sistemas de
clculo de una manera ms eficiente.

24
25
 2.1. METODO DE LAGRANGE

El mtodo para planteamiento de fuerzas y pares que intervienen sobre el robot

se obtiene de modelos dinmicos directos e inversos.
El mtodo facilita enormemente la frmula de un modelo complejo como el de un
robot.
La ecuacin de LaGrange:

|
=
qi qi

=
qi = coordenadas generalizadas (en caso de las articulaciones).
= vector de fuerza y pares aplicados en las qi.
= funcin Lagrangiana.
K = energa cintica.
U = energa potencial.

En el caso de robot monoarticular se tendr:

1
= 2
2
Donde:
= 2
Adems:
= =

=


= 2


= 2

Sustituyendo:
2 + =

26
La obtencin del modelo mediante el mtodo de LaGrange es ms tediosa que
mediante la frmula newtoniana, pero esta muestra sus ventajas a medida que
aumenta el nmero de grados de libertad.
La obtencin del modelo dinmico de un robot ha sido y es objeto de estudio e
investigacin. Varios investigadores han desarrollado formulaciones alternativas,
basadas en la mecnica de LaGrange y newton, para obtener modelos
manejables por los sistemas clculo de manera ms eficiente.

27
 2.2. Modelado mediante la formulacin de Lagrange-Euler:

Uicker en 1965, utilizo la representacin de D-H basada en las matrices de

transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot
mediante la ecuacin de Lagrange. Este planteamiento utiliza, por tanto, las
matrices i-1Ai que relacionan el sistema de coordenadas de referencia del
elemento i con el elemento i-1. Se realizan en este caso operaciones de producto
y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de
vista computacional. Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de
complejidad computacional O(n), es decir, el nmero de operaciones a realizar
crece con la potencia 4 del nmero de grados de libertad. Sin embargo, conduce
a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de manera clara los
diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento.

Se presenta a continuacin al algoritmo a seguir para obtener el modelo dinmico

del robot por el procedimiento de Lagrange-Euler (L-E).

Algoritmo computacional para el modelado dinmico por Lagrange-Euler.

L-E 1. Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas

de D-H.
L-E 2. Obtener las matrices de transformacin 0Ai para cada elemento i.
L-E 3. Obtener las matrices Uij definidas por:
Uij = d0Ai / dqj
L-E 4. Obtener las matrices Uijk definidas por:
Uijk = dUij / dqk
L-E 5. Obtener las matrices de pseudo inercias Ji para cada elemento, que vienen
definidas por:
Integral de cada uno de los elementos que componen la matriz:

Ji =

X dm XiYi dm XiZi dm Xi dm
YiXi dm Yi dm YiZi dm Yi dm
ZiXi dm ZiYi dm Zi dm Zi dm
Xi dm Yi dm Zi dm dm

Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerando, y (Xi Yi Zi) son
las coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas

28
del elemento.

L-E 6. Obtener la matriz de inercias D = (dij)

L-E 7. Obtener los trminos hikm

L-E 8. Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrpeta H = hi

L-E 9. Obtener la matriz de fuerzas de gravedad C = ci
Es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base S0 y viene
expresado por (gx, gy, gz, 0) irj: Es el vector de coordenadas homogneas del
centro de masas del elemento j expresado en el sistema de referencia del
elemento i.

L-E 10. La ecuacin dinmica del sistema ser:

t = D dq + H + C.
Donde t es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada
coordenada qi.

Se va a aplicar el mtodo de Lagrange-Euler para la obtencin del modelo

dinmico del robot de 2 grados de libertad (,d2) con base fija de la siguiente
figura:

29
Se asignan los sistemas de referencia y parmetros de Denavit -Hartenberg
segn la figura y la tabla que se muestran a continuacin:

Articulacin i di ai i
1 i 0 0 -90
2 0 d2 0 0

Matrices de transformacin 0Ai

1 0 1 0 1 0 0 0
1 0 1 0 0 1 0 0
0A1=[ ] 1A2=[ ]
0 1 0 0 0 0 1 2
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 1 21
1 0 1 21
0A2=0A1 1A2=[ ]
0 1 0 0
0 0 0 1
Matrices Uij
1 0 1 0
01 1 0 1 0 01
U11= 1 =[ ] U12= d2 =[0]
0 0 0 0
0 0 0 0

30
 1 0 1 21 0 0 0 1
02 1 0 1 21 0
02 0 0 1
U21= 1 =[ ] U22= d2 =[ ]
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
Matrices Uijk
1 0 1 0
11 1 0 1 0 11
U111= 1 =[ ] U112= d2 =[0]
0 0 0 0
0 0 0 0
12 12
U121= 1 =[0] U122= d2 =[0]

1 0 1 21 0 0 0 1
21 1 0 1 21 0
21 0 0 1
U211= 1 =[ ] U212= d2 =[ ]
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1
22 0 0 0 1 22
U221= 1 =[ ] U222= d2 =[0]
0 0 0 0
0 0 0 0
Matrices de pseudoinercia Ji

Elementos del robot polar

Elemento1:

1 12 = 0 1 11 = 1 11 = 0 1 11 = 1 11 = 0

1 12 = 0 1 11 = 1 11 = 0

31
1 12 = 112

1 1 = 0 1 1 = 0 1 1 = 11 1 = 1

0 0 0 0
0 0 0 0
J1=[ ]
0 0 112 11
0 0 11 1
Elemento2
Puesto que se considera la masa concentrada en el centro de masas y el origen
del sistema de coordenadas del elemento 2 se toma en el mismo centro de
masas, la matriz J2 toma la forma:
0 0 0 0
0 0 0 0
J2=[ ]
0 0 0 0
0 0 0 2
Matriz de inercias D=[dij]

D11=2=max(1,1) ( ) = (11 1 11 )+ (21 2 21 )=

12 12 1 1112 1 0 0 12 22 2 1122 2 0 0
2 2 2 2 2 2
=Tr[111 1 1 1 1 0 0] +Tr[112 2 1 2 2 0 0]
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
=
=(C12+S12) m1L12+(C12+S12) d22m2=m1L12+m2d22

D12=2=max(1,2) (2 ) = (22 21 21 )=

1122 12 22 0 0
2
=Tr[1 22 1122 0 0] =S1C1d2m2-S1C1d2m2=0
0 0 0 0
0 0 0 0
D21=2=max(2,1) (1 2 ) = (21 2 22 )=

1122 12 22 0 0
2
=Tr[ 1 22 1122 0 0] =S1C1d2m2-S1C1d2m2=0
0 0 0 0
0 0 0 0
D22=2=max(2,2) (2 2 ) = (22 2 22 )=

32
 12 2 112 0 0
=Tr[112 12 2 0 0] =S12m2+C12m2=m2
0 0 0 0
0 0 0 0

Luego:
11 12 112 + 222 0 ]
D=[ ]=[
21 22 0 2
Trminos en hikm

h111=2=max(1,1,1) (11 ) = (111 1 11 )+ (211 2 21 )=

11112 12 112 0 0 122 2 12 22 2 0 0

2 2
=Tr[ 1 11 11112 0 0] 2 2
+Tr[ 1 2 2 1122 2 0 0]
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
=
=-C1S1m1L12+C1S1m1L12-d22S1C1m2+d22S1C1m2=0

h112=2=max(1,1,2) (2 1 ) = (212 2 21 )=

12 22 1122 0 0
=Tr[1122 12 22 0 0] =C12d2m2+S12d2m2=d2m2
0 0 0 0
0 0 0 0
h121=2=max(1,2,1) (2 1 ) = (221 2 21 )

como U221=U212 entonces h212=h112=d2m2

h211=2=max(2,1,1) (1 2 ) = (211 2 22 )=

12 22 1122 0 0
=Tr[1122 12 22 0 0] =S12d2m2-C12d2m2=--d2m2
0 0 0 0
0 0 0 0
h122=2=max(1,2,2) (22 1 ) = (222 2 21 )=0

h212=2=max(2,1,2) (12 2 ) = (212 2 22 )=

112 12 2 0 0
2
=Tr[ 1 2 112 0 0] =S1C1m2-C1S1m2=0
0 0 0 0
0 0 0 0
H221=2=max(2,2,1) (2 2 ) = (221 2 22 )

como U221=U212 entonces h221=h212=0

33
H222=2=max(2,2,2) (22 2 ) = (222 2 22 )=0

Matriz columna de fuerzas Coriolis y centrfugas H=[hj]T

H1=2=1 2=1 1
=h11111+h1121d2+h121d21+h122d22=
2+(d2m2+d2m2) 1d2+0. d22=2d2m21d2
=0. 1

H2=2=1 2=1 2
=h21111+h2121d2+h221d21+h222d22=
2+(0+0) 1d2+0. d22=-d2m212
=-d2m2. 1
Luego

H=[2221d2]
22. 1 2
Matriz columna de fuerzas de gravedad C=[ci]T
Ci=
=1( )

Con:
g vector de gravedad expresado en el sistema de la base del robot{S0}
g=[0,0,-g,0]
jrj
vector de coordenadas homogneas de posicin del centro de masas del
eslabn j expresado n el sistema {Sj}
1r1=[0,0,L1,1]T

2r2=[0,0,0,1]T

Luego:
C1=2=1(1 1)=-m1Gu111r1-m2gU212r2=

1 0 1 0 0
1 0 1 0 0
=-m1[0 0 -g 0] [ ] [ ]-m2[0 0 -g
0 0 0 0 1
0 0 0 0 1
1 0 1 21 0
1 0 1 21 0
0] [ ] [ ]=0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 1
C2=2=1(2 1)=-m1Gu121r1-m2gU222r2=

0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0
=-m1[0 0 -g 0] [0][ ] -m2[0 0 -g 0] [ ] [ ]=0
1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 1
Por lo tanto:

34
 0
C=[ci]T=[ ]
0
La ecuacin dinmica del robot ser:
T=D +H+C

1 112 + 222
0 ] [1]+[22212 0
[ ]=[ ]+[ ]
2 0 2 2 221 2 0

T1=(m1L12+m2d22)1+2d2m212

F2=m22-d2m212
Donde T1 es el par motor efectivo (incluyendo rozamiento y otras perturbaciones)
que acta sobre la articulacin 1 y F2 es la fuerza motora efectiva que acta
sobre la articulacin 2.

Como se ve, el modelo dinmico responde a un sistema de 2 ecuaciones

diferenciales de 2 orden no lineales y acopladas. Se observa tambin cmo el
trmino gravedad C no parece en el modelo. Esto es debido a que la estructura
horizontal del robot permite que las fuerzas de gravedad se proyecten sobre los
apoyos, no siendo necesario aportacin de par o fuerza para vencerla. Si se
considerase al robot en posicin horizontal, tal y como aparece en la figura,
mantenindose la definicin de los sistemas de referencia, las expresiones de las
matrices y vectores A, U, J, D Y H resultarn iguales que en el caso anterior. Sin
embargo, el vector C s se vera afectado, pues ahora el vector de gravedad g
expresado en el sistema de referencia de la base{s0} sera:
G=[g,0,0,0]
Con lo que:

35
 11 12
11 12
C1=-m1[g 0 0 0][ ] -m2[g 0 0 0][ ]=m1gL1C1+m2gd2C1
0 0
0 0
1
1
C2=-m1[g 0 0 0] [0]-m2[g 0 0 0][ ]=m2Gs1
0
0
111 + 221
C=
21
De modo que las ecuaciones correspondientes al modelo dinmico tomarn ahora
la siguiente forma:

T1=(m1L12+m2d22)1+2d2m21+2d2m212+m1gl1cos1+m2gd2cos1

F2=m2d2-d2m212+m2gsen 1

36
 2.3. FORMULACIN NEWTON-EULER.

Modelado mediante la formulacin de Newton-Euler. La obtencin del modelo

dinmico de un robot a partir de la funcin Lagrangiana conduce a un algoritmo
con un coste computacional de orden O(n). Es decir, el nmero de operaciones
a realizar crece con la potencia cuarta del nmero de grados de libertad. En el
caso habitual de robots de 6 grados de libertad, este nmero de operaciones hace
al algoritmo presentado en el tema anterior materialmente inutilizable para ser
utilizado en tiempo real.
La formulacin de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y pares:
= = . + ( . )
Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulacin
recursiva en la que se obtienen la posicin, velocidad y aceleracin del eslabn i
referidos a la base del robot a partir de los correspondientes del eslabn i-1 y del
movimiento relativo de la articulacin i. De este modo, partiendo del eslabn 1 se
llega al eslabn n. Con estos datos se procede a obtener las fuerzas y pares
actuantes sobre el eslabn i referidos a la base del robot a partir de los
correspondientes al eslabn i+1, recorrindose de esta forma todos los eslabones
desde el eslabn n al eslabn 1.
El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos escalares y
vectoriales entre magnitudes vectoriales, y productos de matrices con vectores)
siendo ms eficiente en comparacin con las operaciones matriciales asociadas a
la formulacin Lagrangiana. De hecho, el orden de complejidad computacional de
la formulacin recursiva de Newton-Euler es O(n) lo que indica que depende
directamente del nmero de grados de libertad.

El algoritmo se desarrolla en los siguientes pasos:

Algoritmo computacional para el modelo dinmico de Newton-Euler.
N-E 1. Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas
de D-H.
1 1
N-E 2. Obtener las matrices de rotacin y sus inversas = ( 1 )1 =
( 1 ) , siendo:

1
= [ ]
0

N-E 3. Establecer las condiciones iniciales.

37
Para el sistema de la base {0 }:
0
0 : = [0,0,0]
0
0 : = [0,0,0]
0
0 : = [0,0,0]

0
0 : = [ , , ]
0
0 , 0 0 y 0 0 son tpicamente nulos salvo que la base del robot este en
movimiento.
Para el extremo del robot se conocer la fuerza y el par ejercidos externamente
+1
+1 y +1 +1 .
0 = [0,0,1]

= Coordenadas del origen del sistema { } respecto a {1} = [ , , , , ]

= Coordenadas del centro de masas del eslabn i respecto del sistema { }

= Matriz de inercia del eslabn i respecto de su centro de masas expresado en

{ }

Para i = 1...n realizar los pasos 4 a 7:

N-E 4. Obtener la velocidad angular del sistema { }.

1 ( 1 1 + 0 1 )
=
1 1 1

N-E 5. Obtener la aceleracin angular del sistema { }.

1
1 + 0 1 ) + 1 1 0 1
1 (
=
1 1 1

N-E 6. Obtener la aceleracin lineal del sistema :

=
+ ( ) + 1 1 1

1 (0 + 1 1 ) + + 2 1 0 1 + ( )

38


N-E 7. Obtener la aceleracin lineal del centro de gravedad del eslabn i:

=
+ ( ) +

Para i = n.1 realizar los pasos 8 a 10.

N-E 8. Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabn i:
+1
= +1 +1 +
N-E 9. Obtener el par ejercido sobre el eslabn i:

= +1 [ +1
+ ( +1 ) +1
+1 ] + ( + ) +
+ ( )
N-E 10. Obtener la fuerza o par aplicado a la articulacin i.

1 0
=
1 0

Donde es el par o fuerza efectivo (par motor menos pares de rozamiento o

perturbacin).
Ejemplo
Se va aplicar el mtodo de Newton-Euler para la obtencin del modelo dinmico
del robot de 2 grados de libertad (1 , 2 ) con base de la figura.
Tabla. Parmetros D-H del robot polar.
Articulacin
1 1 0 0 -90
2 0 2 0 0

39
Figura
N-E 1. La asignacin de los sistemas de referencia segn D-H es la mostrada en
la figura.
Los correspondientes parmetros de D-H se muestran en la tabla.
1
N-E 2. Las matrices de rotacin y sus inversas son:
1 0 1 1 0 0 1 0 1
0 0 0
1 = [ 1 0 1 ] 1 = [0 1 0] 2 = [ 1 0 1 ]
0 1 0 0 0 1 0 1 0
1 1 0 1 0 0 1 1 0
1 2 2
0 = [ 0 0 1] 1 = [0 1 0] 0 = [ 0 0 1]
1 1 0 0 0 1 1 1 0
N-E 3.
0
0 = [0,0,0] 0
0 = [0,0,0]
0
0 = [0,0,0] 0
0 = [0,0,0]
Y como no se ejercen fuerzas en el extremo del robot: 3 3 = 3
3 = 0
0 = [0,0,1]
1
1 = [0,0,0] 2
2 = [0,0, 2 ]
1 2
1 = [0,0, 1 ] 2 = [0,0, 0]
Y por estar toda la masa de los elementos 1 y 2 concentrada en sus respectivos
centros de gravedad:

40
 0 0 0 0 0 0
1 2
1 = [0 0 0] 2 = [0 0 0]
0 0 0 0 0 0

N-E 4.

N-E 6.

N-E 7.

41
N-E 8.

N-E 9.

42
N-E 10.

Por lo tanto, las ecuaciones que componen el modelo dinmico son:

1 = (1 22 + 21 2 2 ) 2 + 1 21 1

43
2 = 2 2 2 2 12

44
 3. Modelo dinmico de los actuadores

El modelo dinmico de un robot se compone por una parte del modelo de su

estructura mecnica, que relaciona su movimiento con las fuerzas y pares que lo
originan, y por otra parte el modelo de su sistema de accionamiento, que
relaciona las ordenes de mando generadas en la unidad de control con las
fuerzas y pares utilizados para producir el movimiento.

En el tema dedicado a la morfologa del robot, se indic que son los actuadores
elctricos de corriente continua los ms utilizados en la actualidad, si bien es
notable la tendencia a sustituir estos por motores sin escobillas. En un caso u
otro, el modelo dinmico del actuador responde a ecuaciones similares, por lo que
a efectos de establecerlo se considerara el de motor de corriente continua. Por su
parte, los actuadores hidrulicos son usados en robots en los que la relacin peso
manipulable-peso del robot deba ser elevada. El modelo dinmico de un actuador
hidrulico es significativamente ms complejo que el de un actuador elctrico.

A las caractersticas dinmicas del conjunto servo-vlvula cilindro (o motor) se le

debe incorporar el comportamiento no invariante del fluido (aceite), cuyas
constantes dinmicas (ndice de Bulk, viscosidad, etc.) varan notablemente con la
temperatura.
Por ultimo las propias lneas de transmisin, tuberas o mangueras, que canalizan
al fluido desde la bomba a las servo-vlvulas y de estas a los actuadores, pueden
influir en el comportamiento dinmico del conjunto.

3.1. Motor elctrico de corriente continua

Un accionamiento elctrico de corriente continua consta de un motor de corriente

continua por una etapa de potencia y controlado Por un dispositivo analgico o
digital. El modelado del motor de corriente continua controlado por inducido
cuando el rotor gira, se introduce en l una tensin eb directamente proporcional a
la velocidad angular y que se conoce como fuerza contraelectromotriz
eb = kb d .
La velocidad de giros se controla mediante la tensin ea, salida del amplificador
de potencia. La ecuacin diferencial del circuito del motor es:
La di + Ri + eb = ea.
Por otra parte, el motor desarrolla un par proporcional al producto del flujo en el
entrehierro y la intensidad i, siendo el flujo en el entrehierro:
= kf (ir)

45
Donde if es la corriente de campo. De esta manera, la expresin del par
desarrollado por el motor es el siguiente:
= k1 i
Para una corriente de campo if constante, el flujo se vuelve constante, y el par es
directamente proporcional a la corriente que circula por el rotor:
= kp i
Este par se emplea para vencer la inercia y la friccin, adems de posibles pares
perturbadores:
J d + Bd = - p
Por lo tanto, las ecuaciones del motor de corriente continua controlado por
induccin son:
eb = kb d
( Ls + R) i + eb = ea
= kp i
d = ( - p) / (Js +B)
Donde todas las variables son en transformada de Laplace.
Para el control del motor se incluyen las etapas de potencia y control, utilizndose
realimentacin de intensidad y velocidad, tal y como se presenta en la siguiente
figura.
En la siguiente figura se ha representado el diagrama de bloques correspondiente
haciendo uso de funciones de transferencia, donde pueden realizarse ciertas
simplificaciones:
G1 = K ((s + a) / (s + b))
G2 = k2
L=0
J, B: Inercia y rozamiento viscoso vistos a la salida del eje del rotor.

Figura 44. Diagrama de bloques del modelo de motor elctrico de corriente

continua

46
Las simplificaciones del anterior diagrama permiten obtener:
d (s) / u(s) = kp k1 k2 / (R + k1 k2) (Js + B) + kp (kb + kt k1 k2) = km / (Tms + 1)

T(s) / u(s) = kp k1 k2(Js + B) / (R + k1 k2) (Js + B) + kp (kb + kt k1 k2)

Se observa, por lo tanto, que el comportamiento tensin velocidad del motor de
corriente continua responde al de un sistema de primer orden. En cuanto a la
relacin tensin-par, responde a un par polo-cero. En la prctica, la calidad de los
motores utilizados en servo accionamientos y las elevadas prestaciones de sus
sistemas de control, hace que esta relacin pueda considerarse casi constante
(sin la dinmica propia de los polos y ceros).

3.2. Motor hidrulico con servo vlvula:

La introduccin de sistemas electrnicos analgicos, y recientemente digitales,

para el control de las vlvulas de distribucin de caudal utilizadas en los
accionamientos hidrulicos (lineales y rotativos), ha permitido la evolucin de las
vlvulas proporcionales al servo vlvulas, consiguiendo que el comportamiento
dinmico de los actuadores hidrulicos tenga la calidad adecuada para ser
utilizada en servomecanismos, y en especial en la robtica. En conjunto equipo
electrnico, servo vlvula y motor hidrulico puede ser modelado en una versin
simplificada segn las siguientes ecuaciones:

Equilibrio de pares:
= J d +Bd + p
Par desarrollado por el motor:
= kp Dp
Continuidad de caudales:
Q1 = dv1 + Qf + Qc
Caudal de fuga:

47
Qf = kf Dp
Perdida de caudal por compresin del fluido:
Qc = kc DGP
Electrnica de mando de la corredera del servo vlvula:
Y = g (u)
Caudal suministrado por el servo vlvula:
Q1 = f(y) (Dp)
Dnde:

: ngulo girado por la paleta (y el eje) del rotor.

: par proporcionado por el motor.
p : par externo perturbador.
J, B: Inercia y constante de rozamiento viscoso (de motor y carga) asociados a la
articulacin.
Dp : diferencia de presin entre las dos cmaras del motor.
Q1 : caudal proporcionado por la servo vlvula (entrada al motor).
Qf : caudal que se fuga entre las dos cmaras del motor.
Qc : caudal perdido por la compresibilidad del fluido.
v1 : volumen en la cmara de entrada del motor.
y : posicin de la corredera de la servo vlvula.
u : tensin de referencia a la electrnica de mando de la servo vlvula.
kp, kf y kc se consideran constantes.

El dispositivo electrnico de mando de la corredera de la vlvula se disea con el

objetivo de que la relacin entre seal de mando (u) y posicin de la corredera (y)
sea lo ms parecida posible a una constante. Si bien este objetivo no es del todo
alcanzable, existiendo siempre una cierta dinmica en dicha relacin, la velocidad
de la misma es muy superior a la dinmica propia del accionamiento hidrulico y
de la articulacin, por lo que puede ser considerada como constante.
Por este motivo la relacin y = g(u), se sustituye por:
y = k1(u)
Por otra parte, la relacin entre la posicin de la corredera de la vlvula, la
diferencia de presiones y el caudal suministrado es en principio no lineal.
Linealizando entorno a un punto de funcionamiento se obtiene:
Q1 = (k2) y - (ki) Dp
Por lo tanto, la relacin entre la seal de mando (u), el caudal Q1 y a la presin
diferencial Dp ser:
Q1 = k1 (u) - ki (Dp)

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por ltimo, la velocidad de variacin de volumen en la cmara del motor dv1 ser
proporcional a la velocidad de giro de la paleta, luego:
dv1 = kb d
Con lo que las ecuaciones podran agruparse como:
Q1 = (kb) d + (kf) Dp + (kc) Ddp.

Transformando por Laplace las ecuaciones, presenta una absoluta analoga con
el correspondiente a un accionamiento elctrico salvo por la realimentacin de
velocidad de giro del actuador presente en aquel. Esta ltima puede ser incluida
en la electrnica de mando, siendo entonces el modelado de ambos actuadores
equivalente, aunque con caractersticas dinmicas y posibilidades diferentes. En
el caso de utilizar un cilindro hidrulico el modelado se hace ms complicado,
motivado entre otras razones por la diferencia de reas del embolo en ambas
cmaras, lo que hace que su funcionamiento a extensin y retraccin sea
notablemente diferente.

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 4. Bibliografa

Barrientos, A.; Pein, L.; Balaguer, C.; Aracil, R. (2007). Fundamentos de Robtica.
Espaa: Segunda Edicin.

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