UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

Facultad De Ingeniera

Escuela Profesional de Ingeniera en Informtica y Sistemas

ROTACION DE UN OBJETO ALREDEDOR DE UN EJE ARBITRARIO EN 3D

PRESENTADO POR:

Chipana Mollo, Yersson Angel (2014-119016)

Pongo Condori, Roberto Carlos (2014-119002)

DOCENTE:

Ing. Edwin Hinojosa Ramos

CURSO:
Diseo Asistido por Computadora

Tacna Per

2017
Tabla de contenido
Transformaciones Lineales ........................................................................................................... 3
Rotacin en 2D.............................................................................................................................. 4
Rotacin en 3D............................................................................................................................. 5
ngulos de Euler ..................................................................................................................... 5
Entendiendo las Rotaciones 3D Como Rotaciones Paralelas a un Plano ............................... 8
Transformaciones Lineales
:

T es una transformacin lineal , y que cumpla las siguientes condiciones

( + ) = () + ()
() = ()
Si estas dos condiciones se cumplen para una transformacin T podemos decir que es una
transformacin lineal.
Ahora veremos si podemos utilizar estas dos condiciones para determinar cundo una
transformacin es lineal.

Vemoslo con un ejemplo

: 2 2 y est definida por la siguiente transformacin (1 , 2 ) = (1 + 2 , 31 )
1 + 2
Llevndolo a la notacin vectorial ([ ]) = [ 1 ]
2 31
T es una transformacin lineal?

1 +
= [ ] = [ 1 ] + = [1 + 1 ]
2 2 2 2

Este fue el resultado de sumar los vectores y aplicarle la transformacin

+ 1 + 1 + 2 + 2
( + ) = [1 + 1 ] = [ ]
2 2 3(1+ 1 )

Ahora aplicaremos la transformacin a cada vector y sumar le resultado, para eso

necesitamos saber cunto vale la transformacin aplicada al vector a

1 + 2 + 2
() = ([ ]) = [ 1 ] () = [ 1 ]
2 31 31
+ 2 + 1 + 2 + 1 + 2 + 2
( + ) = [ 1 ]=[ 1 ]
31 + 31 3(1 + 1 )

Como podemos ver son iguales ahora pasaremos a comprobar la siguiente condicin
Y por la definicin del producto por un escalar

1 1 + 2 (1 + 2) + 2
= [ ] = [ ] () = [ 1 ]=[ ] = [ 1 ] = ()
2 2 31 (31 ) 31

Una vez que sabemos cmo determinar si una transformacin es lineal o no pasaremos a
la rotacin que es un tipo de transformacin lineal

Rotacin en 2D
La rotacin en un plano, como por ejemplo el cartesiano, se lleva a cabo utilizando la
trigonometra. Este tipo de rotacin es una rotacin en dos dimensiones o en R2.
Para rotar una figura en el plano se pueden rotar los ejes manteniendo fijas las
coordenadas o bien rotar las coordenadas manteniendo fijos los ejes, obteniendo el mismo
efecto en ambos casos.
Para rotar una figura en el plano podemos tomar cualquier punto arbitrario como
referencia, es decir, podemos escoger el punto que ms nos convenga sin importar dnde
se encuentre tal punto. De tal forma que podemos rotar con respecto a cualquier eje o par
de ejes.
Por ser el centro de los ejes coordenados el punto origen, de coordenadas (0, 0)
utilizaremos stos ejes como referencia con el fin de simplificar los clculos.
Como bien sabemos al rotar (girar) una lnea cualquiera, por ejemplo, un lpiz sobre una
mesa, la nueva posicin del lpiz forma cierto ngulo con la antigua posicin.
De forma similar, los ejes coordenados son tambin dos lneas rectas, perpendiculares
entre s, las cuales se pueden girar. Al girar los ejes coordenados, un punto que haca
referencia al par de ejes coordenados antiguo ahora tiene otro par de coordenadas, pero
en referencia al nuevo par de ejes coordenados y estn relacionados por las siguientes
ecuaciones, llamadas ecuaciones de transformacin:
= + cos
= cos + sin

: 2 2
Rotacin en 3D
ngulos de Euler

De acuerdo con el teorema de rotacin de Euler , cualquier rotacin puede describirse

utilizando tres ngulos . Si las rotaciones se escriben en trminos de matrices de
rotacin , y , a continuacin, un general rotacin se puede escribir como

Los tres ngulos que dan las tres matrices de rotacin se llaman ngulos de Euler. Existen
varias convenciones para ngulos de Euler, segn los ejes sobre los que se realizan las
rotaciones. Escribe la matriz como

La llamada " convencin " , ilustrada arriba, es la definicin ms comn. En esta

convencin, la rotacin dada por los ngulos de Euler , donde

1. la primera rotacin es por un ngulo sobre el uso del eje z ,

2. la segunda rotacin es por un ngulo sobre el eje x anterior (ahora )
usando , y
3. la tercera rotacin es por un ngulo sobre el anterior z - eje (ahora )
utilizando .

Sin embargo, tenga en cuenta que varias convenciones de notacin para los ngulos son
de uso comn.

D= C= B=
Rotacin en 3D
A diferencia de la rotacin en el espacio 2D, donde para hacer rotar un objeto se necesita
un punto (cero-dimensional), en 3D para hacer rotar un objeto se necesitan dos puntos no
coincidentes que determinan un segmento de recta, cuya lnea de soporte define un eje
lineal (un-dimensional) de rotacin.
Las rotaciones principales 3D, son aquellas cuando el eje de rotacin se encuentra sobre
alguno de los tres ejes principales: X1, X2 o X3, las rotaciones sobre cualquier otro eje
arbitrario son llamadas rotaciones generales 3D. Se recuerda que inicialmente, se analizan
las rotaciones principales.
Por convencin, los ngulos de rotacin positivos producen rotaciones en contra de las
manecillas del reloj sobre el eje de rotacin, esto es si se observa el giro desde la parte
positiva del eje hacia el origen. Otra forma de determinar la direccin de un giro positivo
es mediante la regla de la mano derecha que dice que: Si se coloca el dedo pulgar de la
mano derecha sobre el eje de rotacin apuntando hacia la parte positiva de
dicho eje, el giro natural del resto de los dedos indica la direccin positiva del giro.
X2 X2 X2

X1 X1
X1

X3 X3 X3

Regla de la mano derecha para obtener la direccin de un giro positivo en 3D.

Para entender el concepto de rotacin en 3D como una extensin de la rotacin 2D, hay
que recordar que la rotacin 2D es el giro sobre el eje de rotacin, que es perpendicular
al plano X1X2, el cual en 3D corresponde al eje X3, entonces se tiene la primera de las
rotaciones principales.
De esta forma, por cada punto p = (x1, x2, x3) dado un ngulo , puede ser rotado sobre
el eje X3 en sentido contrario a las manecillas del reloj, obteniendo las coordenadas del
nuevo punto p' = (x1 , x2 , x3 ) de la misma forma en cmo se analiz en el espacio
2D, quedando la coordenada x3 sin cambio, entonces, se extienden las frmulas para la
rotacin 2D a 3D como:
Sea R3() la matriz de rotacin alrededor del eje X3, en coordenadas homogneas la
rotacin de un punto p alrededor de dicho eje, se puede expresar como el producto
matricial p' = p R3 (), es decir:

Expresin matricial para la rotacin 3D alrededor del eje X3

La Figura muestra el efecto de rotacin sobre el eje X3 de una figura con = 20.

Ejemplo de rotacin 3D sobre el eje X3.

Las ecuaciones para las rotaciones sobre el eje X1, y eje X2, pueden ser obtenidas
mediante las permutaciones cclicas de los parmetros x1, x2, x3:.
x1 x2 x3 x1 como se muestra en la Figura

X2 X3 X1

X1 X2
X3

X3 X1 X2

Permutaciones cclicas de los ejes coordenados

Entonces, aplicando estas substituciones cclicas, se obtienen las ecuaciones para la
rotacin alrededor del eje X1 dado un ngulo .

Frmulas para la rotacin 3D alrededor del eje X1

Sea R1() la matriz de rotacin alrededor del eje X1, en coordenadas homogneas la
rotacin de un punto p alrededor de dicho eje, se puede expresar como el producto
matricial p' = p R1 () , es decir:

Expresin matricial para la rotacin 3D alrededor del eje X1.

Entendiendo las Rotaciones 3D Como Rotaciones Paralelas a un Plano

Las rotaciones en el espacio 3D son bien conocidas y entendidas por la mayora de la
gente, y muchos pueden interpretarla como la rotacin de un objeto alrededor de un eje
(uni-dimensional) de rotacin, sin embargo, es ms adecuado pensar en un conjunto de
rotaciones paralelas a un plano 2D, inmerso en el espacio, esto es til para comprender
ms fcil la analoga en las rotaciones 4D y superiores.
Se sabe que en 3D hay tres ejes coordenados: X1, X2 y X3, y los planos principales son
los formados por todas las posibles combinaciones de 2 de estos ejes, se obtienen as, los
planos principales 3D: X1X2, X1X3 y X2X3.

Planos principales 3D: a) plano X1X2, b) plano X1X3 y c) plano X2X3.

Se sabe que hay tres rotaciones principales, que son alrededor de cada uno los ejes
principales, y durante estos giros se cumple que: dado el origen y ngulo de rotacin, los
conjuntos de todos los puntos rotados por una matriz dada caen en un plano, llamado
plano de rotacin, y el eje lineal de rotacin es el que coincide con el vector normal de
este plano. Esto es consiste con el espacio 2D, porque todos los puntos rotados caen en
un nico y mismo plano, el plano X1X2
Entonces se tiene que las rotaciones alrededor de los ejes coordenados producen
rotaciones de todos los planos paralelos al plano de rotacin, el cual est formado por los
ejes restantes, es decir, si el eje de rotacin es el eje X3, el plano de rotacin ser el
formado por los ejes coordenados restantes: el plano X1X2, de esta manera, si el eje de
rotacin es el eje X2, el plano de rotacin ser el plano X1X3, y si el eje de rotacin es el
eje X1, y el plano de rotacin ser el plano X2X3 (a) b) y c) respectivamente).

Rotaciones principales 3D: a) eje X3, plano X1X2, b) eje X2, plano X1X3 y c) eje X1, plano X2X3.

Tambin se cumple que las rotaciones 3D dejan fijo un subespacio uni-dimensional, tal
subespacio es el eje de rotacin, lo que significa que todos los puntos que caen sobre este
eje, no se ven afectados por la rotacin. Esto se puede ver grficamente, donde se observa
que, en cada una de las rotaciones, los puntos que caen sobre el eje de rotacin no se ven
afectados durante el giro.
Si se renombran las matrices de rotacin 3D, en trminos de planos de rotacin, colocando
como subndices los ejes que forman dicho plano, se tiene:

Renombramiento de las matrices de rotacin 3D en trminos de planos de rotacin