Mecnica Racional Captulo 3 - Cinemtica

Movimiento Relativo

En este punto se considera en movimiento el sistema de referencia respecto al cual se mueven

los cuerpos y partculas.

z1
z

A
r1
x1 o1

y1

d r

O
y

En la figura se observa una partcula A en movimiento respecto al sistema de referencia de

coordenadas x1 , y1 , z1 . Se observa adems, que el sistema de referencia anterior se mueve
respecto al sistema de referencia fijo x, y, z .

Se puede definir los siguientes vectores:

OA = r : vector de posicin de la partcua A respecto al sistema de referencia
fijo x,y,z.

O1 A = r1 : vector de posicin de la partcula A respecto al sistema de referencia
mvil.

OO1 = d : vector de posicin del origen del sistema de referencia mvil respecto al
sistema fijo.

Los vectores unitarios i, j , k, corresponden a los vectores de direccin de los ejes x, y , z

respectivamente, y son constantes.

Los vectores unitarios i1 , j 1 , k1 , corresponden a los vectores de direccin de los ejes x1 , y 1 , z1

respectivamente, y varan con el tiempo, por lo que se pueden escribir como:

i1 = i1 (t ) j 1 = j 1 (t ) k1 = k1 (t )

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Por otro lado, se puede escribir, adems:

r = r (t )

r 1 = r 1 (t )

d = d (t )

Posicin:

A partir de la figura anterior, se puede escribir:

r (t ) = d (t ) + r1 (t )

r (t ) = d (t ) + x1 i1 (t ) + y 1 j 1 (t ) + z1 k1 (t )

Velocidad:

Derivando respecto al tiempo la expresin anterior se tiene:

r (t ) = v (t ) = d (t ) + x 1 i1 (t ) + y 1 j1 (t ) + z 1 k1 (t ) + x1 i1 (t ) + y 1 j 1 (t ) + z1 k 1 (t )

De la ltima expresin se puede hacer las siguientes observaciones:

a. r (t ) = v (t ) : corresponde a la velocidad de la partcula A respecto al sistema fijo, es

decir, es la velocidad absoluta de A, se designa por V AB .

b. d (t ) : es la velocidad de traslacin del origen mvil " O1 " respecto al sistema fijo, se

designa por " VO1 " .

c. x 1 i1 (t ) + y 1 j 1 (t ) + z 1 k1 (t ) : es la velocidad de la partcula A respecto al sistema

mvil, es decir, la velocidad relativa de A y se designa por "Vr "

d. x1 i1 (t ) + y 1 j 1 (t ) + z1 k 1 (t ) : esta expresin se debe analizar de manera especial, ya
que representa la rotacin del sistema de referencia mvil.

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La expresin de la velocidad de una partcula A con movimiento circunferencial es:

v = r
donde:

: es la velocidad angular de la partcula A respecto a un eje.

r : vector de posicin de la partcula A respecto al a un punto ubicado
en el eje de rotacin.

Se puede definir adems:

r
e r =
r
Donde:
er : vector unitario en la direccin del vector de posicin.
r : mdulo del vector de posicin.

Por otro lado, se puede escribir:

v = r = r

Dividiendo por r la expresin anterior, se tiene:

r r
=
r r

e r = e r

Esta ltima expresin es vlida para un vector unitario cualquiera e indica que el extremo

de dicho vector unitario rota, con velocidad angular " " , alrededor de un eje que pasa
por el punto de aplicacin de dicho vector unitario.

Entonces, para los vectores unitarios i, j, k, del sistema cartesiano de referencia se

puede escribir:

i = i

j = j

k = k

Las tres expresiones anteriores son las llamadas Frmulas de Poissons.

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Finalmente se tiene:

x1 i1 (t ) + y 1 j 1 (t ) + z1 k 1 (t ) = x1 1 i1 + y 1 1 j 1 + z1 1 k1

= 1 [x1 i1 + y 1 j1 + z1 k1 ]

= 1 r1

La expresin anterior representa la rotacin del extremo A del vector de posicin " r 1 "

de este punto, respecto al origen mvil, en torno a un eje que tiene la direccin de " 1 "
y que pasa por " O1 " .

Esta expresin corresponde a una rotacin, con velocidad angular " 1 " , del sistema de
referencia mvil alrededor de un eje que pasa por su origen " O1 " .

Con lo anterior la expresin de la velocidad de la partcula A queda:

V OA = V O1 + V r + 1 r 1

Se puede definir la velocidad de arrastre como:

Va = V O1 + 1 r 1
Con lo cual se tiene:

V OA = Va + Vr

Aceleracin:

Para obtener la expresin de la aceleracin del movimiento de la partcula A se usa la

expresin de V OA escrita de la forma siguiente:

V 0 A = V O1 (t ) + x 1 (t )i1 (t ) + y 1 (t ) j1 (t ) + z 1 (t )k1 (t ) + 1 (t ) [x1 (t )i1 (t ) + y 1 (t ) j 1 (t ) + z1 (t )k1 (t )]

Derivando respecto al tiempo:

V OA = aOA = V O1 + x 1 i1 + y 1 j 1 + z 1 k1 + x 1 i1 + y 1 j 1 + z 1 k 1 +



+ 1 [x1 i1 + y 1 j 1 + z1 k1 ] + 1 x 1 i1 + y 1 j 1 + z 1 k1 + 1 x 1 i1 + y 1 j 1 + z 1 k 1

De la ltima expresin se puede hacer las siguientes observaciones.

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a. V O1 = a O1 : Aceleracin del origen mvil.

b. x 1 i1 + y 1 j 1 + z 1 k1 = a r : Aceleracin de la partcula respecto al sistema mvil, es
decir, aceleracin relativa.

c. x 1 i1 + y 1 j 1 + z1 k 1 = 1 x 1 i1 + y 1 j1 + z1 k1 = 1 V r : es una nueva componente

de la aceleracin que aparece debido al movimiento de rotacin del sistema de
referencia.

[ ]

d. x1 i1 + y 1 j1 + z1 k1 = 1 r 1 : componente tangencial de la aceleracin debido a la
rotacin del sistema mvil.

e. El quinto trmino tambin es 1 V r .

1 x 1 i1 + y 1 j1 + z1 k 1 = 1 1 [x1 i1 + y 1 j1 + z1 k1 ] = 1 1 r 1 : Componente

f.

radial de la aceleracin debido a la rotacin del sistema mvil..

Resumiendo los puntos anteriores, la expresin de la aceleracin se puede escribir como:

aOA = a O1 + 1 r 1 + 1 1 r 1 + 2 1 V r + a r

Aceleracin de arrastre: a a = a O1 + r 1 + 1 1 r 1


Aceleracin complementaria de Coriols: ac = 2 1 V r

este trmino de la aceleracin debe su presencia a la rotacin del sistema de referencia mvil y

su direccin es perpendicular al plano que forman los vectores y V r siendo nula si:

= 0 , es decir, si el sistema mvil no posee rotacin.

V r = 0 , eso es, cuando la partcula no se mueve respecto al sistema mvil (no hay
movimiento relativo).

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// V r , la partcula A se mueve en direccin paralela a la velocidad angular de
rotacin del sistema mvil.

En resumen, la expresin de la aceleracin del movimiento de la partcula A se escribe:

aOA = a a + a C + a r

Finalmente haciendo un recuento:

Posicin:

r (t ) = d (t ) + r1 (t )

r (t ) = d (t ) + x1 i1 (t ) + y 1 j1 (t ) + z1 k1 (t )

Velocidad:

V OA = V O1 + V r + 1 r 1

V OA = Va + Vr

Aceleracin:

aOA = a O1 + 1 r 1 + 1 1 r 1 + 2 1 V r + ar


aOA = a a + a C + a r

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