Fauner Roballo Fase 1practica

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Control Digital 299006A_363

FASE 1
FASE 1. PARTE PRCTICA
CONTROL DIGITAL
GRUPO: 299006
TUTOR:
JUAN CAMILO TEJADA

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
OCTUBRE 18 DEL 2017
INTRODUCCION
1
FASE 1
En el presente trabajo se abordad las temticas de la unidad 1, y se pretende poner en prctica los
conocimientos adquiridos en el desarrollo de la fase terica. Para el desarrollo de la prctica se uso el software
de simulacin Octave-online.
En el presente documento veremos como al ejecutar un cdigo podemos modelar y ver el comportamiento de
una seal de dese el dominio de la frecuencia a un dominio de tiempo discreto, a si mismo aplicaremos algunas
herramientas para mejorar la respuesta del sistema ante una seal de entrada.
2
FASE 1
1. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:
Teniendo en cuenta el funcionamiento de cada comando, indique cuales son los resultados obtenidos en su
informe, dibuje un diagrama de bloques correspondiente al script, responda tambin las siguientes
preguntas:
Comandos:
clc: Borra toda la entrada y salida de la pantalla de la ventana de comandos, dndole una "pantalla limpia"
clear: Eliminar elementos del espacio de trabajo, liberando la memoria del sistema
Gp1: Es una variable, para nuestro caso la variable en tiempo continuo
Gp1d: Es una variable, para nuestro caso la variable en tiempo discreto, con muestre cada 0.5 segundos.
Diagrama de Bloques:
3
FASE 1
Preguntas:
Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d

RTA: Convierte el modelo de tiempo continu a tiempo discreto, para nuestro caso discretiza el modelo del
sistema dinmico de tiempo continuo Gp1 utilizando la retencin de orden cero, donde se c2d supone que
las entradas de control Gp1 son constantes por partes sobre el tiempo de muestreo 0.5
Qu significa zoh en la sexta linea de programacin?
RTA: Es un mtodo de descretizacin, que complementa el comando c2d. zoh permite el uso del retenedor
de orden cero, donde se c2d supone que las entradas de control son constantes por partes sobre el tiempo de
muestreo Ts.
Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente est en s=-3 y coloque sus observaciones en
la siguiente tabla:
Prueb Ubicacin observaciones

a Del polo
1 -4
Se observa las dos seales

tanto continua como discreta,
la seal discreta tiene un
tiempo de establecimiento de
4.5 segundos, y una salida
mxima (y1) de 2.5
2 -5
Se observa las dos seales tanto

continua como discreta, la seal
discreta tiene un tiempo de
4
FASE 1
establecimiento de 4.5 segundos, y una salida mxima (y1) de 2.
3 -6

establecimiento de 4.5 segundos,
y una salida mxima (y1) de 1.6.
4 -60

establecimiento de 4.5 segundos,
y una salida mxima (y1) de 016.
5 0

tanto continua, como discreta.
Con tendencia hacia el
infinito. Se pude ver cmo va
aumentando la salida (y1), a
media que aumenta el tiempo.
5
FASE 1
6 2

tanto continua, como
discreta. Con un retardo
em el tiempo de 8
segundos, y una tendencia
al infinito de la seal de
salida (y1) con una
ganancia altsima.
6
FASE 1
Describa los resultados en su informe, realice pruebas para los 6 valores diferentes de p1 de acuerdo a la
siguiente tabla:
Pru P1 observaciones
eba
1 1
2 10
7
FASE 1
3 5
4 0
5 -5
8
FASE 1
6 -10
Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los diagramas de polos y ceros obtenidos por octave.
9
FASE 1
Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6 valores diferentes de p1 de acuerdo a la
siguiente tabla:
Prueba P1 observaciones
1 10
2 2
10
FASE 1
3 8
4 0
5 -8
11
FASE 1
6 -10
Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los lugares geomtricos de las races obtenidos por octave.
Cul es la diferencia entre los resultados obtenidos con pzmap, versus los resultados de rlocus? Indique sus
argumentos teniendo en cuenta la teora del curso. Hable de la estabilidad de cada uno de los sistemas.
Pzmap crea la trama de polos y ceros de mltiples modelos en una sola figura. Los modelos pueden tener
diferente nmero de entradas y salidas y pueden ser una combinacin de sistemas continuos y discretos.
[P, z] = pzmap (SYS) devuelve los polos del sistema y (transmisin) ceros en la columna de los vectores p
y z. Sin trama se dibuja en la pantalla.
rlocus calcula el lugar de las races de un modelo de bucle abierto SISO. El lugar de las races da las
trayectorias de polo en lazo cerrado como una funcin de la ganancia de realimentacin k (suponiendo
retroalimentacin negativa). Lugares de las races se usan para estudiar los efectos de variar las ganancias
de realimentacin en ubicaciones de los polos en bucle cerrado.
12
FASE 1
Describa los resultados en su informe, indique con sus palabras para que sirve cada comando implementado, y
realice un diagrama de bloque correspondiente con el script. Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc? Establezca
el tiempo de asentamiento y el sobre impulso resultante cuando se aplica el controlador Gc, comparado con el
obtenido sin aplicar Gc. Qu ventajas tiene la implementacin de Gc?
13
FASE 1
Diagrama de Bloques:
Comandos:
COMANDO FUNCIN
clc Comando para limpiar la ventana de edicin
clear all Limpia y libera la memoria del sistema
close alll Borra las figuras activas
s=tf('s'); Crea un modelo de funcin de transferencia usando la variable Lapalce 's'.
Crea la variable Gp1, a la cual se le asigna la funcin de transferencia en el dominio de

Gp1= la frecuencia
Crea un modelo de la funcin de transferencia usando la variable 'z' como modelo en

z=tf('z',0.1'); tiempo discreto, con un periodo de muestreo de 0.1s
Gp1 es convertido por el comando c2d, de tiempo continu a tiempo discreto, 0.1 es el
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh') tiempo de muestreo y zoh es el retenedor de orden cero
14
FASE 1
Crea la variable a la cual se le asigna la funcin de transferencia en el dominio de la
Gc frecuencia
Crea la variable a la cual se le asigna el valor de la funcin de transferencia de la planta

Glcs Gp1d en lazo cerrado.
step (Glcs) Grafica la respuesta al impulso del sistema Glcs (Lazo cerrado)
Crea la variable la cual tiene como resultado la conexin de dos sistemas en serie, en
Gla este caso Gp1d y Gc. (es igual que multiplicar Gp1d*Gc).
Crea la variable a la cual se le asigna el valor de la funcin de transferencia de la planta

Glcc Gla en lazo cerrado
Grafica la respuesta al impulso del sistema Glcc (Lazo cerrado, con controlador
step (Glcc) incorporado)
Preguntas:
Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc?.

RTA: Los dos trminos hacen referencia a las variables del sistema solo que, Glcs es la respuesta de
la planta en lazo cerrado con un periodo de T=0.1 s; Mientras Glcc es la respuesta de la planta en lazo
cerrado en conjunto, con un controlador PID.
Establezca el tiempo de asentamiento y el sobre impulso resultante cuando se aplica el controlador Gc,
comparado con el obtenido sin aplicar Gc.
RTA: El tiempo de asentamiento sin aplicar Gc alcanzo los 3 segundos, una vez aplicado Gc se observo que
el tiempo de asentamiento tardo solo 1 segundo. Igualmente se disminuyo el sobre impulso, se observo que
al aplicar el controlador Gc el sobre impulso alcanzo 0.05 con estado estacionario en 1, mientras sin aplicar
el controlador Gc el sobre impulso alcanzo 0.15 con estado estacionario en 0.8
Qu ventajas tiene la implementacin de Gc?

RTA: Con un controlador Gc se produce en el sistema una demora en su respuesta, logrando un sobre
impulso y un tiempo de establecimiento menor, lo que hace que el sistema sea mas estable.
15
FASE 1
Problema a resolver:
Teniendo en cuenta la actividad preliminar anterior y sus resultados de la parte terica de la fase 1 del curso,
disee un script que permita comprobar los resultados tericos del tem a del problema 3. Muestre claramente
un anlisis de los resultados y plasme las grficas obtenidas en su informe.
16
FASE 1
CONCLUSIONES
Se realizaron todos los ejercicios planteados, y despus de analizar los diferentes resultados comprobamos
como por medio del estudio de las matemticas podemos modelar el comportamiento de las variables fsicas,
para despus poder ejercer control sobre las mismas.
Con la ayuda de los avances tecnolgicos podemos realizar pruebas y mejoras a los diseos antes de ser
implementados, igualmente podemos analizar el comportamiento de un sistema para realizar mejoras.
17
FASE 1
REFERENCIAS
Ogata K, (1996) Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Mxico, Pearson-Prentice Hall. Recuperado
de https://books.google.com.co/books?id=aYFUs17m0YQC&printsec=frontcover&dq=prentice+hall+siste
mas+de+control+en+tiempo+discreto&hl=es-
419&sa=X&ved=0ahUKEwjriZjGosXJAhXLFx4KHarLA0IQ6AEIQjAF#v=onepage&q&f=false
UNER, (2006), Diseo de sistemas de control en tiempo discreto. Argentina, Universidad nacional de
Entre Rios, Departamento de Electrnica, programa de Bioingeniera. Recuperado
dehttp://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material/Teorias/CA
18

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Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d

Prueb Ubicacin observaciones

Se observa las dos seales

Se observa las dos seales tanto

Se observa las dos seales tanto

Se observa las dos seales tanto

Se observa las dos seales

Se observa las dos seales

clc Comando para limpiar la ventana de edicin

clear all Limpia y libera la memoria del sistema

close alll Borra las figuras activas

s=tf('s'); Crea un modelo de funcin de transferencia usando la variable Lapalce 's'.

Crea la variable Gp1, a la cual se le asigna la funcin de transferencia en el dominio de

Crea un modelo de la funcin de transferencia usando la variable 'z' como modelo en

Crea la variable a la cual se le asigna el valor de la funcin de transferencia de la planta

Crea la variable a la cual se le asigna el valor de la funcin de transferencia de la planta

Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc?.

Qu ventajas tiene la implementacin de Gc?

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