19/10/2010

Historia del
Control
Automtico

Como antecedente de la
Mecatrnica

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Historia del Control

Automtico...

Primera etapa del control: Hasta 1900

El periodo Preclasico: 1900-1940
El periodo clasico: 1935-1960
El control moderno: Posterior a 1955

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Primera Etapa del Control...

Hasta 1900

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Relojes de Agua:
-Egipto
-Grecia
-China

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Gobernador de Watt:

Vapor Mquina Movimiento

Problema:
Ms Vapor = Aceleracin de Movimiento
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Historia del Control

Automtico...
Gobernador de Watt:

Cunto vapor proveer al sistema

para que la velocidad fuera constante
a una carga variable ?

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PRIMERA ETAPA
1. D urante el siglo XIX todos los mecanismos
de control eran en su mayora
controladores directos. La energia
requerida para operar el actuador era
propocionado por el sistema de medicin
(sensor).
2. Medicin de presiones, temperaturas,
niveles de lquido.

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El Perodo Pre-clsico....

1900-1935

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Controladores por retroalimentacin...

En los primeros aos de los 1900s se desarrollaron

los primeros controladores por retroalimentacin,por
ejemplo:
Por voltaje.
Por corriente.
Por regulacin de frecuencia.
Por generacin de vapor.

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De 1909 a 1929...
Los instrumentos en
esta poca, eran
usados
principalmente para:
Medicin.
Indicacin.
Grabacin.

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De 1909 a 1929...
En la industria se
usaron
principalmente y con
un gran crecimiento
para:
La medicin de
temperaturas, de
presines y control
de flujos.

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De 1909 a 1929...
En esta poca todos
los dispositivos
eran usados
principalmente para
regular y no se
necesitaba entender
mucho de
controladores.

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Creacin del Ship-Steering..

En 1911, Elmer Sperry, creo
el mecanismo automatico
ship-steering, que
consisita en regular a
embarcaciones en
situacines de perturbacin
causadas por el ocano.
Utilizando aqu, leyes mucho
ms complicadas, no
utilizadas anteriormente.

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En los 1920s....

Distintos
instrumentos se
desarrollaron para el
sistema de control
de calderas.

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Principales problemas en esta

poca...

La falta de entendimiento terico en

el ara de ingeniera, as como un no
entendimiento en un lenguaje
comn.
La falta de mtodos de aplicacin y
diseos simples.

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Anlisis de Minorky...
En 1922 Nicholas
Minorky present un
claro analisis de
control involucrando
el posicionamiento
del sistema de
control y formulando
una ley de control
con realimentacin.

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Otros desarrollos...

Contemporneo a
este tiempo Clesson
E. Mason desarrollo
un amplificador
neumtico de
retroalimentacin
negativo.

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Otros desarrollos...
En los 1930s Vanevar
Bush desarrollo una
mquina analgica
calculadora.
Esta mquina simulaba
el comportamineto
dinmico de un sistema
mediante la solucin de
ecuacines numricas
diferenciales.

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Perodo Clsico...

1935-1960

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El periodo Clsico: 1935

1960...
Durante el periodo de 1935 1940, los avances
en el entendimiento del anlisis y diseo de los
sistemas de control fueron realizados
independientemente por muchos grupos de
distintas nacionalidades.
Los trabajos ms relevantes y conocidos se
derivaron de tres grupos que trabajaban en
U.S.
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AT & T...
Continuaron con sus trabajos para encontrar
diversas maneras de expandir el ancho de
banda de sus sistemas de comunicacin.

El ideal al que queran llegar era encontrar un

aumento sobre la amplitud de el ancho de banda
que manejaban por medio de un retrazo de fase.
Los Ingenieros trabajaron en los laboratorios
Bell y determinaron que al alcanzar estas
caractersticas el retrazo de fase era muy largo.
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AT & T...

Hendrik Bode quien haba realizado estudios

en cuanto al dominio de frecuencias, introdujo
el concepto de aumento y margenes de fase, y
el aumento limitado del ancho de banda.

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Compaias de Fundicin de
hierro...
El segundo grupo integrado por
fsicos e ingenieros mecnicos,
los cuales trabajan en procesos
industriales, comenzarn
Sistemticamente con el
entendimiento terico de los
sistemas de control que usaban.
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MIT...
El tercer grupo estaba formado
por ingenieros elctricos como
Harold Hazen y Gordon. S. Brown.
Usaron mtodos de dominio del tiempo basados en las
tcnicas del operador y comenzaron con el uso de
diagramas de bloques, adems de que utilizaron un
analizador diferencial para simular los sistemas de
control.
La segunda guerra mundial ayud a que estos estudios
fueran utilizados para problemas muy especficos.
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Los logros de la era clsica comenzaron a

consolidarse y a diseminarse en libros
publicados durante 1940 y 1950. El primer libro
dedicado a los sistemas de control fue publicado
en 1942, llamado Automatic Control Engineering.
Estudios sobre frecuencias y mtodos de diseo
continuaron durante los aos 50. Se realizaron
avances en cuanto al diseo de mtodos para
sistemas no lineales, existi una propagacin
acerca de los mecanismos y sistemas de control
en diversas partes del mundo.
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El Control Moderno...

Posterior a 1955

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Control Moderno...
El primer problema fue esencialmente
el control de objetos balsticos,y fue as
como se pudieron construir modelos
fsicos muy detallados en trminos de
ecuaciones diferenciales. Surgi la
necesidad de construir instrumentos
de medicin y otros componentes
con una alta precisin.

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Control Moderno...
Los ingenieros que trabajaban en la
industria aeroespacial siguieron el ejemplo
de Poincar que formulaba
las ecuaciones diferenciales
generales en trminos de un
juego de ecuaciones de
primerorden.

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Control Moderno...
Entre 1948 y 1952 Richard Bellman, que trabajaba en
el departamento de matemticas de la Corporacin
RAND, estudi el problema de determinar la
distribucin de los msiles
para causar el mximo
dao en un blanco. Este
trabajo le permiti formular
el principio de optimizacin
y la programacin dinmica

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Control Moderno...
En los ltimos aos de la dcada de
1950, Bellman comenz a trabajar en la
teora de ptimo control, al principio
usando el clculo de variaciones y
despus buscando la manera de
resolver problemas de optimizacin
determinstica usando programacin
dinmica.

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Control Moderno...
Las formulaciones de mecnica
analtica creada por Lagrange y
Hamilton, los progresos de Bellman y la
cada vez mas disponibilidad de
computadoras, permitieron resolver
problemas cada vez mas complejos del
control automtico.

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Control Moderno...
Michael Athans sent el origen de lo que hoy
es llamada la teora del control moderna en
1956, y en septiembre del mismo ao se
celebr una conferencia internacional
de control automtico
organizada por el
comit de control de
la VDI y la VDE en Heilderberg Alemania.

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Control Moderno...
Durante la conferencia, un
grupo de delegados resolvi
formar una organizacin
internacional con el fn de
promover el progreso del
control automtico. Tambin se form una federacin
internacional. La Federacin Internacional de Control
automtico (IFAC, siglas en ingles), se consolid
oficialmente el 11 y 12 de septiembre de 1957 en
Pars.
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Control Moderno...
La Conferencia de Mosc fue un smbolo muy
importante del cambio de direccin que se haba
estado desarrollando lentamente durante los 50s. En
esta conferencia Kalman present un documento muy
importante On the General Theory
of Control Systems en el
que mostr la dualidad que existe
entre los problemas de multivariable
feedback control y multivariable
feedback filtering dndole con esto
un nuevo enfoque a los problemas de control ptimo.
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Control Moderno...
Los mtodos de tiempo-respuesta
Mejoraron cuando Kalman y Bucy
atacaron los problemas de filtrado.
Su trabajo, adems de producir el
filtro de Kalman-Bucy, demostr
el rol bsico del feedback en la
teora de filtrado.

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Control Moderno...
El desarrollo del control moderno
Se impuls notablemente con
El uso de la computadora digital
durante los aos
1950 y 1960s

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Control Moderno...
El diseo y la implementacin de
sistemas prcticos fue mucho
ms fuertemente influenciado
a travs de el reemplazar
los tubos electrnicos
por semiconductores
tales como los diodos y transistores.

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Control Moderno...
En los primeros aos de la dcada de
los 60s la computadora digital se
comenz a usar en linea (on-line) para
colectar datos para optimizacin y
supervisin del control. Sin embargo, el
uso generalizado del control en linea
no ocurri sino hasta principios de
1970.

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Control Moderno...
Un entusiasta de la computadora fue Donald P.
Eckman,quien persuadi en 1950 a algunas
compaas para apoyar el programa de
investigacin.
Sistemas complejos de Control
Eckman promovi el concepto de
Automatizacin, con la imagen
popular:
Mecanizacin de la manufactura.

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Control Moderno...
Al final de la dcada, Eckman apoy la
Ingeniera en Sistemas con la idea de
que lo que la industria necesitaba eran
ingenieros con una visin completa y
con la habilidad de enfrentar los
problemas analticamente y adecuar
modelos matemticos diestramente.

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Control Moderno...
La evolucin de los sistemas de control
se efectua cada vez
ms rapdo. Esto es,
en perodos de tiempo
cada vez ms cortos
se desarrollan ms
y mejores dispositivos.

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y...surge la Mecatrnica

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Official definition of industrial robot

The Robot Institute of America define a robot as a multi-

multi-
function and reprogrammed manipulator used to transfer
materials, tools or bodies,with different movements that are
easily programmed to have flexibility in the tasks made with the
robot..
robot

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Mi opinin personal de lo que es un robot

Es una mquina mecatrnica capaz de realizar

movimientos programados o dirigidos
con el propsito de realizar tareas
de manipulacin bajo una
evaluacin interactiva
de sus condiciones
internas y
externas

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Para ms informacin sobre el inicio de la Mecatrnica,

Consultar los siguientes artculos:

Metodologa Aplicada al Desarrollo

de Mquinas Mecatrnicas

The what, why and how of mechatronics

Intelligent Mechatronics

Mecha...what

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Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

www.mecamex.net

Misin
Impulsar el desarrollo de la Mecatrnica a travs de vincular las instituciones de educacin superior, centros
de investigacin e industrias facilitando la realizacin de desarrollos tecnolgicos, de investigacin y
formacin de recursos humanos.

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Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

www.mecamex.net

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