FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

CONTROL AUTOMTICO

ERROR EN ESTADO
ESTABLE
En general el diseo y anlisis de sistemas de control, se enfocan o basan
principalmente en 3 especificaciones:

Estabilidad de los sistemas

Error en estado estable

Respuesta transitoria
Siempre teniendo en cuenta la robustez del sistema de control y
consideraciones econmicas y sociales.
2
 DEFINICIN

ERROR EN ESTADO ESTABLE

Es la diferencia entre la seal de entrada y la

seal de salida considerando que la entrada es
una seal de prueba prescrita.

Error (e) = Entrada - Salida t

3
 RESPUESTA DEL SISTEMA

Masa,
0.7 Kg
 RESPUESTA DEL SISTEMA
F
ENTRADA

R. Transitoria SALIDA O RESPUESTA

R. Estado Estable
Valor final
 Table 7.1
Test
waveforms
for evaluating
steady-state
errors of
position
control
systems

2000, John Wiley & Sons, Inc.

Nise/Control Systems Engineering, 3/e 6
Cmo usar estas seales de
prueba

7
CONTROL DE SEAL DE
POSICIN ENTRADA ESCALN
Supongamos un sistema de control de
posicin, donde la posicin de salida sigue a
la posicin deseada de entrada.

Las entradas tipo escaln (step) representan

la posicin constante. Este tipo de entradas
son tiles para determinar la capacidad del
sistema de control para llegar y permanecer
en un blanco estacionario. 8
CONTROL DE SEAL DE
POSICIN ENTRADA ESCALN
Mediante el control de
posicin aplicado a una
antena, se desea analizar
cun precisa es para
determinar y mantener
la posicin de un satlite
que se encuentra en
rbita geoestacionaria.
9
CONTROL DE SEAL DE
POSICIN ENTRADA RAMPA
Las entradas tipo rampa (ramp) representan entradas
de velocidad constante a un sistema de control de
posicin. Este tipo de entradas presentan un pendiente
constante amplitud linealmente creciente.

Estas entradas se pueden usar para probar la capacidad

de un sistema para seguir una entrada linealmente
creciente o rastrear un blanco que presente velocidad
constante.
10
CONTROL DE SEAL DE
POSICIN ENTRADA RAMPA

Un sistema de control de posicin

que rastrea un satlite que se mueve
en el cielo a una velocidad angular
constante, se puede probar mediante
una entrada tipo rampa para evaluar
el error en estado estable entre la
posicin angular del satlite y la del
sistema de control.
11
CONTROL DE SEAL DE
POSICIN ENTRADA PARBOLA

Las entradas tipo parbola representan entradas de

aceleracin constante (su segunda derivada es
constante) a sistemas de control de posicin y se
pueden usar para representar blancos que aceleran
y as, determinar el desempeo del error en estado
estable.

12
Figure 7.1

Test inputs
for steady-
state error
analysis and
design vary
with target
type

2000, John Wiley & Sons, Inc.

Nise/Control Systems Engineering, 3/e

13
14
 2000, John Wiley & Sons, Inc.
Nise/Control Systems Engineering, 3/e
15
 2000, John Wiley & Sons, Inc.
Nise/Control Systems Engineering, 3/e
16
 Error en un sistema Error en un sistema con
mediante una retroalimentacin unitaria
representacin general
17
Para sistemas no lineales:

Existen innumerables errores en estado estable cuando las fuentes son no lineales:

En un juego de engranes.
Un motor que se enciende nicamente cuando el voltaje de
entrada supera el umbral.
Zonas muertas en cilindros hidrulicos y neumticos, etc.

18
 Para sistemas lineales:

Aparecen por la configuracin del sistema en s y el tipo de entrada aplicada

Ganancia pura, esttica
1
=

Si () es igual a () el error () ser 0,

pero debido a la ganancia pura K, el
error () no puede ser 0, ya que ()
Simulacin debe llegar aun valor final o finito
( ) y diferente de 0.
Por la configuracin del sistema: una ganancia pura en la trayectoria
directa, siempre existir un error, por ms pequeo que sea ante una
19
entrada escaln
 Para sistemas lineales:

Aparecen por la configuracin del sistema en s y el tipo de entrada aplicada

Integrador
Habr un igual a 0 para
una entrada escaln.

Ya que: () = () () , a medida que

() aumenta, () disminuye hasta que
exista un error igual a 0. en este caso a
Simulacin pesar de un error igual a 0, existir un
valor para () diferente de cero debido
a la accin del integrador.

20
 Para sistemas lineales:

Aparecen por la configuracin del sistema en s y el tipo de entrada aplicada

Integrador
Un integrador puede tener una salida
constante a pesar de que no se le
contine aplicando ninguna entrada.
Ejemplo:

Un motor puede ser representado como un integrador

21
Un error en estado estable se puede calcular a partir de una funcin de transferencia
en lazo cerrado de un sistema T(s)

O de la funcin de transferencia en lazo abierto para sistemas con realimentacin

unitaria G(s).

22
 Primer caso: error en estado estable en trminos de T(s)

= ()

= R()

= 1 ()

La ecuacin anterior al aplicar inversa de Laplace nos permite conocer el error del sistema en
cualquier momento t, sin embargo, lo que estamos buscando es el error en estado estable, es
decir el valor final del error ().
Aplicando el teorema del valor final: = lim = lim ()
0

= lim = lim 1 ()
0
23
 Primer caso: error en estado estable en trminos de T(s)
Ejemplo:
Encuentre el error en estado estable para el
sistema de la figura considerando que:
5 y la entrada es un 1
T = R =
2 +7+10 escaln unitario:

1 5
= lim 1 () = lim 1 2
0 0 + 7 + 10

2 + 7 + 5
= lim 2
0 + 7 + 10

= /
24
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

= ()

= ()

()
=
1 + ()
La ecuacin anterior al aplicar inversa de Laplace nos permite conocer el error del sistema en
cualquier momento t, sin embargo, lo que estamos buscando es el error en estado estable, es
decir el valor final del error ().
Aplicando el teorema del valor final: = lim = lim ()
0

()
= lim = lim
0 1 + () 25
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

()
= lim = lim
0 1 + ()

A partir de esta expresin se puede evaluar el efecto en el error en estado estable si

se aplican las 3 entradas o seales de prueba: escaln, rampa y parbola.

26
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: escaln unitario =

()
= lim
0 1 + ()

1
1
= = lim =
0 1 + 1 + lim ()
0

Para tener un error en estado estable = 0, se debera tener: lim =

0

Para satisfacer la condicin anterior: + 1 + 2

=
+ 1 + 2 27
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: escaln unitario =

1
1 Para un e = 0: lim =
= lim = 0
0 1 + 1 + lim ()
0

+ 1 + 2
=
+ 1 + 2

Para que el lim = 1, es decir, por lo menos un polo debe estar en el origen. Esto
0
es, por lo menos una integracin pura debe estar presente en la
trayectoria directa.
1 2
Si no hay integraciones, n = 0, el lim = presenta un valor finito, por lo tanto
0 1 2 produce un error finito.
28
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: escaln unitario =

+ 1 + 2
=
+ 1 + 2

Si 1

Si n = 0,

2000, John Wiley & Sons, Inc. 29

Nise/Control Systems Engineering, 3/e
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: escaln unitario =

En resumen:

Si a un sistema con retroalimentacin unitaria se le aplica una entrada

escaln, el error en estado estable ser 0 si hay por lo menos una
integracin pura en la trayectoria directa. Si no existen integraciones,
entonces, habr un error finito (diferente de 0).

30
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: rampa =

()
= lim
0 1 + ()

1
2 1 1

= = lim = lim =
0 1+ 0 + () lim ()
0

Para tener un error en estado estable = 0, se debera tener: lim =

0

Para satisfacer la condicin anterior: + 1 + 2

=
+ 1 + 2

31
Al menos 2 integraciones en la trayectoria directa
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: rampa =

1
= Para un e = 0: lim =
lim () 0
0

+ 1 + 2
=
+ 1 + 2
1 2 Produce un error en
Si = , (una sola integracin en la lim = estado estable
trayectoria directa) 0 1 2
finito.

Si n = 0, (no hay integraciones lim = 0 Produce un error en estado estable

en la trayectoria directa ) 0 infinito.
32
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: rampa =

+ 1 + 2
=
+ 1 + 2

Si 2

Si = 1

Si n = 0,

2000, John Wiley & Sons, Inc. 33

Nise/Control Systems Engineering, 3/e
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: rampa =

En resumen:

Si a un sistema con retroalimentacin unitaria se le aplica una entrada

rampa, el error en estado estable ser 0 si hay por lo menos 2
integraciones puras en la trayectoria directa. Si hay una sola
integracin pura, el error en estado estable tomar un valor finito
diferente de 0, y si no existen integraciones, entonces, habr un error
en estado estable infinito.
34
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: parbola =

()
= lim
0 1 + ()

1
3 1 1

= = lim = lim 2 2 =
0 1+ 0 + () lim 2 ()
0

Para tener un error en estado estable = 0, se debera tener: lim 2 =

0

Para satisfacer la condicin anterior: + 1 + 2

=
+ 1 + 2
3
35
Al menos 3 integraciones en la trayectoria directa
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: parbola =

1
= Para un e = 0: lim 2 =
lim 2 () 0
0

+ 1 + 2
=
+ 1 + 2
1 2 Produce un error en
Si = , (dos integraciones en la lim 2 =
0 1 2 estado estable finito.
trayectoria directa)
Si n = 1, (una sola integracin en Produce un error en estado estable
lim 2 = 0
la trayectoria directa ) 0 infinito.

Si n = 0, (ninguna integracin en Produce un error en estado estable

lim 2 = 0
la trayectoria directa ) 0 infinito. 36
 Segundo caso: error en estado estable en trminos de G(s)

Aplicando una entrada tipo: parbola

=

En resumen:

Si a un sistema con retroalimentacin unitaria se le aplica una entrada

tipo parbola, el error en estado estable ser 0 si hay por lo menos 3
integraciones puras en la funcin de transferencia de la trayectoria
directa. Si hay 2 integraciones puras, el error en estado estable tomar un
valor finito y diferente de 0; si hay 1 sola integracin pura o ninguna, habr
un error en estado estable infinito.
37
 Para una entrada escaln u(t) 1
= =
1 + lim ()
0

Para una entrada rampa t u(t) 1 1

= = lim =
0 + () lim ()
0

1
Para una entrada parbola 2 u(t)
2 1 1
= = lim =
0 2 + 2 () lim 2 ()
0

38
 CONSTANTES DE ERROR ESTTICO Y TIPO DE SISTEMA

Para sistemas con retroalimentacin negativa unitaria.

Son parmetros usados como especificaciones de operacin

de error en estado estable. Anteriormente se usaron
parmetros de diseo como tiempo de asentamiento, tiempo
pico, etc., para la respuesta transitoria.

Estas especificaciones de desempeo del error en ss

se llaman constantes de error esttico.
39
 Constantes de error esttico
Para una entrada escaln u(t) Trminos del denominador que se llevan al lmite

1 Constantes de error esttico

= =
1 + lim ()
0
Constante de posicin,
Para una entrada rampa t u(t)
= lim ()
0
1
= =
lim ()
0 Constante de velocidad,

1 2
= lim ()
0
Para una entrada parbola u(t)
2
Constante de aceleracin,
1
= =
lim 2 ()
0
= lim 2 () 40
0
 Tipo de sistema

Depende del valor de n en el denominador de

Tipo de la funcin de transferencia de la trayectoria
sistema directa, o del nmero de integraciones puras en
esta funcin de transferencia

41
 2000, John Wiley & Sons, Inc.
Nise/Control Systems Engineering, 3/e 42
Para el sistema de la figura, determinar:

100 ( + 8)
=
( + 7)( + 9)

a). Evaluar el tipo de sistema.

b). Determine los valores de: , ,

c). Segn los valores encontrados, determine los errores en estado estable al
aplicar las entradas estndar: escaln, rampa, parbola.
43
 Qu informacin se puede obtener si se sabe que un sistema presenta un
= ?

El sistema es estable.

El sistema es de tipo 0. Solo en sistemas tipo 0, puede tomar un

valor constante, finito.

La seal de prueba aplicada es de tipo escaln ( est especificada)

El error por aplicar una entrada escaln unitario es:

1 1 1
= = = =
1 + 1 + 1000 1001
44
 Diseo de un control a travs de una ganancia ajustable para satisfacer
una especificacin de error en estado estable
Dado el siguiente sistema de control, encuentre el valor de la ganancia K, para que
haya 10% de error en estado estable.

El sistema es tipo 1. Por lo tanto, para que

exista un error finito y diferente de 0, se
debe aplicar una entrada tipo rampa:

1 5
= = = 0.1 = 10 = lim () = lim
0 0 6 7 8

= 672
Al aplicar el criterio R-H, se comprueba que el sistema es estable para esta ganancia. Este
valor de ganancia, satisface la estabilidad y la especificacin del error en estado estable, pero
no necesariamente satisface todos los otros parmetros de diseo para la respuesta
45
transitoria.
Para el siguiente sistema, determine el tipo de sistema, la constante de error relacionada con
el tipo de sistema y el error en estado estable para una entrada escaln unitario. (Suponga
que las unidades de entrada y salida son las mismas).

Retroalimentacin no unitaria

Para poder usar las relaciones matemticas antes encontradas, es

necesario convertir el sistema con retroalimentacin no unitaria en
uno equivalente pero con retroalimentacin unitaria.

46
Para poder usar las relaciones matemticas antes encontradas, es necesario convertir el sistema
con retroalimentacin no unitaria en uno equivalente pero con retroalimentacin unitaria.

Donde:

= 1 2()

1()
H =
1()

47
Para el siguiente sistema, determine el tipo de sistema, la constante de error relacionada con
el tipo de sistema y el error en estado estable para una entrada escaln unitario. (Suponga
que las unidades de entrada y salida son las mismas).
Donde:

100
=
( + 10)
1
H = (+5)

() 100( + 5)
= = Sistema tipo 0.
1 + () 3 + 15 2 50 400

100 5 5 1 1
= lim () = = = = = 4
0 40 4 1 + 1 5
4

El valor de la salida es mayor que le valor de la entrada. 48