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Introducción A Los Sistemas de Control PDF
Introducción A Los Sistemas de Control PDF
Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un conjunto de
elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de seales o datos de entrada.
En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos
que interactan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante
una accin de control.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares
de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.
16 Teora de control. Diseo electrnico
Consideraremos como seales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un
sistema. Obviamente, estas seales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus unidades fsicas
pueden ser diversas. Segn cmo sea la variacin de estas seales, podemos clasificarlas dentro de dos
grandes grupos: seales analgicas y seales discretas.
- Seales analgicas: Son aquellas cuya variacin, tanto en amplitud como a lo largo del tiempo, es
continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en cualquier instante de tiempo.
A m p litu d
- Seales discretas: Este tipo de seales no tiene una variacin continua como las anteriores, sino que
su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles. Segn dnde tome este
conjunto de valores, podremos distinguir entre seales discretas en amplitud o discretas en tiempo.
- Seales discretas en amplitud: En este caso, la seal toma valor en cualquier instante de tiempo,
pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto
predeterminado.
- Seales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los dos tipos anteriores, es decir, la
seal slo podr tomar valores predeterminados en instantes de tiempo predeterminados.
Los sistemas combinacionales y secuenciales pueden clasificarse como sistemas de control basados en
instrucciones lgicas. Los datos de entrada y salida al sistema son binarios e indican que los sensores
tienen dos estados o valores (por ejemplo: vlvula abierta o cerrada, un indicador activado o no, o un
interruptor pulsado o no). Las decisiones tomadas por el sistema de control son del tipo on/off y se
basan en las condiciones de los datos de entrada.
1.3 Sistemas de control dinmico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado
Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida, pueden
distinguirse dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.
En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la accin de control.
En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada
entrada corresponder a una operacin prefijada sobre la seal de salida. Se puede asegurar entonces
que la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibracin del mismo y, por tanto, la
presencia de perturbaciones en la cadena (seales indeseadas) provocar que ste no cumpla la funcin
asignada.
Para poder considerar una topologa en lazo abierto, es necesario conocer la relacin entrada/salida y
garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los parmetros internos del
sistema. Esto es, en general, difcil de cumplir en la prctica, y su realizacin implica sistemas
excesivamente caros.
Amplificador
Teclado Microprocesador de potencia Motor DC
Cabezal
Como se puede suponer, una perturbacin de origen externo puede falsear la seal en cualquier punto
de la cadena y como resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.
En los sistemas de control en lazo cerrado, la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. A
este efecto se le denomina realimentacin.
ELEMENTO
DE MEDIDA
La seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras lo cual se enva
a travs del sistema una seal de control, que ser proporcional a la diferencia encontrada entre la
seal de entrada y la seal medida a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviacin que
pudiera existir.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin hace
al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros internos
que los sistemas en lazo abierto.
Se debe de tener en cuenta que una descripcin completa y precisa del sistema fsico puede resultar
demasiado compleja y laboriosa; por ello debemos modelar el sistema llegando a un compromiso entre
la exactitud y la sencillez requeridas al sistema. En cualquier caso se debe garantizar que el modelo
obtenido responda a las exigencias iniciales del estudio, pues ello determina el rango de validez de un
modelo (por ejemplo: alta frecuencia en un estudio circuital). De hecho, un modelo ser vlido
mientras se cumplan las hiptesis que han permitido simplificarlo.
Por ltimo, ha de indicarse que el campo de estudio del modelado de sistemas se encuentra
actualmente en fase de determinacin de las reglas de identificacin de sistemas, utilizndose para ello
software de alto nivel.
* Sistemas lineales: son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales lineales.
La propiedad ms importante es que permiten el principio de superposicin. Esta propiedad puede
utilizarse para determinar de un modo experimental si un sistema es o no lineal.
* Sistemas no lineales: son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por ecuaciones
diferenciales no lineales. En realidad todo sistema es no lineal, aunque la mayora es linealizable a
tramos (circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un sistema no lineal como uno lineal en
un entorno determinado). En este tipo de sistemas, el principio de superposicin no es aplicable.
Linealizacin:
Dada una funcin no lineal y = f(x), su linealizacin en el entorno de un determinado punto de trabajo
(x0, y0) se obtiene de la forma siguiente:
y0 f(x)
df ( x)
donde y y 0 = ( x x0 )
dx x = x
0
x0 x
Que coincide con la ecuacin de la recta de pendiente igual a la derivada de la funcin no lineal en el
punto (x0, y0), y que pasa por dicho punto. Debe observarse que la diferencia entre la recta y la funcin
no lineal indica el rango de validez del modelo, es decir, la tolerancia permitida debe ser mayor que
dicha diferencia.
Esta ecuacin diferencial relaciona la seal de salida y(t) de un sistema con la seal de entrada x(t) al
mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una seal de entrada determinada, mediante
su resolucin. A esta ecuacin diferencial se le denomina ecuacin caracterstica del sistema.
Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la ecuacin caracterstica diferencial es,
en general, complejo. Es por ello que se introduce el concepto de funcin de transferencia.
Ecuacin caracterstica:
TL :
CI = 0
X(s) Y(s)
SLIT
Y(s)
Funcin de transferencia: G(s) = con CI = 0
X(s)
En concreto, la caracterstica dinmica del sistema depende fundamentalmente de las races del
denominador de la funcin de transferencia; estas races se denominan polos de la funcin de
transferencia. Al polinomio obtenido en el denominador de una funcin de transferencia se le
denomina polinomio caracterstico.
Para que un sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe ser mayor o igual (de
hecho en la prctica siempre es mayor) que el orden del numerador, de este modo se garantiza que el
sistema es causal.
Ejemplo 1.1
L R
i
ei C eo
Para obtener la funcin de transferencia del circuito de la figura debern seguirse los siguientes pasos:
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales que definen cada elemento, esto es, aquellas que se
obtienen a partir de las leyes fsicas que rigen el comportamiento del sistema.
di
e i = L dt + R i + e o d 2eo de
e i = LC + RC o + e o
de 2 dt
i = C o dt
dt
TL
CI = O [ ]
Ei(s) = LC s 2 + RC s + 1 Eo(s)
Eo(s)
=
1
Ei(s) LC s 2 + RC s + 1
Debe observarse que la descripcin de un sistema mediante su funcin de transferencia permite asignar
caractersticas temporales a la posicin de los polos en el plano S, lo cual proporciona mayor
versatilidad que la descripcin mediante la ecuacin diferencial caracterstica. As, por ejemplo, puede
afirmarse que el sistema tiene un comportamiento como oscilador cuando R=0, dado que, en este caso,
sus races son imaginarias puras.
Eo(s) 1 1
R=0 = =
(
Ei(s) LC s 2 + 1 s + j LC s j LC )( )
Por ltimo, resaltar que la funcin de transferencia no ofrece informacin sobre la estructura fsica del
sistema, con lo cual diversos sistemas fsicos pueden tener la misma funcin de transferencia,
aplicndose, de este modo, el concepto de sistema anlogo. Los sistemas anlogos son tiles cuando
alguno de los sistemas es complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en aplicaciones
con prototipos electrnicos).
Sist. Control
R(s) C(s)
GLA(s)
Entrada Salida
C(s)
GLA(s) = (relacin entrada / salida)
R(s)
Recordemos que un sistema de control, generalmente estar formado por diversos sistemas (planta,
control, etc.). La topologa tpica en sistemas en lazo abierto es:
CONTROL PLANTA
R(s) M(s) C(s)
Gc(s) G(s)
Entrada de Seal de Variable
referencia Control controlada
B(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
El detector de error produce una seal resultante de la diferencia existente entre la referencia de
entrada y la seal de realimentacin del sistema (realimentacin negativa). La seal originada en el
detector de error se denomina seal de error.
El elemento de medida es un transductor o sensor que mide el valor de la seal de salida y adapta la
naturaleza sus caractersticas a las necesarias para poder realizar la comparacin con la seal de
referencia (Ejemplo.: No podemos comparar la velocidad de un motor si la seal de referencia es
elctrica, debemos realizar una conversin velocidad-tensin). Generalmente, sus caractersticas
dinmicas son ms rpidas que las propias del sistema que se debe controlar (adquisicin de seal
mucho ms rpida que la dinmica propia del sistema); en este caso se puede considerar H(s) = k; en
el caso k =1 se dice que existe realimentacin unitaria; si no fuese as, deberamos considerar las
caractersticas dinmicas del elemento de medida a travs de su funcin de transferencia H(s).
Definiciones:
B(s)
GLA(s) = = Gc(s) G(s) H(s) (1.5)
E (s)
C(s)
GD(s) = = Gc(s) G(s) (1.6)
E(s)
Cabe destacar, por ltimo, que en el caso para el cual se cumpla que la ganancia de la funcin de
transferencia directa es alta (Gc(s)G(s) >> 1) y se posea realimentacin unitaria (H(s) = 1), la seal de
salida y la seal de entrada son iguales, lo cual proporciona una robustez muy importante frente a
perturbaciones externas y variaciones de parmetros internos:
N(s)
B(s)
H(s)
G (s)
as: C(s) = R (s) , que es menor que el efecto que obtendramos en el caso del sistema en
1 + G (s)
lazo abierto ( C (s) LA = C(s) + C(s) = R (s) G (s) + G (s) R (s) ), reducindose de este modo la
sensibilidad del sistema frente a variaciones de parmetros internos. De hecho, un sistema en lazo
abierto exige componentes ms precisos, mejor calibracin y es, por lo tanto, ms caro.
1- Es una representacin grfica del flujo de seales y de la funcin realizada por cada componente
de un sistema.
Ejemplo 1.2
i
ei C eo
ei eo
i = R
e o = 1 i dt
C
E i (s) E o (s)
I(s) = R
E o (s) = 1
I(s)
Cs
Eo(s)
Eo(s)
E o (s) 1
RCs = 1
Con lo cual la funcin de transferencia resulta: =
E i (s) 1 + 1 RCs + 1
RCs
Debe observarse que la metodologa presentada exige una ordenacin adecuada de las variables
intermedias, de manera que la posterior unin de los diagramas individuales pueda realizarse de un
modo simple; de hecho, es necesario que las variables intermedias aparezcan slo una vez como
resultado de un diagrama de bloques individual.
lgebra de bloques:
10
11
12
13
Ejemplo 1.3
H2
R C
G1 G2 G3
H1
(Paso 1)
H2
G1
R C
G1 G2 G3
H1
(Paso 2)
H2
G1
R G1G2 C
G3
1-G1G2H1
(Paso 3)
R G1G2G3 C
1-G1G2H1+G2G3H2
(Paso 4)
R G1G2G3 C
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
CONTROL
Seal de error DIGITAL PLANTA Seal de salida
R(s) E(s) C(s)
A/D D/A G(s)
+-
Seal de
referencia
* Control digital o discreto: Sistema procesador diseado para que el sistema de control logre las
especificaciones requeridas. Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados,
mltiplos del periodo de muestreo y es, por tanto, un sistema sncrono. La operatividad del sistema o
su funcionamiento de procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuacin en
diferencias:
P Q
y( n) = a ( p) y( n p) + b( q ) x( n q ) (1.11)
p =1 q =0
* Necesidad de interfaces A/D y D/A para convertir seales continuas en seales discretas y seales
discretas en seales continuas, respectivamente. Permiten la introduccin de un procesador discreto
en el sistema de control y reconstruyen temporalmente la seal discreta en una seal continua en el
tiempo.
La topologa anterior es tpica en sistemas discretos; sin embargo, no es la nica topologa posible.
Una alternativa a la anterior se caracterizara con el siguiente diagrama de bloques:
Entrada de Variable
referencia PROCESADOR PLANTA o controlada
D/A PROCESO
DIGITAL
A/D SENSOR
En este caso el procesador digital incluye el detector de error y el control discreto del sistema. Debe
observarse tambin que, en este caso, la seal de referencia es una seal digital, a diferencia de la
topologa anterior, que posea una seal de referencia analgica. Sin embargo, la caracterizacin del
sistema se puede realizar del mismo modo que en el caso anterior.
Debe observarse que el periodo de muestreo T depende fundamentalmente del tiempo de ciclo del
programa que ejecuta el algoritmo de control; as, normalmente el tiempo de ciclo de programa suele
ser mayor que el periodo de muestreo de los conversores A/D. En algunos casos, el periodo de
muestreo se disea para que sea mayor que el tiempo de ciclo (cuando las constantes de tiempo del
proceso o planta son muy grandes), utilizndose el resto de tiempo del procesador para realizar
funciones de transmisin y representacin de datos o, simplemente, funciones de gestin de posibles
alarmas.
* A/D: elemento encargado de muestrear, mantener y codificar la seal continua para lograr una seal
digital que actuar como seal de entrada del controlador digital. Su estructura interna tpica es:
SAMPLE CODIFICADOR
* D/A: elemento encargado de decodificar y reconstruir la seal digital para lograr una seal continua
en el tiempo que actuar como seal de entrada de la planta analgica. En general, no es deseable
aplicar una seal muestreada a una planta analgica debido a los componentes inherentes de alta
frecuencia presentes en la seal discreta. Por esta razn, al elemento reconstructor tambin se le
denomina filtro de alisado.
* Caracterizacin del muestreo ideal: se define el muestreador ideal como un sistema que efecta la
siguiente operacin con la seal continua:
e* (t) = e( t ) ( t kT) (1.12)
k =0
Debemos observar que el muestreo ideal origina una seal que solo est definida en los instantes de
muestreo (mltiplos del periodo de muestreo) y cuya amplitud es el producto de la amplitud de la seal
continua en el instante de muestreo por la funcin impulso (amplitud infinita y rea total unitaria); en
conclusin, el muestreo ideal no puede implementarse en la prctica, pero, como veremos ms
adelante, permite modelar perfectamente todo el proceso de muestreo y reconstruccin.
e*(t)
e(t)
0 T 2T 3T t
Fig. 1.25 Muestreo ideal
El muestreador ideal tambin es conocido como modulador de impulsos, ya que verifica la ecuacin:
e* ( t ) = e( t ) T( t ) (1.13)
T(t)
0 T 2T 3T t
Permitiendo el modelo:
MODULADOR
MUESTREADOR DE IMPULSOS
e(t) e*(t) e(t) e*(t)
T(t)
Fig. 1.26 Muestreo ideal como una modulacin de impulsos
f * ( t) = f ( kT) ( t kT) (1.14)
k =0
f * ( t ) = f ( t ) ( t kT) = f ( t ) T( t ) (1.15)
k =0
F * (s) = f ( kT) L[( t kT)] = f ( kT) e kTs (1.16)
k =0 k =0
Puede demostrarse una expresin alternativa de la transformada de Laplace de una seal muestreada
1 2
definida por: F * (s) = F(s j ns) , donde s = . De este modo puede afirmarse que la
T n =0 T
transformada de Laplace de una seal discreta es peridica de periodo jns, verificando que si s1 es
* *
un polo de F(s) es polo de F ( s) s1 + jns es tambin polo de F ( s). La representacin en
plano transformado de Laplace implica una repeticin en bandas centradas en jns de las races
(polos y ceros) de la seal muestreada. La banda principal se denomina banda primaria y el resto de
*
bandas se denominan bandas complementarias. Si la localizacin de los polos y ceros de F ( s) es
conocida, entonces queda automticamente determinada la localizacin de las races en el resto del
plano.
j
3 s
j
2
j s Banda complementaria
j s
2
Banda primaria
j s
2
j s Banda complementaria
3
j s
2
e(t)
e(t)
e*(t)
0 T 2T 3T t
El mantenedor de orden cero es un sistema que no necesita memoria, a diferencia de otros tipos de
mantenedores de datos, por esta razn es ms econmico y el ms utilizado de todos ellos.
g oh ( t ) = u( t ) u( t T) (1.17)
(t) goh(t)
1
t T t
ENTRADA SALIDA
TL 1 e Ts
g oh ( t ) = u( t ) u( t T) G oh (s) = (1.18)
s
Ntese que esta funcin de transferencia no corresponde a ningn dispositivo fsico, porque se ha
deducido suponiendo funciones impulso en la entrada del mantenedor de orden cero; sin embargo, si
se utiliza junto con el muestreo ideal, proporcionan una buena descripcin matemtica del
procedimiento de muestreo y reconstruccin real de las seales de un sistema de control en tiempo
discreto.
Los sistemas de control en tiempo discreto conllevan de manera inherente operaciones de muestreo y
reconstruccin de seales. Estos procesos deben verificar en todo momento el teorema del muestreo,
siendo este teorema fundamental en sistemas discretos, como se comprobar a continuacin.
F( j)
-1 1
1
Segn la expresin F * (s) = F(s j ns) , el muestreo ideal equivale a una repeticin de este
T n =0
espectro centrado en ns, con n N.
De este modo el espectro de la seal muestreada con muestreo ideal puede sufrir dos situaciones
diferentes:
a) s 21:
F* ( j )
-s 1-s -1 1 s-1 s
s
s
2 2
Fig. 1.30 Repeticin del espectro de la seal debido al muestreo
Suponiendo que el mantenedor de orden cero es un filtro pasa bajos ideal, se obtendra la seal previa
al muestreo como salida del mismo. Sin embargo, un filtro paso bajos ideal no es causal, y por ello el
mantenedor de orden cero distorsiona y no elimina totalmente las componentes en alta frecuencia de la
seal muestreada, notndose ms este efecto cuanto menor es la relacin s/1. En conclusin, interesa
trabajar siempre con la relacin s/1 lo ms grande posible, despreciando de este modo los efectos
del muestreo y reconstruccin.
b) s < 21:
F * ( j )
-s -1 1 s
s s
2 2
En este caso aparece un efecto de superposicin de espectros que provocan que no sea posible
recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, ni en el caso en el cual se
realice un filtrado con filtro pasa bajos ideal. A este efecto se le denomina aliasing y siempre debe
evitarse en un proceso de muestreo.
Teorema de Shannon (o del muestreo): "La mnima frecuencia de muestreo para poder recuperar una
seal previa al muestreo, a partir de la seal muestreada a travs de un filtro pasa bajos ideal es s =
21, donde 1 es la mxima frecuencia que presenta la seal a muestrear."
Para poder recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, es necesario
efectuar un filtrado paso bajo. Debe observarse que este filtrado ideal no puede realizarse en la
prctica debido a que un filtro con caracterstica espectral rectangular no es causal. Dicho filtrado se
realiza normalmente mediante el mantenedor de datos de orden cero. En este caso la expresin del
espectro del filtro resultante es:
G oh (s) =
1 e Ts
G oh ( j ) =
1 e jT
=T
( )
sen T 2 jT
e 2 =
2
sen
s j T 2
e
s j T s
2
s
2 j
G oh ( j ) = sinc e s
(1.19)
s s
En la figura siguiente se observa como este filtro distorsiona la seal recuperada debido a un filtrado
bastante alejado del ideal; este filtrado mejora cuanto mayor es la frecuencia de muestreo,
proporcionando un resultado que coincide con el previsible a partir de una observacin en dominio
temporal.
F* ( j )
Filtro ideal
T Filtro ZOH
1/T
-s 1-s -1 1 s-1 s
s
s
2 2
Fig. 1.32 Distorsin del espectro de la seal al recuperar con ZOH
1.10 La transformada Z
x * (t) = x( t ) ( t kT) = x( kT) ( t kT) (1.20)
k =0 k =0
[ ]
L x * ( t) = x( t ) e kTs = x( kT) e kTs (1.21)
k =0 k =0
z = eTs (1.22)
X[z] = x( kT) z k (1.23)
k =0
Por otra parte, debe indicarse que la transformada Z ofrece como solucin una serie que permitir una
expresin en forma de cociente de polinomios cuando converja; ello limitar el estudio a travs de
dicha expresin a zonas del plano Z donde se garantice la convergencia.
De este modo:
De la misma forma es posible transformar todos los puntos del plano S comprendidos en el interior
de la banda primaria, como se puede observar en la figura 1.33:
j Im[z]
3
j s
2
j s
2
-1 1 Re[z]
j s
2
3 s
j
2
En conclusin, por periodicidad todas las bandas complementarias se transforman de forma anloga a
la banda primaria. As, todo el semiplano izquierdo del plano S se transforma en el interior del circulo
de radio unidad en el plano Z, todo el semiplano derecho se transforma en el exterior del circulo de
radio unidad y el eje imaginario se transforma en el propio circulo de radio unidad, determinando de
este modo, la frontera de estabilidad. Debe observarse que el nmero de singularidades en plano Z es
finito, a diferencia de lo que ocurra en el plano S, debido a la coincidencia en la transformacin de las
bandas complementarias respecto a la primaria.
Un sistema lineal invariante analgico queda plenamente caracterizado por su respuesta impulsional o
por su funcin de transferencia (transformada de Laplace de la respuesta impulsional).
Frente a una entrada continua, el sistema proporciona una seal continua a la salida, resultado de la
convolucin analgica entre la seal de entrada y la respuesta impulsional del sistema. La
transformada de Laplace de esta seal es igual al producto de la transformada de Laplace de la seal
de entrada por la funcin de transferencia del sistema.
La respuesta de un sistema analgico frente a una seal muestreada tambin sigue siendo continua, y
se puede caracterizar mediante la expresin:
c( t ) = r ( kT) g( t kT) (1.26)
k =0
Es importante enfatizar la influencia del periodo de muestreo en la seal de salida; debe observarse en
la expresin anterior que el simple hecho de cambiar el periodo de muestreo implica, de un modo
directo, cambiar la seal de salida. En concreto, el aumento del periodo de muestreo origina una seal
de salida mucho ms diferenciada respecto a la seal de salida del sistema frente a la misma seal de
entrada sin muestrear, tendiendo a tener mayor sobreimpulso y perdiendo, por tanto, estabilidad
relativa. Estos efectos pueden observarse en la grfica siguiente.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
Sistema sin muestrear
0.5
Mantenedor de orden 0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.36 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.2 seg.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
Sistema sin muestrear
0.5
Mantenedor de orden 0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.37 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.08 seg.
c* ( t ) = c( kT) ( t kT) (1.27)
k =0
k
donde: c( kT) = r ( nT) g( kT nT) es la expresin de la convolucin discreta. (1.28)
n=0
La seal g * ( t ) = g( kT) ( t kT) se denomina respuesta impulsional discreta (1.29)
k =0
y permite caracterizar el sistema como un sistema discreto que ofrece una seal de salida discreta al
tener una seal de entrada muestreada. Cumplindose as la propiedad: C( z) = R ( z) G( z) , donde
G(z) es la funcin de transferencia en Z, que puede obtenerse aplicando la transformada Z sobre la
respuesta impulsional discreta.
Un algoritmo que procesa seales muestreadas puede representarse mediante la resolucin de una
ecuacin en diferencias de la forma:
P Q
y( n) = a ( p) y( n p) + b( q ) x( n q ) (1.30)
p =1 q =0
Para resolver esta ecuacin en diferencias puede aplicarse la transformada Z utilizando los teoremas
de desplazamiento:
n 1
Z[f ( t + nT) ] = z n F(z) f ( kT) z k (1.32)
k =0
Ejemplo 1.4
x[kT] y[kT]
PROCESADOR
Y( z) 0.5 0.495 z 1
=
X( z) 1 0.995 z 1
Otra posibilidad de caracterizar la respuesta muestreada de un sistema continuo frente a una entrada
muestreada consiste en aplicar las propiedades de la transformada de Laplace de una seal muestreada:
1 1
C(s) = R * (s) G (s) C * (s) = C(s + jns) = R * (s + jns) G (s + jns) (1.33)
T n = T n =
*
dado que R ( s) es peridica: R * ( s) = R * ( s + jns) :
1
C * (s) = R * (s) G (s + jns) = R * (s) G * (s) (1.34)
T n =
C ( z) = R ( z) G ( z) (1.35)
* Sistemas en cascada:
Evaluando las ecuaciones en cada uno de los bloques constituyentes por separado es posible obtener
fcilmente las expresiones siguientes:
C( z )
= G1( z) G 2( z) (1.38)
R ( z)
En este caso:
(1.39)
C ( z)
= G1G 2( z) (1.40)
R ( z)
1
donde: G1G 2( z) = TZ[G1(s) G 2( s)] = G1(s + jns) G 2( s + jns) z = eTs (1.41)
T n =
En el caso particular de tener un mantenedor de datos previo, la funcin de transferencia resultante es:
1 e Ts G (s)
= Z[Goh(s) G ( s)] = GohG ( z) = Z
C ( z)
G (s) = (1 z 1 ) Z (1.43)
R ( z) s s
a)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones:
C( z) = R( z) G ( z) HC( z) G ( z) (1.45)
(
E * ( s) = R * ( s) Y * (s) ) (1.46)
C( z) = E( z) G ( z)
E ( z) = ( R ( z) Y ( z) ) (1.47)
Y( z) = E ( z) GH ( z)
C ( z) G ( z)
= (1.48)
R ( z) 1 + GH ( z)
b)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones:
( )
*
= R (s) H (s) C * ( s) G ( s) = (1.49)
( )
*
= R * (s) G (s) H (s) C * (s) G ( s)
C( z ) = R ( z ) G ( z ) H ( z ) G ( z ) C( z ) (1.50)
C ( z) G ( z)
= (1.51)
R ( z) 1 + G ( z) H ( z)
c)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones:
( )
= R (s) H (s) C * ( s) G ( s) = (1.52)
(
= R ( s) G (s) H (s) C * (s) G (s) )
C( z) = RG ( z) GH ( z) C( z) (1.53)
RG ( z)
C ( z) = (1.54)
1 + GH ( z)
Debe observarse que la entrada a la planta no se encuentra muestreada, lo que conlleva que no exista
una expresin de funcin de transferencia en dominio Z, aunque pueda obtenerse la seal muestreada
de salida a partir del conocimiento de la seal de entrada.
CONTROL
DISCRETO ZOH PLANTA
R(s) E(s) E*(s) M(s) M*(s) C(s)
Gc(s) Goh(s) G(s)
+ T T
-
Ecuaciones:
( )
*
C(s) = M * (s) Goh(s) G ( s) = ( R ( s) C( s) ) Gc( s)
*
Goh( s) G ( s) (1.55)
C ( z) Gc( z) GohG ( z)
= (1.57)
R ( z) 1 + Gc( z) GohG ( z)
1.13 Problemas
Problema 1
E 2 (s)
Dado el siguiente circuito, se desea obtener la funcin de transferencia :
E 1 (s)
C2
I
R R
+ +
E1 I1 I2
C1 E2
- -
Zout
1.- Determinar el valor de Zout para no tener efectos de carga. Qu relacin existe entre I2 e I?
2.- Plantear las ecuaciones que describen el sistema.
Nota: Utilizar las variables I1, I2, I, E1 y E2.
3.- Trazar el diagrama de bloques del sistema.
4.- Obtener la funcin de transferencia.
Solucin:
Problema 2
1.-
2.-
H(s)
3.-
+
R(s) + E(s) E*(s) + C(s)
G1(s) D(s) G2(s) G3(s)
- T T
Solucin:
C ( z) Gd ( z) GohG1G 2( z)
1.- =
R ( z) 1 + Gd ( z) GohG1( z) + Gd ( z) GohG1G 2( z)
C ( z) G1( z) G 2( z)
2.- =
R ( z) 1 + G1( z) G 2( z) + G 2 H ( z)
RG 3( z) + D( z) G 2G 3( z) G1R ( z)
3.- C( z) =
1 + D( z) G 2G 3( z)
s k
a 0 a k 1 z e a T a 0
a k 1 z e a T
1 a t
z e a mT
e
( s + a) z ea T z ea T
1
t ea t
Tze a T [
Te a mT e a T + m ( 2 e a T ) ]
( s + a) 2 (z e ) a T 2
(z e ) a T 2
( k 1)! k z k e a mT
k a t
( 1) k
( 1) k
a k z e a T
t e a T
( s + a) k ak ze
a z(1 e a T ) 1 e a mT
1 ea t
s( s + a ) ( z 1)( z e a T
) z 1 z e a T
a
t
1 ea t [
z ( aT 1 + e a T
) z + (1 e aTe )] a T a T T
+
amT 1
+
e a mT
s2 ( s + a) ( z 1) 2 a( z 1) a( z e a T )
a( z 1) ( z e )
a 2 a T
a2 aTe a T z
1 (1 + at ) e a t
z z 1 + amT aTe a T
1
+ e a mT
s( s + a )
2
z 1 z ea T ( z ea T ) 2 z 1 z e a T ( z e a T ) 2
ba
e a t e b t
(e a T
e b T ) z e a mT
e b mT
( s + a )( s + b) ( z e )( z e )
a T b T z e a T z e b T
a z sen( aT ) z sen( amT ) + sen(1 m) aT
sen( at )
s2 + a 2 z 2 2 z cos( aT ) + 1 z 2 2 z cos( aT ) + 1
s
cos( at ) z( z cos( aT ) ) z cos( amT ) cos(1 m) aT
s2 + a 2 z 2 2 z cos( aT ) + 1 z 2 2 z cos( aT ) + 1
1 1 a t
e sen( bt ) 1
ze a T sen( bT )
1 e
a mT
[ z sen(bmT ) + e a T
sen(1 m)bT ]
( s + a) 2 + b 2 b b z 2 2 ze a T cos( bT ) + e 2 a T b z 2 ze
2 a T
cos( bT ) + e2 a T
s+a z 2 ze a T cos( bT ) e a mT [ z cos( bmT ) + e a T sen(1 m)bT ]
e a t
cos( bt )
( s + a) 2 + b 2 z 2 ze a T cos( bT ) + e 2 a T
2
z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
a2 + b2 a z( Az + B ) 1
1 e a t cos( bt ) + sen( bt )
s [( s + a ) + b 2 ]
2
b ( z 1)( z 2 2ze a T cos(bT ) + e2 a T ) z 1
a e a mT [ z cos( bmT ) + e a T sen(1 m)bT ]
A = 1 e a T cos( bT ) + sen( bT )
z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
b
a
B = e2 a T + e a T sen( bT ) cos( bT ) e{
a a mT
[ z sen(bmT ) e a T sen(1 m)bT ] }
b +b
z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
1 1 ea t e b t ( Az + B ) z
+ +
s ( s + a )( s + b) (
ab a a b ) b b a)
( ( z e )( z e )( z 1)
a T b T
b(1 e ) a(1 e )
a T b T
A=
ab( b a )
ae a T (1 eb T ) beb T (1 e a T )
B=
ab( b a )