Ingeniera 15 (1,2): 39-52, ISSN: 1409-2441; 2005.

San Jos, Costa Rica

ACTUALIZACIN DEL MTODO DE SINTONIZACIN

DE CONTROLADORES DE ZIEGLER Y NICHOLS

Vctor M. Alfaro Ruiz

Resumen

Se presentan las reglas de sintonizacin de controladores de Ziegler y Nichols en su forma original y se describen
sus caractersticas principales. Adems, se actualizan estas ecuaciones de sintonizacin, para su utilizacin con los
controladores PID actuales y los modelos identificados a partir de la curva de reaccin del proceso. Mediante un
ejemplo se muestra la utilizacin de las reglas actualizadas.

Palabras clave: controladores PID, mtodos de sintonizacin, Ziegler y Nichols

Abstract

The original Ziegler y Nichols tuning rules and its main characteristics are presented.
These tuning rules are updated for use with modern PID controllers and process models obtained from the process
reaction curve, an example is presented showing the use of the updated rules.

Key words: PID controllers, tuning methods, Ziegler and Nichols

Recibido: 8 de noviembre del 2004 Aprobado: 2 de junio del 2005

1. INTRODUCCIN reacciones encontradas al momento de su

Al momento en que Taylor Instrument introdujo
al mercado, en 1940, el primer controlador
PID, el Fulscope modelo 100, no exista un
procedimiento sistemtico para la sintonizacin
de los controladores industriales. Hasta esa fecha,
los controladores P, PI o PD, se sintonizaban,
bsicamente, mediante procedimientos de prueba
y error.
John Ziegler y Nathaniel Nichols, ingenieros de
Taylor, se abocaron entonces a la tarea de realizar
pruebas experimentales con varios procesos para
determinar una forma simple de sintonizar el
nuevo controlador. El resultado de ese trabajo,
fue el mtodo de sintonizacin ampliamente
conocido como mtodo de Ziegler y Nichols
(Ziegler & Nichols, 1942), el cual despert
presentacin, en la reunin anual de la Sociedad
Americana de Ingenieros Mecnicos (ASME) en
1941 (Bickley, 1990).
A pesar de que han transcurrido ya ms de sesenta
aos desde su desarrollo, el mtodo de Ziegler y
Nichols se sigue empleando, ya sea en su versin
original o con modificaciones. Sin embargo, en
la literatura se encuentran con frecuencia errores
en su aplicacin, o controversias sobre el tipo de
controlador PID para el cual fue desarrollado.
Se presenta aqu una actualizacin de las reglas
de sintonizacin de controladores de Ziegler
y Nichols, sin entrar a compararlas con otras
tcnicas; el artculo est organizado de la siguiente
forma: en el apartado 2 se presentan las ecuaciones
tal como fueron derivadas originalmente por
40 Ingeniera 15 (1,2): 39-52, ISSN: 1409-2441; 2005. San Jos, Costa Rica
Ziegler y Nichols; en el apartado 3 se analizan
las caractersticas que definen la aplicacin del
mtodo; en el apartado 4 se actualizan las reglas de
sintonizacin a los controladores PID Ideal y Serie
actuales y a la utilizacin de los modelos de primer
y segundo orden ms tiempo muerto, identificados
a partir de la curva de reaccin del proceso; y en el
apartado 5 se presenta un ejemplo ilustrativo de la
utilizacin de las ecuaciones actualizadas.
2. MTODO DE SINTONIZACIN DE
ZIEGLER Y NICHOLS
Ziegler y Nichols realizaron pruebas de simulacin
y experimentales con equipo de su laboratorio,
para determinar los parmetros de controladores
P, PI y PID.
Empezando con el controlador puramente
proporcional, encontraron que la seleccin de la
sensitividad (ganancia) adecuada del controlador,
requera de un compromiso entre la razn de
amplitud de la respuesta (decaimiento del error en
un periodo) y el error permanente. Consideraron
entonces que un decaimiento del 25%,
proporcionaba un compromiso adecuado y que este
se lograba, con una sensitividad aproximadamente
igual a la mitad de la sensitividad mxima.
Para los modos integral y derivativo, encontraron
que su ajuste poda relacionarse con el periodo de
oscilacin crtico, para lograr siempre el decaimiento
recomendado del 25 %. A partir de ah, dedujeron las
ecuaciones de sintonizacin de los controladores.
2.1 Mtodo de lazo cerrado
Las ecuaciones de sintonizacin de Ziegler
y Nichols, para el controlador Fulscope 100,
empleando la informacin crtica o ltima (Kcu,
Tu) son:
Controlador P
Kc=0,50Kcu
(1)
Controlador PI
Kc=0,45Kcu
Ti=Tu/1,2
(2)
Controlador PID
Kc= 0,6Kcu a 1,0Kcu
Ti = Tu /2
Td = Tu /8 (3)
2.2 Mtodo de lazo abierto
En adicin a las pruebas que les condujeron
a la determinacin de las ecuaciones del
mtodo de lazo cerrado anterior, Ziegler y
Nichols obtuvieron la curva de respuesta de
los sistemas probados, a un cambio escaln
en la entrada, denominada curva de reaccin.
Trazando una recta tangente al punto de
inflexin de dicha respuesta, como se observa
en la Figura 1, determinaron el retraso L del
sistema y su razn de reaccin R (pendiente
de la recta). Las pruebas experimentales les
permitieron determinar que el periodo de
oscilacin del sistema con un controlador P,
era aproximadamente cuatro veces el valor del
retraso (Tu 4L) y que la sensitividad mxima,
era inversamente proporcional al producto RL
(Kcu 2/RL). Empleando estas relaciones en
las ecuaciones de la (1) a la (3), encontraron
los parmetros del controlador Fulscope 100,
en funcin de las caractersticas de la respuesta
al escaln, como:
Controlador P
Kc = 1/RL
(4)
Controlador PI
Kc= 0,9/RL
Ti = L/0,3
(5)
 ALFARO: Actualizacin del mtodo de sintonizacin...
Controlador PID
Kc= 1,2/RL a 2,0/RL
Ti= 2,0L
Td= 0,5L
(6)
3. CARACTERSTICAS DEL MTODO
DE ZIEGLER Y NICHOLS
A continuacin se detallan las caractersticas
principales de este mtodo de sintonizacin.
3.1 Tipo de funcionamiento del lazo de
control
Ziegler y Nichols realizaron todas las
pruebas, introduciendo un cambio escaln en
la salida del controlador, entrada a la planta,
manteniendo en todo momento el valor deseado
constante. Es importante tener en cuenta
entonces, que estas reglas de sintonizacin
solo son aplicables para la sintonizacin de
controladores que operarn como reguladores,
y no como servomecanismos.
Es muy frecuente encontrar en la literatura
tcnica, propuestas de nuevas reglas de
sintonizacin en las cuales se comparan
estas, con las respuestas obtenidas con el
mtodo de Ziegler y Nichols ante un cambio
escaln en el valor deseado, para demostrar su
supuesta superioridad. Estas comparaciones
no tienen validez, ya que Ziegler y Nichols
no se preocuparon nunca, por la respuesta del
sistema de control a un cambio en el valor
deseado.
3.2 Criterio de desempeo
El criterio de desempeo seleccionado por
Ziegler y Nichols fue el decaimiento del 25 %
para un cambio escaln en la carga, esto es,
que la amplitud del error mximo decayera a
su cuarta parte en cada periodo de oscilacin.
41
3.3 Informacin para el mtodo de lazo
cerrado
El mtodo de lazo cerrado requiere conocer los
parmetros crticos, ganancia Kcu y periodo de
oscilacin Tu, obtenidos, segn el procedimiento
original, llevando el sistema al lmite de la estabilidad,
utilizando un controlador puramente proporcional.
3.4 Informacin para el mtodo de lazo abierto
Como se indic anteriormente, para la utilizacin de
las relaciones a partir de la informacin obtenida de
una prueba de lazo abierto, es necesario trazar una
recta tangente al punto de inflexin de la misma,
para determinar el retraso (tiempo muerto aparente)
y la pendiente de la recta.
En ningn momento Ziegler y Nichols identificaron
un modelo de primer orden ms tiempo muerto, a
partir de la curva de reaccin, ni consideraron que el
proceso fuera autorregulado, esto es, que alcanzara
un nuevo punto de equilibrio. Un modelo de la planta
que se adecua ms a la informacin obtenida a partir
de la recta tangente, es el de un proceso integrante
dado por la ecuacin:
Re -Ls
Gp (s) =
s (7)
Es muy frecuente encontrar que las ecuaciones de
sintonizacin de Ziegler y Nichols de lazo abierto, se
emplean con los parmetros de un modelo de primer
orden, ms tiempo muerto de la forma
Kp e-Ls
Gp0(s) =
T s+1 (8)
en donde Kp es la ganancia esttica, T la constante de
tiempo y L el tiempo muerto aparente.
Para que este modelo sea vlido, para emplearlo
en la sintonizacin de los parmetros del
controlador utilizando las reglas de Ziegler
y Nichols, su tiempo muerto L y constante de
tiempo T, se deben determinar empleando la
42 Ingeniera 15 (1,2): 39-52, ISSN: 1409-2441; 2005. San Jos, Costa Rica

recta tangente como se muestra en la Figura 3.5 Tipo de controlador PID

1. El valor de la constante de tiempo obtenida
de esta forma, es mayor que el calculado si se
identifica el modelo de manera que reproduzca
con mayor fidelidad la respuesta dinmica de
la planta y por lo tanto, dar valores diferentes
para los parmetros del controlador.
Las ecuaciones de sintonizacin de Ziegler
y Nichols para el controlador Fulscope 100,
utilizando los parmetros de un modelo de primer
orden ms tiempo muerto (8), identificado por
medio de la tangente son, entonces:
Controlador P
Kc = T/KpL
(9)
Si bien el controlador PID empleado por
Ziegler y Nichols fue un Taylor Fulscope 100,
existen opiniones encontradas sobre el tipo de
controlador PID actual, al que se pueden aplicar
directamente las ecuaciones de sintonizacin
determinadas por ellos.
Por un lado estn los que afirman que estas
son para controladores PID tipo Serie, o
interactuantes, ya que los controladores
neumticos antiguos tenan supuestamente
esta forma (Corripio, 2001), (Harrold, 1999),
(VanDoren, 1998). Otros, por el contrario,
indican que son aplicables a controladores PID
tipo Ideal, o no interactuantes (Goodwing et al.,
2001), (Hang et al., 1993), (ODwyer., 2003) y
(Tan et al., 1999).

Controlador PI Para aclarar este punto, fue necesario determinar

cul era la funcin de transferencia aproximada
Kc = 0,9T/KpL del controlador Taylor Fulscope 100 empleado
Ti = L/0,3 por Ziegler y Nichols.
(10)
Segn indican (Farrigton, 1951) y (Harriot, 1964)
Controlador PID los controladores neumticos antiguos, tenan
una ecuacin de la forma:(ver ecuacin 12) en
Kc = 1,2T/KpL a 2,0T/KpL donde kc, i y d correspondan a los ajustes de
las perillas del controlador. Esto es reafirmado
Ti = 2,0L por Coughanour y Koppel (1965) quienes indican
Td = 0,5L que la ecuacin del controlador Taylor Fulscope
(11) 100 era de la forma (ver ecuacin 12).

i+d 1
u(s) = kc 1+ + i d s e(s)
i-d (i+d)s i+d
(12)

1+d /i 1 d
u(s) = kc 1+ + s e(s)
1-d /i (1+d /i)is 1+d /i
(13)
 ALFARO: Actualizacin del mtodo de sintonizacin... 43

Esta ecuacin se puede reordenar como (ver de conformidad con el criterio de desempeo
ecuacin 13) seleccionado por ellos.

Entonces, los parmetros efectivos del controlador

Fulscope 100 eran: 4.1 Controladores PID

1+d /i Los controladores P y PI presentan la misma

Kc = kc funcin de transferencia, independientemente de
1-d /i su realizacin fsica, por lo que las ecuaciones de
sintonizacin para estos, no se ven afectadas por
Ti = (1+d /i ) i la evolucin tecnolgica.

d El caso de los controladores PID es completamente

Td = diferente. Desde la construccin del primer
(1+d /i)
(14) controlador PID, el Taylor Fulscope 100, ha habido
diferencias entre las expresiones utilizadas en los
Las expresiones anteriores para el clculo del libros de texto para explicar su funcionamiento y
tiempo integral Ti y el tiempo derivativo Td su realizacin por parte de los fabricantes.
efectivos del controlador, coinciden con las
ecuaciones utilizadas para la conversin de Se puede decir que existen tres expresiones bsicas,
los parmetros de un controlador PID Serie para la representacin de los controladores PID:
a uno Ideal. Sin embargo, la ecuacin para
la ganancia proporcional efectiva Kc, incluye PIDIdeal
adems, el trmino (1-d/i) en el denominador.
Este factor aumenta la ganancia proporcional 1
equivalente del controlador, aspecto que, no se ha u(s) =Kc 1+ + Td s e(s)
Ti s
encontrado, haya sido tomado en consideracin
en la utilizacin de las ecuaciones de Ziegler (15)
y Nichols con controladores diferentes del
Fulscope 100. PIDSerie

El factor de interaccin (1+d /i) para el

1
controlador Fulscope 100, con la sintonizacin u(s) = Kc 1+ 1+Td s e(s)
de Ziegler y Nichols es entonces, 1,25. Ti s
(16)

4. ACTUALIZACIN DE LAS REGLAS PIDParalelo

DE SINTONIZACIN

Como el desarrollo tecnolgico ha hecho que Ki

los controladores PID actuales, tengan una
funcin de transferencia diferente de la del
empleado por Ziegler y Nichols en sus pruebas,
y que en la actualidad se determinen modelos
de primer orden ms tiempo muerto para
representar el proceso, por procedimientos de
identificacin diferentes del de la tangente, es
necesario actualizar las relaciones determinadas
por Ziegler y Nichols, para poder obtener
caractersticas de respuesta del lazo de control,
u(s) = Kp + + Kd s e(s)
s
(17)
existiendo adems variaciones de estas que
contemplan la realizacin de un derivador real,
la aplicacin del modo derivativo solo a la seal
realimentada y otras. De estas, la utilizada
con mayor frecuencia por los fabricantes, es el
controlador denominado PIDIndustrial, el cual
est dado por la ecuacin:
44 Ingeniera 15 (1,2): 39-52, ISSN: 1409-2441; 2005. San Jos, Costa Rica

1 1 En el caso de la informacin obtenida a partir de

u(s) =Kc 1+ r(s)- 1+ 1+Td s y(s)
Ti s Ti s la curva de reaccin del proceso controlado, por
el mtodo de la tangente, los parmetros para un
(18) controlador PID actual seran:

Utilizando las ecuaciones (3), (6), (11) y (14), PIDIdeal

se puede determinar que los parmetros de un
controlador PID actual, sintonizado con el mtodo Kc = 2,0/RL a 3,33/RL
de Ziegler y Nichols utilizando la informacin
ltima, deben ser, entonces:
Kc = 2,0T/KpL a 3,33T/KpL
Ti = 2,5L
PIDIdeal
Td = 0,4L
(21)
Kc = Kcu a 1,67Kcu
Ti = Tu /1,6 PIDSerie o Industrial

Td = Tu /10 (19)
Kc = 1,6/RL a 2,67/RL
PIDSerie o Industrial Kc = 1,6T/KpL a 2,67T/KpL

Kc = 0,80Kcu a 1,33Kcu Ti = 2,0L

Ti = Tu / 2 Td = 0,5L
(22)
Td = Tu/8
(20)

4,0

3,5
recta tangente
3,0

2,5
R respuesta del sistema - y (t)

2,0 y
1
1,5 entrada escaln - u (t)

1,0

5 u
0
0 1 2 3 4 5 6

L T tiempo

Figura 1. Curva de reaccin y recta tangente.

Fuente: (El autor)
 ALFARO: Actualizacin del mtodo de sintonizacin... 45

2,0

1,5 salida del rel

1,0

5 d d Tc
0 a a

-5

-1,0
salida del proceso
-1,5

-2,0
0 1 2 3 4 5
tiempo

Figura 2. Respuesta del sistema de control con rel.

Fuente: (El autor)

4.2 Informacin para el mtodo de lazo
cerrado
En el procedimiento original era necesario llevar
el sistema de control al lmite de la estabilidad,
utilizando un controlador proporcional, para
determinar los parmetros Kcu y Tu. Como esto
normalmente no es deseable, e incluso muchas
veces no es posible, esta informacin se puede
obtener con bastante precisin empleando un rel
para controlar el sistema, como lo propusieron
Astrm y Hgglund (Astrm & Hgglund, 1984)
presentado en la Figura 2. En este caso, los
parmetros ltimos se pueden determinar como
4d 4d
Kcu = = y Nichols para poder ser empleadas con estos
a a
Tu = Tc (23)
4.3 Identificacin del modelo a lazo abierto
Como se ha indicado anteriormente, Ziegler y
Nichols nunca identificaron un modelo de primer
orden ms tiempo muerto, a partir de la curva de
reaccin. Ellos basaron sus relaciones de lazo
abierto, en la observacin de que el periodo de
oscilacin del sistema con un controlador P, era
aproximadamente cuatro veces el tiempo muerto
aparente de la planta.
Por esta razn, no es correcto emplear los
parmetros de un modelo de primer orden ms
tiempo muerto, identificado a partir de la curva
de reaccin por un mtodo que no sea el de la
tangente, directamente en las ecuaciones de
Ziegler y Nichols. Es muy probable tambin,
que ya solo se cuente con el modelo obtenido
utilizando algn programa de identificacin y
no con la curva de reaccin original, por lo que
es necesario adecuar las ecuaciones de Ziegler
modelos.
Para verificar el efecto que la identificacin
de las caractersticas dinmicas del proceso
pudiera tener sobre el comportamiento del lazo
de control, se realiz una prueba comparativa
empleando la planta (A1) descrita en el Anexo
A y sintonizando un controlador PIDIdeal con
la informacin ltima (A2), la informacin
46 Ingeniera 15 (1,2): 39-52, ISSN: 1409-2441; 2005. San Jos, Costa Rica

obtenida de la curva de reaccin por el mtodo
de la tangente (A3) y un modelo de primer
orden ms tiempo muerto, identificado con un
mtodo de dos puntos (A4). Los parmetros del
controlador se muestran en el Cuadro 1 y en la
Figura 3, las respuestas de estos tres sistemas.
Es necesario por lo tanto modificar las
ecuaciones de lazo abierto originales de
Ziegler y Nichols, para que se puedan utilizar
con un modelo obtenido a partir de la curva
de reaccin, por procedimientos distintos del
mtodo de la tangente.

Cuadro 1. Parmetros de Ziegler y Nichols para el Para una planta de primer orden ms tiempo
controlador PIDIdeal muerto con un controlador proporcional, se
tiene que en el lmite de la estabilidad
Informacin Mtodo de la Modelo de
ltima tangente primer orden
Ecuacin (19) Ecuacin (21) Ecuacin (21) Kckp
=1
Kc 6,75 8,76 3,61 ( u)2+1 (24)
Ti 1,39 1,25 1,73
Td 0,22 0,20 0,28
-tm u - tan-1 ( u)=-
(25)
Fuente: (El autor)
Sustituyendo u=2 /Tu en (24) y (25) se obtiene
Tomando como correctos los parmetros del que
controlador calculados con la informacin
ltima, se nota que los parmetros obtenidos (2 /Tu)2+1
con el modelo identificado por el mtodo de Kcu=
la tangente difieren de estos (ganancia 30 % kp (26)
mayor, tiempo integral 10 % menor, tiempo
derivativo 10 % menor). Al tener el controlador 2tm 2
ms accin integral y menos accin derivativa, tan-1( ) =-
Tu Tu
la respuesta del sistema es ms oscilatoria, con (27)
un tiempo de asentamiento mayor.
La ecuacin (26) permite determinar en forma
La razn por la cual los parmetros calculados explcita la ganancia lmite del controlador
utilizando la informacin obtenida con la Kcu, a partir de los parmetros del modelo,
tangente, difieren de los determinados con una vez conocido el periodo de oscilacin. Sin
la informacin crtica, es consecuencia de embargo, el periodo de oscilacin Tu requiere
que, para la planta de prueba utilizada, no se de la solucin numrica de (27).
cumplen los supuestos hechos por Ziegler y
Nichols e indicados en el apartado 2.2, para En vez de emplear las expresiones (26) y (27)
el desarrollo de su mtodo de lazo abierto; en anteriores, utilizando Matlab se investig
este caso T u >4tm y K cu <2/RL. el comportamiento del sistema de control en
el lmite de la estabilidad para el mbito de
Por otra parte, los parmetros obtenidos 0,1tm/1,0, y se determinaron ecuaciones
utilizando el modelo de primer orden ms para la estimacin de los parmetros ltimos,
tiempo muerto, identificado con un mtodo de a partir de un modelo de primer orden ms
dos puntos, difieren an ms (ganancia 47 % tiempo muerto de la forma
menor, tiempo integral 24 % mayor, tiempo
derivativo 27 % mayor). Al tener el controlador
menos ganancia y menos accin integral, la kp e-tms
respuesta del sistema de control es muy poco Gp1(s) =
amortiguada, mostrando una tendencia no
s + 1
oscilatoria y lenta. (28)
 ALFARO: Actualizacin del mtodo de sintonizacin... 47

Las expresiones obtenidas son: PIDSerie o Industrial:

kp Kcu = 0,68+1,56 ( / tm) K 1,56

Kc = 0,68+ , 0,8 K 1,33
kp o
Tu 1,88+0,72 (tm / )
= 2,0+0,766o
tm 0,47+0,37 (tm / )
Ti = tm
(29) 1+0,787o
La ecuacin (29) indica que Tu 4tm si tm<<, 0,50+0,191o
Td = tm
pero que Tu g3.1tm si tm . Por lo tanto, la 1+0,787o (33)
relacin Tu4L empleada por Ziegler y Nichols,
no se puede considerar como constante. en donde o= tm/ .

Un trabajo similar se realiz tambin a partir de Si se cuenta con un modelo de segundo orden (polo
un modelo de segundo orden (polo doble) ms doble) ms tiempo muerto (30), los parmetros
tiempo muerto, dado por de un controlador PID actual deben ser:

kp e-tms PIDIdeal
Gp2(s) =
(s+1)2 K 2,0
(30) 0,70+ , 1,0 K 1,67
Kc =
kp o
determinndose las siguientes expresiones:
16,57+20,83o
Ti = tm
kpKcu = 0,70+2,0 (/tm ) 1+11,36o
Tu 1,75+2,20 (tm / ) 2,65+3,33o
= Td = tm
t 0,066+0,75 (t / ) (31) 1+11,36o (34)
m m

Las ecuaciones (29) o (31) permiten estimar los PIDSerie o Industrial:

parmetros ltimos del sistema de control, con un
controlador proporcional y el modelo identificado 2,0
K
a partir de la curva de reaccin, y utilizarlos en Kc = 0,70+ , 0,8 K 1,33
kp o
las ecuaciones de clculos de los parmetros
del controlador, (19) o (20) dependiendo del
13,26+16,67o
controlador que se deba sintonizar. Ti = tm
1+11,36o
En el caso de utilizar un modelo de primer orden 3,31+4,17o
ms tiempo muerto (28), los parmetros de un Td = tm
1+11,36o
controlador PID actual deben ser: (35)

PIDIdeal en donde 'o= t'm/' .

1,56
Kc = K 0,68+ , 1,0 K 1,67
kp o 5. USO DE LAS ECUACIONES
ACTUALIZADAS
2,50+0,957o
Ti = tm
1+0,787o Como ejemplo de la aplicacin de las ecuaciones
actualizadas derivadas para el mtodo de
0,40+0,153o sintonizacin de Ziegler y Nichols, (32) a (35), se
Td = tm
1+0,787o (32) emple nuevamente la planta descrita en el Apndice.
48 Ingeniera 15 (1,2): 39-52, ISSN: 1409-2441; 2005. San Jos, Costa Rica
Los parmetros ltimos obtenidos a partir del
modelo de primer orden ms tiempo muerto (A4) y
los predichos con las ecuaciones (29) a partir de este
modelo, se muestran en el Cuadro 2.
Cuadro 2. Parmetros ltimos a partir del modelo
de primer orden ms tiempo muerto
Identificados Predichos
Kcu1 3,50 3,50
Tu1 2,33 2,33
Fuente: (El autor)
En el Cuadro 3 se muestran los parmetros
ltimos determinados, utilizando el modelo de
segundo orden (A5) y los predichos para este
modelo por las ecuaciones (31).
Cuadro 3. Parmetros ltimos a partir del modelo
de segundo orden (polo doble) ms tiempo muerto
Identificados Predichos
Kcu2 6,16 6,17
Tu2 2,19 2,17
Fuente: (El autor)
Como se puede apreciar en los cuadros anteriores,
las ecuaciones derivadas para la determinacin
de los parmetros ltimos son adecuadas, tanto
para el modelo de primer orden como el de polo
doble. Sin embargo, estos no necesariamente son
buenos, comparados con los valores obtenidos
empleando la planta de prueba (A2).
Los modelos obtenidos a partir de la curva
de reaccin, normalmente no modelan
adecuadamente el comportamiento del sistema
real en el punto de oscilacin mantenida. Si bien
la estimacin del periodo de oscilacin hecha
con ambos modelos se puede considerar buena,
en este caso, la estimacin de la ganancia crtica
a partir del modelo de primer orden, es solo el
52 % del valor real, mientras que la estimada a
partir del modelo de segundo orden, alcanza el
91 %.
Los parmetros para un controlador PIDIdeal
calculados con la informacin anterior se
muestran en el Cuadro 4.
Cuadro 4. Parmetros de Ziegler y Nichols para el
controlador PIDIdeal
Informacin Modelo de Modelo de
ltima primer orden segundo orden
Ecuacin (19) Ecuacin (32) Ecuacin(34)
Kc 6,75 3,50 6,17
Ti 1,39 1,46 1,36
Td 0,22 0,23 0,22
Fuente: (El autor)
Como se puede apreciar en este cuadro, la
diferencia entre los parmetros es significativa
solo para el valor de la ganancia proporcional
obtenida utilizando el modelo de primer orden
ms tiempo muerto, debido a que este modelo no
permite determinar adecuadamente la ganancia
crtica del sistema.
En la Figura 4 se muestran las respuestas del sistema
de control, con el controlador PIDIdeal sintonizado
con los tres conjuntos de parmetros anteriores.
Comparando las diferentes respuestas mostradas
en las Figuras 3 y 4, con la obtenida con el
controlador sintonizado con los parmetros
ltimos, curva 1, se nota que la respuesta del
sistema sintonizado con base en la informacin
obtenida por el mtodo de la tangente, curva 2,
tiene una amplitud ligeramente mayor, pero es
ms oscilatoria, como se destac anteriormente.
La respuesta obtenida con los parmetros del
controlador calculados con el modelo de primer
orden utilizando las ecuaciones actualizadas,
curva 4, es mucho mejor que la obtenida con
estos parmetros empleando las ecuaciones
originales, curva 3. Adems, la respuesta del
sistema sintonizado utilizando las ecuaciones
actualizadas y un modelo de segundo orden,
curva 5, no solo es mejor que la respuesta
obtenida utilizando el modelo de primer
orden, curva 4, si no que se aproxima con
bastante exactitud a la respuesta obtenida con
el controlador sintonizado con la informacin
ltima, curva 1. Se puede verificar que, si la
ganancia del controlador sintonizado con el
modelo de segundo orden y las ecuaciones
actualizadas se incrementa en solo un 10 %, la
 ALFARO: Actualizacin del mtodo de sintonizacin... 49

diferencia de su respuesta con la obtenida con
los parmetros ltimos es imperceptible.
Si se cuenta con un modelo de primer orden, se
puede sintonizar el controlador con las ecuaciones
actualizadas, e incrementar su ganancia; si fuera
necesario, se podra reducir el error mximo para
lograr la respuesta deseada.
Considerando lo anterior, para utilizar las
reglas de sintonizacin de Ziegler y Nichols, se
recomienda emplear la informacin ltima del
proceso obtenida mediante la prueba del rel, y de
ser necesario, con base en un modelo identificado
a partir de la curva de reaccin, emplear las
ecuaciones actualizadas, preferiblemente con un
modelo de segundo orden (polo doble).
6. CONCLUSIONES
programacin, hace que las ecuaciones de los
mismos difieran de las del controlador utilizado
originalmente en las pruebas para la obtencin de
estas reglas de sintonizacin. Adems, las tcnicas
de identificacin empleadas actualmente para la
obtencin de un modelo de orden reducido para el
sistema, difieren sustancialmente de las empleadas
por Ziegler y Nichols. Esto hace necesario una
actualizacin de estas reglas de sintonizacin, para
obtener sistemas de control con las caractersticas
dinmicas recomendadas por estos autores.
El desarrollo de las ecuaciones de Ziegler y
Nichols actualizadas permiti determinar,
adems, un procedimiento novedoso para la
aplicacin de este mtodo a la sintonizacin de
los controladores PID, a partir de un modelo de
segundo orden (polo doble). Estas ecuaciones
demostraron dar resultados comparables con los
obtenidos a partir de la informacin ltima.

Las ecuaciones de sintonizacin de controladores Para la utilizacin del criterio de sintonizacin

PID de Ziegler y Nichols fueron obtenidas hace de Ziegler y Nichols a los controladores PID
ms de sesenta aos. El avance tecnolgico modernos y con modelos identificados por
en la fabricacin de los controladores, o su tcnicas diferentes de la tangente, se requiere por

03
1. sintonizacin a partir de la informacin ltima. Ec. (4-5)
2. utilizando informacin del mtodo de la tangente. Ec (4-7)
0,25 3. utilizando el modelo de 1er orden (2puntos en Ec. (4-7)

02
3

0,15
y(t)

01

2
0

-0,05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo

Figura 3. Respuesta del sistema de control, PIDIdeal.

Fuente: (El autor)
50 Ingeniera 15 (1,2): 39-52, ISSN: 1409-2441; 2005. San Jos, Costa Rica

03
1. sintonizacin a partir de la informacin ltima. Ec. (4-5)
2. utilizando modelo de 1er orden [Ec. actualizadas (4-18)]
0,25 3. utilizando modelo de 2do orden [Ec. actulizadas(4-20)]

02

4
0,15
y(t)

01

1 5
0

-0,05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo

Figura 4. Respuesta del sistema de control, PIDIdeal.

Fuente: (El autor)

lo tanto emplear las ecuaciones de sintonizacin T constante de tiempo

actualizadas presentadas, (19), (20), o (32) a Td tiempo derivativo
(35), segn sea el controlador y la informacin Ti tiempo integral
disponible del sistema. tm tiempo muerto aparente
Tu periodo de oscilacin crtico
Debe tenerse en consideracin tambin, que constante de tiempo
como con cualquier regla de sintonizacin,
los parmetros calculados deben considerarse
solo una primera aproximacin de los valores REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
requeridos, los que usualmente requieren
de un afinamiento posterior, para lograr el Astrm, K. J. & Hgglund, T. (1984). Automatic
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con el proceso real. specifications on phase and amplitude
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kp ganancia de la planta Engineering, October.
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Ziegler, J. G. & Nichols, N. B. (1942). Optimum
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Transactions, 64.
SOBRE EL AUTOR
Vctor M. Alfaro Ruiz
Ingeniero. Elctrico. Profesor Asociado,
Departamento de Automtica, Escuela de
Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica.
Telfono: 207-4472
Facsmil: 207-4139
Apartado postal: 210, 2060, San Jos, Costa Rica.
Correo electrnico: valfaro@eie.ucr.ac.cr
Este trabajo fue realizado como parte del
Proyecto de Investigacin N 322A3007,
inscrito en la Vicerrectora de Investigacin de
la Universidad de Costa Rica.
52 Ingeniera 15 (1,2): 39-52, ISSN: 1409-2441; 2005. San Jos, Costa Rica

ANEXO A

Para las pruebas comparativas realizadas con el mtodo de Ziegler y Nichols se utiliz como planta:

1
Gp(s)=
(s+1)(0,5s+1)(0,25s+1)(0,125s+1)
(A1)

Los parmetros ltimos para el sistema de control proporcional de esta planta son:

Kcu=6,75, Tu=2,22
(A2)

Utilizando el mtodo de la tangente, a partir de la curva de reaccin se identific el siguiente modelo

para el proceso

e-0,50s
Gm0(s)=
2,19s+1 (A3)

y utilizando el mtodo de dos puntos 1/4 3/4, los siguientes dos modelos:

Primer orden ms tiempo muerto

e-0,691s
Gm1(s)=
1,247s+1 (A4)

Segundo orden (polo doble) ms tiempo muerto

e-0,289s
Gm2(s)=
(0,791s+1)2
(A5)