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CONTENIDO
1. INTRODUCCIN........................................................................................................................ 1
Robtica
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera
CONTENIDO
4. MODELADO ............................................................................................................................... 48
4.1. INTRODUCCIN................................................................................................................. 48
4.2. MODELADO DIRECTO
4.2.1. DESCRIPCIN DE ESLABONAMIENTO
DE DENAVIT-HARTEMBERG . 48
4.2.1.1. PARMETROS DEL ESLABN ...................................................... 49
4.2.1.2. PARMETROS DEL ESLABONAMIENTO .................................. 50
4.2.2. REGLAS PARA FIJAR LAS BASES REFERENCIALES DE
ESLABN......................................................................................................... 51
4.2.3. DESCRIPCIN ENTRE BASES DE ESLABN ............................................ 52
4.2.4. REGLAS PARA EFECTUAR EL MODELADO DIRECTO ......................... 53
5. DINMICA .................................................................................................................................. 54
6. TRAYECTORIA ......................................................................................................................... 57
6.1. INTRODUCCIN ................................................................................................................ 57
6.2. PERFIL DE TRAYECTORIA ............................................................................................ 57
6.2.1. INTRODUCCIN ............................................................................................... 57
6.2.2. PERFIL TRAPEZOIDAL SIN ESTACIONARIO .......................................... 58
6.2.3. PERFIL TRAPEZOIDAL CON ESTACIONARIO ........................................ 63
6.2.4. PERFIL DE GRADO QUINTO SIN ESTACIONARIO ................................. 69
6.2.5. PERFIL DE GRADO QUINTO CON ESTACIONARIO ............................... 72
6.2.6. JUSTIFICACIN DEL EMPLEO DE UNO U OTRO PERFIL .................... 78
6.3. LUGAR GEOMTRICO DE LA TRAYECTORIA ......................................................... 79
6.3.1. RECTA .................................................................................................................. 79
6.3.2. ARCO .................................................................................................................... 80
ANEXO
A. COMPARACIN ENTRE PERFILES DE TRAYECTORIA.................................. 86
B. EJEMPLO REPRESENTATIVO ................................................................................ 116
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1. INTRODUCCIN
1. INTRODUCCIN
Una definicin de robot usada por The Robot Institute of America es:
Con esta definicin se puede afirmar que un robot es una mquina de propsito general
consistente de un sistema mecnico controlado por un cerebro electrnico y que puede interacta con
su medio ambiente.
ROBOT
EQUIPO PERIFRICO
Sistema Usuario-Mquina
Sistema de Decisin
Sistema de percepcin
(sensores internos y/o Sistema
externos) Mecnico
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1. INTRODUCCIN
Los sensores del tipo interno son aquellos que miden el estado propio del robot sin percatarse
del estado del entorno en que se desenvuelve el robot. Normalmente estos miden el desplazamiento de
las articulaciones o puntos de referencia entre eslabones vecinos a travs de su articulacin comn.
Para medir el desplazamiento de sus articulaciones, un robot utiliza, normalmente, sensores digitales
como los encoders pticos, que pueden ser incrementales, figura (2) o absolutos, figura (3), o los
analgicos tales como los potencimetros.
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1. INTRODUCCIN
Este tipo de sensores sienten el entorno del robot y le informan al sistema de decisin el
estado del mismo. Pueden ser cmaras de visin, sensores de tacto y esfuerzo, proxmetros, sonares, etc.
Una mquina es considerada inteligente cuando cumple con las siguientes dos condiciones:
En la actualidad existen tres tipos de robot atendiendo al grado de inteligencia de ellos, estos
son: a) aquellos que carecen de todo tipo de sistema sensorial, Figura (4), b) aquellos que integran
sensores del tipo interno, Figura (5), y c) aquellos que integran un sistema sensorial completo y
complejo (sensores internos y externos), Figura (6).
ROBOT
Sistema Usuario-Mquina
Sistema de Decisin
Sistema
Mecnico
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1. INTRODUCCIN
ROBOT
Sistema Usuario-Mquina
Sistema de Decisin
Sistema de percepcin
(nicamente sensores Sistema
del tipo interrno) Mecnico
ROBOT
Sistema Usuario-Mquina
Sistema de Decis in
Sistema de percepcin
(sensores interrnos y/o Sistema
externos) Mecnico
Segn la definicin anterior los robots tipo c) son los nicos posibles inteligentes, siempre y
cuando tengan suficiente capacidad de tomar decisiones a partir de la informacin de sus sensores
externos.
En un robot manipulador, el sistema mecnico est formado por la cadena cinemtica, que es
el conjunto de eslabones y articulaciones. A diferencia de la estructura, que tambin tiene eslabones y
articulaciones, en la cadena cinemtica los eslabones tienen movimiento relativo entre ellos. Un ejemplo
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1. INTRODUCCIN
de estructura es el eslabonamiento de los huesos del crneo, que estn unidos por articulaciones que
impiden el movimiento relativo entre los huesos constitutivos.
1.2.2.1. ESLABN
Los eslabones pueden clasificarse en: primarios, si tienen nicamente una articulacin;
secundarios, si contienen dos articulaciones; ternarios, si contienen tres articulaciones, etc., ver figura
(7).
Un manipulador se dice que es de cadena cinemtica abierta si contiene dos eslabones que son
unitarios y estn colocados en los extremos, mientras que los eslabones internos son binarios, figura (8).
Una cadena cinemtica cerrada es aquella que contiene nicamente eslabones binarios, ver
figura (9).
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1. INTRODUCCIN
1.2.2.2. ARTICULACION
En los sistemas mecnicos existen articulaciones que permiten el movimiento relativo entre los
elementos constitutivos, denominados eslabones. Por definicin, la articulacin es un punto, lnea o rea
entre dos cuerpos que pueden o no tener movimiento relativo entre ellos. Las articulaciones que
permiten movimiento se llaman pares cinemticos. En la figura (10) se tienen los 6 tipos diferentes de
pares cinemticos posibles. De entre ellos, nicamente la articulacin rotacional y la prismtica son las
bsicas, a partir de las cuales se pueden formar las otras cuatro restantes.
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1. INTRODUCCIN
1.2.2.3. ARQUITECTURAS
El sistema mecnico est formado por el manipulador, vehculo de gua autnoma o caminante.
sta es la parte ms visible del robot. En el caso de los manipuladores existen ciertas arquitecturas bien
definidas, stas son: cartesiana, figuras (11 y 12), cilndrica, figura (13), esfrica, figura (14) y
antropomorfa, figura (15). Existe una ms que no se muestra, pero se denomina SCARA.
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1. INTRODUCCIN
1.2.2.4. ACTUADORES
As como la estructura mecnica puede permitir a un robot tener un espacio de trabajo mayor que el de
un trabajador humano, los actuadores le proporcionan la potencia suficiente para manejar piezas de
volumen o peso considerable y, sobre todo, sin fatigarse an al final de la jornada. Podemos definir
entonces al actuador como el dispositivo generador de esfuerzos de velocidad variable que puede
modificar y mantener la configuracin de la estructura mecnica del robot.
Las caractersticas ideales que debe tener un actuador para robot son:
Una inercia pequea que permita aumentar la rapidez de respuesta del robot,
Alta rigidez para evitar desplazamientos debidos a deformaciones causadas por la carga
manejada, y
Posibilidad de controlar la posicin y su historia en el tiempo.
Los actuadores de los robots pueden clasificarse en lineales y rotativos de acuerdo al tipo de
movimiento que generan, utilizndose para animar la articulacin prismtica o rotacional,
respectivamente. En funcin de la energa que emplean, los actuadores pueden ser:
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1. INTRODUCCIN
Sus principales desventajas son: 1) sistemas de control de posicin en lazo cerrado difciles de
implementar, 2) costos de operacin no despreciables (las fugas pueden resultar caras, pues al ser poco
perceptibles pueden persistir en periodos largos), 3) la potencia de los elementos activos por unidad de
masa es inferior a la de otros actuadores, por ejemplo hidrulicos, 4) es difcil pensar en ellos para
robots del tipo de brazo articulado.
En robtica son utilizados motores de corriente continua y, con mayor frecuencia, motores a
pasos. Entre las ventajas que proporciona el uso de motores elctricos est: 1) la precisin de
posicionamiento que es posible obtener, 2) la facilidad de comprensin debida a la enseanza tan
difundida a todos los niveles de su funcionamiento y la continuidad tecnolgica en la cadena automtica
de produccin.
Sus ventajas son: 1) su potencia msica 10 veces mayor que la de un motor elctrico, 2)
facilidad de controlar movimientos muy pequeos y lentos de manera continua. Del lado de las
desventajas se tienen: 1) fugas inevitables, 2) sensibilidad alta de las servovlvulas al polvo, 3)
necesidad de una planta generadora de la potencia hidrulica grande, 4) peligro de inflamabilidad del
lquido hidrulico.
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1. INTRODUCCIN
El sistema de decisin es el cerebro del robot que tiene como objetivo controlar al sistema
mecnico, mediante la informacin del sistema sensorial (en caso de contar con uno). Una descripcin
grfica del sistema de decisin se muestra en la figura siguiente:
Controles de operador
Interfaz
memoria secuenciador sensores
Entradas salidas
externos
Unidad
computacional
Amplific Interfaz entre
secuenciador y Fuente de
ador de
potencia poder
potencia
Una memoria, para guardar informacin que define posiciones (tales como ngulos y
longitudes asociadas con las articulaciones) de donde el brazo se mover, adems de otra
informacin relacionada a la propia secuencia del sistema (por ejemplo, el programa).
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1. INTRODUCCIN
Una unidad computacional, que proporciona los clculos necesarios para ayudar al
secuenciador.
Una interfaz, para obtener la informacin sensorial (tales como posicin de cada
articulacin) hacia el secuenciador.
Una interfaz para el equipo auxiliar. El controlador del robot puede ser sincronizado con
otras unidades externas o dispositivos de control (por ejemplo, motores y vlvulas
activadas elctricamente) y/o determinar el estado de los sensores, tales como contactos
lmite.
Alguna clase de unidad de control para el usuario para grabar posiciones, definir
secuencias de operaciones y control del robot.
No es posible hacer trabajar a un robot industrial de manera aislada. Para que la cadena
cinemtica animada por los actuadores pueda interactuar con las piezas, objeto de la tarea a realizar,
se requiere que est equipada con una pinza o alguna herramienta. En este ltimo caso es necesario
entonces sujetar la pieza mediante algn accesorio especial. Para hacer llegar las piezas al puesto de
trabajo o para retirar aquellas que han sido procesadas, se requerir de ciertos equipos accesorios. Es
posible identificar ms que requieren de dispositivos perifricos, que forman parte del sistema de
manufactura automatizado.
Maquinaria,
Equipo de alimentacin y transporte de piezas,
rganos terminales, y
Dispositivos de seguridad.
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1. INTRODUCCIN
1.2.4.1. MAQUINARIA
El costo de una mquina CNC es muy elevado y su capacidad de trabajo muy grande. Para
una correcta rentabilidad de estos equipos se impone una reduccin, al mnimo, de los tiempos de carga
y descarga, lo cual justifica su asociacin con un robot. Pero tambin ser necesario una optimizacin
del uso del robot para anular sus tiempos muertos, utilizndolo por ejemplo para la alimentacin de las
mquinas que se encuentran antes o despus del puesto de maquinado en la lnea de produccin, o bien
para dar servicio de cambio de cortadores gastados o accidentados y de lubricacin. Tambin se podra
utilizar el robot para tareas de paletizacin de las piezas maquinadas.
En todo caso, la optimizacin del puesto de trabajo robotizado debe contemplar los parmetros
de la lnea de produccin: tolerancias, flujo de piezas brutas y terminadas, ubicacin del puesto dentro
de la fabricacin, etc.
Desde el punto de vista del fluj o de materiales y de piezas manufacturadas, los perifricos de
alimentacin y transportacin deben estar disponibles en los puestos de trabajo de manera que, estando
dentro del espacio de trabajo del robot se minimicen los desplazamientos del brazo. Esta o bservacin es
vlida tambin para la ubicacin de las herramientas intercambiables que usa el robot.
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1. INTRODUCCIN
Los equipos de peri-robtica que efectan el transporte de piezas debern estar asociados a
pequeos almacenes temporales locales, con lo cual se permi te disociar puesto de trabajo con flujos
diferentes.
1.2.4.3. HERRAMENTAL
En general, las herramientas que equipan al robot industrial se originan por una transposicin
directa de aquellas que usan los artesanos para el trabajo manual. Pero un anlisis sistemtico de la
aplicacin particular y de las variantes de las posibles soluciones podra originar herramientas
concebidas expresamente para el robot. Esta metodologa permite que las aplicaciones sean ms
productivas y rentables y, por otro lado, al necesitar un estudio ms profundo del puesto de trabajo por
parte del personal de la planta, redunda en una optimizacin del mismo.
Entre las principales herramientas que equipan los rganos terminales de los robots figuran:
rganos de prensin, pistolas de rociado de pintura, soldadoras (punteadoras, soldaduras continuas,
etc.), taladros, esmeriles, cortadores (fresas, brocas, etc.), y herramientas neumticas de ensamble
(atornilladores).
Estas herramientas utilizan uno de los siguientes cuatro mtodos para mantener inmvil una
pieza cualquiera: 1) friccin, 2) restriccin fsica, 3) atraccin o 4) soporte. Los dos primeros consisten
de mecanismos articulados operados por actuadores mecnicos que pueden estar servocontrolados.
Los rganos de prensin por friccin pueden ejercer una presin sobre la pieza, de manera que
se restrinjan sus seis grados de libertad. Para ello es necesario que el rgano de prensin verifique las
siguientes propiedades:
1. Fuerza suficiente para compensar el peso del objeto y las fuerzas inducidas por las
aceleraciones mximas que el robot produce en su rgano terminal, para una
fuerza de friccin dada.
2. Los dedos de esta pinza debern estar recubiertos de material suave, que
aumenten el coeficiente de friccin y que no daen los objetos por manipular.
3. El diseo mecnico debe ser tal que permita, al menos, dos puntos de contacto entre
los dedos de la pinza.
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1. INTRODUCCIN
Los prensores por restriccin mecnica son del tipo de la mano humana, es decir, provistos de
tentculos que rodean e inmovilizan la pieza por manipular. Otro tipo es el de piezas
complementarias, es decir, que el prensor se acopla en forma al objeto para inmovilizarlo.
Entre los rganos de prensin por atraccin o soporte se tienen las ventosas de vaco o las
pinzas magnticas. Las primeras estn bien adaptadas para manejar materiales lisos y frgiles como el
vidrio, plstico, etc. Mientras que los segundos sirven para manejar objetos ferromagnticos.
Las pinzas estn constituidas por dedos (frecuentemente dos), con una geometra en funcin de
las piezas que se manipulan. El accionamiento puede ser neumtico o hidrulico, ver figura (17). Entre
las principales ventajas de las pinzas se pueden citar:
1. Pueden ser diseadas para manipular objetos cuya temperatura sea muy alta,
2. Permiten las manipulaciones peligrosas como objetos cortantes, materiales radioactivos, y
otros.
3. Se adaptan a la implantacin de sensores.
En las figuras (18) y (19) se pueden observar las ventosas neumticas y los elementos
expansores que son fabricados en materiales elsticos, cuyo accionamiento se lleva a cabo por medio de
una bomba de vaco. Las principales ventajas de estos dispositivos radican en:
1. Sencillez de fabricacin.
2. Bajo costo
3. Manipulacin de objetos planos o casi palnos.
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1. INTRODUCCIN
pieza
ventosas
Los elementos expansores tienen una gran capacidad elstica que les permite ser inflados por
inyeccin de aire. Este inflado hace que la membrana del dispositivo de adhiera a la pieza manipulada.
Esta tcnica conviene utilizarla para la transferencia de piezas frgiles o ligeras de forma circular.
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1. INTRODUCCIN
Pieza manipulada
Expansor
Botellas manipuladas
Los electroimanes (figura (20)) son dispositivos que presentan varias ventajas:
1. Construccin simple.
2. Bajo costo.
3. Prensin rpida.
4. Una fuerza de atraccin ms importante que las ventosas.
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1. INTRODUCCIN
Pieza manipulada
Robots
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1. INTRODUCCIN
Dentro de los robots manipuladores se tienen a los de cadena cinemtica abierta o seriales y
cuyas arquitecturas bsicas son las esfricas (figura (14)), cilndricas (figura (13)), cartesianas (figuras
(11) y (12)), antropomorfas (figura (15)) y SCARA, aunque puede haber otras de diseo muy especfico.
rgano terminal
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
2. ELEMENTOS MATEMTICOS
2.1. INTRODUCCIN
En este captulo se presentan algunos de los elementos matemticos que utilizarn durante el
curso de Robtica, por lo tanto es importante que el estudiante los analice con detenimiento antes de
adentrarse en los temas posteriores.
x1
x
x = 2 n ec. (2.1)
x
n
Sea y m y funcin de x n.
y1 ( x)
y 2 ( x)
y( x) = m ec. (2.2)
y ( x)
m
y1 ( x1 , x 2 ,..., x n )
y2 ( x1 , x 2 ,..., x n )
y( x) = ec. (2.3)
...
y ( x , x ,..., x )
m 1 2 n
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
y1 y1 y1
...
x1 x 2 xn
y y 2 y2
y 2 ... mxn
= x x 2 x2 ec. (2.4a)
x 1
... ... ... ...
y m y m
...
y m
x x 2 xn
1
En forma simplificada la ecuacin (2.4) anterior es:
y
= J ( y( x ) ) mxn ec. (2.4b)
dx
Esta matriz es denominada Jacobiano de la funcin y. En robtica la matriz jacobiano expresa
cualidades muy importantes de un manipulador, por lo tanto, es muy importante tenerla muy presente.
En el anexo B, al final de estos apuntes, se presenta un ejemplo descriptivo que hace uso de la matriz
jacobiano para determinar las cualidade s de un manipulador P-R-R-R.
dy1
dt
dy dy 2
= dt m ec. (2.5)
dt
...
dy m
dt
Desarrollando la derivada mediante la regla de la cadena se tiene (ec.(2.6a)):
y1 dx1 y1 dx2 y dx
+ + ... + 1 n
x1 dt x2 dt xn dt
y dx1 y2 dx2 y dx
dy 2 + + ... + 2 n m
= x dt x2 dt xn dt ec. (2.6a)
dt 1
...
ym dx1 ym dx2
+
y dx
+ ... + m n
x dt x2 dt xn dt
1
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
y1 y1 y1 dx
...
xn dt
1
x1 x 2
y y 2 y 2 dx2
dy 2
x2 dt
...
= x x 2
m
ec. (2.6b)
dt 1
... ... ... ... ...
y m y m y m dxn
x ...
1 x 2 xn dt
EJEMPLO 2.1.
Determinar la velocidad lineal del rgano terminal del manipulador del robot mostrado en la
fig. (2.1), si se sabe que cada articulacin evoluciona con una velocidad angular de d 1 /dt y d 2 /dt.
Solucin:
La posicin del rgano terminal OT en funcin de cada una de las variables articulares est
dada por la ecuacin (E2.1.1) siguiente.
ot x l cos( 1 ) + l 2 cos( 1 + 2 )
OT = = 1 2 ec. (E2.1.1)
ot y l1 sen( 1 ) + l 2 sen( 1 + 2 )
(t )
(t ) = 1 2 ec. (E2.1.2)
2 (t )
Por lo tanto, la velocidad del rgano terminal est dada por la ecuacin (E2.1.3) siguiente:
ot x ot x d 1
dOT OT d 1 2 dt
= = ec. (E2.1.3)
dt dt ot y ot y d 2
1 2 dt
ot x
= l1 sen( 1 ) l 2 sen( 1 + 2 ) ec. (E2.1.3a)
1
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
ot x
= l 2 sen( 1 + 2 ) ec. (E2.1.3.b)
2
ot y
= l1 cos( 1 ) + l 2 cos( 1 + 2 ) ec. (E2.1.3.c)
1
ot y
= l 2 cos( 1 + 2 ) ec. (E2.1.3.d)
2
ot x = l1 c 1 + l 2 c( 1 + 2 )
ot y = l1 s 1 + l 2 s ( 1 + 2 )
l2
2 (t)
1 (t)
y
l1
As, la velocidad del rgano terminal est dada (sustituyendo ecs. (E.2.1.3a,b,c,d)) por:
d d 2
(l 1 sen( 1 ) + l 2 sen( 1 + 2 ) ) 1 l 2 sen( 1 + 2 )
dOT
= dt dt ec. (E2.1.3)
d d 2
(l 1 cos( 1 ) + l 2 cos( 1 + 2 ))
dt 1
+ l 2 cos( 1 + 2 )
dt dt
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
q( x) 11 q( x)12 ... q( x )1 n
q( x) 21 q( x) 22 ... q( x) 2 n
Q ( x) = mxn ec. (2.7)
... ... ... ...
q ( x) ... q ( x) mn
m1 q ( x) m 2
La derivada de Q con respecto a t est dada por ec. (2.8), mediante la regla de la cadena.
dQ n Q dxi
= mxn ec. (2.8b)
dT i=1 xi dt
Donde cada matriz Q/xi m x n est dada de la siguiente manera (ec. (2.9))
EJEMPLO 2.2.
Para el mismo manipulador mostrado en la figura (2.1), encontrar la aceleracin del rgano
terminal, si se conocen las aceleraciones angulares de cada una de las articulaciones, d2 1/dt 2 y d2 2/dt 2 .
dOT OT d
= 2 ec. (E.2.2.1)
dt dt
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
OT
d
d OT OT d
2
d
2
= + 2 ec. (E2.2.1)
dt 2 dt 2 dt dt
Donde la derivada con respecto al tiempo del jacobiano OT/ est dada por:
OT OT OT
d
= d 1 + d 2 ec. (E2.2.2)
dt 1 dt 2 dt
Las derivadas parciales del jacobiano con respecto a cada una de las variables articulares estn
descritas en las ecuaciones (E2.2.3) y (E2.2.4) siguientes:
OT
l1 cos( 1 ) l 2 cos( 1 + 2 ) l 2 cos(1 + 2 )
= ec. (E2.2.3)
1 l1 sen( 1 ) l 2 sen( 1 + 2 ) l 2 sen( 1 + 2 )
OT
= l 2 cos( 1 + 2 ) l 2 cos( 1 + 2 )
2 l sen( + ) l sen( + ) ec. (E2.2.4)
2 1 2 2 1 2
Sustituyendo las ecs.(E2.2.3) y (E2.2.4)en la ecuacin (E2.2.2) y separando sus dos componentes
x e y de la aceleracin, se obtiene el resultado buscado.
Supngase que la funcin F es continuamente diferenciable dos veces en el intervalo [a b]; o sea
F C2 [a, b]. Sea x* [a, b] una aproximacin a xsol, tal que F(x*) 0 y |x*-xsol| es pequeo.
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
(x x )2
F ( x ) = F ( x ) + F ( x )( x x ) + F ( x )
+ ... ec. (2.10)
2!
Si x=xsol , entonces:
( x x )2
0 = F ( x ) + F ( x )( x sol x ) + F ( x ) + ... ec. (2.11)
2!
Si (xsol -x*) es muy pequeo, pero an no despreciable, entonces (xsol -x*)n , para n2 es pequeo
y puede ser considerado despreciable, por lo tanto:
(
F ( x ) )
1
(
F ( x ) = F ( x ) )
1
F ( x )( xsol x ) ec. (2.13b)
(
F ( x ) )
1
F ( x ) = I 3 x3 ( x sol x ) ec. (2.13c)
Finalmente:
(
x sol x F ( x ) )1
F ( x ) ec. (2.13d)
x n xn 1 ( F ( x n1 ) ) F ( xn1 )
1
ec. (2.14)
Si,
Fn1 < ec. (2.15)
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
inicio
n=1
x n xn1 (F ( xn1 ) ) F ( x n1 )
1
si
F ( xn 1 ) <
no
n=n+1
xn es solucin
fin
EJEMPLO 2.3.
Para el manipulador mostrado en la figura (2.1) encontrar los valores de las variables
articulares 1 y 2 que satisfacen los datos operacionales de A otx=1500 u y A oty=100 u, si l1 =1000 u y
l 2 =1000 u.
SOLUCIN
ot x = l1c 1 + l 2 c( 1 + 2 )
ot y = l1s 1 + l 2 s ( 1 + 2 )
ec. (E2.3.1)
f 1 ( 1 + 2 ) = ot x + l1c 1 + l 2 c( 1 + 2 )
f 2 ( 1 + 2 ) = ot y + l1s 1 + l 2 s ( 1 + 2 )
ec. (E2.3.2a)
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
f ( + 2 )
F ( 1 + 2 ) = 1 1 ec. (E2.3.2b)
f 2 (1 + 2 )
Donde:
= 1 2 ec. (E2.3.3)
2
Por lo tanto:
F ( ) 2 ec. (E2.3.2c)
f 1 f 1
F ( ) 1 2
F ( ) = = 2 x2 ec. (E2.3.4)
f 2 f 2
2
1
Donde sus elementos estn descritos por las siguientes ecuaciones (E2.3.4a), (E2.3.4b),
(E2.3.4c), (E2.3.4d):
f 1
= l1 sen( 1 ) l 2 sen( 1 + 2 ) ec. (E2.3.4a)
1
f 1
= l 2 sen( 1 + 2 ) ec. (E2.3.4b)
2
f 2
= l1 cos( 1 ) + l 2 cos( 1 + 2 ) ec. (E2.3.4c)
1
f 2
= l 2 cos( 1 + 2 ) ec. (E2.3.4d)
2
n n1 (F ( n1 ) ) F ( n1 )
1
ec. (E2.3.4a)
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
1
f 1 f 1
1 1 2 f1
1 ec. (E2.3.4b)
2 n
2 n 1 f 2 f 2 f2
1 2
Donde la inversa de la matriz jacobiano de la ecuacin (E2.3.4b) esta dada por la ec. (E2.3.5)
f 2 f
1
2 2
1
f 1 f1 f f1
2
1 2 1
=
1
ec. (E2.3.5)
f 2 f 2 f 1 f 2 f 2 f1
1 2 1 2 1 2
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2. ELEMENTOS MATEMTICOS
Como referencia se puede decir que la solucin, utilizando un mtodo cerrado, tal como el
enfoque geomtrico para determinar el valor de las variables articulares, es:
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
3. DESCRIPCIN ESPACIAL
3.1. INTRODUCCIN
El espacio fsico 3 de dimensin 3 es generado por conjuntos de tres elementos o ternas. Las
bases generadoras ortogonales derechas con elementos unitarios son bastante tiles para describir a
dicho espacio.
{A} = {x A , y A, z A }
ec. (3.1)
x A = y A = z A = 1
Sus elementos presentan 90 entre cada uno de ellos, por lo tanto el producto interno de
cada elemento es igual a cero, segn la definicin de dicha operacin (sea ( , ) el
producto interno, entonces((u,v))=|| u|| || v|| cos uv.
{A} = {x A , y A, z A }
( x A , y A ) = 0
ec. (3.2)
( x A , z A ) = 0
( y A , z A ) = 0
31
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
Adems, la operacin vectorial entre dos de ellos produce al tercero, esto es:
( x A y A ) = z A ; x A , y A , z A { A} ec. (3.3a)
( y A z A ) = x A ; x A , y A , z A { A} ec. (3.3b)
Por ltimo, el nmero determinante del arreglo matricial de los tres elementos debe ser +1,
esto es:
( x A y A z a ) = +1 ec. (3.4)
Sea un vector P 3 descrito en {A} como lo indica la figura (3.1) y sea (, ) el producto
interno entre dos vectores y .
{A}
z A
A
P
yA
x A
( A
)
P , x A
A
P= ( A
)
P , y A 3 ec. (3.4)
A
P , z A
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
Sea {B} una terna ortonormal derecha generadora del espacio fsico 3 , al igual que {A}, pero
orientada de manera diferente como se muestra en la figura (3.2) siguiente.
{A}
{B}
La descripcin de orientacin entre las bases {A} y {B} se obtiene de la siguiente manera.
( x B , x A )
A
x B = ( x B , y A ) 3 ec. (3.5a)
(x , z )
B A
( y B , x A )
A
y B = ( y B , y A ) 3 ec. (3.5b)
( y , z )
B A
(z B , x A )
A
z B = ( z B , y A ) 3 ec. (3.5c)
( z , z )
B A
Arreglando los vectores anteriores en una matriz que se denominar RB A se tiene la
descripcin de la orientacin de {B} respecto de {A}.
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
( x B , x A ) ( y B , x A ) ( z B , x A )
R = (x B , y A )
A
B ( y B , y A ) (z B , y A ) 3 ec. (3.6)
( x , z ) ( y B , z A ) (z B , z A )
B A
Existen tres orientaciones particulares que puede guardar un sistema {B} con respecto a un
sistema {A}. Estas Se denominan cannicas y son las siguientes.
1 0 0
R ( x , ) = 0 cos
A
B sen 3 ec. (3.7a)
0 sen cos
cos 0 sen
R ( y , ) = 0
A
B 1 0 3 ec. (3.7b)
sen 0 cos
cos sen 0
R ( z, ) = sen
A
B cos 0 3 ec. (3.7c)
0 1
0
3.6. ROTACIN
Por definicin, las rotaciones son transformaciones lineales de vectores que dejan invariantes
su norma y el ngulo plano entre dos de ellos. Adems, una terna derecha se transforma, por medio de
una rotacin, en una terna derecha.
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
Esto es:
v = Rot(,) u
donde :
ec. (3.8)
Rot( ,) 3x 3
v , u 3
En la transformacin se produce un vector que tiene la misma magnitud que su original, esto
es, se tienen las siguientes implicaciones:
v = u, o
2 2
v =u , o ec. (3.9)
vT v = uT u
Sustituyendo la ecuacin (3.8) en la ltima igualdad de la ecuacin (3.9), y efectuando
operaciones.
( )
u T Rot (,) T Rot (,) I 3 x3 u = 0 ec. (3.12)
Se obtiene:
En una rotacin existen dos parmetros importantes, estos son el eje de giro y la magnitud de
desplazami ento angular. Estos dos parmetros llenan la parte hueca de la notacin empleada en el
operador de rotacin Rot (,), esto es:
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
Rot(, ) = Rot( n , ) 3x 3
donde :
ec. (3.16)
n 3 (es el eje de giro)
( magnitud de giro )
z A
v
V
donde : e
u = v
O
x A
u
U y A
Segn se observa en la figura (3.3) se tiene la siguiente descripcin de los vectores involucrados
en el movimiento de rotacin.
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
O 'U = u O O ' = u ee T u
( )
ec. (3.21)
= I 3 x3 eeT u
W
V
O
U
Segn se observa en la figura (3.4), el vector comprendido entre los puntos 0 y V puede ser
obtenido por una combinacin lineal de los vectores comprendidos entre los puntos O y U, y 0 y W.
Pero se desconoce al vector comprendido entre los puntos O y W, sin embargo este puede ser
encontrado de la siguiente manera.
( )
O 'W = e O 'W = e I 3 x 3 ee T u ec. (3.23)
Pero,
( )
e ee T u = 0 ec. (3.24)
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
{ ( )
v = eeT u + cos I 3 x3 ee T u + sen (e u ) } ec. (3.26a)
{ ( )
v = eeT + cos I 3 x 3 ee T + sen (e ) u } ec. (3.26b)
{ ( )
Rot(,) = ee T + cos I 3 x 3 ee T + sen (e ) } ec. (3.27)
Donde,
Es una matriz antisimtrica con argumento del vector unitario e , esto es:
0 e z e y
e = E (e) = e z 0 e x ec. (3.29)
e y e x 0
Por lo tanto, la Formulacin de Gibbs de la Rotacin est dada por la ecuacin (3.30) siguiente.
{ ( )
Rot( e , ) = ee T + cos I 3 x3 eeT + sen (E (e) ) } ec. (3.30)
Si el eje de giro de la rotacin coincide con los elementos de la base, entonces se est hablando
de rotaciones cannicas que se presentan a continuacin.
1 0 0
Rot( x , ) = 0 cos sen 3 ec. (3.31)
0 sen cos
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
cos 0 sen
Rot( y , ) = 0 1 0 3 ec. (3.32)
sen 0 cos
Eje de giro coincidente con z un ngulo .
cos sen 0
Rot( z, ) = sen cos 0 3 ec. (3.33)
0 1
0
Dicha bsqueda se basa en el mtodo del tornillo de Rodrigues que a continu acin se expone.
El mtodo de Rodrigues fue desarrollado en 1840 y usado por l mismo para resolver varios
problemas que tenan que ver con el resultado de una serie de desplazamientos lineales y angulares.
Se deduce, entonces, que P1 y P2 r caen en el plano normal al eje del tornillo. Si se toma a S p
como el punto donde e corta dicho plano, adems se permite que Pm sea el punto donde la
perpendicular bisectora de la cuerda P1 P2r corta dicha cuerda, y que los vectores r1 y r2 sean los
respectivos vectores de posicin de los puntos P1 y P2 r relativos a S p (ver figura (3.5)).
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
P2r
r2
Sp
90
/2
r1
P1
P P r2 r1
tan = m 1 = ec. (3.34)
2 Pm S p r2 + r1
Donde es el ngulo de rotacin del desplazamiento alrededor del eje del tornillo. Si se
introduce el vector unitario e a lo largo del eje del tornillo (con su sentido positivo definido de acuerdo
con la regla de la mano derecha relativo al ngulo de rotacin ), se puede escribir la expresin
vectorial siguiente.
r2 r1 = tan e (r2 + r1 ) ec.(3.35)
2
Si se considera el origen de coordenadas localizado en cualquier parte sobre el eje de giro, por
ejemplo S 0 entonces los vectores de posicin de P1 y P2 r son R1 y R2, como se muestra en la figura (3.6)
siguiente.
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
r2 R2
Sp r1
R1
S0
r1 = R1 (S 0 S P )e ec. (3.36)
y,
R 2 R1 = tan e ( R2 + R1 ) ec. (3.38)
2
Que es la frmula de Rodrigues para un desplazamiento esfrico alrededor de un eje que pasa
por el origen c oordenado.
Si el origen coordenado, O, no coincide con el eje del tornillo, se toma a S0 como el vector de
posicin desde O a S 0, y P1 y P2r respectivamente como los vectores de posicin de los puntos P1 a P2r
desde O.
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
Se tiene entonces,
R1 = P1 S 0 ec. (3.39)
(
P2r P1 = tan e P2r + P1 2 S0 ) ec. (3.41)
2
P2 P1 = tan e (P2 + P1 2S 0 ) + de ec. (3.43)
2
Que es la formula del Tornillo de Rodrigues para el desplazamiento general tipo tornillo.
La ecuacin (3.43) anterior puede ser usada para determinar los parmetros del tornillo de la
manera siguiente:
Desarrllese dos veces la ecuacin (3.43): una para el punto P y otra para el punto Q.
Sustrayendo la ecuacin Q de la de P se obtiene:
tan e =
{[(R2 Q2 ) (R1 Q1 )] [( P2 Q 2 ) ( P1 Q1 )]}
{[(R2 Q2 ) (R1 Q1 )], [( P2 Q 2 ) + ( P1 Q1 )]}
ec. (3.45)
2
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
[(R2 Q2 ) (R1 Q1 )] e
Lo cual es obvio si se sustituye R por P en la ecuacin (3.44).
P P
S0 n = 12 P1 + P2 + e 2 1
( e, ( P2 + P1 ))e ec. (3.46)
tan
2
d = ( e, ( P2 P1 )) ec. (3.47)
De aqu, el tornillo queda totalmente determinado a partir de tres puntos no colineales del
cuerpo rgido E.
A
{B} = {RBA ; A OB } ec. (3.48)
Donde,
A
OB 3
(indica el origen de {B} respecto de { A})
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
RB Aconocido
{B}
{A}
A
OB
A B
P P
A
P = A OB + RBA B P ec. (3.49)
Esta ecuacin contempla una transformacin de {B} hacia {A} mediante la informacin de
traslacin ( A OB ) y la orientacin (RB A).
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
A
OB , RB A
A
P
{B}
{A}
B
P TB A
A
Ph = T BA B Ph 4 ec. (3.50a)
Donde,
AP
A
Ph = 4
1
ec. (3.51)
BP
B
Ph = 4 ; A P , B P 3 ; 1
1
y,
RA A
OB
TBA = B 4 x 4
1
ec. (3.52)
0
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
A P RBA A
O B B P
=
1 O 1 1
ec. (3.50b)
A
P = AOB + R BA B P
ec. (3.53)
1=1
Que es el mismo resultado que ec. (3.49).
Las transformaciones compuestas son cambios de descripcin entre varias bases generadoras.
Supngase que se tienen las siguientes descripciones entre referencias:
A
{ }
{B} = R BA ; A OB
B
{C} = {R ; O }
B B
C C ec. (3.54)
C
{IV } = {R ; O }
C C
IV IV
Adems, se conoce la descripcin de una posicin P en la base {IV}, cul sera la descripcin
del mismo punto, P, en {A}?
c
P = C O IV + R IV
C IV
P
B
P = OC + R
B BC
C P ec. (3.55)
A
P = OB + R
A AB
B P
Por lo tanto,
A
( )
P = A O B + R BA B OC + RCB C P = A OB + R BA B OC + R BA RCB C P ec. (3.56)
A
P = A OB + R BA B OC + R BA RCB C P = A O B + R BA B OC + R BA RCB ( C
OIV + R CIV IV
P ) ec. (3.57)
A
P = A OB + R BA B OC + R BA RCB C O IV + R BA RCB R IVC IV
P ec. (3.58)
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3. DESCRIPCIN ESPACIAL
C
Ph = TIVC IV
Ph
B
Ph = TCB C Ph ec. (3.59)
A
Ph = TBA B Ph
A
Ph = T BA B Ph = T BATCB C Ph = T BA TCB TIVC IV
Ph ec. (3.60)
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4. MODELADO
4. MODELADO
4.1. INTRODUCCIN
El primer enfoque tiene que ver con encontrar, a partir de las caractersticas del
eslabonamiento del manipulador, una funcin del tipo siguiente:
X = F ( ) n ec. (4.1)
Por otro lado, representan las entradas o datos con que se alimenta la ecuacin (4.1);
especficamente, representa el vector de variables articulares del manipulador o espacio articular.
= G( X ) m ec. (4.2)
Donde el vector del espacio operacional X es la entrada para la ecuacin (4.2) y el estado que
guardan las articulaciones, definido por el vector articular , es encontrado como una consecuencia.
Cada uno de esos enfoques toma una modelacin especfica que se denominarn como:
El sistema mecnico del manipulador est compuesto por una cadena que involucra eslabones
(que se considerarn rgidos) y articulaciones, dispuestos de manera especfica para darle la
arquitectura deseada al manipulador, segn la tarea a realizar.
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4. MODELADO
4.2.1.1. PARMETROS DEL ESLABN [i-1]
Longitud de eslabn a i 1 , y
Torsin de eslabn i 1 .
La definicin de cada uno de los parmetros es la siguiente, de acuerdo con la figura (4.1).
Eslabn [i-1]
paralelos
a i 1
i 1
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4. MODELADO
Un eslabonamiento implica una relacin entre dos o ms eslabones. En este caso se analizar la
relacin entre dos eslabones vecinos, [i-1] e [i]. Esa relacin puede estar descrita por otros dos
parmetros, cuya definicin se expone a continuacin.
DEFINICIN: i , es un parmetro denominado vector ngulo entre los eslabones [i -1] e [i],
cuya direccin y sentido coinciden con las de d i y su magnitud se obtiene al
transportar angularmente al vector ai 1 hasta la imagen del vector a i en el
punto donde ai 1 corta al eje [i]. NOTA: Para el caso de articulaciones
rotatorias, este parmetro llega a ser variable en magnitud.
d i ai 1
d i
d i ai
ai
Eslabn [i]
i
Eslabn [i -1]
a i1
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4. MODELADO
Cada uno de los eslabones debe de contar con un sistema de referencia denominado base del
eslabn. Para fijar cada base se tienen las reglas siguientes:
El segundo elemento y i 1 se obtiene naturalmente para formar una terna derecha, esto es:
y i 1 = z i 1 x i 1
z i
Eslabn [i-1] xi
Eslabn [i]
z i 1
x i 1
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4. MODELADO
Para obtener la base {i} referida a la base {i-1} se emplean las caractersticas de los eslabones y
su relacin que guardan, esto es, empleando los parmetros de eslabonamiento a i 1 , i 1, d i y 1 .
Se puede observar que para llegar al sistema {i} el sistema {i-1} debe efectuar los siguientes
movimientos:
Una rotacin identi dad y una traslacin de ai 1 unidades a lo largo del eje xi 1 , esto es:
i 1
{
{C} = Rot (,) = I ; ( ai1 0 0)
T
} ec. (4.3)
Una rotacin de 1 alrededor del eje z C , sin desplazamiento lineal, esto es:
C
{ D} = {Rot (z C , i ); 0} ec. (4.4)
Una rotacin nula y una traslacin de di unidades a lo largo del eje z D , esto es:
D
{
{i} = Rot(, ) = I ; (0 0 d i 1 )
T
} ec. (4.5)
ci si 0 ai1
i 1
{i } = si ci 1 ci ci1 s i1 ; si1d i ec. (4.7)
s s
c i1 ci 1d i
i i 1 ci s i1
Donde se han eliminado los smbolos de vector y norma de un vector.
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4. MODELADO
2. Trazar lneas hipotticas que indican los movimientos de los ejes y enumerarlos en forma
ascendente, etiquetando al primero con {1}.
i a i 1 i 1 di i
1
2
...
4. Por cada rengln Formar una matriz de transformacin empleando la ecuacin (4.7).
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5. DINMICA
5. DINMICA
Para determinar las ecuaciones de movimiento, tomando en cuenta las fuerzas y pares, se
emple la formulacin recursiva de Newton-Euler. Esta formulacin se resume a continuacin.
Con ayuda de la figura (5.1) siguiente se pueden obtener las ecuaciones de velocidades, tanto
lineales como angulares necesarias para el proceso.
i+1
wi+1
{i+1}
i
wi
{i} i+1
v i+1
Pci
i
vi
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5. DINMICA
o
i +1 i +1 i i +1
i +1 = i R i +i +1 z$i+1 (5.1)
i +1 o i o o oo
i +1 = i +i1R i + i +1i R i i i +1 i +1 z$i +1 +i +1 i +1 z$i +1 (5.2)
La aceleracin lineal del eslabn i+1, si su articulacin anterior es rotacional, es (ec. (5.3)) :
i +1 o
i o
v i +1 = i +i1R i i pi +1 + i i ( i i i pi +1 )+ v i
i o
(5.3)
La aceleracin lineal del centro de gravedad del eslabn i+1 es (ec. (5.4)) :
i +1 o i +1 o i +1 o
v Ci +1 = i +1 i +1pCi +1 +i +1i +1 ( i +1i +1 i +1pCi +1 ) + v i +1 (5.4)
La fuerza debida a la aceleracin del eslabn i+1 (segunda ley de Newton) es (ec. (5.5)) :
i +1 o
i +1
Fi +1 = mi +1 v Ci+1 (5.5)
El momento angular debido al movimiento rotacional del eslabn i+1 est representado por la
ec. (5.6) siguiente :
i +1 o
i +1
N i +1 = Ci+1I i +1 i +1 + i +1 i +1 Ci+1 I i +1 i +1 i +1 (5.6)
Por otro lado si la articulacin anterior del eslabn i+1 es prismtica, la velocidad angular
presenta la siguiente forma (ec. (5.7)):
i +1 o i o
i +1 = ii +1 R i (5.7)
i +1 o
i o
v i +1 = i +i1R i i pi +1 + i i ( i i i pi +1 ) + v i + 2 i +1i +1 d i +1 i +1 z$i +1 + d i +1 i +1 z$i +1
i o o oo
(5.8)
i
f i = i+1i Ri +1f i +1 + iFi (5.9)
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5. DINMICA
i
ni =iN i +i +1iR i+1ni +1 + i + pCi i Fi +i pi+1 i+1iR i+1f i+1 (5.10)
Las ecuaciones importantes, que permiten determinar una buena seleccin de los actuadores a
utilizar, as como operarlos a condiciones de saturacin electromagntica adecuada, son las siguientes
(5.11) y (5.12) dependiendo del tipo de articulacin a tratar :
f i = if iT i z$i (5.12)
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6. TRAYECTORIA
6. TRAYECTORIAS
6.1. INTRODUCCIN
Este hecho presenta una extrema importancia si el objeto de trabajo es muy delicado como
sustancia radioactiva, etc. Adems, hay que tener presente que la productividad en la manipulacin es
un factor muy importante. Para alcanzar esa productividad es importante el empleo de un mecanismo
de baja inercia y, por tanto, es importante entender su comportamiento vibracional unido a las
trayectorias generadas.
6.2.1. INTRODUCCIN
El objeto que est siendo manipulado debe partir de una posicin 1 y llegar a la posicin 2. En
ambas posiciones el estado del objeto es esttico, esto es, no presenta velocidad ni aceleracin. Para
alcanzar el ltimo punto, a partir del primero se emplea un tiempo total de recorrido, tf .
El rgano terminal ejerce una fuerza que sujeta al objeto, pero esta fuerza es finita con una
magnitud determinada. Ahora bien, si la aceleracin, escalada por la masa del objeto, es mayor a esa
fuerza de sujecin, entonces, el objeto experimentar un movimiento relativo al rgano terminal que
posiblemente lo dae o modifique la posicin adecuada.
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6. TRAYECTORIA
severas de los transitorios que generan su movimiento. Un transitorio se puede entender como una
condicin que permite ir de un estado a otro.
En este trabajo se presentan dos tipos bsicos de perfil de trayectoria : a). TRAPEZOIDAL y
b). QUNTICO, que deben su nombre al tipo de perfil de velocidad, tipo trapecio, que utiliza el
primero, mientras que el segundo debe su nombre al grado del polinomio que lo genera.
En resumen, se presentan las leyes matemticas que envuelven estos movimientos y de los
criterios primarios que los formularon. As tambin, se presenta la justificacin del empleo de cada uno
y su respectiva comparacin tomando en cuenta la no linealidad del modelado del movimiento del
manipulador y el efecto que tendra en la singularidad y sus cercanas a lla.
En las figuras (6.1), (6.2), (6.3) y (6.4) siguientes se muestran los perfiles trapezoidales para la
posicin, velocidad y aceleracin. Una de las caractersticas de este perfil es que los transitorios que la
componen se presentan con un cambio uniforme de la velocidad, alcanzando su mxima a la mitad del
recorrido donde se presenta un profundo y repentino cambio de pendiente, parecido a los presentes al
inicio y fin de recorrido.
q(mm
)
t(seg)
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6. TRAYECTORIA
q(mm/seg)
t(seg)
t(seg)
q(mm/seg2 )
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6. TRAYECTORIA
q(mm)
q(mm/seg)
q(mm/seg 2) posicin
velocidad
aceleracin
t(seg
A continuacin se presenta la manera en que se establecen las ecuaciones que generan las
anteriores evoluciones con el tiempo de la posicin, velocidad y aceleracin para el perfil trapezoidal.
Segn se puede observar en la fig. (6.2), la evolucin de la velocidad con respecto al tiempo es
lineal en los dos periodos : el primero, comprendido entre t=0 y t=tf /2 ; y el segundo, comprendido entre
t=tf /2 y t=tf .
La evolucin est determinada por un comportamiento lineal. La ecuacin de la recta para esta
parte del proceso se muestra a continuacin, en la ecuacin (5.1).
o
q (t ) = m1t + b1 (6.1)
Si t=tf /2, entonces q(tf /2)=q max. Por lo tanto, m1 =(2q max)/tf .
As,
o
o
2 q max tf
q (t ) = t ; t , 0 t
t
(6.2)
2
f
60
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6. TRAYECTORIA
La ecuacin general que rige el segundo periodo se muestra en la ecuacin (6.3), siguiente.
o
q (t ) = m2 + b2 (6.3)
Si t=tf /2, entonces q(tf /2)=q max. As, qmax=m2 (tf /2)+b2 .
As,
2 o o
m2 = q max ; b2 = 2 q max (6.4)
tf
Por tanto :
o o t t
q (t ) = 2 q max 1 ; t , f t t f (6.5)
tf 2
Las anteriores ecuaciones (6.2) y (6.5) representan el perfil trapezoidal para la velocidad. De
estas ecs. se obtienen las correspondientes para la posicin y la aceleracin. A continuacin se presenta
la determinacin de las ecuaciones que rigen el comportamiento de la posicin con respecto al tiempo.
o o
max
2 q q max 2
q (t ) =
tf tdt = t t + c1 (6.6)
f
Por lo tanto:
o
q max 2 tf
q (t ) = t ; t , 0 t
t
(6.7)
2
f
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6. TRAYECTORIA
Para obtener la ecuacin que determina la posicin (ec. (6.8))se integra la ecuacin nm. (6.5)
anterior.
o 1 o t2
q (t ) = 2 q max dt tdt = 2 q max t 2t f
+ c2 (6.8)
tf
1 o
c2 = q max t f (6.9)
2
As, para el periodo comprendido entre t=tf /2 y t=tf , la ecuacin de la posicin es la (6.10)
siguiente.
o t 2 tf t
q (t ) = q max 2 t ; t , f t t f
(6.10)
2t f 2 2
o
oo
2 q max tf
q (t ) = ; t , 0 t
t
(6.11)
2
f
Para el siguiente periodo se sigue el mismo proceso con la ecuacin (6.5) anterior.
o
oo
2 q max tf
q (t ) = ; t , t tf (6.12)
tf 2
Es importante destacar que los datos asignados al manipulador, para que desarrolle su tarea,
son, principalmente, los puntos cartesianos inicial y final del recorrido, adems el tiempo total
empleado. Por esta razn, es importante establecer las anteriores ecuaciones como funciones de la
distancia total recorrida, adems del tiempo total del proceso. As, las anteriores ecuaciones pueden
mostrarse como a continuacin se presentan en las ecuaciones (6.13)-(6.18).
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Posicin.
2
t tf
q (t ) = 2q f ; t , 0 t (6.13)
tf 2
qf t2 tf
q (t ) = 2 2 t 05 05 ; t , t tf
t f
. . tf (6.14)
tf 2
Velocidad.
o t tf
q (t ) = 4q f 2 ; t , 0 t (6.15)
t f 2
o qf t tf
q (t ) = 4 1 ; t , t tf (6.16)
tf tf 2
Aceleracin.
oo 1 tf
q (t ) = 4q f 2 ; t , 0 t (6.17)
tf 2
oo 1 tf
q (t ) = 4q f 2 ; t , t tf (6.18)
tf 2
En las figuras (6.5), (6.6), (6.7) y (6.8) se muestran las grficas de la posicin, velocidad y
aceleracin con un periodo estacionario el la porcin temporal central del recorrido. Este periodo
estacionario puede ser establecido acomodando los respectivos periodos transitorios en el proceso. La
localizacin en el dominio del tiempo de los diferentes periodos es el siguiente :
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6. TRAYECTORIA
1). Los periodos transitorios se presentan al inicio y fin del recorrido con una duracin igual a
un (1/n) del tiempo total, cada uno.
2). El periodo estacionario se presenta en la parte central ocupando un ((n-2)/n) del tiempo
total.
Las posibilidades de localizacin son cuando n2. Cuando n=2 significa la posibilidad para que
el periodo estacionario se presente es mnima, limitada a un punto instantneo de tiempo, exactamente
a la mitad del recorrido. Mientras que los periodos transitorios abarcan todo el proceso, excepto ese
punto.
Con estas consideraciones, las ecuaciones que generan las grficas (6.5)-(6.8) se muestran a
continuacin en las ecuaciones (6.19)-(6.27).
Periodo
q(mm Estacionari
o
Periodo
Transitorio
2
Periodo
Transitorio
1 ((n-2)/tf)
t(seg
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6. TRAYECTORIA
q(mm/seg
Periodo
Estacionari
o
Periodo
Transitori
o ((n-2)/n)tf t(seg
t(seg
(tf/n)
Periodo
Estacionari
q(mm/seg2 )
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6. TRAYECTORIA
q(mm)
q(mm/seg)
q(mm/seg2 )
posicin
velocidad
aceleracin
t(seg
Posicin.
n2 t
2
tf
q (t ) = 05
. qf ; t, 0 t
n 1 t f
(6.19)
n
qf nt 0.5t f tf n 1
q (t ) = ; t, t t (5.20)
tf n 1 n n f
qf n nt 2 t f n 1
q (t ) =
2 t ; t , t t tf
n 1 4t f n
(6.21)
tf n f
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6. TRAYECTORIA
Velocidad.
o n2 t tf
q (t ) = q f ; t , 0 t
n 1 t 2f
(6.22)
n
o qf n tf n 1
q (t ) = ; t , t t (6.23)
tf n 1 n n f
o qf n nt n1
q (t ) = 2 1 ; t, t t tf
(6.24)
tf n 1 2t f n f
Aceleracin.
oo n2 1 tf
q (t ) = q f ; t , 0 t
n 1 t 2f
(6.25)
n
oo tf n1
q (t ) = 0; t , t t (6.26)
n n f
oo n2 1 n 1
q (t ) = q f ; t , t t tf
n 1 t 2f
(6.27)
n f
A continuacin, en las grficas de las figuras (6.9), (6.10), y (6.11), se muestran diferentes
periodos estacionarios, variando n desde 2 hasta 10. Con n=2 se tienen las misma grficas de las figuras
(6.1), (6.2) y (6.3) anteriores. Esto se debe a que, con n=2 , las ecuaciones (6.19)-(6.27) son exactamente
las mismas que las ecs. (6.13)-(6.18).
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6. TRAYECTORIA
q(mm
)
n=2
n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
n=8
n=9
t(seg)
n=10
Fig. (6.9). Diferentes periodos estacionarios incluidos en el perfil trapezoidal para la posicin.
q(mm/seg)
n=2
n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
n=8
n=9
t(seg n=10
)
Fig. (6.10). Diferentes periodos estacionarios para el perfil trapezoidal de la velocidad.
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6. TRAYECTORIA
n=2
n=3
n=4
t(seg) n=5
n=6
n=7
n=8
n=9
q(mm/seg2 ) n=10
Fig. (6.11). Variacin del periodo estacionario para el perfil trapezoidal de la aceleracin.
En las anteriores grficas (6.9), (6.10) y (6.11) los periodos transitorios se muestran como
sigue : n=2, todo el proceso ; n=3, solamente en 2/3 ; n=4, en ; n=5, en 2/5 ; n=6, en 2/6, etc.
Los perfiles trapezoidales anteriores presentan cambios muy agudos al inicio y fin del
recorrido, adems de la transicin entre transitorios, o entre transitorio y estacionario, o entre
estacionario y transitorio.
Si el inicio y fin de recorrido se presentan en las cercanas del lmite del rea de trabajo, donde
la aceleracin va del reposo inmediatamente al valor mximo, y el jacobiano incrementa
considerablemente la aceleracin articular, a partir de la aceleracin operacional, entonces los pares
motrices pueden ser incrementados a valores muy desproporcionados con respecto a aquellos pares
retirados del lmite del volumen de trabajo, presentndose un pico muy pronunciado equiparable a un
choque.
Una distribucin adecuada de transitorios se presenta en las grficas de las figuras (6.12),
(6.13) y (6.14) siguientes.
A continuacin se presentan las leyes matemticas que rigen el comportamiento descrito por
las grficas en cuestin.
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6. TRAYECTORIA
p(mm)
t ( s e g )
t ( s e g )
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6. TRAYECTORIA
aceleracin(mm/seg2)
t ( s e g )
La ley matemtica que rige los anteriores perfiles de trayectoria se determinan mediante un
polinomio de grado quinto y sus respectivas derivadas temporales (ver ec.(6.28), (6.29) y (6.30)).
Posicin.
5
q (t ) = ai t i (6.28)
i =0
Velocidad.
5
o dq (t )
q( t ) =
dt
= ia t i
i 1
(6.29)
i= 0
Aceleracin.
d 2 q (t ) 5
= (i )(i 1) ai t i 2
oo
q (t ) = 2 (6.30)
dt i= 0
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6. TRAYECTORIA
Evaluando en condiciones iniciales y finales, es to es, t=0 y t=tf se obtienen los coeficientes que
definen exactamente al polinomio. Estos coeficientes se muestran a continuacin (ec. (6.31), (6.32),
(6.33) y (6.34)).
a 0 = a1 = a 2 = 0 (6.31)
qf
a 3 = 10 3 (6.32)
tf
qf
a 4 = 15 4 (6.33)
tf
qf
a5 = 6 5 (6.34)
tf
t 3 t t
q (t ) = q f {10( ) 15( ) 4 + 6( ) 5 } ; t , 0 t t f (6.35)
tf tf tf
El perfil de la velocidad con que viaja el rgano terminal est definido por la siguiente ecuacin
(6.36) :
o t2 t3 t4
q (t ) = q f {30( ) 60( ) + 30( )} ; t , 0 t t f (6.36)
t 3f t 4f t 5f
oo t t2 t3
q (t ) = q f {60( ) 180( ) + 120( )} ; t , 0 t t f (6.37)
t 3f t 4f t 5f
Sin embargo, al igual que en el anterior perfil trapezoidal, supngase que se desea un perfil en
el cual exista un periodo estacionario (no se presente cambio en la magnitud de la velocidad) como lo
marcan los grficas de las siguientes figuras (Figs. (6.15), (6.16) y (6.17)).
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6. TRAYECTORIA
q(t); n=3
Fase 3
q(t)(mm)
Fase 2
Transitorio
Estacionario
((n-2)/n)tf
Fase 1 tf/n
t(seg)
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6. TRAYECTORIA
q'(t); n=3
Fase 3
Fase 1
q'(t)(mm/seg)
Fase 2
Estacionario
t(seg)
Fig. (6.16) Evolucin de la velocidad para el perfil quntico con periodo estacionario.
q''(t); n=3
Fase 2 Fase 3
Estacionario Transitorio
q''(t)(mm/seg2)
Fase 1
Transitorio ((n-2)/n)tf
t(seg)
Fig. (6.17). Evolucin de la aceleracin para un perfil quntico con periodo estacionario.
Las ecuaciones que definen el perfil de trayectoria de la posicin son las siguientes ecuaciones
(6.38), (6.39) y (6.40), para el primer transitorio, estacionario y segundo transitorio, respectivamente.
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6. TRAYECTORIA
30( n 2) 10 t 15 t
q (t ) = {q f (1 )} *{n 3 ( 3 )( ) 3 n 4 ( 4 )( ) 4 +
32 + 30( n 2) 2 tf 2 tf
(6.38)
6 t tf
+ n ( 5 )( ) 5 } ; 0 t
5
2 tf n
Fase 2 (estacionario) :
tf o tf tf tf n 1
q (t ) = q( ) + q( ){t } ; t ( )t f (6.39)
n n n n n
Las ecuaciones que definen el perfil de la velocidad para cada periodo son las siguientes ecuaciones
(6.41), (6.42) y (6.43):
Para la fase 1:
o 30( n 2) 3 30 t2 4 60 t3
q (t ) = {q f (1 )} *{n ( 3 )( 3 ) n ( 4 )( 4 ) +
32 + 30( n 2) 2 tf 2 tf
(6.41)
30 t 4 tf
+ n ( 5 )( 5 )} ; 0 t
5
2 tf n
Para la fase 2:
o o tf tf n 1
q (t ) = q( ) ; t ( )t f (6.42)
n n n
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6. TRAYECTORIA
Por otro lado, las ecuaciones que definen el perfil de aceleracin son las (6.44), (6.45) y (6.46)
siguientes:
Para la fase 1 :
oo 30(n 2) 3 60 t 4 180 t2
q (t ) = {q f (1 )} * {n ( 3 )( 3 ) n ( 4 )( 4 ) +
32 + 30( n 2) 2 tf 2 tf
(6.44)
120 t 3 tf
+ n ( 5 )( 5 )} ; 0 t
5
2 tf n
Para la fase 2 :
oo tf n 1
q (t ) = 0 ; t t (6.45)
n n f
Para la fase 3 :
n2 n 2
t tf (t t f )2
oo 30(n 2) 60 n 180 n
q (t ) = {q f (1 )} *{n 3 ( 3 )( ) n 4 ( 4 )( )+
32 + 30( n 2) 2 tf3 2 tf4
(6.46)
n2
(t t f )3
120 n n 1
+ n ( 5 )(
5
5 )} ; t t tf
2 tf n f
En las grficas de las figuras (6.18), (6.19) y (6.30) siguientes se muestra el perfil quntico para
diferentes periodos estacionarios (n=2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10)
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6. TRAYECTORIA
q(t)(mm)
q(t); n=2
q(t); n=3
q(t); n=4
q(t); n=5
q(t); n=6
q(t); n=7
q(t); n=8
q(t); n=9
q(t); n=10
t(seg)
Fig. (6.18). Evolucin de la posicin para diferentes periodos estacionarios en el perfil quntico.
q(t)(mm/se
g)
q'(t); n=2
q'(t); n=3
q'(t); n=4
q'(t); n=5
q'(t); n=6
q'(t); n=7
q'(t); n=8
q'(t); n=9
q'(t); n=10
t(seg)
Fig. (6.19). Evolucin de la velocidad para diferentes procesos con periodos estacionarios
empleando perfil de grado cinco.
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6. TRAYECTORIA
q''(t); n=2
q''(t); n=3
q''(t); n=4
q''(t); n=5
q''(t); n=6
q''(t); n=7
t(seg) q''(t); n=8
q''(t); n=9
q''(t); n=10
q(t)(mm/seg2
)
Fig. (6.20). Evolucin de la aceleracin para diferentes procesos con periodos estacionarios
diferentes, empleando el perfil quntico.
Hasta el momento se han presentado las cualidades del perfil de trayectoria trapezoidal y
quntico. Cada uno tiene ventajas y desventajas respecto del otro, y su uso depende de la tarea
asignada, de los puntos de inicio y partida de la trayectoria y del lugar geomtrico del recorrido.
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6. TRAYECTORIA
6.3.1 RECTAS.
Una de las tareas de manipulacin del robot tal vez relacione un desplazamiento en lnea recta
dentro del espacio fsico del manipulador. A continuacin se presentan las ecuaciones que muestran
este hecho.
En la figura (6.21) se presenta la descripcin de una recta definida entre los puntos P1 (x1 y1 z 1 )
y P2 (x2 y2 z 2 ) medidos respecto al sistema inercial {0}. El movimiento se lleva a cabo desde P1 a P2 . Es
importante destacar que el proceso se efecta con cualquiera de los perfiles de trayectoria
anteriormente vistos con un tiempo total de recorrido tf.
x( t ) x1 a
y( t ) = y1 + b q (t ) (6.47)
z (t ) z1 c
Los elementos a, b y c son las compontes directrices de un vector unitario, paralelo al vector
definido entre los puntos P1 y P 2 . Su ec. (6.48) est presente a continuacin.
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6. TRAYECTORIA
a x2 x1
1
b = y y (6.48)
(x x1 ) + ( y 2 y1 ) + ( z2 z1 ) z z
2 2 2 2 1
c 2
2 1
o
x( t ) x (t ) a
y(ot ) = d y( t ) = b q(ot )
o dt
(6.49)
z( t ) z( t ) c
oo o
x( t ) x (t ) a
y(oot ) = d y(ot ) = b qoo( t )
oo dt o (6.50)
z( t ) z( t ) c
6.3.2. ARCOS.
Otra de las posibles trayectorias geomtricas que puede ejecutar el manipulador son los arcos o
segmentos circulares en el espacio fsico tridimensional.
Un crculo en el espacio puede determinarse por 3 puntos (si los puntos son colineales significa
que el radio del crculo se encuentra en el infinito).
80
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6. TRAYECTORIA
El primer paso es determinar la ubicacin del crculo, para esto es necesario ubicar su centro
determinado por el vector pc, descrito en el referencial inercial {0}, 0 pc. Tomando en cuenta la
restriccin de que las distancias de 0 pi (i=1, 2, 3) al centro del crculo, 0 pc , son las mismas, se obtiene la
siguiente ec. (6.51) en funcin de las coordenadas de cada uno de los tres puntos que se encuentran
sobre la circunferencia.
1
xc x x1 y 2 y1 z 2 z1 x22 x12 + y 22 y12 + z 22 z12
1 2 2
yc = x3 x1 y 3 y1 z 3 z1 x3 x1 + y 3 y1 + z 3 z1
2 2 2 2 2
(6.51)
2 2 2
zc x 3 x2 y3 y2 z3 z2 x3 x2 + y 3 y2 + z 3 z2
2 2 2 2
Para facilitar la determinacin de los puntos cartesianos operacionales por los que viajar el
rgano terminal se obtendr la descripcin de un sistema referencial respecto al sistema inercial {0}.
Para la descripcin es necesaria la orientacin y posicin entre los referenciales. El sistema generador
a encontrar tendr como origen al vector que define el centro del circulo, 0 pc. El segmento circular ser
generado por este sistema referencial en un plano que coincide con el xc-yc constitutivo.
0
u= 0 p1 pc 0 p2 pc (6.52)
Donde :
0
p1 pc = 0p1 0pc (6.53)
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6. TRAYECTORIA
0
p2 pc = 0p2 0pc (6.54)
z c ( y 2 y1 ) + y c ( z1 z 2 ) + ( y1z 2 z1 y 2 )
0
u = xc ( z2 z1 ) + z c ( x1 x 2 ) + ( z1 x2 x1z 2 ) (6.55)
y c ( x2 x1 ) + x c ( y1 y 2 ) + ( x1 y2 y1 x2 )
Normalizando :
0
u
0
u$ = 0
(6.56)
u
0 0
^ p1 pc
p1 pc = 0
(6.57)
p1 pc
As, las ecs. (6.58) y (6.59) siguientes representan a dos elementos de la base generadora.
0 ^
0
x$c = p1 pc (6.58)
0
z$c = 0u$ (6.59)
0 ^
0
y$ c = 0 z$c 0 x$c = 0 u$ p1 pc (6.60)
Por lo tanto, la orientacin de la base {c} respecto de la base {0} es (ec. (6.61) sig.) :
0
c R = ( 0 x$ c 0
y$ c 0
z$c ) (6.61)
0
{c} = { c0 R ; 0pc } (6.62)
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6. TRAYECTORIA
El cambio de descripcin de los vectores pi (i=1, 2, 3) entre {0} y {c} se obtienen mediante las
siguientes ec. (6.63) y (6.64).
0
pi = 0pc + c0Rc pi (6.63)
c
pi = c0 R T ( 0 pi 0 pc ) (6.64)
A (t ) = q( t ) = c
P1 ( t ) (6.65)
A (0) = q( 0) = 0; A( t f ) = q (t f ) = q f (6.66)
Y sus coordenadas cartesianas evolucionadas con el tiempo relativas a {c} se muestran en las
ecuaciones (6.67), (6.68) y (6.69) siguientes:
q (t )
c
y (t ) = c
p1 sin( c
) (6.67)
p1
q( t )
c
x( t ) = c
p1 cos( c
) (6.68)
p1
c
z (t ) = 0 (6.69)
c x (t )
c
p(t ) = c y ( t ) (6.70)
c
z (t)
0
p(t ) = 0 pc + coR c p( t ) (6.71)
La posicin del rgano terminal debe coincidir con 0 p(t) (ec. (6.72)):
83
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6. TRAYECTORIA
0
OT (t ) = 0p(t ) (6.72)
c v ( t )
px
c
v p ( t ) = c v py ( t ) (6.73)
c
v pz ( t )
Donde:
o
v px ( t ) = c py ( t ) c
c q (t )
(6.74)
p
1
o
v py (t ) = px ( t ) c
c c q (t )
(6.75)
p
1
c
v pz (t ) = 0 (6.76)
Descrita en el referencial {0}, la velocidad del punto p(t) se presenta en la ec. (6.77) siguiente.
0
v p ( t )= c0R c v( t ) (6.77)
Esta velocidad debe coincidir con la que el rgano terminal desarrolla. Esto se presenta en la
ec. (6.78) sig.
0
vOT ( t ) = 0v p (t ) (6.78)
Para la aceleracin se sigue el mismo proceso, tenindose las siguientes ecs. (6.79)-(6.82):
c a (t )
px
c
a p ( t ) = c a py (t ) (6.79)
c
a pz ( t )
Donde:
84
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6. TRAYECTORIA
2
oo o
c
a px ( t ) = p y (t ) c
c q( t ) c
p x (t ) c
q( t )
(6.80)
p p
1 1
2
oo o
a py ( t )= c p x ( t ) c cp (t ) q( t )
c q( t )
(6.81)
p y cp
1 1
c
a pz = 0 (6.82)
0
a p (t ) = c0R c p( t ) (6.83)
Limitando al rgano terminal a seguir esta caracterstica cinemtica, se tiene la ec. (6.84)
siguiente:
0
aOT (t )= 0a p (6.84)
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
ANEXO A
A.1. INTRODUCCIN
Hasta el momento se han explicado las caractersticas de cada uno de los perfiles aqu
expuestos (TEMA 6). A continuacin se hace una comparacin cualitativa y cuantitativa de cada uno de
ellos, para que, posteriormente se haga una justificacin del su uso tomando en cuenta las
caractersticas del manipulador.
En las grficas de las siguientes figuras. (A1)-(A54) se comparan los perfiles quntico y trapezoidal de la
siguiente manera : a) se sobr eponen cada una de las evoluciones de la posicin, velocidad y aceleracin
de los dos diferentes perfiles, y b) se efecta la diferencia entre las diferentes evoluciones, esto es, qt(t)-
qq (t), qt(t)-qq(t) y qt (t)-qq (t).
Esta comparacin toma en cuen ta los diferentes periodos estacionarios indicados en cada grfica,
varindose desde n=2,..,10.
Los datos empleados son : una distancia de recorrido de 100 mm y 10 segundos de proceso.
100
90
80
70 n=2
60
q(mm)
qt(t)
50
qq(t)
40
30
20
10
0
0.00
0.63
1.26
1.89
2.52
3.15
3.78
4.41
5.03
5.66
6.29
6.92
7.55
8.18
8.81
9.44
t(seg)
86
Robtica
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
2.5
2
n=2
1.5
1
qt(t)-qq(t)
0.5
0
0.00
0.60
1.20
1.80
2.40
3.00
3.60
4.20
4.80
5.39
5.99
6.59
7.19
7.79
8.39
8.99
9.59
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
t(seg)
100
90
80
70 n=3
60
q(mm)
qt(t)
50
qq(t)
40
30
20
10
0
0.01
0.63
1.25
1.87
2.49
3.11
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
t(seg)
Robtica
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
1.50
1.00 n=3
0.50
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.63
1.25
1.87
2.49
3.11
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
-0.50
-1.00
-1.50
t(seg)
Fig. (A4). Diferencia de posicin con respecto al tiempo entre el perfil trapezoidal y quntico
para un estacionario de un tercio (n=3).
100.00
90.00
80.00
70.00
n=4
60.00
q(mm)
qt(t)
50.00
qq(t)
40.00
30.00
20.00
10.00
0.00
0.01
0.66
1.31
1.96
2.60
3.25
3.90
4.55
5.20
5.85
6.50
7.15
7.80
8.45
9.10
9.75
t(seg)
Robtica
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
0.80
0.60
n=4
0.40
0.20
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.63
1.25
1.87
2.49
3.10
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
-0.20
-0.40
-0.60
-0.80
t(seg)
Fig. (A6). Diferencia de posicin entre el perfil trapezoidal y quntico con n=4.
100
90
80
70 n=5
60
q(mm)
qt(t)
50
qq(t)
40
30
20
10
0
0.01
0.63
1.25
1.87
2.48
3.10
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
t(seg)
89
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
0.80
0.60
0.40 n=5
0.20
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.63
1.25
1.87
2.48
3.10
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
-0.20
-0.40
-0.60
-0.80
t(seg)
0.60
0.40 n=6
0.20
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.63
1.25
1.87
2.49
3.11
3.73
4.35
4.97
5.59
6.21
6.83
7.45
8.07
8.68
9.30
9.92
-0.20
-0.40
-0.60
t(seg)
Fig. (A9). Diferencia de la posicin entre el perfil trapezoidal y quntico para n=6.
90
Robtica
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
0.50
0.40
0.30
0.20
n=7
qt(t)-qq(t)
0.10
0.00
0.01
0.63
1.25
1.87
2.49
3.11
3.73
4.35
4.97
5.59
6.21
6.83
7.45
8.07
8.68
9.30
9.92
-0.10
-0.20
-0.30
-0.40
-0.50
t(seg)
Fig. (A10). Diferencia de la posicin entre el perfil trapezoidal y quntico para n=7.
0.50
0.40
0.30
0.20
n=8
qt(t)-qq(t)
0.10
0.00
0.01
0.63
1.25
1.86
2.48
3.10
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
-0.10
-0.20
-0.30
-0.40
-0.50
t(seg)
Fig. (A11). Diferencia de la posicin entre el perfil trapezoidal y quntico para n=8.
91
Robtica
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
0.40
0.30 n=9
0.20
0.10
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.62
1.22
1.83
2.44
3.05
3.66
4.27
4.88
5.49
6.10
6.71
7.32
7.93
8.54
9.15
9.76
-0.10
-0.20
-0.30
-0.40
t(seg)
Fig. (A12). Diferencia de la posicin entre el perfil trapezoidal y quntico para n=9.
0.40
0.30
n=10
0.20
0.10
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.63
1.24
1.86
2.48
3.10
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
-0.10
-0.20
-0.30
-0.40
t(seg)
Fig. (A13). Diferencia de la posicin entre el perfil trapezoidal y quntico para n=10.
92
Robtica
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
2.5
2 n=2
1.5 n=3
1 n=4
0.5 n=5
qt(t)-qq(t)
n=6
0
0.00
0.63
1.26
1.89
2.52
3.15
3.78
4.41
5.03
5.66
6.29
6.92
7.55
8.18
8.81
9.44
n=7
-0.5
n=8
-1
n=9
-1.5
n=10
-2
-2.5
t(seg)
25
20 n=2
q(mm/seg)
15
qt(t)
qq(t)
10
0
0.00
0.62
1.24
1.86
2.48
3.10
3.72
4.34
4.96
5.57
6.19
6.81
7.43
8.05
8.67
9.29
9.91
t(seg)
Fig. (A15). Comparacin de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=2.
93
Robtica
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
2
1.5
n=2
1
0.5
qt(t)-qq(t)
0
0.00
0.60
1.20
1.80
2.40
3.00
3.60
4.20
4.80
5.39
5.99
6.59
7.19
7.79
8.39
8.99
9.59
-0.5
-1
-1.5
-2
t(seg)
Fig. (A16). Diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=2.
16
14
12
q(mm/seg)
10
qt(t)
8
n=3 qq(t)
6
4
2
0
0.01
0.63
1.25
1.87
2.49
3.11
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
t(seg)
Fig. (A17). Comparacin de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=3.
94
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
1.50
1.00
0.50
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.63
1.25
1.87
2.49
3.11
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
-0.50
-1.00
n=3
-1.50
-2.00
t(seg)
Fig. (A18). Diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=3.
14.00
12.00
10.00
q(mm/seg)
8.00 qt(t)
n=4
6.00 qq(t)
4.00
2.00
0.00
0.01
0.66
1.31
1.96
2.60
3.25
3.90
4.55
5.20
5.85
6.50
7.15
7.80
8.45
9.10
9.75
t(seg)
Fig. (A19). Comparacin de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=4.
95
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
1.50
1.00 n=4
0.50
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.62
1.23
1.84
2.45
3.05
3.66
4.27
4.88
5.49
6.10
6.71
7.32
7.93
8.54
9.15
9.76
-0.50
-1.00
-1.50
t(seg)
Fig. (A20). Diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=4.
14
12
10
q(mm/seg)
8 qt(t)
n=5
6 qq(t)
0
0.01
0.63
1.25
1.87
2.48
3.10
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
t(seg)
Fig. (A21). Comparacin de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=5.
96
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
1.00
0.50
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.62
1.23
1.84
2.44
3.05
3.66
4.27
4.88
5.49
6.10
6.71
7.32
7.93
8.54
9.15
9.76
-0.50
n=5
-1.00
-1.50
t(seg)
Fig. (A22). Diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=5.
14
12
10
q(mm/seg)
8 qt(t)
6 qq(t)
n=6
4
0
0.01
0.63
1.25
1.87
2.49
3.11
3.73
4.35
4.97
5.59
6.21
6.83
7.45
8.07
8.68
9.30
9.92
t(seg)
Fig. (A23). Comparacin de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=6.
97
Robtica
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
1.00
0.50
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.62
1.23
1.84
2.45
3.06
3.67
4.28
4.89
5.50
6.11
6.72
7.33
7.94
8.54
9.15
9.76
-0.50
n=6
-1.00
-1.50
t(seg)
Fig. (A24). Diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=6.
12.00
10.00
8.00
q(mm/seg)
qt(t)
6.00
n=7 qq(t)
4.00
2.00
0.00
0.01
0.65
1.29
1.93
2.57
3.21
3.85
4.49
5.13
5.77
6.41
7.05
7.69
8.33
8.96
9.60
t(seg)
Fig. (A25). Comparacin de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=7.
98
Robtica
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
1.00
0.50 n=7
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.62
1.23
1.84
2.45
3.06
3.67
4.28
4.89
5.50
6.11
6.72
7.33
7.94
8.55
9.15
9.76
-0.50
-1.00
-1.50
t(seg)
Fig. (A26). Diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=7.
12.00
10.00
8.00
q(mm/seg)
qt(t)
6.00
n=8 qq(t)
4.00
2.00
0.00
0.01
0.66
1.30
1.95
2.60
3.25
3.90
4.55
5.20
5.85
6.50
7.15
7.80
8.45
9.10
9.75
t(seg)
Fig. (A27). Comparacin de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=8.
99
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
1.00
0.50
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.63
1.25
1.86
2.48
3.10
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
-0.50
n=8
-1.00
-1.50
t(seg)
Fig. (A28). Diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=8.
12
10
8
q(mm/seg)
qt(t)
6 n=9 qq(t)
0
0.01
0.64
1.26
1.89
2.52
3.15
3.78
4.41
5.04
5.67
6.30
6.93
7.56
8.19
8.82
9.45
t(seg)
Fig. (A29). Comparacin de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=9.
100
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
1.00
0.50
qt(t)-qq(t)
0.00
0.01
0.62
1.22
1.83
2.44
3.05
3.66
4.27
4.88
5.49
6.10
6.71
7.32
7.93
8.54
9.15
9.76
-0.50
n=9
-1.00
-1.50
t(seg)
Fig. (A30). Diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=9.
12
10
8
q(mm/seg)
qt(t)
6
n=10 qq(t)
0
0.01
0.63
1.24
1.86
2.48
3.10
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
t(seg)
Fig. (A31). Comparacin de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=10.
101
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
0.5
qt(t)-qq(t)
0
0.01
0.61
1.20
1.80
2.40
3.00
3.60
4.20
4.80
5.40
6.00
6.60
7.20
7.80
8.40
9.00
9.60
-0.5
-1 n=10
-1.5
t(seg)
Fig. (A32). Diferencia de la velocidad entre el perfil trapezoidal y quntico con n=10.
102
Robtica
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
1.5 n=2
n=3
1
n=4
qt(t)-qq(t)
0.5 n=5
n=6
0
0.00
0.62
1.24
1.86
2.48
3.10
3.72
4.34
4.96
5.57
6.19
6.81
7.43
8.05
8.67
9.29
9.91
n=7
-0.5 n=8
-1 n=9
n=10
-1.5
-2
t(seg)
103
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
4 n=2
2
q(mm/seg2)
qt(t)
0
qq(t)
0.00
0.64
1.28
1.92
2.56
3.20
3.84
4.48
5.11
5.75
6.39
7.03
7.67
8.31
8.95
9.59
-2
-4
-6
t(seg)
5
4
3
n=2
2
qt(t)-qq(t)
1
0
0.00
0.59
1.18
1.77
2.36
2.95
3.54
4.13
4.72
5.30
5.89
6.48
7.07
7.66
8.25
8.84
9.43
-1
-2
-3
-4
-5
t(seg)
104
Robtica
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
6
n=3
4
q(mm/seg2)
2
qt(t)
0
qq(t)
0.01
0.63
1.25
1.87
2.49
3.11
3.72
4.34
4.96
5.58
6.20
6.82
7.44
8.06
8.68
9.30
9.92
-2
-4
-6
-8
t(seg)
5
4
3 n=3
2
qt(t)-qq(t)
1
0
0.01
0.59
1.17
1.75
2.33
2.91
3.48
4.06
4.64
5.22
5.80
6.38
6.96
7.54
8.12
8.70
9.28
9.86
-1
-2
-3
-4
-5
t(seg)
105
Robtica
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
10
8
6 n=4
4
q(mm/seg2)
2
qt(t)
0
qq(t)
0.01
0.64
1.27
1.90
2.52
3.15
3.78
4.41
5.04
5.67
6.30
6.93
7.56
8.19
8.82
9.45
-2
-4
-6
-8
-10
t(seg)
4
n=4
2
qt(t)-qq(t)
0
0.01
0.60
1.19
1.78
2.37
2.95
3.54
4.13
4.72
5.31
5.90
6.49
7.08
7.67
8.26
8.85
9.44
-2
-4
-6
t(seg)
106
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
10
8
6
4
n=5
q(mm/seg2)
2
qt(t)
0
qq(t)
0.01
0.64
1.27
1.90
2.52
3.15
3.78
4.41
5.04
5.67
6.30
6.93
7.56
8.19
8.82
9.45
-2
-4
-6
-8
-10
t(seg)
8
6
4 n=5
qt(t)-qq(t)
2
0
0.01
0.60
1.19
1.78
2.36
2.95
3.54
4.13
4.72
5.31
5.90
6.49
7.08
7.67
8.26
8.85
9.44
-2
-4
-6
-8
t(seg)
107
Robtica
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
15
10 n=6
5
q(mm/seg)
qt(t)
0
qq(t)
0.01
0.65
1.29
1.93
2.57
3.21
3.85
4.49
5.13
5.77
6.41
7.05
7.69
8.33
8.96
9.60
-5
-10
-15
t(seg)
8
6
n=6
4
qt(t)-qq(t)
2
0
0.01
0.59
1.17
1.75
2.33
2.91
3.49
4.07
4.65
5.23
5.81
6.39
6.97
7.55
8.13
8.70
9.28
9.86
-2
-4
-6
-8
t(seg)
108
Robtica
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
15
10
n=7
5
q(mm/seg2)
qt(t)
0
qq(t)
0.01
0.64
1.27
1.90
2.53
3.16
3.79
4.42
5.05
5.68
6.31
6.94
7.57
8.20
8.82
9.45
-5
-10
-15
t(seg)
10
8
6 n=7
4
qt(t)-qq(t)
2
0
0.01
0.60
1.19
1.78
2.37
2.96
3.55
4.14
4.73
5.32
5.91
6.50
7.09
7.68
8.27
8.85
9.44
-2
-4
-6
-8
-10
t(seg)
109
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
15
10
n=8
5
q(mm/seg2)
qt(t)
0
qq(t)
0.01
0.64
1.26
1.89
2.52
3.15
3.78
4.41
5.04
5.67
6.30
6.93
7.56
8.19
8.82
9.45
-5
-10
-15
t(seg)
10
8
6 n=8
4
qt(t)-qq(t)
2
0
0.01
0.61
1.21
1.80
2.40
3.00
3.60
4.20
4.80
5.40
6.00
6.60
7.20
7.80
8.40
9.00
9.60
-2
-4
-6
-8
-10
t(seg)
110
Robtica
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Facultad de Ingeniera
ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
20
15
10 n=9
q(mm/seg2)
5
qt(t)
0
qq(t)
0.01
0.65
1.28
1.92
2.56
3.20
3.84
4.48
5.12
5.76
6.40
7.04
7.68
8.32
8.96
9.60
-5
-10
-15
-20
t(seg)
15
10
n=9
5
qt(t)-qq(t)
0
0.01
0.61
1.20
1.80
2.40
3.00
3.60
4.20
4.80
5.40
6.00
6.60
7.20
7.80
8.40
9.00
9.60
-5
-10
-15
t(seg)
111
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
20
15
n=10
10
q(mm/seg2)
5
qt(t)
0
qq(t)
0.01
0.64
1.26
1.89
2.52
3.15
3.78
4.41
5.04
5.67
6.30
6.93
7.56
8.19
8.82
9.45
-5
-10
-15
-20
t(seg)
15
10 n=10
5
qt(t)-qq(t)
0
0.01
0.60
1.18
1.77
2.36
2.95
3.54
4.13
4.72
5.31
5.90
6.49
7.08
7.67
8.26
8.85
9.44
-5
-10
-15
t(seg)
112
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
15
n=2
10 n=3
n=4
5
qt(t)-qq(t)
n=5
n=6
0
n=7
-5 n=8
n=9
-10 n=10
-15
t(seg)
Fig. (A52). Evolucin de la diferencia de aceleracin entre el perfil trapezoidal y el perfil quntico
empleando diferentes periodos estacionarios.
La grfica de la fig. (A53) representa la evolucin de la eficiencia del perfil quntico respecto
del trapezoidal en lo que toca a la velocidad, mientras que la grfica de la figura (A54) representa a la
eficiencia para la aceleracin.
113
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
En ambos casos se nota que la eficiencia del perfil quntico es mucho mayor al inicio y fin del recorrido.
Esto se debe a la diferencia en el cambio de pendiente de cada uno de los perfiles desarrollados. Por
otro lado, en la fig. (A53) se observa un pico muy pronunciado en la parte media del recorrido; este
pico se debe al cambio brusco de aceleracin en ese instante para el perfil trapezoidal.
14000
12000 n=2
10000 Velocidad
eficiencia(%)
8000
6000
4000
2000
0
0.01
0.65
1.29
1.93
2.57
3.21
3.85
4.49
5.12
5.76
6.40
7.04
7.68
8.32
8.96
9.60
-2000
t(seg)
Fig. (A53). Eficiencia del perfil quntico respecto al perfil trapezoidal para la velocidad
y con un periodo estacionario nulo (n=2)
14000
12000
10000
eficiencia(%)
8000 Aceleracin
6000 n=2
4000
2000
0
0.01
0.65
1.29
1.93
2.57
3.21
3.85
4.49
5.13
5.77
6.41
7.05
7.69
8.33
8.97
9.61
-2000
t(seg)
Fig. (A54). Eficiencia del perfil quntico respecto al perfil trapezoidal para la aceleracin
y con un periodo estacionario nulo (n=2)
114
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ANEXO A. COMPARACIN ENTRE PERFILES
Hasta el mome nto se han presentado las cualidades del perfil de trayectoria trapezoidal y
quntico. Cada uno tiene ventajas y desventajas respecto del otro, y su uso depende de la tarea
asignada, de los puntos de inicio y partida de la trayectoria y del lugar geomtrico del recorrido.
115
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ANEXO B
EJEMPLO REPRESENTATIVO
En este anexo se ofrece una aplicacin a los puntos tratados anteriormente mediante un
ejemplo representativo de un manipulador de robot; por lo tanto, se recomienda seguir el proceso de
anlisis auxilindose de la teora mencionada.
El ejemplo trata sobre un manipulador P-R-R-R que se muestra en la figura (B1) efectuando
una aplicacin especfica.
LONGITUD DIMENSIN
l1 150 mm
l2 150 mm
l3 180 mm
e1 40 mm
e2 30 mm
e3 10 mm
Tabla (B2). Dimensiones de los eslabones.
1187.7 0 0
c1
I1 = 0 1187 .7 0 kg mm 2 (B1)
0 0 96.88
69.4 0 0
c2
I 2 = 0 450.94 0 kg mm 2 (B2)
0 0 450.94
69.4 0 0
c3
I 3 = 0 450.94 0 kg mm 2 (B3)
0 0 450.94
83125
. 0 0
c4
I4 = 0 759 .76 0 kg mm 2 (B4)
0 0 759.76
0
1
pc1 = 0 mm (B5)
105
75
2
pc 2 = 0 mm (B6)
0
75
3
pc3 = 0 mm (B7)
0
90
4
pc 4 = 0 mm (B8)
0
B.2. MODELADO
En la fig. (B2) se muestra un esquema cinemtic o del manipulador P-R-R-R que consta de una
articulacin prismtica, adems 3 del tipo giratorias, sin embargo, la magnitud de desplazamiento
angular de la ltima articulacin depende de las 2 giratorias anteriores. Esto permite afirmar que el
manipulador presentado es de tres grados de libertad (GDL).
Adems, el volumen de trabajo generado por el manipulador est expuesto en la figura (3)
siguiente, donde su dimetro mayor es de 480 mm, el dimetro interior es de 180 mm y una altura de
200 mm.
ci si 0 ai1
i 1
{i } = si ci1 ci c i1 si1 ; si1d i (1)
s s
ci si 1 ci 1 ci 1d i
i i1
Fig. (B4). Descripcin espacial de eslabonamiento.
Las siguientes relaciones (ec. (10)-(B14)) muestran la situacin que guarda cada sistema de
referencia con su anterior (ver fig. (B4)).
0
{
{1} = I 3x 3 ; [0 0 d1 ]
T
} (B10)
1
{
{2} = Rot( z$, 1 );[ 0 0 0]
T
} (B11)
2
{
{ 3} = Rot ( z$ ,2 );[ l1 0 (e1 + e2 ) ]
T
} (B12)
3
{
{ 4} = Rot ( z$ ,3 ); [l2 0 e3 ] T
} (B13)
4
{
{5} = I 3 x3 ; [ l3 0 0]
T
} (B14)
La descripcin espacial general del sistema de referencia del rgano terminal (base {5})
respecto del sistema de referencia de la base (base {0}) est descrita por la ecuacin (B15) siguiente.
c(1 + 2 + 3 ) l3 + c(1 + 2 ) l2 + c1 l1
0
{5} = Rot( z$,(1 + 2 + 3 )); s(1 + 2 + 3 )l 3 + s(1 + 2 )l 2 + s1l1 (B15)
e1 + e2 + e3 + d 1
La variable articular lineal, d1 , se encuentra definida entre las lneas de accin de los vectores
x0 y x1 , adems, i, se encuentra definida, angularmente, entre los vectores xi y xi+1 . Esto se puede
observar grficamente en las figuras (B5) y (B6) siguientes.
Fig. (B5) Definicin de la primer variable articular.
Despejando a la variable articular en funcin de las condiciones conocidas del rgano terminal
se tiene (ec. (B17)) :
d1 = 0OTz ( e1 + e2 + e3 ) (B17)
1 = + (B18)
Donde :
l + ( 0 OT 2 + 0 OT 2 l ) 2 l 2
= aCos
1 x y 3 2
(B20)
2l1 ( OTx + OT y l 3 )
0 2 0 2
Para el ngulo es necesario determinar el lugar geomtrico en que se encuentra el punto OT.
Existen 8 posibilidades: los cuadrantes de los sistemas de referencia {0} o {1} y precisamente los ejes x
e y de los mismos, por lo tanto, es necesario efectuar algunos ajustes en la ecuacin para el ngulo
dicho. Las ecuaciones (B21)-(B28) siguientes proporcionan esas consideraciones.
= 0 (B25)
= 90 (B26)
= 270 (B28)
En la Fig. (B9). se muestra la manera en que est definida la tercer variable articular, que es
un ngulo definido alrededor del eje 3, medido en z , angularmente, desde la prolongacin de x2 y hasta
x3 .
Fig.(B9). Definicin de la tercer variable articular.
Segn la Fig. (B9), la tercer variable articular est definida por la siguiente ec. (B29).
2 = 180+ (B29)
Donde :
l12 + l 22 ( 0
OTx2 + 0 OTy2 l3 ) 2
= aCos( ) (B30)
2l1 l2
Esta variable articular es dependiente de las dos anteriores ( 1 y 2 ) de tal manera que el
resultado sea mantener la lnea [M-OT] siempre radial al primer eje giratorio (eje 2). Esto se muestra
grficamente en la fig. (B10) siguiente.
T = 1 + 2 + 3 (B31)
3 = 1 2 (B32)
La velocidad lineal con que debe moverse la primer articulacin, en funcin de la posicin y
velocidad con que viaja el rgano terminal, se obtiene derivando temporalmente la ecuacin (B17), esto
es (ecuacin (B33)) :
o
d 1 = v OTz
0
(B33)
o d d
1 = + (B34)
dt dt
Donde :
d
0
v OTy 0OTx 0v OTx 0OTy
= (B35)
dt 0
OTx2 + 0OTy2
0
OTx 0 v OTx + 0 OTy 0 vOTy
d l1 0
OTx2 + 0 OTy2
= *
dt l 2 + ( 0 OT 2 + 0 OT 2 l ) 2 l 2
2
1
1 x y 3 2
2( OTx + OTy l3 )
0 2 0 2 2
o
2 =
( 0
OTx2 + 0 OTy2 l3 )( OT
0
x
0
v x + 0OT y 0 vOTy )
*
l1 l2 0
OTx2 + 0 OTy2
1 (B37)
*( )
( )
2
2 2 2
l1 + l 2 OTx2 + 0 OTy2 l3
0
1
2l1 l2
Como se ha mencionado anteriormente, 3 depende de las dos previas a ella como lo marca la
ecuacin (B32), por tanto, la velocidad angular est definida por la ecuacin (B38) siguiente.
o d o o
3 = 1 2 (B38)
dt
oo
d1 = aOTz
0
(B39)
Derivando la ec. (B34), se obtiene la velocidad con que debe desplazarse la segunda
articulacin (ec. (B40) siguiente)
ood 2 d 2
1 = 2 + 2 (B40)
dt dt
Donde :
d 2
=
0
OTx 0 a OTy 0 OTy 0 aOTx
2
(v 0
OTy
0
OTx 0 vOTx 0 OTy )( v 0
OTx
0
OTx + 0 vOTy 0 OTy )
dt 2 OTx2 + 0 OTy2
( OT )
0 2
0
x
2
+ 0OT y2
(B41)
d 2
= 1 (B42)
dt 2
1 = 11 12 + 13 14 15 16 (B43)
1
11 = 2
(B44)
l 2 + ( 0 OT 2 + 0OT 2 l ) 2 l 2
1
1 x y 3 2
2l1 ( OTx + OT y l 3 )
0 2 0 2
0
OTx 0 vOTx + 0OTy 0v OTy
121 = (B46)
l1 0
OT x2 + 0OT y2
122 =
( OT
0
x
0
v OTx + 0 OTy 0 vOTy (l12 l22 ) )
( )
3 (B47)
0
OT + OT l3
x
2 0
y
2 0
OT + OT
x
2 0 2
y
0
( OT )
2
1 OTx a OTx + v OTx + OTy aOTy + vOTy
0 0 2 0 0 0 2 0
x
0
vOTx + 0OTy 0 v OTy
123 = (B48)
l1 OTx2 + 0OTy2
( OT )
0 3
0
x
2
+ OT
0 2
y
( )
2
l22 l12 + 0
OTx2 + 0OTy2 l 3
124 =
( )
2 (B49)
2 0
OT + OT l3
x
2 0
y
2
13 = 121 (B50)
14 = 124 (B51)
1
15 = 2
(B52)
l 2 + ( 0 OT 2 + 0OT 2 l ) 2 l 2
( 1
1 x y 3 2
)2
2l1 ( OT x + OT y l 3 )
0 2 0 2
( 1) l12 + ( )
( )
2
0
OTx2 + 0OTy2 l 3 l22 0 OTx 0 vOTx + 0OT y 0 vOTy
16 =
( )( )
2 *
2l1 0
OT + OT l3
x
2 0
y
2 0
OT + OT
2
x
0 2
y
( )
(B53)
l22 l12 + ( 0
OTx2 + 0 OT y2 l 3 ) 2
*
( )
[
]
2 2
4l12 0
OTx2 + 0 OTy2 l3 l12 l 22 + 0
OTx2 + 0OT y2 l 3
1 = 11 12 + 13 14 (B55)
11 = ( 0
OTx2 + 0OTy2 l3 )( OT0
x
0
v OTx + 0OTy 0v OTy ) (B56)
1 2 2
l1 + l 2
2 ( 0
2
OTx2 + 0 OTy2 l3
) ( 0
OTx2 + 0OT y2 l 3 ) ( OT
0
x
0
vOTx + 0OTy 0 v OTy )
121 = (
2 2
( )
2 3
2
l1 + l 2 0
OTx2 + 0 OTy2 l3
2 2
l l
1 2 ( 0
OTx + OTy
2 0 2
) 1
2l1 l2
B50)
0
OTx 0 vOTx +0OT y 0 vOTy
122 = (B59)
( )
2
2 2
l1 + l2 OT OT l3
2 0 2 0 2
( )
3 x y
0
OTx2 + 0OTy2 1
2l1l 2
1
13 = (B60)
( )
2
2 2
l1 + l 2 OTx2 + 0OTy2 l 3
2 0
0
OT + OT
x
2 0
y
2
1
2l1l 2
14 = ( 0
OTx2 + 0OTy2 l 3 ) ( OT 0
x
0
a OTx + 0v OTx
2
+ 0OTy 0a OTy + 0v OTy
2
+ )
( OT )
2
0
x
0
v OTx + 0OTy 0v OTy (B61)
+ 0
OTx2 + 0OTy2
f 1 f 1 f 1
d1 1 2
f 2 f 2 f 2
J ( d1 ,1 ,2 ) =
2
(B63)
d 1
1
f 3 f 3 f 3
d1 1 2
Donde :
f 3 = e1 + e2 + e3 + d 1 (B66)
Adems, sus respectivos elementos (derivadas parciales respecto de cada una de las variables
articulares) son :
f 1
=0 (B67)
d1
f 1
= l1 s1 l 2 s(1 + 2 ) l 3 s(1 + 2 + 3 ) (B68)
1
f 1
= l2 s(1 + 2 ) l3 s(1 + 2 + 3 ) (B69)
2
f 2
=0 (B70)
d1
f 2
= l1 c1 + l 2 c(1 + 2 ) + l3 c(1 + 2 + 3 ) (B71)
1
f 2
= l2 c(1 + 2 ) + l 3 c(1 + 2 + 3 ) (B72)
2
f 3
=1 (B73)
d1
f 3
=0 (B74)
1
f 3
=0 (B75)
2
En el campo de la robtica el jacobiano relaciona, entre otras cosas, las velocidades articulares
con la velocidad cartesiana de operacin del rgano terminal del brazo manipulador, esto es (ecuacin
(B76)) :
o
vOT = J (d 1 ,1 ,2 )
0
(B76)
Donde :
0 vOTx
0
vOT = 0 vOTy (B77)
0
v OTz
o
o
do1
= 1 (B78)
o
2
Se observa que el jacobiano es una transformacin lineal variante con el tiempo. Por otro lado,
el jacobiano permite la relacin inversa entre las velocidades respectivas de cada espacio, siempre y
cuando sea cuadrado y no singular (ver ec. (B79)). Para el caso que se trata el jacobiano si es cuadrado,
sin embargo la afirmacin de la segunda condicin se restringe a la configuracin actual presente del
manipulador.
o
1
= J (d 1 ,1 ,2 ) vOT
0
(B79)
Donde :
Adj J ( d1 , 1 , 2 )
J 1 ( d 1 , 1 , 2 ) = (B80)
det J ( d1 ,1 ,2 )
La configuracin con la cual el determinante del jacobiano es cero es con 2 =0, 180. Es
importante aclarar que el elemento 3 depende de 2 , siendo 3 = 0 c uando 2 =0.
g1 = l1 c1 + l2 c(1 + 2 ) = 0M x (B82)
Si 2 =0,180 entonces det J( 1, 2 )=0 que representa la condicin necesaria para afirmar que el
jacobiano es singular en esos puntos que representan los lmites laterales del rea de trabajo.
15000
10000
5000
2()
0
0.00
22.30
44.60
66.90
89.20
111.50
133.80
156.10
178.40
200.70
223.00
245.31
267.61
289.91
312.21
334.51
356.82
-5000
-10000Det J
-15000
Fig. (B12). Variacin del determinante del jacobiano con la variable articular 2 .
Tomando en cuenta las leyes de Newton y Euler que a continuacin se presentan (ecs. (B86)) Se
puede entender los efectos dinmicos relacionados con los puntos singulares y los movimientos llevados
a cabo en las cercanas de ellos.
F = ma; N = I + ( I ) (B86)
a = r + ( r ) (B87)
y
1
det J x
De las anteriores ecuaciones se puede ver que las Fuerzas y momentos se incrementan
conforme crecen las velocidades y aceleraciones angulares. Ahora se demostrar a continuacin que
como se aproxima el manipulador a su configuracin singular las velocidades y aceleraciones
articulares se incrementan considerablemente.
y
1
det J x
o o
oo ( t + t ) ( t )
(t ) = lim (B88)
t 0 t
Donde :
o adj J ( t + t ) 0
(t + t ) = J 1 ( t + t ) 0 vOT = v (B89)
det J (t + t ) OT
y,
o adj J ( t ) 0
(t ) = J 1 ( t ) 0 vOT = v (B90)
det J (t ) OT
y
(1/det J)2
x
10000
5000
0
0.00
21.90
43.80
65.70
87.60
109.50
131.40
153.30
175.20
197.10
219.00
240.91
262.81
284.71
306.61
328.51
350.42
-5000
-10000 d(J)/d
t
-15000
Derivando la ec. (B79) con respecto al tiempo se puede observar claramente el efecto
inversamente proporcional que presenta la disminucin gradual del determinante del jacobiano
conforme se acerca el manipulador hacia la singularidad.
oo 0 v OT d (adj J ( t )) 0 aOT 0 vOT d (det J ( t ))
(t ) = + adj J ( t ) adj J (t )
det J (t ) dt det J (t ) det J ( t )
2
dt
(B91)
dJ/dt
y
dJ/dt
x
Para ver claramente las implicaciones que tiene la configuracin singular o el movimiento en la
cercana a ella se debe hacer notar que el manipulador puede transportar un elemento o sustancia
delicada o peligrosa de una posicin a otra. Estas posiciones se encuentran precisamente en la frontera
del lmite del volumen de trabajo, alrededor del manipulador.
B.4. DINMICA
B.4.1 FORMULACIN RECURSIVA DE NEWTON-EULER
Para determinar las ecuaciones de movimiento, tomando en cuenta las fuerzas y pares, se
emple la formulacin recursiva de Newton-Euler. Esta formulacin se resume a continuacin.
o
i +1
i +1 = i+1i R ii +i +1 i +1z$i+1 (5.1)
i +1 o i o o oo
i +1 = i +i1R i + i +1i R i i i +1 i +1 z$i +1 +i +1 i +1 z$i +1 (5.2)
La aceleracin lineal del eslabn i+1, si su articulacin anterior es rotacional, es (ec. (5.3)) :
i +1 o
i o
v i +1 = i +i1R i i pi +1 + i i ( i i i pi +1 )+ v i
i o
(5.3)
La aceleracin lineal del centro de gravedad del eslabn i+1 es (ec. (5.4)) :
i +1 o i +1 o i +1 o
v Ci +1 = i +1 i +1pCi +1 +i +1i +1 ( i +1i +1 i +1pCi +1 ) + v i +1 (5.4)
La fuerza debida a la aceleracin del eslabn i+1 (segunda ley de Newton) es (ec. (5.5)) :
i +1 o
i +1
Fi +1 = mi +1 v Ci+1 (5.5)
El momento angular debido al movimiento rotacional del eslabn i+1 est representado por la
ec. (5.6) siguiente :
i +1 o
i +1
N i +1 = Ci+1I i +1 i +1 + i +1 i +1 Ci+1 I i +1 i +1 i +1 (5.6)
Por otro lado si la articulacin anterior del eslabn i+1 es prismtica, la velocidad angular
presenta la siguiente forma (ec. (5.7)):
i +1 o i o
i +1 = ii +1 R i (5.7)
i +1 o
i o
v i +1 = i +i1R i i pi +1 + i i ( i i i pi +1 ) + v i + 2 i +1 i +1 d i +1 i +1 z$i +1 + d i +1 i +1 z$i +1
i o o oo
(5.8)
1
1 = 0 (B92)
T
o
2
2 = 0 0 1 (B93)
o o T
3 = 0 0 (1 + 2 )
3
(B94)
o o o T
4
4 = 0 0 (1 + 2 + 3 ) (B95)
1 o
1 = 0 (B96)
2 o oo
2 = 0 0 1 (B97)
3 o o o T
3 = 0 0 (1 + 2 ) (B98)
T
4 o oo oo oo
4 = 0 0 (1 + 2 + 3 ) (B99)
Las aceleraciones lineales de los eslabones 1, 2, 3, 4 (i=0, 1, 2, 3) estn representadas por las
ecuaciones (B100)-(B102) siguientes:
1o oo T
v 1 = 0 0 (d g) (B100)
T
2 o oo
v 2 = 0 0 (d g) (B101)
oo o2
2 1 1
s l c
2 1 l1
3 o o 2 oo
v 3 = s2 1 l1 + c2 1 l1 (B102)
oo
d1 g
o 2 o2 oo oo
c 3 1 + 2 l 2 + s2 1 l1 c2 1 l1 + s3 1 + 2 l2 + s2 1 l1 + c2 1 l1
o oo o2 oo
2
v 4 = s3 1 + 2 l2 + s 2 1 l1 c2 1 l1 + c3 1 + 2 l2 + s2 1 l1 + c2 1 l1
4 o o o oo o 2 oo oo o 2 oo
oo
d1 g
(B102)
v C 1 = 0 0 ( d 1 g)
1 o oo
(B103)
o22 oo
1 p C2 x 1 p C 2 y
2
2 o o2 oo
v C2 = 1 2 pC2 y + 1 2 pC 2 x (B104)
oo
d 1 g
oo oo 3 o o oo o2
( 1 + 2 ) p C 3y ( 1 + 2 ) 23
p C 3x + s
2 1 1 l c
2 1 l1
3 o oo oo 3 o o oo o2
vC3 = ( 1 + 2 ) pC 3 x ( 1 + 2 ) 2 3 pC3 y + c2 1 l1 + s2 1 l1 (B105)
oo
d 1 g
oo oo oo 4 o o o 4 o
( 1 + 2 + 3 ) pC 4 y ( 1 + 2 + 3 ) pC 4 x + v 4 x
24
4 o oo oo oo o o o 4 o
v C4 = ( 1 + 2 + 3 ) 4 pC 4 x ( 1 + 2 + 3 ) 2 4 pC4 y + v 4 y (B106)
oo
d 1 g
0
1
F1 = 0 (B107)
oo
m1 (d 1 g)
o2 oo
m2 ( 1 pC 2 x 1 pC 2 y )
2 2
o2 oo
2
F2 = m2 ( 1 2 pC 2 y + 1 2 pC 2 x ) (B108)
oo
m2 ( d 1 g )
oo oo o o oo o2
m3 ( ( 1 + 2 ) pC 3 y ( 1 + 2 ) pC 3x + s2 1 l1 c 2 1 l1 )
3 23
oo oo o o oo o2
3
F3 = m3 (( 1 + 2 ) pC3 x ( 1 + 2 ) pC 3 y + c2 1 l1 + s2 1 l1 )
3 23
(B109)
oo
m3 ( d 1 g)
oo oo oo o o o 4 o
m4 ( ( 1 + 2 + 3 ) pC 4 y ( 1 + 2 + 3 ) pC 4 x + v 4 x )
4 24
oo oo oo o o o 4 o
4
F4 = m4 (( 1 + 2 + 3 ) 4 pC 4 x ( 1 + 2 + 3 ) 2 4 pC 4 y + v 4 y ) (B110)
oo
m4 ( d 1 g)
Para i=0, 1, 2, 3 se tienen los momentos angulares debido al movimiento giratorio. Las ecs. son
las (B111)-(B114) siguientes:
1
N1 = 0 (B111)
C2 o2 oo
yz2 1
I xz2 1
C2
I
o2 oo
2
N 2 = C 2 I xz2 1 C 2 I yz 2 1 (B112)
oo
C2
I zz 2 1
C3 o o oo oo
I yz 3 ( 1 + 2 ) I xz 3 ( 1 + 2 )
2 C3
o o oo oo
3
N 3 = C 3I xz 3 ( 1 + 2 ) 2 C 3I yz 3 ( 1 + 2 ) (B113)
oo
oo
C3
I zz 3 (1 + 2 )
C 4 I (o + o + o ) 2 C 4 I (oo + oo + oo )
yz4 1 2 3 xz4 1 2 3
C4 o o o oo oo oo
4
N 4 = I xz4 ( 1 + 2 + 3 ) I yz4 ( 1 + 2 + 3 )
2 C4
(B114)
oo oo oo
C4
I zz 4 ( 1 + 2 + 3 )
i
f i = i +1i R i +1f i +1 + i Fi (5.9)
i
ni = i N i + i +1i R i +1 ni +1 + i + pCi i Fi + i pi +1 i +1i R i +1f i +1 (5.10)
Las ecuaciones importantes, que permiten determinar una buena seleccin de los actuadores a
utilizar, as como operarlos a condiciones de saturacin electromagntica adecuada , son las siguientes
(5.11) y (5.12) dependiendo del tipo de articulacin a tratar :
f i = i f i T i z$i (5.12)
4
f 4 = 4 F4 (B115)
c 3 4 F4x s3 4 F4 y + 3F3x
3
f 3 = s3 4 F4 x + c3 4 F4 y + 3F3y (B116)
4
F4 z + 3F3z
c 2 3 f 3x s2 3 f 3y + 2F2 x
2
f 2 = s2 3 f 3x + c2 3 f 3 y + 2F2 y (B117)
3
f 3z + 2F2z
c1 2 f 2 x s1 2 f 2 y
1
f 1 = s1 2 f 2 x + c1 2 f 2 y (B118)
2
f 2 z + 1F1 z
4 N 4 x + 4 pC 4 y 4 F4 z 4 pC 4 z 4 F4 y
4
n4 = 4 N 4 y + 4 pC4 z 4 F4 x 4 pC4 x 4 F4 z (B119)
4
N 4 z + pC 4 x F4 y pC 4 y F4 x
4 4 4 4
3
N 3 x + c3 4 n4 x s3 4 n4 y + 3 pC 3 y 3 F3 z 3pC 3 z 3 F3 y e3 ( s3 4 F4 x + c3 4 F4 y )
3
n3 = N 3 y + s3 n4 x + c3 n4 y + pC 3 z F3 x pC 3 x F3 z + e3 (c3 F4 x s3 F4 y ) l 2 F4 z
3 4 4 3 3 3 3 4 4 4
3
N 3 z + 4 n4 z + 3 pC 3 x 3 F3 y 3 pC 3 y 3 F3 x + l 2 ( s 3 4 F4 x + c3 4 F4 y )
(B120)
1 N 1x + c1 2 n2 x s1 2 n2 y +1pC1y 1 F1z
1
n1 = 1 N 1y + s1 2 n2x + c1 2 n2 y 1pC1x 1 F1z (B121)
1
N 1z + 2n2 z
f 1z = {m1 + m2 + m3 + m4 } d 1 g
1 oo (B125)
Las anteriores 4 ecuaciones permiten monitorear la carga sobre los actuadores al efectuarse
una tarea con el manipulador. Es importante detectar los picos absolutos mximos, teniendo siempre
presente que estos valores no deben sobrepasar las caractersticas ofrecidas por el catlogo del
fabricante.
b).- Que los parmetros cinticos articulares que permiten generar el movimiento se
mantengan inferiores a l os que pueden proporcionar los actuadores.
c).- Que la estructura mecnica no alcance los modos resonantes o que las deflexiones de sus
eslabones no sean muy grandes.
B.5. SIMULACIN
B.5.1. INTRODUCCIN
En este punto se lleva a cabo una simulacin del manipulador efectuando una tarea especfica.
Bsicamente, la tarea asignada consiste en transportar su rgano terminal desde la posicin p1 y hasta
la posicin p2 a travs de una recta como lugar geomtrico. El proceso se desarrolla en un tiempo de 10
seg.
Las posiciones inicial y final del recorrido se encuentran cercanas al lmite del volumen de
trabajo lateral, teniendo como objetivo en esta simulacin determinar el comportamiento dinmico del
sistema mecnico. Como se ha mencionado anteriormente, el manipulador presenta una singularidad
con su brazo totalmente extendido o retrado, as se pretende analizar las velocidades y aceleraciones de
cada eslabn, as como los pares motrices requerido para efectuar el movimiento para los principales
perfiles temporales de trayectoria expuestos en el captulo correspondiente.
P-R-R-R
A continuacin se muestran los resultados obtenidos para el manipulador ideal descrito. Los
resultados, mostrados en forma de grficas, se organizan de la siguiente manera (ver tabla nm. (B7)):
700
600
500 qt(n=2)
qt(n=3)
400
q(mm)
qt(n=4)
300 qt(n=5)
200 qt(n=6)
qt(n=7)
100
qt(n=8)
0 qt(n=9)
0.00
0.66
1.32
1.98
2.64
3.30
3.96
4.62
5.27
5.93
6.59
7.25
7.91
8.57
9.23
9.89
qt(n=10)
t(seg)