Actividades a desarrollar

Actividad preliminar (experimentos):

1. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Teniendo en cuenta los comandos aplicados indique el funcionamiento del

Script, muestre los resultados usando el editor de ecuaciones de Word, y
corrobore los resultados resolviendo el ejercicio de manera
terica.
G=

-3 -2
1 0

H=

1
0

C=

0 10

D=

a=
x1 x2
x1 -3 -2
x2 1 0

b=
u1
x1 1
x2 0

c=
x1 x2
y1 0 10

d=
u1
y1 0

Sampling time: 0.1

Discrete-time model.

C=

O=

2
Solucin terica:
Se dice que un sistema es completamente controlable si existe una seal u(t) que permite
transferir los estados iniciales del sistema x0=x(t0) a cualquier otro estado xtf=x(tf) en un
tiempo finito T=tf -t0.
A su vez se dice que el sistema es completamente observable si en ausencia de excitacin
es posible determinar el valor de sus estados iniciales x0=x(t0) a partir de la observacin de
la salida y(t) durante un perodo finito de tiempo tf -t0>0.

10
() =
2 + 3 + 2
Primero se debe establecer la controlabilidad y as se realiza el desarrollo de la matriz:

3 2
=[ ]
1 0
1
=[ ]
0
= [0 10]
=0
Calculamos las matrices que permiten determinar la matriz de controlabilidad: G y H:
3 2 1
= [ ][ ]
1 0 0

3
= [ ]
1
3 2 3 2 1
2 = [ ][ ][ ]
1 0 1 0 0
7 6 1
2 = [ ][ ]
3 2 0
7
2 = [ ]
3
La matriz de controlabilidad es entonces:

1 3 7
=| |
0 1 3
Observabilidad:

3 2
=[ ] = [0 10]
1 0

3 2
= [0 10] [ ]
1 0

= [10 0]

7 6
2 = [0 10] [ ]
3 2

2 = [30 20]

0 10
0=[ ]
10 0

0 = 0 100

0 = 100

0=2

Realice diferentes pruebas cambiando las variables b y c de acuerdo

a la siguiente tabla e indique sus observaciones y resultados:
Prueba b c Observaciones y resultados
1 3 1 C=2 O=2 el sistema es estable
2 2 4 C=2 O=2 el sistema es estable
3 -2 1 C=2 O=2 el sistema es estable
4 -05 1 C=2 O=2 el sistema es estable