Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Criterio de Estabilidad de Nyquist PDF
Criterio de Estabilidad de Nyquist PDF
Ante este panorama, hemos decidido escribir estas notas, que no pretenden
suplir la extensa y excelente bibliografa existente sobre el tema, sino ms bien
darle un enfoque desde el punto de vista de la Ingeniera de Control,
remarcando los aspectos conceptuales bsicos y fundamentales para que los
estudiantes comprendan los conceptos y puedan aplicarlos, sin grandes
dificultades, a la resolucin de problemas concretos de Control, que se
plantean en las Ctedras de Sistemas de Control en ingeniera Electrnica y
en la Ctedra de Control Automtico de ingeniera Elctrica.
Como veremos en su momento, los problemas de estabilidad mediante Nyquist
se pueden resolver utilizando MATLAB, no obstante, en esta etapa preferimos
que los estudiantes utilicen las expresiones matemticas correspondientes, a
los efectos de lograr una adecuada comprensin de la teora y de los
conceptos fundamentales sobre el tema.
1
G (s) = (1)
s +1
1 1 0.5 j 0.5
G(s A ) = = = = 1 j
0.5 + j 0.5 + 1 0.5 + j 0.5 (0.5) 2 + (0.5) 2
Punto B: sB = j 0.5
1 1 1 j 0.5
G ( sB ) = = = 2 = 0.8 j 0.4
j 0.5 + 1 1 + j 0.5 (1) + (0.5)2
1 1 1.5 j 0.5
G ( sC ) = = = = 0.6 j 0.2
0.5 + j 0.5 + 1 1.5 + j 0.5 (1.5)2 + (0.5) 2
Punto D: sD = 0.5
1 1
G ( sD ) = = = 0.6666
0.5 + 1 1.5
Punto F: sF = j 0.5
1 1 + j 0.5
G ( sF ) = = = 0.8 + j 0.4
j 0.5 + 1 (0.5) 2 + 12
1 1 0.5 + j 0.5
G ( sG ) = = = = 1+ j
0.5 j 0.5 + 1 0.5 j 0.5 (0.5) 2 + (0.5) 2
Punto H: sH = 0.5
1 1
G ( sH ) = = = 2.0
0.5 + 1 0.5
Conclusin:
Un contorno cerrado en el plano s, que no contiene al polo (nico) de G(s),
tiene como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s) que no contiene al
origen de dicho plano.
Punto A: s A = 2 + j 2
1 1 1 j 2
G(s A ) = = = 2 = 0.2 j 0.4
2 + j 2 + 1 1 + j 2 (1) + (2) 2
Punto B: sB = j 2
1 1 1 j2
G ( sB ) = = = 2 = 0.2 j 0.4
j 2 + 1 1 + j 2 (1) + (2) 2
Punto C: sC = 2 + j 2
1 1 3 j2
G ( sC ) = = = 2 = 0.23 j 0.154
2 + j 2 + 1 3 + j 2 (3) + (2)2
Punto D: sD = 2
1 1
G ( sD ) = = = 0.333
2 +1 3
Punto E: sE = 2 j 2
1 1 3 + j2
G ( sE ) = = = 2 = 0.23 + j 0.154
2 j 2 + 1 3 j 2 (3) + (2)2
Punto F: sF = 2 j
1 1+ 2 j
G ( sF ) = = = 0.2 + j 0.4
2 j + 1 5
Punto G: sG = 2 j 2
1 1 1 + j 2
G ( sG ) = = = = 0.20 + j 0.40
2 j 2 + 1 1 j 2 (1) 2 + (2) 2
Punto H: sH = 2
1 1
G ( sH ) = = = 1
2 + 1 1
Conclusin:
Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al polo (nico) de G(s), tiene
como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s), que contiene al origen de
dicho plano. El sentido de giro del contorno cerrado en el plano G(s) es
contrario al sentido del contorno del plano s.
s +1
G (s) = (2)
s+2
La funcin transferencia (2) tiene un polo en s = 2 , y un cero en s = 1 , estas
singularidades se pueden representar grficamente como se muestra en la
figura 5. En dicha figura se considera, adems, un contorno cerrado como el
ABCDEF, que contiene al polo s = 2 y al cero s = 1 .
Fig. 5. Plano s y contorno cerrado, que incluye al polo s=-2 y al cero s=-1.
Punto A: s A = 3 + j
3 + j + 1 2 + j ( 2 + j )( 1 j ) 3 + j
G(s A ) = = = = = 1.5 + j 0.5
3 + j + 2 1 + j (1) 2 + (1)2 2
Punto B: sB = j
j + 1 (1 + j )(2 j ) 3 + j
G ( sB ) = = = = 0.6 + j 0.2
j+2 (1)2 + (2)2 5
Punto C: sC = 0
1
G ( sC ) = = 0.5
2
Punto D: sB = j
j + 1 (1 j )(2 + j ) 3 j
G ( sD ) = = = = 0.6 j 0.2
j+2 (1) 2 + (2) 2 5
Punto E: sE = 3 j
3 j + 1 (2 j )(1 + j ) 3 j
G ( sE ) = = = = 1.5 j 0.5
3 j + 2 (1) 2 + (1)2 2
Punto F: sF = 3
3 + 1 2
G ( sD ) = == =2
3 + 2 1
Conclusin:
Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al polo y al cero de G(s),
tiene como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s) que no contiene al
origen de dicho plano.
Punto A: s A = 2.5 + j
Punto B: sB = 1.5 + j
Punto C: sC = 1.5
1.5 + 1 0.5
G ( sC ) = == = 1
1.5 + 2 0.5
Punto D: sD = 1.5 j
Punto E: sE = 2.5 j
Punto F: sF = 2.5
2.5 + 1 1.5
G ( sE ) = = = 3.0
2.5 + 2 0.5
Conclusin:
Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al polo s= -2 (nico) de G(s),
tiene como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s), que contiene al
origen de dicho plano. El sentido de giro del contorno cerrado en el plano G(s)
es contrario al contorno del plano s.
Punto A: s A = 1.5 + j
Punto B: sB = j
j + 1 (1 + j )(2 j ) 3 + j
G ( sB ) = = = = 0.6 + j 0.2
j+2 (2) 2 + (1)2 5
Punto C: sC = 0
0 +1
G ( sC ) = = 0.5
0+2
Punto D: sD = j
j + 1 (1 j )(2 + j ) 3 j
G ( sD ) = = = = 0.6 j 0.2
j + 2 (2) 2 + (1)2 5
Punto E: s A = 1.5 j
Punto F: sC = 1.5
1.5 + 1 0.5
G ( sC ) = = = 1
1.5 + 2 0.5
Conclusin:
Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al cero s= -1 (nico) de G(s),
tiene como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s), que contiene al
origen de dicho plano. El sentido de giro del contorno cerrado en el plano G(s)
es igual alsentido del contorno del plano s.
Punto A: s A = j
j + 1 (1 + j )(1 j )
G(s A ) = = =j
j 1 2
Punto B: sB = 2 + j
2 + j + 1 3 + j (3 + j )(1 j )
G(s B ) = = = = 2 j
2 + j 1 1+ j 2
Punto C: sC = 2
2 +1
G(sC ) = =3
2 1
Punto D: sD = 2 j
2 j + 1 3 j (3 j )(1 + j )
G(s D ) = = = = 2+ j
2 j 1 1 j 2
Punto E: sE = j
j + 1 (1 j )(1 + j )
G(s E ) = = = j
j 1 2
Punto F: sF = 0
0 +1
G(s F ) = = 1
0 1
Fig. 12. Contorno en el plano G(s), como imagen del contorno de la figura 11.
Conclusin:
Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al polo s= 1 de G(s), tiene
como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s), que contiene al origen de
dicho plano. El sentido de giro del contorno cerrado en el plano G(s) es
contrario al sentido del contorno en el plano s.
Resumen de lo anterior
N =Z P (4)
Donde:
Comentarios:
s m + bm1s m1 + + b1s + b0
G (s) = n (5)
s + an1s m1 + + a1s + a0
( s z1 )( s z2 ) ( s zm )
G(s) = (6)
( s p1 )( s p2 ) ( s pn )
s z1 e j1 . s z2 e j2 s zm e jm
G(s) = j1 j2 jn
(7)
s p1 e s p2 e s pn e
N =Z P
Se sabe que los sistemas de control continuos y LTI son estables si la parte
real de los polos a lazo cerrado es negativa. Sea el sistema de control indicado
en la figura 17.
G ( s) G (s) NG ( s ) DG ( s )
M ( s) = = = (8)
1 + G ( s ) Q ( s ) [ DG ( s ) + N G ( s )] DG ( s )
Donde:
Q ( s ) = Ecuacin caracterstica = 1 + G ( s )
De acuerdo a la ecuacin (8) los polos de lazo cerrado del sistema, son
tambin los ceros de la ecuacin caracterstica. Para determinar los ceros de la
ecuacin caracterstica se debe resolver la ecuacin 1 + G ( s ) = 0 o lo que es lo
mismo DG ( s ) + N G ( s = 0 . Antes de seguir con la idea que vincula el contorno
en el plano s, con el contorno en el plano G(s) y el concepto de estabilidad, es
conveniente ver que relacin existe entre los vectores G ( s ) y Q ( s ) = 1 + G ( s ) .
En la figura 18 se muestra la relacin entre los dos vectores.
Veamos que sucede con la funcin transferencia de un sistema continuo y LTI, cuando
la variable compleja s = + j , toma todos los valores que corresponden al contorno
de Nyquist. Para ello debemos tener presente que:
G ( j ) = Re {G ( j} + j Im {G ( j}
(10)
G ( j ) = Re {G ( j} j Im {G ( j}
s m + bm1s m 1 + + b1s + b0
G ( s) = n (11)
s + an1s m 1 + + a1s + a0
Sobre la base de la (11) , para sistemas reales, se pueden dar dos casos
posibles:
R me jm
G ( s ) = n jn = R ( mn )e j ( mn ) 0 : 90 +90 (12)
R R e R
R
Fig.20. Imagen en el plano G(s) del contorno de radio infinito para n>m.
R ne jn
G ( s ) = n jn = R ( nn)e j ( nn) 1, 90 +90 (13)
R R e R
R
Fig. 21. Imagen en el plano G(s), del contorno de radio infinito para n=m.
Conclusin:
Para las funciones transferencia de los sistemas continuos y LTI, la variacin
de s = + j , cuando s = Re j , [con : R , 90 90 ] toma los
valores en correspondencia con la semicircunferencia de radio infinito, del
contorno de Nyquist, la imagen en el plano G(s) es un punto (0 1). Es decir,
el vector imagen G ( s ) = Re {G ( s)} + j Im {G ( s)} es un punto, lo cul se puede
interpretar como que no se genera rotacin en el plano G(s), mientras la
variable s recorre la semicircunferencia de radio infinito.
Fig. 22. (a) Contorno no contiene al polo, (b) Contorno contiene al polo.
K K K Mdulo de G ( s ) = K
lim G ( s ) = lim = lim j = lim e j (14)
s 0
s 0
s e
0
Fase de G ( s ) =
0
Fig. 24. Contorno que deja afuera al polo del origen (Sistema tipo 1).
Fig. 25. Contorno que deja adentro al polo del origen (Sistema tipo 1).
Observaciones:
K K K j 2 Mdulo de G ( s ) = K 2
lim G ( s ) = lim = lim = lim e (15)
s 0 s2 2e j 2 2 Fase de G ( s ) = 2
s 0 0 0
Fig. 26. Contorno en el plano s, que deja afuera al polo doble del origen.
Conclusin:
Para los sistemas tipo 2 de fase mnima, la imagen del contorno indicado en la
figura 22a, corresponde en el plano, G ( j ) , a una circunferencia de radio
infinito, como se muestra en la figura 26 (sentido horario).
k ( s + 2)
G (s) =
s ( s 1)
K K K Mdulo de G ( s ) = K
lim G ( s ) = lim = lim j = lim e j180 e j
s 0
s 0
s e
0
Fase de G ( s ) = 180
0
(16)
Fig. 27. Contorno en el plano s, que deja afuera al polo del origen, e incluye al
polo con parte real positiva (fase no-mnima).
Comentario
Cuando se desea obtener la imagen en el plano G(s), de un contorno tipo
semicircunferencia de radio infinitesimal s = e j , con 0 y variando
desde -90 a +90 pasando por 0 (Fig. 22a) o por 180 (Fig.22b), es
conveniente tomar valores intermedios del argumento , para definir el sentido
de circulacin de la curva imagen de radio infinito, en el plano G(s).
a) Calcular: G ( j ) = Re {G ( j )} + Im {G ( j )}
c) Con los cuatro valores calculados en (b) se puede obtener una razonable
aproximacin al diagrama polar. Si fuese necesario habr que obtener el valor
de G (j) para algunas frecuencias adicionales (En general no har falta).
Ejemplo 1.
Sistema de segundo orden, tipo cero.
K
G ( s) =
( s + 1)( s + 4)
Reemplazando s = j , se obtiene:
K K (4 2 ) K 5
G ( j ) = = j = Re {G ( j )} + j Im {G ( j )}
(4 2 + j 5 (4 2 )2 + (5 ) 2 (4 2 ) 2 + (5 ) 2
=
Con esta funcin se puede completar, para este ejemplo, la tabla de la figura
29. Ver figura 30.
Fig. 32. Diagrama polar para el ejemplo 1, con K=10 (Mediante MATLAB).
Ejemplo 2.
K
G(s) =
s ( s + 4)
Reemplazando s = j , se obtiene:
K K 2 4K
G ( j ) = 2
= 2 2 2
j = Re {G ( j )} + j Im {G ( j )}
+ j 4 ( ) + (4 ) ( ) + (4 ) 2
2 2
Con esta funcin se puede completar, para este ejemplo, la tabla de la figura
29. Ver figura 33.
Como se puede ver en la figura 34, el diagrama polar tiene una asntota vertical
en K/16.
Ejemplo 3.
Sistema tipo 1 y orden tres.
K
G ( s) =
s ( s + 1)( s + 2)
Reemplazando s = j , se obtiene:
K 3K 2 K (2 3 )
G ( j ) = = j
3 2 + j 2 j 3 (3 2 )2 + (2 3 ) 2 (3 2 ) 2 + (2 3 )2
= Re {G ( j )} + j Im {G ( j )}
Con esta funcin se puede completar, para este ejemplo, la tabla de la figura
29. Ver figura 35.
Recordando que:
Margen de fase =MF = Fase que le falta al sistema para llegar a -180, a la
Frecuencia g para la cul G ( j ) = = 1(0 dB ) .
g
En frmula:
1
MG = , (veces )
G ( ) (18)
MG (dB) = 20log G ( )
Para que el sistema sea estable, el MF debe ser positivo (en grados
sexagesimales), esto significa que la fase del sistema a lazo abierto debe ser
un ngulo mayor que -180 a la frecuencia de cruce de la ganancia g , y el
Z =N+P (19)
Siendo:
Para que el sistema de control a lazo cerrado sea estable, segn el criterio de
Nyquist, se tiene que cumplir que Z = 0.
10
G(s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 4)
Reemplazando s = j , se obtiene:
10 10 (8 7 2 ) j (14 3 )
G ( j ) = =
j 3 7 2 + j14 + 8 (8 7 2 )2 + (14 3 ) 2
10(8 7 2 ) 10(14 3 )
= j
(8 7 2 ) 2 + (14 3 )2 (8 7 2 ) 2 + (14 3 )2
P=0
N=0
Con lo cul:
MG = 20 log G ( j ) = 19.17 dB
1 1
MG = = = 9.09 veces
G ( j ) 0.11
G ( j ) = = atan
{ } = atan 0.844 = 57, 2 ;
Im G(jg
sobre la base de esos
g Re {G(jg } 0.544
valores, el margen de fase es:
MF = 180 G ( j ) = = 122.8
g
K
G(s) =
s ( s + 2)( s + 4)
K 6 K 2 K (8 2 )
G ( j ) = = j
6 2 + j (8 2 ) (6 2 ) 2 + [ (8 2 )]2 (6 2 )2 + [ (8 2 )]2
= Re {G ( j )} + j Im {G ( j )}
i. K < 48
N = 0
Z = N + P = 0 " Sistema estable "
P=0
ii. K = 48
Si la ganancia es igual a 48, el contorno del plano G ( j ) pasa sobre el punto
1 + j 0 , en este caso no se puede contar el nmero de giros del vector
Q ( j ) = 1 + G ( j ) , en torno del punto 1 + j 0 ; por consiguiente no se
puede definir el valor de N . Para considerar este punto, se debe incrementar o
disminuir la ganancia un infinitsimo. Si disminuimos la ganancia en un
valor 48 ; con 0 , el sistema es estable de acuerdo al punto
anterior. Si aumentamos la ganancia en un valor 48 + ; con 0 , el
sistema es inestable, de acuerdo al punto siguiente (iii). Si se ajusta
K = 48 (de ser posible) el sistema responde con una oscilacin sostenida,
frente a un cambio constante en la referencia. En este caso se dice que el
sistema es marginalmente estable.
iii. K > 48
Si la ganancia es mayor que 48, el punto 1 + j 0 , en la figura 39, queda
dentro del contorno cerrado del plano G ( j ) , de tal manera que el nmero de
giros del vector Q ( j ) = 1 + G ( j ) en torno del punto 1 + j 0 es 2 (sentido
horario). As:
N = 2
Z = 2 + P = 2 " Sistema inestable "
P=0
Para calcular los MG y MF, se tomar un valor de la ganancia para sistema estable.
Adoptamos el valor K = 20 . Para este valor de la ganancia se obtiene:
G ( j ) = K si K = 20 G ( j ) = 20 = 0.417
48 48
MG = 20log G ( j ) = 7.6 dB
MG = 1 = 2.4 veces
G ( j )
{ }
Re G ( j g ) = 0.854
Im {G ( j g )} = 0.37
K (4 + j ) K (5 2 + 8) K ( 2 2)
G ( j ) = = j
(2 2 ) j (2 + 2 ) 2 + 2 (2 + 2 ) 2 + 2
= Re {G ( j )} + j Im {G ( j )}
1. K >1
Si la ganancia es mayor que 1, el punto 1 + j 0 , en la figura 41, queda
dentro de la curva cerrada entre el origen y -K del plano G ( j ) , de tal
manera que el nmero de giros del vector Q ( j ) = 1 + G ( j ) en torno
del punto 1 + j 0 es -1 (una vuelta en sentido antihorario). As:
N = 1
Z = N + P = 0 " Sistema estable "
P =1
2. K <1
N = 1
Z = N + P = 2 " Sistema inestable "
P =1
3. K =1
Si la ganancia es igual a 1, el sistema es marginalmente estable.
Frente a una referencia constante, se obtiene una oscilacin sostenida
a la salida.
K 42 + g2 3 42 + g2
G ( j g ) = 1 = =
(2 + g2 ) 2 + g2 (2 + g2 ) 2 + g2
K (5 g2 + 8) 3(5 g2 + 8)
{
Re G ( j g ) = } (2 + g2 )2 + g2
=
(2 + g2 ) 2 + g2
= 0.81
K g ( g2 2) 3 g ( g2 2)
{
Im G ( j g ) = } (2 + g2 ) 2 + g2
=
(2 + g2 ) 2 + g2
= 0.50
Re {G ( j )}
MF = 180 90 + atan = 31.69
Im {G ( j )}
= 2 rad seg
1 1
MG = = , se puede reducir 3 veces la ganancia
G ( j ) 3
MG = 20log G ( j ) = 9.54 dB
La ganancia del sistema con K=3, se puede reducir -9.54 dB antes que el
sistema tenga una oscilacin sostenida a la salida.
K (2 + j ) 3K 2 K ( 2 2)
G ( j ) = = 4 j
j ( j 1) + 2 4 + 2
= Re {G ( j )} + j Im {G ( j )}
Sobre la base de la frmula precedente, se pueden determinar los puntos
singulares de la funcin frecuencial; estos puntos se muestran en el cuadro
siguiente:
1) K > 1
2) K < 1
N = 1
Z = N + P = 2 " Sistema inestable "
P =1
3) K = 1
K 4 + g2 3 4 + g2
G ( j g ) = 1 = =
( g2 ) 2 + g2 ( g2 ) 2 + g2
K g ( g2 2)
{ }
Im G ( j g ) =
g4 + g2
= 0.66
Re G ( j g ) { } = 45
MF = 180 90 + a tan
Im G ( j g ) { }
El margen de ganancia MG, requiere el clculo de la frecuencia de cruce de la
ganancia . En la figura 43, junto al cuadro que indica los valores singulares
de G ( j ) , se tiene que:
= 2 rad seg
1 1
MG = = , se puede reducir 3 veces la ganancia
G ( j ) 3
MG = 20log G ( j ) = 9.54 dB
La ganancia del sistema con K=3, se puede reducir -9.54 dB, antes que el
sistema tenga una oscilacin sostenida a la salida.