2244 4514 1 SM 1

Cinemtica inversa matricial del manipulador
5R Mitsubishi Movemaster RV-M1

Inverse Matrix Kinematics of the 5R
Mitsubishi Movemaster RV-M1 Manipulator
Javier Roldn Mckinley*

Jos Sosa Rodrguez**
Eugenio Yime Rodrguez***
James Daz Gonzlez****
Resumen
La solucin de la cinemtica inversa del manipulador Movemaster RV-M1 se encuentra documentada por el
mtodo geomtrico o de proyecciones del manipulador a los diferentes planos. Este mtodo era tradicionalmente
aconsejable en el caso de robots cinemticamente desacoplados. El artculo presenta la solucin de la cinemti-
ca inversa del manipulador RV-M1 mediante la tcnica de la transformacin inversa, en la cual no se requieren
proyecciones de manipulador, ahorrando tiempo en el anlisis. Los resultados fueron validados grficamente y
se compararon con resultados reportados en bibliografa existente a travs del mtodo geomtrico.
Palabras clave: robtica, cinemtica espacial, manipulador Mitsubishi, Move-
master, RV-M1.
Abstract
The solution of the inverse kinematics of the Movemaster RV-M1 manipulator is documented by the geometri-
cal or projections method of the manipulator to different planes. This method was recommended for the case
of cinematically uncoupled robots. The present article shows an inverse kinematics solution for the RV-M1
manipulator through an inverse transformation technique in which manipulator projections are not required,
which saves time for the analysis. The results were graphically validated and geometrically compared with results
reported in existing literature.
Keywords: Robotics, space kinematics, Mitsubishi manipulator, movemaster,
RV-M1.
Fecha de recepcin: 17 de marzo del 2012 Fecha de aprobacin: 12 de octubre del 2012
* Profesor del programa de Ingeniera Mecnica, Grupo DIMER, Universidad del Atlntico, Barranquilla, Co-
lombia. Correo electrnico: javierroldan@mail.uniatlantico.edu.co.
** Profesor del programa de Ingeniera Mecnica, Grupo DIMER, Universidad del Atlntico, Barranquilla, Co-
lombia. Correo electrnico: jlsosarodriguez@hotmail.com.
*** Profesor del Programa de Ingeniera Mecatrnica, Grupo GIMAT, Universidad Tecnolgica de Bolvar, Car-
tagena, Colombia. Correo electrnico: eyime@unitecnologica.edu.co.
**** Cientfico, BMT Designers and Planners Inc., Arlington, Estados Unidos. Correo electrnico: jjadigo@
gmail.com.
revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259

33
Introduccin
Existen diversos mtodos para solucionar la cinemtica inversa de los manipulado-

res seriales de diferentes configuraciones, entre los cuales se destacan, por su gene-
ralidad, el mtodo de la matriz inversa para la solucin del PUMA (Paul et l., 1981)
y del manipulador general serial con seis articulaciones de rotacin (Raghavan y
Roth, 2003; Kucuk y Bingul, 2004); la aplicacin de los mtodos de continuacin
para encontrar las races de los polinomios resultantes (Nielsen y Roth, 1999,
Wu, 2006 y Tari et l., 2010); y el cambio de espacio (cartesiano tridimensional a
esfrico) para solucionar la cinemtica inversa de los manipuladores seriales con
articulaciones de rotacin (Roldn-Mckinley et l., 2007) y con combinaciones de
articulaciones de rotacin y pares prismticos (Crane y Duffy, 2008). Se entiende
por generalidad del mtodo el hecho de obtener en la solucin de la cinemtica
inversa un nmero de soluciones igual al nmero de configuraciones fsicas que
el robot puede alcanzar dentro de su espacio de trabajo (Crane y Duffy, 2008).
Otros mtodos de solucin de cinemtica inversa de algunos manipuladores nica-

mente arrojan una solucin de las posibles configuraciones, como aquellos basados
Javier Roldn Mckinley, Jos Sosa Rodrguez, Eugenio Yime Rodrguez, James Daz Gonzlez
en iteraciones (Uicker et l., 1964; Buss y Kim, 2005) y hasta aquellos mtodos que
utilizan redes neuronales en la solucin del problema de la cinemtica inversa de
algunos manipuladores (Koker et l., 2004; Hasan et l., 2006).
Por otra parte, dependiendo de la geometra del manipulador tridimensional, tal

como el caso del manipulador Mitsubishi RV-M1, la cinemtica inversa se puede
resolver por proyecciones en planos de sus componentes mediante el mtodo
geomtrico (Carvajal, 2000; Kumar et l., 2011), convirtiendo as un problema
tridimensional en un problema bidimensional cuya solucin no integra la posicin
y orientacin del efector final, aconsejable en el caso de robots con cinemtica
totalmente desacoplada ( Jazar, 2007). En el presente artculo se presenta una apli-
cacin del mtodo de la inversa de la matriz de transformacin para solucionar la
cinemtica inversa del manipulador Mitsubishi RV-M1, el robot ms utilizado en la
academia en la enseanza de robtica a pesar de su limitada funcionalidad (Kumar,
2003; Hamilton, 2007). Los parmetros cinemticos del manipulador se definen
con el criterio de Crane y Duffy (2008), el cual presenta como diferencia con los
parmetros Denavit-Hartenberg, la definicin de los ngulos de articulacin se ha-
ce en la primera articulacin de rotacin de cada elemento. Dentro de las ventajas
del mtodo presentado se resalta su facilidad de desarrollo de la solucin, ya que
34 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259v

no se requiere elaborar tediosos diagramas bidimensionales, complementado con
la facilidad de implementacin en la programacin por sus ventajas computacio-
nales (Barrientos et l., 2007), adems de complementar diferentes conceptos de
robtica que se pueden ensear en los laboratorios a nivel de pregrado, posgrado
y extensin.
Parmetros cinemticos
Se inicia con la definicin de los parmetros cinemticos del manipulador (Crane y Duffy,
2008), el cual est conformado por cinco elementos rgidos conectados por igual nmero
de articulaciones de rotacin en serie (figura 1). Para cada elemento del manipulador
se definen seis parmetros cinemticos: dos vectores, dos ngulos y dos distancias que
ayudarn a definir la posicin y orientacin relativas de cada elemento del manipulador
de cadena abierta.
4
5
4
3
3
Cinemtica inversa matricial del manipulador 5R Mitsubishi Movemaster RV-M1

2 2
1
1
Figura 1. Cinco elementos del Mitsubishi RV-M1 considerando el sujetador

Fuente: elaboracin propia.
Las indicaciones para la definicin de los parmetros del elemento i se presentan a con-
tinuacin:
Vector de articulacin Si: en el caso de la articulacin de rotacin (R) es un vector

unitario que define la rotacin de la articulacin siguiendo la regla de la mano dere-

35
cha. En el caso de un par prismtico es un vector en la direccin del movimiento de
traslacin del vector.
Vector del elemento aij: es un vector unitario perpendicular a ambos vectores de arti-
culacin Si y Sj, sentido i-j.
Distancia de articulacin Si: es la distancia que hay entre los vectores de elemento ahi
y aij, y que se mide a lo largo del vector de articulacin Si.
Distancia del elemento aij: es la distancia que hay entre los vectores de articulacin Si
y Sj, y que se mide a lo largo del vector del elemento aij.
ngulo de articulacin i: es el ngulo medido mediante la regla de la mano

derecha utilizando como base el vector de articulacin Si, y que va del vector
del elemento ahi al vector del elemento aij.
ngulo del elemento ij: es el ngulo medido mediante la regla de la mano

derecha, utilizando como base en vector del elemento aij, y que va del vector
Si al vector Sj.
Los vectores de articulacin y del elemento servirn para definir los sistemas coordenados
asociados a cada elemento. El vector del elemento Si definir la direccin del eje z del sistema
coordenado i, zi, asociado al elemento i del manipulador. La direccin del eje xi es definido
por el vector aij, y para definir un sistema coordenado cartesiano dextrgiro, la direccin de
( )
eje yi se encuentra por medio de Si aij Si aij . La figura 2 presenta los parmetros
cinemticos y sistemas coordenados del RVM1. El subndice F en el sistema coordenado
fijo xF-yF-zF en la figura 2d denota el elemento fijo a tierra o marco inercial. Los parmetros
que no aparecen definidos en las figura 2 tienen valor cero. La tabla 1 presenta valores de los
parmetros cinemticos (Mitsubishi Electric Corporation, 1989) definidos en la figura 2,
y tomados del manual de fabricante (figura 3). Aquellos parmetros variables, deben ser
encontrados en el anlisis de cinemtica inversa.

a) Distancia de junta y del elemento b) ngulos de junta
c) ngulos de elementos d) Ejes coordenados

Figura 2. Representacin simplificada y parmetros del Mitsubishi RV-M1

37
10
2m
m
72
m
m
16
0m
m
25
0m
m
Figura 3. Dimensiones del manipulador Mitsubishi RV-M1
Tabla 1. Parmetros cinemticos del robot Mitsubishi RV-M1, tomados de Mitsubishi

Electric Corporation, 1989
Distancia de la Distancia del ngulo del ngulo de la

articulacin [mm] elemento [mm] elemento [grados] articulacin [grados]
-- a12 = 0 12 = 90 1 = *
S2 = 0 a23 = 250 23 = 0 2 = *
S3 = 0 a34 = 160 34 = 0 3 = *
S4 = 0 a45 = 0 45 = 90 4 = *
S5 = 72 a56 = 0 -- 5 = *
* Variable por hallada en la cinemtica inversa.
Una vez definidos los parmetros cinemticos se procede a establecer las matrices de
transformacin de los elementos del manipulador. Con base en la definicin de parmetros
empleada, la matriz de transformacin que relaciona dos elementos consecutivos en un
manipulador es Crane y Duffy (2008).
c s j 0 aij
j

sc c j cij sij sij S j
j ij
jT = (1)
i

s j sij c j sij cij cij S j

0 0 0 1

Donde:
sj y cj son el seno y el coseno del ngulo de la articulacin j.
sij y cij son el seno el coseno del ngulo del elemento ij.
aij es la distancia del elemento i.
Sj es la distancia de la articulacin del elemento j.
La posicin y orientacin del actuador es fcilmente especificada a travs de las matrices de

transformacin (Crane y Duffy, 2008; Barrientos et l., 2007). Considere una herramienta
como elemento terminal o efector de un manipulador (figura 4) y los sistemas de referen-
cia fijo xF-yF-zF, y de la herramienta xH-yH-zH. La matriz de transformacin que relaciona la
posicin y orientacin de la herramienta viene dada por
r11 r12 r13 Px

r21 r22 r23 Py

HT =
F
(2)
r31 r32 r33 Pz

0 0 0 1

Donde la orientacin se define por los vectores unitarios [r11 r21 r31]T, [r12 r22 r32]T y [r13 r23
r33]T, y la posicin de la herramienta viene dada por [Px Py Pz]T.

YE
XE
YH
ZE Herramienta
XH
ZH
ZF
F
PH
YF
XF
Figura 4. Sistemas coordenados de la herramienta y fijo de un manipulador serial


39
Cinemtica inversa matricial del RV-M1
El planteamiento del problema se presenta a continuacin.
Conocido: ngulos de elementos 12, 23, 34, 45; distancias de elementos a12, a23, a34, a45,
a56; distancias de las articulaciones S2, S3, S4, S5; posicin origen del sistema coordenado
de la herramienta en el sistema fijo FPH = [Px Py Pz]T; orientacin de la herramienta en el
sistema fijo TF R = [r11 r12 r13; r21 r22 r23; r31 r32 r33].
Halle: ngulos de elemento 1, 2, 3, 4, 5.
Solucin
La matriz de transformacin que relaciona el sistema coordenado fijo con el de la

herramienta (figura 2d), se obtiene mediante el producto matricial
F
HT = F1T 12T 23T 34T 45T H5T (3)
Donde para el efector del Mitsubishi RV-M1 se relaciona la herramienta con el

quinto sistema coordenado mediante (pz = 107 mm, figura 3).
1 0 0 0

0 1 0 0
HT = (4)
5
0 0 1 pz

0 0 0 1

Donde en el lado derecho de la ecuacin 3, F1T es una rotacin de un ngulo 1

alrededor del eje z, y los trminos ijT viene dados por la ecuacin 1. El lado izquier-
do de la ecuacin 3 se obtiene substituyendo en la ecuacin 2 con la informacin
numrica de la posicin y la orientacin de la herramienta en el sistema fijo para
obtener la ecuacin 5,
r11 r12 r13 Px c c2+3+4 c5 + s s5 c c2+3+4 s5 + s c5 c s2+3+4 1

r21 r22 r23 Py s c2+3+4 c5 c s5 s c2+3+4 s5 c c5 s s2+3+4 2
= (5)
r31 r32 r33 Pz s2+3+4 c5 s2+3+4 s5 c2+3+4 3
0 0 0 1 0 0 0 1

Donde:
c = cos(1).
s = sin(1).
c2+3+ = cos(2+ 3+).
s2+3+ = sin(2+ 3+).
1 = c s2+3+4 Pz + c s2+3+4 S5 + c c2+3 a34 + c c2 a23 (6)
2 = s s2+3+4 Pz + s s2+3+4 S5 + s c2+3 a34 + s c2 a23 (7)
3 = c2+3+4 Pz c2+3+4 S5 + s2+3 a34 + s2 a23 (8)
El mtodo de la matriz inversa (Raghavan y Roth, 1993; Kucuk y Bingul, 2004;

Jazar, 2007) consiste en premultiplicar la ecuacin 5 a ambos lados por la inversa

de la matriz de transformacin que se encuentra ms a la izquierda del lado derecho de
la misma ecuacin, siguiendo el orden de las transformaciones homogneas que se
utilizaron para construir la ecuacin 5 a partir de la ecuacin 3, y en cada expresin
matricial resultante ir hallando uno o ms ngulos de articulaciones dependiendo
de la geometra. El mtodo tambin permite crear un sistema de ecuaciones lo
cual no siempre es recomendable dada la no linealidad de las ecuaciones escalares
resultantes (Paul et l., 1981; Jazar, 2007).
ngulo 1
1
Se premultiplica la ecuacin 5 a ambos lados por F1T = F1T para obtener la
expresin matricial
1
FT HFT = 12T 23T 34T 45T H5T (9)

41
cuyos trminos son:
r11c + r21 s r12 c + r22 s r13 c + r23 s r14 c + r24 s

r11 s + r21c r12 s + r22 c r13 s + r23 c r14 s + r24 c
=
r31 r32 r33 r34
0 0 0 1

(10)
c2+3+4 c5 c2+3+4 s5 s2+3+4 a23 c2 + a34 c2+3 + ( S5 + pz ) s2+3+4

s5 c5 0 0

s2+3+4 c5 s2+3+4 s5 c2+3+4 a23 s2 + a34 s2+3 ( S5 + pz ) c2+3+4

0 0 0 1
Por comparacin de trminos a ambos lados de la ecuacin 10 se identifica que el

trmino (2,3) permite establecer la relacin
s r23
= (11)
c r13
con la cual se puede hallar el primer ngulo de articulacin mediante (Jazar, 2007)
1 = atan2 ( r23 , r13 ) (12)
y en el caso que abs (r33) = 1, entonces, se empleara el trmino (2,4) de la ecuacin

10 y se obtendra otra posible expresin para el ngulo 1
1 = atan2 ( r24 , r14 ) (13)
ngulo 5
1
Se sigue con la premultiplicacin a ambos lados de la ecuacin 9 por 12T = 21T
para obtener la expresin matricial
2
1 T F1T HFT = 23T 34T 45T H5T (14)
cuyos trminos son:

c2 ( r11c + r21 s ) + r31 s2 c2 ( r12 c + r22 s ) + r32 s2 4 7
s2 (r11c r21 s ) + r31c2 s2 (r12 c r22 s ) + r32 c2 5 8
=
r11 s r21c r12 s r22 c 6 9

0 0 0 1
(15)
c3+4 c5 c3+4 s5 s3+4 a23 + a34 c3 + ( S5 + pz ) s3+4

s3+4 c5 s3+4 s5 c3+4 a34 s3 ( S5 + pz ) c3+4

s5 c5 0 0

0 0 0 1
donde:
4 = c2 ( r13 c + r23 s ) + r33 s2 (16)
5 = s2 (r13 c r23 s ) + r33 c2 (17)
6 = r13 s r23 c (18)

7 = c2 ( r14 c + r24 s ) + r34 s2 (19)
8 = s2 (r14 c r24 s ) + r34 c2 (20)
9 = r14 s r24 c (21)
Puesto que ya se conoce el ngulo 1, es posible utilizar las componentes (3,1) y

(3,2) de la ecuacin 15 para las expresiones del seno y coseno del ngulo 5 para
obtener un nico ngulo:
5 = atan2 ( r11 s r21c ,r12 s r22 c ) (22)

43
ngulo 2
Se identifica que debido a la geometra del manipulador existirn dos posibles va-
lores para el ngulo 2 para una misma posicin y orientacin del efector final, por
lo cual se buscar la creacin de una ecuacin trigonomtrica trascendental de la
forma Pc2 + Qs2 + R = 0 (Crane y Duffy, 2008; Jazar, 2007).
Donde P, Q y R son constantes. Se identifica que la componente (1,4) de la ecuacin

15 presenta los trminos c2 y s2, igualando trminos y agrupando se tiene:
(r c + r24 s ) c2 + r34 s2 = a23 + a34 c3 + ( S5 + pz ) s3+4

14 (23)
El trmino s3+4 en la ecuacin 23 no se conoce an y se halla igualando las compo-

nentes (1,3) de la ecuacin 15.
s3+4 = c2 ( r13 c + r23 s ) + r33 s2 (24)

Al sustituir la ecuacin 24 en la ecuacin 23, se obtiene la ecuacin trascendental
Pc2 + Qs2 + R = 0 (25)
Donde:
P = ( S5 + pz ) ( r13 c + r23 s ) ( r14 c + r24 s ) (26)
Q = ( S5 + pz ) r33 r34 (27)
R = a23 + a34 c3 (28)
Se debe ahora encontrar el trmino c3 en la ecuacin 23. Para ello se igualan las
componentes (1,4) y (3,2) de la ecuacin 10, y se reagrupan para obtener:

a23 c2 + a34 c2 +3 = A (29)
a23 s2 + a34 s2 +3 = B (30)
donde:
A = r14 c + r24 s ( S5 + pz ) c2+3+4 (31)
B = r34 + ( S5 + pz ) c2 +3 + 4 (32)
donde:
s2+3+4 y c2+3+4 se hallan al comparar los trminos (1,3) y (3,3) de la ecuacin 10
s2+3+4 = r13 c + r23 s (33)

c2 +3 + 4 = r13 (34)
Se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones 29 y 30, se suman trminos y

al tener en cuenta que c2c2+3 + s2s2 + 3 = c3, se obtiene la expresin para c3:
A2 + B 2 a232 a342
c3 = (35)
2 a23 a34
Se conocen ahora todos los trminos en la ecuacin 25 y se pueden hallar finalmente

los dos valores del ngulo 2 resolviendo esa ecuacin trigonomtrica trascendental
(Crane y Duffy, 2008 y Jazar, 2007) para obtener:

Q P R
2 = atan2 , cos1 (36)
P 2 + Q2 2
P +Q
2 2
P +Q
2


45
ngulo 3
Se igualan las componentes (3,4) de la ecuacin 10 y se expande s2+3 para obtener:
r34 + ( S5 + pz ) c2 +3 + 4 a23 s2 a34 s2 c3

s3 = (37)
a34 c2
donde el trmino c2+3+4 se encontr en la ecuacin 34, el trmino c3 (un solo valor
de c3 puede satisfacer dos valores diferentes del ngulo de posicin 3 en el intervalo
[-, ]) fue hallado en la ecuacin 35 y s2 es hallado de los valores arrojados por la
ecuacin 36, por lo cual, para cada caso se puede hallar un nico valor del ngulo
de posicin 3 mediante
r +(S + p )c 2
2 + 3 + 4 a23 s2 a34 s2 c 3 A + B a23 a34
2 2 2
3 = atan2 34 5 z
, (38)
a34 c2 2 a23 a23

ngulo 4
1
Se multiplica la ecuacin 14 por 3T = 2T para generar
2 3
3
2T 21T F1T HFT = 34T 45T H5T (39)
cuyos trminos son

c2+3 ( r11c + r21 s ) + r31 s2+3 c2+3 ( r12 c + r22 s ) + r32 s2+3 10 13
s2+3 (r11c r21 s ) + r31c2+3 s2+3 (r12 c r22 s ) + r32 c2+3 11 14
=
r11 s r21c r12 s r22 c 12 15

0 0 0 1
(40)
c 4 c5 c 4 s5 s4 a34 + s 4 ( S5 + pz )

s 4 c5 s 4 s5 c 4 c 4 ( S5 + pz )

s5 c5 0 0

0 0 0 1
10 = c2+3 ( r13 c + r23 s ) + r33 s2+3 (41)

11 = s2+3 (r13 c r23 s ) + r33 c2+3 (42)
12 = r13 s r23 c (43)
13 = c2+3 ( r14 c + r24 s ) + r34 s2+3 a23 c3 (44)
14 = s2+3 (r14 c r24 s ) + r34 c2+3 + a23 s3 (45)
15 = r14 s r24 c (46)
De los trminos (1,4) y (2,4) de la ecuacin 40 se obtienen las expresiones para el

seno y el coseno del ngulo 4
c2+3 ( r14 c + r24 s ) + r34 s2+3 a23 c3 a34

s4 = (47)
S5 + p z

s2+3 ( r14 c + r24 s ) r34 c2+3 a23 s3
c4 = (48)
S5 + p z
Se conocen as todos los trminos de las ecuaciones 47 y 48 por lo cual se puede

hallar un ngulo 4 para cada valor de 2 y 3 mediante
4 = atan2 ( s 4 , c 4 ) (49)
La figura 5 muestra el rbol de solucin del proceso de cinemtica inversa presen-

tado para el manipulador RV-M1, el cual ilustra el orden en el cual son obtenidos
los ngulos de las articulaciones con el mtodo de solucin presentado.

47
2A 3A 4A
1 5
2B 3B 4B
Figura 5. rbol de solucin del RV-M1

Resultados
Visualizacin de resultados
La posicin y orientacin del efector final de un Mitsubishi RV-M1 estn dadas

por la matriz de transformacin (la posicin est en mm)
0,3592 0, 46755 0,8077 288,05


0,6494 0, 49635 0,57612 205, 47
F
T = (50)
H
0,67026 0,73146 0,12533 343,26

0 0 0 1

Empleando la metodologa de clculo propuesta, y con los valores de los parme-

tros cinemticos de la tabla 1, se obtienen las soluciones en la tabla 2. La verificacin
grfica de resultados se presenta en la figura 6, y la matriz de transformacin de la
cinemtica directa para cada solucin coincide con la dada en la ecuacin 50. La
configuracin A se muestra por completitud del reporte pero las limitaciones de
construccin del robot real solo permiten alcanzar la configuracin B.
Tabla 2. Resultados de cinemtica inversa
ngulo de articulacin 1 [] 2 [] 3 [] 4 [] 5 []
Solucin A (imposible fsicamente) 35,5 40,238 55 1,962 47,5
Solucin B 35,5 82,2 -55 70 47,5


Configuracin A
500
400
300
200
Z[mm]
100
100
200
300
200
0 300
200
X[mm] 200
0 100
400 100 Y[mm]
Configuracin B
500

400
300
200
Z[mm]
100
100
200
300
200
0 300
200
X[mm] 200
0 100
400 100 Y[mm]
Figura 6. Configuraciones A y B correspondientes a las soluciones de la tabla 2


49
Comparacin de resultados
En esta seccin se comparan los resultados obtenidos con la metodologa aqu

propuesta con aquellos documentados por Kumar et l. (2011) por el mtodo
geomtrico y mostrados en la figura 4b de esa referencia. Los valores de los par-
metros cinemticos constantes estn dados en la tabla 1 y se debe tener en cuenta
que dado que Kumar et l (2011) utilizaron los parmetros Denavit-Hartenberg
aqu se utilizan los parmetros de Crane y Duffy, el ngulo de articulacin 4
debe ser corregido a 4 + /2. Los valores de posicin y orientacin con respecto
al marco de referencia fijo utilizados en el ejemplo en Kumar et l. (2011) estn
dados en la tabla 3.
Tabla 3. Posicin y orientacin para cinemtica inversa en Kumar et l. (2011)

Posicin [mm] Orientacin [rad]
x y z yaw pitch Roll

0 289 36,6 0 1,57 0
Teniendo en cuenta que la ubicacin del marco de referencia fijo, utilizado en

este reporte, tambin difiere con la del marco fijo definido en Kumar et l (2011),
el ajuste de coordenadas se hace a travs de dos sucesivas transformaciones, una
rotacin alrededor del eje zF de 90, seguida de una traslacin de 152 mm a lo
largo del eje zF. Con esas consideraciones, la programacin arroja los valores de
cinemtica inversa mostrados en la tabla 4. Se observa cmo los valores obtenidos,
correspondientes al conjunto de soluciones B, coinciden aceptablemente con los
resultados de K umar et l (2011). La figura 7 presenta la configuracin del robot
para la solucin B, el conjunto solucin A no se grafica puesto que presenta interfe-
rencia entre sus elementos, dado que el ngulo de articulacin 3A est fuera de los
lmites fsicos, 110 3 0, de acuerdo con la nomenclatura Denavit-Hartenberg
(Mitsubishi Electric Corporation, 1989; Goyal y Sethu, 2010).
Tabla 4. Comparacin de valores de cinemtica inversa

Modelo 1 [] 2 [] 3 [] 4 [] 5 []
Kumar et l. (2011) 0 44,69 89,95 44,12 0

Obtenido Solucin A 0 20,24 90,00 69,76 0
Obtenido Solucin B 0 45,00 90,00 45,00 0

300
200
100
Z[mm]
100
200
300
200
100
0 200
100
200 0
X[mm] 300
400 Y[mm]
200
Figura 7. Configuracin B de la tabla 4


Validacin de resultados y error incurrido en el mtodo matricial
presentado
Considere una tarea cinemtica (tipo soldadura, por ejemplo) en la cual el efector final debe
describir una lnea recta que corresponda a las especificaciones de posicin para x, y, y z
dadas en la figura 8a, donde la orientacin de la mueca tiene los valores fijos de 0 grados,
75 C y 45 C vistos en el marco fijo para los ngulos de guiada, cabeceo y alabeo (yaw-
pitch-roll), respectivamente, y la trayectoria se ha dividido en cien posiciones, empleando
la rutina presentada el mismo nmero de veces. La figura 8b muestra los resultados corres-
pondientes a los ngulos de orientacin obtenidos.
Para la validacin grfica se utiliz Matlab para generar una animacin de 6 s de duracin
con las cien posiciones (cien frames), verificando as que el efector final describa satisfac-
toriamente la trayectoria correspondiente a la tarea cinemtica. La figura 9 presenta cuatro
de esas posiciones: posiciones 1 (primera), 40, 70 y 100 (ltima).

51
a) Posicin deseada
500
Px
Posicin [mm] 400
300
200
Pz
100
Py
0
0 20 40 60 80 100
Nmero de posicin
b) Resultados de ngulos de posicin

200
4
100
ngulo [mm]
2
0
3
-100
5
-200
0 20 40 60 80 100
Nmero de posicin
Figura 8. a) Posicin deseada y b) Resultados de ngulos de posicin

Con los ngulos calculados en la cinemtica inversa se calcularon las posiciones y orienta-
ciones reales de la herramienta. En cuanto al error incurrido en el empleo del mtodo matri-
cial, no hubo error en la orientacin. Sin embargo, al restar las componentes originales de la
trayectoria con las obtenidas de la cinemtica directa con los ngulos calculados, se obtuvie-
ron errores, aunque muy pequeos, y son mostrados en la figura 10. Para la trayectoria de
la tarea cinemtica seleccionada se encontraron errores mximos de 1,1369 x 1012
mm, 0 mm, y 3,2685 x 10 12 mm, para las posiciones de la herramienta en x, y, y z
respectivamente, con un error total mximo para la posicin de 5,684 x 10 12 mm,
aceptable para manipuladores en general (Kim, 2005).

200
100
0
Z[mm]
-100
200 Position 1
300
100
0 200
0
100 200
Y[mm] 200 400
X[mm]
200
100
0
Z[mm]
100
200 Position 40
300
100
0 200
100 0
200
Y[mm] 200 400

X[mm]
200
100
0
Z[mm]
100
200 Position 70
300
100
0 200
100 0
200
Y[mm] 200 400
X[mm]
Contina

53
200
100
0
Z[mm]
100
200 Position 100
300
100
0 200
100 0
200
Y[mm] 200 400
X[mm]
Figura 9. Validacin grfica de algunas posiciones de la tarea cinemtica
x10-12 Errores
1
0,5
Error (mm)
0,5
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Nmeros de posicin
eX ey ez e
Figura 10. Errores de posicin incurridos en el mtodo matricial presentado

Conclusin
Se present un mtodo para solucionar la cinemtica inversa del manipulador serial

5R Mitsubishi RV-M1, el cual se bas en sucesivas premutiplicaciones de la matriz

de transformacin homognea de la herramienta vista en el marco de referencia
fijo. El origen del sistema coordenado fijo coincide con el origen del sistema coor-
denado del primer elemento, lo cual facilita trasladar el robot a cualquier sistema
de manufactura, mediante transformaciones homogneas con matrices de trans-
formacin del sistema coordenado.
Una ventaja del mtodo presentado es que la solucin del problema de cinemtica
inversa no necesita de proyecciones del manipulador, sino que presenta un enfo-
que global de solucin para ambas: posicin y orientacin del efector final. Los
resultados fueron validados tanto por comparacin con trabajos previos, como
grficamente con la generacin de una animacin que genera la trayectoria de
una tarea cinemtica especfica. Se calcularon los errores de la posicin, del orden
de 10 12 mm, aceptable para manipuladores no utilizados en aplicaciones micro.
Se puede, entonces, emplear la metodologa presentada para complementar el

anlisis dinmico del robot para diseo de un controlador que permita asistir en la
teleoperacin del Mitusbishi RV-M1, un proyecto que viene siendo desarrollado
actualmente.

Agradecimientos
Los autores agradecen el patrocinio brindado por Colciencias-Renata, contrato 562

de 2009. Los autores tambin agradecen el apoyo brindado por la Vicerrectora de
Investigaciones de la Universidad del Atlntico.
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Cinemtica inversa matricial del manipulador

5R Mitsubishi Movemaster RV-M1

Javier Roldn Mckinley*

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259

Existen diversos mtodos para solucionar la cinemtica inversa de los manipulado-

Otros mtodos de solucin de cinemtica inversa de algunos manipuladores nica-

Por otra parte, dependiendo de la geometra del manipulador tridimensional, tal

34 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259v

Cinemtica inversa matricial del manipulador 5R Mitsubishi Movemaster RV-M1

Figura 1. Cinco elementos del Mitsubishi RV-M1 considerando el sujetador

Vector de articulacin Si: en el caso de la articulacin de rotacin (R) es un vector

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259

ngulo de articulacin i: es el ngulo medido mediante la regla de la mano

ngulo del elemento ij: es el ngulo medido mediante la regla de la mano

36 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259v

Cinemtica inversa matricial del manipulador 5R Mitsubishi Movemaster RV-M1

c) ngulos de elementos d) Ejes coordenados

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259

Tabla 1. Parmetros cinemticos del robot Mitsubishi RV-M1, tomados de Mitsubishi

Distancia de la Distancia del ngulo del ngulo de la

38 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259v

La posicin y orientacin del actuador es fcilmente especificada a travs de las matrices de

r11 r12 r13 Px

Cinemtica inversa matricial del manipulador 5R Mitsubishi Movemaster RV-M1

Figura 4. Sistemas coordenados de la herramienta y fijo de un manipulador serial

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259

El planteamiento del problema se presenta a continuacin.

Halle: ngulos de elemento 1, 2, 3, 4, 5.

La matriz de transformacin que relaciona el sistema coordenado fijo con el de la

Donde para el efector del Mitsubishi RV-M1 se relaciona la herramienta con el

Donde en el lado derecho de la ecuacin 3, F1T es una rotacin de un ngulo 1

r11 r12 r13 Px c c2+3+4 c5 + s s5 c c2+3+4 s5 + s c5 c s2+3+4 1

40 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259v

c2+3+ = cos(2+ 3+).

s2+3+ = sin(2+ 3+).

1 = c s2+3+4 Pz + c s2+3+4 S5 + c c2+3 a34 + c c2 a23 (6)

2 = s s2+3+4 Pz + s s2+3+4 S5 + s c2+3 a34 + s c2 a23 (7)

3 = c2+3+4 Pz c2+3+4 S5 + s2+3 a34 + s2 a23 (8)

El mtodo de la matriz inversa (Raghavan y Roth, 1993; Kucuk y Bingul, 2004;

Cinemtica inversa matricial del manipulador 5R Mitsubishi Movemaster RV-M1

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259

r11c + r21 s r12 c + r22 s r13 c + r23 s r14 c + r24 s

Por comparacin de trminos a ambos lados de la ecuacin 10 se identifica que el

1 = atan2 ( r23 , r13 ) (12)

y en el caso que abs (r33) = 1, entonces, se empleara el trmino (2,4) de la ecuacin

1 = atan2 ( r24 , r14 ) (13)

cuyos trminos son:

42 revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259v

4 = c2 ( r13 c + r23 s ) + r33 s2 (16)

5 = s2 (r13 c r23 s ) + r33 c2 (17)

6 = r13 s r23 c (18)

Cinemtica inversa matricial del manipulador 5R Mitsubishi Movemaster RV-M1

8 = s2 (r14 c r24 s ) + r34 c2 (20)

9 = r14 s r24 c (21)

Puesto que ya se conoce el ngulo 1, es posible utilizar las componentes (3,1) y

5 = atan2 ( r11 s r21c ,r12 s r22 c ) (22)

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 33-56 ISSN 1692-1259

Donde P, Q y R son constantes. Se identifica que la componente (1,4) de la ecuacin

(r c + r24 s ) c2 + r34 s2 = a23 + a34 c3 + ( S5 + pz ) s3+4

El trmino s3+4 en la ecuacin 23 no se conoce an y se halla igualando las compo-

s3+4 = c2 ( r13 c + r23 s ) + r33 s2 (24)

Al sustituir la ecuacin 24 en la ecuacin 23, se obtiene la ecuacin trascendental

Pc2 + Qs2 + R = 0 (25)