CONTROLADORES PID

El controlador PID

Fernando Morilla Garca

Dpto. de Informtica y Automtica
ETSI de Informtica, UNED

Madrid 11 de enero de 2007

 1 Introduccin (1/3)

Esquema bsico de control PID

Perturbaciones
DV
Control
Error
Consigna + Salida
PID Proceso
SP E OP PV
-

F. Morilla
 1 Introduccin (2/3)

Es la extensin natural del controlador on-off

Es suficiente para muchos problemas de control
Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID
Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos
Aparicin del microprocesador
Autosintona
Planificacin de ganancia
Tiene algunas funciones importantes
Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones
Elimina el error estacionario con la accin integral
Puede anticipar el futuro con la accin derivativa
No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores
beneficios sobre el proceso
Tres parmetros de control

F. Morilla
 1 Introduccin (3/3)

e
El control PID combina las
tres acciones: D
Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativa (D) I P

t
Controlador PID continuo

t
Kp de( t )
u ( t ) = K p e( t ) +
Ti o
e( t ) dt + K p Td
dt
P I D

F. Morilla
 2 Parmetros de control (1/3)

Ganancia proporcional (Kp)

Es la constante de proporcionalidad en la accin de

control proporcional .

Kp pequea accin proporcional pequea

Kp grande accin proporcional grande

e(t) Kpe(t)
accin
proporcional

F. Morilla
 2 Parmetros de control (2/3)
Constante de tiempo integral (Ti)
El tiempo requerido para que la accin integral
contribuya a la salida del controlador en una
cantidad igual a la accin proporcional.

Ti pequeo accin integral grande

Ti grande accin integral pequea

accin
Kpe(t)
proporcional

e(t)
OP
Ti
accin

e(t)dt
integral Kp
Ti
F. Morilla
 2 Parmetros de control (3/3)
Constante de tiempo derivativa (Td)
El tiempo requerido para que la accin proporcional
contribuya a la salida del controlador en una
cantidad igual a la accin derivativa.

Td pequeo accin derivativa pequea

Td grande accin derivativa grande

KpTd de
accin dt
derivativa

e(t)
OP
Td
accin
proporcional
Kpe(t)
F. Morilla
 3 Acciones de control (1/4)
Accin proporcional
Produce una seal de control proporcional a la
seal de error.
Caractersticas: Simple
Fcil de sintonizar (un solo parmetro)
Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado
estacionario DV
DV

OP PV
Proceso PV

DV en lazo abierto

SP PV PV
Proceso KP
KP
+-
OP con accin proporcional

F. Morilla
 3 Acciones de control (2/4)
Accin integral
Proporciona una correccin para compensar las
perturbaciones y mantener la variable controlada
en el punto de consigna.
Caractersticas: Elimina errores estacionarios
Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI
Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho
PV

DV con accin integral

PV
OP
PV Ti =
SP
sin accin integral
Kp,Ti Proceso
+-
DV

Control PI
F. Morilla
 3 Acciones de control (3/4)
Accin derivativa
Anticipa el efecto de la accin proporcional para
estabilizar ms rpidamente la variable controlada
despus de cualquier perturbacin.

e Mismo valor de las e

acciones P e I pero
I diferente valor de la I
P derivada del error P
t t
DV PV Td aumenta

OP
SP PV
Kp,Td Proceso DV
+-

Control PD F. Morilla
 3 Acciones de control (4/4)
Comparacin de las acciones de control cuando se ha
producido un cambio brusco en la referencia

Control P Control PD
(K p = 10) (K p = 10, T d = 1)

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

Control PI Control PID

(K p = 10, T i = 15) (K p = 10, T i = 15, T d = 1)

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
F. Morilla
 4 Reglas heursticas de ajuste (1/2)

Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta

Estabilidad Se reduce Disminuye Aumenta

Velocidad Aumenta Aumenta Aumenta

Error estacionario Eliminado

No eliminado No eliminado

Disminuye hasta
rea de error Se reduce Se reduce
cierto punto

Aumenta Aumenta Aumenta muy

Perturbacin control
bruscamente gradualmente bruscamente

No afecta hasta
Frecuencia lazo Disminuye Aumenta
cierto punto

F. Morilla
 4 Reglas heursticas de ajuste (2/2)

Paso 1. Accin Proporcional

Tiempo integral (TI), a su mximo valor
Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor
Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las
caractersticas de respuesta deseadas

Paso 2. Accin integral

Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la oscilacin
sea excesiva
Disminuir ligeramente la ganancia
Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas

Paso 3. Accin Derivativa

Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente
Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con la respuesta
ms rpida
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario

F. Morilla
 5 Seleccin del controlador

Lazos de caudal o de presin (dinmicas rpidas, sin

retardos y perturbaciones de alta frecuencia): PI
Lazos de nivel (combinacin de varias dinmicas, sin
retardo y perturbaciones de media frecuencia): PI o PID
Lazos de temperatura (dinmicas lentas, con o sin
retardo y perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID
Lazos de composicin (predomina el retardo debido al
analizador): PI, aunque se aconsejan otros tipos de
controladores (predictor de Smith)
Procesos integradores (procesos trmicos o ciertos
lazos de nivel): PD o PID
Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o PD
en el secundario

F. Morilla
 Ejemplo (1/2)

Control de temperatura en un intercambiador de calor (Cap. 7)

Vapor Pv
u Tr
TC

Wv
TT
Fl Intercambiador
de calor
Lquido Te Ts Lquido
fro caliente

Vapor
condensado F. Morilla
 Ejemplo (2/2)

Simulacin en SIMULINK del control de temperatura

en un intercambiador de calor

Pv

Ts
pv

u a a ts

actuador
Te

te Wv 60

1/60 Fl
paso a T/h wv

fl paso a m3/min
Intercambiador

sp

sp
pv u

u
uman

control manual
PI-D con modelo
de actuador F. Morilla
 PIDBasics (1/2)

El primer mdulo del ILM (Interactive Learning

Modules) Project
J.L. Guzmn (U. Almera), S. Dormido (UNED), K.J. Astrm (Lund
Institute, Sweden) y T. Hgglund
Complemento al libro Advanced PID Control de
Astrm y Hgglund, 2005
En evaluacin (invitacin personal de los autores)
desde diciembre de 2005
Manual de usuario y ejecutable disponible en el curso
virtual
Desarrollado en Sysquake 3 (www.calerga.com)

F. Morilla
PIDBasics (2/2)

F. Morilla