Libro Instrumentacion - Virtual - Industrial PDF

H en r y An t on io Men dibu r u Da z
INSTRUME NTACIN
VIRTUAL
INDUSTRIAL
PER MMVI
INSTRUME NTACIN VIRTUAL INDUSTRIAL
Derechos r eservados conforme a Ley

Partida Registral N 00768-2006
Asiento 01 , Expediente N 001162-2006
INDECOPI PER
(VERSIN E -BOOK)
Copyright Henry Antonio Mendiburu Daz
Impreso en Per Julio/2006
Formato: 25x18cm, 180 pginas
No se permite la reproduccin total o parcial de este libro, ni el

almacenamiento en un sistema informtico, ni la transmisin
mediante cualquier medio electrnico, mecnico, fotocopia, por
registro u otro, sin la autorizacin previa del titular del Copyright.
Para mayor informacin visitar http://hamd.galeon.com

Henry Antonio Mendiburu Daz
INTRODUCCION
E n los lt im os a os el con cept o de a u t om a t iza cin h a ido evolu cion a n do

r pida m en t e debido a qu e con ella se pu ede m ejor a r la s oper a cion es de u n
pr oceso pr odu ct ivo, a dem s de la ca lida d de los bien es pr odu cidos,
garantiza n do a la s em pr esa s logr a r su s objet ivos con u n desem pe o
ptimo.
Un sist em a a u t om a t iza do est a con for m a do por elem en t os o in st r u m en t os,

lo cu a les son u t iliza dos pa r a m edir va r ia bles fsica s, ejer cer a ccion es de
control y transmitir seales. La automatiza cin br in da fa ct ibilida d pa r a la
im plem en t a cin de fu n cion es de a n lisis, opt im iza cin y a u t odia gn st ico,
a u m en t o en el r en dim ien t o de los equ ipos y fa cilida d pa r a in cor por a r
nuevos equipos y sistemas de informacin.
Los a va n ces t ecn olgicos de los lt im os a os h a n a bier t o posibilida des

pa r a ca m bia r la est r u ct u r a r gida de los sist em a s t r a dicion a les, por u n a
est r u ct u r a flexible qu e se a poya en la s com pu t a dor a s, cir cu it os de
a con dicion a m ien t o, t r a n sm isin de da t os, h a r dwa r e de a dqu isicin de
datos y software.
La in st r u m en t a cin vir t u a l lo con st it u ye el con ju n t o de soft wa r e y

h a r dwa r e qu e a gr ega do a u n a P C, per m it e a los u su a r ios in t er a ct u a r con
la computadora como si se estuviera utilizando un instrumento electrnico
h ech o a l gu st o del clien t e. La s m edicion es y a ccion a m ien t os se r ea liza n
sobr e el ca m po r ea l, per o los sist em a s de con t r ol, m eca n ism os,
r egist r a dor es, y ot r os disposit ivos ser n a dqu ir idos e in t er con ect a dos en el
ca m po vir t u a l. La idea es su st it u ir y a m plia r elem en t os "h a r dwa r e" por
otros "software",
E st e libr o es u n a in t r odu ccin a la s n u eva s h er r a m ien t a s qu e per m it en la

sim u la cin de in st r u m en t os loca les o r em ot os y la a dqu isicin y pr ocesa do
de se a les, br in da n do la posibilida d de cr ea r desde volt m et r os y
osciloscopios, h a st a a lgor it m os gen t icos y r edes in du st r ia les pa r a
diver sa s a plica cion es en los ca m pos de la in gen ier a , la m edicin a , la
domtica, la educacin, etc.
1
INSTRUMENTACIN VIRTUAL INDUSTRIAL
E n t r e los t em a s t r a t a dos en est e libr o t en em os u n a in t r odu ccin a la

in st r u m en t a cin in du st r ia l y a los pr ocedim ien t os de ca libr a cin de
in st r u m en t os; dia gr a m a s, sm bolos y r epr esen t a cion es gr fica s de
instrumentacin; sistemas de control automtico, mtodos y estrategias de
con t r ol, sist em a s de a u t om a t iza cin ; gen er a lida des a cer ca de la
in st r u m en t a cin vir t u a l, a dqu isicin de da t os, digit a liza cin de se a les,
dise o de in st r u m en t os vir t u a les; r edes y com u n ica cion es in du st r ia les,
pr ocesa m ien t o de da t os en t iem po r ea l, bu ses de com u n ica cin pa r a IV,
h a r dwa r e y soft wa r e u t iliza do pa r a IV; a s com o ejem plos de a plica cion es
de instrumentacin virtual.
2
NDICE
INTRODUCCIN 01
NDICE 03
Captulo I: INSTRUMENTACIN Y CALIBRACIN
1. Introduccin a la instrumentacin 07
1.1. Introduccin 07
1.2. Caractersticas de los instrumentos 07
2. Introduccin a la calibracin 09
2.1. La calibracin 09
2.2. Metrologa 10
2.3. Patrones y trazabilidad 11
2.4. Calibracin de instrumentos y patrones 11
3. Definiciones generales 12
4. Instrumentos industriales 16
4.1. Clasificacin de los instrumentos industriales 16
4.2. Lazos de control 17
4.3. Acciones de control 19
5. Errores de medicin 20
5.1. Tipos de error 21
6. Procedimientos de calibracin 22
6.1. Procedimientos y recomendaciones 22
6.2. Normas ISO 17025 y ISO 9001 23
Captulo II: SIMBOLOGA INDUSTRIAL
1. Introduccin a la simbologa industrial 25

2. Simbologa de figuras 26
3. Simbologa de lneas 29
4. Smbolos de vlvulas y actuadores 30
5. Diagramas de instrumentacin 33
6. Simbolismo de funciones 38
7. Identificacin de instrumentos 39
3
Captulo III: SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
1. Definiciones bsicas 42
2. Elementos de un sistema de control automtico 43
3. Caractersticas del control 45
3.1. Modelamiento matemtico 45
3.2. Anlisis de un sistema 46
3.3. Caractersticas dinmicas 47
4. Mtodos de control 47
4.1. Mtodos de control clsico 47
4.2. Mtodos de control moderno 48
4.3. Mtodos de control avanzado 50
4.4. Controlador lgico programable (PLC) 52
5. Estrategias de control 55
6. Sistemas Scada 56
6.1. Elementos del sistema 57
7. Sistemas de automatizacin 59
7.1. Elementos de una instalacin automatizada 60
7.2. Procesos de operacin del sistema 62
Captulo IV: INSTRUMENTACIN VIRTUAL
1. Introduccin a la instrumentacin virtual 65

1.1. Generalidades 65
1.2. Instrumentacin virtual frente a la convencional 67
2. Adquisicin de datos 68
2.1. Etapas de la adquisicin de datos 69
2.2. Acondicionamiento de seales 70
3. Digitalizacin de seales 72
3.1. Convertidor A/D D/A 72
3.2. Error de conversin 73
4. Diseo y seleccin de tarjetas DAQ 75
4.1. Tipos de tarjetas DAQ 75
4.2. Componentes de las tarjetas DAQ 76
5. Diseo de instrumentos virtuales 78
4
Captulo V: COMUNICACIONES Y TRANSMISIN DE DATOS
1. Redes industriales 85
1.1. Jerarquas de redes 85
1.2. Clasificacin de las redes 86
1.3. Sistemas de control distribuido 87
2. Comunicaciones industriales 88
2.1. Generalidades 88
2.2. Modelo OSI 91
2.3. Protocolos de comunicacin 92
3. Procesamiento de datos en tiempo real 98
3.1. Sistemas en tiempo real 98
3.2. Software para sistemas RT 100
3.3. Control en tiempo real 101
4. Bus de comunicaciones para instrumentacin 102
4.1. Arquitectura ISA 103
4.2. Arquitectura PCI 103
4.3. Puerto USB 104
4.4. Puerto PCMCIA 104
4.5. Arquitectura CompactPCI (cPCI) 105
4.6. Arquitectura PC/104 105
4.7. Puerto serial y puerto paralelo 106
4.8. IEEE-488 GPIB 106
4.9. Bus VXI 108
4.10. Otras arquitecturas y buses 109
Captulo VI: HARDWARE Y SOFTWARE PARA

INSTRUMENTACIN VIRUAL
1. Hardware para instrumentacin virtual 111

1.1. Computadoras industriales 111
1.2. Puertos de comunicaciones 115
1.3. Sensores y DAQs 120
1.4. Tarjetas de adquisicin 123
1.5. Dispositivos adicionales 124
2. Software para instrumentacin virtual 127
2.1. Cyber tools 127
2.2. DasyLab 129
2.3. LabView 132
5
2.4. Matlab Simulink 139

2.5. Otros softwares para adquisicin y procesamiento de datos 143
Captulo VII: APLICACIONES DE INSTRUMENTACIN

VIRTUAL
1. Introduccin 149
2. Adquisicin y anlisis de electrocardiogramas 150
3. Medidor virtual de energa elctrica 151
4. Identificacin de sistemas o procesos 152
5. Simulador de sistemas educativos 153
6. Implementacin de un controlador PID 154
7. Desarrollo de filtros digitales 155
Anexo I: UNIDADES DEL SISTEMA DE MEDIDAS 157
Anexo II: CODIGOS ISA PARA INSTRUMENTACION 171
BIBLIOGRAFA 178
6
Captulo I
INSTRUME NTACION Y
CALIBRACION
1. INTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION
1.1. INTRODUCCION
Los in st r u m en t os pu eden ser u t iliza dos pa r a m edir va r ia bles fsica s, ejer cer
a ccion es de con t r ol m edia n t e elem en t os a ct u a dot es, t r a n sm it ir in for m a cin de
u n pu n t o a ot r o, in t er pr et a r se a les y m edia n t e a lgor it m os decidir el
funcionamiento del sistema.
Los in st r u m en t os pu eden ser elem en t os elct r icos, m ec n icos, n eu m t icos,

h idr u licos, elect r n icos, u n a com bin a cin de est os, o in clu sive elem en t os
activados manualmente.
Los instrumentos de medicin pueden ser:

- Ciegos: Cu a n do n o t ien en n in gu n a in dica cin visible de la lect u r a
tomada
- In dica dor es: Cu a n do per m it en visu a liza r a n a lgica o digit a lm en t e la
lectura tomada
- Regist r a dor es: Cu a n do son ca pa ces de a lm a cen a r la in for m a cin
medida generando un historial de datos.
- Tr a n sm isor es: Cu a n do son ca pa ces de en via r la s lect u r a s t om a da s
hacia un punto remoto.
1.2. CARACTERISTICAS DE LOS INSTRUMENTOS
La s ca r a ct er st ica s de los in st r u m en t os son a plica dos gen er a lm en t e a los

in st r u m en t os de m edicin , per o los in st r u m en t os a ct u a dor es t a m bin
responden a las mismas caractersticas, estas son:
7
Campo de Medida o Rango (Range)
E l r a n go es el con ju n t o de va lor es en la esca la de m edicin den t r o de los

lm it es su per ior e in fer ior , den ot a la ca pa cida d del equ ipo, pu ede expr esa r se
en unidades fsicas.
Alcance (Span)
E l spa n es la difer en cia a lgebr a ica en t r e los va lor es su per ior e in fer ior del
rango del equipo.
Exactitud
La exa ct it u d es la ca pa cida d del in st r u m en t o pa r a a cer ca r se y poder m edir el

va lor r ea l. E s el pa r m et r o qu e r epr esen t a o den ot a cu a n do u n a lect u r a pu ede
ser in cor r ect a , gen er a lm en t e se r epr esen t a com o u n por cen t a je de la esca la
completa de lectura, o en trminos de +/ las unidades del instrumento.
Precisin (Accuracy)
La pr ecisin es la ca pa cida d del in st r u m en t o pa r a poder in dica r el va lor r ea l.

P r ecisin es u n t r m in o qu e descr ibe el gr a do de division es qu e t ien e u n
in st r u m en t o en la esca la , si la esca la se su bdivide en m a yor n m er o de
division es, el in st r u m en t o podr se a la r de for m a m s pr ecisa la m edicin
dada.
Zona Muerta Dead zone, dead band)
La zon a m u er t a es el in t er va lo de va lor es de la va r ia ble qu e n o h a ce va r ia r la

in dica cin o la se a l del in st r u m en t o, es decir qu e n o se pr odu ce respuesta
alguna.
Umbral
E s el n ivel m n im o n ecesa r io pa r a qu e el in st r u m en t o em piece a in dica r u n a

medida, o para que empiece a ser registrado como un cambio.
Sensibilidad (Sensitivity)
La sen sibilida d est a da da por la r a zn en t r e el in cr em en t o de la lect u r a y el

in cr em en t o de la va r ia ble qu e la oca sion a , despu s de h a ber a lca n za do el
reposo.
Repetibilidad (Repeatibility)
8
La r epet ibilida d es la ca pa cida d del in st r u m en t o de m edir o in dica r va lor

idn t icos de la m ism a va r ia ble ba jo la s m ism a s con dicion es de fu n cion a m ien t o
en todos los casos.
Resolucin
La r esolu cin es la m n im a su bdivisin de la esca la . A m a yor r esolu cin es

instrumento ser mas preciso.
Incertidumbre
La in cer t idu m br e den ot a la in exa ct it u d del in st r u m en t o o la t en den cia a l

error que pueda tener.
Linealidad
La lin ea lida d es a qu ella r ect a qu e in dica el gr a do de pr opor cion a lida d en t r e la

variable fsica y el valor medido, o entre la variable fsica y la accin ejercida.
Histresis (Hysteresis)
La h ist r esis es la difer en cia m xim a qu e se obser va en los va lor es in dica dos
por el in st r u m en t o pa r a u n m ism o va lor del ca m po de m edida , cu a n do la
va r ia ble r ecor r e t oda la esca la en for m a a scen den t e y lu ego en for m a
descendente.
2. INTRODUCCION A LA CALIBRACION
2.1. LA CALIBRACION
Calibr a cin es a qu el con ju n t o de oper a cion es con la s qu e se est a blece, en u n a s

con dicion es especifica da s, la cor r espon den cia en t r e los va lor es in dica dos en el
in st r u m en t o, equ ipo o sist em a de m edida , o por los va lor es r epr esen t a dos por
u n a m edida m a t er ia liza da o m a t er ia l de r efer en cia , y los va lor es con ocidos
cor r espon dien t es a u n a m a gn it u d de m edida o pa t r n , a segu r a n do a s la
t r a za bilida d de la s m edida s a la s cor r espon dien t es u n ida des b sica s del
Sist em a In t er n a cion a l (SI) y pr ocedien do a su a ju st e o expr esa n do est a
correspondencia por medio de tablas o curvas de correccin.
Ca libr a cin es sim plem en t e el pr ocedim ien t o de com pa r a cin en t r e lo qu e

in dica u n in st r u m en t o y lo qu e "debier a in dica r " de a cu er do a u n pa t r n de
referencia con valor conocido.
9
La ca libr a cin im plica u n a ju st e qu e lleve a la igu a lda d del va lor m edido y el

pa t r n de r efer en cia , o la in dica cin de u n fa ct or de cor r eccin a ser a plica do
matemticamente luego de ejercida una medicin.
Los patrones tambin deben ser calibrados por instituciones autorizadas, cada
cier t o t iem po, est a s in st it u cion es em it en u n cer t ifica do de ca libr a cin qu e
autoriza al patrn para ser utilizado para calibrar otros instrumentos.
E l con cept o de ca libr a cin est a r ela cion a do con el con cept o de verificacin, se
entien de est e lt im o com o el ch equ eo in t er n o en t r e ca libr a cion es, o la s
pr u eba s pa r a com pr oba r el cor r ect o fu n cion a m ien t o de u n equ ipo despu s
de un ajuste o un periodo prolongado de uso.
Cier t os equ ipos n o se pu eden ca libr a r o a ju st a r la lect u r a , per o si se pu ede

ver ifica r su cor r ect a lect u r a , y se pu ede em it ir u n cer t ifica do de ver ifica cin ,
es cu a l in dica r u n fa ct or de cor r eccin a ser a plica do por el oper a dor en el
m om en t o de r egist r a r u n a m edicin . Se r ecom ien da a ju st a r dich o fa ct or de
corr eccin n ica m en t e pa r a los va lor es den t r o del r ea de t r a ba jo del
instrumento
E l cer t ifica do de ca libr a cin t a m bin pu ede ir a com pa a do de u n certificado

de con for m ida d, est e in dica qu e se h a cu m plido con n or m a s in t er n a cion a les y
procedimientos estandarizados.
2.2. METROLOGIA
La Met r ologa es la cien cia y el a r t e de m edir cor r ect a m en t e. Com o la s

m edicion es son im por t a n t es en pr ct ica m en t e t odos los pr ocesos pr odu ct ivos,
su relevancia para la calidad es de suma importancia.
Medir "bien " n o es slo m edir con cu ida do, o u t iliza n do el pr ocedim ien t o y los
in st r u m en t os a decu a dos. Adem s de lo a n t er ior , se t r a t a de qu e la s
u n ida des de m edida sea n equ iva len t es y sea n igu a les en cu a lqu ier pa r t e
del mundo y bajo las mismas circunstancias.
E st o se a segu r a cu a n do ca da pa s t ien e u n a in fr a est r u ct u r a m et r olgica ,

com pa t ible y liga da con la s in fr a est r u ct u r a s m et r olgica s de ot r os pa ses,
con sist en t e en la dispon ibilida d de la bor a t or ios don de se pu eda ca libr a r los
instrumentos de medicin.
La com pa t ibilida d en t r e pa ses se a segu r a m edia n t e in t er -comparaciones

per idica s, en la s cu a les u n det er m in a do pa t r n de m edida es m edido
sucesivamente por los diferentes laboratorios.
10
2.3. PATRONES Y TRAZABILIDAD
P a r a ca libr a r u n in st r u m en t o o pa t r n es n ecesa r io dispon er de u n o de m a yor

pr ecisin qu e pr opor cion e el va lor con ven cion a lm en t e ver da der o qu e es el qu e
se em plea r pa r a com pa r a r lo con la in dica cin del in st r u m en t o som et ido a
ca libr a cin . E st o se r ea liza m edia n t e u n a ca den a in in t er r u m pida y
docu m en t a da de com pa r a cion es h a st a llega r a l pa t r n , y qu e con st it u ye lo qu e
llamamos trazabilidad.
La trazabilidad puede estar dada por una curva o por un cuadro comparativo.
2.4. CALIBRACION DE INSTRUMENTOS Y PATRONES
E l en vejecim ien t o de los com pon en t es, los ca m bios de t em per a t u r a y el est r s
m ec n ico qu e sopor t a n los equ ipos det er ior a poco a poco su s fu n cion es. La
cor r ect a ca libr a cin de los equ ipos pr opor cion a la segu r ida d de qu e los
productos o servicios que se ofrecen renen las especificaciones requeridas.
Los in st r u m en t os, sobr e t odo a qu ellos qu e sir ven pa r a la m edicin de

va r ia bles son ca libr a dos m edia n t e pa t r on es cer t ifica dos. A su vez los pa t r on es
t a m bin son ca libr a dos m edia n t e pa t r on es cer t ifica dos per o m u ch o m s
precisos.
E l t en er u n in st r u m en t o ca libr a do n o sign ifica qu e est e fu n cion a "bien ".

Sign ifica sola m en t e qu e la difer en cia en t r e lo qu e el in st r u m en t o in dica y "lo
que debiera indicar" es conocida.
E s posible t r a ba ja r con u n pa t r n a n t igu o qu e pr esen t e u n er r or gr a n de,

siem pr e qu e el cer t ifica do de ca libr a cin lo a pr u ebe y a plica n do el fa ct or de
cor r eccin a decu a do. P or ot r o la do si se cu en t a con u n pa t r n n u evo per o qu e
n o t ien e su cor r espon dien t e cer t ifica do de ca libr a cin , est e n o ser con fia ble
puesto que no hay una institucin que garantice su correcta indicacin.
Los cer t ifica dos qu e t pica m en t e vien en con los equ ipos n u evos son en
gen er a l de m u y poco va lor com o a segu r a m ien t o de la s ca r a ct er st ica s
m et r olgica s del in st r u m en t o. E s siem pr e r ecom en da ble ca libr a r los
equ ipos de im por t a n cia pa r a la ca lida d de la pr odu ccin , a u n s est os son
nuevos.
Una buena calibracin debe buscar los siguientes objetivos:

- Mantener y verificar el buen funcionamiento de los equipos
- Responder a los requisitos establecidos en las normas de calidad
- Garantizar la fiabilidad y trazabilidad de las medidas.
11
3. DEFINICIONES GENERALES
ACCE SIBLE : E st e t r m in o se a plica a u n disposit ivo o fu n cin qu e pu ede ser

u sa do o vist o por u n oper a dor con el pr opsit o de su per visa r el desem pe o de
la s a ccion es de con t r ol (com o por ejem plo ca m bios en el set -poin t , set eo
automtico / manual, encendido / apagado, etc.)
AGENTE DE CONTROL: Material o energa del proceso que afecta el valor de

la va r ia ble con t r ola da y su ca n t ida d es r egu la da por el elem en t o fin a l de
control.
ALARMA: E s u n disposit ivo o fu n cin qu e det ect a la pr esen cia de u n a

con dicin a n or m a l, y la m a n ifiest a m edia n t e u n a se a l a u dible y/o lu m in osa ,
con el fin de atraer la atencin.
ASIGNABLE : E st e t r m in o se a plica a u n a ca r a ct er st ica qu e per m it e el

ca m bio (o dir eccin ) de u n a se a l de u n disposit ivo a ot r o sin la n ecesida d de
la activacin de un switch o algn otro elemento.
AUTORRE GULACIN: Ca r a ct er st ica in h er en t e del pr oceso la cu a l lleva a

una condicin de equilibrio sin la intervencin de un control automtico.
BANDA P ROP ORCIONAL: La ga m a de va lor es a t r a vs de los cu a les la

va r ia ble con t r ola da debe ca m bia r pa r a ca u sa r qu e el elem en t o fin a l de con t r ol
se mueva de un extremo a otro.
BINARIO / DIGITAL: Tr m in o a plica do a u n a se a l o disposit ivo qu e t ien e

solo dos posicion es o est a dos discr et os (0/1, on /off, a pa ga do/en cen dido,
bajo/alto).
BOARD: Tr m in o en in gls el cu a l se in t er pr et a com o sin n im o de pa n el .
BURBUJ A: Sm bolo cir cu la r u sa do pa r a den ot a r e iden t ifica r el pr opsit o de

u n in st r u m en t o o fu n cin . P u ede con t en er u n a et iqu et a con u n n m er o.
Ta m bin es lla m a do ba ln .
CIRCUITO DE CONTROL: E s u n sist em a den t r o del cu a l u n cier t o va lor en

m a gn it u d debe ser m a n t en ido den t r o de lm it es, pr eest a blecidos. Un cir cu it o
de control (LOOP) puede ser manual o automtico.
CONF IGURABLE : Tr m in o a plica do a u n disposit ivo o sist em a cu ya s

caractersticas funcionales pueden ser seleccionadas a voluntad del usuario.
CONTROLADOR: Disposit ivo en ca r ga do de r egu la r u n a va r ia ble o se a l de

m a n er a especifica da por el pr oceso, pu ede ser a u t om t ica m en t e o
manualmente.
12
CONVERTIDOR: Es aquel dispositivo que recibe una seal de un instrumento

de det er m in a da m a n er a y la r et r a n sm it e de u n a m a n er a difer en t e. Ta m bin
conocido como transductor.
DE TRS DE L P ANE L: E st e t r m in o se r efier e a la posicin de u n

in st r u m en t o, el cu a l h a sido m on t a do en u n pa n el de con t r ol, per o n o es
normalmente accesible al operador.
DISP OSITIVO COMP UTABLE : Disposit ivo o fu n cin qu e em plea u n o o m s

c lcu los u oper a cion es lgica s, t r a n sm it ien do u n o o m s r esu lt a dos a la s
seales de salida.
E F E CTO P E LTIE R: Cu a n do u n a cor r ien t e elct r ica es pa sa da por a t r a vs de

dos m et a les difer en t es, en u n sen t ido el ca lor es a bsor bido y la u n in en fr ia da
y en el sen t ido opu est o el ca lor es liber a do est e efect o es r ever sible, es decir , si
la unin se calienta o enfra se genera una fem. en uno u otro sentido.
E F E CTO TH OMP SON: E n u n m et a l h om ogn eo se a bsor be ca lor cu a n do u n a

corriente elctrica fluye en un sentido y se libera calor cuando fluye en sentido
con t r a r io. E st e efect o es r ever sible de m odo qu e se gen er a u n a fem . en u n o u
otro sentido si hay un gradiente de temperatura en un metal homogneo.
E LE ME NTO F INAL DE CONTROL: Disposit ivo qu e con t r ola dir ectamente

los valores de la variable manipulada en un lazo de control.
E LE ME NTO P RIMARIO: E s u n disposit ivo en ca r ga do de r ecoger se a les de

campo, conocido como sensor.
E STACIN DE CONTROL: Am bien t e fsico en don de se en cu en t r a n los

controladores y desde donde se supervisa el funcionamiento de estos.
E STACIN MANUAL-AUTO: Tr m in o em plea do com o sin n im o de est a cin

de control.
F LUIDO DE ME DICIN: Un flu ido o en er ga qu e lleva la se a l pr odu cida en

el elem en t o pr im a r io o u n r ecept or , qu e pu ede ser u n in dica dor , u n
registrador, un transmisor, etc.
FUNCIN: Propsito o lgica que debe cumplir un dispositivo de control
IDE NTIF ICACIN: Secu en cia de let r a s y/o dgit os, u sa dos pa r a se a la r u n
instrumento en particular o un lazo.
INSTRUME NTACIN: Coleccin de in st r u m en t os o su s a plica cion es con el

fin de observar mediciones, control, o cualquier combinacin de estos.
13
LAZO: Com bin a cin de u n o o m s in st r u m en t os o fu n cion es de con t r ol qu e

se a la n el pa so de u n o a ot r o con el pr opsit o de m edir y/o con t r ola r la s
variables de un proceso.
LOCAL: E s la loca liza cin de u n in st r u m en t o qu e n o est a n i den t r o n i sobr e

un panel o consola, ni esta en un cuarto de control.
LUZ PILOTO: Es una luz que indica las condiciones normales de un sistema o
dispositivo.
MEDIDA: Determinacin de la existencia o magnitud de una variable
MONITOR: Tr m in o gen er a l pa r a u n in st r u m en t o o sist em a de in st r u m en t os

u sa dos pa r a la m edicin o con ocer la m a gn it u d de u n a o m s va r ia bles con el
pr opsit o de em plea r la in for m a cin en det er m in a do m om en t o. Algu n a s veces
significa analizador, indicador, alarma.
MONTADO E N P ANE L: Tr m in o a plica do a u n in st r u m en t o qu e est a

m on t a do sobr e u n pa n el o con sola y es a ccesible pa r a u n oper a dor en u so
normal.
P ANE L: E st r u ct u r a qu e t ien e u n gr u po de in st r u m en t os m on t a dos sobr e ella .

El panel puede consistir de una o varias secciones, cubculos, consolas.
P ANE L LOCAL: Qu e n o est a en u n pa n el cen t r a l, los pa n eles loca les est n

comnmente en el mbito de subsistemas de plantas o sub-reas.
P LC (Con t r ola dor Lgico P r ogr a m a ble): E s u n t ipo de con t r ola dor , el cu a l es
programable, y usualmente usado para control secuencial.
POSICIONES: Accin del controlador en el cual el elemento final de control es

m ovido de u n a de la s posicion es fija s a la ot r a a va lor es det er m in a da s de la
variable controlada.
P ROCE SO: E s cu a lqu ier oper a cin o secu en cia de oper a cion es qu e in volu cr en
u n ca m bio de en er ga , com posicin , dim en sin , u ot r a s pr opieda des qu e
pueden referirse a un dato.
P ROGRAMA: Secu en cia r espet a ble de a ccion es qu e defin en el n ivel de la s

sa lida s sigu ien do u n pa t r n ba sa do en la r ela cin en t r a da -sa lida , ba sa do en
los requerimientos del sistema.
P UNTO DE AJ USTE : E s el va lor de la va r ia ble con t r ola da qu e se desea

mantener y es ajustado mecnicamente o por otro medio.
14
PUNTO DE P RUE BA: P r oceso de u n a con exin el cu a l n o est a

per m a n en t em en t e con ect a do, su con exin es sola m en t e t em por a l o
intermitente a un instrumento.
RE LAY: Disposit ivo cu ya fu n cin es pa sa r in for m a cin sin a lt er a r la o solo

m odifica r la en det er m in a da for m a . E s u sa do pa r a r efer ir se a equ ipos de
cmputo.
SE NSOR: Disposit ivo qu e ca pt a o det ect a el va lor de u n a va r ia ble del pr oceso,

y emite una salida correspondiente al valor ledo.
SE AL DE CONTROL: Ta m bin lla m a da sa lida del con t r ola dor , es u n a

m a gn it u d en pr esin , cor r ien t e o volt a je, obt en ida com o r esu lt a do de u n a
operacin en el controlador.
SET-P OINT: P u n t o de r efer en cia qu e se desea logr a r por pa r t e de la va r ia ble

que se esta controlando.
SWITCH : Disposit ivo qu e con ect a , descon ect a , seleccion a , o t r a n sfier e u n o o

ms circuitos de un punto a otro.
TRANSDUCTOR: Disposit ivo qu e r ecibe in for m a cin en for m a de se a l fsica ,

transformndola o convirtindola en una seal elctrica.
TRANSMISOR: Disposit ivo qu e r ecibe la se a l del sen sor y la t r a n sm it e h a cia

u na unidad remota.
VLVULA DE CONTROL: E s u n a v lvu la a ccion a da m a n u a l o

a u t om t ica m en t e en ca r ga da de ejecu t a r la t a r ea r egu la dor a or den a da por el
controlador.
VARIABLE CONTROLADA: E s u n a va r ia ble de pr oceso qu e es m edida y/o

controlada por un sistema de control.
VARIABLE MANIP ULADA: E s a qu ella qu e r ecibe la a ccin de con t r ol, y cu ya

va r ia cin per m it e m a n t en er en el va lor desea do a la va r ia ble qu e se desea
con t r ola r . Va r ia ble del a gen t e de con t r ol qu e se oper a por el elem en t o fin a l de
control y directamente cambia la energa del proceso.
VARIABLE S DE P ROCE SO: Cu a lqu ier pr opieda d qu e pu eda va r ia r du r a n t e

el proceso, y que intervienen directamente en el desempeo del mismo.
15
4. INSTRUMENTOS INDUSTRIALES
Los in st r u m en t os in du st r ia les son t odos a qu ellos disposit ivos elct r icos,

m ec n icos, elect r n icos, n eu m t icos, h idr u licos qu e son u t iliza dos en u n
a m bien t e in du st r ia l com o pa r t e de u n pr oceso pr odu ct ivo, cu yo u so per m it e el
desarrollo de las acciones de control.
Los instrumentos industriales pueden realizar las siguientes funciones:
Sensar o captar una variable

Acondicionar una variable dada
Transmitir una variable
Controlar una variable
Indicar la magnitud de una variable
Totalizar una variable
Registrar una variable
Convertir una variable
Manifest a r u n a a la r m a con r espect o a la m a gn it u d de u n a
variable
Interrumpir o permitir una secuencia dada
Transmitir una seal
Amplificar una seal
Manipular una variable del proceso, etc.
4.1. CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS INDUSTRIALES
Los instrumentos industriales se pueden clasificar de la siguiente manera:
Por su aplicacin:
Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
Electrnicos
Electromecnicos
Mixtos
Transductores
Amplificadores
Indicadores
Analizadores
Estacin de operador
Estacin de control
Estacin de transferencia
Relevador de clculo.
16
Por su localizacin:
Instalados en campo
Instalados localmente
Instalados en tablero principal
Instalados remotamente.
Por su tecnologa:
Sistemas discretos
Sistemas de control digital directo
Sistemas de supervisin
Sistemas de control supervisorio
Sistemas de control supervisorio y adquisicin de datos
Sistemas de control distribuido
Sistemas de control avanzado
Sistemas de control adaptables
Sistemas expertos.
4.2. LAZOS DE CONTROL
Un la zo de con t r ol cer r a do est a con for m a do por u n elem en t o pr im a r io de

m edicin (sen sor ), u n elem en t o fin a l de con t r ol (a ct u a dor ), el con t r ola dor , y el
proceso que se desea controlar.
Los in st r u m en t os in du st r ia les com o los sen sor es y a ct u a dor es se dict a m in a n

de acuerdo a la variable del proceso que se esta controlando.
Elemento Primario de Medicin
E l elem en t o pr im a r io de m edicin o sen sor , es a qu el qu e det ect a el va lor de

sa lida sea es la por cin de los m edios de m edicin qu e pr im er o u t iliza o
t r a n sfor m a la en er ga del m edio con t r ola do. P u eden ser elem en t os elct r icos,
mecnicos, electrnicos, o una combinacin de varios
Los sen sor es pu eden ser n ica m en t e in dica dor es si n o t r a sm it en n in gu n a

seal hacia otro dispositivo.
E l t ipo de sen sor depen de de la va r ia ble del pr oceso. E n t r e los elem en t os

pr im a r ios de m edicin m s com u n es pa r a los pr ocesos de n ivel, t em per a t u r a ,
presin, y flujo son:
17
De boya
Capacitivo
Inductivo
Nivel
Diferenciales de presin
Para slidos
Para lquidos
Termmetros bimtalicos
Termmetros de vstago de vidrio
Pirmetros de radiacin pticos
Pirmetros de radiacin infrarrojos
Temperatura Indicadores pirometricos
Termmetros de cristal de cuarzo
Sistemas termales
Termopares
Resistencias elctricas
Tubo Bourdon
Columnas
Diferenciales
Presin Diafragmas
Fuelles
Cpsulas
Campanas
Tubo pifot
Magntico
Turbina
Bomba dosificadora
Tubo venturi
Derramadores
Tubo de Dali
Flujo
Tubo de Gentile
Rotmetro
Annubar
Placa de orificio
Tarjet
Remolino
Vortex
Elemento Final de Control
E l elem en t o fin a l de con t r ol o a ct u a dor , es a qu el qu e r ecibe u n a se a l

(elct r ica , m ec n ica , n eu m t ica , et c.) del disposit ivo con t r ola dor , lo in t er pr et a
y ejer ce u n a t a r ea qu e t ien e por objet ivo elim in a r el er r or y cu m plir con la s
tareas de control propias del proceso que se lleve a cabo.
18
Los actuadores ms comunes son:

Vlvulas
Pistones
Motores
Rels
Contactores
Bobinas
Controlador
El controlador es un instrumento utilizado para corregir los desvos existentes

en t r e el va lor m edido por u n sen sor y el va lor desea do o set poin t ,
pr ogr a m a do por u n oper a dor ; em it ien do u n a se a l de cor r eccin h a cia el
actuador.
Los controladores pueden ser del tipo: manual, neumtico digitales; as como
la s com pu t a dor a s con t a r jet a s de a dqu isicin de da t os y los P LC
(Controladores Lgicos Programables).
Proceso
E l t r m in o pr oceso, pa r a los fin es de con t r ol sign ifica el equ ipo a a u t om a t iza r

en don de se est a biliza la va r ia ble de con t r ol, a t r a vs de los sen sor es,
actuadores y controladores.
4.3. ACCIONES DE CONTROL
Las acciones con las que responde un controlador pueden ser de dos tipos:
Directa
La accin directa considera un que si la variable aumenta, la salida aumenta.

P or ejem plo: Se t ien e u n t a n qu e de a gu a cu yo n ivel se desea m a n t en er en la
m it a d (t ien e u n a en t r a da de a gu a con st a n t e), pa r a ello se a br e o se cier r a u n a
v lvu la de sa lida de a gu a , la a ccin dir ect a su gier e qu e a m edida qu e el n ivel
de a gu a a u m en t a , la v lvu la de sa lida debe a u m en t a r el ca u da l del a gu a , por
tanto abrirse.
Inversa
La accin inversa considera que si la variable aumenta la salida disminuye.
19
P or ejem plo: Se t ien e u n t a n qu e de a gu a cu yo n ivel se desea m a n t en er en la

m it a d (t ien e u n a sa lida de a gu a con st a n t e), pa r a ello se a br e o se cier r a u n a
v lvu la de en t r a da de a gu a , la a ccin in ver sa su gier e qu e a m edida qu e el
n ivel de a gu a a u m en t a , la v lvu la de en t r a da debe dism in u ir el ca u da l del
agua, por tanto cerrarse
No t odos los sist em a s cu en t a n con elem en t os pa r a m edir t oda s la s va r ia bles

que intervienen en el proceso, as tenemos:
Sistemas Abiertos
Son aquellos que no verifican o rectifican la salida del proceso, esto se refiere a
qu e en est os t ipos de sist em a s n ica m en t e va n a con t r ola r la s difer en t es
variables antes del proceso o durante si.
Por ejemplo el proceso de transporte de cajas de un punto a otro mediante una
fa ja t r a n spor t a dor a , se con t r ola qu e in gr esen ca ja s a la fa ja con u n a
sepa r a cin en t r e ella s pr edet er m in a da , y se a su m e qu e dich o elem en t o sa ldr
por el otro extremo del conductor.
Sistemas Cerrados
Son a qu ellos sist em a s en don de el a pa r a t o de con t r ol ver ifica la sa lida del

proceso. Para este tipo de sistemas se tiene ms control sobre el proceso.
P or ejem plo el pr oceso de ca len t a m ien t o de u n a su st a n cia den t r o de u n
eva por a dor , se ver ifica la t em per a t u r a con la qu e en t r a y con la qu e sa le la
sustancia.
Los sistemas cerrados se clasifican en 2 tipos:
Sist em a s Cer r a dos de P r ea lim en t a cin .- Son a qu ellos sist em a s don de el

elem en t o pr im a r io de m edicin se en cu en t r a in st a la do a n t es de en t r a r a l
proceso y el medio que estamos controlando.
Sist em a s Cer r a dos de Ret r oa lim en t a cin .- Son a qu ellos sist em a s en don de el
elem en t o pr im a r io de m edicin , se en cu en t r a en la sa lida del pr oceso y el
medio que se esta controlando.
5. ERRORES DE MEDICIN
E l er r or de m edicin es la in exa ct it u d pr odu cida a l com pa r a r u n a m a gn it u d

con su pa t r n de m edida . E s la difer en cia a lgebr a ica en t r e el va lor ledo o
transmitido por el instrumento y el valor real de variable medida.
El error generalmente tiene sus causas debido a los siguientes motivos:
20
1. P r opios del sist em a : E l sist em a pr esen t a r u ido y/o ot r os fa ct or es in t er n os

que alteran las medidas del sensor o las acciones del elemento de control.
2. P or pa t r on es fa lsos: Se pr esen t a cu a n do se h a ca libr a do los sen sor es con

patrones alterados y por tanto estos informan una lectura equivocada.
3. Ruidos Exteriores: Se deben a perturbaciones del medio ambiente (ondas de

r a dio, efect os elect r om a gn t icos). Todos los ca bles de in st r u m en t a cin son
blin da dos y t or cidos pa r a r edu cir la in flu en cia ext er n a a l m n im o en la s ca ja s
de conexin as como problemas de mala conexin a tierra.
4. Tiem po de Respu est a : La m a yor a de los in st r u m en t os de m edicin est n

ca libr a dos pa r a qu e t r a ba jen com o sist em a s de 2 or den cr it ico (sist em a
elect r om ec n ico), la con st a n t e de t iem po del sist em a , la m a yor a de la s
variables fsicas se calibran para tiempo critico pero aun as tienen atraso.
5.1. TIPOS DE ERROR
Error Angular o de Linealidad

Apa r ece en el cen t r o de la ga m a cu a n do la s lect u r a s son cier t a s a l pr in cipio y
al final de la escala.
Error Dinmico
Difer en cia en t r e el va lor in st a n t n eo de la va r ia ble y el va lor ledo por el
instrumento y es afectado por las condiciones dinmicas del proceso.
Error Esttico
E r r or obt en ido cu a n do el pr oceso est a en r gim en per m a n en t e y la va r ia ble
medida no cambia su valor.
Error Lineal o de Cero

Es constante a lo largo de la escala. Existe un off-set en el instrumento.
Error sistemtico.
Este er r or se or igin a esen cia lm en t e por u n a deficien t e ca libr a cin del
instrumento en relacin al patrn.
Error de apreciacin
Se gen er a en el m om en t o de obser va r o r ecoger la m edida . Mien t r a s m s
pequea sea la menor divisin de su escala menor ser el error de apreciacin.
Error accidental
Originado por factores accidentales o aleatorios entre los cuales se encuentran
la s im pr ecision es de m a n ipu la cin del oper a dor qu e h a ce la m edicin o
factores ajenos al instrumento.
21
6. PROCEDIMIENTOS DE CALIBRACION
6.1. PROCEDIMIENTOS Y RECOMENDACIONES
Cu a n do el in st r u m en t o se ca libr a con t r a u n in st r u m en t o de r efer en cia , su

exa ct it u d m ost r a r si est a fu er a o den t r o de la s lim it es de exa ct it u d, si el
in st r u m en t o est a den t r o del lim it e de m edicin , el n ico cu r so de a ccin
r equ er ido es r egist r a r los r esu lt a dos de ca libr a cin en la h oja de con t r ol del
inst r u m en t o y pon er lo en fu n cion a m ien t o h a st a el sigu ien t e per iodo de
calibracin.
Documentacin de los sistemas de medicin y su calibracin
Todos los sist em a s de m edicin y ca libr a cin im plem en t a dos deben est a r
docu m en t a dos, en el ca so de pequ e a s com pa a s t oda in for m a cin r eleva n t e
debo est a r con t en ida den t r o de u n m a n u a l, m ien t r a s qu e para u n a em pr esa
gr a n de es a pr opia do t en er vol m en es sepa r a dos cu br ien do pr ocedim ien t os
corporativos y por reas.
Registro de los Instrumentos
Se debe t en er u n r egist r o sepa r a do pa r a ca da in st r u m en t o del sist em a don de

se especifique como mnimo.
- Su nmero de serie.
- El nombre de la persona responsable para su calibracin.
- La frecuencia de calibracin requerida.
- La fecha de la ltima calibracin.
- Resultados de la calibracin.
El contenido mnimo de un Certificado de Calibracin debe ser:
- Identificacin del equipo calibrado

- Identificacin de los patrones utilizados y garanta de su trazabilidad
- Referencia al procedimiento o instruccin de calibracin utilizado
- Condiciones ambientales durante la calibracin
- Resultados de la calibracin
- Incertidumbre asociada a la medida
- Fecha de calibracin
- Firma (o equivalente) del responsable de la calibracin
22
Recoleccin de datos
Cu a n do se pr ocede a r ecolect a r da t os r efer en t es a m edicion es es n ecesa r io

r egist r a r fa ct or es ext er n os com o h u m eda d, t em per a t u r a , a lt u r a sobr e el n ivel
del m a r , r u ido ext er n o, et c., debido a qu e en la m edida de lo posible dich a s
con dicion es a m bien t a les deben ser r epr odu cida s en el la bor a t or io de
ca libr a cin pa r a qu e dich o in st r u m en t o se com por t e de m a n er a sim ila r a su
entorno de trabajo habitual y cotidiano.
Recomendaciones
- Se r ecom ien da ela bor a r un pr ocedim ien t o de ca libr a cin

est a n da r iza do pa r a t oda s la s r ea s de la em pr esa , pa r a lo cu a l es
preferible seguir estndares y normas aprobadas internacionalmente.
- Se r ecom ien da n om br a r u n en ca r ga do gen er a l pa r a t oda la em pr esa , y
est e ser el r espon sa ble de ela bor a r u n cr on ogr a m a pa r a ca libr a cin
de instrumentos y patrones.
- Se r ecom ien da ca da cier t o t iem po ver ifica r a lea t or ia m en t e a cier t os
equ ipos cr t icos pa r a com pr oba r si sigu en ca libr a dos, de n o ser el ca so
se debe r ea ju st a r el pla zo en t r e ca libr a cin y ca libr a cin pa r a dicho
instrumento.
- Se r ecom ien da qu e los cer t ifica dos de ca libr a cin , cer t ifica dos de
ver ifica cin y docu m en t os de r egist r o de in st r u m en t os se a gr u pen
junto a los manuales del mismo instrumento.
6.2. NORMAS ISO 17025 y ISO 9001
La ISO (In t er n a t ion a l St a n da r ds Or ga n iza t ion ) es la Or ga n iza cin

In t er n a cion a l pa r a la E st a n da r iza cin . F u e cr ea da en 1946 y est con st it u ida
por institutos nacionales de estandarizacin (normalizacin) de pases grandes
y pequ e os, in du st r ia liza dos y en desa r r ollo, de t oda s les r egion es del m u n do.
La ISO desa r r olla volu n t a r ia m en t e n or m a s y r ecom en da cion es qu e
con t r ibu yen a qu e el desa r r ollo, la fa br ica cin y el su m in ist r o de pr odu ct os y
ser vicios sea n m s eficien t es, segu r os y lim pios. E st e va lor a a dido h a ce qu e
el com er cio en t r e los pa ses sea m s f cil y equ it a t ivo. La s n or m a s ISO
t a m bin sir ven pa r a sa lva gu a r da r los der ech os de los con su m idor es y
usuarios.
La n or m a ISO 9001 est a or ien t a da m s cla r a m en t e a los r equ isit os del

sist em a de gest in de la ca lida d de u n a or ga n iza cin . Con la fin a lida d de
pr om over el a segu r a m ien t o de la ca lida d en los la bor a t or ios den t r o de la
Un in E u r opea (UE ) se lleg a l est a blecim ien t o de la n or m a E N 45001 (ISO
17025)
23
Caractersticas y requerimientos ISO 9001:
- Tr a za bilida d de la s m edida s y con ocim ien t o de la in cer t idu m br e de

dicha medida
- Estructura y organizacin de actividades de laboratorio
- Ca lifica cin y com pet en cia del per son a l Iden t ifica cin del per son a l
clave
- Esquema de aprobacin, firmas (y sellado)
- Utilizacin del equipo de medida, prueba y calibracin
- Informe de resultados
Las aportaciones de ISO 17025 y que la diferencian de ISO 9001 son:
- Requerimientos ms prescriptivos
- Factores que promuevan independencia en la medida
- Designar personal tcnico y gerencia competente en temas de calidad
- Aspectos de confidencia y proteccin de propiedad intelectual
- Requ isit os con m a yor a lca n ce especfico pa r a eva lu a r Iden t ifica r y
definir metodologa para asegurar consistencia de la calibracin
- Requ isit os de a m bien t e y pla n t el fsico en don de se r ea liza n la m edida
y la calibracin
- Aspect os de or ga n iza cin , sa n ida d y lim pieza en la s pr em isa s de
actividades
- Requ isit os especficos pa r a segr ega r , m a n t en er , m a n ipu la r y
almacenar
- Medida y t r a za bilida d a pa t r on es de ca libr a cin r econ ocidos
(in t er n a cion a lm en t e) y ext en der a m edida , pr u eba s y en sa yos seg n
sea apropiado
- Metodologa consistente para pruebas, ensayos y calibracin
- Da t os e in for m a cin r eleva n t e a los r equ er im ien t os con t r a ct u a les (de
cliente regulatorio y esquema industrial)
- Controles estrictos sobre procesos y actividades
- Registros de los aspectos previamente indicados
24
Captulo II
SIMBOLOGIA INDUSTRIAL
1. INTRODUCCION A LA SIMBOLOGA INDUSTRIAL
Los sm bolos son r epr esen t a cion es gr fica s de la r ea lida d, con el objet ivo de
qu e dich os sm bolos sea n con ocidos por t odo m u n do se cr ea n n or m a s y
estndares.
Todos los dia gr a m a s de con t r ol de pr ocesos est n com pu est os de sm bolos,

iden t ifica cion es y ln ea s, pa r a la r epr esen t a cin gr fica de idea s, con cept os y
a pa r a t os in volu cr a dos en el pr oceso; a su vez, descr iben la s fu n cion es a
desempear y las interconexiones entre ellos. Estos smbolos e identificaciones
son u sa dos pa r a a yu da r a entender el pr oceso y pr opor cion a r in for m a cin
acerca del mismo.
E l sim bolism o es u n pr oceso a bst r a ct o en el cu a l la s ca r a ct er st ica s sa lien t es

de los disposit ivos o fu n cion es son r epr esen t a dos de for m a sim ple por figu r a s
geom t r ica s com o cr cu los, r om bos, t r i n gu los y ot r os pa r a escr ibir ca r a ct er es
com o let r a s y n m er os iden t ifica n do la u bica cin y el t ipo de in st r u m en t o a
ser utilizado.
E s com n en la pr ct ica pa r a los dia gr a m a s de flu jo de in gen ier a om it ir los

sm bolos de in t er con exin y los com pon en t es de h a r dwa r e qu e son r ea lm en t e
n ecesa r ios pa r a u n sist em a de t r a ba jo, pa r t icu la r m en t e cu a n do la
simbolizacin elctrica interconecta sistemas.
Los pla n os de in st r u m en t a cin , ya sea n n eu m t icos, elct r icos, digit a les, et c.

est n n or m a liza dos pa r a u n a cor r ect a in t er pr et a cin de ca da u n o de ellos.,
ca da pla n o r epr esen t a u n pr oceso in dividu a l, el con ju n t o de pla n os
representar el sistema industrial.
Los t a m a os pt im os de los smbolos pu eden va r ia r depen dien do en don de o

n o es r edu cido el dia gr a m a y depen dien do el n m er o de ca r a ct er es
seleccion a dos a pr opia da m en t e a com pa a dos de ot r os sm bolos de ot r os
equ ipos en u n dia gr a m a . Un pla n o pu ede lleva r sm bolos pr opios a jen os a la s
nor m a s, per o se r ecom ien da u n a leyen da explica t iva pa r a fa cilit a r la r pida
comprensin del plano por parte de personas externas.
25
2. SIMBOLOGIA DE FIGURAS
Un globo o cr cu lo sim boliza a u n in st r u m en t o a isla do o in st r u m en t o discr et o,

para el ca so don de el cr cu lo est a den t r o de u n cu a dr a do, sim boliza u n
in st r u m en t o qu e com pa r t e u n displa y o u n con t r ol. Los h ex gon os se u sa n
pa r a design a r fu n cion es de com pu t a dor a . P a r a t er m in a r el los con t r oles
lgicos pr ogr a m a bles P LC's se sim boliza n con u n r om bo den t r o de u n
cuadrado.
Instrumento Discreto
Display Compartido,
Control Compartido
Funcin de
computadora
Control Lgico
Programable
Los sm bolos t a m bin in dica n la posicin en qu e est n m on t a dos los

in st r u m en t os. Los sm bolos con o sin ln ea s n os in dica n est a in for m a cin . La s
lneas son variadas como son: una sola lnea, doble lnea o lneas punteadas.
Montado en Ubicacin
Tablero Auxiliar.
Normalmente Montado en Normalmente
accesible al Campo accesible al
operador operador.
Instrumento
Discreto o Aislado
Display
compartido,
Control
compartido.
Funcin de
Computadora
Control Lgico
Programable
26
La s ln ea s pu n t ea da s in dica n qu e el in st r u m en t o est a m on da do en la pa r t e
posterior del panel el cual no es accesible al operador.
Instrumento Discreto
Funcin de
Computadora
Control Lgico
Programable
E l Cr cu lo se u sa pa r a in dica r la pr esen cia de u n in st r u m en t o y com o

elem en t o descr ipt or ; com o sm bolo de u n in st r u m en t o r epr esen t a , el con cept o
de un dispositivo o funcin.
PI
1
Circulo como instrumento
FV
Crculo como identificador 2
La localizacin del instrumento en la planta se indica dibujando:
Ninguna lnea para instrumentos montados en planta (o campo)

Un a ln ea slida dividien do el cr cu lo pa r a in st r u m en t os m on t a dos en
paneles de salas de control (de fcil acceso para el operador).
Un a ln ea en t r ecor t a da dividien do el cr cu lo pa r a in st r u m en t os
m on t a dos det r s de pa n eles o ga bin et es (de f cil a cceso pa r a el
operador).
27
Un a ln ea slida doble dividien do el cr cu lo pa r a in st r u m en t os

montados en paneles auxiliares o secundarios.
Ln ea s en t r ecor t a da s dobles dividien do el cr cu lo pa r a in st r u m en t os
montados detrs de paneles secundarios
PI
1
Instrumento en el campo
PI
1
Instrumento montado en panel
Instrumento montado detrs del panel FY

3
PI
1
Instrumento montado en panel auxiliar
FY
4
Instrumento montado detrs de panel
auxiliar
28
3. SIMBOLOGA DE LNEAS
La sim bologa de ln ea s r epr esen t a la in for m a cin n ica y cr it ica de los

dia gr a m a s de in st r u m en t a cin y t u ber a s. La s ln ea s in dica n la for m a en qu e
se in t er con ect a n los difer en t es in st r u m en t os a s com o la s t u ber a s den t r o de
un lazo de control.
La s ln ea s pu eden in dica r difer en t es t ipos de se a les com o son n eu m t ica s,

elctricas, pticas, seales digitales, ondas de radio etc.
Conexin a proceso, enlace

mecnico, o alimentacin de
instrumentos.
Seal indefinida

USA Internacional Seal Elctrica
Seal Hidrulica
Seal Neumtica
Seal electromagntica o snica

(guiada)
Seal electromagntica o snica
(no guiada)
Seal neumtica binaria
Seal elctrica binaria
Tubo capilar
Enlace de sistema interno

(software o enlace de informacin)
Enlace mecnico
29
Se su gier en la s sigu ien t es a br evia t u r a s pa r a r epr esen t a r el t ipo de

alimentacin (o bien de purga de fluidos):
AS Alimentacin de aire.
ES Alimentacin elctrica.
GS Alimentacin de gas.
HS Alimentacin hidrulica.
NS Alimentacin de nitrgeno.
SS Alimentacin de vapor.
WS Alimentacin de agua.
4. SMBOLOS DE VLVULAS Y ACTUADORES
VLVULAS
Smbolos para vlvulas de control
Obturador
Compuert a Mariposa
ngulo rotativo o vlvula
de bola
Tres vas Cuatro vas Globo Diafragma
ACTUADORES
Smbolos para actuadores.
Diafragma de vlvula, con muelle
30
Diafragma con muelle, posicionador y vlvula piloto y vlvula que presuriza el

diafragma al actuar.
Preferido
Opcional
Cilindro sin posicionador u otro piloto
Motor rotativo
Simple accin Doble accin
Preferido para cualquier Actuador manual Electrohidrulico

cilindro
Para Vlvula de alivio

o de seguridad
Solenoide
Accin del actuador en caso de fallo de aire (o de potencia)
Abre en fallo Cierra en fallo Abre en fallo a va A-C
31
Abre en fallo a vas A-C Posicin indeterminada

Se bloquea en fallo
y D-B en fallo
Actuadores representados mediante cuadrados:
s
Representacin de un
actuador de selenoide
Representacin de un
actuador de pistn
Representacin de un
actuador de pistn de doble
accin
E
H
Representacin de un
a ctuador electrohidralico
32
X
Representacin de un
actuador no convencional
Representacin de un
posicionador para vlvula
FY
Indicador de funcin 5
5. DIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN
EJEMPLO DE REPRESENTACION DE ALGUNOS PROCESOS
33
DIAGRAMA UNIFILAR
E s u n dia gr a m a qu e a gr u pa la sim bologa de for m a s y ln ea s, qu e expr esa la

secuencia que sigue el proceso. Se construye colocando los instrumentos de del
sist em a en u n a a lin ea cin ver t ica l. E s com n coloca r en el pr opio dia gr a m a
las seales de entrada y salida de cada instrumento.
Ejemplo del diagrama unificar para un proceso de control de temperatura:
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN
Diagrama de instrumentacin de un proceso de control de flujo de agua
E n est a pla n t a se con t r ola el flu jo de a gu a , qu e pa sa por u n a t u ber a ,

m edia n t e u n a v lvu la pr opor cion a l, u n sen sor m ide el flu jo a ct u a l y u n
con t r ola dor P ID se en ca r ga de la s a ccion es de con t r ol, a dicion a lm en t e se
cuenta con un registrador de datos.
34
Una bomba proporciona el caudal de agua que pasa primero por un rotmetro
qu e in dica el flu jo de a gu a , lu ego pa sa por el sen sor de flu jo, y fin a lm en t e por
la vlvula proporcional que regula el flujo de agua.
E l con t r ola dor cier r a el la zo con la s se a les del sen sor , y da la or den a la
vlvula
FI Indicador de flujo
FE Sensor de flujo
FIC Controlador e indicador de flujo
FR Registrador de flujo
I/P Transductor de corriente a presin
35
Dia gr a m a de in st r u m en t a cin de u n pr oceso de con t r ol de pr esin den t r o de

un tanque:
E n st a pla n t a se con t r ola la pr esin de a ir e en el in t er ior de u n t a n qu e. E l

a ir e de a lim en t a cin pa sa por u n r ot m et r o, y lu ego pa sa por la v lvu la
proporcional n eu m t ica qu e r egu la la pr esin de a ir e de a lim en t a cin qu e
in gr esa a l t a n qu e. Un sen sor de pr esin in dica la pr esin de a ir e en el
in t er ior del t a n qu e. E l con t r ol es por r ea lim en t a cin n ega t iva , con u n la zo
PID.
FI Indicador de flujo
PE Sensor de presin
PIC Controlador e indicador de presin
PR Registrador de presin
I/P Transductor de corriente a presin
36
Dia gr a m a de in st r u m en t a cin de u n pr oceso de con t r ol en ca sca da de u n

reactor exotrmico:
El control en cascada consta de dos mallas de control retroalimentadas una de

los cu a les es in t er ior a la ot r a . E n u n a m a lla in t er n a se t ien e el con t r ol de
n ivel den t r o del r ea ct or , y en la m a lla ext er n a se t ien e el con t r ol de
temperatura del reactor.
LT Transmisor de nivel
LIC Controlador e indicador de nivel
TT Transmisor de temperatura
TIC Controlador e indicador de temperatura
37
6. SIMBOLISMO DE FUNCIONES
E l sim bolism o u t iliza do pa r a det er m in a r a lgu n os bloqu es de fu n cion es para

cada instrumento se presentan a continuacin.
E st os sm bolos pu eden r epr esen t a r por ejem plo los a lgor it m os im plem en t a dos
va soft wa r e en u n a com pu t a dor a , de est e m odo u n in st r u m en t o vir t u a l pu ede
r epr esen t a r se m edia n t e fu n cion es m a t em t ica s y ser ledo en u n pla n o de
instrumentacin.
Los con t r ola dor es P ID, P LC, Neu r onales, etc., por lo gen er a l t r a en est os
bloqu es pa r a ser im plem en t a dos den t r o de su s pr ogr a m a s, la u t iliza cin de
est os sm bolos a yu da a en t en der la lgica de pr ogr a m a cin segu ida por qu ien
desarrollo el programa.
38
7. IDENTIFICACION DE INSTRUMENTOS
La iden t ifica cin de los sm bolos y elem en t os debe ser a lfa n u m r ica , los
n m er os r epr esen t a n la u bica cin y est a blecen el la zo de iden t ida d, y la
codificacin alfabtica identifica al instrumento y a las acciones a realizar.
Especificaciones segn Instrumental Society of America (ISA) :
LETRA PRIMERA LETRA LETRA SUCESIVA

FUNCIONES
VARIABLE PASIVAS FUNCIONES
MODIFICADO MODIFICADAS
MEDIDA LECTURAS DE DE SALIDA
SALIDA
Anlisis Alarma,
A
(composicin) Emergencia
B Combustin
Conductividad, Regulacin (ON

C Control
Concentracin OFF)
Densidad, Peso
D Diferencial
Especifico
E Voltaje Sensor
F Flujo Fraccin
Dispositivo de
G
visin
Mano (accin
H Alarma de alta
manual)
Indicacin
I Corriente Elctrica
(indicador)
Razn del
K Tiempo
cambio de
39
tiempo
L Nivel Luz Alarma de baja
Intermedio
M Humedad
Medio
N Libre a eleccin Libre a eleccin
Orificio,
O
restriccin
Punto de prueba
P Presin
conexin
Integrado,
Q Cantidad
Totalizado
R Radiacin Registro
Velocidad,
S Seguridad Interruptor
Frecuencia
T Temperatura Transmisor
U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin
W Peso (fuerza) Pozo
Vibracin o Anlisis
V Vlvula
Mecnico
Libre a
X Libre a eleccin Eje X Libre a eleccin Libre a eleccin
eleccin
Evento, Estado, Rel,
Y Eje Y
Presencia Computadora
Posicin, Actuador,
Z Eje Z
Dimensionamiento Manejador
Algunos ejemplos:
FE Sensor de flujo
LR Registrador de nivel
TI Indicador de temperatura
MC Controlador de humedad
EH Alarma de voltaje alto
FIC Controlador Indicador de flujo
FY Rel de Flujo
PY Rel de presin
PDI Indicador Presin Diferencial
LAH Nivel con Alarma de Alta
TIC Controlador Indicador de Temperatura
PDC Controlador Presin Diferencial
TV Vlvula de Temperatura
TT Transmisor de Temperatura
40
Algunos ejemplos de smbolos grficos y letras ISA:
41
Captulo III
SISTE MAS DE CONTROL

AUTOMATICO
1. DEFINICIONES BSICAS
CONTROL : Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable

dentro de un rango de valores predeterminados.
SISTE MA DE CONTROL : Con ju n t o de equ ipos y com pon en t es, qu e

van a permitir llevar a cabo las operaciones de control.
OP E RACIONE S DE CONTROL : Con ju n t o de a ccion es qu e bu sca n

m a n t en er u n a va r ia ble den t r o de pa t r on es de funcionamiento
deseados.
CONTROL AUTOMTICO : E s el desa r r ollo de la a ccin de con t r ol,

sin la participacin directa de un ser humano (operario).
SISTE MA DE CONTROL AUTOMTICO : Con ju n t o de elem en t os

(sen sor , a ct u a dor , con t r ola dor y pr oceso) qu e for m a n pa r t e de u n
pr oceso pr odu ct ivo in du st r ia l y qu e va n a fu n cion a r
independientemente de la accin del hombre
AUTOMTICO : E s t odo a qu ello qu e se m u eve, r egu la , y oper a , por s

solo, independiente del medio que lo rodea.
AUTOMATIZACIN : Con sist e de u n sist em a de con t r ol a u t om t ico,

por el cu a l el sist em a ver ifica su pr opio fu n cion a m ien t o, efect u a n do
mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano.
SISTE MA DE AUTOMATIZACIN : Con ju n t o de equ ipos, sist em a s

de in for m a cin , y pr ocedim ien t os qu e va n a per m it ir a segu r a r u n
desem pe o in depen dien t e del pr oceso, a t r a vs de oper a cion es de
control y supervisacin.
SUP E RVISIN Y MONITORE O : E s el pr oceso de lect u r a de va lor es

de la s diver sa s va r ia bles del pr oceso, con el objet ivo de iden t ifica r el
estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.
42
2. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO
E l sist em a de con t r ol va a a ct u a r in depen dien t e del oper a r io y va a

det er m in a r por s m ism o los m ejor es va lor es pa r a la s se a les de con t r ol. Para
ello se con t a r con u n a referencia, qu e es u n va lor da do por el oper a r io, est e
valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las exigencias que este amerite;
es con ocido com o set -poin t , est e va lor es el qu e se desea a lca n za r y
mantener.
Perturbaciones
Referencia
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO

Variable
de
salida
SENSOR
CONTROLADOR : E s a qu el in st r u m en t o qu e com pa r a el va lor m edido con el

va lor desea do, en ba se a est a com pa r a cin ca lcu la u n er r or (difer en cia en t r e
va lor m edido y desea do), pa r a lu ego a ct u a r a fin de cor r egir est e er r or . Tien e
por objet ivo ela bor a r la se a l de con t r ol qu e per m it a qu e la va r ia ble
controlada corresponda a la seal de referencia.
Los con t r ola dor es pu eden ser de t ipo m a n u a l, n eu m t ico, elect r n ico; los
con t r ola dor es elect r n icos m s u sa dos son : com pu t a dor a s con t a r jet a s de
a dqu isicin de da t os, P LC (con t r ola dor es lgicos pr ogr a m a bles),
microcontroladores (PIC).
E l t ipo de con t r ola dor m s com n es el P LC, el cu a l es u n equ ipo elect r n ico
ba sa do en m icr opr ocesa dor es, h a ce u so de m em or ia s pr ogr a m a bles y
regrabables (RAM), en don de se a lm a cen a n in st r u ccion es a m a n er a de
a lgor it m os qu e va n a per m it ir segu ir u n a lgica de con t r ol. Con t ien e
in t er fa ces qu e le per m it en m a n eja r gr a n n m er o de en t r a da s y sa lida s t a n t o
analgicas como digitales.
ACTUADOR : E s a qu el equ ipo qu e sir ve pa r a r egu la r la va r ia ble de con t r ol y

ejecu t a r la a ccin de con t r ol, es con ocido com o elem en t o fin a l de con t r ol, est os
pueden ser de 3 tipos :
43
Act u a dor es elct r icos : Son u sa dos pa r a posicion a r disposit ivos de

m ovim ien t os lin ea les o r ot a cion a les. E j. m ot or , r el, swit ch ,
electrovlvulas.
Act u a dor es n eu m t icos : Tr a ba ja n con se a les de pr esin , est a s se a les
son con ver t ida s a m ovim ien t os m ec n icos. E j. pist on es n eu m t icos,
vlvulas.
Act u a dor es h idr u licos : Oper a n igu a l a los n eu m t icos, son u sa dos en
t a r ea s qu e r equ ier en m a yor fu er za por ejem plo leva n t a r com pu er t a s,
mover gras, elevadores, etc. Ej. pistones hidrulicos.
P ROCE SO : E st a r efer ido a l equ ipo qu e va a ser a u t om a t iza do, por ejem plo
pu ede ser u n a bom ba , t olva , t a n qu e, com pr esor , m olin o, in t er ca m bia dor de
calor, horno, secador, chancadora, caldera, etc.
Caractersticas dinmicas de las variables de proceso:

In er cia : P r opieda d de los cu er pos qu e les per m it e n o va r ia r su est a do
est a cion a r io sin la in t er ven cin de u n a fu er za ext r a a ; por ejem plo
a lgu n os sist em a s de flu jo de flu idos en los cu a les la m a sa pu ede ser
acelerada.
Resistencia y Ca pa cida d : Se den om in a r esist en cia a a qu ella s pa r t es
con cu a lida des de r esist ir la t r a n sfer en cia de en er ga o m a sa , y se
den om in a ca pa cida d a a qu ella s pa r t es del pr oceso con t en den cia a
almacenar masa o energa.
At r a so de t r a n spor t e : E s el m ovim ien t o de m a sa s en t r e dos pu n t os qu e
ocasiona un tiempo muerto.
Respuesta de los procesos frente a una perturbacin:

La s r espu est a s est n ca si siem pr e ca r a ct er iza da s por dos con st a n t es:
u n a con st a n t e de t iem po ( ) y u n a ga n a n cia est t ica . La ga n a n cia es la
amplifica cin o a t en u a cin de la per t u r ba cin en el in t er ior del pr oceso
y n o t ien e in t er fer en cia con la s ca r a ct er st ica s de t iem po de r espu est a .
La con st a n t e de t iem po es la m edida n ecesa r ia pa r a a ju st a r u n a
per t u r ba cin en la en t r a da y pu ede ser expr esa da como = (resistencia) x
(capacidad).
SENSOR : E s u n elem en t o de m edicin de pa r m et r os o va r ia bles del pr oceso.

Los sen sor es pu eden ser u sa dos t a m bin com o in dica dor es, pa r a t r a n sfor m a r
la seal medida en seal elctrica. Los sensores ms comunes son los de nivel,
t em per a t u r a , pr esen cia , pr oxim ida d, flu jo, pr esin , en t r e ot r os. P u eden ser de
varios tipos :
Sen sor es de con t a ct o : Son a qu ellos qu e r ea liza n la m edida en con t a ct o
directo, real y fsico con el producto o materia. Ej. sensores de boya para
medir nivel en un tanque, termocupla para medir temperatura, etc.
Sen sor es de n o con t a ct o : Se ba sa n en pr opieda des fsica s de los
m a t er ia les, son m s exa ct os, per o pr open sos a in t er fer en cia s del m edio
ambiente. Ej. sensores ultrasnicos, sensores pticos, etc.
44
Sen sor es digit a les : Tr a ba ja n con se a les digit a les, en cdigo bin a r io,
pu eden r epr esen t a r la codifica cin de u n a se a l a n a lgica , o t a m bin la
representacin de dos estados on/off. Ej. sensores tipo switch.
Sen sor es a n a lgicos : P r opor cion a n m edida s con t in u a s, los r a n gos
t picos son de 0 a 20m A, 4 a 20m A, 0 a 5v, 1 a 5v, en t r e ot r os. E j.
sensores capacitivos, sensores piezoresistivos, etc.
Sen sor es m ec n icos : Son a qu ellos qu e t r a du cen la a ccin fsica del
elem en t o m edido, en u n com por t a m ien t o m ec n ico, t pica m en t e de
movimiento y/o calor. Ej. barmetro, termmetro de mercurio, etc.
Sen sor es elect r o-m ec n icos : E st e t ipo de sen sor em plea u n elem en t o
m ec n ico el st ico com bin a do con u n t r a n sdu ct or elct r ico. E j. sen sor es
resistivos, sensores magnticos, etc.
3. CARACTERSTICAS DEL CONTROL
3.1. MODELAMIENTO MATEMATICO
E xist e for m a s y m t odos a t r a vs de los cu a les los sist em a s de con t r ol

pu eden ser r epr esen t a dos por m edio de fu n cion es m a t em t ica s, est a
r epr esen t a cin r ecibe el n om br e de Modela m ien t o Ma temtico, est e m odelo
descr ibir la s ca r a ct er st ica s din m ica s del sist em a a t r a vs de ecu a cion es
diferenciales. El modelamiento puede ser:
An a lt ico : Cu a n do se a plica la s leyes fsica s cor r espon dien t es a ca da

com pon en t e del sist em a , qu e en con ju n t o for m a n u n a est r u ct u r a o
funcin matemtica.
E xper im en t a l : Con sist e en la iden t ifica cin de los pa r m et r os,

m edia n t e el a n lisis de da t os de en t r a da y sa lida , est im a n do va lor es
posibles que se ajusten al sistema
A pa r t ir del m odela m ien t o m a t em t ico, a plica n do for m u la s

m a t em t ica s, t eor em a s, y t r a n sfor m a da s, se pu ede llega r a u n a fu n cin qu e
r epr esen t e la r ela cin en t r e la sa lida y en t r a da del sist em a , est a fu n cin se
denomina Funcin de Transferencia.
E l pr oceso exper im en t a l es den om in a do Iden t ifica cin de Sist em a s , y

cor r espon de a la pla n t a o pr oceso qu e se desea a n a liza r , con sist e en r ecoger
da t os de la va r ia ble de sa lida con su cor r espon dien t e da t o de en t r a da qu e
pr ovoc dich a sa lida , pa r a lu ego m edia n t e a lgor it m os m a t em t icos a pr oxim a r
u n a fu n cin de t r a n sfer en cia , la cu a l debe gen er a l u n a sa lida (est im a da )
similar a la salida sensada, y dependiendo de la diferencia entre ambas (error)
se da r va lidez a la fu n cin obt en ida , o se t en dr qu e r eca lcu la r con n u evos
valores en los algoritmos matemticos de anlisis.
45
3.2. ANALISIS DE UN SISTEMA
E l a n lisis de u n sist em a qu e se desea con t r ola r , sign ifica a n a liza r su

com por t a m ien t o din m ico en el t iem po, pa r t ien do de su s ca r a ct er st ica s
m a t em t ica s se pu ede llega r a con clu sion es r espect o a l fu n cion a m ien t o del
sist em a , t a n t o a isla do com o den t r o de u n la zo cer r a do, a fect a do por r u ido y
gobernado por un controlador.
P a r a a n a liza r u n sist em a de con t r ol es n ecesa r io con ocer su s sigu ien t es

caractersticas:
E STABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es est a ble cu a n do despu s de

t r a n scu r r ido u n t iem po t , su va lor de r espu est a (sa lida ) per m a n ece
con st a n t e. A est e t iem po se le den om in a t iem po de est a blecim ien t o (t im e
set t in g) , y a l va lor a lca n za do se le den om in a va lor en est a do est a ble
(st ea dy st a t e va lu e) .
EXACTITUD: La exa ct it u d del sist em a se m ide en ba se a la desvia cin

exist en t e en t r e el va lor desea do (r efer en cia ) y el va lor r ea l obt en ido en la
r espu est a del sist em a (va lor en est a do est a ble), a est a difer en cia se le
den om in a er r or en est a do est a ble .
VE LOCIDAD DE RE SP UE STA: E st a ca r a ct er st ica in dica qu e t a n

r pida m en t e es ca pa z de llega r el sist em a , a su va lor en est a do est a ble o
estacionario.
SE NSIBILIDAD: E st e con cept o explica la depen den cia de u n a s va r ia bles

con r espect o a ot r a s, pu est o qu e en u n sist em a h a br a lgu n a s va r ia bles
m a n ipu la da s, ot r a s con t r ola da s, y ot r a s per t u r ba dor a s, es in evit a ble qu e
la a ccin de u n a r eper cu t a sobr e la s ot r a s, por ello la n ecesida d de
con ocer e iden t ifica r ca da va r ia ble a fin de con ocer su n a t u r a leza a n t es
mencionada.
ALCANZABILIDAD: Cu a n do u n sist em a cu en t a con est a ca r a ct er st ica ,

en t on ces m edia n t e u n con t r ola dor se pu ede lleva r est e sist em a desde u n
estado inicial hasta otro estado cualquiera, en un tiempo finito
CONTROLABILIDAD: Un sist em a es con t r ola ble cu a n do es posible

lleva r a l sist em a a u n a posicin de equ ilibr io, a l a plica r le u n a en t r a da y
transcurrido un perodo de tiempo finito.
OBSE RVABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es de r a n go com pleto

obser va ble, si m edia n t e la obser va cin de la sa lida y es posible
determinar cualquier estado x(t), en un tiempo finito.
46
3.3. CARACTERSTICAS DINMICAS
La s ca r a ct er st ica s din m ica s de u n a pla n t a est n da da s por el

com por t a m ien t o qu e est a pr esen t a a n t e u n a en t r a da (esca ln , sen oida l,
r a m pa , on da cu a dr a da , seu do a lea t or io, et c.). Cu a n do la s en t r a da s n o son fija s
sin o qu e va r a n en el t iem po, en t on ces t a m bin la r espu est a del sist em a
tendr que variar en el tiempo.
E xist en diver sa s t cn ica s pa r a a n a liza r y ca r a ct er iza r el

com por t a m ien t o din m ico de u n a pla n t a , los m t odos m s con ocidos son los
siguientes:
Ecuaciones diferenciales
Anlisis de respuesta en frecuencia
Caracterizacin frente a entradas tpicas
Variables de estado
Ubicacin geomtrica de polos y ceros
Mu ch os sist em a s pr esen t a n u n r et a r do o t iem po m u er t o, defin ido

com o el la pso de t iem po en qu e el sist em a sien do som et ido a u n a en t r a da , n o
ofr ece n in gu n a sa lida . P or t a n t o se con sider a qu e a cier t os sist em a s les t om a
cierto tiempo responder a los estmulos.
Los r et a r dos son pr opios de pr ocesos len t os com o: pr ocesos de

t r a n spor t e, de t em per a t u r a , et c., y t a m bin se pr esen t a en sist em a s
controlados a distancia.
4. METODOS DE CONTROL
4.1. MTODOS DE CONTROL CLSICO
Los m t odos de con t r ol cl sico son a qu ellos qu e esper a n a qu e se

pr odu zca u n er r or pa r a lu ego r ea liza r u n a a ccin cor r ect iva . Los m t odos de
control clsico pueden ser:
CONTROL ON-OFF: E st e m t odo solo a cept a dos posicion es pa r a el

a ct u a dor : en cen dido (100%) y a pa ga do (0%). La lgica de
fu n cion a m ien t o es t en er u n pu n t o de r efer en cia , si la va r ia ble es
mayor el a ct u a dor a su m e u n a posicin , y si la va r ia ble es m en or el
actuador asume la otra posicin.
CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : E s u n con t r ol qu e se ba sa en

la ga n a n cia a plica da a l sist em a , se ba sa en el pr in cipio de qu e la
r espu est a del con t r ola dor deber ser pr opor cion a l a la m a gn it u d del
error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar
47
la se a l de er r or . Se r epr esen t a a t r a vs del pa r m et r o Kp y defin e la

fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error.
CONTROLADOR INTE GRAL (I) : Con ocido con o RESET. E st e t ipo de

con t r ola dor a n u la er r or es y cor r ige per t u r ba cion es, m edia n t e la
b squ eda de la se a l de r efer en cia , n ecesit a de u n t iem po Ti para
loca liza r dich a se a l. Se r epr esen t a m edia n t e el t r m in o Ki qu e es el
coeficiente de accin integral y es igual a 1/Ti
CONTROLADOR DE RIVATIVO (D) : Con ocido com o RATE. E st e

con t r ola dor por s solo n o es u t iliza do, n ecesit a est a r ju n t o a l
pr opor cion a l y a l in t egr a l. Sir ve pa r a da r le r a pidez o a celer a cin a la
a ccin de con t r ol. Necesit a de u n a difer en cia l de t iem po Td para
a lca n za r la se a l de r efer en cia , se r epr esen t a m edia n t e el t r m in o Kd
que es el coeficiente de accin derivativa y es igual a 1/Td.
CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Acta en forma

r pida , t ien e u n a ga n a n cia y cor r ige el er r or , n o exper im en t a u n offset
en estado estacionario.
1
Funcin de Transferencia : Kp
sTi
CONTROLADOR P ROP ORCIONAL-DE RIVATIVO (P D) : E s est a ble,

y reduce los retardos, es decir es ms rpido.
Funcin de Transferencia : Kp sTd
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

(P ID) : E st e con t r ola dor es el m s com plet o y com plejo, t ien e u n a
r espu est a m s r pida y est a ble siem pr e qu e est e bien sin t on iza do.
Resumiendo se puede decir que:
El control proporcional acta sobre el tamao del error.
El control integral rige el tiempo para corregir el error
El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin.
1
Funcin de Transferencia : Kp sTd
sTi
4.2. MTODOS DE CONTROL MODERNO
Los m t odos de con t r ol m oder n o br in da n n u eva s t cn ica s qu e per m it en ya sea

compensar el error y/o eliminarlo, los ms comunes son las siguientes:
48
CONTROL ANTICIP ATORIO (F eedfor wa r d) : E st e m t odo per m it e a l

controlador a n a liza r los da t os de en t r a da y de sa lida y m edia n t e
a lgor it m os m a t em t icos ca lcu la r la pr xim a sa lida pr oba ble, de m odo
t a l qu e a u t o a ju st a su s pa r m et r os con la fin a lida d de a decu a r se a l
ca m bio, y m in im iza r la difer en cia de m edida s. Se r ecom ien da pa r a
pr ocesos len t os. Su desven t a ja r a dica en qu e es n ecesa r io m edir t oda s
la s va r ia bles per t u r ba dor a s, ya qu e n o cor r ige la s per t u r ba cion es n o
medidas. Se pu ede m ejor a r est e m t odo a gr ega n do u n a
r et r oa lim en t a cin a la sa lida , de m odo t a l qu e se deje qu e se pr odu zca
u n er r or m n im o, el cu a l ser det ect a do y cor r egido en la sigu ien t e
medicin.
COMP E NSADORE S ADE LANTO ATRASO: E st e m t odo per m ite

r ea liza r u n con t r ol en el dom in io de la fr ecu en cia , en el cu a l se bu sca
com pen sa r la fa se del sist em a , a gr ega n do (a dela n t o) o qu it a n do
(a t r a so) fa se, pa r a lo cu a l se a gr ega n u evos com pon en t es o n u eva s
fu n cion es m a t em t ica s a l sist em a . Se pu ede pon er cu a n t os
com pen sa dor es sea n ecesa r io a fin de lleva r la r espu est a del sist em a a
un valor deseado.
Compensador en Adelanto: Compensador en Atraso:

1 T s 1 1 T s
Gadelanto Gadelanto *
1 T s 1 T s
Donde: con dicion a la fa se m xima , Seno (fase) = ( 1)/( +1)

T indica la frecuencia de trabajo, Frec. central = 1/(T* 1/2)
REALIMENTACIN DE ESTADOS : Este mtodo permite ejercer una

a ccin de con t r ol m edia n t e el sen sa do de ca da u n o de los est a dos (del
m odelo en espa cio est a do del sist em a ), a t r ibu yn dole u n a ga n a n cia a
ca da u n o de los va lor es ledos, de est e m odo el la zo de con t r ol es
cer r a do por m edio del com pen sa dor o con t r ola dor de est a dos y n o por
el sen sor . La Ley de con t r ol est a da da por la expr esin u K X,
don de: u es la se a l de con t r ol, K es el vect or de ga n a n cia de
est a dos, y X es el vect or de est a dos m edidos del sist em a .
E l vect or K pu ede h a lla r se f cilm en t e u sa n do Ma t la b, con el comando

acker y tambin con el comando place.
SISTE MAS DE SE GUIMIE NTO : E st e m t odo t a m bin es con ocido

com o t r a ckin g, es u n com plem en t o del m t odo a n t er ior , pu est o qu e
m edia n t e el con t r ol por r ea lim en t a cin de est a dos se pu ede lleva r la
va r ia ble con t r ola da a u n va lor de cer o (por qu e n o se cu en t a con u n a
49
r efer en cia ), con est e m t odo se podr lleva r a la va r ia ble da da a u n

va lor desea do, pu est o qu e se in cor por a u n a r efer en cia en el sist em a .
La se a l de con t r ol est a r da da por : u K X K i * ref . Don de
K i es la ga n a n cia cor r espon dien t e a l est a do o est a dos qu e se qu ier e
segu ir , y r ef es la r efer en cia o set poin t qu e se desea a lca n za r .
F E E DBACK LINE ALIZATION: Debido a qu e los pr ocesos r ea les n o

cu en t a n con m odelos lin ea les qu e los r epr esen t a n , es n ecesa r io el u so
de con t r ola dor es n o lin ea les. E st e m t odo es con ocido com o con t r ol con
m odelo de r efer en cia , u t iliza la Teor a de Lya pu n ov pa r a det er m in a r
la est a bilida d del sist em a , y el m odelo m a t em t ico est a da do en la
forma espacio estado.
4.3. MTODOS DE CONTROL AVANZADO
Los m t odos de con t r ol avanzado son a qu ellos qu e a ct a n en for m a

pr even t iva , de m odo t a l qu e en ba se a los da t os t om a dos, a ct a n de m odo t a l
qu e pr evien en la ocu r r en cia de er r or , por t a n t o el con t r ola dor est a ju st a n do
sus parmetros constantemente.
CONTROL ADAP TATIVO : E s u n a va r ia n t e del con t r ol a n t icipa t or io,

en don de la r espu est a del con t r ola dor va r a a u t om t ica m en t e ba sa do
en los ca m bios de la s con dicion es den t r o del pr oceso, es decir , la
r espu est a del con t r ola dor ser va r ia ble depen dien do del
com por t a m ien t o a ct u a l del pr oceso. P a r a qu e se lleve a ca bo est a
a da pt a cin se r equ ier e de a lgor it m os m a t em t icos qu e sim u len el
pr oceso en ba se a los da t os t om a dos en el in st a n t e m ism o en qu e se
r ea liza la a ccin , est e r esu lt a do va a gen er a r u n a se a l com pen sa dor a
que garantizar la confiabilidad del sistema.
CONTROL OP TIMAL: E l con t r ol opt im a l bu sca la per for m a n ce en la

accin de control, tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que
cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la
vez cu m pla con u n a fu n cin objet ivo (fu n cin de cost o), la cu a l pu ede
ser m a xim iza r o m in im iza r dich a fu n cin . E l con t r ol per m it e diver sa s
solu cion es pa r a u n m ism o pr oblem a , per o el con t r ol opt im a l bu sca
den t r o de esa s solu cion es la m s a decu a da pa r a cu m plir con los
requisitos planteados.
CONTROL ROBUSTO : E l con t r ol r obu st o es a qu el qu e va a per m it ir

m a n t en er la a ccin de con t r ol pese a per t u r ba cion es ext er n a s e
in t er n a s. P u ede exist ir per t u r ba cion es ext er n a s com o r u ido y
vibracion es pr opia s del pr oceso; o per t u r ba cion es in t er n a s com o u n
m a l m odela m ien t o m a t em t ico, sist em a s n o lin ea les difciles de
50
lin ea liza r , in cer t idu m br e en el a ccion a r o r espu est a de la pla n a fr en t e

a est m u los, en t r e ot r os. E l con t r ol r obu st o se r esu m e a iden t ifica r y
con t r ola r la in cer t idu m br e en los pa r m et r os y en el com por t a m ien t o
de una planta.
CONTROL E N TIE MP O RE AL : Se r efier e a l con t r ol r ea liza do en u n

in t er va lo de t iem po fin it o y con st a n t e, es decir qu e la in for m a cin ser
sen sa da con m u est r a s in t er m it en t es per o t oda s la s veces con u n
mismo tiempo de muestreo.
Caractersticas:
Pueden realizar varias actividades en paralelo
P ueden ejecutar tareas en respuesta a seales externas
Deben fu n cion a r en pr esen cia de fa llos o a ver a s parciales,
haciendo uso de elementos redundantes.
Adqu ier en da t os del ext er ior . P u ede ser pa siva cu a n do
u t iliza n in t er r u pcion es, o a ct iva m edia n t e el u so de t a r jet a s
de entrada / salida de seales.
Necesit a n de u n sist em a oper a t ivo qu e les br in de: gest in
eficien t e de in t er r u pcion es, pla n ifica cin de t a r ea s y
pr ior iza cin de la s m ism a s, a cceso a pu er t os e in t er fa ces,
m eca n ism os de m edicin del t iem po, en t r e ot r os. E l sist em a
operativo ms empleado es el Linux.
CONTROL DIF USO : Se ba sa en la lgica difu sa , la cu a l a difer en cia

de la lgica bin a r ia o boolea n a (ver da der o / fa lso 1 / 0), a sign a
va lor es in t er m edios den t r o de est a esca la . Ut iliza la exper ien cia del
operador para generar una lgica de razonamiento para el controlador.
No r equ ier e del m odela m ien t o m a t em t ico de la pla n t a , pu ede
representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso
de va r ia bles lin g st ica s y u n a ser ie de con dicion es o r egla s
pr evia m en t e defin ida s. Su s a lgor it m os (r egla s) h a cen u so de
in st r u ccion es IF TH E N.
CONTROL NE URONAL : H a ce u so de n eu r on a s de in t eligen cia

a r t ificia l. La n eu r on a a r t ificia l est n da r es u n elem en t o de
pr ocesa m ien t o qu e ca lcu la u n a sa lida m u lt iplica n do su vect or de
en t r a da s por u n vect or de pesos y est e r esu lt a do es a plica do a u n a
fu n cin de a ct iva cin ; u n con ju n t o de n eu r on a s con for m a n u n a r ed
neuronal. Se ca r a ct er iza n por su ca pa cida d de a pr en diza je, su
velocidad mediante el procesamiento masivo en paralelo de datos y por
la fa cilida d de m odela do de sist em a s y con t r ola dor es n o lin ea les. Se
a plica n pa r a la r epr esen tacin de com por t a m ien t os de fu n cion es
lin ea les y n o lin ea les, iden t ifica cin de sist em a s, r econ ocim ien t o de
formas, reconstruccin de datos, simulacin de modelos, etc.
51
ALGORITMOS GE N TICOS: E st e m t odo sim u la la evolu cin

n a t u r a l de la s especies de Da r win . La in for m a cin va su fr ien do
ca m bios igu a l qu e lo h a r a n la s especies, lo cu a l se lleva a ca bo por
m edio de los pr ocesos de seleccin n a t u r a l, m ezcla , y m u t a cin . E n
cada ciclo (iteracin) una parte del conjunto de hiptesis conocido como
pobla cin a ct u a l , es r eem pla za do por u n a n u eva pobla cin m edia n t e
la s fu n cion es evolu t iva s a n t er ior es. As su cesiva m en t e en ca da ciclo la
pobla cin es eva lu a da en ba se a u n a fu n cin evolu t iva , sien do
con ser va dos los da t os m s exa ct os, y sien do elim in a dos los da t os que
pr esen t a n er r or (seleccin n a t u r a l). P a r a con ser va r el n m er o de
in dividu os (da t os) est os son m ezcla dos, lo cu a l gen er a n u evos
in dividu os sim ila r es a su s pr ocr ea dor es. F in a lm en t e ca da cier to
t iem po o da da cier t a ca n t ida d de in dividu os, a lgu n os de los n u evos
in dividu os son m u t a dos a lea t or ia m en t e, pu dien do ser con ser va dos o
eliminados en la prxima iteracin dependiendo de su utilidad.
SISTE MAS E XP E RTOS: E st os sist em a s t r a t a n de em u la r la

exper ien cia a dqu ir ida por u n o o m s ser es h u m a n os a lo la r go del
t iem po pa r a r ea liza r u n t r a ba jo. E st e sist em a t en dr en su m em or ia
u n a ba se de da t os con m lt iples solu cion es a u n m ism o pr oblem a ,
lu ego el sist em a t en dr qu e escoger de en t r e esa s solu cion es a la qu e
pu eda a plica r se a fin de logr a r los m ejor es r esu lt a dos. E l sist em a se
cr ea ba s n dose en la s exper ien cia s h u m a n a s, la eleccin de la
est r u ct u r a de con t r ol depen der de la s ca r a ct er st ica s del t r a ba jo en
don de se a plica r , a dem s el sist em a podr ir a pr en dien do con el
t iem po y a lm a cen a r su s pr opia s exper ien cia s, exist e m u ch a a n a loga
entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy.
4.4. CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE (PLC)
Un P LC es u n disposit ivo elect r n ico de fu n cion a m ien t o digit a l ba sa do en u n

m icr opr ocesa dor , qu e u t iliza u n a m em or ia pa r a el a lm a cen a m ien t o de la s
in st r u ccion es de pr ogr a m a em plea do pa r a el con t r ol a u t om t ico de m a qu in a s
y pr ocesos, m edia n t e la im plem en t a cin de fu n cion es especifica s t a les com o
oper a cion es lgica s, a r it m t ica s, t em por iza cion es, cu en t a s y secu en cia s, a
travs de mdulos de entrada y salida de tipo analgico / digital.
Los P LC se a plica n en : in st a la cion es de a ir e a con dicion a do, ca lefa ccin ,

almacenamiento y trasvase de cereales, cermica, fri industrial, maquinado y
retiro de virutas, plantas depuradoras de residuos, embotelladoras, seguridad,
t r a t a m ien t os t r m icos, in st a la cion es elct r ica s y de com a n do, in du st r ia de
a u t om ocin , m a qu in a r ia de en sa m bla je, m a qu in a r ia en pr ocesos t ext iles y de
con feccin , m a qu in a r ia s en la in du st r ia del pl st ico, m a qu in a r ia en pr ocesos
de grava, arena y cemento, maquinaria industrial del mueble y madera, etc.
52
P u eden poseer u n a in t er fa se h om br e-m a qu in a (IH M) pa r a la pr ogr a m a cin , o

sino su pr ogr a m a cin se r ea liza u t iliza n do la u n ida d de pr ogr a m a cin o u n a
t er m in a l de pr ogr a m a cin in depen dien t e, sin em ba r go a ct u a lm en t e exist en
P LCs cu ya m odu la r ida d per m it e in st a la r m du los especia liza dos qu e a ct a n
en algunos casos como IHM.
P a r a pr ogr a m a r el P LC se con m u t a a l m odo de pr ogr a m a cin y cu a n do se

cu lm in e dich o pr ocedim ien t o, el u su a r io con m u t a m a n u a lm en t e a l m odo
ejecucin a fin de que la CPU ejecute el programa en forma repetitiva.
E xist en P LC com pa ct os qu e r e n en en u n a sola u n ida d, la fu en t e de poder , la

CP U, la m em or ia y la s in t er fa ces I/O. E st a ver sin r epr esen t a gr a n des
ven t a ja s en lo qu e se r efier e a cost os m s a ccesibles, u t iliza cin de espa cios
r edu cidos, su seleccin se h a ce m s f cil, r espon de con a lt o desem pe o en
con dicion es h ost iles del a m bien t e de t r a ba jo, pu eden ser pr ogr a m a dos
mediante paquetes de software desde una computadora.
La ca pa cida d de expa n sin de los P LCs per m it en u sa r se en r edes de

t r a n sfer en cia de da t os sem eja n t es a l u sa do por la s m icr o o m in i
com pu t a dor a s, est a s r edes son u sa da s pa r a coleccion a r da t os desde ca da
m a qu in a y gen er a r r epor t es de est a do de pr odu ccin y per for m a n ce pa r a su
manejo. E st a s r edes pr oveen com u n ica cin en t r e ca da P LC pa r a el con t r ol de
secuencia y sincronizacin de la planta.
Su h ist or ia se r em on t a a fin a les de la dca da de 1960, cu a n do la in du st r ia

bu sc en la s n u eva s t ecn ologa s elect r n ica s u n a solu cin m s eficien t e pa r a
r eem pla za r los sist em a s de con t r ol ba sa dos en cir cu it os elct r icos con r els,
in t er r u pt or es y ot r os com pon en t es com n m en t e u t iliza dos pa r a el con t r ol de
los sistemas de lgica combinacional.
E xist en va r ios len gu a jes de pr ogr a m a cin , t r a dicion a lm en t e los m s

u t iliza dos son el dia gr a m a de esca ler a , list a de in st r u ccion es y pr ogr a m a cin
por est a dos, a u n qu e se h a n in cor por a do len gu a jes m s in t u it ivos qu e
53
per m it en im plem en t a r a lgor it m os com plejos m edia n t e sim ples dia gr a m a s de

flujo ms fciles de interpretar y mantener.
E n la pr ogr a m a cin se pu eden in clu ir difer en t es t ipos de oper a n dos, desde los
m s sim ples com o lgica boolea n a , con t a dor es, t em por iza dor es, con t a ct os,
bobin a s y oper a dor es m a t em t icos, h a st a oper a cion es m s com pleja s com o
m a n ejo de t a bla s (r ecet a s), a pu n t a dor es, a lgor it m os P ID y fu n cion es de
com u n ica cin m u t ipr ot ocolos qu e le per m it ir a n in t er con ect a r se con ot r os
dispositivos.
Componentes principales:
Fuente de Poder
Con vier t e la en er ga elct r ica dispon ible (de t ipo AC en m u ch os ca sos)
a n iveles de t en sin con t in u a n ecesa r ios pa r a la oper a cin de los
circuitos del procesador y las secciones de entrada y salida.
Procesador
E s el cer ebr o del sist em a , r ea liza la t om a de decision es y la
transferencia de la in for m a cin . E n el pr ocesa dor se dist in gu en t r es
bloqu es pr in cipa les com o son la CP U, la m em or ia y la in t er fa z de
comunicaciones.
Bloque de entradas
Rea liza la in t er fa se en t r e el pr ocesa dor y los disposit ivos con ect a dos
como entrada, adapta las seales provenientes de los sensores.
Bloque de salidas
Rea liza la in t er fa se en t r e el pr ocesa dor y los disposit ivos con ect a dos
como salida, proporcionando seales a los actuadores.
Interfaz de Comunicaciones
E s u n com pon en t e con ver sor de pr ot ocolos qu e per m it e la
com u n ica cin del P LC con u n a P C, con ot r os P LCs, o con ot r os
dispositivos de campo.
Software de programacin
54
E l soft wa r e de desa r r ollo de a lgor it m os es pr opio de ca da fa br ica n t e,

generalmente se basa en un diagrama escalera (ladder).
5. ESTRATEGIAS DE CONTROL
CONTROL E N CASCADA (Ca sca de) : Con sist e en in clu ir u n o o m s

la zos de con t r ol in t er n o den t r o de ot r o ext er n o, con el objet ivo de
a n u la r per t u r ba cion es, im pidien do qu e est a s per t u r ba cion es
secu n da r ia s a fect en a l sist em a pr in cipa l. B sica m en t e el con t r ola dor
ext er n o se en ca r ga de la va r ia ble pr in cipa l, m ien t r a s qu e los
con t r ola dor es in t er n os se en ca r ga n de la s per t u r ba cion es m s
frecuentes. Ventaja: La s per t u r ba cion es m s fr ecu en t es son cor r egida s
antes de afectar a la variable principal.
CONTROL DE RE LACIN (Ra t io) : Con sist e en a n a liza r y m a n t en er

u n a pr opor cion a lida d en t r e dos o m s elem en t os (a ct u a dor es) den t ro
de un proceso continuo. Por ejemplo se usa comnmente cuando tienen
qu e in gr esa r dos lqu idos a u n t a n qu e, y don de la ca n t ida d del pr im er
lquido debe ser el doble que la del segundo, adems los lquidos deben
en t r a r con st a n t em en t e a l t a n qu e. Si se a plica con t r ol por r ela cin , se
h a r u so de dos sen sor es de flu jo, u n con t r ola dor , u n a ct u a dor , y u n
con t r ol de r ela cin , lo qu e sign ifica u n a h or r o de in st r u m en t os y u n
sistema ms sencillo de supervisar y reparar.
CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r a n ge) : E s a plica do a

sist em a s con u n a sola va r ia ble con t r ola da y dos o m s va r ia bles
m a n ipu la da s, la s cu a les a fect a n de igu a l for m a a la variable
con t r ola da . Requ ier e com pa r t ir la se a l de sa lida del con t r ola dor con
varios elementos actuadores.
CONTROL SE LE CTIVO (Over r ide) : Con sist e en ejer cer con t r ol sobr e
dos va r ia bles de u n pr oceso, r ela cion a s en t r e s de t a l m odo qu e u n a u
ot r a pu eda ser con t r ola da por la m ism a va r ia ble m a n ipu la da . La
a ccin de con t r ol se logr a con ect a n do la sa lida de los con t r ola dor es a
u n swit ch select or . E s a plica do en segu r ida d y pr ot eccin de equ ipos y
motores.
CONTROL INF E RE NCIAL : Con sist e en efect u a r la m edicin de la

va r ia ble con t r ola da a t r a vs de ot r a va r ia ble r ela cion a da , con sider a da
va r ia ble secu n da r ia (per o depen dien t e de la pr in cipa l). Los
com pon en t es de est e sist em a son los m ism os qu e los de u n sist em a de
55
con t r ol r ea lim en t a do m s u n a u n ida d de com pu t o lla m a da est im a dor .

Se a plica a pr ocesos don de la obt en cin de in for m a cin o la m edicin
n o se pu ede lleva r a ca bo por m ot ivos de qu e n o exist e u n elem en t o
m edidor pa r a ese t ipo de pa r m et r os, o si exist e es dem a sia do ca r o, o
t a m bin por qu e n o se pu ede m edir con st a n t em en t e el pa r m et r o. P or
ejem plo t en em os la m edicin del con t en ido de h u m eda d en slidos en
operaciones de secado.
COMP E NSACION DE TIE MP O MUE RTO: E l t iem po m u er t o es el

in t er va lo de t iem po de r espu est a desde qu e se in gr esa u n a se a l de
entrada a u n sist em a , y el com ien zo de u n a se a l de r espu est a por la
sa lida del sist em a . E l t iem po m u er t o pr esen t a la pr in cipa l dificu lt a d
en los dise os de sist em a s de con t r ol est a ble. Com o u n a r egla pr ctica
puede a dopt a r se la sigu ien t e r egla : si el t iem po m u erto de u n pr oceso
es m a yor qu e 1.5 veces su con st a n t e de t iem po ( ), se r equ ier e
com pen sa dor de t iem po m u er t o. Don de ( ), es el t iem po n ecesa r io pa r a
qu e u n pr oceso de pr im er or den a lca n ce u n a r espu est a igu a l a l 63.2%
de su respuesta final, cuando se le somete a un estmulo escaln.
6. SISTEMAS SCADA
Los sist em a s SCADA (Supervisor y Con t r ol a n d Da t a Adqu isit ion ) son

a plica cion es de soft wa r e, dise a da s con la fin a lida d de con t r ola r y su per visa r
pr ocesos a dist a n cia . Se ba sa n en la a dqu isicin de da t os de los pr ocesos
remotos.
E st os sist em a s a ct a n sobr e los disposit ivos in st a la dos en la pla n t a ,

com o son los con t r ola dor es, a u t m a t a s, sen sor es, a ct u a dor es, r egist r a dor es,
et c. Adem s per m it en con t r ola r el pr oceso desde u n a est a cin r em ot a , pa r a
ello el soft wa r e br in da u n a in t er fa z gr fica qu e m u est r a el com por t a m ien t o
del proceso en tiempo real.
Los sist em a s SCADA n ecesit a n com u n ica r se va r ed, pu er t os GP IB,

t elefn ica o sa t lit e, es n ecesa r io con t a r con com pu t a dor a s r em ot a s qu e
r ea licen el en vi de da t os h a cia u n a com pu t a dor a cen t r a l, est a a su vez ser
parte de un centro de control y gestin de informacin.
Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y

la estacin central de control y gestin, se requiere un medio de comunicacin,
exist en diver sos m edios qu e pu eden ser ca blea dos (ca ble coa xia l, fibr a pt ica ,
ca ble t elefn ico) o n o ca blea dos (m icr oon da s, on da s de r a dio, com u n ica cin
satelital).
56
Funciones y caractersticas principales
Supervisin remota de instalaciones y equipos

Control remoto de instalaciones y equipos
Procesamiento de datos e informacin
Visu a liza cin gr fica din m ica qu e r epr esen t en el com por t a m ien t o del
proceso
P er m it e gen er a r in for m es con da t os est a dst icos del pr oceso en u n
tiempo determinado por el operador.
Representacin y/o visualizacin se seales de alarma
Almacenamiento de informacin histrica
P er m it e pr ogr a m a r su bpr ogr a m a s qu e br in den a u t om t ica m en t e
r epor t es, est a dst ica s, gr fica de cu r va s, a ct iva cin de t a r ea s
automticas, etc.
6.1. ELEMENTOS DEL SISTEMA
Un sistema SCADA esta conformado por:
In t er fa z Oper a dor M qu in a s: E s el en t or n o visu a l qu e br in da el

sist em a pa r a qu e el oper a dor se a da pt e a l pr oceso desa r r olla do por la
pla n t a . P er m it e la in t er a ccin del ser h u m a n o con los m edios
tecnolgicos implementados.
Un ida d Cen t r a l (MTU): Con ocido com o Un ida d Ma est r a . E jecu t a la s

a ccion es de m a n do (pr ogr a m a da s) en ba se a los va lor es a ct u a les de la s
va r ia bles m edida s. La pr ogr a m a cin se r ea liza por m edio de bloqu es de
pr ogr a m a en len gu a je de a lt o n ivel (com o C, Ba sic, et c.). Ta m bin se
en ca r ga del a lm a cen a m ien t o y pr ocesa do or den a do de los da t os, de
forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos.
Un ida d Rem ot a (RTU): Lo con st it u ye t odo elem en t o qu e en va a lgn

t ipo de in for m a cin a la u n ida d cen t r a l. E s pa r t e del pr oceso pr odu ct ivo
y necesariamente se encuentra ubicada en la planta.
Sist em a de Com u n ica cion es: Se en ca r ga de la t r a n sfer en cia de

in for m a cin del pu n t o don de se r ea liza n la s oper a cion es, h a st a el pu n t o
donde se supervisa y controla el proceso. Lo conforman los transmisores,
receptores y medios de comunicacin.
Transductores: Son los elem en t os qu e per m it en la con ver sin de u n a

se a l fsica en u n a se a l elct r ica (y vicever sa ). Su ca libr a cin es m u y
im por t a n t e pa r a qu e n o h a ya pr oblem a con la con fu sin de va lor es de
los datos.
57
Transductores: Son los elem en t os qu e per m it en la con ver sin de u n a

se a l fsica en u n a se a l elct r ica (y vicever sa ). Su ca libr a cin es m u y
im por t a n t e pa r a qu e n o h a ya pr oblem a con la con fu sin de va lor es de
los datos.
Soft wa r e SCADA: P er m it en el m a n ejo de u n a in t er fa z gr fica de

u su a r io a m iga ble, u tilizan dr iver s pa r a la gr a n diver sida d de equ ipos
existentes, per m it en u n m a n ejo de ba ses de da t os, u sa n t cn ica s de
programacin orientada a objetos, etc.
P a r a la com u n ica cin deben exist ir t r es elem en t os n ecesa r ia m en t e: (1) u n

m edio de t r a n sm isin , sobr e el cu a l se en va n los m en sa jes; (2) u n equ ipo
em isor qu e pu ede ser el MTU y (3) u n equ ipo r ecept or qu e se pu ede a socia r a
los RTUs.
E n t elecom u n ica cion es, el MTU y el RTU son t a m bin lla m a dos E qu ipos
t er m in a les de da t os (DTE , Da t a Ter m in a l E qu ipm en t s). Ca da u n o de ellos
t ien e la h a bilida d de gen er a r u n a se a l qu e con t ien e la in for m a cin a ser
en via da . Asim ism o, t ien en la h a bilida d pa r a descifr a r la se a l r ecibida y
ext r a er la in for m a cin , per o ca r ecen de u n a in t er fa z con el m edio de
comunicacin.
Los equ ipos con la s in t er fa ces pa r a el m edio de com u n ica cin (modems),
lla m a dos t a m bin E qu ipo de Com u n ica cin de Da t os (DCE , Da t a
Com m u n ica t ion E qu ipm en t ), son ca pa ces de r ecibir la in for m a cin de los
DTE s, h a cer los ca m bios n ecesa r ios en la for m a de la in for m a cin , y en via r la
por el m edio de com u n ica cin h a cia el ot r o DCE , el cu a l r ecibe la in for m a cin
y la vuelve a transformar para que pueda ser ledo por el DTE.
58
7. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN
E n u n pr oceso pr odu ct ivo n o siem pr e se ju st ifica la im plem en t a cin de

sist em a s de a u t om a t iza cin , per o exist en cier t a s se a les in dica dor a s qu e
ju st ifica n y h a cen n ecesa r io la im plem en t a cin de est os sist em a s, los
indicadores principales son los siguientes:
Requerimientos de un aumento en la produccin

Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos
Necesidad de bajar los costos de produccin
Escasez de energa
Encarecimiento de la materia prima
Necesidad de proteccin ambiental
Necesidad de brindar seguridad al personal
Desarrollo de nuevas tecnologas
La a u t om a t iza cin solo es via ble si a l eva lu a r los ben eficios econ m icos y
socia les de la s m ejor a s qu e se podr a n obt en er a l a u t om a t iza r , est a s son
mayores a los costos de operacin y mantenimiento del sistema.
La a u t om a t iza cin de u n pr oceso fr en t e a l con t r ol m a n u a l del m ism o pr oceso,

br in da cier t a s ven t a ja s y ben eficios de or den econ m ico, socia l, y t ecn olgico,
pudindose resaltar las siguientes:
Se a segu r a u n a m ejor a en la ca lida d del t r a ba jo del oper a dor y en

el desa r r ollo del pr oceso, est a depen der de la eficien cia del
sistema implementado.
Se obt ien e u n a r edu ccin de cost os, pu est o qu e se r a cion a liza el
trabajo, se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento.
E xist e u n a r edu ccin en los t iem pos de pr ocesa m ien t o de
informacin.
F lexibilida d pa r a a da pt a r se a n u evos pr odu ct os (fa br ica cin
flexible y multifabricacin).
Se obt ien e u n con ocim ien t o m s det a lla do del pr oceso, m edia n t e
la recopilacin de informacin y datos estadsticos del proceso.
Se obt ien e u n m ejor con ocim ien t o del fu n cion a m ien t o y
per for m a n ce de los equ ipos y m qu in a s qu e in t er vien en en el
proceso.
Factibilidad tcnica en procesos y en operacin de equipos.
Factibilida d pa r a la im plem en t a cin de fu n cion es de a n lisis,
optimizacin y autodiagnstico.
Au m en t o en el r en dim ien t o de los equ ipos y fa cilida d pa r a
incorporar nuevos equipos y sistemas de informacin.
Disminucin de la contaminacin y dao ambiental.
Racionalizacin y uso eficiente de la energa y la materia prima.
59
Au m en t o en la segu r ida d de la s in st a la cion es y la pr ot eccin a los

trabajadores.
E xist en cier t os r equ isit os de su m a im por t a n cia qu e debe cu m plir se a l

a u t om a t iza r , de n o cu m plir se con est os se est a r a a fect a n do la s ven t a ja s de la
a u t om a t iza cin , y por t a n t o n o se podr a obt en er t odos los ben eficios qu e est a
brinda, estos requisitos son los siguientes:
Com pa t ibilida d elect r om a gn t ica : Debe exist ir la ca pa cida d pa r a

oper a r en u n a m bien t e con r u ido elect r om a gn t ico pr odu cido por
m ot or es y m qu in a de r evolu cin . P a r a solu cion a r est e pr oblem a
gen er a lm en t e se h a ce u so de pozos a t ier r a pa r a los in st r u m en t os
(m en or a 5 ), est a biliza dor es fer r o-r eson a n t es pa r a la s ln ea s de
en er ga , en a lgu n os equ ipos u bica dos a dist a n cia s gr a n des del
t a bler o de a lim en t a cin (>40m ) se h a ce u so de celda s
apantalladas.
E xpa n sibilida d y esca la bilida d: E s u n a ca r a ct er st ica del sist em a

qu e le per m it e cr ecer pa r a a t en der la s a m plia cion es fu t u r a s de la
pla n t a , o pa r a a t en der la s oper a cion es n o t om a da s en cu en t a a l
in icio de la a u t om a t iza cin . Se a n a liza ba jo el cr it er io de a n lisis
costo-ben eficio, t pica m en t e su ele deja r se u n a r eser va en
capacidad instalada ociosa alrededor de 10% a 25%.
Manutencin: Se r efier e a t en er dispon ible por pa r t e del

pr oveedor , u n gr u po de per son a l t cn ico ca pa cit a do den t r o del
pa s, qu e br in de el sopor t e t cn ico a decu a do cu a n do se n ecesit e de
m a n er a r pida y con fia ble. Adem s im plica qu e el pr oveedor
cuente con repuestos en caso sean necesarios.
Sistema a bier t o: Los sist em a s deben cu m plir los est n da r es y

especifica cion es in t er n a cion a les. E st o ga r a n t iza la
in t er con ect ibilida d y com pa t ibilida d de los equ ipos a t r a vs de
interfaces y protocolos, tambin facilita la interoperabilidad de las
aplicaciones y el traslado de un lugar a otro.
7.1. ELEMENTOS DE UNA INSTALACIN AUTOMATIZADA
MAQUINAS (PROCESO) : Son los equ ipos m ec n icos qu e r ea liza n los

pr ocesos, t r a sla dos, t r a n sfor m a cion es, et c. de los pr odu ct os o m a t er ia
prima.
ACCIONADORE S : Son equ ipos a copla dos a la s m qu in a s, y qu e

per m it en r ea liza r m ovim ien t os, ca len t a m ien t o, en sa m bla je, em ba la je.
Pueden ser:
60
Accion a dor es elct r icos: Usa n la en er ga elct r ica , son por

ejem plo, elect r ov lvu la s, m ot or es, r esist en cia s, ca beza s de
soldadura, etc.
Accionador es n eu m t icos: Usa n la en er ga del a ir e com pr im ido,

son por ejemplo, cilindros, vlvulas, etc.
Accion a dor es h idr u licos: Usa n la en er ga de la pr esin del a gu a ,

se usan para controlar velocidades lentas pero precisas.
P RE ACCIONADORE S : Se u sa n pa r a com a n da r y a ct iva r los

a ccion a dor es. P or ejem plo, con t a ct or es, swit ch s, va r ia dor es de
velocidad, distribuidores neumticos, etc.
CAP TADORE S : Son los sen sor es y t r a n sm isor es, en ca r ga dos de ca pt a r

la s se a les n ecesa r ia s pa r a con ocer el est a dos del pr oceso, y lu ego
enviarlas a la unidad de control.
INTE RF AZ H OMBRE -MQUINA : P er m it e la com u n ica cin en t r e el

oper a r io y el pr oceso, pu ede ser u n a in t er fa z gr fica de com pu t a dor a ,
pulsadores, teclados, visualizadores, etc.
UNIDAD DE CONTROL : Son los elem en t os de c lcu lo y con t r ol qu e

gobier n a n el pr oceso, se den om in a n a u t m a t a , y con for m a n la u n ida d
de control.
COMUNICACIONE S: Con ju n t o de elem en t os qu e h a cen posible

t r a n sfer ir da t os de la u n ida d de con t r ol h a cia los elem en t os in st a la dos
en planta, y viceversa.
ACCIONADORES PRE ACCIONADOR
UNIDAD
DE
CONTROL
PROCESO CAPTADOR
INTERFAZ COMUNICACIN
Hombre - Mquina con unid. control
Los sist em a s a u t om a t iza dos se con for m a n de dos pa r t es: pa r t e de m a n do y

parte operativa.
61
P ARTE DE MANDO : E s la est a cin cen t r a l de con t r ol o a u t m a t a . E s

el elem en t o pr in cipa l del sist em a , en ca r ga do de la su per visin , m a n ejo,
correccin de errores, comunicacin, etc.
P ARTE OP E RATIVA : E s la pa r t e qu e a ct a dir ect a m en t e sobr e la

m qu in a , son los elem en t os qu e h a cen qu e la m qu in a se m u eva y
r ea lice la s a ccion es. Son por ejem plo, los m ot or es, cilin dr os,
compresoras, bombas, rels, etc.
7.2. PROCESOS DE OPERACIN DEL SISTEMA
La a u t om a t iza cin de los pr ocesos in du st r ia les debe con t em pla r t odos los
posibles estados en que se pueden encontrar las mquinas y los equipos.
No siem pr e el sist em a va a fu n cion a r per fect a m en t e, se pr esen t a r n ca sos de

fa lla s, qu e im pliqu en u n a pa r a da de em er gen cia del pr oceso y la
correspondiente puesta en marcha nuevamente.
Se debe con sider a r pr ior it a r io qu e el sist em a est e pr epa r a do pa r a a fr on t a r los

diversos procesos, para ello el programa del autmata deber prever que hacer
fr en t e a posibles pr oblem a s, a fin de r edu cir el t iem po de pa r a da a l m xim o y
permitir un proceso de re-arranque simple.
Los pr ocedim ien t os pu eden dividir se en pr ocedim ien t os de pa r a da y pu est a en

marcha, procedimientos de funcionamiento, y procedimientos de falla:
P ARADA Y P UE STA E N MARCH A: E st r efer ido a los m odos de

fu n cion a m ien t o en don de el sist em a se en cu en t r a pa r a do, pa r a lu ego
ponerlo en marcha. Pueden ser:
62
P a r a da en el est a do in icia l: Cor r espon de a l est a do de r eposo

normal inicial.
P a r a da solicit a da a fin a l del ciclo: Con sist e en h a cer qu e u n a
m qu in a deje de oper a r cu a n do ya h a fin a liza do su ciclo de
trabajo normal, la mquina pasa al estado de parada inicial.
P a r a da solicit a da en u n est a do det er m in a do: La m qu in a t ien e
qu e pa r a r por a lg n m ot ivo en u n a pa r t e in t er m edia de u n ciclo,
pasa luego a estado de parada obtenida.
P a r a da obt en ida : E s a qu ella pa r a en u n est a do in t er m edio de u n
ciclo, pu eden exist ir diver sos gr a dos o pu n t os in t er m edios en el
ciclo, esto va a estar definido en el programa.
P r epa r a cin pa r a la pu est a en m a r ch a despu s de u n defect o: E n
est e est a do se deben r ea liza r la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a cor r egir
la s fa lla s. F in a liza da la r epa r a cin , el oper a dor elegir com o y
cuando reiniciar la mquina en el proceso productivo.
P u est a del sist em a en est a do in icia l: Se r ea liza de for m a
automtica, retornando la mquina a su estado inicial.
P u est a del sist em a en u n est a do det er m in a do: E l oper a dor decide
en qu e est a do debe em peza r a oper a r la m qu in a , depen dien do de
en que parte del ciclo se encuentre el programa.
PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO: Pueden ser:

P r odu ccin n or m a l: E s el est a do de pr odu ccin com n de
funcionamiento automtico.
Ma r ch a de pr epa r a cin : Son la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a per mitir
que la mquina entre en funciones (Ej. calentamiento de un horno
para presin de vapor).
Ma r ch a de cier r e: Cor r espon de la fa se de va cia do o lim pieza qu e
reciben las mquinas antes de parar.
Ma r ch a de ver ifica cin sin or den : E l oper a dor h a ce fu n cion a r la
m qu in a en for m a m a n u a l, pa r a ver ifica r su cor r ect o desem pe o,
t a m bin se u sa pa r a posicion a r la m qu in a en u n det er m in a do
estado o lugar.
Ma r ch a de ver ifica cin con or den : La m qu in a r ea liza u n ciclo
com plet o de fu n cion a m ien t o a l r it m o da do por el oper a dor . Se u sa
para funciones de mantenimiento y verificacin.
Ma r ch a de t est : E s u n a pr u eba de com pr oba cin de bu en
funcionamiento que realiza el autmata.
PROCEDIMIENTOS DE FALLA: Pueden ser:

P a r a da de em er gen cia : Im plica la pa r a da de los a ccion a dor es,
a dem s se debe gu a r da r en m em or ia la posicin en qu e qu edo la
mquina.
Dia gn st ico y/o t r a t a m ien t o de defect os: E l a u t m a t a pu ede gu ia r
a l oper a dor pa r a in dica r le don de se en cu en t r a el defect o
63
(mediante alarmas), el personal de mantenimiento deber reparar

la falla.
Produccin a pesar de los defectos: Corresponde a los casos en que
la pr odu ccin debe con t in u a r a pesa r de qu e el sist em a n o
fu n cion e cor r ect a m en t e. Algu n a s a ccion es pu eden r ea liza r se
manualmente por el operador.
64
Captulo IV
INSTRUMENTACION VIRTUAL
1. INTRODUCCION A LA INSTRUMENTACION VIRTUAL
1.1. GENERALIDADES
Mu ch a s veces la r ea liza cin de u n a m edida r equ ier e la in t er ven cin de va r ios

in st r u m en t os, u n os gen er a n est m u los sobr e el disposit ivo qu e se pr et en de
m edir y ot r os r ecogen la r espu est a a est os est m u los. E st e con ju n t o de
in st r u m en t os qu e h a ce posible la r ea liza cin de la m edida r ecibe el n om br e de
sist em a de in st r u m en t a cin . Todo sist em a de in st r u m en t a cin con st a de u n os
in st r u m en t os, u n sist em a de in t er con exin de est os in st r u m en t os y u n
con t r ola dor in t eligen t e qu e gest ion a el fu n cion a m ien t o de t odo el sist em a y da
las rdenes para que una medida se realice correctamente.
E l con cept o de in st r u m en t a cin vir t u a l n a ce a pa r t ir del u so de la

computadora personal, como forma de reemplazar equipos fsicos por software,
per m it e a los u su a r ios in t er a ct u a r con la com pu t a dor a com o si est u viesen
u t iliza n do u n in st r u m en t o r ea l. E l u su a r io m a n ipu la u n in st r u m en t o qu e n o
es r ea l, se ejecu t a en u n a com pu t a dor a , t ien e su s ca r a ct er st ica s defin ida s por
software pero realiza las mismas funciones que un equipo real,
La idea es sustituir y ampliar elementos "hardware" por otros "software", para

ello se em plea u n pr ocesa dor qu e ejecu t e u n pr ogr a m a especfico, est e
pr ogr a m a se com u n ica con los disposit ivos pa r a con figu r a r los y leer su s
m edida s. E n m u ch a s oca sion es el u su a r io fin a l del sist em a de
in st r u m en t a cin slo ve la r epr esen t a cin gr fica de los in dica dor es y bot on es
de control virtuales en la pantalla del ordenador.
E l con cept o de in st r u m en t a cin vir t u a l im plica a dqu isicin de se a les, el

pr ocesa m ien t o, a n lisis, a lm a cen a m ien t o, dist r ibu cin y despliegu e de los
da t os e in for m a cin r ela cion a dos con la m edicin de u n a o va r ia s se a les,
interfaz hombre-mquina, visualizacin, monitoreo y supervisacin remota del
proceso, la comunicacin con otros equipos, etc.
Un sist em a de in st r u m en t a cin vir t u a l est a en foca do a los in st r u m en t os

en ca r ga dos de m edir se a les, r egist r a r da t os y decidir la s a ccion es de con t r ol,
eviden t em en t e, se r equ ier e de u n a et a pa de a ct u a cin , qu e con for m a la
65
in t er fa z en t r e la com pu t a dor a y el sist em a a con t r ola r , por t a n t o est a et a pa

im plica r dr iver s de pot en cia o t r a n sdu ct or es de se a l especia les. Adem s,
exist en ot r a s et a pa s a u xilia r es qu e n o in t er vien en en el pr oceso de m edida ,
como es el caso del subsistema de alimentacin.
Los in icios de la in st r u m en t a cin con t r ola ble desde el or den a dor , y de h ech o
de los sist em a s de in st r u m en t a cin , se sit a n a m edia dos de los a os 60
cu a n do H ewlet t P a cka r d, desa r r oll su bu s pa r a in st r u m en t a cin H P -IB
(H ewlet t P a cka r d In t er fa ce Bu s) qu e per m it a con ect a r su ga m a de
in st r u m en t os pr ogr a m a bles a u n or den a dor . E st a in t er fa se ga n r pida m en t e
gr a n popu la r ida d y en 1975 fu e a cept a da com o u n est n da r : el IE E E -488.
Desde a qu ellos da s h a st a a h or a el est n da r h a su fr ido va r ia s m odifica cion es
y el bu s GP IB (a cr n im o de Gen er a l P u r pose In t er fa ce Bu s, por el qu e se le
con oce h a bit u a lm en t e) se h a con ver t ido en u n o de los m s popu la r es en el
ca m po de la in st r u m en t a cin pr ogr a m a ble. La in st r u m en t a cin vir t u a l es u n
con cept o in t r odu cido por la com pa a Na cion a l In st r u m en t s el a o 2001, los
cu a les cr ea r on u n soft wa r e qu e le per m it a a la com pu t a dor a r ea liza r
mediciones.
E l t r m in o "vir t u a l" n a ce a pa r t ir del h ech o de qu e cu a n do se u t iliza el P C

como "in st r u m en t o" es el u su a r io m ism o qu in , a t r a vs del soft wa r e, defin e
su fu n cion a lida d y "a pa r ien cia " y por ello decim os qu e "vir t u a liza m os" el
in st r u m en t o, ya qu e su fu n cion a lida d pu ede ser defin ida u n a y ot r a vez por el
usuario y no por el fabricante.
La m odela cin de la r ea lida d qu e t ien e lu ga r com o r esu lt a do la sim u la cin , n o

constituye un elemento determinante para penetrar en la esencia de la misma
y llega r a con ocer la , es n ecesa r io el em pleo de pr ocedim ien t os qu e la
com plem en t en m et odolgica m en t e, y a lca n za r en t on ces los objet ivos y la
escen ifica cin de la m ism a . La sim u la cin o vir t u a liza cin con sist e por t a n t o
en la representacin de la realidad
66
1.2. INSTRUMENTACION VIRTUAL FRENTE A LA CONVENCIONAL
Cu a n do se com pa r a la in st r u m en t a cin vir t u a l y la in st r u m en t a cin

con ven cion a l se com pa r a gen er a lm en t e el pr oceso de sen sa do. E l pr oceso de
m edida o sen sa do con sist e en la a sign a cin de n m er os a la s pr opieda des de
los objet os o a con t ecim ien t os del m u n do r ea l, de for m a qu e se obt en ga u n a
descripcin de los mismos.
Desde el pu n t o de vist a de la in st r u m en t a cin t r a dicion a l o con ven cion a l u n

in st r u m en t o de sen sa do es u n disposit ivo ca pa z de r ecoger se a les y ca m po y
pr opor cion a r m edida s h a cia u n disposit ivo con t r ola dor . Desde el pu n t o de
vist a de la in st r u m en t a cin vir t u a l, la com pu t a dor a m edia n t e el h a r dwa r e
n ecesa r io r ecoge dich a s se a les de ca m po y la s pr ocesa ; por t a n t o la
computadora se convierte en el dispositivo para medir y controlar un proceso.
E l u so de com pu t a dor a s t r a e ven t a ja s com o la con ect ivida d de r edes, es

posible u t iliza r u n n ico sist em a de a dqu isicin de da t os qu e pr opor cion e
m edida s a va r ia s com pu t a dor a s loca les o r em ot a s, en la s qu e se ejecu t a el
cdigo del in st r u m en t o vir t u a l. E st a solu cin es m u y pot en t e, ya qu e a h or r a
mucho t iem po de desa r r ollo, y por lo gen er a l n o r equ ier e de a m plios
conocimientos de programacin.
Debido a la gr a n ca pa cida d de a lm a cen a m ien t o de la s P C's, r pido a cceso a la

in for m a cin y t om a de decisin , br in da la posibilida d de em u la r u n a gr a n
ca n t ida d de disposit ivos de m edicin y oper a r va r ios in st r u m en t os a l m ism o
tiempo.
Un in st r u m en t o vir t u a l pu ede m ost r a r en pa n t a lla dos t ipos de elem en t os

grficos:
- Elementos Indicadores:
Son elem en t os de sa lida qu e per m it en m ost r a r in for m a cin a l u su a r io,
por ejem plo, el va lor de u n a m edida . Algu n os ejem plos de in dica dor es
son: grficas, indicadores de aguja, LED, etc.
- Elementos de Control:
Los cu a les a cept a n la en t r a da del u su a r io, per m it ien do gober n a r el
com por t a m ien t o del pr ogr a m a y/o del sist em a . Algu n os ejem plos de
controles son: interruptores, pulsadores, cajas de entrada de texto, etc.
Ven t a ja s de la in st r u m en t a cin vir t u a l fr en t e a la in st r u m en t a cin

convencional:
- La interfaz y el instrumento es definido por el usuario
67
- F u n cion a lida d ilim it a da , or ien t a do a a plica cion es, con ect ivida d
amplia.
- El software es la clave del sistema
- Bajo costo/funcin, variedad de funciones.
- Es reusable y se puede aplicar tantas veces se requiera
- Arquitectura "abierta"
- R pida in cor por a cin de n u eva s t ecn ologa s, gr a cia s a la pla t aforma
PC.
- Altas economas de escala, bajos costos de mantenimiento.
- In t er ca m bio de in for m a cin con ot r a s a plica cion es de Win dows, Lin u x,
u otro sistema operativo.
- M lt iples ca pt u r a s desde u n solo pu n t o, y posibilida d de en vi a
mltiples puntos locales o remotos.
2. ADQUISICION DE DATOS
La a dqu isicin de da t os con sist e b sica m en t e en ca pt a r u n a se a l fsica y

lleva r la a u n a com pu t a dor a , est o sign ifica t om a r u n con ju n t o de va r ia bles
m en su r a bles en for m a fsica y con ver t ir la s en t en sion es elct r ica s, de t a l
manera que se puedan utilizar o puedan ser ledas en la PC.
Es necesario que la seal fsica pase por una serie de etapas que le permitan a
la com pu t a dor a ser ca pa z de in t er pr et a r la se a l en via da . Un a vez qu e la s
se a les elct r ica s se t r a n sfor m a r on en digit a les den t r o de la m em or ia de la
P C, se la s pu ede pr ocesa r con u n pr ogr a m a de a plica cin a decu a do a l u so qu e
el usuario desea
68
De la m ism a m a n er a qu e se t om a u n a se a l elct r ica y se t r a n sfor m a en u n a

digit a l den t r o del or den a dor , se pu ede t om a r u n a se a l digit a l o bin a r ia y
con ver t ir la en u n a elct r ica , de est a m a n er a la P C pu ede en via r se a les h a cia
dispositivos actuadores.
2.1. ETAPAS DE LA ADQUISICION DE DATOS
La se a l fsica pa sa por u n a ser ie de et a pa s pa r a poder ser leda por la

computadora, estas son:
Transductores del
Proceso Fsico
Acondicionamiento y
Amplificacin de la
Seal
Adquisicn de Datos
Computadora Personal Sofware de Manejo
Etapa de transductores:
Los t r a n sdu ct or es son disposit ivos qu e con vier t en u n a se a l fsica (com o por
ejem plo pr esin , t em per a t u r a , lu z, et c.) en se a les elct r ica s de volt a je o
corriente.
Etapa de transmisin:
Per m it e en via r la s se a les de sa lida de u n a et a pa h a cia ot r a sit u a da en u n a

loca liza cin r em ot a . P a r a dist a n cia s n o excesiva s, es com n em plea r u n bu cle
de corriente 4-20 mA para la transmisin de las seales
Etapa de acondicionamiento:
Con t ien e cir cu it os elect r n icos en ca r ga dos de t r a n sfor m a r la s se a les de

sen sa do en n u eva s va r ia bles elct r ica s, de for m a qu e sea n m s f ciles de
69
t r a t a r por el r est o de et a pa s del sist em a . Im plica filt r a do de r u ido,

escalonamiento, ajuste al rango del convertidor A/D, etc.
Etapa de adquisicin
E fect a la t r a n sfor m a cin de la in for m a cin a n a lgica a u n for m a t o digit a l, lo

qu e h a ce posible u n post er ior pr ocesa m ien t o y a lm a cen a m ien t o m edia n t e el
uso de una computadora.
Etapa de procesamiento:
Tien e lu ga r den t r o de la com pu t a dor a , con sist e en la r ea liza cin de

operaciones sobre la informacin digital obtenida: decisiones para el control de
u n sist em a , det eccin de sit u a cion es de a la r m a , cor r eccin de m edida s,
almacenamiento y reportes de informacin, etc.
2.2. ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
P or lo gen er a l la s se a les elct r ica s de ca m po vien en con t a m in a da s de r u ido,

a r m n icos, ca da s de volt a je o cor r ien t e, y ot r os fen m en os qu e dist or sion a n la
se a l. Adem s el com n de la s t a r jet a s de a dqu isicin de da t os est n
diseada s pa r a r ecibir se a les de cor r ien t e en u n r a n go de 4 20 m A y/o
se a les de volt a je en u n r a n go de -5 a 5 Vdc., por t a n t o es n ecesa r io qu e la s
seales elctricas sean limpiadas y llevadas dentro de estos rangos.
E l a con dicion a m ien t o de se a l es opcion a l, por qu e depen dien do de ca da se a l

y/o a plica cin , se pu ede o n o r equ er ir a m plifica cin , a t en u a cin , filt r a je,
aislamiento, etc. de cada seal. Si la seal est en el rango de los +/- 5Vdc y no
70
se r equ ier e de a isla m ien t o o filt r a je, la m ism a pu ede ser con ectada
directamente la tarjeta de adquisicin de datos.
E n est a et a pa de a con dicion a m ien t o podem os en con t r a r est a s su bet a pa s,

aunque no todas estn siempre presentes:
Amplificacin
P a r a con segu ir la m a yor pr ecisin posible la se a l de en t r a da deber ser

a m plifica da de m odo qu e su m xim o n ivel coin cida con el m xim o n ivel qu e el
con ver t idor o t a r jet a pu eda leer , de est e m odo se a pr ovech a t odo el r a n go del
dispositivo.
Aislamiento
E l a isla m ien t o elct r ico en t r e el t r a n sdu ct or y el or den a dor , es im por t a n t e

pa r a pr ot eger a l est os de t r a n sit or ios de a lt a t en sin qu e pu eda n da a r lo. Un
m ot ivo a dicion a l pa r a u sa r a isla m ien t o es el ga r a n t iza r qu e la s lect u r a s del
con ver t idor n o son a fect a da s por difer en cia s en el pot en cia l de m a sa o por
t en sion es en m odo com n . Cu a n do el sist em a de a dqu isicin y la se a l a
m edir est n a m ba s r efer ida s a m a sa pu eden a pa r ecer pr oblem a s si h a y u n a
difer en cia de pot en cia l en t r e a m ba s m a sa s, a pa r ecien do u n "bu cle de m a sa ",
que puede devolver resultados errneos.
Multiplexado
E l m u lt iplexa do es la con m u t a cin de la s en t r a da s del con ver t idor , de m odo

qu e con u n slo con ver t idor podem os m edir los da t os de difer en t es ca n a les de
entrada. Puesto que el mismo convertidor est midiendo diferentes canales, su
fr ecu en cia m xim a de con ver sin ser la or igin a l dividida por el n m er o de
canales muestreados.
Filtrado
E l fin del filt r o es elim in a r la s se a les n o desea da s de la se a l qu e est a m os

observando.
La s se a les a lt er n a s, t a les com o la vibr a cin , n ecesit a n u n t ipo dist in t o de
filt r o, con ocido com o filt r o a n t ia lia sin g, qu e es u n filt r o pa sa ba jo per o con u n
cor t e m u y br u sco, qu e elim in a t ot a lm en t e la s se a les de m a yor fr ecu en cia qu e
la m xim a a m edir , ya qu e se si n o se elim in a sen a pa r ecer a n su per pu est a s a
la seal medida, con el consiguiente error.
Excitacin
La et a pa de a con dicion a m ien t o de se a l a veces gen er a excit a cin pa r a

a lgu n os t r a n sdu ct or es, com o por ejem plos la s ga lga s ext esom t r ica s,
71
t er m ist or es o RTD, qu e n ecesit a n de la m ism a , bien por su con st it u cin

in t er n a , (com o el t er m ist or , qu e es u n a r esist en cia va r ia ble con la
t em per a t u r a ) o bien por la con figu r a cin en qu e se con ect a n (com o el ca so de
las galgas, que se suelen montar en un puente de Wheatstone).
Linealizacin
Mu ch os t r a n sdu ct or es pr esen t a n u n a r espu est a n o lin ea l a n t e ca m bios

lin ea les en los pa r m et r os qu e est n sien do m edidos. Au n qu e la lin ea liza cin
pu ede r ea liza r se m edia n t e m t odos n u m r icos en el sist em a de a dqu isicin de
da t os, su ele ser u n a bu en a idea el h a cer est a cor r eccin m edia n t e cir cu it os
externos.
3. DIGITALIZACION DE SEALES
3.1. CONVERTIDOR A/D D/A
La s se a les son la s on da s qu e per m it en la com u n ica cin de u n pu n t o a ot r o,

la s se a les elct r ica s pu edes ser con t in u a s (a n a lgica s) o discr et a s (digit a les).
Los in st r u m en t os de ca m po se com u n ica n por lo gen er a l m edia n t e se a les
a n a lgica s, m ien t r a s qu e la com pu t a dor a y dem s disposit ivos elect r n icos
t r a ba ja n con se a les digit a les. P or t a n t o el pa so de u n t ipo a ot r o t ipo im plica
una conversin.
Un con ver t idor An a lgico / Digit a l es u n dispositivo qu e pr esen t a en su sa lida

u n a se a l digit a l (bin a r ia ) a pa r t ir de u n a se a l a n a lgica de en t r a da ,
(normalmente de tensin) realizando las funciones de muestreo, cuantificacin
y codificacin.
72
En la etapa de muestreo, el convertidor toma muestras de la entrada a

u n r it m o r egu la r da do por la fr ecu en cia de m u est r eo F m o, lo qu e es
equivalente a tomar una muestra en un tiempo T = 1/Fm.
Seg n la Con dicin de Nyqu ist , la fr ecu en cia de m u est r eo m n im a
debe ser de dos veces la fr ecu en cia de la on da a n a lgica qu e se qu ier e
discretizar.
La cuantificacin im plica la divisin del r a n go con t in u o de en t r a da en

u n a ser ie de pa sos (2 N ) don de N es el n m er o de bit s, de m odo que
pa r a in fin it os va lor es de la en t r a da la sa lida slo pu ede pr esen t a r u n a
ser ie det er m in a da de va lor es. P or t a n t o la cu a n t ifica cin im plica u n a
prdida de informacin a menor cantidad de bits.
La codificacin es el paso por el cual la seal digital se ofrece segn un

det er m in a do cdigo bin a r io, de m odo qu e la s et a pa s post er ior es a l
convertidor puedan leer estos datos adecuadamente.
Un con ver t idor Digit a l / An a lgico es u n disposit ivo qu e em it e u n a se a l

a n a lgica a pa r t ir de u n a se a l de en t r a da digit a l. E st o lo logr a m edia n t e el
proceso inverso al convertidor A/D.
3.2. ERROR DE CONVERSION
Los er r or es qu e pu eden ocu r r ir cu a n do se con vier t e u n a se a l a n a lgica a

digital son los siguientes:
Error de Ganancia: Produce un valor de fondo de escala incorrecto. Un

error de ga n a n cia posit ivo h a ce qu e el va lor de fon do de esca la
73
a n a lgico se obt enga con u n cdigo digit a l m en or qu e el t odo 1s . Un

er r or de ga n a n cia n ega t ivo h a ce qu e el cdigo de t odo 1 sea
producido por un valor menor que el fondo de escala.
E r r or difer en cia l n o-lineal: E s la m xim a difer en cia en t r e dos va lor es

de entrada que producen cdigos de salida consecutivos.
E r r or in t egr a l n o-lineal: E s la in t egr a l del r ea lim it a da por la cu r va

caracterstica del convertidor y la curva ideal.
E r r or de a per t u r a : E s el er r or debido a la va r ia cin de la se a l de

entrada mientras se est realizando la conversin.
E r r or de Offset : E s u n despla za m ien t o con st a n t e pa r a t odos los
valores de la curva obtenida (real) y la curva original (ideal).
E fect o Alia sin g: E l a lia sin g se pr odu ce cu a n do la fr ecu en cia de

m u est r eo es m en or qu e la de la se a l qu e se m u est r ea , y se r efier e a l
h ech o de qu e podem os in t er pr et a r de u n a m a n er a n o exa ct a la se a l,
apareciendo un "alias" de la seal
74
4. DISEO Y SELECCIN DE TARJETAS DAQ
La tarjeta de adquisicin de datos permite que una computadora pueda recibir

y enviar datos, as como comunicarse con otros dispositivos inteligentes.
Cuando se escoge un modelo de DAQ se debe tener en cuenta:
Nmero de canales entrada/salida de la tarjeta

Caractersticas digital/analgica de los canales
Contadores, timer, cantidad de memoria
Resolucin del conversor A/D (8, 12, 16 bis)
Rango de lectura en voltaje/corriente
Ganancia de entrada, impedancia, frecuencia
Caractersticas y arquitectura modulare
Capacidad de expansin de canales
Bus de comunicacin con la PC
Software de procesamiento de datos
Compatibilidad con otros fabricantes y otros protocolos
Caractersticas industriales (robustez, temperatura, filtros, etc.)
Velocidad de muestreo
4.1. TIPOS DE TARJETAS DAQ
Las tarjetas de adquisicin de datos (DAQ) pueden ser como las siguientes
tarjetas independientemente o contar con combinaciones de estas:
Tarjetas A/D: Convierten las seales analgicas en seales digitales. Los

rangos de tensin de entrada comnmente utilizados son: 10V, -5V y 5V, 0 a
5V, 0 a 10V, tambin hay tarjetas A/D que miden corrientes entre 4 a 20 mA.
Tarjetas D/A: Convierten una seal digital dada por la computadora en una
seal analgica. Los rangos normales de salida de tensin que otorgan estas
tarjetas son de 5V, 10V, 0 a 5V y de 0 a 10V, tambin hay tarjetas que
generan corriente de 4 a 20 mA.
Tarjetas I/O: Son tarjetas de entradas y salidas digitales. Mediante estas

tarjetas se pueden accionar todo lo que implique cambio entre dos estados. Por
lo general se tiene un nivel bajo de 0 a 0.8 V, y un nivel alto de 2 a 5 V,
dependiendo de cada fabricante.
75
Tarjetas con rels: Son tarjetas que poseen un rel de salida digital que se
emplea para accionar un determinado componente del proceso. Este rel
cumple con las funciones de un interruptor.
Tarjetas con acopladores: Son tarjetas que poseen circuitos optoacopladores en

las entradas digitales que permiten separar la electrnica del proceso con la
electrnica de la computadora. Esto se emplea con la finalidad de proteger a la
PC de un eventual cortocircuito.
Tarjetas de comunicacin: Permiten comunicar la PC con el medio exterior.
Ta r jet a s in t eligen t es: E st a s t a r jet a s cu en t a n con u n m icr opr ocesa dor qu e les
permite realizar clculos y operaciones autnomamente.
4.2. COMPONENTES DE LAS TARJETAS DAQ
Los elementos que componen una tarjeta de adquisicin de datos son:
Multiplexor
E s u n sist em a com bin a cion a l con u n det er m in a do n m er o de en t r a da s,

den om in a da s ca n a les, u n a sa lida de da t os y u n a s en t r a da s de seleccin . La
funcin que realiza un multiplexor la de un selector de entradas.
Algu n a s de la s especifica cion es im por t a n t es de los m u lt iplexor es son :
corrientes de fuga de switch, CMRR, corriente de bias del amplificador, tiempo
de switching, constante de tiempo RC, absorcin dielctrica, cross-talk.
Amplificador de instrumentacin
E s u n a m plifica dor m s t il, pr eciso y ver s t il. Se logr a con ect a n do u n

a m plifica dor r efor za do a u n a m plifica dor difer en cia l b sico. Se le a plica u n a
en t r a da difer en cia de volt a je, la ga n a n cia del a m plifica dor se est a blece
m edia n t e u n a r esist en cia . La r esist en cia de en t r a da de a m ba s en t r a da s es
muy alta y no cambia conforme se vara la ganancia.
La s especifica cion es im por t a n t es en los Am plifica dor es de In st r u m en t a cin
son : Volt a je offset , CMRR, er r or de lin ea lida d, er r or de ga n a n cia , r u ido de
entrada, deriva de tiempo y de tensin, settling time.
Filtros
Un filt r o es u n cir cu it o qu e se h a dise a do pa r a deja r pa sa r u n a ba n da de

frecuencia especifica da , m ien t r a s a t en a t oda s la s se a les fu er a de est a
ba n da . Los cir cu it os pu eden ser pa sivos (u sa solo r esist en cia s ca pa cit a n cia s e
in du ct a n cia s) a ct ivos (a dem s de los elem en t os pa sivos u sa n elem en t os
activos como transistores, operacionales, etc.)
76
H a y cu a t r o t ipos de filt r os : P a sa ba jo, pa sa a lt o, pa sa ba n da y r ech a za ba n da .

La s fu n cion es de t r a n sfer en cia de los filt r os son fu n cion es de a pr oxim a cion es,
ella s pu eden ser del t ipo Bu t t er wor t h , Ch ebysch ev o Bessel. Ca da u n a con
caractersticas especficas en respuesta transitoria, fase y amplitud.
Sample/hold
La fu n cin b sica de u n sa m ple/h old en u n sist em a de en t r a da a n a lgica es

ca pt u r a r u n a se a l de en t r a da y m a n t en er la con st a n t e du r a n t e el ciclo de
conversin de anloga a digital.
Todo sa m ple/h old t ien e u n a especifica cin del dr oop r a t e pa r a u n t a m a o de
con den sa dor de h old en pa r t icu la r . Ot r a s especifica cion es im por t a n t es son el
volt a je offset , er r or de pedest a l, r u ido de en t r a da , a bsor cin dielct r ica ,
settling time, acquisition time, aperture delay.
Conversor Analgico Digital
Un con ver sor a n a lgico digit a l (ADC) t om a u n a se a l de en t r a da a n a lgica

con t in u a , y la con vier t e en u n n m er o bin a r io qu e pu ede ser m a n ipu la do por
la PC.
Las especificaciones que deben ser consideradas en los ADC son: voltaje offset,
er r or es de lin ea lida d difer en cia l e in t egr a l, er r or de ga n a n cia , va r ia cion es con
el tiempo y temperatura, perdida de cdigos, tiempo de conversin.
Conversor Digital Analgico
Un con ver sor digit a l a n a lgico (DAC) t om a se a les digit a les com o en t r a da s y
gen er a volt a jes o cor r ien t es de sa lida con st a n t e la cu a l ser u t iliza da pa r a
controlar procesos o informar el estado actual.
La s especifica cion es im por t a n t es en los DAC son : er r or de lin ea lida d,
m on ot on icida d, pr ecisin a bsolu t a , pr ecisin r ela t iva , est a bilida d, set t lin g
time y glitches.
Diagrama de bloques de una tarjeta DAQ:
77
5. DISEO DE INSTRUMENTOS VIRTUALES
P a r a con st r u ir u n in st r u m en t o vir t u a l, slo r equ er im os de u n a P C, u n a

t a r jet a de a dqu isicin de da t os con a con dicion a m ien t o de se a les (P CMCIA,
ISA, XT, PCI, etc.) y el software apropiado.
Un in st r u m en t o vir t u a l debe r ea liza r com o m n im o la s t r es fu n cion es b sica s

de un instrumento convencional: adquisicin, anlisis y presentacin de datos.
La in st r u m en t a cin vir t u a l pu ede t a m bin ser im plem en t a da en equ ipos

m viles (la pt ops), equ ipos dist r ibu idos en ca m po (RS-485), equ ipos a dist a n cia
(conectados va radio, Internet, etc.), o equipos industriales (NEMA 4X, etc.).
E xist e u n a t a r jet a de a dqu isicin de da t os pa r a ca si cu a lqu ier bu s o ca n a l de

com u n ica cin en P C (ISA, P CI, USB, ser ia l RS-232, RS-422, pa r a lelo E P P ,
P CMCIA, Com pa ct P CI, P C/104, VME bu s, CAMAC, P XI, VXI GPIB, et c.), y
exist e u n dr iver pa r a ca si cu a lqu ier sist em a oper a t ivo (WIN /3.1 /95 /2000 /XP
/NT, DOS, Unix, Linux, MAC OS, etc.).
Algu n os pr ogr a m a s especia liza dos en est e ca m po son LabVIEW, Agilent-VEE

(a n t es H P -VE E ), Cyber Tools, Bet a In st r u m en t s Ma n a ger , Ma t la b Sim u lin k,
etc.
Ruido del sistema
Idea lm en t e, u n a se a l qu e es digit a liza da y en t r ega da por u n in st r u m en t o

vir t u a l es la m ism a se a l qu e es in gr esa da a l in st r u m en t o. F r ecu en t em en te
se pu eden a t r ibu ir la s difer en cia s en t r e la s se a les de en t r a da y sa lida a l
r u ido del sist em a , el cu a l pr ovien e de u n diver so n m er o de fu en t es,
incluyendo el medio ambiente y el instrumento mismo.
E l dise o de u n in st r u m en t o vir t u a l r equ ier e qu e se com pr en da com o el r u ido

pu ede a fect a r la a dqu isicin de da t os, el dise o del h a r dwa r e y el m edio
ambiente.
Si n o se en t ien den la s pr eocu pa cion es r ela t iva s t a les com o la in t er fer en cia
electromagntica (E MI), m a n ejo de la fu en t e de pot en cia , pu est a a t ier r a , la
con figu r a cin elect r n ica , et c., en t on ces n o se pu ede dise a r u n in st r u m en t o
que sea exacto dentro de un medio ambiente elctricamente ruidoso.
P a r a con segu ir det er m in a r el r u ido en u n sist em a con in st r u m en t a cin

virtual, se debe seguir los siguientes pasos:
78
P r im er a m en t e se deben pon er a t ier r a la s en t r a da s del in st r u m en t o y

medir cualquier seal de ruido remanente.
Seleccion e u n ca n a l de en t r a da del in st r u m en t o y con ect e la s en t r a da s

positivas y n ega t iva s a la t ier r a del m ism o. Se deber n con ect a r la s
en t r a da s del con ect or del in st r u m en t o t a n cer ca del con ect or com o sea
posible a fin de r edu cir cu a lqu ier a copla m ien t o de r u ido ext er n o sobr e
la conexin.
Con figu r e el in st r u m en t o pa r a a dqu ir ir u n m illn o m s de da t os a la

desea da velocida d de m u est r eo. Repa se slo los cdigos bin a r ios
entregados por el instrumento.
Ah or a cu en t e ca da vez qu e ocu r r e u n cdigo bin a r io y coloqu e la

in for m a cin en u n h ist ogr a m a . P a r a u n in st r u m en t o de 16 bit s, su
hist ogr a m a posee 216 in t er va los y ca da in t er va lo con t ien e la ca n t ida d
de veces que fue contado el cdigo binario en particular.
Lu ego se deber n or m a liza r los da t os a dqu ir idos. Debido a qu e el

in st r u m en t o n o es idea l, se deber n bu sca r la s desvia cion es de los
da t os con r espect o a l cer o. P a r a n or m a liza r los da t os se debe dividir el
n m er o de ocu r r en cia s en ca da in t er va lo por el n m er o t ot a l de
m u est r a s a dqu ir ida s. E st o pr ovee u n va lor n or m a liza do qu e
representa la probabilidad de ocurrencia de un cdigo en particular.
P a r a det er m in a r el peor r u ido, se debe en con t r a r el cdigo qu e posea

la m a yor pr oba bilida d y com pa r a r lo con el cdigo qu e se h a lle m s
lejos y posea la m en or pr oba bilida d. La difer en cia en t r e los dos en
LSBs es el mayor ruido del instrumento.
Inexactitud absoluta
La in exa ct it u d a bsolu t a de u n in st r u m en t o vir t u a l es la m xim a difer en cia

en t r e el va lor m edida en t r ega do por el in st r u m en t o y el va lor r ea l a plica do en
su entrada.
Tpica m en t e, u n fa br ica n t e pr ovee in for m a cin de la exa ct it u d a bsolu t a pa r a

cada rango de entradas y modos que el instrumento puede manejar.
La s t a bla s de exa ct it u d a bsolu t a a m en u do in clu yen in for m a cin de la

exa ct it u d ba sa da s en el per odo t r a n scu r r ido desde la lt im a ca libr a cin del
in st r u m en t o. E st a va r ia cin de la exa ct it u d con el t r a n scu r so del t iem po se
debe a la desga st e de los com pon en t es elect r n icos qu e con st it u yen el
instrumento.
79
P a r a t en er en cu en t a est e desga st e, se debe ca libr a r el in st r u m en t o a

intervalos de tiempo determinados siguiendo un cronograma de actividades.
Exactitud absoluta
La s especifica cion es de exa ct it u d a bsolu t a s a yu da n a det er m in a r la

in cer t idu m br e gen er a l de la s m edicion es. La h a bilida d del in st r u m en t o pa r a
m edir con exa ct it u d u n a m a gn it u d fsica va r a con u n a ser ie de fa ct or es, t a les
com o: t iem po en ser vicio, t em per a t u r a , h u m eda d, exposicin a l m edio
ambiente y abuso.
P a r a ver ifica r la exa ct it u d a bsolu t a de u n in st r u m en t o vir t u a l, se deben

seguir los siguientes pasos:
Utilice la tabla de exactitud absoluta proporcionada por el fabricante y

ca lcu le la exa ct it u d pa r a u n a en t r a da en pa r t icu la r . E n m u ch os ca sos,
se eligen pu n t os de en sa yo cer ca de los fon dos de esca la n ega t ivos y
positivos del rango de entrada as como tambin el cero.
Ut ilice u n a fu en t e de pr ecisin y en t r e el va lor a en sa ya r a l

instrumento.
Com pa r e la s m edicion es del in st r u m en t o con la exa ct it u d ca lcu la da en

el pr im er pa so. Un in st r u m en t o dise a do a decu a da m en t e qu e se h a lla
ca libr a do pr ovee r esu lt a dos de m edicion es qu e cu m plen con la s
especificaciones de exactitud absoluta publicadas por el fabricante.
Calibracin de Instrumentos Virtuales
La ca libr a cin cu a n t ifica la in cer t idu m br e en la m edicin com pa r a n do la s

m edicion es con u n a n or m a con ocida . E st o ver ifica qu e el in st r u m en t o se h a lla
operando dentro de especificaciones establecidas.
Du r a n t e a lg n t iem po los u su a r ios com pr en dier on la n ecesida d de ca libr a r

in st r u m en t os t r a dicion a les. Los m ism os pr in cipios se a plica n a m edicion es
r ea liza da s con com pu t a dor a s. Se deber a n seleccion a r in st r u m en t os vir t u a les
qu e pr ovea n h er r a m ien t a s pa r a r ea liza r t a n t o ca libr a cion es in t er n a s
(conocidas como auto-calibraciones), como calibraciones externas.
Las opciones de calibracin externa e interna ofrecen dos beneficios diferentes:

con la ca libr a cin ext er n a se pu ede a segu r a r qu e la exa ct it u d de la m edicin
est sujeta a una norma conocida. Con la calibracin interna, se puede ajustar
el in st r u m en t o pa r a ser u t iliza do en m edios a m bien t es difer en t es a los cu a les
se realiz la calibracin externa.
80
La ca libr a cin ext er n a r equ ier e el u so de fu en t es de a lt a pr ecisin , t a m bin

con ocida s com o pa t r on es. Du r a n t e u n a ca libr a cin ext er n a , la s con st a n t es de
ca libr a cin a bor do y la s r efer en cia s se a ju st a n con r espect o a la s con st a n t es
pa t r n ext er n a s. La ca libr a cin ext er n a se r eser va a la bor a t or ios de
m et r ologa u ot r a s in st it u cion es qu e m a n t en ga n n or m a s ver ifica bles. Un a vez
que se complet la calibracin externa, las nuevas constantes de calibracin se
a lm a cen a n en u n r ea pr ot egida de la m em or ia de los in st r u m en t os y n o
pu eden ser m odifica da s por el u su a r io. E st o pr ot ege la in t egr ida d de la
calibracin de la adulteracin.
Debido a qu e la ca libr a cin in t er n a n o se ba sa en pa t r on es ext er n os, es u n

m t odo m u ch o m s sim ple. Con la ca libr a cin in t er n a , la s con st a n t es de
ca libr a cin del in st r u m en t o se a ju st a n con r espect o a r efer en cia s pr ecisa s
exist en t es en el m ism o. Lu ego de qu e se ca libr ext er n a m en t e el in st r u m en t o
y coloca do en u n m edio a m bien t e don de la s va r ia bles ext er n a s, t a les com o
t em per a t u r a , difier en de la s del m edio a m bien t e or igin a l, se pu ede u t iliza r
est e t ipo de ca libr a cin . F in a lm en t e, a difer en cia de la ca libr a cin ext er n a , se
pu ede r ea liza r u n a ca libr a cin in t er n a en cu a lqu ier m om en t o u t iliza n do
fu n cion es del soft wa r e qu e son pr ovist a s con el m a n eja dor de la pla ca del
instrumento.
Ejecucin del Programa
La ejecucin de un programa dentro de un controlador basado en PC sigue un

esquema cclico que se compone de los siguientes pasos:
Oper a cion es de gest in del sist em a : Con sist e en el t r a t a m ien t o de

la in for m a cin , t r a t a m ien t o de la s pet icion es y la s lla m a da s
efect u a da s por el t er m in a l de pr ogr a m a cin y el en vo de
mensajes al terminal.
Lect u r a del est a do de la s en t r a da s: Con sist e en la lect u r a de los

r egist r os de los m du los de en t r a da y el a lm a cen a m ien t o de est os
datos en una memoria.
E jecu cin del pr ogr a m a a lm a cen a do: E m pieza por la pr im er a

ln ea y sigu e ejecu t a n do ln ea por ln ea h a st a la lt im a . Du r a n t e
est a ejecu cin n o se con sider a u n a posible va r ia cin en el est a do
de la s en t r a da s, el est a do de la s en t r a da s t e t om a del va lor
a lm a cen a do en la m em or ia . Un a vez ejecu t a da la lt im a ln ea se
graban los resultados nuevamente en la memoria.
81
E scr it u r a de da t os de sa lida : Se efect a u n a t r a n sfer en cia de

in for m a cin de la m em or ia a los m du los de sa lida . E l lt im o
va lor qu e t om e la va r ia ble de sa lida ser a lm a cen a do en la
memoria
La ejecu cin del pr ogr a m a pr in cipa l y los su bpr ogr a m a s, pu ede r ea liza r se de
dos maneras:
E jecu cin cclica : Con sist e en en ca den a r los ciclos del pr ogr a m a
u n o t r a s ot r o en for m a con t in u a y sin in t er r u pcion es. Despu s de
a ct u a liza r la s sa lida s, el sist em a pa sa a r ea liza r el ciclo
n u eva m en t e y a s su cesiva m en t e. E s el m t odo de ejecu cin por
defecto.
E jecu cin per idica : Con sist e en ejecu t a r el pr ogr a m a du r a n t e

cier t o t iem po, o t a m bin du r a n t e u n n m er o defin ido de veces,
estos criterios pueden ser definidos por el operador.
Calidad de Energa Elctrica
E l pr oceso de im plem en t a cin de in st r u m en t os vir t u a les in volu cr a la

in cor por a cin de equ ipa m ien t o de lt im a gen er a cin don de se incluyen
sistemas electrnicos. Desafortunadamente muchos de los equipos electrnicos
de lt im a gen er a cin son m u y sen sibles a la s pequ e a s va r ia cion es de volt a je
de alimentacin.
La ca lida d de la energa elctrica es u n con ju n t o de n or m a s qu e son

est a blecida s pa r a ga r a n t izar la bu en a ca lida d del ser vicio elct r ico de los
usuarios. Se em plea pa r a descr ibir la va r ia cin de la t en sin , cor r ien t e,
frecuencia, y continuidad en el sistema elctrico
Los sn t om a s de u n pr oblem a de ca lida d de en er ga podr a n ser t a n sim ples

com o cu a n do se pr esen t a el ca so qu e la lu z de u n a l m pa r a in ca n descen t e
oscu r ece ca da vez qu e se a r r a n ca u n m ot or elct r ico, o podr a ser m s
ca t a st r fico a n com o cu a n do se m a logr a u n equ ipo elect r n ico. De cu a lqu ier
82
m a n er a , u n pr oblem a de ca lida d de energa pu ede in t er r u m pir el pr oceso

productivo de una industria, ocasionando grandes prdidas econmicas.
Los pr oblem a s de ca lida d de en er ga pu eden ser a gr u pa dos en la s sigu ien t es

categoras:
- Interrupcin Temporal.
- Interrupcin Total.
- Interrupcin Momentnea.
- Cada de Tensin (Sag)
- Sobretensin (Swell)
- Transitorio, Impulso o Pico de Voltaje.
- Distorsin de la Onda de Voltaje (Picos de menor magnitud)
- Ruido
- Distorsin Armnica
E st os pr oblem a s de en er ga elct r ica en su m a yor a son gen er a dos por

diver sa s fu en t es t a les com o: Tr a n sfer en cia s de en er ga de gr u po elect r gen o a
lnea, movimiento de gr a n des ca r ga s elct r ica s, t r a n sm isor es de on da s,
solda dor a s elct r ica s, cor t es y r econ exin de equ ipos, acondicionadores,
refrigeradores, etc.
E xist en va r ios t ipos de disposit ivos a con dicion a dor es de en er ga elctrica

(F ilt r os RF I, Lin e Ch okes, Tr a n sfor m a dor es de fer r o r eson a n t es, su pr esor de
volt a jes t r a n sit or ios, et c.) se en cu en t r a n dispon ibles en el m er ca do pa r a
pr ot eger equ ipos elect r n icos sen sibles con t r a los pr oblem a s de ca lida d de
energa.
Ta m bin es m s r ecom en da ble t en er u n sist em a de pu est a a t ier r a . Los

sist em a s se con ect a n a t ier r a pa r a lim it a r la s sobr et en sion es elct r ica s
debida s a desca r ga s a t m osfr ica s, t r a n sit or ios en la r ed o con t a ct o a cciden t a l
con ln ea s de a lt a t en sin , y pa r a est a biliza r la t en sin elct r ica a t ier r a
du r a n t e su fu n cion a m ien t o n or m a l. Los equ ipos se con ect a n a t ier r a de m odo
qu e ofr ezca n u n ca m in o de ba ja im peda n cia pa r a la s cor r ien t es elct r ica s de
83
fa lla , y qu e fa cilit en el fu n cion a m ien t o de los disposit ivos de pr ot eccin con t r a

sobrecorriente en caso de falla.
E l sist em a de pu est a a t ier r a t a m bin es im por t a n t e pa r a el sist em a elct r ico
ya qu e pr opor cion a u n pu n t o est a ble de r efer en cia elct r ica . Deber de t en er
un valor de resistividad menor o igual a 5 Ohms.
Adem s deben exist ir dos sist em a s de pu est a s a t ier r a in depen dien t es

(aislados):
- Sistema de puesta a tierra para equipamiento elctrico
- Sistema de puesta a tierra para equipamiento electrnico
84
Captulo V
COMUNICACIONES Y
TRANSMISIN DE DATOS
1. REDES INDUSTRIALES
La s r edes de com u n ica cion es in du st r ia les son a qu ella s qu e per m it en

in t er con ect a r los equ ipos de u n a pla n t a o sist em a en u n a a plica cin com n ,
bajo protocolos de red especial.
1.1. JERARQUIAS DE REDES
La s r edes in du st r ia les est n n or m a liza da s sobr e 3 n iveles de jer a r qu a , ca da

n ivel o jer a r qu a per m it e la con exin de difer en t es t ipos de equ ipos con su s
propias caractersticas comunes de compartir la informacin.
NIVE L DE INF ORMACIN: E s el n ivel m s a lt o de la r ed y est

dest in a do a u n a com pu t a dor a cen t r a l o ser vidor qu e pr ocesa el
com por t a m ien t o de la pr odu ccin en la pla n t a y per m it e oper a cion es
de m on it or eo est a dst ico de la m ism a , sien do im plem en t a do, por lo
gen er a l, con u n soft wa r e ger en cia l (MIS). La n or m a E t h er n et ,
oper a n do con el pr ot ocolo TCP /IP , es lo qu e m s se u t iliza en est e
nivel.
85
NIVE L DE CONTROL: E s el n ivel in t er m edio de la r ed. E s la r ed

cen t r a l loca liza da en la pla n t a , qu e in cor por a los P LCs, DCSs y P Cs.
E n est e n ivel, la in for m a cin debe m over se en t iem po r ea l pa r a
ga r a n t iza r la a ct u a liza cin de los da t os en el soft wa r e qu e se en ca r ga
de la supervisin de la aplicacin.
NIVE L DE E NTRADA/SALIDAD: E l n ivel m s de la r ed, se r efier e

gen er a lm en t e, a la s con exion es fsica s de la r ed de los disposit ivos de
en t r a da y/o sa lida discr et os. E st e n ivel de r ed con ect a los equ ipos de
ba jo n ivel en t r e la s pa r t es fsica s y la s de con t r ol. E n est e n ivel se
encuentran los sensores discretos, contactores y bloques de E/S.
Direccionalidad
E n t r e dos disposit ivos los da t os pu eden t r a n sm it ir se en u n a n ica dir eccin
(com u n ica cin u n ila t er a l o sim plex). Ta m bin pu eden t r a n sm it ir se en dos
dir eccion es, per o en for m a sim u lt n ea (com u n ica cin bila t er a l a lt er n a da o
h a lf d plex. F in a lm en t e pu eden t r a n sm it ir se en a m ba s dir eccion es y
simultneamente (comunicacin bilateral simultnea o full dplex).
1.2. CLASIFICACION DE LAS REDES
La s r edes pu eden cla sifica r se por el t ipo de equ ipa m ien t o con ect a do a ella s y
el t ipo de da t os qu e cir cu la por la r ed. Los da t os pu eden ser bit s, byt es o
bloques, as tenemos:
- Red Sensorbus Datos en formato de bits

- Red Devicebus Datos en formato de bytes
- Red Fieldbus Datos en formato de paquetes de mensajes
La r ed SE NSORBUS con ect a equ ipos sim ples y pequ e os

directamente a la red. Los equipos de este tipo de red necesitan de una
com u n ica cin r pida en los n iveles discr et os y son t pica m en t e
sen sor es y a ct u a dor es de ba jo cost o. E st a s r edes n o pr et en den cu br ir
gr a n des dist a n cia s; su pr in cipa l pr eocu pa cin es m a n t en er los cost os
de con exin t a n ba jos com o sea posible. E jem plos t picos de r edes
Sensorbus: Seriplex, ASI e Interbus Loop.
86
La r ed DE VICE BUS ocu pa el espa cio en t r e la s r edes Sen sor bu s y

F ieldbu s y pu ede cu br ir dist a n cia s de h a st a 500 m . Los equ ipos
con ect a dos a est a r ed t ien en m s pu n t os discr et os, a lgu n os da t os
a n a lgicos o u n a m ezcla de a m bos. Adem s, a lgu n a s de est a s r edes
per m it en la t r a n sfer en cia de bloqu es de da t os con u n a m en or
pr ior ida d com pa r a do con los da t os en for m a de byt es. E st a r ed t ien e
los m ism os r equ isit os de t r a n sfer en cia r pida de da t os qu e la r ed
Sen sor bu s, per o con sigu e m a n eja r m s equ ipos y da t os. Algunos
ejem plos de r edes Devicebu s: Device-Net , Sm a r t Dist r ibu t ed Syst em
(SDS), Profibus DP, LonWorks, Interbus- S.
La r ed F IE LDBUS in t er con ect a equ ipos de E /S m s in t eligen t es y

pu ede cu br ir m a yor es in st a n cia s. Los equ ipos a copla dos a la r ed
poseen in t eligen cia pa r a desem pe a r fu n cion es especfica s de con t r ol,
t a les com o la zos de con t r ol P ID, con t r ol de flu jo de in for m a cin y
pr ocesos. Los t iem pos de t r a n sfer en cia pu eden ser la r gos, per o la r ed
debe ser ca pa z de com u n ica r va r ios t ipos de da t os (discr et os,
a n a lgicos, pa r m et r os, pr ogr a m a s e in for m a cion es del u su a r io).
E jem plo de est a s r edes: IE C/ISA SP 50, F ieldbu s F ou n da t ion , P r ofibu s
PA y HART.
1.3. SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO
Los Sist em a s de Con t r ol Dist r ibu ido (DCS Dist r ibu t ed Con t r ol Syst em s),
son r edes descen t r a liza da s pa r a el m a n ejo y gest in a dm in ist r a t iva del
elem en t o cen t r a l o ser vidor de la r ed. E st os sist em a s dist r ibu idos u t iliza n u n
con t r ola dor pa r a u n o o u n os pocos la zos de r egu la cin y h a n su st it u ido u n
basto sistema de comunicaciones por un nico canal muy rpido.
E st os sist em a s son dest in a dos a l con t r ol de gr a n des o pequ e a s pla n t a s de

procesos, fu n da m en t a lm en t e de t ipo con t in u o (pa peler a s, cem en t er a s,
pet r oqu m ica s, en er ga , sider u r gia , et c.), con ca pa cida d de lleva r a ca bo el
con t r ol in t egr a l de la pla n t a . Se ca r a ct er iza n por u n fu er t e com pon en t e
informtico y una estructura jerarquizada.
Si bien se permite la total integracin de las seales analgicas y las digitales,

est os sist em a s n o su elen est a r con cebidos pa r a r ea liza r con t r ol digit a l que
n ecesit e a lt a velocida d de r espu est a (en cla va m ien t os de qu em a dor es,
m qu in a s r ot a t iva s, et c.). E llo h a ce qu e en a lgu n a s a plica cion es se
com plem en t e el DCS con P LC s m s o m en os in t egr a dos, pa r a r ea liza r est a
tarea.
Su ven t a ja es la gr a n in t egr a cin qu e poseen los dist in t os com pon en t es

(soft wa r e, disposit ivos de con t r ol, en t r a da s y sa lida s, in st r u m en t os, et c.), la
fa cilida d de dia gn st ico qu e el sist em a ofr ece a los oper a dor es, desa r r ollo del
87
sist em a en ba se a m du los en h a r dwa r e y soft wa r e, r edu n da n cia en los

equipos y en el subsistema de comunicaciones.
P u eden r ea liza r est r a t egia s de con t r ol com pleja s, cu en t a n con la ca pa cida d de

com u n ica cin con ot r os or den a dor es en ca r ga dos de la gest in del pr oceso ,
control avanzado, modelos matemticos, etc. Permite al operador monitorear y
con t r ola r t odos y ca da u n o de los la zos de con t r ol en la pla n t a a t r a vs de
enlaces de comunicacin de alta velocidad.
Entre sus caractersticas podemos citar:
Cu en t a n con r ecu r sos de soft wa r e y h a r dwa r e com pa r t idos, los cu a les

son a dm in ist r a dos por u n gest or pu dien do u sa r u n m odelo
cliente/servidor o un modelo basado en recursos y objetos.
Son sist em a s a m plia bles, de a r qu it ect u r a a bier t a , con in t er fa ces
estandarizadas, puede aadirse nuevos elementos y nuevos servicios.
Los usuarios pueden estar utilizando distintas tareas, el acceso a estas
t a r ea s y r ecu r sos deben ser sin cr on iza dos, se dice qu e el sist em a posee
concurrencia.
P oseen esca la bilida d, es decir sigu ien do u n a jer a r qu a de esca lon es
u n o por deba jo de los ot r os con secu t iva m en t e. La esca la bilida d en
sist em a s dist r ibu idos su pon e qu e a veces h a y qu e h a cer va r ios
88
r ecu r sos pa r a ello. Si est a m os com pa r t ien do u n fich er o y lo va m os

modificando debe reflejarse a los diferentes usuarios.
Debe poseer y brindar seguridad ante accesos no deseables
Debe poseer y brindar consistencia a la hora de acceder a los datos.
Debe poseer y br in da r t oler a n cia a fa llos. Si t en em os u n sist em a
m u lt iu su a r io, el fa llo de u n u su a r io pu ede h a cer qu e ca iga el sist em a ,
en ca m bio en u n sist em a dist r ibu ido slo h a r qu e fa lle don de se
produjo el error ese usuario.
Cu en t a n con t r a n spa r en cia , qu e es la ocu lt a cin qu e se pr opor cion a a l
u su a r io y a los pr ogr a m a dor es de a plica cion es de los r ecu r sos del
sistema.
2. COMUNICACIONES INDUSTRIALES
2.1. GENERALIDADES
La com u n ica cin in du st r ia l se h a ven ido r ea liza n do m edia n t e u n a con exin

fsica (ca ble) qu e con ect a exclu siva m en t e ca da sen sor o ca da a ct u a dor a su
equ ipa m ien t o de con t r ol, don de la in for m a cin se t r a n sm it e por u n a se a l
analgica (generalmente 4 20 mA).
89
Ah or a se su st it u ye la t r a n sm isin a n a lgica pu n t o a pu n t o por u n a digit a ,

don de los disposit ivos de ca m po (sen sor es y a ct u a dor es) y disposit ivos de
con t r ol com pa r t en u n a n ica ln ea bidir eccion a l pa r a t r a n sm it ir in for m a cin
en t r e ellos (Bu s de Ca m po/ F ieldbu s). La s se a les a n a lgica s son con ver t ida s
a digital en los mismos dispositivos de campo.
La com u n ica cin digit a l, sopor t a da por com pon en t es de h a r dwa r e y soft wa r e,
h a per m it ido im plem en t a r pr est a cion es de gr a n t r a scen den cia en el dise o de
los sist em a s de a u t om a t iza cin de pla n t a s, pu din dose m en cion a r : econ om a
de ca blea do, pr ogr a m a cin a dist a n cia de los disposit ivos de ca m po, r ecibir
in for m a cin de dia gn ost ico, dist r ibu ir fu n cion es de con t r ol en t r e los
disposit ivos (r ea l con t r ol dist r ibu ido), fa cilida des de su st it u cin y
m odu la r ida d, dispon ibilida d de in for m a cin pa r a m a n t en im ien t o pr edict ivo,
et c. La dist r ibu cin de fu n cion es h a ce m s con fia ble a l sist em a y dism in u ye
el cost o de los t r a dicion a les disposit ivos de con t r ol cen t r a liza dos com o P Cs o
PLCs, disminuyendo sus capacidades de procesamiento y memoria.
Toda la in for m a cin gen er a da en el pr oceso de fa br ica cin pu ede a h or a

a r ch iva r se en u n a ba se de da t os de pla n t a , la qu e su vez pu ede in t egr a r se con
el sist em a a dm in ist r a t ivo. E st o da lu ga r a la im plem en t a cin de u n a
est r a t egia din m ica de m a n ejo in t egr a l de per son a s, pr ocesos, in for m a cin ,
est r u ct u r a y t ecn ologa pa r a pr opor cion a r u n m t odo m s efica z de gest in y
obtener ventajas competitivas para la empresa.
La com u n ica cin in du st r ia l digit a l com pr en de u n a m plio r a n go de pr odu ct os

de h a r dwa r e, soft wa r e y pr ot ocolos pa r a com u n ica cin en t r e pla t a for m a s
estndar de computacin y dispositivos de automatizacin. La conexin fsica
se r ea liza a t r a vs de in t er fa ces ser ies n or m a liza da s por la E IA, t a l com o RS-
232, RS-422 o RS-485.
E st a s n or m a s especifica n sola m en t e la s ca r a ct er st ica s elct r ica s del sopor t e

fsico de comunicacin, pero nada dicen del software necesario para manipular
la informacin que circula sobre el soporte.
La RS-232 est lim it a da por la dist a n cia de con exin y velocida d. Ta m bin
esta limitada a la conexin punto a punto entre PC y dispositivos informticos
como modem , mouse, etc.
La RS-422 t r a ba ja en for m a difer en cia l con la s ln ea s qu e t r a n sm it e y r ecibe,

el cir cu it o t ien e solo dos h ilos sin qu e exist a u n a ln ea de m a sa com n . Los
u nos y ceros lgicos se establecen en funcin de la diferencia de tensin entre
a m bos con du ct or es del cir cu it o. Resu lt a u n a in t er fa se ser ial con u n a gr a n
in m u n ida d a l r u ido y u n a m a yor dist a n cia de con exin a los disposit ivos,
preferible a la interfaces serie RS-232 para operar en las condiciones difciles
que siempre se presentan en los entornos industriales.
90
La RS-485 es u n a leve m odifica cin de la RS-422, r edefin ien do

ca r a ct er st ica s elct r ica s pa r a a segu r a r u n n ivel de t en sin a decu a do a la
mxim a ca r ga , in cr em en t n dose el n m er o de disposit ivos de 10 a 32; los que
se con ect a n en pa r a lelo a los dos con du ct or es, sin n ecesida d de m dem . Con
est a ca pa cida d y u n a a lt a in m u n ida d a l r u ido se pu eden cr ea r r edes de
disposit ivos de a dqu isicin de da t os y con t r ol, con ect a dos a u n a sim ple
puerta serie RS-485 de un PC.
2.2. MODELO OSI
P a r a r esolver los pr oblem a s de com pa t ibilida d de con exin y pa r a qu e se

com pr en da n en t r e s los difer en t es equ ipos qu e in t egr a n la r ed, la ISO
(In t er n a t ion a l St a n da r d Or ga n iza t ion ) cr eo o m odelo o a r qu it ect u r a de
com u n ica cin lla m a da OSI (Open Syst em In t er con n ect ), r epr esen t a da por 7
ca pa s o n iveles, con fu n cion es per fect a m en t e defin ida pa r a ca da u n a , per o sin
establecer como esas funciones son cumplidas en el interior de la capa.
E l m odelo OSI especifica u n m odelo de com u n ica cion es dividido en siet e

n iveles. Ca da n ivel defin e u n con ju n t o de fu n cion es qu e son n ecesa r ia s pa r a
com u n ica r con ot r os sist em a s sim ila r es. Se com u n ica n n ica m en t e con los
sist em a s a dya cen t es. Ca da u n o a a de va lor a los n iveles a n t er ior es, h a st a
qu e, el n ivel su per ior ofr ece u n a ba n ico com plet o de ser vicios pa r a la s
aplicaciones de comunicacin.
Nivel 1 Ca pa F sica : Se r efier e a con exion es elct r ica s y se a les qu e

per m it en in t er con ect a r los com pon en t es diver sos de u n a r ed: ca ble coa xil,
fibra ptica, par trenzado, medio inalmbrico, etc.
Nivel 2 Ca pa de E n la ce: Se ocu pa de la s t cn ica s pa r a coloca r y r ecoger

los datos en el cable de interconexin. Se subdivide en:
Subnivel-LLC (Logica l Lin k Con t r ol), se r efier e a l con t r ol lgico sobre
la lnea.
91
Subnivel-MCA (Media Access Con t r ol), se r efier e a l m odo de a cceso a

la ln ea y com pr en de t r es sist em a s en vigen cia CSMA/CD, TOKE N
BUS, TOKEN RING.
Nivel 3 Ca pa de Red: Se ocu pa de dir eccion a r y en via r los pa qu et es de

informacin y redireccionarlos entre redes y/o hardware similar, seleccionando
el camino en base a prioridades y tipo de red.
Nivel 4 Ca pa de Tr a n spor t e: P r opor cion a el t r a n spor t e fia ble de los da t os

ga r a n t iza n do el en vo de pa qu et es, con t r ola n do el for m a t o, or den de sa lida y
llegada de los paquetes, independiente del hardware.
Nivel 5 Ca pa de Sesin : Adm in ist r a la s com u n ica cion es en t r e dos en t ida des
y com pr en de: est a blecim ien t o, m a n t en im ien t o y fin a liza cin de sesion es,
manejando convenciones de nombres y direcciones de red.
Nivel 6 Ca pa de P r esen t a cin : Modifica cin de for m a t os de los da t os en su

paso hacia y desde la red, compatibilizando ficheros, impresoras, plotters, etc.
Nivel 7 Ca pa de Aplica cin : P r est a ser vicios a l u su a r io, com pr en den la

in t er a ccin dir ect a con los pr ocesos de a plica cin , m a n eja n do la s
transferencias de ficheros, base de datos, correo electrnico, etc.
2.3. PROTOCOLOS DE COMUNICACIN
E l pr ot ocolo con st it u ye el con ju n t o de r egla s y con ven cion es en t r e en t es

com u n ica n t es. E l objet ivo es est a blecer u n a con exin en t r e DTE , iden t ifica n do
el em isor y el r ecept or , a segu r a n do qu e t odos los m en sa jes se t r a n sfier a n
correctamente, controlando toda la transferencia de informacin.
Cada protocolo esta optimizado para diferentes niveles de automatizacin y en

con secu en cia r espon den a l in t er s de difer en t es pr oveedor es, ca da pr ot ocolo
t ien e u n r a n go de a plica cin , fu er a del m ism o dism in u ye el r en dim ien t o y
aumenta la relacin costo/prestacin.
As tenemos:
HART (Highway Addressable Remote Transducer)
E s u n pr ot ocolo de fin es de 1980, qu e pr opor cion a u n a se a l digit a l qu e se

su per pon e a la se a l a n a lgica de m edicin en 4-20 m A. P er m it e con ect a r
va r ios disposit ivos sobr e u n m ism o ca ble o bu s (Mu lt idr op), a lim en t a cin de
los disposit ivos, m en sa jes de dia gn st icos y a cceso r em ot o de los da t os del
disposit ivo, sin a fect a r la se a l a n a lgica de m edicin . La m a yor lim it a cin es
92
su velocida d (1200 ba u dios), n or m a lm en t e se pu eden obt en er 2 r espu est a s por

segu n do. La a lim en t a cin se su m in ist r a por el m ism o ca ble y pu ede sopor t a r
hasta 15 dispositivos
MODBUS.
E s u n pr ot ocolo u t iliza do en com u n ica cion es va m odem r a dio, pa r a cu br ir

gr a n des dist a n cia a los disposit ivos de m edicin y con t r ol, com o el ca so de
pozos de pet r leo, ga s y a gu a . Velocida d a 1200 ba u dios por r a dio y m a yor es
por cable.
DEVICENET
DeviceNet se cen t r a en la ca pa cida d de in t er ca m bio de los disposit ivos a ba jo

cost o, disposit ivos sim ples u sa dos a m en u do en a plica cion es en la in dustria
com o los swit ch es, los sen sor es fot oelct r icos, los a r r a n ca dor es del m ot or , los
pr ogr a m a s de lect u r a de cla ve de ba r r a s, los m eca n ism os im pu lsor es va r ia bles
de la frecuencia, y los interfaces del operador.
Caractersticas:
- Topologa fsica de tipo Basic trunkline-dropline.
- Hasta 64 direcciones de nodos en una sola red.
- Com u n ica cin pr ior iza da peer -to-peer ba sa do en el esqu em a de
arbitraje no destructivo de bits del protocolo CAN.
- Modelo Producto-consumidor para transferencia de datos.
- Distribucin de seal y potencia por medio del mismo cable.
- In ser cin de disposit ivos sin n ecesida d de qu it a r la a lim en t a cin de la
red.
- Dise o a dicion a l opt o-a isla do t a l qu e los disposit ivos de pot en cia
ext er n os pu eda n com pa r t ir el ca ble del bu s con disposit ivos
alimentados por el bus.
AS-i (Actuador Sensor - Interface)
E s u n bu s de sen sor es y a ct u a dor es bin a r io y pu ede con ect a r se a dist in t os

tipos de controladores lgico
P r ogr a m a ble (P LC), con t r ola dor es n u m r icos o com pu t a dor es (P C). El
sist em a de com u n ica cin es bididir eccion a l en t r e u n m a est r o y n odos escla vos.
E st lim it a do h a st a 100 m et r os (300 m et r os con u n r epet idor ) y pu eden
conectarse de 1 a 31 esclavos por segmentos.
93
E l m a est r o AS-i in t er r oga u n escla vo por vez y pa r a el m xim o n m er o t a r da

en t ot a l 5 m seg. E s u n pr ot ocolo a bier t o y h a y va r ios pr oveedor es qu e
suministran todos los elementos para la instalacin.
Con st it u ye u n bu s de m u y ba jo cost o pa r a r eem pla za r el t r a dicion a l r bol de
cables en paralelo
ETHERNET INDUSTRIAL
La a cept a cin m u n dia l de E t h er n et en los en t or n os in du st r ia les y de oficin a

h a gen er a do el deseo de expa n dir su a plica cin a la pla n t a . E t h er n et u t iliza el
pr ot ocolo de en la ce Ca r r ier Sen se/Mu lt iple Access wit h Collision Det ect ion .
Tr a n sm it e los pa qu et es de los da t os en u n a r ed. Ca da n odo de la r ed de
E t h er n et escu ch a dich a t r a n sm isin y ver ifica si es qu e est dest in a da a
ella . E l n odo qu e cor r espon de a l dir eccion a m ien t o de dest in o del pa qu et e es el
qu e r espon de. Si se det ect a u n a colisin , el n odo det ien e la t r a n sm isin e
intenta nuevamente despus de un perodo aleatorio determinado.
E s im por t a n t e en t en der qu e E t h er n et defin e sola m en t e la ca pa fsica y n o el

pr ot ocolo. Algu n os ejem plos com u n es de los pr ot ocolos de r ed u sa dos pa r a los
sist em a s de in for m a cin de u so gen er a l son TCP /IP , Net BE UI, IP X/SP X,
UDP, AppleTalk, SNMP, y LAT.
Ventajas:
- Mu ch a s cor por a cion es qu e u t iliza n E t h er n et pa r a su s sist em a s del
n egocio pu eden a pr ovech a r su in fr a est r u ct u r a exist en t e de E t h er n et
t a n t o pa r a n egocios com o pa r a sist em a s de a u t om a t iza cin en la
fabricacin.
- La m a yor a de la s P C t ien en a E t h er n et ya con figu r a da , los sist em a s
operativos comunes trabajan con las tarjetas de Ethernet y TCP/IP.
- Los pr odu ct os de E t h er n et se pr odu cen com er cia lm en t e en vol m en es
muy altos, que da lugar a costes ms bajos.
- Usa n do su bn et s dedica dos, se pu ede elim in a r a plica cion es
in du st r ia les de la r ed del dom in io de la colisin del t r fico de ot r a r ed,
m ejor a n do a s el det er m in ism o elim in a n do t r fico ext r a o de
aplicaciones crticas.
CAN (Control Area Network)
E l CAN es u n a r ed t ipo pr odu ct o/con su m idor , se pu eden con ect a r disposit ivos
en u n bu s ser ia l com n en t iem po r ea l y de ba jo cost o, dism in u yen do el t r fico
del bu s. Cu a lqu ier disposit ivo pu ede pr odu cir o en via r u n m en sa je a cu a lqu ier
otro dispositivo para su uso. Por lo tanto, es posible que un dispositivo auxiliar
en via r la in for m a cin dir ect a m en t e a ot r o disposit ivo a u xilia r sin n in gu n a
interaccin de un ordenador principal o de un host.
94
Se pu ede a lca n za r u n con t r ol m s segu r o debido a qu e los disposit ivos pu eden

en via r la in for m a cin dir ect a m en t e a ot r os disposit ivos. Un ejem plo t il de
est o es u n sen sor del im pa ct o qu e se com u n ica dir ect a m en t e a l sist em a del
bolso del aire (airbag) en un automvil.
E l ca ble del bu s CAN t a m bin pu ede lleva r la pot en cia pa r a los disposit ivos
del CAN, en ca so de n ecesida d. Un m xim o de 64 disposit ivos se pu ede
con ect a r con u n a r ed con u n a lon git u d de ca ble t ot a l qu e depen da de la
velocidad usada. Las velocidades se extienden hasta 1 Mb/s.
FIELDBUS (FF - Foundation Fieldbus)
F ieldbu s es u n sist em a de com u n ica cin digit a l bidir eccion a l qu e per m it e la

in t er con exin en r ed de m lt iples in st r u m en t os dir ect a m en t e en el ca m po,
r ea liza n do fu n cion es de con t r ol, m on it or eo de pr ocesos y est a cion es de
operacin a travs de un software de supervisin.
La t ecn ologa de F ieldbu s con sist e en la ca pa fsica , la pila de la s

com u n ica cion es, y la ca pa del u su a r io. E l F ieldbu s n o pon e la s ca pa s en
ejecu cin 3, 4, 5, y 6 del m odelo de OSI por qu e los ser vicios de est a s ca pa s n o
se requieren en una aplicacin de control de proceso.
E l F ieldbu s u t iliza dos ca pa s fsica s, H 1 (31,25 kb/s) est a n da r iza dos por
ISA/IE C (ISA S50.02-1992, IE C 1158-2) y H SE (E t h er n et de a lt a velocida d),
qu e ejecu t a el m ism o pr ot ocolo de F ieldbu s a t r a vs de r edes E t h er n et de 10 o
100 Mb/s.
Caractersticas:
- Comunicacin por medio de twisted-pair, y cableado 4-20 mA (H1)

- Alim en t a cin sopor t a do por los m ism os dos ca bles de la se a l,
eliminando la necesidad de fuentes de alimentacin externas (H1)
- Operacin segura, un requerimiento para ambientes difciles (H1)
- Velocidad de transmisin de 10 or 100 Mb/s (HSE)
- Basado en TCP/IP y Ethernet
Ot r a ca r a ct er st ica im por t a n t e de la ca pa de u su a r io del F ieldbu s es la

descr ipcin del disposit ivo. Un a descr ipcin del disposit ivo (DD) es u n a
descr ipcin est a n da r iza da de la s fu n cion es dispon ibles en u n disposit ivo.
Usa n do la DD, el or den a dor pr in cipa l en u n sist em a de con t r ol (por ejem plo,
los Win dows NT-ba sed H MI) pu ede obt en er la in for m a cin n ecesa r ia pa r a
cr ea r la in t er fa z h u m a n a pa r a in t er a ct u a r r ecpr oca m en t e con el disposit ivo
pa r a con figu r a r pa r m et r os y pa r a r ea liza r la ca libr a cin , el dia gn st ico, y
otras funciones.
95
Ven t a ja s y Desven t a ja s: La s a plica cion es se pu eden cr ea r en el F ieldbu s

con ect a n do ju n t a s la s en t r a da s de in for m a cin y la s sa lida s de los bloqu es
fu n cion a les. Adem s de especifica r cm o est os bloqu es se com u n ica n u n o con
otro a travs del bus, el Fieldbus tambin especifica cmo programar el tiempo
exa ct o en el cu a l est os bloqu es se ejecu t a n . Debido a la ca pa cida d de
in t er con ect a r diver sa s fu n cion es (in clu so a lgor it m os de con t r ol) qu e r esiden
den t r o de los m ism os disposit ivos, el F ieldbu s del ca m po pr opor cion a
r ea lm en t e a r qu it ect u r a pa r a dist r ibu ir el con t r ol en el ca m po m s qu e
concentrndolo en controladores centralizados.
PROFIBUS
P ROF IBUS, el F ieldbu s de sist em a a bier t o pr in cipa l en E u r opa , se u t iliza por

t odo el m u n do en la fa br ica cin , pr ocesos y la a u t om a t iza cin de edificios.
PROFIBUS se estandariza en el estndar DIN 19245 y en el estndar europeo
E N 50170. La or ga n iza cin del P ROF IBUS, con u n a m em br esa de m s de
650 fa br ica n t es, u su a r ios, e in st it u cion es de in vest iga cin , desa r r olla y
a dm in ist r a t ecn ologa de P ROF IBUS. Dise a do pa r a cu m plir u n a ser ie de
requisitos para aplicacin, el PROFIBUS ofrece:
- Alt a velocida d, t r a n sm isin de da t os t iem po cr t ica en t r e los
controladores y los dispositivos de entrada-salida.
- Comunicaciones complejas entre controladores programables.
La fa m ilia de P ROF IBUS con sist e en t r es ver sion es com pa t ibles DP , F MS, y
PA.
PROFIBUS-DP : Se dise a pa r a com u n ica cion es de a lt a velocida d,

cost es r en t a bles en t r e los con t r ola dor es in du st r ia les y la en t r a da -
sa lida dist r ibu ida ; pu ede su st it u ir la t r a n sm isin pa r a lela de la se a l
por 24 V 0 a 20 m A. E n u n a r ed de P ROF IBUS-DP , u n ida des
cen t r a les de pr oceso (por ejem plo P LCs o P Cs) se com u n ica n con
disposit ivos dist r ibu idos de ca m po (por ejem plo la en t r a da -salida,
dr ives y la s v lvu la s) a t r a vs de u n en la ce ser ia l de a lt a velocida d.
Gr a n pa r t e de la com u n ica cin de da t os con est os disposit ivos
dist r ibu idos ocu r r e de u n a m a n er a cclica . P ROF IBUS-DP u t iliza la s
ca pa s 1 y 2 y el in t er fa z de u su a r io. La s ca pa s 3 a 7 del m odelo de OSI
no se definen.
PROFIBUS-F MS : Se dise a pa r a la com u n ica cin de u so gen er a l

sobr e t odo en t r e los con t r ola dor es pr ogr a m a bles, t a les com o P LCs y
P C. E l F MS con t ien e u n a ca pa de a plica cin con ser vicios de
com u n ica cin qu e per m it en t en er a cceso a va r ia bles, t r a n sm it ir
pr ogr a m a s, y con t r ola r la ejecu cin de pr ogr a m a s, a s com o t r a n sm it ir
event os. P ROF IBUS-F MS defin e u n m odelo de la com u n ica cin en el
cu a l pr ocesos de a plica cin dist r ibu ida pu eden ser u n ifica dos en u n
proceso comn usando relaciones de comunicacin.
96
PROFIBUS-PA : Dise a do especfica m en t e pa r a la a u t om a t iza cin de

pr oceso, u t iliza la ca pa fsica est n da r del fieldbu s in t er n a cion a l (IE C
1158-2) pa r a los sen sor es a lim en t a dos por bu s y a ct u a dor es oper a dos
en r ea s segu r a s. P ROF IBUS-P A u t iliza el pr ot ocolo ext en dido de
PROFIBUS-DP pa r a la t r a n sm isin de da t os. Usa n do la ca pa fsica
del IE C 1158-2, los disposit ivos de ca m po se pu eden a ccion a r a t r a vs
del bu s. Los disposit ivos de P ROF IBUS-P A se pu eden in t egr a r en
redes de PROFIBUS-DP por con el uso de acopladores de segmento.
Entre otros protocolos tambin podemos citar los siguientes:
WorldFIP (World Factory Instrumentation Protocol)

E s u n a t ecn ologa de sist em a a bier t o qu e per m it e u n F ieldbu s en
tiempo real, garantizando la estabilidad del sistema.
ControlNET
Com bin a la fu n cion a lia d de u n a r ed peer -to-peer con u n a r ed de
entrada/salida, brindando alta velocidad en las acciones de control.
InterBUS
Protocolo que permite la transmisin de datos en lazos cerrados
LonWorks
Br in da la posibilida d de a plica cion es com u n es ca pa ces de in t er a r t u a r
entre s.
LonMark
Protocolo diseado por LonMark Internacional.
Seriplex
Permite la comunicacin entre dispositivos inteligentes.
BACnet
P r ot ocolo de com u n ica cion es de da t os pa r a edificios a u t om a t iza dos y
redes de control.
97
3. PROCESAMIENTO DE DATOS EN TIEMPO REAL
3.1. SISTEMAS EN TIEMPO REAL
Sistema en Tiempo Real (RT)
Un sist em a en t iem po r ea l es u n sist em a in for m t ico qu e In t er a ccion a

r epet ida m en t e con su en t or n o fsico, r espon dien do a los est m u los qu e r ecibe
del mismo dentro de un plazo de tiempo determinado, invariante y constante.
P a r a qu e el fu n cion a m ien t o del sist em a sea cor r ect o n o ba st a con qu e la s

a ccion es sea n cor r ect a s, sin o qu e t ien en qu e ejecu t a r se den t r o del in t er va lo de
tiempo especificado.
Un sist em a de t iem po r ea l debe de ser ca pa z de pr ocesa r u n a m u est r a de

seal antes de que ingrese al sistema la siguiente muestra.
E st os sist em a s r espon den a est m u los ext er n os den t r o de u n t iem po fin it o y

especifica do, con figu r a n do dir ect a m en t e el pr ocesa dor del com pu t a dor de
for m a t a l qu e la pr ior ida d del sist em a oper a t ivo sea a t en der la s in st r u ccion es
del soft wa r e de t iem po r ea l en los per odos de t iem po det er m in a dos pa r a t a l
accin.
Sistemas Empotrados
Los sist em a s de t iem po r ea l su elen ser com pon en t es de ot r os sist em a s

m a yor es, en los qu e r ea liza n fu n cion es de con t r ol, t om a n da t os de la s ot r a s
partes del sistema mayor, ejecutan el algoritmo de control y envan las seales
de con t r ol a los elem en t os per t in en t es del sist em a m a yor , en est e ca so, se dice
que se trata de sistemas empotrados (embebidos).
Los sist em a s em pot r a dos t ien en fu n cion es especifica s y defin ida s, r ecu r sos
lim it a dos de m em or ia y pot en cia , por lo gen er a l la a plica cin se ejecu t a desde
ROM
Para modelar un sistema empotrado es necesario:
- Identificar los dispositivos y nodos propios del sistema.

- Propor cion a r se a les visu a les, sobr e t odo pa r a los disposit ivos poco
usuales.
- Modela r la s r ela cion es en t r e esos pr ocesa dor es y disposit ivos en u n
diagrama de despliegue.
- Si es n ecesa r io h a y qu e det a lla r cu a lqu ier disposit ivo in t eligen t e,
m odela n do su est r u ct u r a en u n dia gr a m a de despliegu e m s
pormenorizado.
98
Un sist em a em bebido es u n sist em a in for m t ico de u so especfico con st r u ido

den t r o de u n disposit ivo m a yor . E n u n a com pu t a dor a por ejem plo se t ien e la
placa madre que es un conjunto de circuitos integrados que pueden agrupar la
m a yor a de com pon en t es a dem s de ot r a s t a r jet a s per ifr ica s (video, m odem ,
audio, etc.).
E n gen er a l, se su ele sim plifica r t oda la a r qu it ect u r a del or den a dor o

com pu t a dor a pa r a r edu cir el peso, t a m a o, con su m o de en er ga y los cost os,
sacrificando un poco de velocidad y flexibilidad.
Clasificacin de los Sistemas RT:
Tiem po Rea l Du r o (H a r d Rea l Tim e): E s a bsolu t a m en t e im per a t ivo

qu e la r espu est a del sist em a a even t os ext er n os ocu r r a den t r o del
tiempo especificado. Por ejemplo, control de un reactor
Tiem po Rea l Su a ve (Soft Rea l Tim e): Se per m it e qu e se pier da n
oca sion a lm en t e a lgu n a s especifica cion es t em por a les, a u n qu e el
sist em a debe cu m plir la s n or m a lm en t e. P or ejem plo, r epr odu ccin de
un CD.
Tiem po Rea l Rea l (Rea l Rea l Tim e): E s u n t iem po r ea l du r o y a dem s
los tiempos de respuesta deben ser muy cortos.
Tiem po Rea l F ir m e (F ir m Rea l Tim e): E s u n t iem po r ea l su a ve, y
a dem s el sist em a n o obt ien e ben eficios de la pr dida oca sion a l de
especificaciones temporales.
P r opiet a r ios (com er cia les, a cceso por pa go) y Abier t os (m odifica bles,
estndares).
Centralizados (un sistema central de control) y Distribuidos (mltiples
sistemas de control).
E n u n m ism o sist em a , m edia n t e se soft wa r e se pu ede difer en cia r et a pa s de

compilacin en tiempo real suave y duro.
Elementos de un Sistema RT:
Medicin : E s el pr oceso de a dqu isicin , m on it or eo, u obt en cin de la

informacin acerca del estado actual del proceso.
Con t r ol: E jecu cin del a lgor it m o de con t r ol de a cu er do a los va lor es
medidos.
Actuacin: E n vo de se a les pa r a a lt er a r el est a do a ct u a l del elem en to
final de control.
Interfaz : Interfaces con de la PC con el operador
99
Caractersticas de un Sistema RT:
Con cu r r en cia : Qu ier e decir qu e est os sist em a s se com pon en de u n

conjunto de actividades las cuales estn realizndose en paralelo.
Depen den cia del Tiem po: Se pu eden ejecu t a r t a r ea s en r espu est a a
seales externas o peridicamente.
F ia bilida d y Toler a n cia a F a llos: Deben fu n cion a r a n en pr esen cia de
fa llos o a ver a s pa r cia les (n or m a lm en t e m edia n t e elem en t os
redundantes).
In t er a ccin con el H a r dwa r e: P a r a su con exin con el ext er ior .
Interacciones activas y pasivas.
Ma n ipu la cin de N m er os Rea les: Adqu ir idos de m edida s del ext er ior
mediante interfaces.
Eficiencia: Es deseable una implementacin eficiente.
Ta m a o y Com plejida d: Su elen ser gr a n des y por lo t a n t o es desea ble
usar tcnicas modulares.
Requisitos de un Sistema RT:
Brindar fiabilidad: Se debe evitar los errores o fallas en el sistema.

Br in da r segu r ida d: Solo per son a l a u t or iza do debe ser ca pa z de en t r a r
y modificar atributos del programa.
Ser con cu r r en t es: E s decir qu e debe poder ejecu t a r diver sa s a ccion es
en forma paralela.
Ser in t er a ct ivos: Deben ser ca pa ces de m a n eja r h er r a m ien t a s pa r a
manipular parmetros temporales.
Deben ser capaces de macerar dispositivos de entrada/salida.
3.2. SOFTWARE PARA SISTEMAS RT
Lenguaje de programacin
Ensambladores:
Son flexibles y eficien t es, per o poco su in t er fa z de pr ogr a m a cin es
poco amigable por lo que la programacin es muy propensa a errores.
Por ejemplo: Assembler, lenguaje de mquina, etc.
Lenguajes secuenciales:
Son flexibles y de pr ogr a m a cin m s sen cilla , per o pa r a r ea liza r
t a r ea s de t iem po r ea l n ecesit a n sopor t e a dicion a l del sist em a
operativo.
Por ejemplo: C++, Pascal, Java, etc.
100
Lenguajes concurrentes:
E st os len gu a jes est n or ien t a dos a pr oblem a s de la vida r ea l (en foqu e
orientado a objetos). Pueden ejecutar mltiples tareas paralelamente o
concurrentemente.
Por ejemplo: Ada, Modula II, Java, etc.
Sistemas Operativos
Un sist em a oper a t ivo en t iem po r ea l (RTOS -Rea l Tim e Oper a t in g Syst em ) es

u n sist em a oper a t ivo qu e h a sido desa r r olla do pa r a poder u t iliza r la
computadora en aplicaciones de tiempo real.
La m a yor a de los sist em a s oper a t ivos r ea liza n su s fu n cion es a t r a vs de la s

tareas:
- Gestin de procesos
- Administracin de la memoria
- Organizacin de la E/S
- Sistema de archivos
P a r a r ea liza r sist em a s de t iem po r ea l se u sa n sist em a s oper a t ivos especia les

que cumplan con los requisitos:
- Concurrencia
- Temporizacin
- Planificacin determinista
- Manejadores de dispositivos
Los RTOS ms comunes son: LynxOS, QNX, RT-Linux, entre otros.
3.3. CONTROL EN TIEMPO REAL
E l dise o de u n con t r ola dor en t iem po r ea l con sist e en im plem en t a r la s

fu n cion es m a t em t ica s cor r espon dien t es a l a lgor it m o de con t r ol desea do,
u sa n do el soft wa r e y el sist em a oper a t ivo RT a decu a do pa r a el pr oceso qu e se
desea controlar.
Factores a tener en cuenta:

- Con cu r r en cia o pa r a lelism o pot en cia l, es decir la ejecu cin de
mltiples procesos.
- Escoger el software adecuado para la implementacin del algoritmo.
- Sincronizacin: E s la sa t isfa ccin de con dicion es de in t er depen den cia
en la accin de diferentes procesos.
- Comunicacin entre procesos, dispositivos, y computadora.
101
E l sist em a de con t r ol r espet a t odos los com pon en t es de u n sist em a de con t r ol

a u t om t ica , con la difer en cia qu e la a dqu isicin de da t os, la ejecu cin del
algoritmo de control, y el envo de seales al actuador, son realizados en forma
peridica en base a interrupciones y ejecucin simultnea de tareas.
Ta m bin es im por t a n t e con ocer el pr oceso y la for m a com o in t er a ct a con su

medio externo, puede ser:
- In depen dien t e, n o n ecesit a com u n ica r se n i sin cr on iza r se con ot r os
procesos.
- Cooper a n t e, se com u n ica y sin cr on iza su s a ct ivida des con ot r os pa r a
realizar una tarea en comn.
- Com pet it ivo, t a m bin n ecesit a com u n ica cin y sin cr on iza cin pa r a
hacer uso adecuado de los recursos compartidos del sistema.
P a r a en via r y r ecibir da t os se n ecesit a de in t er r u pcion es . La s in t er r u pcion es

son la for m a m s com n de pa sa r in for m a cin desde el m u n do ext er ior a l
pr ogr a m a . E n u n sist em a de t iem po r ea l est a s in t er r u pcion es pu eden
in for m a r difer en t es even t os com o la pr esen cia de n u eva in for m a cin en u n
pu er t o de com u n ica cion es, de u n a n u eva m u est r a de a u dio en u n equ ipo de
son ido o de u n n u evo cu a dr o de im a gen en u n a videogr a ba dor a digit a l. P a r a
que el programa cumpla con su cometido de ser tiempo real es necesario que el
sist em a a t ien da la in t er r u pcin y pr ocese la in for m a cin obt en ida a n t es de
que se presente la siguiente interrupcin.
4. BUS DE COMUNICACIONES PARA INSTRUMENTACION
La s t a r jet a s de a dqu isicin de da t os se pu eden con ect a r a la com pu t a dor a a

t r a vs de los pu er t os ser ia l o pa r a lelo de la P C, o por el pu er t o USB, o
in ser t n dolo en u n o de los slot s de la t a r jet a de m a dr e, o m edia n t e u n
adaptador que acondiciones un puerto para hacerlo compatible con otro.
102
E l bu s es u n su bsist em a qu e t r a n sfier e da t os (se a les elct r ica s digit a liza da s)

en t r e com pon en t es de la com pu t a dor a , den t r o de est a o h a cia ot r a s
computadoras o dispositivos inteligentes. A diferencia de una conexin punto-
a -punto, un bus puede conectar mediante lgica varios perifricos utilizando el
mismo medio de comunicacin.
Los buses pueden ser:
Bu s de Da t os: Tr a n sfier e (leer / escr ibir ) in for m a cin en t r e los

dispositivos fsicos o hardware.
Bu s de Dir eccion es: Alm a cen a da t os en la m em or ia du r a n t e la
ejecu cin de pr ocesos de cm pu t o. E st a blece el n m er o de u bica cion es
o direcciones que puede alcanzar el microprocesador.
Bu s de Con t r ol: E l Bu s de Con t r ol t r a n spor t a se a les de est a do de la s
operaciones efectuadas por el CPU con las dems unidades.
Un slot es a qu ella r a n u r a de expa n sin o pu er t o de expa n sin qu e per m it e

conectar una tarjeta adicional en la tarjeta madre, estas tarjetas de expansin
son insertadas incrementando las funciones de la computadora. Arquitectura
Bus de comunicaciones utilizados para insertar DAQs :
4.1. ARQUITECTURA ISA
Industry Standard Architecture (Arquitectura Estndar Industrial)
E l slot ISA es u n a a r qu it ect u r a de bu s a n t igu a , u t iliza do en los pr ocesa dor es

In t el 8088 y In t el 80286 en a dela n t e, h a st a qu e en el a o 2000 fu e
reemplazada por la arquitectura PCI. Su color suele ser negro
P osee dos ver sion es: la ver sin de 8 bit s a lca n za u n a velocida d de 4.77 MH z y
la ranura mide 8.5cm, la versin de 16 bits alcanza una velocidad de 8.33 Mhz
y la ranura mide 14cm.
4.2. ARQUITECTURA PCI
P er iph er a l Com pon en t In t er con n ect (In t er con exin de Com pon en t es
Perifricos)
E l slot P CI se t r a t a de u n bu s de or den a dor est n da r pa r a con ect a r

disposit ivos per ifr icos dir ect a m en t e a su pla ca ba se. P er m it e con figu r a cin
din m ica de u n disposit ivo per ifr ico. P r opor cion a u n a descr ipcin det a lla da
de todos los dispositivos PCI conectados.
103
Su ele ser de color bla n co. E l bu s pu ede ser de 32 bit s o 64 bit s. Tien e u n a t a sa
de t r a n sfer en cia m xim a de 133 Mbyt es por segu n do. P osee u n r eloj de 33
Mhz.
Algu n a s m odifica cion es a la a r qu it ect u r a P CI es el PCI-Express. E l cu a l es u n

n u evo desa r r ollo del bu s P CI qu e u sa los con cept os de pr ogr a m a cin y los
est n da r es de com u n ica cin exist en t es, per o se ba sa en u n sist em a de
comunicacin serie mucho ms rpido.
4.3. PUERTO USB
Universal Serial Bus (Bus serial universal)
E s u n bu s de com u n ica cin t ipo ser ia l, t ien e u n dise o a sim t r ico, qu e

consist e en u n solo ser vidor y m lt iples disposit ivos con ect a dos en u n a
est r u ct u r a de r bol u t iliza n do con cen t r a dor es especia les. Se pu eden con ect a r
hasta 127 dispositivos a un solo servidor.
E l est n da r in clu ye la t r a n sm isin de en er ga elct r ica a l dispositivo

con ect a do. Algu n os disposit ivos r equ ier en u n a pot en cia m n im a , a s qu e se
pueden conectar varios sin necesitar fuentes de alimentacin extra.
Mejor a r la s ca pa cida des plu g-and-pla y (h a bilida d de poder in st a la r y

desin st a la r disposit ivos) per m it ien do qu e los disposit ivos pu eda n ser
con ect a dos o descon ect a dos a l sist em a sin n ecesida d de r ein icia r , cu a n do se
con ect a u n n u evo disposit ivo, el ser vidor lo en u m er a y a gr ega el soft wa r e
necesario para que pueda funcionar.
Un a ext en sin del USB lla m a da "USB-On-The-Go", per m it e a u n pu er t o

a ct u a r com o ser vidor o com o disposit ivo - est o se det er m in a por qu la do del
cable esta conectado al aparato. Incluso despus de que el cable est conectado
y la s u n ida des se est n com u n ica n do, la s 2 u n ida des pu eden "ca m bia r de
papel" bajo el control de un programa.
Ot r a ext en sin es el Wir eless USB (WUSB), qu e bu sca com bin a r la velocida d
y la segu r ida d de la t ecn ologa ba sa da en ca bles con la fa cilida d de u so de la
t r a n sfer en cia in a l m br ica de da t os. WUBS ofr ece u n a n ch o de ba n da de 480
Mb/seg a tres metros de distancia y 100 Mb/seg a 10 metros.
4.4. PUERTO PCMCIA
P er son a l Com pu t er Mem or y Ca r d In t er n a t ion a l Associa t ion (Asocia cin

Internacional de Tarjetas de Memoria para Computadoras Personales)
104
E l pu er t o P CMCIA es u t iliza do pa r a in ser t a r t a r jet a s del est n da r P CMCIA

(desa r r olla do por u n a a socia cin in t er n a cion a l de fa br ica n t es de h a r dwa r e
pa r a com pu t a dor a s por t t iles). E l pu er t o es em plea do en la s com pu t a dor a s
por t t iles pa r a expa n dir la s ca pa cida des de m em or ia , r ed, ca pt u r a de video,
ampliar puertos, etc.
La s t a r jet a s P CMCIA de 16 bit s pu eden r ecibir el n om br e de P C Ca r d y la s de

32 bits el de CARD BUS.
4.5. ARQUITECTURA CompactPCI (cPCI)
Se t r a t a del bu s P CI a da pt a do a a plica cion es em bebida s y/o in du st r ia les. E s

compa t ible elect r n ica m en t e con P CI y cu en t a con com pon en t es m ec n icos y
tecnologas de conexin de estndar industrial.
La s t a r jet a s cP CI est n ba sa da s en el est n da r in du st r ia l E u r oca r d, en

t a m a os de 3U y 6U. E l 3U es el t a m a o m n im o pa r a cP CI y t ien e lo
n ecesa r io pa r a a com oda r se a l bu s cP CI de 64 bit s. La ext en sin 6U se defin e
pa r a cu a n do se r equ ier a m a s espa cio en la pla ca o se n ecesit en m a s espa cio
para conexiones.
E l dise o del con ect or es u n a de la s ca r a ct er st ica s m s im por t a n t es de est a

arquitect u r a , se n u m er a n J 1 J 5 com en za n do desde el con ect or de m s a ba jo.
La especifica cin defin e la loca liza cin pa r a t odos est os con ect or es per o la
asignacin de seal de los pines solo para J1 y J2.
Su fu n cin es la de fija r con fir m eza la t a r jet a en su ba se y h a bilit a r la

conexin de alimentacin de energa, el sistema de tierras y conducir todas las
se a les P CI de 32 y 64 bit s. E l dise o del con ect or t a m bin per m it e qu e se
pu eda u t iliza r com pon en t es cP CI en a m bien t es con gr a n des in t er fer en cia s
electromagnt ica s, y se evit en fa lsos con t a ct os cu a n do el sist em a se en cu en t r e
sujeto a vibraciones.
4.6. ARQUITECTURA PC/104
La a r qu it ect u r a P C/104 P C104 es u n est n da r de or den a dor em bebido qu e

defin e el for m a t o de la pla ca ba se y el bus del sist em a . A difer en cia de la
cl sica a r qu it ect u r a ATX y bu s P CI qu e son u sa dos en la m a yor a de los
ordenadores personales, el PC/104 est diseado para aplicaciones especficas,
como adquisicin de datos o sistemas de control industrial.
La a r qu it ect u r a de la pla ca ba se n o es la t pica pla ca de cir cu it os in t egr a dos

(ba ckpla n e) en el qu e va n in ser t a dos los com pon en t es; en lu ga r de eso, los
com pon en t es se en cu en t r a n en m du los qu e son a pila dos u n os en cim a de
otros.
105
E l t a m a o est n da r es de 90.17 m m 95.89 m m . La a lt u r a depen de del

nmero de mdulos conectados.
4.7. PUERTO SERIAL Y PUERTO PARALELO
El pu er t o ser ia l es u n a in t er fa z de com u n ica cion es en t r e la com pu t a dor a y los

disposit ivos per ifr icos, en don de la in for m a cin es t r a n sm it ida bit por bit ,
en via n do u n solo bit a la vez en for m a secu en cia l, sigu ien do u n pr ot ocolo de
transmisin / recepcin definido.
Los puertos seriales ms comunes son:
E l RS-232, u t iliza do pa r a el en vi de da t os bin a r ios, con st a de dos

h ilos en com u n ica cin h a lf du plex. Tien e dos ver sion es, u n a de 25
pines que emplea un conector tipo DB-25, y otra versin de 9 pines que
emplea un conector tipo DB-9.
E l RS-485 (E IA-485), es pa r ecido a l RS-422, per o solo u sa 2 h ilos en

comunicacin half duplex. Es posible adaptarlo al RS-232
E l RS-422 (E IA-422), con st a de 4 h ilos con t r a n sm isin fu ll du plex y

ln ea difer en cia l. La com u n ica cin difer en cia l per m it e u n a m a yor
velocida d qu e el RS-232 per m it ien do h a st a 10Mbit s/s. P er m it e qu e la
PC controle por el mismo bus hasta 10 dispositivos.
E l pu er t o pa r a lelo es u n a in t er fa z en t r e u n or den a dor y u n per ifr ico cu ya

principal caracterstica es que los bits de datos viajan juntos enviando un byte
completo o ms a la vez. Es decir, se implementa un cable o una va fsica para
cada bit de datos formando un bus.
Aplica n do el E st n da r IE E E 1284-1994, se con sigu e u n a com u n ica cin de a lt a

velocida d y bidir eccion a l en t r e la P C y los disposit ivo ext er n os, en m oda lida d
half duplex.
E l pu er t o pa r a lelo pu ede t r a ba ja r en m odo E P P (P u er t o P a r a lelo E xt en dido) o

en m odo E CP (P u er t o de Ca pa cida des E xt en dida s). E l m odo a decu a do pa r a
conectar tarjetas de adquisicin de datos es el EPP.
4.8. IEEE-488 GPIB
General Purpose Interface Bus (Bus Interfase para Propsitos Generales)
106
La em pr esa H ewlet t -P a cka r d en 1965 dise la in t er fa z H P -IB (H ewlet t -

P a cka r d In t er fa ce Bu s) pa r a con ect a r su ln ea de in st r u m en t os pr ogr a m a bles
a su s com pu t a dor a s. Debido a su a lt a velocida d de t r a n sfer en cia n om in a l
(1Mbyt e/s), est e bu s in cr em en t su popu la r ida d r pida m en t e. A los diez a os
de su creacin, este bus fue aceptado como estndar (IEEE-488).
Con el fin de m ejor a r el bu s a n t er ior , H P ela bor en 1987 u n n u evo est n da r ,

el ANSI/IE E E 488.2, qu e in cor por a ba u n a defin icin pr ecisa del pr ot ocolo de
com u n ica cion es en t r e in st r u m en t os y P C. E l est n da r IE E E 488.2 defin e los
formatos de datos, el protocolo de intercambio de mensajes entre controlador e
instrumento, las secuencias de control y la informacin de estado.
La em pr esa Na t ion a l In st r u m en t s decidi expa n dir el u so del bu s IE E E 488 a

or den a dor es fa br ica dos por ot r a s fir m a s m edia n t e la in clu sin de la
cor r espon dien t e t a r jet a o m du lo a m odo de in t er fa z en t r e el or den a dor y los
in st r u m en t os a con t r ola r . E st a em pr esa ot or g a l bu s la den om in a cin GP IB
(General Purpose Interface Bus)
E l n m er o m xim o de equ ipos in t er con ect a bles es de 15 in st r u m en t os

con ect a dos a u n solo con t r ola dos, pr opor cion a n do u n a com u n ica cin pa r a lela
de 8 bits.
La lon git u d m xim a de t r a n sm isin sobr e ca bles de in t er con exin es de 20

m et r os, con u n lm it e de 4 m et r os en t r e dos disposit ivos cu a lesqu ier a . La
velocida d m xim a de t r a n sm isin de da t os es de 1 Mbyt e/s, y pa r a la se a l de
control es de 350 Kbytes/s.
La conexin de los equipos al bus GPIB se hace mediante una topologa de bus
de ln ea com pa r t ida , es decir , com pa r t ien do la s ln ea s de la se a l. Se pu eden
en via r m en sa jes dir igidos a l in t er fa z (m en sa jes de con t r ol de in t er s gen er a l)
y m en sa jes dir igidos a l in st r u m en t o (com a n do especficos de ca da
instrumento).
Los disposit ivos GP IB se con ect a n , t pica m en t e, m edia n t e u n ca ble

a pa n t a lla do qu e con st a de 24 con du ct or es, cor r espon dien t es a 16 ln ea s de
se a l y 8 t ier r a s (6 pa r es t r en za dos pa r a : DAV, NRF D, NDAC, IF C, SRQ y
ATN; una masa analgica y otra digital). Las lneas de seal van asociadas a 8
ln ea s de da t os, 3 ln ea s de h a n dsh a ke (pr ot ocolo) pa r a el con t r ol a sn cr on o de
la t r a n sfer en cia de byt es, a fin de obvia r er r or es de t r a n sm isin y 5 ln ea s de
gest in del flu jo de in for m a cin a t r a vs de la interfaz (pa r a la com u n ica cin
entre el controlador y el resto de dispositivos).
Los equ ipos con ect a dos a l bu s, deben ser ca pa ces de, en u n a s oca sion es,
transmitir la informacin (talker), y en otras, recibirla (listener). El encargado
de in dica r la fu n cin de los in st r u m en t os en ca da m om en t o es el con t r ola dor
(controller) del sistema a travs del direccionamiento.
107
A fin de com bin a r a l IE E E 488.2, el len gu a je de sist em a s pa r a t est y m edida

(TMSL) de H ewlet t -P a cka r d y el for m a t o de in t er ca m bio de da t os a n a lgicos
(ADIF ) de Tekt r on ix, en 1990 se ela bor el lt im o gr a n est n da r de la
in du st r ia de la in st r u m en t a cin , el SCP I (St a n da r d Com m a n ds for
Programmable Instruments).
E l n u evo len gu a je SCP I sim plific la pr ogr a m a cin de los in st r u m en t os, t a n t o

a fa br ica n t es com o a u su a r ios fin a les, a l n o t en er qu e con ocer difer en t es
con ju n t os de in st r u ccion es seg n el t ipo de in st r u m en t o. E st os son
in t er ca m bia bles en t r e ln ea s de pr odu ccin y en t r e fa br ica n t es, por lo qu e el
mantenimiento tambin es mucho ms simple.
4.9. BUS VXI
VME eXt en sion s for In st r u m en t a t ion (E xt en sion es de VME pa r a

Instrumentacin)
La in t er fa z VXI se pr esen t a com o u n a pla t a for m a qu e a pr ior i com bin a lo

mejor de los sistemas basados en tarjetas de adquisicin de datos (velocidad) y
de los sist em a s GP IB (fa cilida d de u so, en t r e ot r os) in cor por a n do n u evos
a licien t es t a les com o m en or cost e qu e GP IB, m en or t a m a o, m a yor pr ecisin
en la t em por iza cin y sin cr on iza cin , u t iliza cin de u n ba ckpla n e (pla ca
m a dr e) ba sa do en el bu s de Mot or ola VME , a s com o m a yor fa cilida d de
programacin.
Posee una arquitectura multiprocesador, modular y fcilmente reconfigurable,

posee h er r a m ien t a s est ilo GP IB, con velocida des de t r a n sfer en cia eleva da s y
ca pa cida d de m em or ia com pa r t ida , de for m a qu e fa cilit a la a dqu isicin y
procesado de mltiples canales en tiempo real.
P u ede con t r ola r h a st a 256 disposit ivos in clu idos en u n o o m s su bsist em a s,

ca da su bsist em a pu ede t en er h a st a 13 m du los. F u n cion a a 32 bit s, a u n a
velocidad de 132Mb/sec.
E l VXI u sa u n ch a sis pr in cipa l (r a ck de expa n sin ) con u n m xim o de 13 slot s

pa r a a lber ga r in st r u m en t os m odu la r es sobr e t a r jet a s. Al est a r sopor t a da s
t oda s la s t a r jet a s-in st r u m en t os en u n ba ckpla n e (pla ca m a dr e) VME , t a m bin
se pu eden u sa r t a r jet a s o m du los VME en los sist em a s VXI. La P C est a r
dotada de una placa a modo de interfaz que permitir comunicarse con el rack
qu e con t ien e la s t a r jet a s VXI pa r a seleccion a r u n in st r u m en t o, a sign a r le su
funcin (emisor, receptor) o simplemente, conocer su estado.
108
4.10. OTRAS ARQUITECTURAS Y BUSES
VMEbus
E s u n bu s de com u n ica cion es pa r a com pu t a dor a s ba sa do en el est n da r de
t a m a os de la E u r oca r d, fu e desa r r olla do por Mot or ot a pa r a a plica cion es
industriales.
CAMAC
(Computer Automated Measurement and Control)
E s u n bu s con cebido pa r a a dqu isicin de da t os y con t r ol, u t iliza do en la
industria. Puede ser utilizado en una red de fibra ptica.
IrDA
(Infrared Data Association)
Media n t e los est n da r es Ir DA es posible t r a n sm it ir y r ecibir in for m a cin
m edia n t e r a yos in fr a r r ojos. Sopor t a n u n a a m plia ga m a de disposit ivos
elct r icos, in for m t icos y de com u n ica cion es, per m it e la com u n ica cin
bidir eccion a l en t r e dos ext r em os a velocida des qu e oscila n en t r e los 9.600 bps
y los 4 Mbps.
OPC
(OLE for Process Control)
E s u n est n da r de com u n ica cin en el ca m po del con t r ol y su per visin de
pr ocesos. P er m it e qu e difer en t es fu en t es de da t os en ven da t os a u n m ism o
ser vidor OP C, a l qu e a su vez podr n con ect a r se difer en t es pr ogr a m a s
com pa t ibles con dich o est n da r . De est e m odo se elim in a la n ecesida d de que
t odos los pr ogr a m a s cu en t en con dr iver s pa r a dia loga r con m lt iples fu en t es
de datos, basta que tengan un driver OPC.
Bluetooth
E s u n con ju n t o de n or m a s qu e defin en u n est n da r globa l de com u n ica cin
in a l m br ica qu e posibilit a la t r a n sm isin de voz y da t os en t r e difer en t es
equipos mediante un enlace por radiofrecuencia.
109
PXI
(PCI eXtensions for Instrumentation)
E s u n a pla t a for m a dise a da por Na t ion a l In st r u m en t s, ba sa da en la
a r qu it ect u r a Com pa ct P CI, dise a da pa r a equ ipos de m edicin elect r n icos,
sist em a s de a u t om a t iza cin , com pu t a dor a s in du st r ia les. P osee u n soft wa r e
propio para el manejo del sistema.
FireWire
E l IE E E 1394 o F ir eWir e o i.Lin k es u n est n da r m u lt ipla t a for m a pa r a
en t r a da /sa lida de da t os en ser ie a gr a n velocida d. Su ele u t iliza r se pa r a la
interconexin de dispositivos digitales
110
Captulo VI
H ARDWARE Y SOF TWARE P ARA

INSTRUME NTACIN VIRTUAL
1. HARDWARE PARA INSTRUMENTACIN VIRTUAL
1.1. COMPUTADORAS INDUSTRIALES
La s especifica cion es qu e se pu eden en con t r a r son la a r qu it ect u r a , m odelo de

pr ocesa dor , velocida d, disco du r o, m em or ia , pu er t os de com u n ica cion es,
soft wa r e, fu en t e de a lim en t a cin , ca pa cida d de expa n sin , t a r jet a s de
a dqu isicin de da t os in clu ida s, m odelo fsico, dim en sion es, peso, ser vicio
tcnico, garanta, accesorios y perifricos, etc.
La s especifica cion es t cn ica s pa r a la s P Cs com u n es son sim ila r es a la s

com pu t a dor a s ser vidor , con la difer en cia de qu e son m en os pot en t es
tecnolgicamente.
Se pueden tener diferentes tipos de PCs, por ejemplo:
111
Computadoras Servidor Industriales para montaje en racks (tableros, paneles,

ranuras)
Computadoras Industriales para montaje en racks (tableros, paneles,

ranuras)
112
Laptop Industrial
Mini Computadoras y/o PC modelo Box (cuadrado)
113
Computadora-Panel (pantalla touchscreen)
114
Accesorios (monitor, teclado, cables, etc.)
1.2. PUERTOS DE COMUNICACIONES
Se pu ede t en er t a r jet a s de expa n sin pa r a in cr em en t a r el n m er o de pu er t os

pa r a lelos y/o ser ia les, por lo gen er a l se coloca n en slot s P CI, per o exist en
diver sa s com bin a cion es. E n la s especifica cion es podem os t en er el t ipo de bu s
115
de com u n ica cion es qu e a cept a , la ca n t ida d de sa lida s, ca r a ct er st ica plu g-and-

pla y, sist em a oper a t ivo, r espu est a a con dicion es a m bien t a les, a daptabilidad,
etc.
Puertos Paralelos EPP
Puerto Serial RS-232
Conversor de USB a RS-232
116
RS-232 para puerto PCMCIA
Ethernet + RS-232
Puerto GPIB
117
Puerto Serial + Puerto Paralelo
Puerto Serial RS-422 / RS-485
RS-422/485 para puerto PCMCIA
118
RS-422/485 para puerto cPCI
Convertidor RS-232 a Fibra ptica
Multipuerto
119
Multipuerto
Inalmbrico
1.3. SENSORES Y DAQs
La com bin a cin de u n sen sor con su pr opia t a r jet a de a dqu isicin de da t os
brin da u n a con dicion a m ien t o de se a l y ca lida d de da t os obt en idos, qu e
superan a los datos recogidos con instrumentos independientes.
La desven t a ja es qu e n o exist e flexibilida d pu est o qu e el pa qu et e est a

diseado para trabajos muy especficos.
120
E n t r e la s especifica cion es t cn ica s podem os cit a r , el t ipo de sen sor , la va r ia ble

fsica a m edir , el bu s de com u n ica cin a la P C, fu en t e de a lim en t a cin ,
soft wa r e de a dqu isicin , a la r m a s, a dem s de la s especifica cion es pr opia s del
tipo de sensor.
Com o ejem plos de sen sor es cu ya sa lida se con ect a dir ect a m en t e a u n a DAQ
tenemos los siguientes:
Acelermetros Humedad
Celda de carga Presin
Proximidad
(ultrasonido, infrarojo)
121
RTDs, Termocuplas Nivel
Flujo pH
122
1.4. TARJETAS DE ADQUISICIN
Cu a n do se t r a t a de m odelos de t a r jet a s de a dqu isicin de da t os, est a s exist en

en todas las formas y casi para todas las aplicaciones posibles.
Se pu eden ca t a loga r por el t ipo de bu s de com u n ica cion es (USB, P XI, P CI,
ISA, P CMCIA, et c.), por el t ipo de sist em a oper a t ivo (Win dows, Lin u x, Ma c,
et c.), por el t ipo de com pu t a dor a don de se con ect a r (P C in du st r ia l, P C
n or m a l, pocket P C, et c.), por ca r a ct er st ica s t a les com o n m er o y t ipo de
ca n a les de en t r a da / sa lida , con t a dor es, t im er s, m em or ia , com pa t ibilida d,
fu n cion a bilida d, et c., de a cu er do a l t ipo de sen sor o da t o m edido qu e ser
r ecibido (t er m ocu pla s, a celer m et r os, m a n m et r os, et c.), o sim plem en t e
pu eden ser ca t a loga da s seg n el m odelo dispu est o por ca da fa br ica n t e, en t r e
otras.
123
1.5. DISPOSITIVOS ADICIONALES
P odem os t en er elem en t os a dicion a les t a les com o a con dicion a dor es de se a l,

con ver sor es A/D, fu en t es de a lim en t a cin , bor n er a s, m odem in a l m br ico,
cables, conectores, armarios, tableros, leds, etc.
124
Acondicionadores de Seal
Modem Inalmbrico
125
Conversores A/D
Fuente de Alimentacin
Borneras
126
2. SOFTWARE PARA INSTRUMENTACIN VIRTUAL
Soft wa r e es a qu el com pon en t e in t a n gible qu e per m it e el fu n cion a m ien t o de

u n a com pu t a dor a , es u n con ju n t o de pr ogr a m a s, a lgor it m os y pr ocedim ien t os
necesarios para hacer posible la realizacin de una aplicacin informtica.
Un soft wa r e pa r a in st r u m en t a cin vir t u a l ser a qu el con ju n t o de pr ogr a m a s

cu ya a plica cin in for m t ica es la de a dqu ir ir , pr ocesa r , a n a liza r , a lm a cen ar,
visu a liza r , da t os pr oven ien t es de ca m po t om a dos por h a r dwa r e de
in st r u m en t a cin vir t u a l. P er m it ien do desa r r olla r sist em a s de con t r ol,
supervisin y automatizacin.
E xist e u n a ext en sa list a de com pa a s fa br ica n t es de soft wa r e pa r a

a dqu isicin de da t os, los pr in cipa les podr a n ser Cyber Tools, Da syLa b,
La bView y Ma t la b Sim u lin k, por su com pa t ibilida d con ot r os fa br ica n t es, su
variada gama de aplicaciones, y su extensa popularidad.
2.1. CYBER TOOLS
E st e pa qu et e es u n con ju n t o de h er r a m ien t a s pa r a desa r r ollo de sist em a s de

con t r ol y m on it or eo con P Cs en en t or n o Win dows, desa r r olla do por SCM
International.
CyberTools es u n a h er r a m ien t a flexible y poder osa pa r a la im plem en t a r

sist em a s de r ecoleccin y m a n ejo de da t os. Les per m it e a cien t ficos,
ingenieros, in vest iga dor es, t cn icos y dem s in t er esa dos, a u t om a t iza r la s
t a r ea s de ca pt u r a de da t os, m edicion es a u t om t ica s, o con t r ol de pr ocesos por
m edio de pr ogr a m a cin a m iga ble en u n en t or n o or ien t a do a objet os y de
programacin visual de pantallas y paneles, en entorno Windows.
127
Entre los paquetes que conforman este software tenemos:
Cyber View: E s u n a h er r a m ien t a pa r a la pr ogr a m a cin visu a l de

ven t a n a s de in t er fa se y m on it or eo pa r a desa r r olla r a plica cion es de
instrumentacin virtual.
MicroLab: P er m it e ela bor a r ven t a n a s de osciloscopio, r egist r a dor es,

a lm a cen a m ien t o y ext r a ccin de da t os, bloqu es de a dqu isicin de
datos. Permite editar sus propios controles, paneles, listas, etc.
Dba se Cyber Tools: P er m it e a cceder a ba ses de da t os por m edio de

com a n dos SQL, pu dien do a ct u a liza r , leer , elim in a r , bu sca r y ot r a s
oper a cion es m a s sobr e r egist r os y ca m pos de ba ses de da t os. P osee dos
clases de bloques: de entrada para escribir un comando de seleccin de
a r ch ivo, r egist r o y con dicion a les y el da t o cor r espon dien t e a l ca m po
seleccion a do ser pu est o a la sa lida del bloqu e; y de sa lida pa r a
seleccion a r el ca m po a a ct u a liza r y a u t om t ica m en t e est e ser
actualizado con el valor presente a la entrada del bloque.
Cyber Tools Repor t er : P er m it e gen er a r r egist r os pa r a lu ego

importarlos a alguna planilla de clculos, como ser Excel.
IPControl: Desa r r olla r a sist em a s qu e podr n ser m on it or ea dos desde

In t er n et o in t r a n et . Com bin a do con ot r os opcion a les se con vier t e en
u n a gr a n h er r a m ien t a pa r a con t r ol in du st r ia l, m edicin a , con t r ol de la
pr odu ccin , dem t ica , sist em a s de segu r ida d, et c. Cu a lqu ier va r ia ble
del sist em a podr est a r dispon ible en u n a p gin a del ser vidor a l
a cceso de los u su a r ios qu e podr n a cceder a la m ism a por m edio de
links desde otras pginas o sitios.
Cyber Comm: Permite convertir la PC en una estacin de mediciones y

a dqu isicin de da t os a sin cr n icos. P er m it e cr ea r bloqu es pa r a
con su lt a r con t r ola dor es, m icr ocon t r ola dor es, in st r u m en t a l, m odem s,
et c. Im plem en t a r sist em a s qu e r equ ier a n com u n ica cin con ot r os
disposit ivos con t r a n sm isin de da t os en for m a ser ia l, pu dien do ser
est a s del t ipo: pu n t o a pu n t o o Net wa r e. E n a m bos ca sos el u su a r io
con figu r a r a pr ot ocolos pa r a t r a n sm isin de da t os, con su lt a a u t om t ica
128
a con t r ola dor es, a dm in ist r a cin y con su lt a de disposit ivos con ect a dos
en red.
Cyber Com m pa r a P LCs: P er m it e con t r ola r , m on it or ea r , m odifica r y

con su lt a r : en t r a da s, sa lida s, r eles, t im er s, con t a dor es, secu en cia dor es,
etc., de la lnea de PLCs del fabricante.
Cyber Com m Min iSSC: P er m it e r ea liza r m edicion es de ca m po, leer

secu en cia s de disco, gen er a r sist em a s de decisin lgica , in t egro
difer en cia les, leer se a les de ca m po, y com pon er t odo ello en u n
sist em a qu e in t er a ccion e con ser vom ot or es y ot r a s a plica cion es del
fabricante.
2.2. DASYLAB
E s u n a h er r a m ien t a de a n lisis grfico in t er a ct ivo qu e per m it e desa r r olla r

a plica cion es de a dqu isicin , con t r ol, sim u la cin y r egist r o; es desa r r olla da por
DasyLab Inc.
La pr ogr a m a cin es sim ple, seleccion a n do m du los de fu n cion es desea dos y

posicion n dolos en el en t or n o de t r a ba jo, post er ior m en t e se con figu r a n t a r ea s
y se en la za n los m du los. Ta m bin per m it e in t egr a cin con Ma t la b, E xcel, y
otras aplicaciones de Windows.
129
DASYLa b es lo su ficien t em en t e flexible pa r a cu br ir cu a lqu ier n ecesida d, m s

de 250 t a r jet a s y sist em a s de a dqu isicin de da t os son sopor t a dos u sa n do
dr iver s especia les. Ut iliza el pr ot ocolo TCP /IP . P u ede in t er ca m bia r da t os con
ba ses de da t os com pa t ibles con ODBC. Usa Mdu los Da t a Socket Im por t y
Export para comunicarse con cualquier Servidor OPC en una red.
P er m it e a lt a s velocida des de m u est r eo, con el h a r dwa r e a pr opia do, los da t os

pu eden ser a dqu ir idos a m s de 1 MH z y ser desplega dos con t in u a m en t e a
m s de 200 KH z (depen dien do de la pla t a for m a de h a r dwa r e). E l
almacenamiento de valores a alta velocidad es posible usando la caracterstica
de a dqu isicin a disco de DASYLa b. Si el sist em a posee con t r ola dor es lo
su ficien t em en t e r pidos, la s velocida des de t r a n sfer en cia h a cia el disco du r o
pu eden a lca n za r m s de 200 KH z., se pu ede a lm a cen a r h a st a 512 ca n a les en
el mismo archivo.
E s posible desplega r m en sa jes de est a do depen dien do del va lor a ct u a l

(low/h igh ). E st os pu eden ser t ext o o im gen es bit m a p. Se pu ede u sa r
cu a lqu ier bit m a p com o sm bolo de est a do. Se pu ede elegir libr em en t e color es
de fon do, t ext o, displa y y sm bolos lu m in osos de est a do, es decir , el clien t e
disea su propia pantalla a su gusto.
130
Esta disponible en 4 ediciones:
Da syLa b Ligh t : Con t ien e la s fu n cion es b sica s pa r a la a dqu isicin y

representacin de datos.
Da syLa b Ba sic: In clu ye fu n cion es m a t em t ica s, est a dst ica s, y

mdulos de control.
Da syLa b F u ll: P r opor cion a n u evos bloqu es qu e per m it en a u t om a t iza r

las medidas y realizar tareas de anlisis.
DasyLab Professional: Agrega funciones de red, anlisis de frecuencia,

amplitudes, generador de setpoints, etc.
Dispone de los siguientes mdulos de extensin:
An a lysis Toolkit : Con t ien e u n gr u po de m du los or ien t a dos a l a n lisis

de se a les en el dom in io de la fr ecu en cia , fu n cion es de t r a n sfer en cia ,
filtros, clculos de energa de la seal, etc.
Sequ en ce Gen er a t or : P r opor cion a la s h er r a m ien t a s n ecesa r ia s pa r a la

cr ea cin de se a les pa r a a plica cion es de con t r ol, cu r va s, r a m pa s, y
ondas en general.
Dr iver Toolkit : P er m it e desa r r olla r a plica cion es de ca pt u r a de da t os,

pa r a ello se su m in ist r a n la s AP Is com plet a s con la s qu e se pu ede
desarrollar drivers propios mediante Microsoft C.
E xt en sion Toolkit : P er m it e desa r r olla r n u evos m du los u t iliza n do

Microsoft C.
Net Opt ion : Son m du los de com u n ica cin de r ed qu e per m it en

transferencia de datos entre aplicaciones DasyLab va TCP/IP.
Im pa ct of Vibr a t ion s: Con ju n t o de Secu en cia s y fu n cion es pa r a

anlisis del impacto vibracional generado sobre el cuerpo humano.
Acoustics: Con ju n t o de Secu en cia s y fu n cion es pa r a a n lisis de

acstica y sonido
131
2.3. LABVIEW
La bVIE W (La bor a t or y Vir t u a l In st r u m en t E n gin eer in g Wor kben ch ) es u n

len gu a je de pr ogr a m a cin gr fico dise a do por Na t ion a l In st r u m en t s, pa r a el
diseo de sistemas de adquisicin de datos, instrumentacin y control.
Labview per m it e dise a r in t er fa ces de u su a r io m edia n t e u n a con sola

in t er a ct ivo ba sa do en soft wa r e. E s u n sist em a de pr ogr a m a cin de pr opsit o
gen er a l con libr er a s y fu n cion es pa r a diver sa s t a r ea s. E n pa r t icu la r in clu ye
libreras para:
- Adquisicin de Datos.
- GPIB
- Control serial de Instrumentos.
- Anlisis de Datos.
- Presentacin de Datos.
- Almacenamiento de Datos
Posee u n en t or n o de pr ogr a m a cin dest in a do a l desa r r ollo de a plica cion es,

sim ila r a los sist em a s de desa r r ollo com er cia les qu e u t iliza n el len gu a je C o
Basic. Sin embargo, se difer en cia de dich os pr ogr a m a s en u n im por t a n t e
a spect o: los cit a dos len gu a jes de pr ogr a m a cin se ba sa n en ln ea s de t ext o
pa r a cr ea r el cdigo fu en t e del pr ogr a m a , m ien t r a s qu e La bView, em plea la
132
pr ogr a m a cin gr fica o len gu a je G pa r a cr ea r pr ogr a m a s ba sa dos en

diagramas de bloques.
Un a de su s pr in cipa les a plica cion es es en sist em a s de m edicin , com o

monitoreo de procesos y aplicaciones de control, un ejemplo de esto pueden ser
sist em a s de m on it or eo en t r a n spor t a cin , La bor a t or ios pa r a cla ses en
u n iver sida des, pr ocesos de con t r ol in du st r ia l. E s m u y u t iliza do en
pr ocesa m ien t o digit a l de se a les, pr ocesa m ien t o en t iem po r ea l, pa r a
a plica cion es biom dica s, m a n ipu la cin de im gen es y a u dio, a u t om a t iza cin ,
diseo de filtros digitales, generacin de seales, entre otras.
P osee bibliot eca s list a s pa r a ser u t iliza da s con el objet o de in t egr a r

in st r u m en t os a u t n om os, equ ipos de a dqu isicin de da t os, pr odu ct os pa r a el
con t r ol de m ovim ien t os y de visin , in st r u m en t os GP IB/IE E E 488 y ser ie RS-
232 y P LCs, en t r e ot r os, lo cu a l per m it e con st r u ir u n a solu cin com plet a de
medicin y automatizacin.
133
Tambin t ien e in cor por a da s la s m s im por t a n t es n or m a s de in st r u m en t a cin ,

tal como VISA, una norma que permite la operacin entre instrumentos GPIB,
serie y VXI; P XI y soft wa r e y h a r dwa r e ba sa dos en la n or m a P XI Sist em s
Alliance CompactPCI; manejadores de instrumentos virtuales intercambiables
IVI y VXIplu g&pla y, qu e es u n m a n eja dor pa r a la n or m a qu e r ige la
instrumentacin VXI.
Un gr a n n m er o de fa br ica n t es de h a r dwa r e y soft wa r e desa r r olla n y

m a n t ien en cen t en a r es de bibliot eca s pa r a Labview y m a n eja dor es de
in st r u m en t os qu e le a yu da n a u t iliza r f cilm en t e su s pr odu ct os con est e. Sin
em ba r go, esa n o es la n ica m a n er a de pr oveer con ect ivida d a entre las
a plicaciones, t a m bin ofr ece m a n er a s sim ples de in cor por a r pr ogr a m a s en
Act iveX, bibliot eca s din m ica s (DLLs) y bibliot eca s com pa r t ida s de ot r a s
herramientas.
Corre en Windows 2000, NT, XP, Me, 98, 95 y NT embebido as como tambin
sobr e Ma c OS, Su n Sola r es y Lin u x. Ta m bin es ca pa z de com pila r cdigo qu e
cor r a en el sist em a oper a t ivo de t iem po r ea l Ven t u r Com E TS a t r a vs del
mdulo Real-Time.
Da da la im por t a n cia de los sist em a s Lega cy, Na cion a l In st r u m en t s con t in a

pon ien do a disposicin ver sion es m s a n t igu a s de La bview pa r a los sist em a s
oper a t ivos Win dows, Ma c OC y Su n . E s in depen dien t e de la pla t a for m a
seleccion a da : los in st r u m en t os vir t u a les que se cr ea n en u n a pla t a for m a
pu eden ser t r a n spor t a dos de m a n er a t r a n spa r en t e a cu a lqu ier ot r a
plataforma simplemente abriendo y corriendo el programa.
Elementos principales del software
Panel Frontal:
E s la pa n t a lla don de se h a ce u n a r epr esen t a cin gr fica de los elem en t os

fsicos r ea les, fu n da m en t a lm en t e com bin a n do elem en t os in dica dor es y de
control.
Los con t r oles sim u la n los disposit ivos de en t r a da de u n in st r u m en t o y

proporcionan los datos al diagrama de bloques del VI.
Los indicadores simulan los dispositivos de salida de un instrumento y
m u est r a n los da t os a dqu ir idos o gen er a dos por el dia gr a m a de
bloques.
La s fu n cion es de In dica dor y Con t r ol pu eden ser in t er ca m bia dos a t r a vs de

com a n dos del m en , ca da elem en t o elegido debe t en er u n n om br e (et iqu et a )
para ser identificado en la ventana de funciones.
134
Diagrama de Bloques (Funciones):
Esta ven t a n a cont ien e el dia gr a m a de bloqu es del a lgor it m o qu e se est a

programando, es decir es cdigo fu en t e gr fico de La bview. E l dia gr a m a de
bloques es una solucin ilustrada a un problema de programacin.
E l dia gr a m a de bloqu es se con st r u ye u n ien do ( ca blea n do ) objet os qu e

r eciben o en va n da t os, r ea liza n u n a fu n cin especfica y con t r ola n el flu jo de
la ejecucin del programa.
Iconos y Conectores:
Son u sa dos pa r a cr ea r n u evos icon os per son a liza dos, en r ea lida d u n icon o
r epr esen t a u n su bpr ogr a m a en el dia gr a m a de bloqu es del programa
principal. Los conectores son lneas (cables).
135
Programacin
La pr ogr a m a cin se lleva a ca bo u t iliza n do cdigo G (gr fico), con st a de u n

panel frontal y un panel de cdigo como se menciono antes.
E n el pa n el fr on t a l es don de se dise a la in t er fa z de u su a r io y se
ubican los controles e indicadores.
En el dia gr a m a de bloqu es se en cu en t r a n la s fu n cion es. Ca da con t r ol
qu e se u t iliza en la in t er fa z de u su a r io t ien e u n a r epr esen t a cin en el
panel de funciones.
Los in dica dor es n ecesa r ios pa r a en t r ega r la in for m a cin pr ocesa da a l u su a r io

t ien en u n icon o qu e los iden t ifica en el pa n el de funciones. Los controles
pu eden ser boolea n os, n u m r icos, st r in gs, u n a r r eglo m a t r icia l de est os o u n a
com bin a cin de los a n t er ior es; y los in dica dor es pu eden ser com o pa r a el ca so
de con t r oles per o pu din dolos visu a liza r com o t a bla s, gr ficos en 2D o 3D,
browser, entre otros.
La s fu n cion es pu eden ser programas pr edise a dos y qu e pu eden ser

r eu t iliza dos en cu a lqu ier a plica cin , est os bloqu es fu n cion a les con st a n de
en t r a da s y sa lida s, igu a l qu e en u n len gu a je de pr ogr a m a cin est n da r la s
fu n cion es pr ocesa n la s en t r a da s y en t r ega n u n a o va r ia s sa lida s. E stos
pu eden t a m bin est a r con for m a dos de ot r os subprogramas y a s
sucesivamente.
136
Funcionabilidad
E xist en fu n cion es pr edise a da s pa r a a dqu isicin de da t os e im gen es, de

com u n ica cion es, de pr ocesa m ien t o digit a l de se a les, de fu n cion es
m a t em t ica s sim ples, h a st a fu n cion es qu e u t iliza n ot r os pr ogr a m a s com o
Ma t la b o H iQ pa r a r esolver pr oblem a s, ot r a s m a s com pleja s com o "n odos de
for m u la " qu e se u t iliza n pa r a la r esolu cin de ecu a cion es edit a n do
dir ect a m en t e est a s com o en len gu a jes de pr ogr a m a cin t r a dicion a les y
definiendo las entradas y las salidas.
Ta m bin se pu ede u t iliza r pa r a gr a fica r en t r es dim en sion es, en coor den a da s

pola r es y ca r t esia n a s, t ien e dispon ibles h er r a m ien t a s pa r a a n lisis de
cir cu it os RF com o la Ca r t a de Sm it h , t ien e a plica cion es en m a n ejo de a u dio y
se pu ede com u n ica r con la t a r jet a de son ido de la com pu t a dor a pa r a trabajar
conjuntamente.
E n t r e su s m u ch a s fu n cion es especia les se en cu en t r a n la s de pr ocesa m ien t o de

im gen es, com o ca pt u r a r u n a im a gen a t r a vs de u n a t a r jet a de a dqu isicin ,
analizarla (como si fuera una seal recogida por un sensor) y poder enlazar los
datos con sistemas de automatizacin.
Flujo de Datos
Ot r a ca r a ct er st ica se en cu en t r a en el flu jo de da t os, qu e m u est r a la ejecucin

secu en cia l del pr ogr a m a , es decir , u n a t a r ea n o se in icia h a st a n o t en er en
t odos su s va r ia bles de en t r a da in for m a cin o qu e la s t a r ea s predecesoras
hayan terminado de ejecutarse.
Debido a l len gu a je gr fico el com pila dor es m s ver s t il y a m iga ble ya qu e

sobr e el m ism o cdigo de pr ogr a m a cin se pu ede ver f cilm en t e el flu jo de
datos, as como su contenido.
Estructuras y Subdiagramas
La s est r u ct u r a s se com por t a n com o cu a lqu ier ot r o n odo en el dia gr a m a de

bloques, ejecu t a n do a u t om t ica m en t e lo qu e est pr ogr a m a do en su in t er ior
u n a vez que tiene dispon ibles los da t os de en t r a da , y u n a vez ejecu t a da s la s
in st r u ccion es r equ er ida s, suminist r a n los cor r espon dien t es va lor es a los
cables unidos a sus salidas.
Un su bdia gr a m a es u n a coleccin de n odos, ca bles y t er m in a les sit u a dos en el

interior del r ect n gu lo qu e con st it u ye la est r u ct u r a . E l F or Loop y el Wh ile
137
Loop n ica m en t e t ien en u n su bdia gr a m a . E l Ca se St r u ct u r e y el Sequ en ce

Structure pueden tener mltiples subdiagramas superpuestos.
Los su bdia gr a m a s se con st r u yes del m ism o m odo qu e el r est o del pr ogr a m a ,
ca da est r u ct u r a ejecu t a su su bdia gr a m a de a cu er do con la s r egla s especfica s
que rigen su comportamiento, y que se especifican a continuacin:
Ca se St r u ct u r e: La est r u ct u r a Ca se t ien e a l m en os dos su bdia gr a m a s

(Tr u e y F a lse). n ica m en t e se ejecu t a r el con t en ido de u n o de ellos,
dependiendo del valor de lo que se conecte al selector.
Sequ en ce St r u ct u r e: P r im er o ejecu t a r el su bdia gr a m a de la h oja

(frame) n m er o cer o, despu s el subdiagrama de la h oja n m er o u n o,
y as sucesivamente.
F or Loop: E s el equ iva len t e a l bu cle for en los len gu a jes de

pr ogr a m a cin con ven cion a les. E jecu t a el cdigo dispu est o en su
interior un nmero determinado de veces.
While Loop: Es el equivalente al bucle while empleado en los lenguajes

con ven cion a les de programacin. Se m a n t ien e a ct iva do m ien t r a s u n a
condicin se est cumpliendo.
F or m u la Node: Se em plea pa r a in t r odu cir en el dia gr a m a de bloques

fr m u la s de u n m odo dir ect o, don de el u su a r io pr ogr a m a su pr opio
algoritmo. Ta m bin exist e u n bloqu e de for m u la pa r a en la za r y
programar en cdigo de Matlab y HiQ.
138
2.4. MATLAB SIMULINK
Sim u lin k es u n pa qu et e desa r r olla do por The MathWorks Inc., qu e se ejecu t a

a com pa a n do a Ma t la b (pa r t e gr fica ) pa r a m odela r , sim u la r y a n a liza r
sist em a s din m icos. E s sopor t a do en a m bien t es com o Un ix, Ma cin t osh y
Windows.
E n sim u lin k los sist em a s son dibu jados en pa n t a lla com o dia gr a m a de bloqu e,
t a les com o fu n cion es de t r a n sfer en cia , su m a dor es, u n ion es, et c., a s com o
en t r a da s y sa lida s vir t u a les de a pa r a t os t a les com o gen er a dor es, volt m et r os,
osciloscopios.
P osee u n a in t er fa z de u su a r io gr fica (GUI), con dia gr a m a s de bloqu es pa r a

con st r u ir los m odelos u t iliza n do oper a cion es con el r a t n del t ipo pu lsa r y
a r r a st r a r . De est a for m a , se pu ede dibu ja r los m odelos de la m ism a for m a qu e
se h a r a con l piz y pa pel. Un a vez con st r u idos los dia gr a m a s de bloqu es, se
puede ejecu t a r sim u la cion es y a n a liza r los r esu lt a dos, t a m bin de for m a
grfica.
Cuenta con dos fases de uso:

La defin icin del m odelo, qu e sign ifica con st r u ir el m odelo a pa r t ir de
elem en t os b sicos con st r u idos pr evia m en t e, t a l com o, in t egr a dor es,
bloques de ganancia, etc.
E l a n lisis del m odelo, qu e sign ifica r ea liza r la sim u la cin ,
lin ea liza cin y det er m in a r el pu n t o de equ ilibr io de u n m odelo
previamente definido.
139
Simulacin de Sistemas
Puede sim u la r cu a lqu ier sist em a qu e pu eda ser defin ido por ecu a cion es
difer en cia les con t in u a s y ecu a cion es difer en cia les discr et a s. E st o sign ifica qu e
se pu ede m odela r sist em a s con t in u os en el t iem po, discr et os en el t iem po o
sistemas hbridos. Puede trabajar con sistemas lineales y no lineales; sistemas
en t iem po con t in u o, m u est r ea dos o u n h br ido de los dos; sistemas
multifrecuencia, etc.
P odem os sim u la r u n sist em a de dos for m a s: m edia n t e el m en de Sim u lin k, o

in t r odu cien do r den es desde la ln ea de com a n dos de Matlab. Si lo h a cem os
de una u otra forma, encontramos las siguientes diferencias:
Desde Matlab:
Se pueden modificar las condiciones iniciales de los bloques
Se puede generar a u t om t ica m en t e u n a gr fica de la s sa lida s o de la s
trayectorias de estado.
Se pueden especificar entradas externas.
Se pu ede ejecu t a r u n a sim u la cin desde u n fich er o-M, per m it ien do
que los parmetros en los bloques se cambien in teractivamente.
La com pila cin del pr ogr a m a exige m en os r ecu r sos de la P C, por t a n t o
la simulacin se ejecuta ms rpido.
Desde Simulink:
Mien t r a s se ejecu t a la sim u la cin se pu eden ca m bia r los pa r m et r os
de un bloque o cualquier parmetro de alguna funcin.
Se puede alterar el mtodo y parmetros de simulacin.
P odemos ver la seal que transporta cada lnea.
Generacin de curvas de resultados en distintos formatos.
Elementos Bsicos
H a y dos cla ses de elementos definidos en Sim u lin k: bloqu es y ln ea s. Los

bloqu es son u sa dos pa r a gen er a r , m odifica r , com bin a r , sa ca r y desplega r
seales. Las lneas son usadas para transferir seales de un bloque a otro.
Bloques
Se pu ede en con t r a r u n a a m plia bibliot eca de bloqu es com o por ejem plo
suma dores, fu en t es, com pon en t es lin ea les y n o lin ea les, conectores, et c.,
t ambin podemos personalizar y crear nuestros propios bloques.
Los m odelos son jer r qu icos, de for m a qu e podem os ver u n sist em a desde u n
n ivel su per ior y en t r a n do en los bloqu es podem os ir descen dien do a t r a vs de
los niveles para ver con ms detalle el modelo.
140
Las libreras de bloques principales son:
Sources (fuentes): Sirven para generar todo tipo de seales.

Sinks (sumideros): Se usan como salida o para visualizar la seal.
Discrete: Son elem en t os de sist em a s lin ea les y en t iem po discr et o
(funciones de transferencia, diagramas de espacio-estado...)
Linear (lin ea l): Son elem en t os y con exion es pa r a sist em a s lin ea les y
en tiempo contnuo (sumadores, multiplicadores...)
Nonlinear (n o lin ea l): Son oper a dor es n o lin ea les (fu n cion es
arbitrarias, saturacin, retrasos...)
Connections (conectores): Multiplexores, Demultiplexores, etc...
Adem s, exist en u n a gr a n ca n t ida d de Dem os y de fu n cion es
complementarias.
Lneas
La s ln ea s t r a n sm it en se a les en la dir eccin in dica da por la flech a . La s

ln ea s siem pr e deben t r a n sm it ir la s se a les de la t er m in a l de sa lida de u n
bloqu e a la t er m in a l de en t r a da de ot r o bloqu e. Un a ln ea t a m bin pu ede
sepa r a r se a ot r a ln ea , m a n da n do la se a l a ca da u n o de los dos bloqu es
destinatarios.
La s ln ea s n u n ca pu eden in yect a r se a les en ot r a ln ea ; la s ln ea s deben

com bin a r se a t r a vs del u so de u n bloqu e com o u n a u n in , su m a dor ,
multiplexor, etc.
Una seal puede ser una seal escalar o una seal vectorial:
P a r a E n t r a da -Sim ple, Sist em a s del Sa lida -Sim ple, gen er a lm en t e se
usan seales escalares.
Para el Multi-entrada, sistemas de Multi-Salida, se usan a menudo las
seales vectoriales, consistiendo en dos o ms seales escalares
141
La s ln ea s pa r a t r a n sm it ir se a les esca la r es y vect or ia les son idn t ica s. E l

t ipo de se a l lleva do por u n a ln ea es det er m in a do por los bloqu es en
cu a lqu ier ext r em o de la ln ea . La m a yor a de los bloqu es a cept a n por igu a l la s
seales escalares y vectoriales.
Del gr fico a n t er ior , la ln ea de con exin en t r e el m u lt iplexor y el osciloscopio

t ien e qu e lleva r la s dos se a les a l m ism o t iem po: la on da sen oida l de la qu e
pa r t im os, y la in t egr a cin de esa est a (1 /s). Del m u lt iplexor slo pa r t e u n a
lnea, pero en el osciloscopio vemos representadas las dos.
Visualizacin de Seales
Sim u lin k dispon e de va r ios bloqu es dist in t os pa r a la visu a liza cin de se a les,
en t r e ellos est n el bloqu e Scope, el bloqu e XYGr a ph y el bloqu e Displa y, a qu
el ejemplo de 2 ondas senoidales visualizadas a travs del bloque Scope:
142
Adquisicin de Datos y Control
Sim u lin k cu en t a con bloqu es pa r a a dqu isicin de da t os, los cu a les deben ser
con figu r a dos con los dr ives especficos pa r a la t a r jet a de a dqu isicin qu e se
est u t iliza n do. La s libr er a s de sim u lin k ya cu en t a n con los dr iver s de los
pr in cipa les fa br ica n t es, per o t a m bin es posible in cor por a r n u eva s libr er a s
y/o actualizar las existentes.
Adicion a lm en t e cu en t a con bloqu es ya dise a dos pa r a r ea liza r a ccion es de

con t r ol, com o el a lgor it m o P ID, en el cu a l lo n ico qu e es u su a r io debe h a cer
es sintonizar correctamente.
P or ejem plo podem os t en er el con t r ol de u n m ot or DC: Ten em os u n a en t r a da

a n a lgica del sen sor (t a cm et r o), la cu a l se lee con el bloqu e RT in . Ten em os
u n a sa lida a n a lgica h a cia el m ot or (volt a je), la cu a l se en va m edia n t e el
bloqu e RT ou t . E l sist em a cu en t a con u n set -point definido por el usuario, un
difer en cia dor pa r a det er m in a r el er r or , u n filt r o a n a lgico pa r a la en t r a da , u n
sa t u r a dor pa r a la sa lida de volt a je, y u n gr a fica dor (scope) pa r a m ost r a r el
comportamiento del sistema.
2.5. OTROS SOF TWARE S P ARA ADQUISICIN Y P ROCE SAMIE NTO DE

DATOS
P or lo gen er a l ca da fa br ica n t e de t a r jet a s de a dqu isicin de da t os y h a r dwa r e

pa r a in st r u m en t a cin vir t u a l desa r r olla su pr opio pr ogr a m a pr opiet a r io y
cer r a do, per o a lgu n os de est os soft wa r e pu eden ser de a plica cin diver sa y
compatible con otros fabricantes; as podemos citar:
143
DAP Measurement Studio
Soft wa r e desa r r olla do por Micr ost a r La bor a t or ios pa r a pr ocesos de

a dqu isicin de da t os. P r ovee la s h er r a m ien t a s n ecesa r ia s pa r a a plica cion es de
con t r ol. Com bin a u n a ser ie de elem en t os qu e le per m it en oper a r ba jo diver sos
sistemas operativos.
144
Agilent VEE
E s u n len gu a je de pr ogr a m a cin desa r r olla do por Agilen t Tech n ologies, pa r a

a plica cion es de a dqu isicin de da t os pa r a gen er a r disposit ivos t a les com o
volt m et r os digit a les, osciloscopios, gen er a dor es de on da , fu en t es de
alimentacin, etc.
P u ede r epr esen t a r fu n cion es m a t em t ica s y per m it e ela bor a r a lgor it m os en

ba se a los da t os r ecogidos, t odo den t r o de u n a m bien t e de pr ogr a m a cin
grfica, usando bloques tipo diagrama seleccionados desde mens especficos.
FreeVIEW
Soft wa r e desa r r olla do por Team Solu t ion s. Dise a do pa r a clien t es qu e n o

qu ier en pr ogr a m a r su s pr opia s a plica cion es, cu en t a con pa n eles dise a dos
pa r a m ost r a r se a les m u lt i-ca n a l, y h er r a m ien t a s pa r a a n a liza r los da t os.
Opera bajo entorno Windows
145
Visidaq
P r ogr a m a desa r r olla do por Visida q Solu t ion s. E s u n pa qu et e list o pa r a u sa r y

n o r equ ier e de pr ogr a m a cin , cu en t a con u n a in t er fa z a m iga ble qu e per m it e
visu a liza cion es en t iem po r ea l, br in da a sist en cia pa r a la ca libr a cin de
sen sor es, c lcu los de a lgor it m os, con ver sin de da t os, esca lonamiento,
transferencia de archivos, presentacin de datos, etc.
DAQFactory
P r ogr a m a desa r r olla do por AzeoTech. E n t r e la s ca r a ct er st ica s pr in cipa les

tenemos:
- P er m it e u n a r pida con m u t a cin en t r e el m odo de ejecu cin y el m odo

de programacin.
- Con ca pa cida d pa r a com bin a r da t os ledos on -lin e y da t os
almacenados en una base de datos ODBC.
- Trae el algoritmo PID integrado como funcin
- Permite comunicaciones de tipo Ethernet, Modbus, y otras
- Permite captar eventos del mouse, teclado y otros perifricos.
- Permite importar y exportar texto, imgenes, etc.
- Tien e va r ia s pr esen t a cion es o ver sion es de a cu er do a la pot en cia ,
funcionabilidad y performance que se requiera
146
147
Beta Instruments Manager
P r ogr a m a desa r r olla do por Bet a In st r u m en t s. Cu en t a con u n a a r qu it ect u r a

cliente-ser vidor y con ca pa cida d m u lt i-clien t e. E l soft wa r e su m in ist r a do
in cor por a a dem s pr ogr a m a s de ejem plo en Visu a l Ba sic, qu e pu eden
dispa r a r se desde el m ism o Ma n a ger . La r ed fu n cion a con el pr ot ocolo TCP , y
puede ser desde una red de rea local hasta Internet.
148
Captulo VII
APLICACIONES DE
INSTRUME NTACIN VIRTUAL
1. INTRODUCCION
La instrumentacin virtual tiene una amplia gama de aplicaciones, una de sus

pr in cipa les a plica cion es es en la in du st r ia pa r a sist em a s de medicin,
monitoreo de pr ocesos, y a plica cion es de con t r ol. Ta m bin pu eden ser
u t iliza dos en la bor a t or ios pa r a cla ses en universidades sobr e pr ocesos de
con t r ol in du st r ia l. Ta m bin es m u y u t iliza do en pr ocesa m ien t o digit a l de
se a les, pr ocesa m ien t o en t iem po r ea l, pa r a a plica cion es biom dica s,
m a n ipu la cin de im gen es y a u dio, dise o de filt r os digit a les, gen er a cin de
seales, automatizacin de hogares y edificios inteligentes, entre otras.
E n el pr esen t e ca pt u lo de se a la n a lgu n os ejem plos de posibles a plicaciones o

u sos qu e t en dr a la in st r u m en t a cin vir t u a l den t r o de los diver sos ca m pos de
la industria, domtica, medicina, educacin, etc.
149
2. ADQUISICIN Y ANLISIS DE ELECTROCARDIOGRAMAS
E l elect r oca r diogr a m a es u n a m edicin de se a les qu e per m it e r epr esen t a r

gr fica m en t e la a ct ivida d elct r ica del cor a zn . Dich a s va r ia cion es de volt a je
son el r esu lt a do de la despola r iza cin y r epola r iza cin del m scu lo ca r da co,
que producen cambios elctricos que alcanzan la superficie del cuerpo.
E st a a ct ivida d se det ect a a t r a vs de u n a ser ie de elect r odos con ect a dos a la

superficie externa del pecho del paciente.
E l objet ivo del t r a ba jo ser con ver t ir la com pu t a dor a en u n disposit ivo ca pa z
de ca pt a r la s se a les en via da s por los elect r odos (sen sor es) u bica dos en el
pech o del pa cien t e, y m ost r a r dich os da t os en u n a cu r va en pa n t a lla . Con la
ventaja adicional de poder almacenar esa informacin para su anlisis.
El anlisis que se puede hacer a estos datos es diverso, como por ejemplo:
Gu a r da r u n h ist or ia l de pa cien t e pa r a obser va r su evolu cin a lo la r go

de un tiempo.
Si el pa cien t e su fr e de a lg n m a l, es sist em a podr a ser ca pa z de
iden t ifica r dich o m a l ba s n dose en est a dst ica s e im gen es que
correspondan a enfermedades.
E l sist em a pu ede ofr ecer u n r esu lt a do det a lla do de la a ct ivida d del
corazn
Aplica cin de fu n cion es m a t em t ica s (der iva da en fu n cin del t iem po
del ECG, espectro de la seal electrocardiogrfica, etc.)
150
3. MEDIDOR VIRTUAL DE ENERGA ELCTRICA
E n t odo h oga r y/o in du st r ia es im por t a n t e con ocer la m edida del con su m o

m en su a l de en er ga elct r ica , y debido a l cost o del ser vicio es n ecesa r io t en er
una medicin exacta en los consumos de energa.
La m edicin de en er ga elct r ica por m edio de Wa t t h or m et r os es la for m a

m s sen cilla y con fia ble, debido a la s ca r a ct er st ica s pr opia s de los equ ipos de
m edicin qu e se com pon en de pocos elem en t os elct r icos. E st os m iden el
consumo en kilowatts por hora.
La gr a n va r ieda d de Wa t t h or m et r os n os per m it e m edir t odo t ipo y for m a de

se a les, se pu eden r ea liza r m edicion es r esiden cia les, in du st r ia les, en
su best a cion es elct r ica s y en pla n t a s gen er a dor a s de en er ga elct r ica , et c. De
a cu er do a la s n ecesida des y ca n t ida d de en er ga m edida , ser el t ipo y m odelo
de m edidor qu e se r equ ier e, a s, pa r a ser vicio r esiden cia l se em plea n los de
t ipo elect r om ec n ico, cu yo pr in cipio de fu n cion a m ien t o es el m ot or de
in du ccin ; de igu a l for m a pa r a ser vicio in du st r ia l es m u y con ven ien t e r ea liza r
mediciones con medidores auto contenidos electromecnicos y digitales.
Para m edir cor r ien t e exist en va r ios t ipos de sen sor es H a ll den t r o de los qu e
dest a ca n los de t ipo Swit ch y Lin ea l. Se dise a n sen sor es lin ea les pa r a
r espon der en u n a a m plia ga m a de ca m pos m a gn t icos n ega t ivos o posit ivos,
por est a r a zn , los sen sor es de efect o H a ll lin ea les son idea les pa r a sen sa r
cor r ien t es, qu e va n desde m ili Am per es h a st a m iles de Am per es con u n a
buena precisin.
La se a l de volt a je r equ ier e de u n a con dicion a m ien t o m edia n t e u n cir cu it o

regulador sinusoidal el cual debe fijar el voltaje alterno a niveles adecuados de
voltaje continuo para la siguiente etapa de la adquisicin de los datos.
El diseo del instrumento virtual tendr varias etapas:

La det eccin de dos se a les (volt a je y cor r ien t e) de u n sist em a
elctrico monofsico
Una etapa de acondicionamiento y normalizacin de estas dos seales.
Recoger las seales mediante una tarjeta de adquisicin
Programar la interfaz grfica para el usuario
Lu ego de la pr ogr a m a cin de los a lgor it m os m a t em t icos n ecesa r ios pa ra

ca lcu la r for m u la s y ecu a cion es, la vist a en pa n t a lla del in st r u m en t o deber
visualizar resultados tales como por ejemplo:
El consumo de energa elctrica total y segmentado del sistema
Voltaje y corriente pico, valores RMS
Potencia activa, potencia real, potencia reactiva
Factor de potencia
Demanda mxima
Espectro de frecuencia, etc.
151
4. IDENTIFICACIN DE SISTEMAS O PROCESOS
E l dise o de u n con t r ola dor con t in u o o discr et o, ya sea m edia n t e t cn ica s

cl sica s o en va r ia bles de est a do, r equ ier e de u n m odelo de la pla n t a a
con t r ola r qu e ca r a ct er ice su com por t a m ien t o din m ico. E st e m odelo per m it e
a l dise a dor r ea liza r y va lida r m edia n t e sim u la cin el a ju st e de los
pa r m et r os del con t r ola dor qu e per m it en obt en er u n a r espu est a qu e sa t isfa ga
las especificaciones de diseo.
Se en t ien de por iden t ifica cin de sist em a s a la obt en cin de for m a

exper im en t a l de u n m odelo qu e r epr odu zca con su ficien t e exa ct it u d, pa r a los
fines deseados, las caractersticas dinmicas del proceso objeto de estudio.
E l proceso de identificacin comprende los siguientes pasos:
Obt en cin de da t os de en t r a da sa lida : P a r a ello se debe excit a r el

sist em a m edia n t e la a plica cin de u n a se a l de en t r a da y r egist r a r la
evolucin de sus entradas y salidas durante un intervalo de tiempo.
Tr a t a m ien t o pr evio de los da t os r egist r ados: Los da t os r egist r a dos

est n gen er a lm en t e a com pa a dos de r u idos in desea dos u ot r o t ipo de
im per feccion es qu e pu ede ser n ecesa r io cor r egir a n t es de in icia r la
identificacin del modelo.
Eleccin de la estructura del modelo: Si el modelo que se desea obtener

es u n m odelo paramtrico o n o pa r a m t r ico, es decir el sigu ien t e pa so
es det er m in a r la est r u ct u r a desea da pa r a dich o m odelo y u sa r los
algoritmos matemticos adecuados para tal.
Obt en cin de los pa r m et r os del m odelo: A con t in u a cin se pr ocede a

la est im a cin de los pa r m et r os de la est r u ct u r a qu e m ejor a ju st a n la
r espu est a del m odelo a los da t os de entrada-sa lida obt en idos
experimentalmente.
Va lida cin del m odelo: E l lt im o pa so con sist e en det er m in a r si el

m odelo obt en ido sa t isfa ce el gr a do de exa ct it u d r equ er ido pa r a la
aplicacin en cuestin.
Existes modelos paramtricos (matemticos) y no paramtricos:
Modelos n o pa r a m t r icos. Mu ch os sist em a s qu eda n per fect a m en t e

ca r a ct er iza dos m edia n t e u n gr fico o t a bla qu e descr iba su s
pr opieda des din m ica s m edia n t e u n n m er o n o fin it o depa r m et r os.
P or ejem plo, u n sist em a lin ea l qu eda defin ido m edia n t e su r espu est a
al impulso o al escaln, o bien mediante su respuesta en frecuencia.
152
Modelos pa r a m t r icos o m a t em t icos. P a r a a plica cion es m s

a va n za da s, pu ede ser n ecesa r io u t iliza r m odelos qu e descr iba n la s
r ela cion es en t r e la s va r ia bles del sist em a m edia n t e expr esion es
m a t em t ica s com o pu eden ser ecu a cion es difer en cia les (pa r a sistemas
continuos) o en diferencias (para sistemas discretos).
Los Modelos Paramtricos pueden clasificarse en:
Determinsticos y E st oc st icos. Se dice qu e u n m odelo es

det er m in st ico cu a n do expr esa la r ela cin en t r e en t r a da s y sa lida s
m edia n t e u n a ecu a cin exa ct a . P or con t r a , u n m odelo es est oc st ico si
posee u n cier t o gr a do de in cer t idu m br e. E st os lt im os se defin en
mediante conceptos probabilsticos o estadsticos.
Dinmicos y E st t icos. Un sist em a es est t ico cu a n do la sa lida

depende n ica m en t e de la en t r a da en ese m ism o in st a n t e (u n r esist or ,
por ejem plo, es u n sist em a est t ico). E n est os sist em a s exist e u n a
r ela cin dir ect a en t r e en t r a da y sa lida , in depen dien t e del t iem po. Un
sist em a din m ico es a qu l en el qu e la s sa lida s evolu cion a n con el
t iem po t r a s la a plica cin de u n a det er m in a da en t r a da (por ejem plo,
u n a r ed RC). E n est os lt im os, pa r a con ocer el va lor a ct u a l de la
sa lida es n ecesa r io con ocer el t iem po t r a n scu r r ido desde la a plica cin
de la entrada.
Continuos y Discr et os. Los sist em a s con t in u os t r a ba ja n con se a les

con t in u a s, y se ca r a ct er iza n m edia n t e ecu a cion es difer en cia les. Los
sist em a s discr et os t r a ba ja n con se a les m u est r ea da s, y qu eda n
descritos mediante ecuaciones en diferencias.
Los in st r u m en t os vir t u a les, por lo t a n t o, per m it ir n r ea liza r la s a ccion es

n ecesa r ia s pa r a t om a r la da t a de en t r a da y sa lida del sist em a , y m edia n t e
algoritmos matemticos llegar a determinar el modelo matemtico de de dicho
sistema.
5. SIMULADOR DE SISTEMAS EDUCATIVOS
Un sist em a de a dqu isicin de da t os per m it e r ecoger se a les desde sen sor es

a isla dos, n o n ecesa r ia m en t e est os t ien en qu e per t en ecer a u n pr oceso
industrial, por lo que se puede montar plantas modelo para laboratorios.
Un a pla n t a m odelo pu ede con sist ir por ejem plo de u n t a n qu e, u n sen sor de
n ivel y u n a v lvu la n eu m t ica , lu ego los est u dia n t es pu eden u t iliza r la
computador a pa r a r ecoger y en via r se a les, pu dien do pr ogr a m a r a lgor it m os
matemticos y comparar su rendimiento frente a controladores comerciales.
153
E s m u y t il cu a n do se qu ier e in vest iga r n u evos t eor em a s y n u eva s leyes de

con t r ol, r ea liza r exper im en t os y sobr e t odo pr a ct ica r con ca sos r ea les com o es
el funcionamiento de un determinado algoritmo de control.
Se pu ede com bin a r con difer en t es com pon en t es m ec n icos, elct r icos y
elect r n icos pa r a per m it ir m a yor flexibilida d e in cr em en t a r la ga m a de
posibles aplicaciones.
6. IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR PID
El controlador PID es el m s comn, com plet o y com plejo den t r o de la ga m a

de con t r ola dor es cl sicos, t ien e u n a r espu est a r pida y est a ble siem pr e qu e
este bien sintonizado.
El PID se puede sintonizar mediante 3 parmetros:
Ganancia Proporcional (Gain)

Ganancia Integral (Reset)
Ganancia Derivativa (Rate)
Resumiendo se puede decir que:
El control proporcional acta sobre el tamao del error.

El control integral rige el tiempo para corregir el error
El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin.
P a r a poder im plem en t a r u n con t r ola dor P ID m edia n t e in st r u m en t a cin

vir t u a l es n ecesa r io r ecoger y en via r la s se a les de ca m po, y a dem s con ocer
el a lgor it m o m a t em t ico y fu n cin de t r a n sfer en cia cor r espon dien t e a dich o
controlador, as tenemos:
Funcin de Transferencia:
1
Kp sTd
sTi
El algoritmo de control se presenta en 2 modalidades, continuo y discreto
154
PID Continuo
t
de(t )
u (t ) Kp e(t ) Ki e(t )dt Kd
0
dt
PID Discreto
U (k ) U (k 1) Kp Ki Kd E (k ) Kp 2Kd E (k 1) Kd E (k 2)
Donde:
U(k) Es la seal de control en el instante de tiempo actual

U(k-1) Es la seal de control en el instante de tiempo anterior
E(k) Es la seal de error en el instante de tiempo actual
E(k-1) Es la seal de error en el instante de tiempo penltimo
E(k-2) Es la seal de error en el instante de tiempo antepenltimo
Son la s con st a n t es pr opor cion a l, in t egr a l, y der iva t iva ,
Kp, Ki, Kd
respectivamente
7. DESARROLLO DE FILTROS DIGITALES
Un filtro es u n sist em a qu e, depen dien do de a lgu n os pa r m et r os, r ea liza u n

pr oceso de discr im in a cin de u n a se a l de en t r a da obt en ien do va r ia cion es en
su salida.
Los filt r os digit a les t ien en com o en t r a da u n a seal a n a lgica o digital y a su

sa lida t ien en ot r a se a l a n a lgica o digit a l, pu dien do h a ber ca m bia do en
amplitud, frecuencia o fase dependiendo de las caractersticas del filtro.
E l filt r a do digit a l con sist e en la r ea liza cin in t er n a de u n pr ocesa do de da t os

de en t r a da . E l va lor de la m u est r a de la en t r a da a ct u a l y a lgu n a s m u est r a s
a n t er ior es (qu e pr evia m en t e h a ba n sido a lm a cen a da s) son m u lt iplica dos por
u n os coeficien t es defin idos. Ta m bin podr a t om a r va lor es de la sa lida en
instantes pasados y multiplicarlos por otros coeficientes.
F in a lm en t e t odos los r esu lt a dos de t oda s est a s m u lt iplica cion es son su m a dos,
dando una salida para el instante actual. Esto implica que internamente tanto
la sa lida com o la en t r a da del filt r o ser n digitales, por lo qu e pu ede ser
155
n ecesa r ia u n a con ver sin a n a lgico-digit a l o digit a l-a n a lgica pa r a u so de

filtros digitales en seales analgicas.
Los filt r os digit a les se u sa n fr ecu en t em en t e pa r a t r a t a m ien t o digit a l de la

imagen o para tratamiento del sonido digital.
Los filtros digitales deben cumplir con las siguientes propiedades:

Invariancia en el tiempo
Ca u sa lida d (su sa lida en u n in st a n t e da do n o pu ede depen der de
valores posteriores de la excitacin)
Linealidad
156
Anexo I
UNIDADE S DE L SISTE MA DE
MEDIDAS
Introduccin
Media n t e la s u n ida des del sist em a de m edida s podem os r epr esen t a r la
in for m a cin cu a n t it a t iva cor r espon dien t e a la obser va cin de u n fen m en o
fsico, por t a n t o a con t in u a cin se m u est r a n dich a s u n ida des cor r espon dien t es
a sus respectivas magnitudes y smbolos
Normativa en el Per
E L SLUMP (Sist em a Lega l de Un ida des de Medida del P er ) est a blece en el

P er el Sist em a In t er n a cion a l de Un ida des (SI) m edia n t e Ley N 23560, t a l
com o es a cept a do en ca si t odos los pa ses del m u n do. E l SLUMP est a a ca r go
del INDE COP I (In st it u t o Na cion a l de Defen sa de la Com pet en cia y de la
Proteccin de la Propiedad Intelectual), su alcance comprende:
- Unidades de medida, sus definiciones y smbolos.

- Prefijos, sus equivalencias y smbolos.
- Regla s de u so y escr it u r a de u n ida des, m lt iplos, su bm lt iplos y
smbolos.
- Reglas de presentacin de valores numricos, de fechas y del tiempo.
- Regla s de u so de u n ida des, pr efijos y va lor es n u m r icos en c lcu los,
conversin y redondeo.
Unidades SI bsicas.
Magnitud Nombre Smbolo

Longitud metro m
Masa kilogramo kg
Tiempo segundo s
157
Intensidad de corriente elctrica amperio A

Temperatura termodinmica kelvin K
Cantidad de sustancia mol mol
Intensidad luminosa candela cd
Fundamentacin de las unidades:
Unidad de longitud: El m et r o es la lon git u d de t r a yect o r ecor r ido en el

metro (m) va co por la lu z du r a n t e u n t iem po de 1 / 299 792 458
de segundo.
Unidad de masa El kilogramo (kg) es igu a l a la m a sa del pr ot ot ipo

internacional del kilogramo
Unidad de tiempo El segundo (s) es la du r a cin de 9 192 631 770

periodos de la radiacin correspondiente a la
tran sicin en t r e los dos n iveles h iper -fin os del est a do
fundamental del tomo de cesio 133.
Unidad de intensidad El amperio (A) es la in t en sida d de u n a cor r ien t e

de corriente elctrica constante que mantenindose en dos conductores
paralelos, rectilneos, de longitud infinita, de seccin
circular despreciable y situados a una distancia de
un metro uno de otro en el vaco, producira una
fuerza igual a 210-7 newton por metro de longitud.
Unidad de El kelvin (K), unidad de temperatura termodinmica,

temperatura es la fr a ccin 1/273,16 de la t em per a t u r a
termodinmica termodinmica del punto triple del agua.
Obser va cin : Adem s de la t em per a t u r a

t er m odin m ica (sm bolo T) expr esa da en kelvin s, se
u t iliza t a m bin la t em per a t u r a Celsiu s (sm bolo t )
defin ida por la ecu a cin t = T - T 0 don de T 0 =
273,15 K por definicin.
Unidad de cantidad de El mol (m ol) es la ca n t ida d de su st a n cia de u n

sustancia sistema que contiene tantas entidades elementales
como tomos hay en 0,012 kilogramos de carbono 12.
158
Cu a n do se em plee el m ol, deben especifica r se la s

u n ida des elem en t a les, qu e pu eden ser t om os,
m olcu la s, ion es, elect r on es u ot r a s pa r t cu la s o
grupos especificados de tales partculas.
Unidad de intensidad La candela (cd) es la u n ida d lu m in osa , en u n a

luminosa direccin dada, de una fuente que emite una
radiacin monocromtica de frecuencia 5401012
hertz y cuya intensidad energtica en dicha direccin
es 1/683 watt por estereorradin.
Unidades SI suplementarias.
Magnitud Nombre Smbolo Expresin en

unidades SI bsicas
ngulo plano Radin rad mm-1 = 1
ngulo slido Estereorradin sr m 2 m -2 = 1
Unidad de ngulo plano El radin (r a d) es el n gu lo pla n o com pr en dido

entre dos radios de un crculo que, sobre la
circunferencia de dicho crculo, interceptan un arco
de longitud igual a la del radio.
Unidad de ngulo slido El estereorradin (sr ) es el n gu lo slido qu e,

teniendo su vrtice en el centro de una esfera,
intercepta sobre la superficie de dicha esfera un
rea igual a la de un cuadrado que tenga por lado
el radio de la esfera.
Unidades SI derivadas
E st a s u n ida des SI der iva da s se expr esa n sim plem en t e a pa r t ir de la s

unidades SI bsicas y suplementarias.
159
Algunas han recibido un nombre especial y un smbolo particular.
Algu n a s de est a s u n ida des se pu eden expr esa r t a n t o en u n a com bin a cin de
smbolos de unidades bsicas, as como con un smbolo propio.
Un ida des SI der iva da s expr esa da s a pa r t ir de u n ida des b sica s y

suplementarias.

Superficie metro cuadrado m2
Volumen metro cbico m3
Velocidad metro por segundo m/s
Aceleracin metro por segundo cuadrado m/s2
Nmero de ondas metro a la potencia menos uno m -1
Masa en volumen kilogramo por metro cbico kg/m3
Velocidad angular radin por segundo rad/s
Aceleracin angular r adin por segundo cuadrado rad/s2
Unidad de velocidad Un m et r o por segu n do (m /s o m s -1 ) es la velocida d

de un cuerpo que, con movimiento uniforme, recorre,
una longitud de un metro en 1 segundo
Unidad de aceleracin Un m et r o por segu n do cu a dr a do (m /s2 o m s -2 ) es la

a celer a cin de u n cu er po, a n im a do de m ovim ien t o
u n ifor m em en t e va r ia do, cu ya velocida d va r a ca da
segundo, 1 m/s.
Unidad de nmero de Un metro a la potencia menos uno (m-1 ) es el nmero

ondas de on da s de u n a r a dia cin m on ocr om t ica cu ya
longitud de onda es igual a 1 metro.
Unidad de velocidad Un r a di n por segu n do (r a d/s o r a ds -1 ) es la
160
angular velocida d de u n cu er po qu e, con u n a r ot a cin

u n ifor m e a lr ededor de u n eje fijo, gir a en 1 segu n do,
1 radin.
Unidad de aceleracin Un r a di n por segu n do cu a dr a do (r a d/s 2 o r a ds -2 ) es

angular la a celer a cin a n gu la r de u n cu er po a n im a do de u n a
r ot a cin u n ifor m em en t e va r ia da a lr ededor de u n eje
fijo, cu ya velocida d a n gu la r , va r a 1 r a di n por
segundo, en 1 segundo.
Unidades SI derivadas con nombres y smbolos especiales.
Expresin en Expresin en
Magnitud Nombre Smbolo otras unidades SI
unidades SI bsicas
Frecuencia hertz Hz s -1
Fuerza newton N mkgs-2
Presin pascal Pa Nm-2 m -1 kgs-2
Energa, trabajo,
joule J Nm m 2 kgs-2
cantidad de calor
Potencia watt W Js-1 m 2 kgs-3
Cantidad de
electricidad coulomb C sA
carga elctrica
Potencial
elctrico
volt V WA-1 m 2 kgs-3 A-1
fuerza
electromotriz
Resistencia
ohm VA-1 m 2 kgs-3 A-2
elctrica
Capacidad
farad F CV-1 m -2 kg-1 s4 A2
elctrica
Flujo magntico weber Wb Vs m 2 kgs-2 A-1
Induccin
tesla T Wbm2 kgs-2 A1
magntica
161
Inductancia henry H WbA-1 m 2 kg s-2 A-2
Unidad de frecuencia Un hertz (H z) es la fr ecu en cia de u n fen m en o

peridico cuyo periodo es 1 segundo.
Unidad de fuerza Un newton (N) es la fu er za qu e, a plica da a u n

cuerpo que tiene una masa de 1 kilogramo, le
comunica una aceleracin de 1 metro por segundo
cuadrado.
Unidad de presin Un pascal (P a ) es la pr esin u n ifor m e qu e, a ct u a n do

sobre una superficie plana de 1 metro cuadrado,
ejerce perpendicularmente a esta superficie una
fuerza total de 1 newton.
Unidad de energa, Un joule (J ) es el t r a ba jo pr odu cido por u n a fu er za

trabajo, cantidad de de 1 n ewt on , cu yo pu n t o de a plica cin se despla za 1
calor metro en la direccin de la fuerza.
Unidad de potencia, Un watt (W) es la pot en cia qu e da lu ga r a u n a

flujo radiante produccin de energa igual a 1 joule por segundo.
Unidad de cantidad de Un coulomb (C) es la ca n t ida d de elect r icida d

electricidad, carga transportada en 1 segundo por una corriente de
elctrica intensidad 1 ampere.
Unidad de potencial Un voltio (V) es la difer en cia de pot en cia l elct r ico
elctrico, fuerza qu e exist e en t r e dos pu n t os de u n h ilo con du ct or qu e
electromotriz t r a n spor t a u n a cor r ien t e de in t en sida d con st a n t e de
1 a m per e cu a n do la pot en cia disipa da en t r e est os
puntos es igual a 1 watt.
Unidad de resistencia Un ohmnio ( ) es la r esist en cia elct r ica qu e exist e

elctrica en t r e dos pu n t os de u n con du ct or cu a n do u n a
162
difer en cia de pot en cia l con st a n t e de 1 volt a plica da

en t r e est os dos pu n t os pr odu ce, en dich o con du ct or ,
u n a cor r ien t e de in t en sida d 1 a m per e, cu a n do n o
haya fuerza electromotriz en el conductor.
Unidad de capacidad Un faradio (F ) es la ca pa cida d de u n con den sa dor

elctrica elctrico que entre sus armaduras aparece una
diferencia de potencial elctrico de 1 volt, cuando
est cargado con una cantidad de electricidad igual
a 1 coulomb.
Unidad de flujo Un weber (Wb) es el flu jo m a gn t ico qu e, a l

magntico atravesar un circuito de una sola espira produce en
la misma una fuerza electromotriz de 1 volt si se
anula dicho flujo en un segundo por decaimiento
uniforme.
Unidad de induccin Una tesla (T) es la in du ccin m a gn t ica u n ifor m e

magntica que, repartida normalmente sobre una superficie de
1 metro cuadrado, produce a travs de esta
superficie un flujo magntico total de 1 weber.
Unidad de inductancia Un henry (H ) es la in du ct a n cia elct r ica de un

cir cu it o cer r a do en el qu e se pr odu ce u n a fu er za
elect r om ot r iz de 1 volt , cu a n do la cor r ien t e elct r ica
qu e r ecor r e el cir cu it o va r a u n ifor m em en t e a r a zn
de un ampere por segundo.
Unidades SI derivadas expresadas a partir de las que tienen nombres

especiales
Expresin en unidades
SI bsicas
Viscosidad dinmica pascal segundo Pas m -1 kgs-1
Entropa joule por kelvin J/K m 2 kgs-2 K-1
163
Capacidad trmica joule por

J/(kgK) m2s-2 K-1
msica kilogramo kelvin
watt por metro
Conductividad trmica W/(mK) mkgs-3 K-1
kelvin
Intensidad del campo
volt por metro V/m mkgs-3 A-1
elctrico
Unidad de viscosidad Un pa sca l segu n do (P a s) es la viscosida d

dinmica din m ica de u n flu ido h om ogn eo, en el cu a l, el
m ovim ien t o r ect iln eo y u n ifor m e de u n a
su per ficie pla n a de 1 m et r o cu a dr a do, da lu ga r
a u n a fu er za r et a r da t r iz de 1 n ewt on , cu a n do
h a y u n a difer en cia de velocida d de 1 m et r o por
segu n do en t r e dos pla n os pa r a lelos sepa r a dos
por 1 metro de distancia.
Unidad de entropa Un jou le por kelvin (J /K) es el a u m en t o de

en t r opa de u n sist em a qu e r ecibe u n a ca n t ida d
de ca lor de 1 jou le, a la t em per a t u r a
t er m odin m ica con st a n t e de 1 kelvin , siem pr e
qu e en el sist em a n o t en ga lu ga r n in gu n a
transformacin irreversible.
Unidad de capacidad Un jou le por kilogr a m o kelvin (J /(kgK) es la

trmica msica ca pa cida d t r m ica m sica de u n cu er po
h om ogn eo de u n a m a sa de 1 kilogr a m o, en el
qu e el a por t e de u n a ca n t ida d de ca lor de u n
jou le, pr odu ce u n a eleva cin de t em per a t u r a
termodinmica de 1 kelvin.
Unidad de conductividad Un wa t t por m et r o kelvin (Wm /K) es la

trmica con du ct ivida d t r m ica de u n cu er po h om ogn eo
ist r opo, en la qu e u n a difer en cia de
t em per a t u r a de 1 kelvin en t r e dos pla n os
pa r a lelos, de r ea 1 m et r o cu a dr a do y dist a n t es
1 m et r o, pr odu ce en t r e est os pla n os u n flu jo
trmico de 1 watt.
Unidad de intensidad del Un voltio por m et r o (V/m ) es la in t en sida d de

campo elctrico u n ca m po elct r ico, qu e ejer ce u n a fu er za de 1
n ewt on sobr e u n cu er po ca r ga do con u n a
164
cantidad de electricidad de 1 coulomb.
Unidades definidas a partir de las unidades SI, pero que no son mltiplos o
submltiplos decimales de dichas unidades.
Magnitud Nombre Smbolo Relacin
ngulo plano vuelta 1 vuelta= 2 rad
grado ( /180) rad
minuto de ngulo ' ( /10800) rad

segundo de ngulo " ( /648000) rad
Tiempo minuto min 60 s
hora h 3600 s
da d 86400 s
Unidades en uso con el Sistema Internacional cuyo valor en unidades SI se ha

obtenido experimentalmente.
Magnitud Nombre Smbolo Valor en unidades SI

Masa unidad de masa atmica u 1,6605402 10-27 kg
Energa electronvolt eV 1,60217733 10-19 J
Mltiplos y submltiplos decimales de las unidades del SI
Factor Prefijo Smbolo

1024 yotta Y
1021 zeta Z
1018 exa E
1015 peta P
165
1012 tera T
109 giga G
106 mega M
103 kilo k
102 hecto h
101 deca da
10-1 deci d
10-2 centi c
10-3 mili m
10-6 micro
10-9 nano n
10-12 pico p
10-15 femto f
10-18 atto a
10-21 zepto z
10-24 yocto y
Cinemtica
Magnitud fsica Smbolo Unidad SI
tiempo t s
posicin x m
velocidad v m s-1
aceleracin a m s-2
ngulo plano rad
velocidad angular rad/s
166
aceleracin angular rads-2
Radio r m
longitud de arco s m
rea A, S m2
Volumen V m3
ngulo slido sr
Frecuencia f Hz
frecuencia angular s -1 , rad s-1
Dinmica
Masa m kg
momento lineal p kg m s-1
Fuerza F N (= kg m s-2 )
momento de una
Nm
fuerza
momento de inercia I kg m2
momento angular L kg m2 s-1 rad (= J s)
Energa E J
energa potencial Ep , V J
energa cintica Ek J
Trabajo W J
167
potencia P W
densidad (masa) d kg m-3
presin p Pa
Termodinmica
calor Q J
trabajo W J
temperatura
T K
termodinmica
temperatura Celsius T oC
energa interna U J
entropa S J K-1
capacidad calorfica C J K-1
Electromagnetismo
carga elctrica Q C
densidad de carga C m-3
corriente elctrica I, i A
densidad de corriente
j A m-2
elctrica
168
potencial elctrico V V
diferencia de potencial,
V
voltaje
campo elctrico E V m-1
Capacidad C F
permitividad elctrica F m-1
permitividad relativa 1
momento dipolar
p Cm
elctrico
flujo magntico Wb
campo magntico B T
Permeabilidad H m-1 , N A-2
permeabilidad relativa r 1
Resistencia R
Resistividad m
Autoinduccin L H
induccin mutua H
constante de tiempo s
Constantes fundamentales
Constante Smbolo Valor
Velocidad de la luz c 2.9979108 ms-1
Carga elemental e 1.602110-19 C
Masa en reposo del electrn me 9.109110-31 kg
Masa en reposo del protn mp 1.672510-27 kg
169
Constante de Planck H 6.625610-34 Js
Constante de Avogadro NA 6.02251023 mol-1
Constante de Boltzmann K 1.380510-23 JK-1
Constante de los gases R 8.3143 JK-1 mol-1
Permitividad del vaco 0 8.854410-12 N-1 m-2 C2
Permeabilidad del vaco 0 1.256610-6 mkgC-2
Constante de gravitacin G 6.67010-11 Nm2 kg-2

Aceleracin de la gravedad
G 9.7805 ms-2
a nivel del mar
Fuente: Alonso M, Finn E. Fsica. Fondo Educativo Interamericano (1971)
170
Anexo II
CODIGOS ISA P ARA
INSTRUME NTACION
ANALYSIS (A)
1 AA Analysis Alarm
2 AA H Analysis Alarm High
3 AA HH Analysis Alarm High High
4 AA L Analysis Alarm Low
5 AA LL Analysis Alarm Low Low
6 AC Analysis Controller
7 ACV Analysis Control Valve
8 AE Analysis Element
9 AI Analysis Indicator
10 AIC Analysis Indicating Controller
11 AICV Analysis Indicating Control Valve
12 AIT Analysis Indicating Transmitter
13 AQ Analysis Integrator or Totalizator
14 AR Analysis Recorder
15 ARA Analysis Recording Alarm
16 ARC Analysis Recording Controller
17 ARCA Analysis Recording Controller Alarm
18 AS Analysis Switch
19 AS H Analysis Switch High
20 AS L Analysis Switch Low
21 AT Analysis Transmitter
22 AX Analysis Operation
CONDUCTIVITY (C)
1 CA Conductivity Alarm
2 CA H Conductivity Alarm High
3 CA HH Conductivity Alarm High High
4 CA L Conductivity Alarm Low
5 CA LL Conductivity Alarm Low Low
6 CC Conductivity Controller
7 CCV Conductivity Control Valve
8 CE Conductivity Element
9 CI Conductivity Indicator
10 CIC Conductivity Indicating Controller
11 CICV Conductivity Indicating Control Valve
12 CIT Conductivity Indicating Transmitter
13 CQ Conductivity Integrator or Totalizator
171
14 CR Conductivity Recorder
15 CRA Conductivity Recording Alarm
16 CRC Conductivity Recording Controller
17 CRCA Conductivity Recording Controller Alarm
18 CS Conductivity Switch
19 CS H Conductivity Switch High
20 CS L Conductivity Switch Low
21 CT Conductivity Transmitter
22 CX Conductivity Operation
FLOW (F)
1 FA Flow Alarm
2 FA H Flow Alarm High
3 FA HH Flow Alarm High High
4 FA L Flow Alarm Low
5 FA LL Flow Alarm Low Low
6 FC Flow Controller
7 FCV Flow Controller Valve
8 FE Flow Element
9 FI Flow Indicator
10 FIC Flow Indicating Controller
11 FICV Flow Indicating Control Valve
12 FIT Flow Indicating Transmitter
13 FQ Flow Integrator or Totalizator
14 FR Flow Recorder
15 FRA Flow Recording Alarm
16 FRC Flow Recording Controller
17 FRCA Flow Recording Controller Alarm
18 FS Flow Switch
19 FS H Flow Switch High
20 FS L Flow Switch Low
21 FT Flow Transmitter
22 FX Flow Operation
HAND CONTROLLER (H)

1 HC Hand Controller
2 HCV Hand Control Valve
3 HIC Manual Indicating Controller Station
4 HS Hand Activated Switch
TIME OR TIME SCHEDULE (K)

1 KA Time Alarm
2 KA H Time Alarm High
3 KA HH Time Alarm High High
4 KA L Time Alarm Low
5 KA LL Time Alarm Low Low
6 KC Program Controller
7 KCV Interlocked Control Valve
172
8 KE Time Element
9 KI Clock
10 KIC Time Indicating Controller
11 KICV Time Indicating Control Valve
12 KIT Time Indicating Transmitter
13 KQ Time Integrator or Totalizator
14 KR Time or Operation Recorder
15 KRA Time or Operation Recording Alarm
16 KRC Time Recording Controller
17 KRCA Time Recording Controller Alarm
18 KS Time Switch or Timer
19 KS H Time Switch High
20 KS L Time Switch Low
21 KT Time Transmitter
22 KX Operation Counter
LEVEL (L)
1 LA Level Alarm
2 LA H Level Alarm High
3 LA HH Level Alarm High High
4 LA L Level Alarm Low
5 LA LL Level Alarm Low Low
6 LC Level Controller
7 LCV Level Control Valve
8 LE Level Element
9 LI Level Indicator
10 LIC Level Indicating Controller
11 LICV Level Indicating Control Valve
12 LIT Level Indicating Transmitter
13 LQ Level Integrator or Totalizator
14 LR Level Recorder
15 LRA Level Recording Alarm
16 LRC Level Recording Controller
17 LRCA Level Recording Controller Alarm
18 LS Level Switch
19 LS H Level Switch High
20 LS L Level Switch Low
21 LT Level Transmitter
22 LX Level Operation
MOISTURE OR HUMIDITY (M)

1 MA Humidity Alarm
2 MA H Humidity Alarm High
3 MA HH Humidity Alarm High High
4 MA L Humidity Alarm Low
5 MA LL Humidity Alarm Low Low
6 MC Humidity Controller
7 MCV Humidity Control Valve
8 ME Humidity Element
173
9 MI Humidity Indicator
10 MIC Humidity Indicating Controller
11 MICV Humidity Indicating Control Valve
12 MIT Humidity Indicating Transmitter
13 MQ Humidity Integrator or Totalizator
14 MR Humidity Recorder
15 MRA Humidity Recording Alarm
16 MRC Humidity Recording Controller
17 MRCA Humidity Recording Controller Alarm
18 MS Humidity Switch
19 MS H Humidity Switch High
20 MS L Humidity Switch Low
21 MT Humidity Transmitter
22 MX Humidity Operation
SPEED OR FREQUENCY (S)

1 SA Speed Alarm
2 SA H Speed Alarm High
3 SA HH Speed Alarm High High
4 SA L Speed Alarm Low
5 SA LL Speed Alarm Low Low
6 SC Speed Controller
7 SE Speed Element
8 SI Speed Indicator
9 SIC Speed Indicating Controller
10 SICV Speed Indicating Control Valve
11 SIT Speed Indicating Transmitter
12 SQ Speed Integrator or Totalizator
13 SR Speed Recorder
14 SRA Speed Recording Alarm
15 SRC Speed Recording Controller
16 SRCA Speed Recording Controller Alarm
17 SS Speed Switch
18 SS H Speed Switch High
19 SS L Speed Switch Low
20 SSV Speed Control Valve
21 ST Speed Transmitter
22 SX Speed Operation
PRESSURE OR VACUUM (P)

1 PA Pressure Alarm
2 PA H Pressure Alarm High
3 PA HH Pressure Alarm High High
4 PA L Pressure Alarm Low
5 PA LL Pressure Alarm Low Low
6 PC Pressure Controller
7 PCV Pressure Control Valve
8 PE Pressure Element
9 PI Pressure Indicator
174
10 PIC Pressure Indicating Controller

11 PICV Pressure Indicating Control Valve
12 PIT Pressure Indicating Transmitter
13 PQ Pressure Integrator or Totalizator
14 PR Pressure Recorder
15 PRA Pressure Recording Alarm
16 PRC Pressure Recording Controller
17 PRCA Pressure Recording Controller Alarm
18 PS Pressure Switch
19 PS H Pressure Switch High
20 PS L Pressure Switch Low
21 PT Pressure Transmitter
22 PX Pressure Operation
WEIGHT OR FORCE (W)

1 WA Weight Alarm
2 WA H Weight Alarm High
3 WA HH Weight Alarm High High
4 WA L Weight Alarm Low
5 WA LL Weight Alarm Low Low
6 WC Weight Controller
7 WCV Weight Control Valve
8 WE Weight Element
9 WI Weight Indicator
10 WIC Weight Indicating Controller
11 WICV Weight Indicating Control Valve
12 WIT Weight Indicating Transmitter
13 WQ Weight Integrator or Totalizator
14 WR Weight Recorder
15 WRA Weight Recording Alarm
16 WRC Weight Recording Controller
17 WRCA Weight Recording Controller Alarm
18 WS Weight Switch
19 WS H Weight Switch High
20 WS L Weight Switch Low
21 WT Weight Transmitter
22 WX Weight Operation
HYDROGEN ION CONCENTRATION (pH)

1 PhA Hydrogen Ion Concentration Alarm
2 PhA H Hydrogen Ion Concentration Alarm High
3 PhA HH Hydrogen Ion Concentration Alarm High
High
4 PhA L Hydrogen Ion Concentration Alarm Low
5 PhA LL Hydrogen Ion Concentration Alarm Low
Low
6 PhC Hydrogen Ion Concentration Controller
7 PhCV Hydrogen Ion Concentration Control
Valve
175
8 PhE Hydrogen Ion Concentration Element

9 PhI Hydrogen Ion Concentration Indicator
10 PhIC Hydrogen Ion Concentration Indicating
Controller
11 PhICV Hydrogen Ion Concentration Indicating
Control Valve
12 PhIT Hydrogen Ion Concentration Indicating
Transmitter
13 PhQ Hydrogen Ion Concentration Integrator or
Totalizator
14 PhR Hydrogen Ion Concentration Recorder
15 PhRA Hydrogen Ion Concentration Recording
Alarm
16 PhRC Hydrogen Ion Concentration Recording
Controller
17 PhRCA Hydrogen Ion Concentration Recording
Controller Alarm
18 PhS Hydrogen Ion Concentration Switch
19 PhS H Hydrogen Ion Concentration Switch High
20 PhS L Hydrogen Ion Concentration Switch Low
21 PhT Hydrogen Ion Concentration Transmitter
22 PhX Hydrogen Ion Concentration Operation
TEMPERATURE (T)
1 TA Temperature Alarm
2 TA H Temperature Alarm High
3 TA HH Temperature Alarm High High
4 TA L Temperature Alarm Low
5 TA LL Temperature Alarm Low Low
6 TC Temperature Controller
7 TCV Temperature Control Valve
8 TE Temperature Element
9 TI Temperature Indicator
10 TIC Temperature Indicating Controller
11 TICV Temperature Indicating Control Valve
12 TIT Temperature Indicating Transmitter
13 TQ Temperature Integrator or Totalizator
14 TR Temperature Recorder
15 TRA Temperature Recording Alarm
16 TRC Temperature Recording Controller
17 TRCA Temperature Recording Controller Alarm
18 TS Temperature Switch
19 TS H Temperature Switch High
20 TS L Temperature Switch Low
21 TT Temperature Transmitter
22 TX Temperature Operation
POSITION (Z)
1 ZA Position Alarm
176
2 ZA H Position Alarm High

3 ZA HH Position Alarm High High
4 ZA L Position Alarm Low
5 ZA LL Position Alarm Low Low
6 ZC Position Controller
7 ZCV Position Control Valve
8 ZE Position Element
9 ZI Position Indicator
10 ZIC Position Indicating Controller
11 ZICV Position Indicating Control Valve
12 ZIT Position Indicating Transmitter
13 ZQ Position Integrator or Totalizator
14 ZR Position Recorder
15 ZRA Position Recording Alarm
16 ZRC Position Recording Controller
17 ZRCA Position Recording Controller Alarm
18 ZS Position Switch
19 ZS H Position Switch High
20 ZS L Position Switch Low
21 ZT Position Transmitter
22 ZX Position Operation
177
BIBLIOGRAFA
ANSI/IEEE Standard 488.1

"IEEE Standard, digital interface for programmable instrumentation"
IEEE, 1987
ANSI/IEEE Standard 488.2

"IEEE Standard, codes, formats, protocols and common commands"
IEEE, 1987
Arbildo A.
Aplica cion es de con t r ol y a u t om a t iza cin u sa n do P Cs
Revista Electro-Electrnica-PUCP, Per, 1996.
Biel Sol, D.; Oliv Duran, J.; Prat Tasias, J.; Snchez Robert, F. J.
In st r u m en t a cin virtual. Adquisicin, procesado y an lisis de se a les
UPC, Barcelona, 2001
Carstens, J
"Electrical sensors and transducers"
Prentice Hall, New Jersey, 1993.
Consonni, D., Seabra, A. C.

A m oder n a ppr oa ch t o t ea ch in g ba sic exper im en t a l elect r icit y a n d
elect r on ics
IEEE Transactions on Education, 44(1), 5-15, 2001
Cooper, W;. Helfrick, D.

In st r u m en t a cin elect r n ica m oder n a . Tcn ica s de m edida
Prentice Hall Hispanoamericana, 1991
Daz P. Carlos
Nu eva s r edes de com u n ica cin
Seminario Industrnica, SENATI, Per, 1997
Dorf, Richard; Bishop, Robert

Moder n Con t r ol Syst em s
Addison Wesley, USA, 1995
Fraden, J
AIP H a n dbook of m oder n sen sor s
AIP Press, Woodbury, 1993.
178
Helfrick, A. D.; Cooper, W. D

Moder n elect r on ic in st r u m en t a t ion a n d m ea su r em en t t ech n iqu es
Prentice-Hall, USA, 1990
House R.
Ch oosin g t h e r igh t soft wa r e for da t a a cqu isit ion
IEEE Spectrum, 24-34, 1995
Min, J.L.
Design in g a n a log a n d digit a l con t r ol syst em s
Ellis Horwood, USA, 1990
National Instruments Corp

"Instrumentation reference and catalogue. Test and measurement"
NI, USA, 1996
Ogata, Katsuhiko
In gen ier a de con t r ol m oder n o
Prentice Hall Hispanoamericana, Mxico, 1985.
Oppenheim, A.V.; Schafer,R.W.

"Discrete-Time signal processing"
Englewood Cliffs, USA; 1987
Oppenheim, A.V.; Willsky, A.S.; Young, I.T.

"Signals and systems"
Englewood Cliffs, USA; 1983
Palls Areny
Adqu isicin y dist r ibu cin de se a les
Marcombo, 1.993.
Palls Areny,
Tr a n sdu ct or es y a con dicion a dor es de se a l
Marcombo, 1989
Prez, lvarez, Campo, Ferrero, Grillo

In st r u m en t a cin elect r n ica
Thomson, 2004.
Sydenham, P.H.; Hancock, N.H.; Thorn, R.

"Introduction to measurement science and engineering"
John Wiley and Sons, USA, 1989
Szklanny S. ; Behrends, C.
Sist em a s Digit a les de Con t r ol de P r ocesos
Editorial Control S.R.L. Argentina, 1994
179
Tocci, R. J.
Sist em a s digit a les, pr in cipios y a plica cion es
Pearson Education, 1996.
Van de Vetge, J.
"Feedback control systems"
Prentice-Hall, USA; 1990
Wells LK
La bView: Gr a ph ica l pr ogr a m m in g for in st r u m en t a t ion
Englewood Cliffs, Prentice-Hall., USA, 1995
Wolf, S.; Smith, R.

Gu a pa r a m edicion es elect r n ica s y pr ct ica s de la bor a t or io
Prentice Hall Hispanoamericana, 1992
180

Libro Instrumentacion - Virtual - Industrial PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Libro Instrumentacion - Virtual - Industrial PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

H en r y An t on io Men dibu r u Da z

Derechos r eservados conforme a Ley

No se permite la reproduccin total o parcial de este libro, ni el

Para mayor informacin visitar http://hamd.galeon.com

E n los lt im os a os el con cept o de a u t om a t iza cin h a ido evolu cion a n do

Un sist em a a u t om a t iza do est a con for m a do por elem en t os o in st r u m en t os,

Los a va n ces t ecn olgicos de los lt im os a os h a n a bier t o posibilida des

La in st r u m en t a cin vir t u a l lo con st it u ye el con ju n t o de soft wa r e y

E st e libr o es u n a in t r odu ccin a la s n u eva s h er r a m ien t a s qu e per m it en la

E n t r e los t em a s t r a t a dos en est e libr o t en em os u n a in t r odu ccin a la

Captulo I: INSTRUMENTACIN Y CALIBRACIN

Captulo II: SIMBOLOGA INDUSTRIAL

1. Introduccin a la simbologa industrial 25

Captulo III: SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

Captulo IV: INSTRUMENTACIN VIRTUAL

1. Introduccin a la instrumentacin virtual 65

Captulo V: COMUNICACIONES Y TRANSMISIN DE DATOS

Captulo VI: HARDWARE Y SOFTWARE PARA

1. Hardware para instrumentacin virtual 111

2.4. Matlab Simulink 139

Captulo VII: APLICACIONES DE INSTRUMENTACIN

Anexo I: UNIDADES DEL SISTEMA DE MEDIDAS 157

Anexo II: CODIGOS ISA PARA INSTRUMENTACION 171

Los in st r u m en t os pu eden ser elem en t os elct r icos, m ec n icos, n eu m t icos,

Los instrumentos de medicin pueden ser:

1.2. CARACTERISTICAS DE LOS INSTRUMENTOS

La s ca r a ct er st ica s de los in st r u m en t os son a plica dos gen er a lm en t e a los

Campo de Medida o Rango (Range)

E l r a n go es el con ju n t o de va lor es en la esca la de m edicin den t r o de los

La exa ct it u d es la ca pa cida d del in st r u m en t o pa r a a cer ca r se y poder m edir el

La pr ecisin es la ca pa cida d del in st r u m en t o pa r a poder in dica r el va lor r ea l.

Zona Muerta Dead zone, dead band)

La zon a m u er t a es el in t er va lo de va lor es de la va r ia ble qu e n o h a ce va r ia r la

E s el n ivel m n im o n ecesa r io pa r a qu e el in st r u m en t o em piece a in dica r u n a

La sen sibilida d est a da da por la r a zn en t r e el in cr em en t o de la lect u r a y el

La r epet ibilida d es la ca pa cida d del in st r u m en t o de m edir o in dica r va lor

La r esolu cin es la m n im a su bdivisin de la esca la . A m a yor r esolu cin es

La in cer t idu m br e den ot a la in exa ct it u d del in st r u m en t o o la t en den cia a l

La lin ea lida d es a qu ella r ect a qu e in dica el gr a do de pr opor cion a lida d en t r e la

Calibr a cin es a qu el con ju n t o de oper a cion es con la s qu e se est a blece, en u n a s

Ca libr a cin es sim plem en t e el pr ocedim ien t o de com pa r a cin en t r e lo qu e

La ca libr a cin im plica u n a ju st e qu e lleve a la igu a lda d del va lor m edido y el

Cier t os equ ipos n o se pu eden ca libr a r o a ju st a r la lect u r a , per o si se pu ede

E l cer t ifica do de ca libr a cin t a m bin pu ede ir a com pa a do de u n certificado

La Met r ologa es la cien cia y el a r t e de m edir cor r ect a m en t e. Com o la s

E st o se a segu r a cu a n do ca da pa s t ien e u n a in fr a est r u ct u r a m et r olgica ,

La com pa t ibilida d en t r e pa ses se a segu r a m edia n t e in t er -comparaciones

2.3. PATRONES Y TRAZABILIDAD

P a r a ca libr a r u n in st r u m en t o o pa t r n es n ecesa r io dispon er de u n o de m a yor

2.4. CALIBRACION DE INSTRUMENTOS Y PATRONES

Los in st r u m en t os, sobr e t odo a qu ellos qu e sir ven pa r a la m edicin de

E l t en er u n in st r u m en t o ca libr a do n o sign ifica qu e est e fu n cion a "bien ".

E s posible t r a ba ja r con u n pa t r n a n t igu o qu e pr esen t e u n er r or gr a n de,

Una buena calibracin debe buscar los siguientes objetivos:

ACCE SIBLE : E st e t r m in o se a plica a u n disposit ivo o fu n cin qu e pu ede ser

AGENTE DE CONTROL: Material o energa del proceso que afecta el valor de

ALARMA: E s u n disposit ivo o fu n cin qu e det ect a la pr esen cia de u n a

ASIGNABLE : E st e t r m in o se a plica a u n a ca r a ct er st ica qu e per m it e el

AUTORRE GULACIN: Ca r a ct er st ica in h er en t e del pr oceso la cu a l lleva a

BANDA P ROP ORCIONAL: La ga m a de va lor es a t r a vs de los cu a les la

BINARIO / DIGITAL: Tr m in o a plica do a u n a se a l o disposit ivo qu e t ien e

BOARD: Tr m in o en in gls el cu a l se in t er pr et a com o sin n im o de pa n el .

BURBUJ A: Sm bolo cir cu la r u sa do pa r a den ot a r e iden t ifica r el pr opsit o de