UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA

FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA HIDRAULICA

CICLO ACADEMICO VACACIONAL 2013

VIBRACIONES MECANICAS

M.Sc. Norbil Tejada Campos

 VIBRACIONES MECANICAS

1.0. INTRODUCCION:

La vibracin se define simplemente como el movimiento oscilante

de un cuerpo, en direcciones opuestas, respecto a la posicin de
equilibrio esttico.

Los sistemas de ingeniera que poseen masa y elasticidad estn

capacitados para tener movimiento relativo. Si el movimiento de
estos sistemas se repite despus de un determinado intervalo de
tiempo, el movimiento se conoce como vibracin.

La vibracin es, en general, una forma de energa disipada y en

muchos casos inconveniente; esto es, debido a las vibraciones se
producen ruidos, se arruinan las diferentes partes, y se transmiten
fuerzas, asi como movimientos indeseables a los objetos muy
cercanos.
 1.0. INTRODUCCION:
En general, hay dos tipos de vibraciones: La vibracin libre y la vibracin forzada.

En el caso de la vibracin libre, el sistema oscila bajo la accin de fuerzas

restauradoras elsticas o gravitacionales nicamente, sin otra fuerza externa que
acte sobre el mismo. (por ejemplo: un pndulo simple y un sistema masa-resorte, en
ausencia de aire; etc.).

Vibracion forzada, es la producida por una fuerza externa al actuar sobre un

sistema.

Todas las vibraciones son amortiguadas por fuerzas de friccin que disminuyen el
movimiento disipando energa mecnica del sistema. Sin embrago; en ingeniera en
las que el amortiguamiento es pequeo, puede despreciarse en el anlisis de su
efecto sobre la vibracin de un sistema; a esta vibracin ideal se le conoce como no
amortiguada.

Por ejemplo de sistemas vibratorios:

1. La oscilacin de los edificios en movimientos telricos.

2. El sacudimiento de los puentes debido al trafico.
3. Los movimientos de las maquinas rotatorias desbalanceadas.
4. El movimiento de balanceo de las plataformas fuera de playa bajo la accin de las olas del agua
de mar.
5. El abaniqueo de las alas de un avin.
6. Las oscilaciones inducidas por el viento de las torres y cables de transmisin, etc., etc.
1.0. INTRODUCCION:

Muchos sistemas pueden vibrar en ms de una manera y direccin.

As, tenemos:

Sistemas de un solo grado de libertad: Cuando un sistema esta

restringido de modo que puede vibrar de una manera, o si es
necesaria nicamente una coordenada independiente para
determinar por completo la localizacin geomtrica de las masas del
sistema en el espacio.
1.0. INTRODUCCION:
Sistemas de dos grados de libertad: Cuando un sistema vibra de
dos maneras, lo que necesitan dos coordenadas independientes
para determinar su localizacin geometrica de las masas del sistema
en el espacio.
 1.0. INTRODUCCION:
Sistemas de varios grados de libertad: Cuando es necesario un nmero de
coordenadas independientes para determinar su localizacin geomtrica de las
masas del sistema en el espacio, igual al nmero de maneras en que dichos
sistemas vibran.
1.1. VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD:

1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:

Vibracin libre es el movimiento peridico que se observa cuando un sistema se desplaza
de su posicin de equilibrio esttico. Por ejemplo, en un sistema masa-resorte, en
posicin vertical, las fuerzas que actan son: la fuerza del resorte y el peso de la masa.

m m
m m

x n x 0
k 2
x x 0 o
m
1.1. VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD:

1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:

d 2x k
2
x 0
dt m

Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria con las siguientes

caractersticas:
1. de segundo orden, ya que intervienen derivadas segundas;
2. lineal, ya que as es la dependencia en relacin con la variable x y
sus derivadas;
3. de coeficientes constantes, pues supondremos fijos m (masa del
sistema) y k (rigidez del resorte);
4. homognea, pues la ecuacin est igualada a cero, sin trmino
independiente a la derecha del signo igual.
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:

Ecuacin diferencial general: d 2x k

2
x0
dt m
Donde:
k
1. Frecuencia natural circular de la vibracin: n
m

2. Solucin general: x C1sen(nt ) C2 cos(nt )

Donde: C1 y C2 son constantes a determinar segn el
desplazamiento inicial xo y la velocidad inicial vo.

3. Velocidad: v x C1n cos(nt ) C2n sen(nt )

a x C1n sen(nt ) C2n cos(nt )

4. Aceleracin: 2 2
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:

Ecuacin diferencial general: d 2x k

2
x0
dt m
Donde:

La solucin general:
x C1sen(nt ) C2 cos(nt )
Donde: C1 = vo/n y C2 = xo

vo
x sen(nt ) xo cos(nt )
n
La solucin general: (De modo mas conveniente, como ecuaciones trigonomtricas
independientes utilizando diferentes constantes A y , las cuales estn
relacionadas con: C1 = Acos y C2 = Asen):

x Asen(nt )
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:

Ecuacin diferencial general: d 2x k

2
x0
dt m
Donde:

1. La solucin general:
x Asen(nt )
2. Velocidad:
v x An cos(nt )

a x An sen(nt )
2
3. Aceleracin:

Donde:
vo
2
n xo
A xo
2


y tan 1
v

n o

Relaciones de constantes:

C2
A C1 C2
2 2 tan 1
y
C1
1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:

d 2x k
Ecuacin diferencial general:
2
x0
dt m
Solucin general:

x Asen(nt )

a. La interpretacin fsica de la funcin: A es la amplitud del movimiento, es la fase

inicial o constante de fase que nos indica cuanto antes de t = 0 se alcanza el
mximo de x, t = - /. El valor de no afecta la forma de la curva x(t) , que
siempre es sinusoidal. En general, ser de inters cuando comparemos
oscilaciones de dos magnitudes o sistemas.
b. La masa, en su oscilacin, repite su movimiento despus de un tiempo T que
llamaremos periodo; lo definimos como el menor intervalo de tiempo que hace que
F(t ) = F(t +T ); o sea que: cos(wt + )= cos(w(t +T )+ ).
c. Para cualquier valor de t, lo que exige que wT = 2. Tambin se usa la frecuencia f
medida en ciclos o periodos por unidad de tiempo, o hertz (Hz).
1 1 k
f
T 2 2 m
Ejemplo 01.- Sea un cuerpo de masa m = 2,0 kg que se puede mover sobre un

plano, sujeto a una fuerza central F kr , donde k = 50 N/m.
a) Calcular las ecuaciones del movimiento x(t) e y(t), y representar su
trayectoria, si en el instante t =0 su posicin es r(0) = (0,10 ; 0,15) m y su
velocidad v(0) = (0 ; 0) ms-1
b) Repetir el proceso anterior y determinar, adems, la diferencia entre las
fases del movimiento en x y del movimiento en y, para los casos siguientes:
b-1) r(0) = (0,10 ; 0) m ; v(0) = (0 ; 0,25) ms-1
b-2) r(0) = (0,10 ; 0,03) m ; v(0) = (0 ; 0,20) ms-1
b-3) r(0) = (0,10 ; -0,03) m ; v(0) = (0 ; 0,20) ms-1

Ejemplo 02.- Encontrar los resortes equivalentes de los sistemas mostrados en

las figuras, donde ellos se encuentran en paralelo y en serie, respectivamente.

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Ejemplo 02.- Encontrar los resortes equivalentes de los sistemas mostrados en
las figuras, donde ellos se encuentran en paralelo y en serie, respectivamente.

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Ejemplo 03.- Una masa de 5 Kg. desliza por una vertical sin rozamiento.
Con un solo muelle K1, la frecuencia natural del sistema es de 2 rad/s. Si
queremos aumentar la frecuencia natural al triple, cul debe ser la
constante K2 de un segundo muelle?.

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Ejemplo 04.- Una viga de acero puesta en voladizo tiene una longitud de 10
pulgadas y una seccin transversal cuadrada de x pulg. Una masa de 10
libras se ata al extremo libre de la viga. Determine la frecuencia natural del
sistema, si la masa de desplaza libremente y luego de deja en libertad.

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1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:

Ecuacin del movimiento:
M I

n 0
Ecuacin diferencial general:
2

Donde:

1. La solucin general:
o sen(nt )
2. Velocidad:
on cos(nt )

3. Aceleracin: on sen(nt )
2

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1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:

Ejemplo 05.- Para pequeas oscilaciones, cul es la frecuencia natural del

sistema en funcin de a, b, K y W?. Ignorar la masa de la barra.

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1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:

Ejemplo 06.- Determine el periodo natural y la frecuencia natural de la

vibracin de amplitud pequea del pndulo soportado por el resorte (W=10
lbf). Despreciar la masa de la varilla y tamao del peso pendular. El pndulo
est en equilibrio en la posicin vertical que se ilustra y el resorte est sin
deformar en esta posicin.

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1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:

Ejemplo 06.- Determine el periodo natural y la frecuencia natural de la

vibracin de amplitud pequea del pndulo soportado por el resorte.
Despreciar la masa de la varilla y tamao del peso pendular. El pndulo est
en equilibrio en la posicin vertical que se ilustra y el resorte est sin
deformar en esta posicin.
SOLUCION:

Respuesta:
21/02/2013 n 6,75(rad / s) Tn 0,93( s) f n 1,07(ciclos / s) 20
1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:

Ejemplo 07.- Determine la frecuencia natural de la vibracin del sistema masa-

resorte-polea.

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1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:

Ejemplo 07.- Determine la frecuencia natural de la vibracin del sistema masa-

resorte-polea.
SOLUCION:

Respuesta:

k
n (rad / s)
M m
2

21/02/2013 22
1.1.2. VIBRACION LIBRE ROTACIONAL:

Ejemplo 08.- Para el pndulo simple de longitud R; Determine la frecuencia

natural y el periodo natural de oscilacin, considerando que la cuerda es
inextensible y para amplitudes angulares pequeas.

Respuestas:

g R
n (rad / s) Tn 2 (s)
R g

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1.1.3. VIBRACION LIBRE: Mtodo de la Energa:

Ecuacin diferencial general:

m

x n x 0
2
Fr
m
Energa cintica:

Fr
1
Ec mn ( A2 x 2 )
m 2

2
Energa potencial:

1 1 2
E p mn x kx
2 2

2 2
Energa total mecnica:

1 2
E Ec E p kA24
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2
1.1.3. VIBRACION LIBRE: Mtodo de la Energa:

Ejemplo 09.- Para el pndulo simple de longitud R; Determine la frecuencia

natural y el periodo natural de oscilacin, considerando que la cuerda es
inextensible y para amplitudes angulares pequeas.

Respuestas:

g R
n (rad / s) Tn 2 (s)
R g

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1.1.3. VIBRACION LIBRE: Mtodo de la Energa:
Ejemplo 10.- Un bloque de 8 kg est sujeto a un disco escalonado. El disco
esta soportado por una articulacin situada en A y un resorte de rigidez de
500 N/m, como se indica. Si el momento de inercia de masa del disco respecto
a su centro de masa A es 0,5 kg.m2; determine el periodo natural de oscilacin
del sistema, considerando que dicho sistema est en equilibrio en la posicin
que se muestra y desprecie el tamao del bloque.

K = 500 N/m

a
A
b
a = 0,15 m
b = 0,25 m
m

Respuestas:

n 3,35(rad / s) Tn 1,87( s)
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1.1. VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD:

1.1.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS LINEALES:

m
f = cv
Fr
m f = N
Fr
Fr
m
f

Las fuerzas de friccin o de amortiguamiento que se encuentran

comunmente en los sistemas de ingeniera se dividen en: a) de
amortiguamiento de Coulomb (friccin seca); b) de amortiguamiento viscoso
(friccin fluida); c) de amortiguamiento estructural (friccin interna).

d 2 x c dx k c k
2
x0 o x x x0
dt m dt m m m
1.1.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS LINEALES:
Ecuacin diferencial general:
c k
x x x0
m m
x(t ) Ae t
1. La solucin general:

Donde: c c 2 4km
1, 2
2m
La naturaleza del movimiento amortiguado depende de que sea positivo,
cero o negativo el termino que est bajo el radical de la ecuacin.

As tenemos que; el Coeficiente crtico de amortiguamiento (cc), es cuando

(c2 - 4km=0):
k
cc 2m 2m n
m
1.1.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS LINEALES:
Ecuacin diferencial general: c k
x
x x0
m m
1. La solucin general: t
x(t ) Ae 1, 2
c c 2 4km
2m

A. Movimiento sobreamortiguado (c > cc ; c2 - 4km > 0; 1 y 2 raices reales, negativas y diferentes):

1t 2t
x(t ) A1e A2 e
 1.1.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS LINEALES:

B. Movimiento amortiguado criticamente (c = cc ; c2 - 4km = 0; 1 = 2 = - n):

x(t ) ( A1 A2 )e nt
C. Movimiento inframortiguado (c < cc ; c2 - 4km < 0; 1 y 2 son nmeros complejos):

( c
( A1sena t A2 cos a t )
)t
x(t ) e 2m

( c
( sena t ) Donde:
)t
x(t ) Ae 2m

2
c
2
k c
a n 1
m 2m cc
1.1.2. VIBRACIONES AMORTIGUADAS LINEALES:
C. Movimiento inframortiguado (c < cc ; c2 - 4km < 0; 1 y 2 son nmeros complejos):
( c
( A1sena t A2 cos a t )
)t
x(t ) e 2m

( c
( sena t )
)t
x(t ) Ae 2m

Donde: 2
c
2
k c
a n 1
c

m 2m c
1.1. VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD:

1.1.3. VIBRACIONES FORZADAS LINEALES:

Ecuacin general:

m mx kx Fo senet
Fr Fe=Fosenet
m La solucin general:

Fr Fe
x(t ) xc x p
m
Donde:
xc C1sen(nt ) C2 cos(nt )

x p Xsenet

F o
x (t ) C1sennt C1 cos nt k
2 senet

1 e

n
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1.1. VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD:

1.1.4. VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS LINEALES:

Ecuacin general:

kx Fo senet
mx cx
Fa
Fe=Fosenet
La solucin general:

Fr x(t ) xc x p
Donde:
xc Ae t x p Xsen(et )
Tenemos:
Fo
Fo k
X
(k me ) 2 (ce ) 2
2 2
e
2
c
2

1 2 c e
n
c n

c
2 c e
tan 1 c n

1 e
2
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n

1.2. VIBRACIONES DE SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD:
Analisis:

Coordenadas Principales.- dos ecuaciones del movimiento, donde

cada una contenga nicamente una cantidad desconocida.

Coordenadas de Acoplamiento.- ecuaciones relacionadas con los

parmetros de acoplamiento (dos acoplamientos: esttico debido al
desplazamiento esttico y dinmico debido a las fuerzas de inercia).
1.3. VIBRACIONES DE SISTEMAS CON n GRADOS DE LIBERTAD:
Velocidad: Aceleracin:

v x An cos(nt ) a x An sen(nt )
2

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1.1.1. VIBRACIONES LIBRES LINEALES:

21/02/2013 37
 SUPERPOSICION DE DOS MOVIMIENTOS ARMONICOS SIMPLES:

A. Igual direccin e igual frecuencia:

Amplitud: Fase: A1sen1 A2 sen 2
A A1 A2 2 A1 A2 cos
2 2
tag
A1 cos 1 A2 cos 2
donde: 2 1
Caso 1: 1 = 2 Caso 2: 2 = 1 +

Caso 3: 2 = 1 +/2

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SUPERPOSICION DE DOS MOVIMIENTOS ARMONICOS SIMPLES:

A. Igual direccin y diferentes frecuencias:

Caso: 1 = 2 = 0

Amplitud:
A A1 A2 2 A1 A2 cos1 2 t
2 2

Donde la amplitud es modulada:

1. A = A1 + A2 ; Si: (1- 2)t = 2n
2. A = A1 - A2 ; Si: (1- 2)t = 2n +
Frecuencia:
1 2
f f1 f 2
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