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Identificacin de pequeas centrales

hidroelctricas mediante la utilizacin de
modelos predictivos

Article December 2012

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Cristian Guarnizo Alejandro Pea

Universidad Tecnolgica de Pereira Escuela de Ingeniera de Antioquia
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 ESTIMACIN DE MODELOS LINEALES PARA EL
CONTROL PREDICTIVO DE PEQUEAS CENTRALES
HIDROELCTRICAS

IVN DARO ESTRADA VIANA

MSc en Automatizacin y Control Industrial
Instituto Tecnolgico Metropolitano
iestradv@gmail.com

JUAN ALEJANDRO PEA PALACIO

PhD Ingeniera de Sistemas
Escuela de Ingeniera de Antioquia
pfjapena@eia.edu.co

CRISTIAN GUARNIZO LEMUS

MSc en ingeniera, Ingeniero Electricista
Instituto Tecnolgico Metropolitano
cristianguarnizo@itm.edu.co

RESUMEN

En este artculo se lleva a cabo el modelamiento de una Pequea Central Hidroelctrica

(PCH), mediante la obtencin de modelos lineales de prediccin. El modelo matemtico
de la central, contempla todo su sistema hidrulico, el cual va desde el tanque de
captacin, pasando por el tnel para el transporte del recurso hdrico, las tuberas de
carga, hasta llegar a las unidades de generacin. Posteriormente, se procede al
modelamiento del sistema, mediante la utilizacin de un conjunto modelos de
prediccin como los modelos ARX, ARMAX, Box-Jenkins y Output Error (OE). Los
resultados obtenidos por cada uno de los modelos anteriores, fueron evaluados frente al
modelo dinmico no lineal que representa el comportamiento dinmico del sistema.
Esta evaluacin, se hizo con base en el anlisis del error, as como de acuerdo con el
ndice de desempeo de cada modelo. De esta manera, los mejores resultados fueron
obtenidos por el modelo OE, ya que este muestra de una manera directa como el error
puede afectar la salida del sistema. Finalmente, el desarrollo de este modelo puede ser
utilizado en la aplicacin de controladores predictivos para la distribucin de carga
(potencia a generar) en Pequeas Centrales Hidroelctricas, con base en las condiciones
de disponibilidad de agua en el tanque de captacin.

PALABRAS CLAVE: PCH, ARX, ARMAX, Box-Jenkins, OE

ABSTRACT

This paper presents the modeling of a Small Hydroelectric Plant (PCH), by obtaining
linear prediction models. The mathematical model of the system, provides all your
hydraulic system, which runs from the reservoir tank, through the tunnel for the
transport of water resources, load lines, up to the generation units. Subsequently, the
system proceeds to modeling, using a set of prediction models like ARX models,
ARMAX, Box-Jenkins and Output Error (OE). The results obtained for each of the
above models were evaluated versus nonlinear dynamic model that represents the
dynamic behavior of the system. This evaluation was based on error analysis and
according to the performance index of each model. Thus, the best results were obtained
by the OE model as this shows a direct way as the error may affect the system output.
Finally, the development of this model can be used in the implementation of predictive
controllers for load distribution (power generation) in Small Hydroelectric Plant, based
on the conditions of water availability in the reservoir tank.

KEYWORDS: PCH, ARX, ARMAX, Box-Jenkins, OE

 Esta situacin, ha dado espacio para la
1. INTRODUCCIN realizacin de estudios sobre diferentes
estrategias de control avanzado, entre
Las Pequeas Centrales Hidroelctricas las que se cuentan las estrategias de
(PCH), vienen cumpliendo un papel control basadas en el control borroso,
fundamental en el fortalecimiento de la las redes neuronales, as como los
generacin de energa en las controles adaptativos determinados por
subregiones, y a su vez en la modelos predictivos, los cuales basan su
disminucin del impacto ambiental metodologa de diseo en la
ocasionado por la utilizacin de otros formulacin de modelos lineales y no
medios de generacin de energa. lineales, que reflejen de alguna manera
el comportamiento dinmico de un
El crecimiento en el nmero de PCHs sistema. Por su parte, la aplicacin del
en la regin para efectos de generacin, control usando modelos lineales
ha hecho que los controles de dichos predictivos, permite conocer la
sistemas aumenten en complejidad, lo evolucin de un proceso en un
que ha originado el estudio de diferentes horizonte de tiempo ante cualquier valor
estrategias de control con el fin de de la entrada; en donde dicha evolucin,
incrementar su eficiencia frente al estar afectada por la influencia de
aprovechamiento del recurso hdrico. acciones pasadas y futuras sobre el
sistema.
Actualmente, las unidades de
generacin para la operacin de las Si bien los algoritmos clsicos son an
PCH, son suministradas como unidades vlidos para el mantenimiento de la
integradas, las cuales utilizan estabilidad en las variables de los
controladores convencionales del tipo sistemas, estos presentan una limitacin
(P, PI, PID), lo que origina que estos en su respuesta ante determinados
controladores requieran de ajustes en su comportamientos, los cuales
estructura de acuerdo con las generalmente estn caracterizadas por la
condiciones de funcionamiento del aparicin de no linealidades, retardos
sistema. puros, respuestas inversas, as como del
acoplamiento entre variables. Estas Los resultados obtenidos, mostraron que
situaciones inherentes a su propia el modelo OE, es el modelo que mejor
concepcin y diseo, son la causa de la se comporta frente al modelo no lineal
inestabilidad de un sistema (Salcedo y que representa el sistema, ya que este
Correa, 2008). muestra estructuralmente como el error
puede afectar de manera directa la
Para el caso particular de este trabajo de respuesta del sistema. De esta manera,
investigacin, un sistema PCH est los resultados permitieron evidenciar
compuesto de forma general de un que este tipo de modelos pueden ser
tanque de captacin, un tnel, dos utilizados para el diseo de
tuberas de carga y dos unidades de controladores predictivos en la
generacin, en donde el uso de distribucin de carga (potencia a
controles predictivos, permite conocer generar) en Pequeas Centrales
el modelo matemtico que rige su Hidroelctricas PCH, con base en las
comportamiento dinmico en un futuro, condiciones de disponibilidad de agua
evitando la inestabilidad del sistema en el tanque de captacin.
ante posibles cambios de inesperados de
su comportamiento.
2. METODOLOGA.
Para obtener el modelo del sistema, se
utilizaron diferentes modelos de Con el fin de obtener el modelo
prediccin, entre los que se destacan matemtico general que rige el
modelos de prediccin lineal del tipo comportamiento dinmico de una
Auto Regressive with Exogenous input Pequea central Hidroelctrica (PCH),
(ARX), Auto Regressive with Moving se hace necesaria la definicin del
Average and Exogenous input modelo hidrulico completo del
(ARMAX), Box-Jenkins y Output Error sistema.
(OE). Cada uno de estos modelos, fue
evaluado de acuerdo con el error, y de 2.1 Modelo matemtico de una PCH
acuerdo con su desempeo frente al La potencia generada por las turbinas de
modelo no lineal que representa la un PCH, se puede expresar de la
dinmica de un sistema de este tipo. siguiente manera: (1):

= (1)
Donde, es la potencia (W) generada
por la turbina (CV), es la densidad del
agua (/3 ), es la aceleracin de la
gravedad (/ 2 ), es el salto neto
(m), es el caudal nominal del agua
(m3/s) y es la eficiencia de la turbina.
El tipo de PCH que se analiza en este
artculo, posee un solo tanque de
captacin, un canal de transporte comn
y dos unidades de generacin o
Turbinas, las cuales son independientes
como se muestra en la Figura 1.
Tanque de Captacin
H
Q G1
Tubera de carga
Q1
Q2
G2
Figura 1. PCH con dos unidades de
generacin
2.1.1 Modelo hidrulico de
dinmica del tanque de captacin
El tanque de captacin, se compone de
un depsito de dimensiones suficientes
para represar el agua proveniente de un
ro a travs de un canal de conduccin;
limitando as la turbulencia del agua que
se introduce en el tanque de captacin.
Adicionalmente, este es un elemento de
seguridad frente a las diferencias de
caudal que se presentan en el canal que
llega a la turbina.
Durante la operacin de la central, el
tanque de captacin permite almacenar
ciertos excesos de agua procedentes del
canal, de tal forma que esto permite
evitar el ingreso de aire a las tuberas de
carga cuando el caudal turbinado es
mayor al que llega a travs del canal.
La ecuacin (2) representa el
comportamiento del tanque de
captacin, la cual establece un balance
de caudales entrante ( ) y saliente o
turbinado (0 ), y determina la variacin
del nivel del agua en la captacin ()
provocada por la diferencia de los
caudales (Sarasa, 2009).
= 0 (2)
la
2.1.2 Modelo hidrulico de la
dinmica del sistema
Para la definicin del modelo
matemtico que rige el comportamiento
dinmico de una PCH (tnel, tuberas
de carga y unidades de generacin), se
utiliza la ley de movimiento de Newton,
la cual ser aplicada a la masa de agua a
travs de cada conducto hidrulico.
Teniendo en cuenta la ecuacin de
continuidad, en la cual se determina que
la sumatoria de flujos es igual a cero, en
la ecuacin (3) se puede decir que:
= 1 + 2 (3)
El detalle en la definicin del modelo
hidrulico para un sistema similar
(posee un tanque de captacin, un tnel,
tuberas de carga y tres turbinas) puede
ser observado en (Mahmoud et al.,
2004), (Mahmoud et al.,2005), y en
donde el flujo para cada turbina y su
respectiva vlvula, est dado por las
ecuaciones (4) y (5):
1 = 1 21 (4) Tambin, es de vital importancia tener
2 = 2 22 (5) sistema puede presentar, las cuales estn
Una vez definidas estas expresiones, y
teniendo en cuenta la ecuacin (1), se
puede decir que cada turbina es una
funcin de la vlvula de regulacin
(Gate, 1 y 2 ), sabiendo que esta
relacin no es necesariamente lineal, y
que la turbina no es 100% eficiente.
Por lo tanto, es necesario tener en
cuenta como se indica en la ecuacin
(6), otros parmetros que inciden sobre
el comportamiento dinmico de cada
turbina, como el no flujo , que se
obtiene de la resta del flujo actual y el
rendimiento del flujo efectivo, y que
representa un parmetro de perturbacin
del medio ambiente que afecta la
temperatura y la densidad del agua.
= ( )
(6)
Simplificando la ecuacin (6), se
obtiene la ecuacin (7), la cual indica
que la ganancia de la turbina es:
= (7)
en cuenta las prdidas tericas que el
determinadas por las ecuaciones (8) y
(9):
= 2 (8)
 1
1 = [ + ] (10)
Donde, (1 ) ( )
1
= 2 2 (9)
2
2 = [ + ] (11)
(2 ) ( )
es el factor de friccin, L es la
longitud del conducto (m), D es el
=[ ] (12)
dimetro interno del conducto (m) y Ac ( )

es el rea de la seccin entre la vlvula

y la tubera (2 ). 2.2 Estimacin de modelos
predictivos

La Figura 2, presenta el diagrama Con el fin de realizar una correcta

general del sistema hidrulico para la estimacin del modelo de prediccin

PCH: para una Pequea Central Hidroelctrica

PCH, se evaluaron diferentes modelos
de prediccin tales como el modelo
Auto Regressive with Exogenous input
(ARX), Auto Regressive with Moving
Average and Exogenous input
(ARMAX), Box-Jenkins y Output Error
(OE). (Arafet et al., 2008) y (Sedano y
Villar, 2005).

2.2.1 Modelo ARX

El modelo auto regressive with
exogenous input (ARX), es
comnmente seleccionado como la
primera opcin en la identificacin de
Figura 2. Modelo matemtico general sistemas lineales. El modelo ARX, se
de la PCH denota y define como se indica en la
ecuacin (13):
Donde,

()() = ()() + () (13)

 Donde,
Donde,
() = 1 + 1 1 + +
() : Entrada del sistema (17)

(): Perturbacin del sistema 2.2.4 Modelo Output Error

El modelo Output-Error (OE), es un
():Salida del sistema tipo de modelo ARMAX, el cual posee
una relacin de entrada/salida sin
(), (): Representan los perturbacin, y que adicionalmente
polinomios que describen la dinmica posee ruido blanco en la salida. El
del proceso sistema, teniendo en cuenta Modelo OE, se denota y define como se
lo indicado en las ecuaciones (14) y indica en la ecuacin (21):
(15):
()
() = () ( ) + () (21)
() = 1 +
1 1 + . . . + (14)
2.2.3 Modelo Box-Jenkins
El Modelo Box-Jenkins, es una
() = 1 + 2 1 +
generalizacin del modelo OE, el cual
+1
+ (15)
se define como un modelo ARMAX con
una relacin de entrada/salida sin
2.2.2 Modelo ARMAX perturbacin, ms ruido blanco en la
El modelo auto regressive with moving
salida. El modelo Box-Jenkins, se
average and exogenous input
denota y define como se indica en las
(ARMAX), describe el error en la
ecuaciones (18), (19) y (20):
ecuacin como un promedio mvil. El
modelo ARMAX se denota y define () ()
() = () () + () () (18)
como se indica en las ecuaciones (16) y
(17):
()() = ()() + Donde,

()() (16)
() = 1 + 1 1 +. . . + (19)
 2.3.2 Criterio integral de tiempo por
() = 1 + 1 1 + + (20) el error absoluto (IAE)
La integral del tiempo por el error
2.3 Criterios de desempeo. absoluto est representada por:
Con el fin de determinar el ndice de

desempeo de cada uno de los modelos
= |()| (23)
predictivos propuestos para el 0

modelamiento del sistema, se hace uso

de los criterios que se indican a Bajo este criterio se obtienen respuestas

continuacin, y que permiten transitorias con pequeos sobreimpulsos

determinar el comportamiento del error y oscilaciones amortiguadas.

dinmico del sistema, frente al modelo

no lineal que representa dicho sistema Debido a que el valor absoluto del error

(Farkh et al., 2010). se encuentra multiplicado por el tiempo,

2.3.1 Criterio integral del error
absoluto (IAE)
La integral del valor absoluto del error
los errores grandes son multiplicados
por tiempos pequeos. Esto origina que
los errores grandes tengan poco peso, y
los errores pequeos tengan mayor

IAE se denota y define: peso.

2.3.3 Criterio integral del error

= |()| (22)
0
cuadrtico (ISE)
Este criterio tiene la caracterstica de ser La integral del error cuadrtico est
de fcil aplicacin, ya que proporciona representada por:
amortiguamiento y respuesta aceptable

a la salida del lazo de control. Sin
= ()2 (24)
embargo, este criterio no tiene la 0

capacidad de optimizar sistemas

altamente sobreamortiguados, o Este criterio origina una rpida

altamente subamortiguados. disminucin de los errores grandes a

travs de la curva del error cuadrtico,
con lo cual se produce una respuesta de
escasa estabilidad relativa debido a las
oscilaciones presentadas en la seal de (tanque de captacin, lneas de
salida. transporte del recurso hidrulico y
unidades de generacin), se procedi
2.3.3 Criterio integral de tiempo por con la aplicacin de cada uno de los
el error cuadrtico (ITSE) modelos mencionados anteriormente
La integral del tiempo por el error para la representacin del sistema PCH
cuadrtico est representada por (25): descrito anteriormente. Para el caso
particular de la PCH propuesta, esta

tiene una capacidad mxima de
= ()2 (25)
0 generacin de 20 MW dividida en dos
unidades de generacin de 10 MW cada
En comparacin con el criterio ITAE, se una.
caracteriza por dar poco peso a los Para la simulacin del sistema, se hizo
errores grandes, pero castiga a los uso del Software Simulink de Matlab,
errores presentes poco tiempo despus en donde los parmetros de simulacin
del inicio de la entrada al sistema. se indican en la Tabla N1.

Al igual que el criterio ISE, al disminuir Tabla 1. Parmetros de simulacin

los errores grandes rpidamente, se L 100 HD 115 mx.
L1, L2 20 Ac1, Ac2 2
obtiene un sistema con estabilidad Ac 6 K 1.7
relativa pobre, debido a las oscilaciones K1, K2 2.72 0.76
ft 1.025 x 10-3 fp1, fp2 3.186 x 10-3
presentadas a la salida del sistema.

3.2 Modelo de prediccin

3. METODOLOGA Para determinar el modelo de
prediccin lineal estimado, se llevaron a
3.1 Modelo matemtico general de la cabo una serie de pruebas y
Pequea Central Hidroelctrica simulaciones utilizando los modelos
Teniendo en cuenta un modelo ARX, ARMAX, Box-Jenkins y Output
matemtico no lineal que rige el Error.
comportamiento dinmico de cada una
de las etapas y equipos que hacen parte Para el modelamiento del sistema, se
de una pequea central hidroelctrica utiliz la herramienta del software
MATLAB, la cual incorpora cada uno
de los modelos de identificacin 9
Modelo Estimado ARX Turbina 1

mencionados anteriormente. De acuerdo 8

Potencia Generada (MW)

con lo anterior, se utilizaron los 6
Modelo No Lineal
Modelo Lineal Estimado
siguientes parmetros, na: representa el 5

4
grado del polinomio A(q), nb: 3

representa el grado del prolinomio 2

1
B(q)+1, nc: representa el grado del
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
polinomio para C(q) , nd: representa el Tiempo (s)

grado del polinomio para D(q), nf: Figura 3. Modelo estimado ARX
indica el grado del polinomio para F(q), Turbina 1
y nk: Indica el retraso fundamental de la El modelo matemtico estimado por
respuesta del sistema para el polinomio medio del modelo ARX para el sistema
B(q). Estos valores determinan el orden fue el siguiente:
de los polinomios de cada funcin, as
como el retardo de la entrada de acuerdo () = 1 1.982 1
con la ecuacin (18). + 0.9818 2 (26)

Para las simulaciones ejecutadas con los () = 0.001557 2 (27)

modelos predictivos, se consider una
seal de entrada en escaln de 0.75, el El error cuadrtico medio obtenido por
cual representa porcentualmente la el modelo ARX frente a la respuesta del
apertura de la vlvula de entrada a las sistema fue de 0.1505.
unidades de generacin, para un caudal
de entrada Qi = 50 3 /. En la Figura 2, se puede observar el
3. ANLISIS DE RESULTADOS modelo de la Turbina 2. De esta
3.1 Modelo ARX manera, los parmetros que presentaron
En la Figura 3, se puede observar el mejores resultados frente al
modelo de la Turbina 1. Los parmetros modelamiento fueron los siguientes:
utilizados para el modelo de acuerdo na=2, nb=1 y nk=1.
con la ecuacin (18) fueron los
siguientes: na=2, nb=1 y nk=1.
 Modelo Estimado ARX Turbina 2
9

8
Tabla 2. Error cuadrtico medio
7
Potencia Generada (MW)

6
estimado ARX
Modelo No Lineal
Modelo Lineal Estimado
5 ECM ESTIMADO MODELO ARX
4 na nb nk TURBINA 1 TURBINA 2
3 2 1 1 0.1505 0.1503
2
3 3 2 0.3323 0.3321
1
4 3 3 0.3014 0.3013
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 4 1 0 0.4295 0.4293
Tiempo (s)

Figura 4. Modelo estimado ARX 3.2 Modelo ARMAX

Turbina 2 De acuerdo con la estructura del modelo
El modelo matemtico estimado para la ARMAX, en la Figura 5 se muestra el
Turbina 2 mediante la utilizacin del modelo para la Turbina 1, en donde los
modelo ARX fue el siguiente: parmetros que presentaron los mejores
resultados se indican a continuacin:
1
() = 1 1.987 na=3, nb=1, nc=2 y nk=1.
2
+ 0.9813 (28)
Modelo Estimado ARMAX Turbina 1
9

() = 0.09591 2 + 0.1127 3 8

0.1003 4
7
(29)
Potencia Generada (MW)

6
Modelo No Lineal
Modelo Lineal Estimado
5

4
El error cuadrtico medio obtenido por
3

el modelo propuesto frente a la 2

respuesta del sistema fue de 0.1503. 1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)

En la Tabla 2, se presentan una serie de Figura 5. Modelo estimado ARMAX

parmetros de simulacin, los cuales Turbina 1
arrojaron los siguientes resultados en
cuanto al error cuadrtico estimado; y El modelo matemtico estimado del
en donde el valor en negrilla, sistema se presenta a continuacin:
corresponde a los parmetros con los
cuales la respuesta del sistema present () = 1 2.975 1 + 2.95 2
el menor error para el modelo ARX: 0.9757 3 (30)
() = 6.693 5 1 (31) () = 6.694 5 1 (34)

() = 1 1.906 1 () = 1 1.904 1
+ 0.9476 2 (32) + 0.9478 2 (35)

El error cuadrtico medio obtenido por El error cuadrtico medio del modelo
el modelo ARX frente a la respuesta del ARMAX frente al modelo no lineal fue
sistema fue de 0.0140. de 0.0139.

En la Figura 6, se muestra el La Tabla 3, presenta una serie de

comportamiento de la Turbina 2 de parmetros que configuran diferentes
acuerdo con el modelo ARMAX. Para modelos para el modelo ARMAX. Las
este modelo, los parmetros utilizados letras en negrilla, muestran la mejor
fueron los siguientes: na=3, nb=1, nc=2 combinacin de parmetros para el
y nk=1. modelamiento del sistema en trminos
9
Modelo Estimado ARMAX Turbina 2 de este modelo.
8
Tabla 3. ECM estimado modelo
7
Potencia Generada (MW)

6
ARMAX
Modelo No Lineal
Modelo Lineal Estimado
5
ECM ESTIMADO MODELO ARMAX
4 na nb nc nk TURBINA 1 TURBINA 2
3 2 1 1 1 0.2500 0.2499
2
3 1 2 1 0.0140 0.0139
1
4 3 3 3 0.0238 0.0236
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 5 4 3 2 0.0180 0.0178
Tiempo (s)

Figura 6. Modelo estimado ARMAX 3.3 Modelo Box-Jenkins

Turbina 2 En la Figura 7, se puede observar el
comportamiento de la Turbina 1, de
El modelo matemtico estimado del acuerdo con el modelo obtenido de
sistema se presenta a continuacin: acuerdo con la Metodologa de Box and
Jenkins. Los parmetros utilizados para
1 2
() = 1 2.973 + 2.97 la obtencin de este modelo fueron los
0.9758 3 (33)
siguientes: na=4, nb=4, nc=3 nf=3 y Box-Jenkins frente a la respuesta del
nk=3. sistema fue de 0.0136.

9
Modelo Estimado Box-Jenkins Turbina 1 En la Figura 8, se puede observar el
8
modelo para la Turbina 2 de acuerdo
7
Potencia Generada (MW)

6
con la metodologa de Box and Jenkins.
Modelo No Lineal
Modelo Lineal Estimado
5 Los parmetros que presentaron mejores
4

3
resultados se indican a continuacin:
2 na=4, nb=4 nc= 3 nf=3 y nk=3.
1
Modelo Estimado Box-Jenkins Turbina 2
9
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
8
Tiempo (s)
7
Figura 7. Modelo estimado Box- 6
Modelo No Lineal
Modelo Lineal Estimado
Jenkins Turbina 1 5

El modelo matemtico estimado del 2

1
sistema se presenta a continuacin:
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

() = 0.01532 3 0.03209 4 Figura 8. Modelo estimado Box-

+ 0.01722 5 Jenkins Turbina 2
0.0003362 6 (36)
El modelo matemtico estimado del
() = 1 1.604 1 + 0.6597 2 sistema se presenta a continuacin:
+ 0.666 3
0.6334 4 (37) () = 0.01535 3 0.03208 4
+ 0.01721 5
() = 1 2.769 1 + 2.542 2 0.0003361 6 (40)
0.7733 3 (38)
() = 1 1.603 1 + 0.6598 2
() = 1 2.959 1 + 2.92 2 + 0.667 3
0.9608 3 (39) 0.6334 4 (41)
El error cuadrtico medio obtenido por
medio de la utilizacin metodologa de
() = 1 2.770 1 + 2.544 2 En la Figura 9, se puede observar el
0.7734 3 (42) comportamiento de la Turbina 1 de
acuerdo con el modelo OE. De acuerdo
() = 1 2.957 1 + 2.94 2 con lo anterior, los parmetros que
0.9607 3 (43) presentaron mejores resultados se
indican a continuacin: nb=4, nf=3 y
El error cuadrtico medio obtenido por nk=0.
la metodologa de Box Jenkins frente
a la respuesta del sistema fue de 9
Modelo Estimado Box-Jenkins Turbina 2

8
0.0137.
7

Potencia Generada (MW) 6

Modelo No Lineal
Modelo Lineal Estimado
La Tabla 4, presenta una serie de 5

parmetros utilizados de acuerdo con la 3

estructura de la modelo de Box and 2

1
Jenkins. Los resultados arrojados por el 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

modelo frente a la respuesta del sistema Tiempo (s)

para diferentes combinaciones de Figura 9. Modelo estimado Output-

parmetros fueron los siguientes: Error Turbina 1
Tabla 4. ECM estimado modelo BOX-
JENKINS El modelo matemtico estimado del
ECM ESTIMADO MODELO BOX-JENKINS sistema se presenta a continuacin:
nb nc nd nf nk TURBINA 1 TURBINA 2
2 1 1 2 1 1.5449 1.5451
3 1 2 2 1 0.0681 0.0682 () = 0.378 1.177 1
4 3 2 2 0 0.1573 0.1575 + 1.222 2
4 4 3 3 3 0.0136 0.0137
0.4224 3 (44)

De la Tabla 4, podemos observar que

los datos que se encuentran en negrilla, () = 1 2.967 1 + 2.935 2

corresponden a los parmetros con los 0.9679 3 (45)

cuales la respuesta del modelo present

menor error. El error cuadrtico medio obtenido por
el modelo OE frente a la respuesta del

3.4 Modelo Output Error sistema fue de 0.0054.

En la Figura 10, se puede observar el En la Tabla 5, se pueden observar los
comportamiento de la Turbina 2 de errores cuadrticos medios para
acuerdo con el modelo OE. Los diferentes configuraciones del modelo
parmetros que presentaron los mejores propuesto frene a modelo no lineal del
resultados fueron los siguientes: nb=4, sistema. Los resultados que se muestran
nf=3 y nk=0. en negrilla, corresponden a los
parmetros con los cuales la respuesta

9
Modelo Estimado Output Error Turbina 2 del sistema present menor error:
8

7
Potencia Generada (MW)

6 Tabla 5. ECM estimado modelo OE

5
Modelo No Lineal
Modelo Lineal Estimado
ECM ESTIMADO MODELO OE
4

3
nb nf nk TURBINA 1 TURBINA 2
2 3 2 1 0.0237 0.0238
1 3 3 2 2.0950 2.0951
0 4 2 0 0.0237 0.0239
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 4 3 0 0.0054 0.0055
Tiempo (s)

Figura 10. Modelo estimado Output- 3.5 Anlisis del error

Error Turbina 2 A partir de los resultados obtenidos en
la definicin del modelo de prediccin
El modelo matemtico estimado del lineal una vez ejecutadas las
sistema se presenta a continuacin: simulaciones utilizando modelos ARX,
ARMAX, Box-Jenkins, Output Error,
1
() = 0.378 1.176 en la Tabla 6 se puede observar que el
2
+ 1.224 modelo que mejor resultados obtuvo
3
0.4223 (46) frente al error cuadrtico medio fue el
modelo OE, obteniendo un error de
() = 1 2.966 1 + 2.937 2 0.0054 para la Turbina 1 y de 0.0055
0.9678 3 (47) para la Turbina 2.

El error cuadrtico medio obtenido por

el modelo OE frente a la respuesta del
sistema fue de: 0.0055.
 Tabla 7. ndice de desempeo modelo
Tabla 6. Error cuadrtico medio lineal estimado
estimado INDICE DE DESEMPEO MODELO LINEAL ESTIMADO
ARX ARMAX BJ OE
ERROR CUADRTICO MEDIO ESTIMADO NDICE
na nb nc nd nf nk TURBINA 1 TURBINA 2 MODELO TURB 1 TURB 2 TURB 1 TURB 2 TURB 1 TURB 2 TURB 1 TURB 2

2 1 - - - 1 0.1505 0.1503 ARX IAE 2.4E+02 2.1E+02 1.1E+02 1.2E+02 7.6E+02 3.0E+05 1.3E+02 1.3E+02

3 1 2 - - 1 0.0140 0.0139 ARMAX ITAE 4.6E+03 4.1E+03 2.3E+03 2.6E+03 2.6E+04 9.8E+06 1.4E+03 1.4E+03
- 4 4 3 3 3 0.0136 0.0137 BJ ISE 9.5E+01 8.1E+01 1.7E+01 2.1E+01 8.5E+02 1.2E+08 4.1E+01 4.3E+01
- 4 - - 3 0 0.0054 0.0055 OE ITSE 1.3E+03 1.0E+03 3.1E+02 3.7E+02 3.2E+04 4.1E+09 3.0E+02 3.2E+02

Un criterio adicional y con el cual se le Para el caso particular de la Tabla 7, y

dio una mayor validez a los resultados de acuerdo con los modelos de
presentados en la estimacin del prediccin utilizados, los mejores
modelo, es el ndice de desempeo. De resultados de desempeo en la
esta manera, en la Tabla 7 se presentan definicin del modelo de prediccin
los resultados del desempeo del lineal estimado fueron:
sistema para cada una de las
simulaciones ejecutadas de acuerdo con - ARMAX segn los criterios IAE
cada uno de los modelos de prediccin (110.8845 para la turbina 1 y 120.9147
utilizados. para la turbina 2) e ISE (17.4825 para la
turbina 1 y 20.717 para la turbina 2).
El anlisis de desempeo realizado
sobre cada uno de los modelos - Output Error segn los criterios
obtenidos para cada una de las turbinas, ITAE (1.39E+03 para la turbina 1 y
se bas en el error obtenido de acuerdo 1.44E+03 para la turbina 2) e ITSE
con el criterio integral del error absoluto (300.5568 para la turbina 1 y 316.8523
(IAE), el criterio integral de tiempo por para la turbina 2).
el error absoluto (ITAE), el criterio
integral del error cuadrtico (ISE), y el 4. CONCLUSIONES
criterio integral de tiempo por el error Un anlisis adecuado para el
cuadrtico (ITSE). comportamiento dinmico de una
pequea central hidroelctrica PCH,
debe involucrar no solo el modelo de las
unidades de generacin, sino tambin de
todos los dems componentes de desempeo, y frente a las
hidrulicos que hacen parte del proceso, caractersticas de una PCH.
tanque de captacin, lneas de transporte
del recurso hidrulico, etc. De esto La seleccin de los parmetros
depende que el modelamiento y la utilizados para cada modelo, y que
posterior implementacin de un determinan su comportamiento ideal
controlador en trminos de un modelo frente al sistema, se realiz a travs de
de este tipo, arroje buenos resultados. la utilizacin del diagrama de
autocorrelacin y autorrelacion parcial,
Con base en los resultados obtenidos lo que permiti definir una serie de
por los modelos frente al error configuraciones sobre la estructura de
cuadrtico medio estimado, as como los modelos utilizados.
frente al ndice de desempeo, se puede
concluir que el modelo obtenido por Como trabajo futuro, se propone la
medio de modelos de prediccin lineal utilizacin de optimizadores basados en
basados en mtodos paramtricos como modelos por evolucin, entre los que se
el ARX, el ARMAX, el metodo Box- incluyen los modelos EPR (evolutionary
Jenkins y Output error, pueden ser Polynomial Regressin), Algoritmos de
utilizados para la definicin de Estimacin de la Distribucin o
controladores predictivos, algoritmos del tipo Particle Swarm
especialmente el OE, el cual mostr los Optimization (PSO), lo que ayudara a
mejores resultados para ambos criterios. que los modelos de prediccin
representen de una forma ms natural la
Para la implementacin de dinmica de un sistema PCH.
controladores predictivos, es importante
observar el comportamiento del sistema
utilizando el modelo ARMAX, que 5. REFERENCIAS
aunque no fue el mejor en cuanto a los
resultados arrojados frente al error Salcedo R. y Correa R., SICOMPC:
cuadrtico medio, present resultados Simulador para control predictivo
que resultan promisorios frente al ndice basado en modelos. Sistema de
informacin cientfica, red de revistas
cientficas de Amrica latina y el
Caribe, Espaa y Portugal. Universidad
nacional de Colombia. Dyna, Vol 75,
Num 156, noviembre 2008, pp 89-98.
Sarasa. J. Control de minicentrales
hidroelctricas fluyentes. Modelado y
estabilidad. Departamento de
ingeniera civil, hidrulica y energtica.
Escuela superior de ingenieros de
caminos canales y puertos. 2009,
Madrid, Espaa.
Mahmoud, M. Dutton K. y Denman. M.
Dynamical modeling and simulation of
a cascaded reservoirs hydropower
plant. Science Direct. Electric power
systems research 70, 2004 A, 129-139.
Mahmoud, M. Dutton K. y Denman. M.
Design and simulation of a nonlinear
fuzzy controller for a hydropower
plant. Science Direct. Electric power
systems research 73, 2005, 87-89.
Farkh, R. Laabidi K. y Ksouri. M. PI
Stabilization for time delay system.
MOSIM10. May 10-12, 2010.
Hammamet, Tunisia.
Arafet, P., Chang, F., Torres M. y
Domnguez H.. Mtodos de
identificacin dinmica. Facultad de
ingeniera elctrica. Universidad de
Oriente. Junio, 2008.
Sedano J., y Villar. R. Introduccin a
la identificacin de sistemas. Tcnica
Industrial 256. Marzo 2005.
7. AGRADECIMIENTOS
Quiero agradecer a mi asesor de tesis,
Cristian Guarnizo Lemus y al profesor
Juan Alejandro Pea Palacio por su
apoyo y dedicacin en la elaboracin de
este artculo y los trabajos previos para
obtener los resultados que aqu se
presentan. Tambin quiero agradecer al
Instituto Tecnolgico Metropolitano
(ITM) por facilitarme los recursos
necesarios para el desarrollo de este
trabajo, y a la Escuela de Ingeniera de
Antioquia por apoyar estos procesos
investigativos a travs de convenios
interinstitucionales.
8. CURRCULUM
Ivn Daro Estrada Viana
 Magster en Automatizacin y Control Automatizacin y Control Industrial en
Industrial. Instituto Tecnolgico el Instituto Tecnolgico Metropolitano
Metropolitano (ITM). (ITM).
Ingeniero en Instrumentacin y Control.
Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cristian Guarnizo Lemus
Cadavid. Magster en Ingeniera Elctrica
Ingeniero electricista
Universidad Tecnolgica de Pereira
Actualmente se desempea como
ingeniero especialista en el rea de Actualmente se desempea como
automatizacin y comunicaciones en la docente, investigador y asesor de tesis
compaa HMV Ingenieros Ltda., en el Instituto tecnolgico
empresa de consultora, especialista en Metropolitano (ITM).
el diseo, instalacin y puesta en
servicio de subestaciones, PCHs y
diferentes procesos industriales.

Juan Alejandro Pea Palacio

PhD en Ingeniera
Universidad Pontificia Bolivariana -
Medelln
Magister en Ingeniera de sistemas
Ingeniero Mecnico
Universidad Nacional de Colombia
Medelln

Actualmente se desempea como

docente investigador en la Unidad
Acadmica de Administrativa e
Informtica en la Escuela de Ingeniera
de Antioquia y como docente
catedrtico del programa de Maestra en

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