UNIVERSIDAD DE BUENOS AIRES

FACULTAD DE INGENIERA
Departamento de Hidrulica

CARRERA DE
ESPECIALIZACIN EN
DESAGES PLUVIALES

ELEMENTOS DE

CINEMTICA
 HIDRULICA GENERAL

CINEMTICA Pg.2

VELOCIDAD
x
u = t

Coordenadas Cartesianas: V = ui +v j + w k y
con v = t

z
w = t

l
V = t

Coordenadas Intrnsecas: V = vl con Vn = 0
V = 0
b

FORMAS DE ESCURRIMIENTO

A PRESIN

p < Pa

Chorro o
CHORRO O
vena
VENA LQUIDA
lquida

A SUPERFICIE
LIBRE
 HIDRULICA GENERAL

CINEMTICA Pg.3

CLASIFICACIN DE LOS ESCURRIMIENTOS

LQUIDO IDEAL : = 0 LQUIDO

ROTACIONAL
PERFECTO
IRROTACIONAL
LQUIDO INCOMPRESIBLE : = cte

LAMINAR
LQUIDO REAL
TURBULENTO

V
PERMANENTE o ESTACIONARIO : =0
t
V
IMPERMANENTE o TRANSITORIO : 0
t

V
UNIFORME : =0
l
BRUSCAMENTE VARIADO
V
VARIADO : 0 GRADUALMENTE VARIADO
l

UNIDIMENSIONAL
BIDIMENSIONAL
TRIDIMENSIONAL

SUPERSNICO : V > Celeridad de la Onda Elstica

SUBSNICO : V < Celeridad de la Onda Elstica
 HIDRULICA GENERAL

CINEMTICA Pg.4

MTODOS DE DESCRIPCIN DEL MOVIMIENTO

LAGRANGE EULER
limr dr
V = =
t 0 t dt
l Se considera un punto del espacio
z P1 P2 atravesado por el medio continuo.
t r t + t
P0 No sigue a la partcula.

r0
La velocidad es una funcin del
punto.
r = r ( r0 ; t )
u = u ( x; y; z; t )

y V = V (r; t ) con v = v( x; y; z; t )
w = w ( x; y; z; t )

x

LNEAS QUE DESCRIBEN EL MOVIMIENTO

TRAYECTORIA : Lugar geomtrico de las sucesivas posiciones de una nica

partcula a travs del tiempo.

V1 V2 V3 V4
LNEA DE CORRIENTE : l.d.c.
Envolvente, para un instante dado, de
los vectores velocidad de partculas l.d.c.
contnuas sealadas por el vector
precedente.

FILETE o LNEA DE HUMO : Lugar geomtrico, para un instante dado, de los

puntos que ocupan las partculas que pasan, pasaron o pasarn por un punto del espacio.
 HIDRULICA GENERAL

CINEMTICA Pg.5

MOVIMIENTOS CARACTERSTICOS

z
w w w
w+ dx + dy + dz
x y z

VN
v v v
v+ dx + dy + dz
x y z
u u u N
u+ dx + dy + dz
x y z

w
w+ dy
VM y
dz w
u
u+ dy
M v y

v+
v
dy
y
y
u
dx
v v
dy v+ dx + dy
x y

u u
x u+
x
dx + dy
y

Dada la imposibilidad de evaluar e interpretar la

u u u deformacin de la partcula original de lados dx,
dy, dz, al pasar el tiempo, se realizar una
u
x y z evaluacin bi-dimensional (plano z-y) para los
casos de los distintos componentes de la matriz
v v v nulos y otros no. ESTOS SON LOS
v MOVIMIENTOS CARACTERSTICOS. Su suma
x y z (compatible) dar la deformacin total de la
partcula a lo largo del tiempo. El propsito de su
w w w estudio es el de VINCULAR LAS
w
x y z DEFORMACIONES (o, ms exactamente, las
velocidades de deformacin) CON EL CAMPO a
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CINEMTICA Pg.6

MOVIMIENTOS CARACTERSTICOS

REPOSO : Todos los parmetros de la matriz nulos

TRASLACIN PURA:
z
u=v=w0 v dt
c
d
w
y todas sus derivadas nulas w
c
d
v v

dz w b
a w dt
w
v
a b y
v
dy

DEFORMACIN LINEAL PURA: Todo nulo, excepto las derivadas

directas.

z w
d
w
dz z
dz
c v
z dy dt
w l y v
dz dt = y = = dt
z c l0 dy y
d
v=0 v
dy
y
y v
dz =
w=0
t y
w=0
x u
v
dy =
y t x
v=0
a a w
b b y z =
t z
dy v
dy dt
y
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CINEMTICA Pg.7

MOVIMIENTOS CARACTERSTICOS

DEFORMACIN ANGULAR PURA :

La deformacin angular en el plano z-y es:

v
dz dt
z
z v c
dz dt
z w
dy w
w=0 y dydt
d c y
v
dz
d z
v
d dz
z

dz w
dy
y b
w=0 w
d dydt
a y
a
v=0
dy
b v=0 y

w
dy dt v dz dt
y w v
d d = + z = + dt
dy dz y z

La velocidad de deformacin angular se obtiene de derivar la anterior con respecto a t

y definimos la velocidad de deformacin angular simple como:

1 d d 1 w v
d yz = = +
2 dt 2 y z

1 u w 1 v u
d zx = + ; d xy = +
2 x y
Extrapolando:
2 z x
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CINEMTICA Pg.8

MOVIMIENTOS CARACTERSTICOS

ROTACIN PURA :

Se tiene rotacin pura cuando : d = d

Se define:

v
(d + d ) = 1 w v dt
1 dz dt
z z
2 2 y z
c
w
dy dt
y
Derivando con respecto a t, se d
obtiene la velocidad de c
d
rotacin pura: d
1 w v
w x =
2 y z dz
b
Extrapolando:
a
d
1 v u a b
w x = y
2 x y dy

w = 1 u v
z 2 z x

Regla Prctica

i j k
w v u w v u
rot V = = i + j + k
x y z y z z x x y
u v w

1
w= rot V o 2 w = rot V
2
 HIDRULICA GENERAL

CINEMTICA Pg.9

MOVIMIENTOS CARACTERSTICOS

DESPLAZAMIENTO COMPLETO:
u

PUNTO M: Coordenadas x,y,z ; Velocidad:
VM v
w

u + du

VN v + dv
PUNTO N: Coordenadas x+dx, y+dy, z+dz ; Velocidad:
w + dw

u u u
du = dx + dy + dz
x y z
v v v
dv = dx + dy + dz
Siendo: x y z
w w w
dw = dx + dy + dz
x y z

Por lo tanto, en el tiempo t + dt tenemos que:

x + u dt

COORDENADAS PUNTO M: y + v dt
z + w dt

x + dx + u dt + du dt

COORDENADAS PUNTO N: y + dy + v dt + dv dt
z + dz + w dt + dw dt

Si se reemplazan du, dv y dw y se suman y restan convenientemente a cada lnea de

1 v 1 w
derivadas (por ejemplo, a la primera lnea dy dt y dz dt ) se pueden poner las
2 x 2 x
coordenadas del punto M EN FUNCIN DE LOS MOVIMIENTOS
CARACTERSTICOS. Ver ecuaciones 3.2 del apunte.
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CINEMTICA Pg.10

VECTOR ACELERACIN

EN COORDENADAS CARTESIANAS:

V = V(x; y, z; t )

V V dx V dy V dz V
a= = + + +
t x dt y dt z dt t

dx dy dz
Ahora: u= ; v= ; w=
dt dt dt

V V V V
Entonces: a =u +v +w +
x y z t
ACELERACIN
Siendo sus componentes: LOCAL

du u u u u
a =
x dt = u + v + w +
x y z t
dV dv v v v v
a= a y = =u +v +w +
dt dt x y z t
dw w w w w
a z = =u +v +w +
dt x y z t
ACELERACIN CONVECTIVA

Ahora, sumando y restando convenientemente las derivadas se obtienen las ecuaciones

(37), es decir la aceleracin en funcin de los movimientos caractersticos.

El anlisis de la (37) lleva a:

V V2
a= + rotV V + gra d
t
2

Recordando sta es fcil obtener las (37) teniendo en cuenta que:

i j k i j k

rotV = ; rotV V = rot x rot y rot z
x y z
u v w u v w
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CINEMTICA Pg.11

3- COORDENADAS INTRNSECAS
3-1- Generalidades
En la clase inicial se destac que la importancia de las Coordenadas intrnsecas en la Ingeniera es
muy grande. Es ms, muchas veces, su aplicacin, hasta pasa desapercibida cuando se estudian o
se trabaja en obra en determinados temas (Caminos, Ferrocarriles, Canales, Escurrimientos en
Conducciones a presin, Ros, etc.).

En efecto, con el objeto de fundamentar lo aseverado en cuanto a la utilidad de la Terna

Intrnseca, se desarrolla un ejemplo sumamente ilustrativo a continuacin.

Imagnese el caso de dos grupos de personas que emprenden un viaje conjunto en automvil pero
que parten desde puntos bien alejados el uno del otro y convienen encontrarse en el camino, en un
determinado lugar y a una hora pre-establecida. Lo usual es encontrarse en algn local conocido a
la vera del camino para realizar alguna accin como desayunar o tomar un refrigerio, entre muchas
variantes posibles.

Suele ocurrir que lo razonable es encontrase ....en tal lugar a tal hora..... y en el caso de que uno
de los grupos no conozca fehacientemente el lugar de encuentro, fijar en que km de la ruta
correspondiente est el lugar. Justamente esta forma de proceder es utilizar las coordenadas
intrnsecas dado que con una sla coordenada estamos fijando el punto de encuentro. sta
coordenada es la denominada progresiva en una curva espacial (el eje del camino) que como ya
est establecido y construido, no tiene posibilidades de confusin. En ste caso se est usando tan
slo el eje l de la terna intrnseca y obviamente la propiedad fsica en uso, es una
extremadamente sencilla, la longitud.

Es oportuno meditar ahora, cmo sera llegar a idntico acuerdo pero usando las Coordenadas
Cartesianas, asumida cmo la ms utilizada por el alumnado en general, dado que es la que ms
frecuentemente se utiliza en las aplicaciones comunes de las asignaturas formativas y de muchas
de aplicacin tecnolgica (en nuestra materia tambin utilizamos cuando nos conviene el sistema
cartesiano aunque las coordenadas intrnsecas son utilizadas en forma excluyente en los
Movimientos Unidimensionales, lo que cubre un importantsimo porcentaje de las aplicaciones de
nuestra especialidad).

En ese caso para fijar el punto de encuentro, deberamos fijar un origen de coordenadas para
aplicar los ejes coordenados z; y ;x, y posteriormente encontrar la ecuacin del eje del camino en
esas coordenadas. Los mtodos matemticos posibilitan tras una ardua tarea obtener la ecuacin
correspondiente (por ejemplo con el mtodo de los Mnimos cuadrados) y se pueden fijar las
coordenadas z 0 ; y 0 ; x 0 del punto de encuentro para la ecuacin del eje del camino.

La complicacin absurda que ste proceder implica no merece ms comentarios excepto el hecho
que facilita comprender fehacientemente las ventajas de la Terna Intrnseca para este caso de
aplicacin tan simple.

En general para la Construccin de la obra y ubicacin de puntos en Caminos, Ferrocarriles,

Canales, Acueductos, Ros, etc. se recurre a ste sistema de coordenadas con evidente ventaja
prctica. Se establece un punto origen del eje de la curva predeterminada y fijada en el terreno (por
ejemplo mediante estacas en la etapa de construccin) y a partir del mismo se establecen la
longitudes o progresivas expresadas en metros o sus mltiplos (obviamente es usual el Km en
Caminos, Ferrocarriles y Canales navegables).

3.2- Definicin e interpretacin

En la Figura 9 se recuerda la Terna Intrnseca definida por los versores Tangente l , Normal n y
Binormal b . El versor normal contiene al radio de curvatura de la curva espacial.
 HIDRULICA GENERAL

CINEMTICA Pg.12

El plano formado por los ejes l y n, es el denominado plano osculador (definido por dos tangentes
sucesivas y cuya denominacin proviene del griego sculo que significa beso o en nuestra
aplicacin, cercana). El plano formado por los ejes b y n resulta perpendicular al primero.

Figura 9
Plano Osculador

3-3- Derivadas Parciales en Coordenadas Intrnsecas

El objetivo del presente numeral es el de aplicar el concepto para el caso comn de las
aplicaciones hidrulicas, en las que las propiedades fsicas pueden ser en general funcin del
espacio (una dimensin en coordenadas intrnsecas) y del tiempo.

Denominando consecuentemente y en forma genrica a la variable cmo A(l;t), se tiene que su

diferencial total exacto es

A A
dA = dl + dt
l t

Consecuentemente su derivada con respecto al tiempo es

dA A dl A dt
= +
dt l dt t dt

dl dt
El mdulo del vector velocidad es en todos los casos V = y obviamente = 1
dt dt

Por lo que la anterior queda

dA A A
=V +
dt l t

Todas las variables que implican las propiedades fsicas de los medios continuos pueden ser
entonces derivadas teniendo en cuenta la variable a ser considerada y el operador

d
=V +
dt l t

Por ejemplo, si la propiedad fsica es la masa especfica la expresin de la derivada respecto

al espacio y el tiempo es

d
=V +
dt l t
 HIDRULICA GENERAL

CINEMTICA Pg.13

En el caso del peso especfico la derivada resulta

d
= V +
dt l t

En el caso de la presin, resulta

dp p p
= V +
dt l t

En el caso especial del mdulo del vector velocidad, resulta

dV V V
= V +
dt l t

3-4- Escurrimientos Unidimensionales

Si se considera al tubo de corriente de la figura 10, con la obvia intencin de considerar

unidimensionalmente a los escurrimientos (caso de tuberas a presin y canales) resulta evidente
al analizar la figura que el plano definido por los versores Normal y Binormal representa a la
seccin transversal del mismo.

En el caso del tubo de corriente, dada su propiedad de resultar impermeable por definicin
(imposibilidad de componentes normales de la velocidad y transporte de masa lateral), la velocidad
media definida en 2.4 dada por la expresin

1 1
U=
V d = V

n d

se hace mucho ms simple, pues se aplica a cada seccin transversal y resulta representativa de
la infinitud de velocidades actuantes en la misma (en realidad U implica el mismo transporte de
masa que el que se obtendra realizando la integral de la expresin anterior).
 HIDRULICA GENERAL

CINEMTICA Pg.14

Figura 10
Escurrimiento Unidimensional

Nota: Se adelanta que en la prctica de la hidrulica elemental (Conducciones a presin y canales), la obtencin de U es
muy simple sin necesidad de complejas integraciones.
 HIDRULICA GENERAL

CINEMTICA Pg.15

EL VECTOR ACELERACIN EN COORDENADAS

INTRNSECAS:

El vector aceleracin es por definicin: a =

dV
=
d
(V l ) = dV l + dl V
dt dt dt dt

dl dl dl dl
Pero puede ser considerado que: = = V
d t dl d t dl

dV dl
Por lo que reemplazando en la anterior, se tiene:
a= l + V2
dt dl

l
l + dl

dl

n Nota:
Al ser d muy chico, dl
d practicamente es paralelo
R al n anterior

l
dl
d
l + dl

De la figura se deducen los siguientes conceptos: dl = R d ; l+dl = l =1 ; dl=d n

dl d n 1
Por lo que la variacin del versor l en el recorrido, resulta: = = n
dl R d R

dV V2
Reemplazando se obtiene que el vector aceleracin resulta: a = l + n
dt R

V2 V V 2
a = + l + n
Por lo tanto: 2
l t R
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CINEMTICA Pg.16

CAUDAL
El caudal elemental se define como:
d
dQ = V d = V d cos(V; d)

La integral, extendida a toda la superficie Vn
, resulta entonces:

Q = V d V
d

Cuya ecuacin de dimensin es:
3
m3 l m3
[Q] = L L2 = L ; ;
s s h
; etc

T T

Nota sobre concepto de Caudal

Por definicin es el cociente entre el volumen que escurre y el tiempo que tarda en escurrir.

En la figura esquematizamos un cao

que desagua en un recipiente de
volumen conocido. Supongamos que
hasta una determinada marca el
volumen es V y que con un grado de
apertura de la vlvula siempre igual
(con lo que la velocidad media es
siempre la misma en cualquier
seccin de la caera) alimentamos al
recipiente hasta que la marca se
alcanza en un tiempo T.

V
Decimos que el caudal que est pasando por cualquier seccin (la 2 por ejemplo) es: Q =
T
Los volmenes pueden medirse en m3, dm3, lts, etc. y los tiempos en segundos, minutos, horas y
das. Las unidades ms comunes son lts/s , lts/min , m3/s , m3/min , m3/h.

CAUDAL DE MASA
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CINEMTICA Pg.17

El gasto o caudal elemental de masa se obtiene al multiplicar el gasto elemental

por la masa especfica . En efecto:
dQ m = dq = V d
Por lo que la integral ser:
Q m = dQ = V d
Q

Evidentemente, su ecuacin de dimensin resulta: [Qm ] = M3 L L2 = M kgm ; etc

L T T s

VELOCIDAD MEDIA

Por continuidad, tenemos que : Q = U

Q 1

U = = V d
Por lo que, al despejar U, la velocidad media resulta:

Cuya ecuacin de dimensin es : [U ] = L (m/s; cm/s ; etc)

T

Nota: Concepto de Velocidad Media

En la figura 1 representamos un tramo de una

conduccin y cortamos con un plano
perpendicular al eje, teniendo as lo que
llamamos la "seccin".

La velocidad del agua en esa seccin es lo

que llamamos velocidad media, que como
toda velocidad se mide como la relacin entre
la longitud recorrida y el tiempo insumido en
recorrerla. La longitud la medimos en metros
(m) y el tiempo en segundos (s), minutos
(min), horas (h).

En general la unidad que ms utilizaremos nosotros ser el m/s. Las velocidades normales en
nuestras conducciones son del orden de 0,5 a 2 m/s (estos valores slo los brindamos para
precisar rdenes de magnitud).