BSCULA DE GRANOS

Una bscula especfica de granos opera mediante un sistema de engranes de pin y

cremallera. La cremallera est unida a la plataforma de pesado y se mueve con sta. Un
cuadrante calibrado est unido al pin y forma parte integral de ste. El movimiento de
la cremallera est limitado por guas verticales engrasadas. Se utiliza un resorte de
retroceso que conecta la cremallera a la base de la bscula para poner la plataforma de
nuevo en una posicin neutral. Construya un modelo para este sistema que pueda
utilizarse para determinar el tiempo que debe esperarse antes de leer el peso de una
medida de grabo despus de colocarlo en la plataforma.

Solucin:

Con base en la descripcin del sistema, se construye el modelo fsico que aparece en la
figura 1 y se reduce al modelo de la figura 2. En este caso, se ha combinado la masa de la
cantidad tpica de grano con la masa de la cremallera. Lo cual da 1 . El retroceso en los
engranes del pin se ha ignorado y el radio 2 es el radio de separacin.

No hay
desplazamiento

2
1
2

Modelo Fsico

Figura 2
Figura 1
 Y

1 1
1
X



K

Diagramas de cuerpo
libre
2


2
Figura 3 2

Primero: Existe una masa de traslacin 1 , una masa rotatoria 2 , un resorte k y un

amortiguador M en las configuraciones arbitraria de la figura 3.Notar las fuerzas de
contacto iguales y opuestas, y , en el punto de unin entre los engranes. Sin
embargo, 1 se idealiza como masa puntual, de modo que de hecho todas las fuerzas
coinciden en el centro de la masa. Se impide que la cremallera se desplace en la direccin
y, y es la fuerza resultante que desarrolla tales limitantes. El comportamiento de cada
uno de los elementos es como sigue:

Masa de traslacin: granos y charola 1 (dinmica):

1 = 1 + ()
1
= 0 ()
Resorte de retroceso k (dinmico):

= 1 = 1 = 0; ()

= 1 ()
1

Amortiguador: guas engrasadas (esttico):

= 1 = 1 ()

Masa rotativa: pin y bscula 2 (dinmica):

1
2 = 2 ; 2 = 2 ()
2 2 2 2
= 0 ()

+ 2 = 0 ()

Segundo: La primera asignacin de variables de estado es 1 , 1 y 2 , es decir, los

resultados de los tres componentes dinmicos.

Tercero: Las ecuaciones de estado es posible derivar de las ecuaciones (a), (d) y (f)
suponen la variable desconocida , que no pueden eliminarse utilizando ninguna de las
relaciones que se han descrito hasta ahora. Por lo tanto, se requiere ms ecuaciones.

Relaciones adicionales entre las variables: se observa que:

= 2 ()
2
Y para que no haya deslizamiento entre la cremallera y el pin,

2 2 = 1 ()

As,

2 2 = 1 ()

Por lo tanto, 1 y 2 son dependientes (al igual que 1 y 2 ), y el numero de variables de

estado se reduce a 2. Se usarn 2 y 2 porque tienen una relacin ms directa con el
indicador de la bscula. Puede eliminarse ahora utilizando las ecuaciones (a), (f) y (j)
en (a) y comparando con (f), se obtiene,
 1
1 2 2 = 1 + = 2
2
1
1+2 = 1 +
2
2
= 1 + . . . ()
21 + 2

As, las ecuaciones de estado son

= 2 ()
2
2 1
2 = 1 2 2 2 2 ()
2 21 + 2

El objetivo de este modelo es predecir las oscilaciones angulares en la bscula. As, el

resultado es:

= 2 ()

Para ello arreglaremos la ecuacin:

= 2 2
2

2 = 2 2

Donde:

= 2 = 2
2 2
2 1
= 1 ; = 2 ; = 2 ; =
2 21 + 2

Luego aplicamos la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin:

2 = 2 2

2 2 = 2 . 2 ; ( )


2 2 = . 2 . 2


2 = (1)
2 + . +

La solucin ser de acuerdo a los siguientes 3 casos:

()2 ()2 ()2

> ; = ; <
4 4 4

PRIMER CASO: Para nuestro modelo estableceremos las variables segn los valores
empleados al realizar la construccin y simulacin de ste en Solidworks, para el cual
tenemos:

1 = 9.176 ; 40

2 = 1.179

2 = 29.625

= 10

= 10 .

= 9.81 2

De ello se obtuvo: = 90.01656 ; = 296.25 ; = 296.25 ; = 3.4566

Ahora analizaremos para qu caso se adecua nuestro modelo:

()2
= 1024.01775 = 262153.0881
4
Entonces se observa que:

()2
< ( )
4

Luego de la ecuacin (1) tenemos:

2 = = 2
2 + . + 2
+ 2 + 4

2 = 2
2 2

+
2 4
Denominamos:

2
=
4

Entonces tenemos:

2 = =
2
+ 2 2 + 2 + + 2

2 = + +

+ 2 + + 2

Aplicando la transformada inversa de Laplace tenemos:

2 = . + . 2 + . + . 2 . . (2)
Ahora hallaremos las constantes A, B y D:

2 = = +

+

2 + . + + 2 + + 2

+ 2 + + 2 + + 2 + + 2 +
=

+ 2 + + 2

2
2 2

+ 2 + 2 + 2 + 2 + 2 +
4
= 2
2 2

+ 2
4

2 + . + + + 2 + 2 + 2 +
=
2 + . +

+ + 2 + + 2 + 2 + +
=
2 + . +
Entonces:

+ + 2 + + 2 + 2 + +
=
2 + . + 2 + . +

Igualando coeficientes:

= ; ++ =0 ; + + + =0
2 2

Despejando las ecuaciones tenemos:

2 + 2
= ; = ; =
2 2
Reemplazando los respectivos valores de a, b, c y d:

= 0.303853367 ; = 2.975988137 104 ; = 0.303740851

Por ltimo, reemplazando en la ecuacin (2) tenemos:

2 = 0.30385 + 2.976 104 1023.017

0.30374 1.001
.

(3)

La ecuacin obtenida representa el desplazamiento angular del pin (en radianes) en

funcin del tiempo (en segundos), sujeta a las consideraciones mencionadas
anteriormente. Analizando, obtenemos que cuando el tiempo tiende al infinito, el
desplazamiento angular es igual 0.30385 rad = 17.4093

Introduciendo la ecuacin (1) con una entrada en escaln y t = 10 segundos en simulink:

311.15124
2 =
2 + 1024.01775() + 1024.011775
Y graficamos el desplazamiento angular del pin (rad) en funcin del tiempo (s):

Como se observa en la grafica que se muestra en simulink, para un peso de 40N de los
granos, un coeficiente de amortiguamiento: = 10 . y un una rigidez del
resorte: = 10 se tiene que el desplazamiento total del pin es
aproximadamente 0.30385 rad = 17.4093, tal como se obtuvo de la ecuacin (3).

Ahora se mostrar la simulacin de nuestro modelo en Solidworks, y as contrastaremos

con la solucin obtenida analticamente. Para ello construiremos nuestro modelo en tal
como se observa en la figura:
Luego empleando el Cosmosmotion procedemos a colocar el resorte con = 10 :

Luego colocamos el amortiguador con = 10 . entre el eje de la cremallera y la

gua amortiguadora:
Luego colocamos la fuerza de 40N sobre el plato de la bscula:

Ahora simulamos nuestro modelo para obtener el desplazamiento angular del pin con
respecto al tiempo:
Una vez terminada la simulacin obtenemos el resultado del desplazamiento angular del
pin con respecto al tiempo (t = 10 segundos):

Grfica en Solidworks del desplazamiento angular del pin con respecto al tiempo:
Se observa que el desplazamiento angular del pin fue de aproximadamente 12, lo cual
difiere un poco del resultado obtenido analticamente, debido a ciertas condiciones
asumidas anteriormente.

SEGUNDO CASO:

Ahora realizaremos el anlisis para el caso en que:

()2
>
4

Para ello nos basaremos en los valores anteriores, a excepcin de que ahora:

1 = 15.096 ; 98.1

= 0.10 .

Entonces para la ecuacin (1)

2 =
2 + . +

Tenemos:

= 148.09176 ; = 296.25 ; = 2.9625 ; = 2.152

()2
= 637.53 = 10.161
4
Entonces se observa que:

()2
> ( )
4

Luego de la ecuacin (1) tenemos:

2 = = 2
2 + . + 2
+ 2 + 4

+
2 = + 2
2
+ 2 + 4
 +
2 = + 2
2 2

+ 2 + 4

+ 2
2 = + + 2
2 2
2 2 2 2

+ 2 + 4 + 2 + 4

2

+ 2 4
= + + 2
2 2
2 2 2 2 2
4
+ 2 + 4 + 2 + 4

Aplicando la transformada inversa de Laplace tenemos:

2
2 = + 2 . cos .
4

2
+ 2 2 sin .
2 4
4

(4)

Ahora hallaremos las constantes A, B y D:

+
2 = = + 2
2 + . + + . +

2 + . + + +
=
2 + . + 2 + . +

+ 2 + + +
=
2 + . + 2 + . +

Igualando coeficientes:

= ; + =0 ; + = 0
Despejando las ecuaciones tenemos:

= ; = ; =

Reemplazando los respectivos valores de a, b, c y d:

= 0.5 ; = 0.5 ; = 3.187

Por ltimo, reemplazando en la ecuacin (4) tenemos:

3.18765 3.18765
2 = 0.5 0.5 cos 25.05 0.0636 sin 25.05 .

(5)

La ecuacin obtenida representa el desplazamiento angular del pin (en radianes) en

funcin del tiempo (en segundos), sujeta a las consideraciones mencionadas
anteriormente. Analizando, obtenemos que cuando el tiempo se aproxima a 2 segundos el
desplazamiento angular del pin se estabiliza, dando un valor de 0.5 rad = 28.64789

Introduciendo la ecuacin (1) con una entrada en escaln y t = 20 segundos en simulink:

318.6934675
2 =
2 + 6.37535() + 637.53
Y graficamos el desplazamiento angular del pin (rad) en funcin del tiempo (s):

Como se observa en la grafica que se muestra en simulink, para un peso de 98.1N de los
granos, un coeficiente de amortiguamiento: = 0.10 . y un una rigidez del
resorte: = 10 se tiene que cuando el tiempo se aproxima a 2 segundos el
desplazamiento angular del pin se estabiliza, dando un valor de 0.5 rad = 28.64789,
tal como se obtuvo de la ecuacin (5).

Ahora se mostrar la simulacin de nuestro modelo en Solidworks, y as contrastaremos

con la solucin obtenida analticamente. Para ello en el modelo construido anteriormente
procedemos a ingresar los valores establecidos para la rigidez del resorte, el coeficiente de
amortiguamiento y la fuerza (peso), tal como se muestra en las siguientes figuras:
Empleando el Cosmosmotion procedemos a colocar el resorte con = 10 :

Luego colocamos el amortiguador con = 0.10 . entre el eje de la cremallera y la

gua amortiguadora:
Luego colocamos la fuerza de 98.1N sobre el plato de la bscula:

Ahora simulamos nuestro modelo para obtener el desplazamiento angular del pin con
respecto al tiempo:
Una vez terminada la simulacin obtenemos el resultado del desplazamiento angular del
pin con respecto al tiempo (t = 20 segundos):

Grfica en Solidworks del desplazamiento angular del pin con respecto al tiempo:
Se observa que la estabilidad se consigue para un desplazamiento angular del pin de
aproximadamente 28 en un tiempo aproximado de 1 segundo, lo cual es ms aproximado
al resultado obtenido analticamente. Concluyendo que para este caso el modelo analtico
y el de Solidworks arrojan similares resultados, siendo vlida la simulacin.