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Tensores Cartesianos, Mecánica de Medios Continuos
Tensores Cartesianos, Mecánica de Medios Continuos
1.1 Introduccin:
Hay otras variables que requieren 3 valores para quedar definidas, correspondiendo
stos a las componentes en un sistema coordenado del espacio tridimensional. Se les
denomina vectores y como ejemplos tpicos se pueden mencionar el desplazamiento,
di, la velocidad, v i, y la aceleracin, ai, de un punto de un cuerpo, con i=1, 2, 3 .
Sin embargo las variables escalares y vectoriales no bastan para describir todas las
entidades fsicas, pues algunas de ellas, como veremos, requieren 9 componentes, con lo
cual es necesario usar 2 ndices (t ij, por ejemplo), en que tanto i como j toman valores
1,2,3. As, t ij es equivalente a una matriz de 3x3 elementos.
La necesidad de describir cantidades fsicas con 9 parmetros fue planteada por Voight
al estudiar las propiedades de cristales1 . Para ello defini el tensor de tensiones ij, de
donde proviene la palabra tensor usada para denominar genricamente este tipo de
cantidades. Para comprender por qu son necesarios 9 parmetros para definir el estado
tensional en un punto de un cuerpo, considrese el cuerpo en equilibrio representado en
la figura 1(a). En la figura 1(b) se muestra el cuerpo que queda a la izquierda al
seccionar el cuerpo anterior por un plano paralelo al plano coordenado (1,3), que
contenga al punto P. Para mantener el equilibrio de este trozo del cuerpo primitivo, es
necesario aplicar fuerzas distribuidas en la superficie plana. Sobre una superficie muy
pequea A que contenga al punto P, se puede considerar una fuerza uniforme por
unidad de superficie, 2i, cuya resultante ser A2i (el subndice 2 indica que es un
plano cuya normal tiene la direccin del eje coordenado 2, mientras i es el ndice libre
que define las 3 componentes del vector.
F3
2i
3 P P
F1 3
F1
(a) F4 (b)
2 2
F2
F2
1 1
1
Voigt, W. Theoretische Studien ber die Elasticittsverhltnisse der Krystalle. Abh. Ges. Wiss.
Gttingen, 34 (1887).
1
En igual forma, si se corta el cuerpo sucesivamente por planos cuyas normales tengan
las direcciones de los ejes 1 y 3, se definirn tensiones 1i y 3i, respectivamente.
Las leyes fsicas, expresadas como una relacin entre cantidades fsicas que intervienen
en un fenmeno, para que tengan validez universal deben cumplir con dos condiciones
esenciales: a) Ser independientes del sistema de unidades de medicin y b) ser
independientes del sistema espacial de referencia.
As, la ley de Newton F = ma, que relaciona la aceleracin a de una partcula de masa
m sometida a una fuerza F, es independiente del sistema de unidades de medicin
utilizado, sea ste MKS, SI o anglosajn. Se dice entonces que las relaciones fsicas
deben ser dimensionalmente homogneas.
La relacin F = ma, es de tipo escalar, pero si se consideran los vectores aceleracin, ai,
y fuerza Fi, la ley toma la forma F i = m ai, en la cual intervienen las componentes de los
vectores en un sistema coordenado de referencia. Estas componentes cambian de valor
si se cambia el sistema de referencia, no as la ley fsica, que ha sido formulada
independientemente de ste. Las componentes de los vectores deben cambiar, entonces,
de tal forma que la ley Fi = m ai siga siendo vlida. Ello ocurre si las componentes de
los vectores satisfacen la ley de transformacin de coordenadas que se ver ms
adelante.
2
En la misma forma, una ley fsica en que intervengan cantidades tensoriales (ij,j + fi =
0, por ejemplo) debe ser vlida para cualquier sistema de referencia. Se define entonces
una ley de transformacin para cantidades tensoriales tal que la relacin fsica contina
siendo vlida al cambiar el sistema de referencia. Se dice en este caso que la relacin
fsica es tensorialmente homognea. Esto constituye el fundamento de la definicin
de las cantidades tensoriales, como cantidades expresadas en componentes que
satisfacen una cierta ley de transformacin de coordenadas.
Supongamos que las cantidades fsicas han sido definidas respecto a un sistema de
referencia cartesiano (1,2,3) y se quiere obtener sus componentes para un nuevo sistema
cartesiano (1, 2,3). Si la cantidad es un escalar, o tensor de orden 0, su valor no ser
alterado por la transformacin. Si la cantidad en un vector, la ley de transformacin es
la que se formular a continuacin.
3
23 2'
a2i v = vj = vi '
3' a 3i
2
a 1i
1
1'
Se define como matriz de rotacin a ij, del nuevo sistema (1,2,3) respecto al sistema
primitivo (1,2,3), a una matriz de 3x3 cuyas componentes son los cosenos directores de
los nuevos ejes con respecto al sistema primitivo, vale decir, aij = cos ij, donde ij es el
ngulo que forma el nuevo eje i con el antiguo eje j. En la figura 1.2 se muestra 23,
por ejemplo.
3
La relacin (1.2) representa la ley de transformacin de un vector. La relacin inversa,
es decir, los valores de las componentes en el sistema original en funcin de las
componentes nuevas es, evidentemente:
v i = a ji v 'j (1.3)
puesto que la rotacin inversa queda definida por la matriz transpuesta, a ijt (los ngulos
entre los ejes son los mismos, pero el ngulo que antes llambamos, por ejemplo, 23,
ahora se llama 32).
Dado que los nuevos ejes son tambin ortogonales entre si, el producto escalar de dos
lneas de la matriz de rotacin ser nulo si se trata de lneas diferentes, o unitario si es la
misma lnea, vale decir:
1 si i = j
a ik a jk = = ij ( de Kronecker) (1.4)
0 si i j
Por extensin, un tensor de cualquier orden ser aqul en que sus componentes
obedecen la siguiente ley de transformacin de coordenadas
p =u v (1.8)
i i
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Usando la ley de transformacin de un vector, se obtiene
Mediante este smbolo, dados dos vectores uj , vk el producto vectorial queda definido
por :
p i = eijk u j vk (1.11)
En forma desarrollada:
p1 = u2 v3 u3 v 2
p2 = u3 v 1 u1 v3 (1.12)
p3 = u1 v2 u2 v 1
2 F = t ij xi y j (1.13)
2 F ' = t mn xm y n = 2 F (1.16)
5
Es importante destacar que la manera de definir la transformacin de vectores y tensores
hace que la forma bilineal sea invariable. A la inversa si x i , yj son vectores y se impone
la condicin que la forma bilineal t ij x i y j sea invariante para cambios de sistemas
coordenado, entonces t ij es un tensor y debe satisfacer la ley de transformacin de
coordenadas (1.6).
Por otra parte, un tensor t ij es antimtrico si t ij = -t ji. Este tipo de tensores tiene slo 3
componentes diferentes, ya que los trminos de la diagonal principal deben ser nulos
para que se cumpla la condicin de antimetra.
t i = 12 eijk t jk (1.18)
es decir:
t 32
t i = t 13 (1.19)
t
21
La relacin inversa es:
t ij = eijk t k (1.20)
o bien
0 t3 t 2
t ij = t 3 0 t 1 (1.21)
t 2 t1 0
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1.10 Propiedades de los tensores simtricos
Si en la forma bi- lineal de un tensor t ij los vectores x i, yi (1.13) se considera dos veces el
mismo vector x i, y se toma en cuenta la simetra del tensor (t ij = t ji), entonces se obtiene
la forma cuadrtica
2 F = t ij x i x j = t 11 x 12 + t 22 x 22 + t 33 x 32 + 2(t12 x1 x 2 + t 23 x 2 x 3 + t 31 x3 x 1 ) (1.22)
x3
xi
F, i
x2
x1
Al hacer una rotacin de ejes, como la expresin (1.22) debe conservar su valor, las
componentes t ij debe transformarse de acuerdo a la ley de cambio de sistemas
coordenados de un tensor.
F
La gradiente de F es = F , i (nueva notacin para derivada parcial), es normal a la
x
i
superficie de la cudrica. Su expresin en trminos de las componentes del tensor y del
vector posicin del punto de la superficie es
F, i = t ij x j (1.23)
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Matemticamente la expresin anterior toma la forma
F,i = t ij x j = xi = ij x j (1.24)
Juntando los trminos en un solo miembro, la expresin (1.24) se puede poner como
(t ij ij ) x j = 0 (1.25)
donde
I 1 = t = traza del tensor (1.27a)
ii
t t t t t t
I 2 = 11 12 + 22 23 + 33 13 = t ii t ( i+1)( i+1) t i( i+1)
2
(1.27b)
t12 t 22 t 23 t 33 t13 t11
I 3 = eijk t 1i t 2 j t 3k = t ij (1.27c)
t 11 t12 0
t ij = t12 t 22 0 (1.28)
0 0 3
En general, las direcciones de los ejes x 1 y x 2 no sern principales.
8
x 3 , x3'
x 2'
x2
x1'
x1
cos sen 0
a ij = sen cos 0 (1.28)
0 0 1
Aplicando la ley de transformacin del tensor (1.5), se obtienen las nuevas componentes
del tensor
t11 cos 2 + 2 t12sen cos + t 22sen 2 ( t 22 t11 )sen cos + t12(cos 2 sen 2 ) 0
t' ij = sim t11sen 2 2t12 sen cos + t 22 cos 2 0
0 0 3
(1.29)
Es conveniente expresar (1.29) en funcin del ngulo doble, a travs de las relaciones
(1.31)
9
2t12
tan 2 = (1.32)
t 11 t 22
Sea ti = i, es decir, la forma cannica de t. Entonces las invariantes del tensor son
I 1 = t1 + t 2 + t 3
I 2 = t1t 2 + t 2t 3 + t 3t1 (1.33)
I 3 = t1t 2t 3
Los puntos del crculo dan los valores de las componentes del tensor bi-dimensional.
Los puntos de cruce del crculo con el eje de las abscisas corresponden a las direcciones
principales y dan los valores principales 1 = t 1 y 1 = t 2 . Puede verse que stos
corresponden a los valores mximos y mnimo de los elementos de la diagonal del
tensor.
En efecto
t '11 = OC + OD = 1
2
(t11 + t22 ) + r cos(2 0 2 )
= 12 (t11 + t 22 ) + r cos 2 0 cos 2 + rsen 2 0 sen 2 (1.34)
= 12 (t11 + t 22 ) + 12 (t11 t 22 ) cos 2 + t12 sen 2
2
Mohr, Otto, Thechnische Mechanik, Berln, 1925.
10
t12
A' ( t 22 , t 12 )
A (t 11 , t 12 )
1
( t11 + t 22) 1
(t11 t22)
2 2
1.10.5 Direcciones principales como aqullas en que los elementos de la diagonal toman
valores extremos.
Se desea obtener los valores de x i para que tkk sea mximo o mnimo bajo la condicin
ij xi x j = 1 . Esto es equivalente, usando los multiplicadores de Lagrange, a obtener el
mximo o mnimo del problema modificado
11
F
= t ij x j ij x j = 0 (1.38a)
x i
F
= ij x i x j 1 = 0 (1.38b)
12