Universidad de Guanajuato -DICIS-

Reporte #1
Manufactura Avanzada
Velzquez Villegas Agustn Eduardo
 Practica #1 Tutorial Manejo del Brazo Robtico.
Objetivo.- Se tiene como objetivo principal el mostrar la operacin del brazo robtico.
Paso 1.- Como primer paso debemos de tomar el Teach Pendant, este cuenta con
una serie de teclas como se muestran a continuacin.

Debemos de identificar cada una de las

teclas de funciones principales.
Dentro de estas teclas contamos una,
las cueles se podra considerar que
estas tienen funciones inmediatas
dentro del funcionamiento del brazo
robtico.
Emergency Stop: Paro de
emergencia.
Jog: Encendido y apago de los
motores.
Jog Speed: Control de velocidad
de los motores, cambia entre una
velocidad alta y una pequea.
Sel: Cambio de direccin de giro
de los ejes.
Las teclas numricas tienen como
objetivo el movimiento de los ejes de
robot los cuales se mostraran mas
adelante.
Pas 2.- Lo siguiente el encendido de robot, para ello debemos de localizar el
botn de encendido el cual se encuentra en el costado de la mesa en la parte
inferior.

Una vez presionado encendido el controlador, regresamos al Teach Pendant

donde veremos que la pantalla se enciende mostrando varios mensajes de
encendido. La pantalla de encendido deber mostrar el siguiente men despus
de varios segundos.

Lo siguiente es el encendido de los motores. Para ello:

Presionamos F1 [STA], esto nos llevara al siguiente men.
 Presionamos F2 [ENA] para habilitar los motores. Ah podremos observar
que la pantalla del men habr cambiado la palabra DISABL por ENABL,
lo cual nos muestra que los motores se encuentran habilitados.

Una vez activado los motores, habilitamos cada uno de los ejes, para ello
presionamos la tecla JOG que se encuentra en el Teach Pendant. Una
vez presionado podemos utilizar el teclado numrico para el movimiento
de los ejes.

Como podemos ver, cada uno de las teclas numricas 1-5 controla el
movimiento de cada uno de los ejes. (Cada eje corresponde a cada una
de las teclas es decir la tecla 1 mueve el eje 1 y as para cada uno de
ellos)
Paso 3.- Movimiento a realizar por el brazo. En este punto explicaremos el
movimiento que se desea realizar con el brazo y el cual se va a guardar en un
programa.

Como podemos ver contamos con tres bloques (A, B, C) posicionados en una
ubicacin diferente cada uno de ellos; cada uno de los bloques debe desplazarse
de la ubicacin uno a la ubicacin 2 y de la ubicacin 2 a la ubicacin 1, dependiendo
de la ubicacin inicial del bloque.
Paso 4.- Revisin de velocidad. Un factor que debemos de tener muy en cuenta
antes de realizar movimientos cerca de objetos es la velocidad a la cual se mueve
el brazo, debemos de recordar que a una velocidad muy alta el brazo sacrifica
precisin a cambio de esta velocidad; por lo tanto para revisar las velocidades
debemos seguir los siguientes pasos.
Presionamos la tecla JOG para desactivar los motores, es necesario
desactivar los motores de no hacerlo no se podr cambiar la velocidad.
Presionamos la tecla EXEC hasta que aparezca el men principal.
Presionamos la tecla F1 [STA] para entrar al men de inicio.
Presionamos la tecla F4 [JOG]. Una vez presionada la tecla entraremos
a la siguiente pantalla.

Presionamos F1 [FST] para cambiar la velocidad ms alta. Una vez

presionada nos mostrara la siguiente pantalla.
 Escribimos el valor que deseamos para la velocidad ms alta. La
velocidad ms alta posible es 255. La pantalla se mostrara de la siguiente
forma.

Una vez seleccionada la velocidad presionamos la tecla JOG para activar

de nuevo los motores, as podemos probar la velocidad seleccionada si
se desea cambiar de nueva forma el valor de la velocidad simplemente
repitamos los pasos anteriores.
Para cambiar la velocidad baja. Desactivamos de nueva cuenta los
motores para ello presionamos la tecla JOG.
Presionamos F2 [SLW], eso nos mostrara la siguiente pantalla.

Ingresamos el valor deseado y presionamos ENTER, La velocidad ms

baja que se puede seleccionar es 30.
Presionamos JOG para activar de nuevo los motores, una vez activados
de nuevo podemos probar la velocidad de los motores.
En caso de que la velocidad no sea la deseada y se desee cambiar,
simplemente repitamos los pasos de nuevo.
Pas 5.- Guardado de puntos.
Movamos el brazo a la posicin ms cercana a la posicin de home, una
vez ah presionamos la tecla EXEC hasta llevarlo a la pantalla de men
de inicio, estando ah presionamos la tecla F1 [HOME], En la pantalla
aparecer la palabra Homing, lo cual significa el brazo se encuentra
moviendo.
Una vez que el brazo a terminado de moverse guardamos ese punto, como el punto
inicial. Para ello:
Presionamos F3 [TEACH] desde el men principal, en seguida se
mostrara la siguiente pantalla.

Presione F1 [TCH] para guardar el punto 1. El nmero en el Teach

Pendent incrementara.
Mueve el brazo a una posicin por encima del bloque A, Presione F1
[TCH] para guardar el punto 2.
Baje el brazo a una posicin donde la pinza sea capaz de sujetar el
bloque, presione F1 [TCH] para guardar el punto 3.
Presione F3 [CLOS] para cerrar la pinza, presione F1 [TCH] para guardar
el punto 4.
Levante el bloque a una posicin por encima de la posicin inicial del
bloque. Presione F1 [TCH] para guardar el punto 5.
Lleve el bloque por encima del punto A2. Presione F1 [TCH] Para guardar
el punto 6.
Baje el bloque hasta que este quede muy cercano a la superficie del punto
A2. Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 7.
Presione F3 [OPEN] para abrir las mordazas. Presione F1 [TCH] Para
guardar el punto 8.
Lleve el brazo a un punto por encima del Bloque A. Presione F1 [TCH]
Para guardar el punto 9.
Lleve el brazo por encima de la posicin del bloque B. Presione F1 [TCH]
Para guardar el punto 10.
Mueva el brazo a una posicin por encima del bloque B. Presione F1
[TCH] Para guardar el punto 11.
Baje el brazo a una posicin donde la pinza se capaz de sujetar el bloque.
Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 12.
Presione F3 [CLOS] para cerrar la pinza. Presione F1 [TCH] Para guardar
el punto 13.
Levante el cubo a una posicin por encima del punto B2. Presione F1
[TCH] Para guardar el punto 14.
Mueva el bloque a una posicin que se encuentre por encima del punto
B1. Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 15.
Baje el bloque hasta que este quede muy cercano a la superficie del punto
B1. Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 16.
 Presione F3 [OPEN] para abrir la pinza. Presione F1 [TCH] Para guardar
el punto 17.
Levante la pinza a un punto por encima del bloque B. Presione F1 [TCH]
Para guardar el punto 18.
Mueva la pinza y colquela por encima del bloque C. Presione F1 [TCH]
Para guardar el punto 19.
Baje la pinza a una posicin donde la pinza pueda tomar el bloque C.
Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 20.
Presione F3 [CLOS] para cerrar la pinza. Presione F1 [TCH] Para guardar
el punto 21.
Levante el bloque C. Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 22.
Mueva el bloque C a una posicin por encima del punto C1 Presione F1
[TCH] Para guardar el punto 23.
Mover el bloque y colquelo sobre la posicin del punto C2. Presione F1
[TCH] Para guardar el punto 24.
Baje el bloque hasta que este quede muy cercano a la superficie del punto
C2. Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 25.
Presione F3 [OPEN] para abrir las pinzas. Presione F1 [TCH] Para
guardar el punto 26.
Levante las pinzas a un punto por encima del bloque C. Presione F1
[TCH] Para guardar el punto 27.
Lleve la pinza a un punto por encima del bloque A1. Presione F1 [TCH]
Para guardar el punto 28.
Repita los pasos anteriores de nuevo para los bloques en su nueva posicin. Este
paso es importante para cuando se guarde el programa este se pueda ciclar con los
puntos guardados.
Baje el brazo a una posicin donde la pinza sea capaz de sujetar el
bloque, presione F1 [TCH] para guardar el punto 29.
Presione F3 [CLOS] para cerrar la pinza, presione F1 [TCH] para guardar
el punto 30.
Levante el bloque a una posicin por encima de la posicin inicial del
bloque. Presione F1 [TCH] para guardar el punto 31.
Lleve el bloque por encima del punto A1. Presione F1 [TCH] Para guardar
el punto 32.
Baje el bloque hasta que este quede muy cercano a la superficie del punto
A1. Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 33.
Presione F3 [OPEN] para abrir las mordazas. Presione F1 [TCH] Para
guardar el punto 34.
Lleve el brazo a un punto por encima del Bloque A. Presione F1 [TCH]
Para guardar el punto 35.
 Lleve el brazo por encima de la posicin del bloque B. Presione F1 [TCH]
Para guardar el punto 36.
Mueva el brazo a una posicin por encima del bloque B. Presione F1
[TCH] Para guardar el punto 37.
Baje el brazo a una posicin donde la pinza se capaz de sujetar el bloque.
Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 38.
Presione F3 [CLOS] para cerrar la pinza. Presione F1 [TCH] Para guardar
el punto 39.
Levante el cubo a una posicin por encima del punto B2. Presione F1
[TCH] Para guardar el punto 40.
Mueva el bloque a una posicin que se encuentre por encima del punto
B2. Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 41.
Baje el bloque hasta que este quede muy cercano a la superficie del punto
B2. Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 42.
Presione F3 [OPEN] para abrir la pinza. Presione F1 [TCH] Para guardar
el punto 43.
Levante la pinza a un punto por encima del bloque B. Presione F1 [TCH]
Para guardar el punto 44.
Mueva la pinza y colquela por encima del bloque C. Presione F1 [TCH]
Para guardar el punto 45.
Baje la pinza a una posicin donde la pinza pueda tomar el bloque C.
Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 46.
Presione F3 [CLOS] para cerrar la pinza. Presione F1 [TCH] Para guardar
el punto 47.
Levante el bloque C. Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 48.
Mueva el bloque C a una posicin por encima del punto C1 Presione F1
[TCH] Para guardar el punto 49.
Mover el bloque y colquelo sobre la posicin del punto C2. Presione F1
[TCH] Para guardar el punto 50.
Baje el bloque hasta que este quede muy cercano a la superficie del punto
C1. Presione F1 [TCH] Para guardar el punto 51.
Presione F3 [OPEN] para abrir las pinzas. Presione F1 [TCH] Para
guardar el punto 52.
Levante las pinzas a un punto por encima del bloque C. Presione F1
[TCH] Para guardar el punto 53.
Lleve la pinza a un punto muy cercano a la posicin de Home. Presione
F1 [TCH] Para guardar el punto 54.
Paso 6.- Generacin de un programa.
Para crear un programa:
Regresar al men principal.
Presione F2 [PROG], para entrar al men programa.

Presione F1 [ED], para comenzar a editar un programa.

Una vez ingresado el tipo de movimiento, ingresamos el nmero del

movimiento presione la tecla ENTER y NEXT para ir a la siguiente lnea de
cdigo.
Paso 7.- Hacer una tabla para el programa.
Tabla Programa 1
Lnea # Comando Comentario
001 LABEL1 Marca el inicio del ciclo o repeticin del programa
002 SPEED 100 Establece el valor de la velocidad para el movimiento
003 PMOVE 1 Mueve el brazo del robot al punto nmero 1
004 PMOVE 2 Mueve el brazo del robot al punto nmero 2
005 PMOVE 3 Mueve el brazo del robot al punto nmero 1
006 GRASP Cierra las mordazas para sujetar el bloque.
007 PMOVE 5 Mueve el brazo del robot al punto nmero 5
008 PMOVE 6 Mueve el brazo del robot al punto nmero 6
009 PMOVE 7 Mueve el brazo del robot al punto nmero 7
010 REALESE Abre las mordazas para soltar el bloque
011 PMOVE 9 Mueve el brazo del robot al punto nmero 9
012 PMOVE 10 Mueve el brazo del robot al punto nmero 10
013 PMOVE 11 Mueve el brazo del robot al punto nmero 11
014 PMOVE 12 Mueve el brazo del robot al punto nmero 12
015 GRASP Abre las mordazas para soltar el bloque
016 PMOVE 14 Mueve el brazo del robot al punto nmero 14
017 PMOVE 15 Mueve el brazo del robot al punto nmero 15
018 PMOVE 16 Mueve el brazo del robot al punto nmero 16
019 REALESE Abre las pinzas para soltar el bloque
020 PMOVE 18 Mueve el brazo del robot al punto nmero 18
021 PMOVE 19 Mueve el brazo del robot al punto nmero 19
022 PMOVE 20 Mueve el brazo del robot al punto nmero 20
023 GRASP Abre las mordazas para soltar el bloque
024 PMOVE 22 Mueve el brazo del robot al punto nmero 22
025 PMOVE 23 Mueve el brazo del robot al punto nmero 23
026 PMOVE 24 Mueve el brazo del robot al punto nmero 24
027 PMOVE 25 Mueve el brazo del robot al punto nmero 25
028 REALESE Abre las pinzas para soltar el bloque
029 PMOVE 27 Mueve el brazo del robot al punto nmero 27
030 PMOVE 28 Mueve el brazo del robot al punto nmero 28
031 PMOVE 29 Mueve el brazo del robot al punto nmero 29
032 GRASP Cierra las mordazas para sujetar el bloque.
033 PMOVE 31 Mueve el brazo del robot al punto nmero 33
034 PMOVE 32 Mueve el brazo del robot al punto nmero 34
035 PMOVE 33 Mueve el brazo del robot al punto nmero 35
036 REALESE Abre las mordazas para soltar el bloque
037 PMOVE 35 Mueve el brazo del robot al punto nmero 37
038 PMOVE 36 Mueve el brazo del robot al punto nmero 38
039 PMOVE 37 Mueve el brazo del robot al punto nmero 39
040 PMOVE 38 Mueve el brazo del robot al punto nmero 40
041 GRASP Abre las mordazas para soltar el bloque
 042 PMOVE 40 Mueve el brazo del robot al punto nmero 41
043 PMOVE 41 Mueve el brazo del robot al punto nmero 42
044 PMOVE 42 Mueve el brazo del robot al punto nmero 43
045 REALESE Abre las pinzas para soltar el bloque
046 PMOVE 44 Mueve el brazo del robot al punto nmero 45
047 PMOVE 45 Mueve el brazo del robot al punto nmero 46
048 PMOVE 46 Mueve el brazo del robot al punto nmero 46
049 GRASP Abre las mordazas para soltar el bloque
050 PMOVE 48 Mueve el brazo del robot al punto nmero 48
052 PMOVE 49 Mueve el brazo del robot al punto nmero 49
053 PMOVE 50 Mueve el brazo del robot al punto nmero 50
053 PMOVE 51 Mueve el brazo del robot al punto nmero 51
054 REALESE Abre las pinzas para soltar el bloque
055 PMOVE 53 Mueve el brazo del robot al punto nmero 53
056 PMOVE 54 Mueve el brazo del robot al punto nmero 54
057 DELAY 100 Retrasa el movimiento por 10s
058 BRACH 1 Repite el programa a partir de donde se encuentra el
comando LABEL1

001Presione la tecla [SCROLL] hasta que aparezca en la pantalla el comando

LABEL (LBL), una vez localizado presione [F1] LBL, para escribir este comando
en la primera lnea del programa, escriba [1] y presione [ENTER]. Presione la tecl
a [NEXT] para pasar a editar la lnea 002.
002Presione la tecla [SCROLL] hasta que aparezca en la pantalla el comando SPD
[SPEED], presione F2 [SPD] para escribir este comando en la lnea 002, escriba el
valor de la velocidad 100 y presione [ENTER] y [NEXT].
003Presione la tecla [SCROLL] hasta que aparezca el comando PMOVE [PMV],
presione F1 [PMV], escriba el nmero del punto [1] y presione [ENTER] y [NEXT].
004 F1 [PMV] [2], [ENTER] y [NEXT].
005 F1 [PMV] [3], [ENTER] y [NEXT].
006 F3 [GRASP], [ENTER] y [NEXT].
007 F1 [PMV] [5], [ENTER] y [NEXT].
008 F1 [PMV] [6], [ENTER] y [NEXT].



057 [SCROLL], F1 [DELAY], [100], [ENTER] y [NEXT].
058 [SCROLL], [SCROLL], F2 {BRAN}, [1], [ENTER].
Repetir cada uno de los movimientos que estn en la tabla para cada una de las
lneas de cdigo.
Presione EXEC para compilar el programa y presione ENTER.
Presione F3 [SAVE] para salvarlo, preguntara por el numero con el que
queremos identificar el programa, presionamos [1] para guardarlo en el
Programa 1.
Presione EXEC para regresar al men principal.
Presione F2 [PROG], para entrar al men del programa.
Presione F2 [LOAD], para cargar el programa.
Presione [1] y ENTER para cargar el programa 1 en la memoria del
controlador.