DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE ELECTROMECNICA

ROBTICA INDUSTRIAL (3)

1. TEMA: CLASIFICACIN, APLICACIONES, # DE GRADO DE LIBERTAD,

TIPO DE ARTICULACIONES, PARTES DE UN ROBOT INDUSTRIAL Y
MECANISMOS DE TRANSMISIN.

2. OBJETIVO GENERAL
Investigar la clasificacin de los robots as como tambin su aplicacin,
mediante libros y documentos de robtica, para tener conocimientos
apropiados y tcnicos en el estudio de los mismos.

3. OBJETIVOS ESPECFICOS
Analizar las aplicaciones de los robots segn su funcin y caracterstica,
mediante un anlisis sistemtico, para poderlos emplear de acuerdo a sus
funciones.

4. MARCO TERICO
4.1 CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

La robtica, como ciencia que estudia los robots, es multidisciplinar.

Y a su desarrollo, como ya se ha comentado, han contribuido los avances
y xitos conseguidos en otras muchas ciencias dispares entre s, entre las
 que cabe destacar la automtica y la informtica. La cooperacin entre
estas tres ciencias contribuye a la automatizacin de procesos
importantes en la industria.

La informtica se encarga de lo concerniente al tratamiento de la

informacin. Es decir, es la herramienta que utiliza la automtica para
tratar la informacin del sistema, tomar decisiones o comunicar la
informacin a operadores humanos o materiales.
La automtica tiene como objetivo asegurar el funcionamiento automtico
del sistema. Es decir, es la ciencia que realiza el control del sistema.
La robtica tiene un carcter mucho ms general, ya que sin ser un
automatismo, sino que, siendo originariamente un mecanismo, incluye un
automatismo y un equipo informtico.

El robot es capaz de realizar de modo automtico gran cantidad de

actividades dentro de la industria, como: pintura, soldadura, montaje,
manipulacin, etc. Su flexibilidad es mucho mayor que la de cualquier
mquina y su productividad superior a la de cualquier ser humano en gran
cantidad de trabajos. Y aunque un robot no puede sustituir a un ser
humano en cualquier mbito, puesto que la conducta humana tiene un
nivel de complejidad muy superior al sistema informtico de cualquier
robot, como contrapartida un robot puede trabajar ininterrumpidamente y
adems es capaz de realizar operaciones que un ser humano no puede
llevar a cabo. Por ejemplo, trabajos en condiciones adversas como
pueden ser los de manipulacin de objetos en hornos industriales,
explosivos o cables de alta tensin, reparaciones de satlites en el
espacio, perforaciones submarinas o trabajos en ambientes txicos o
radiactivos.

En resumen, un robot tiene una capacidad de procesamiento

inferior a la de un ser hu-mano, pero puede realizar operaciones limitadas
de forma ms rpida y precisa. Adems puede trabajar en condiciones
adversas para un ser humano, y sobre todo trabajar de modo continuo.

4.2 CLASIFICACIN
 Aunque se pueden hacer mltiples y detalladas clasificaciones de robots
en funcin de diferentes parmetros o caractersticas, de un modo intuitivo
cabra destacar los siguientes grupos de robots con ms auge: (Torres,
2009)

4.2.1 Humanoide: Un robot con apariencia fsica humana que busca

imitar el comportamiento de ste.
4.2.2 Robot mvil: Un robot montado sobre una plataforma mvil.
4.2.3 Robot industrial: Un robot manipulador diseado para mover
materiales, herramientas o dispositivos especializados mediante
movimientos variables programados para el desarrollo de
diferentes tareas.
4.2.4 Robot inteligente: Un robot capaz de trabajar y moverse en un
entorno no estructurado y con eventos impredecibles. Este tipo de
robots pretende hacer uso de la informacin procedente de
sensores.
4.2.5 Robot de servicios: Un robot que opera con total o parcial
autonoma para desarrollar servicios tiles, excluyendo aquel que
realiza operaciones de fabricacin.

4.3 Clasificacin segn el nmero de ejes (grados de libertad):

Robots con 3 ejes.
Robots con 4 ejes.
Robots con 5 o ms ejes.

4.4 Clasificacin segn el tipo de control:

Secuencia-controlada: Robot que tiene un sistema de control en el que
los movimientos se realizan en un orden determinado.
Trayectoria-operada/continua: Robot que desarrolla un procedimiento
controlado donde tres o ms ejes en movimiento operan de acuerdo a las
especificaciones de trayectoria requerida para alcanzar la prxima
posicin deseada, normalmente alcanzada por interpolacin.
Adaptativos: Robot que tiene un control sensorial, adaptativo o funciones
para control mediante aprendizaje. Se dice que el control es adaptativo si
 los parmetros del sistema de control son ajustados a partir de las
condiciones detectadas durante el proceso. Se dice que es sensorial si el
movimiento del robot y la fuerza de ste se ajustan de acuerdo a las
salidas que proporcionan sensores externos. Y se dice que es mediante
aprendizaje cuando la experiencia obtenida durante ciclos anteriores se
usa de modo automtico para cambiar los parmetros de control y/o los
algoritmos.
Teleoperados: Robot que puede ser operado de modo remoto por un
operador humano Su funcin es la de una extensin de las funciones del
sistema motor- sensorial humano.

4.5 Clasificacin segn el tipo de estructura mecnica:

Cartesianos.
SCARA.
Antropomrficos.
Paralelos.
Esfricos y cilndricos.
4.6 APLICACIONES DE LOS ROBOTS

Los robots son utilizados en diferentes aplicaciones y cada una

tiene funciones y caractersticas diferentes. Entre las aplicaciones
encontramos:

Los robots no solo pueden clasificarse atendiendo a alguna

caracterstica de estos sino que tambin y teniendo en cuenta la gran
variedad de mbitos donde se emplean los robots, stos pueden
clasificarse en funcin de sus reas de aplicacin. A continuacin se
enumeran algunas de ellas:

Ensamblado: Agrupa los robots utilizados en el ensamblado, insercin,

montaje, corte, soldadura, etc.
De procesamiento especial: Agrupa a los robots que llevan a cabo cortes
mediante lser o chorro de agua a presin.
De entrenamiento/investigacin/educacin.
De medida, inspeccin y testeo.
 De empaquetado y paletizaje.
De estampado.
De tratamiento a altas temperaturas.
De modelado de plsticos.
De soldadura: agrupa a los robots de soldadura de arco, punto, gas, lser,
etc.
De pintura y pegado.
De carga y descarga.

De igual modo, a como hizo con los robots industriales, la IFR clasifica los
robots de servicios, segn el tipo de interaccin y las reas de aplicacin:

4.7 CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE INTERACCIN

Servicio destinado a seres humanos: personal, seguridad,
entretenimiento, etc.
Servicio destinado a equipamiento: mantenimiento, reparacin, limpieza,
etc.
Otro tipo de servicios: transporte, adquisicin de datos y todos aquellos
que no se puedan clasificar como servicio destinado a seres humanos o
equipamiento.
4.8 CLASIFICACIN SEGN REAS DE APLICACIN
De limpieza: limpieza de ventanas, muros, tanques, suelos, etc.
De alcantarillado: destinados a limpieza e inspeccin.
Caminantes y escaladores: destinados a limpieza e inspeccin
De inspeccin de plantas industriales, centrales nucleares, puentes, etc.
Submarinos: destinados a todo tipo de trabajo bajo el agua.
Domsticos: destinados a labores dentro de las casas particulares.
Mdicos: destinados a labores mdicas, operaciones quirrgicas, etc.
De asistencia: destinados para la ayuda a personas discapacitadas (silla
de ruedas robotizada).
De correo: destinados a la distribucin automtica de correo y mensajera.
Mviles: destinados a mltiples usos.
Guas: destinados a ofertar informacin en museos.
De reaprovisionamiento en la industria y almacenes.
De emergencias: destinados a desactivar bombas, apagar incendios, etc.
 De construccin: destinados a labores en la construccin.
De agricultura: destinados a labores de recoleccin, clasificacin,
reforestacin, etc.
Espaciales: realizan tareas en el espacio.
Entretenimiento: destinados a labores de entretenimiento.
4.8.1 INDUSTRIA

Los robots utilizados en la industria se encargan de realizar muchos de

los procesos industriales, como: las pinturas de spray, las
transportaciones de materiales, maquinas-herramientas, los moldeados
de platico etc. El objetivo de estas so mejorar la calidad, y al mismo tiempo
aumentar la productividad.

Figura 1. Robot en la industria

4.8.2 LABORATORIOS

Entre las aplicaciones de los robots encontramos: preparacin de plasmas

humanos, el calor, flujo, peso y disolucin de muestras, porcentajes de
slidos en polmeros entre otros.

Figura 2. Robot en laboratorios

AGRICULTURA

Todava no son muy comunes los robots que trabajan en agricultura, pero
a medida que pasa el tiempo se vuelven ms y ms populares. Como es
el caso de Australia, quienes inventaron una mquina que esquila a las
ovejas (es decir le corta la lana).
 Figura 3. Robot en agricultura

4.8.3 ESPACIO

Los robots son utilizados para realizar exploraciones espaciales.

Figura 4. Robot en el espacio

4.8.4 MANIPULADORES CINEMTICAS

Realiza la aplicaron del manejo de materiales radiactivos y las

inspecciones de tuberas en reas de alta radiacin.

Figura 5. Manipulador cinemtico

4.8.5 SUBMARINOS

Los robots realizan inspecciones y mantenimientos de tuberas de

petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas.

Figura 6. Robot submarino

4.8.6 EDUCACIN

Los robots se han vuelto muy populares en el rea de educacin. Ellos

son utilizados como: medios de enseanza, en especial ciencias
computacionales y en los salones de clase.
 Figura 7. Robot en la educacin

4.9 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT

Sin duda, una de las principales caractersticas que definen a los
robots lo constituyen los "grados de libertad" que posea. Hablar de
"grados de libertad" equivale a decir nmero y tipo de movimientos del
manipulador.
Cada uno de los movimientos independientes que una articulacin
permite efectuar entre dos eslabones de la cadena, confiere un grado de
libertad a la estructura formada. El nmero de grado de libertad de la
estructura viene determinado por la suma de los grados de libertad de
cada una de las articulaciones.

Figura 8. Grados de Libertad

4.9.1 TIPOS DE CONFIGURACIONES

Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma
fsica que se le ha dado al brazo del robot.
El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones
clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular. (Maloney, 2006)

Figura 9. Configuracin de los grados de libertad

4.9.2 CONFIGURACIN CARTESIANA

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad,
los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y
Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con
base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el
tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre
un punto y otro.

Figura 10. Configuracin cartesiana

4.9.3 CONFIGURACIN CILNDRICA

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea,
que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica
est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.

Figura 11. Configuracin cilndrica

4.9.4 CONFIGURACIN POLAR

Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un
movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la
interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras
articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

Figura 12. Configuracin polar

4.9.5 CONFIGURACIN ANGULAR (O DE BRAZO ARTICULADO)

 Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos
angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento
llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente
dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular. Se lo llama
de brazo articulado por su similitud con el brazo humano (figura inferior).

Figura 13. Configuracin angular

4.9.6 CONFIGURACIN NO CLSICA

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen
otras configuraciones llamadas no clsicas.
El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el
robot tipo SCARA (foto). Este brazo puede realizar movimiento horizontal
de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot
de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulacin).

Figura 14. Configuracin no clsica

4.10 TIPOS DE ARTICULACIONES

Una articulacin no es ms que un elemento fsico que une dos
eslabones entre si permitiendo un cierto movimiento rotativo entre ellos.
Tenemos las articulaciones de tipo prismtico y las de tipo rotacional que
tambin denominamos de un grado de libertad. (Baturone, 2001)
Existen diferentes tipos de articulaciones.
Las ms utilizadas en robtica son las que se detallan a continuacin:
 Rotacional
Prismtica
Cilndrica
Planar
Esfrica
Tornillo
4.10.1 ARTICULACIN ROTACIONAL (1GDL)
Suministra un grado de libertad consistente en una rotacin alrededor del
eje de la articulacin. Es la ms empleada.

Figura 15. Articulacin rotacional

4.10.2 ARTICULACIN PRISMTICA (1GDL)

El grado de libertad consiste en una translacin a lo largo del eje de la
articulacin.

Figura 16. Articulacin prismtica

4.10.3 ARTICULACIN CILNDRICA (2GDL)

En esta articulacin existen dos grados de libertad, uno de translacin y
otro de rotacin

Figura 17. Articulacin cilndrica

4.10.4 ARTICULACIN PLANAR (2GDL)

Se caracteriza por el movimiento del desplazamiento en un plano, por lo
cual existen dos grados de libertad.

Figura 18. Articulacin planar

4.10.5 ARTICULACIN ESFRICA (3GDL)
Combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio.

Figura 19. Articulacin esfrica

4.10.6 ARTICULACIN TORNILLO (1GDL)

El movimiento lo realiza a lo largo del eje de la articulacin. Es muy
similar a la prismtica.

Figura 20. Articulacin tornillo

Partes de un robot industrial
Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de
estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean
tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots
han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas
especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo
humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos
 elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura,
hombro, brazo, codo, mueca, etc.

Figura 21. Partes de un robot industrial

CONCLUSIONES
La robtica no es ms que la ciencia detrs de lo que son los robots, es
decir su diseo, funcionamiento, produccin y programacin. Esta se
asegura de que los robots realicen las mismas funciones y tareas de los
humanos. La robtica siempre ha sido un tema de inters y su historia
data desde los antiguos egipcios, pero la palabra robtica no es
descubierta hasta 1939 cuando Isaac Asimov la empleo por primera vez.
Creador tambin de las Tres Leyes de la Robtica. Hoy en da la robtica
se ha vuelto muy popular y es utilizada mayormente para llevar a cabo las
tareas que los humanos no quieren realizar, ya sea porque son peligrosas,
o solo desagradables. En la velocidad que esta se esta avanzando y
adaptando, para el futuro la robtica se convertir en una necesidad para
la sociedad.
Todos los circuitos disipan potencia en forma de calor, pero es importante
tener presente cuanta potencia soporta cada componente, debido a que
si le suministramos ms de la debida este se calienta de tal manera que
ocasiona daos en el mismo.
El trmino potencia trae consigo una serie de conceptos ms, entre ellos
podemos encontrar la disipacin que, aunque por muy efectivo que sea el
circuito siempre existir.
La potencia es un concepto usado frecuentemente, pero del que pocos
conocemos como funciona realmente. Pues conocer sus fundamentos
nos puede ayudar de sobremanera a reducir los costos de consumo
elctrico ya sea en nuestros hogares o ares de trabajo.
 RECOMENDACIONES
Debido en que este experimento se maneja altos voltajes, no haga
ninguna conexin cuando la fuente est conectada.
Se debe reducir el voltaje y cerrar la alimentacin de la fuente despus de
realizar las respectivas mediciones.
Es importante sealar que todos los circuitos disipan potencia en forma
de calor, por lo tanto se debe considerar cuanta potencia soporta cada
componente.

BIBLIOGRAFA:

https://www.continua-alterna.com.ec
http://electricidad basica.com
http://www.monografias.com