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 TEORIA
DE
VIBRACIONES

APLICACIONES

WILLlAM T. THOMSON. Profesor EII1t!r/O

Dt'pur/lI/11t!I//o de IlIg/'llicriu d,. M(!('t l/ i('u t' JIl~(,I/I('ria A/l/ h lel/ ro!
LI/II'/'r,I/t I ' (JI Ca//II/'/lliI
Sull/a Bt rhoru , Cu /rjo miu

Tradllc[(Jr :
HUI\J8ERTO RI,\CO"l CASTELL
Al Se 1'1/ 11/;/'IIIt'fia ('ir'" L '/II\'('/"I U \ oj l'e ll .l/'II'ull /(/
Profe.IO/'. Dt'f'urlCl/lleI/lO de '''''(' ll Ica de S( lid() .~
L'lIivenitlad dI'! lIall/e - Cali. C't,!olllhilJ

PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A.

Mxico. Englewood CUffs Londres. Sydney Taranta.

Nueva Delhi Tokio. Singapur Ro de Janeiro
 CONTENIDO

TEORlA DE VmRACIONES: ApUcaciones

Traducido de la Segunda edicin en ingls de:

THEORY OF .VmRATlON WITH APPLlCATIONS,

Pro hibida la reproduccin lotal o parcial de esta obra, por cualquier medio o
mtodo, sin a utorizacin escrita del edi tor

DERECHOS RESERVAroS 1982 respecto a la primera edicin en espaol por

PREFACIO
PRENTICE.HALL HISPANOAMERICANA, S.A .
bnrique Jacob No. 20. Col. El Conde 1 MOVIMIENTO OSCILATORIO 1
53500 Naucalpan de Jurez, Edo. de Mwco

ISBN 968-11110-099-6 1.1 Movimi en to arm n ico 2

1.2 Movimie nto pe ri di co S
Miembro de la Cmara Nac.ional de la Industria Edito rial, Reg. Num . 1524 l. ~) Term i no\ogia de vibraciones 8
Origjnal Engl isb language ed.ition published by
Copyright 1981 by Prentice-Hall Ine. 2 VIBRACION LIBRE 13
AlI Righls Reserved
", .1 Ecuacin de mov im iento- Frecuencia
ISBN 0-139066519
natural 1:3
IMPRESO EN MEXlCO PRINTED IN MEXICO 2.2 M todo de energa IR
2.3 Vibraciones l ibres con amortiguam iento
viscoso 2.5
2.4 Decremento lo gartmico
o' 2.5 AmortigJUlm iento de Coulom b 3<
ESTA OBRA SE TERM.NO DF IMPRIMIR EN

IIIIPRESOM ROMA S.A

TQMASVAZOlJl'Ho , .sr
3 VIBRACION EXCITADA ARMON ICAMENTE 48
MEXleOD ~

, 3.1 Vibrac in a rmnica fo rzada 48

O O 3.2 Desbalance rotat orio 52
v
 !HII"," dil
" " "/',"d" \"
;.:l Balanceo de rotores

6.7 Matriz moda l P 192

:1.4 Cabeceo de ejes rotatorios 58

6.8 Amort.iguacin modal en vibrac in

:1.5 Movimiento de l soporte 62

forza da 196

3.6 Aisl amiento vibratorio 64

6.9 Sumatoria de modos normales 19

3.7 Energa dis ipada por amortiguam ie nt o 68

a .8 Amortiguamiento viscoso equivalente 72

:3.9 Amortiguamiento estructural 74

7 VIBRACION DE MODO NORMAL DE

3.10 Brusquedad de la resonancia 76

SISTEMAS CONTINUOS
3. 11 Respuesta a fue rzas peridicas 77
209

3.12 Instrumentos medidores de v ibraciones 78

7. 1 Cuerda vibrante 21

7.2 Vibraciones longit ud inales de barras 212

4 VIBRACION TRANSITORIA 92
7.3 Vibrac in torsional de barras 2J5
7.4 Ecuaciones de E u ler para vigas 218

4 .1 Excitacin impu lso 92

7.5 Efecto de inercia de rot ac i n y

4.2 Exc itacin arbitraria 94

deformacin de cortante 221

4.3 Formulacin de la trasformada de

7.6 Vibracin de membra na s 223

Lap lace 10
Computac in digital 225

4.4 Espectro de respuest a 103

4.5 Clculo n umrico de las d.iferencias

I
18
ECUACION DE LAG RANGE 238

finitas 110

4.6 Mlodo de RUll ge-Kutta -M todo 2 Jl9

8.1 Coordenadas genera li zadas 2.38
8.2 Trabajo virt ua l 244

5 SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD 132

8.3 Energa cintica, Energa potenc ia l y

fuerza genera li zada 24

8.4 Ec uaciones de L a grange 252

5.1 Modo norma l de vibracin 132

8.5 Vibracin de estructurab aporticadas 2;)6

5 .2 Acoplamiento de coordenadas 139

8.6 Masa "consistente" 2,",8

5 .3 Vibracin armn ica forzada 143

5.4 Compu tacin digital 14

5.5 Amortiguador de vibraclones 149

9 METODOS NUMERICOS APROXIMADOS 268

5.6 Amorliguador de pndulo centrfugo 75 ]

5.7 Disipador de vibraciones 153
9.1 Mtodo de Rayleigh 268

5.8 Efecto giroscpico en ejes rotatorios /58 9.2 Ec-uacin de Dunkerley 276

9.3 Mtodo de Hayleigh -Ri t z 281

9.4 Mtodo de iterac in ma t ric ia l 285

6 PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS

9.5 Clculo de los modos ms a ltos 287

VIBRANTES
174

6.1 Matrices de i1exibilidad y (!t- rigidl!/. 171 10 PROCEDIMIENTOS DE CALCULO PARA

6.2 El teorema recproco lX2 SISTEMAS DE PARAMETROS

6.3 Valores propios y veclorcs pr(lpill~ un CONCENTRADOS

6,4 Ecuac io nes ha~llcUlS l'l\ f'll'xihilitllld IX'" 296

6.5 Propiedades ort ugonn Iros dI : 1,,:

vectores propio" 1Ji\. 10.1 Mtodo de Ho!zer 29

6.6 Race~ repct idus 1!lO 10.2 Programa de computador digital para el

sistema torsiona l 30

\'111 '''ldl'l llll" I nft/ r u,rll/ .,.

10.:\ Mtodo de tlolzeT para el siRtema li neal

resorte masa 302

13 V IBRACION AL EATOR IA 400

10.4 Mtodo de MykJes tad para vigas 304

10 ..; M todo de Myk lestad pa ra v Igas

]: LJ Fenr'm(' llo!-> a l eato rin~ 40()
rotatorias 310
J:l2 P ro m edio e n e l t icm flo y va lor

1O.f1 Vibrac in acoplada fle xin-t ors i n 31 7

(Is perado /()2
HU Matrices d e tras feren cia 373
l >L>j D is trihu c i n c!e pro hab i lidac! .!().
10.8 Sistem as con amo rt igu a ci6 n 3 16
1:\ ..1 Cor re lac in ..J J()
10.9 S iste ma denta do 3 19
I :L:) Espec ! ro de pot e nci a \ de n!->idad
10.10 Sistemas de ramificaci on es 320
es pe(' ! ral de pote!lcia n.:/
10.11 Mat.rices de lras fere nci~ para vigas 32.1 :U i
T raslo rmao as de Four ie r ./20
10.12 M atriz de t rasferencia para estruct u ras ]:L Fu nc i n de respuesta ele frecu e nc ia -/:.
repel i das .'125
10.13 Ecuac in de diferencias 328

APEND/CES
11 PROCEDIMI ENTO DE SUMA DE MODOS

PARA S ISTEMAS CONTINUOS 340

A ESPECIFICACIONES SOBRE LI M ITES
DE VIBRACION 444

11.1 M t odo de la su ma de modos ;NO

11 .2 Ortogonalida d de la viga inclu yend B IN T RODUCCION A LA
inercia rotac iona l y deformacin
de cortante 345
TRASFORMADA DE LAPLACE 446

11.3 Modos no rmales de estructuras

Jo

restringidas
HA Mtodo de la acelerac in del modo 3.53 e D ETERM INANTES Y MATR ICES 4 52

1 l.!) Sntes is de modos compone nt es 355

1. De te rm inantes 4.'>2

fI . Matr ic es J;' 4

111. Operac io nes (' on m clt r ices .:/.''>6

12 VIBRACIONES NO LINEALES 367
IV . C lcul o de vec tores propi os 460

V. Mtodo de so luci n de Cholesky -162

12.1 P la no de fase 368

12.2 Sistemas cOIlservativos

12.3
369

Estabi Iidad del equ librio :172

o MODOS NORMALES DE V IGAS
UNIFORMES 464

12.4 M todo de las isclnas :ns

12.5 Mtodo de lta 37

12.6 M todo de perturbacin :].O

l2.7 Mtodo de iteracin :J8.j RESPUESTAS A PROBLMAS
12.8 Oscilaciones auto -excitadas ;IKJoi SE LECC IONADOS 47 5

12.9 Circuitos de computador Il lln \( II-:II parll

sistemas no lineales :J~J()

12.10 Mtodo de Runge-K u lta :WI INDICE 487

 PREFA"CIO

Este libro es u na revisin act ua lizada al da de t extos anteriOres.

Vibrac iones Mecn icas 1948, Segunda .Edic in 1953, T eora de Vibra
ciones y Apl icaciones 1965 y Teora de Vihraciones co n Ap li cacio nes
1972" Para t.ener en cuenta los ava nces continuos de la moderna tec
l101o;a, se h an hecho numerosos ca mb io!' en e l material, en el modo de
presentacin y en el nfasis . Se ha suprimido materia l obsoleto y se
han enfa t izado tcn icas que hall probad" s u util idad. Se ha hecho el
intento de extender la cobertura de amplJas reas importantes a la es
pecialidad rete niendo, s in embargo, la sen cillez de las ediciones an
teriores .
En los cinco primero!; captulOS, que tratan sob re slstemas con
uno o dos grados de libertad, se ha cOJ;lservado el tratamien to tsico
se ncill o de la edicin anterior, procuran do mejorarlo. Va rios mtodos
propi os del computador di;i ta l como. el Mtodo de Eu ler, el Mtodo d
E uler modificado, el mtodo de la aceleracin med ia, etc., fueron ensa
yados y, teniendo en cue nta la prec isin de los res ultados y la Fiimpli
ciclad de su uso, se adoptaron para e l texto los mtodos de la Diferencia
Cen t ral y el de Ruoge-Kutta. Se presentan a lgunos eje mp los se ncillos
para estimu la r su uso . E l concepto im portante de adicin de modos ';(1
presen ta en stos captu los.
E n el capt ulo 6, los conceptos de los sistemas COn do::; gradoli dc~
l ibertad, se general iza n a sistemas con mltip les grados de libert Hd . 1;1
1

xi
.i ",,'/(/1 1,.

} ''''/111"/11 \1Ii
:nffl:;il:i en ste capitulo est en la teora de las propiedades genera les
de todos los sistemas vibratorios. E l uso de l lgebra ma tricia l fa ci lita lizador Espect ral de Fourier so n herramientas esencia les para 1111
~andemente la presentacin clara de estas leoras y es exte nsamente anlisis .serio. Se dan muchos ejemplos en el te xto. Se il ustran Ji Jen'n
utilizllda. Las tcnicas modales son extendidas considerablemente con les tc nicas mate mt icas en la co nsiderac i n de d ichos ejem plos.
la ayuda de matrices.
En el ca ptulo 7 se introdu cen los sistemas cont inuos. Se hace
nfasis en la inte rre lac in entre los modos normales y las condiciones * * *
de borde, Miembros estruct ura les descompues tos en sus componen t es
elementales como barras, vigas, etc" se util iza n con ste props ito, Es motivo de gra n satisfac ci n para el autor, el tener traducid a
El captu lo proporciona un a base para la comprensin de las c()ord"' a l espaol la segunda edi cin de s u Teora de Vibraciones. Hab it> ndo
nadas norma les en genera l. viajado varias veces por Ce nt ro y Sur Amrica y experiment ado la cli
La ecuacin de Lagrange, int roduc ida en el captulo 8, refuerza da bienvenjda de su gente, es placen tero el establece r otra relacin
de nuevo la co mprensin de los sistemas di nmicos present ados a n te amistosa, de mutuo inters.
riormente y ampla el panorama pa ra nuevas extensiones. Por ejemplo, Est a segunda edic in fue obtenida de va rias edicion es a nterio res,
los importa ntes conceptos del procedimiento de la suma de modos son desde 1948, con el props ito de present ar los aspect os im po rt antes de
una consecuencia natura l de las coordenadas genera li zadas de La gran la vibraci n, en la fo rma ms s imple pos ible . Aun qu los p rincipios fun
ge, que son ampljamente disc utidas con m uchos ejemplos. E l uso del dame ntales permanecen constantes, los desarrollos mode rnos de an li
Mtodo de Lagran ge se ilust ra con un n mero de problemas que inclu sis, co mputaci n y ap licacin han influido en la selecci n y presen ta
yen estructuras aporticadas . ci6n del materia l en es te texto , Se espera que el tex t!'l sea apropi ado
Los captulos 9 y 10 tratan el problema de obte ner resul tados nu para la educac in y prct ica de la ingeniera de los pases de habl a
mTicos para las f recuencias nat urales y las formas moda les de siste hispana y q ue, como resultado de este interca mbio, se frta lecern los
mas de muchos grados de libertad. En el capt ulo 9 se p resenta n m to lazos que nos unen.
dos numricos aproximados para calcular el modo fundamenta l y unos
pocos modos ms altos. Mtodos de computador d igital para s istemas
WILLIAM T . TH OMSON
de parmetrQs concentrados siguen en el captul o 10. El:itos son los
mtodos algebricos de Ho lzer, MyKelstad y de Ma t rices de Transfe Santa Brbara, Ca liforn ia
rencia, que se adaptan muy bien al Computador Digi ta l. Para las es
tructuras repetidas. se puede n obtene r resul tados analt icos po r me
dio de las ecuaciones de diferenc ias.
El captulo 11 trata ms extensamente co n los procedimient.os
de la suma de modos para los sistemas continuos y rest ringidos. Se
ilustra un mtodo matricial para ta sintesis de sist emas en t rminos
de funciones no ortogonales .
En el captulo 12 se introduce el t ratamiento de s istemas no li
neales con nfasis en el mtodo de fase. Cuando las no -ljneabdades son
pequeas, los mtodos de perturbacin o de iteracin ()frecen un pro
cedimiento a naltico. Resultados de clcu los de maquina para siste
mas no lineales ilustra n lo que puede hacerse.
El captulo 13 trata sistemas dnmicos excitados por fuerzas y
desplazamientos aleat.orios, Tales problemas deben Sl'r examinados
desde un punto de vista estadst ico. En muchos CRSO~ la densidad de
probabilidad de la excitacin alea toria est dis1 ribuida normalmente,
10 que faci Uta 106 clc ulos. E l punlCl de vistu adoptado aq u es que, da
do un record aleatorio, se puede fc il ml'nt(' delt'rminar una autocorre
lacin , de La cua l pueden obtenerse la c!pt<;IUad espectral y la respuesta
media cuadrada. Bajo hiplesi~ simplifit'lIlllrias, se pueden reso lver
un cierto nmero de problemas ('011 v!mwlClJlcs a leatorias , sin emba r
go, tanto el computador digilal ('omo l'I I['('umlemente desarrollado ana
 xv

velOcidad m is
ve locidud ng \l lar li s
01 0lTlenlo de Inercia (rea) m~ ( mm ~ X lO '
kg (kg c m ' >< 1( 4)
EL mom en to de in ercia (ma sa ) 111 '

Dado que el metro es un a uni da d de lo ngitud muy grande, ser

SISTEMA SI Jll'ld'erih le expresa rlo como el n mero de mrnetros mu ltipli cado po r
I \ ) ' . Los instrumentos tales com o los acelermelros , es t n ca librados
DE UNIDADES ~'I' lH! l'al mente en t. rm inos de g = 9,81 m s ~ y, por cons iguiente, se les
" xpresa en un id adt$ ad im e ns ionales . Esta prctica debe seguirse s ie m
pre que sea pos ibl e.
En el s istema ingls se espec ifica genera lme nt e el peso de u n obje
to. En el s istema SI es ms frecuente especificar la masa, un a cantidad
d e mater ia q ue no va ra con la loca lidad .
A l trabajar con el sistema SI, es aconsejable pensar directam e n
t l' en unidades SI. Es to req uer ir a lgun ti empo pero, 1m; sigu ientes n
meros redo ndos ayu darn a desarrollar una cierta eonfianza en el us
de la s unidades SI.
E l Newt on es u na unidad de fuerza ms pequea q ue la libra . Una
lihra fue rza equ ivale a 4,4482 newtones o aproxima damente cua t ro y
med io newto nes por cad a li bra . (Una manza na pesa aproximadamente
EL SISTEMA 5 1 ~ de lib ra o sea cas i u n newt on).
na pu lgada es 2,54 c m o 0,0254 metros . As, la aceleracin dela
El sistema ingls de un ida des, que ha p revalecido en lo::; Estados gravedad que va le 386 pulg/ !i~ en el sistema ingls, se conviert.e en
Unidos desde los tiempos histricos, est siendo reemplazado actua l ;186 X 0,0254 = 9,81 m /s~ o cas i 10 m
mente por el s istema SL Las principa les ind ustrias de los Es l ados
Unidos estn real izando o est.n en e l proceso de realizar la t ransicin -QU IVi\LENCIAS APROXIMADAS
y, los est udiahtes Y profesores de ingeniera, deben t ratar tanto las I lb ;; 4,5 N
nuevas unidades SI como las unidades inglesas actuales . Presentamos cclcra~. de la grav . .. ID mi,'
aqu una breve d iscusin de las un idades SI que se utilizan en e l cam mA~a de I si ug '" 15 kg
po de las Vibraciones Y resumimos un procedimiento s im p le para con I pie "" 1/ 3 m
vertir las unidades de un sistema al otro.

Las unidades bsicas del sis tema SI so n:

Conver8in a. SI. Un procedimien t o sencillo para convertir de
un s is tema a otro es e l siguiente: Escriba las unidades SI deseadas
Ullidade.~ Nombre Simnolu igua l a las unida des inglesas y, coloque factores de cance lacin de uni
m
dades. Por ejemplo, supongamos que queremos convertir torque en uni
Longitud Melro
Kilogramo kg dades ing lesas a un idades SI. Procedemos as
Masa
Tiempo Segundo
E,JEMPLO 1
Las cantidades siguientes, pertinentes al campo de las vibraciones se I Torque SI l = I Torque en un idades inglesas I xl Factores
derivan de las unidades bsicas:
N( kg mi s' )
= ,U) P0'g ( ~)( -pffi-g)
ru~rza NeWl o n
esfueno Pascal P \ N 1m) N ro
Joule .I ( N m)
trabajo
po len.:ia Wa lt W( .! / ~) = [lb pulg I (4,448}(O,0254)
frecuenCIa Ilert! 11,( IN
momen to de una fue r za N nll kgm ! W = lb pulg ] (0,1129)
celcraci6n
1II /~ .

ltiv
 xvii
".,,
(Dcn~ i daul

E.JgMPL O L
li bra 111l1SU/puJg' (lbm / pulg' )
kilogra mo/me tro ' (kg j m ' ) 1,7680 1( I

ii bru masa / ple ) (1 blll /pie l )

kilol?:ru mo / melro ' ("-g/ m ') 1.&0 18 lO

I Mo mento de ine rcia SI I = I Mome nt.o de ine rcia, Ingl X

(1 nergia, lrabajo)
Unidad lrm ica inglesa (BT U) joule (J) 1,05 5 1 :- I{)
Ilactores de conversi n I
plI:- lb-ruerza (pie ' Ibf) joule (.1) 1,3558

r
l=
kg m2.
N ms2

= 1 L,lb P~ s~ I ( ~~ ' ~ ) Pr
g
ki lo watt -hou r (k w h)
lF ucJ'"/J )
joule (.1) 3.6 X 10 "

l.;ip (1.000 lb/) l1 ewlu n (N ) 4.4482 X 10'

li bra fu erza (Ib f) new lOn (N) 4,4482

= [ lb pulg seg 2 I (4,448 X 0,0254)

onza fuerza new ton (N) l,nOI X 10 I

= \ lb p u 19 s eg~ 1 (0, 1129) (Longitud)

pie (pie) me tro (m) 3,048 X 10 I *

pu lgada (pulg) metro (m) 2.54 X 10 2 "

milla (mi), (U. S, stat ute) metro (m) 1,609 3 X 10 '

EJEMPLO ;j
m illa (mi), (n utica internacional) metro (m) 1,852 X 10' *

Mdu lo df' elas ticidad yarda (yd) met ro (m) 9,144 X 10 I *

lE~ 1(;)~r
(Masa)

[E N/m2] =
libra , mass (lbm)
slug (I bf s " pie)
kilogra mo (kg)
ki logra mo (kg)
-1,5359 X 10 I

1,4594 X 10

to nelada (2.000 Ibm) kilogramo (kg) 9,0718 X 10 '

= (E p~~g2 1(4,448)(o,0~54r
(Polencia)
Ii bra-pie/minuto (pie' Ibp/ rn in) watt ( W ) 2,2 597 X 10 2

caba llo (550 pie Ibp/ s) wail (W ) 7,4570 X 10'

= (E p~~g2 1 (6894 ,7)

(Presin, esfucrl )
al msfera (s td ) (1 4,7l bf/ pulg ' ) newton / met r 1 (N/m' o Pa) 1,0133 X 10 5

N / m:! li bra I pie' (l bp/pje 1)

Encero N jm~ = (29 X 10 '; lb j p ulg )(6894,7) 2
= 200 X 10
newton f metro ' (N / m' o Pa) 4, 7tl80 X 10

libra /pu l gl l lbP /pulg ~ o psi) newlo n/ metro 1 (N/ m' oPa) 6,8948 X 10'

(Velocidad)
EJEMPLO 4
pie/minu to (pie/min) metro/seg undo (m is) 5,08 X 10 J *

piejsegundo (pie/s) metro/segundo (m /s) 3,048 X 10 I *

COlls t ant e de resorte: nudo (nu ti co mi / h) metro lsegundo (m is ) 5,1 444 X 10 I

I k .~ N / m I = I k lb / pulgl X (1 75,13) millll/hora (mi/h) metro Ist:gundo (m /5) 4,47 04 X 10 ' *

mill<l/hor3 (mijh ) ki lm etro/hor a (k m/ h) 1,6093

Masa: milla /seg undo (mi/s) kilmelHJ/ segundo (I. m N 1,6093

[m ---. kg l = 1m lb sec 2 j pu lg l X (1 75,13) (Vol umen)

pie' (pie ') metro ' (111 ]) 2,83 17 X 10 '

ACTORES DE CONVERSION* pu lgada l (pulg ' ) metro '(m 1 ) l.1R7 X 10 '

UNIDADES INGLESAS A UNIDADES SI

(J
M ultiplique (lor *Ya.lo r ex actO .

l'ara ('o ll\'atr dI!

Filen te: Mena m, J. L., D rll(Jlll ics , 2a. DI (SI Versicm ), Nueva York: John Wl lev and

Sons, Ine., 1975 . .

(ACh.:rut:in) 3,04X X 10 *

pie/sc/?: (pie/s ') mc.:tro j!-'t!g - (m / ~ : ) I

lll c.: lrQ/~ c.g l (m/s ' ) 2, 54 X lO:! *

pulg / seg (pu Ig/s ' )
(Area ) 9,2903 X 10 !

p i c ~ (piel)
metro l (m 1)
pu lg! (p ulg ~ ) me! ro' (111 ' 6.45 16 X 10 l *

metro" (m ') 8,36 13 X 10 I

ya rda! (yd ~ )
 MOVIMIENTO
OSCILATORIO

1~1 l'slud i de las v ibracio nes se refiere a los mov im ien t os osc il atorios
dl ' /nl-i ('uerpos y a las fue rUIS asoc iadas con e ll os . Todos los cuerpos q ue
I

,'4JHl'pn ma:;a y e last ic id ad So ll capaces de vibrar. La mayo ra de las

IIl1llj\linas y las estructuras experimenta p vibrac i n hasta cierto grado
~ Sil diseo, req uiere genera lmente cons ideracin de su conducta os
,.htora .
Los s!;te m as osc ila torios pueden c lasificarse com o li nea/e.,; o no
IUII.'f'J les. Para los s istemas l inea les , rige e l p ri nc ipio de la superposicin
y las tcnicas matemticas para s u t ratam iento est J) bien desarro l la
das Por el contra rio, las t t'!cnicas pa ra el anlisis de sistemas no li nea
li'" so n menos conocidas y difc il es d e aplicar. Sin embargo. a l/-,11..m co
l1Cftimien t o de sistemas no linea les es deseable puesto q ue todos los
t;tslemas t ienden a vo lve rse no lin eales cuando crece la amp lud de la
Il!'iciJaci n.
Hay dos c lases generale!> de vibraciones . li bres y til rzadas _ La u/
Il/"flc(n libre es la qlle o('urre cuando un s istema osc il a baJO la accin
dI' fuerza s in herentes a l s \t ema mismo y, c ua ndo las fu erzas externa
IIIPllte aplicadas so n inex istentes . E l s istema bajo \ibrac in libre vi
hrar a u na () m as dI:' sus fre c u el1c ia~ natu ra l e.~ que , son propiedades
dI/ s i ~temt\ d inmico q ue depen d e n de su di slr ibucl ll de masa y de
I i ,~irle7..
La v ibracin q ue tiene l ugar bajo la exc itaci n de fue rzas exter
IllIs es una uibmci n fo rza da. Cuando la exc it ac in es osc il atoria , el

1
2 /\I, u'/n l "I/fll I /.... ' !U ! IIri/)
Movimiento :l t llllJ lli l' () a
.;istcma es ob li gado a v ibra r a la frecue nc ia de exc itaci n. Si sta coin
eide cun una de las frecuenc ias nat u ra les d e l sistema, se produce una tnrt (l por medio de la ecua c in
si tuac in de resonancia y ocurren os c ilacio nes p e ligrosamente grande:-i. I
x = A se n 271' (1. 1- 1)
L a fa ll a de est ruct uras may ores como pue n t es , edificios o alas d e T
aviones es una horri ble posi bi l idad , bajo resonan c ia. As, el c lcul o d e
lalo; frec uenc ias naturales es de im porta n c ia capit a l en e l estudio de las
vibracio nes .
T odos los s iste mas v ibra t.o ri os es t n so m etidos a ci erto grado de
amortigu am ientu pu esto que la energa se d is ipa por fri cc in y otras
res ist e n c ias. Si el amortiguam iento es peque o, ti ene escasa infl uen cia
:-;obre las frecuenc ias natu ra les del s is t ema y , por co nsi.,'Uiente, los
c lcu los de las frec uenci a s natu r al es se hacen genera lmen te ignora ndo ~v\)
T -
e l amo rti gu a mi en to . P or ot ra parte , el amortiguamien t o 5 d e gran im
port an c ia co mo li m ita dor de la amp lit ud de osc ilaci n en res on a nci a . Fi.g. 1. 1- 1. R egist ro de un mov imie nto armnico.
E l n me ro de coorde nada s in depend ie nt es que se req ui eren para
desc r ibir el mov im iento de un s istem a, es e l grado de libertad de l s is ,' n donde A es la ampli t.ud de la oscila c in , m edida desde la poSlClOn
tema . As , un a partcula libre q ue experim e n t a un m ov imi e nto genera l elt' equilibrio de la masa y T es el pe rodo. E l movim iento se repite
en el espac io tiene tres grados d e libe rtad m ient ras que, un cuerpo r (' Ilundo t = T.
gido ten dr seis grados de libe rtad , t re!; com ponentes de pm;ici n y Frecuent emente se rep resenta el movi mi e nto armn ico como la
tres n gul os que defin en s u ori e ntaci n. Adems, un c uerpo el s tico pmyeccin sobre una lnea recta, de un punto q u e se mue ve e n un a
cont inuo req ue rir un nm ero infini to de coordena das (tres por cada rircunfere n ci a a ve locidad constante, como se mues tra e n la F ig. 1. 1-2.
pun t o) para des c rib ir su mov im ie nto Y. po r lo t a nto, tiene infin itos Si w es la velocidad a ngular de la lnea op, el despl a zamiento x puede
gra dos de libe rtad. S in embargo. en m uc hos casos puede ~upon erse que f!!lc ribirse co mo
pa rt es de d ichos cuerpos son rgidas y e l sis t ema pu ede "er considera
d o com o dinm ica m e nte equiva len te a uno con un nmero finito de x = A sen wt 0. 1-2)
grados de bert ad . E n efec t o, u n n mero so rprendent e de prob lemas x
de v ib rac in puede n se r t ratados , con aprox imac in sulic ie n te, red u
cindo los a un si stem a con un grado de lib ertad.

1. 1 MOVIMIENTO ARMONICO wl

E l movi m ie nto osci l a torio puede repetir.,e a s m is mo regu la rm ente.

como en el caso de u n ba la nc n de re loj (J, desp le ga r cons ide rable irre
gularidad , como e n e l casO de mov im ientos s!'i m icos . Cuando el movi . 27T .
m ie nto Se repite a in t ervalos de t iempo T, se le l lama pe ridico. E l t iem
)1' ig. 1.1-2, MQv imien LO arm OnlC() como proyecc in de un punto
po de repeLi ci n T es el perod o de la os cilac in y su reciproco, f = l T que se m ueve en una circ un fere ncia .
e~ la I'('cuencia . S i s e deSign a el mo vi m iento por x(t ), todo movim ien to
peridico debe sa tisfacer la relac in x (t) = x (t + T).
La cantidad w est genera lmente e n radianes por segundo y se la de
E l movimie nto peri dic o ms s imple es 1' 1 m ovimIento armnico .'
Homina frecuencia circu la r. Como el movimiento se repite cada 271' ra
Puede ilustra rse por medio de una maM su s pclldicla de u n resorte l i dianes, t e nemos
v [allO, como se mues tra en la F ig. 1.1-1. Si la m8s u se desp laza de su
posic i n de reposo y se la libera, osc ilar hacia arriha y hac ia abaJO. - 2", =
w- 27TJ (1.1-::)
;()!ocando una fuen t e de lu z e n la masa, su movimi e nto puede ser re T

gis trado en una t ira de pe lcul a s ensib lt' a la luz que, es movida a ve lo en donde T y f son el perodo y la frecuencia del m ovi m iento arm ni co,
(' dad constante . IJ ltua lmente medid os en segundos y ciclos por segu ndo res~ct i va mente.
E l mov imie nto regist rad o e n la 1 ira <.le pe lc ula p ued e re presen - La velocidad y aceleracin d el movimiento armn ico puede si m
plemente determinarse por diferenciacin de la Ec. (1.1 -2). U sando el
 ~\I ", ' 111/ "' " tI f J.,! f' i Itll ori, J Movim ienlll Ill'tl Pcli,'" r,

plinto para representar la derivada. tenemos: y y

.x = wA cos wl = wA sen(wl +~) (1.l-4 )

x= -w 2A sen wf = w 2A sen(wl + 'ii) (1.1-;) )

Z:Ae 'w'

x x

'~,
V V
i.

.t\ 8 \
x

FTg. 1.. 14: Fig. 1.1-5. El vect.or ~. y su conjll::arla '

.1 V '\J ~ f

xlJ'h \
1"-/ ' V~ --r-- f
x
1,11 cantidad 2 se cono<:e como el si!w8o ide comp lejo, co n x y) como las
"omr)(mentes real e ima gina ria. La ca n tidad z = Al' ;wI tambin sa t isface
I,ecuacin difenmcla l (1. 1-6 ) para mo vim iento armni co.
La F ig. l.l -Fi mU est ra a z y a sU co njuga da z" = Ae ,wl que es t ro
(a) (b)
I ando en el sent idl} negativo con velocidad angu lar -w . E s ev idente, a
Fig. 1.1-3. En el movim iento armnico la ve loci dad y la cwelerl'ir'" , precede n
part ir de l diagrama que la compo nente rea l x est dada por la expresin
a l d~Jl18znm i en t() en Ir 2 Y n. x = ~ (z + z .. ) = A ;OS w l = ReA e iw/ ( 1.1-9)
As, la velocidad y la aceleracin son tambin arm n icas con la misma I-;n donde Re representa la parte rea l de z. Vemos que la !<IrTIHI exp
frecuencia de oscilacin pero aventajan a l desplazamiento en 'Ir 2 y 'Ir IlImcial del movimient o armn ico ofrece a menudo ventaJas matem
radianes respectivamente. La Fig. 1.1-3 muest ra la va r iacin en t iem t icas.
po y la re lacin de fase entre desplazamiento, ve loc idad y ace leracin Algunas de las reglas de operacio nes exponencia les en l re 2 , =
en el movimiento armnico. \1 ei(I, 'Y Zl = A 2 e/ IJ , son
Un exame n de las Ecs. (1.1-2) Y (1.1 -5) revela que
\lul llplicacn ':- I;: ~ = A ,Ale ,( fl,+O,
," = -w 2 x ( 1.1-0)

de modo que en el movimiento armnico la ace leracin es proporcional Di\ i~ i n -;-

:1 = (A) ' (:", (11, lI, l
( l.l-l(
~2 A,
al desp lazamiento Y est dir igida hacia el origen . Como la segunda le~
de Newton est.ablece que la aceleracin es proporcional a la fuerza, un l'ulcncia, .. n A /fe lIJO
movimiento armnico resu lta para sisLemas con resortes lineale~ y .:- ' I n A ' 1IIe i9 / 11
fuerzas que varan como kx.

Form.a exponencial. Las funciones trigontlmtricas seno Y co

seno estn relacwnada!oi con la funcin exponencia l por la ec ua,ion de 1.2 MOVIMIENTO PERIODICO
Euler .
e'fI = cos () + se n (} ( 1.1 -7) I':li frecuente que se presenten vibraciones de diferentes frecuenc ias
!>imuli.neamente . Por ejemplo, la vibraci n de una cuerda de violn est
l ln vector de amplitud A, que rota ('on velocidad angular constante w, (:o mpuesta de la frecuencia fundamenlal f y de todos sus armnicos
pueele representan,e como una cantidad compleja z en el diagrama de '2[. :JI. et c. O t ro ejemp lo es la vibracin l ibre de un :;istema con varios
Argano comu se muestra en la Fig.; I.l-4 . grados de libertad. a la cua l contr ibuyen las vibrac io nes de cada fre
z = Ae'II , ~., (1.1 -8) cuencia natural. Tales vibraciones se manifies tan en una forma de on
= A cos wl + lA sen wl da compleja que se repite peridicamente, como se muestra en la Fig
= x + iy 1.2-1.
u .~lr ' Pln l"' fl t ll u" ,i/u/!/ II Movilll" III () IWfJ o, il n ' 7

La~ series de F(Jurier pueden t a m b in representarse en it.'rm ill tl!-;

( 1)
dI' lu funcin exponenc ial . sustituyendo
cos w,,1 = He i
"'. ' + e- i"'.')

sen wn ' = - He i",.' - e - "'')

"~1I la Ec. (1.2-1 ) obtene mos

)e- /<4. I ]
a 00 .

X(/ ) = 2 + ~ [Han - ibn)e'OJ.' + Ha" + ibn

n - f
00

20 + '"
~
[en e iw"' + c.e-1w.'
n
J , 1.2-4)
- - -- - - T - - -- -- ,, ~ f

00
F g. 1.2-1. M' v im ie nto pe ridico de perodo T.
'" e e iw",1
n =-
~- :;;r.:,'
"
E l matem ti co fra ncg .J. Fourier (1768 -1830 ) mos tr que cua l
quier movim ien to peridico puede represen t arse por m ed io de una se 1m dOnde
1
rie de se no!> y ensenos, relae io nados. a nnni ca me nt e . S i x (t ) es una Co = :2 {lo
fu ncin per i dica de perodo r, s e la re.p rese n t a por m ed io de la !';erie ( 1.2-f)
de Four ier . a e" = ~( an - ibn )
x (t ) = :2o + al cos wlt + a 2 cos w2 t + .
(1. 2- 1) Heem pla7;a ndo por an y b n de la Ec . (1. 2-a l en con t ramos qUf:'
+ b l se n w ll + b2 scn w 21 + .. .
en = -
1 fT / 2 x(t){cos w,,{ - i sen w"l ) di
e n donde 2?T
W I =-; 1 - 7/2
0.2-6)
(,.)" = nWI = -1 J T/2 X(/) e- /.w . , dr
7 - T/2
Para det erm inar los coeficie ntes a ~ y bn , ro u lt ip lic.:am os ",mbos lados
de la E c . (l .2-U por cos wn t O sen w,J e int egramos cad a tr m ino so L os c.lc ulos nume n cos pu ede n reduc irse si se advierte que la
bre el period o T con base en las s iguientes re la cio nes funci n x(t) es expresab le en trminos de fu nc ivnes pares e impa res.

r/
_ _ TI?
o
cOs w" I COS w
'"
I dI = {O/2
7
sim=fn
ni m = n
(1.2 -2)
x(t) = E(/) + 0(/ )
Una func in par E(t ) es simtrica con re!'pecto a l origen, de m a nera
(1.2-7)

f T,/2 se n W"I st: n s i m =f n quo EU ) =E( - tl como s ucede por ejemp lo con COi> wt =cos ( - wll .
(,.)m 1 elt ;:: {O SI ni = n na funci n impar sat isface la relac i n O(t) = - O( - t) como, po r cjem
- T/ 2 7/ 2
plo, sen wt = - sen ( - '" t ). Las s iKuientes inte gra les son t il es :
fT /2cos
w" I se n w t dI = {O s i m =F n
oc / 2
-"T / 2 ro, O si m = 11
J - TI2
E( I) sen wnl dI = O
(l .2 -H
7' / 2
toclO$ 1m; trmi nos de l ladQ derecho de la ecuac i n except() uno , se anu
larn y as obten pmos e l resultado
f - T12
0 (/) COS wnt dI =O
C ua n do Jos coe fic ientes de la serie de FOUJ' ie r !';e grafic8n contra
Qn = -2 /' T/2
. x(t) COS wn ( dt la frecuenci a w" . e l resu Itado es una serie de h neas discretas que
'T ,-T 12 cO l\s t ituyen e l lI.a m ado (>speet ro de FoU/ie,.. Gene ra lme nt e se gratican
(1. 23 )
!. ] valo r a bsolu to 12c" I = ..j a; + b; y la tase 4>" = t an - 1 b" Un Se
b" = -2 f T/ 2 x(/):;cn wnl dI muest ra un e.i emplo e n la F ig. 1.2 -2.
r - T/ 2
a M II P, ,,,i('u fill/ ,'.i ('i /alu,. /n
Tf'r n) I IH'",:i;1 ,k " lh nlllolll. u
004 ~(I)

0,3 . "
'

ja~ + b~
"
0,2
0,1

o'o 1
2
ll'
3 4
1>
5
<"'-1--r-r-S :r: .,.
6 7 8 9 10 11 12
r:~

n
~A
?TI
A

90" ~~/
Fig. l.:~-L
Val"r med io de IIna ond" ~1us n dfll /'ec tifi ,'ada ,

~ n g l cuadrado de l desplazamiento e5t generalme nte asoc iado COn

la energa de la vibracin c orrespondien t e. E l valor medio cuadrado de
/'
- 90 ' una func in del t iempo xU ) es determinado a partir del promedio de
los va lore5 cuadrados, integrado ~obre un interva lo r del tiem po
Fig. 1.2 -2. b:h pectro de POUrif!1' pa ra los plJl ,r" JI1 ()strudps en
e l P roh, l - lIj, / .- ,', '
-
X2 = Jm
-oc
lir
T'
O
X2(t) di {1 . ;~ -21

Con la ayuda de l computador digita l. se lleva a cabo eficientemen Por ejemp lo, si x(t ) = A sen c.:t . ~u va lor cuadrado medio es
te el an lis is ~rmDico , Genera lmen t e se usa e l algoritmo ll amado
"Tras form ada r(pida de Fo un er"" CFFT) para min im izar el t iempo de -X2 = lrn ,-
A2f.TI-(1 I
- cos 2wl) dI = - Al
cmputo. a> T (J 2 2
E l tia /o/' di' la raiz media cuadrada (rms) es la raz cuadrada del
1.3 TERMINOLOGIA DE VIBRACIONES valor medio cuadrado. Segun el ejemp lo an t erior, el rms de la onda !li
nU!loida l de amplitud A es A \1'2 = 0, 707 A. Las vibraciones son med i
Debemos present ar aqu cie rt os trm i nos uti li zados en vibraciones. El das generalmente por medidores rms.
ms simple es el L'alor pico y el ua/or medio.
E l valor pico indicar genera lmente el esfuerzo mximo que est /)(,clbc/ . Es una umdad de medida J'recuentmente utilizada en

sufriendo la pa rle vibrante. Tambin fija u na limit acin en el requ isito vibraciones. Se le define como una razn de potencias.

de "espacio de cascabeleo" ,
El va lo r med io ind ica un valor estt icl o eslacionaJ'io sim ilar al Ob = 10 tog 1o ( ~;)
nivel DC de una corrie nte elctrica. Se le puede encontrar por med IO
de la i ntegra l.
1 (T
x = l ll~ T Jo x(t) dr 1.3-1) 10 tog lO( ;~ r (1.3-:3)

La !>egunda ecuaein se dehe a que la pO lencia el' proPQrcional al cua

Por ejemplo, el valor medio para un c ic lo sinusoidal completo, es cero. drado de la amplitud o voltaje. A menudo se expresa e l decibel en ter
En cambio. el valor medio para medio ciclo es minos de la primera potencia de La amplitud o voltaje como
x= ~ ("sen f di 2A = O,fi:-S? A
= 20 IOglO( ;~ )
=
'IT .10 'IT Db (J -:1-4)
g!-; evidente que ste es tamhin eL valor medio para la onda sinusoi A<;, un ampl ifi cador con una ganancia ele v()Jtaje de 5 tiene unu ganan
uut reetifica.da de la Fig. 1.:3 -l. c ia de decibel de
20 log '0(5) = + 14
'Vur "Hundllm Dl1Ut" de ,J S. Bendal v A, G. P iersoll='Jew York: ,l"h n Wilo\' uno
SmlM lH? 1) pags . :\05-:306, ' .- , omo el decibel es una unidad loga.rt..mica. comprime o expa nde la es
ca ja.
lO MOL' im i"nto ().~('i /alo rio
,

I'r,,' 1"111<" 1J

Oe taua : Cuando el lm ite superior del rango de frec uencia es el .11 ~~ I \' 1 Pfl J.!l' ll r!(, la undA cu adrada ele I P robo l -~ es corrido a la derec ha e n
doble dE'\ lmi te infer ior, se dice que la frecuenc ia cubre u na octava . Por , lull 11' 1;1 sl'r il' de Fou r ie r c() rre~po n d ie n te.
ejemplo, cada una de las bandas de frecue nc ia dadas abajo represen JI lit tl' l ll lllll! lu ser ie de Fou r ier de la onda trian gul a r de la F ig. 1' 1. 11.
tan una banda de octava .

Ancho de banda
. ~ 1.0

4~ w"

Banda R ango de f recuencia ( H2 )

1 10-20

2 20-40

3 40- 80

4 200-400

Fil{. PI-U.

I . 1.
])tt:rm ine la !\erie de Fouri e r para la curva d ient e de s ie rra de la Fig.
'l - I:!. Exprese e l res u lta do d el Proh. JI:2 en la (rma e xpo ne ncia l de la
PROBLEMAS :r. \ l~4 ) .
1-1 Un m ov imie nto a rm n ico tiene una a mp lit ud de 0.20 cm y un perodo de
x( l )
0,15 s.eg. Halle la mx ima veloc idad y ace le rac in.
1-2 U n a cel er met ro indica que una e Rj ructure est vibran do armnicamen
te a 82 cps con u na ace le raci n m xima de 50 g. Ha lle la amplitud de 1
vi brac i n . wl l
1-3 U n movimiento a rm nico tiene un a frecue nc ia de 10 cps y s u ve locidad
mxima es de 4,57 m / seg. H a lle su a mp li t. ud, perodo y acelera cin
mxima.
Fil{. PI-12.
1-4 Halle la su ma de dos movi mie n tos armn icos de igual am plit ud pe ro co n
frecuenc ia li geramente diferentes. Disc uta el lenm e no de go lpeteo que 1':1 Ha lle el va lor rms de una onda que const a de las porciones positi wlS de
resulta d e sta suma . \lIla onda sinusoi da l.
1 -5 Exprese el vec tor 4 + 3i en la for ma Ae iB . 1,' lIalle el va lur m edi o cuadrado de la o nda d ie n te de "i e rru de l Proh, 1- 12 .
1-6 Sume los V(>c toTes (~ t ;; ) Y (4 - i) Y exprese e l resu lta do en la lrma I h g-a lcl de dos mane ras, pa r! iando de la curva cuad ra da y. de In (H ie
rll' Fuur ie r .
A L9.
1-7 Mue~t re q u\;: la mult iplicacin de un vector z = Aei'lI por i, lo hace rotar 11') Dihuje e l espec l ro de frecuenc ia rlp la onda t , iull:.ruJ ar de l Pro bo I 11.
UO . I (j Dete rm ine la serie d e Fourif'r para un a sl;! ri !.' d e puh;o:; rectan gul ares
1-8 Ha lle la "urn a de l()s vedores 5e",/6 y 4,,/3 Y det erm ine e l ngulo en l ra la I'o mn los de l a F lg. Pl-Ui Graiiq ue (." y </1,. versLJ ~ I! c ua ndo k ; .
resu ltante y el primer vec t or.
1-9 Ha ll e la serie de Fourie r de la onda rectangul a r most rada en la Fig. Pl-9.

1.0
~ , .c

- 27T 1 ~ lk7T
1 n W1

- 7T o 7T 27T 3rr {l'1 f

l'l(. PI-16.

1- 17 E"criba la ecuac ion para e l desp la l.arniento ,~ del pLs i n e11 e l mecani s .
mIl de bie la y manive la m()~lrlUl() en la Fig. PI -l, Y dete rmine la:; com o
IXlrlentes a rmonIcas y s us mangi t udes relali\'as. ~ j r 1 =1, cu a l es la
Fig. Pl-9. raz n del hegundo armn ico compa rado c(m e l primero?
12 M" pi m/r'11I1i () ~<' i lu/ "!',,,

-',
'.

VIBRACION
-s '. J;'ig. PI-17.
LIB.F?E
1-18 Determ ine la media cuadrada de l pubo rectangu la r mos! rado en la Fig.
PI -18 para k - 0,10 . S i la amplitud es A, qu indicar u n vo lt metro
rmR ./.

Fig. PI-IS.

1-19 et ermine el va lor medio cuadradu de la onda trian ~llJ ar de la F ig. P l- ll .

1-20 Un volt metro rm!' espet iJi ca u na prec..isi n de 0,5 Db . Si se mide
una vibrac i6n de 2,5 m m nns, deter mi ne la precioin e n milmetros de lo
Indicado por el vult met ro.
1-21 Los fac t ores de amplificac i n en u n vol1metro uti l iza do para med ir la
sa lida de un ace lermet ro , estn dados (:omo lQ, f>O y 100 . Cules <;on
108 sa ltos en dec ibeles? ' 1 ofl",f'tema que posea masa y elastic idad es capaz de v ib rar libre
"" 11 ' 1', l'S decir, s i n excitaci n exLe rna. D e gran import a ncia para tales
}-22 La curva de calibracin de UTl acelerometro plewc lcLric(l esta mOl:\t ra
da en la Fig. P t -22, (;on ornenarl8f:i en tlec ibe les. Si el p ico es de 32 Oh, ,,11 111 11 o. , es s u frecuencia n8l lHa l de v ib rac in. Nuestro objet ivo aqu
'(' ul es la razn ele la rec;puc!:'la de J'IO'sonancia a a l,'Una frecuenc ia I)aja, Il'rl'llder a es c ribi r s u ecuac in de movim ien to y evaluar 5:U fre cuen
como .ono cps" !n IllIt lira) que es pr incipalmente una fu nci n de la masa y de la r igidez
.],, 1 ti i~ll'ma .
I ! 1)11 amortiguami e n to m oderad o tiene poca influeno ia sobre la fre
30 .-
~It"wj (l natura l y p uede ign ora rs e. Puede entollces cllnsiderarse e l
20 lJoil Illll '~()m() co nser vativo y, e l principio de la cC) nservac in dE.' la en er
.o IJ I "]II'cr IlLrO mlodo para e l c lcu lo de la frE:'cuencia natura l. E l efecto
-D
10 tj"' llIlIlIlr1iguam ie nto es espec ialmente ev iden te en la d ismi nu ci n de la
'O
:o 11"11,111 lid dI:! la v ibraci n con e l tiempo . Aunque existen muchos mode
Q.
$O
O It)jj d., .lmortiguamiento. slo aq u~ l l oR que cond ucen a procedimientos
~ Ill/Iltii: l\~ ~imples , sern cons ide rados en ste captulo .
- 10

- 20 ECUACION DE MOVIMIENTO - FRECUENCIA

L
lOO 1000 10.000 100000 NATURAL
f~
":1 tI ;l I PITIa uscilatorio m s simple consta de una masa y un reS(lrte co
Fig. Pl-22 . fUit " 1' lJ1uel-otra en la Fig. 2.1 -1. Suponemos despreciab le la masa d e l
11,,',111'1. ~\Iya rig idez es k Newton s po r met ro de deflexi n. g s istema
1-23 Usando papel si ro llar al de pndic(' A. ' race lol- lmites para las siguien. P!o!lI l' 1111 grado de libertad pu esto que su rnoviment,o queda de..'lc rito
es e);pf'cificaciones de vibraciones . Aceleracin maxima= 2 g, mxime) Ji"! Ll ll n ('/JOrdenada s in gu lar x .
desplaza mi e nto = 0,08 p ulg, mnima y mxima I'rec:uenc illl>" J Hz y 200 Hz.
13
 ,1 \ ,1)/'" , '''1/ It "."
1':l't,J;I( 'ililJ de fll0\' lm ieIlt(. - F rCCUi.1\cia 1ltU!' i tl Ir.
(' u UI1d~) se le po n e f'n mov imientu. la oscil ac in tendr luga r a la
fre('ue n; ia n atura l (n. q ue e~ un a propiedad de l s ist ema . Ahora exa IIfllH)JlIlO . La Ec. (2.1-4 ), es un a ec ua ci n d ifere n c ial hom ognea linea l
m i naJ'e m o~ al gu nos de los conceptos bs icos asoc iados con la v ib rad n
clt, 't'gundo orden. t ie n e la s iguiente so luc in genera l
li bre de sislemas con u n grado d e li heTta d .
La se gunda ley de Newton es la pr imera hase para exa min ar el x = A se n w,, 1 + B cos w" t (2. 1-5)
mov i mi e nto del s iste ma. Co mo se m ues t Ta e n la F ig. 2.1 -1 la defo rm a
c i n de l reso rt e e n la p()~icin de eq uilihrio est a tic() es ~ Y. la fuer za 1' 11 donde A y B ~On dos C(lJ1stantes a rbitrarias . E stas se eva la n a
de resort e }: ~ es igua l a la fuer za grav it ar iona l 11' que a ct a en la )I;lrl ir de las co n d ic io nes inic iales x() y i(O) y la Ec . (2.1-5) se re
melsa m:
d 1I('e a
k !1 = IV = mg (2.1-1) x(O)
x = -;:;- sen wnl + x (O) CO S w ,, 1 (2.1-6)
Mid ien do e l desp lazamiento x a pa rt i r de la pm,i cin de equil ihrio esta "
t ico. las fue rzas que acta n en m so n k ( ~ + x) y u ' . S i x se to ma pos i
tivo h acia a ba jo, todas las cant idades- fuerza , ve locidad y ace lera
El perodo n a tura l de oscilac in se est ab lece a pa rt.i r de "" " T = 211' o
cin----son ta mb in posit iv a s e n la d irecc in vertical hac i<l a hajo .
T = 2'17Yf
(2. 1-7)
';J la frecuenc ia natura l es

. 1 I ... /k
esfo,za da
~
k{J,

.k(6+xl
POSIcin de equillbfl D
)" = ~ = 27T V;;;
['~stas ca nti dades pu ede n expresarse e n fun cin de la d efl exin est ti
(2.1-H)

16 J(

Q estatlco

Ix Ix
In ~. observan do la Ec. (2 .1-1), k ~ = mg. As la Ec. (2. 1-8) puede ex
pre8a rse c omo

Fig. 2.1 - 1.
w

Si sl l' mU llla )'l.l -rE'., "rtc

w

cl ia.(roma de cuerp" libn'.

[" = 2~ Vf
(2.1-9)

y la f're('ue n c ia nat.ural de un sisternl:l d~ un gradu de lihertad queda

Ap li camos aho ra la segunda le:v de .:-\ewton a la mas a m dele! mina d a unvocamente por la defLexin es tt ica ~.
Las u n idades ut ili za das en la ecu a c in anter ior deben ser cons i,,
mi: = 'i F = ~~. - k(~ + x)
t entes . Por ejemp lu, si g est dada en pulg'segJ entonces. ~ debe
y como k ~ = 11:, ootenemos l'star en pu lga das . Usan do {{ = 9.81 ID seg:.', .1 debe estar en mel ros.
-kx n L:'" = (2 .1 -2) !-'in embargo. es prefer ib le toma r a ~ e n milme t ros . ~ III = ~ m,,, X 10 - .
('11 cuyo caso la Ec. (2.1-9 ) se conviert.e e n
E s evidente que la esc ogencia de la pos ici n de equilibrio es lt ico co
mo r(>['ere nc ia para x ha el im inado a (tJ. la fuerza debida a la gravedad.
y a la fueTza esttica de resorte k..l. de la ecuaci n de movimiento 'l. I 9,8 1 15.76
la fuerza resultante en m es simplemen te la fuerza de resorte dehida a l 1" = 2'17 (2.1- 10
Umm x 10 - 3
desplazamiento x . D.",m
Defi n iendo la frecuencia circula r uJ JI OT medi de la ecuacin
1'~1l la F ig. 2.1-2 se m uestra un grfico logartmico ele l a Ec . (2 .1-lO).
2
w = -
k (2 .1-:Q
" m
';.JEMPLO 2. 1-1
La ee. (2 .1-2) puede escrib i rse como
Una masa de de kilo est suspend ida de un resorte cuya rigidez
.\' + w';.\' = O (2. 1-4) es; 0,1533 N mm. Determine su frecuencia n atural en ciclos por
Y co nclu imos por co mparac in con la Ec. (1. l -G) Que e l m()vim iento es segundo . Ca lc u le la del1exin esttica y veTifique la frecuencia
natura l en la Fig. 2.1-2.
w \ '/I,rll(' (j" /d}/'!'
E(' uaci, n tlle mov im ie nto- F rec uencia na tural 17

SuluC'in: La de flexi n de la viga en vo ladizo bajo la carga co n

1' 1'111 radA P es

5 K PI) P
x =-=
3EI k

"
;: I ~ I I donde El es la rigi dez fle xura !. As que la rigi dez de la viga
.= ~wni k = 3EI/ /J Y la frecuencia natural del s istema
~
::l 10
;;
e
1 -.. /3il
'"
'
e
(1)
5
1 n =27TYMi3
::l
U
~
LO. I';'II': I\II'LO 2.1:3

llna rueda d e a utom vi l y su llanta estn suspen did as de una

barra de ac ero de 0,50 cm de dimetro y 2 m de longitud, como s
1,0 I I 1 1 1 I 1 I II1I I I U I
mues tra en la Fig. 2.1-4 . Cuando a la rueda se le d a un despla za
0 ,1 1.0 10,0 100,0 miento a ngular y se la suelta , reali za 10 osci laciones en :30,2 segun
Deflexin 6. en milimetr os dos . HaUe e l momento po lar de inercia de la rued a y de la llanta.
Fig. 2.] -2.

Solucin: La rigidez es
k = 153,3 N / m
T
E
Reem plazando en la Ec . (2.1-8) , la frec uencia nat ural es

1=_1 ,/k = _1
27T Y--;;; 27T J

La deflexin esttica del resorte se obtie ne de la re laci n mg = k::.

B

6 = ~ = 0,25 X 9,81
Fig. 2.1 -4.
'<--
k / 0, 1533 16,0 !TI !TI
N mm Solucin: La ecuaci n de movimiento correspondiente a la eCU8
' in de Newton es
De la Fig. 2. 1-2 se obtiene una frecuencia nat u ral de 3,9 Hz, apr..
ximadamente, J(j = - K()

EJEMPLO 2. 1-2 L'1ldonde J es momento polar de inercia, K es la ri gi dez rotacional

y el ngulo de rot acin en radia nes . La frecuen cia natural de
(J
Determine la frecuencia natura l de la masa M en el extremo de IIsci lacin es
un vola d izo de masa despreciable (Fig. 2.1-3).

I
;.-:;

i --
0 _ _
M
_1 }' ig. 2.1 -a.
w" =
10
27T 30, 2 = 2, 08 1 raq;s

La rigidez torsio na l de la ba rra est dada po r la expres lOn

(;J" , 1 en donde l p = 7rd 1/
32 es el momento polar de inercia de
18 \" /II"//(""" /1111'('
M(todo rI" , ,,,, r).\,,, u,

la seCClOll t ransversal de la ba r ra , 1= lon gitud, G = 80 X 10"

' 1/ ('0 . '/\ ". U" SOI1 valores mximos y, por lo tan to ,
N / m " = mdu lo de co rta nt e de l acero . T m1 Uno., (2.2-S)
(~,H' co nduce de i nmediato a la frec ue nci a natu ra l.
Ip = ;; (0, 5 X 10 - 2)4 = 0,006136 X 10- 8 m 4
":.I I': MPLQ :2.21
8
80 X 109 X 0,006\36 X 10- = ) 4))
-- N /
m ra
d ULi lizando e l s istema masa -resort e com o ejemplo , muestre que la
K = 2 -,
prdida de energa pot e nc ia l de la masa, d eb ida a l desp la zamient o
a part i r de la pos ic i n de eq u ilib r io es t t ico, se r siem p re com
Sust ituyendo e n la ecuac i n de la frecue nc ia na t ura l, e l mo me nto pensada por el tra bajo rea lizado po r la f uerza de reso rte.
po lar de inercia de rue da y lla nta es
K 2,455 - 2 Solucin: Escogeremos la pos ic in de equ ilib rio est.ti c() co mo
J = - = - -- = O.)67 kg m reLerenc ia para energa p ot en c ial ce r(J. Deb ido al desp lazam ien t o
w~ 2,OS 1 ~
x, desde s ta referenc ia , e l aumen to en energa pote nc ia l de l re
sorte, da do p or e l rea ba jo el diagram a fue rza-desplazami ent()
F ig. 2.2 -ll , es mg x + ~ k Xl . La p rdida de ene rga potenc ial de m ,
2 .2 METODO DE ENERGIA deb ida a l desp laza m ie nto x es - m gx as q ue , el ca mb io neto en
energa pote ncia l es ~ kx ~ .
En un s istema conserva t ivo la energa total es con::;t a nte y la ecuac i n
d ifere nc ial de movimiento pu ede establecer!-.e ta mb in , u l il zando el
pr incipio de conserva cicm de la energa . Para la vibracio nes l ibres de Fs
un s;Lema sin amorti guam iento, la e nerga es e n part e ci ntic a y, en
parte, pot en cia l. La ene rga c in ti ca T es a lmacenada en la masa en
virt ud de su ve loc idad mie nt ras que , la e nerga pote nc ia l U es a lmace
nada en forma de energa e ls t ica de de fr macin () de t rabajo rea li za
do e n un campo de fuerza la l como el grav itacio na 1. Como la e ner ga
total se man tiene cons ta nte, s u rat a de cam bio es cero como se ilu st ra
en las siguien tes ecuaciones
& ~Il
L
I
_1
!J.

__ -lI
mq = k lll"'r'"-- - -

o ~x
mq )(

/deSPlalamlerlto

Fig. 2.2-1.
T + U = co nstanll: U .2- l)
d
dI ( T + U) = O (2.2-2) Aadiendo a la energa ci ntica de m, ten emos
I 1
Si nuest ro in ter s se limita a la frecuencia natura l del sistema , - m:t2 + - kx2 = clJl1 slunl~
se la p uede determinar media n te la s si guientes con:\iderac io nes . Por el 2 2
principio de co nservac in de la energa, podero n:; esc rib i r y diferenc iando
TI + V I = T2 + U2 (2.2 -3)
(mi + kx)x = O
en donde ! y 2 representan dos ins t ancias de t iempo. Sea I el Ln5
ta nta e n que la masa est pasa n do po r su posic in de equ ilibrio estt i
co y sea V / = O e l nive l de referencia para la energa po lencial. Sea 2 ,+kx = O
el tiempo correspondien te a l mximo desplazamiento de la masa . En
~ sla posicin, la velocidad de la masa es cero y, por lo ta nto , T 2 = O.
Tenemos entonces 1::,1EM PLO 2.:2 -2
T, + O = O + U2 (2.2-4 ) Determ ine la frec ue ncia nat u ra l del sist ema mos t rado en la Fig.
2.2-2.
:-iin embargo, si el sistema est experimentando .un movimiento arm-
2U \ ' /'l'flrtlJlI I / f u'/ '
M todo ti, plll'rg ll 21

F ig. 2. ~ -3 .

Fi g. 2.2 -2.

Solucin: S upo nga mos que el sistema est vibra n do a rmOlllca

mente con amplitu d IJ, a pa rtir d e su posicin de equilibrio est 1 w
T=--[(R . 2
- r)OJ +-1 -W -1'2 [( -R - 1.0
) .] 2
tico. La mxima energa cintica es 2g 2g 2 l'

I .2 1 . 2 3 W 2 '2
T rn ", = '2 JO + 2' m(rO) = -
4
-(R - r) O
g
La m xima energa potencial es la energa almacenada en el reso r e n donde (u ' /? ) (,.2 2) es el momento de inercia del cilindro con
te que es res pecto a su centro de masa.
La energa potencial referida a la posicin ms haja es
= '21 k (r 20)2
u= w(R - 1')(1 - cosO)
i/{ualando las do:,;, ob t e ne mos que q u e es igual a men os el t rabajo realizado por la fuerza de graved ad
a l le vantar el cilindro a travs de la distancia verti cal (R - r)
kri 11 - cosO).
(;.)1/ = S ustitu ye ndo en la Ec. (2.2-2)
+ mrT
l'
J

El es tudi ru1te debe ve r ific ar d irect a mente que la prdida de [

g(R
'23 W - r) 2"
f) + w( R - r) sen O f} = O
ene l'gia pot e ncial de m d ehida a la pos icin 1' 10 se can cel a nlll el
trabajo rea li zado por la fue rza de equibbrio del res orte en la po:,;i Y ha ciendo sen {J = 11 para ngulos peq u e os , obt e nemos la ec ua
cin (J = O. c in, ya fa miliar, del movimiento armnico

B+ 2g (j = O
E,J EMP LO 2.2:\ 3( R - 1')
U n cili n dro d e peso u' y ra dio l' rue da sin d eslizarse en un a sup e r Po r ins pecc in , la frecuen cia circu la r de oscila c in es
tc ie cilindrica d e radio R, como se muest ra en la F ig. 2. 2 -3 . De
t.ermin ar s u ec uac in di fe rencial de eq u i librio para pequ e as , / 2g
oscilaci ones con !'especlo al punto ms hajo. La condicin de no Wn = V'3(R _ r)
reliha la m ie nto es rq; = RO .

Solucin: Al dete rm i na r la energa cintica del cilindro debe no
t.arse que se prese nt an t anto traslacin como rotacin . La veloci
da d de tras laci n d e l ce ntro d e l cilin d ro es ( R - r)iJ Y la ve locidad
d e ro t acin es (rb - li) = (R r - ll!:i puesto que cb = (Rr)i! (no
dcsli z; mi enlOl. L a en e rga cintica puede e xpresa rse como
M todo de Ray le if(h. E l m todo de energa pu ed e ser u tili za do
liMa s is te m as con m a5a s concentradas o distrib udas si empre q ue , el
tllov im iento de cada punto del sistem a sea conoci do . E n sistemas en
loJo> c ual es las masas estn unida.s por conectores rgidos, palancas o
/'ngra na jes, el movimi e nto de las diferentes masa s puede expresar~ e en
22 \ ''/JJ rll' /lm ' r"
M tod" de c nl'r ~,ia :.!!J
trm inos del movimie nto x de a lgn punto especfi co y el sistema, es
s im p lemen t e de un gra do de liberta d , puesto q ue slo un a coorde nada
es necesaria. La energa c intica pu ede escrib i rse co mo y

T = -
2
1
lI1 eff X
.2

en donde m,." es la masa efect iva o una m asa equi va len te co ncentra
(2.2-6)
J
da en un pun to especfico . S i la r igidez e n s e pu nto , es t a mbin con n ~ -r
i da. la fre cue ncia na tu ral puede cal eu la rs e de La ecuac in Fil{. 2.2-4. Masa elec tiva del resorte. . f

":.1EM I'LO 2.2-5

W
n
=Ym: ff
(2 .2-7 )
Los sistemas osci Iato rios frecuenteme nte es t n co mpues los de
pa lancas, engranajes y otros con ectores que aparentem ell te com
E n los sis temas de m asas d ist ri buidas co mo res ortes y vigas, se p li can e l a n lis is . El sistema de v lvu la de la F ig. 2.2-5 es un ejem
hac e necesario un conocimiento de la distribu c i n de La am plitud de plo de t a l s.igte ma. General me nt e es desea bl e la reducc in del
vib rac i n a nt es de que la en erga cintica puede ser ca lcu lada. Ray siste ma propuesto a uno equ ivalente ms simpl e.
le igh* mostr que, con W l a h iptesis razonab le acerca de la forma d e E l brazo osc ilan te co n momento de inerc ia J, la vlvula Con
la a mp lit ud de vi brncin. es posib le t ene r en cuen ta, previame n te igno !nasa m, y el resorte de mas a m, pueden redu cirse a una ni ca
radas masas y ll ega r a un mejor est imado de la frecuenc ia fun da menta l. masa e n A, ~i se escribe la ecuac in de la ene rga cintica como
Los ejemp los sigu ientes il ustran e l uso de ambos m to dos .
T I(ms)(bO'2) = 2I(1 + m"b-,+13 m,b2)0"
= 21 10'2+ "21 m,,(b0' )2 + "2"3"
E,JEMPLO 2.2-4
Det erm ine e l efec to de la m asa del resorte en la fre cuen cia nat u
ral de l siste ma de la Fig. 2.2-4 .
SoluciTI: ::-;iendo x la ve locidad de la masa m, podemos suponer
1
q ue la ve locidad de un e lemento de l re~orte loca lizado a una dis
lancia y de l extremo fijo, vara linea lmente com
[jl l~
'!
.J
x-
I
La energa cintica de l resorte pued e ahora ser integrada

I (/(. y)2 m. I m,. '2

T. dd = "2 JoXI / d)' = 2T x m.
y t;e ll ega a Ulla masa efectiva de un t ercio de la m asa del resor te .
Aad ie nd() est o a la masa concentrada, la frecuencia natura I re
\'sada es ~llfi
k
wn =
m + jm,
' J"h u W. ~ r u ll. Lord Ray l!!igh. (h e rhfi lJry of ,""!J wld. Vol l . 2a . erl. re,. ;>.Je.....
\nr k : DrlVE'r PuL li cat i ()n ~ , 19:"l) pgs . 109-11 0.
Fig. 2.2-5. S istema de vll,ula .
24 \ 'i/, ru ci';1I li hr, ' VIBRACIONES LIBRES CO N AMORTIGUAMIENTO
VISCOSO
Reconociendo que la velocidad en A es x = aH , la ecua c in de
arriba se co nv ierte e n 1.'1111 11 <\" se t!xcita un si ste ma lineal con un grado de li be rta d, su res
11\1t~ 1 a dt'pe ndN de l tipo de e xc ita ci n y del amortiguamiento que ste
T
1 (J + m ,b 2
+
1
-3 m, b
2
)
2 P1tl'll'1l 1l: . La ecua c in del mov imiento ser de la forma
= '2 a2 x
mi + Fd + kx = F( t) (2.:l-l)
As q ue la masa efec t iva en A es 1' '' uondc F (t) es la exc itaclO n y F'J la fuerza de amo rt iguamiento.

l.~
= (J + mub2 + ~ msb2
2
)
\1I'lqUt.' la descripc in rea l de F(/ es difcil, se pueden uti liza r modelos
"I"IIIL'H de a mort iguamiento que a men udo permitirn una satisfacto
a 1111 pred icc in d e la respuesta. Ent re ta les modelos, la fuerza de amO!
Si la barra de empuje es redu cida a un resorte y a una masa adi IWIIlm ie nto viscoso, proporcional a la velocid ad, es la que permite el
cional en el ext re mo A, e l sistema completo qued a r red ucido a I(III/lm ient o ma te mt ico ms simple.
un sistema masa- resorte como en la F ig. 2.2-5 . La fuerza de amortiguamiento viscoso se e xpresa como
Fd = eX (2.:l -2)
~.JEM PLO :u-{) 0' \1 donde e e" una constante de proporcionalidad. Si mbli("amen te se
na vi ga si mp lemente apoyada de masa m t ie n e una masa concen 1.1 rl!presenta por medio de un c ilindro-pistn como en la Fig . 2.3 -1 . La
t.rada M en el centro de la lu z. D etermine la masa efect iva del .'. IIiH'i n de movimiento es
siste m a en el centro de la luz y halle su frecuencia fundamen
tal. La defle xin bajo una carga P concentrada en el centro eS m.t +: +kx = F(l) (2.:l<l)
P/ . 48 EI. (Ver la Fig . 2.2-6 Y la Tabla de rigideces al final de l 1 .. so lucin de la ecuacin anterior tiene dos partes. Si F(t) = 0, tene
capt u lo). \111'S un a ecuacin diferencial homognea cuya solucin corresponde

1'''l1lnente a la vib racin libre amortiguada. Con F(t) r'- O, obtene

1---- f / 2 ---l IIIIIS la sol uc in part icular que es caracteriza da por la excitacin, inde

~[MJ~ 1"'lId iente mente de la solucin homog nea . E xa minaremos pri mero la
,. Il<I l'i n homognea que nos da r alg"n entendimiento del pape l que
J( dl'sprnpc a e l amortigua mient o .
l' f --~ Fig. 2.2-6.
E l mt odo tra dic ional para la ecuaci n
mi + ex + kx = O (2.3 -4)
So luci n: Supondremos que la deflex in de la viga ser la co
rrespondiente a una car ga co ncentrada en e l centro o sea ,i" supo ne r una soluci n de la tr ma
x e <I (2.3-5 )
, - ) 3x - 4
- (X)3 1 K
7<2
1)
) - ) In"X rL ' , (

La mxi ma energa cintica de la viga misma es entonces

1 (l / 22m {. [3x
-4(X)31}2 1 - 2 !:::. !:::.
T ma ' ='2 J - ,- Ymo"l -,- / dX=2(0,4g) 7 m)y m ax h eX
___ J~-__

~-
O

cfJ
x
La masa efectiv a en el cen tro de la lu z es entonces igua l a
mor! = M + 0,4857 m

y su frec uen cia na t ura l ser

FU)
Fig. 2 .3-1.
48EI
wn = 25
,3(M + 0,4g57 m)
26 V{nYJeI ," lihr('

VibrAcioncs libre, eDn a mort i:uam ie nt " vis c",,,

e n donde s es una con s tante. S us ti tuye ndo en la ecu ac i n, obtenemos 2.7
u

(ms 2 + es + k) e = fI
O
Ce2 v1 = 2mw"
= (2 .3- 10)
que se sa t isface pa ra todos los va lores de t cuando g); l'Hlven ienLe expresar el va lor de c ua lq uier a mort.igua mient o en t. r
e k O (23 6 11I i1lO!': de l amort iguam iento crt ico utili za ndo la ra Z n ad im ensiollal.
s+-s+-=
2 . -)
m m .
. e
La Ec. (2.3.6) . conocida como la ecuac in ca rac t erst ica, t iene dos {=
ce (2.:3-1])
ra ces
se co noce Como ra zn de amortiguamien to. Expresamos ahora las
VI(, 2me ')2
1j1J('
e .. k (2.~l-7) ru/te; de la Ec . i 2.a -7) en trm in os de .\ not. a ndo q ue
SI .2 = - 2m m
e c,.
La so lu cin ge nera l est dada por -2 m = ~-2m = tw"
x = Ae s " + Be'" (2.3-8) 1.:1 Ec . (2,3 -7) es ab ora
en do nde A y B son co nstantes que deben eva luarse por m ed io de las
condic iones in icia les x (O) y ;l:(O). s 1,2 = ( - s~ ,V:I~ 2 - 1 )wn (2.:1- 12)

L a Ec . (2. :3 -7) sus t itu ida e n (2 .3 -8) nos d

V los t res casos identi ficados arr iba depende n de si l es mayo r que,

x e- (c / 2m)' (Ae \1< (' / 2", )~ - A l m' + Be - \{ e / 2m) 2 - k / m ,) (2 .3-9) IllenOr que o igua l a uno .
La F ig. 2.3-2 muest ra la Ec. (2.:3-12) represent a da en un p lano

E l pri mer trmino e - (e / 2m l '

es sim pleme nt e un a funcin decreciente ex ~'omp lejo COn .\ a lo largo de l eje horizonta l. Si .\ = O, la Ec _ (2.:3- 12 ) se

po nen c ia lment e con el tiempo. E l comporta mi e nto de los t rminos e nt re I'l'duce a.'; 1 ,, / Wr, = i as q ue las races en el eje imagina r io correspo n

par nt eRi s depende. s in emba rgo de si los va lores ll um ricos de nt ro de l elen a l caso 'l~O amortiguado. Para O ~ .\ :5 J la Ec.: . (2.3 -12) puede seresc ri
rad ica l so n pos it ivos, nu los () negati vos. 11\ Como
C uando el trmino de l amort igu a mie nto (e 2m)" es ma yor que ._~
k / m , los expo ne ntes en la ecuacin de a rriba son nme ros reales y n o
-
.\'1.2
= - ~ :t IvI - r~ .
w"
hay oscilacione!i pos ibl es . Nos referimos a este ( 'a",l1 co mo sobre-am or Los raices s 1 y 82 So n los puntos complejo!; ('onj ugados
tigua miento . <'i r<;ular que cOll verge n hacia e l pun t n un arc
C uando el trm ino (c 2m )'! es menor que k m, el expone nte se
Eje IInag.,l'H lu
vuelve imaginario (+ i Vk m - le 2m )"t) y COm(l ~=o

e- k/m - (c/2m )J = cos.. /~ - ( ~ )2 I I :.e n k

m -
(e
2tn
)2 I
1.0

V 'm 2m

los trminos de la Ec. (2.:1 -9), dent ro de l parntes is, son osc ilatorios.
Este es el caRO ,~ u b -amorti~uado.
Como caso lmite entre los dos, defin imos amortiRuamiento cr Ej e
I ico como e l valor de e que anula e l radica l. H re al
Es ahora acon sejab le examinar stos tres casos e n deta lle y en
t rm i nos de cantidades que se usan e n la prctica . Comenulmos por el
~=10 \ o

amortiguamiento crtico.

Amortiguamiento critico. Para amortiguamient o crtico ce>

e l radica l en la Ec . (2,:3 -9) es cero
C) 2 k - 1.0
( 2,~ = In = w; ~=o

Fig. 2.3-:'..
 Vihr,(:i()t)(.' ~ libres eOIl lnlOrliguulllit.:Jltu \'i s t'()~, ) 2~,

2~ Vi/,ru,'i,; " ihr, '

M ovimien to no oscila t orio. I\' > 1,0 (caso sobre-amort iguad o).!
.~ 1 . 2 W = _
1,0. C uando \' c re ce m" all de la unid ad , las ra ces se se ( ' UlIltlt excede La uni d ad, las dos races permanecen en e l eje real d e
paran na lo la rgo del eje horizontal y perma necen como nmeros real es . 111I~ ig . :.J -2 Y se sepa ra n, una aumentando y la otra de crec iendo. L a
Co n este diagra ma en mente, podemos e xaminar la "olucin dada por oluc i()n genera l es
la Ec . ( 2 .:~ -9).
x = Ae(- +V' ' -- 1 )",,,1 + Be( - ~ - Y ' - I )u'"' (2.:3-18)
Movim ient o oscilat orio. ! \' < 1,0 (caso s ub-amortigu ado).! Sus
t it uye ndo la Ec . (2.3- 12) en la (2.;~-8) se obtiene como solu ci n genera l
,'n d o nde

X e - ~L.:
""( f ' /te l , v/ I .- ~' -' "">.,1 + Be
.'
1\/ 1 ~. w..J ) (:U-1:l) A
,~(O) + U + vf2--=-I )wnx(O)
2w n vf2--=-I
Que puede escribirse tambin en una de las siguientes formas
~'

x _ X t' - \"'.1 sen( yl - ~2 W" ( + <1

(2.:\-14)
B=
- ,~(O) - U- vf2--=-I )wnx(O)
--------~--~----~----
(2.:3-1 5 )
e \W",( el sen~ w,,1 + e2 cos~ w"t) 2w"vf2--=-I
1<. 1 movi m ien to es una funcin e xpo nencialmente decrecien te del tiem
estn deler mi
2
en do nde las constantes arbitrarias X, <P, () el' la Ec . (2 .:\-1;)) pue
po, co mo se muestra en la Fig. 2.:.3-4 y, se la califica de aperidica.
nadas por las condiciones iniciales. Con x(O) Y x())
I
d e reducirse a L1k ,
,
-
(,~(O) + ~w" x (O) ' . W,,1 + dO) C()~~ ~2 Wl) ,
' , . . .At:I :- ~ t .I~2 1 )(1.1 11'

x = e-'' ' \ W ~ sen

n
x

" (2.3-Hi ) rfln'

La ecuaci n indi ca que la frecuenc ia de las oscilaciones amortigu ad as ,

I
I
es igua l a 21T (2.:\ -17) l,tll{_ 2.:!-4 . Mov imie nto aperidico ( > 1,0 .
(Ud = --- = (.,.;"
T,

Movimiento crticamente amortiguado. I\' = 1,0 I Para 1 = 1,

La F ig. 2.3-:3 muestra la na turaleza ge neral de la oscil ac in. ,.htllnemos una ra z doble SI = 52 = - w" y los dos t rm inos d e la Ec.
I '.;'H) se combi nan para for ma r un s lo t r m ino

x = (A + B)e - w", = Ce - o>"1

no con tiene e l n mero d e co nsta ntes req ueri do para satis facer las
'1\1('
cond iciones iniciales . La sol uc i n pa ra las co ndi c iones ini cial es
dlli-.
dO) y x (O ) pueden en cont rarse a partir de la E c. (2.3 - 16 ) ha c iend()
Wn '
1
x = e- w"' { [j(O) + wnx (O) ] I + x(O)} (2.:3-19)

/
/
1,11 F i g. 2.3-5 muest ra t res tipos de resp ues t a con d esp laza m ie nt o ini
/
/ rlll l x(O ) .Las pa rtes mv il es de m uchos med idores e ins t r u me n t os e lc
Fi g. 2.3 - ~ . Os cilaci n amorti;\Hlda 1: < !.O ,
t II('OS est.n c rti ca me n t e amortiguadas para evitar sobresal to y os
'1 Lu.' in .
 De<.: re mentu loga ri tmico 31
ao Vil,,u"I"" li h,. ..

illl'rt'I1H:nta en el perodo amortiguado Td, la razn de arriba se re

xl r) .i-(O) > 0
dlln' (l
~( O) = o
e-rw"I,
S = In = In e!;w_,,, = ~w T d (2.4-- 2)
e - !;w"(/,+'"l n

~ Il:-it tuyen do el perodo am orti guado Td = 27r.w" V 1- 12 , la expresin

pllru el decrem ent o logartmico se vuelve
01 \< --==-
27T~
8 = VI _ ~2 (2.43)

Fig. 2.3:). l\:!o v imi e nt() con a lllort i ~L\ am i e nt(J crt i l' {) ( l, l. IIUt.' es UDa ec uac in eX8ct.a.
Cua ndo 1 es pequeo, v' 1 -12 ~ 1 Y se pue de esc ribir

DECREMENTO LOGARITMICO 8- 27T~ (2.4-4)

2.4
1./1 F'ig. 2.4 -2 mu est ra un grfico de los valores exactos y aproximados
Uo modo conveniente de deter mina r la cantidad de amort iguamie nt o ti! ! 6 como funcin de l'
presen te e n un s ist ema, cons iste en medir la ra la de cada de las osc i
lac ion es lib res . A m ayor amort igua m ielllo, mayor rata de cada .
C on s ider emos u na vibracin amort iguada expres a da po r la eCua 12f . I ,
cin genera l (2.3 14)
.~ 101 -+----:-=- II ' 1 IJ
E
x = )(e - !;" . / se n (~ w" l + <1') .~
ro
8' 8
que se representa grficamente en la F ig. 2.4-1. Introduc imos aqu un
2 I
t rm ino llamado decn:men to [ogartmic u que se defi ne como e l logart ~
E 61 I
mico n a tuud de la razn de dos amplitude; sl1c e~ ivas cua lesqu ie ra. La
expresin para el decremento logartm ico e~ en tonce::;

0 = ln-
XI

x2
=
e- !;W"/,
In -----~==::----~----:-
sen(VI -
52 w,,'1 4
e - {w.(I ' +'d' sen (Vl - ~2 W,,(/ +
+
Td ) + 4
(2.41 ) 1: 1 1%'1 1=J
o 0,6 0.8 1.0

y puesto que lo!'; valores de los senos s(m iguales cuando e l tiempo "e
, 'j j{.
.. llIllJ
2.42. Dcc remenl " ]"gal'it mic()
fUnc i n de .1. ,:.i:= Factor de amortiguamiento

I ~, IEMPLO 2.4 1
Lo!; dat.os si guient.es est n da dos para un s i!=,tem a v ibratorio con
x amorti guamie nto viscoso: /)) = 10 lb. k = 30 lb/ pu lg y e = 0,12
lb 'pu lg po r segun do . Determine e l decrem en t o logartm ico y la
rllln rl.e dos a mpli t udes su cesivas cu al esqui era,
Solucin: La frecuenc ia no a m orti guada de l sistema. en radia
nes por segu n do es

.Vfk
n; = _V----W-
/
,
" {3OX386
Figura 2.4-1. Hala de cada de osc il ac JOn medida Wn = = 34,0 rad j scg
por medio d~ l decremento logartmico.
:12 Vl>mcllIlI lihn.'
Decremento logaritmil'l' :J:S
'C

El coeficiente de amortiguamiento crtico ce y el factor de amor .0.6

tiguamiento 1 son E
ro 1, ..-

.,e \
Ce = 2mw" = 2 X 31g~ X 34,0 = 1,761b j pul por seg e 5
'o
'
~=~ = 0, 12 = O 0681 U I -..

Ce 1,76 '
:J
.,
"O

.,
~ 4 \ , '

-\
'C
El decremento logartmico, de la Ec. (2.4-:3) es oR.
O
ID
217~ 217 X 0,0681 e 3
S = yl _ ~2 ') - O068F
= 0,429 :J
~
ro
a.
!

La razn de las amplitudes de dos ciclos consecutivos es '" 2

.2 .
~
u
x .,

~ = el) = e o,m = 1 54 "O

x2 '
.,e
E
EJEMPLO 2.42
Muestre que el decremento logartmico est tambin dado por
.:J
z
11
I -
) x
c:: 0,050,10 0,15 0,20

S = -In o , = ~ = Factor de amortigua cin

FiA'. 2.4-3. e
n x"
en donde X n representa la amplitud despus de n ciclos . Dibuje
una curva que d el nmero de ciclos transcurridos contra t pa JE l'vIPLO 2.4-:3
ra que la amplitud disminuya en un 50'( . Para pequeo amortiguamiento, muestre que el decremento lo
gartmico es expresable en trminos de la energa de vibracin U
Solucin: La razn de amplitudes es y de la energa disipada por ciclo .J. U.
X _x,_x __ x - _ 1)
Solucin: La Fig. 2.4-4 muestra una vibracin amortiguada con
-O - - - -2 - .. - -n-1- e
Xl X2 X3 X" amplitudes consecutivas Xl' X2' Xl' Partiendo de la defi
L a raz n Xo / X n puede escribirse como nicin de decremento logartmico = In Xl / X 2 podemos escri
bir la ra zn de amplitudes en forma exponencial:
~O = (xo)(~)( X2,) , . . (X"._ I) = (eOr = e"o
S2
_\" Xl X2 x3 _\"
x 2-
- - e- o = ) - S + -2'.
de donde se obtiene la ecu acin requerida
X]

)
x
S = -ln o ,,
n x" "
x
Para determ inar el nmero de ciclos transcurridos para un
50 ";, de reduc cin e n .amplitud, obtenemos la siguiente rel acin de
la ecuacin de a rriba.
S - 2 17~ = ..!.ln 2 = 0,693
n n

n~ = 0,69 3-:; = 0,110

a ultima ecuacin es la de una hiprbola rectangular y se la re /

/

presenta en la Fig. 2.4-3. Fig. 2.4-4.

/
:l4 Vibm(' /1I 1l {il/"e Am(.rtih'ualIIi~lIto <1" ('''ulo"d ar,

La energa de v ib racin del sistema es la almacenada en el Rep il iendo este procedi m ien to para el prOXlmo medio ciclo, se e nc on
reso rte a m x imo desplazamiento , o trar un ul t erior decremento de la amplitud 2F, / k as que la cada en
, , ampl itud por c iclo es constante e igual a
VI = ikx~ , V 2 = ].kxi
4F,j
L a prdida de energa dividida por la energa original es X, - X2 = k (2.. 5-1)

VI -
V2 = 1 __
V2 = 1 ~ (X.--2 )2 = 1 - e - 2' = 28 _ (28)2
__ + El movimiento cesar, sin embargo , cuando la amplitud se hac e
VI V, XI 2! meno r que ~, en cuya posicin la fuerza de resorte es insuficiente
As, para pequeos se obtiene la relacin para vencer la fuer za esttica de friccin que. es generalment.e mayo r
que la fuer za de friccin cin t ica. Se puede m ost rar tambin que la fre
6.V cuenc ia de oscilacin es w~ = V k.m que es la misma del sistema no
V - == 28 amortigu ado .
L a Fig. 2.5-1 muestra la vibracin libre de un sistema con amo rti
2 .5 AM ORTIG UAM IE NTO DE COU LO M B guaci n de Cou lomb. Debe notarse que las amplitudes decaen lin ea l
mente con el t iempo.
E l amortiguamiento de Coulomb result a del deslizamient.o de dos su T ,. bla de ri g ideces de resorte
perficies sec as . La fuerza de amortiguac in es igual al produ cto de
la fue rza normal y el coefi c iente de friccin .. y, se su pon e in de pen *, *2 1
~
diente de la velocidad una ve z que el movimiento se ini cie. Co mo el k, ~ l / k, + l / k2
si gno de la fuer za de amortiguacin es siempre opuesto al de la veloci
d ad, la ecuacin diferencial de movimiento para cada signo es vlida
*,
nicamente para inte rva los de m edio ciclo.
Para determinar la rata d e cada de la a m p litud , recurri m os a ~
*2
k, '" k l + k,2

igualar e l t rabajo reali zado al cambio de energa ci nt ic a. E scogiendo

un medio c ic lo que arranca de la posic in ext.rema con velocidad igual
cero y amplitud X " e l cambio en energa c in tic a es cero y e l t.ra
bajo rea li zado en m es t ambin cero.
i k(X,2 - X : ,) - Fd( X, + X .. ,} = O
L@) k, = El{ , I ~ m o mento de inen:i" de la sccc:in tran sver sal

{ O" longitud total

-+- t ) ___ EA
k,= /1 rea de la seccin tran SVersal
o 1

~k(XI - X _ ,} = Fd

en donde X . , es la am plit ud despu s d el me dio c icl o COmO se mu estra t'J E J' k, = GJ

I
.J = constante de torsi n de la secci n 'ran , vcrql

en la F ig. 2 .5-1.
)(

- ~=lR
4
k, = Gd n = nmero de vueltas
64nR 3
I I- d

..~- f--I =-l k, = 3 EI

{3
k = para la po sici n de la carga

~ k, = 48EI
F'i g.2.1) -1. V ibrac in lib re en
a morti(lHlci<i11 de Coulomb .
I-W
-i {3
36 Vibro,j, libre
Problemas :i7

Tabla de rigideces do resorte, (('onrilluucirlI)

dI' ll,4f; kg a m, la frecuencia natural se baja a 76,7 cpm. Determine la
II!U!lU m y la constante k N / m.

I Una I'nasa mi cuelga de un resorte k (N / m) y est en equilibrio est

fl:L-t k = 192E!
/3 I CIJ . Ulla segunda masa m 2 cae desde una altura h y se une a m
I sin

r{bole. como muestra la Fig, P2-5. Determine el movimiento subsi

guien te.

~
k = 768E!
7/ 3

Pbx (12 ~ x2 _ b2)

~
k = 3 E II _
a 2b 2 Yx - 6EII

1-;-1
Fig. P2-5. ml

L-------r--+----~) ---~ o La razn k / m de un sistema resorte-masa es 4,0. Si se deflecta la masa

k = 2E! 2 cm hacia abajo, medida desde la posicin de equilibrio y , dada una
/3 veltlcidad hacia arriba de 8 cm / seg, determine su amplituci y su acele
rac i n mxima .

Un vola nte que pesa 70 lb es soportado como muestra la Fig. P2 -7 y,

dejado oscilar como un pndulo . Si se midi un perodo de oscilacin de
1,22 seg, determine el momento de inercia del volante con respecto a su

.~
eje geomtrico,
k=~
(/+ a)a 2
f - l--o ..... 1

'1=::3::
.. .! ~
ii1~
/' . .
,
k = 24 E1
./
/ / /
a 2(3/ + Sa)
, +------ f --" 1--0--1

c,g,~ I
PROBLEMAS

2-1 Una masa de 0,45:1 kg unida a un resorte li viano introduce un alarga

miento de 7,87 mm . Deter m ine la frecuencia natural del sistema,
2-2 Un sistema resorte-masa k l , m, tiene una frecuencia natural de 11'
S i se aade un segundo resorte en serie k~, la frecuencia natural se
reduce a ;11' Halle k~ en trminos de k l .
2-3 Una masa de 4,53 kg unida al extremo inferior de un resorte cuyo extre
mo superior est fijo, vibra con un perodo nat ural de 0,45 seg. H alle el
periodo natura l cuando se conecta una masa de 2,26 kg, a l punto medio Fig. P2-7. Fig. P2-8.
del mismo resorte con los dos extremos del resorte, fijos,
' -1:1 Una bie la que pesa 21,35 N oscila 5il veces en un minuto cuando se la
2-4 Una masa desconocida m unida a l extremo de un resorte desconocido
k, t iene una frecuencia natural de 94 cp~. Cuando se aade una masa
s uspende como en la Fig. P 2-8. Halle su momento de ine rcia con res
[lcc to a su centro de gravedad, localizado a 0,254 m del punto de soporte.
:~R \ ''ra C: IIJ/! lib r, Problel1l as 39

2-9 Un volante de masa M est suspendido, en un plano horizontal , por me
dio de tres alambres de 1,829 m de longitud, repa rtidos en un crcu lo de
0,254 m de radio. Si el perodo de oscilac in alrededor de un eje vertical,
que pasa por el centro de la rueda, es 2, l seg determine su radio de giro.
" - la E:l hi d rmet ro de la Fig. P2-13, se utiliza para medir la gra\'edad espec
n conjunto rue da-eje, con momento de ine rcia J , est inclinado con
2- 10
respecto a la vertical, un ngulo n, como se muestra en la Fig. P2-1O.
Halle la frecu e ncia de oscilacin debida a un pequ eo peso u' lb a una
distan c ia de a pulgadas del eje.
O,:\ l7G ems, cu l debe ser la amplitud O q ue limita la duracin de con
ll1 c to a 0,01 seg? (Supo nga que la veloc idad durante el contacto es co ns
ta nt e y q ue la amplitud de la oscilacin es pequea).
jca de lquidos. La masa es de 0,0372 kg y el dimetro de la ~e ccin
cil ndrica q ue sobresale es de 0,0064 m. Halle el perodo de vibraci n
cuando se per mite que el hid rmetro oscile ve rticalment.e en un lquido
con gra vedad especfi ca de 1,20.

Fig. P2 - 13 . Pig. P2- 14.

Fig. P2-10. Fi g. P 2 -11 .
2-11 n cilindro de masa m y momento de inercia J o es libre para rodar sin
des lizamient o pe ro est restringido por un re;;o rte k como se muestr
en la Fig. P2 -11. Halle la fre cuenc ia na tu ral de oscilacin.
2-12 Se debe (lpe ra r un cron grafo por un pndulo de 2 segundos y longitud L
(Fig. P 2-12) . Un alambre de platino unido al pndulo completa el circui
to e lct rico de tiempo a travs de una gota de mercurio. cuando p asa
por el punto ms bajo. (a) C ul debe ser la lon gitu<l L de l pndulo ? (bl
S i e l alam bre de p lat.in o est en co nt.a cto con e l mercurio a lo largo de
/;
\
:l-L4 Una boya estrica de 3 pies de di met ro est diseada pa ra flotar con la
mi tad fuera de l agua, como se muestra en la F' ig. P 2- 14 . E l ce nt ro de
gra vedad de la boya est 8 pulg por debajo de su cenl ro geom trico y , el
pe rodo de osc ila ci n en mo vi miento de balan ceo es de 1,3 segundos .
Ha lle el momento de inerc ia de la boya con respect a su eje de rota cin .
2 -15 Las ca raC leTlstlcas de los barcos en mo vim iento de ba lanceo dependen,
de la posicin del me t aCe ntro M con respec to al ce nt ro de gravedad G.
El metacent ro M representa e l pUll to de inte rseccin de la lnea de ac
c in de l empuje ha cia arriba y la ln ea .:en tra l de l barco y, ~ u dis tancia
h med ida desde G es la al tura metacntrica como se muestra en la Fi !1;.
P2-15. La posicin de M depen de de la ( rma de l ca sco y es indepe n
diente de la m clinac in (j del barco, para valores pequeos de 8. Mues

\
\

\
\
\

L \

I \

........

o >.,
I \
\." 1
5.08 cm cm
t Fig. P2-12. Fig. P2-15.
40 Vibracin libre I'roh"llIa~ t I

tre que el perodo del movimiento de balanceo est dado por la expresin.

T=2W~

en donde J es el momento de inercia del barco relativo a su eje de ba

lanceo y W el peso del barco . En general , la posicin del eje de balanceo
es desconocido y J se obtiene part.iendo del perodo de oscilacin de una
prueba de modelo.
2-16 Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma ciln
drica semicircular de la Fig. P2-16. Halle su perodo de oscilacin s i se Fig. P2-20.
la deja balancearse en una superficie horizont.al.
" -21 Usando el mtodo de energa, muestre que el perodo natural de oscila
I.:in del fluido en un manmetro en tubo-U como el de la Fig. P2-21 es:

0 -
h
T = h#.

~
en donde l es la longitud de la columna fluida.

fVZ /'l/2/UZZ/l m
Fig_ P2-16. Fig. P2-17.
x
/

2-17 Una barra uniforme de longitud L y peso W est. suspendida simtrica

mente de dos cuerdas como se muestra en la Fig. P2-17 . Plantee la ecua /,

cin de movimiento para oscilaciones angulares pequeas con respecto

al eje vertical O-O y halle su perodo . Fig. P2-21. .'ig. P2-22.

2 ~ 1 8 Una
ba rra uniforme de longit ud L est suspendida en posicin horizon
tal por medio de dos cuerdas verticales iguales unidas a los extremos.
Si el pe rodo de oscilac in en el plano de la barra y, de las cuerdas es tI
y, el perodo de oscilac in con respecto a la vertical que pasa por el
centro de gravedad de la barra es t~, m uestre que e l radio de giro de
la barra con respecto al centro de gravedad est dado por la expresin
k = (!2)!:
t. 2
:.
-' 22 La Fig. P2-22 muestra un modelo simplificado de un edificio de un piso.
S e suponen empotradas las columnas en sus extremos. Determine el
pe rodo natural T. Refirase a la tabla de rigideces al final del captulo.
"23 Determine la masa efectiva de las columnas del Prob o 2-22 suponiendo
que la deflexin es
1 WX)
( 1 - cos,
y = IYmx

.. 2 ' Det.ermine la masa efectiva en el punto n del sistema de la Fig. P2-24 Y

2-19 Una ba rra u niforme con radio de gi ro k con respec to a l centro de grave ~1I frecuencia natural.
dad, est suspendida hori zon talmente por medio de dos cuerd as de
longit ud h, a dis t a nc ias a y b del centro de masa. Muest re que la barra
osci lar con respecto a la ve rtical que pasa por el cen t ro de masa y de
- x
/

termine la frecuencia de oscilacin.

2-20 Un eje de acero de 50 pulg de longitud y 1 ~ pulg de di met.ro, es utili b /

zado como resort e de torsin pa ra las ruedas de un au to liv iano como

se muestra en la Fig. P2-20. Halle la frecue ncia natura l del sistema, si k2
el peso de la rueda y llanta es de 38 libras y su radio de giro, re lativo
n
a l eje es 9,0 pulg. Discuta la diferencia en frecuencia natural con la rue
da bloqueada Y. no b loqueada al brazo . Fi g. P2-24.
42 Vihracu)1l libr('
\'robl(,nH, 43

2-25 Una viga uniforme, en voladizo, de masa m tiene una masa concentrada
M en su extremo libre. Determine la masa efectiva de la viga que debe
.JO Dt'll'r m in tJ la e nerga cintica del sistema de la Fig. P2-30 en trminos
tic- .i . Ila lle la rig idez en m ( y escriba la expresi n para la fre c uencia
aadirse a M, suponiendo que la deflexin es la de una viga sin m asa ,
I l nl u rl 1.
con una carga concentrada e'n el extremo y es c riba la eC'uacin para su
frecuencia fundamental.
2-26 Determine la masa efectiva del motor de reaccin mostrado en la Fig.

~
P2-2G que debe ailadirse a la masa del actuador mi ' ~~
r;

~~
J
Fg. P 2 -30.

K1 K2 ' -;l I Los tacm et ros son instrumentos medidores de frecu enc ia que con stan
de peq ueas vigas en voladi zo con pesos en los ext remos . C ua ndo la fre
~
cuenc ia de la vibracin corresponde a la frec uen cia na t u ral de una de
l a~ vigas, sta vibrar indicando as la frecuencia. Qu tan grande
debe ser el peso que debe colocarse en el extre mo d e una de estas vigas
Fig. P2-26. Fig. P2-27.
in d ica d oras hecba de acero de resorte con un espe,;o r de 0,1016, ancho
de O,G;'lf) cm y 8,890 cm de longitud, para una frecuencia nat ural de 20 cps ')

2-27 Determine la rigi dez rotacional efectiva del eje d e la Fig. P2-27 Y calcu
le su perodo llatural.
2 -28 Para props itos de anlisis, se desea reducir el sistema de la Fig. P2-28
a u n s istema resorte-ma~a simple lineal con m as a e fectiva mell Y rigidez
efectiva kclT ' D etermine mdr Y kd"1 en t rminos de las cantidades
dad as.
" -:\2 U na masa de 0,907 kg es conectada al extremo de un reso rte con una
ri gidez de 7,0 N / cm Determine el coeficiente de amortiguamien to crtico.
"aa Pa ra calibrar un amortigu ador, la velocidad del pistn fue m ed ida
cuan d o se le aplica una fu erza da da . S i un peso de ~ lb p rod uce una ve
loc idad consta nt e de 1,20 pulg/ seg, determ ine e l factor de amortizacin
cuando se le usa con el si s tema d e l Prob o 2-32 .

') . :1-& Un s iste ma vibran te es a rra nca do co n las siguientes condici(mes in icia
les : x = O, :i: = Vo . Determ ine la ec u ac i n de mO VIm ie nto cuando (a)
x~ k,
r = 2,0, (b) ~ = 0 ,50, ( e ) = 1,0. Trace gralicos a di men si on a les pa ra los
t l'e~ casos con '-"" t co mo abscisa y Xw " u" como urde nada .

. tl:m Un sistem a vibrante que consta de una masa de 2.26, kg Y un resorte

/ "1\1) CO n r igi d ez de 17,5 NI cm es amor! gu a do v is collamen te de modo qu e la
I raz n entre dos amp litudes consec ut ivas es L O y 0,98 . Halle (a ) la fre
f R2./' l . R
1/ J2 It-:t" 1
cuen ci a natural de l ~istem a a mor t igu ad.o, (b) e l de c re m ento lo ga rt
" - -1 .. ):'
mico, (c l el factor de amort igua cin y (d) el coeti cie nte de am orti
~- J3 guac in
.:U, Un s i ~l em a vi b ra nte cons ta
de una masa de 4,5:34 kg, un res ort e de
Empotrado
k, ;~5, ON / cm y de un amo rt iguador con u n coefi c ie n te de a m orti;llac in
de 0,1243 N / cm por seg. Ha lla r (a) e l fact or d e amorti guac in , (b ) e l
Fig. P2-28. Fig. P2-29 . dec remento loga rt m ico y (c) la raZn de dos a m pl it ud es consecut ivas.
" .:l7: Un s ist em a vibra nte t ie ne las si gui e ntes constan t es: ni = 17,5 kg , k =
70,0 N I cm y e = 0,70 N, cm pM ,.;eg. Det er mine (a ) e l factor de a mol'
2-29 Determ ine el m ome nt o d.e inerc ia efec t ivo pa ra el eje 1 en e l s is tem a
! igua(:()n , (b) La fre c uenc ia na t ura l de la os c ilac in a mo rtiguada, (e )
mos t rado e n la F ig. P2-29 . e l de creme nto loga rt m ico y {dI la raz n de dos a mpli tu des c()l1>;ec utivas
eua les,! ui era .
44 Vibracinn libre Prohlemas 4r>

2-38 Deduzca la ecuaClOn diferencial de movimiento del sistema mostrado l' J1donde la fuerza de amortiguamiento en la placa es Frl =.u 2Au , 2..4 es
en la Fig. P2-:38. Determine la expresin para (a) el coefic iente de amor lu :iu perfieie t otal de la pl-atina y u, su velocidad.
tiguamiento crtico y (h), la frecuencia natural d e la oscilacin amorti .. 1a tT n ca n qu e pesa 1.200 lb, tiene un resorte de reculada con rigidez de
guada .
<!().OO lb / pie. Si el can recula 4 pies al disparar, determine (a) la
w loc id a d in icia l de reculada , (b) el coeficiente de amortiguamiento
crl ieo d e un amortiguador que est colocado en el extremo de la carrera
de re c u lada y, (c) el tiempo requerido para que el ca iln re torne a una
- b - -.. 1
posicin a dos pulgadas de su posicin inicial.
------~----------~(m - o ~ ..1' Unpi st n de 4,53 kg viaja en un tubo con una velocidad de 15,24 m / se g
y e ntra en cont.acto con un resorte y a mortiguador como en la Fig.
P2 -44. Determine el mximo desplazamiento del pistn despus de en
contra rse con el resorte-amortiguador. Cuntos segundos se requieren')

v=, 15.24 m i s c = 1.75 Nscm

FiJ.(. P2-38. Fi~. P2-:39.

2-39 Escriba la ecuacin diferencial de mo vimiento para el sistema de la Fig. Fig. P2-44.
& G
m O" ~ 4 .53 kg'
Ed k ,. 350 N/ cm
P2-39 Y d etermine la frecu e ncia natu ral de la oscilacin amortiguada
y el coeficiente de a mortiguamiento crtico. Jm Se desea disear un amortiguador tal que su sobresalto sea 10' ( del des
2-40 Un sistema res orte-ma sa con amortiguamiento viscoso es despla;w do pl azamiento inicial, cuando se le libera. Determine ti' Si 1 se hace
de su posicin de equilihrio y dejado libre. Si la amplitud disminu y{> en igual a ~ll cul ser el sobresalto?
un 5' ( por cada ciclo , qu fraccin del amortiguamiento crtico ti en e ...16 Discuta las limitaciones de la ecuaci n ~ U/ U = 2 consid erando el
e l sistema? :aso cuando x :! / XI =1 .
2-41 Una barra rgida uniforme, de masa m y longitud 1 est articulada en 7 Dete rmine la rigidez efectiva de los resortes de la Fig. P2-47 .
() y soportada por un resort e y Ull amortiguador viscoso co mo se mues
tra en la Fig. P2-41. Midiendo a 1) a partir de la posicin de equilibrio
estti co , determine (a) la ec uacin para p equeos () (el momento de
inerci a de la barra con respec to a O es mI! / 8), Ih) la ecuacin para la
frecu en c ia natura l no a mortigu a da y, (e) la expresin pa ra el a mortigu a k, kZ
miento crt ico.

T
Fig. P2 -47.

1M Determine la fl e xibil idad de una viga unil(lrme simpl e mente apoyada,

l,J A
de longitud L . e n el p u nto a i L del e xtremo .
_ Ut Determ ine la rigi de z efecti va de l siste ma de la Fig. P2 -49, en trminos
Fig. P24 L F ig. P2-4:". el!!1 des pla za mien to x.

2-42 Una placa d elgada , d e rea .4 y peso W est unida a l extremo de un re .....!-
sorte y se la dej a oscil ar en un fluido viscoso como se muestra en la F ig
P2-42 . Si TI es e l perodo nat ura l de la oscilacin no a mof"t iguada (esto
es, con e l sistema oscil'a ndo en el aire) y . T2 el pe rodo a mortigu ado con
la pla ca su mergid a en el fluido , muestre que:

27TW~
Il = -gAT
- - T- 2
T 2 - TI
I 2 Fig. P:l-49.
46 Vi/,I"Ql'i,il/ lihn '
'!'<IhIN"'" ..

11" X c., la amplitud a ;jc lo n para la) amortiguamiento \'I~('OSO con

11 ,1)" , v lb) a mo rti g uamien to d e Co ulomh con F" = 0,0,) h. . ('urondo
' 1 111 11 ig uil le" la s dos am p litude:; ')

" ",:, I Ip l l'!lu ill t' 1" ec ui:lt i n di fel'E.'n ciaJ del Illo\'illli e nto y e~ tahlez(,d e l amllr.
111'lIrlll ll e lllO e nt ien para e l sistem a de la Fig . 1-' 2.;-)2.
Fig. P2-50.
.:1 I liI I iL la enl1H'i ri n di t relleia l d e llllo v im ientu para \'ibracio n libr' del ,i" .
\l'ma de 11.1 F ig-. P1 ;' :~ .
2 -50 Determin e la rigidez efectiva del si5t~ma t()r~i()nal de la Fig. 1'1;)0 . Los
dos ejes en serie ti~n e n rigid ece:; torsionale,; 11, y h , .
2-51 Un ~istema resortemasa (11, m) es arrancado con un desplazamiento
inicial unitario y velocidad inicial nula. Grafique In X con tra 11, en don

l ~x
e
m,
~~ /(,

m2 10

Fig. P2 f)2,

l' I :~ = P, ~ ,,,,

f ~~
11 f.
:/r-u
::~
m p,e

Fig. P2-53,
 V \ )J':H.: IIIJ I :J rli l " "iviI li, rllu L. ,~9

'"
VIBRACION k
t:

EXCITADA

ARMONICAMENTE

Fi~
1' 1I

~ t61l
1
:1.1-1.
IH! r
:i i ~t['m a C( II\ amm ti Aua m icl\lI
y Qx~i tH(, ol\ l1 rrr ll l lli n l .

armnica puede oc u rri r e n la forma de UlHl f er7,a () defip \lzam ie ll

Cuando un sistema est sometido a una excitacin armnica forzada,
!'IU respuesta de vil-nac in tiene lu gar a la m isma fre{'uencia de exci
tacin. Fuentes comunes de excitac in armnica son el desbalancc en
mqurn8s rotatorias, fuerzas producidas por mquinas reciprocaules
o el movimiento de la mquina misma . Estas exc itaciones pueden ser
inde$eables para equipe) cuya opera<..in puede ser perturbada 0, para
la seguridad de la estructura si se desarrollan grandes amplitudes de
vibraLn. La resonanc ia debe se r evitada en la rT1l;1yoria de los casos y,
para evitar que se desarm lJ ell grande:> ampl itudes, se usan frecuente
mente amortiguad('res. La discusin de su comportamiento es de im
por1ancia pare un uso inteligenle. Fnalmente, la teora de los instru
mentos medidorcR de vihrac io nes se presenla como una herramienta
pana el anlisis de \~ ibrac:i()l1e~.
1:~,.",",
t i) de alg n pu nto de l sist e m a ,
Prime ro cons ideraremos un -; istl' ma de un grad o de li hertad ('(lO
ttnortiguam ien to viscoso. ex c it ado po r un a fuerza arm lni ca F)) SC>11 "', (,
.:(lrno (.' n l a Fi g. :L1 - 1. Su ecuac i n d mo vim ient o es
m.if + ci: + kx = Fo ~en (,JI
(:U l
La $o lu c i('Jn de Csl i:J t-~ C ll Cl (; i I1 l' om; I U de d ()~ parl es. 11'.1 {ul1 c i (j" ('n/11
"/(lmp/ltaritl, que es la ~() lll c i l1 de la Ilol11 og&n(;'8 .V; la in/ C'wa/ port icu
111,.. La un cin ('o m p ll'me l1 laria e n e n t'ste ("(1<;0, un a vibrAc i6 n lin,,'"
IIlJOrtiruada d iscut (b (' 1) (' 1 c:spllu l{) ~.
La soluc i ll pUl'I l(lular es una os<:i laci'n e~tn d ()nari<j de 1" misma
i't'l'cue nl' in "-' d(' la ('};(" Il!lci on, Porh'mm; su poner q ue la sol urin par
I ieular eti de la lilrmu
\ = X\.:n(w-<j)) ( ~. 1 , 2)
l'il donde X es la <lmpl i lUd dC' la u;,c il u,i o ll } 11 i:~, 1" I'It~e del desp laza
miellto ("0 11 rC'spE'cto : l a fm'rza exclta l r iz.
La amplitud :\' fase en la ecuac in d(' arriba se ('ail'lIl~n suslitu
Y('ndo la E{' (:l.1 -2Ill1 la ecu)ci()n diferencial ().I - ll , Itecordando que
1'1\ e l movimiento arm ni eo las f"a:;;es dt' la ve locidad \' }re lerac iol1 estn
ude lante de l desplazamient n el1 9() ~. RO re::ipeclivaOlenle, los lr
l!lino,", de la I't"uat in. cl iferellc ial se pllede!1 desple{fH gT li t'am t'llte ~'I)-
1110 en la Fig. :U -2. Se v(> fc il mente qut'

3.1 V IBRACION ARMONICA FORZADA Fo

X = ~===========- CU -:i)
La excitacin armnica es frecuente en sistemas de ingeniera . Son co y(!. k - mw '-t J + (cw) 2
mnmente producidas por de:;balances en maqu inaria rotatoria. Aun
que la pura (~l(citacin armnica ef; menos probab le que la peridica u y
otros tlpOS de excitacin, un entendim iento de la conducta de un sis
tema que sufre exci t acin armnica es esencial para comprender cmo w :U -4 1
el sistema responder a tipos ms generales de excit.acin . La exc ita (,> = tan
k - mw 2

48
 \' ilnOl"lUl1 tl r n llllli l ' Iq r7Hd u r; I
r\o \ '/ hnli '/II / J /' 1" 11tH/u (/rnlfHlI ('(In/enl j'

180

"'G-
3,0
'"
Fi~. :-1 . 1-2. !'l<1c i n \(,c tt>ri a l para v ibraci n Re fe re ncia

o o, 1o
I
1E~ Q) 90 '

IlInada el1l ' a m f)r t i ~aml " nl<),

0 , 15 ~
I ~ = .f.g>
0,25 ce 4:
Expresa rem os a hora las Ecs . (3 .1-:\) y Cl.l -4 ) en fo rm a a dme n 2, 0 f---+__ ~ -....-----I
o 3 4 5
siolHd que perm ite un a conc isa represPlltac in grfica de estos resul Razn de fr ecuencia s .I!l
wn
l ados . O iv idi endo nu m erado r y den onn ador de las Ecs . (3.1 ;) ) y l.":
1
Cl.l -4) Por R, onte nem os
Fo
1.0r<= I ~
X= k ( ;u-~)

-
mw 2 ) ' +
k (c;r
y
w o 1,0 2.0 3,0 4 .0 5.0
Razol1 d e fr ecuencias ~
k (:).1-6) Wn
tan cp =
Fig. 3.I-a. He p re~ e nta~iT1 g-rt'i c8 de las E('s, eLl o,) y (::. 1-.>\1.
k
Las expres iones de a rriba pueden ex.p\'e~arse en tr mi nos de las ca n ':"ita!'i ec uac iones indican q ue la am p lit ud adimc ns i(lna l XI? Fo .Y la
t iclade, s igu ientes:
lnse (1 !';on fu nc io ne ~ sol am en te de la raz n de frecuencia s U> ""'n y de l
fllctM de amortiguac i n r y pu<>c!en ser f'epre!';entanHs ('omo e n la Vig o

w ;:: - (k = frec u e n c ia n atura l de o~c ilac in n() amorti !;u ada

1. 1-:~ . Es tas cu rvas m ue!';tra n qu e e l hu: t ,l!, de amol'! ig uac it'l n t ene
n
V-;;; .:-ran i n nU f~ll c i a sobre la amplitud y e l ngulo de fa!; e , en la regin de
fncul:: llc ia p rx im n a resonancia. U n entendimien to adic ional sobre e l
Ce = 2mw n = amortiguamient o ('r ico ('om por t amienlo de l s istema puede obtel1 e rse ~s tll d i a n do e l d iagrama
~ = ~ = fac to r de amortjgua m ente)
,Ji fuerz as co rrespo ndientes a la Fi go :).1- 2 en la s regiClnes '" u> " pequei;o .
e
f Li.'" . ":'1 = 1 ': -' "-' l" ,o gra nde .
Para peque os va lo res de w "',, 1, t a nto las fuerzAs oc inercifi
CW = ~ CrW = 2K ~ I'umo las de am ort iguam iento so n pequea~, lo que se tTaduce en u n
k ce k wn llC'queo ngu lo de fase fi. La magn it ud dc la fuerza globa l es en lo tl(;es
LaH tlxprE'slOneS nO dimensiona les de amp lit ud y fase quedan como "usi igua 1 a la fuerza de resort e com o se muest ra en la Fig. :1 ,1-48 ,

Xk (:U -)
.p!!/ ,\'
Fo
[I- (:n rr +[ 2~( ;J r Fo~
?'f..
~~/\\",t
./"'t:1
~~'>
~l
r;,
\'

2~( ~) (o ) W /W n 1 (b) W/W n '" 1 (e) wlw n l

tan <> = (:U -R)

1 (;J2 Fi-g. :.t l -l. He lal' ic\n \'l' d llr i" l (;11 \ih rllil1 forzArla.
.-,:.! \ j., h;t' jj'lI r-"tfU.lil flffH""t'i l l1lrlfUI ,'
Ihll5b" llIlIl'l' 1'l.1atllri " r,a
Para ,,-' w" = 1,0 el nJ!: u lo de fase I:!S 90" y el d ia{rama de fuerzas x + e sen wl
ilJlllrl'CC como en la Fig. a.1 -4b. La fuerza de inercia, que ahora es mayo r,
1'" equilibrada por la fuerza de resorte; mientras que la fuerza aplicada La ecuacin de movimiento es enton ces
SlI llI'nl l la fuerza de amorti guaci n . La amp li tud y la resonancia pue
dt'n l a ltularse b ien de las ECfi . FU -51 o (3. 1-) o de la Fig. 3.1-4b como
(M - m )x + m~(>:
d, 2
+ e si.: nwl) = -kx - c.i

x =-Fo =- Fu
(a .1 -9)
cw" 2tk que puede escribirse como
A va lr,res grandes de w "'" 1, () se aprox ima a 180 y la fuerz a Mi.' + eX + kx = (me c,}) sen (.JI :U~.- I )
np lj (,flrla se emp lea cas i enterame n te e n ve n cer la gran ru e rza de ine f
('i ll , como se muest ra e n la Fig. 3. 1-4c .
:';s eviden t e que la ecuaclO n de 'a rriba es idntica l la Ec . (~l.l - l) en
En resumen, podemos escribir la ecuac in diferencia l y su so lu donde Fo ha s ido reem plazada por m e"," .v. de aqu , que la so lucion
'i n comp le t a. incluyendo e l trm ino tran s itorio com o 'sI aci onar ia de la seccin pueda ser reemp lazl'1 da por
F 2
X mew
"
" + nw <O. 11"
x + c.lx
11
= ~se
"1 n wl (3.1 - JO) a .2-2l

Fo se n ( wl - ~)
y
x ( () =- ----;;::::=========~

k '[ \ __ (:J]\ [2( ;J tan -1.. -

'jo' -
Ce,)
k _ Mw o- (;~.2-;l)

Rsto p uede reducirse a forma no dime ns ion a I

+ Xl i' w.' sen( yl - ~ 2 wn ' + !P I) (;U-l l )

(:J
2

3 .2 DESBALANCE ROTATORIO MX
(;1.2-4 )
1<: 1 desbalante e n m qUInas rotatOrl a R es una fue nte comn de excJta
cin ,'ibrat or ia. C onsideramo" aqu u n s istema resorte -masa restr in
-;;-; - } - (~lT + [ ~~ J2
Wn
gido l moverse en la direccin verti cal y t'xcitado po r una mquina y
rotatoria no ba lanceada. com o m uest ra la P ig. 3.2-1. El desbalal1ce e,,
t{, repre:;,enlado por una masa excnt ri ca m con excentric idad e que
r(lln nlll velocidad allgular {Jo' . Si x representa el d esp lazamienlO de 2 r(: )
la mll~a no rota nte (M - m ). desde la ptsi c in de equ ilibriO. el dCl',pla tan ep = " (:3. ~ -n)
~allli(!1I10 de m es I _ (~)2
w"

Wl V pregentado grficamente ('Omo en la F ig. :\. 2- 1. La slluci n completa

_ h 1; 'st dada por

x(t ) = Xle - 'w" scnh/J - K2 W" I + epi )

mew 2
Fig. 3.2- 1. Puerza pert urbadora arm 'lllic<) + sc n(wt - cp)
q ue re,;ult a de un de"hnlante . ...j(k - Mt./)2 + (CW )2 :t :2-(j)
l jl \ ''/UII I' / lI r - I~ \ , ,t/ld" (l r n1J'fic (Jm f'nf, ' Hll lum't1o dI' rol (Jrc~ iHi

3. O I -#!1-4-\\-

L.Of 11 i~1
1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
~I~ Raz n de frecuencias ~n Fig. 3.2-3.

He~o lviend() las dos ecuaciones simu llnea m en le, el Jac t or de

1.0 1 I /I)~=f
0 1 ?E~!~~~ a mortiguaci6 n de l sis t em a es
O.Og
~ = - -- = 0.0666
2 / 0,60

3 BALANCE O DE ROTOR ES
o 1.0 2.0 3 .0 4.0 5.0
RaZOll de fr ecuencias ~
w~ I':n la Sec, :3.2 el s iste ma fue idea li zado como un a u n idad resorte - ma
II>amort igu ador , co n u n d esbal a nce rota torio q ue acta e n u n p la no.
Fi~. ~~.2-2. C;rMico d l' la s ';e~ . ':\ .241 y (:\.:! ,il para \' ihraci,n forzada COIl desba lan cl' ">1 m~ probable que e l d esna lance de u n rotor est di st ri bu ido en
rnlurflr i".
\ 'IIno!:; p lanos. Q ue remos dbtingu ir en tre dos ti pos de desba la nce ro
1!lIndo y moslrar como p ueden corregirse .

'-:.J EVI PLO j .:2
Se u ti li za u n peso exce ntrico exc it a dor para produc ir osc il aciones
forzada!' en e l sls lem a de la F' ig. :\. :2 -:3. Va n ando la ve locida d de
ro t ac ion , se r~gi st r u na a mp litud resonante de 0,60 cm, C uando
",e au m e nt la ve lo <: idad de ro t aci n cO I1:,iderah lemen te. por en c i
ma de la I'recuenc ia de resona n cia, la amp litud mostr tendencia
hacia un va lor fijo de O,OR cm . De tt>rmine e l factor de am ort igua
mient u de l !'ii:;tema .
Desbalance esttico, Cu a ndo las masas no balanceadas yacen
I~ II IInplano si ngular, como en e l caso de u n rotor de d :;co delgado , el
dl'"halance resu ltan te es una fuerza radia l. Como se muestra en la Fig.
\:\ 1. tal desbalance puede deteclarse por medio de una prueba est
' Ir I en la cllal el conjunto eje -rueda es <:o locadu 500fe un par de rieles
hllrizo nta les . La r ueda rodar hasta W 1B pos icin en donde el punto
pl'slIdo est a r d i rectame n te debajo del eje. Como lal desba lallC:'e puede
,11lec:larse s in ncce:;idad de ha ce r girar la rueda . se le llama desba lan
" . t"sttico .

Solucin: l a Ec. (;1.2-4 ) (lbtenemO!:;;

me
M _ O.60cm
X =2f
Fil{. 3.:3 - 1. Si Rt e ma e'Jl1 dc_, ha l:III('e (' s I al i,'p,
Cuando w es mucho mayor que "':n' la misma ecuac in se con
vierte en .. Desbalance dinmico . Cuando el desha la nce aparece en ms
di : I1n plan o, la resu ltan te es una fuerza y un momento de ba la n ceo q ue
X = !!!::..
M = O 08 cm
' (tl!:iti tuyen el ll a m adn des!1fllaOl:e dinm ico. Como se del>c ribi p l'e\ia
'lIlJ11te, una prueba esl t ica puede deledar la fuerza resulla n le pero
 H.I I II 11('1'(' d. , l'ld 111 1':-,

56 Vi/I/"(wi"/I I xci/ urJa orm,,i(,/ll1l" rHe

ti momento de ba lanceo no puede det ectarse si n hacer girar e l rotor.

Por ejemplo, consideremos u n eje con dos discos tomo en la F' ig. :3.:~- 2 .
\
Si la!; do!' masa!' no bala nceadas son igua les y es t n aIRO " , el ro t or o o " . '

~l'tar estat itamente balanceadc) con respecto a l eje de l a rbo l. Sin em

\~
hnrg'o, cuando e l rntor est gi rando. cada d isco no ba lanceado estab le
cer una fuerza ce nt rfu ga rol an t e que tiende a mecer e l rbol e n su!' //
cojinetes. - -
Fig. 3.3 -<1. B:l lll nc('o e xpe.ri me n tul de UI1 di sc{) c!elgn!l".

sayo m i ' estn represen tadas por el vec tor ob. E l vector di fe

1 1

11"010' ~

rencia l ab es en ton ces el eredo de la masa de ensay o m I so la . S i

la pos ic in de m I es aho ra avanza d a en un ngulo rjJ. mOst rado
en e l d iagra ma vertica l y, se in c rementa la ma gni tud de m I a
mi (oa ab ), e l vector a h se torn ar igua l y opues to al vecto r oa.
La rueda es t a hora ba lanceada puesto que X I es ce ro .

Fil{. 3.3-3. LJ Il A mqu in a de I ~;MPLO :l,;l-2

F i g. 3.3-2 . S l ~ l"m n con d"ba lollcc
bal a n c(.>o de rot or . Un rOlor largo pu ede Se r ba lan ceado a di c ion ando () re movi en do pe
din m ico.
St)S de correcc i n en dos pla nos parale los cua lq u ie ra Gene ral
E n ge n l:! ra l, un rotor la rgo t al comO un a arma dura de moto r o e l mente. la cnrrecc i n ~e hace perto ra ndo en l()~ d(lS planos extre
cigl.lea l de un m otor de aut omo v il. puede com;iderarse co mo u na sene mo!>; es dec ir. cad a fue rza rad ia l de inercia mew~ es remplazada
de d i"co:.; de lgados, ca da un o. con <l lg n de!'.ba lance. Ta les roto res de por dos fu erzas paralelas, un a en cada p lano extremo. C on var ia s
ben ser ensayados rot ando para poder de ler! ar el rlesba lance. Las masas des ba lall('eada.; t rata d as s im il arme n te. la correCClO n re
mquinas que detectan y corr igen e l desba lanrc de l rotor, se denom i querida se determina a pa rtir de s u res ul ta n te en los dos p la nos
nan mq ui nas de ba lanceo. Ese nc ialme nt e la m quina de ba lanceo extremo!>; .
consta de coj inete.; pn l't. antes mon t ados sob re re!-; () l'l es l fin de delec Con s idf'femns e l ha la nceo dr un foto r de 4 pulg de la rgo mos
tar las fuerZA~ no ba lanceadas por s u mov imie nlO . como muestra la rndo en la Fig. :t:~-f) . T iene u n d esbaJnnce de ~; onzas -p ul g e n u n
Fi g. 3.3-:) . C onociendo la amp litud de cada cojinete y ,;u fase re la t iva , plano a ll na pulgada de l extre m o izqu ierdo y. Un desha la nce de :2
es posible de term inar el desba lance y corl'c;irlo . onzas-pulr, en e l plano medio , desp lazado angu lal'mel1le HO " del
prime r desbalancc .
E l desbalance de;~ onzas-pu lg es equ ivale n te a :2 \ o n zas-pulg
E.JEMPL O :U- I
en el extremo izqu ierdo y , onzas-pulg en e l ext remo derecho, co -
Aunq ue un disc(J del gado puede ser ba lan ceado estM camente,
tamb i n puede serlo dinmicame nt e . Describimos un a prueba que
puede realizarse fc ilme n te .
El disco esl sopo rt ado por coji netes sobre reso rte!'. que pue
den moverse horizo nta lmente como muestra la F ig. ;) ,3-4. Fun cio
nando a C'ua lq u ier ve loc idad predeter m in ada , la amp lit ud Xl) y
1<1 pos ici6n de la rueda " n" a exc urs i n mx ima. se regil-l tra n. Pa
ra esto pueden utilizarse u n ace le l'met ro e n e l cojin et e y un es
l roh'hiropio La amp litu d Xp , de b ida a l desba lance ori gin a l m "
l'S dil llljada a esca la en la rued a. e n la d irecci6n de () hac ia a. I ! I~. :l.;l-5. C nrrcccin del desbalance de un
St'r;uidamente, un a m a,; a d e e nsayo m I es aa dida l ('ua l r'l\ /Ir largo ~n los dos pla nos ext re mo,.
q ll it'r plinto de la r ueda y el proced imie n to se repi te a la m is ma
vc ltl(' idmi. La nueva a mp lit ud X I ~' ll pos icin de ruecla " b",
CJ IH' slln debidas al desba lan('e or igin al m" y a la masa de en-
riH \ ',hl' III' /rl ll ',', rI' udu tlrlIlIJ II/( 'rll ll r' u/ ('
(':d)('('t,:) tll' ('jes "olatorill!--' ;,9

m i) ",e m ue!;tra . E l de : onz a,, -pulg e n el centro e.s ob v ia m e n te

igual a 1 ol1 za-pul g e n los extrem os . C omb i na ndo los dos desba
ili.nces en cada ex t remo, lA!' co rrecc iones son
Extrem o izq u ierdo :

:1= + (2.2i} )!
\ ~'/J?-
eu)2 .

.. / _~ '
\ ]! = :2.4 0l1z3s -pu lg qu e de ben removerse
f) = la n - I 2. ~5 = :24 ()' en direcci n de las agujas a pa rtir de l p lano
..
rO+2rO ,
1> G (
de l pr ime r d es bala nce .
Extremo de rec ho:

C2 = ~j(J)
Vl 4" 2 + I 2= 1,2;) o l1 zas-pulg q ue debeli remov(>rs e
I
82 = tan - 1_,- = :"):.1' en d irec cin de las agu jaS a par! ir del plalll>
(~) del pri me r des ba la nce .

3.4 CABECEO DE EJES ROTATORIOS

Los ejes ro t at orios ti enden a arq uearse l c iertas velocidades y ca be Fig. 3." - L
cear d e una m anera complicada. Whir ling es la rot a c in del pl a no
ro rma d o po r e I eje fl ex io na do y la In ca d e re nt ros d e los eoj i ne te s. E l \porte de la fue r za restauradora del eje , s upo nd re mos una tu erza d e
fen m en o es el res uh ado de varia s cam,as co m o desba lance de masa, illllflTtigua miento v iscoso a ct ua n do e n S . Las enll:lc ion es de Inm' imi e n
1II e n las direcc io nes radia l y t angen c ial ~e co n vierten e n
a morti gua mi e nt o de histres is en el eje, fuer za!; giroscpi cas, fri cc i n
fluid a en 105 coj inetes, et c E l "cabeceo" de l eje puede tener luga r en la kr - ci' = m[ : - ,.(} 2 - ew 1 COS( WI - B) J
misma d irecc ion de rotaci n de l eje o, e n di recc ltn con l ra ria y la ve lo
cidad de cabeceo puede ser o no , igu al a la ve locida d d e rot acin . - erO = m[ rfj + 2fO -cw 2 se n(w/ - O) J
Co ns ideraremos aq u un d is co s in hTu la r de ma sa m s imtri ca
me n te loca liza da e n e l eje soportado por dos coji n etes como lo s mostra lrl qe puede o rdena rse co m o
dos en la F ig, :~.4- 1. E l ceni m de ma ~a (; de l disco est a una d i"Um c ia
(exce nt ric idad ! del ceni.ro geom t r ico S dc l disco . La ln ea centra l : + -e r + ( -J..:. - O ~, ) r = ew 2 COs( wI - O) (:1.4 -:1 )
de los coji netes i nterse ct a el plano de l disc() PI1 () ~. e l cent ro de l rbo l m .m
es deflec t a d o en /' = () S .
Supondre mos siempre q ue e l eje (es dec ir. 1<1 lnea e = SO) est a
rO + (~,. + 2':)0 = ew2 ~l!n( wt - 1)) ( ~\.4 - n
m
rota n do a velocidad constante uJ Y. en e l caso genera l, la ln ea l' = OS
est cabeceando un a velocidad ri , diferente de w . Para la ecuac in El ca so genera l de cabeceo descrito e n la" eCllaci () ne~ de arr iha .
d e m ovimient<l, podemos desarro ll ar la ace lerac in de l ce nt ro de m asa viene ha jo la cl as ificac in d e movimien to de exc it fl('in propia e n do n
('n mo : Ih la:; fuerzas que prod ucen e l m ov i miento C!'tll (()!)tl'O ladas por el
a(i = as + 8 al s (:3.4 -}) movim ien to mismo. Algunos aspectos df' este mov im iento ser n t rala
,Iu!. en la Sec o 5 .8; en e!;ta secci n cons ideraremos so lamen t e e l caso
~ n donde 8 , es la acele racin de S y aa/ s es la a ce lera ci n de G con ms simp le de cabeceo estac ion ar iel ., il1 n n {'n en donde li = u: .\. i =
rc.'~p(cto a ,"-,' . E l ltim(l lrm ino est d irigido de G a S puesto q ue w es ,1 - ,' = 0.
,,'11I1Qanle. D e!;compo ni endo 30, e n las direcc iones radia l y t an gen
('iR 1. tenemos Cabece o sincrontco. PelTa el caheceo sinc ro nlc o, la ve loc id a d
ell' cabeceo 11 eS igu a l a la veloci dad de rotacin u.' . que hemos s upues
ll .... =[U _,.02) - ew 2 C05 (..11 - 8)Ji + [(rli + 2rO) - ec..,2c;eli (WI- 8) ]j 1'1 constante. As te n em os

(3.4-2.) 8=w
 ('nlll'(; p" de I.'Jer r<l Hl tOflO, 61
f\() Vl>r'II',i" ,.u'u mlo Hl'mlllic(lIn,'nl,
d' 1:" \('!n\'lcind de rotacin coincide con la veloc idad crti ca W/I = \ .-:m
e nlegrando ()btenemos \. ~ ('(I ,'111\ la I'r<.'cuencia natura l del eje en vibracin latera l, se l lega
o= wl q; 111111 ~'ol\dicin de resonancia en que la amplit.ud es re~lr i ngida sol a

en donde ~ es el ngulo de fase entre f! '{ /' que es a lwra un a (!(ln~
anle l'omo se mues\ ra en la rig . :~.4 - 1 , Con ii = . = - = (l . las el'U1H'iones
:\.4 ~:i) y (:t4-4 1 se reduren a
III'JIIII: por el am()rtiguamiento. La Fig. :~.4 -3 mue~tra el s istema disco
pi!', bajo tres ctmdic;iones diferentes de velocidad. A ve lm;idHdes muy
11 IliS U! /->..J". e l centro de masa G tiende hacia e l punt o fi jo O )' e l
I ~O l1t 1'11 del rbo l ."i rota alrededor de l en un crculo de rad io P .

(
k
__ w 2 )r =
'
('w 2 ~os Debe notarse que la; ecuaciones para e l cabeceo ('stacionario si n
'''Ilie() son idnticas a las de la Sec o :3,2, lo que no debe sorp rendernos
1/1 (:1.4-.1 1
e , 1"ll'slO que en a m bo:,; casos la fuerza exc i tat riz esl rotan do y es igua l
-wr = (!w' ~;n
I I1l1)u.:~ . Las curva!; de respuesta de la F ig. ;t2-2 son. por ta n to, apli
ni
,~lI hll's a esta secc ion o
Dividiendo obtenemos la ecuacil' para e l ngu lo de (ase
(' ) ,. w
- w - ~~
1/1
" (J.4 -G I
= '( ~ _
-(:"Y
ta n (/1 w2) G ./
m
S

en donde tAl" = V'Fl es la ve loc idad cl'ltlca :.' r= e ('" .

)h"iervu n o
do e l t ringulo vectol' ia l de la F i g. :\ .4.. 1. le nem()S

'-...
k ,
w W I.JJ/I W = Wn w .-n
111
~\.lS C(,
,)2+ ((' w )1 Fij{. 3A-:!.

( ~n w-
m 1I::-.1PLO :1.4 1
l.as turhinas que operan por encima de In velocidad crl jea deben
y !';u"tiluyendo en la primera ele la:,; Ecs . (:\.1:)) 1<1' ecuae in cll' la am pasar por la pelin-01>a velocidad dE' resollancu. cada vez que
plitud ser' tlrranca n () se detienen . ~upon i endil que la velocidad cruca W n

rnew
2
e( :J2 !s alcanzada con amplitud ro. determine la e('uac:in para el in
nemen to de amplilud con e t tiempo. Suponga amortif,(uamienlo

tr :J2
:tj - nulo.
r
Solucin: Supondremo!' cabeceo ~incr6nic\l c()mo antes, lo que
tI - (:, + ( 2; hace iJ = u..' = (;on!'-tan l e y H~ O. Sin emhargo. : y . deben ser re
tenidos a menos que se muestre que !'on nu los. Con e = O para e l
E!'\ l a!-\ e('uac1011t~~ indil'an que la Ulle) de CXCl'111 rl cldad (' = SU l'ShO n() amortiguado. las ecunciones generales de movimiento :;e
precede a la lin ea de desp la7.am iell to ,. "- o.. .
('11 e l l1 hrLd(J ele flSe ~ que reducen a
depende de l amorti;uam iento -:.' de la razn dI.' \'elocidades u. w" t'uan
r + (.!5..
In
- w2 )r = t'w
2
COl. q:
(a)
1rw = ew 2 sen q,
f.. u; La solucln de la segunda ecuacin, con deflexin inicia l igual
m a r, es
ew
/1 . r = TI se n fr + r, (b)
m- 10)2 Fij{. 3..1-2.
 \1 .. " irlll.'1I1 0 rh' ' ''I)t lrlt' 63
HZ Vd,t'JlI" "" r' !' ,iln d" ' '' '", u nU' CJOI f' flt"

':n la p()sit' ic')J1 desplaza da las fuerzas no bal a nceadas so n deb i

( -- e"'l
2 I + (o
IIIJu l mrt ig-uamien io y a 105 resortes y . la ecuac i n di fere n c ial d
lil,will1il:l1lo ~
mx = - k(x - y) - c(i - ):.) (3_f) -1)
I Li;icllc!o la su:,titu c in
z x-y (3.5 -2)
Fig.3.4 -4. {e lac in de a mp litud y rase de l cabeceo
s incrnico CC)l1 an10n iguac in viscosa, 1. 11 I'~c , (: U -l ) se conv ierfe en

Difere nciando esta ecuac in dos veces e ncontramos que r = O; a s mi + ci + kz - my

que la primera ecuacin co n la so lu cin de arriba para r se c mw 2 Ysen ",'1 ,0,5 -:l)
vierte PO , ' 11 donde y = y se n wt es el mo v imie n t o s upu esto de la base . La fr
11\11 de est a ec ua cin es idntica a la de la Re . ( :~ ,2-J) en do nde 2 reern
( I~I - "l2) ( e; 1 st!rt ({, + ro) = ew 2 cos <:p I) I.IW a x y muY ~ Y reemp laza a m ew ~ . As la ~ o l u c in p uede escr ihi r-
I ('(lmo
Como el lado derecho de est.a ecuaci n es CC)nsla nte, se satisface
z = Zsen(wl - cf
solamente si el coefic iellt e de t es cerO
mw 2 y
, k ,)
( --;:;; - w s:n q) =O (d ) Z = --;::::.======
V<k - 2)2 + (CW)2mw
(;~ ,.') -4)

q ue n os deja con: cw
tan cf> , = Cl..') -.'i )
(-mA,)
- w- r ll = ew-, cos ({, (e )
k - 11IW
las cu rvas de la Fig. :'1,2-2 son apl ica b les co n el cambi o a pro pi a do de
ordenada.
C()n w = 'I/km se sat isface la p rim era ecuaci n pero. la segunda ~ i se d esea el m ovim ient o abso lut o x dp la masa, podemos reso l
ecuacin se sat isface slo s i cos <f = O o <f = 11"/2. As h emos mostra \ '(lr para x = 2 +) , Osando la fo rma exponenc ia l del movimie nto ann 6
do que la) = y;m 0, en resonancia, el ngulo de fase es 7r :2 co 111l'1I te nemos
mo a ntes para el caso amortiguado y. la amplitud se incrementa y = }'e iw1
linea lmente, de acuerdo con la ecuaci n most rada en la Fig , :3.4-4.
z Zei(... r -</ = (Ze- ic;.)ei"" :3.5-())
x = Xe i(wl -'' = (Xe - I ,.4) e iwr
3 ,5 MOVIMIE NTO DEL SOPORTE ~1I:';1 i t uyend o en la Ec. (:L'1 -:l) obtenemos
2
En muchos casos el sistema d in m ico es exc itado por el movimiento - iA mw y
Ze ... = - - - - - -
del punto de soporte, como eu la Fig. ;,.5- L Sea y el desp lazamiento k - mw 2 + iwc
armnico del p u nto de soport e y midamos e l desplazamiento x de la
masa m con respecto a u na referenc ia inercia l.
x = (Ze - '9 + Y)e'WI
=( k+ iwc
k - mw 2 + ;wc
)Yei"'J (3.5-1l

e 1. 11 ma~nit Ll d y fase de e:.tado estac ion ario de esta ec uac i(n >'0 11

k1 + (wc) 2
Fig.3.5-1. Sistema exc it ad" por e l
m ov imi ento de l punto de apoyo , I'~I = (k - mw )
2 2
+ (ce.> r
,
(;\, 1)-8)
 (;.' \ -/l/ rlt'/~1/1 " .t(',/",11I IlJ"!TJtJIII CU'""IlI,
,\ isl am il! ll!!1 \' ibra to ri, ) '6!)

I 11 lF O.~5
3.0
0.10
~
F

.0 I I #/ I \~ I --1 4.0 5.0

><1" !!!.
Wn
"11t ;1.1; - 1. Fuer;:n pertu rh!ldi HTI Irasm it id" por l o~ rc ~ urtl' s y el H l11nrtl(Ua(ioC" .

v
j !ti El' (:t 1-5), la ecuacin de .arribu se reduce 1:1 :
10 1"""""=

~ + (C;)2 + (2K ;Jl

- ~===========-
o 1.0 12 2. 0
W
wn
3.0 4. 0 5.0 '[ 1 m;2 r (t r
+[
[1- (: rr + [2~ ~ r
(. l.fi 2
Fig. :J.~-2. ('rfi(') de la,; ec ua c io nes (:L'KI ~. 1 :~ .. >lI .
1..'IIJIlparacin de las Ecs . (:U3-2) y (~.,)-ti) indica que IFf Fui es
y
1t' 11 11 IX }' I = Iw 4 X I w~ YI . ASI, e l problema de a is lar u na ma -
I tll, l ttJOvim iento del pu n lo de soporte es ide nt ico a l de ais lar fuerza:;
3
/11("W illt1l~tdlll'llS Carln unn de es t as razones es ("ollocidu como 1ras mi sibi
tan"" = - - - - 2- - - -2 ;1.5-9)
k( k - mw ) + (wc ) I!HI 01(1 fuerza o de de:-.plazamie nl n. Estas curvas muestran que la
11J1I .. ibilidad s menor que la u111dad slo para u.' W n > "If'l, estab le
;llYOS grficos aparecen en la F Il". :L")-:2 . Debe observarse que las cur ".1,) pur lo tan to e l hecho de que el a i", lamiE'nto vihrlltorio es posible
vas de amp li tud para diferentes amort igu am ie n t() s tiene n todas e l IIklll llt.'llte cuando ) w, > V2. Como se ve en la Fig. :3 .5 2, en la I'e
m ismu va lor de IX 1)'1 = 1.0 a la frecuencia . . . u.l n = \ . 2. Ifi w 'w~ > V2, un resorte no amorLiguado es superior a ~n resorte
itll lt l:uado, para efectos de reducir )a trasmisibilidad . Es deseab le
3 .6 AISLAMIENTO VIBRATORIO Imlll 1IIlIIIrtigllamienlll c uand(l es necesario que w pase por la regin
1\ !h ,"nncia aunque. las grandes ampl itudes de resonancia pueden
La fuer7.a~ vibratoria" genet'adas por mquinas y n10!(l reS son fl mell u 1lllilada!'; por de t encione~ .
do Inevitable:;; sin embar;o <; u efeclo en un !'listema d inm ico puede l':" Jl(l:;ible reducir la amplitud oe
vibratiln apoyando la maquilla
reducirse sustancialmente mediante resortes diseados apropiada
lino IIJla gran ma "a M como se rnue~tra en In Fig-. :Ui- l. Pam mante
men t e. ll amados aisladores. 111 rasmisibihdRd F1 Fo igual, k debe ser IIlcrementada en la
En la F ig. :U i-l -;ea FII se n .... l la fuerza excitatriz que ac t a ,,0 iti'Jl1i l l razn de manera que m -t- M k permanece igua l. ~in embargo,
hre e l sistema co n un grado de lihcrtad. La fuerza t raslOit da a t rav~ "tlj
de los resort es y del amurtiglladM el; Fo

F T =y (kX)2 + (cwX)l = kx0 + (C; )2 (3.6-1)

);' = k

mw2 ] 2 [CW ] 2
[ 1. - -k- + k
Como la amp litud X desarrol lada bajn )a fu e rZI Fo sen wt est dada
1" !!1I1"lit ud X es reducida debido al mayor valor de h .
(;U \''/'' (/ 1' 11111; ,dfr,tfu fll"lllllfl / f'{I"/I ' !/(I '

I~
t j~."
.; E E
a. E u
o <t<t
,"]
f
M
. .... Flg. 3.6-2. rL . .] :: J. . 1 . ti 7]}Jl1 I I I vI )\ 3~~

Cuando e l amo rt iguamie n to es desprec iab le , la ecu acin de tras o

mi~ihi 1dad se reduce a '"
o'

(;-3 .6-:i)
TR = - - -

(:,)" o
N
ci
e n don de. se e nt ie nde que e l va lor utili zado de W W n es ~ i e m pre muyur
que V2. Reemplaza ndo w;, por f.f ~, en donde f.f = 9,8 1 m .'., ~ y ..\ = o
deflex i n e:,; tti ca en metros, la Ec . (3.G-;i) puede expresar!>e com ci
1
R = 2
(3.0 -4)
(2nf) ~ _ I '"o
ci
p
:o
a.
g
ro
g
Des oejan do a t, obt enem os con ..\ en mil m etros "3 c.:,
"'
V(;R ("., <ll
~
o e
(:3 ,()-;, l ci ~
f= 15. 76 + 1) H "
x
~ ~
" ~
Defi ni end o la red ucc i n en trasmi!->i bilidad l:{,mo R .... (1 - TR l. la ec ua O
O

c in de arr iba puede tambi n esc rib irse com O

ci

f = 15.,76 V"'5. ~
. . /I(?-R)
_ R
Hz (:t6-fi )

La F ig. 3.6;3 representa la Ec . (:Hi-6l de t co nt ra ..\ co n R co mo pa r

metro.
Esta di scusin ha sido li m itada a cue rpos con traslaci n segun (',
O
u na nica coordenada. En ge ne ra 1, u n cuerpo rgido tiene se i ~ grados O
O
de libertad; traslaci n a lo largo y rota cin con respecto a los t res ejes
('oordenados. Para estos casos ms avanzados rem iti mos al leclor a l
uxcelente texto s<lbre ais lamiento vi hratoriu de C . Crede .
':.IEi\lPLO ;)Ji-l
U na mq uin a de 100 kg de masa est soportada por resortes co n
rigidez tota l de 700 k~ ro y t iene u n elemento rota t ori o no ba lan (w d J) UD'JeqJf1jJ 9 d p e '3U9 n ~'a J ~
cead(1 que >;e lraduce e n u na fuerza pert u rbadora de :150 N a una O O
velocidad de :~ .ooo I'pm. ~upo l1ie n do un fador de a mort,igllami el1


lo de (' = O,:W . determ in e (a) sU amp lit ud de mov im ien to debid a
---~

al desbalanee, (bl la t rasmis ibilidad Y (el la fuerz.a trasmit ida .

(' . 1\ . f red" , V,hm/ illrr nmi Shl/l'h J"" IM;" !I l;\ l>W Yo rk: ,/o hn Wile) & S ()l1~.
1:1 " \1.

67
61-1 \'IIJ/'III'IIJ/I I :,,.,;I/I'/I 11/'/11""/(" /1''' '''/ ~: nl'rl!i1 di, i JIDelu 1''' ' Jmo r1 i,;uumil!l1\o 69

Solucin: La del'lexin estt ica del !'i~tema el> d' l dl' ('I1l'rgia de l sistema osc.latorio ~e traduce en decrementos do la
100 x \),X I IIlIpl i1lid dI:' la \ i bracin 1ibre , En Id e:,1ado estac iona rio de las vihra
1.4Ul >< 10 - 3 m = 1.-10 1 mm " i 'IIlI'", forzada". la prdida de energja es compe nsada por la energa
700 X 101 Ill\lil1j~tr!1da pO I la exc itaci n,
y su Un sisa'ma vibratorio puede encontrar mU ch,)!'. tipos de J"uerl.as
rli' amortiguaci n , desde la friccilI interna mo lecular hasta la J'ricci6n
1 dl~ (k~ li zam i ent o ) la resistencia de U ll flu ido. Por lo general su des
13,32 H'l
in = 2'!T I'iPCil'1I1 ma tem ti ca es basLante comp llCada y \l O adecuada para an
II ,; is df' vibrac iones , As, se han desarw ll adll modelos de amortigua
(al Sustitu ye ndo en la Ee , (:3.1-5), la amplitud de v ibracin es 1 lllt~ntl\ 4ue e n m utho!" casos resul l an adecuados p ara evaluar la
plJesla de l s istema. Por ejemp lo . ya hemol'; utilizado el mode lo de
;)50 ') IInlrl lgua mienlo viscoso, designado por mediu del cilindro -pistn. que
X = '( .7(X)' ><: lO' IllIlIu(."(\ a so ludnnes m atematicas manejables ,
La di!'ipaci< n de energa es determll1ada usualmC!nte bajo eondi
50 ' ,2 ] 2 r 50 ]1 "lllIles de osc i laci o nes cc licas . Dependiendo del tIpO de amortigua
[ I - ( 13,31)- ,+ l2 x 0.20 x 13.31 Illl~ llIl! pre!-\ente. la relacin fu erza-de!:ipJaza m il'nto, cuando St' l o~ra fi ca,
IJ11t'de\'Ariar grandemente . En tocios los casm;. sin embargu, la urva
= 3. 71:} X 10 ' ~m 1!l, !r7:u -desp lazami enlo encerrar UII rea, l lamada Iludo d I!' I1llil,.t'si,~
ljlm l'S proporc io na l a la energa perdida por delo. La ener/{a perdidu
= 0,037'1 mm jlt ,j' cielo, debido a la fuerza de amortjguacin Fu. se calcula de la
""l1ucin general
lb) La tra~ misibil i dad de la El' . l:'U;-~J ~

TR __,
_ Y:+ (2 '< 0.10 x
IL_
5(~ ),)2
, = 0.137
I ~n ,",eneral,
i 111'/1.
11'" =
Wi depender de muchos factores
lrecuen<.:ia o ampl itud.
1> F" d\'
lalf'S como tempcra
(:U -ll

{:r 1- ( 50))1]2 +
13,J~
l- 2 x 0,20 x , 5~
- -,
1\ \ '
~, -
1~' Consideraremos en esta seccin el caso ms simple dI:' disipaci n
,j,) I ~ llerga, e l de un sist ema resorl emaSfl con a mort iguacin \'iSCOf'3 ,
l.,. I'uerza de amort igu acin es en e!'te caso F, =,:x. Con e l desplaza
(e) La fuerza trasmitida es la lerza p~rll1l''}\dtlr~ ,por 'la trasmi 1I11! l1tO y la velocidad del estado eswciolll:lrio
slbUidad.
x = X~en(w' - $)
FTR. = 350 x 0,137 .,r., :.r1 :X9 j....

x =, wX COS(WI - $)
111 t ~ lll'rgja d isipada por ciclo. de la Ec . (:U- l) ser
3.7 ENERGIA DISIPADA POR AMORTIGUAMIENTO "Vd = ~Cl: dx = 1>C\~ di
E l amor! iguamiento e:.! prelient~ en lodo:,; l(l~:,;j ~ tumas oscilatorios . 2 o (2-:r / "" , 2
Su (,{"peto e~ retirar energa d~l !'Oislema , La t't1 e rl-!b en un sislem~ vi = I'W X - Jo ' COS-(W' - $) d, = '!TcwX (a.7 -21
hratorio es disipada en forma ele culor n ele t'adi~ein . La di;;ipacin
de la energa en calor puede experimentRn;e simplemenre rlexionando !:r;. oter!" particlIlar e5 la energa disipad en vibracih fo"zuda a re
LlIla pieza de metal hacia atrs y hacia arlelaplC el) buen numero de flil~ltlda Sustituyendo w" \ 1iI' y (; = '~t ,'1ii. la ecuacilll1 de
vetes. Todo!' est;lInos condentes del sonido que es radiado de un obje Imlla a resonancia se reduce a
to que recibe un ~olpe fuerte. Cuando un boya eF. obli~da a oscilar
verticalmente. radia ondas' hacia afuera perdiendo ener~A como con lVd = 2t7Tk v2 (3,7-3)
!-;('cue ncia . Ln energa disipada por ciclo de la fuerza de amortiguacin puede
En el anlisis de vibraciones, eSl.amo~ generalmente intere~ ad()s HI'Il::;lmtarse grficamente como 5igue. Escribiendo la velocidad en
'1\ el amortiguamiento en trminos de respuesta del ~;jstema. La prdi 111 1(.rI1l8 '
70 Vibra cin ('x ("l l udCl l/l'm n iL'(Jmenre Enl'rll'a d i,, padft p()r amclTti gunmie n to 7J

La ;,cgunda cant idad es el coeficiente de prdida, defin ido como

,;i; = wX COs(wl - </ = wX.y1 - sen 2 (wt - </
III du la prdida de amort igua cin po r radia n \+;/ '27r d ividida
III'-Ull
11U1 ,,1 poten cia l pico o la ene rga de defo rmacin U.
wVX 2 - X2

Wd ~
la fuerza de amorti guacin ser 11 = 2'1[U (3.7 - 1)
FJ = eX = cw v' X 2 - X2 (3. 7-4 )
Para el caso de amortiguacin li nea l e n don de la prdida de ener
Reorden ando la ecuacin tenemos 1lI I'JoI proporcional a l cuadrado de la deformacin o amp lilud, la cu rva

(c:~ r (~f + =

la reconocemos co mo la de u na elipse con Fd y x represen tados a lo

largo de los ejes vertica l y horizontal, comO e n la Fig. 3.71a. La euerlda
disipada por cic lo est. ent onces dada por el rea encerrada p or la
elipse . Si aadimos a Fa la fuerza RX del resorte sin prdid as, la bu
ela de histres is es rot ada como s e ve en la Fig. 3.7-1b , Esta represe n
tacin se co nforma en tonces a l mode lo de Voigt que consta de un ci
lindro-p ist n en pa rale lo con un resorte.
Frj +
(3.7 -5)
III hislresis es una el ipse . El coeficiente de p rdida para la mayor!.
.1" Ius materiales vara en t re 0,001 a la unidad, dependiendo de l mate
dnl y de las condic iones en que se realizan las pruebas . Cuando la
ill\ rclicla de amortigua mi e nto no es una func in cuadrtica de la defor
IUfIl I/'m o amplitud, la curva de histresis ya no ser una e lipse . De
II I II:VII. el coefic iente de prd ida puede variar e nt re 0,001 y 0,2 aproxi
IlIllIla men te.
1'~, Il~ M PLO :1 .7-1
Determ ine la e xpreSlOn para la poten c ia desarro Jl rJda po r una
fuerza F= F() sen (wt + (/1) actuando en un desplazamiento x =
I()(
X u sen wt .

Fa Solucin: Potencia e!l e l trabajo rea li zado en la un idad de liem

po que es el producto de fuerza y ve loc idad .
dx . (
P = F dt = (wX()Fo) se n wl + cp) COS wl

x x
(al
Figura 3.7-1. Energa d is ipada po r e l am nrtigu nm it!n l o v!,('oso ,
Las propiedades de amortiguac in de los materiales estn lista
dn:-, ell muchas maneras diferentes, que dependen de las reas tcn i
:RS ('n donde se las apl ica. De es t as, listamos dos unidades de energa
rl' lativa que tiene n gran ut ilidad . La primera de est.as es la capacidad
dl' r1l1wrtl#uac irn especfica, definida co mo la prd ida de e nerga po r
l'i(' lo \V" dividida por la energa potencial
w.
U
= (wX ofo) [ cos cp . sen wl cos wl + sen cp . cos 2 WI ]
= 1wX oFo [ ~cn cf> + sen(2wl + </ ]
E l primer trmin o es una constan t e que representa el flujo de tra
hajo estacio na rio por unidad de tiempo. El i:>egundo trmino es
una onda sinuso idal de l dob le de lu frecue ncia que representa la
(bl componente fluctuante de la potenc ia. cuyo promedio es cero so
bre cualquier intervalo de tiempo que es un mltiplo del perodo.
11: M PLO :\.7 -:'2
Una fuerza F = 10 sen 7I"t Newtons acta en un desplazamiento
de x = 2 sen Crrt -71" 6) metros. Determ ine (a l el trabajo hecho
duran te los p rimeros (3 segundos; tb ) el t.rabajo hecho du rante el
primer ~ segundo.
Sol ucin: Reescribiendo la Ec. (3.7-1) como W= JPxdt, y sus
liluyendo F = Fo sen d ;, x=X se n (wt- </J ), el t rabajo hecho
3.7 -61 por ciclo ser
w= '1[FoX se n</>
72 V,bracirm l'x dtada armnicamente AH1urll~\Iu,tlil' nll' v iscno" I:quivfllenle 73

Para la fuerza y desplazamiento da dos en est e problema, Fo = So/uC'in: Sea la fuerza de amortiguacin expresada com
10 N. X = 2 m, </J = 71"/ 6 Y el perodo T = 2 seg. As. e n los 6 segun
dos especIficados en (a), t ienen lugar t res ciclos y, el t rabajo Fd = ax2
becho es 1'11uOllde e l i'igno menos debe usarse cuando x es po~itivo y vice
W = 3('ITFoX sen $) = 3'17 X 10' X 2 x sen 30 = 94,2 Nm v~r:-;a .
Suponiendo movimiento arm(ll1lCO ('011 el liempo medido a
partir de la posiCIn de desp lazamiento negativo extremo
El trabajo hecho en la parte (b) se determina integrando la expre x = - X cos wt

sin para el trabajo entre O y ~ segundos.

In ene rga disipada por ciclo es

[ r
W = wFoX o cos 30 o
1
sen
1/2
'17/ cos '!T/ dI + sen 30 Jo 1/2sen2 '171 dI
]

W cI = 2 JX
-.~
ax 2 dx = 2aw2x317r'\en3 wld(wl)
o
0,8666 ( / St:n 2'17/ ) ] I /2
= 'TT X 10 X 2 [ - - - cos 2m +050 - - - = !aw
3
2X 3
4'!T ' 2 4'17 o
El amortiguamiento viscos() equivalente es entonces (Er . 3.8-2)
= 16,51 Nm
$
e<q = -awX
3.8 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO EQUIVALENTE 3'17
La amp litud de resonancia se C'bt ene sustituyendo e = c"lJ en la
La principal influencia de l amortiguamiento de sistemas oscilantes es Ec . (3.8-ll con W =W n
la de limitar la amplitud de respuesta a resonancia. Como se v, de las
curvas de respuesta de la Fig. 3. 1-3, el amortiguamiento tiene poca in 3'17Fo
fluencia sobre la respuesta en las regiones de frecuencia alejadas de x= 8aw;
la resonancia.
En el caso dI:! amortiguamiento viscoso, la amplit ud a resonan II ~ MPLO ;t ~z
cia, Ec . (:U-91. resulta ser
n bist ema osdlatnrio forzado a vibrar por una fuerza excitatriz
X=!i
cw (3.8-1 Fo ~en wt , est somel tdo a dIferentes formas de amortigua
11
cin. D('sarrolle 1<1 ecuacin para el amortiguamiento equivalente
Para otros tipos de amortiguamiento, no existe una expresin tan sim e indique el pmcediruiento para determinar la amplitud de reso
ple. Es pos ible, sin embargo, aproxlmarse 8 la amplitud de resonancia nancia.
sustituyendo un amortiguamiento equivalente ero, en la ecuacin de
Solf!.cin: Sean (li' U, . U;I ' etc .. la energa disipada por ciclo
arriba . " por las Aiferente:-; fuerzas de amortiguacin . Igualando la energa
El amortiguamIento equivalente c rq se calcula igualando la ener total disipada a la de la amMtlguacin viscosa.
na disipada por amortiguamiento viscoso a la de la fuerza no viscosa
suponiendo movimiento,armn ico. De lu Ec. (:3.7-2) 'ITC~qWX2 = VI + V 2 + V) + ..
r
'ITe wX 2 = W, (3 '.8-2) El coellcienle equivalente de viscosidad es entonces
~q "
en donde W. puede ser evaluada para el tipo particular de fuerza de
amortiguacin . =-
LV
q 'l7wX 2
E,JEMPLO ;l8- 1 Para determinar la amplilud, es necesario .obtener expresiones
Los c uerpos que se mueven a velocidade;; moderadas ('j a 20 parn - U t .- U~, [/1 ' etc .. que contendrn a X elevada a varias
m !'Ieg) en fluidos tales como agua y aire, son resis.tidos por una Potencias
--,
SuMituyendo
'.- e "'" en la expresin.
filerza de amortiguacin proporcional al cuadrado de la velocidad . Fo
Determ ine el amortiguamiento equivalente para tale~ fuerza::. ac x=
c.,qW
tuando en un sistema oscilatorio y encuentre la amplitud de re
~nancia. la ecuacin con W =WII se resuelve para X .
7 . Vil! rr/ ,'"il/ " xnlr ,ltl " rm ' iI/I",m,II, Amclrt lguamil!nl " (,S ! r ue ! uru! 75

EJEMPLO 0.8-3 lud 11 1 (~ l l!ldraclo de la

amplitud de vibracin. El amortiguami ento in terno
epll' )ole ajusla a el'la clasificacin. es llamado a m ort i guamien t o .~lido
HaUe el amortigua miento viscoso equivalente del a morti guamien
\' (llIllJrfiJ.{uamien t o e.stru ct ura l. Con la disipaci n de energa por ciclo
to de Cou lomb.
lrllf)(lfciona l al cuadrado de la amplit ud de vib racin, el coefi cient e de
Solucin: Supondremos que bajo excitaci n sin usoidal forza da, lllhrlida es una constante y la form a de la curva de histresis permaoe
el desplazamiento del s ist ema con amortiguamien to de Cou lomb ':.' inffiodilicada con la amplitud e independiente de la rata de detor
es sinusoida l e igual a x = X sen wt . El amort igua miento viscoso IItlltin.
equivalente puede encon t rarse a pa rt ir de la Ec. (3 .8-2) notando La energa dis ipada por el amorti guam iento estructural puede
que el trabajo hecbo por ciclo, por la fuerza de Coulomb F" es Hscrib irse como
igua l a Wd = Fax 4X. Su sus titucin en Ec. (3 .8-2) produce Wd = CXX 2 (3.9 -1)
'TTCtq wX 2 = 4Fd X
111 donde ex es u na const ante con un idades de fuerza/ desplazamien
4Fd 111 . Usando el concepto de a mort iguamiento viscoso equiva lente, la
e =- I'~(~. (3.8-2) da
eq 'ITI.JX

La amp litud de la vibracin forzada puede hallarse sustitu 'TTCeq wX 2 cxX 2

yen do c"q en la Ec. (3.1-3) O

a
x = Fo C"q 'TTW (3.92)
I1I( 2 )2 + (4FP)2 Sustituyendo c~ por e, la ecuaClOn diferenc ial de mov imie n Lo para
'TTwX
sistema con amortiguamiento estructural puede escribirse como
1111
Resol viendo para X, obtenemos: a
mx + ( 7TW ) X + kx = F( 1) (3.9-;J)

VI~ _ (
4F
.. IFJ _ ( 4Fd) 2 .. d )
Rigidez compleja. En el clculo de las velocidades de "ale
IXI = V 'TT
FO 'TTFo
leo" de alas y colas de aerop lano!>, se u ti liza el concepto de "rigidez
k - mw 2 k
I (;J2 comp leja". Se llega a l s uponiendo que las oscilaciones Son armnicas,
los que permite escribir la Ec . (3.9-3) como

Not amos aqu que, a diferencia del sist ema con amorti guacin mx + (k + i';) x = Foe ,"',
viscosa, X / ,,, tiende a infinito cuando w =w,. , Para que el de
nominador permanezca real, el trmino 4Fd 7rFo debe ser menor Factorizando la rigidez k y dejando 'Y =a 17Th, la ecuacin de arriba se
que 1,0. ('onvierte en
mx + k( 1 + iy)x = Foe iWJ (3.9 -4)
3.9 AMORTIGUAMIENTO ESTRUCTURAL IJa cal1 tidad k(l + i 'Y) es la rigide z co mpleja y , . el factor de amorli
.uam iento estructura l.
Cuando los materiales son esforzados cclicamente, la energa es disi Uti li zar el concepto de rigidez compleja para problemas en vibra
pada internamente en el materia l mismo . Experiencias de varios inves Liones estructurales es ventajoso en t anto que uno necesita nicamen
tigndores*, indican que para la mayora de los meta les estructurales, I e mu lt iplicar los trminos de rigidez en el sistema por (1 + i 'Y). Sin
tales como acero y aluminio, la energa disipada por ciclo es indepen ~mbargo , el metodo se justifica nicamente para osci laciones armn i
diente de la frecuencia, sobre un gran rango de frecuencia, y proporcio taf.>. Con la so lucin x == Xe l "', la amplitud de estado estacionario de
lfl Ec. (3.9 -4) se convierte en
- A. L . I\irnoa ll "Vibrltlin" Dam ping. lnc ludintJle CabE'o r Solid Domping". Tran~ .
ASl\1K AP\l ;,) ,c,: (19 ~) . Fa
, B.. 1. LIl7.SD. Damping "f Male ria l., and Afember., in St rutlural Mechan ie s (Elms
X = - - - - ' 2- - - (3 .9-5)
lord. ;'1: Y .: f'I'r~Amon Press, 1968).
(k - m( ) + iyk
 RespucslO ,1 fU!'r7.Q~ Iwr ic'ltliclls 7.7
7" Vi/i't:u 10/1 nI/1m/ti f/ 1"/r/l " ,i" lIml'/l I,'

Ihilln l"jl ~ llIlfI purA (w "w n ):! . tenemos

La 'ampUtud de re~()llanCi8 e!; entonces
F(j
IX I= yk (3.~1l ( ~)2
w"
=(1-2r2)~2rV] ~
-2 (3.10-2 )

Comparando e!\to co n la re~puesta de resonanci a de un sislema con 11flllll'ndo que \ <.< 1 Y despreciando trminos de orden alto de L lle
amort iguacin viscosa e>1 !tJlUS .1

( ~)l
Fn
IXI = 2~A = 1 :t 2S- i3.1O-3)
w"
conclu imos que con amplitudes igu a les tl resonancitl : 1."1 racto!' de amor 1. llIlI1ando LIJ, Y W 2 las dos frecuencias correspondientes a las races
ti guam iento viscoso es igual al d()hle del fac tor de amortiguamiento dI ' 111 Ec. (:U 0 ::3). obtenemos
V ISCOSO .
4r = w~ - wf a. 2( ", 2
W2 -
W
"", )

....." n
3 . 10 BRUSQUEDAD DE LA RESONANCIA ,,/\ l'ant idad Q es detlnida entonces como
En vibraciones forzadas hay una cant idad (~. relacionada con el amor Q = w" = -- In= _ .
1
(:1.1041
ti guamiento que es \lna medida de la brusquedad o int ensidad de la re ""2 - uJ , J2 - J, 2~
sonanc ia . Para calcularla supondremos amortiguam iento visCOSO y con
" 'I"i, nuevame nte, puede utilizarse amort iguacin equiva lente para
s ideraremos la Ec. eLl71.
Cuando W LIJo = 1, la amplitud de re::-;()nalJ(~ia es X" . = (lo'!) k l :2-. h,fillr a Q para sistemas co n otras forma:> de amortiguacin . As, para
Ahoia buscamos las dos frecuencia:; a cada lado de reso11anci (8 me 11I111I'ti ~uamiento equiva lente. Q es igua l a
nudo llamadas bandas laterales), dunde X = 0,70'i X".. ' Esto> p\lolo~
1 (3.10-51
son conoc idos tambin como lo; punlo.~ de media po/encia Y se mues Q = -y
tran en la Fig. 3. lO l.
11 RESPUESTA A FUERZAS PERIODICAS
ItIdquier fuerza peridica puede descomponerse en un a serie de com
x IHIIII,es arm nicas por a nlisis de Fourier. En lugar de las series de
Xo II'PlITier de la Sec o 1.2, laR series de senos y cosenos pueden combinarse
11 \lila serie alternativa y la fuerza peridica puede escribirse l'omo

F(!) = ~ FrrScn(nw l l - <Pn) (3.11-1)

n
l<'g. :UO L , (~,.:;I,
fuerza es a p l icada a un sistema SDF, la respue::>la eSl8cicmaria
fiPlVierle en la superposicin de las componenlef; armnicas. una
Haciendo ::( =,70T X,,'; y elevando al cuadrado la Rc. (:U7l 11, 1;1:-; eua les es
obtenemos
_ F"sen(Wnl-t/ln)
.!.(~)2 x n( I ) -:.========
V( k - mw,~)2 + (cw/
tI,- (:JT [n( :J r
(iU l -2 )
2 2r
+
I rl'l>puesta estacionaria es entonces
o

( ~)4 -:- 2(1 _ 2r 2) (~)2 + (1 - sr1)= O (3 .10-1) x(t ) = L -",,(r)

n
3.113

"",. . """
1M Vilm,,'''1I1 "l cilrHllI , /l7Ij ,;III<l/ml'I/(, 111 ..... 1 n lllll ' lll il .... lIH"l i .l tll( ' ;'" d. , \'tlJr:tc ' lt ll lj ' :-, u

A e~ t o debe aad irse la vibrac i n libre. que en genera l , desaparece de I'nm dC' t cl'minar el t;omportam ient o de lale:.; in~tI'Ull1elltll~ (;on l'> i
bido al amorti guami ento. fu ('t'unc i6 n d" mO\ im ie nt fl de m que e,.;
cll' !'l'nlCl::-!

g,JEMPLO 3.11 -1 ,,1.\ = - c( .\' -.n - J,;,( x --. )' ) (:1. 1:2- 11

Determine la respues t a estacionaria de un s istema con un gra do 1'11 d()n de x. \' \. ,.;()n lo" desp lazam.ie ntos de la masa ss mic'G1 ~' del c ue r
de liberlad, a la onda cuad rada de l Prob o 1-9 . po \ iiJ ran t c. respec t ivarn ente . a mbos medid os C O Il re"pe cto a u na ('e fe
I'lllc-in lnorc ial. Lfamanoo j I desp la za miell to re la ! ....o de la m as~t m '! la
Solucin: La ser ie de F ouri er para u na onda rectaTgu lar de
n lrga llnida n i cu e rpo vibrante
ampli tud P es
z= (.\-I') (:t 1:2-2)
F( /)
4P (
= --:;; st: nw,'
1 l
+ '3sc n3w :1 + S sen)W ,1 + .
) \' !'; upo ni en cl() un mo\'i m ic nt o f> illtHioioa l y = " s e n 0.: 1 de l c ue l'p o \'1
bran t l:'. ohtl' lle T11 1lS la ecuac in
que contiene s lo arm ni cos impares. La respuesta esta cion aria

y(k _
m:: + ci + k:: = mw 2 y SC ll wl (:1. 1:2 -:l'
es en tonces la suma de los s igui e ntes Lrm il1(H;:
'~ s t a !?c l!<w ion :i irl nt ica en lO! ma a la Ec:. (:3 .:2 -1 l. con z :. m ...- Y rerm
x(t) = 4P sen (w1t - fi>1)
p inza ndo a x y me u:" . l'e:i pec t ivamenle . La so lucin es taci onaria 2 = 7
~e n ("",1 - ep ) est e nt ('1(:es di~p() ni h l e por in ,.; pecc in y e::; :
mw~)2 + ('W ,)2

7T

+
}sen(3w , [ - fi>3)
.
y( :" r
Y[k - m( 3w ir + [c3""'l f k - mw 2 )2 + ( CW)2
[ l -(~ rr + [ 2~~ r
+
~scn(5w , ( - 95)
+ .. .
'\ :l.J :2 ,11

V [ k - m(5w l )2] 2 + [ w , J2 f y
2t~
wn
c3w I
wc
cW 1
tan ,!,. -
k _ mw 2 n ,1 1-:)

-(:f
'f' -
tan n.o - k _ mw 2,
e tc.
't" 1 - ta n eh -- k _ m(Jw , )2 '

3 .12 INSTRUMENTOS MEDIDORES DE VIBRACIO NES

El e lemento b"ico de muc hos instrumen tos medidores de vibraciones ,
!; la unidad ssmica de la Fig. :1.12-1. Dependiendo de l rango de (re
;uencia uti lizado, desplazamienlO, velocidad t l aceleracion esl n ind i
t;ados por el mov imiento relativn de la masa suspendida , con respec to
n 111 caja
Jo'jg. 3.12-1.
Es e\.iclenl e que los parmet l'Os il1v(, l u crlld()~ son lH raZn de t rl:ll~' n
\' iHSw w" ~. e l Lador de amortiguamiento .1' . La Fig. ;3.12-2 mues tra
lin grl'ico de e,.;ta;<; ecuac ionei> y, ('!; idnt ica a la F ig. :1. 2-2 except o que
" }' reemp laza 11 MX m e . El t ipo de in!'tru ment o e~ta determinaclf)
por e l rango ti l de t'rec u en Cl ai> con respect o a la f'rec uel1 ei u na t u ral uJ"
del instrumento.
Sismmetro - Im;trumento de baja frecuencia nalural.
C uando la frecuencia n a tural ""' /1 eJe l in!, ! rumenlO es httjl:! con res pecto
iI la fl'Clle ll l' ia de v ibrac i n u: que se VH a medir, la raZ n u: """ es un
nmero grande ~' . e l desplazamiento re lat ivo Z se aprox ima a L s in im
ptlrtar e l va lor de l amorti{{Uamient o . c(m o se indica en la F g. :l. 1:2-:2 . La
mas a m permanece e nto nces estac ionaria m ien t ras qlle la caja portante
Sl' mueve co n el c uerpo v ibrant e . Ta les i nSlfumen t os se deno m inan ~is
lI1mel ros .
RO \ '/IIIf/;{II/i l' ,' , i" " I'1 ' 1" 1111'"'' (/ " . Ili'
llbt l l llln. U1t, IllI'd lfjlIt " ~ d.. , \ 11 1I' I II ' \III\\' '' H1

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---'

I
o 1,0
2,0 3,0 4 ,0
w

Ral n 0'3 f recu encia w;;

Fig, a . I~-2, I{e;;pul'st a ele un il1~lnl l1lC nl0 m ed id lJ r de \'ibl'l1c i'll l l",

Ull a oe las desven t AjA" del sifim(melro e~ su g ran tamao, Como

Z = r . el mo"imic n t l\ re lat h'o de l a IDa!o;a s s m ica dehe ::;el' de l m i ~m()
Ol'del l de ma gnil ud que e l de la v ibr1 ciiJn que se \'a a med ir.
E l mo\'i m iento relot i vo 2 es usualm enl e l' on ve r! ido en UJl voll a;
e!c( r iel) hac ieno() q U la m OS!I Ss minl hell un m a ~net () qlle se mu eve l'Ij{. a, l: -1. Si s mOIlIl'tl'll l ~ nl1~t'r. 1('IIr/P,I';11 dp I'I,'m e!/'Ic s , ni.' I'flS(I (/,In ,
rt' lat ivamc n te a ho hinas fijas a la caja . com o se muestra en la F ig. ('ulif<Jmi /lJ
:1, 1:?-:l. ('01111) el vo /tajt' gelle l'ado es fJroporcion Cl I a IFI ra ta de (, OJ't e del
<.'Rmpo ma gn't iell, la sa lida de l in,,! t u me n (l) ser pmpon 'io ll al a la \ e
IJ)eidad del cu erpo vibra nt e, Tales i ns t l'u ment () ~ se ll ama n ve lrn el ros, IlIl ad de tale~ instrumen!(ls puede (,-i1ar en e l ra ngo de :?O mV pOI' cm .,
L n ln s l rurnl' ll to t ipic o Ul' es t a rlase puede tener un frecuenc ia nat ura l ug ti :l;)O m \' por c'm scg CplI pi desplazamie nto m8ximo l imitado u
,, ' !ItI ele O ,;') cm . pico a pi co ,
oe 1 <l :) Hz ~' . un ra ngo util de trec u encia de 10 a :Z. OOO Hz, La sensib i-
Ta n t o el desplH znm e ll l o (' OIlW In aceleraclcin eSI ri n dispoll j , l e~
"/111,,1 1rasduc l' T tipo -ve locidad, pOI' m(d lo de un illtegrador o clil'L' ['('n
j II1c1pr d isponi hle e n I~l Inil\'onu cil' las unidade!> ('ol1d iciol1udilrm. de
Illude':) ,
La Fig , :1.1 2-4 E'S u na liltll dl' l Si~Il1I ') me ll(j HA;\(;EH \j \l l ' , cl c]lf !n
u Hita se ns ibili dad. tlle \It i/ i'..Hltl e 11 p'()gI'Rm~1 espac nl lli tlilr dc' IU-i
i ,~!;tlldos Ulli dmL b'; 1 s i smme t r o R<1l1 gc J' im;urpoHl u n l ras(hll' lll l l ipo \, '
1,lciclad co n el magnet o pernH,nente ('0I110 ma~ a ssm i(',1, ~ 11 tl'('l' \ll'llt' iu
1111 11 n.l I es Ilormalme n te de 1 H" CO!1 un , 'iaje oc l naSil rI( , t I llllll.
l'i(:llc 11) cm de d ime tro y pesa 11 Ihs .

Fig. :l. 12-!J. Acelermetro- lllstrumenlo de alta frecuencia natural.

I 'II:11 1dll la frec uenc ia mitura l del im;lr ume n(o e~ lit a (,ol ll paruda CO)l
 82 \'tltrfl ' ' itJl I ('xftlr,d" lI rnl! JfJlf'Urrl'-" lI, ' 1, \,, 1 fll lIIl' 1I1, ,, !lll'''itJ"rl'~ (!l. ",ilrll" """':' Ha

la de la vihracin que se va a med ir, el in:o;trumento indica aceleracio n.

~
Un exame n de la Ee . (3 .1 2-4 ) mUeR(ra que el fact oj'

t iende a uno pa ra w
V[ 1 - (:.

, (J,
rr r

de modo que

+ [ 2, :.
Fig, 3.12-6.
Cristal
piel.Oe lctr lco

2
w y (a;cleraci n) jlt fll parte, instrumentoR de frecuencia natu ra l muy alta, tales como
z =-2= -- - 2- C1.l :2 -ti) III'ult'rmetros de cristal piezoelc tr ico, t ienen casi amortiguacin nula
w" w" 1I)lI'ran S II1 distursin hasta frecuenc ias de 0,06 In'
As que Z se vuelve proporcio na l a la 8t:elerac in del movimIento q ue Diversos ace lerm etros estn e n uso hoy. El acelermetro de masa
se \"a a medir, con u n fac t or 1 WIl~' E l rango ul i l del ace lermet ro i KIl\i,'(\ es uti li zado frec uentemente para vibrac iones de baja fre<:uen
1.05 1'1/\ y los resortes portantes puede n ser 4 extensmelros elct ricos
1.0 4 I H I; min gages ) conectados en un circuito-puente . Una variacirll1 mas
1'11 ('isa de eRte a('elermetro es u na en la cua l la maRa ssmica es scrvo
1.03
1""l1f rolada para q ue t enga desplazamie nto re lat ivo nulo; la fuerza ne
~ 1 02 .rnria para logra r esto, se vue lve una medida de la aceleracin. Arn
313 1,01. !ir". instru ment os requie ren u na fuente ext erna de potencia elctrica,
VI
~ 1,00 Las propiedades piezoelctricas de los c rist ales como tuarzo o t i-
_. ~ 0 ,99
1/llIato de bario, son ut ilizada., en ace lermetros para medidas de a lta
fil'(uencia. Los crista les estn montados de manera que, bajo a (:elera
~ 0 ,9 8
, 11m, estn comprim idos o flectados para generar carga e lc t rica . La
..:::.
0 ,97
I '!I, a.12-6 m lle~tra un arreg lo semejante. La frecuencia nat u ral de tales
0 ,96 Ht ~ leromet ros puede hacerse muy alta, en e l rango de 10R 50.noo Hz,
0, 95
1.. que perm it e medidas de acelerac in hasta de 3,000 Hz , E l tamao
JII'I cr is tal de l acelermetro eR muy pequeo, cerca de 1 cm de dimetro
W

W n

0.9
\' ell' altura y, es not ab lemenle resistente pudiendo soportar choques
,/tllla de 10.000 gravedades ,
Fig. 3.12-5. Error d! aceleraci n vers u ~ lrec uen cia co n r cu mo pll rmet ro . La sens ibillad de l ace lermetro de (' ri'il ales est dada en trmi
tlfl~ de carga (picocoulombios = pe = 10 I ~ cou lombios) por g, o en tr
puede verse en la Fig. ;3, 12-5 que es un grfico a mpliado de 1111l'1)~ de volt aje (milivo ltios = mV = 10 1 V por g, Como el vo lta je
1 t relacionado con la carga por medio de la ecuacin E= Q C. la

[ 1 (~ rr :nr+ [2t
para varioR va lores del amort iguamienlo l' E l grfico muestra que el
rango de frecue nci a til del acelerme t ro no amortiguado est limita
do , Sin embargrl, con 1= 0,7, el rango de frecuenc ia til es O ~ w 'w" S
0,20 con un error mximo del 0,01 por ciE'nto, As. un instrumento con
una frecuencia natural de 100 Hz ( ene un ra ngo de frecuenc ia t i I en
tre (J Hz y 20 Hz, con error despreciable. Los ace le rmetros del tipo elec
tromagntico ut ili zan gen era lmente un tactor t de 0,7 que, 11 0 sl
xtiende el rango de frecuenc ia ut il sino que tambi ll ev ita di storsin
de tase para ondas co mplejas, Como se mos trar ms ade lante , Por
"lIpacilanc ia de l crista l, induyend o la capacitancia "S hunt" rk l ca
I.lr conector, debe le r especificada, La sens ibil idad lipica para un ace
I,'rmetro de crista les es 25 pe g con cristal de capacitancia n()() pF
(pcofaradiosl. La ecuacin E = QI e da entonces 25 '!'lOO = 0,050 V I g =
\1) mV g, para la sensibil idad en lrminos de voltaje. Si el ace]ermetro
,', Id conectado a un voltmetro de tubos, por medio de un cable de 3 me
lro!'. de longitud y una capacitancia de MO pF, la sa lida de voltaje de cir
I'uilo abierto del acelermetro se reducir a
50 X
, 500 5(jO
+ 300 = 3 1,3 m V/g
g~ t s!,!vera prdida de sea l puede ev it arse usando un amplificador
d. , cnrga, en cuyo caso, la capacitancia del cable no t iene efecto ,
 M.I V';" liI 'tll ' llht ! ) 't4f! il rlU fl l' nluIU(rll",lnr,

Distor~;ll de fase, Para reprodu c ir una () nda compl ejo (a l ( ' O

me) ll m o,, 1rada el l L'l F ig. :U 2-7, s in (;amhiar l-l u t(l rma , la fase de (oda "
las (;tlmpo nentes arm ni cas , debe perma nece r invariable cu n respec to
a la f undamenta l. Es t o requiere que e l ngu lo de fase sea cero () q ue
loda<; la s ('o mpOne n Le:; ar m nic as deben se r desplazadas: igualm e nt e .
E l primer t aso d e ce ro desplazamie nto d e tase, co rrespo nde a f = () pa ra
w w" = 1. E l se gu ndo caso, de ig'u al des plazamie nto en el t ie mpo, de
t odos los armn icos es cas i sa l isfechn para ( = 0,70 v u: '~'I < 1. (' OTIl O
se muest ra e n la F ig. :U 2-2. cllando \' = (1, 70. la lase p a ra w w" < ! p ue
de expresa rSe co m o
1T W 3-3
9~ -
2 wn
A>ll. pa ra ( = O. o 0, 70 , la d i.,,(orsin de rase t~~ p nic t icame nr e e li mi nada .
PROBLEMAS
::\-l l n a J.K lrle de Ull a mq ui na . Dl d !'W 1,9 ~, kg. \ ibra .e11 u n medi " Vi"C '1H >.
D t! t e nlllll e l c Ol'liciellt e d e amortigua mien t (). ~ i ull a IUl'rza (x ci ta t ll il.
l'Irm ll ica de- 2,1.-I() ;-. g('nera un a am plitud ele res onancia de 1.:2. cm. COIl
pe riodo de 0,:20 seg,
"-2 .., j el sis t e ma d t' l P robo :; 1 b~ x('i ladll pUl' UIJi! fuerza <l nnollic<c) de 1 ('PS
de Lr(' cue l1 t' ia , "cul ser d ilUIllC'nto por... e ntlla l en la amplit ud de las
\lbr,ICiollb lorzada s, SI se re tira el am o)'t.i gu a d(,r')
l ln !Je"o Ullid" a UIl re~ ()I'le de ,-,2,-) \! rn, tiell l' Ull a nlOrtlguado r ' ISl'OSO.
('uan do el p e~ () ('~ d t's'pl a za d o y dejad o lil) n" e l p eriodo de v ib ra c ion re
'1I1tan '~ es U :lO S0g y la r; ( on ele do,; a mp li t ud es c o n,ec u t iu b (' ~ 4 ,2 a
l,(J. H alle la ampl it ud \ ta.:'' cuando Ulla fue rza F= :2 el" :1 / ac l.u3 en e l
sistema.
3-4 t\1ul' ~! re que pa ra el si, te m a l'bl) !1 p rn,lSd amort iguado. la am p lit ud piCO
oc u rre a una r d Zon ele Lre cuencia s dada !l0r 1,1 e XJHP:.;i("lil

W ' ' /- -2
( W ) = V I -- 2t
f/ p

I , :1-5 l'll s i, tema reSllrte m'lsa c, 'xcitadll por una fuerza PI A

\ ,_..... /,
\\
se n
';llll<lllCia, 1,1 amplitud m ed ida es U.;)R CIll. A O,R d e la f rh 'U E' llcl<l d~ r~~q .
l0{. l E' ..

1l'lJ\ CIU. la amp litu d ps () ,4i cm. H a lle pi tael()r de arw lrti guac ioll del " is
" r -.: rna .
a'-6 Llq.(u(' a la.; b:c,. (;l.l . :ll ) :l.l--!I custitu\'(,lldo la ",!LCI('1l ge l H,ral (,';I a-
"'i~, :{.J2-7. CI(lI'I,HIU x = (' 1 ';('11 ~r co.; ~,t ('11 la l'CllilCII"1l dlif'I'l'ncial
E,}Erv11' 1.0 :ll ~ r~' s()l\'l('lld" para C I \

;{-7 Para e l ,;isll' m a IlltlstrDc!" ell ID }-, i:. ['; , .. -;, ('.;( r iha la ec ua, io il de lllil\l .
;;s tud ie la sa l idA de un ate iermt 1ro ('o n (= 11 ,70 c ua ndo se le y r i:", u ",I"1 p 'lrll la a mp lilud \' fase ;, t ,c i"n,H ICI', lb<ll >d " lgd'H:!
lnl i: llto
Wi8 pa ra med ir un mo\'im ie nto pE>rin d it,o c uvo despl a zam ient o e~la l' olllpka
da do por la eC lHl c I 6 n

.v = Y t ~en W, I + Y2 ,,~ n w!{

~~ ~ I x"~X2se l1 wf
Solucin: Para r - (J. 70, >,
q~ 1T :2 u ' uJ". a~i que q, 1 = 7r :2 X
uJ 1 WI/ Y qle

z =
= 7r:2 u.'c

Z I Sn(w ll - (;'> 1)
u:". La sa lida del ace lermel ro e ~ ento)c es

+ Zl sen(w 2' - <1>2)

susli'tllyerldf) ZI y Z,.! de la E(, . (:U 2-6 1. la sal ida del ins t i l l

Fig. P:{ -7,
tj9,m
,)::,
me-nl o es a-s E Il la Flg . J>:lS aparec(! un cil ill dro de masa m. C(llc' clad" a un n ',.;,,!'\e ,.1\
r ig id ez !1 Qx~ i tad () . co n triccjoll \i.;co,.;u e a UIl pj ,tl 'll ('U) O \.jUlO lil! lll U('''t'

w; {W~YI
, ~en w l ( 1 _. ~)
11 (' 1111 '\ - A sen c.-l . D(,tr'rrTll n e la Dlll pli lU d de l JTI O\ illl ll'lll" del C I1 J Il dl'O y
z = _1- + w;>"l Sent0 z(' - 2 )}'

'-
2w" W
n
'u la"e. ('( in re:-.peC[ll a l p i,. tun ,

Como la fU ll c in l - -r :2 U.'1I l en amhob tnninos (' ,", i ~~ u a l _ pi d(,J~

t/ ~~ ~ !~~.r '
plazam into (t-;hin ) de ambas eomp()nt'ntes a jo la r.; o de l eje ho ri. 1 '
zflnta l, es el mismo . As . el instr u menll) reprod lJ c~ fi plmente la
aceleracin y sin dis t ()r~in, Es obvio q ue s i 'PI y 11>2 son ambos
Il u l()~, de llUeyo obte ll ruem o,; d is to rsi n de i'a:>e tl u l a .
Fig, pa -8,

.
.
'
:g: y
~

85
St \/, ril , ,,, ,, r' \', ';I IItI" rrml u'"1 "m "I/I,' l) ll l h ll 'I II <l:-i N7

8-9 lIn exc it ado r de m a:>.a excn trica co nt ra -rn t a nt e . mO';l rll u o ('1\ la Fi g.
P:l -9, E.>S u t il izad o p<1.r a determ in a r la!' t'aracte ris l j('as v ih rll (ori a; d e ulla
e ~l rlld ura ; uy a masa es de 181,4 kg . A u na \ c lnci dud de 900 rpm, u n lOS
t ro!J( lsc op in m ues t ra las masils exc ntrica" en la pa rte superi or, en \,1
instan t e en qu e la e~ trU (: lura se nlue\'e ba c ia arn ba y pasa por la posi
c i n de eq u ilI b ri o csl t it'() y, la a mp lit u d (; () rre , pon dit'nte es d e 2J ,o mm .
S i e l des bal a nc d e cada rueda de l exc it a d o l e~ de 0.0921 k ~ m , d et er
mi ne (a l la i're('lIen ciu nut u n d de la estruct u m , (bl e l ["Hct or d e a rnor t i
g-uuc in d e la estnlct ura , (el la amp li t ud a 1.'(lO rp m y (di la pos icin Fig. F3 -H.

1" LI m i (ti' de II na turb ina (mas a ];l,(j k g) es t a ~opo rtnd () e n (J I c(' nt ro de un

"11 ro n ('oj inetes a 0,40fil m, como mu e~t fa 1,1 F' ig-. P: - l l. 1'ie ~ ab( que e l
fIIlpr liene un desbalance de 0,21:179 k it cm. Ha ll e lfui f\l erzas ejerc idas en
M I()s cUJi nete; a u no ve lo c idad de fi .OOO rpm ~ i e l d ia m et ru de l e je de ace ro
'.. 2.~4 ;m . Compare e~te rc~ u lt a dll ('o n el de l mis m t' rot M m os trad o ('11
UlI ('je de acero de 1,(j();-) cm , IS u ponga e l eje si mp leme nte upoy ad o en los
1'I', ilnlltes).
/( lo; Ir I'(lrn turb inas 0pl'rfln c\o por e n c i ma de la ve luc id ad crtica , se p ro\'ee l
-2 "2 "/l lop,," para lim itar la am p litu d cuando pasa n po r la ve loc id ad c r it ica.
I'~II la l u rb ina de l prob lema :~- 14 , ~ i la l uz e ilt rc e l eje d e 2.fi4 ('m y I ()~
777'? / 7 / )))? ))?7- 1 ).' .' > ~ )7)), '" /7 F igura P3-H . "~LOp S" es de O,OI;O c m, y s i la excc ntn cidad e:i O , () 2 1~ cm, hall e el t iomp,)
a ng-ular d e 111!'; exc nt ric as CIl e l mom en to e n qu e la e ~ tru('(u l'a se mu eH' n-quer ido para que e l oje ,'nlpee lo;; "$l()p~", :-'upol1ga q ue la ve loci d ad
hacia arr iba, pa,;ando p o r s u Jlosic.: in de equi l ihr io, rilic:a He a lra nza t(lI1 amvlilud CCT1 '.

111 \.u F'i~.

P:I- 16 repmsen l a un c1i a~rama ~in,p liri co d () de un veh c ulo ~() !x) r
3-10 Un dsC(j c irc ul ar Qul;' 1'(Itu COIl le"ped o a ~.L1 eje genmt " (o. 1ene d n~
a~u jl'l'()S A) B . Kl d ime t ro y p()sicin dI;' A s o n d , = 10 mm , r, = :m "m , tlld(J resor t e;; 4ue viaja el1 11111'1 CU I relerll ma la . l.)etermine la (; C" ua
por

f/ ... () . El dimetrll y posic iu n del ngujeTo B ~ () il di, = ,') mm. /"1 = :W ron !Jara la amp litud de W (' OIDO i'um'in de il1 w'l oridad y det erm in e lu
:m, 1/11 = 90 . Ot.ol ennine e l dimetro y p()~ i,: i ", n de UIl tel~l'r agujt' l'lt . d ""I(cidad m s dl'sfavo rah lc,
10 cm de rad io, q u e ha lan ceara l'I (li~c () .
3- 11 E l brltZft de mani\(Jlll I,asacltl! de l c igtiea l dio! do,; ('i1i n d r() ~ In"" t rad () en
la Fig . P:l - l l, es eq uivalen te a u n pe;;o ~xc nt ri('o t' u.: lb t'(l ll ra din de
,. pu l ~adai:\. Determ i J1e l ()~ {'ont r'apesos ilecesanus. ell los dos \' ()I a lll('~ .
si e llo~. e~tal1 t.am bin co!t,cado<; a una dis tan cia rad ial de l' pulg-a d as .
Fi~. P~~16. L

li Lq~ resnrLe..<: de un remolquf' de a ut omv d e:;tn ('nmpr i nlidn~ ] O,l fi cm

"'ig. P:-I - l1.
I~ l~l punto de ;:uspen!;in de un plldulo ~imlll :-\ufre tlll mu\' imientu Ilrm
3-12 l ' n db('( j s lido de lO lb de pe:;o est cui1ad u a l ce ntro d I' un <'je de l pu l
gada. ('on d os pi!' entre c(,ji netes. Ha lle la Y( loeidad c ritit:f1 m ~ haj a
(s upo nga a l eje :ii mpleme nt e apoyado on lo ~ coj in etes i.
3-13 C o nvierta l(lda::. lS unidi.ldes de l Proh . :3- 12 d ~ j s t ema ~ l y re calc u le In
ve lo c idad crt ica mIL"- baja .
bUJf) ,u peso. Ha ll!:' IIJ veloc idad crit ica cuando e l rcmolqllE' \' iaja pl1r un a
C'Ilrretera t:f)l1 U I perfi l aproximado p r una onda s inu:iuidul de 7,G:l cm
dc> amp litud y lInu lon~ llId de onda de H ,li:\ m . ,Cu l ;;er la amp l itud
de la \'ilH3C ilI a 64,4 km h'? (No considere amorti~amient() ) .
nicu Xu = X, !len wt a lo largo de un !! linea hOrizonta l, como ~e mue,,
Ira en la Fi g- , P:~- 1 8 . E!:>l:riba la ('c lIat ill d ijtren('i.l l de mov imie nt o para
pl'quea amp lit ud d~ osci lacin. usando las l'oC)Tdenadas m ostrada!>. De
t e rmine la :;Cl luc in para x x" y mlle:-<tre que l'uando w= \~ Le'" , e l
nudo est en e l punto medi() de l. Muestre que en gC>l1era l la di"tancl3 Il
rile la masa a l nodo e~ t dada por la re la ci n / = I (w n ",l ' . en donde,
"'. ,,- , ; !
SH \ li l,,'u (" /PfI I '.it f '-U /q frnn n "i n u nf" lt t' l' r,,' 1" lrl"" Rfl

)(0 :1-25 SI ' d r,l" , irl ,ud: l/' u n in!'it rUtllCr.l! o ,.;en ~ ihlc , maOi a 1J: kg, e n un s itio en
d!lrldl' In u(' I' lpra : in es \:1,21 (' m "eg" a una rr~l; lJ e r1(' ia de 20 H z. S e
1' 1'('/)( '11 (' UlI Jl1 tur 01 in ,t rumcnto e n u na cama de cauchu (' un Las ;;iguien
t I '" p r'oJl I t" d de~ :
tI! a l ir1s ! I'l)m l>nl u'J
,= :2,BO: " cm ~ ( = OJO. (.~ u ~ a celerac i n sc t rali mi

:\ -26 si el instnllnen t() del Prob. : ~ 2 r puede n icu m e nltl tIJIeJ'ar una ace ll>r(j
(' i (i n (le :.O:) cm ,eg J su gic: ra una ,ol uci n ,:; u[Jor den do q ue la mi s ma
~ a rll a de t: nuc h(, c; e l nico a is la dor di sponihle. De- va lores num ricos
pu ru a pO\' iJI ~u ";O IU('ill !l .
:\ -27 PaNI e l sis t ema dI' l a F ig. 1':;.:27 , \'erili 4uo qu e jJ l ffl s m i,ibi lidad T
Ix vi es la mis ma q ue pa ra tU e rza . G ral'iqu e la tra"m i"i bi lid a d en de(; i
be le;;, 20 Illg IT U I CO r1trfl ~' ce" entre u: r..' n = ] .10 ti l O, co n [= 0,02, U,O'!.
I n, 1().
Fig. P:~ - 1 8. ~ K-i tx
3-19 O btenga las Ecs . (;I. G8) y (;1.;)9) para la a mp l itud y fase ha c ie n du y
se n ..:1 y x = X se n (wt - rf) en la Ec. diferen cia l el.S- ]).
3-20 Un radi o de avin pe"a lO6,7fl 0. y debe ser a is lado de vib rac io ne,; del
motor a (recu e nc ias de 1.60() cp m a ~.:200 cp m, qu de J'l e xi n estt Ica
deben tener los oscilado res para un ais la mie nt o del 8fi' r ' )
3-21 Utla unidad d e refrige rad Uf que pesa (-ji) lb . se r soportada por t res re
=r
F ig. P 3-27.

:\-28 MlIcs t re qu e la pnergio d is ipad a por cr clo. para lricc i('JlI viseeN!. pu (de
repre,p nt el rse como
II J
- .1
Y

,:;ort e~ de rigidez k lb / pu lg cada un a , S I la unid ad o pera a 580 rpm .

~~ 2
cu l d ebe st:r el v ~ l or de la co nst a n te li si ~l() e l lO' ( de la fue rza ex ci t a W cI = - ,,-. - r. l. I \2l 2 , 1.,,,, . ' W) ]
triz de la Ul1 'idB cI deh e ser t n~sm iii d a a la eRlru Cl u ra soport ada, n

3-22 Una m q uina indu:;tri a l. COIl u na masa de 4;:I, j kg es t soportada en

res()rt es con una defle xi n e~lt: a de 0.S08 c m, ~ i la m quina ! ie ne u n :1 -29 M U t! s( re que , pa ra lI TU o r t iguil m iento Vi SCllSl.l , 1,1 l ac t or de p' rdida es inde

des ba lan ce rO la to rio de O,2:lO:l kg m , de t er m ine in ) la fu erza tras miti da
al pi ~o a 1.:200 rp m y (b ) la a mpl itud d inmi co a e ~l a ve loci dad. (S upon .
ga amort iguamie nto d Cl:i prec iablc).
3-23 S i la m q uina d e l P robo :l-:22 e5t montada t'n un gra n hl oqu e d~ co n
ne to de m asa 1.1 ~6 kg 'i la rigi dez d e los re;or te:; bajo td bloqu e es a u
men t ada de modo que la de fl e x i n estt ica es de 0.508 cm, cu l ser la
a m p litud dinmica?
3-24 Ll n mot or e lclr ico d~ (,8 kg d e masa e~ t m( Jn laclo en un b loque il is lante
de 1,200 kg Y. la frecue nci a na t u ra l de t uclo e l si ste ma es de loO cpm, co n
un l'a(: tol' d e a mortigua mi ent o de 0.10 (\(' r F ig . P:)-:24) . S i hay un de:bll
lanCl' e n el ml Jlo!" que o ri gina un a fue rza F = l OO se n Jl "l. t , d e t.er mi ne la
pen di e nte de la am p lltu cl \{ p ru p0l'('iu ll u l a la I r';; UerH: la .
:i-:JO Exprhe la t'('lwcil 'ln pll rn la vi bral 'in l ilH~ de un "isll'l1l Cl rilo un grado
l ~ libertad . E' n t rmi nll~ ri el f a do!' de prdida '1 n resonan c ra .
:1-31 l\l llC1~tre q ue T" ToI , ~ n.l fica da (' (mI ra ( es u n ('I larl ll ot' (' ireu lo , en do nde
1" pe riodo ni.l tu ra l arno/'ligUcl d" \' T" pe riodo Iw t ural Illl mno)'lr
!:ll a dfl.
:1-32 P1Jr1 pi;'ljue(, amort i.:uamierH( ), la t! ne rgi<l dl~ ipa dn po)' cic lo _ d i\ idi da
plif la E' nen;fl p()t e n c lal pi ('/) es igTla l a '1.! ~. tamhi n a I (J , 1"(,'1' Ec .
(,t i (j) . 1 Para am l, rti gllUl1lit nt u V LS CO ,,(l tn LJeq re que
'lTCW

a m p l i t ud de vibrnc in de l b loque y la fu erza \ rasm i l id a al I> iso , 8= ---/

,1-:13 En generB l, la perd idu de enerp;lO por cic ] r t'S llll :l lu ncin 1'1 <l m pli l url ue
) lu j're~ue n c ia . Di(:1 haJli (l u> ('llndil' i('11l (,1 d('('tl'Il Il'nl o lognri tm rco J
{! < ind t'pen d if'nl e de 1i.( amp lit ucl ,
:1-:1 1 Elll ll1(ll'ti.:ua m ientn de C (, uI ITn h t! l1t rle ~u pe r ti(' i!' " set as l ':; una c0r1 s1 n
le D , ie mpre opueq ,11 lll()\ im iclll ll , lh: i errn ilH' pI fl mflll igu fi llliento vis
('I)~() equ l\'a If'n l (' .
. -:~!) (il il.i.ln r/ o t: 1 (',' , ultado de l >f"(rl) :l :1-1 , dctt:rm rn t: la a mp lit ud de movi
Fig. P3-21. m ie n t" de un ~ r ~ l ema resor l c -ma,;a C"1I a nlll!'1 igu um ie nl(J de C llulo m b,
90 V ih l'll l il" l 'x l'''r,,11I nl"m O"if'!/ Irl I'II/1' I' ..oh lomus 91

cU il ndo ~e le excita po r medio d e u na fuerza arm ni ca
qu con di c io nes pu ed e m a ntenerse ste m ov imi e n t o')
3-36 C ra fique lo ~ re~ ultad()s d e l P rob. :1-:jS en el ra ng,) pe rmitido
F U)
Ir
F" se n "'( . Sajo :1'" 12 I l n 1l1l'di dof dI,; \"ihru.: iu nes l;i n amortigu am ie ntl.J , con una frec ue n c ia n a
I llru l de 1 {'p~ el> u t i lizado para medi r vi brllc lo ne, arm ln i ca~ de.j cps.
S i la Hmp lit ud ind icada po r e l m edi dor (amp litud r e la t ivA e nt re la ma sa
tll, 1 medido r y el ma rco) es 0,0.'i 2 c m, c u l e:; la am p lit ud correc ta "
:\-t:1 I .l n fabricante de j Il ~ t r u mentos me d idores de \' ibrar in da la:; siguien t es
~~pl;'(' i ficac i(m es p are unQ de su s produc tos:
!-tR ngo de frecu el1<: ia: Respues t a de ve loci dad d e 10 cps a 1.000 (,ps.

"kvvk
Se nsib tl idad : 0,096 V cm ~ e g, ta nto v,dl a je corno ve lo cid a d en
va lo re!'. rah-medi a -<:u ndrada .
Ru n go de a m p litu d : Cas i s in lim ite in f'er iul' ha:;t a un a m xi m !i carre
O 271' 417" 617" w' ra e nt ,.e " St() P ~" de 0 ,60 p u lg .
(a l E!'>t e i ns t rume n t o fue utili za d o para med ir la v ibral: n de una
FIn mqui n a co n frec ue n c ia conlldda de :lO c p~ . Si se t ielle una l!"c
tu ra de 0,024 V. ha l le la a m p l itu d r a iz -mcd ia-c u a d rad tl .
Flg. pa-37 . (b l Podra este in l':trum en to se r ut ilizado pa ra m edir ll vihra .: i n
d u n a mllu i na co n frec ue nc ia co noci d a d e 12 cps y amp l i t ud
3-37
E n la F ig. I': \. :-; . determ ine la re!<f> ueH8 es t s; ionar ia d e l s i!\tem a rt'so rte dc?b le de lUlO cm? D razo n es .
masa -amo rt iguado r, ti 13 ex c itac i n de l Prllb . l -J ~.

,l-iJ 11 reCl)gedo l' d e v ibra c iones t Iene u na ~ensi biJ i dad de 4ll mV (em!ieg l
3-38 S i ItI le rza peridi clI d e la Fig . P;l-:jH es ap l ic ad a a un s i ~ t('ma res o rle enlre f = 10 Hz, y 2.000 Hz . Si se ma nti ene un a tl cc leracilI d e u na v,l'a
1'l1 W'.a , determ i ne la r:17. n de la resp u esta a los di fere ntes armc'm icos ,
veda d en ese ran go de frec ue ncia. GlI l s er e l vo lta je dl: :m li da a (/J I
compa rada cun el fu n d ame n t a l. 10 H:t: y (bl a 2 .000 Hz?
,l.Ir, U!<a nd o la !; eC8Gion es de movim ien t o Il rmni co, o h len ga la re lacion de
F. , lbs
o ve loc ida d con t ra frec uenci a, apl icab le a la \'eloc idad de l in s t ru mento.
:l46 Un med id or de v ih rac ion e; t ie n ~ un 1-.l se n:-.ib d idad de :lO m V Cn1 !\eg.
Supo nie n do q u e ~1 m \ (r m; ) es la pre cisin li m ite de l apara t o, de t e rmine
-Fa e l lmi te s u perio r de fre cu encia de l insl rume n t o para \\1111 exc it a c i n d
Fig. P!'J -38. 1 gravedad . Qu vo lt aje dehe generarse !;I 20n H"}
3-39 S i la ex<: it a ci, n del P robo :1-:li1 es el de~plaza m iell t o del p un to dio' soporte .l~ 17 La l:iens ibi lidad de un c iert o acelerl me tro de ('c\t aJ es t dada 1\ 1M pC/ g,
e1 ,,1 ,.btoma rtUlsa -reso rt e, determine l a eC llat'ic'lJl I1Ma I ~ ) e l m nm rc' n t o on cl1pllcit. an c ia de 450 p F . Se la u~a co n vol t met ro de l ubos v , s U ca
re la! ivo y (bl e l mo . . imien to a b bol ut() d e la m as a. Sup()Ilga am(lrti gu a ble co nec to r tiene ;) m de la rgo con capllc i! a llc. ia de fO p r~ 01_ Determ ine
rn iell lo e~t l uc t urnl (1 = U,D,-jl. ItI ~a l da di) vo lta jl' po r gr avedad .
a-40 E l eje d(. un tors i gro !". mo"lrad o ell la F i1'. P:3 -40 , s ufre llscila c inl1 e, ar
m , ni cus lors i(l ll u les a" "e n u: t. Hall.. la I!xpre:i i)11 para la amp li tud
re l at i vH d e la r u eda extl!rinr ("u n re!'pe;t o a (a l el cje, (h lln~ rE' ferenc in
rila .

Fig. P3-IO .

3-41 T1 rn(!didM ('omerC1a I de vibra,; iones t en e una rrl'cuell(' iil nal U ra 1 de

1.'1[, t~p:; ~ un fac to r de am o l'1gu ucin n 1" = O,6fi . Cua l es la fre cue ll c ia
nUl8 baJO que puede medirse cun (a I error de l 1" (h l error del 2/,,; ')
 ':X" ,I '''''tll' i I IlJJl J ~lj ua

VIBRACION ----------r(I J
F

TRANSITORIA
, -1 E , ..1

Fig. &.1 - 1.'- Fi~. l.1 -2 .

!1j'li,.) , O se denomina e l impulso un it ario o la func i n de lta , Un a
l\ i llf' ] ( 1Il en t = E se iden tifica por (t - ~) y t iene las s igui e ntes pro
jl u'!llIdci;:
B( I - g) = O para todo t ~ E
= mejor q ue cualq uier va lor supues to para t = ~

[<X';8( 1 _ ~) di = 1,0 O< ~ < 00 (4. 1-:2)

.o
I nll - ~) es mu lt ip li cada por cualqui er fun c in Lem po ra l fU), como
l' II lut.'stra en la Fig. 4. 1-2, e l producto se r nu lo en t odas partes ex
1'11) ('n t=E y s u in t egra l temporal ser

Cuan do un s istema dinmico es excitado por una s hita y he) peridic a

e xc itacin F(t ), la respuesta correspondien1e se denomina r('8puesla
lo 1 ( /)8(1 - ~) dI = J(~) O< ~ <OO (4. 1-3 )
t ransitoria , puesto que general mente no se producen osc Il ac io nes esta
ciona rias. Ta les osc il aciones tiene n lugar a las frecuenc ias na tura les 'om() Fdt = mdv , el impu lso F que acta :;oore la masa, generar
del sistema con la magnitud variando en un a ()rma que depende del '11 ' ":tmbio repentino de ve locidad igual a F m , s in camb io apredab le
tipo de excit ac in. Ifli t1t'splazami en Lo. Bajo vibrac in li bre, e ncont ramos que el sistema
Primero estudia mos la respuesta de UI1 sistema resorte-masa a l' illrte-masa no amo rtiguado C<.lf) condiciones i nic ia les x(O ) y .:e(O), se
una excitacin impubo porque, este caso es importante para la com 1IIIIlortaba de acuerdo con la ec uac in

prensi n de prob lemas ms ~eDera l es de tran sitorios . x(O)

x = --sen W"I + x(O) COS wnt
W"
4 .1 EXCITACION IMPULSO
I ,i!' IHlI que la resp uesta de un sis t ema resorte -masa, inic ia lmente en
Impu lso es la integral temporal de la fuerza y lo designamos por F ' ;;'11 y exci t ado por un impulso F es

= f F(t) di (4 .1 1) x = - -se n w t
mWn f1
(4.1-4)

Frec uentemente nos encontramos con una fuerza de gran magnitud q ue

acta durante UI1 t iempo muy pequeo pero, con una integral lemporal
finit.a , Ta les fuerzas se denomi nan impu {;'VO; . ~
li dllllde

wn -
- In

'
Vf

La F ig. 4. 1-1 muestra una fuerza impulsiva de magnitud F ( con

una duracin de ( , Cuando t t iende a cero, tales fuerzas crecen sin C uando hay amor! iguamiento pre~ente, podemos arranc a r con la
lmite; s in embargo, e l impulso definido por esta inten-altemporal es F, r(.lllIdn de la v ibracin li bre
considerado finito. Cuando P es igua l a la un idad., ta l fuerza en el caso x Xe - rw./s..:n(V, - K2
92
=
. w"t - <1
94 \ 'ihr(( ,II I rU I/ ,,, /I,.i o l~XI. Jf uc i tJll 1I r1li1 rH ri a 9tl

y sus tit uye ndo la s cllndicionEils i ni ciales de arr iha, ll ega m os l 1lllIw ll,rir!o (f ~) {J

x = .
F
e - !:"'' "e nVI - {::! w,,1 4.[ ';) 1 fa.) u~h(1
mwnyl r2 1111111 l' l si~lema cons iderado es li nea l, r ige el prin cipio de superposi
f Itlll , A!-\i. combinando todas las ta les cont rib ucione!:i . la respu esta l la
La respuesta al im pu l"o unilario Ni de importa ncia en los pl'Ob le f'x ,~ i i j : II\11 arbitrar ia ((t ) est represe nta da po r la integ ra l
ma s de trans it orios y, se la represe nta como hit) . A~, en e l CU1,() a mor
ti guad o () no amortiguado, la ecuac in pa ra la respuesla de impu lso X { 1) = 1o'Wh(1- ~) d~ (4 .2- 1)
pued e expresarse como
4. Pi)
l.n inlegral de arriba el-> la in tegra l de co n uo lu c in 0, la in tegral de .'w
x = Fh(f)
,;rpu"i c: ill .
en donde el lado de la derecha. e!:i t dado po r la Ec. (4 ,1-4) () (4 . 1-.')) . tra form a de esta ecuac in es la obten id a hacie n do T= (t - ~) .
"; IIIIl11CeS ~=t-T , d ~= -d T y ob te n emos

4.2 EXCITACION ARBITRARIA X( l ) = 10'1(( - 1')11(1') d1' .2 -2)

Tenien do la respuesta a u n impulso u ni lar io h(t). es posihle es t ablece r ' .: IIlIJldll 1 es mayor que e l tiempo- im pulso 1,,, el lm ite s uper ior d e la
la ecuac i n para la respuel>ita d e l sistema exciLado por una fuerza arb i ;i:lIIlcin genera l :4 ,~-1) permanece en t" porq u e la inte gra l puede
trar ia. f {t ). PArn est o, consideramos la fuerza arbitraria com o u n a serie I'He rib il'se co rn o
de impulso!; (achurado en la figura) en el t iempo I = t, su resisltm cia es
x(J) = l lr.f(~)h([ - ~) d~ + flf( ~)h(1 - ~) d~
f. = fW ..\~ o ~
(4.2 -:3 )
y '- u contribucin a la respues t a en e l tiempo t depende de l t iempo = j~'~fW /(1 - ~) d~, [ > fp
111111 la segun da integra l es cero pues f(~) = O para ~ > t" ,
Excitacin de la base. Frecuen t eme nte el so porte de l si st e ma
''1 \ . , di mimico. es t sometido a un mo vim iento sub ito, e!:> pecificado por ::; u
.1, ,~ pla7. a m i e nto , ve locidad () ac el erac i n . La ec u at j{' n de mov im ie nto

Lb
, ~ I l:l( ip
(:, 1'"f1Cle enton ces expresarse en lrm illo:-; de l defip l a'li-!m iento I'e lal iv()
'oll1n s i gue
i + 2!w,/ +w,;z - j l4.1 -4 )

\' p(lr tanto, todos los resu ltados de l gistema exc itado por med io de und
itlf'r za, se apl ica n al s istema de base exc itada para z. cualld() e l trm i no
( ll:l(
1" m es remp lazad o por - j: o el negativo d e la acelerac i n de base.
Para u n sis t ema no amortiguado in iCI al mente e n reposo, la ~o l u
' c"1I1 para los desp lazamientos rela! ivos es
f(( l l:l( h(l- { l
z = --
I
wn'o
i'jWse n Wn(1 - ~) d~ (4 . 2 -.') )

(
( ~, . (/ - O ':, It<:l\IlPL 4 .~- 1
(= f
Determine lo. re~puesta de un si ~ t ema con U l1 grado de libertad. a
Fig.4.2- 1. la excitacin most rada e n la Fi g.i.2-2 (P'uncin escaln) ,
94j \' i f nl r' /ltfl t 1(/'/.~ ir 'l r l (l F Xt';1 ;1(';1111 url Jl I ral i;1 97

f ()

h
'Fa

'o1 "' i~. 4.2 -2. R xcita(' in (' UIl fun ci n escaln.

Solucin: Com:idera n do e l sistema [l O a m o rti~ado, t e nem os

I 20
h(/) = --se n w I w nl
mw" "
::iuf;tit uyendo en la Er. (4.2 - 1), la re~p ue f;ta de ! s igtema s in amor Fig.4.2-;J. I';; p U(' , l a <l la tU il l'i (lll p, ,, ;d (lI ) lI ni,,,in .
t i{uacin es
X( I) = - E o
Inwn
J'
s~ n w( t- O d~
"
La F ig , 4,:2 -:1 mu e~ t ra llll grfico de x l? F' j co nt ra "'-'" t . co n .\
'.' (lmo parmetro y , es ev idente. que la re.,>puesta pi co e::i menor
Fu qlle '2FIl h c \la n cl() existe amo rti g u'mie nto,
= - (1 - cos w 1)
k "
" r'. ~lI'L O '':-l
Este) muestra que la respuesta pico a la exc it ac i n-e::icaln, de
rnaglllud FII es igual a l dob le de la deflexi n estt ica. Co n s ide rem os U Il si s tem a res ort e -m asa no a m o rl i';'Llado e n don d e
Para un ,:istema amortiguado el pro;edimiento puede rep- e l mov im ient o de la h ase es t espe e ifc ada por un pu lso d e ve lo
t i rse co n cidad d e la fi lrma
e- t;W"' J'(:) = coe -I/ln u(t)
h(l ) = se ll \/! - r 2 wn'
mw"yl - te en donde u ( t ) es u na func in e"ca J n uni ta r ia. L a ve loci dad j unt o
o, a lternativamente, podemos simplemente c ()n ~ide t'ar la ec Ua Ci(l con s u ra t a de cam bi o ('()n re:-:pect o a l t iempo <;e m ues t ra en la F ig ,
diferem ;ia l 1.14 ,
F
\' + 2rwn ....:1'
_' o
-t-wn2 x = _m0
1'0

cuya so lu cin es la suma de las sol u cio n es a la eCll ac i n ho mo g

nea y la solu cin part icu lar que , para este caso val e P u mw~ ,
As la ecuacin
o
x(r) = Xe rw,.lscn(~ W"l -..p) + ~
mw; e.::::: v

ajusta d a a las (:ond ciones ihciales x!O) = .i:1O) =0 resultar ell

l.a so luc i n dada como

. _ Fak [1
x - e - twn I cos(~l _ 52 w" t _ ~ ) 1
Fig. 1.2 - 1.
eh donde
{,
tan'; = yl _~2 Solucin: El pulso de velocidad en t = O ti ene u n sallO <;u bito ,
de ce ro a uu ' y su ratR de cambio (o ace lerac in) e~ j!l ri nita . Di
ferenciando a .-dt J .Y reconociendo que (d dt)u ( t ) = f (t lo una fun
98 \"(Jrflt 'lfl ll Irufl . . i(ur J ~X l'i ll " 'I()J1 arhit ru l'i 99

cin de lta e n el origen , obtenemos 1)1,1 dOlldt> r, el-< p I interva ln de i iempo de lo!' im pul sos. E l im pu lso
t: illII~ lit, na en este m ome nto, aum e nta la ve loc idad sbitamen t e
ji = ve - l/ lo {jet) - -'!!" e - I/ lo u( r )
"I! PI m aU ll que el desp lazam ien to permanece esencia lm-ent e in
- o lo
\ ' lI lllIhl{1 .
Sustituyendo j i en la Ec. (4 .2 -5) y nota ndo Ec . (4.2 -~) se oht iene '1i !:te alca n za el est ado estac i(mar io, e l desplazamien to y la

Wn o lo
(i[
v L {jW - -1 e - / lo lI(~) ] sen Wn(1 - ~) d~
z(r) = - -.!!..
f)llIt'i dad desp us de cada cido, deben repetirse. Ento nces pode
11I"'~ t:'sc ri b i r
A sen 4> = A ~e n(WnT, + <t (g)

o
- -V )"( ' {jW se n wn (t ..- ~) d~ + - V o JI /'o st:n Wn( 1 -
e -E ~ ) d~ wn A cos A
~
= Wn A cos(wn T + eI + -In
I
F (h
w" O Wnl O o I! ('urganizando se obt ie ne
sen (WnT, + cp) - sen cf> = O (i )
lO/O [ /
= ' .,
e I ," - W r se n c.r( - cos
n On
W t]
1 + (w,,fot
't
' F (j )
COS()"T, + cp) - cos <> =
wnmA
E.J EM PL O 4.2-:~ I pll;' puede n escrib irse com
U na masa m uni da a un resorte de rigidez k est sometida l un w" T, ( WIIT, ) (i '
impu lso repetido t,
de d urac in despreciab le a intervalos de T"
sen - 2- cos - 2- + cp =O
como en la F ig. 4. 2-5. Halle la respues t a esta cion aria.
WT se n( WT, )_
F
sen T T + 4> - 2w mA
n

n
( j ')
-'
,"Imo sen w" T, 2 no puede an ul arse para un T, arbitrario, la

" I ~ L F~~ v
1','. (i') puede satisfacerse ~ lo

ws( w; T,
s i:
+ cp) = O

JI
F il{. 1.2-5. impul so repetidtl en un sis l ema re,;orte -masa.
st:n ( TW,,'T
+ <? =
)

Solucin: Entre cada dos impu lso;;, el s istema vibra librement e

a su frecuenc ia nat ura l W n = V-,;m. Haciendo t = O inmed iata 1.11 Ec. ( j') se convierte e n
me n te despu s del impu);;o, e l desp lazamiento y la ve loc idad pue Wn T, _ t (j " J
den expresarse como !;en -2- - 2w mA
n
x = A se n(w,,1 + cp) (a)
,It: la cua 1 se obt iene la ampl itu d como
wnA COS( W"I x= + <t (b) F (l>.J
y por lo t anto, en t = O tenemos A W,,'T,
2w" msen T
x(O) = A sin <t> (e )
1.. 11 maXlma fuerza de resorle F, = kA puede !'er de in t ers, en
x(O ) = wnA cos cp (d l caso la Ec. (k J se co nvierte en
I O' I\'!)
J ustamente a ntes de l prx imo i mp u lso, e l desplazam iento y ve lo W" T,
cidad san:
X(TJ = A Se n(wn '7', + cp) (e '7'F
, 2
--,.- =
"
(I )
F sen-
"'"Ti
x( '7',) = wn A eos(wn Ti + cp) ( l') 2
100 I',"'", -" ,,, n'lli"ir""/(I F"'-'lIlll"C'l," ,1<- L, 1,.",lormada <1" Lapl",'<' 101

II';I\IPI.O ,U I

~
/,

Form u lar In ,;o luc in de la t raslrm ada de La place d e un s istema

r(!!';Cl rte-ma,;a amorti gu ado viscosa mente cn cond iciones inici a
I~ x(f )) y .r (O),
I
A '" , . ~
__
.(,,'olucin: La ecua d n de mov imi ento del s istema exc ita dll 'Dor
l. " J 11 118 fue rza a rh i t ra ria FU ) es
m x' + e,x: + k x = F( 1)
Toma n do su tras form ad a de L a p late, ohtenemos
x
m[ s 2,\7( s ) - X(0)5 - _\-(0 ) ] + e[ sx(s ) - x (O) 1 + kx (s) = F (s )
tu"A cos <p
F/m
Hes ol v iendo para x U'' ) obt e nemos la ecuacn suhsidiar/(/
1
i' ( s) = F(s ) + ( m..l' + c) .\'(O) + m.x-(O) (a )
2
WnA cos ( w nT, + epI ms + es + k mS" + es + k

La res plJ e~ t a x(t) se enc ue nlra in v ir t ien do la ecuac in (a ); e l pr i

mer t rm ino repre~e n ta la s v ihrac io nes l'o rza da.; y e l ,,~ gu nd () . la
so luc i n tran si to ria debi d a a las condic iones inic iales ,
Fig. -1. 2 -6. l)e'pla ,wm i('ilt" y vel"c ,da d : Pa ra e l ca so ms g-ene ra l, la ecuac in s ub sidiaria p u ede es
c ri b irs e co mo
A~ la a m plitlJd o fue rza de reso rte se v ue lve in fin it a cua n do
_\'(~) = A( s) (lJ)
8(s )
W" T, = 70fn = 0, ro . 270, 370, '
2 f en do nde A (s ) y B (,~) so n po l inom ios y B(sl e~ en genera l, de ma
yor orden que A (s),
La Ec. (1) muestra lamhin que la mxima jueTza de re$MLe F,
S i s lo se co nsi dera la sol uc lo n fo rzad a, podemos defi ni r la
es un mni mo cuando
impedanc ia de la t ra.4orm ada como.
'TiJ~ 'Ir J; 5 'Ir
- /-, = ':). ') . " F (s ) 2
+ es + k
J, L
--- = 2(S) = 11'1S (el
x(s )
La variacil l con respect o a l t iampo de l desplazam iento y de In ve
S u recip roco es la ad mit an c ia de la traslc)rmada
locidad pueden aparecer como en 18 Fig. 4.2 -{) ,
Cuando se in c luye el a mort iguamien t o. se puede ap licar un l
p rocedim iento s imi la r a u nqup e l t rabajo numric o C~ mucho mayor. I(s) = 2( ,1 ) (d\

4.3 FORMULACION DE LA TRASFORMADA Frecuentemente se usa un di~l grama de h loques para deno
DE LAPLACE tar en trada y sa l ida, comn se muesl ra en la F'i g. 4.; ~ - 1. La \ raslot
mada de la admitanc ia H(.<; ) puede en t o n ce~ considerarse romo
E l mtodo de la t ral;fo I'mllda de- Ln p laee para re~o l ver la etllaC H)n dife la fu n cir n de trasferen cia del sistem a. de hn ida com o la razn, en
t;; l p la no subsidiar in, de la sa t ida sobre la en t racla _ con t odas las
renc ial, produce u na ~,o l uc i n comp leta que in c luve la vib ra c i n lra nsi
t()r iR y la f(fza d a , Para aq ue l los q ue no t.'o nOCf'll e l mtodo, se d a un a con di cio nes in kiales iguales a cero ,
hrevc presen t acin de la teora de la trasti m nada de Lap lace en el
apndice , E n eS 18 set'ciol'l ilu$tral'emos su uso por medio d e algu nos Fil;.4.3 - .1. Ola gram'-' d e bl oq ue EJ'ma da F( Si - G i l l - - S ali d a x ( s )
ejemplos simp les ,
 102 Vhracn trall"itora
1': 'I'l'l'ln! de reS pll l'~la 103

EJEMPLO 4.;-:
'2
La cuestin de desde qu a lt ura p uede un cuerpo se. descargado, \1 .Ir \-%-)
si n produci rl e daos , es de in ter s frecue nte . Tales cons ideracio
nes son de gran importa ncia en el aterrizaje de aerop lan os o en el
aco lchonami enlo de artcu los empacados ."' En este ejemplo dis
c ut iremos a lgunos de los aspectos e lementales de l prob lema, idea
h
I
,
.~
= ./ 2gh
t g
:/:'
ul'2,
~
...
1 .)11'"

li zan do el sis tema mecn ico en trmInos de compon entes linea les
resorte-m asa. ///'//// /////

Cons ideremos el s istema resorte-masa de la Fig. 4_3 -2, deja

do caer desde una a ltura h. Si x se mide desde la pos icin de m Fig. 1.:l -2 . Fi If. 4.:1-:1.
cuando t = 0, cuando e l resorte toca por prim era vez e l s uelo, la
ecuacin diferencia l de mov imiento para m, aplicab le mien t ras e l
resorte permanece en contac10 con e l piso es Itcconocemos aqu que g w~ = o." y que el mx im o desp lazamien to
\' acelerac i n ocu rren cua ndo se n (w " ' - (p) = LO . As la mx im
mx +kx = mg (a) ucelerac in en trm inos de gravedad. depe nde n icame nte de la
razn de la d istanc ia ca da a la defle x in esttica como en la
T omando la trasiormada de Laplace de es ta ecuac in con las con ecuac i n
diciones iniciales x(O ) = O y i(O ) = \t 2#11, pode mos escr ibi r la
ecuac in suhsid iaria c(mo
g
.( - {iF:
- h+
5"
I (d)
2gh g
w; + - -.....;;;;;.......-
_( . y
x s) = (b)
S2 + S(s2 + w~) Un grfico de es ta ec uac in se mu es tra en la F ig. 4.:1-4.
e n donde w" = VRm es la frecuencia natura l de l sistema. De la
trasformacin inversa de X(Ii), se ob t iene en la ec uacin del de!' 4
plazamien to _ _ _ _ _ _ _e
X(/) = V2gh sen W"I + ~ (I - cos w"t) . 3
w" W" - ( ; )max
(c l

2
g

w"
: + (:2
"
r :.en (w" ( cp) x(r) >O

en donde la relaci n se exhibe en la F ig. 4.3-:3 Por diferenciac in,

la velocidad y aceleracin son I I ..!!.....

x(t) = w" 2
WfI
g
; + ( 82
w"
r cos(w,,' - cp)
O 2 4 6

Fig.I.:1-4.
8 10 12 14 8 s/

X(/) = 2
g
wl1
:1 +( g~
W"
r sen (w,,1 - cp)
tI.4 ESPECTRO DE RESPUESTA

1111 choque represen t a una apI cacin shlta de una fuerza u otra felrm
di' port urhac in. que se t rad uce en una rt'spues1a t rans itoria de un
Il< tema. E l valor mx imo de la re!:>puE'sta es una buena medjda de la
"H. lJ M in d lin , "Dyrwm ics 01' Packa ge Cu"h lOning". Bc>1I -"." 1 T uc/ . Jour (ju nio \'('ridad del c hoque y es, por liupuesto. dependie nte de las caracLe
H)f>4 1, p g>;. :\5:1 4GI 1";1ieas de l ~i ste ma. C(ln el objeto de caracterizar todos los tipos de ex
104 \ 'i IJI '() , 1<1 11 1/''1", ,1 '' 1'1/1
~> IWl'\ ro di ' rl"p uc, t il JOij

ci t a ci on es de ch oque, u n osc il ado r no a m ort igu ado de un gra d o de li

bert a d (s iste ma resort e-m a sa ) es e legid o como ~i s t e ma esta nd ard . ;o
Los i n ge nieros ha n encon tra do til e l co n cepto de es pectro de res
pues t a para fines de d iseo . Un espf'ct ro de "e.~p uesl' a es un grfi co d e
la respuesta de pico m ximo de un os cil ado r con u n gra do de liber ta d ,
('f.oK)m.
co mo fun c in de la fl'et uen cia n a t ural del osc i lador. T ipos d iferent es
LO , 'vi V
de exc i taci o ne~ d e c hoq ue. con du c ir n ento nces a di fere ntes es pec t ro~ O 2 4
de res puellt a.
wnt
Co mo el espect ro de respuest a est det erm in ado por un punto /; /r = 2"
singul a r en la curva de resp uesta temporal q ue , es a ~u ve z una porcin
in compl eta de inform ac i n, no d e li ne d e un a m a nera n C;a e l ch oq ue Fi~. 4.-1- 1.
de e n t rada . E n efect o, es pos ible , pa ra dos exc it a cio n es de c hoqu e di

11HII
fe ren tes . el te n er espec t ros de res pues ta muy s imi lares . A pes a r de
esta lim il.a ci6n, e l espec tro de respuest a es un con cepto ti l, extensa
m ente ut i li za do .
La respues t a d e un s is tema a un a excitac i n a rbit ra r ia ( {t l fue
(;:1.,,'
1.0 ..
roO 1--1 1 ., ,
I

..j
expresada en t r m in os de la respuesta al Impuho unitari<, hit l, por la
Ec. ( 4 .~- l).

x (t) = l 'f( f )he - ~) d~ (4 .4- 1) 0.5 1. 0

1) ' ,/-r
Para el osci lad or n() am orti guadll de un grad~) d e liher tad , te n e m m~ Fig. U -2.
I
he,) = --~c n .l t (4.4 -:2 ) 20 r
I -- ,---,----,---....,-=-- - r-----.,
nlWn "

As q ue la resp uesta p ico que debe utili zarse en el grfico del espect ro
de re ~ p uesLa es l dado por la ec uac in (;~ )m.

.\ ( i) m. = 1_1_ [.rm
mWn o
se n w,,( t - O d~1
mx
(4 .C l ) ,

En e l caso en que e l c hoque es debido a l mov im iento sbito del pun t o

de apoyo ( ( t) en la Ee . (4.4 -3), es remp laz ado por -j: (t), la acelerac in
de l punt o de soporte, ()

Z() mb = -=--!. lljiW se n w (t l1

- ~) d~1 (4.4 -4 ) 5 6
Wn o m..
',Ir
A':lociado c()n la exc ilaci6n de ch oque (U J el - ); (1 l. est U f) t iempo f'i!{. -I..J -3.
caraclerst ico t I' La l c(>mo la duracin de l pu lso de choq ue . Con co
moperodo nalural del oscilador, el va lor mximo de x(t) o z(t) est gra ,I\('uqO espect,.o de ,.espuesta. El' l:! ituadones de mov im ientos
ficado tomo una I'wJci n de t i T . IIil' I1S. es n men udo conveniente l.xp resar el espec t rn de respuesta en
Las FigR. 4..1 -1, 4.4-2 Y 4.4 -8 represen tan espect ro s de respues t a 111 111 t~ del espec tl'O de L'e/ocidad Los egpe('t ros d desp laza men Lo y
para t r es excit aci ones diferente!;; . La escala horizo n ta l es i.,rua l a t i r !l!:I.' llrncin puede n e nto nces ser expresados en trm inos de l espec
mient.ras Que la verti ca l es un n m ero ad irne nsi o n a l q ue es una m edi I dl 1 w loc idad, d ivid iendo () m u lt ip li cando por .' " . T a les re!' ult ado~

ua del efecto dinmico sobre e l de la fuerza esttica menle apl icada. E l ti il:tlllndoi'! pseudo-!?"pecl /'() ya que ~on exa el os uni camente s i la res
factor dinmico de esfuerzn es generalmente menor que 2. ii i t 1 PICO ocurre despu~ de que el pu l~o de c hoque hll pa ~ ado , en
1\'; '/ 1";0, el mov imienlC) es Armnico .
lOS \ 't!I/U .'IIJII t /'I/ I/ ... i(uriu
E~. pe\: 1 ro dt' re"p tJ ~s t 1'l J07

Los espec t ro~ de veloc idad son exte nsame n t e u t ilizados e n a n

li s is de movi mie n tos ss m icos y , genera lmente se incluye e l am ort igua z
mie n to. Co n desp la zam ientu rel at iv() z = x - y . la ecuac in de oscil a do r
mMt i t,'U a do es
i +2 rw"i +w;z = - y (4.4-:1 )
y la Ec . (4.4 -4) se re mplaza por

z (/ ) =
- 1 J,[1ji(~)
. ' .1
e-~ wn(r O sen V I - ~2 Wn( 1 - d~ (4 ..l-6)
wn~ o
Fig. -1.4 - 1.

Di fere n cia ndo y usa ndo la eCUaC IOn 1 {l fll~iones aproximada" para d esp lazam ien to y acel e rac i n pico, cono

~ rrf( I,~) d~
dIJo
= 1o af(l,ll dl: + f(
1

dI <, 1. <,)
c ; = 1 (4 .-1- 7)
' Hliltl I'omo p:'leudo-e.~pect ,.O.~ son en ton ces
St
Ohte nemos pnra la ve loc idad Ix - Ylm"~ = w" (404 -14)

. -1 (1
(/) = wn~ Joy(Oe -rWn(t tl[ -twn~cn Y= ~2 "'n ( 1 - ;) lil mb = wIIS,. (4.4 - 1:))

(4.4 -R) ' 1' MI'LO 4.4 -J

+wnyl - ~l COS~ 2 .1,,( t - ~)] d~ Determ ine espec t ro de respuesta no a mort iguado para una fun
cin esc al ) !1 con u n ti empo de ascenso 1 1 como se mu estra en
Hac iendo la Fig. 4.4-:' .

A = Ialj;(~)e~"'n{ cos'.jl - r 2
wn~ d~ (4.4-9 ) F

B = Iatjimw.Jsc n ~ wn~ d~ (4.4- 10)

.~~! __________ ~L _________

La Ec . (4.4 -8) puede esc rihirse co m o

.. r," r Fig.j.'l:.- rl.
i(1) = e n {[ A~ - B~ Jsr.:ll yl - r 2 "'nI
yl - r 1
(4.4- 11) Solucin: La entrada p uede co nsi derarse com o lu suma de dos
func iones rampa Fll(t t, l, la segu nda de la5 cuales, es nega
+ [ AYI - ~ 2 + Br ] cosyI - ~ 2 "'n I } tiva y atrasada en ti ' Para la pr im er~ fun f n mmpa los tr
minos de la integral de cOllvo l uc in son
e-rw,1 ,-- 1(/) = Fo(t/I J
i{t) = VA 2 + B2sc:. n (-V1 - t I Wnl - 4 (4.4 -1 2)
yl - r 2 I
h(/) = --sen w I =
W n
-sen w
. mw" n k n
Si la Ec. (4.4-12) es grafjcada contra el tiempo, aparece ra como
una onda de amp litud modulada, como e n la FIg . 4.4-4 . Agi , la veloci y la respuest a se convierte en
dad PiCO de respues t a S, o e l espect ro de ve locidad est dado, con
~ uliclente preCisin, por el va lor pico de la envolvente
XII) =
W
-k
n J,'-sen
r'rl. wn(t - g) d~
- rw"' ,n .- B 2 o 1)
Se = li(t)lmHx = I ~
e vA ' -t (4.4- 1:l)
max = Fa (.!.... _ sen Wnl ),
k () wnt l
1 < 1)
108 Vi lmn' j' ;/j / m ll, j /or ;a t':' l>h:! rn de res plJ l's l a 109

Para la segu nda fun ci n rampa, q ue a r ranca e n t , . lu snl l1

y (1 )
c i n p u ede el:>cr ih irse por ins peccin d e la ec u acin a nte ri or

Fo [( / - / I) Sen"'n(/-/ I) ]
( = - -
XI) - -----"-----''-'
k 1) "',, 1)

Superpo n ie ndo es t as dos ec uao nes, la respues ta pa ra t > t ,

5er

X(/ )= -
Fo [ J - -se-n", I
" -I + --scn",(f-I ) 1 I > 1)
I<'i{; 4..& -6. Par de impulso.

,. '"n f I
'"n f 1 n ) Pllra un s istem a muy r gido, q u e co n espon d e a u na w"
respuesta pi co ocu rr ir ciertamen t e a u n va lor pe
Diferenciando e igualando a l'e ro, pi tiempo PICO es oh t enido co m,. 11 "" lit' t y, obtendra m o~ pa ra la parte que depen de de l t em p
- tOS "',,11 1/1 ''uacin, e l valor pico
tan w"lp =
se n "',,1 ) (1 - W" l o - 1) = - "'"lo
Como w" I r , dehe ser mayo r que 'iT, ohtenemos t am bi n ~'11 . pura "'" grande. e l va lor pico ser prct ic a men te igu a l a

sen "'" 'JI = ~(I-COS ",,, /I ) Iz" I ==

0 / 0
,
(
W" l o)
Vo lo
=-- '"
1 + ("'n1o f "," lo
COS "'" 1,, -se n "',,( 1 tI.' ",oclo qu e z" ' uo t o se gra fca contra w" t o como una hipr
2( I - cos w,,I )) Irl n'ctangu la r ,
I'Rra pequeos valores de "-'" 0 , para un resorte muy "I U8
S ust illlyen d
ser
estas can t idad es en xlt )"la amp l it ud pico res ull o !" h durac i n de la entrada sera pequea "()mparada ('011 el
1'I!udo del siste m a. D e a qu q ue la ent rada aparecera como e l par
( ~k ) tl ,nJ.
=
l
1 + w , y2(1 - cos"'n'l)
" )
lill)lHIHivo mos t rado en la Fig. 4.4-6, con la ecuacin L'(\ t " ' lt ) ,
\ S';lIlucin para z (t) es entonces
S i T = 27r w" es e l perodo de l osc i lador, la antel'io r ecua ci n se ( I ) = lo to COS Wn '
grafica COll t ra t i T como e n la F ig, 4.4 -1 ,
11 va lor pi co es
E.JEM PLO ,u-~ Ipl ;;;; l\/O
Delet'minee l espec lro de respuesta pum la en t rada de ve loc ida d Coo estas con dicione~ ext remas evaluadas. podemos com
de la basE' :\'(1 ) _.. tille I/Iu del ejemplo 4.2 -2 , hilar el espect ro de respuesta como :se muestra e n la Fig, 4.4 -1 :
Solucin: El despl8zamiento relat ivo z(l) fue encontrado en
\
Ejemplo 4 ~ : ~ como \

1,0 \
1\ ,10 e ' , ~1 ' ' ) Zp \
~(I)= ," . X (e 1 ", , - "'"losL:n"'nl - COSW"I \
(""""t ' vo/o :-.
~
~
Para dett'rmillr ef valor pico z" el pfO('edimiento usual es dile
r,eneiar la ecu8('in cun re~pecto al ,tiempo t. j~ua l ar a cero y sus
titu'ir stn i!f'mpo n~I.eVamente en la etu8cin para dI l , El) e\ ~~~
dente que pura ste problema esto resulta en una ecuBci l1
lrR:;(,E'nd(~ llle qu.e debe ~er reSllf'lta gl'l1camente , ParIJ ('\la r oI ~~
e~ta dif'icullnd numrica. llRareinos ,un procedim iento diferel1t
en lo que :,igue. ' "ig.4 1-7. Especlro de rc"plIl-I I! pAra IIJIU'I'nlr;tlll dI' \'elC)('ic1ad
fk hase y(t) = V~ - 'Il.
 ! ' " kili" 1"'!llt'ril'tI d,' Iilo Ililcl\' !Il'i ", J i 1l1l 8~ 111

4.5 CALCULO NUMERICO DE LAS DIFE RENCIAS l 'ft\' iOl: IJLJ'i1 '\ d ' Y ,r'1 I con re" !)(H'l (1 al punto pivote 1

FINITAS 112 /3
\/+ 1 = "'/ + 11.\:, + 2 '\;1 + 6":; +
Cua n do la ec u aC lOn di fe re nc ial no puede !":er in te grada en form a re (4.54 )
rrada, se emp le an m todo!; nu mr i ;()~ . Etite pued e ~e r e l ('a ~ \) cu a ll do . ,,2.. hJ
Xi 1 = X, - h\"i +2 Xi - 6 xi +
el ;istem a e!l no -l inea l () si e l !;ist ema es ex(.' it ado por un a fue rza q ll('
no pued e ser expresada por fUnciones ana lt icas s imples . '11 ,h.IICJl! Id interval o es Iz = _\t. Hestando e ignora ndo trm illos de 01'
En e l m todo de las diferenci as tinit a s. l a var iable co nt inua t es Il' l! f, IJpl'riOI', ohtenemos
r emp la zada por la va ri a b le d iscret a ti y la ecuac in d ifere n da l ~\ '
resue lve progres iva m e n te en in cre m e nt df' de t iemp() Ir = ::,/ arranl' andll . I (
x, = 211 X i + I - ' Xi - 1) (4';1-!')1
de la s condi c iones inic ia les con ocidas. La sllluc in es aproxixnad a
pero. co n u n inc reme nt o de ti empo s u fic ienteme n te pequetlo, se obtie 1111 /11)(10, obteliemos
n e u na so l u('in de prec isi n aceptahle .
I
Aunq ue ex iste un cierto n mero de proced im ien los ue d ife rencia- \'/ = 2(X1- 1 - 2x, + "1+ 1) (4 .;)-1) )
fi nit as d is po ni hl e::;, en e~te capt ulo consideraremos s610 do!'. metodos. h
por s u ; im p l icidad . Los m r itos d e los dife re n tes m tod os est ll a~(Jcia ":'1 timhas Ec , (4 , 4 -.~ 1 y t4,:)-() ) los trmi nos i gnC)rad \l ~ son de ordCll 1/ -" .
dos co n la prec is in , estabi lida d y magn it ud de compu t ac i n, q u e son \I ')lil;uyendo de la ecuacin diferen c ia l, Ec . t4 ,h-:1), la Ec , (-1.;')-(; ) p ue
discut idos en los textos d e an li~is numr ico lis t ados ul final de ca rt:llrdenarse como
t ulo.
La ec uaci n d iferencia l de mo v im iento para un !i i ~t e ma di nm i X /+ 1 = 2x - X,_ I + 171(-", (/) i 2: 2 L'1 -il
c o, qu e p u ede :;er li nea l o no l ineal , p uede expresar!;e e n la S ig-l1 il' n' '1'11' i;s , lA llamada frm u la de recu/'renc:lo,
forma genera l: .>.' = f( x.. _x, t)
\ l'~ 1I1,,1,~ /.ando los (; l cu l() ~ ). Si hacemll~ , = 1 en la ecuiH:ic ll de recu
XI = x(O) (4J)-11 111 ' lll' iu , oh!\erva m o~ q U E' no es AUlo-in ic iahle . Es decir. x I es cUl10cicla
,X-I = .\'(0) I""r' t1ecef\i tamo!\ a x ~ para hal la r x" . As. para in iCIAr e l clculo,
11I)!,,.,1l1lll10S otra ecuacin para x 2 . Esta es ",u lnini.;trada por la pri
e n donde las condic ion es i n ic ia les ,\ 1 Y _" 1 ~ o n pres umibl emente co
noc idas . (El su bnd ice 1 es esco gido para que co rresponda a t = () puesto IIH 111 de las ser ies de Tay lo r , gc . (1..') --11, ig-!)orando t rm inos dI! grado
que la maYl'lra de I()~ len guajes de com pu ta dor no permit e n suh!1 d ice '11" rillr. 10 que d 2
.'1 . 11 2
' e ro . ) '\2 = \ 1 + l/X I + 2 x I = X, + /x l + TI(.I:I' t) (1.;;-8 )
En el primer mtodo la ec u aci n de segun do o rden es integrarl )
s in ('amb io de frma; en e l segu lldo mt od o la eC II;\('i n d' :::.egl1T"1 r10 '11 "',;. In El' .
( 1.5-oS) nos permite enco llt rar a X e tllermllH>" de la ~ CO Il
den se reduce a dos ec u ac iones de pr imer orde n ;'11)\('-' dr' In I III'er:) , "' lllIles inic iales . despus de lo ('ua !, X . XI' se p uecle n obtener
in . La e(:uac;j (Jll t om a e n tonces la [nn a lo- 1I Ec. (4..5-1) ,
:,. = y I~ n este delSarroJ lo hemos ignorado trmH l~ de orde1l supe ri or que
(4 .;-1-21 (itl rllduren lo que f\e cono ce (.'omCl crmr('" dr trun cam ient o, Otros erro
J" = f(.\, r. t) J' tal('~ como errores el", redondeo. se illt roduten dehido a la prdida
,\.' eirras signil'icat iva:., E!-i tCl!; estn I()d()~ re lacionadn" ('on el incre
M t odo 1: Prime ro d is c u t iremo" e l m tod l' de re~()lve r la e<: t1 Cl il!!lIttl de tiempo h = ~t en un m(Jdo rel~t i \'umcntc comp li cad! , que ('ae
ci n de Seh'ltlldo (rd e n direc t amen t e , T a m bi n lim itaremos, a l o rinc i IIWJ 1 de los a lcances de este libro. E n general. se ohtiene m ejo r preci
po, la di~(;usIl de l ~i :;tema 110 amort igU,ld(J c uya ecua cin es "'11 l;.co;iendo u n menor ::, t pero. el numero de clculos se incremen

x = f( x, /) llil 't junto con os errores generados en los mi Sm l)!-, . Una regla l,e hJ1HO e n
I i\l todo 1. es la ue
t::~(' ogt'r / < T 10 ell donde T e::; e l [lI'.'riodcl !l at ural
\ 1 x( ()) (4 ,-,-;l l 1, '1 ~ istema.
\ 1 = 'i'( O Un diagrama de nujo para el clculo d igi t al e~ e l m /)!'t rudo en l<1
11'11;. 1.;'1 -1 . De los dal()~ dadus
ell e l blnque@procedemosu l @quees
El !i lgtliente procedim ie n to e>. "OlH1C ido co mo t I l7u;t IJdIJ dI' /0 d1il'I'e1n iu 11 ]l' u8cion diferenc ia l. A l llegar a
por pr imera veL . 1 n() es m a vor
ent ra l, cuya ba ~e puede deRarm ll ar~E' a partir de la expllll ,; il')) dp IIlW 1 y, de aqw procedemos a la izquierda en donde se calcula X:l
110
)]2 \ ',hrrH III tm ll , il "l'in
(';;[ .. "1,, ""II,,'ri.o ti" 1,,, difcr(' !l (' i", finilfh 113
Valore s
illlclal es l/"';; 'l: ~: I perodo na t ura l del s is tem a es pr imero e ncontra
Xl = X(1i 11.. 1'1 111 11 )

~, = X(1)
I'::,.t = h ~
211 -_ y2 _000
= ----:;:- 4
= 2.2. 36 rad/seg
[= ,

=~
@ = 0, 28 1 seg
T 22,36
~-----'-_. '--1r- , I
=- +----'
NO

1/" 1lI'\h' rdll ~ la reg la h ::; T 10 Y por convel1lenci a para re pre::;e n

~
lllt " ' (/ 1 e:-.coge remos h = 0,020 seg.
tI(> la ec u a c in dife re ncial tenemos

~ x= j(x, 1) =
1
F( /) - SOOx
~
XUI 1';(' [1..:> -8) da X2 = i (25)(O,O:n~ = 0,00:). Xl se e n cu entra de la
I ~I [ . I ~- ').

\J = O.OOS () : (OJl2) '(25 'i()O >< 0.0(5) = U.OI ..HJ

. ~I
I~X (I+ l); 2X([)-X(I-',I +h 2"X([)
L'i 1 \fl lme); sigui e n tes
11 fJ " ).
XI' x,'" etc., se obt iene n ahora de la Ec .

Ec . 45 8 Ec . 4 5- 7 Lu F ig. 1. 5-:1 m ues t ra los valo res calculados comparad os con

Idlll'io n exac ta. la l t ima fu e obtenida por su pe rpos icin de
Fil(. 1.;) - 1. DiagranHl <Le flu jo ss i <: Jna no on)()rt i~ II ;:l(lu ). l, : " d ul'io nes para la fu nci n escalonad a y la funci n ra mpa en
In Higlliente ma nera_ L a F ig . -1.,')-4 m uestra la su pe rposicin de las
A u me nt a ndo [ e n 1 co m p le t a mos la h ucl a izq uierd a, y e n d on d e
1 es ah ora igu al H 2, a si proced e mos El la d erecha para ca lc ul a r X .l. Su x
pon ie ndo N in t erva los de J.t , el c a m ino es e n la di recc i n \10 y la
huela derec ha es repet ida N vece!' hast a q ue 1 = N + 1. en c uyo mo
U, IO
me n to se impr ime n los res ult ados_

E.JEM PL 1;) - 1

H.es ue lva n um r icamen te la ec uac in diferen c ial

4x + 2.000.\' = FU

co n los co nd icion es incta les

XI = "1= O
o .r' ~' ~ \ 0.5

\j una ruerzfI excit atriz co mo la de la F ig . 4.:)-2.

1'!1)

100 1 ....

0, 10
01 ~

o 0. 10 0.20 Fig. ".5-:.

Fill. 4.5-;;.
1 L4 \ '/brol"i,;/J I mH.,illlria f':tll' ,d" I""", 'rll'" dI! l a~ dlt('rt' ll :j,,~ finl l '" 115

ocuaciones en la ec ua cin d iferencia l con l ., = h

f\llrlll l 1, resolver para Xl y x:.!. El ejempl o 4.5-2 ilustra la shu~ -
Itl
I
111.:11111 mela aqu. ' ,
100

II';I\ PI. o ' I.!)-~

01 le: lC - -- !(i)I41ll'lva con e l computador di gita l el problema de L1 11 sistema

0.1 0.3
lI 'tlorl l'-masa, excitado por u n pulso t riangu lar. La ecuacin dife
H~ II('. iul de movim iento y las condic iones mic ia les son dadas como
. 100 0 - - - - - - - -
0.5 i + 8"lX = F(t)

FiKUi-1.
XI ~i-I
liH 1\lerza triangular est definida en la Fig. 4.5 -5..
tuenas. Las ec uaciones q ue deben superponerse para la s()l uc ilI
exactu son:
X I = O.05( 1 - cos 21.36t) O ::-:; t ::-:; 0.1

X2 = - [ ~ (t - - 0, \ ) - 0,02236 st:n 22.36(1 0, 10)] aada en 1= 0.1

x, = + [~ (I 0,2) 0.02236 sen 21,36(t 0.2) ] aada en 1= 0,2

Flg.1.5-G. 0.40
ambo!' clcu los fueron efectuados en computador manual progra
mable .
SI/luci 11: E l perodo na tu ra l del sistema es
Aceleracin inicial y condiciones iniciales cero. Si la fuer
za aplicada es cero en t = O Y las condic iones ini ciales son cero. XI
27T _ 2'1i = 0,50
",er t ambin cero y los clcu los no pueden iniciarse porque la Er. T = ~ - 47T
(4,.') 8) da x~ = O. Est a condicin puede recti ficarse desarro l lando nut'
VM ecuaciones de inicial izacin ba),aclas en la h iptes is q ue duran !' I ~ I incremento de tiempo ser escogido como h = 0,05 v la ecua
e l primer intervalo de t lempo, la aceleracion vana linea lmente de ,'III diferencial es escrila como
XI = () hasla ~ 2 como sigue

Integrando, obtenemos
.\' = + al x= f(.\, t) = 2F(/) -'- 167T 2x

I~" I a ecuaClOn debe ser resuelta junto con la ecuacin de rectl

. a.2
x = 21 r"neia , Ec, (4.5-7 l.

"( = ~, 3 .\i+ I = 2\; - xj _ I + h2j(x, 1)

. 6
romo de la primera ecuacin .t J = (t h. en donde h = ~ 1, \a segu nda ) Como la fuerza y la acelers(' i)1l son ('ero, en t = 0, es nece
tercera ecuaciones se vue lven !io iniciar e l proceso de clculo cn las Ecs . (4 .5 -9) y (4.5101 Y
111 ('t~uacin dilerencial.
h ..
'\-2 =2X~ (4.,')-9 1
X2 = iX2(O,OW ~ O,OOO-l17i
J2 .. I
x2 = (4 .5- 101
(;X 2
x2 = 2F(O,05)- 167T2Xl = 50 - 158x2
116 Vihrar ;';, trallsiluria

Su !;o lu ci n simu ltn ea con duce a

(0,05) 1F(0,05 ) = 0,0195

x 2 = 3 + 8'lT1(0 ,05) ;'
<l
X2 = 46, 9 1 8
lCl

E l d ia gra m a de fl ujo para e l clculo se muest ra f:! n la Fig. o

o
4.5-6 con h = 0,05 , e l tie mpo de ap li cac in de la fu erza de be divi (\J

d irse e n regio nes, l = 1 a 5, 1 = 6 a 9 e l> 9. E l ndi ce 1 contro la ......

el ca mino de clc u lo e n e l diagrama.
E l program a Fortran puede esc ribirse de m u chas m anern s, ~
u na de las cua les se muestra en la F ig. 4. 5-7 Y. los resul tad os. ~

F ig. 4.5-8, puede n tam b i n ser gra ficad os po r e l computado r, como ...:

-rfL
se muest ra en la F ig. 4 .5 -9. Un ~t ms peq ueo h ub ie ra prod u w
f-
c ido un grfi co ms suave . cr
~
?;
La resp uesta x co nt ra t, ind ica un m himo en x ~ 1,97 pulg. -. L..
Como k = 8 ~ = 79.0 Y co m o Po = 100, un p u nt o e n e l espect r de
......I
respu esta d e l Prob o 4-21, es veri fic a do como )<"
N
+
( F.o
xk )
'
ma,.,
= J ,97 x 79 =
100
J

'
54
(f)
(f)
:::;
<J
N,
......
t.
I!'..;
~
t,
0,4 = 080 ~ N ...... ~
CZ
0,5 ' 1I <i::: 1",

l~m-I I I~
Sistema amortiguado. Con amortiguam ien t o p rese nt e, la ec ua ~j -.
?)
1

:~
cJOn di fere ncial cnti ene un trmino ad icio n a l XI ':-' la Ec . (4.5-7) es N I <J IJ

~
rempl azada po r
+ "1(x" Xi' 2: 2 (4 .5 -7 ' )
I ~l

Ci
-

o
_
o
I
11 : : =
h
+
_

j ~!
X+ = 2x - X_. I 1") [10 0

:1 ~~~ ::
ahora. d ebemos calcular la ve locidad y el desp lazamiento en cada paso . j~ ti":)o,; L5J o
Con s id erando de nuevo los tres primeros t rm inos de la serie de z

n-
Tay lor , Ee . (4 .f) -4 ), X 2 es ob t en ib le d e la expa n s in de X,+ 1 con i = 1 ~
.....I :::::: <l
- N
F:
ti": NF: >Q
<i !.
},2 o <l ro
N_
+ _ If--_ __ .

:e 2 = X I + x 1I + T J(x" x. t) s:i l r<l ti":

L a cant idad XL !'.e obtiene de la segunda ecu acin para X, 1 Con i = :2 z ~ 1 I ~

:>.;
},2
X I = x 2 - x2" + T (x 2 , ':( 1.' 1 2)
on estos resu ltados, x : pue d e ser ca lcul ad a de la Ee. (4.5 -7'). El
pmcedimie n to es as repe tido para {l troS val ores de x , y XI' usa ndo
la serie de Tay lor o

117
 ~1~ I "cl /) O~ Hu n:e-Ku tl u ,Mt(ndo1. 1'19

e x
e VInRATlOII PROBLEI!
e 100 2
1Sil
ISrI
0002
0003
OlllmS lOl/ X.( 25 ) . OX 2 (25) . r(25).T(25) . J( 25) .Vl\R (25)
PI2~3 . 1415 2
/'.
I\
ISlI 0004 OT-0.05
ISII 0005 OTZ a m *"2
SU 000 6 X{ I )' 0.0
ISil 0007 OX2( 1)-0. 0 ,0
r 5;1 0008 r(l )-0 . o
lSU

I
0009 T{1 )-0 .0
1511 0010 J( 1)e l
lSiI 0011 00 1 1~2 ,2 5
ISII 0012 J( J ) a '
ISI' 0013 T(1)=01- (1- 1) o
"
ISII 0014 Ir (1 . GT. 2) (;0 ro 2
IStl 00 16 F (1)= r.DO Ol (1-1) "
ISII 0017 X(I)(OT2r( I) ) /(3t8*PI Z*OT 2)
ISII 0018 OX2(I H*"F( 1)-16*P I2 ' X( 1)
\. I
ISU 0019 r,0 TO 1
\ ~
\\)
15:, 0020 2 q . LE . 5) r:(l )=SOO'OP( 1-1)
ISU oon lF (J .Gr. 5 .fIIlO . 1 .LT. 9 ' f( I );200 500*Dl' (J - l)
ISr 0024 Ir (I .GE. 9) F(I) - O.O
I SII 00 26 )((1 ):DX2( 1- 1 )'oT2- X( 1- 2 ).2~ (J - 1 )
x )
ISN 0027 OX2 ( I HF( 1)-16-r'J2-~{ 1)
IS', 0028 1 COIITIIIUE \
J
k

ISI, 0029 .;QI T f(6.3) 2

ISN OOJO J rORMIIT(411t1 J -l/ir Dl SPl ACCLRTr/ FORCE)
ISr 0031 Wnm(6,4) (J(I,T(J).~(l).OXZ(I"f (!) .I .l . 25'
ISII 0032 4 FORM~1(3X.12,2x, r6 . ~,3~.r6.J . 3x.rl . 2,.X.f7 . 2)
e
e rLnTT Irn;
e Fil{..,'.1)-9.
1Stl 003 3 ~o S 1 . 25
IStl 0034 S VAR (I)pX( ll'10
ISI' 0035 .ALL PlOll(VAR,25)
IS'I 003f> ql'lp METO DO DE RUNGE KUn A - METODO 2
15M 00)7 UIU

Fil(. 4.;)-7. Irldo de R UJg-e-Kutta es popular puesto que se auto Huela y da

proximacin. Aqu se presenttl u na breve discusin de sus
J u'Ir !J 15"1. ACClRTiI E(1~([ IIr1I1tt111 t ()!;
1 0 ,0 ') .0 . ~O . o 0.0 '-;.11 el mtodo de Runge-Kutta se reduce primero la ecuacin di
. ~t> :91
]
0 . 0500
n.l000
0.020
o 156 ?~ .-31
25.00
!iO ~OO
,,'Hl I de ~egundo orden a dos ecuaciones de primer orden. Como
4 0,1500 n.4dl 73.97 7~.OO Aonsideremos la ecuacin diferenc ia l para e l sistema con un
O.ZOOO 0.992 43 . ~4 100.00
6 0,<'500 1.> !I -104 . 25 75.00 liherrad, q ue puede escribirse como
7 0 .3000 1.968 -llO.7B 50.00
i 0 . 3500 1.79 -.:.l4. la 25.00 I
9 0 . 4000 1 . 04!i . - 1~S.O I 0.00 x= ~ [ F(/) - kx -
m . .i, 1) (4 .6- 1) ci] = [(x,
10 O. ~500 - 0.122 ' 19 .22
0.0
0 . 5000 -1,. Z40 t9S,&;
o.~ 1111\" x=.)', la ecuaclOn anterio r se reduce a las siguientes dos
"1213 O. "500
0 .6000
-1 . 869
~ - 1.760
'295 . 19

217 . 98
0.0
0 .0 I I'IIW!> de pri mer orden .
lJ1 0.t500 -0 .9"' 151 . 04 0.0
15 0 ./000 O.in - 35.52 0.0 .i Y (4.6-2)
:6 0 . 7500 1. 318 -,08.06 0 .0
17 0.8000 1.890 - 291.>.47 0 .'0 j = J(x.. 1)
18 (1.(1500 1.717 - 2'1.05' 0 .0
19
20
n.9000 0.86~ - 136 .E4 0 .0 l 'lI lllo x como y, en la velocidad de x, y .v, pueden expresaTse
D.9500 - 0 . 328 51. 72
0 .0
21 1.0000 - 1.39 1 219.6&
0.0 rl1lill0li de una serie de TayLor. Haciendtl h = j,t
22 '-:0500 -1.906 JOO . 89 0.0

(dxdI ) ,,+ (-,

dx) -
23 1.1000 -1.66/1 26J.33 0.0 2
24 '1. 1500 - 0 . 772 121.83
0.0 X = x, + - , ,2
+ .. .
25 1.2ll00 a.4~9 -67.77
0.0 I d/~ 2 1
4.6-3)
Fig.4.5-8.
)'=)',+ el)' ) 11+ ( -d Y ) -+ ,,2 ...
(di d2 ; 2
118
120 Vi/rrlci" n lrun"iol'iu 1\.1(' 1"11,, di' l{ulI(u " uu " . Mc 'od,,: 12J

En lu gar de usar estas expresiones, es pos ib le remplazar la pri ('11 11 h tl.Ol, se ca lcu la la sigu ie ni e tabl a:
mera deri vada por la pen diente media e igno rar derivadas de rdenes
ms a ltos. x y=x f
x = Xi + ( ~~ ) i av h ' 1 '. O
0.0 1
o
o
O
0.25
25
25
(4.6-4)

= Yi + ( ~ ) av h
0.0 1 0.0025 0 ,25 23.75
y ,,. 0. 02 0.0050 0.475 22.50

S i utili zamos la reg la de Simpson, la pendiente media e n el inte rvalo

h ser El c lculo de X y h s igue.

( ~ a~ = ~ [ ( : ) " + 4( : )"
) I + h/ 2 +( ~) r, + h ]
0.02
x 2 = 0 + -6-(0 + 0,50 + 0.50 + 0,475) = 0,0049166 7
E l mtodo de R unge -K utt a es muy simila r a lo prese ntado arriba.
0.02
excepto que el trm ino centra l de la ecuacin de arriba se desco mpo ne Y2 = O + - 6- (25 + 50 + 4 7.5 0 I n.50) = 0,4833333
en dos t rminos y, cua tro valores de t , x, y y f Son ca lculados por ca da
p unto i, como si~e I,'ara continuar el punto :1. repe timos la tabla de ar riba
x y=x j=y ~ X
T , = li X , - X, Y, = Yi F I - f (T,. X I' YI ) 1) = 0,02 0 .00491 667 0.4833333 22.541665
h h h 0.03 0 ,0097500 0.70874997 20, 12500
T 2 = ti + "2 X2~X,+ YI 2 Yz = Y + FI 2" F2 - j ( T 2 x 2 Y)
0.03 0.0120041 7 0.6845833 18.9979 15
h h h = 0.04 0 ,01860834 0.8632913 15,695830
T) = I I + 2" x) = Xi + YZ2 y) = Yi + F12 F) = j(T). Xl' Y0 J

T. = li + h X. = Xi + Y)h Y. = Yi + F)h F4 =f(T.,X 4 , Y~

v calcu lamos Xl y Y.l

Estas cant idades so n despus ut ili zadas en la fr m ula de rec urre ncia
sigu ien te X3 = 0.00491667
h
X,+ I = x + '6 [ YI + 2 Y 2 + 2 Y 3 + y. ] (4.6-5)
~3
Yi+I = Y + * [ F I + 2F2 + 2F3 + F4 ]
en donde se reconoce qu e los c uat ro va lores de Y, divid idos por 6 re
(4.6 -6)
6 (Il\ .483 -3.l.
+ 0.02

= 0.00491 667
1.4174999

-r 0.01377 764 =
+ 1.3691666

O.OI 869H I
+ OJ~ 632 ( 1 3)

presen tan una pe ndiente media dx dt Y. los c uatro va lores de F div i )'3 = 0.483 333...,.. 0,3882777 5 = O,871 6 107S
didos por 6 resu ltan en un promedio de dy / dt como se defin i en las
Ecs . (4.6-4). Para completar los clculos, e l problema fue programado en
un co mputador di git a l y los resul t ados mostraron exce lente pre
EJEMPLO 4.6-1 C'isi n. La Tabla 4 .6 -1 da los va lores nu mricos para la d ifere nc ia
Resuelva el ejemplo 4.5 -1 por medio del mt odo de R un ge-K utla. l'entra l y los m tqdos de R un ge -Kutta comparados co n la so lu
ci n analti ca . Puede verse que e l m todo de R unge -Kutta da
Solucin: La ecuacin diferencia l de movimiento es mayor precis in que el mtodo de la diferencia cent ral.
Aunq ul" e l mtodo de R unge-l{u t ta no requiere el clculo de deri
x = i4 F(t ) - SOOx IdlJ~ ms all de la prim e ra, su precisin mayor es lograda por cua t ro
'11 llaciones de las pri meras derivadas para ob tener concorda ncia con
Sea y = x; entonces 1" "tlluci6 n de la serie de Tay lor, med ia nt e trminos de orden h" . Ade
!!1I1 \l. la versati li dad del mtodo de Runge -Kutta es e vidente en el
y = f(x , t) = ~F(t) - 500x lit I hu de q ue remp lazan do la va riahl e po r un vector, e l mi smo mtodo
Ipl cab le a un ~stema de ec ua ciones diferenciales. Por ejemplo, la
122 "/ " oc l,m !mr!>;t",.io

TABLA 4.6-1 REFERENCIAS

COMI'ARAC!O'l DE MEl'ODO :; PARA EL P R OBLE:'v1A ,1~) - 1

Tiempo' Sulucitn '''Xll rlo !Ji {erell (' ia ",./} rrr: I /lU/!#,' Kull o
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0.02 0.00492 0.00500 I
0. 00492
U.04 0.01S70 U.OI900 0,01869 1'1 ,lo. \1 \ \POR I, M. G., Y BAROt'<. M. L. I\'/lmerica l MelllU(/1 ;11 Engilleering . En
0.06 0.03864 0.03920 (J. 03862 !!,Ic"oou clirr~. N. J.. Pren tlcc- Hull , Inc.. 1\)52.
O.OS 0,06082 0.06159 ; ; 0.06076 III 11\ 1111 . K-J.. Y '" 11 \0"'. L. l.. 1\ IWI l'/' cal Me lhods i n Finile E!('II7/'/l 1 .-llIu/y't.,.
U.l0 0.08086 0.08167 (I.OS083 Lnglewood UlTs, N. J.: Prc:nt icl:- Hull , Inc.. 1976.
.12
0, 14
,. 0.09451
0.09743
0.09541
.1,09807
0.09447
0.09741
U. 16 0,087 10 0.08712 0.08709
0, 18 1, 0,06356 0.06274 0.06359
0.20 0.02949 0.02782 0,02956 PROBLEMAS
1l,22 0.01005 0,0 1267 0.00955
0.24 0.04761 0.05063 0.04750 Muestre que el tiempo t fl que co rresponde a 111 res.puesla pit() para el
1),26 0.07581 .07846 0.07571 :-istema resurte-masa. excitado por medio de impulso, eit a dado por La
0.28 0.089 10 0.09059 0.08903 licuacin :
0.30
(J,32
0.08486
0,06393
0.08461
0.06171
0,08485
0.06400
lany' I - 2 wnt" = r
Ir VI-=-?
0. 34 0.03043 0.02646 0.03056 12 Determinc el desplazam icl1\1l pico para el ~i:iterua resO rte-masa excita
0. 36 0,00906 tJ.O I407 0.00887 du por medio de impu l;;o y muestre que puede exprec;arse ('omo
0,38 0.04677 0,05180 0,04656
}.40 0.07528
,~
0.07916 0,07509 ~ 2
0.42 0.08898 0,09069 0,08886 X 1'''''' Vfffl
~ = exp ( tan - I
Vt-r )
0. 44 0.OS5 18 0.08409 0.08516 F vi - ~2 r
ll.46 0,06463 0.06066 0.06473
' ratiq ue el res u lt ado cnmo funci n ele -.
0.48 n.Ol 136 0,02511 0,03157
'.:1 Muestre que el ti empo ti' correspond ien te a la re~pue",l<I p iep del l;i;,
lema amorti guado res orte -masa exdttldo por un u IUJl ein ~scal(lllada
Fu e;; W n t fI = 1f \ 1 - r~ .
ecuacion diferencial de primer orden con Ulla varaible 1. 1 Para e l sistema del Prob . l-:;, muestre que la respueSla [lit!) es i"uu l u

.i = f(xu) (k)
( Fo~ = I + exp - (r'IT)
m~ -V I - r1
Para dos variables .r .Y come) en e!';le problema, .podernos hacer Z= {; } ln pulso rectangular de altura Fu Y d ural'in t" ~ ap licadll a un s
y escribir las dos ecuacinnes de primer orden ll:mtl resorle-masa nu amort iguedo. Considerando que e l pulso e.'i la
suma de dos pul~()~ e~('alonad'Js, Como se mue!oot ru en hl F ig. P4-i), de

{~ } = L y
x,y, t) J
"
F(x,y,/) termine su respuesla para t > t ll por medio de la superpo~ l c i 6n de las
sCllul'iones no amorl iguada!\ .

o
i = F( '\: / );, t)

Asi . .la ecuacin vectoria l de arriba es idntica en forma

con. uila variable v puede tratar~e de igual manera.
8 la ecuacin
Fig. P--t-5.
~'~,oJ
" I
-------,
. ------ - - -
1 ?:l
124 VI/>nIC /l " l rur,; il o r io l'r"hl,'II<IS 125

4-6 Hi una fuer za a rb it raria f(t) es a plic a da l u n o ~ ('i lador 110 amort igu< I
F

"
I
do, q ue t ien e co n d iC' io nes ini c ia les d ifere n t es d e cero, mue~tre ljlH' la I
so luci n d ehe se r d(! la f( rma 1-' I I

X( I) =
Vo n w,,1 + - - il1m sen w,,(t -
Xo tos w,,1 + -se J
ti ~ rv : /
~
I
~ I
I
I
o w" m Wn Fg
4 -7 M u estre que la respuest a a la tllncion escalonada unilaria, designada
~( t) , es t re lacio n a d a a In re spuesta de impulso h(tl por la ecui!cicill
~"'/ I
/
h (t)= !f(t). I
4-8 Mues t re q ue la integ ral d e con volucin puede tam hin ser c~crita en
t rm inos d e g (t) como .
x( / ) = 1 (O )g( l) + f f(;)g (t - ~ )d~ F ig. P 4 - 12 .
en do nde g (t) es la re~ pue s t a a la funcin uni lari a e"calonaeb
I'ara e l p ul so trian gular de la Fi g. 1'4-12, m ues ! re qU E' la re:;puesta es
4-9 E n la Seco 4. ~1 la ecua c i n s ub s idia ri a para el s i~ ! e m il resorte- m a sa C; OIl
am o rt igu ac in vis cosa, est a ba da d a p or la E c. (al. Ev .:Ie el segundo
2Fo (.!....
tr m in o, d ehido a las co ndiciones iniciales llt iliz,lndo la t rast"o rmad a
i n ve rs a .
,.\ =
k '1_ _2'TTI, sen 2'TT .!..T" )'
T-
O<t<i t

4-10 U n "is t. e ma reso rt e- m a!'; a no a mor! iglladu, ~ utre u na ('xci t ac io n de bas e \ = -2F
.-o { 1 - -1
k I1
+ -")-T
_ 7r1
[ 2 st:n -2'TT ( I
T
- 1)
-2 1 1 - .
,en 27T -r ]} ,
T
_;. (t) = 20(l -
5t). S i la frecu e ncia natural del ~i"lema es u" = 10 seg 1, 1

det e rm ine el mxim o d e ~ p l a z.j m icnt() relal iv(). ~t l <I < ti

4 - 11 U n pul so s inw;oi d a l e ~ c o n ~j derad o (.; OlllO la su perp os ir.;i o !1 d e d os on das
s in u"So ida les. com u se m ues tra en la F ig. P ,I - ll. M u es ! re q ll~ ~u ~ o lu 2Fo
x = T lr 2'TT' 1
T [ 2'TT ('. 1 - "2 11
2 scn -:;- 1) - 2w
se n -:;-(1 - 1 1) - sen 27T ~1 ] }
,
c i n es

(~ ) = I ( . 2'TT1 2/ 1 . 'TTI)
( T/ 2 / 1 - 21 1/T ) sen T - -:::- sen r; 1<1 1
1> I
1:\ l fl s iste ma re,o rte-masa s e desl iza p or un pl a no inclinado:lO l iso,
'I ,mo e n la F i g. P4 -1 ~l. Ha ll ., e l ti empo t raSCLl rr id o e ntre e 1 pri mer (; un
(-~ ) 1
(T/ 211 - 2/ 1/T") lr(.~l:nr
2'111 2/ , 7rI )
- -:;:-sen-;
t
!, Ido d e l re~ orte, hasta q ue rompE' dE' ll uevo el con tact o .

(. - II
+ st:n 27r- - -
, T
2/ 1
--
T
.
sen'TT
I-- II- )'J,
' 1
1 > 1,

e n do nd T = 271" (L .

F
Fig. PI-13.

11 U n peso d e IS, () lb est soport a do po r vario :; res o rt e'- . C"u ya rigi d ez com
bi nada es de (;,40 Ib , pulg. :-:; i el ~ !\ t ema e, leva n tado di.' mo d o qu e la
-, base de los res ort es est li b re y . :ie le :;ue ] a . d eter m i ne (:1 d ~p l az a
/' \ !!Ii ento m x imo de m y e l t ie mp o p a ra cCllll pre, ilI m x i ma .
I \
I \ H\ C ' I ~ist e m a res() rte- ma~ a l F ig. Pl -1.':) ). t ie ne u n amllfl igu adu l" de C ou
lomb q ue ejerce u n a fu e r za cons t.ant e d~ fr ic cin f. Pa ra \l1l 1i e xcl a(; i(ln

r-
de la base , m llest re qu e la so lucin es
t, --1 \ / \
\ /
W" Z
-- = --
Vo
1 ( 1 - _.-[1 t
w,, / 1 m uo
) (1 - COS w" l) - lI<:n W"I
\ I \ I
, \ /
\
'-" .... _"I Fig, N1l. "n do n de la ve lucid ad de bas e del P robo 4 -24 e~ a dqpt a d a.
1:l6 1' (l rw'iulI lI'tJII,_It(//'W I "' ll>!"" l"" ]27

m
(
i. '" )
,..~ mci.
Fob
1.0 1 ,1 --r--'---~~
t- 'o-'

k l' FiS{. P-1-J 1;.

0.5 1,0

'-16 Mue~ t l't que la !'e ~ pl,c $ta pico dl' l Proh, ,1-1 ;, C~
'0
7'

Fig, P4-18.
-' l 1
(' - Jt l )

WnZmo.. = __
1(1 JI, ) [ , Wn', mvo
o Wn' l - mu, 1 " 11 donde
2\'1'
T = -
Wn

M,,~t rado e n la F ig . .P4 - 19 est e l espectro de resp uesta pl.l ra e l pu Iso

ill lNlida l. Muestre que para peq ue ()~ va lores de 1, T la re~plle~ta
pipo oCurre e n la reg in t > t " Determine 1" l t l cuan do t , T =} ,
+[ I (1 ~t:Jr
Wnl,

2, 0 r -
i.. idiell do PI'!' u: ,, / ,. la uHH i dad 2 m " " L'" t I puede se r ,~ rnl i(';r1;

omo fu l1e i n tlc t. : . l, con (t I m l'" (,'01110 pa rlmel '(l ,

4-17 En el Pro\, 4-11;, la iUorzlI mx i ma t rasm it ida a l7l es ('; ; )mdx L~ -,

Fw = f + Ikzwl
Para gr'dJi ('a/- es ta cant idad en forma IH,-tlimen,.,ilJlI HI . ruu lt iplltlUC (JO I
(, mu" para obtener

1,0

l '
-1 ,
"1'- ,

Fm';'~l , = A + (t'VI)2( Zmh) _

,
.' , -
FO~
mL'o mtlo Vol I

1-'1--1
que puede ser tambien grHlicllda como ulla !ullciilll de wt 1 con par .J - - J6
md f l'" {r I m l '" . Grali que iu:" Z "'o, l 'JlI JI 1" "\~:,ri 'u'll ' ,' mil 'U Il o 2 3 4 5
cln de "'n t I para {t I mL'v Igua l a O, O,;O \' l. 0 .
' 1 /7'
4-is Muestre qur el e"peclrn de respues ta para llll pu l~o reetllngld l1r dL' dll
racin 1". tnoslfadn e.n la 1<'ig. P,1- 18. esL dudo pO I' Flg, Pl-19.

Xk) =2,cn -'TrIO < 0,50 I "~II

(- lO t ' 11 s is tema resorte -masa ntl amort iguado con w = W,l lb. tiene un pe
Fe m'~ T T
nodo natural de 0,5 seg, Es somet idu a u n impu lso de 2,0 lb-seg, co n
fmma l rian,'ular y duraci(n de O,4 seg . Ha \le e l desplazamiento mx i
=2 'o > 0,50
'r
mu de la masa.
128 'i/Jr(J ci,jn 'rllll ., if"r i ll
PIIOI d.' 11m" t ~H

4-21 Para un p u lso tl'angular de duracin ti. mueslre que clIlIud ti r 11 III\ !CIIII I rt'~lIrll'.mll~:1 110 .11nQrl Nadll. l7l k, es ~t\m!:'tidll a unu exti
la respuesta pico ocurre enf = t , lo cual puede ser estu bll'c it.l n di' Cllnlll 's r lllUesl l'U en la l g. Pl-:'! :J. Mues tre que para
la ecuacin
1"
u.(1) J ( WiJ t _ ,en W n 1)
2 cos-- -1 -, .0,)
. ) - cos 2'17-
11 ( Ip
- - I ) - cos-
217/-1 -Ip = O
2'IT/I ( _ = -
- Fu wnlo
'T 1I T tI 'T '1
I'.~tr. ' . ! 111

encontrada di'erencUlndu la ecuaClO n de desp lazam ie n,to para I > t, kx(t) I

El especLro de re!\puesta para el pulso t riangu lar. se muestra en In Fi - ~. = - ~t:n wn ( I - t~) - sc:n ln '] + cos Wn(1 - lo)
ro wnt o

P421.

2 .0 r - - - - - , - - - - - - - ,-
Frtl

(}; )ma~

1.0

"'l:. ., 1 23.
I

O
, , , , 'J
2 3 4 5 6
:" Ie- da a la base de un ~ i stol1la res ort e-masa no amort iguado m , k .
1111pul!\o de velncidad rom tl el de la F ig. P4~ 4. Muestre que si e l I>ic:o
"'IITI, a t < ti ' e l eSpeCll't1 d e respuesta estar dado pllr la ecuac in
f,/ /..Jn~ml;J( = __ _ Wnl\
---====-
F il'. PI-21. '" Wn/ l
wn"VI + (w n t )2 -.jI + (Wn ll)2

GrlIqe ble resultad\! .

4-22 S i el perodll nutura l T de l n!>CLlador e~ gra nde comparado con la 0 11

racin del punt o t , la respuesta pico mxima oeu rrini. en la re;101I
/ > ' . Para el oscilador no anlllrt~uadll , 1:1:; i n Le gnlleo.., e.o. , cr i Las com"

x =T
c.n { l' .
~I!n wlI' o f(~) .
cos wn~ d~ - COS l'
wn' o f( ~) !lc n wn~ d~ }
/,
110 cambiarn !lIHa t > (I puest!) qu e e n e~1 a re!{in f U) = O. A-;, ha
e le IIdo la Sl1!:,[ i 1 til' i n FIg. P4-24.

~ !~n ' el Prob o -~-~4. si t > t I. m ueSl re que la ;n l lll; i n es

A cos 4' = wnfo"fW tos wn~ d~
W n .!
- ,en w,,1 + -I- leos w"(1 - 1 1) - t OS wnt J
t o Wn/ l
.,CI14' = ln fo" JW ~ n wn~ d{ J)l'lermine la re~pue",ta de t iempo naTa e l Prnh . 4 -1 0 usa ndo integrac in
la respuesto panl t >- l es un mm imient o armnico o;imple co n am IIl1rnrica.
plilud A. Oi",cula lu llutlJrall:!l.!I del I!:;pectrtl de respuesta pa ra es t ~ IJl'll.'rm i ne la respue:;18 de ti empo parA el 1'1'01) . 1-20 lll>a n d {) integra
(;a~o.
dUI1 numrica.
l ao Vinraci rn trallsi turia
Prohl "mlls 13 1

10

'~R
6
4

2
X
.
Y
Veloci da d de eX CItacin

= 60 e - 0 .10'

11
n n e
W~ D Gil '-t ~(.J

", r
1.o l ".
0.6 F ig. P 4-36 .

'~IE ;o
04
'"
N " 0.2 I!l I.h: IIH nli ne tu respuesl a de un siSl ema resM te -masa no amortigua do, a
Ir. 'lIl'rza de onda cuad rada a lt e rna de la Fig . P4-36. superponiendo la
0.10 ,tlut'ClII de la fu nc i n esca lonada y ajusta ndo la ve loc idad y el desp la
0 .06 Iltl ll'l1 t o e n cada t iempo de t ra nsic i n . Gra fiq ue e l resu ltado y mues
0. 04 l it que los picos de la respues ta ct/.'ct'r n Cu mo lineas recta~ desde e l
"11'11'11
0 .02 1'1 " 'Ir d mtod o de la diferenc ia centra l. obten ga e l pr ime r t rm ino d e
, IIll'n ms a lto ignorado en la frmu la de recurrenc ia para :i , y ver i
0. 1 0.2 0. 4 1.0 2 4 6 10 20 40 60 100 Iiql ll' que ;;u erro r es 0(17" ).

W" /1 II~ '- IIl1sidere una c ur va x = t ' Y de t e rmine x, (;: 11 t = 0,8, O, ~ , 1.0, 1,1 Y 1. 2.
l':dcu lc xl,O usa nd() _t l = ~II ( X It I-- X , 1 ) con 11 = 0,20 y 17 = 0, 10, y
Fig. P4-28. IJIIII'slre que el erTOr es a proximadamen te O(/2 l.
IU Bq,il a e l P robo 1-38 co n .t , = 1 h (Xl - X, 1) Y mue!>lre ~u e e l e r ro r es
4 -28 La Fig. P4-28 muestra el especl ro de respuesta para el s i;;tema rm;ort l' Iprnx i madamente O(h).
masa no amorti guado bajo dos difere ntes exci t ac iones de velocidad en I jl VI!rltque la correcc i n de la soluc in exacta s uperi m puesls en el P rob o
la base . Res ue lva el prob lem a para la exci tac in de velocidad y (t) "" ! rl I
60e - U , I ti y verifique a lgu nos de los pu n tos en e l espectro.
1I Cllltu le e l prub lema de l Ejemp lo 4.52 ut ill zandu e l mtodo de Run~e
-29 Un si stema resorte-ma:,a con amo rt i~u a mi en t () vi!'coso esta i n ic ia lme n
1\ \1 1ta .
le en reposo con desplazamiento cero . Si e l sistema est ac ti vado p('r
una fuerza a rm nica de frecuenc ia w =w" = \lf7i , de term ine la ecu a
cin de su movimien to
4-30 Mue5Lre en el Prob o 429, que con pequea amort iguacin la amp litud
crecer basta u n valor (1 (> - 1) veces e l valor es t. ac ionario en l1
tiempo t Il fn, ( = decremento lo ~artm i o )

4-31 Suponga que un sist ema ligeramen te amortiguado es conducido por

una fuerza Fu sen ","t, en donde "'~ es la frecuencia n atura l d el
sistema . Determine la ecuacin i la fuerza es repentinamente remm'
da. Muestre que la amplitud decae a un valor e -1 veces el valor inl
ca l en el tiempo' = l / fo,
4-32 Produzca un programa de computador para el Ejemplo 4.5-1.
4-33 Trace un diagrama de flujo general para el s1stema amol'liguado con
condieiones inicia les cero, excitado por una fuerza con valor inicial cerll.
4-34 Dibuje u ~ diagrama de flujo para e sistema amortiguado excitad() C ll
un movimiento en la base y(t) <:on condiC IO nes in iCia les x(O) = X I Y
x(OI ~ VI '
t-:l5 Escriba el programa Fortran para .el Probo 4-:14 , eu d(jnde el movimic nlp
ele base es media onda seno .
 \111t1" Ilfl rnw I lil vilHOI 11'' '' l;l;t

~1 ~
SISTEMA CON
I

k (X, - X . L B kX2
DOS GRADOS Fig. ;; . 1-1.

I "I/inimos abora u n modo n o rma l de oficilac in como uno en el

DE LIBERTAD "ti (allh, masa exper imenta un movimiento armnico de la misma fre
11I ' 1\' ll . pa!:lando simu lt neame nte por la posicin de equilibno. Para
I 111'lvimiento podemos escribir
X i A 1e "oJl
(5.1 -2)
X
2
= A 2e i "' l

1IIILy,endo en las ecuaciones diferenciales tenemm;

2k - w 2m)A I - kA 2 =O
(5 . 1-:~)
2
kA , + (2 1< - 2w m)A 2 = O
i J'stj;facen para cualquier Al y A:! s i el determinante siguicn-
l l!rO
(2k - w1m) ~k 1= O (;') . 1-4)
Se dice que un !5istema tiene dos g:rados de ltbertad cuando se r:equiel"en
dos coordenadas para describir su movim ie nto . Te I sistema ofrece una
I - k (2k .- 2",2m )

1!t\!' l!llldo w~ ~ ~, e l determinante de arriba conduce a la ecuacin co

introduccin simple al estudio del comportamiento de slsLemas con va
l ' ! "II.~f Ica .
rios grados de libertad. k) 3 . k )2
i(
Un sistema con d()!' grados ele libertad Lendr dos frecuencias nA >..2 - (3 In ""A + m =O (;' . 1-;;)
turales. Cuando la vibracin libre tiene lugar a \1M de estaR frecuen
cias naturalel-1, exi!'\te una relacin de/lnidEl entre las amplitudes de lt'es de e!ita ecuacin SOn
las do!"; coordenadas y, la configuracin correspondiente es un modo
normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrn entonces dos A. = ( -32 - -2IY3
)k -ni = 0.634 Ink
modos normales de vibracin , correspondIentes a las dos frecuencias I

natura les. La vibracin libre iniciada baJo cualquier condjin ser en

genera I la superposicin de los dos modos nurmales de \ ibraci6n. Si n
3 1 ) k ., _ k
embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a la frecuencia de exci ""A2 = ( - + - \13 - =1 366
lacin y la amplitud de las dos coordenadas tender a un mximo, a la!; 22m l. ni

dos frecuencias naturales .

T1c ias , natura les del s istema son

5.1 MODO NORMAL DE VIBRACION

Consideremos el sistema no amort iguado de la Flg. 5 .1-1. Usando coor
"' 1 = >.. i 12 = yo. 634 k
ni
(5 .1-())

denadas x I y Xl . medidas desde una referencia inercial, las ecua

ciones diferenciale~ de movimiento para el si~tema ::;on
m~1 = - k(x 1 - x2 ) - kX 1 (5:1-1)
W2 = >. ~/2 = y 2.366 k
In
2mx 2 = k(xl - x2) - kX2
132
 13' Sislen](l c(Jn do., t:rajo" dI? lihertad
Moti" lI f1rm,11 cit vibr8t: in 135
Sust it ucin de estas frec uencias naturales en la Ec. (5.1 ;} IUI'
permi t e hallar la razn de las ampl itudes. Para wT = 0,634 k m, (lbll!
nemos

( ~~ t
J
k I
-- = = 0. 73 1 (5.I-jl
2k - wfm 2 - 0,634
que es la razn de amplitudes o la forma moda l correspondient al p ri
mer modo no rmal. 4,0

An logamente, usando wj = 2,366 k m obtenemos

A l )(2) k I
(- = = - 273
A2 2k - wim 2 - 2. 366 5. 1--"1
( ",, )2
para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Pode mll!-o "'1 1
presentar los dos m odos normales ~fcamnte como en la Fig. 5. 1-:! , n
En el primer modo normal , las dos mru;as se mueven en fase; en e l Sl' o~!------------------~------------~
gundo modo normal las masas se mueven en oposici n o. fuera de fa;;p
Para la fu ncion de forma de l modo norma l, en contraremos lil la :si
"'1". 5.1-3. Fre c u e nc i a~ na tu rales com o ['unci n de acoplamiento n,

guiente notac in en Jos ltimos capilulos:

.\ I vtuiar e l va lor de n . los valores siguientes de (w / 1..> 1 1 ) J Y
t!> (x) = [O.7J I} 1f>2(X) = { 2.73 }' 1""2 1011 1 F pueden encontrarse y graficarse en Fig. 5. 1-3. Obser
l 1,00 1.00 , ,; que (w 1 W I ):! permanece casi constante

.,' REC'UENCIAS DE MODO NORMAl COMO FUNCIONES DI': n

1I (w/wllf (W2/ Wllr

wf = 0.634 mJi.
2 = 2 ,366 m
k
O 050 1.0
w2 0.5 0.611 1.64\
1,0 0.634 2366
2,0 0.650 3.850
4.0 0.660 6.840
Fig.5.1-2. Mudo$ no rma le; del sistema mostrado en la ~' i~, S.l -!. 10,0 0,666 15.83

100,0 0 .666 150.8

EJEl\lPLO ;',1 - ]
Q() 0.666 00

Para e l sIstema de la Fig. 5.1 -1, hagamos e l resorte de acompla

miento en e l centro igual a n k y calculemos las frecuencias na t ll
raJe~ y las formas moda les . Las tormas modale,:, pueden encontrarse para cualquier rl
romo
Solucin: Sea k,' m=wf . en cuyo caso la ec uac in carac te
ristica se vuelve
(A
~. )(Il 1+ 11 - 2(WI/WIl)2
W~I(l + n)w + jwtl( 1 + 2n) = O
4 2
w - 2 "

Las dos frecuencias de modo normal. e n trminos de wT 1 sern ~ )tl) I + ti - 2(W 2 /W 11)2

~ , 3 ) " /9 I
(A 2 11

wd/wil = 4(1 + n V16(1 + 2

11) - 2(1 + 2n)
Por ejemplo, para n =4, los dos modos na~urales se muestran en
la Fig. 5.1-4 .
136 Si.~t .. mn i'oll .dlJ.' t.;rad,,, de Liber/ ud 1\10<1,1 l1u n nvl.d( \ i b ru ( jcj " 137

\ \, l' ll el primer mildo. los dos pndulos :.e mueven en fa>;(! y el

~~
l .. sl) l'll ~
I)('rrnanece no esforzado. En e l segundtJ rpodu lus dos pndu -'

61,)2 = 0 .660
(w;

"'2)2
( "'1
108 !'e l'llle\'cn en oposicJn y el r('slIrte de acop lam iento esl a('li
\'/1 11It'" I (~ ill'.. Olu<.:rado, con un nodo en--su punto medio. Por consi
l1il:l1l(~. In frecuencia natura l es m~ alta.
1 =. 6.84
' 1' \ '11'1..(1 :1. 1:;:
J0.92 0 } .( ~) ,,{ 2.1 7 }
9 ,(') :'l 1.00 2 1.00 ~l e l pcndu lo acoplado del Ejemplo fi , l~ es puel'tr' en movimietllo
"1111 ctlllditiollcS iniciales que difieren de las de los modos norma
Fig.5.1-4. Modos norm a les de l siSlema dI! la Fi j{. iU .:{ para rI = L lit!';, las oscilaciones contendrn Jos dos modos normales sim ul t
llllnellle. Por ejemplo, ~i las cond iciones j n jcja les son 1 (O) = A
E.J E:vtPLO i;' ~ .... 1/;,: (O), las ecuaciones de movimiento sern

En la Fig . 5.1-5 los dos pndu los estn acoplados por med io de un
resorte dbd k no esforzado cuando los pndulos estn e n posicin 01(/) = iA Cos w,/ + ~ A CO~ w2 1
vertical. Determine las vibraciones de modo norma l.
02(1) = yA CS Wf - ~A COS w2'

C(lIu;ide n.' el caso en que los acoplamientos son muy dh iles .\

1I111es1re qlle se pre!'.E'llt el tt'nmello (it~ "go lpeteo" entre los d()~
1,clldlOS.
S'o/uc;,,: Las ecuaciones cJ~ arriha puedell esl.' ribi rse cornil

(I,(/) = A' cos (

W I _. W, )
~ leos (W) +
2 W2 )
1
2
Fij(. 5.1-5. ['e nclu 1.1 acoplarln .
Solucin: Suponiendo que los desplazamientos angulares con
tra el reloj, son posit ivos y, tomando momentos con I'especto a los
02(1) = - A. sl!n( W ; W
2
)1 sen( w, ; W2 )1
puntos de suspen~in , obtenemos las siguientes ecuaciones de mo
vimiento para oscilaciones pe.quenas . I'mu' lA! I -w~
e" muy pequeo, 11 U l Y IJ J ll) "e comporrarn
2 ,~1tnll ' S()!> (W! ",:)1 1 ... sen tw, I-w2lt 1 ton ampl itudes varan
mllO I = -mgIO , - ka (O - ( 1)
In lel,H ament E.' , como mu~t ra la ~' i ~. 5.1 -6. Como el sist ema es con
I'vat.iv<l. se trasfiere energa de un pndu lo t\ (JI ro .
mJ101 = - mg18 2 + ka 2( 8, - ( 2 )
Est udiand" soluciones del modo norma I d~ la lorma

.,:~
I = A 1 CO!; w/

()2 = A 2 cos wt
se encuentra que las frecuencias naturales y las (umas moda les
son

~, =Vf w2 =
g k a2
- + 2-
1 m /2 .,o~,
A )(') A )(2)
( 'A: = 1,0 ( A~ = - '1,0
...1".5.1-6; ' In t e rcambio de (,lIergio entre pndul (~
las ,' r,'/ "/l11I " /11/ dllS ':I'IHltI" d" i/",rl" rI t\I '"pl; ItI"" IIi I Il d, "IIIII'IIP II"d", 139

I.lbt "1)( ))lOS

0 = wlA cos "",1 - w 2 B cos 1f2

l~ilt. 5 .1 -7.
O = w l A cos V- I + w 2B cos 1f2
EJ EM PLO -),I- ~ Ill~ c!clllde se extrae
S las masas y constantes de res orte de l s istema de la Fig, :). ) -7 cos V- I = O o V- I = 90
son iguales a m y h respectivamen t e, los modos normales sern
cos 1/;2 = O o 1/;, = 90"
k
2
W I m W~ = 3k ."1 (' ve en tonces q ue la :,;ol uc in es
m

Al =
.'1 2
~ = -)
A2
xI = 2,5 cos
Vf -
ni
t + 2,5 cos {i[k
ni
t

Determ ine la vibrac in l ibre del RiRtema cuando las condicIO

nes in ic iales son : x2 J -
= _.) cos Vf' - t - 2-
m
,) cos {i[k -
ni
!

XI(O) =5 X2(O ) =O que puede escri b irse en forma mal ri ci~Jl

=O
V/k!
-;; ' _ 2. 5 { -
t)(O) Jt 1 (O) = O = 2,5 { 1 }cos- 1 l eos" f3k(
Solucin: C llalquier vibrac in libre puede considerarse como \1;1
{
XI \
x2 ) , 1 1) V--;;;
superposicin de sus modos normales. As, los dos despla7.am ien
l OS pueden escribirse como
ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS
x )' = A sc n( wll + If l) -- 8 sen(w 2 ! + 1f2)
(a ) t',uacio nes dHencia lel:> de mm imie nt l pHra e l sistema de dos
X2 = A scn(w l ! + \/;) + Bsen(w1 + 1f2) 111.ll's ele libertad , estan genera lmente acopladali en e l ~el1lidt) de que
Debe observarse aqu que los primeros trmjnos de la dere(ha 11", dos coo rdenadas aparecen en cada e(' u3cin . En el ca~() ms tent'
;orresponden al primer modo normal a la L'recuenc ia W I ' SU razn d . las dos ecuaciones tienen la forma
de amplitudes es tamb in A l A 2 = A A = 1, que es la primera In 11i 1 + m 12-;;2 + k 11X 1 + k 12 X 2 = O
[(Tma modal Los segundos oscilan el W; con razn de ampl itudes
BI B~ = - B B ~ ... 1. de acuerdo con el segundo modo norma l de nJ 2 1-': 1 + m2).-\:2 + k 21 X 1 + k2 2x2 = O
vibracin, Las fa~eg '" 1 V t/-;! simp lemente perm iten la libertad
de desplazar el origen de 10s ti empol' y no alterar el carcter de los q\lll en forma matricia l !>e expre~a como (ver apndice Cl,
modos normales . Las constantes A. B. V- I y '12 son suficientes
para satisfacer las cualro condiciones in iCiales. que pueden esco mil
m 12 J{'( 1 \ + [ /.: I 1 k 11 ] (XI} = {O}
g-erse arbitrariamente. [ 1'11 21
111 22 '\'2 J k ZI k 22 l x] O
Haciendo t = () y :r I (01 = 5, ot o! (01 = O obtenemos
III'inmedirda mente revela el tipo de acoplamiento pre:icnle. Exi~ t e
5 = A St!n Ifl 8 sen 1f2 IC'lo/cimiento dinmico o de mase' si la mn! riz dt! ma:;fl~ (>; IW dia~!l1<tl.
1111"111 ras que ex is te ac()p !runielltCl (!s/ticr; () de .. i~dde? si Iil,. nlal ri7.. de
o= .-1 sen Ili l + B sen 1/1 ,dc,,- es 110 diagona l.
S umando y restando tenemos
Es t ambin posible estab lecer el tipo de ucoplamielllo a purtir de
A sen 1/11 = 2,5
In t ~>; presin para las energas cint ica ,. pOTencia 1. Los produc tos vec
Iil IIIes en cad<l expresin denotan aCllplnmicntll dinml:o () esttico,
B scnV-2 = 2.5 Irl'cl1c1iendl ) de si son encontrado!-i en T o U. La ele('cin de ('(jordena
Diferenciandv la ecuacin (a 1 para la velocidad y haciendo t = O. 111'\ e.st~bece el tipo d(> acoplamiento.y. t'lnto EHt1plamiel1'io dinmico
11111111 esttko. pueden estar presentes.
1:10 :-;'.,j'"Ii' ,'''11 ,b" ::muiJ., d,' li/WI'/rIlJ A,ul'l.tmilI[< elt! l ""d"nndils \ .11

E~ (JObible encontrar un sistema de cI,orclenadag con ningul1l1 1111 \(,tJplnmiefllo di"m'cQ. ' Existe algn punto a lo largo de la e
ma de acop lamie nt o. Cada ecuac.in puede eqtoncl:!s !iN re.-.ueltll imlc IHIt'rn . I:n donde una fuerza aplicada norma lmente, produce traslacin
pendientemenle. Tales coordenadas ROl1 las' c()ordel/ada.~ pnl/cipII/.',\ !11I1i1 ; l !S ducir, k,l,{ = k~l,. (Ver F'ig, fj 23). La~ ecu8cones de movi
(tambin llamadas cnnrdl'nadas nn,.males.l. l!ii"1111J l~11 trminos de x y IJ resu l lal1 ser
Aunque es siempre posible dcs3(';plal' las eC"llaci(llles de nlO\"imie~1l
to para e l sistema no amortiguado, esto 110 es siempre pw,;jblc (!II ('(
sistema a mMt iguado Las :>igu ien les e('llaelOneS mHt ric iales m lll'stra II m
me
lIIel{ ~( } +[,(k ,+ k2')
J c' O O (k ,l)
2+k l 2][x,i=
l 8J
{o }
un sistema que no tic'ne acoplamiento eslat,ico ni dinmICO pero la~ (;1) 1 l 4 )
ordenada!; esin aci iplarias por la matriz de anHlrtiguamiento
1Ilt.1E!l't 1'8 n que las coordenadas esc,ogida!;. el iminan el acoplamientu

[
m
O
J
, O
m 22
]{~I} +[c"
' >;2 ,1' C 21
C. 'l]{'~~2' }
(u
+["" O
'0
k 12
]{~,'~2 } = {o Jl
.
,otico e inlroducen el dinmico.

S , en In ecuacin de a'rr iba C', ~ - C.!, = () se dil'e que el amt)rti~llamwllt(l

-~~
s propurcinna l (a la mA.triz de rigidez 1) de mu!'al y, las CClI8l'iOlles df!!
!')istema se de~ac()p l Hn.
~ -- i~,-t 9~ lo
k1(K c - l 30 ) k (x 'tl4 8 l
2 c
E.J El\1 PLO ,~ I
Fil{, 5.2-3. C'tl ,rri enuda" que ('ond ucen a acoplumienlO dlntim'('u
La J1'ig, ;).2 1 n'luest ra un,\ l>:lrra rgida cuyo ('cntro de mlJ!ifl 1111
('oinl'idl? con!'u ('entro geomelricCI, es decir ', :"'- {J' Y esla -;' 1' Acoplamiento esttico y dinmico. Si e:; c:o g-e mm; x = x, en
portada por dos resortes h, y h2 , HepresclIla'un silHema lO Il Xl rt'mo de la barra. c(lmo en la Fi/.: , 1) ,2-4, las e('uaciones .Je mo\'i
dos grados de liherlad puesto que, se rcquipren dI/S l'{\Orc!('lIauas !I'<mio seran
parl;l describir su ' movimientli. Lit escogl'llca de la~ ('o!)rdell;]ch s
defi nir el t irxI de acopiamiel1to que plwde ;;er determinndo SI In /1l
ml'lr~r. , l [(1.. 1 +1.. 1 ) k. '~1 1{x, I _ r }
'mutriz de masa ~s n() ' diaf:{ona l Y. (/('()p l omiIJ1It(J !.',~tcli<.'() \l de ri
gide1. " j la malriz de rigide7. ~'" 11<1 diAgol1al. PUedE'll ('nexist ir 'am [ m" J, \ ii J + "~I "2 /2 (1 J - \ O
hAS I()l'mas ele acop lam ,ent 6.
tnnl<l ,el acoplamiento dinmico como el eSltil'o, C!'\ttlll pr(!~el1tes .

...

~
. ,-~- -: fJ
' C
1", -,, ; Ik .. (.~,+IO )
1!2(X + 12

Fi(, .5.2-2. (1'IIfdllnitnn, '1'11' '<"Hltl!'!!!1

Fil{. 5.2..1, <:'",rlenadit~ 'lue.. ('lIuducen 11 a~"plllmi enf" e~' lil i co y di '18micn,
FiK. ;-' ,2-1.
H u" '<lpIUtnl~Il'" l'~t' iru

Acoplamiento esttico, ES<:nl{it'l1do 1m; clJlll'del1udas x \' (1, dl' 1 ' 11~ MPLO ,-d:"
la Fig. ;).2 2, en donde x es el desp lazam ien to linl:'al del centro de mustI,
el sisttlma lendl' acoplamienlo. eslticrr comn el moslrad() por IIJ N : U<l Ha tl e los modos !1ormflles de \ibracin de un automvil. simulado
cin matricial por e l Rist amn simpl{'jc udo de do!> grados de libertad. con los si
guient e:. va lores numricos (Vea la F'ig, ,i , ~ :)l:
m O1{ x} [ (k + ") . ]{ x} { }
J 9 + (k~/2 - : 1/,)
(k 2 12 -k,/ l )
[O 1 (1.. ,/,2 + "2/n O = O w= 3,120 Ih
IV ,
1, = -+,5 rics k1 = 2.400Ih / pic

:-;i k,11 =k_'2' el Rcnp lamientn de!>lparece y ohte ncmo;; vibrcione:

J, =-g ,.- /2 = 5.5 pie... ,,~ = 2,600 lb / pie
x y IJ 11\1 acop lada:.; . r = 4 pies 1= IlJ plCS
142 "';;"/"nlll ,'11" d,,' ;.rad"., de i!Je r/ or!

\ VIBRACION ARMONICA FORZADA

-r '---
e t, ~2

'"
' llll l ic!cramos aqu un sis te ma exc itado por una fuerza arm ni ca FI
l i ll ....,1 , Suponiendo que la ec uac in de mo vinil ento es

m, O]{x,1 [kll k 12 ] { ;' } = { F , } sen wl (5 .3-1)

[ O m2 .x2 J + kI 21 k 22 2 O
Fij.{. 5.2-5.
1'."lsideremos que la soluc i n es
Las ec uac iones de movinile nlo indican acopla miento esttico,
, { XI}
X , = {XIX } sen w
111_;; + k ,( \" - , ,O) + "2(X + /28) = O
2 2

J)j k,(x - I ,'})/I + "k" + '/1) /2 = O

Sustituyen do en la prim era ecuac in

Supohiendo movimienlo armn ico. t enemo~

[
(k 11 - m l w 2)
k '2 ] { X, } (FIO }
l
(5 .:3-2)
2 k 21 (k n - m zw 2 ) X2
(k 1 + k 2 - w m) -(kJ , --k2'2) ]{ x} {}
[ - tI.. J I - "2/2) (k,l? + k 2/t -
",2.1,) (J = O t!ll notacin m s sim ple
X}
Partiendo de l determinante de la ecuaci n ma tr icial. ohtene mos
[Z(w)] { X~ = l(FO'}'
w1 = 6.90 rad /~g = 1.10 L-pS
l'I.'multip lic a ndo por 1Z (",, ) I - l. obtenemus (ver apnd ice e)
W2 = 9.06 rad / st!g - 1.44 L1':
adj [ Z(w) ] { F, }
Las razone!; de a mpl i tud pa ra las dos frecuencias S illl

{XI}=[
Xz
Z(W)rl{ F
o
I}= 12(w)1
. 0 (5 .:1-:3)
(%L, = - 14,6pil.:s/ rad = 3.0pLJIg / dl!g

I"'irindo nos a la Ec . (5 .3- 2) , el determi nan t e IZ(u: ) 1 puede expresar

(%L = 1,09 pit/rad ~ O,2St:; pulg / dcg

.' como .
IZ(w) 1 = m,miw ~ W2)(W2, - ( 2) -
(5 .3-4 )
fUI donde uJ I Y w;! son las frecue nc ias modales normales, As la Ec.
La!; formas nodales se ilustra n e n la ~'ig. ;'.2-0 .
i(. :3-:3 ) ser
, 10 cps
XI } = _1 [(k n - m zw
2
)
-k 12
F} (5 .3-5 )
{ X2 IZ(w)1 - k 21 (k 11 - m IW 2)
]{
O

14,6 pies
" 2
X = (k21 - nt 2w )F
I m I m 2(w 2, - ( 2 )(W 22 - w2 .)
(5 .3-(;)
1.44 ~p s
- k l2F
X, = - - -- - --''''----:--:---:
- mlm 2 (w~ - (,})(wi - w 2)
II': MPLO 5 ,:3-1
Aplique las Ecs. (5, 3-6 ) de la Sec o 5, 3 a l siste ma m ostrado en la
Fig. 5.3- 1 cuan do se excita a m I con F I se n w t . G rafique s u
curva de respuest a d e frecue ncia .
Fil{. 5.2-6. Modos norma les de l sistema de lo Fit ;; : .;) .
143
144 ";i"t""l(I ('(JI? dus .:radIJ," de libertad
Computacin digital 145

~)(, ~)(,

Solucin:
Fil{. 5.3- I.

La ecuacin de movimiento en f(rma matricial es

---
F, sen wt

4.0 x, le
m
[O
O] { x.x }
m
+ [2k
- k
- k ]{ X
2k x2
} = { F } sen wl
O
F1
2 xk 3.0 X2 1e

Sitenemosk" = k 22 =2k;k' 2= k 2 , = - k;wf=k lmy",~= T F,

'Jk 1m. las Ecs. (5.:3-6) conducen a 2.0

X = ( 2k - mw 2) F
1.0
m 2 ( w~ - w2)(w? - w2 )
o w
X2 = - -- - - -
kF, w,
m2(w~ - w2)(w; - w2 )
- 1.0
Es conveniente aqu desarrollar las ecuaciones anteriores en frac
ciones parciales . Para X, obtenemos - 2.0

(2k - mw ) F, 2
e,
- --'--- + --~-
e2
- 3.0
m (wf - W2)(W~ - w2)
2 (wf - w2) (w~ - w2)
Para obte ner e" multiplicamos por (wf - w2) y hacemos w = w,
(2k - mwDF, F,
e = =
~' ig. 5.3-2.
, m2(w~ - wD 2m Rt'spuesta ti>rzada del sistema con do,; grado>; de libertad .

Anlogamente para C 2 , se obtiene (w; - w 2 ) y ha ciendo

W W2
COM PUTAC IO N DIGITAL
(2k - mwDF, F,
e = = '"I"lodo de las difere ncias finitas de la Seco 4.5, puede ser fcil me n te
2 m2( w ~ - wD 2m

1
1t' lIdido a la so lucin de sistemas con dos grados de libertad. E l pro
U na for ma alterna tiva de X, es entonces
'(l lIlIiento se ilustra en el siguiente probl e ma, programado para so lu
11111 mn computado r digita l.
X =F
- [ 1 + - - 1] l~ l s istem a se muestra en la F ig. 5.4-l. Pa ra evitar confusi n con
, 2m w~ - w L w~ w 2 1;llIlulices, des ignamos los desp la zam ientos por x, y.

= -F, [1 + - - _... 1] k = 36 kN/m

2k 1 - (w/w,)2 3 - (W/W, )2 k2 = 18 kN / m
Trata ndo a X 2 en la misma t(rrua, obtenemos m = 100 kg

2
F [ -- 1 , _1 ]
71 2 = 25 kg
X = 2k 1 - (w / w,)
=4oo N (>0
La curva de respuesta de frecuencia se muestra en la Fig. 5.3-2. F '
{= O (< O
 "mput:ll'i,'Jn di.:ital 147
146 Sistema ",, /) dIJ ,' grac!"" de lihertad

' .lOn Il !III~ W S lU H i t ~ O) , t (40 ) ,1) X2 ( 4 O) , o Y2' 4 O) ,T (~ O) ,J ( 4 O) ,xe, 4 O) ,le (4 O)

J tI) = 1
DT~D. al
Dr.l~DT"'2
DJ) (1 ) : 0 . O

r D!2(1) = 16 . 0
1(1)= 0 . 0
Y (1) =o. u
IC(l) = 0 . 0
I Cl 11 = o. o
~ (l)~O . O
DO 100 := 2, 40

:r Fig. 5.4 -1.

J (11'= 1
T tI) =O T (l-')
LI'(I. GT .2) GO TO l OO
1 (I) : OIl (1- 1 ) * D'1'2/2
1(1) =J O. O* ' ( 1 ) *012/( 1 + 90 _0 *012)
ou ( 1 ) = 720. O. (X (1) - 1 (1 ) ) +16 . o
Co n dic iones ini c iales : DI2(1) =-S 'IO . oeX( l) +1 ~O. 0 * Y{I)
x x=y=y o Yt:(l ) =1 (1) *1 0 0 . o
IC ( 1) = 1 (1) .'00. o
GO 'rO l OO
iOO f (1' =OY ~ ( 1- 1) . OT2 +2*' ( 1 - 1) -y (1- 2 )
L os subndices pa ra x y y ind ica n la secu en c ia t emporal d e los c lcul u 1 ( 1 ) =0 12 ( 1 - 1) . 012 + 2. X (1 - 1 ' - 1 (1- 2)
Las ec uaciones de mo\' im iento son Df.lt l ) = 72 0. 0 * 'I(L'- Y (1) ) . '6 . 0
DX2 (1 ) =- 5 11 0 . O.X ( 1) I SO .a 1 ( ~ )
YC( I, =t( ! ) . '0 0 . 0
100.t = - 36 .000x + 18.000( y - x) 25y - 18.000( y - x) + 400 XC ( l)= I ( I)*'O O. O
100 eOMTIH U';
~RIT E ( 6, ]00)
1' 0B lllT ( " ' , ' J TIll E OISPL- X,e ll 1lI SPL-Y , C/I ' , /)
JOO
t::.t = 0 .02 U lTE( 6. 400) (J(I ) ,1:(1) ,IClI j , YC(I) , I= I, 40 )
~O O FOIl/ll'l (' ' , 14 , 11 0.4, 2" 4 .6 )
y(1) = x (1) = ;(1) = O. STOP
ji(1) = 16 !M O

U_UI
WRITE
F ig. 5 .4 -3. Programa de co mput ado r.

NO "
[>2 '') SI jlll ' p uede ord e n a rse como
.t = - 540x + 180y
Y= 720( x - y ) + 16
I ~~,t l l ' ecuac iones s e resue lven jun to CO D las ecu ac iones de rec urre nc ia
lit I I Hec. 4 .5.
xi + I i,!!J, 2 + 2x - x j _

Yj + = y/~. t 2 + 2y - y -

ji([) = 7 20[x(/) - y(Il] T 16 y(l) = 7 20[x(l ) - y(n] T 16 Para e::ll ablecer un valo r razonab le de ~ t , obse rva mos que

- ~
y-;;;; = ]8.97 'TI 0,327
ji(n = - 5 4 0 x(J) + 180y (/) x (I) = - 5 40 x( I) + 180 y( l)

-y-;;;;
[k; = 26,8 3 'T 2 = 0,234
Fig. 5.4-2. Diagrama de fluj o.
 Amorti!,uador de vibracione~ 1.9

, hit ,'uriam en te e~ cogem()s un valor j.t = O,O:ZO seg. Se observa tam

ro 1\11; 1' fllW lns aceleracio nes iniciales son.t, =0 y S", = Hi, loque requie
o
,, ' .'1 liSO de la Ec . 4.5-8 para y, y la Ec. 4.5 -10 para x. Usando.\"'1 = 16,
t l ' IIt' III\IS
,...
o h =i(l6)(6./)2 = 0,0032
i.. ,,~ l'anti dades x~ y x~ deben obtenerse simultneamente de las
16 "1 11111' (nes I .. 2
x2
6 x 26./

X2 = - 540:< 2 + t80h

'"o 11\ Jllnde obtene mos

o
30h6./2

'<t Cl x2 2

o .,E Z 1 + 906./
i= -
~ Jl L<: l di agrama de flujo del clculo es el mostrado en la Fig. 5.4-2 Y el
'" ptl~rra ma F ortran se presenta en la Fig. b.4-:). Los resultados y el gr
I'\ll de x y de y se presentan en la Fig. 5.4-4.

A MORTIGUADOR DE VIBRACIONES

I 11 "is te ma resorte -masa h", m" (Fig. S.5-11, sintonizado a la fre

o lllncia d e la fuerza excitatriz de modo que w" = h l / m2' actuar co
i 1,111 mort iguador Y reducir el movimiento de la masa principal m 1 a
-.r
,,;
... (Y) N O
o
bi
111 11 Ha ci endo la sustitucin
2
k
W~2
k2 ,
'" olua,wezedsao ~
Wl 111 mi 2

"po niendo que el movimiento es armnico, la ecuacin para la am

e OO .~ N3 -_~~OO~~N_~._~~W~NWN~.~~~~~m~.~~o_ "lltlld X 1 se r

II-(~J21
U oOO~~~OO~N~-~~~~~~~O~~O~-NN-O~~~~OO~_~~~3

..., oO~~~ -
ooro~~ _~
O~~~~~~3 -
~ ~ ~ N -ro~~~N~~~~-3~ON~~~~ro~oo~-o-~~~
~_~ _~~_~N ~o~m~_~~~_O~~~~OOO~~~~~~N
~OO~ ~ ~~~ N ~~~m _ ~o~~~~~~~_NON~O~OO
-l o~_~~.~o~~.~~~.~~~.oo~~oo~ooW ~~W~ 7 ~_~O

'"
nI
, It I
,
I ,
I , I I
Vl OO_N ~~ ~~~~3 ~' 3~MN_OOOO _~ ~~~~~~33~~~ ~ N _ OO
Xlk, (S.5-1)

l'] - -=
'-<
lO -=

., O~ N ~ ~ ~ -~ ~ ~ N. m~w~m- .Ww.~mN~~~D~.N- .- -.~ ~~

Fo [ 1+ _
k, _
k 'l
(w
--
W 1 ,
1- (W
-
wn
k,
"1
U oo~ ~~-~-~ ro ~N ~-~N~~OO-N~--~~~~~~O~M~O~~O~

o~. ~O. N . ~~~ ~~ ~ . o~ oo~-~~~~~~~-.m~ ~ ~ ~ ~ MM

oc
, o~~~ -~ ~-o~~~~~ ooM O~~~OOOO~~~~~NO~ON~~~ ~ N ~~_

oO ~ ~~ ~ .~~-~ ~.~NN~ N-OON~.~~~O~WON.O NO . " NO

oOO_ ~~ ~ ~ ~~~ ~ N~ O~ _ OOOooo~~o ~ ~~~~~~~~ ~ o o oo
-l
3:
'"'"
, I I , I , , I
o OoOOO _ _ ~ N~N ~ _~OOOOOoOOOO~~N NNNN _ _ OOOOoO
....
o
I I I I

., 0000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000

.......'"
O ~ ~~OOO ~ ~~OOON ~~ ~ON ~~~O~~~roO N ~~~O~~~ooo~~~oo
o OOOO-- _ _ _
, , I I I ,
NNNN~M~~~~

o o o o ooo o oooocooooooooooooooooooooooooooo
I , I , , ,
~~~~

~~~~~~~~~~~~~~~

, I , I I , , h
.., _~~~~~~ ro~O
_ _
_ N~~
_ __~~~m~
_ _ _ _ O~ N ~~~~~m~O~N~~~~~OO~O
~ N ~NN ~NN~NN~~~~~~~~~M~

Fig. 5.5-1. Amorti:(Uador de vib raciones. 1:

148
 160 Si"tema cun du.' grado., de libertad
Amorti b'Usdor de pndulo ce ntrfugo 151

8, lil ',* 1H1"IlJlcl lit'

.X2 = Fo (5 .5 -2)
61 :i I 111 k2
"""1 111 fuerza q ue acta en m:2 es

~llJ? 4 I
2
I I 11 I 1-71--1-1-1- - - 1 - - - --1
k2 X 2 = w m 2X 2 = - Fo
! h l l4 l IHI1Ilamorti guador k 2 , m 2 ejerce una fue rza igual y opuesta a
Ir fl1l'lW perturbado ra . As, las consta ntes k 2 y m 2 depen den del
21 1I 1 I \ I I '1 lIt'rmiL ido de X 2 .

1.0
l. AMORTIG UADOR DE PENDUI..O

o 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 CENTRIFUGO

.!!J_
UJ22
Fig. 5.5-2. Respuesta vets us frecuencia.
La F ig. 5.5-2 muestra un grfico de esta ec uacin con .. = m:2 / m l co
mo pa rmetro. Not a mos que k ~ / k l = ''(W il. , W 1 1 )2. Las dos frecuen
cias natura les del siste ma se mu es t ran en la F ig. 5.5-3.
Hasta aq u, nad a se ha dic ho con respecto al t /;\1l1a o del amorti
guador. E n w = wu, la ampli t ud X I = O pero, el amo rtiguador sufre una
I ~ 11,,"urliguado r de la Seco 5.5 es efect ivo ni camente a una frec uencia
, . Tambin, con frecuencias de reson ancia a cada lado de W:2:2' la
ti 1"llId del amortiguador resorte -m asa, est muy lim ita da
Pura un sistema ro tato rio tal como el mot or de automvil, los tor
II1I I dr' excitaci n so n propo rciona les a n, que vara en un amp lio ran
Asi, para que el amortiguado r sea efectivo , su frecuencia na t ural
idi!! '. N proporcio nal a la velocidad. Las caractersti cas del p n dulo
!llllIlI~O son ideales para este p rop sit o.
LI! Fig. 5.6-1 muestra lo ese ncia l del pndulo cen t rfugo. E s un sis
jul' ne) linea l con dos grados de libertad ; sin emba rgo, lim itaremos sus
lul'ones a ngulos peque os , redu ciendo as su co mp lejidad.
Colocando las coordenadas a travs de O' , parale la y normal a r,

i.i"
j,) lllt' n r gira con velocidad ( + ~) . La aceleracin de m es la suma vec
de la acelera ci n de O' y la aceleraci n de m rel ativa a O'.

am = [ Rii sencp - R(j2 cos cp ,- r(O + ~) 2]i

+ [ Rij cos <1> + RO 2 sen <1> + r( j + ;;') ] j (5.61)
l'
3 3' 1.1
-IIIII el momento con respecto a O' es ce ro, tenemos

rn [ RiJ cos cp + RO 2 sen cp + r( + ;;') ] r = O (5.6-2)

\IlKl1liendo ct> pequeo, hacemos cos ct> = 1 y sen (J = (J, llegando a la

para el pnd ulo:
'.UlII' l n

.. ( -R
cp+ (J' 2) </> -_ - ( R + r) },.
-- rJ (5.6-3)
r r
Razn de ma sas f1

La ec uaci n de a rriba contiene t an Lo () como ct> y, por lo Lanto, se

rllllll're un a segunda ecuacin , constitu ida por la ecua cin del torque
",\111 In rueda . Act ua ndo en la rueda est el torque e xc itatriz y el torque
Fig.6.5-3. Frec uenci as naturales versus l' = m .: m I '

lid I", ndu lo que se cal cu la n del producto vectorial de l radio R de la rue
152 Si.,tema CO/1 dos grados de libertad l.Ji'lpaUnr de vibraciones 15:1

i I Inmbin, reconoeiendo que el mayor trmino en la Ec. (5.6-1) es

./
1:lilrl, li Ij~ = nY , el torque pendular, opuesto al torque perturbador T
" /

./
",!ViNte en
M ~ m(R + r)n 2R</> (5 ..6-1)

~
DISIP ADOR DE VIBRACIONES
o O'
1';0 "llllt raste con el amorti~ador, en donde la fue-rza excitatriz es
o F Ilillr"tH por el amortiguador, en el disipador se disipa energa. La Fig.
J
I wpresen ta un disipador tipo friccin , conocido como disipador de
l,fl1lllhe':ler, que ha encontrado uso prctico en sistemas torsionales ta
h'N j 11111(1 mquinas Diesel y de gas, para limitar las amplitudes de vibra
Fig. 5.6-1. Pndulo centrfugo. !,,, 11 ve loc idades crticas. El disipador consta de dos volantes a libres
I!!!fll . rotar en el eje y conducidos nicamente por medio de los anillos

da y la fuerza pendular ma m E s evidente, de las ecuaciones (5.6-1) \'

i., ir'it-,'i6 n b cuando la presin normal se mantiene por medio de pernos
i'!ill(t ados c .
(5.6-3) que, an para pequeos ngulos, resultaremos con dos ecuae ill
nes diferenciales no lineales y que, una solucin simple no es posihlt
sin una aproximacin adicional.
c~":::
\o-\~
=~~Jd 1
Si suponemos que el movimiento de la rueda es una rotacin eh '1"\\-\\'\

tacionaria n ms una pequea oscilacin sinusoidal, podemos escribi r

= nI + 00 senwl o

(j = n + wOo cos wl ;;,; n (5.6-41

(j = - w200 sen wl

Enton ces la Ec. (5.6-3) se convierte en

. + (R---: n2)</> = (R+r)
</> --r- w200sen wl (5.6-:1' I

y reconocemos q ue la frecuen c ia natural del pndulo es

w
n
= n' IR
V---: (5.6-1'11 Fig. 5 .7 - 1. Disipador to rsion a l de vibraci n .

Su po niendo una solucin esta cionaria fi = (Jo sen (wt -(f) , la raz" uando estn bien ajustados, los vo lantes rotan con el eje para
de a mp li t udes es pI ,,\leas os cilac ion es. Sin embargo, cuando las osci laciones torsionales
2
h I (je se ha cen grandes, los vo la nt es no siguen al eje, debi do a su gran
n R 2 Jiu rea y la energa se disipa por friccin debido al movimiento relat ivo.
---w
r
0 (5.6-61 1.11 disipacin de energa limita as la amplitud de oscilacin, previ
1!!"llIlo po r lo tanto, la ocurrencia de grandes esfuerzos de torsin en
</>0 ( R ; r )w 2
,i I'J(I.
A pesar de la simplicida d del disipador torsional, el anlisis ma
que ind ica cla ramente que la oscilacin (Jo de la rueda se a nu la cuan jf!11I11tico de su comportamien t o es algo comp li cado. Por ejemp lo, los
do w = n V1fTr. \lIllIntes pueden deslizarse continuamente, durante una parte de l ciclo
!! 1111 hace rlo en absoluto , dependiendo de la presin ejercida por los
 Di si pado r de vibraciones 155
154 S Ist ema con dos ;rados de lbertad

pernos resortados. Si la presin en el anillo de fri ccin es, o muy gra ndl'
para desliza mie nto o cero, no hay disipa ci n de energia y el sistema
pierde su finali dad. Na tu ra lmente, la mxi ma disipa c in de energa
tiene lu gar a a lguna presin in te rmedia, res ultando en su eficienc ia
pLima del dis ipador.
Para adquirir u na buena vis in del prob lema, co ns ide ramos bre
vemente e l caso en que los vo lantes se des lj za n con ti nuamente . S upo
n ie ndo qu e el cubo del eje est oscilando co n re lac in a su velocidad
angu lar media, como se muestr a en la F ig. 5.7-2, los vo lantes quedarn Fig. 5.7-3. Disipador viscoso no aju:;tado.
some tidos a un torque de fri cc in co ns tante dura nte el desli zamiento.
La acelera cin del vo lant e, represel1tada por la pendie nte de la curva
de ve locidad, se r constan te e igual a T / J, en donde J es el mome nto IlIrhllt'illn. En contraste con el p ndu lo cent r'u go, el di sipadoT torsiona l
de in ercia de los vola nt es y, su velocidad estar representada por una !lh'<I~tI no ajusta do, es efec t ivo sobre un am plio rango de operac in .
se rie de l neas rec tas . La velocidad de los volantes est ar aumen ta ndo ! '(,jj; lu de una masa rota cional libre, dent ro de una cavidad cil nd rica
m ient ras la velocidad de l eje sea mayo r que la de los vo la ntes y, dismi IlJllfl l~(m flu ido viscoso, co mo muest ra la Fig. 5.7 -3. Ta l sistema est
nuyendo cuando la ve locidad del eje cae por deba jo de la de los volan !limdmente in corporado en la polea te rm inal de u n cigeal q ue co n
(11111 ItI correa del vent ilado r y, se co noce a men udo co mo el disi pador
tes , como se muestra en el di agra ma .
ji ... 1llludi lle.
Jlodemos examina r el di sipador v iscoso no ajus t ado ~omo a un sis
II~r:;~
~
, l(III/1 rie dos grados de libe rtad, cons iderando el c igea l al cual est
I "11I.('tado como fijo en un extremo, co n e l disipado r en el ot ro . Con l a

Vigo 5.7-2. D~pador torsional bajo 'l 'l d('?; tors ional de l eje igu al a K lb-pu lg rad, el d isipado r puede con
, T
Pen die nte ... J des lizamiento continuo. ldl'f/lrse como exc itado por un torque arm ni co Mfje 1wJ E l torq ue del
t.lillipaclor resu lta de la vIscosidad de l flu ido dentro de La cavidad de la
11(.1"/1 ) lo supondremos propo rciona l a la velocidad de rot aci n re lati
E l t rabajo hecho por el disipador es
\'0 \'nl re La polea y la masa libre. As las doS ecuaciones de mov imien to
w= f T dO f
= T w' dI (5.7-1) Ilflrll la po lea y la masa libre so n

jj + K(J + c( (j - q,) = M oe wl
en donde w' es la velo cidad rela ti va, es igual a l producto del torque y (5.7 -2)
de l rea sombreada de la F ig. 5.7- 2. Como esta rea sombreada es pe J dCP - c( 8 - q,) = O
quea para un T grande y gra nde para u n T peq ue o, la ene rga mxi
ma es di si pada para a lgn va lor intermedio de T* . l ~tll lidiando soluc iones de la for ma
Obv ia mente , el dis ipador debe ser co locado en una pos ic in en (J = (Joei<vl
(5 .7 -3)
donde la amplit ud de oscilacin es la mx ima. Est a posicin est ge
nera lme nte en el lado de l eje ms alejado de l vo lante prin cipal, puesto = !poe iW1
que e l nodo est usua lmente cerca a la masa mayo r. donde UlI Y q II SOI1 ampl itudes comp lejas. Sustit ucin en las ec ua
1 II

El disipador viscoso de vibraci" 110 ajustado. En un siste "HInes diferenciales condu ce a

ma rotatorio la l como un motor de automvil , las frecuencias perturba
doras para oscilacio nes tors iona les, son proporcio na les a la ve locidad K _ w2) + i CW ]O _ icw m = Mo
[( J . J O J ""o J
de rotacin. Sin embargo, hay genera lm ente ms de una frecue ncia per
turbadora y. e l pndu lo cent rifugo tiene la desven taja de que debe n
utilizarse va rios pndulos " si ntonizados" al nme ro de orden de la per
-w-
?
+I J
CW)
' !Po =
icw
-y;; (Jo (5.7 -4)
(
d
,J. P . Den Hartog y .J. Ormondroyd. "Tnrsional Vibnllion Dampers '. Trans ASM E
APM -fJ21:1 (sept.iembre diciembre, 19:Hl) . pgs. ITi152. IWminando q O ent re las dos ec ua ciones, la expresi n para la am pli
156 Sistema co n dos grado" de libertad

tud IJ o de la polea resulta 13. 0

(W2Jd - icw)
Mo
0
[w 2JAK - Jw 2)] + icw[ w2Jd - (K - Jw 2)]
(5.7-:,j 5,0

4.0
Haciendo W~ = K/J y /1 = Jo / J, el amortiguamiento crtico es

Ce = 2Jwn ,
e
e = -2Jw
C'
e
n
= 2Vwn "lt
l: 3.0

2 .0 .
La ecuacin de la amptitud es entonces

;.2(w j wn )2 + 4r 2 1.0

I~:I= ;.2(wjwn )2(I - w 2jw~)2 + 4r 2

[ ;.(wjwn )2 - (1 - w 2jw~)]2
o
I I
1.0
I~I i
2.0
(5.7 -ti) W
wn
lo que indica que IKIJ o / M o I es funcin de tres parmetros t, /1 Y F JI'. 5.7 -4. Respuesta de un disipador viscoso no ajustado (todas las curvas
(w / wn ). I tIISa n por Pl.
Si se mantiene /1 constante y se grafica IKoo / M o I contra
(w/w n l, la curva para cualquier 1 aparecer algo similar a la de un 0.0 ,r -~'-----
sistema con un grado de libertad y un pico singular. Son de inters 1m;
dos valores extremos de 1 = O Y t = ro . Cuando t = O tenemos un siste
ma no amortiguado con frecuencia de resonancia W n = VK7J y la am
plitud ser infinita a esta frecuencia . Si t = ro , la masa del disipador y
la rueda se movern juntas como una masa singular y tenemos, de nue
vo, un sistema no amortiguado pero con frecuencia natural VK/ (J +Jdl.
As, como en el disipador de Lan chester de la seccin anterior.
hay un amortiguador ptimo lo para el cual la amplitud pico es un m 0.0'
n imo como se muestra en la Fig. 5.7-4 . El resultado puede presentarsl>
como un grfico de los va lores pico como funcin de t para cualquier
/1, como se mues tra en la F ig. 5.7-5.

ro =
I
;. (5.7-7)
- 2( 1 + .t)(2 + ;.)
y la ampl itud pico para el amort iguado pt imo se produce a una fre 1.0 I .
cuencia igu a l a
w
2/ (2 + ;.) (5.7-8)
wn

A estas con clusiones puede llega rse al observar que las curvas di> ,o '~ _____________ ________ ____ ~ ~ ~~~=-_-L . ________ ~

la Fig. 5.7-4 pasan todas a t ravs de un punto com n P , sin importar Q~ 0 . 1,0 1.0
los valores num ricos de t. Asi, iguala ndo la ecuacin pa ra IK Oo / MI ~
para 1 = O y 1 = ro , se encuent ra la E c. 5.7-8. L a curva de amort iguado
pti mo debe ent onces pasa r por P con pendien te cero as que, si susti F ig.5 .7-5.
tu imos (w / wn II = 2/ (2 +11) en la der ivada de la Ec. (5.7-6) igualada
157
 158 -",,t em o con dos !<l'CId"s de lihertad
IJ~lr'l' 1(1 ~i-rt,~, ' oIJl('1) l'll l 'j t';' nd :Ittlriw, 15U

~,:~,91~"
Jpw ,ene =: Jpwe

~
eJpw
F;g.5.7-6. D;'; p,rl" ,;,""" "" 'j""."I.
w ., r -
a ce ro, se obti ene la expresi n para l o. Es evidente q ue estas co 1l1' 11J

. w,
,"', ,.1",6 ~ , w, sene
s io nes se aplica n tam bi n a l sistema lin ea l resorte -masa de la
1"11
5.7-6, que es un caso espec ia l del disi pador de vibrac in amortigu wl..
J dW ,sen e cose ". J dw,e
con el reso rte del amortiguador igual a cero .

Fi~. 5.8-2.

5 .8 EFE CTO G I ROSCOPICO EN EJE S

,,"}dll . As. el momento angul ar H de la ru eda es Jpw, perpen d icu
ROTATORIOS
I"r It la rueda y .1,/"-' sen !i, pa ra le lo a la cara de la rueda, como se
iit" lI fU an la Fi g. 5.8-2, en donde J p y J d son los momentos po la r y
U na rueda giratO ria y eje pueden, bajo ciertas oond iciones, introd Ul 1I t1[11111 Ira I de inerc ia de la rueda
un momento giroscpico acop lando la defl exi n y la pend ien t e pa ra pr ll 1'; 1 momen to giroscpico M, que debe ejerce r el eje sub re la rueda,
du ci r u n prob lema con dos gra dos de li bertad . nus traremos este efe!'11I ! ~I Ha de ca mbio de este ve ct or mome nt o debi da a W . Sup onien
e n trm inos de un a rue da giratOl'ia y u n eje en vola di ZO, como el mos! r,) lit fI IJI'queo y descom pon iendo H en componen tes para le la y perpen
do en la F'ig. 5.8-l. "'JI lit r 1 w , obtenemos
S i la rueda y el eje, en la posic in d efl ectada, estn rotando, In
rueda ('on reflpecto a su p ropia norm al y, el plano fo rm a do por el eje dt M = (Jpw() - JdW())W I (5 .8-U
form a do y el eje origi na l, con respecto a l eje origina l, se p re:;enta r 11 1111
I I~ I Ilil1mentc> ejercido en el eje po r la rue da es el negativo del a nt e rior
fuerza P ac tua n do hacia arriba, en el centro de la rueda. deb id a a f UI"
za ce nt rifuga y un mo mento gi roscpico M debido a la ra ta de cam),l"
del mome nto angular de la ru ed a, que tiende a enderezar el eje. L a fUl 'r M ,= -(Jp : - Jd) wf8
za cen t rfuga es simp lemente P= mwf y , en donde y es la deflex ill ll 1
(fi .R-21
del cen t w de la rueda. p
- Jdw fO( a :1- 1)
. ul,cs6
a = J{I / J" .
1I IIdo
La de fl ex in y pen di ente, en el ex trem o de la rueda, de l eje puede
!'I,'nhirse en t rminos de coeficient es de infl uenc ia.
.,.,.,. V
&w,.
._
9 \
.__
sen e
w,
y =
() =
all P +
a 2 ,P +
a12 M~
Ct: 22 M,
(5 .8<1)

Fig.5.8- l .
11!l1 ituyen do P y M." obtenem os

Para determ in ar el mome nto giroscpico M de la rueda. cons id lm' y -_ ( 2)

allmw l y - a l2 J d w I a~ - 1 8
W ) 2(
mos un p lano formado por e l eje deflectado y el eje origi n al y. defina mn (5.8 -4 )
a "-' 1 , como la ve locidad de rotacin de este p lano co n respec to al l"
origi nal. Descompon ien do a w 1 en componentes perpendicular y pal'll
8 = (a2 l mwDy - a22J d w(a :1 - 1)0
lela a la cara de la rueda. obtenemo; W se n ti y W2 COS (J, como en 111 l.". l'oe fic ientes de influ en cia para e l casO en que el cojinete e ~ t fijo
F ig. 5.8-1. S i a l eje se le da un a rotaci n a dicio na l W 2 (re lat iva al pla ll" 1 ~'ldHme nte son:
descr it o antes ). la vel ocidad tota l de rotaci n de la rueda en la d ircl' IJ 12
cin norm al es (S.8-;) )
a ll = 3 EI ' a l2 a 21 2EI ' aH El

W = WI cos O + W
2
Las ecuaciones (5.8-4) tambin se aplican en el C3::iO en q ue la ri
de l cojinete es fini t a de mane ra que t ienen lugar, t.raslacin y
Itll'1.
que es fea lmente la rotacin t ot a l del eje o la ve locidad de rotaci n dI'
,,,1 Icion del eje, como s e muest ra en la F ig. 5.8<1.
160 S i"tema ('<JI) do" grado" de /ihertod
g fcct" giro~C I)i cu e n eje5 rotatori os 161
p
"1111 IUIIOI-I para .v y {J toman la fo rma

(W 2 - 1))' - ~Il EDW2(a ~

0: W
- 1)0 = O
12
(5.8-10)
p i, ~:~WY-[ DW2( a ~- 1)+ 1]0=0
Q,3 y

~ " j i IIrdullrlo el det erm in ante a cero, obtenemos la relacin ent re rot a
1 ti 11 I pln no eje deformado-eje ini cia l y la rot acin de la rueda, que
k
t "l!lIIUI!' .: 1 "spin " ,
2
" W4 + (D - 1) W 1
Fig. ;' .H-:1. S = _ _ _D . -_1:..-)_ _D.:,.
_ (.:....E_ (E_ -_I.:....)
(5.8-11)
El lado izquierdo de la ecuacin es a hora reemplazado por 1) y (fj -d i aw(W 2
+ E ~ 1)
1) = allP + a l2 M s 1011'.,111 moda 1 ei;it dada por
(5 .H-lil
0 - fJ a 21 P + an M$

De la geometra de la Fig. 5.8-:1, tenemos

=
y
- DW (a""W - 1)
U I2
2

(5.8-12)
()
(W 2 1)
"/) = y .- ~ - 1f3 = Ji _ P _
U 22 -
!MB
k K l',;' In:; ecuaciones puede n reso lveTse suponiendo un valo r para la
,"lB IIlhk ad imension ru W y reso lvie ndo para la idem S . L a Fig. 5.8-4
f3 =K' ,\1 [; PI + 1\( t 1'11 una re la cin t p ila W-S. Ex isten dos modos W retT grados y
lIIudos W hacia adeln n t e por cada veloc idad S.
aSI qu e

y= ( U II +;+ K
I /2) P+ (u 12 + KI ) Ms =u II
_
P+(X_ I2 ,lI,l$
(5.8-/1

o= ( u 12 + ~)P + (U 22 + ~) Ms = a21 P + anMs

As las nuevas ecuaciones para el cojinete fl e xible difieren nicamentl'

en los coeficientes de influencia

y = (ti llmwD)' - aI 2i d w( a :1 - 1)0 o SPIN S +

(5 ,8 -HI
F ig. 5.8-4.
l a ~ - 1 ()
'- 2' - 2( W )
O = (u12mwl)Y - unidw
Modo W s incrnico. Para una rueda con un desbalance, v imos
In t rod ucie ndo las siguientes cantidades adimensioIlales 111 '-lt'c. 3.4 que la velocidad w 1 puede ser igua l a la velocidad de ro
"'{!JI e.'. As, la ecuacin de frecuen cia, E c . (;\.8-4), para el modo
W D ~~ id
wl yii llm ii'llIlIil' () W, toma la frma
(1: 11 In
(S,H-!"
2
-1
(1 trl)mw )[ 1 + u n i d w 2(a - 1) ] + (a 2I mwD[ lX l2 J d w 2 (a - 1) ] = O
.'l' /:: __ ll
. = wyo.
C l l-Nl
all (\<:2 (5.8-13)
162 .'i st rma (, U/l dos /<rad()s dI' li hertod I',..'' ,'mus 16:'\

~' ~2

4
Fil{. P5-2.
(~ )2
CUy

D'!II.rrn ine los modos normales y las frecuencias del sistema mostrado
"11 111 F ig. Pfi- 2 con n = 1.
1'1Ir:! 1: 1 s istema del P[)-2, determin e las frecuencias naturale,; como
llll"in de 11.
3J d
-
o 2 4 10 12 14 R - mL 2 Ilel..rm ine las frec uencias naturales y formas modales del sistema
1n',!;1 rado e n la Fig. P5-4.
Fig. 5.8-;;.

Pa ra u na rueda co n forma d e di sco delga do,

de arr iba co nd uce a

W4 + 12EJ
mJd /3
( m/
3
2
_ J
u)w
2 _ 2
mJ
Q

d
= J p J,/ = 2 Y la ecuac il ll l

(EI)2 =12
O {5.8-1 11
~
~t--!' ~2
J K, er@1,
Como. en ausencia de l pa r g ir(>SCOP1CO, la fre cuencia natural del "isl. F ig. P 5-4. Fig. P5 -5.
ma es w,. = V3EI m l , pode mos es c ribir la ec uacin de frecuelH'l
como lt,'term ine los modos normales del s iste ma torsional mostrado en la Fig.

( ~w" )4 + 4( ~R _ 1 )( ~w )2 _~R = O
y SI K ( = O en el sistema torsional del probl ema 5-5, el si:;tema se vue lve
en don de R = 3 J ,, / m[.! p uede ser conside ra do como un trmino d
a coplamiento. L a rel ac in entre (w / w,Y Y R est mostrada en I
F ig, 5.8-5. Pa ra va lores muy gran des de R, la raz n e I y tiende
y, la frecuen c ia natu r al de l sistema tiende a w = V l 2El 1 mt J .
I'r, r,para K ( = K l Y J , = 2J L
'1 11 ~iste m a de dos grados de li ben ad dege nerado co n una so la rre
'"'lItia na tu ral. D iscuta los modos no rma les de este sis tema y de un
( luma lin ea l resort e-masa equi va le n le . M uestre que el sistema pu ede
(r tra lado como uno con un ~()Io grado de libert ad, usa ndo la coorde
" ,d q, = (o( - o~).
U.'tlrmi ne la frec ue ncia natural del ::;istema torsional de la F ig. P5 -7 , Y
dihuje la curva del modo norma l. G = 11 ,5 X 10'; li b, pu lg".

lb pulg -seg 2
PROBLEMAS

n
3 Ib- pulg -seg 2

5 -1 E;;crib a las ecuaciones de movimiento para el s istema m() ~ trad()

F ig. Pi)-l Y dete rmine sus frecuen cias natural es y torm as modales.
CJI
" r
1 2'~ 6 " O
tij . 00
EL

Fig. P5 -7. Fig. P5 -8.

I II( I ren e lctrico formado por dos car ros de 50.000 lb cada uno, es tI co
I"." llldo pO I' acoples de 16.000 lb pu Ig de rigi d~ z, como en la Flg . P3 -8.
I "lit la fre cuenc ia natura l del s ist e ma.
" 'plln iendo pequeas a mp lit udes, escr iba la ecua cin diferencia l de mo
Fig. P5-1. (m(l'nlO para un p ndulo dob le, usa ndo la::; coo rden ada,., mostradas en
 16 4 Sistema C/i n do" :rado" dI' lillPrtad
Probl emas 165

9l~ =~x

m m m
}'ig. P5 -9.

Fi g. P 5 -14. F ig. P5-15.

la Fig . P S-9. Demu es tre q ue la::; frecuen cias na t ura les del s istem a son:
I rl Dos p ndulos iguales, libres para rotar con respecto a l eje x-x estn
W=-V~ (2 Vi ) acopla dos por una manguera de caucho de res istencia torsional k
lb-pul g/ rad, como en la Fig. P5-15 . H a lle las frec uencias natura les para
Determine la razn d e a m p itudc:-: XI / X " y localice los nodos para lo~ los modos normales de vibracin, y describa c mo pueden iniciarse es
dos modos de vibracin. tos mov imientos .
5 - 10 Escriba la s ecuaciones de movimiento d el pndulo dob le en t rminos d"

S i 1= 19,3 p ulg, mg = 3,86 lb, Y k = 2,0 lb-pulg/ rad , det e rmine e l perodo
los n;.;uJos /1 1 y 0 2, medido,; a partir de la vertica l.
de v ibracin para un movimi ento con (1 I = O Y e~ = (lo. Examine cu id a do
5- 11
Dos masas m I y m" e:;; t a n unida s a un a cuerda liv ia na con te ns in 7'.

sa me n te la fase del movimiento, cuando la amplitud tien de a cero.

como ~e muestra en la F ig. P5-11. Supon iendo qu e T permanece con"

tante , cuando las masas se d es plaza n normalmente a la cuerca, escriba

1" Determine las ecuaciones d e movimiento pa ra el s istema d e l Proh . 5-4

cua n do las condiciones iniciales son x 1(0) = A , XI (Ol = X 2 (Ol = Xl (O) = O.
las ecuac iones de mo vi miento en frm a matric ia l.

E l p ndulo dob le del Probo 5-9 es arrancado con las s igu ie ntes condicio
nes in ic iales : x 1 (O) = X2 (O ) = X , X1(0) = ;(2 (O) = O. Determine las ecua
ciones d e movimiento.
lH La masa ms baja de l Prob o 5-1 es gol peada sbi ta mente, im pa rtindole
F i If. P 5- 1 1.
una ve locidad in icial Xz (O) = V. H alle la ecuacin de mo vimiento.
In S i e l sistema del Prob o 5- 1. es a rra ncado con cond ic ion es ini c ia les
5 -12 En el Probo S- ll , si la8 dos masas son iguaJes , mues tre que las frec uen x
X I (O) = O. X:l (O) = 1,0 XI (O) = 2 (O) = 0, mues t re qu e la;; ecua cio nes de
c ia s d e modo norma l son w, = V~ y w ] = V;rr:n) . E sta blezca la movi miento son
confi guraci n pa ra estos modos normales .
x .( t ) = 0,447 COS w.1 - 0,447 COS w21
5-13 E n e l Probo ;) - 11, s i m i = :m y m] = m, determine las frec uen cias de modo
norma l y las formas moda les. X2( / ) = 0,722 COS W.I + 0.278 COS w21

5-14 Un sis tema t.o rs iona l, Fig. P 5-14, est com puest.o de un eje de ri gidez
K , . un cubo de radio r y mo me nt o d e in e rci a J " cua t ro resortes dr
W. = v O,382k /m W2 = V 2. 618k/ m
hoja s con r igidez k ] y, u na rueda ex t rema d e ra dio R y mome nto dl'
n Escoja las coor dena d as x para el desplazam iento d e e y, (1 para la rot a
inercia J ., . Es c riba las ecuac iones di fere nc ia les pa ra osci la ci n to r
cin, de acuerdo a las agujas, de la barra un ifo rm e most rad a en la F ig.
siona l, s up on iend() un e xt re mo de l eje fijo. M uest re que la ecu ac i n dI'
frec uencia es : P5-20. Det ermine las frecuencias nat urales y las form as mod ales .

"-' 4- ("-'"2 + Wn
2 + --;Wn
J 2 2)W2+ 2 2_O

Ij
WIIWn

en don de W I I Y Wll son frecuencias no aco pladas dad a s po r

2 _-./(J ,r o
WI I -
w i2 = 4k 2 R
J2
2

Fig . P5-20.
I T i
l.-1.4 --1--1.-1--1.
42
--1
m

12
166 ."',j,...,tcmo ('!In dI)...., ;..;rocllJ""; el!' hhertad l'rohhmul" 1117

. -.,

r l +-1.,. 1--1 I.ll'f 1'1"11 11111' l a~ 'r (' I' Ue rl" I H s na t u ra les y los m odos nor ma les de l !';i ~ te m a
IJHl;'; ! rad' l 1'11 IH F ig. p;).~(j cu an d o

;L /:////://j~
,- gm l = 3,S6 lb k l = 20 Ibjpu lg
g m2 = 1,931b k 2 = 10lbjpulg

/7 Fig. P5-21. Cua ndo se le ex cita c(m F, = Fu sen wt , de te rmine las ecuaciones
para las a m p litu des y gTa fq u el a s con tra w/ w 11'
5-21 E s crib a la ec ua cin matric ia l de movimiento para el si~tema m ostrad"
e n la F ig. P521, usando las coo rde n ad as en x 1 y X 2 en m y 2m. !J"
t e rm in e la ecuac i n p a ra la ~ fre cu en c ia $ de m od o normal y df;scriba la,. p
formas modales. ~I
. i
t >~
irl:o~
5-22 E n el pro blem a 6:n, si se usan las coordenadas x en m y {j, qu t'orm ~ senwt
de aco p lamiento resul tar ')
5-23 Co mprese los Probo ;) 9 y 510 en fo r ma m a tricial e indique el tipo d"
a compl a m iento preSente e n cada sist ema too rd e na do .
5-24 Se da la &iguiente informacin para cierto automvil mostrado en la
~~ ig. ]->;124.
FF
W = ].5UU lb k l = 2.()()0 lb/pie
/1 = -f,-f pies k 2 = 2AOO lb/pie
Fig. P5-26. F ig. P5-27.
/2 = 5,6 pies r = -f pes = radio de giro con respecto al C.g.
Un rot or est montado sob re cojinetes libres para movene en un plano
,, ngu lar como se muestra en la Fig. Pf)27. E l ro tor es simtrico con res
Det e rmin e los modos normales de 'vibrncin y localice el nodo para cada
peCl O a (), con m asa total M y m om e nto de inerc ia JI), con respecto a
modo.
Iln eje pel'pe n d icu1a r a l eje. S i a ctu a un pequeo desbalance m r, a una
,i~ tant- i a a xial b de l Ci'nt ro (J , d e t ermine las ec ua ciones de m ovim iento

---~
- \
- :f
paTa un a veloc idad d e rotaci n w.
'" II n ed ificio de dos pisos , repTesen i ado en la Fig . 528 por medi o de un
---- r--- ~1 T L - ~2 " !listero a d e ln asas con ce ntradas, con In I = ~ 1n 2 Y h I =; k,. M uest re que

m'77(;~??-:' ~):mJ7mmrJ;;L7u

b US m ndos norm a les son

X l)(I) 1 k,
( -
. X2
= 2,U w; = "2 m i
Fig. P5-2. ),(21_
(
~
X2 - - 1,0 w-, = 2 ~
2 mi
5-25 Un pe rfi.l de a la que va a ser probado e n un t ne l de v iento est sopor
tado p or un reso rte li nea l k y u n reso rt e t ()r~i()n a l K, com o se muestra
e l] l a f ig. P.'2.S . '-; 1 el cen tro de graved ad de la secc in I'st a un a di,
t a nci a (! adela nt e de l punto d e sopo rte, ha lle las ecu a c iones di fe rencia
le;.; de movim iento de l sist em a .

r
l x,

x2-f/i/S0l:Zq{

Fig. P5-25. Fig. P5-28. /

168 Si"tema ('1111 d"" -" roe/u" di' libertad 1' .... bl,III:l S 1H9

5-29 En el Probo 5-28, si la fuerza se aplica a m 1 para deflectarla l'lI 1111 . '
un ida d Y. e l sistema se libera en esta po::;icin, determine la ecua"I" 11
de mo vim ie nto de cada masa por medio del mtodo de la suma d,
modos normales.
5 -30 En el Probo 5-29, halle la raz n del cortante mximo en el primero y s ,,
gundo piso .
, Yo

YG
.
;'
I
I
I
'\
1
I
I
I
10 9

YG
(
(!lf= 1.
lo
W,
Wh
)2= 4

3
/)
h
IJ
,
h

5 -3 1 Repita el Prob o ;)-29. si se ap lica la carga a m 1 , desplazndola en

unidad.
5-32 Suponga en el Probo f)-28 que un sisnlo hace 4lA el terreno oscile en d i
reccin horizontal como x . = X. sen ",l. Halle la respuesta del edill
lIlI ! '

l'

I
--" I
/1 .0
0 . 734 /
-.- 2 .0
, ,
, l'
2 .73
I
3 .0
w
Wh

cio y grafquela contra "' / ""1' 1 I I

5-3 3 Pa ra simular e l efecto de un temblor en un edificio rgido, se SUpOlIl'
que la base est co nectada al terreno por medio de dos resurtes: K,.
para la rigidez de traslacin y K, para la rigide z rotacional. Si el te
rreno recih e un movimiento armnico 'r'r = )'" sen",t , escriba las eClla
I

,1
I:
l'1 V X .' .., I(
I
rV
1
cilmes de movimient.o en trminos de las coordenadas mostradas en la
Fig. P :)-;3;3.
~I ~! I
Fig. P 5-3!'i .

\,1 LUl> juntas de expansin de una ca rretera de hormiwn estn a 4;) pies.
;"tas jUlltas caU:ian una seri e de impulso,; a interva los iguales que
ule( tan a los carros viajan do a velocidad co nstante. Determine lus ve lo
(' idades a las cua les, el mo vi miento de ca beceo y el movimien to de a rriba
iI a bajo, so n ms fciles de ocurrir para el auto m\'il del Probo 5-24 .

17 Pa ra e l ,;istema de la Fig. P 5-:37. W, = 200 lb y el peso de l a mortiguador

YG !::. IV2 50 lb. Si W es excitado por un desba lance de 2 lhpul g que
Fig. P 5-3:L rllta a l.S00 rpm, de te rmin e e l valo r ap rop iado de l re..'i orte d e l amnrti
.:uado )' k". C ul se r la amplitu d de W" ')
5-34 Resuelva la s ecuaciones de l Probo 5-33, haciendo

2
I.olh
Kh
= M' (~~ r~
=
w2= ~
r M p; (:: f= 4
1
2/(1
La prim era frec uen na t.ura l y forma moda l son
Yo Fig. P5-37.
~ = 0.734 Y 1.14
Wh 10 =
",1-\ b: n el Probo S-:17. si se introduce e l amortiguador (' e n t re W l y W~
indicando qu e el movimiento es predomi nan temen te de t ras la c in. Es deter mine las ecuaciones de la amp litud po r el mtodo del lgebra
table zca la segu nd a frec uenc ia natural y s u modo ('r'l = Yo - 2l o/J o = des com p leja.
p laza miento de l t ope). ,e1\I Un vo lante con inercia I tiene un a mortiguadllr to)'sional . con momento
5-35 L a res pu est a y la configura cin modal de los Probo 5-33 y 5-34 se mues de ine rc ia Id. libre pa ra r'ltar en e l eje y co ne c tado al vo lant e por cua
t ran e n la F ig. P5 -35. Verifiq ue las for mas modales para d iferentes valo tro r eso rtes de rigid ez k lb pu 19. como en la F ig. P 5-;39. Es cri ba las
res de la razn de frecue n c ia . ec uac iones de mo v imiento del sis tema y di sc uta la respuesta del s iste
ma a un torq ue osci latorio.
170 -" ,, t em a ('i/TI dus .;rrJd()" de li bertad
Fig. P 5 -39.
5-40 En la Fi g. P 5-40, se mues t ra un pndulo d e t ipo bifilar uti li zado co mo
p ndul o ce ntrfu go pa ra e limin a r osc i lacio nes t o rs ionales . E l peso en lJ
se aj us ta lib re m e nte y rueda ell dos pasad(J res de di metro d1 d entro
de dos aguje"ros m ayores de di met ros igu ales a d . C o n respec t o a lu
ma n ive la, e l co nt1'apeso t ie n e un movim ie nto de lra sluci n cu rv ilneu
co n cad a p unt o mo v i n dose en un a tra y ec t. (Jria circ ul ar de rad io r =
d - d 1 . P ruebe qu e e l peso e n U se m ueve realmente cn un ca mino
c ircu la r de r = d - d:! .
I
R +r
I
~
" '1:) Para e l amorti guado r visco!-.o de Houdaille ,
~d~
Flg. P5-40.
5-41 Se ha p rop uesto un pnd ul o ce nt rifu go d e ti po bifi lar pa ra e limin ar una
pert urbac i n t o rs io na l de fre c ue nc ia igua l a cu a tro veces la ve loc idad
de rota ci n. S i la d is t an c ia R a l centro d e g1'avedad de l p ndulo es de
4 pul g y d , =:
p u lg. c u l debe ser el di m e t ro d 2 de los pasado res?
5-42 Una ('riba ut il i zada para carb n COn t ien e uoa palHa lla qu e se mue ve al
l.ernatvamente con una frec uencia de HQO cpm . La criba pesa 500 lb Y
tie ne un a frec ue n cia fun dame nta l d e 400 cpm . S i se va a in sta la r un
a mort igua do r de 125 lb para elim ina r la v ibrac i n de l m a rc o de la c riba,
determi ne la r ir;idez d el reso rte del amort igua dor. Cu les sern la5 dos
frec u enc ia s na tu rales res u ltan t es de l s istem a ?
Pwblemi.l.h 171
H~ El! 11 11 /1 cier ta p la nta d e refr ige ra ci n , UIlU sec cin de tubena po r la c ua l
nrru l"lm e l refrigera n te vibr vio le nt ame nte a un a ve lo cida d d el Cllm
prt'snf d e :~2 rpro . Para e limin a r esta d ifiru lt a d , ~e propuso co n ecla r
1111 !'t i ~tema resorte -m as a a la t ube ra p a ra que a c tu ara f.:omo inhibi dtJ r .
[le cuerdo co n un u pr ueba , u n a m ortigu ado r d e 2,0 lb a 2:1 2 cp m resu lt
VII dos frec uenc ia s nat u ra les d e 198 y 272 c pm. S i e l s iste m a a mo rtig-u a
Inr va a ser di seila do de m odo q ue las l'rec ue n c ias n a tur a les es t n
por fuera de la re gi n de 160 a ~l20 cp m, c u l d eb e ser e l p eso y la ri gi
de? de l resorte?
l l" li po de a m o rtigu a dor muy utilizado en c i ge a l e~ d e a ut o m vil e~ e l
de la F ig. P5 -44 . J rep rese n ta un d is co slido libre pa ra rotar en el eje
y, e l espa c io e n t re di sco y ca rca z,a est ll en o con ace it e de s ili e n co n
un eoefi c ie nte d e v iscosidad !l' L u ucci n a mo rt iguad lll'a res u lt a de
t odo movi m ie n t o rela t ivo entre los dos . Dedu zca un a ecuaci n pa ra e l
lClrC'ue de a m ortiguamiento ejercido por e l di sco en la curcaza . d ebid o a
la ve loc ida d relativa w.
F ig. P5-44.
CCln ra zun de masa !l = 0,,,-,,,
ha l le e l a morti gu a m ien to pt imo lo y la frec uen cia a la cua l e l a mo rti
guador es ms efecti vo,
.16 S i e l a mo rtigu a do r del P robo 5-45 tiene \' = 0,10, det e rmin e la a mp litud
pico co m p arada co n el optimo.
7 E s t a blezca las re laciones dadas por las Ecs. (f).-'71 y l;"J. 7-MI d e la Se(: .
5-7.
.,18 U n eje " im ple m e nte a poya do, lon git ud / y rigidez El t ie ne un di sco del
gado per() rgido, cu ado en el pu nl o / '3, ( ' O TIl O "e mue;;tr a e n la Fig.
5-48 . Est a b lez ca las ecuaciones de mo vim ien t(l para y y I! v gra fi q ue
w/ wvl " cont ra Ju ml" .
f/
~ --;r
io'ig. P5-48. 3
 l'rblema,; 173
172 Si.'tema w n d() s grado" de liherrad

dI' Jtl s lIc uaciones ,,;ubsidiaria;; de trasformadas de Laplace, que la so

5-49 Dibuje el diagrama de flujo y desarrolle el programa Fort ra n pa ra l'1 I II r in es la su ma de los modos norma les.
clculo de la respuesta del s istema mostrado en el Probo 5-4 cuando la
masa ;lm es e xc itada por un pulso rectangular de 100 lb d e magnitud y !'t('rmill l: por el m to do de la trasfrmada de Laplace la solucin al pro
una duracin de 611" \ / m / k ,,;eg. IIl t'ma de VIbrac iones l r:tadas en la Fig. P5- 57. Las condiciones iniciales
slI n XI (O), .i l (O) , -< 2 (O) Y -~2 (O).
5-5 0 En e l Probo 5-2H suponga los datos ~ iguientes, k l = 4 X 10l lb / pulg,
b X lOl lb pulg, mi '" m~ = 100. Desa rrolle e l d iagrama de flujo y t'l
?- =
F sen u) 1
programa F ort ra n para el caso en que el t erreno sufre un despl aza mien
to y ~ 10" sen 1I"t durante 4 ;;egund()~. : -~W\
A , ~ -~~-i'' ' -
5-51 La Fig. Pii -;;l muestra un sis te ma :l UFS degenerado. Su ecuacin (: (1 Fig. P5-57 . 1-:-, ~ / xc'
J'kH;ters t ica produce una ra z nula y do,.; frecuencias elsticas de vibra
cin. Discuta el !-. ignifi ca do fsico que tiene el hecho de las tres c()ordenu
das con slo dos frecuencias na tura les.

~l,

Fig. P5-51. F ig. P5-52 .

5 -5 2 Las dos barras unif{rmes d e la Fig. P5 -El2 son de igual longitud pero dt
masas diferentes. Determine las ecuaciones de mo vi m iento y las fre
cuenci as naturales y formas modales usa ndo mtodos matri ci ale" .
5-53 M uestre que los modos normales del si~tema del Probo 5-;)1 ~()n orto
gonales.
5-54 Para el sistema de la Fig. P5-54 escoja las coorden a da;.; XI y Xl en lo~
ex tre mos de la barra y determine el tipo de acoplamie,nto que introduce .

,E:=:,::1, Flg. P5-54.

5-55 Usando el mtodo de la trasformada de Lap lace resuelva analticamen

te el problema t rata do con el computador, en la Seco 5.4 y muestre que
la solucin es
x(1) = I ,499( 1 COS 16,091) - 0,3875(! - cos 31,641) cm
y(t)=2,334(1 - cosI6,090+0,993(1 - c0531 ,641)cm
5-56 Considere las vibraciones libres de cualquier sistema con dos grados dI'
libertad, con condiciones iniciales arbitrar ias y muestre , por examen
 :\lnln. ' " dI' 11.,,, Ill lllllld \. dt rJlc '' U lir,

111 rm n nwt rit: ial.! t'nem(t,

r\:ll _[cJ1i 12 aI3]{'II-j'

PROPIEDADES l"'2J'. :- 2 1 n 2
0 3 .~2 (6 .1-2 1
.\') 031 OH an J3

DE LOS SISTEMAS
{x} = (a ]U} ((-).1 -:3 l
VIBRANTES d. , \11 I '-'" la matriz de l1 exibilidad.
'1 l'~e. (6.1-3) es pr~m\lltiplicada por e l
lit inverso de la matr iz de
1,,llIllId la I - 1 obtenemos

[ a] I( X}={f}

eI} = [k] {x} ((j .1-4l

mos que e l inverso de la flexibilidad e" ,la mal riz de l i

[o] 1 = [k ] .
E l anli sis de la v ibrac in de s Ist em a s con m uchos gra dos de lib('r l (G. l- .; )
req ui ere una apro xi mac in sistemtica para lograr claridad e n la h [o] = [k]-I
mu tac in y sim p li c ida d en el clculo. Los mtodos m a t. r ic iales son 11

l
adecua dos. 11 0 s lo por los dos requ is itos de a rr iba s ino ta mb in, I:.. enblendo los trminos de la Ec . (6.1 -4), tenemos
proporcio n a rnos dis cus io nes m s s im p les de a lgunas de las propi
kl2
d es de IO!i !i iste mas vib rantes .
JI 1_[ ".,' 11
~ 13, ]Jl~'I
En es te capt ulo discut iremos varias p ropiedades de sisl l'l lI
vibra nt es y tc nicas m a t ric iales q ue les son aplicab les . E stos COI H
tos forma n una base para e l t rat a mien t o y la com p rens in de la 1'111
J"I J -
J
"2 1
"JI
"22

"12

1.: 1 :,
kn
X2
.\:3
(IU -(-) l

duda de gra ndes sistemas . l ,t'l: e lt>mentos de la matriz de rigidez t ienen la ;:;igu iente inter
rHIII Si x I I ,0 Y :re = X j = O. la5 fuerzas e n l. :l Y ;) que se re
6. 1 MAT RICES DE FLEX IB ILIDAD Y DE RIG IDE Z 11'1\ p,lra malllener este de!'iplazamiento. de acuerdo con la Ee,
'Icon 1. 1;, # 1 1 Y k ,l l en la primera col umna . Sim ilarme n te. laR
1_ I~ y 1.1 requer irlas para mantener la confi;uraciol1 de
E l coe fi cie n te de in fl u enc ia de fle x ibilidad G' I se defi ne como el d.
plazamie nto en i, debido a u na fu e rza uni ta ria ap licada e n j. Con It illl1llmieos XI ~ O. x!~l Y x j =() son RI ! , k!"- y '<1 2 en la
111,h~ l:olurnl . As la regla general para establecer los elementos
zas ti ' f.o!' l! ac tu ando e n las estac ion es 1, 2 Y 3, se puede aplic u
prin cip io de s u perposic in para det erm ina r los despla za mient o~
Il;ldtl. de cualqUIer c(lumna. e"
hacer el de,;plazamiento corres
d.t'llll' B.. esa columna iguaLa la unidad, con tocio!> los 01 ros ne!\p la
trminos de coe fic ien te de i nfluenc ia de fl exibili dad.
ill(,"ll)~ igt.aie~ a cero y medir la~ fuerzas rE'quericlasen ,~ada (!S
XI = al J I + 0 12 12 + ( 1) 1 3 Itlt '
, r.'lIm;) frecuentemente se encuentran e lementos de viga flexi.ble.
X2 = (l21}1 + anf2 + a2313 1.lItl n fU 1 " Higidez pura elementos de viga" ser de utilidad . Estos
I j dos pueden obtenerse por el mtodo dto las reas de mo mento::.
X3 = (] 3 11 1 + 0)2 12 + :13 13 IIpcrposic in de dife rentes l:onfigurac1ones.

174
 :Vial rin" ti, IIt'xil"lid"d y ,1.- 1"I~ld, 1. 177
T ABL A 6.1 -1

a~::J
RIGIDECES DE VIG AS

3 4
1. ~ '2 L m3 L
1( t t ) (2.) (3)

L ! L L
M ~ 6 El M( M= 6 El 0 12 02 2 032 El)

(~ ~)
---2 u 3 r; 2 u3
- iL
F = 12 El F = 12 El
----3 u3 -------T u 3
0 1:3 023 033

M = 4;1 r O,
M
M=2E1 0 ,
e
F = -6E1 8,
e2
~
F 8, r? F= 6El
Z
e
o, F ig. 6.1-1 como s igue

Fig. 6.1-1.

14 ,3
a l2 = El
1 ["21(2 1) 2
X
7]
3' = -
3 El

M= 3E 1
-e 8,
eM
.../'fez
M=O
F = 3 E1 e, Los otros valores, det erminados como arr iba son

F'" 3E 1----- 8, ~~ _,fZ

a ll =:3
27 /3
1:.-1 (1 21 = a l 2 = :3 El

14 /3

(}z-"2 (J,
M= 3EI
M( 8 ,3 :2.5 ,3
f2"u 3 a 22 = "3 El = a 32 = :3 El
c~
23
M=O
F= 3 EI
----3 u 3 3 F = 3E 1 1 /3 4 /3

~
-3u 3
a }3 = 3 El a 13 = a 3l = 3 El
e= ~ u3
Z 2 T La matriz de fl exibi lidad puede ahora escrib irse

Q= - /3-
3 El
[2147 )4~ . 4- ,. '1 ., ~
EJEMPLO 6.1-1
4 _.~ I

Determine los coeficientes de infl uencia de flex ibil idad pa ra ltl.

puntos (1), (2) y (3) de la viga u n iform e en voladizo mostrada e/l Y debe observarse la s imetra con respe<' to a la diagona l.

la F ig. 6. 1-1. .
11-, \11 PLO li.l -
Solucin: Los coeficientes de infl uen cia se pueden det erm in ar
colocando cargas unitarias en (1 ) , (2) Y (3). como se muestra .\ La F ig. 6.1-2 muest ra un s istema (;O!l tres grados de libert ad . De
calcu lando las deflexiones en estos punt os. Usando el mtodo dt' 1 term ine la matr iz de r igidez
rea momentos, la d.eflexin en los d iferentes pun tos es igual al
momen to de l rea M I El, co n respecto al punto en cuestin. Por
ejemplo, el valor a 2 1 = a l2 se encuen t ra de la F ig. 6. 1-1, como
sigue:
t- X1 h 2 :J--X3
E gor.P . P opov. Jntroduction lo M ec hanics 01 S olids (E n gl ewood C liffs, N.J.: Pn'll
t ice-Hall , Ine., 1968), pg. -1 11. F ig . 6 .1 -2.
176
 178 f'tlJf!i,'dadb ,lo! tus , /('m a., 1' ,b r1llrles .\1., 1rl< ,' ,11- Il u(l hll llL ,d ;)" rilii dl'l 179

Solucin: ::-'ea XI = 1,0 Y X 2 = X ,j = O. Las fuerzas requerida.; '~II ,,/,H:j(n: La malri.? de rIgldez para e l prob lema es cle 4 X 4. Los
1,2 Y :1, tomando hacia la derecha e l sen ti do pos it ivo, so n el", la primera columna se obt iene n dando a la e~tucin 1
111111'1110;;
/111 dl'~plazl\miE.'nt() unitario, con el desplazamiento de las olras
JI = k 1 + k 2 = 1<: 11 ji; IIH. \(,"l'~ iguales I-l cero, como se muest ra en la Fig. 6. 1-3h. Las
I'ot"f lilS requer idas para esta co nfiguracin son los elementos de
12 = - "2 = k 21 1, pri mera columna. Anlogamen t.e. los elementos de la segunda
f, = O = k3 1
.' 1.111 rn na !;!1J1 lag fuerzas necesa rias para roan tener la co nfigura
,"I\I mostrada en la Fig. 6.1-:k, etc.
Repita con X2= L X, =X.l =0. Las fuerzasso !1 ahora
Es e\'idente en eslm; diAgramas q ue k I 1 = k 22 = k ll y qu
JI = - k 2 = k l2
1I11I: dcn determinarse a partir de la deflex in de un a viga emPIl
I'IIc1a-empotrada co n una luz 21 . que es
J2 "'" k1 + k3 = k 22 192EJ El
k l l = kv. = k33 = - - - = 24
= - kJ = /.;)2
J~
. (2/)3 /3
Para la ltima co lum na de 17, hagamos XI = 1, XI =
x~ = O. L;L La maLriz de rigidez es fcilmente obtenib le como
fuerzas slln

- 1~1
I= O = k 13 24 -1 2
- 12 24 - 12
2 = - kJ = 1<:23
[k] = EI[
/3 O -12 24
O O -12 12
,} = k3 + k4 = k)3

La matriz de rigidez puede ahora escrib ir"e como:

I:.. II;:\I I'LO 6.\ -4

K =
(k l + k 2)
-1<: 2
- k
(k 2 + " 3) o-1<: j Determine la matriz de rigidH para el prt itl> cuadrado de la ri ", .
li,(-4. Suponga que l a~ esq ui nas pel'manecen a 90 .
[O - k3 (k, ~ k4 ) ~M?
-, t
~
E,IEMPLO (i.1-:~ z
CousidNe el edificio de 4 pi~os rgidos de la Fig. 6.1-;;' Muestre l'lI
un diagrama el significado de los trminos de la matriz de rigidez EI El f

/'/ //.~.'//

4 F~ k4 1 =~-I' k42
Fic.6.1-4.
~
3
Soluci,,: Con las fuerzas ap li cadas i~uales a F, 1\1'1 Y '-M~, 10:
desp lazamientos de las esquinas son Ll, fll Y 1/ 2 .v la matriz de
e rigidez, que relaciona fuerza con de!iplazamientll:- e~
k 22 23
2

~1J11I/JI 1j'
~ ki 2
1 kll ' ''')'f==~ F====f.. kl2 '===-....,~ k I 3 r.FM, 1= "
kk~, k2 k '13
e 1M 2 k~1 k 12 k.3 J (J2
e ~'/ ,' .;,;o; 7,;;
7 .: .: : ~// ;.... < Y~'~/~~:~/<>1 ~/
(a) (b) (e) (dI (e)
La primera CO IUITlIHI se determina hal'iendo ti '-- 1. IJ I =IIJ = ()
10 que da lugar a la cOllfihruraciin (a). C (msiderando cad{l mlem
Fig. 6.1-3. broy ut ilizando la Tab la G. l- l. tel\(.'mo~
I~O I'ro J)i, ri!ld,'s (ir! f(}s "i,'If'mas ci brunles
[\ 11I 1.. i",, d, lIf'X ihilidad.\ d,' n g idl'1 IRI

\ : lll ~i IIl H.' !lt t! ! la de t ermin ac in de la t ercera columna es com o

F""X
i /l lt::
~
6El F
f 3 E1 3El ~-l
6E1
~12EI .i'2 I ~ 23 _ ~, I
f2
23
" - 3EI
I ,- f3
12 EI
?
-.J
6 El
U
3 El
82
3EI+
f2 1 ) <4 El MZ
? Z2
MI
2 EI
,f
f r
2
4Q
f
3EI 3 E1 n (
E3 23 FI ~ ,-- ) 2 ~1 ~ 3E1
(a)
3E1
'3---./EI ?
T
IF
15 E I
13
O O 11 22
~ e:

:r
6F1
12
O O 0 1
rF 1 O O
3EI r 1
3 EI
12
10 I
12
O O
01 M, ; ~ O O 2E!
1
"O l'

La segu n d a columna de la m at riz d e rigid ez s e d et e rmin a haci e n

l ,.,1 J O O
"l E! I
do u = 0 , fl l = 1 Y fJ~ = O, lo q ue genera la co n fig-urac i<n (bl. 2 I 1 2

: ~ l lpE'rpo n iendo las tres co nlig-urac ion es a nt eri ores , se obtiene la

MI
4 E1 "F 11 1' idez de l s is t e m a
4q T 2EI
f ( 15
~)f
6 3
~ GEl c-'\
-/ 6 El J
" l ) 4fl ( - - 11 II

r I
/2 1
E2 1 2E!

M
El 6
GEl Z2 4 EI f E 8 2 11 (1 1
p2
.E 3
M2 ' - --
/
2 7 11 O~

\bj I>"he n ota rse que la matri z es s imtri ca.

I I~F

M,
I O

O
6EJ

8El
/2
O 11 0

O I~ 0 1
1i '~I\ ' 1'1.0 fi,l -;-)

Ii :lda la ecuac i n

/ J "~ I 1 (J 11 (/12 (J 11 r/ 11
,w2 j ()
2E I
- /
O 110
r:; J a2 1
0:; 1

Il. dle la matri z de rig-idez utili za ndo la reg la de e ramcr ,

(/
a 12
2~. (J 2,1
a :;:;
'\ /2
/ 3
J
 IR2. 1:"'J)''utl", ,/. /", . ,"rm(l . I".,,,,,,.,,
Vlllores propiOb y veCLore~ prupi()~ 183

Soluci ,,: Segll la regla de Cramer. [1 pu~de estrlbir:o;e

XI (;1 2 0)3

JI =
>;0
I x~
22 (In ~ t ---sJ _
;'; ~2 I ~ I, p
a~2 al 3 (o)
/

Haciendo x, -= 1. x~ = x:1 =
101
O. se encuentra que
, . (~)
Cln a 2), !
i. p
kl = ! a33 ;, ~I ~~ YI --
k

0 32 / (b)
la/
Haciendo x:! = 1 Y x, =X .1 =0. se determi'l8 a kl~ comu
f/ ,...----....

(.-.0
al 13
k 12 = I 0J2
(/
I.I J ]
1
k
21
Fig. 6.2-1.

lal En (bl la deflexin en 1 es

Anlogame nt e se I'l1cuentran los otros trminos . Debe notarse (jUl ' y = G' 2 P
e l proced imiento de arriba es ~ i mplemente e l dE' invertir la ma
t riz la 1. Como 0 12 = a~ l' YI ser igual a y.! .

6.2 EL TEOREMA RECIPROCO 3 VALORES PROPIOS Y VECTORES PROPIOS

E l telll'ema recprol'o estahJe.ce que en un SJ;tema lineal a ,.1= n J/ Para Jlnm la vbracion libre del sistema no amortiguado de vario!; grados de
!)mbarlo consideramos el trabajo hE'C'ho por las fUE'rzas 1/ '1 f en dOIl I I IH ~ rtad. lfli.'\ ecuacjone~ de movimiento en forma mal ricial son
de el orden d(;' car/{a es i segu ido por j .). IUE'go, a l cllnlral'io. La recipr o
c idad resulta cuando reCOlJOCemOR que eJ trabaju hechu es indf'pe ll LM.] C."} -PHx} = {O} (C).:f 1)
diel1te del orden ele carga . 11 donde
Aplicando f e l trabajo hecho es jf.~ G" . Ap l i('and o / ,. (' 1 l l u
"
hajo hecho por I I es }f,~ o ' l ' Sin embar~o. i experimenta un de!>p liJ
M=
mil 1n
12
: - _, 1= matriz de masa (m atriz cuadrada)
nmiento udiciona l a..f, y el trabajo de f, es o, J,(, . El trahajo t oLtI
hecho e" m,,1 m,,2' m""
w = -tr,2a1 + ~J/aJJ + G,J.J,
Ahora nvenimCl!'i el ol'den de carga. en cuyo ca~o el trabajo tota l e~ :
B.:! -1
K=
k!1
.
k2' . . 1
= ma.triz de rigidez (matriz cuadrada)
20 . +
[
W _
-
1 (2
2 JJ 0Jl
+ 1-1,
2,,, aJ,J, J) . (H.2-2 1 k" , Lz k"n
romo los do!'> lraoajos son i~uales , entonce:-; XI
X;
a'l = aj , W. :?-:
x= = vector desplazamiento (maLriz de columna)
E.IE~IIILO M.: l
XII
I.n Filo!. ti .:!-I muesl fa un voladizo ('on jJ uplicarla, primf:ro en 1 ,
llle~ll en 2. En la I la def'lexin en Z es 'lItllldo no hay ambigedad, no se induyen l~ parentesi!; ni las llaves
O usan lel tal> maysculas para escrihir
Y2 = a21 P
MX + KX = O (6.3-2)
 ,",["n'" prO!" \J' v vc(' llIrl'S propio, lBS
184 Prupi edades de lo" 8islpmas l'ibrantes

Si prem ultiplicamos por M - 1, obtenemos IIld" /'"

rA - hJ ]{ X L = O
M- M 1
= J (matr iz unitaria) h!"'\' ",!!" q u e la ma triz adjun ta, adj lA - ;.,,11 debe constar de co
\1111, I.Hl n u na de las cua les es e l vecto r propio X , (multip licado
M - IK = A (matr iz del sis tem a)
PHI! '111,!'tn nt e arb itra r ia). Los va lores propios y los vec tores propios
y
Ir ll t 1I 1"1I 1n rse para cua lquier matr iz si mtr ic a po r medio de s ubru
rx + AX = O (6 .:-l - ~\)
,-! iJH ~ l \~o n Ol:i da s.
L a matriz A es la matriz del sistema o la mat riz dinmic a puesto qu('
defi ne las propieda des d in micas del sistem a . 1I :f\ ll'l ,II Ii.:l - 1
S upo n ie ndo movimiento armnico X = - AX, con A = w" , la E c. , ' illlsiderems el edificio de dos pisos de la F ig. 6 . ~-l -1. L a ee ua
(6.:3-:1) se vuel ve ri,"'1 cit m,w imien to pue de expresarse com o
[A - M ]{ X) = O (6.3-4)
f2 m OJ f Xl} r 3k - k J { xII {O} (a)
La ec uaci n caracterstica del sistema es e l determinante igua lado a
cero, o
lO m \ X2 +l -k k x2 j =
IA - AlI=O (6 .3-5) l'lt'mu lt ipli ca ndo por el inve rso de la mat. riz ma sa

~l 2: :1
Las races A, de la ecuaClOn caract erst ica son los ualore8 pro
pios y las frecuencias nat urales del sis t ema se det er minan a partir de
ellos por medio de la relacin
2
w'
\ w1 (6.:3-6)

S ustituye ndo A, en la ecuaClOn mat ric ial (6 .3 -4) , obte nem os la corres
\' hacie ndo A = /, la Ec. (a ') se co nvie rt e en
pondien te forma modal X , que se denomina ve ctor propio. As , para
u n sistema con n grados de libertad, tendremos n valores p ropios y n

l
vec tores propios.
Es tamb in pos ible hallar los vectores propios a partir de la matriz r (%~ - ,,) - 2~ 1JXl j=fo]
adj u nta (ve r ap nd ice C del sistema . Si , para mayor concisin, escri
b imos B = A - Al Y empezamos con la definicin d el inverso - ~ ( ~ - A) l 1O X2
\ b)

B- 1 d' B I.a ecua cin caract erstica del determinante de la matr iz de ar r i

I
= TETa J (6 .:1-7)
1", es
podemos pre multip licar por lB I B para obtener
IBII = B adj B
,,2 _ _52 -mk A + ( -mk .) 2
=0 (e)

o en trminos de la exp resin or iginal pa ra B

m
lA - M il =[A - V ]adj[ A - Al ] (6.3-8)
x
2
.-V;:;;> , 'J
S i aho ra h acemos \ =;" " un valor pro p io, entonces e l determinante en
el lado izq uie rd(J de la ecua cin es cero y obt enemos .k I/ E
XI 7 2,';J '//
[OJ = [ A - \IJadj[ A - A,I] (6.3-9)

~~i!,
La ecu aC lO n de arriba es vl ida para todo A, y representa n ec uacio
n('!' para Los n -gr ados de libe rt ad del s istema . Com parando esta ecua
('i n r on la Ec . (6. :-l-4) para el modo i-simo . Fi J( . 6. ~l - 1.
186 J'mf!i ,'dllde.' (je. (1)' .~ i,'IIm a" " hrallps

de donde S obtienen )0:; valores propios EC UACIONES BASAD A S EN FLEXI BILI DAD
I k
A = -
I 2m " l/1~WCt~ i (1Il previa se est ab leci la ecuac in carectens t ica a par! ir d
(d )
!m. cellHciolles de mov imie n t o basadas en la matriz de r igdez , Es ta m
k 11/1"" posible llegar a los va lores y vectores propios, partiendo de la ma
.\2 = 2m
I '11, di' l'l exib i lidud.
Los vectores propios pu eden oblenerse de la Ee , (b ) s ust ill l' Hee~cl'ib i endo la Ec. (6. 1-2)
yendo 1m; va lores de A. Noso troR i lustraremos. s in e m bargo, 1,1
uso de la matriz adjunta en su evaluacin ,
[XI _r a
j,h,
f'1
I
La matriz adjunta es 1 '2 3
" a l
X2 - Q2 ' 22 an W,l -2l
( ~ - >..) k 1x) ll" I1 n ~J hJ
adj[ _ Al ] = 111 2m (p )
k (3'2 k >.. )
'I"flnemos movi miento arme'm ico y reemp lazamos las fuerzas por fuer
r,
r rn In - dt~ inercia
rll: en .
= - m ,x, = w J m, x" La ecuaci<n de ar riha :,-.(:0 CI>n

Sust i tuyendo >-.,=~(k m I, ob tenemos de (e l

x,) [{ll 1m1 Q12m2 GUtl'l3'JX I]
JX2 m, fl 22 m 2 il2Jm) X2'
w 2 (1 2 1 (6.4 11
l 0.50
\,00
0,50 ] k
\ .00 m
Aqu, cada co l umna est ya norma lizada a unu y el primer VE' ctO I
l XJ Q3 , f1l , 32 111 2 13 3 m ) lx 1
3

11, fIW puede ordenarse como

propio es

X, {O.5 =0} (am - Al] ,)" = O. ,, =_1 w~

I.(JO
An lor{amente, cuando Al = 2(k m ) e!-. uti lizado, la matr iz ad
junta da
- 1.0
( , 1. 0
tU ] J..
- 0.5 ni (011"'1 - ~
w
) 2
(l , 2m~ (J 13m)
-', jo
las
~2)
'\urmalizando a linO, el segun do vector propiu de cualquiera d
Q21 m l (Cl n 1l/ 2 - (J2j1ll3 x~ .. = O
co lu mna:; e.
X 2 = { - l.OO }
(~l~mJ - ~2)JlX3J
1.00

Los dos modos norma les se m uestran en la F ig, 6.3 - ~.

Q31 m , (/32 m 2
ro
1,0
(()A2J
10
=====1
F=l

t,! i~ClJilCl<lI1 . caraclcnfitica e~ entonces. e l determinante c1f' la matr iz

/(
Ihlllrada de arriba. Lo!'\ valores prop ios. en eflte ca!;() son iguale}; a
0,5
2m I w!! en lugar de ",;!

IEMPLO .:4'-1
sundo lo" coefic it'nies de influencia d e fl ex ihi lJ dnd del E jemp lo
l!j 1- l) , delermint! la e"uacin matricial para l n~ modos norma le,:;
r' i g. 6.:-l2 . dl'1 sistema de la F lg. ()'}-l.
187
 l'rtlpIPdHdt s, ()rt llgl ll 1fth.-~ di ' 111.. . Vi' ('lo!'!';"; pnqll\ '~, I R9
188 l'm pi"/(Idi'.' C!" fIJ' "isl, ' rrlfh l', /,."I/{(' .,

~ I .\ AJO 14.1 ecuad n de arr iba requ iere q ue:

Solucin: E l in ve rso de la mat riz del s istema A. t' ~
X/ MXj = O (6.5-())
A I= K IM = [a]M
,.: tillllbi ll ev iden te de la Ec . (6.5 -2 ) o Ec. (6. 5-3 ) qu e como consecuen

= 3EI' ['7 ':

14
8
2,5
~ -1[m,
_,)
1
O
O
O
/11 2

O :',1
I.n'
de la E (:. (fi :1-6)
1' 111

r.;c~. (6. 5-6) ) (6.5-7)

X/ KXj = O
definen el carcter ortogo nal de los modos nor
(6.5-7)

illllll's .

m
La Ec . (0 .4 -2) se convi erle en
F inalm ente, si i = j , la E c. (6.5-5) se sat is face para cua lquier valor

~, [ ~ ~
lIlIlo de los produ ctos da dos po r las E cs. (6.5-6) o (6.5-7) . En to nces:

[ [ a][ '" J - X}- o X/ MX = M,

(6.11-8l
X,' KX, = K

r'
o

r .\1 1_ w2J r 27 14
O o -[ XI1 I ~~ tfls
Il~ 11 te .
son la masa generalizada y la rigidez grne ra/i zada respec tiva
o
r::I- 3Ul1:
8
2,5
2, 5
41
o
o
m2
o /11]
, x2
lx-, J
,

I EMP L O 0 .5 -1
Veri fique que los dos modos del sis t ema cons ide rado en e l E jemp lo
6.3 -1 so n ortogo nales.
6 .5 PRO P IE D AD ES O RTO GONALES DE
LOS VECTOR ES PROPIOS Solucin: a mat r iz de m asa y los dos modos normal es so n

Los modos norma les, o los vec tores propios del siste ma, so n () rtogo na/, M= [2m
O
O] In
XI = {O,50}
1,00 X2 = {
- I.OO}
1,00

con respec to a las m at r ices de masa y d e rigi dez . Sea la ec ua c i n p .II.1

e l modo i-si mo S ust it uye ndo en la Ec. (6.5 -61 t enemos

~m ~]{
1,(0)

K.X:, = A,MX (G .!) 11 x ;MX 2 = (0.50 1,00)[

1,00 J
Prem u h ip li ca ndo por La tras pues ta de l modo j
X ' KX, = X,(X; MX,) (6.:; :.! = (0,50 I ,OO) lf - 2mm } - m+ In = O
En seguida , arranca mos con la. ecuacin pa ra e l modo.i y p re ll1l d E l est ud iante debe ver ifica r qu e X ;KX ~ tam bin igual a cero.
tipl icamos por X; para ohtener
I EMPLO 6.1)-2
)( KX, = Aj(X/ MX) (ti .;' ;: I
Cons ide re e l problema de in ic ia r la vi brac in libre d e un sistema
Como K y M so n m atrices s imtricas, se cump len las sigu ientes rela a part ir de un a d istribuci n espec ificada del desplazamiento. Co
cio nes mo se dijo a nt es, la:, vibra ciones li bres so n la superposi c in de
x~' MX, = X,' MX, modos no rma les y, que remos saber qu ta nto de cada modo es
(6 .;) 11
X/ KX = X,' KX tar presente.
S olucin: Expresare m os primero e l desp laza mi e nto a t iem po
As. restanto la Ee . (6.5 -3) de la (6.5-2), obt enemos cero por medio de la ecu ac in
o= (A, - A) X,' MX, (6.:) .t' 11(0) = cX I + C2 X 2 + ... e,X, + ...
en donde X i so n los modos normales y e, son los coe fic ientes
Ver Ap ndice C .
l.no I '''''f, r,'''ndt'' di' /m"bl;'m u , L , b rlllll " " lhlces repetida, 191

q ue indican qu t anto de cada modo ef'tI presente. Prellll d llpli m,r2 m/ 2

amo~ la a n t eriot ecuacin por X:
Iv! y u 1I 1izando la propil'(!;1I1 ti
togona l de X,. obtenemo:,

X:Mu(O) = O + 0 + ... cX,MX, + O +

El coeficiente e, de un modo cua lqu iera ser
:1"''' ' 0"m ,,'I

X,' MI/(O)
o ,_
--=..:... _ ~ L
O Modo 1
11
O- - - - - -- - - ---- - - - -() X, = {f
X,' MX

6 ,6 RAl eES REPETI D AS 0- _ M odo 2

Xz = {-~ }
Cuando se encuentran raice5 repet ida~ en la ecuanOn caraciers t I ('i
105 vectores propios correspondientes no son n en:; }. una cnmhi 11 -'O
c in lineal de la les vectores prop ios ';Htis face tamb in la eculc it't l l ti
Fig. 6 .6 -1.
mov i m ie n LO, Para ilustrar. sean XI y X ~ vectores propios que pt~ rl
necen a u n va lor propiO (.'omn I> !I . y X , UIl ' tercer vec' 10 l' propit l Cl t l
illtldus, s in embargo, son iguales y pueden calcularse como
pertenece a A,\ 7= Al" Pode m os escrihir
AX I =

AX l = Au X 2
A()X I
(6. ILl i
Wn ={[

,1 X.l = A3~\J ti I ejem p lo il ustra que vec tores propios diferentes , pueden tener
\ ' :1 lo re s prop ios i gua les,
M u ltipl icando la segunda e~ua(;in pqr una cOI\~lante b y suma ndl, ti
la primera, obte nemos
I\ ': ~IPLO 6,6:2
A(,(X 1 + hX 2)
A('\' I + bX2.) = ((Ui :J I
Determi ne Jos valores propi os y Jos vectores p ropios cuando
De manera que u n nuevo Vl'ctor p ropio X 1 ~ - X I + foX~, que es 11 11

~ il

combinacin lineal de los pr imeros dos. sa t Isfael' tambin la et'\l l l - 1

cin b."ica O
AY r:? = X)X I 2 (6Ji: : A [ -:

y pOI' h, lan\l).~ np exiRte un modo ullIcn para Xu.

Cua lquiera de los mod()R l'orrespondienle:; a AII dt!be ser orlogll Solucin: La ecuacin caracterstica lA - \/ 1 = () nos d a
na] a X ,. S I , ha d e ser un modo normal. Si los tres modus :;on lifl Ogl (X - 1)2(X + 2) = O
nales, ;on linealmente independientes y pueden comh inarse para elt'
cribi r', la \ihracin .libre resultante de cualquier condicin in le i.;!. n~l q ue los va lores propios son I = 1, '\ 2 = 1 Y J = - 2,
F orma ndo la matriz adjunta

E,JEl\JPLO (),6-1
tlnsiderenws e l !';istema de la F'ig, 6 .6 - 1 en donde la, bArra de ('11 adj[A - X1 ]=
(A2
- (A - 1)
1) - (A - 1)
(A2 - 1)
(A - 1)
(A - 1)
1
nexin es rgida y de pe::;o despreciab le .
Lo~ dos modos normales de vibracin. son una tras lac iol1 :' r (X - 1 (A - 1) (A 2 - 1)
una rotacin ortogonales. Las 'frecuencias nat.ura les para lo" do l'l vecto r propio correspon die n te a A,l = - 2 es encontrado a partir
192 Propiedades de los sistema" l'brantes
Matriz mod al P 193

de cualquier columna de la matriz anterior H'np lada s son deseables puesto que cada ecuaClOn puede resolverse

,[ ; 3
3 -31
-~ OX)=l-!
}-1) III ,k IH: ll d ie n teme nte.
P ara un sistema con muchos grados de libertad y masas cOllcen
I l/ lil as , las coordenadas escogidas en cada punto-masa generarn una
-3 -3
JlI,11 I'il. de masa diagonal pero, la matriz de r,i gidez contendr trminos
Sustitucin de Al = A~ = 1 en la matriz adjunta conduce a 111 1111 di ng'(males, indica ndo acoplamiento estt ico . Las coordenadas es
dos ceros as que volvemos a la ecuacin matricial original lA 11I1!ldas en otra forma pueden conducir a acoplamiento dinmico o
Al] X = O con A = 1 1111 \10 .

- Xl - x2 + X) =O Es posible desacoplar las ecuarlO11es de movimiento de -U11 siste

n -grados de libertad, siempre que conozcamos previa mente los
111 1 ( ' ( ) II

XI - x2 + x) O Hi'il los norm ales d el sistema. Cuando se arreglan los n modos normales
tu \ 1'(' 1. ores propios) en u na ma tri z cuad rada, con cada modo norm a 1 re
XI + x2 - X) = O 1'"'{'llta do por una columna, la llamamos la matriz modal P. As, la
l,t! riz modal para un sistema con tres grados de libertad pued e aparo
Todas estas ecuaciones son de la forma
1 c'lIm o
Xl = X) x2
J-~ 1 r 1f .~ 1 1=[X I X 2 X 3]
y, po r lo tanto, para el valor propio XI que corresponde a Al
[IX2l'~2J
I Xl I
P= X2J' (6 .7-1)
A2 = 1 podemos escribir
l x Llx) 2l
3 X) 3
[X)-
X2
1
XI = 1 ;~ J tol
La mat riz modal hace posible inducir rodas las relaciones de 01'
IIlHllida d de la Seco 6.5 en una eouacin. Para esta operacin necesi
que es ortogonal a x : para todo valor de X2 Y x:, es decir ICllIllls tambin la traspuesta de P, que es

As para X~ = X ; =
(X)){ X}
1 se puede obtener
= O (XI X 2 X))I
P' = (XI X2 X 3 )2
j = [XI X 2 X)]' (67-2)

r
(XI X 2 x 3 )
x,~m 1';lda fila representando un modo. Si formamos ahora el prod ucto
11
i\I/' 11 P 'KP, el resultado ser una ma t riz diagonal puesto que, los
y para X :l = 1 Y X2 - 1 el segundo vector propio podr ser ,,1 ' 111 1~ fuera de la diagonal exp tesan s imple me nte las relaciones de
IIIL'IIIlB l dad . que son nulas.

~ { ~ 1)
e 'Oli O ejem plo tenemos un sist e m a con dos grados de lihertad.
x, Ilvu ll/,mdo la ope ra cin indic a da con la matriz modal. tenemos

P'MP=[X I X 2 ]'[ M ][X, X2 }

Como se most r previamente en la Ec. (6.6-2), X I Y X~ no ""
nicos y cualquier combi nacin lin eal de X 1 Y X ~ satisfnl'l
ta mbi n la ecuacin matri c ial ori ginal. = [X; MX I X; MX 2 ] (6 ./-;3 )
XMXI X MX 2

6 .7 MAT RIZ MODAL P

= ( MIO]
O M 2
En el Ca ptulo 5 vimos que el acoplamiento esttico o dinmico )'p" ldl
de la escogencia de coordenadas y que, para un sistema amortigl lllli il! l'l'\lllc in anterior, los trminos por fuera de la diagonal son nulos
existe un conjun t o de coordenadas principa les que e xpresar las \,, ' 1, 'l l.lol1es de ortogonalidad y, los trminos diagonales so n la masa
ciones de movimiento, en la forma no acoplada. Tales coordenadil " I rll l l /llda M"
 M H11'I/ Il11 1d a l 1) 195:
194 j'/"OfJ i,'dlld"" f'if' {" " ,'/ , ! (' ma" [' ,ilro n / e"

Es ev idente que una formulac i n similar se aplica taln bi!1I :1 1 h !nl dl'sHcoplar la ecua c i n original utilizaremos P en la
mat r iz de rigidez K que res ulta en la siguiente ecuacin ill l lI IIIII' i oll

{ XI 1 I [1 1
"'- 1 {YI l (d)
P' KP =[~I ~2]
x2 J = Y 2m l 1 h J

11111 111111 p licando por P ' obten e mos

L os t rminos diagonales son la rigidez generalizada K " P' ;'vIPY + P' KPY = O
:-:i cada una de las columnas de la matri z mod a l P se divid(' I ~I
la raz cuadrada de la masa generalizada M" la nueva matriz l'l' I
matriz modal reducida y se la designa por P. Se ve fcilmente qll l ' I
0lJ"
, YI l + _k ', l
diagona li zacin de la matriz de masa por la matriz modal reducid;1 !l
s u lt a en la mat riz unitaria
f1
lO 1 l .Yz J m l O ~ H~:} O (e)

P'MP = I
lo 1o:t'. (a ) ha sido trasformada en la Ec. (e) no acopla da por
Como 114, ' 1 K, =,\" la matr iz de rigide z tra t ada similarmentl' I MI 1111 ti.. la trastrmaci n de coo rdenadas de la Ec. (d). La s coo r
la mat r iz modal reducida se co n vierte en la matri z diagonal de los \.( Illll ll, y 1 Y Y2 son la s coordenada s normales () principales,
lores pro pios, 1 ,.1.", ec ua c iones de arriba , en trminos de coordenadas no!'

Al o " 'if)!1 si milares a las de un s istema co n un grado de libertad

lJIllrlt'l1 escr ibi rse como

A2
P'KP = =A (f)
}, + w~y, = O
o ,\
I ~ lI h' (' in general ha si do discut ida a ntes y es
E .J EM P LU G. I, ]
"'o ns ideremos el s istema s imtrico, con dos grados de
libert ad Y/I) = y, (O) cos w,t + J. )'I(O) sen w,t (g)
W
most rado en la Fig. 6 .71. La ecuacin de movimiento en
tOfl ll/!
matricial es

, n lllci n del siste m a o riginal de dos grados de libertad est

m
[O
O ]{~I}+[~k -k]{XI}=(O} d/lIl('~S dada por la Ec . (d)
m x2 k 2k Xz
I
y los va lores y vectores propios son
XI(t ) = , r;- [y I (1) - h( 1) ]
v 2m (h)
k k
X1= w
2
A2 = W 22 -- 3 -m
1 m X
2
(t) = 1. [Y .(I) + yi t ) ]
Y 2m
{, XI) _ I I} {XI} _{- l}
X 2 JA, - t I ' X2 'A - 1
2 pI" I'S la sum a de las sol u c iones de modo no rma l, multipli cadas
L a masa genera li za da para ambos modos es 2m, la matriz modal 11" 1 ('!Insta ntes apropi a das . Las cond ic iones in ic ia les )', (O) y .'\', (O)
y la m a tr iz moda l red ucida son (iwfh'n seT Lrasform adas elJ t rminos de X, (O) Y XI (O) po r el in
'1 ,ti de la Ec . (d ), y (OI = P - 1 x(). Sin e mbargo, no es n ec esa rio

p = [ ~ ~ 1] P= v'2m
1 [1l -Il ( !J !"\;If a ca bo la in ve rs i n de P. C omo P' MP = l . pos t multiplica n
l J .jo. I .... \a eeuac in por p., I ob te ne mos
P'M =P- I
~~i. el inverso de la E c . (d) se r
Fi g.6.7 -1.
y = p- IX= P' Mx
196 I'm p i,'dl/dl's dI' /')S " islr'f)W ,' ('"mili!'''
Sumatorin dI' modos norrnalc:i 197
o
ti nll/. ' s ima ten dr la forma
YI(O)} = V2m [ 1 I]{XI(O)} (6.8-4)
{ YiO) 2 - 1 1 xiO) ji + 2rwj; + w?Y = .!(t)

La Ec. (gl puede entonces es c r,i birse en trminos de las condil'i" n lu~ar de n ecuaciones acopladas, tendramos n ecuaciones no
n es inicial es x(Ol y .t(()1 como )lllldllll similares a la de un sistema con un grado de libertad,
\ morlig'Ua m ie nto de Rayleigh.
YI(t) = ~ V2m { [x(O) + xiO)] cos wt
Ray leigh introdujo amortigua
I1 proporciona l en la forma
C = aM + f3K (6.8-5)
+ ~
W
[x(O) + ,x2 (O) ] sen Wt} ti oJ"lIdc H y 3 son constantes. La aplicacin de la matriz modal re
11!!11 j resu lta aqu en

h(t) = ~\12m {[ -xl(O) + x 2 (O)] cos w2 t P'CP = aP'MP +f3P'KP

(6.8-6)*
= al + f3A

+ ~2 [ - xl(O) + x 2 (O)] sen w2 t} ,llIlIde 1 es una matriz unitaria y A es una matriz diagonal de los va
11; 1 )lropios [ver la Ec. (6.7-6) l.
Sus tituyendo en la Ec . (hl, la solucin queda en tera mente en tr
minos de las coordenadas originales. w2l
w22
6.8 AMORT IGU A MIENTO MODAL EN VIBRACION A (6.8-7)
FORZADA
wn2
L a ecuacin de movimi ento de un sis tema con n grados de libertad .
amortiguamiento viscoso y exc itacin a rb itraria F(t) puede represen I 1m lugar de la E c . (6.8-4) obtenemos para la i-sima ecua cin
tarse en I()rma matricial como
MX +C~ +KX = F (6.8-1 ) ji; + (a + f3w?)y + w,2y = .!(t) (6.8-8)

Lo que gen era lmen te un conju nto de n ecuaciones acopl adas . ill IImortiguamiento modal puede definirse por la ecuaci n
He mos en co ntra do que la solucin de la ecuacin homognea 1111
a mort igu ada 2r w = a + f3wl
l
(6.8-9)

MX +KX = O (6 .8-2/ SUM ATORIA DE M ODOS NORMALES

cond uce a va lores propi os y. a vect ores propi os q ue descr ibe n lo s modos
norma les del sis tem a y a la mat riz moda l P oP. S i hace mos X = py ~'
premul ti p li camos la Ec . (6 .8- 11 por P ' , como en la Sec , 6.7, obt en emos
P' MPY + P'CPY + P'KPY = P'F
Hemos J!lost rado que P' MP Y P'J(P son matri ces dia gonales. En gen e
ra l pi CP no es diago na l y la ecuac in anteTi or est acopla da con la ma
t riz de am() rt i gua mi en~o.
Si e es proporc ional a M o a K , es evi den te que P'C? se diago
I vlllfacin fo rza da para e l sistema de n-grados de libertad
MX +C;~ + KX = F (6.9 -1)
(6.8-:11 'lil'rll' ser re s~ elt a rut inariame n te po~ el computador digi t~ l. S in em
l
11\/ "(1, pa ra sIstemas con un gran numero de grados d e liberta d, los
,{,k"los pueden ser cos tosos. E s posible , si n embargo, redu cir la m a g
1111 <I d de los c lculos (o reduc ir el nme ro de grados de li bertad del sis-
1(;iIUI por u n procedimiento conoci do como el mtodo de la sumat oria

na li z8 , en cuyo casC\ podemos dec ir que el sistema tie ne amortiguacil/

proporcional . La E c . (6.8-:3) est en tonces comp letamente desacoplada . Puede demostrarse que e = aM" +Jj K " y tamb ien se puede diagonalizar (ver
) ,,,I d"mas 6-29 y 6-30) .
198 I'mpil't l"",.,, ri, ' 111,' " i" I, 'mo" (, I",tl/ /I'o, ~ l.Imo l"r in de ml ldn~ norma les 199

de modos, E ::;encia lm ent e. el despla zamie nt o de la estructura ba.io "\ n HI r IH clt, IlIs matrices como K, es de ;)0 X ;')0; a l usar tres m odos no\'
citacin for za da, es aproximado por med io de la suma de un nml ,ti 'lI f dl~A. l'l'S ti n a mat ri 7, de f)O X :~ y e l producto P' KP se conv ierte e n
li mi t ado de modos norm a les del sistema, multiplicados por coordella d.!
gene rali zadas . P' KP = (3 x 50)(50 x 50)(50 x 3) = (3 x 3) ma triz
P or ej emp lo, cons id eremos un edilicio de SO pisos, con .')() grad"
de li bert ad . L a so lu c in de su ecuac i n homognea, s in am o rt iguac ill ll l . t ll lu gar de resol ve r las 50 ecuaciones acopladas rep rese nt a da s
condu ci r a 50 valores propios y .'iO vectores propios que de ~c riben 1" pnr 111 El'. (fU) lJ neces itamos ni ca me nte resolve r las ecuaciones tres
modos normal es de la estructura. Si sabemo~ que la e xcitac in del (di 1!~i1 'n's, repre~e ntadas por
fi cio se cent fa a I rededor de las frecuen cias ms bajas, los modos !ll jl
altos no sern e xc itados y e;.;tal'amos ju st ificados en suponer qUl' 1/1 P' MPij + P' C Pi +P' K Pq = P'F
respuesta for zad a es la superposicin de s lo algu nos de los modos d.
I lit mat riz es proporc io na l, las e<.: ua<.:iones de arri ba se vue lven no
baja t'recu e ncia ; posih lemente !/J I (x), !/J 2 (X) y !/J , (X) pu ed en ser sul l "")lludos y si la fue rza F (x ,tl es separab le en p(X)((t), las tres ecua
ci ente,." E nton ces la defl ex in hajo excitacin forzada puede es criIJlI''''
, illlll's loman la forma:
como
X = <p1(xJq(I) + <Pkx)q2(t) + <P3{XJq3( t (6.9 ~'I 4 + 2~wA + w2q = [J( / ) (6.9-4 )

o, en not aC JOll m<tt r icial. la p osi ci n de los n pisos puede expres arse ('11 "111,,1( el trmino
~ <p,(x)p( x)
trmino!'; ele la ma tri z moda l P compuesta de slo tres m odos. (Ve r f<' i j
b .9- l.J r (6,9-S)
XI 1 <PI (x 1) <P2(.\' 1) 'h(X) q
I
n~ <p2(x)

j~2l r q2 !
1
(6.9 ;11
j

Il umado e l (actor de participacin de modo.

LI <PI (X,,) <P2(X,,)

g l uso de la matri z moda l li mi tada reduce el s istema a aq ue l igual al

<P3(X n ) L En muc hos casos esta mos interesados nicamente en 01 \lU lo)'
1'1. '11 de x" e n <.: uy{) caso e l si gu iente p roced i m iento da f'recuent e
lIil lil e resu lt a dos acept a bles. Prim ero enco n t ramos e l va lo r m x im o de
IIln q J (t ) y los comb inamos en la form a
nmero de modos ut il iza dos. Po r ejemplo , pa ra el ed ificio oe 50 piso;,.
Ixlmx = 1<pI(x,)q llTlJ + VI<P2(x) Q2rnl + ICh(x,)Q3 m l (6.9-6) *

\ "i, el pr ime r modo de res p uesta es com p leme nt a do por la raz cu adra
dl de la s uma de los c uadrados de los p icos para l ()~ modos ms a ltos.
F X, I'MU e l c kulo de a rr ib a, un es pec tro de ch oq ue pa ra la exci t ac i n par
! lJ;ul al' puede u! ili za rse para determ inar {J , max
"

1I'::vtPLO G,9 -1
Cons idere e l edi ficio de 10 pisos , con pisos igua les y con i ~a l ri
gidez en t re pisos. Si la funda c in del edific io sufre u na trasl ac i n
hor izo ntal u () (t J, determ ine la res pues ta de l erlitcio.

9""{:)

r_ } r. ~ ' ...
SoLucin: S upo ndrem os con ocidos los modos nO rma les del edi
fic io, Se da n los t res pr imeros modos normales, que han sido
compu tados partiendo de la ec uaci(n homognea sin amortigua
I

ci n y so n co mo sigue:

Fig.6.9-L Desp la za miento del edificio repres~ntado por modus Il o rm a le,.; , E l mtodo es utilizado po!' vario, grupos interesados e n v ibraciones per tcl1ccicn
II~ " va r ias indu ;; tria ~ y al sector m ilit ar,
200 Propiedades de I()s ss l, 'mas l'ibrallle., Problemas 20 1

!' dllllde mili c" Y k ll son masa generali zada, amortiguam i:nto ge
Piso W = 0,1495 W 2 = 0,4451 Ykjm W
3 = O,7307Ykjm IU,l'ollUldo y rigidez genera lizada. Los qJ(t) son entonces resueltos
'P(x) 'P2(x) 'P3(x) illdt:l't'l lclien t emente de ca d a u na de las ecuaciones de arriba . El des
!LtlJlmiento XI de cualquie r piso puede calcularse de la ecuaoin
10 1,0000 1,0000 1,0000
I'/{ pa ra obtener

9 0.9777 0,8019 0,4662

Xi = tPl( x)q(t) + tP2(x)q:zCt) + tP3(X;)q3(l)

8 0,9336 0,4451 -0,3165

7 0,8686 0,0000 0,9303 As la so luci n temporal para cada piso est compuesta de los mo
6 0.7840 0,4451 1.0473 do; normales uti lizados.
5 0,6~Q2 OJSOl9 0,6052 De la informacin numrica suministrada sobre los modos
4 0,5650 1,0000 1,6010 l1ormales, determinaremos ahora los valores numricos para la
3 0,4352 1,0000 OJnn primera ecuacin que puede ser escrita como
2 0,2954 0,8019 1,0711
1 0, 1495 - 0,4451 0,7307 ..
ql + 21"~IWlq, + w,ql
2
= - -~m'Pl "( )
--2 U t
O 0,0000 0,0000 0,0000 ~ m'Pl
pora el p rimer modo tenemos
La ecuacin de movimiento de l edificio, debido al movi miento del mil = ~m'Pf = 5,2803m
terreno U n (t) es .. .
MX + CX + KX = - Mlo(t)
en donde 1 es un vector unitario y X es un vector 10 X 1. Usando -CI = 2rlwI
mil
= 0,299 Vf -
m
r
los tres modos dados, hacemos la trasformacin
kl
Pq x= _
mIl
= w2
l = 0,02235 !5....
m
en donde P es una matriz 10 X :3 Y q es un vector de 3 X 1, es decir,
Lm'P l = 6,6912m
tPl(X I) tPiXI) tP3(X 1)

P=
tP(x 2) tPi x 2) tP3(x 2 )

q J::l Lu ec uac in pa ra el primer modo es entonces

{j I + 0,299' (k r1q l + Q,0223S!5.... ql

Vm m
= -1,2672 o(t)
tPl(X IO ) tP2(X 10) tPiXIO) l q,
AR, dados los va lores de k / m y ~ l . p uede re~ ()l verse la ecua
Pre m u ltipl ica ndo por P' , obte nemos t'i n a n terior para cua lquier o (t).
P' MPij + P'CPq +P'KPq = -P'Ml uo(t )
y suponie ndo q uee es una matr iz de amortiguami e nto proporc io
nal, la ecuaci n de a rriba se conv ierte en t res ecuac iones no PROBLEMAS
a copladas
10 Determine la matriz de flexibilida d p ara e l s is tema reso rte-masa mast ra
mlJ q l + cllq l + k ,ql = - o( t) L m,tP (x;) ,jn en la Fi g. P6 -1.
i- 1
10

mnq:z + c n 42 + k n q2 = - O(I ) L mtPi x)

}-XI t-- X2
- I
10
m 33 q3 + c33Q3 + k 33 q3 = - O<t) L mtP3(x )
~I Fi g. P 6-1 . ,777777777777777777T/l77777I77777777" ,
202 }'ropit'dades ele IIJ.' sistema" 1 Ibrn 11 (('.'
l' r()"IL-mn;; 203

Tres resortes i;uales de rigid ez k lb / pulg, estn unidos en un extremo.

6 -2 .; (1) (2)
con los otros extremos dispuestos s imt ricamente a 120 ' entTe ,;, cono
muestra la Fig. P6-2. Pruebe que los coeficientes de influencia de 1:\ ('(, ' .. ' . '
nexi n . en una direccin que frma un ngulo O con cualqui er rCtiurl t!.
es independiente de iI e igua l a 1 .' I,.'i k.
e e . ;..... e J
Fig. P6-7.

k
{i . H Determine la matriz de flexibilidad para e l edificio de cuatro piso~ d e la
Fig. fi.l-:3 e in v irtala para llegar a la matriz de rigidez dada en el te xt o.

Fig. P6 -2.
11-" ~ {) nsid ere
mue~tre qu e
un s istema con n resortes en serie. como en la Fig. P(i-9 Y
la matriz de rigid e z es una m a Trl Z de banda a lu largo de la
diagonal.
na viga uniforme simplemente apoyada, de longltud /, est cargada con

6-3
~
esos e n las posiciones 0,'251 y 0,6/. H a lle los coefi c ientes de influenci ll kn
----- - "- m n
de flexibilidad para estas posi cio nes.
D et e rmin e la m a Lriz d e fle x ibilidad para la viga en voladizo de la Fi~ t-x, 1-.1'2 ;f-X3 3-.1'4 1-- n
6-4 X
P6 -4 Y ca lcule la matr iz d e r igidez a parlir de su inverso .
Fi~. P6-9.

\1 1n C om pare las rigideces del prtico con viga de piso rgida, ve rsus a q u~' 1
(' un v iga de piso tlexible. Supon;a iguall's todas las longitudes y El. ~ i
la masa del piso est articulada e n las esquinas como se mues tra en la
F ig. Pfi-lOb , cu l es la raz n de las dos frec uencias naturales')

- .f F_ ' 1

f f
te id tr ~ r
::/ ( 2) (3 ) (4 ) ( o) lb)
( 1)
-;-;
:;~. I
%/
m3
FiJ{. PO - lO.
;:~
1\ El marco rectangula r de la F ig. Pfi- l1 est fijo e n el t erreno. Det ermine
Fig. P6-5.
Fig. PG -4 . J,I matr iz de rigi dez para el si st em a de jLl erz a ~ mO"l rado.

Determi ne los coeficient es de in fluencia para el p ndulo triple mostrl1l ll1

6-5
e n la P ig. P6 -5.

Deter mine la m a t r i z d e rigid ez para el s istema m ostrado en la Fig. 1'(, '

6-6
fz ,--EIz_ ~\ M z
Y e-".wblezca la m a t ri z de fl ex ib ilidad po )' su in vers a.
,...~ --, I
,
,U
I

Fig. P6 -H.
Fig. P6- 11. Fig. P6-12.

1li,.11'I1 ,\lo nex ihilidad para la viga uniforme de la Fig. 1'(,

11!' ltl'ln io e Ja rigi d ez contra la tU r l'l' il F pAra e l ma rc o de la Vigo P6 - 1:2,
!I' 1.,,\.. d,, ! /lres de mom e nto::. .
ti lC'ulado a r r iba y a bajo.
 Problemas 205
204 J>mpiedades ele lo.' si ste ma, l lhran te.

Mz 1. ~:.. S:;-L}AA~!..A....t
~
;;;. _____ , I TVvv~ vvv. ~ . . . . V

:/ (1 /
M
7z) ,. Fig. P6-13.
Fig. P6-19. 1--x 1 i-x 2

1; 111 I J~ t c rl11ine la matriz modal Py la matriz modal redu c ida Ppara el si stema
6- 13 Usando la viga en voladi zo d e la Fi g. PG -I:l, demuestre que el teon'llhl de la Fig. 1'6- 19 y diagonalice la m a triz d e ri g.id ez, desacoplando as las
re cproco se cumple tanto para mom e nt ()~ co mo para fu e rza s. l'(' ua C)nes.
6- 14 Verifique cada uno de los resultados de la tabla G.I-I por el mtodo dl1 ~o Determ ine P pa ra el doble p ndulo co n coordenadas BI y 11 2 , Muestre
dia gra ma M El y supe rpos ici n. que ; desacopla las ec uaciones de movi m iento .
6-15 Usando la matri z adjunta, hall e los modos normales de l sis.tema n :l\1I 1 iI t I Si e n el P robo G-II las m asas y e l mom ento de ine rci a mi, JI Y m z , J 2
t'~ tn conectadas a la s esquin as de m odo que rotan y se tras ladan. de
t e- masa de la Fi g. pri - ];-).
Il'r m in e las ec uacion es de movimiento y halle las fr ec uen c ias naturales
v las form as modal es .
11 ,~2 Repita e l procedimiento del Probo 6.2 1 co n el marco de la Fig . PG - I:2 .
":1 Si el e xtremo inferior del m a rco del Probo 6-12 es t a rgidamente cone cta
do a l terreno. la rotacin de las esquinas ser diterente. Det erm ine su
ma t. riz de rigidez y s u ec uacin ma trici a l de mo vimie nto para m,. J , e n

oa
las esquinas.
-'1 Determine la matri z de amortiguamiento pa ra el s ,is tema pres enta do en
~k la F ig. P6 -24 Y muest re que !l O' es proporci ona l.
1 k

cb K K

Fip;. P 6-lti. Fig. P6-24. 1---;,

F ig . P6-15.

6 - 16 Par el sistema de la Fig. Pr-i - I( j, esc rib a las ecuaciones de m ovi mie nl ll
P, redu zca el s is t em a del Prob o fi- :24 a un o aco
I),'.!.r, Usando la matriz modal
e n fnrm a matricial y dete rmine lus mod,)s normal es a partir de la mat r!
plado s lo por amortiguamiento y resu el va por e l mtodo de la trasforma
a djunt a.
da de La pla ce.

6 -1 Det ermin e la matri z modal P y la matriz modal reducida j> para e l si,,11'
'j. Consi dereel sistema visco-elsticamente a mortiguado de la Fi g. P6-26 .
ma de la Fig. >ti-l . Muestre quC' P o [) di <lgo nali za r la matriz d E l s istema difi e re del viscosa mente amortiguado por la adicin de l re
sorte k l que introdu ce una coordenada m s, XI al s istema. Las ecua
rigidez .
(' iones de movim ,ien to para el sistema en coorde nadas inerciales x y
( 1 so n

mx = - kx - cU - XI) + F
if 0= c(X -- XI) - klxl
~;sc r i ba la ec ua c in de movimiento en forma m atricial.

x'f'
1
XkC
~ -1 x~
Fig. P6-1 7. l;'i g . P6 - 18. Fig. P6-26.
' ///

6 -18 Det erm in e la mat ri z de fl ex ibilidad para e l s istema resort e- masa de 111 Mues t re, comparando el sistema viscoelstico d e la Fig. P6-26 con e l s is
grados d e libert ad, mostrado en la Fig . PG-18 Y es criba en ecuacill " lem a am ortiguado viscosamente , que e l amortiguamiento vi scoso equi
movimiento en fo rma matricial. volan te y la rigide z equivalente son
206 I'ropiedades de lo., sistema., [ibrante.' ll rob Icmas 207

:-;i la mas a ms baja sufre un impulso Fu(t) , d ete rmine la respues t a

y la rigidez equivalente !:ion
l' n t rm i nos de los modos normales.
e _ e
eq - ua, L ()~ modos normales d el s istema de t res masas tor~ion ales d e I.a F ig.
+ (~~ f PG-G es tn dada s por J , = J 2 =J, y K, = 1(2 = K., .

k + (k l + k)( ~ f <PI =
{ 0,32g }
0,591
0, 737
Jwf
>-, = - k = 01
'
98 <P2 ={
0,737 }
O,3 n
0.591
k. q =
l+ ( ~~f A2 = 1,555 ~3 = {
0,591 }
0, 737 AJ = 3,247
O ,32~

6-28 Verifique la relaci n de la Ec. (6.:)- )

Determ in e las e cua c iones de movimiento si se a pl ica un torqu C' M (t ) a l
Xi /O(~ = O extremo li bre. S i M (tJ =Mll u(T) , en do nr1 e (t i es un a fun c in esca ln
a plicndo la al P rob o n-lo un it ar ia, det e rm ine la solucin tem pora l y la resp uetita m xima de la ma
sa eXI rema a pa rt ir d e l espec tro d e choq ue .
6-29 Arra ncando con la ecuacin mal ri c ial tI -ar; Usa n d() dos mod os nor m al es , d ed u zca las ecuaciones de m ovim ien t o para
K<P. = w;M<Ps el ed iticio de [) pi sos, c uya r igidez de fun dac in en tras laci n y rota c i n
premullipli ca ndo primero por KM - 1 y, utilizando la re lacin oc orto(1I till n ni y f( r = 00 Ver F ig. P6 -:15 ).
nalidad <PrM</J, = n, nH1Ps tre que
<t>;KM - IK<P. = O

Repita para mo~t rar que

<p;! KU - lt K<P, = O

para h = 1. 2, ., n, e n donde n = nmero d e grados de libe rtad clj"

s i~tem a . e
6 -30 En form a sim il ar a l Probo 6-29, muestre que
<p;[ MK - ljhM<ps = O, h = 1,2, . , .

Evale 105 coeti('ient.e~ numricos para l a~ ec ua c i one~ de mo vimiento

6 -31
para el ~e gundo y terc e r modos del Eje mplo 6.9-1.
S i la aceleraci n ii (tl del terreno, en el E jem p lo 6.9 -1 es , un puhn s ingular K,
~ inusoidal de a mplitud G il Y durac in 1 1 com o se mue~t ra en la Fi

6-32 u

P6 -32 , determin e el m lx imo q para cada m odo y el valor de Xmu' . dild"

Fig. P6-:J5 ,
en la ~e c. 0-9 .
\1 Lni' IlH: ilac iones lat era le!' \' lllr<; ion a Jef; d e l s i"tema d e la Fig . P6-36 l en
00\ \ rl ni n frec uenc ias na tu ra les Iguales para IIn valor especllco d e (1 l.. Dc

L l tl .L T ,
2
1,'rm i ne eRI l' va lo!' ~'. s up()n ie n do que ha:. una e X!: en l. Tic idad e de masa
l w8 1 a m .. , de ter m ine las ecuac ion es dI:' m!lv im i"'n t o.

1,
Fig, P6-32,

6-33
L m; mod os norm a les del pn dulo doble del P robo :) -9 es tn dudos C011111 o -

W1 = 0,764- f!
VI f!
w, = 1 850-
- ' VI
<p
1
= {Ol}
O (1)
2
{O,707 }
1,00 <P2 -
_ { Ol }
(J2 (2)
{ 0,71.0007 '} Fig, P6 -:1H,
L,
208 ]'ropiedade" de {O" .,i.,tema.' cibral1tes

Suponga que un edificio de t res pisos con vigas rgidas de piso t i('II('
6-37
a mortiguacin de Rayleigh. Si los amortiguamientos modales pa ra el pri

mero y segundo modos son 0,05', Y O, n ' , res pectivamente, det crmilll' ('1

amortiguamiento modal para el tercer modo.

VIBRACION

6-38 L os modos normales de un sistema de tres grados de libertad con m,

m l = m :l Y k, = k l = R.I se dan como

0,737 I 0,591 } 0,328 }
0,737
MODO NO RMA L

XI = 0,591
(
I X2 = ( 0,328
0,737
X) = (
0,591
0,328 )
Verifique las propiedades ortogonales de esto;; modos.
DE SISTE 'A S
6 -39
El sistema del Probo 6 <)8 experimenta un desplazamiento inicial CONTINUOS
O,520}

X = 0,100
(
0,205
y , d ejado libre. Determine cunto de cada modo estar presente en la VI

bracin libre.
En geQeral, la vibracin libre de un sistema no amortiguado puede repr"
6 -4 0
sentarse por la suma modal

X(t) =L AX sen wl + L BX cos wt

S i el sistema es arranca~o con cero desplazamiento y una distribuciII

de ve locidad arbitraria X(O), determine los coeficientes A, Y B,.
1 ..:, .isLemas que estudiaremos en este captu lo tienen masa y elastici
hui cont inuamente distrihuidas . Se supone que estos cuerpos son ho
j ,W'neos e isotrpicos, que obedecen la ley de Hooke dentro del lmite
l ~, t leo, P ara especificar la pos icin de toda pa rt cula en un cue rpo
I (I~ IICO, se requiere un nmero infi ni to de coorden ada s y, t ales cuer
I"" i, Jloseen por lo t anto un nmero infi ni to de ~ados de libertad .
"~n general, las vib racion es libres de estos c uerpos se co mponen
k Ir. ~uroa de los modos pri nc ipa les, como se dijo ar rs . Pa ra e l modo
1I11I1I'il)8.1 de vib rac in, cada pa rtcula del cuerpo rea liza un mov im iento
lIl1llico si mple a la frecuencia correspon diente a la ra z particu lar de
i't'wlci6n de frecuen cia, con cada pa rticula pasan do por su respect i
IllIsicion de equilibrio. Si la curva elstica del c uerpo bajo la cual
I fIIvimien to se inic ia coi ncide exacta me nte con u no d e los modos prin
jiidc 'n, s lo ese modo pri ncipa l ser produc ido . S in emb a rgo, la curva
tll:l llra que resul ta d e u n golpe o una sb ita remocin de fu erzas ra ra
I urresponde a la de u n modo pr inci pa l y , po r lo ta nt o, todos los mo

II tl exc it ados , E n mu c hos casos, s in em bargo, u n modo prin c ipal

,llI'ular puede ser excit ado por medio de co ndiciones i 11 ic ia les apro
Iln ,
1':11 este captulo se cons ideran a lgu nos de los proble mas ms
,!'" de vibraci n de cu erpos e lsticos. Las so luciones a est os pro
ji. : ~e tra tan en trmi nos de los modos prin cipa les de vib racin .

209
 ( uvn lt , v ill1;1 111 l' 211

d ,,'rl'!; lit' Iv .\. l'o r <>jem p lo, si e = 10, la ecuac i n para )' = ., (100)
7.1 CU E RDA V IBRA NT E
11 ' t.; lillt' Jlura l = 0, x = - 100; t = 1, x = - 90; t = 2. x = - 80, ctc . Po r
11 1111. \,1 perfil de la onda se m ueve en la d i recci n pos iti va x con ve
U na cuerd a fl ex ib le, de masa p por unidad de longitud , es eSlirlld a hiq Id 111 l . An logamente podemos most rar que F 2 (ct + x ) rep resenta
una t. racci n T . S u pon iendo q ue la dene xin la t eral y de la c Ul'nhl 11 11 111 11111 movi n dose en la di rec cin negativ a de x, con ve loci dad c.
peque a , e l cam b io de la tra cc in en La de fl ex i n puede se r gn(l';":!' 11. n flri lTIOS i.1 e (;()mo la ve locidad de propagacin de ondas .
En la F ig. 7. 1-1 se muest ra un di agr ama de cuerpo libre rll' 11 1) 11 11 melod(J pa ra resol ver ec ua c i o n e ~ difere n ciales parci ales es e l
longitud ele men t al dx de la cue rda. Pa ra peque i1as del1 e xi<mes \ Ii; In "'purac in de variable5 . En este m t odo se supone
dientes, la ecu a c i6 n de movimiento en la d irecc in y es
y(x , 1) = Y(x )C(I) (7 .I-ii)
(J O ') (J 2y
T(J
( + - dx - TO = pdx - ' 2 !itl l ti ll::; lituc in en la Ec . (7.12) obtenemos
(Jx (J1
o 1 d2y 1 d 2G
(7 .l-())
y dX2 e 2
G dl 2
~ =~~2
T al ax 11 11\11 (\ 1 lado izquierdo no depe nde de l tiem po y, el derecho es in de pe n
Corno la pe ndi ente de la cuerda es (j =
av
. la ecuacin ant en o r SI ' 11
11. 11 1., de x , co ncluimos q ue cada la do debe ser const a nt e . Llam a ndo
d uce a tt." (") ~ a es te con st a nte, obtenemos dos ecuacio nes difen:!1c iales
lY= J..- lY , I1I l1 r as
lx2 e 2 al 2
d2Y +( ~) r = o
2
[7.17)
en do nde e = VT'P resu lta ser la ve lo cidad de propaga cin dx 2 e
onda s a lo la rgo de la cue rda. 2
d C + w 2G = O (7 . 1-8 )
dl 2
y "1\ las sol uciones gene rales

w W

T y = A se n - - x + B cos -- x (7 . 1-9)
e e
G = e sen wl + D COS wl (7.1 - 10 )

Las co nsta n te5 a rbi t ra rias A, B, e, D depende n de las c o nd i ci~l

T '" '' de borde y de las inic ia les . P o r ejemp lo. ti i la cuerda es tendida er\
~----------------~--------------------x 11 ' do!' pu ntos fijos. dista ntes /, las con di cio nes de borde 50n )'(0, t ) =

ti. O = O. La condicin de que )'(0, t) = O requ iere q ue B = O a:; qu e

Fig.7.1-1. E lem en to de cuerda en vibrac in latt:ra l.
! c' lI rlrem os

La so lu.cin general de la Ec . (7. 1-2) puede expresarse en w

y = (e sen wl
. + Deos wl) sen--
ex
(7 . 1- 11 )
y = Fl(Cl - x) + F2 (Cl + x)
Ln co ndic in y (/ , t) = O co ndu ce a la ec uac in
e n donde FI y F:! son funciones a rbit rarias . Si~l import a r el U ])O
F, e l argume nt o (c t x) conduce p or di ferenc iac in a la ecuacin wl
sc n- = O
e
l 2F 1 (J2 F
(7 I Ij
ax 2 e2 at 2 w,, ! 21T!
y por lo Lanto, la ecuaci n dife rencia l es sat is fec ha. -
e = -
A = 1177
11 = 1, 2 . ",. . .
Considerando La compon ente y = P I (ct - x l, su
termin ado DOI el argum ento (ct ..- xl y , por cons igu ie nte, para un ral''''' ,\ = e f es la lo n gitud de onda y f la frecue ncia de oscilaci n. Cada n
210
 V \, rul'lll1 i1 ':' IOIl l" il,,,illl ato ., d. h a rrllH 2l:l
212 Vi/,rr/( /'lfl ,/" n"uJiJ fl ti J'l/ltd ,J, ' :-. {."./, " "II:, ,u,,; 1 11 111 1. .

represen ta un modo normal de vibrac in co n t'l'e l'llPlll' ia

m in ada de la ecuacin.

in =
n
2' e =;
n,
2' Vp ' n = 1, 2, 3, .

La to r ma modal es sinusoidal con la distrib ucin

x dx'" ~ dx
y = sen m,
l1'ig.7.2 -1. Desplazamiento de un elemento de barra.
E n e l caso ms general de la vi b ra cin libre iniciada de (' 111 11'1 11
manera, la solucin contendr muchos de los modos no 1'111:1 l. "
ec uacin del desplazamiento puede escribirse como dl 1\\lmero infinito de modos naturales de vibracin. la distribu
,hd dl.:-;plaza miento variar con cada modo.

n1T x
y(x ,
00
: (eN sen + cos w,,' ) sen-, I '"n:-iideremo ahora un elemento de esta barra de longitud dx

l) = <.Unl Dn s
I I 1), S i u es el despla za miento en x. el desplazamiento en x + dx

n= l
n1TC
11 I \ 0 l/a ) dx. Es evidente que el elemento dx en la nueva po'

<.U = -, t x
1\ 11;1 cam biado su longitud en (au / ax ) dx y as, la deformacin

n
IMIII "8 u l a . Aplicando la ley de Hooke podemos escribir

Ajustando esta ecuacin a las condic io nes iniciales dey(x.O) y .v l x

las C" y D" pueden ser evaluadas. P
()u n .21)
dX = A E

E.JEMPLO .ll Ihllldl' A es la seccin trasversal de la barra . Diferenciando con res

U na cuerda un iforme, de longitud 1, es t fija en los extre lllCl ti" 1\ :c, t ene mos n.'22)
tracc ionada a T. Si la c ue rda se des p la za a una forma arbit 1':11 1 AE a 2u _ 'il P
y(x , O) y dejada lib re , determi ne y D" de la Ec. (7.114). en ()x 2 - Ox

Solucin: En t = O, el desplazamiento y la veloc ida d son Ahora aplicamos la segun da ley de Newl on al el eme nto igualando
fill '!'''.'' no balanceada al produ ct o de la ma sa po r la aceleracin del
00 n1TX
y(x. O) = L O" sen-, 111\ nlo.
n~ 1
o P dx = pA dx _ 211
_._ a (7 .2-i~)
2
. oc Il'lTX dX ()1
.v( x. O) = L wne " scn- ,- = O '1 .h",cle p es la de nsidad de la b ase , m asa por un ida d de s vo lu me n .
n= 1
I1 lluinando aP ax en tre las Ees. (7 .2'2) y (/. 2-31 obt.e nemo
mu lt ip lica ndo cada ecuacin por sen k 71'x / 1 e integra ndo d,
x = O a x = l t odos los t rminos del lado d erec ho se r n ce ro e xo' l' () 2a ( E) a 21/
(7 .2 4)
t o e l trm ino n=k . As llegamos al res ul tad al 2 = p ilx2
2 (' k 1TX
Dk = , Jo y (x . O) sen - ,- dx
o2[4 1 l 211 (7 .25 )
-- = -2 - 2
e k = O k = 1,2,3,' ox2 dr e
'I"t . es s im ilar a la Ec . (/.12) pa ra la
cuerda . La ve loc idad de propaga
'11111 de l desplaza mie nto ti onda de esfuerzo en la b arra, es entonces
7 .2 V I BRACIONES LONG IT UD INALES DE BARRAS (7 .2-6)
H!lI il \ a e = V Elr
La barra consi de rada e n esta sec cin se s upone de lgada y uniform(' .
\' una solu cin de la for ma (7. 2-7)
Debido a fuerzas axiales , habr un d esp lazamien to u a lo largo de III
u( x. l ) = U (x) G( r)
ba rra, que ser fu n c in de la pos ic in x y de l t iem po t. C om o la barra
 21 ' \ ', hr(/ I ' IIII/ di !l/ l /dJ! I/U/'rII"'( d I "'I , ";tj ' m(/~ i rJll r U/l i/I :.

res u ltar e n dos ecuac iones difere nc ia Les ordi nari as sirn dllrC's ;\ Jil
Ecs . (7 .1-7) y (7.1-8) , con VIBRACION TORSIONAL DE BARRAS
w W i ,J I el~ llIlCil1 de movim iento de una barra en vibracin to rsional es ;; i
U( x) = A 'ie n- x + B cOS-x
e e (I. :' XI Il!lr 11 la de la vibracin longitu dina l de barras d is cut id a en la secc in
G( 1) = e sen wt + D Cos wt II ,:llltnte.
( .:.!U .1 Midiendo a x a lo largo de la barra, el n gu lo de tors in en cual
!IIII" longi t. ud dx de la barra , debida al torque T es
EJEMPLO 7.2 -1
dO = T dx (7 .:1-1)
Determi ne la s frecue nc ias natu ra les v las formas mod a les de \ll lh IpG
ba rra de extremos li bres. '.
ji dunde IpG es la rigi dez torsiona l d ada por e l p roducto del momento
Solucin: Para t a l ba rra, los esfue r zos en los extremos delll 'lI P O III/' de inercia Ip de la seccin trasversa l y el mdul o de elastic i
ser nulos. Com o el es fu erzo est ci ad o por E al/. ax, la defo rllto rl lul IJ cortante G. El lorque en las dos caras de l e lem enlo es T y T +
cin en los ext remos debe a nu la rse , esto es i.~ l' axl dx como se muestra en la Fig. 7.3 -1. E l torque ne to ser
ou
~
ux = O en x = 0, v x = I lr dx = I G a'-O dx (7. 3-2)
Las dos ec ua ciones co rrespo ndien tes a las con d iciones de borlll' Ox P OX2
a n teriores so n ent onces
(J ) w
1 ~lI a lando este lorq ue al producto del mom ento de inerc ia plpdx del
(~
ox x- o = A -e ( e sen wt + D cos wt) = O
.11nlento por la ace lera cin angu lar al (} / at 2 , en don de p es la dens i
tlllel de la barra, la ecuacin diferencia l de movimie nto ser
OU)
( -ax w(
A cos-
wl Wl)'
= -e e - Bscn -e ( C Senwl + D COSWI ) = O
a2tJ a'-O (G) a0
2
-a2fJ =
x- /
plp dX - = I p G - dx. -- (7.3-3)
Co mo estas ecuac io nes debe n ser ci ertas a cua lq u ier t . A d ehe al 2
dX 2 dl 2 P lX 2
se r igual a cero de ac uerdo Co n la primera ec uac in . Com o B dI:' . g "ta ecuacin es de la misma form a q ue la vibraci n lon git ud inal de
be ser finit a para que ex ista vibrac in. la segu nda eC llac in se III S barras e n donde O y G/ p ree m p lazan a u y E / p, respecti amente .
sa tisface cll ando
w/
Lo solucin general puede escribirse inmediatamen t e por comparacin
sen - = O t'nmo:
e
()

W,, /
O = (Asen wVf x + B cos wVf x)<e sen wl + Deos wr )
7 = w,,' pi E = 'lT . 2 'lT. 3'11" . . , n'U (7 ,3-4)
La frec uenc ia de vib rac in es entonces

=J
""'\

w = n'lT ... /E .
V"P n .. /E w=a1
rI -1 n = 2/ Vr; r(l)jT+ SI dJl
en donde 11 represen ta e l orden de l modo. La sol uc in de la ba rra -jdXf-
~'jg, 7.:i -1. Torq ue actuando en UJ1 ele men to dx.
Iinre Con cero d esp lazam iento inicia l puede escr ibirse

ti = Uo
n 'lT
cos - 1- x se n - ,-
n'lT .. /E
V; I
gJEMPLO 7.:3-1
Determine la ecuaci n pa ra las frecuencias natura les de u na barra
L a ampl itud de la vibracin lon git udina l a lo largo de la ba rra e" un i.forme en osc ilacin torsiona l con un extremo fijo y el ot ro l ibre ,
nt onces una on da- cose no con 11 nodo s . como en la Fig. 7.3 -2.
215
2 16 Vibra r iri n d I' m" d" II nrm ol dI' ,t rma" con t ill uos Vi braci ll tors ional de barras 217

bera es uniforme y es t fi ja en el extremo superior y la barTa y

co rtadora estn represent.adas por un momento de inercia extre
t
x mo J o como se muestra en la F ig. 7.3 -3.
I
Solucin: La condicin de borde en e l extremo superior es x = O,
Fig. 7.3 -2 . n = O, lo que requi ere que B sea cero en la Ec. (7.3-4).
Para e l extremo inferior, el torque en el eje es debido al t or
Solucin: Empezando con la ecuacin que de inercia del disco ter m ina l, como muestra el diagrama de
cuerpo libre de la F ig. 7.3-3. El torque de inercia del disco es
(J = (A sen wY pl G x + B cos wY pl G x) sen wt - Jo ( f(J / a2 Oc,, _I =Jow 2 (J)x-I y el torque del eje, de la Ec.
a plique las condiciones de borde que son 7.3-1) es TI = Gl p(d(J / dx)x_1 igualando los dos, tenemos
(1) Cuando x = 0, 0=0,
(2) Cuando x = 1, torque = 0, o Gl p( dd~)
X x= 1
= J Ow2(}x_1

~=O S usti tuyendo de la Ec. (7.3-4) con B = O

dx
La condicin de borde (1) co nduce a B =
La con d ic in de borde (2) resu It a en
o. GlpWVf cos wVf 1= J ow 2 sen w
Vf I

cos wYplG 1=0

que se satisface para los siguientes ngulos
t an w I
Vf --
G
- - lp
wJ o
,Vr::::-
Gv p -- -
lpp,Vf
-
Jowl
-
p
-- - -
Jowl
JbarraVf
P
E sta ecuaci n es de La forma
, fP 'TT 3'TT
w VG I == "2 ' 2'
5'TT ( 1)
n 2 ,..., n + 2' 7T {J
ptan f3
J
= J;;'
barr {J
p= W
I ..IP
Va
Las frecuenci as na turales de la barra se determinan entonces por q ue puede resolverse grfica me nte o por med io de tab la s .*
la ecuacin

(n + ~ ) 7Vf
I~.JEM PLO 7.3-:3
wn = Usa ndo la ecuacin de frecuencia d-esarrollada en e l ejemplo an
te rior, determi ne las dos pr im e ras fre cuencias nat ura les de una
en do nde n = 0, 1, :2. :1 ,
tubera de perforac in d e u n pozo de petr leo, de 5.000 p ies de
largo, fija en el extremo su perior y term inando. en el ex t remo in
EJEMPLO 7.:\-2 ferio r, en un co llar de pertorac i n de 120 pies de largo. Los valores
La t ubera de perforacin de un po zo de petr leo termina en el medios para la tubera y el co llar son
e xtremo in ferior en una ba rra con una pieza de corte , Derive la
expres in pa ra las frecuencias nat ura l e ~ , supo niendo que la tu- Tubera de pe rforacin: D imetro exterioT = 4 ~ pulg.
Dimetro inter io r = 3 ,8~3 pu lg.

JJy,
Ip = 0,00094 pies 1

:i~
1= 5.000 pies

--
---------
J barra = Ippl = 0,00094 X

Collar: D imetro exterior = 7 ~ pulg.

Dimetro interio r = 2,0 pu lg.

,
X 5.000 = 71 ,4 lb -pie-seg 2

. ' J. (a8\)
Torque de rn e r cra - o 2
2
J o = 0,244 X 120 pies = 29,3 lb-pie-seg2
at ', ~ L
Ve r ,J a hn ke an d Emde. Tables of Fwwtions, 4a, ed . (DovCer P ubl.i cati ons , inc.,
F ig. 7.a -a. ' ''45), T abla V. p,ig, 32.
218 ~'{IJro .. 'j ll de mod" normal di' "i"l l'm a" (,()/ltill (W"
Ec u rll:i(\n('~ de Eulllr JJ.!rn ... igl1~ 219

Soluci n: La ec uaci n a resol ve r es

tlld V, la "egunda esiab lece que la rata de ca mbio de l aument.o a lo lar
. J ho rr" '11 ti!? la viga es igual a la fuerza cortan te.
f3 tan f3 = 1;= 2,44 De la Ec . (7.4 -3) obtenemos lo s igu ie nte
2
De la Tab la V, pg. 32 Jahnke y E mde, 3 = 1,1 :1.') , a, 72;", . d -
- M =dV
- =p ( X ) (7.4-4)

f3 = w/ Vf = 5,OOOw
12 X 106
490
x 12 2 x 32,2 = 0,4 70 w
t
dx 2 dx
1':\ momento aector es t relacion ado con la curvatu ra por m edio de la
c'uacin de la fl exin que , pa ra las coordenadas indicad as e n la F ig .
Resol vie ndo pa ra w, las pr imeras dos frecue nc ias natu ra les son : .:\- 1 es
d4y
\ , \35 M = El (7.4 -5 )
ciX2
W = 0,470 = 2,4\ rad/seg = 0.3X4 cps
~ustituyendo es ta relacin en la Ec . (7.4-4), obt en emos
3.722
W2 = 0,470 = 7.93 rad / ,> cg = \,2 6 cps
2
d ( El dx
dx d Y)= p(x) (7 .4-6)
2 2

Para una v iga q ue vibra con respecto a s u pos ic i n de equ il ibrio

7,4 ECUAC IONES DE EU LER PAR A VIGAS I'~ttico , bajo su prop io peso, la carga por u nidad de lon gitt,ld es igu a l
I la carga de inercia deb ida a su masa y ace le raci n . Como la fuerza de
P a ra det e r m ina r la ecuaclOn d ifere nc ia l de vibrac iones late rales de lIlercia est en la misma direccin de p( x), como m uest.ra la Fig. 7.4 -1,
v igas, con si deremos las fuerzas y momentos act uando en e l el emento I enem os , suponiendo movim ien to armni co
de v iga mos trado en la Fig. 7.4-1. p( x) = pt.ly (7.4-7 )
t'n donde p es la m asa por un idad de lon gitud de la viga. Usa ndo esta
y
plxl dx I'tJlacin , la ecuacin para la vibrac in lateral de la viga se reduce a
2

MC1LJDM.dM - d ( EI -~
dx2
d\> ) - pwy = O
dx2
(7.4-8)
V\..-,-' I V + dV
diC En el caso especia l en que El es consta nte, la ecuacin de arr iba
L -_ _
~ ____________ ~~ __ ~ __ X Fig.7.4 1.
puede escribirse cOmo
vy
M son fuerz-B. cort a n te y mom ento n ecto!', respect ivamente. ':rO d4 y
EI - 4 - pwj.> = O (7.4-9)
p( x ) es la carga por un idad de lo n gitud de la viga . dx
S um ando fue rza s en la direcc in-y
Sustit uyendo
dV - p(.\' ) d..x = O (7.4-})
w2
S umando momentos con respecto a cualqu ier pun to e la cara de /34 = p (7.4-10 )
El
rec ha de l e leme n to
obtenemos la ecuacin diJerencia I de cuarto orden
dM - V dx - ~ p( \")(dX )2 = O (7.4 2) d4 y
- - f34y = O (7 .4-11)
E n e l proceso lm ite, stas ec uac iones res ul t a n en tJx4
)Iura la vibracin de u na viga ul1 irme.
dV dM = V
La so lu cin genera l de la Ec . (7.4-11) es
dx = p(x ), 7 .4-:l)
dx y = A cosh f3x + B senh Ih: + ecos f3x + D sen f3x (7 .4 -12)
La primera parte de la E c . (7.4- ;~ ) estau leee q ue la rata de cambio Para llegar a ese resultado, s uponemos una solucin de la forma
de corta nte a lo largo de la v iga es igu a l a la ca rga 1>9" u n idad de longi
y e ax
220 VibroC'irln di! modo normal di! s istemas nmli/lfw, 1~: rt l ' ln dt, i llcrC lu de rolal'ill y defurrnat'inn rft. r orta llt c 221

que satisface la ecuacin diferenciai cuando oh te ne mos

(y L _O = A + e = O, .' . A = - e

a = f3, y a = if3
Como dy ') .
-d
( x '( ~ O
= f3[ A scnh f3x + B cosh f3x - e sen fh
ef3 x
= cosh f3x senh f3x + D cos f3x] x-o = O
e if3x = cos f3x. i sen f3x
[3[ B + D] = O, B = - D
la solucin en la forma de la Ec. (7.4-12) se establece inmediatamente.
Las frecuencias naturales de vibracin se encuentran en la Ec.
(7.4-10) como -
y)
d 2-2 = f32[ A cosh f31 + B senh f31 - ecos [31 - D sen [31] = O
( dx x=/

A(cosh [31 + cos /31) + B(senh (JI +scn f31) O

w = f32. (El (f3 1)2... {iJ =
n n V-; =
n V;i4 dJ y)
--3 . = f33[ A senh f31 + B cosh f31 + e sen f31 - D cos [31] = O
en donde fJn depende de las condiciones de borde del problema. La ( dx x-/
tabla siguiente lista los valores numricos de (f3n l)2 para condicio
nes tpicas de extremo A(senh [31 - sen (31) + B(cosh f31 + cos [3!) = O

De las ltimas dos ecuaciones obtenemo"

Configuracin (f3. /)2 (f32/)2 (f3ii
cosh [31 + cos [31 senh /31 + sen [31
de la viga Fundamental Segundo modo Tercer modo
senh f31 - sen [31 t:Osh [31 + cos [31
Simplemente apoyada 9,87 39,5 88,9
Voladizo 3,52 22,0 61,7 q ue se reduce a
Li bre 22,4 61,7 121.0 cosh fU cos /31 + I = O
E m potrada doble 22,4 61,7 121,0
Empotrada articulada 15,4 50,0 104,0 E sta ltima ecuaClOn se satisface para un nmero de valores de
Articulada libre O 15,4 50.0 ~ I , correspondientes a ca da modo normal de oscilac in, que para
e l primero y segundo modos so'n 1,875 Y 4,695 respecti vamente. La
frecuencia natural para el primer modo est dado por
EJEMPLO 7.4- 1
Det ermine las frec uencias n a turales de vibra cin de una viga u n i w = 1,875
2
{El = 3,51 5 - {El
forme empotrada en un e xtremo y libre en el otro. I 12 V-; 12 V-;
Solucin: L as condiciones de borde son

y = O 7,5 EF ECTO DE IN E RCIA DE ROTAC IO N y

DEFORMACION DE CORTANTE
en x=O { : = O
La teora de T imosbenko t iene en cuen ta tanto la inercia de rotaClOn
l'omo la deformacin de corta n t e de la vi g-a. E l diagrama de cuerpCl libre
M= O o dy = O y la geometra de l elemento de vig-a, se mues t ra n e n la Fig-. 7.5-1 . S i la
dx2 defor maci n de cortante es cero, la lnea cent ral de l eleme nto de viga
en x = l
V = O o dy
dx. 3
= O
coinci.di r con la perpendicu lar a la cara de la se ccin trasversa l. De
Illdo a fuerza co rtante, el elem ento rec t a n gu la r ti e nde a ado pt ar u na
form a de diamante, sin rotacin de la cara y, la pe ndie nte de la lnea
Sustituyendo estas condicion es de borde en la sol ucin general, central es disminuida por el n gu lo de cortante (1/1 - dy / dx) . L as si
 222 V,h ro (' u!/ di ' nHu/u 'Iorln a l d I' si..tenul.''' nJ nl ' nu IJ . .;
Vibracin dl' membrllllll!i 223

y
;~i >Ji e~ eliminada y la seeClOn trasversal permanece constante,
plx) dx llill do:> ('cullciunes pueden reduclJ'Se a una ecuaCin singular

. l 2 JI
-J"~.' + m -2
El- -d"--
- (J + - m)
2 2
a4-y
y + -J - -
4
m = p(x t)
[1.\" ot kA G aX a/ kA G a/

J a~
+ --_._ - El- -a~
- (7.5-7)
kAG i:lt 2 kAG ax2

Fig.7.6-1. Electo de delrm a cioll d e cortan te. I';!! ;-vldente entonces que la ecuacin de Euler

gu ien tes ca nti d a des p ueden de fi n irse

EI-)-
a4 ,
+ m--
al y = p(x, 1)
y = det1ex in de la lin ea centra l de la v iga ax 4 2
a/
dy = pend ie nte de la mis ma IIn caso espec ial de la ecuacion l{enera l de la viga, incluyendo ine r
d>: I' IU rotacional y deformacin de cortante.
f = pend iente d ebida a fl exin
f - d)' = p rdid:l de pend iente, igua l al n gu lo de cortanlt'
dx 7.6 VIBRACION DE MEMBRANAS
Hay d os cons tantes elsticas pa ra la viga, que so n I1l1a mem brana no tiene rigidez a la flex i()n y, la carga lateral es resis
dy V ricln por medio de la t raccin en la membrana m isma . Su ec uacin de
-+ - d.\"
- =- -
kAG
(7 ..'}-11 111I.I\oimiento puede derivarse por un proced imiento similar al usado en
II1 cuerda pero, aplicado en dos dimensiones.
d1j M Supongamos que la membrana est bajo tensin un iforme T, por
d .. = El (7 . .') -:'~ I
IInidad de longitud, tan grande como para que su var iacin debida a
en don de A es el rea trasversal, G e l mdu lo de corta n te, 1, u n fac to r IcflexiQnes laterales. sea pequea . Definiendo la posicin de equil ibrio
que depende de la torma de la seccin trasversal y El la rigidez a la dI: la mebrana en el plano xy Y. Llamando w la deflexin lateral, exami
Llexi n. Para secc io nes rec tangu lares y circulares, los va lores de x S Ol! IIIlfi10S las fuerzas en un elemento dx dy. como el mostrado t:n la Fig.
i YI respecti vame nte. Adems, hay dos ec uac iones d inmi ca!'> 7,11-1. La fuerza resultante en la direccin w, deb ida a la tensin
.. dM
( llw:ncnlo) JI/I = - - V (7 .i) -:1I
d)."
dV w
( fllerla ) nty = - dx + p(x. r) (7.ii -l ) 1
T
en do nde J y m son e l momento de inerc ia rlltac iona l y la masa de la t
__ fdYl_
vi ga por un idad de longitud.
Sw:,tit uyendo las E'cu8c iones e lst ica; e11 las d ina m icas, t ene mo), T Ut!J T e + oe
h al( dx
d( dI/;)
-dx El -d>.: + kA G(dy)
-d,). - 1/1 - JI/!. = O (7.;; -;))
JC

my -~[kAG(
dx
d)' -1/1) ] -
eL'>:
p(x , 1) =O (7 .:; .(j,

q ue son las ecuac iones acopladas de mov im iento para la vi ga.

Fig. 7.6-1.
 224 \l ihmc,,n di' mud" normal dc sistemas ('IJlltillu()s
('OIlIJ"J!lIC i ll di !1i 1ill 22(;
en los bordes dy es
"1]( 11 ) ('n la f.;c . (7 .GA). se muestra fcilme nte q1 1 8 la solucin es de la
TdY(O+~~dX)- dO
T dy O = T - dy dx
dx (7 .6-1 l 'p, IOi!
X(x) = el sen ax + e2cos ax
(7.6-5)
anlogamente, la tenslOn en los bordes dx resulta en la componen tI' Y(y) = e) sen f3y + e4 cos f3y
T(arj) / ay) dy dx. Como las' pendientes en las direcciones x, y y son fJ =
aw / ax y 1> = aw / ay, la fuerza lateral total debida a Tes 11 donde (\' + Y = (w ' c) . Las constantes e, en estas ecuacIOnes
ti. det e rminarse a partir de las condiciones de borde.
111'11

T( -.-~I',
a + -d-~v)
o
dX d[Y
(7 .6-2)
ax- ay-
Llam ando p la masa por unidad de rea de la membrana y plx,y) I 7 COMPUTACION DIGITAL
la presin latera l aplicada, la ecuacin de movimiento se convierte en
(" Hllldo el movimiento de un miembro estructural est representado por
a~v
pdxdy~- = T
( a~v a~, )
~+ - dxdy +p(x,y)dxdy
'11\;\ec uac in diferencial parcial, encontramos que el mtodo de separa ~
dl 2 dx 2 ay2 '111 1\ de variables elimina la variable tiempo y red uce la ecuacin de
lI.flvl mi ento a una ecuacin diferencial ordinaria en la variable especial
o (Ver Sec o 7.1 para la cuerda) . Si los parmetros del s istema varan con
1,1 p()~1c in, es posible que no se pueda obtener una solucin analtica.
a2 w C2V~
1
+ - p(x,y) PI\rIl ta les casos, el problema puede resolverse por diferencias finitas.
2 (7.6-:ll
al P
j 'lIn:;ide racin especial debe darse a las condiciones de borde.
en donde

D iferencia finita. En este mtodo las ecuaciones dife renciales y

\72 =_
a2 +_
d2 If , cond iciones de borde se reemplazan por las ecuaciones correspon
ax2 dy2 tI!t'ntes de diferencias finitas. Esto reduce entonces el problema a un
,le ma de ecuaciones algebraicas simultneas que pueden resolverse

c={; p!,r medio del computador digital.

y
Bsta ecuacin tambin se aplica en otras coordenadas con expresiones
apropiadas para \72.
P a ra el m odo normal de vibracin , plx, y ) = O Y a~ w ,.' al = - w:l w, y
la ecuaci n di ferencial se red uc e a

2
\i' w + (~ r w = O
Para u n a membran a rectangular de dimens iones (x,y) = (a, b) , mostra.
(7 .6-4)
Fig'. 7.7-1. 1 + 1 / +21+3 x

da e n la F ig. 7.6-2, el mtodo d e sepa racin de va riables puede ser utili Cons iderem os una funcin )'(x) como la mostra da en la F ig. 7.7 -l.
zado para ll egar a la solucin. H acien do w(x ,y ) = X ix ) Y( y) Y s ustitu - li: 11 a lg n punto XI la d erivada es apro ximada por la ecuacin
dY )_1 . 1 (7.7-U
JI' b !T (. dx . i = h(Yi+ 1 - yJ = /C:.y

I II do nde h = (x ,+ 1- x , ). La segunda derivada es

a

o
J x
d2 Y ) d ( dy ) 1[ 1 V
(
dX2 i = dx dx ,:;;;; / /C ,+2 - Yi+l) -
1

/ (Yi+1 -;J]
Fi g. 7.6 -:l. _ 1 1

- h 2 (Y,+2 - 2Yi+ I + y,) = -;zSy (7.7-2)

 226 \ 'I,rrll 'i'JII r1. moa" normal di' ,"ma.\ (,<In ri/Hin, (' OmplI f lll' i n n digl l ll ) 227

El procedimiento de arriba puede repetirse cualquier nmero de ve<'('S y

para derivadas de rdene5\ ms alto!';. En la tahla sIguie nte se muestran
las expres ione!; de diferencias fi nitas has ta para la cuarta deri,'ada

x y
Ay
Ax
TABLA DE

~
t.x 1
DIF~RENClAS

Il)-'.
dx,J
FU., ITAS

A4y
Ax"
1 p 2 3 4
I
x

Fi~, 7.7 -2.

X, y,
I
Extremo fijo . E n el ext remo lijo la deflexin y la pend ie nt e son
;(h - Y I ) Itnbas nu las como en la Fi g. 7.7 -3. Si n uevamente, Y" es la dc fl ex in a
I la izquierda de la estac in 1, te nem os, usando un in te rva lo 2h
x + )'1)
- h, (YJ - 2Y2

I
; Lv ] - Y2 )
I
h.3 (Yo - 3Y) + 3Y) _. Y I) ( : ) I = 2~1 (Y 2 - Yp ) = O
I I
x 3 y) '" - 2l'
-1, 2 (y .) + J':.! ) (Ys - 4>,.. + 6)' ) - 4h . '\-.; que yp =Y y la cu rva defl ectada es si m.trica con respec to al m uro .
fI
I I
Tt(Y~ - y) h J (YI - 3Y4 + 3Yl - >'2)
y
I I

-+ ~'
x. y. h2V~ - 2.1',. + ) )) ';;(Y6 - 4.1'S + 6y. - 4)' , I

~
x
I I
7i ( J'j - Y4) , (y~ - 3>,~
Ir '
+ 3y. - YJ)
p "
I Fi~. 7. 7 -:J.
,rj Y~. '1" (y~ - 2ys + )'4)
I ,
Viga parcialmente restringida. Cons ideremos ahora el caso
I

;(Y6 - Y~)
que e l ext re mo izquierdo de la viga est parcia lment e res tr in gi do .
, ' 11
Xb y~
Podemos represen tar est a condic in por medio de un resorte t orsiona l
di' rigidez K lb -pulg/ rad com o se mues t ra en la F ig. 7.7-4. E l momento
1'11 la fron t era es M I - K IJ l' pero
Condiciones de borde. Para sal sfacer las cClndiclOne~ de ho rch
dy ) I
~e dehen escoger punlos lctirios cXlerilll'es a la estructuro . Ejemp l"
de upicas condicione;; de borde para vigas, se dan a cont inuacin .
1 = ( dx f = 2/(Y 2 - Yp )

lriga simplemente apoyada. Como se muestra en la Fifi!:. . 7 ~' d 2y ) El

sea p e l punto a la izqUierda de la estacin 1. Las condlciones de bonlt MI = El ( dX 2 I = ;(h - 0 + y p )
en el ext remo iz.quierdo de la viga son
II s tituye ndo en M I = Kfl l y reso lviendo para Y" , obtenemos
YI = O. d2 v) lEI + Kh )
( dx-2 1= 0
yp = - h ( 2EI - Kh
Esc ribiendo la ecuacin de direrend~s para la ~egunda derivada e n 1ft
estacin 1, tenemos

~
.

K ~
I I
~(Y2 .- 2YI + vp ) = -2
Ir (y,. - 0+ Y p ) = O
A>==--- _

~1h~ -~
h~ .. 1 . x

as que y TI dehe ser igual a - ) ~ Fig.7.7 1.

228 Vibraciuf! ele modo n()rmal de ,,stemas cuntinu()"
('()lllpLltaci"'!l digital 2 2H

Extremo libre. En el extremo libre de una viga, el momento y el

cortante deben ser cero. Introducimos dos puntos ficticios p y q, y UI1
nmero arbitrario 4 para la estacin en el extremo, como se muestra ('11
la Fig. 7.7-5. Refirindonos a la tabla de diferencias, para el momento,
tenemos
d
2
1 y)
\ dx2 4 = J;2 (Yp - 2Y4 + YJ) = O
2 3 4 5 n

Fil{. 7.7-7.
o viga, de 1 a n, y asignamos una nueva rigidez de fundacin para
cad a seccin, k /h como se ve en la Fig. 7.7 -7. La ecuacin (a) tam
Y p = 2Y4 - YJ
bin se escribe como
Para el cortante, promediaremos las terceras derivadas en el ex 4
tremo como sigue. Generalmente se obtiene mayor precisin de esta - d Y _d\' d I . dy d 2/ , o
f-l--4
+ 2E - -3 - - + E - - + (k - mw~)y = O (b)
manera. d.x dx d.~ dx2 dX2
y E s cribiendo ahora la ecuacin de diferencias finitas para la esta
d3' )
( -dX3,4 = -1
2
[ -1( y - 3v
h3
+ 3,. 4 - "3
v) + -h13( yp - 3y + 3,. 3 ~ y) 'J
q P J - 4 J 2 ~ i n 2, teniendo en cuenta ,l as condiciones de borde en el extremo
izq uierdo. Las derivadas encontradas snI'
1
(Y q 2yp + 2Y3 - h) = O
= -
2h 3
-
' d2 Y)' 1 ,1
( -dx2
,-, - 2
= -h 2 (Yj-2v
" " 2
+)I)=-(Y
, t h 2 ' 3 -'2y)
' 2
As
Yq = 4Y4 - 4YJ +h dJ
( dx 3
y) ~= '21 [ h1 (Y4 -
2 3 3YJ + 3Y2 - Yt)
I
+ h3 (YJ - 3h + 3Yt - yp)
j
-- L ~I
I 1
=-()'4- 2 y -v)= -
2h 3 (v -2,. -)))'
-;-:--o..; - + -
'1 2h 3 ' . 3 . p " 4 J J 2
., [
1
,1
' d4 y) I
= - - (y - 4y + 6y - O + Y )

( dx 4
_ _o

2 h4 ' 4 3 ' 2 2

2 3 4 P q F ig .7.7-5. I
= -h (y
4 ' 4
- 4)1
' 3
+ 7" 2 )
J
EJ EMP1. 0 7,7-1
U na viga de mo m en to de ine rcia no uniforme, descansa en una C on estas der ivadas, la ecuacin de diferenas finitas para la es
fund ac in el st ica de rigi dez k Ib / pul g como se mue stra en la Fi g. tac in 2 es
7.7 -6 . Debe n en co ntra rse sus frecuen cias nat urales , a pa rt ir de Sil
E' 2 ( )'4 - 4), 3 + 7h) + -2E (y - 2y - y) - I (I -1)'
ecu ac i n diferencial que es h4 ' 2h 3 4 3 ~ 2h ,3 t

~2 (El d~ ) + ky - w 2my = O (a) + hE2 (Y3 1

- 2h) J;2 (13 - 2/ 2 + 1 1) + (',hk - '
mW}'2 = O (e)
dx dx ~
S imilarmente pued en es c;ribirse ec uac iones para ot ra s estac ion es .
L a s cond ici ones d e borde en el ext remo de rec ho dd lefl t a mb i n
cons-ide rarse y, las ecuaciones resultantes pro gram ada:.; pa ra

rulHHHIHIHJIr
c lculo digital.
El mtodo d e Run ge ~Kutta. E l mtodo de Htmg-e-I(uu a e~ oi ra
posib ilidad para el prob lema est ruc tu ral. Se arra nca (> 1 mismo,V da l)\je
Fig.7.7-6.
tI t prec isin. E I erro r es de orden h ." .
S oluc in: P ara reso lver este problema por medio del mtodo dI' Pa ra ilustrar el procedimiento co nsi dere moS' la v iga COn ine rc ia ro
las diferenc ias fin itas, numeramos las estaciones a lo la r go de la IIw io na l y trminos de cortante, di sc utida. e n la Sec , 7.f . La e c ua c in
111 cu arto orden es primero escrita en t rm in os de c ua t ro ecua c iones d e
 2:10 h/lm,'I/) dI' m</t{" n urma l dI' ,~i" rf'lI1(L' C'IIn tirw ).,
,' lInlJlII.ul'ir' H lIi~ltl! I 2:\ I

primer orden como sigue :

I rfollt lit.> Hrrllllque :'-;01\
dIf M

"'1 == 0,
dx = El = F(x, ""y, /11, V ) M, = M
Y I =0, 1= V,

dx V _- G'( x.
dy -_ 1/; - kAG I/;,y. iA'~. V) . l ~tl lilO;Plleden considerarse como combinacio nes linea les de dos veCLO
(7. 7:\ I I..unlera como !'>igue
dM , ..
- = V - W"J.I, =
' t ' ,P(
.,x ..l., ) , . M , V ,)
dx
dV
dx =
2
w my = K( \", 1/;, y, M, V )
1 (0'] (~r1 e,
1f;.r~
1/;,
y,
+. +aD ,
E l p rocedimien to de Runge -Kutta, discutido en la Seco .1.(; para UIIII
!iota coorde nada, es extendi do ah ora a la solucin simultnea de cua l ro e l sistema es linea l, podemos a r rancar con cada vector frontera
(1111111
variahles li s t adas abajo,
h "I'uradamente. Empezando con obLenemos e,.
1/; = 1/;, + '6 U, + 212 + 2f) + 14)

y = )' ,
/
+ '6(gl + 2K2 + 2g3 + g4 )
I/;N )
YN
C,.. = MN
(7,7 -11
M = M,
h
+ -;(P I + 2P 2 + 2P3 + P4)
Empeza ndo con DI' obtenemos
1 Viii e

h .
V = V, + 7( k, + 2k 2 + 2k) + k4 )
r "'111 1
'1~N
en donde h = ..Lt.
Sean 1" .f., PI' k, Y F, G, P y K represe ntadas po r vec t ores aD", =
VN J J)

~, 1 --l;f ~lJ I':stos deben ahora sumarse pa ra sa Listacer las cond ic iones de borde

1,
=

l~JJ
L
n'ales en el extremo term.inal que, para e l extremo libre de l vo ladizo s on

E nton ces, el clculo procede Como sigue.

1, = L(x ,. 1/;" y " M ,. V,)
lr ~~lL-l l~/; j
) - )'
= C
N
+ aDN

h h h h 11 ) ~j la frecuencia escogida es correc ta, las condic iones de arr iba con
'2 = L ( x, + 2 ' 1/;, + 1' 2 ')" + 8'2' MI + P1 2 ' V, + k' 2 ducen a M Ne + aMNI> - O
h h h h 11) VNC + aVN /) = O
3 L ( x, + 2 ' 1/;, + 122'Y' + 822' M, + P22 ' V , + k 22
M,,,c VNC
/4 = L(x , + h. Ji, + 13 11 y , + g3h, M , + P3h, VI + ki') a = --- = - -
M NO VNll
on e!:> tas ca n tidades sust it ui das en la Ec . (7.7 -4), las va ri ab les depell tille se 8a t isface po r e l determ inanl
dientes en e l pu nto vecino .:\:2 son en con trada!; y el procedimjent o St'
rep it e para X l' etc.
M,." VNe 1= 0
Volviendo a las ecuac iones de la vIga. las co nd ic iones d e borde ell
el ex tremo x, proveen un p unto de pattida. P or ejemplo. en la v iga ell
1MNIJ V"D
La iteracion puede iniciarse con tres frecuencias diferentes. lo que
voladizo co n or igen e n el ext remo fijo, las co ndic iones de borde en el ex
resu lla en tres va lores de l determinante . Se pasa una parbo la por estos
 l)rnb lllmlUl 233
232 Vibracin de modo normal de sistemas continuos

tres puntos y el cero de la curva se escoge como una nueva aproxima '111/' la eC lIilcilI de movimiento lateral es
cin de la frecuencia. Cuando la frecuencia est prxima al valor co a),'
;2 =
(a y
g x ax2 +
ay)
ax
rrecto, el nuevo estimado puede hacerse mediar.te una lnea recta entn'
los dos valores del determinante frontera. 1( 11 el P robo 7-6, suponga una solucin de la forma y = Y(x) cos wt y
IlIu est re que Y(x) puede reducirse a una ecuacin diferencial de Bessel.
2
PROBLEMAS d y(z) + ]. dY(x) + Y(z) = O
----;;- z dz
7-1 Halle la velo~idad de onda a lo largo de una cuerda cuya masa es O,:17: ('uya so lucin es
kg/ m, cuando se la tensiona a 444 N .
7 -2 Derive la ecuacin para las frecu encias naturales de una cuerda unifor Y(z) = Jo(z) ol' Y(x) = Jo (2wVf)
me de longitud 1, fija en los dos extremos . La cuerda est sometida a una
traccin T y su masa por unidad de longitud es p. por un cambio de variable z~ = 4w l x / g.
m
7 -3 Una cuerda de longitud 1 y masa por unidad d e longitud p est bajo ten
sin T, con el extremo izquierdo fij o y el derecho, unido a un sistema re
sorte -masa como se muestra en la Fig. P7-3. Dete rmine la ecuacin de la~
frecuencias naturales.

F'ig, P7-8 ,
L
Un cierto satlite consta de dos m asas iguales m , conectadas por un ca
ble de longitud '21 y densidad (J, como se muestra en la Fig. P 7-H. El
Fil{. P7-:l. ;onjunto rota en el espacio con velocidad angular "'o' Muest re que si la
variacin en la tensin del cable es despre ciah le, la ecuacin diferencial
7-4 Una vibracin armnica tiene una amplitud que vara como una funcin de l mo\,imiento lateral del cable es
coseno a lo largo del eje x as: aax2
2y
= mw/
P (ailrl'2y - woY2)
y = a cos kx . sen wl
Muestre que s i otra vibracin armnica de igual fre cuencia y amplitud. \j q ue ,; u frecuencia fundamental es
despla zada en t iempo y espacio en un cuarto de longitud de onda, eH
aad ida a la primera vibracin, la vibraci n resultante representar unu w
2_- ( 2/ )2( -mwo/)
'Tf
p- - wo'
2
onda v iajera con velocidad de propagacin igual a c =w / k.
,
7-5 Halle la velocidad de ondas longitud ina les a lo largo'de una barra delga Una barra uniforme de longitud 1 est fija en un extrem o y libre en el otro,
da de acero. El mdu lo de elastic idad y la masa por un idad de volumen Mue,; t re que las fr ecuen cias de las vibt8ciones lon gitudinales normales
del acero son 200 X 109 N/m 2 y 7.810 kg/ m : . son f = (n + ~ )c / 2/ , en donde c = VE / p es la velocidad de las ondas lon
gi tudinales en la barra y, n = O, 1, 2,
Una barra unitimu e de longitud 1 y secc in trasversal A est fija en el
extremo super ior y cargada con un peso W en el otro extremo . Mues tre

I~
I, y '
T+dT
lue las fr ecuencias n at urales se determinan d e la ecuacin

wl {i; -
E
tan wl {i; -
E
Ap/g
= -
W

T ,T
I, 61
pgd)/
M uestre que la frecuencia funda m ent al del sistema de l P rob o 7-10 puede

1 I Fig. P7-6.
expres atse en la forma

en donde
WI {3I Vk/rM

M barcu
7-6 Mostrado en la Fig. P7-6 est un cable fle x ible soportado en el extremo nI/ = {31' r = -;--,
superior y libre para, oscilar bajo la influencia de la gravedad . Muestn'
k = AE M'" masa final
I '
234 \ 'jh ral ' illn di' ,n" d" !1urrna I di' ,o,' ",{ pmo ., ('(Jn t lUU0.'.
!' mI h' " \1-1 " :lar.
\{~dut: ie n d ()
el s istema de a n 'iha a un re;;o rte 11 v a IJ\l d l nm,1 (>Xll'( (, 101\ 1 r':!!>('UJldllltl' <Il 111 clla l )Jlll'der l l)btel1er.w !el" frecu!:nl' ias 11 3 1urales ,
Ola igual a +
MI.. ,,,,, , de t erm in e un a ec uac in uproximHd'l 1)<I I>n 1,(
M Ji
Vt'll lll1\Il' la corn'( d/1 de est a eC lI <lc i\')11 cO lb idernn df> C SOS e~pec i l;lIes
lrec ue nc i.a fun damenta l. Muef)l re q ue la raZ n d e la l re<: uen<:l apro Xllll; \1:1('1 1\ () \' K = ,
da a la exatta, e n(:()Jl t rada iH ri ba, e~ 1I i I I V:Jr (:)+,- 1.
11'1 Ih'hnmint' la e:xpres lI'nl pnra la~ IrecLlc tl c ia s lla t urnl(,s d e u lla barra d e
7-12 La lre cuenci a d e l:erlo t ipo d~ o~('ilar\( )r e ~ e s t detr n n il1Hdlt plll' In 1'" 1) '1 l'x l remus' I )ne~, en \'iIJra:lflI lut rral.
tud de una barra ajeada COn n quel que genera un vo llaje de C'orr il' !II .
;.1f1 Determine la po;;;ic in nodal para t> l m ildo fUllcta lllf'llt a l el t' la v iga dto e x
a lt e rn a en la~ hohi na s, igua l a la frp('u e IH: a de v ibrac i{1I1 lu n git udina l d.
1rem () ~ ] b re~ p' >!' el me lodo de H~.. lt:J~h , supolli(:: nd [) que la cu r Vl\ os y
la barra , co mo se mu e~ t ra e n la Fig , P -1:2, De l erm lile la l(}n ~.;-it ud a p rtl plll
H'n Ilr.\' 1I b. Igualando la (; }!1t idnd de mov imie n to H ('(:1'0 , de lr min
da de la barra , fija en su parte ce nt ra l , para u na frecuencia de 20 kq
h , ~lI ~t itUVH e:-ote VllJ "J' de b para ha lla r "' 1
s i los m dulos de elast icidad y de ns idad son: E = 30 x 10 " Lb' pu l!;, ,
{I = O,::J ! lb pu lg ' . ti l_na \'i){a dr cllnc rl't (t Lle pnll: ha 1:2 X 2 )< 12 pulK i Hfloyada e n d"" p UI1Ws a
[1.i24 / de lu!'i ex tremo;., resuella a 1.(,40 q)S Si la d ('\I~iLla d del t 0 I1l'fl' 10

r l ~ n R
l'!' !;'):l 111 pi!:', dl't l'r mJlle e l mod u lo de e la': l icid a d sU jJtlllil'lldu q ue la
\ IKa c ~ c!ibe lt a .
I,' jl{. P7 -12.
21 Dete rm ine lns frC(' II t>Ilt' iBS Il, il llra l<:,,, dt> ull a \' i:;<1 lIni!r mn e d e longitl ld 1,
i'j O en lo,; e xt rt- m'lS,
7-13 La ecu aci uIl para la~ os ci lacio n es lo n gi tu di na les (h~ una bar ra d elgl(l.,
~:l Delt>rn ine !a<; frl'cuel1l:ills (l a ura l f>~ d e till a " igH llnilr11lE' eI <:' 1' \I1g it uel 1,
con a mort igu<lcl ('Jn vi~cosn es
l' mpolradll e n u n ex! remo y a /'ticutuda ('11 el o!rtl,
m a2 U A t;.r a2 1I atl + -Pop ( x )J( ( ) ':t Uno \' i ~a 'Jlli i()rul' de Irll lgi t lld I y pes() W~ ('Sl j fi j tl (' 11 un ell t lE'ulIJ ~' 11
()(2 ux 2 - (W-
a( I va un a Hrga co n centrada U.', !;! n e l 0 11'0 , Estuh lozcC\ las con d iCio ne,; d"
en dond e se s uplllle qu e la cur g-a por u nida d de longi tud , e'i ~epan lh l, horde y d e te rm ine la et: ulH'i lJll de )'re<: lI enc ia ,
Hac iel1C!o u ~ ::: ,cP, (X I4 , (t) y p (x ) = :::: , b,!/Ir(xJ mues tre qu e El extremo a rt l'u ladll de u lla viga an i:u la d a -l ihre Lxperi me nta u n 11 1U\'i
mien to arm r'lI1ico de amp lil lld Y" perpe ndk ulu f ti la v igtl . Mll,;.trl.' WH:'
u =
Po ~ bJ~
,L, -
j-1(1 -
I ' ~
T)e- i "', T scn wv 1- r-
-r d-r Ins cOl\di (' il lnes de horde cO llcl u; en a
m/~2 , W o IU - cosh (1hc n {31
Yo _ se nil (11 cos
>'1 - --" ~e n h {# - ,e n /11
bJ = 11'p(x )4>; ( .: ) d,
7
() [lU!;! p!l fa \' " . 0 , S re d uce a
obtenga la ecUa Ci('ln pa ra ~l es tu e rZ(l e n un punto cua lqu iera x,
lanh {11 = tan (31
7- 14 M ue:,; re qu e e - vrr, es la ve locidad d e pro pagacin de d efo r m m"ltll
to r ~J() na l ) lo largo de la b l1 lra. C u l b e l va lo r lIum ri co de (' pa r" ,1
.',. l.nu \ iga ,im />llmll: t1 ll' !lpfl~ a da tiene UI1 vo la di w de In ll git'IHI I~ , c(\mlJ
"t- mues t ra Qn la Flg'. I'i- :,'i Si e l e:-.:tre rno de l \ o la cl izo e;;l l lillll'. mlll? ~t n '
a cero') que las cond ic ioneli de bordo req ui eren que In ecu ud()1 1 de dcll exiofll?"
7-15 Det ermine ],1 ex p res in pa ra las tr ecu e n c ia~ na tura le!; de las os : ilac io ll' pora nldn luz ;,ea
tors ion ales d e un a balra u n ifor me de lo ngitu d' lija e n ~ I ce ntro y li h"
~c n {JI )
!l1 1m, ex t re mos, .p, = e ( sen It.,. - v.: n h 7JT,
~\; 11 h f3x
7 - 16 Det e rm ine las frecuenc ias natu ra les de u n si st e ma tO l's io na l que C() I1 ~ t n
de! u n eje ullit r me. mome nt o de ine n :ia J. , COIl un d iS CO de Ine rci a ,1, [JI,
1,:0:-' + csh {JI, ) }
co n ect a do a cada ext re mo. V~ riJiq(Il-' la frec u enc i a funda me n ta l redU L'1111
4'2 = A { co, #)" + cosh (1-.; - . /JI . I ~I' (~cn {3-.; + ~cnh l)
( >\. n 1- J + sen 1 1--' 1
do e l eje uni form e a Ull resort e to r'ii\l l'll l con mas a ~ exlr(?ma~ ,

t
l'll dllllde x e~ta medida desde lo,; ex l remos i Ztjl1erdr , \ ' oel'(,c IH> ,

~ ~-
1. -
1
Fil{. P 7- 17.
....A....
...
<P,

1,
-A-,.

~
=
&2

lz
FiK. 1>7 -211. Ir ~ x
7-17 U lla barra un irrme t l~n e e ~ tas e ~pe cificacio!lc~: Long iluel 1, densi d ud ji
rigi d ez [ors iona l J"e;, en donde 1,. es el mum en to po lar de inercia di 1" 'I! Sllp( , n~a q ue In,; ex ! remo'- de In nW)TIh r; no " 'l:tnngu lar de la Fig.7 .1i.2
,;ec(' l n tras ve rsa l \' (1 , e l mdulo ti e cortant e. E l ex tre mo x = lJ e~ \; 11'" tun em pIJ t rado,., y .muesl re qUl' ~ u ,.olu('ilI l'S .
d o a un resort e de t orsin con ri gidez K lb -pu lg ra d , m ient ra, !jlll ' d 00 oc m'1TX n'lT}
extrem o I es tI. fijo como se m ue~tra en la F ig. Pi -li. D et ermi ne la \ ' 1'1111 w(x,y.1) = L L "cn--sl.:l1--:-<A mn "en
b
W,..",I + Bm " co!> W",,,I)
m- I ,,-I
 I 'r" ld t' IIl;ls 23 7
2 36 \ ibrn cuin I ' nu)(/u normol d e s i,.. {('mas ( u fl t i ll U US

7-27 Mu est re q ue l a~ frec ue n c ia s na t u ra les d e la m e mbran a o el " m i, . , ,~ ' 1 1 1

t n da d as po r la ec ua c in
2 , 2 m IJ
w e-ro - 2 + -- ' )
Fig. P7-32. 2 3 4 5 6 7 8 9 10
m. " ( b2 a2
dond e m, n = 1,2 , ;3,
I'~ "11 1'<1 la v iga d e la Fig . 1>, -:11, d e t e rmin e la ec u ac i n d e difere n c ias fi nita ~
7 -28 Des c:riba la s formas moda les n a t u ra les pa ra la membra n a cuad racl" '" 1';(1'11 la esta c in 2.
bo rd e s e mpo t ra dos. U 1':11'<1 la v iga d e l Probo .-:12, es tabl ezca las ec ua cion c" d e dife re n c ias lini
7-29 Un a m e mbra n a es t e nsion a oa co n una T lb pul ; s ufici e nt e m e ntt' "1 i i! t S p a ra las es t ac io n es ) y l.
d e p a ra no se r influ e n c iad a po r las d e fl e x io nes lat e ral e:,; y wia nd(, ",,' \.1 Plra la viga d e l Prob o 1-:32 d esa rro ll e las ec u ac io n es d e dife re n cias finit as
d enadas po la res, mu('s tre que la ec u at' i n dife re n c ia l d e la \' ihra l ,. pura las es t a c io n es \:) y 10 .
late ra l es
a2 Y _ T ( a2 y I ay 1 a2 y ) 11 ( ,,,a nd o las t a bl as d el a pn di ce D, tracc la d e fl e xi n d e l mo d o no rm a l
"'i);2 - ; -ar2- + r ar + ~2 ao2 p n ra rada una de las co ndi cio n es d e bord e p rese nt a d as \. d las co rres
IHl ll d ien t es frec ue n c ias natural es.
7-30 Apl iqu e los res ult ad o,; d e l I' m b . , 19 <l u no me mbra n a c i rc ul ar d e ra d ,fO
co n la co ndi c i n de bo rd e \'la I ,~ (J . La ci e t'l<~ xi o n
d e Ins mocl os s im t 1'1 , "
s in lin eas nlld a les racliales , es t d a da po r J " (r V II"'; ' TI, la s 1'1"1'(' 1" "
eia s natura les se e valu a n de la s co ndi c ion es de borde e n ,. = a \. ,. O. l.
qu e co ndu ce a un a e cua c in d e la fo rm a

w=U;~ Vf
Va lo r cs de (I n m s e da n e n la F i;. ' :lO.

m
n 2
5. 520

3. 832
@ 7. 016

()ct
~ t 35 R4t 7

2
~ ~ Fil{. P7 - :~ O.

7 -31 Cu a n c! () los e fec tos de cunant e (, in erc ia d t' rolac i n est n p rese 'lt .
De rI c x i,, " de 11l cm h ral1as .

mu est re q ue la e cua c i n difere n c ia l d e la \'iga pUl'de e XIJI'C'sm'l' (,{)JllII 1..

ec u ac i n m a tri c ial de p rimer orde n
I
O O - O

. ~.Jl)~;. lJ
dx
= O O
- 1
kA G
r~ l
1M'
- w 2J O O I l V J

O w2m O O


EC-UACION
DE LAGRANGE
Lagrange* desarroll un lratam ienLo general de sistemas dlnmicu
brmulado a partir de las magniludes escalares energa cintica T. em'l
ga potencial U y trabajo W A medida que el sistema se complica. 11 1
establecimit>ut o de las relaciones vectoriales requeridas por las le.vI
de Newton se vuelve ms dificil y, el tratamiento escalal' basado 1 11
'
energa y trabajo ofrece ventajas considerables. Adems, Las fuerzas d
restriccin de art iculaciones !\in friccin y de guas, pueden ser tot il l,
mente ignoradas en la formulacin de Ll:lgrange de las ecuaciones lit
movimiento.
8.1 COORDENADAS GENERALIZADAS
Las ecuaciones de mOVlmlento de un sistema pueden formularse el!
diferentes sIstemas coordenados. Sin embargo, !Se requieren fl coorde'
nadas indepen dientes para describir el movimiento de un sistema 00 11
n grados de libertad. Tales coordenadas independientes se denomi 11<111
coordenada... gent?ralizadag y se las designa por las letras q,.
Restricciones. Los movimien tos de los cuerpos no sao siemprl'
libres y a menudo est n obligados a moverse en una forma predeter1l1 1
nada. Como ejemplo, la Fig. 8,1-1 muestra un pndu lo esfrico de longi
tud L. Su posicin queda detlnida completament.e po r dos coordenada :..
independientes .., y f/J. De aqu que 1/, y J son coordenadas genera li
Josepb L. e, T,8grange (17:\S-HI13!.
238
('''"rUI' I" ,d as !-:'II,' rali ,.nd n" 2:lH
x
m
Fig.8.1-1.
Hin!! y, el pndulo esfrico representa un sistema con dos grados de
1 iI'l'rta d .
La posicin del pndu lo esfrico puede tambin ser descrita por
JI!' tres coordenadas rectangulares x, y, z que exceden los grados de li
''''r l ad de l sistema en uno. Las coordenadas x, y, z son, sin embargo, no
IIIIlupen d ientes puesto que estn relacionadas por la ecuacin de res
llil'c in
X2 + y2 + z~ _ 12 = O (fU-U
'", puede eliminar una de las coordenadas por medio de la ecuacin de
rriba reduciendo el nmero de coordenadas necesarias a dos.
L a s coordenadas que exceden el nmero de grados de libertad son
dl'nom inadas coordenadas suprfluas y, el nmero de ecuaciones de
11",tricci n igu ala al nmero de coordenadas suprfluas que deben ser
, 1, mina das. Las restricc iones se llaman ho !on6m icas si e I exceso de co
IIIde na das puede ser eliminado mediante ecuaciones de restriccin .
I'ales res t ri cciones son de la forma
C(q" q~ . . . qn' t) = O (8.1-2)
l'~11 est e texto slo t rata mos sistemas ho lonmicos.
E n los captulos anterio res, ut iliza mos la coordenada x pa ra la po
ici n de cada masa y , como eran independientes e iguales en n m ero
iI los grados de libert ad del sistema , tambin eran coordenadas ge nera
I''.adas.
E xa m inemos ahora el problema de definir la posi c in del d ob le
pndulo de la F ig. 8. 1-2. E l p ndu lo dob le tien e nic amen t e dos gra dos
dt' libe rt ad y los ngul os I! 1 Y ()2 defin en (:omp let a men t e la po!';ic in
de m I y m 2 . As f! , Y fi 2 so n coordenadas genera lizad as , es det i r,
11 , = q l Y ()l = Q2 '
L a posicin de m I y m 2 puede n tamb in exp resarse en coorde
li adas rectan gulares x,y. S in emb ar go, ell as eRtn re lacionadas po r las
l'cuac iones de restri ccin
I,~ x~ + y~
(1 = (x 2 - X I )2 + (h - yi
y, por consiguiente. no son independien tes .
 210 f:,'u /u ' 1111/ d,' I AIJ..:rrIl7.!.,'"
('t1l) td l ' " ll d ll~ j.ff'IIInlliZild" , ;! 11
x

X, y,
+
e2 ,
(h

X2 Y2
I
Iy Fil{.8.1-;! .
'< /,.;.l;~>/;~;;<~;~-;:(,-;:~%.,

F il{. 8 . 1-:~.
Podemos expresar las coordenadas rectangulares
X1,Y, en trmino
de las coordenadas generalizadas (J 1 Y II Soluci1l: Como se muestra en la ~ig. 8.1-3, los desplazamientos
puede obtenerse por superposicin de dos desplazamientos q, y
XI '1 sen el X2 = " st:n el + '2 Sl:n el 4 2' Como q, y q2 son independientes , son coordenadas gene
l 1 YI '1 cos el Y2 = '1 cos el + '2 cos e 2 ra lizadas y el sistema tiene dos grados de libertad.
y stas pueden considerarse como ecuaciones de restriccin.
Para det e rm in a r la energa ci nt ica. los ("uadmdos de la \"e loc idml JI';M PLO 8.1 -:2
pueden e;;niiJirse en funcin de las coordenadas generalizadas. El marco plano de la Fig. 8.1-4 tiene miembros flexihles. Determine
un conjunto de coordenadas generalizadas dei sistema. Suponga
,
t"2 ,
X2+y'2=('O)2
" , que las esquinas se conservan a 90 '" .
2= X'22 + Y22 = ["
\;2 'lO, + '2 0 2 cos(e2 - e,) ]2 + ["
'202sen(02 - e,) ]2 Solucin: Hay do~ modos de traslacin q, y q~ y, ca da una de
las cuatro esquinas puede rotar independientement e, f() rmando un
La energa cintica
tota l de seis coordenada s ge ne ra lizadas q, ql' .. . ' q,; . Permi
ti e ndo a cada uno de estos d e.splazamientos te ner luga r. Con t od os
T = 2I m ,t: 2, + 2l m2 t"22 los otros iguales a cero, el d es plaza m ie nto del marco pu ede verse
co mo la superpos i e in de las seis coordenadas genera I izadas .
es ent()nce~ funcin de q = fJ Y i - I

T = T(q,. fll' . . (l ' 42 ' .. ) (R.I-:!,

Pa ra la en e rga pote ncial , la re lerencia pu ede escogerse a nivel dl.1

BB B E

pu nto de soporte

U = - m l (J, cos 8 ) - ml l, cos 01 + '2 cos ( 2)

La energa pot e nc ia l es entonces una funcin solamen te de las coord f'
nadas gene ra !izadas

qs_H"B B,

U = U(q ,. q2 ... )
(R.l-1I

J<;,J E l\1PLO FU -!

Consi dere el m eca ni~mo plan o de la F ig. R. I-:l. de miembros rgi

dos. Desc riba todos los movimientos pmiibles en t rm inos de la~
coo rdenadas gen era li zada s.
Fil{. H. I -4.
 ,',,,.rd''Iwdllb gl'"l'rali "" d,, ~ :,'.ta
242 I';cuot,i"" d,' r,fl~J'(ll1,~('

u2 u4
E,JEMPLO H.J-:l
t t
En los modelos de masa concentrada que tratamos Ullf l'S, ', , ' lilol
naban n coordenadas a n ma sas del sistema con n grado, .1 u,
bertad y, cada coordenada era independiente y calificad;, " ,1
una coordenada generalizada. Para el cuerpo continuo fl \ ,hll
f
infinitos grados de libertad , se requieren un nmero infinito ,It- . zf
ordenadas. Tales cuerpos pueden tratarse como sistema s ,1. 1
nmero fi nito de grados de libertad, cons ideran do su 11 1' 11" \ \, u7
como la suma de sus modos normalb multiplicados por
denada~ generalizadas
,] (. o \ . us
y(x, 1) = <p,(X)q,(/) + <P2(x)qit) + <PJ(x)qJ(/) + . - . Fil{. U -6.
E n muchos problemas, slo un nmero finito de modos lIo rll,
son suficientes y las series pueden ser terminadas con n tE.' nll ' " (' nmo ilustracin de esta ecuacin, consideraremos la estruc
reduciendo as el problema a uno de un sistema con n gl'lld l1 <t ,1 ' lj lJltlrt icada de la Fig. 8.1-6, que consta de cuatro e lementos
libertad . Por ejemplo, el mo vim iento de una \'iga eslwlta, 1,,,,. ,,' I i" \ I g1l . Esta remos interesados nicament e en el despla zamie n
sus dos extremos y golpeada por una fuerza P en el punto (al, 1'" ~ \r ' los nodos y no en los es fuerzos en los miembros, q ue reque
de describirse en t rminos de dos mo v imi e ntos de cuerpo n V"I, .i" '1 IIna co nsideracin adicional de la distribucin de las masas .
de t raslacicn y de rotacin ms su~ modo;; normale,; de vibra l' I '~n la F ig. 8.1 -6 tenemos cuatro elementos, con t res nodo;;
elstica, como se muestra en la Fig. 8.1-5 . l !!t1 puede n sufrir desplazamiento . Dos des p lazamient os lineale;; y
y(x, 1) = <PrqT + <PRqR + <p,(x)q, + <P2(X)q2 + li t' '(I laci n son posibles para cada nodo. Los designaremos por
hasla U 'I' Po r compatibilidad del desplazamiento, se ohser
p
1" IlIs s iguientes ecuaciones de restriccin
, (o)

lI 2 = lI~ = O (sin pxte ns in ax ia l)

rfJr
u, li S (\ongit ud a xial perma ne ce ('on;,tant e, )

.----- rJ>R
IIU
(11
4
cos 30 -
I'on; ide raremos a u 2
Y
li S COS 60 ) .- (tl 7 cos 30 -
u,.
11 8

que S011 nulos , ~' escrihiremos en

n)s 60 ) =O

--------~ C/J ,

11 ' I '1I : ma t ricial

~~~ -. ifJ 2
- 1 O ::~
r 1= O
[' ~
........
O (a)
,X(16 - D, :'lOO - O,X66 1 11 5
' --~/ ifJ 3 Fig, B.I -5 .
'1 11 7 J
E,JEIv1 PL O tU-4 I que las dos ec uac ion es de restri cc in son de la forma
A l definir el movimiento de una est ruc t ura aporticada, el nm ,' u lb)
[A]{ tI) =0
de coordenad as escogidas , excede a menudo el n mero de grad..
de libert ad de l sistema de modo que est n in vo lu cradas las C (' 1I1I 1';11 rea lida d t enemos si ete coorde nadas (u" U .I' L/ " u" , u" ,
ciones de restriccin. E s entonces deseab le expresa r toda" la 11 y dos ecua c iones de rest ricc ic'>n. As , los grados de liber
I ,. )

coord enadas u en t rm i nos de u na cant idad menor de coord('lII
das generalizadas q, por una ecuacin matricial de la t(rma ,
u = Cq
La s coordenadas genera 1iza das q pu eden escoge rse a rbi t ra ria
me nte de las coordenadas u.
, Id del s is tema so n 7 - 2 = fi indi ca ndo q ue, de las siete coorde
lI" do,;, se puede n escoge r ci ncO como coorden a das ge ner a 1izada s {j.
De las cua tro coo rde nadas en la ecuac in de res t r iccin , es
'''~(' TemOS U,-, Y u, co mo dos coordenada;; gen erali zadas y es t a
l.!"('e re mos u na p articin en la Ec . (a) como
 ' \,a"'q" V lrI ",,\ 2lr,
244 E n wc; Tl de J,agrunge

1" en t on ces F, est balanceada p(r t, y, ninguna es

IIUII !'1l:r IIHl

I \i I ,Imitu ndo nuestra discusin a fuerzas de restriccin que no rea li

[ a: b] { -~-} = [ a ]{ li} + [ b ]{ q} = O q \ "lU jo , tal como la reaccin de u n piso liso, la ecuacin de trabajo

\11 111 1 ~ l' \"l!du ce a

As, las coordenadas superfluas u pueden expresarse como o~V = 2: Fj ' or) = O (8.2 -2)
J
{li} = -[a] - [b]{q} leI jll. l ' xpresa e l prin cipio del trabajo virtual, como lo present ,J. Bel' noulli
1''\ . 1 g n res umen, la ecuacin de arriba establece que si el sis lema
aplicando el proc edimiento de arriba a la Ec. (a), tenemo "
aplicada.~ en
! tI ',1 1 equ ilibrio esttico, el t,rabajo hecho por las turrzas

[~ O
0,866
]{U}
114 + l - 0.5 - gX66]{ ~:}
r - I
= {~ }
!I dl's p laza mi en to virtual compatible con las restricciones es igual
,- tll tt

oL ][o~s
' .il 'il\ \PLO 8.2-1
f u
l u4
} _ [ 1
- O
O
0,866
] { Us ) _ [ 1
li7 J - 0,578 ~){ ~~ } I'ara ilustrar el mtodo del trabajo virtual, consideremos el proble
ma de establecer la posicin de equilibrio del doble pn dulo de la
Fig. 8 .2-1 cuan do la masa ms baja es desp lazada por una fuerza
S uministrando los q, resta ntes como identidades, todos

pueden expresarse en funcin de los q

horizo nta l P.
La posicin del pndulo doble est compl eLam e nte estableei
{ti} = [e]{ q} dll po r las coordenadas generalizadas (JI y IJ~. La pos icin de
en donde el lado izquierdo incluye todos los u y la co lumna der!' (:a da masa es
r l = [(sl:nO,i+ cos Oj)
cha cont iene nicam ente las coordenadas generalizadas. As, t'lI
nuestro caso, los siete u expresados en trm inos de los cinco '/ '2 = [(senO, + sl:nO:)i + (eos 0 1 + cos ( 2)j
generan Usa ndo el mtodo del t rabajo virtual , qu eremos sdti,;facer la Ec.
ro
~ 1u31
U ) 1 O O 1l:\.2-2)
li 1 O O O 8W = L F' 0'1
1143l
i
O 0,5n O I O I liS
=
~ jl:;
U 51 O 1 O O (1'1 Hay tres fue rzas aplicadas
u6 . O O 1 O F' =mlgj

ti') j lOO
tl
7
O
O
O O
1 1-' 2 = m2 g .i
10' ) = Pi
En la Ec . (e) o (O la matr iz e es la ma t ri z de restricc i n que rela
ciona a u con q.

8 .2 TRABAJO VIRTUAL .\

\&e,
\
\
Un desplazamiento virtua l DX. M, Dr, etc., es un camb io infin it esi ) lO,
\
mal en las coordenadas, que puede concebi rse de cua lql1ier m anera in \
\
dependiente de l tiempo t pero s in vio la r las rest r icc iones de l sistema. \

Co ns ideremos un s istema de partcu las bajo la Accin de var ias \ f.O,

p - P
fuerzas . S i e l sistema est en equ ilibri o es t t ico, la res ul t a nte R, de p
las fuerza s q ue acta n en cual quie r pa rt cula j debe ser cero y, el tra
uajo hecho por est.as fue rzas en un desplaza m ien to virt ua l Dr) es cero m2 9

sW = L Rj . or} = O (8_2 -1 )
(o )
( b)
le)
j

Fi~. 8 .~- \.
S i la fuerza R) est div idida en una fuerza aplicada F f y un a fuerza
216 /-;c lw"irJll de I_u ,! lrunp(' 1':/1' -';: 1: 1 "11",111 ' :1. "11"1;: 1:1 1",11'''1'1:11 v l'II-I ZI1 g('n,'r;tli zlI!lr, 247

Los desplazamientos virt.uales son I '; :! I ~ MI ' I. (J H.:!:!

or l or l 1111"tran'!TIos la ex tensin del principio del trabajo virtual a la di
Sr l = -a(J MI
I
+ ao 0(J2
2
II :lm i(;iJ con s ideran do el pndulo simple de la Fi g. 8.2 -2. La ecua
l' ici n que nos interesa es la 8,:2-4.
= I (cos 8 I i -- se n (J Ij) (j() I

8r2 = I(cos (JI MI + COS (J2 ( 2 )i - I(sen (JI MI + sen 8 2 0(J2)j ~(F I - mr)or = O
8W = L.,; I 1 /

or) = or 2
S ustituyendo en oW y efe ct uando el product.o escalar ;:~'i><> /

8W = (PI cos (JI - (mi + m 2)gl sen (J 'I ) 8(J1

+ (PI cos (J2 - m 2 xl sen (J2) M 2 = O
Como 0& I Y 00 2 son arbitrarios, la ecuacin de arriba es t S1l
t is'ec ha por
PI cos 01 - (mi + m2)xl sen (J2 = O
-eA

PI cos (J2 - m 2 gl se n e 2 = O

mg -
!\ fiel
j
tan 1
(mi +
P
m 2 )g Fil{. 8.2-2. Trabajo virtual el1 din mica,

tan = - x
2
P
m2
En este sencillo problema t enemos s lo una coordenada gen el'u li
:r.ada {J. La ma~a sufre una aceleraci6n de
Estos resul ta dos pueden visualizarse grficam ente examinando la
Fig. 8.2 -1b y c, q ue muestra los d os d esp lazami entos vi rtuales i' = IIJi - I 2 j
tom a dos separada mente. E n la Fig. 8.2-1b las com pon e nt es dI ' Y e l t rmino d e la fu erza , incJuy endo la !erza de D ' Al emhert es
1b0 2 son 1M 2 (cos 0:2 -sen O2 )) y , el trabajo h echo es
+ (mx cos + mI 2)j
PI 00 2 cos 02 - m 2 gl 8(}2 Sen
2 = O
(F - mi') = ( - m? se n (J - mllJ)i
Su producto es(:u lar con e l desplaza miento virtual 1liIJi es e n
(J

ton ces
E n la F ig. 8.2-1c, 0:2 permane ce sin c a mbio mientras a 0 1 se Jt. 8W = - (mg sen e + mllj) I SO = O
d a u n desp la za m ien t o vi rtu a l JO 1 Y todas las t res fue rzas hacen
trabajo virtual que cond uce a la ec uaci n para 00 l . y obtenemos la bi e n conocida ecuacin del pndulo

ExleTl!~i" a problemas dinmicos. E l princi pio de l trabajo

virt ua l, el'l t ablec ido para el caso de eq uilib rio estt ico, p uede ext ender
+ I
.. ~

sen e= O
se a proble mas d in mi cos por medio d e un razon a m ient o ade lanta do
por D' Alembert (1743). D'Alem bert razo n que co mo la s um a de las fuer
zas que actan e n una partcu la m, res ult. an en su a ce le ra c i n r" la H 3 ENE RGIA CINETICA. ENERGIA POTE N C IAL
apli cac i n de u na fu erza - m ,r prod ucir una cond ic in d e equili Y FUE RZA GEN E RALlZADA
brio . L a ec uac in para la partcu la puede entonce!; escr ibirse co mo
Energa cintica. Represe nt an do e l s istema po r N pa rt c u la!'; ,
F, + f i - m,ri =
(8.2-:1J O In I)usic i n in t a nt nea de cada partcula pu ede ex pre~a rse en trm i nos
en donde F y e,
son las fue rzas ap licad a y de restricclOn respectiva 01, hls N coo rde nadas generali zadas
me nte. Se s igue en to n ces del pri ncipio del trabajo v irt.ual que , pa ra tlll rJ = rJ ( q lq,- .. . q",)
,.
(8. :1- 1)
s is tema de pa rtc ulas
ve loci da d de la partC' u la e"
8W = ~ . (F - m i') ' or = O
1,( 1 j
1 I I
(8.2-11 ,
~ I N ilr

en do nde el trabajo hec ho I~or las fu erzas de restri cc in f, es nueva v) =

~
L.J -
J.

q, (EU-2l
ment e cero. i~ I uqi
~4ti /.'1'11 11' IU I/ ,, ' l.tlL.
1 ,.,,,/:: , ,
l !l ll t'I ~:W ' llIe" lll ' a. l'II. r ~ l; PCltc 'lIl"iul .\' IIU'I'/.1I ~:l'lI ll1diJ.Hd; 1 ... 9

/,'u('rza {(l'fle r a/izada. Para e l d esa rro llo de la fu erza genera li

y la energa cint ica es
,b. "r rancamos de la Ec . (H.:~l) . E l d esp la zam iento virtual de la co
I N I N N ( IV dr dr) d""'II I:1 l' es
T = "2 L
1= 1
"'Y",' v j = -
2
LL
= 1; =
L
i= 1
m-' . - ' it,;
dqj dq,
(H .;III
11

l3rj = L, -t
6r
q
oq (8.~-1O)

Definiendo la masa generalizada como

, 1 11\' mpO no es t involucrado,
IV
~ l r ar; (' lian do e l sistema est en equi libri o, el trabajo v irtua l puede aho
m = L..; m .- - (H,:\ 11 I 1" -' 1 l'xp resado en trminos d e las coordenadas genera lizadas G"
" = 1 ' dq, dq
l3~
La energa cint ica puede escribirse como 8W =
L F , . or
;
. ; j
= ~ ~ F
L..; L..;
)
;
. - oq.
8q. '
,
(8.:l.l1)
1 N N
T ="2 L I L I 111,;4A
1= 1=
Ilti in l'llmb ia ndo el orde n de la suma y dejando que
(1'1, :\ ,i
) .
or; (8.:l12)
= "2'{q} [ m]{ ti}
Q=
, L F; ,l3q,.
;

Ener,;a pote ncia l . En un sistema conservativo. las fuerzas JI'II I', l.. fu erza J.!pllpralizada. e l trabajo virtual para el sistema. exprl'sa
den derivarse de la energa potencial U que es fu nc in de las coord, ti" \11 I-r minos de llS coord e nadas gencrn lii'.ad as, es
nadas ge nemlizadas G" Desarrollando a U en una se ri e de Taylor e"il l
respecto l la posicin de equilibrios. tenemos para un sistema de 11 j.! 1.1 8W = Q, oq, (H.:l I:11
dos de libe rt ad

= Ua +
, (JU)
2:n (' -.- q, + -
) Ln Ln ( a2u )qj ql +... (1:\.:\ 101
- e .-
Il':M PLO R,: )
,= 1 (i q . o 2 .1= 1/ = 1 dq/Jql , Q
Det e rmine la masa genera liz ada cua ndo el desplazamient o e n la
En esta expresi n [ .JI! es una constante arbit ra ria que poden;" pos ic in x est represent a d() por la ec uacin
ha cer igual a ce ro. Las deri vadas de U son eva lua das en la posicin el.
eq uilibrio O y son constantes cuando las G, son peqllei1as ca ntidad ,' r(,\ , t) = 91(X)Q I(t ) + $ 2(X)q2(t) + N( x ) q", (r)
igu a les a cero, e n la posicin de equili b rio , C omo U es un mn imo e n )"
posicin de eq ui librio . la prime ra deri vada (rH ' (l e )" es cero, lo !jlll
deja ni camente a (a.! u aq ,aG, )'1 y trminos de gra dos m s a ltos .
L'" cp,(x) q,( t)
(a)
1- 1
En la teora de las pequeiias oscil ac iones a l rededor de la posici ell '
de equ il ibr io , los trmi nos m as a ll del segun do orde n son ignorados \ en do nde (1)\ (x) son fun c iones de fo rm a de solo x,
la ecuacin pa ra la e ne rga poten ci a l se reduce a Solucin: La ve locidad es
N
n n ( a2u ) = (b)
L I/L= I Tl
- 2' = q;,ql ()
4;ql (8.:\ 1) 1)(X ) 2:$,( X)q;( I)
,- 1

La segun da der ivada eva lua da en O es una constante asoci ad a con In .v la energa c i nt ca se con vierte en
riJ.!ldez Me nera li zada . que es
~ L..;
= )'t . ~ q,q,
"j' ,(,\ )<p, (\, ) dm
k - '( (J 2U ) (8.:l r\ I - , - 11 = 1
JI - rJqj 3q, a
l\ "
v 1<1 energa pote ncial se esc ribe como :)
2
,
L 1 L 1 m,/iA
~ j~c
In "
="2 'L- 1/L- 1 k/~ qi A~ . la ma sa gene rali zada es
(H.:l-~"

=
1
"2 { q )'[k]{q} In" = .r rI>, ( x)(/>( x ) Jm Id)
2 (,0 [-, 1' 1011'/11" d, ' J. U:-!!"!UU.': ' , l~ II (, r ll 1\ (,' illt'l "a, l'lll'rgia I'tll'!wal y rut'na !{ llcralil..,da 251

en donde la integracin se realiza sobre el sistema completo. Si ,,1

F1 o
sistema consta de masas discretas, m " ser -o~

N
_(f~M2
mI) = mp(p;(xp)q,)xp) (l')
p

p=1
F2

E.JE M PLO 8.;)-:2

-r Q

Determine la rigidez generalizada para ulla viga de seccin con" ~ q2

a nte E l , cuando el despla za miento y (x, t) est dado por la ener
ga po t encial de una viga en flexin es Fig. 8.3-1.
n
y(x, 1) = CfJ;(x)q,(t) (a)
E l trabajo virtual realizado deb ido a OQ2 es

,=1

La e nerga potencial de una viga en flexin es oq2 oq2

Q2 OQ2 = - F 2(t - a)-,- + M 2-,

2
u .!.2.f EI (. ddx2y)2 dx
= (hl 1
... Q 2 =[ -F2(! a) + M 2 ]
Sustituyendo por Debe notarse que la dimensin de QI y Q2 es la de una fuerza.
n
d2y
dX2
CPi' (x) q, ( 1) "~JEM PLO 8.3-4
;= 1
obtenemo" T res fuerzas F l , F2 Y F3 actan en puntos dlscretos Xl' ).2 Y
X 1 de una estructura cuyo desp lazamiento est dado por
u = .!.') L.
"'-' "'-~ Q,4j
L. . f El CfJ,l ' .; ' dx n
.... / j ~
y(x, 1) = L cp( x)q(l)
=1

= .!. .L kljq;qj (el D etermine la fuerza genera lizada Q,.

2 , j

F1~ (2 r3
1
v la rig idez generali zada es

ki = f Elcp," C{!j" dx (dI

:K
LJ EM PLO fU -: l }<' ig. 8 .3 -2.

E l marco de la F ig. 8.1-::;, ('on mi em h ros rgidos, sufre la accin dl' Solucin: El desp lazamient o vi rt ual by es
ins mOJ"l'len tos y tu erzas de la F ig. 8.:)-1. Det erm ine las fuerzas ge
n
nera l izadas.
L 'P,(x ) oq,
Solucin: Dejemos que )(/ 1 sea el despla za m ien l c) \irtual d( i= I

la esqu ina i/,q ui t'rd a s upe rior y 'fJq~ la traslacic)ll el e la a rticula y el trabajo virtua l debido a este d espl a zam Ien to es
c in d el soporte de recho. Deb ido a Iq, e l tra bajo virt ual hecho es

Q I 8q, = I I 8q I - F2 i 8q I + ( M I -
1
M 2 ),8ql
oW = j~1 Fj' C~I 'P{ x) Sq )
.'. QI = F, - / F2 + ,( M I
a 1
2) =
n
i~ 1 &, j~1
( 3 Fj cp( x) ) =
n
i~1 Q S
252 J:'cua cifjn de r, (I.~rof);~e 1':('II;It'I I IIU'-. de' 1.,I ~':r:I!I !-!I 2ft;J

La fuer za generalizada es entonces ig\lal a \V {r/, () 1I1" 1. 1 d\ '1 pro(liJ('(o

2 dT = 2:~ d
(a T ).
T q,
( q,
+ 2:IV lT .
l'-
(q,
dq, (R .4 (-)1
Q (
="""'Fa(.\")
~ 't I I
= I = I
)=1
III 'Jl I.IrIc! o laEc . Ul.4-;)) de esta ecuaClOn, e l seg-.\lndo trmino con drl,
= Flf/', (X l ) + F 2r',(.\2) + F,cp/x 1 ) 1j11(' dJlI:'liminado. Desplazando la cantidad escalar di, el t rm ino
1\(1 l' J(i. I<J , ~e convierte en d dtlaT a( , 1dL!, \. 1:' ,1 resultado p,.;

8.4 ECUACIONES DE LAG RANGE

dT = ~I
IV [ d ( ilT) _uq, J
dI . Ji,
aT dq (S.4 -l

Las ecuaciones de Lagrange son ecuaciones diferencial('s de movi,llll 'Ii

Oe la Ec . (S.4-2) la diferencial de l! es
t () e:pres ad as en t r m i nos d e coordenadas genera l i zn das. Present ;111 111
aqu un brev e desarrollc! para la forma gen>r a l de estas ecuacionl'" 1'1 , N ilU
trm inos de energas cintica v potenci'll. dU=Ladq, (H.4-HI
,-1 q
Consideremos primero un sistema conservativo en donde la Slll ll '
de las energias cintica y potencial es \lna cons tante. La diferencial d,.
'\ 1 1, la Ec . (S.4-1I, debido a la invariancia de la ene rga (otal se con
\' ll rl(~ en
la energ-a tot a l es entonce:; cero.
.
d(T+ U) = L~. [ -dId ( -.
~.
JT) - d- au 1. dq,
T + -. = O (H.4 -:J)
d( T + U) = O (S. \ 11 1 'Jq Jq, dq,

La energa cintica T es IIna funcic'm de la:,; coordenadas gelH'J.' I IlIlIO la s N coordenadas genel'alizadas son i nde pendientes entre SI,
li zadas q, v de la r.; velocidades g-eneralizadas <J , . mientras la enpq'l -I l. dq, p ueden tomar valores arbitrarios. Por lo tanto, la ecuacicn de
potencial U es funcin slo de q , . IlTna slo se satisface si

7 n 'ti' '12' . q\ , eil ' (i ~ ... (i,)

(SA "1
~(lT)
al,
dI ilq lq,
_
dT + lU = O i = 1,2. .. N (HA-lO)

e U(41' Q2' . . q,) \, , Iu es la ecuacin de Lagrange para el caso en que todas la~ fuerza,;
L a di reren e ial de 'f' es 1II 'IIen un p ote ncial U. Se las puede modificar un poco, introduciendo
,1 Lagra ngiano L = T - U. Como aU aiJ, = 0, la El'. (H.4-101 puede es
\ l . , 1 ihirse en trminos de L como
d'J L" -')-
el 7
dq, + L -::;-:- di, (SA :11
, = 1 e q, n 11, , ~ l
-d ( -dL ) - -(JL =0 i= 12
dI or" aqi , ..N \84 111
.
Para e liminar el segundo trmino con dri ,. empez amos Con la ecuacio ll
para la e n e rga c int ic a. Cua ndo el sistema es ta mbin sometido l fuerz a~ d adas que IlO
IlI'ne n un pot e ncial , en lugar de la Ec . (8A-11 te n e mos
'IV
T = ~
~
L L
1= 1; = I
/I1,/I,ci (SA - \I d( T + U) = d W (R A - I:2.1
" 11donde d W e s el trabajo de las fuerzas no pote nc ia les, c Ul'Indo e l ~i,.;
D ite renc ian do esta ecu ac in con respecto a (" multipl i('a ndo por el , I!'ma es sometido a un o espl lz lm ie nto infinitesimal arbitari,). De 1"
y, sum an do desde i = 1 hasta = N, obten >mos un result a do que 1'" E(,. (8.;~-1:~) d W puede e xpresarse en t rm inos de la~ ('oor cle nadl"; gen e-
igual l l:]izadasq,. N
A' IV
,\ (j T .
dW = Q, dq, 2: (S.4 I:1I
2: a-q, q,
,= 1
2. 2: nv i/i,
,~ I = 1
2'1' i = I

do nde las cantidades (-1, son las fue rzas gen e l'a li zaoas asociada"
" 1\
o la coorden ada generali zada q,. La ecuacic'lIl de La g-range, inclu
,'1111

IV ll' . vendo fuerzas no conser\'ati vas es ahora

2T= L ~q,
, = I eq,
(S.4 -,-1)
-d ( -aT)
' - aT au
- +-=Q 1= 1,2,' .. N (S.4-1~)
dI ol ()q lq ,
Ahora formamos la difen~ nl'ial de :2.7' de la e c uaci n de arriba u,;ando la
 :r;1 F , I ftlC 'I U " elf' J . II ....! /'U Il/.! I '
11;( 11;(( ' IIIIW:-' dt, J,;t.!, IUl\ g t ' 2fl5

E.J El'vIPL O 8.4 - 1 II ~ MJI\.ll .'' -1 -:\

sando el mtodo de Lagrange, escriba las ecuaciones de n)()\1 La Vigo 8.4 -:~ m uest ra un modelo simplificado de un edifi cio de
miento para el sistema mostrado en la Fig. 8.4-l. dos pi sos cuya fundac i n su fre traslacin y rota cin. Determin e
T y U y las ecuaciones de movi m iento.
S olucin: Las energas cintica y potencial son
T -- I
2
'2
mql +' 2IJ'2
q2

u = i kqf + }k(rq2 _ q))2

Y. torn a ndo el trabajo hecho por el momento exterior, la fuerza gt' m2 J 2
neralizada es

8W = ~1l(1) oQ2 .'. Q2 = ::IT(r)

Sustituyendo en la ecu a cin de L agrange, las ecuaciones de IllU
vimiento son
mql + 2kql - krq2 = O

Jq2 - krq, + kr 2Q2 = ':lR.(/)

~ q1 ~% Fi~ . 8.1-3.
/( /(
m

M(t) Solucin: Escogemos u y (} para la t ra slacin y rotacjn de la

fundacin, y r ara ~ I des pla zam iento el stico de los pisos. Las
Fig. 8.1-1. ecuacLo nes oe T y U se con \ ert e n en

E.JEMPJ.O 8.4 -2
1 .2 1 .2 1 ( . . .)2 1 .2
Es criba el La grangiaJ)o para el sistema de la Fig. HA-2. = 2. m oti + 2 J 00 + 2. m 1 ti + hU + y) + 1.' /J
S oLucin:

T= m(qlq2)[ ~ ~]{;~ } + 2.1 ni, ( U + 2110. +)' 2)2 + "21 ' l). 2

- I.
U- "2 k (Q lq2)
[ - 2] - 2]] ftq2)
ql \
1 2 1 2 1
U =2. koU +"2 KoO + ik )y)
2
+21 k 2 ( Y 2- YI ) 2
L = T - U
en donde u , 11, )'1 , y :! son las coorde na das gene ra lizada s. Sus
= I( 3 m )q + ~ (m)qi - kqf - kq~ + kq)q2 titu ye ndo en la ec ua ci n de L a gra ngc, II ht enemos por ejemplo

:~ = (Jo + JI + J 2 )O +ml h( + hfi +)' )) + m22h( +2hB +Y2)

~ q1 I~ q2
au
F i ~. 8.4-2. Ko
ao
 \ ' lhnlt'it)IlI' :-' dt , 1';-.1 rlH ' t tlr;l~~ pUr1Ii';Hia~. 27
zr(, ." .' , un / / 1// d r' J .; I ~"iJ !} :':

m2. J Z
LFls cuatro ecuaciones en forma matricial son
(m o + mi + m 2 )
(mi + 2m 2 )h
(mi + 2m 2 )h

(.~! _+ ~~h~ ~
mi

:':2:2 :_~I~ m
2m:h
l' O
'~3

mi mlh /11 1
~- mO-- ll
j;1
/11 2 2m 2 h O 2 .i;;>
II ll,
El,
ka O 1 O O -, J U 1)1

+ O
l' -0- -
Ka :
6: (JI
O
+-k~) -
O l
---k~ 'l-il-)
B = O
{}
'/ /

Fig_ 8_5-1
LO O - k2 k2 h
men tos de viga, mostradas en la F ig. 8.5-2. La configuracin (a)

Debe notarse que la ecuacin representada por la esquina izquier correspo nde al caso (1) de la Tabla 6.1-1 Y p odemos escrihir 'l as

da superior de las matrices es la de traslacin y rotacin de cuer

ec uaciones 12 El I
po rgido. F= - - q
[~

8 5 VIBRACIONES D E EST RUCTU RAS APORTICADAS 6El

M = - -[2-I q 1

En estructuras aportic adas , el desplazamiento y rotaclOn de esquinas
o nudos, pupden serv i r amen udo como coordeliadas genera 1izadas. (b) est descom pues ta en el caso (2) Y el caso (:l)
La configuracin
Tambin podemos a s ignar masa a estos nudos de modo que las ecua y tenemos,
ciones de movimiento pueden escribirse en trminos de coordenadas Q,. ~ 6 El,
general iz a das. f\ d
La determinac in de la matriz de rigidez para la estructura, sin
emb,lrgo, requiere el uso de rigidez de elementos de viga , una coleccin
1
12 EI, 12EI, U
de las cuales. fue presentada en el Captulo fi . ,
---3 f~ V
La estructura dehe cortarse en los nudos para formar e lementos 5E!,
dp viga ~' la relacin fuerza desplazami e nto de cada nudo pu e d e deter ,
f2

minar"e dpl diagrama de cuerpo libre del nud o.

E.j EM I'LO .C, - I ( a)

Det er mine la " coorden ada s ge nerali 7.a d as para e l sistema mos t ra
do e n la f' ig. S.;)-l V eva le las ma t rices de rigidez .v de masa para 3 EIz
las ecuaciones de movimiento. 4 El, 3E!2
8 --'- f2 t)T
Soluci n: la Flg. ~L-)c~ . se rpCjuil'l'l'n tres c()or
CO!1lo <11);11'('('(' (>11

d enadas generalizadas; sin emhargll, el extremo derecho d e l miem

q2 1~

'2 q2
bEl,
[2
, - C~3E;' bEl,
--y;-0
U
bro hori zont al est articulado y libre para deslizars e horizontal , 3 El 2 fe
me nte. y no puede res is tir un momen to. L a conf'if-,'l.lfacin del cas() f~
4!.!2
(:)) , T ah la G.l-l satisface las condiciones de borde oe l mi e mhro f,
horizontal , y como 11 2 = ~() 1 en es ta tabla, q = .~ q2 Y el problema
'" ,
puede ser resuelto en trminos de ql y q2 como un sistema con
dos grados de libe rtad . (b)
L a mat ri z de rigidez puede determinarse c() n ~ id e r a nd() la
F ig _ 8_;'-2_
;';llperpos icin de ll s dos con figurlciones descompuest<:l s e n eJe
 258 En (Qc/II1I de I .a!irall,~('
Mn,n ('1>lhi ' \"IlI" 25!f

del diagrama de cuerpo libre d e la esquina 3 4

6E/,
F= - f2q2
,
1011' 11\ ili"II('I'lIl
,li-I,rI.H ' y mom entos de la Tabla njj.
1c1 - t) 2
1(1":II'g'O, se obti e ne u na represent a c in ms precisa ex p resando una
( 4E/, 3E/ 2 ) !II I.I il un iforme me nte d istribuida en t rminos de las defle x iones y pe n
M = --+-- q
12 2 1, .1h'1I (f's de extrem o, de a cuerdo con la convencin de la Se co 6.1 , que
1!II I I IUOS aq u. Esto resultar en una matriz completa que se ll a ma
S uperponi e ndo estos res ultados, la matriz de rigidez se con \'1I1 ,i,lnz de ma SQ consistente.
t e en
Para derivar la ecuacin para la mat r iz de masa consistente, re

~r 12/~J,
6 E/ , ~ "II,,('~m()S que la forma general de una viga puede represent arse por
JF --
, q,

l 12
11
.IIt,dic , de una ecuacin cbica

M - 6EJ, ( 4E/, + 3 E/2 ) 1I q2 y = PI + !;J2 + ~ ~3 + ("P4' ~ = -7 (8.6 -1)

I 1,2 11 12 1,'1 musa es identificada por la ecuacin de energa cintica

La ec uac in de la energa cin t ica puede escribirse por iJl T =- my-

'2
dx
'il (8.6-2)

'l
2 o 1
pec cin de la F'ig. 8,fi-1.
I'ribiremos ahora la deflexin en forma matricial como

~ e e j{PlP2 l = Lp
_ I '2 1 '2 1 ( 42 )2
T - 2 (m, + m2) q l + 2 1 ,q2 + 2 12 2
O O O y = O
y e l t rmino dinmico de la ecuacin de Lagrange ser o O O O P3 f \8.()-:\)
O O O O P4
(m , + m 2 ) O1 JI ~,} 1,' 1 c uad rado de la velocidad es en t on ces
[ O (JI +4 J 2) 1q2 j2 = (Li )( Lp) = p'(L'L )jJ
(8.6 -4)
La ec uacin de mo vi m ie n t o del sistema es, entonces 1'11 ra L' L tenemos

~ e e e e ~
(m , + m 2) O 11 il
L'L = I ~ O o ~ e e e
e e e e ~4

o (JI + J 2) 11 ii2 e e ~4 ~5 ~6

;; integrando de:;de t = O a 1, la en e rga ci n ! iCe} ser

12E/, 6EI
- - 2-1 q, F(t)
T
= '2I P., io m
1 L ' L d~ .
P
,
+1
1I3
6EJ ,
4EI , +
1
3E/2 )
I ,
,
12 ( 1, /2
q2 M(/) 2 3 4
1
P, 1
. . ' ) m 1I 2 3 4 5 P2 l.,.
= 2I ( P' , P2P3P4 . = -P Bp (8,6- fiJ
8 ,6 MASA "CONSISTENTE" -
3
I 1 1
- IP3. I 2
4 5 6
Las masas son frecue n t emente co n cen t rada s en los nudos de una es 1 1
truct.ura . Por ejemp lo, la mitad de la m a sa Lot a l de u na v iga unitrme 4 5 6 7 11 P4
m e nt e distribuida p uede asignar!:ie a cada extre mo. La ve ntaja de est~
procedimien to es t en que la mat ri z de masa se ha ce diagonal. Sin La ma t riz cuadra da de arriba repres enta la masa unifo rmem ente distri
'6 0 /':,Ol/(l("!i )/ / dt' / . (I":"(J I/ ,~f ' l\1:11'4 il l"n ll ~ ~ 11111 ( ' ~fll

buida en las coordenadas p . P ara e xpresar la ma sa en trmino,; dI' 1" e l t rm ino d e L ag ran ge d ell(aT a;i, l . Como la m a
1' , :1- 11>'; COI1
despl a zamientos extremos, nece,; it a mos la ecuacin que rel ac ione :1 " ! I'I I de ma ,; a' C!)lL es simtr ic a, e l trmino (d dl)(a1' ,Bb , ) es s im
con la rota c in y traslaci n de los extre mos. De las ec uacion es 1'11 11Il: l1 t C la fila j multiplicada por 6, o

+ ~ P2 + + 81
j8 1
)' = PI ep3 ep4

(JI = P2 + 2~ P3 + 3ep4 d
di a~
aT = [j'h row of c!)R ] 2

se obti e ne esta rela c i n , ha cie ndo ~ = O Y 1, de modo qu e

F~t l1 res ulta en una fu erza () un m ome nto segn t engamo,; el di

l~: J

0j[")'
(J~ ' .
O O
fPI 1 . 11 O
I
t ,,'f' iI:i' l o d di (a T al; l.
O O = Ca

frP4

Sustituyendo p en trminos de . obten e m os

- 21
11
- 1/
11
- 3
2
3
-2
)'3
)'4
(8.6 -l i 1
11\(1
Co ns iderem os ahora e l mi emb ro 1. (Ver Fi g , 8,11-2). El ex t re
superlor tiene defl e xin (JI = q 2 Y Y, = q l Y el e xtremo infe
I IClf t ie ne O = .\'1 = 0. As, p a ra la tercera fila (o co lumn a) de '.;)lL,

tr'ne mos
2

d 'dT 156""
ml [')')I(J""
F'1 = 420 ~- 1 + h ] =' 420
mil [22/"' 156 q,
"' ]
T = ~8'[ C Be] eS = ~eS Jn.8 (8.()-' 1 dI ~)i 3
q2 +

en donde =(1,2),(1 , 1)
AJ1l ogamente, de la primera li la d e';~ll , t ene mos
4/2 - 3/ 2 I 221 131
r - 3/
l-
2
::1R _ mI 4/ 2 : - 131 -221
- 420 -221 - --13/ ~ - 156- - - 54
(8.0-81 did ( 'dT
a8'I ) = tv/ 2 = 420
ml [ 4hh
o
+ 22 141 ] = (2.2), (2. 1)
131 - 221 I 54 156 I en don de (i,j) indi ca la posicin e n la ll ueva m a triz de ma sa con
es la " m a t r iz de ma sa co nsi s t e nte"* en funcin d e las deflexion es dI.' l-o i!:>te n te .
los extremos,
,-..,.,1
E,j EM PLO 8.6- 1
3
D ete rmine la m a tri z de masa consi ste nte para el m a rco rec tang'u
lar de la F ig , 8.6-1. en t rm inos d e ql, q 2 \' q \ .
(/11 f
3 4
F1 , q1

1(~~~>
m 2 R2
--1----- 4
)Q3,M 3 \..J
JI

+ +
, 2
] rrr F~. 8.6 -:l.
Fig. 8,6-2.

FiJ(. 8.H-1.
Cons ideremos en 5e gu id a e l miem bro n, con 11 1 = q2 ' 11 2 =
- q ;l Y Y2 = ,)', = () (ver F ig. 8.0-:1 ).
SoluciTI; L a ma tr iz d e m asa co nsis t en t e da d a en la F ig. (8.G-M) m 2 / 2 [2"'
-d ( -
'dT)
. = M 2 = -2-0 4/ 2 q2 + 3 /22""q3 ] = (2, 2), (2, 3)
d ebe se r ap lic ada a ca d a miembro. C omo la Ec . (8.G-) es la de la
e nerga c in tic a, pri m ero dete r min a re m os la s fl,l e rzas o m o me nt os
dI ao, 4

'.J, s, Archer, " C o n ~i ~!e.n t M ass Ma l I'i x 101' D i, ! ribul ed M ass Sy~lem," . .fO il )" . !!-.(~)
d i a
= _ M
3
= m 2 2 2'
420/ [-3/ 2q2 -
2
"' ] = (3 2) (3 3)
4/ 2q3 " - ,
.'il rucl DiL' ,\S('I-.', V,,1. 1)9, ~ o, ST A4, (agos to 19t;;\ I, pgs . Hil-I,'i,
2
 262 1.. ' , 'tll! t' '''11 l ' l .tI:,: , , 1I1 .~I '

I 'r"hlelll ;" 26:~

1

"
3

t~~
IJ I
F'~. P8 -1.
fe'
4
V2 Determ ine la po,; ici n de equilibri de las d()~ barras unitilrmes mostra
Fig. 8 .6 -4.
rln s en la Fig. P 8-2 cuando se ap lica una fue rza P . Todas la s supe rfi cies
l'st a n I ibre~ de fric cin.
Para el tercer mie mbro, tenemos
(ver Fig. 8.6 -4).
(J, = q. , -":1 = q l' (J2 = Y1 =_"1 (t

d( aT) mI
dI ay) F= 42~ [22Iij] + 156ij d = (1,3), (1 , 1)
t'ig. P8-2.

:, (~; ) = M ) ~ [4/ 2ijJ + 22 Iij,] = (3, 3). (3,1)

= : Dete rmine li:l pos ic in de eq uilibrio de dos mas as puntu ale.i m I y m 1
conec t adas por una barra sin masa y co loca das en un t i:lzn semies lc ri
As , suma ndo t rminos en el espacio correspondiente ~)1l. (i,j) ob ( ' 0 d e ra dio R , corr.o se mu est ra en la Fi g. PR-:3.

tenemos para la masa cons istente lo s igui ~nte:

R
11 56(m'l + 111,1) + 420(1)1,12 )) 22/(111,/) .

"llt = I
4W 22/(",,/) [ 41 , (m , /) ,
+ 4Ii(m, I, ) J 22/( m J/)
J
1 22/(m ) / ) I J/,'(m~ /,)
31;( m ,I,)

[4 /'(m,/) + 4 1,'(m, I,) ]

El t rmino m ., I, en e l espa cio 0 , 1) ha sido aadido p uesto que

FiJe. P8-3.
es un res ultado de la trasl acin q, pa ra lela al miembro n. Si
m, = m 2 = m :) Y [2 = '2l, la ma t riz de arriba se reduce a k -4 Las cuatro ma"as y la cuerda de la F ig. PR -4 est n des plaza d as por una
fu erza horizon ta l F . D ete rmine la posi c in de equ ilibrio us ando trabajo
1/1 virtual.
01l = m/ 1 576
210 JI I 18/ 2 111 2
12/ J
I JI 12/ 2 18 / 2 e,
y el t rm ino de ma sa de la ecuac in de mo vimien to queda como

I I!
m/1576
210 I JI 18 / 2 11/ 2
12/ J{ ~}
q2
111 12/ 2 2
18/ ij3 l
m
- F

Fil'. P8 -4.
PROBLEMAS
8-5 na masa m es t apoyada en dos resortes de lo ngi tud no tension ada r u .
8-1
Usan do el mtodo de l tra bajo virt ual, det e rmi ne la pos icin de equilibrio unidos a un pal:iador ya u n deslizado r co rno e n la F ig. PH-5 . Hay fr ic cin
de una escu adra de carpinte ro engan chada como en la Fig. PS -l. de Co u lomb e OIl coefi cie nte J1 entre el rlesliZlldor ;,oin masa y la barra.
Deter mine su posicin de equil ibri o p() r t rabajo vi rt ual.
2().I Fcul/(,!l " ,/,' I . , ,,.:ml/ ,~"
1',."1,1""",,, :.!(>;;
fL

/
Fg. P8-.
,,'-.
I~ i.:-. P8-1 :l.
8-6 Determine In posicin de equilibrio de m, y mJ unioac; a resortes d.,
igmll IO!1 g it ud, como en la Fig. P H-t).
I-\J4 Se dan la " siguientes con~tante~ para la viga de la Fig. I'El - 14.

;r
~~
El k
El = N
;;Y2t
k= - - =N
1) m/ 4 mI

l m2
K = 5 E~ K
/ - =5 N
m1 F.:-. P 8 -6.
mi)

8-7 U na harra rgida uniforme. longitud /, est soportada por un resorte y UII [ I,ando los modo,.; <P , =o x / y ,/'" = sen (rrx /), determine la ec ulcin
pi~o sin friccin, como en la Fig. PS -. Determine su posicin de equili de movimicnto por el m todo de Lagnn gt> \' halle las dos pr im eras frc
brio por t rabajo virtual. La longitud no esforzada del resorte es h i 4. eue ncias naturales y tiHrIW;.; tnoo a lc;.;.

K
l, EI,m
h \ <k
Fi{. P8 - 14 ,
F ig. PS-7.
~ 15 Usando el mtodo de Lagrange. determine las e('lwciones para pequeas
()sci lacio/Je;.; oe la ,.; barras de la Vi go I'S-];) .
8-8 De termine la El'. de movimiento para pequeas oscilaciones, con I'espect ..
a la po,iein de equilihrio del Probo B-.
8-9 La es cua dra de ca rpint ero d e l P robo El-! (>; de sp laza da ligeramente d e ~ II
posi ;i n d e equ ilihri o y liberada. Oeterm in e la ecuac in de oscilacin.
8 -10 De t e rmin e lu E e. de movimiento y la fr ec uencia nut ura l de Ilsci lacin ('{JII

respe cto a la posicin de equilibrio para el sistema de l P robo 8-:1.

8-1l En e l P robo H-fi m I s ufre un peque)io d e~ pl j7. amie nt() y deja da libre. 1).,
term in e la ec uaci n de oscil ac in del "i"tema. e
8 -1 2 lJa ra e l sis((~m a
d., la Fig . P8- 1:Z, d et e rmine la p() ~ icn de equilibrio~' : 11
ecuacin d e v ibra c in corre';llo ndi e nte. Fuerza de re~i()rte = O, cualld.. '.
/} = (j. F i g . P8 - 15.

1(; -:rnpczando (,Ol] la ecuacin 'I' '- ',i' M . mUl'stre qll"

'd T
:- 1 ( "M(Ji +
q, = 2 q. a-~q, a(liq,' M')q = ("I 1a (-eSlma
(
. ,. d c N'1)\"
1(/'

Fi.:-. P8-12.

Los tni'canismu;; de barril rigi d", d(,1 Eje m plo 8. 1-1 l'stnl1 cargad"" JlI)I'
8 - 13 Es c riba las ecuaciones ele Lagran.(e para el si s tem <1 de la Fig. PR-n .
'CS<lrtes \. masas C0l!10 se lllll'st r<l (' 11 la Fig. jJS_ l. Escriba la;; ('CllilCio
l1 e!'o di> Lagrange de mO\'imi(' lIto
!l "~ Fi tJ rH ' ffl/l ,/, ' I,OJ.,' IU " ,I :I ' 1',,,101,, ,", , .W7

m"J, m2,J2 H-21 US8 I1<1" el mtodo del rea -mom e nt o ~' ,upe r jJl'sicin, dl'l cl'Illinp M I \
U t para la v iga mnsi rada en la Fi g. PR-21. H a ga E l , = :lE/2 .
K M
E, Ez E n '2 J?

1. 0~
M, E, _m,J,
_ . 2_
:0
p l ~ ~- =-O -=~-u;
El,
1
",.J.
R2
k1
Fil'(. P8-21. Fig. P8 -2 2.

8-22 Con las cargas m , J colocadas como en la F ig-. PH -:l:l, escriba las ecuaci,,
Fi~. P8 -17. nes de mo v imiento.

8-18 Se colocan masas igual es en los nodos del pc'lrti co del Ejem pl o H, I-:l C0l110
se m ue~ !ra I< n la F ig, PR-1H , Determine la mat riz d e rigi dez y la ecucH'i('1I
matricial dI< m ovi mi e nto , (/2 = 11 ),
m,J
H-23 De termine la masa consistente para la \' iga d" la Fig, PH -n con m , ~. m
como masas po r unidad de longitud de ca d a secc i n.
8-24 D ete rmine la m a triz de masa cons is tent e de la es truc tura de la F ig. I' H-:~4 ,
en dond e las columnas es t n articlIlada, a l pi so.
m,2'i

mf m.l
-. r4'l. ,~ , ..... ...
E, Fi g. PA -24.

.. ///

8 -25 Usando ~u p er posic i n de los elem e ntos mnstrados en la Ta bl a 6.1 - 1, mues

///;'" /" l<'i ~ . P8 -18 .
tre que la mat ril. de r i~ dez con~i,;lellte pa ra e l el e mento d e viga unilr
me es
8 -19 De t e rmin e la m at ri z d e rigidez para e l p rti co de la Fig, PK-19, 4/ ) :. .' ~ 6/

f A
uf
/
2/"
'
4
h/
/ 2
6/
(,/
- 6/ -6']
12 - 12
/
.- ~
;/'///0.0
(, / (,f 12 11
8-26 Pa ra la e xtensin del pndu lo doble d e l problema din mi c o, el lge bra ac
Ed4
);3 tual se vuelve la rga y tediosa. Co mo alternati\'a , dibuj e las co mpo nen t es
de - j' co mo se mu estra. Tnm a ndo cad a bu s epa ra da mente , l.l I!l'u3c i(ln
del trab a jo vi rt ual puede det e rminar,; e v i~ualm e n tc con I'a crl ,d ad . Com
~"':> r'ig , P819. plet e las ecuae iones de mo vimiento pa ra e l sis t e ma de la F ig. PH -:ln ,
Compare co n la d ed uccilJ d e L a g ra llge.
8-20 E l m arc o del Probo 8- 19 est ca rgado por reso rt e~ \' masas como e n la Fig, -- ---1
, _ _ _ o

J:>8-:l0. Det erm i ne las ec ua ci ones de mo\'i mielll o ~ . los 1110do, n()rmalrs
del , i,ol e ma ,

m2 J 2

/), i\\ .' - fe,

m,J1

Ko
ro, ~\

~
IJ ~ '. -w:;
y',/~'
/ \-!::
, I '~
Fig. PS-20. Fig. PA-26.
w
 M, ' lild" .1" I\"Y"" II: I, ;!4i!1

u """ = ~ X' KX (9.1 -21

Ih'Ua la ndo las dos y despejando a "'.!. obtenemos el cociente de Ha\"

Il'lgh
NUMERICOS 2 X ' KX
w = - -- -
X ' J"'X
(9.1 -:\)

Este coci ente se a proxima a la frecuencia na tural m s baj a (o

APROXIMADOS Irecue ncia fundam ental) por el lado ms alto y, su valor, es bastante
Illsens ib le a la escogenci a de la s amplit udes s upuest as. Para mostrur
" nlas cualidades, expresaremos la cunia de desp laza miento supu es tos
(' 11 t r minos de los modos normales X I como

X = XI + C 2 X 2 + C)X) + (9.1 -41

].: n to 11 ces

X'KX X; KX I + CiX~KX2 + Cf,'\'; KX) + ...

v
"
X'MX = X;MX I + Ci.X~ MX2 + C)2X;MX) + ...
1'11 do nde los produ ct os cru za dos de la t<)fIna X 'I KX,. X ',MX han
El a nlisi s exacto de la vibrac in de sistemas con muchos grados dI' ido e liminados por las condicionb de ortogonalidad.
libert a d es generalmente difc il y est asociado con c lcuLos lahorio Not a ndo que
,;os. En muchas aplicaciones no se requi e re n todos los modos normale"
y, un estimado del modo fund am ental y unos pocos de los modos mi" X/ KX, = w,2X MX i (9.1-S1
bajos, es su ficient e. E n este captulo se presentar;-n alg"llnos de lo" ,,1 coc iente de Rayleigh se r
mtodos pa ra determinar las fre c uencias natura les y la s formas moda
les de los primeros modos de vibracin .
w 2 =W~
{
1 + C}2 ( -1 '-
w2
W
I
') X':'MX 2 +... }
X M X
(9.1-61

9 .1 METODO DE RAYL EIGH
La frecuenc ia funda me ntal de s ist emas de muchos grados de lib e rtad
es a me nudo de mayor in te rs qu e :iUS frec uencia s naturales ms alta"
po rque , su respuesta forzada , en muchos ca sos, es la m ay(l l". E n el ca
pt ul o 2, bajo el m t odo de e nerga, se int rodujo el m todo de Rayleigh
para obte ne r un mejor est ima do de la frecuenci a fun da ment l'l l de si~
tem as que co nt e na n e leme ntos flexibl es tales como resort es y vigas
En est a seccin quere rnos e xa minar el mtodo de Rayl e ig h a la luz di '
t cn ic as ma lr icia les presentadas en c apt ulos anteriores y most ra r,
que la frecuenc ia de Ray leigh se a proxi ma a la fre cuencia fundamental .
por encim a .
Sean M y K las matric es de masa y de rigidez y X e l vec tor de,.,
pl a za miento supuesto para la amplitud de vibra c in. P a ra movimiento
arm ni co, las m xima s energas cintica y potencial puede n escribir
se corno
T""" ~ w 2X ' AIX (9.11 !
268
:-; X ',MX, es normali za da a l mismo nmero , la ec uacin anterior se
('duce a
")
(~~ = wj "') 2
1 + C 2' (
w)2
wf - 1,) + . I (9. 1- ')
{
;'
I';l< ev ide nte. entonces, que "'.! es mayor que "'i. Como e 2 represen
;I la desvi aci<'ln de las amplitudes supues t as Xi ' e l erro r e n l-a fre
o Il enc ia computada es slo proporc ion al a l cu a d ra do de la des ,ia cill
di' las am p litud es s upue sta." , a partir de sus va lores ex ac tos .
Est e a nlisi s muestra que si se su pone e xa c ta me nt e la de J'l ex il1
Il tndame nta I (o modo) X I' la fre cuencia fundame nta l obteni da por
"'fe m todo. ser correcta ya que C2 , C.1 , etc ., se r n en t.onces igual es
ji cero . Para cualquier otra curva, la frecu enc ia calcu lada se r m ayor
'l Ile la fun damental. Este hecho p ued e exp li carse porque c ualqui e r des
\ Illc i n de la c u rva natural requ ie re restri cc iones adic ionales , condi
o In que implica mayor rigi dez y frecue nci a ms alta . E n general , el uso
di' la curva de de flexin esttica de l cuerpo e lsti co propo rciona un
270 {\ / , !U(/w.; 11 1111/('r! ('fl .'" upruxur?url/ls Mtod" de Ilnyl lli ~ h 271

va lor bastante cercano a la frecuencia fund a me nta l. Si se d eRea rn llYOI '11 donde 'Y es la curva de deflexin supuesta. As, igualando las energas
precisin, la curva aprox imada puede se r mejo rad a contin ua me nt e . \' mtica y potencial puede obtenerse una ecuacin alternativa pa ra la
En nuestra dis cusin previa del mtodo de Rayleigh, la ell l' I,.! fi frecue ncia fundamental de la viga como
potenc ia l fue determinad a pOI' e l t rabajo hecho por los pesos estit i,'"
en la deformacin supuesta. Est e trabajo es, po r sup uesto, alm acell Hth , d )2
y
en el miembro flexible como en erga de defo rm acin. Pa ra vigas, la (: 111'1
ga de deformacin elst ica puede ca lcularse en trminos de la rig id, '
w2 = f El( --;;i. dx
(9.112)
a la deflexi n El. fy 2
dm
S i M es el moment.o flector y 8 la pendiente de la curva elas! i,';1
la energa de deformacin almacenada en un elemento infinitesimal d,
I ~J~ MP LO 9.1-1
vIga es

dU = M dO (9.1 1\ 1
Al aplicar este procedimiento a una viga simplemente apoyada, de
seccin uniforme (ver Fig. 9 . 1-2), suponemos que la deflexin
est representada por una curva sinusoidal como
Co mo la deflex i n en vigas es generalmente pequea , las sigclentes ti
laciones geomtric as ~on legtimas
y = (Yo sen 7T;) sen wl
() = (~V 1 dO dy
R = dx dX2
en donde Yo es la deflexin mxima en el centro de la luz.
dx =
La segunda derivada es entonces

Adems, de la teora de vigas tenem()s dy

dx 2 ' -
(7T)2
I Yo sen -/- sen wl
7TX
1 M
(9 . 1 ~!) S ustituyendo en la Ec. (9.112) obtenemos
R El
siendo R el radio de curvatura. Susti tuyendo por dI! y 1 R, la enel'J.!1II 7T )4 , 7TX
{' ser El ( I 1 o sen
2
/ dx El
w 2=
, 7TX = 7T 4__
/4

no!"
= -
1 . M
2
J-
El
dx
2
= -
1
2
f ( dy
El - -
dX2
)2 dx (9.1 - 1(11
m
1 o
sen 2 -
/
dx m

La frecuencia fundamental es entonces

e n do nde la integra c in se rea li za a lo largo de toda la viga.
La ener ga c int ica es W1 = 7T 2YEl/ m/ 4
T m:..... = -21 f -}; - dm = -21 w 2f ) ' - dm
o o (9.1111 En este caso la curva supu esta resulta ser la cu rva de vibra
cin nat.ura l y se obt iene la frecuen c ia exa ct a. C ua lqui er otra cur
va supuesta puede cons iderarse el resulta d o de restr icciones
adicionales o rigidez q ue se traduc e en u n a constante mayor
que .,r en la ecua cin de fre cuen c ia.

r--::::;
- x-,
po ~
.1 I
Fig. 9.1-2. I ~

1'" jEM PL O 9.12

S i la distanc ia e ntre los extremos de la viga de la F ig. 9 .1-2 est
fija rgidam ente, se desarro lla r u na t raccin (J debido a la de
F'ig. 9.1 - 1. flexi n lateraL Tenga en cuenta esta en erga de deform acin adi
cional en la ecuaci n de frecue ncia .
272 .l/.flJd ls lIUfrtt;!'/f'u .o., u/"""X im fltlu s
Ml' l odo el" l{;\'["i;( il 27:1

S oluci n:Debido a la deflexin lateral, la longitud dx de la v if.!n, 0] 1 mome nt o ( ' JI x ",.' ra

es incrementada en la cantidad
M (x) = .['VW
, d~ (9.1-1;) )

[VI + (dy/dx)2 - I ]dx ~ ~(: fdX La energa de deformacin de la viga ['s

La energa de deformacin adicional en el elemento dx es I
U=-
M(X)2
- - dx
j" (9 .I-Hi)
dU = ~OAf dx = ~EAf2 dx 2 o El
en do nde A es la seccin trasversal , (J el esfuerzo debido a tra!' lel Uf> evita cualquier d iferenciacin de la curva deflect a da supuest a.
ci n y t = 0 (dydxF es la deformacin unitaria .
Igualando la energa cintica a la energa de d e formacic'l1I ,, ~
~
total de fl ex i n y traccin , obtenemos
x

I
-w
2
2fy-' dm = -1
2
f El (d)'
-
dX2
)2 dx + -I f -EA ( -dy )4 dx
2 4 dx Fi~. 9.1-:1,
s
La ec uacin de arr iba conduce a la ec uacin de frecuencia

W7 =
f El ( 53 r dx + f ~ (1; r
dx
1,;.IE MP LO 9.1-:l
Determine la frecuencia fun da mental de la v iga u n il(1fI11 en veda
dizo de la f ig. 9.1-f , usando la curva simple y = ex" .

fy2 dm w 2 m( x )y( x)d",

que contiene un t rm ino adicional debido a tracc i n.

,
Precisin del mtodo d e inl egr'a cin Robre el mt od o de di
ferenciacin, Al usar e l m todo de R a yleigh para determin ar la fn '
c ue ncia fu ndam en ta l, debe mos escoger una c urva inic ial. Aunq ue la
des v iaci n de est a d efle xi n supuesta com parada con la exac ta sea
pequei1a, su de ri vada puede introduc ir un erro r grande y hac e r que la
energa de deformaci n ca lc ul ada po r l a ecuacin
<IMl V V-tdV
) M -tdM

Fig. 9 .1-4. Di agrama de cuerpo

libre del e leme nto d e v i ~a .

:.3
.-;~.
..
:~
.. - 11

-
1. - 1

lq ~.
- l
.1 __
,

9.I -ij.

U = -I
2
f El ( d )1
- - , dx
dX 2
)2 Solucin: Si usamos l a E c. (9. 1- 12) e ncontrar am os el resuIt Hdo
muy alejado de la rea li dad , deb ido a q ue la c urva de arriba no s a
tisface la s co ndic io nes de borde e n e l ext remo lib re . Us ando la
est lejos de la rea li d ad, Para evita r es t a d ificulta d se sug iere el si Ec. (9. 1- 12 ) obtenemos
gui ente mtodo in tegral para ca lcul ar U , en a lgunos prob lem as de v iga:-.. 4
CA> = 4,4hEI / m/
Pr imero identi fi camos que la fuerza cort.a nte V es la inte gral de la
ca rga de inercia mw 2 y desde e l extre mo lib re. m ie n t ras que el valor exacto es

V(~) = w2 f 'm(~)y(f,) d~ (9.1- l:\) w = 3.52 yEI / mt~

(
Se pu ede n obtener result a dos acepta h les uti li za ndo la cu r va
Como mo me nto flector y f e rza cortante s a tisface n la ec uac in da da por medio del proce dim ien to resum ido e n la secc i n anter ior .

dM = V
dx
(9.1-l-1J V() = w2 J mee
f.
I
d~ = w ;c
2
(1 3 - e )
:71 "Ir/oc/liS ll,m/('/"Ic (jS ap;'n x i!lluc!ns Mi'lnd" di' i{lIy l,i gh 2 7:)

y el momento flector es 225 kg 135 kg'

M(x) = i I
V(~) d~ = w
2
;e i {I3 - e)d~
' 1

L 2.5m ~ 1,5m ~ 1,5m +~

Fig. 9.1-6. 1+ 5.5m - -
w 2me
= - - (3/ 4
- 4/ x 3
+ x 4
)
Soluci n: Hefirindonos a la tabla al final del Captulo 2, vemos
12
La maxlma energa de deformacin se encuentra sustituyendo q ue la deflexin de la viga en cualquier punto x, a partir del extre
M(x) en UmJx
mo izq uierdo, debida a una carga singular vVa b del extremo de
1 W me 2 )2 rec ho es
_
VIO '" - 2EI ( -12- fa (3/
I 4
- 4/ x + x) dx
J 4 2
W
.1::;'.K _~ ~ _ Wbx (12 _ x2 _ b2) x ,~ (1 - b)
_w
4 2 2
_ _m c- -312
-/9 + b~ 1 y(x) - 6EII
2EI 144 135
1. .e
La energa cintica mxima es La s deflexiones bajo las cargas pueden ohtenerse superponiendo
I la s deflexiones dehidas a cada carga que acta separadamente.
T . =.1. (Iv 2m dx =1_e 2 w 2m ( X4 dx = l c 2 w 2mf Debido a la masa de 1:3.') kg, tenemos
"" " 2 Jo ' 2 Jo 2 5
Igualando esos resultados, obtenemos lO)
(9,tI 1 X 135) >:: 1,5 ;{ 2.5 (5 .5' = -,-
'1 "71- '<
y; 2,)' 1,-') ~ ) / -El m
6 X ),)t!
w, =VI12,47 EI/m/ 4
=3,5JVEI / m/ 4
3
que est muy cerca del valor exacto . , (9,RI X I3 5) x U x 4(SY 4,Oc 10
Y 2 = 6 X 5, 5 E/
1,)') = 2.XR9 Y -El m

lllasas concentradas. El mtodo de Rayleigh puede utilizanw Debido a la masa de 225 kg, las deflexiones en los puntos corres
para determinar la frecuencia fundamental de una viga () eje represen pondientes son
tada pOI' una serie de masas concentradas. Como una pri m era aproxim o
cin , supondremos una curva esttica d e det1exiones, debida a la " ( l) "1
' ;<' , "')
.< ')). ') - 3. () (5,)' 10 3
cargas M I ,1.], M 2 g , M .l i{, etc., con la~ correspondi en tes deflexioll h y;' -- - _ /. :::) y 3,0 ' ') 'l .' )
- .. = 7. 524 X -
El m
y " Y2 ' y " etc . La energa de deformacin almace na da en la viga St'
determi n a po r medio del trabajo hecho por estas cargas y las energaK (9.~ 1 ;< 225) '/. 2,5 ;< 1.5 (5S _, 10 3
m xl mas pot enc ial y cintica se r n :
n

Y2 = 6 X 5. 5E!
1,5' '-)'-.-"') -- ..
" 4""
-- .x' -El m

V il"" = ~g( M ,y, + M2h + M3Y3 + ... ) (9.1-17) Aad iendo )" y y" las deflexiones de 1 y 2 sern
T 111:" -
-2' W 2( M ,y, + M
2 2Y22 + M 3Y32 + .. , ') (9,I-IH)
YI = 10,797 x
10 3
El m , h = X,344 x El m
10
3

Igu a la ndo las dos , se es tab lece que

S us titu ye ndo en la E c . (9.1-19) , la primera apro x im acin l la fre
g2":My c uen c ia fun d a me nta l es
2 - (9.1-HlI
W - 2: M y 2 _ ... [9.15 1(225 x IO. ~97 135 x R.J44 )EI
w, - V- (22) X 10.79 7 + ;< R. J4-f ' ) 10 '

EJ EM PLO 9.1-4 0,03 129 \ LI rad j seg

Calcu le la p r im e ra a proxi macin a la frecu encia funda m ental de la S i se requie re p rec isin adi cio nal , se p uede logr a r una mejor
vibracin lateral de l sistema de la F ig, 9 ,1-6 . a pro xi m acin a la Curva din mi ca usando las cargas dinmicas
276 ." j J/ l ldll,-, 1//lIi/l ' !"IC f/" fl IJl , .li,,/uri, /.-I ':ClIil.. "'1 <Iv ')\II,k,'1 11,... :1.77

m","\'. Como las cargas dinmica,.; ::ion proporcionalc,.; l ia dl,nt, Es tas relacione,.; son verdaderas para n > :3 y. para un sistr'ma con
xin ,v, podemos reca lcular la deflexin clln las cargas modificada:. 1/ grA d o); de lib e rtad podemos eSCfibir
Rm, y Rm " (Yl .v, ). 1 I 1 , .
- +- + +- = al,m, + a 22 m 2 + ... + annmn (9.2-3)
w~ ',i w~
9,2 ECUACION DE DUNKERLEY La estimacin de la frecuencia fundamental se hace reconociendo

que U: 2 '"' 1 ' etc., son frecuencias naturales de modos ms altos y

El mtodo de Rayleigh que da el lmite ::iuperior a la frecuencia fund;1 J, 1 ' u:~ , etc., pueden ignorarse en la Ec. (9.2-:l). El trmino 1 "'~

m e ntal puede ahora ser complementado por la eCll<lcin de Dllnkerle~" 'S por lo tanto mayor que el verdadero valor y, por consiguiente, .' I re

que resu lta en un lmite in feri o r para la frecuencia fundamental. Como :-.ult.a menor que el valor exacto de la frecuencia fundamental. La es ti
hase para la ecuacin, examinamos la ecuacin c aracterstica (-j.4 :!.) mac i n de Dunkertley para la frecuencia fundamental es entollce,.;
formulada a partir de los coeficientes d e f1exihilidad . que es
I
2 < allm, + a 22 /11 2 + ... annm n (9.2-4)
w,
( a '1'
In - -~, ) 1/12)} 1 1I1Jln J
W'" I
C()mo el lado izquierdo es el in versn de una frecuenc ,i a cuadrada , CHla
~2)
!>u m ando del lado derecho debe ser lo mismo. Cada trmino del lado
(/2' m, (<1 22 111 2 - 1I2.1111) =0 (6.4-21
derec ho representa la contribuci()n a 1 ",1. en aU::iencia de las ot ra ~
masa s y. por conveniencia. hacemos 11 m , = 1 "'I~ o ir

"),m, 1I,1;ol!h (a,)m) .- ~2) I

1
< -- + + (9. 2-.))
D esarrollando este determinante. Ilhtl'nemo::i la ecua(';()n chica
(1 v: c )
('11 wT w~, w;2 w~n
As, el lado derecho se convierte en la ,.;uma de los efe ctos de cnda
1 ).1 -- + (/ 22 111 2
( I )2
+ tl' l l1l ,) . / . + =0 W.:2-1, masa actuando con la ausencia de todas las otras.
( w1 ({/1l1l1,

, l~ JEM I'L U 9.2-\

S i las races de est a ecul('i(in ;.;on 1 u: I u: 2 u.: .~ lu eCIIci()n dI
ilJ'J'iha p uede factori za r st' como L a ecuacin de D unkerley es til para esti m a r la frecuencia 'ull
damental de una estructura que sufre prueba de vibraci n . LHS
_1
( w,
. _1 )(
"}
~., ~)(-'-
" .,. _ ~.. )'
")
= O
frecu e ncias na tu ra les de las est ru ct u !'as son frecu en temen t e de
t ermin adas conel'ta ndo a la es tructu ra un exc it ado r de ma sa e x
w ~- wi w w~
{' nt rica y a not a ndo las frec uencias correspo nd entes a In a mpl i t ud
o m xima. Las frec uencias as medidas t l prese n ! a n las d e la es
l ruc.;t u rD m s e l e xc itador :- pue de n de:; .. ia rse con si de rub leme n t t.'
( ~ ) J _( ~ + ~ + -j)( .~ )2 ..
W W , (,;1 (';J W
=O (~J.:2-2 1 de las frec uenc ias na tu ra les de la estr ~'Illfa m isma cu and o la
lJ1 8:; a de l exc itado r es un po rce n ta je fll nda tL ~ nt a l de la masa total.
E n taj es ca sos la fre c uen c ia fund a m ental de la es truct ura mi sma
C() m o se s abe del lge h ra , e l ('oe1'iC' i(>nte de la se gund a ms al t a pott' ncia puede det e rm inarse de la si~uien\e ec ua c in
es igual a la suma d e IU f; races de la ec uaci n ca l'atlerst ica . E !:\ tam
bi n igual a la s u ma d e lo,; t r m inos diagonales d e la m at ri z A .. l. qUt' I I 1
- =- + - (a)
~e co no('e cll mu la Irn zll de la m aniz (ver ap n d ice e l. w~ ~fJ Wi2

1, t7,J ." '= ('~ ')

f= I ('-'
en dOl1 d( tJ,

WII
= fl'c uell Cia fund amenta l

==
t n d o !'.
d{' la ("t ru c tura

frecu e n cj a /IHla ll1 (>n tal r!l' la C'st l'lll'l lll': mi smR.
m,.; ('x(' i

ll IJ q]' l' il,' -, . " 1 ) 11 fliJ ' \\ hi d i l1 ," '''HI \" ),'''l i''l\ ,,1' :-;11 " '1 ' " '/III . ,/,/,(lU'. 11,,, .-.:," W" = fr ecu e nciH na! u r a 1 de l exc it a d o!' montado en la es
I ~:. I l ii~)f)' . nage,. :?()!I . (I~ I _. t r u ptu ra ('n <llISC'I1Ci: 1 C!(' ot ras mn ,; a;.;.
278 Alt:/ur/IJ... !/ulll(~rijtJ .., dpriJx,rllHlu ..; E~lIa .. i()1I dI' 1.IIIIIklrl.v 27!1

A veces es til expresar la ecuacin en otra forma, como Solucin: La ecuacin de frecuencia para la viga uniformemente
a rgada slo es

(h)
2
W'I = 3,)- 1-Y , ( -El )
W2 = -2- + a22 m MI)
1 W11 2
Para la masa concentrada conectada a una viga en voladizo, Sll1
en donde m~ es la masa del peso concentrado o excitador y a~" peso, tenemos
el coeficiente de influencia de la estructura en el punto de eo
nexin del excitador. W~2 = 3,00 ( ::) )
Sustituyendo en la Ec. de Dunkerley, arreglada en la forma si
EJE M PLO 9.2-2 guiente , la frecuencia natural del sistema es
U na parte de aeroplano m05t r una frecuencia de resonancia d. 2 2
~~o cps cuando fue sometida a vibracin por excitador de masa (h 21 -
W'I W 22
2 3,~1~ ~X 3,O(~) =2.41 ( El )
1,5 lb . adicionando un peso de 1,5 lb al excitador, la frecuencia di' W - wf, + W
22
3,)1)" + 3,0 MI) MI 3
resonancia baj a 24 cps. Determine la verdadera frecuencia na
tural de la parte. Este resultado puede compararse con la ecuaclOn de frecuencia
obtenida por el mtodo de Rayleigh, que es
Solucin: Las frecuencias de resonancia medidas son aquella:
debidas a la masa total de la parte y del excitador. Si ti 1 es la w2 = 3 El = 2 43 (~)
verdadera frecuencia natural de la parte, al sustituir en la Ec. (h)
Ejemplo 9.2-1, tenemos
1 (1 +~)MI3
140
' MI)

+ 1, 5
22
(21T X 30)2 (21T111)2 386 a
gl EM PLO 9.2 -4

_ _ ~ +3,0 La frecuencia natural de cierta ala de avi n , a torsin, es de 1.600

-a cpm. Cul ser la nueva frecuencia torsional si un tanque de
(21T X 24)2 (2'17111 )2 386 22
gasolina de 1.000 lb es colgado en posici n, a un sexto de la semi
luz, desde la l nea central del a vin de manera que su momento
Eliminando a 22 , la verdadera frecuencia natural es
d e inercia con respecto al eje torsional es de 1.800 lb-pu lg-seg:!?
JII = 45,3 cps L a rigidez torsional del ala, en este punto, es 60 X 10 b lb-pulg/ rad .
La rigidez de la parte e n cues tin , en el punto de conexin con el exci S olucin: La frecuencia de l tanque conectado al ala sin peso es
l a dor pued e determi n a rse de 1 a2~ que, de las misma~ ecuaciol1t':-.
puede determinarse co mo I 6

122 = 21T
60 X 10 == 29,1 cps = 1.745 cpm
k = _1 = 1 UOO
2 a 0-
,0-04-0-7 = 246 lb / pulg
22
L a nue va frec uencia torsilmal con el tanque , de la E c. (a) del E jem
p lo 9.:2-1 es
EJEMP L O 9.2-~3
Dete rmi ne la frecuen cia fu n dame ntal de un vola di zo uni for me COll I 1 I
- = - - + -- JI = l,l';O cpm
un a m asa M en e l e xtrem o, igual a la m asa de la v.iga unifrm. Jt 1.600 ' 1.745 ~
(ver Fig. 9.2 -1).
IgM PLO 9.2 <)

r M~ Fi g. 9 .2- 1.
La frecuen cia fundamental de
p lemente apoyada como en la
S i una masa concentrada m"
determine la nueva frecuencia
una viga unitrm e de masa M , sim
F ig . 9 .2-2, es igua l a r V El/MI! .
es conectada a la viga en x = 1 :3,
fundamental.
 \1"1,,,1,, rI,' 1(,,\1('1;:1, Hl1/. :.! HI
2F!O fi l /lid"., Ilwm: I'I ('IJ ,' "pmximur!,)"

,'
Soluci n: Si se coloca en cada pi ;;o una fuer za unitaria. los coc
Fol

L I.
J'iciente:-; de inl1 u e n c ia re:-;ultan se r

4
n ~-
,,-1
Solucin:
I r. _ Fig.9.2-2.

Arrancando de la Ec. (bl del Ejemplo 9.2-1, hace m",

w 11 igual a la frecuencia fundamental d e la viga uniforme y w 1 la
QOO

a
11
= ka

=ka
I
- + 24E/
--
h3
I

nueva frecuencia fundamental con mI) conectada. Mult iplicand.. 1 hJ h3

a" = - + ~-. - + -
por w1 la Ec, (b 1 tenemos -- k ll 24E1 1 24 E/ z

(
WI )2 + a22m()w~ ~)2
W II W
1( II
(1
31
=-
I
k()
hJ
+ - --+--+-
24E/ I
h3
24EI 2
h3
24EI 3
() La ecuacin de Dunkerlev e-; entollce:-;
1
(:1 1 r =

La cantidad a.,! es el coefi cie n te de influencia en x = 1 I

- 1 = -/11() + (1
wf - + - 17-
kv , k()
3

24r:J 1
) m
1 ko 24E/]
3
+ ( - I + -h- + -h' ) n10
3

24EI 2

J 3 3
debido a la ca r ga un-itaria ap licada en el mismo pun1.o. Puede en + ( - 1 + - h- - +---
11 + -h-.- ) m
contrarse de la frmula d e l Ejemplo 9 .1-4 que k 241:.1 1 24E!2 24EI 3 3

S i la ~ columnas son de igual rigidez. la ecuacin de arriba se COIl

8 [3 J I
\. ipr! e e n
a n = 6 X 81 El I I h3 2h J 3h 3
Susti t uy e n d o wfl = 7f I EI/ MII, junto con Q22, obtenemos la til '2 = -(fIJo + mi + mz + m 3 ) + mi 24E I + m 224Ef +m 324EI
-
WI 1)

expreslOn

WI )2
(~ 8'7T 4 mo f- 1,6
1110
M
l) . 3 METODO DE RAYLE IGH - RITZ
+ 6 X 81 M \\, H il' z ne!:i anoll una exte nsin de l m todo d~ Hay lt:igh. '\(l "lo prevee
1111 med io 01; oh te np l' un va lor m s exac to dfO> la fr(> ~' lI e n("ia fundam e ntal
IIlO qlle tambin n a a pr~)ximaci() nes a la!:i frecuC'ncias m;,., Ila s v l
E J EMPLO 9, ~(j I,b fnrm as mod a les.
Det ermine la frec u encia fu ndamen w l del e d ific io de t res pi sos tl l E l m todo ch.' Hi t 7- es e", e nc ial!l1t' nt e e l de Raylei gh 1)(")'0, rCE' mpla
la Fig. 9.2-:) , cuya fu nda c i n es capa z de t rasl ada rs e. ,Incl(l In IUTl ci lln singul ar d e fn rm a por una ~(' r i e d e fllnciollt,,, de fonnn
lIll dl ip l irad ,,:-. por ('nefici en t es con st a nt es. L os co('i 'i e r1\ps SOIl aiu"ta
djl ~ Unl mini m i/iH la frec u e ncia (' (l1l res pe c to a \' cld u un() dc' lo:; (,' oefi
m3 I If ' utes . lo que l'eSl.l lpl en fl ec uaei nn e" alge\)r icCl:; e ll ~,c . La s<l luci n
ti l' ('s l .,s ec uuc ioll t's d a e n t onc es las fre c uen cia:,; na tura les \. las fo r m as
Ifi"da le-. d el si"r e rn rt. C,1111r) en e l m e't odo ele Hav ll' ig h . el x ito depe nde
h ." In es (;() ge llcia de lch j Il; ion e ~ de fllrllJa q u e dehe n s al isla ce r la s
''' ll dll'()llb gf'llni('\ /il'i.1" d e Illrdc d t' l prohle m a . b: m t>l odo dehe t a mb i n
l ' dill'p nc i<1hle , Illll In m l' lIlJS h astn <; \ o rdl.'l1 de la" (: ri \'udas que apa
.. '((.i 11 e n la " t'(,' lIill'iorw'i d e en E'rga. L a" fu 1I (, Illlles, "i n emhargo,. pll~'
FiJ{. 9.2-3. it I 1 igl1 r )'iH di"('l1llt iJ1I,: ( jdp~ \ : l l l~ ~ '()I111> la.,: dI' ('())'tant l' prodllcidn:,
28 2 l'v1todu" nllm ri cu" apruxim cu/o" l'v!(; lod,-, dr- Hn\' I,i~h Hil 1. 283

por cargas co ncentradas que involucran derivadas de tercer ordell C'II y as , la Ec . (9.:3-5) se trasforma en
las vigas.
Resumimos ahora el mtodo de Rayleigh Ritz , arrancando de la CI(kil - w 2m il } + Cik i2 - w2mi2} + ... Cn(kn - w2mn} = O
ecuacin de Rayleigh .
(9.:3-6)
2 U max
W =- (9.:1 - 11
T*max;
, C on i variando desde 1 a n tendremos n tales ecuaciones que pueden
prese ntarse como
en donde la energa cintica es expresada como w" T!., . En el mtodo
de Rayleigh se escoge una funcin nica para la deflexin; Ritz, sin cm
bargo, s upuso que la deflexin es una suma de varias funciones mult i ( kll -
2
w m ll ) (k12 - w 2m12) .. . (k ln - w 2m ln )
plicadas por constantes, como sigue ( k21 - w2m 21 )
CI1
C 2
y(x) = CIcf>I(X) + C 2cf>2(x) + . .. Cncf>n(x)

las Ecs. (H .3 -fi ) y (8.3-9),

U = ~ L L k)C~
(9.:3-:~ 1

en do n de $1 (x) son funciones admisibles cualesquiera que satisfacPII

las co ndiciones de borde. U m x Y T m x son expresables en la forma de'
(knl - w2m nl ) : . . (knn - w 2m nn )
ero
(9.3-)
)
(9.3-:l)
T* = ~ L L m) C ~ E l d eterminante de esta ecuacin es una ecuacin algebrica de orden
)
11 en w" y su solucin produce las n frecuencias naturales. La forma
en donde k" y m ,) dependen del tipo de problema. Por ejemplo, para moda l es tambin obtenida resolviendo para los C, de cada frecuencia
la viga tenemos nat ural y sustituyendo en la Ec. (9.:3-2) para la deflexin .
k'J, = JEIA.. :' A.." dx
'1', '1'J y mi) = J mcf>cf dx
~~ JEMP LO 9,;1 -1
m ie n tras que para la oscilacin longitudinal de barras esbeltas tenemos
La Fig. 9.:3-1 muestra una pla ca en forma de cua de espesor cons
k,) = JEA cf>,'<I>; dx y mi) = J mcf>cf dx
tante, fij a e n un muro rgido . Halle las dos primeras frecue n cias
naturales en oscilacin longitudinal, usando el m todo de R ay
leigh- R itz.
Minimi za m os ahora w 2 diferenci ndolo con respecto a cada Ulla
de las constantes. P or ejemplo, la derivada d e w 1 con respecto a el C'~

oU oT~ix
ow 2
= _o (U mx )
m lx ac - U ac
mx
mx
= O
I ,
(9.3-41 F ig.9.3-1.
a C a C 17nA. 7!7."
que se sat isface por
Solucin: C o mo fu n cin desplazamien to es coge re mos los dos
oU mlix U mx aT~uix
-- ----= 0
p ri m eros modos longitud ina les d e u n a ha rra un ifo rme empotra da
ac, T~,x OC en un extremo .
'1TX 3'1rx
o co mo Umh 'T ~ 8% = w" . u(x) = C I sen 2i + C 2 sen TI
oU mx 2 ar!,a.
---w --=0 (9.3-fi l
(a)
ac ac = CIcf>I(X) + C'2<1>i .x)
Los dos trminos de es t a ecua cin s on entonces La masa por unidad de longitud y la rigi dez en x son
n n
a-Umx -- 'LJ
" kIj C ' y aT~x = L m)~
oC ) J
oC ) m(x ) = mo(1 -~) y EA (x ) = EA o(1 - ~)
2H4 M ;f.di,.., nunu;,-ic/!,.. . upnU:i/JUldu.., \ll'll)([ll tIl' \;1 111'LII'il)11 d(' 111;1\ 1'1('(':, :l8r,

La s k" y m" para los modos' longitudinales se calculan cil' lit (' 11 d()lIde
ecua ciones
EAo
(t - (e)
2
k, = (' E A (x )1>;<1>; dx tIl o/
.Jo I,\ La s d os races de esta ecuacin son
m" = ['m(x)<;>,<I>, dx W7 = 5. nlYX (\ w~ = 30.577Sn
.o )

Us a n do esto en la Ec, (e), obtenemos

r. 2 , ('( X) EA o (r.
k'l = 4fi EA oJo 1 -- , cos'2 dx =2/ 18 +"2
2
1) ,':l.>':
e2 = O,036X9 e, rara el modo

EA
e, = O.63X 19 e2 rara el modu 2
=0 , X66X5 __
1
0
Las dos frecuencias naturales y formas moda le,; son entonces

k 12 =
3'IT
-
41
9~2
2
2-
, (, .

.o "
.,\"' 7i.\' 37i\

~
EA
EA o )" (1 - -1 ) cos -2! cos - J/- dx = (U50 __0
1
2
w, = 2.4062 V EAo
mo/2
1.1,(.>:) =
TI\"
1.0 sen 21 + O.UJ6X9 sen
3 ':IX
21
-X) (OS
, .23':1 LA-O(,9
k 22 = 4( E ol)'( 1 --
1
-- .\ d,'
.\ -_ -
21
-'IT- + 1 \)
21 8 2 w2 =5.5297 ,(x) = -
0\.' I o
O. 6_'0 7TX
J sen - + I .() sen -37TX

e 21 21
= 5.X0165 EAo
1

'41 -':1l2 ') = (,14X679111

.
,', x ' } ':1.\ (' 9.4 M ETOD O DE LA ITERACION DE MATRIC ES
m" = m u,( (1 - )se n-2 d.\ = mol 01

Las ec uaciones de movimiento, formuladas en base a la eCUa Cl O!l de

m'2 = mojo
-,
(1 -, \') ~\'
sen ~lse n~fr eI\
1~ 'I:
= 1110 1('1)
r. = 0.I01J21111 0 1 rigidez o de r1 e xi bll idad. son similares en forma y apa re ce n como
2

\, I~ a" \ ,
r'(' \) , I( -1 - a '2 ajo

1/1 22 = 1110 1 - -1 sen - -3 7T.

1-\' (b = 111(l ~ 1) = O.23S742 11101 .\ 2 a 2l (/22 .\ 2
'u . ' 4 9':1 ,\ ' 1

l".,
I
(9.4-1 )

l .~n
Sus.t t' uy e ndo en la Ec , (9 .:~-7) . obte nemos

EA {) 2) E A () 0) x. (l.n2 (In"

( O,8fl68 S - 1- - (l. 14b6XlI1u lw ( 0,75 0 - , - --O.IOI32m olw 'n do nde ,\ es igu al a 1 w" para la t6rmulac in de rigidez ~. ,,-,", para
In torm ul ac in de fle xib ilida d ,
EA tJ
( 0.750 - , - - 0.10 13 2 m() /w
2) (S. XOI 65 E: o - O, 23X74 t11 0 hJ 2 ) E l proeedimient o it erat ivo se inic'ia s uponien J o un co nj unto de
deflex iones para la co lum na d erec ha de la Ec. (9.4 - 1) .Y rea l iza n do la
Ilperaci n i nd icada . que res u lta en un a columna d e n meros . Es t o es
e, ento n ces Il()fm aliz ado ha c ien d o u na de la :-- a mplitudes igual a la u ni dad
x =0 y div idi e n do cada trm ino d e la co lumna por la amp li t ud part in ll a rque
lue nnm1alizada , E l p rocedi m ie n to se repit e (' on la co lumn a nor maliza
C' 2
da hasta que las am pl itu des se es t a bilizan en una co n t'i .,' Uracin de
fini da ,
(e)
C o mo se ver e n la Sec. 9,6 , e l p roceso de it er acin COll\'e rge ha c ia
Igua la n do a c ero el dete rm inante de la ecu a c i n de a rriba ohtene I valor ms bajo de ,\ de m Qd o q u e, para la ec u ac in (rmulada ('()n
m os la ecua c i n d e frecu enc ia Ins coefici e nt es de in fl uen cia d e n e x ib li dad . s e encue n t ra e l m o do ms
ba jo () fu nda menta l de vib ra cin, An loga me nt e, para la ecuacin fol'
w4 - 36,3 676 (1 (,) 2 + 177.0377 (X2 = O (d) mu la da sob re la base d e coeficientes de infl uencia de rigid e z . la C()I1
286 .,\l,;!f I(Jl/s /I U" I,"r/(' II,' 0p,.XII1IU C( US
(',11"\110 dI ' 1", m"do, 11 11\' ,,11'" :H7

vergencia es hacia el modo ms alto, que corresponde al mell()!' val", y la raz n de amplitudes es

de " = 1/"," . XI 1,0

x 2 = 2,60
E,lEMPLO 9.4 [
Si slo Inos interes a la frecuencia fundament a l. se obtiene
La viga uniforme de la Fig. 9.4-1, libre para vibrar en el plan() mm;
s uficiente precisin de los resultados de la primera y segunda ite
trado, tien e dos masas concentradas mi = 500 kg Y m2 = 100 kg .
ra c iones . De la primera lao; fuerzas de inercia so n 500w 2 y 208 w 2 .
Determine la frecuencia fundam e nt a l del sistema.
E stas fu e rzas producen deflexiones obtenidas e n la se gunda ite
ra cin, que son, XI = 1 3 5, :~ ",2 P / 8EI = 16,92", 2 l'! El Y X 2 = 2,4(-)x 1

t E l trabajo hecho por estas fuerzas es entonces

~
1 2 1
U = 2(500 + 208 X 2,46)w x l = 2 X 1.012 x jx 1

k ~~ -l y la e nerga cintica correspondiente es

. -.~ t ~ -l-~ - J Fi~. 9.l-1. T = ~(500 + 100 X 2,46~)w2xt = ~ X 1.105 X w2xt

Solucin: Los coefici e ntes de influencia para este problema, Igualando las dos, la frecuen c ia fundamental resulta ser
determinados de las ecuaciones d e deflexin para las vigas , colo
[iI
cando una carga unitaria en las posiciones 1 Y 2, son
w 1.012
1.105 X 16,92 13
El =OJ3J ..
v;
l . __._-
3 ,-
1 3 1
a 13 1

4S Ef -
1
6 a 22' (112 = 11 21 = 32EI = 4 a 22' a 22 = SEI

Sust it uyendo en la E c . 9.4-1 9.5 CALCULO DE LOS MO DOS M AS ALTO S

I~~ l\Xl l
l:: j~ ~i; +
r 1 Cu a ndo las ecu aciones de movim iento son ti'lr muladas en t rm inos de
\ 500
los coeficientes de influencia de flexib ilida d , e l procedi miento de ite

100 \ x 2 j rac in co nverge h ac ia el modo m s bajo p res e nt e en la d efl e xin su

p uesta . Es e v idente q ue si e l modo ms bajo est a u sen te e n la defle x in
sLJpuesta, la t cni ca iterativ a convergir al p rx imo m s baje) o sea , al
Inicia ndo con XI = X2 = 1,0 para la co lumna de la dere cha, obtc ~egu 11 do modo .
nemos
X I 1= w2/3l;08. 3 J = I08,3w /
23
l 1,00 11
Dejand o la c u rva supu est a X expresada como la suma de los mo
dos no rma les X"
l X
2

S i e l procedimi en to se rep it e co n
SEI _25,0
XI
S EI 2,08 j
= 1,0 Y Xl = 2,08, el segundo x= CI X I + C2 X 2 + C3X 3 + ... (9.f)-1)

res ult ado es Para dist ingu ir e nt re la curva supuesta X y los modos normal es X" en
In ec uacin de ar r iba , design arem os los m odos no rma les com o
r XI] _ w /3 r 13 5,31-2
135,3W2/ 3l l ,OO ]

f xI 1
l X
2
- SEl l 33 3,0 - gEl 2,46
Repitie ndo e l procedimiento un as poc as veces m s, la s d eflexio XI = 1 X 2

nes convergirn a ~_ X3 Ji
2 3 la c urva supuesta como
r 1,00] = 148,3w / r 1.00 1 l'

l 2.60 SEI l2,60

f:11
La frecuencia fundamental de la ecua c i n de arr iba es

w = VS El/ 148.3/3 = 0.232VEI /1

3 X = 1;: J
288 .'\ I( ;( ;..rl" ... 1 1 1 , ,1 t ( " r i ( "'~ r t / u f XIO /u d f ."
( ' ; 1/1.' 1111 1 dl' II J.-. Ill lI d,,> 11 1;, ,, . dl( !,:,- 2HH

Impondre mos a hora la c ondi c in el = (J para remo ver el pri ll ll'r 1',.1E~ J I' LO ~J ;-) ,
mod o de la d et1e x i n su p u es ta X. Pa ra esto, introd uc i m os la re lu ci(111
d e ortogonal ida d premultiplicando la E<:. W.;l- l) por X' M , que climill;1 E sc rib a la e cull~ i l1 m a t r ic ia l. bas a do e n los ('Deficient e " de i n
todos los t r m i n os del la d o d e recho , exc epto el prim e ro fluencia de rI ex ib i lidad , para el si ,; tema mo"tra c!() e n la F ig. r:.l, ;i - !
\> determin e t odos In:; modos natural(:,;,

X;MX = CI X ;MX 1 (9 .:'< !)

Igua la ndo e liado izqu ie r do de la ecu a c in a n t eri o r a cer(). (' I se h(l('('
(~ m X
3
cero \. s e elimin a al primer modo de la Re . (~J.;'-l)
k

'~I 1=0
f mi o
oO 2m X2
X ;MX = (XI x2 X3 )l ~ m2 1
X2 -

X j
(9.;-) -::) k
O m)

3

/11 I X IX I + /11 2 X 2 X2 + 111 3 X) '\:3 = O

CD 4 fT! . .~ 1

3k
De la e C'uae lOn de arriba , tenemos

XI
_ m2(x 2)xo _ /11 , (X) ) i'3 Fi lo:. !U) - I.
mi XI mi XI
}J.;) ,11 Soluci n.- Lo" ('lJericie !lte ~ de fl e xibilida d s e (' ncuPl1lran a p li
X2 X2
cilndo una carga unitaria. una a la ve z. ,1 los punto,; 1. :z \. :L
.x, = X3
I
al} a 21 ale 0 31 al) 3k
e n dond e las ll imas d o~ ecuaciones se inl rod uce n me rame n t e CO!ll"
id e n tida de;:;. Rees crihi e n d o en {(rma m atr ic ia l. la Ec. 19.:1 -4) q u e da
1
~) =
rO _ /11 2 ( x2 ) 3(X 3 )1 Gn = a)2 = a 23 = ( 3k + 3:

(
/11

{X~ l ~
/11 1 \ XI

I
I
n~ X; (9.:-)-.->1
I
a33 -- -3k + -k + -k = 3k
I I 7

Com o esla
= SX
O

ec u ac i6n e!'. e l r es ul t a d o de e l = O. el p ri mer mod o ha sid"

h a n id f' d e la deflex.itl n s upues t a p or la matri z d e hun'idl) .'1. C uando (."
t a eC llilc i n es Oiu o;t ituid a en la ec ua c i6 n ma tr icial original
La s ec u a l:lOI](! ~ d e m ovimie nt o en forma Illatricinj

1rx, 1= -~'[' 4I 4I
X2
x:l 3k I 4
r
7 lOO
O
m
O
2m O
O
m
Jr S () n C 11I(IIlC(':-,

x2 J
x)
I

1rX'.\) 1J = ,[4 1 IJr'1

x = w 2aMX (!:';-, . ;

el re~ lIlr a d () es XL n!. w x J 4 8 4 2

3k 4 R 7 x)
x = w
2
aMSX W. :-" ',' I
lni c ian d o con \o. lore::; arhi trarios de \ , . Xc . x , 111 ('l' u a c. i''1l
El p roce so it erat ivo a pli ca d o a la Ee . (9 .5-7) cOl1ve rgir al st's'lln o o modfl de an iba co nve r ge al p ri mer mod() que C-s
Para el modo t erc ero y ms a ltos , se re p it e e l pnce),\I d e harricl"
h ac ie nd o el = el = O, e t c . Esto re d uce e l ord e n de la 2Cll 8ci6 n malll
c ia l e n un o, ca da ve z : sin e mba rgo. la cO ll ve r genc ia mua modos 111/1
XI
,r x' .
1= 2
w m '4.32
r0.1; 1
u. 79 "
a ltos se vue l ve m s c rt ica si se illtrndu ce n im pu re za s por m e d io d e 1:1 l.,; J 3k
1 I.(JO j
l11 a t r ie es de ba r rido. E" a d ec ua d o verif ic a r el m odo m as a lt o p or 111(, 11 111 La fr e cue nc ia fu n d ame nt a l E'S ~ n l\ ln (' ('s
de la i n vers i n d e la ec uac in m at r ic ia l ol'ig inC'l!. q u e debe se r igu al ;1 1.1
e cu ac in formula da e n tpr m inos los c llefi c: ie nl e,,- de influ e ncia dioc 3k
ri gidez. W I
14,3211/
=0,45 7 ' fk
V-;;
290 .'\;I,;(udu.' I/U/1~';""II ., (Ip,."ximod"s 1'!"(I!J]t.' llI;h 2!H

Para determinar el segundo modo, formamos la mat ri z el.. ci n original obtenemos

barrido dada por la Ec. (9 .5-;))

l:: =]k.: ~ II ~
1 l4 w 2m
2 O
1r'1
- ~ (~OO) 1= rO
-~1
o ~ ~ (0,79_ ) ~ 1,58 r x, 8 O - 0,25
0,79 x,
S =\
2 0,25 4 0,25 8 O 1,00 .~:

I
O I 1
O
O I
La nueva ecuacin para la iteracin
4
LO

del segundo modo es El"
La ecuacin anterior resulta inmediatamente en el tercer modo,
que es
XII
x2 l
2 o,25)
-Ir)
(9.5-6). - 1,58 = w m 1,68 . - 0,79
J.\11
~ ][ ~
r. 28 x3 J
o
w"m
= ~---l 4 1 O X2 1 3k 1,00
X2
1x)J
3k 4 8 O 1 l x} La frecuencia natural del tercer modo es

2
-m
w -
O - 4,32
IO 1,67
-)'0jl" If
O . .x 2
w] = VJ[;
-- =
1,68m
k 1,34 V 'f
m
3k O 1,67 3,0 3l.\ Estas frecuencias naturales fueron verificadas resolviendo
Arrancando con amplitudes arbitrarias, la ec uaci n de arriba COII
la ecuacin de rigidez, que es

~l;:l+k[ -1
verge al segu ndo modo que es

m[ ~ lJ~; l ~o
O ~ I O
xII w 2m r - 1,0] 2 2 ~ I

J x 2 l = - - 3,
1x I
'. O ~I 1 l x) J
3J 3k 1,0 r Con >.. = m", 2 / k, el determinante de esta ecuacin, igualado a
La frecuencia natural del segundo modo es entonces cero, da

_fk 8( I ~ A)) ~ 5(\ ~ A) = O

W2 = V-;;' cuyas soluciones son

Para la determinac i n del t ercer modo, imponemos las COJl
diciones el = e 2 = partie n do de la ec uac in de ortogonalid lll l
(9.5-3) .
Al = 0,2094 w I = 0,4576Vf

3 A2 = 1,0000 1,00OO'V f
= 4(0,2 5)x , + 2(0,7 9 ~"(~
W2 =
CI = ~ 1n,( X,)IX, I ( 1,0).x1 = O
1= 1
A) = 1,7906 w) = 1,338 1 V f
C2 =
1=
3
~ 111;( X,)2';;;
1
= 4(- 1,0).x , + 2(0).t"l + 1( I,O).n =
De e~tas ecuaciones obtene mos
PROBLEMAS
x , = O, 2Sx. .x' = --O,79xl
'1 1 E"criba las expresiones para energa cinetica \" potencial del ,,!, tem a de
que puede expresarse por la ecuacin m a tricia l la Fig. P9 -1 Y de t ermine la ecuilcin para ",! igualando las do~ e nergas.
Hacie ndo -'1 x , = 17 , grafique "," contra 17. E "coja los valores nJ xi mo ~.

11r~11
::H~
5
O 0.2
mnimo de .... J y los \"a lores correspon di entes de 11 \ . n1L('stre que n:pre
se ntan dos modo" naturales del sistema.
~ 0,79 ~2 f
O 1,00 x]
,~
. k 3k~k '
,. m 2m /
Esta matriz est libre de los dos primeros modos y puede usar.. t ~ /
como matriz de barrido del tercer modo. Aplicando esto a la el'llU FiJ{. P~-'l. x1 - x2 -
tU2 .", I/; ,rI,,\ I Itt111 ' ; r/1 UIU""\I m " tlu.' 1' ",l d, "'," 4!H:I

9 -2 l 'sa nelo e l mt>imill de IIYle igh, calcu le li' In' ('u('llci tl 1l II ,.. , I!',1 ~ i ~ I"lll il ) jo{ I{('pil; ('1 I'roll. ! I -, 1)('1'11 lI"l' 1,1 ,'lI n 'n
de nHl ,;a l'IJllcelllrad a Jl)o,; lrac!o e ll la Fi g, I'~J - ~,
Ymh ,4x (' 1 - 7X)
MI '" M2 .2 - ;~ constante
1-9
y (x) =

1 na \' iga 1I 11i l(rtlll ' c' n \'nl adiw, dl ' ma S:1 m III )- IIllidad dc' longlt ud t i" Ill'

-A 1, -1 A
' u e' xtrt' IIl" lihr(' ,'l'Iiculnd" a d" s rps (lrles dl' rigidl'z h \' m,)S'l m " ""da
lII10, como Sl' m\lbl rn ('11 la Fi g, J>~J . ~J. 1 '"ando e,lm"l od" elv J{a\'ll'igh, 11 ,111('

I~- 4--I~- {~I- 4-1

Ii! rn"' lIeilc-in natural "'1'
Fig-, 1'9-2 .

~- :3 C a lclll e 1;1 i re t ll l' ll t: ia t't111c!ill1H'nt:.I <1(,1 \',,j elcli zo rll' Inasas ('Olll'('l1lr:ld"
m.p
de la F ig, 1'9-:L

+ '5i' ,M'
,.,~-
- { ~- {
, , El constante

Fig. I'H-: \.
!oi g. P!H).

11 - 10 l ' na barra 1.I1litrme dl' l1la~a !v! \' rigi de7. K = ":1 /-', Fi g, I' ~) - IO , l'~ t ;
a po\'a da el1 I'borll',.; igual es con rigide z \'l,rtil'i1II"lal lit'.\' Ih jJlIlg, l '~ n
El

<1(, l') lllel "d" e!t- Ha\'leigh COIl In d('rJ e xioll \ '"",. = :-; en (11' ,\ 1) l' h, IllIlC'~ '
11'1:' <Uf' la (' l'uaci"'1l de rreclIl'IH'ia l'S
9 -4 \ 'prifique llis resulllld"" del Ejem pl o fI , J -.J , lI sndo la Ec, W, J - :;"
9 -5 Ulra K '71
4
b2
111I' t1wde l corie llle tl l' I{ ylei g h para la 1J'C 'cu e nriH lundall1l'lll a l pu. ,
de' ''')\('I H,' r ~ (' i1ITi llll 'i1IIC I" de 'la ('e'unc '-'11 d (' 1l100''m ielll(' ba--.;eI" ('n ,,1 .,/ 2k I k 4 + 2
e',)('lil' i(' nt!' (h' inlllll' nc i:1 de lit' xiI i 1icla cl , M 1 4b b
- + + 2
2 '7T
X aM.)!
1',,1' lJ",~ ah' Il IllU(' ~ t 1'(' que In fl'l('lJ( ltci a m I;"; halil es
w 2aMX =
I're tnllltiplicillld " po r X 'IV! "hlelH'm(,s

\' l, 1 ('''Ci('ll l\' ele I{tl\ le ih h

X ' MX
S l't'
= w 2X'MuMX b '71 (
" 4 2 -2'[
I K'71
4
)
[; ( -~ - ~~4) r + 2k
4K

2 X ' MX L,M
w = X ' MaMX
I'S IIl'!r.-P p:lra ,C 1 en l'1 J::: ielllpl" ~J,I -- J usal1 do la e'('U<ll'i"n dI ' ar riha \ k/2$ )
~ k/2
, , ) )

Filo!. P9 - 111.
rl''-ou lt ndlls ('(In l' l Proh, (J---t,
('. '!ll P :lI'f'

9-6 1. sil ndo In ('Ul'vn !) 11 :-'ullilllielld" ulla ( ' \II'\ 'n de dl'llexi "n ('s\:;1 ic "
3
1 (X) 2 1
(-,7 )31 '
r (7
y( x ) = 3 EI 7 Y ( oc) = y m", 3 X) - 4 O ::; x ::;'2

l'eSUl'I \ll el I'r"h, ~J - :l L11 il i/.a nclo e l rnl'lod " dl' il,I('g ri,ci"'Il, .'ill,l:" I'C '!Je/n __ (11 lit' lermine' la rrt'Ull' ll c ia IHllunrl nli\S bni ~l d" Illla \'iga ,;impl('IlIl'llll' :l pII
\'uj(' d ia g ramn'-o d e c" nan te \' d e l1lo!lwnlo, \'a",ld'J l':l ('ilrga", (It- int.'ITi/l ~' ada '-'011El COlb tall! C \'
9-7 l r ~I "d o la defl l'xi" '1l ,\ ' (.1'1 ,\'I1 .... ~e ll
lu Ilda 111(0111 a I de 1,) \' i;a de 1,1 F ig , !'!J.'
t1l'X
(al
1), dt'tl' nninl' la f,('C'lIl.'IlC'l I'
si Hl e ~ f; l , y lb) s i l': l e ~ I:.' / ,
m(x) = m0 7{ 1- ;)
p Oi' Il)('dio dd mrl"d" lI" H,l\lei g lr,
!J12 l' s<l lldllla .;(', tll' IJunkerl(,'., halll' la rl'('l'UPIl('i il rllndlllll'IlL tI eI, ,1 \'IILliZII
d e la Fig, hl - l ~,

F ig-, I'!I -, Fil: . P!l- I 2.

1 O
m O
m O
m
294 A/t ' fflrz'lI'> flllllil ' r;cfI ,'" IIrH'( umnr/u.... ' mh 1" 11111" 2fliJ

9 - 13 l :s3n<!(, la El'. de Dunkerley, halle la frecuencia funda'lllental d(' la \ "1.'.1 ~1-20 Para la v iga de lllasa \ariahle . simplemente <lpoyada, del Prob . 9-11, su
de la Fig. P9-J:l. ponga la ddlexin COlllpuesta por llls dos primeros mudo,.; de la viga uni
W,= W, W 2 = 4W, IV) = 2W t(u'me y resuel\'a para la,; dos frecuencias naturales y (rmas modales,
por el mtodo de Ra\' leigh-Hitz,
H-21 Una burra uniliHme cue lga libremente de una articu lacin en la parte su

~ ~4
perior. US:.lIldo los tres modos cPl = X 'l. cP~=sen(7rx 1) y ct>. = sen
(211'x 1) determine la ecua cin caracteristica utilizando el mtodo de
Rtlyleigh -Hitz.

J>TD H-22 Usando iteracin mat ricia\. determine las tre:,; frecuencias naturales y

~~-~++ *---t-~~
modos para el vo ladizo del Probo 9-12.
H-23 Hallc lo;; coeficiente,; de intluencia para el "i;;tema de t res masas de la
Fil{. P9-1 :l. Fig. P9 2:1. \' ca lcule los modos principales por iteracin Illat rici a l.

9- 14 l'na carga de lOO lb en la punta de un ala de avi(')I] de combate . produj"

una ckt'lexi(ln de (,S pulg. Si la frecuencia de det'l e xin fundament o l
rle la misma ala es dt> li22 cpm. calcule la nueva frecuencia de t'lexi lI
cuando un tanque de comhu~tihle es conectad(, a la punta del ala.
9- 15 Una viga fue vibrada por un vibrador de masa excntrica de .5,44 kg en el
~'l'(~1
centro de la lu z, y se encontr resonancia 435 cps . Con una masa adi
cional de ~.:,2 kg, se baj la frecuencia de resonancia a :)98 cps. Hallr 111
frecuencia natural de la viga.
9-16 l :sando elllltodll de Hayleigh-Hit z y suponi endo m odos x I~' senl7rx 11 .
deterllline las dos frecuencias naturales ~. lus modo" de una viga unilr
;-2
me aniculada en el extremo derecho y unida l un resorte k, en el iz
quierdo.
Fig. P9-2.J.
l,EI,m 1;3
f 4
Fil(. P 9-16,
SI-24 ' l itizando iteracir'lll matricial , halle las frecuencias naturales
modale;; del sislema torsional de la Fig. P9 -2!.

J J J
~. formas

9 - 17 Para la p llca en forma de cua del E jemplo 9. :\-1. halle las dos p rim era ~
frec uenc ias na ! urale", ~. fo r mas moda les para \'ihrac i n de fl ex in ut il i } 'ig. P9-:" ~ ,
-c=~
---rrr
, K K K
zando la func in de de fl exi n de Ritz y = C x! + C ~x.
9-18 P or e l m todo de Ray leigh-Hitz, halle las dos prim eras frecuencias natll fI-:l5 E n lu Fig , P9-2;) , cuatro masas e~tn unida" por cuerdas de l()ngit\lde~
ra les \ !i)rm as m od a les para la v ibracin longitudinal de una barra UII' iguales. Suponiendo tensin con>'.tante. halle las frecuencias naturales \.
lorme con una rigid ez k" conect ada al extremo lihre como se muest 111 las !nnas modall'~ por iteracin mat ricial.
en la F ig. P 9-18. Use los d os prime ros modos norm a les de la harra em
potrada-libre en mo vi miento long-itu d inal. m m m m
~
/
j AE ~:

~ Fi g. P9 - 1H.

t e t e t e t e t
F i~. P 9 -:l5.
9- 19 Hepit a el Probo 9-18 pero esta vez , se reemplaza el resorte por una mu',u
mil como se mueslI'a en la Fig . P9-19.

J f, AE Dmo Fig. P~-1 9.

 t\l " I<>d" d.. 11,,1,,, :.!117

quer s ist ema de pa rm etro~ concen trados, ::;i ~ tell1a s li nea les resorte
na~l. vigas mode ladas por masas discret as. vigas resorte, etc.

PROCEDIMIENTO S
Mtodo de Holzer para sis te mas to rsonafes . La F ig . HJ.l-l
DE CA LCULO muest ra un s istema t ors ional represent ado por una se rie de discos co
nec ta dos por ejes . S uponiendo una frecuen cia w y am p litud 11 , = 1.
pI t Ol'que de ine rcia d el prim e r disco es
PARA SISTEMA S - J /J .
.. -
= J,w 2 2
8 = J,w 1

DE PAR, M ETROS ('11do nde est implicado el mov imiento a rmo\1lco. Este to rque acta a
t rav s del eje 1 y lo t()I's i0!1a en

CONCENTRA OS Jw 2
-y = 8 - O2 = 1 - 82

Il

Jw 2
82 = 1 - -
K,

Muchos sistemas vi brantes pueden ser modela dos como sistemas d( Con 11 2 cO!locid<l. el torque de inercia del sepllldo disco se calcula co
par metros conce nt rados. E xa m inando la respuesta de tales sistemas mo J 2 w"'fi 2 La suma de los do;; primeros torques de inercia acta ,,0
a exc it aci n armnica de var ias frec ue ncj a s, puede n determina rse las ure el eje K 2 , to rsion ndolo en
frec uenc ias naturales y tormas modales . E l m t odo de las ma t. rices dt J ,w2 + J 2w 282
trasferencia ex t iende el mbito d el an lisis a siste m as complejos . Los 82 - 83
sistemas repeti t ivos se p rest a n 3. un t ratamiento matricia l ms ge neral.
F inalment e, la ecuacin de di fere nc ias nos pe rmi t e calcula r por medio
de ecuaciones las frecuenc ias nat u ra les y formas modales de est. ructu De est a ma nera , la amp litud y el tOJ'q ue de cada d i ~ co , puede calc ular
ras repet idas. ~e.E l lorq ue result an te en el extre mo m~ a lejado

10. 1 TCXI = ~ J w28

METODO DE HO LZER ,-,
C uandCJ un s istema no a mortiguado est vibrando libremente a una puede ser t razado para la "-' escogida . Repit iendo los c lc u los con otros
cual qui era de "Wi frecuenc ias naturales, no se requie re una fuerza, tor va lores de w, la!; fre cuenc ias nat-ural es se en cuen t ran cua ndo T ex , = O.
que O momenLo ext erno paTa ma ntener la vibraci n. Tambin, la a mpli Los desp laza mi e n tos an gul ares 11, . co rt'espo ndie ntes a los [recuenc ias
t ud de la forma moda l es irreleva nte con respecto a la vibracin . Reco nat u ra les so n las fr ma s moda les.
nocie ndo esto, H ol zer propuso un mtodo de c lculo para las frec ue ncia s
natu ra les y formas moda les de sistemas torsionales, suponiendo una
frecuenc ia y em pezando con una amplitud u n itaria en un extremo del J~
sistema y calculando progresivamente el t orque y el despl a zami ento
an gu lar en el otro ext remo. Las frec uenc ias que resulten en torque ex
terno cero o condiciones de borde compatib les en el ot ro ext remo, SOIl
las frecuencias natura les de l s istema. El mtodo puede a p licarse a cual
OH. Holzer, Die Be rechnung der Dreh sch wingu n ge n (Be rlin , Springe r-Ve rl ag. 9~l).
Fig. HI.I -1. (h
296
298 ])rocedimienf(),'oj df' clculo pora ,~."ite!TI(},'i dI' /)(Jrc"/i'!I"),' (IJII/i'lIfIUl/U ....

E,JEMPLO 10.1-1
Determine las frecuencias naturales y formas modales del sistema
mostrado en la Fig. 10.1-2.
100

K,=0 .10x 10
6 K 2 = 0 .20x 10 6 Nmlrod '"I o ...---= O ~\A,I

)(

1--'"

-- lOO

J 3 = 22.0 kg . m2
le, modo w 1 =123.666
Fil{. 10.1-2. 20 . modo Wz = 202.658

Fi~. lO.l-;l.

Solucin: La tabla siguiente define los parmetros del sistema

y la secuencia de los clculos, que pueden ser fcilmente ejecuta
dos en un calculador programable.

'ar/1/l' lros del .,i,,'e/1/a

F,,/(Jci,l1 / L~f{}ci (jn l /:'\ W CI/ 3
1 ,= 5 1 2 = 11 1)= 22
K,=O, IO xlcJi K 2 = 0,20 X ](f K) = O

Programa del clculo 1.0

w (J, = 1.0 82 = 1 - T, /k , (J) = 92 - T 2/ k 2

",2 T, = ",29,1, T 2 = T , + w2fJ 2J 2 T) = T 2 + ", 2fJ)J) 202.658

o1 ', """ '

20 1.0 0. 91:10 0.94~4
400 2.0 X l()l 6.312 X \o'l 14.66 ;< loJ
- 0.3449

- 1.0 1.0535
40 1.0 0,920 0,799
\600 g,O X \()l 24.19 X \oJ 52.32 X \oJ

Fig. ]0.1 -4.

Se p re sen tan los cl culos pa ra w = 20 Y 40. La can tidad T 3 es el torque'
a la derecha de l d isco 3 que debe ser cero, a las frecuencias naturales .
La F ig. 10.1-3 muestra un grfico de T: contra w. Varias frecuencias
en la vec in dad de T ; = O fueron introducidas para obtener valores pre
cisos de las formas modales del prime ro y segundo modos, mostrados
en la F ig. 10.1-4 .
299
 1'lllgrII)I" d" ""lllpUladllr dl gll ,d pa .." l') ~ ", II'IlI" I" .. ~ i,,";d :lUI
10 .2 P ROG RA M A D E c e M PUTAD O R DIG ITA L
PA RA EL SI STE MA TO RSI ONAL
Soluci,!: El ra ngo de frecue n cia puede ser bar r id o escogiendo
Los clculos para el problema de Hol ze r pue den ser grandemcnte :\('("1(" un w in icial y u n in c re mento ~w. Pa ra este prob lema escogemos
rados usando e l computador d igital. E l prohl ema tratado es el ~ist (' I1l; las frec uencias
general torsional de la Fi g. 10.2-1. E l p ro~am a est escri to de tal mil
nera que, cambiando los datos, es aplicable a cualquier ()I ro si stc m~1 w = 40, 60, 80, . . . 620
tors iona 1.
que puede n pro gra marse co mo
(}N o,,/> 1 8 N+2
w(l) = 40 + (1 - 1). 20, 1 = l. 30

W( l l = 40
;\,(11 = 1.600
0([,1 ) =1
J ~H2

Fig. l<U-l.

Las cant idades de in te rs aq u so n el despl a za m iento torsional o

de cada di sco y el tm'q ue T ~o portado por cada d isco. Adoptaremos dos
ndjces : N para definir la posicin a lo largo de la estructura e 1 para

~~
la frecuencia que se va a utilizar. P a ra el programa de computador :-,e
requiere n algunos ca mbios de notaci n con el objeto de conformarse al
lenguaje Fo rt ran . Po r ejemplo, la ri gidez K y el mo mento de inercia ,]
de l di ~ co se d e~ ignan com o S K y SJ . L as ecuacion es que rel ac ionan el
despl aza m iento y t orqu e e n las estac ion es N y N + 1 son:

8U, N + 1) = 0( / , N) - TU. N )/ SK( N ) (10.2-1)

TU , N + 1) = TU , N ) + f.. ( 1)* 5J (N + 1)* 0(1 , N + 1) (lO.:2-2)

en do nde A "O~ "-'..!. 0(/, 1) = 1. 1'(1, 1) = A(I) *SJ (l).

Inici a n do con N - 1, s l a~ do s ecuaciones deb e n re:;o lve rse pa ra /1
y T e n cada pu nto N d e la estTll c t ura y para varios va lores de x. E n l a~
frecue n cias na tura les, Ii debe se r cero en e l e xl remo fijo () T dehe s(>r
cero en e l eXT r e m O l ibr e.

;;.JEMPLO 10 2- 1

De termi ne las frec ue n c ias natura les y las formas moda les pa ra el
sistema t Ofsion u l de la F ig. 10.2-2. nr,/!t1l = nI, Nl-t- A(I)*5J(M)*O(I,M)
- 1

L-_ _ __ _ __ -< M"= 4 '), . .SI- - - - ,

No

- No Si
1 < 30 " ) > - - - - - - - - '

K"1=2 xI Ot: K 2 =2 x10 6 K 3= 3 xl0 6 Fi l{. 10.2-2 . I E,,,,, ha I

300
Fi 14. 10.2-3.
302 }'r<!cl'dinI' llI()., d., ("[i/culo para s., lenw.' de pllrmd ru:; """I'I'II/"{"III., Ml.t od.. ti, lI ul zcr p;rn ,,1 ~ i ~a\ lI'" III,'" I Il',, 'r l t' ""' ''11 [JC):l

El correspondiente h(l) es calculado como

>-.(I) = w(I)**2
cp cp cp y
El clculo se inicia con las condiciones de horde N = 1
B(I, 1) 1
~,= 1,0 ~2
=
f--;3 t-;4
T(I, 1) = >-.(I).SJ(I)
Fig. 10.3-1.
Las Ecs. (l0.2-1) y (10.2-2) dan entonces los valores de (J y T ('11
la prxima estacin M = N + 1 = 2. Esta brecha se repite has1a fue rza acta en el resorte k , defrmndolo en
que M = 4, en cuyo momento, 1 se avan za un entero a la prxi
2
ma frecuencia. Luego el proceso se repi te . Estas operaciones SI' m]w
- -=I-x
puede n ver claramente en el diagrama de fl ujo de la Fig. 10 .2-:1. kI 2
La Fig. 10.2 -4 muestra los resu ltados del estudio de compu
1)
tador con O graficado contra w. Las frecue ncias naturales dt'l
sistema corresponden a frecuencias pa ra las cuales 0.1 se anula , m w2
x =1--- l
las que aproximadamente son 2 k,
W] = 160 La fu erza de irlercia de m 2 puede ahora calcularse como m 2 w" X 2 v
la suma de las fuer zas inerci a les m W 2 + m 2 W 2 Xl acta sohre el resor
W2 = 356 te k 2 alarg ndolo en
m 1w 2 2 2+ '
m w-x ,
W ,l = 552 ------:--- = X2 - X3
k2
Las formas modales pueden encontrarse ohteniendo O" para cada
una de las frecuencia!' de arriha . M se calcula x,s ~. el pro ced im ien to pnede repetirs e hasta encontra r
lodos los despl a za miento!' , La fue rza e xterna
84 ~ 4
Fu ! 2
m w x
2 ,0 1I - I

necesa r ia para sost ene r la vi brac in a la frecue nc ia sup uest a pue de

1,0
aho ra graficarse co ntra w.
Repit iendo los clc ulos con o t ra s frecuenc ias, las frec u en c ias na
t ma les de l sis te ma se ha llan cuando F".! = O. Es evidente que e l pro
D" ,,'zn " ~ ,... ,... _.L.. / . . J.. ... ,- l.,.. \ 50 0 W cedim iento para el siSlema lin eal resorte -m asa es id ntico a l de l sist ema
tors ion a l.

- 1.0 t
- 2. 0
FiJ,(. 10.2 -1. I ",_1 m,
r----r r

10.3 METODO DE HOLZER PARA EL SIST EM A

x, Xz X'3 X4 ,; ~
LIN EAL RE SORTE- MAS A

La Fig. 10.3-1 muestra un sistema resorte-masa . cu yas frecuen cias lIa

tura les pueden determinarse por el mtodo de Ho lze r.
Suponiendo una frecuencia w e iniciando e n el ex tremo izqui p,
do con X = 1,0, la fuerza de inercia de la masa m es mw 2 1. E st a F ig. 10.3-2. Dos s ist emas similares para el mt od o Hol zer.
304 jJf()("('dlmi(,fl((} S d, ' clc u!fJ para .... i . . tpmn.... dI' r)(trI1), /rn ., '1I1i("~'l/t"rJrlr) "... I\H ll1d.. .1,. Mvk lL):.l il d 1"11'11 \'i gi\~ a05

El clculo de Holzer para el sistema lineal resorte-m asa se a pli(';a '('ceones uni fo rmes de viga, tenemos
tambin a la vi bracin de edificios con masas de piso rgido. La Fi .!
10.3-2 muestra dos sistemas cuyos procedimientos de clcu lo so n id n
ticos. Las frecuencias naturales corTe~ponden a aquellas frecuencia:. ()+I = () + M+I( ~[), + V'+I( 2/~[), (10.4-;1)

que conducen a condiciones de borde XI = O.

10 .4
Y'+I = y, + ()J + M'+I( ~[ ), + V'+I( ) /
3;[ (10.4-4)
METODO DE MYKLESTAD PARA VIGAS donde (11 E/), = pendiente en i + 1 medida a partir de la tangen
Cua ndo una viga es reemplazada por masas concen tradas conectada:. te en i debida a un momento unitario en i + 1;
por elementos de vi ga sin masa, se puede utilizar un mtodo desarrolla (l2/2E/) = pe ndiente en i + 1 medida a partir de una tan
do po r N. O . Myklestad* para el clculo p rogresivo de deflexin, pen gente en i, debida a una fuerza cortante unita
diente, momen to y cortante, de una seccin a la prxima, en forma si ria en i + 1 = defle xin en i + 1 med ida part iendo
milar al mtodo de H olzer. de la tangente en i, debida a un momen to uni
tario en i + 1;
Vibracin flex ural no acoplada. La Fig. 10.4-1 muestra una (l 3 /3E/) = defle xi n en i + 1 medida a partir de u na tan
seccin tpica de una viga ideali za da con masas concen t radas. Consi gente en i, debida a una cortante unita ria en
dera ndo el cuerpo lib re de la seccin como se ind ica, es posible escribir i + 1.
ecuaciones para cortante y momento en i + 1, e nteramente en trmi As las Ecs . (10A-1) a (10.4-4) en la secue ncia dada hacen pos ible pa
nos de cantidades en i. E stos pueden enton ces s'ustituirse en las con ~ar de i a i + 1 con los clculos.
diciones geomt ricas para fJ y y.
I I Condiciones de borde. De las cuatro condiciones de borde en
I mi f I m,+' ;ada extremo, se conocen generalmente dos . P or ejemp lo, u n vo ladizo
-O 10' 1Ol-----:---""-:""" con el extremo li b re en i = 1, tendr VI =M , = O. Como la am pl itud es
arbitraria, podemos escoger y I = 1,0. Hab ien do hec ho eso, la pendien te
I +,1
'1 ' I I! 1 queda fijada a un valo r por determ ll1ar t odava. Deb ido al ca rc ter
lineal del p roblema, las cuat To ca nt idades en el ext.remo ms alejado
sern de la forma
Vn = al + b,(),

M n = a2 + b 2 ()1
Me ()n = a3 + b 3 ()1
V y/ + 1
Yn = a4 + b40 1
F'ig. 10.4 1.
n donde a" b son const a n tes y /J I des conocida. De modo que las
Por condic iones de equilib rio tenemos frecue ncias que sat isfacen la co nd icin fi n = .Yn = O para la viga en vo
ladizo, est a blecern el valo r de ti 1 Y las frec uenc ias natw-ales de la
viga, es decir, fl l = - Q ;) ' b l Y y " = Q I - (a.! b,l lb 1 = O. As que, gra l
V'+I Vi - mwY i (10.4-1 )
cando Yn con t ra w, pueden h a ll ar~e las frecue ncias nat urales de la
( 10.4-2) viga .
M+, M,- v,+II,

Cons iderac iones geomtricas , u t iliza ndo coeficie ntes de in iluencia dl'
N . O . My klestad, " A N ew Met hod o/' Ca lculating N at ura l Modes 01' lJ ncoupl"rI
Bend i ng Vib ration 01 Airpl a ne W ings and Oth er T ypes 01' Beam~", J()ur. Aero. S, . (abi'il
1944), pgs . 153-62.
RJEM PLO 10.4-[
Para il ust rar el proced imie nto, d eterm in aremos las frecuen c ias
natural es de l vo ladizo m ostrado en la Fi-g. lO.4 -1. Las secciones.
de v iga s in masa se suponen idnticas de modo que, los coeficien
tes de infl uenci a pa ra cada seccin son igua les .
306 l'rocedimi(' 1I10s d, ' clcul" pura .,i.,remu., d(' [lurll.,..rms ,,,,/1', '111,..,,1,,., Me ' " '''' dt My klt,, ':td p llm " 1:"" :11)7

o fm'm I Programa de co mpu tador. E l clc ulo COn el calc ulado,. pro
, m'(5' f f
J{ramab le, aunque posible, es labo rioso . La siguiente secc in p rese n t a
u n mtodo ms a propiado, util izando e l co mputado r di gita l.
La Fig 10.4 -;1 muest ra un di agrama de flujo para la frecuen cia
o 0 (0 Fi l{. 10.4-2.
nat ural. El rastreo inicial de frecuencia se hace util iza ndo el programa
de comput a dor 10,4 co n ~ w = 10 Y w entre 10 y 400 . Los resultados nu
m r icos, da dos en la Tabla 10.4- 2, muestran tres frecu e ncia s n a t ural es
loca lizadas entre 20 ~ W 1 ~ 30, 1:30 ~ U)2 ~ 140 Y 340::; W:j ~ 350. C lc ulo s
[ . I IIdicio n a les dentro de estas regiones , con un valo r mucho ms pequeo
mi = lOO kg El = 5 X 1
0-6
Nm para ~ W , fueron ejecutado! Como e l mode lo de s lo tres masas COn
[2 . 1
('ent radas no puede dar buenos res ul tados para el tercer modo , slo los
[= O.S m 2 EI :;: 1.25 >< 10 -6 N
dos primeros mod o~ fue ron recalc u lados y encont rados como W 1 = 25 ,0:3
Y W1 = 138,9H . La- forma modal en W2 es grafi cada en la Fig. 10.4-4.
[3

El = 0.10 x 10 - 6 Nm 2
3 EI = OAI666 x 10- 6 m
N
El clculo se inicia e n l. Como cada una de las cantida dc N
V, M , 11 Y Y estar n en la fo rma a +
b, se la s di spo ne en dos ('o "'.,
w
lu ro nas qu e puede n ca lc u larse separa d ame n te . El clculo de In
(}(l,1)=O .1w
columna izqu ie rd a se in ic ia con VI = 0, M I = O. Ii I = () y )' 1 = LU
Las colum n as a la d erec ha, prop o rc ionales a IJ se inician (' 1111 y(1,1) = 1

V = 0, M I = 0, /JI = 1u y YI = O. 6(1,2) =1
L a Tabla 10.4 -1 muestra cmo $e lleva n a cabo los clcul o y(1,2) = O
pa ra las Ecs. (l0.4-1) a (10.4-4) q ue p uede n ejecutarse co n 1111 V(l,J) = O DOJ = 1,2
computador ma n u a l. La fre c uen cia escogida para esta t a b la l ' M(1,J)=O DO! = 2,N
U) = 10.
Para inic iar los clcu los not a mos qu e e l m.om ento y el co l

t a n t e e n la es t aci n 1 son n ulos. P odemos es co ger la deflexillll

m( l) V (l,J)
en la estac i n 1 com o 1,0, e n cuyo caso, la pe nd ien t e en este P\ III

l (1 ) f----- l M (I,J)
to tie n e un va lor descon oci d o 11. Ejecutamos en t onces dos ""
EI(I ) 9 (J ,J)
lumnas de clc u los po r cada m agnitud, ini c iando con )' 1 = 1.11
e y (I,J )
e = 0 Y' )' I = 0, (JI =IJ . L a p en diente 1)1 =11 es en con trada 0 1. 11
EI(I)
gan do a q ue 0 1 en e l ex tre m o fijo va lga cero, despu s de lo ( '111 11
~
la deflexi n y 1 pu ede ca lcu la rse y gra ficarse contra w. L a s 1"1
2EI (J)
cuencias na turales d el sistema so n aquell as para las cua les YI ji
f3 (}( N ) = -(}(N,1) /9 (N,2 )
3Ei! ) y (N ) = Y( N,' ) + y (N,2 ) 9 (N)
TABLA 10.4-1
n= 10. gl = 100.

V M {J y
1\
,\'I'WlOns ,Veu'10 n " 1l~ l r{J.' RlldiIJ/w\ Me l ros
I -1

I
2
3
4
O
10.000.
25.03 1.
45 .427.
O
O
O
5.000
7.5008 17.515.
27.5329 40.22X.
O
O
3. 7S 0 9
17 .5 16 6
O
0.0125
0,06879
0.21315
{1
1,08
1,0093 7 0
1.062 5 O
1.0.
I. OO10S4
I,O I9!l
I,OIlS)5
O
0,59
1,00 [:", I
UI6 70
~
D 8 No Si
0 <w";'

D, agr a m a de fluj o par a la bsq ue da de f recu fl nr ,a s Ilat e rales de " 'gas

04 =0,2 13 15 + 1.0(,25 =0 81 = O,2()()6117
Y4 = 1.0R555 + 1,5 167 ( 0.200( 11 7) = O.7k 121 !rali'lllc contra", Ijl Fig. lO ., I -:~.
 PROGRAMA DE COMPUTADOR 10.4 TAB L A 10.42 PARTES 1 Y 11

m f ir 1 2/ 2El p3 3EJ
LI~iISilJl/ A~(20),AL(?0, 2 {ll.nl,V(20,2).!J1(20.2).TH(20.2).
1 00.0000 0.500000 E-O S O. 125000~;- 'J~ 0.4 lb&f.(, E-DI,
Y(20,).TH I 2 ),YI(2I, SM(20),SV(20).DV(20) 150. 0000 O. SOOOOO~-O 5 0.125000';-05 0.41b661,E-0&
u~1'A T.l:;O .O , I.O;,H/I.O,O.O; 2 00.0000 0_ 500000-0~ O. 12S000~- 05 O.ij 16~66f.-Of>
e v ( i "l) o SdP.\~ hT SECT l'lN 1 Dllf. TO INITrAl. CONDITION J

C ~~ (: , J) = JI::NDIN<i MO~:NT

C ~ I1 ti , J ) =:; ;.., P E

e Y (:,J) = u l! t' LECT:LJN

W Y4
j ( \LL INf'L(A!"\,\L,f.I,N.W S ,"P,DW,S~,SV,UV)
~=~s 10. O.781l95E 00
S JO ClJ Nrl~U~ 20. 0.265886E 00
wl
e LI)[) i' O~I ~N:T:AL C()~D~T:ONS 30. - O. ~ 1n 11 E OO

" DJ 1'1 Jo 1,2

~O. -0.7J7l04g JO
7 f'1(l"J) =n:(J) 50. -0 . 102850f. 1) 1

ti Y{l,J) = Yl{,))
bO. - O. lldOOIE <JI

'l V(l"I)o O.1

70. -O. 1 21noe 01
10 3~(1"J) o J.J BO. - O. 1 17 1 q 1 ~JI

e LUl' JN N IJ ,"\:J:':i< (Jf SC:C T :UPtS

90. -0.'05d~a 0 1
11 ['Id 1J 1 , rJ 100. -O. 8q6.40~ 00
12 vI':.J) ; V{:'l.J)-A,,(Tl)Owoo.~.oYp.l,J) 110. -O.69717n 00
IJ O" II , J) = OM(l'I,J) -v (I,J)OAL{I-1) 120. -u. 71.51i 00
1 T .'I I!, J) = r H ( .! - 1 , J) > d Mil, J) O:; M (! - 1) v ( - ,J) o~ V ( :- 1) 130_ -O.. ~.!778j-: ,)1)
15 10 Y{",J)=Y(T-l,,1).TiI{ ! -l,J)o .\!.II-1).;M(!,J)OSV{!-1)tV(I,J)ODV( - l lijO_ U.26JJ67E-1l1 w2
16 ~ L ;P I:;=- TII (~,l); ' rli (11, 2) 150. O. Boj 7d~ 00
17 J:; n ~ r (,I,l).YO,2)SLOPE 160. O. 540~1~ 00
18 ~9iE(~,0) ~, ~ ~rL 170. 0.78~lHE JO
19 20 fO H~AT(1.,P6.[),jX, ~ 14.b) IUO. O. 10S59~ 1) 1
20 '='>DW 1~0. 0.12~516E 01
21 l;'(.I.!. E .W") ~() TU IJ 200. .l4Jbd~ 01
22 S ' ~'Oil 210. 0.1b171 clF. 01
l J r' , f) 220. o. 17.' 1 ~ r,~ 01
HU. u. 187,18e 0 1
2~0_ 0.195322:' 01
'. :.> tl f3 Ru U T .: ~ E t N r L ( A 11 , ro. L, :., ~ , ws , Wf , ) W, s ,~, S IJ , tJ V ) 2S0. O. 1~9371 01
i:, DI~ E N H()~ ~ ~ ( 20 ) , AL (2))."{ (2 () ) ,5,' (20) ,SV (2Q) , OV (20) 260. O. 1~'141bP. 01
2 [( r!A D ( J, lJ) ~ , ...i,iif , Lhi 270. O.. 1'1522oC 01
27 In FU.'1 ft t ( ;: ~, 1 X ,. P (,. 2 ,. 1 :(. P &. :2 , 1 ~ , P 4. 1) 280. O. 1 " 6 oJ ~ o 1

e ~o N u ~3~~ ()f S"rTI JNS

290. 0.17JJ9nOl
L W~= S TAP T:~~ Pu~~l! NC Y( ~ AD r h~S) 300. 0 . 15541!lE 01

(' .ir'= r'l HA L rH ,; '/tNCY IHr,/:HN S)

310. O. U'i65r; 01

( n u
01 ~ ~ LT i\ ~ d ~ ,,)U ~: ,j cY (1: ,\ o1 U ~ )
320. O. 1 O 7 1 P. o 1
2ti " = ~- 1 J 30. 0. 11BO'~JE 00
29 00 20 1;1, HO. 0.J Jb I8LE 0 0
30 R e~D I5 , J O ) ~"(:I . AL(':I , E!(!) 350. -0_Q 7q 121P.-O 1 Le) 3
J 1 JO F , <'lA '/' I F 4. 11, 1 x, i' J. 1, 1X , f;. 2) 3 60_ -O. 5 8 ij12 9E 00
3 ~~ (r) =: (:) " 1 . 0H 170 . -0.11 2 500 l 01
l ~" II) = :n ~~ I ~'J ) 1 60 . -0.1719l~ e 01

e Ato( :)=L ESi1"! (~~n ! (s)

HO. -0.2Jbb~bE 01

e l'! (r) = sr: rFN Ess (~~~TCn ,o.n:R S')UHED)

q OO. -0.J06 8 11.1:: 0 1
33 s, [1 ) = AL ( I) / f.I (i)

J4 sv t :) =s ~ (e) AL (r) ; 2 . 0

35 UV ll) =!; V[t,.AL (r) -2 . 0 / 3. 0

JI> 20 J: n l b , 4 O) A~ (: ) .;, .~ (: 1 , ; y [ Y.) .:lY I! )

.~
J7 ~o rOp. ~A T( rl 0 5 X,r l ij. b .5I, " 14.6 ,~~,e 10.o)
e S .~ (I)=S LCJ~' O li ~ 110HNT ro
C s v (1) =S LtJ P ~: ilue T0 SH EU
~ y II ) = lJEP L ~;C T I O N DU E TO Sit~AR
38 IIP.TU RH
J~ EN D

Forma modal ell

Fi .(. 1".4 4. W2 = 138.9B

308 309
 V ,hr:'l'i"ll iH'"!,la",, Ih 'x i"ll t llrHio " ;, 11

10 .5 METO DO D E M Y KLESTA D PARA V IG AS Sll s tituyendo (.Y ,+ I - .\' , ) de la Ec. (10.5-3), la ecua ci n ant e rio r se
vUf' lve
ROT ATO RIAS
[2 [3 )

E l mtodo de Myk les tad puede extenderse al problema de la viga ro

MI + l = M i - Vi + t, + F,+ 1( O,li + M ,+ 1 2EI + V,+ 1 3EI

tan t.e, tal como hli ces y cuchillas de turbina que vibran en un plallo [3
perpen dic ular al eje de rotacin. La fuerza centrfuga introducir, 1~1I
[i - F'+'3Ei F,+
este caso, t rminos ad icionales a los del anli sis de la seccin anterior. Mi _ V+ I

La F ig . 10.5-1 muestra la misma seccin de viga de la seccilI [2 )

i 1
[2 + O,l, [2 )
prev ia . C on el eje de rotacin en el extremo derecho. las fuerza s centri (I-Fi+12 EI \. - F,+'2 EI (1 - Fi+12EI ,
fugas en i e i + 1 son
( 10.5-4)
;- 1
F, = g 2 I1~ X) 00.5-1 ) ('o mo F,+ I pu'ede calcularse previ amente para todo i, V,+ I y M,+ l '
)=1 In c luye ndo e l e fe ct o de la fuer za centrfuga, puede determinarse por las
Ecs. (10.5 <{) y (10.5-4), en el orde n dado .
F,+ 1 = F, + 2m,x, 00.5-:21 El efecto de la fue rza cen trfu ga en la pendiente y en la deflexin
toS debi do a los nuevos V,+ I y M,+ 1 , Y las E cs, (1O.4-:~) y (10.4-4)
en donde n es la velocidad angular de rolacion. pora 0,+ I Y )',+ I no necesitan ser camhiada s,
om o el cort a nte es la fue na en el pl ano de la viga perpendicular
al eje de la misma, y la fuerza centrfu ga es pe rpendi cula r al eje de ro 10. 6 VIBRACION ACOPLADA FLE X ION-TORSION
t ac in, la ecuacin de co rt a nte queda a hora co mo
Los modos natura les de vibracin de las de aeroplano y otras estructu
V'+I = Vi - m,w)', - F,+I() ( 10.5-3)t ipo viga. est n a men udo acoplados e n fl ex i n-torsin que, para
las
Ic's modos altos difieren co n si derablemente de los m odos no acop lados .
La ecu aci n de moment o es t ambin alterada por el momento a dicional P.ra trat ar stos probl emas, debemos modelr la vi ga como se mues
de la fuerza ce ntrfuga y el nuevo co rtante. tra e n la Fig, 10.6-1. El eje els tico de la viga relativo al cual, la rota
l'in torsional tiene lugar. es supuesto ini c ialmente recto. Es capaz
M ,+ l = M , - Vi + Ili + F+ I(Yi+ 1 - y,) (le s ufrir torsin pero, su des pl aza mie nto de fl ex in est limit ado al
plano vertical. Los ej es princ ipales de fl exin para toda s la s seccio nes
1 rasversa les son pa ra lelos en el estado no defrm a do. Las m as as se

- X I I'on cen tran en cada est a c in, con s u ce ntro de gra vedad a e, de l eje
d st ico. y J, es el mo mento de inerc ia de la secc i n con res pecto al
tlje e lstico, es dec ir J , =J, ~ t m , c ~ ,
V'+l I

t~i+l Ji, m i

r- F +1
CP2
T
Eje elsti co

m, Ji con t e&pecto a G

6 ~ Yi S ecc lon tra sver sal

tl p ica en la
estacin ,.

Fi~ . 10.i>-1. Fil{. 10.6-1.

310
31 2 1~1'1l(' (-I d,ni ' nr{)..., di ' clcul(J Ju r a .... i ... tema . . de puntrlf ' t ru .... f fl fi( ' , 1/(I'f1dn.... Mlltr iCl:~ de tru,,!rUll l'iu 3 13

Las fre cuencias naturales se generan satisfaciendo las condi ciones de

borde e n el otro extremo. A menudo, para vigas simtricas ta les com
el ala de a vin, slo tenemos que considerar la mi t ad de la viga. La
satisfaccin de las condiciones de borde para los modos simtrico y
antisi mtrico proporciona suficientes ecuaciones para la solucin .

fi
10.7 MATRICES DE TRASFERE NCIA
Mi

T~I ----- Yi+1

EL mtodo de la matriz de trasferencia* ofrece otra avenida de solu
cin para sistemas con parmetros concentrados. Es muy adecuado
para grandes. sistemas compuestos de varios subsistemas. El sub
j Vi Y
I .~ -~ sist ema est formado por elementos simples elsticos y dinmicos

-- ------ arreg lados como la matriz de campo y la matriz de punto . La formula

cin se hace en trminos del vector estado que es una matri z de colum
na de los desplazamientos y fuerzas iuternas. En efecto, el mtodo de
la matriz de trasferencia es simplemente la sistematizacin matricial
f ' ig, 10.6-2.
de los mtodos de Holzer y Myklestad. Sus ventajas estriban en el en
sam ble de sistemas complejos, sistemas con ramificaciones y en la
La Fig. lO,6-2 muestra la seccin i para la cual se puede escribir simplificacin para la identificacin de las condiciones de borde.

V+ I = V - mw 2(y + c, epJ (10.6-U El sistema resorte- masa. La Fig, 10.7-1 muestra una parte
de un sistema lineal, resorte-masa, co n una de sus sub-secciones ais
Al, + 1 M - V+I', 00.6-21 lada. La secci n n sima consta de la masa m n con desplazamiento
X n y el resorte de rigidez k n , cuyos extremos tienen despla zamientos
T+ 1 T + Jw 2ep + mcw)' (10.6:1I X n y xn _ l ' Cuando se haga necesario, designamos cantidades a la
izquierda y derecha del eleme nto por medio de los super-ndices L y R,
O+I = O + V+I( 2~1) + M+I( ~l) (10.6-41 Para la masa m n , la 2a. ley de Newton es
mnxn = FnR - FnL
Y+I = y + el / + V+l( 3~1) + Mi +l( 2~1) (10.6-51
que para movimie nto arm nico se convierte en
00.6-f1 I
epi + I = epi + T + 111, F;; = - w2m n x n + F"L flO.7-1)
en donde T= t orque Como el desplazamiento a cada lado de m n es el mismo, t enemos la
h = el coeficiente de inf luenci a to rs io nal = (l/G/ p );
identi dad
cp = la rotaci n t ors ional del eje elstico. x" X"R x/; (10.7 -2)
Para vigas de ex t remos li bres ten emos las siguientes co ndiciones Las ecuaciones 00 .7-1) y 00.7-2) pueden ahora presentarse como
de borde, pa ra ini cia r e l cl culo.

~ ]{;r
V I = M I = TI = O
0 0.7 -3)
1 = O, y = 1,0 ep i = epi
{ ;} : = [ - w 2m
en donde { ; } es el vector de es tado y la mat riz cuadrada es la matr iz
Aqu de nuevo, las cantidades de in ters en cada estaci n estn lineal
mente re lacionadas a 8 1 y ql Y pueden expresarse de pun to.
*E. C . Pestel y F . A. Leckie, Mat rix Me th ods in E latomechanics (New York:
a + bOl + Cepl 00.6-7) McGrawHiIl Book Co., 1963).
314. I)"(H'(-'dm('nt(}~ dI' c/culo ,nara s i,.. ;terf/u .... d(J PfJran1 i ' I"/J"'; (l/u' j'''lrrIfJu ... Mnl ri ..." d,' I nJ HIv "1' 11 L'ill !) I r,

Siste ma lorsional. Los s ignos son una fuente de confusi n en

s i~tema s rot ator ios y, es necesar io definir claramente e l sentido de
las l:ant ida d es posi t ivas . La coordenada a lo la rgo del eje de rotacin.
. pR k . i}-+ x" ~ positiva hac ia la derecha. Si se hace un corte a t ra vs de l eje, la
r,;;-] _ 0- 1
~ ---IVV'N'-- poL
"
---a------ Fo R
~ ara co n la norma l e xte rna hacia ladirecci n positiva es la cara pos i
tiva. Torq ues pos itivos y des p lazamientos angulares positivos estn
--+ indicados en la cara pos itiva por medio de fl ec has que apuntan positi
Xn - 1 Xn va mente de acuerdo con la regla de la mano derecha, como se muestra
eTl la F ig. 10.7-2.
Fig. 1 0.7 -l.
En seguida exa minaremos el resorte k" cuyas fu erzas extrema i'l
son iguales .
F:_ 1 = FnL (l0.7 --1)
La fue rza de resorte est relacionada al mdulo del reso rte k" por la
ecuacin
FnR- I
xn~ (l0.7-n l 'J_ T
~
L
Xn
kn c:=:
gT
Fi g. 10.7 -2 . g
Las ecuaciones (HL7-4) Y (10.7-5) se p resentan ahora como
Con esta definic i n, el desarrollo de la matri 7. de trasferenci a de l
r x 1" _ [ 1 k1 1r x ')R (10.7-(j) siste m a torsional es idntico al del sistema li neal resorte- masa con

1. F L- O 1 1 F n- I
{ ~ } como vect.o r de estado. Ais lamos la secc i n n s im a como en la
Fig. 10.7-3 Y es crihimos la e cuacin d in mic a para la m a triz de p unto
en donde la mat riz c uad rada d e ar riba es la mat riz de campo . y la ec uacin el sti ca para la matriz d e cam po. E llas son
Ahora relac iona mos las can t id ades en la esta ci n n en trmino!!
de can tidades en la esta ci n n - 1, sustituyendo la Ec. (l0.7-()) en tu
(lO.! -3 ) _1
{ TO}Rn -l 1 0] {O}L (lO.! -8)
-wJ 2
1 n T "

[Xr =[ (2 1 11 *lI xr y

lL F -w m 1 l 1 Jl F 1,, - 1
(10.7 -7) 1
f () JI' _[1
T.n - ~ 1f 8
1
r
JTL-I

( 10.7 -9 )

.~ L1\ jR
~
-F+
X
n- 1

(1 - 'w:m ) 'lF
n
': ' w 2m
l J n 11 - 1
J"
l=
Como el vector d e est ado en n - 1 es tr8s l'er id o al vec tor de estado e ll
n , a t ravs de la matriz cuadrada de arri ba, es llam ada la matrt z di'
trasferencia para la seccin n. Con va lores conocidos de l vector d I.'
s lado en la estacin 1 Y un va lor es cog ido de w:l, es posible calc ula\'
progresi va mente los vect ores d e esta do has t a la ltim a estac in /l.
~~ 1
--1 1_
~L n
Tri
-U-j
J~

r,.R
Dependiendo de la s cond iciones de borde, x" o FIl p ueden grafi carsl'
8:_ 1 8~ n t.l8n

contra w 2 ; las frecue ncias natu ra les del sis tema se est ablecen, cua n
Fig. 10.7 -3.
d o se sat isf& cen las co nd iciones de borde.
31 6 /J ro ('edin1ien/o.'i de clcu /u pal'o . . i...;t e"mll .. . d" pHrm. 'f ru... [ 1'1I I,.nl rr" /II.'
Si~ tem ;ls CPII I1 I1)url ijo( lI; ICi lln :l17

que se combinan como

Jn - 9n

r
1 J" 9n + 1 Jn + 1

:r~l (l-w;:) jJ rL_1

- w 2J
K 1J (lO.I -10)

As notamos que cada una de las Ecs. (10.1 -R), (10 .7-9) Y (l0 .1-lO) es
idntica a las correspondientes del sistema lneal resorte-masa.
En el desarrollo hasta aqu, las estacio nes se numeraban crecien
do de izq uierda a derecha co n la matriz de trasfe re nci a progresando
9n n

- U-
t ambin hacia la derecha . La necha bajo el signo igual en las Ecs .
(10.7-7) y (l0.7-10) ind ica esta direccin de progresin. En alguno., R

Tn-1 .--D R
_TL T"L . Tn
p roblemas es con veniente proceder con la matriz de trasferencia ('11
la direcci n opuesta , en cuyo caso slo necesitamos inverti' las Ecs .
(10.7-7) o (lO.7-1O!. E ntonces obtenemos la relacin
8n 7 ~--"
_ 8" /wc n-n8 - - J n w 2 8n
Kn

Jor ~ r (I<;) -~H or (10.7-1])

Fig. 10.8-1. Sistema torsional con amortiguamiento.

lr L -1 L w 2J K Jl rL As, la matriz de punto y la matriz de campo para el sistema amorti

guado se convierte en

La necha indica ahora que la matriz de trasfe ren cia progresa de der('
cha a izqu ierd a con el orden de num e ra cin de las estaciones inmodifi [O}R =[ ] . 0J [ot (10.8<3)
cado. El es t udia nte debe ve rificar esta ec uacin, pa rtie ndo del desa
rrollo del cu erpo libre.
1r " (iwc - w J)2
] JL T

10.8 SISTE MAS CON AMORTIGUACION

{
O Jr = [ I (K +] iwg) J l[ O)R (1 0 .8-4)
Cua ndo se incluye el amor t igua m iento , la forma de la matr iz de tras T n O I " T ,, - 1

fe ren.c ia no se a lte ra pero los elementos de masa y ri gidez se \' uelVl'II que son idnt icas al caso no amort.iguado e xcepto por los elementos de
ca nt idades com p lejas . Es to puede mos tra rse fc ilmen te esc ribien dll In masa y de la rigidez que son a ho ra complejos .
las ec uaciones pa ra e l s ub-si!>lpma n simo most rado en la Fig. 1O .H- 1
La ecuac in del t orque para el disco n es
I~.JEMPL O
- t.;2J" 0,, = T: - T,:' - iwc"O" 10.8-1

El sistema torsional de la F ig. 10.8-2 es exc itado por un torque

o arm ni co en un punto a la derecha de l d isco 4.
(iwc" - w
2J")B,, = T"R - T" (lO.H 1I
J3 J4
La ec uac in pa ra el n si mo eje es

T"l. = K"CO" - 0,, _ 1) + iwg"(O,, - 0,,_1)

(lO.H ",
= ( K" + iwgll )( On - 0,, _ 1) Fig. 10.8-2.
31 8 ! Jrocedin{)!lfos di ' c/cutu puro si...tenlfJ . . dI' porml ' lru.-; jUllf f'flfrrttlll . . .
SI ~Il' m/l 011" 11 ! rulo :, 1
Determine la curva tOl'que-frecuencia \/ establezca la pl'l m('ra
frecuencia natural del sistema. 1.0

J , = J, = 500Ib-rulg-,cg '
0.8
J} = J 4 = 1.000 I b-pu Ig-scg '
<J)
. 0.6
K 2 = K) = K4 = 10 6
lb pulg j rad
"
e 2 = \04 Ib-pulg-seg / rad
\-'" 0.4
.!m(T)
"-
g4 = 2 \04 Ib-pulg-seg /ra d "-

Solucin:
X

Los c lculos numencos para w" = 1.000 se muest rall

0.2
\
,
\
"-

en la prime ra t a bla incl uida. La masa com p leja y los t rminos d, o 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
rigide z son t ab u lados al pr incipio para cada estacin n . Sustil l1 0)2 x 10- 3
yendo en las mat r ices de pu nto y de cam po, es de cir, Ec;; . (10.H ;11 Fig.10,8-S. Curva de frecuen.c ia torsi ona l pa ra el sistema t orsion a l a mort.igu ~d()
y (10.8-4), se encuentran la am plitu d com p lej a y el tOl'que p Illa de la F ig. 10.8-2 .
cada est a cin, com o se ve en la se gunda tabla.
I';.JEMPLO 10.82
n (",2J. - ;",c.)1 0 - 6
( K. + Iwg. )J 6

0.50 1 O.Oi En la Fi g. 10.8-2, si T = 2.000 lb-pu lg y "" = 31 .6 rad/seg, d eter

m ine la a mp lit ud de l segu n do disco .
2 0.50 0 ..\ 1('1 1.0 +- O.Oi
Solucin: La tabla de arriba ind ic a q ue un to rque de 394.000
3 1.0 + 0.0/ 1,0 1 O.Oi
lb -pulg producir una amp litud de fJ~ = 0,50 rad ianes. Como la
4 1.0 +- 0.0/ 1.0 + O.6 35i amp li tud es proporcional al torque, la ampl it ud del segundo diRco
para el torqu e especificado es 0,50 X )~ = 0,00254 radia n eR.
R
n n ( p A ra ",2 = 1.0(0)

1.0 0. 50 f (I,Oi ) x Icf 10.9 SISTEMA DENTADO

2 0.50 + 0.0/ 0. 750 + 0.15 8/) x lo"
1: llnsidere el sistema tors ional dentado de la Fig. 10.9-1. en donde 1
3 (U SO ... O , 15~/ 0.5U I O. Oi) x Icf
IlIwn de ve loc idades del eje 2 a l 1 es r1- E l s istema puede redu cirse a
4 0 .60 7 + lJ. 3X-l, (0,10 7 O. 3114 /) x Itf '111 sistema equiva lente con un eje sin gular, como s igue .
Con la velocidad del eje 2 igual a 81 = n " la e nerga cint ica
Los calc u lo!'. de arriba se re p it en para un n mero suficienll
01 01 sistema es
fre cu encias para ! rf\7.ar la ('urva t orque -frecue nc ia de
lu 1' 1
10.8-:3. E l grfico m ues ! ra l as partes re a l e im aginaria
o" 1 T -- '2' J 1(j' I2 + 'lJ
, 2Al
2 n-u 1 00,9-1)
a s co mo su resu ltado que, en est e p rob lema, e~ e l torq u e I'XIII
.\KI. la inerc ia equ ivalente del d il:icO 2, referida a l eje 1 es nJ.! .
tri zo P or ejemp lo, e l tOl'que resulta nte a w" = 1.000 es

Para determinar la rigidez equivalente de l eje 2, referida a l eje

10 11 \1' 0,107 2 + O , J ~ 4 .'. = 0,394 X !O,; Ib-pu lg. 1 l ije los d iscos 1 y 2, y ap li que un torque a l engranaje 1, rota ndo lo
1I 11,. El engranaje 2 rotar u n ngu lo I!~ = /10 , que ser tarnhin la
La prin'\e ra lreoue ncia nat u ra l de l siste ma se ohtiene de
lil Sir'lI1 en el eje 2. La energa potencial de l sistema es en tonces
~ rflma corn o = v'930= 30, ra d seg, en do nde la
in'I, .. ",1
u)

na t ural se de fine co mo la frec ue n c ia d e l si stema no a mol'l j~~ 'I 'u

U -- '2, K I0 12 + '2J S\.2
~/
11
20 ,2 0 0.9 -2)
q ue nc) requiere torque para soste ner el mov imiento.

111 ri/{idez equ ivalente de l eje 2, referida a l eje es n2 K 2.

320 l'rl)('f'dimiento" de ni/cul" para si"lema" d I' parml'/fIJ" ({)I/"('/Ilm,j""
Sj ~ ll'III; H COII r;tllIiJ i(,Utiul1t~ :121

J1 K1

K2 J2
n

J, K, n 2 K2 n 2 J2

Fig. 10.10-2. Sistema ramificado reducido a ve loci dades comunes por engranajes 1 a l.

EJE M PLO 10.10-1

R esuma el procedimiento matricial para resolver el sistema con
F'ig.l0.9-1. Sistema de engranajes y su eje s ingular eq uivalente. ramificaciones de la Fig. 10.10-3.
La regla para sistemas con engranajes es entonces muy sim pl.
multiplique toda.., las rigidec es e inercias de l eje engranado por 1/
en donde n es la razn de velocidades del eje engranado al rbol ti
referencia.
Jo

K, K
2
K
n 00----"--
... n
L..J J 2
-ir 4

K3 ilJ 3

"
0 .1 0 SISTEM AS CON RAMI FICACIONES ( 1)
(o) R
,
I

Se les e ncuen tra con frecuencia; a lgun os ejemplos comunes son el ", R
,, L , ,IR n2J4 :
,, 'R
tema dual de una instalac i n marina y el eje conductor y diferelll'l
,,
I :8 n2K4 " ,I I
,:4K3
de un automvil, q ue se muestran en la Fig. 10.10-1. I
, I
, r
I

I KI I K2 ,;R ~ ,

, I
,
I
I
I
lA
,I "; ,
,
I
I

Jo : J2 I J3 :
!
6 1 1 3

loooo~ ~
2
(b)

Fig. 10. 10 -3. Sistema ramificado y s ist.e ma reducido.

Solucin: P r imero convert imos el s iste ma a u no que te nga e n

Fi g. 10. 10-1. Ejemplos de sistemas to rs ionales con ramificaciones.
Tales sistem as pueden reducirse a la forma uno a uno mosl r A
en Fig. 10.10-2, mult iplicando todas las inerc ias y rigideces de las rtll
fic aciones por los cuadrados de las razones de velocidad.
g-ran ajes uno a u no, mul t iplic a ndo la rigidez y la inercia de l ramal
B por n~, como muest ra la Fig. 1O.1O-3b. Luego procedemos desde
la estacin O hasta la 3 teniendo en cuenta qu e el engranaje B
introduce un torque TJ:, en el en granaje A.
La Fig. 10.10-4 muestra el rl iagrama de cuerpo libre de los
dos en granajes. Co n T::,
most rado como un to rque positivo, el
to rque ejercido en el engranaje A por
322 I',.u('~d i mi en'o,' de c/cu fu poru s\'t' nlil .' dI' p Umllll"""s ,' '' / II ' ' '/I( r",i""
10.11 MATRICE S D E T RA SFEREN C IA PARA V IGAS

. ~_r:, Las ecuacio nes algebraicas de la Seco 10-4 pueden ser ordenadas de

/L -8:,
modo q ue las cuatro cantidades en la estacin i + 1 queden expresadas
'1; fu nc in de las mismas cantidades en la estacin i. Cuando tales

7~ _T,~
cuac iones estn presentadas en forma matricial , se conocen como ma
trices de trasferencia. En esta seccin presentamos un procedimiento
r, _
r81R - ur .
--8:, Fil{. 10 . 10 -4.
el engra naje B es negati vo, como se muest ra . E l balance de tor4 111 '
pa ra la formu.lacin y ensamble de la ecuacin matricial en trminos
de sus condiciones de borde.
L a Fig. 10.11-1 muestra la misma seccin i sima de la viga de la
Fig. 10.4 -1 reducida a una masa puntual y a una viga sin masa, cortan
en el engran aje A es enton ces do la viga justo a la derecha de la masa . Designamos las cantidades a
T ARl -- T Al
L
+ TI!
81
.1
( ,1
la izquierda y a la derecha de la masa por medio de los super-ndi ces
I~ y R respecti vamente .
Y necesilam(s ahora exp resar a 1 en t rmi nos del desplaza r: VI+ 1 MI+1
L L
mien to angular del eje A.
Usan do la E c. 0 0 .7-11) Y obse rvando que TI:" = O tenemo~
()I+/
pa ra el eje B .
mlw2YI E
()
l ~ l"( 1- -
w'71 2J 4
n'K.) - -
1
n'K. ] I,1 ()
f
t+1v'x
'R R (IJI
B

~ lTRL W21l3J4 1 loL M/

1
Rt Vf Y+1
( mil M
Como o~ l - (),.~ 1 = - fJ ,~~ 1 obtenemos '-.. vL I
I

R _ ( W
2
J4 ) R _ n
Yi I
(JS I - 1- K4 ()S4 - -OAI
F ig. 10. 11- 1. Secciones de viga para matrices de trasferencia,

T!il = w
2 2
n Jl J:..
(jI.
Considera ndo primero la secclo n de la v iga sin masa, se pueden
E li m inando II~ I nib ir las siguie ntes ecuaciones:
2 2) V;~ = V,I!
I! -w" 4 OL (1
1

TRI l
_ W J4 ) Al
( 1 K4 M/:.. I M/ - V/Ji
(10.11- 1)

~/ v;~ /
S us t ituye ndo la Ec. (e l en la (a ), la [uncin de trasferencia de l eje .A,
t ravs de los engranajes ser B/ 1 = BR + M/:.. I ( ) + 1( 2; / )

~ ]f l'
\:.1: ~ [
- c}J 4 D, L R R L _/ _
2 ) + v.L ( _13_ )
Y; +I = y ,. + 0, / + M' + I ( 2E/ i ,+ 1 3E} j

l;JI
2
W J4 )
1- -
(
, K4 IIHI iluyendo por V;~ 1 Y l~i+ l de las dos primeras ec ua c iones e n las
,.Illmas dos , y a rreg lan do en form a matricia l nbtenemos lo que se de
lilllT1ina la m atriz de cam po
Aho ra es pos ib le proceder a lo largo del eje A desde l R ha" l!! I
de la manera us ual. 823
324 PnJ(.' pdi mi(! nfo,o.; de cdku/() pura .... i ,..;! emu,..; dI' JJuranl( ' frll .. / ' UfI''II(/'luJn.'.,
Mil I ri t. cit' I ra"fl'rI ' ll('ia para 1" , 1 nl<'l II r,H_ 1'1'1)1'1 "Lv-. :J~.

(In d on de la ma t riz lul es el p roducto de todas las matrices de lras

r:"
l'\1renc ia de la estructura.
1 o oO O I-VR La importancia de la matriz de trasferencia reposa en el hecho de
I 1 O M ((!.le las cantidades desconoc idas en 1, como f) 1, para el voladizo, no
2 I necesita n ser paseadas por cada estacin como en el conjunto de ecua
(1O.1l-~1 ciones algebraicas. La multiplicacin de matrices de 4 X 4 en el compu
2EI
/3
El
2
O1] 0j ta.do r digital es asunto rutinario. Tambin, las ecuaciones de borde son
('Iara mente evidentes en la ecuacin matricial. Por ejemplo, la ecuacin
1 y ,.. , 6EI 2EI
1 I y
; resulta nte para la \liga en voladizo es

En la ecuacin de arriba, se ha insertado un s igno menos para V COII

el objeto de hacer positivos todos los elementos de la m atriz de campo.
Luego cons ideramos la masa puntual para la cual puede escribin;1'
-;;1
1 ~L
U 33
U 43
-lI11D]
-
U34

U 44
O
O
I
(10.11-7)

VI R = V I L - .w)4",.
m1 v las frecuencias naturales deben satisfacer las ecuaciones

IW/ Af/, O= 11330 + U 34

OR OL (10. l1-:J) 0= U 43 0+ U 44
I

(J
y/ =y/
U)4
En forma matricial estas ecuacion es se vuelven yn =-_ u43 +u44 =0 (J0.11-8)

-;;r
U

-l ;r;L =l~
f
o
1
O
O
O
O
1
O
m;2 H
~ Jl ~L
(10.11-41 los ce ros de la curva.
33

(;raficando y" versus w, las frecuencias naturales corresponden a

que es conocida como matriz de puntc!, 10.1 2 M AT RIZ D E TRASFERENC IA PARA

Sustit uyendo la Ec. (10. 11-4) en la Ec. 00.11-2) y mult ip licando EST RUCTU RAS REP ETIDAS
obtenemos la ecuacin de la secc i n i sima.

-;r [1/
/2
O
1
O
O
mw 2
mw 2 Ir-~IL
La m a triz de tras fe rencia del captulo a nterior, cuando es ap licada a
>.ceeiones repetidas idn ticas, co ndu ce a a lgu nos resultados interesan
les. Debe observa rse que e l \tete rmi na nte de la matri z de t.r a sfere nc ia
vale uno s in importar que el s iste ma sea amor tiguado o no . Los si guien

23) 1
2 /2 1
D, 8~ (10.11-;11 tes tres c asos confi rm an lo d icho. E l caso l . de la F ig. 10.12-1.

lL
= 2EJ El mw 2E}
/3 /2

-~'m
( mw
YI
;+1 6EI 2EI 1+ 6EI Y (1_ w~n )
0 0 . 12- 1)
La matri z cuadrada de esta ecuacin es la m atriz de trasferencia
puesto que el vec tor de estado en i es tras ferido a l vector de estado
i + 1 por medio de dicha matr iz. Es claro que se puede recorrer la e!'l
{:t 1
k
tructura de modo que el vectOr de estado de l extremo m s lejano est(o
I':sla es la misma ecu a cin (10.7 -7) con el vector de estado invertido .
relacionado con e l vector de estado e n la est acin de partida por una

l
ecuacin de la form a
Caso 1

-~} UI4j-~l
U I2
Fn - 1 k
= U;I (l0.11 -1il
y n U4 1 U44 y JI Fig. lO.12 - l - -- X n -l - xn
326 1"(J("(' imieT/tos d,' cciku /{t {)ora . ., i... (cnlu ... e/" jJUl'til fl l 'f r n ' "1/( ,tl I'U/U :.
1\.1,11 ri til' I ra,fIt',Ili" pll m I '~I r1lf ' llI m~ " ')JII ,d,, >. :l27

E l caso 2, de la F ig. 10.12-2. Los valores y vec tores prop ios de la matriz ITI sati sfacfon la

'uacin

F) ~ (1 - \ :':"' ) - w'm JI F1 (IO.l~ ~)

[T]{~} - I!{O = O 0 0.1:2 -6)

x '+-
. . ...1 " l, xJn - Para I TI = [ ~ ~ llos va lores propios se obtie nen de la Ec. carac
n (/wc 1
terstica

~
Caso 2
Fn _ 1 k F"
1(A p.) B 1_ O 00.12 -7)
(D - p.)
m
que como resu ltado de AD - Be = 1, da
)(n
)(n -1 e FiJ{. 10.1 22.
Jlu =}(A + 1J ) f.(A + D? - 0 0 .12-8)
E l caso 3, F ig. 1O.1~-;3 .
Los vectores propios pueden nicamen t e ser de terminados en trminos

J
F\ (1
2
w m [ k) + wc] )
k ) + iwc(k ) + k)
k) + iwc
-w 2m 11 F
(10.12-:11
de su raz n

U~ ) I
B
JlI - " ')
00.12 -9)
xt (!~ t
x B
kkl + iwc( k l + k) n- )
JlJ - A = '2

A continuacin forma mos la matriz moda l P de las columnas de

--2 los vectores propios.
[ P] = [ ~) '2 1
Fn~ L
_ __________~~------~
TI ~
m~
Fn
0 0 .12-10 )
IJ

Las dos ecuaciones

)(n -1
k --- Xn
[ T]{O = Jl{O
Fig. 10.12-3. Sistema vis coe lst ico.
para ~) y ~ ~ pueden orga niza rse como
La coordenada inte rmedia y ha sido ~limi n ada de la ec uacin de arriba
E n cada uno de los casos a nteriores, la mat riz de t ras t'erencill [ T][ P] = [ P][ 1\ ] (10.12 -11)
t iene la forma

[T ] = [ ~ ~] (10.12 - 11 I' n do nde [A] = [ ~I O] = ma t riz diagonal de los va lores propios,

P.2
y e l determina nte AD - Be = 1,0. An para la mat ri z de trasfe rencIa Post mu lt ip lica ndo po r I P I - J obte nemos
de la sercin de viga (va le decir, Ec. 10.11-5), el dete rminante de In
matriz -l X 4 es igu a l a la unidad, como puede moslrarse fc il mente. [T] = [ PJ[ A][ pr I

Cua ndo el sistema tiene n secc iones idnt icas, el procedi miellto 1:1 cuadrado de la ec uac in de ar riba es
de la matriz de t rasferencia condu ce a la ecuac i n
[T ]2 = [T] [ T] = [ P] [A] [ P] - )[P ] [A] [P] - ) = [ P] [Ay[ p] - I
{~ 1 = [ T]n n{ ~}o (10.12 :1 '
11 donde [Af = [ Jl; O 1
y, po r lo tan to , res ul ta de inters calc ul a r la pote ncia n de la matriz cI.
t rasferenc ia. Esto se hace determ ina ndo pr im ero los va lores propio" p
O Jli
y los vectores propios ~ de la matriz I T I, que no debe co nfundi r,t Mu lt iplicacin repetida conduce a la potencia n .
con las frec uenc ias nat urales y formas moda les de l si s tema d iscut id..
arriba . [ Tf = [ P][ A f[ pr I 00.12 -1 2)
3 28 !'roc (J(ilrn i('n lu s dt n i /cul o pura ,o.i s t e mu,.. . di' porufllt'/f'/J,..... ' U f/t ' l ' tlf'ilf/ U:...
Er\lu(,;fllI d(' d;fl 'rc ' IH'ilJ~ :J!i!U

Las condiciones de borde se aplican ahora a la ecuaci n

La soluci n a esta ecuacin se encuentra sustituyendo
{F} _[T]"{F} _[/11 112]{F} (10. 12 -1:1) X" = e ifJ" 00.1:1-3 )
\ x "- x o- 121 122 X o que con duce a la relacin
Por ejemplo, si el extremo O est fijo y el extremo n es t libre, Xo = OY
Fn = O, obteniendo w2m) eifJ + e - ifJ
( 1- II = ') = cos f3
0 = IllFo 2 00 .13-4)
w m f3
Como F -t. O, la frecuencias naturales se encuentran para ti 1 = O. Si - - = 2(1 - cos f3) = 4sen 2
k 2
hay amortiguamiento, los elementos de la matriz de trasferencia son
cantidades complejas. En este caso, el des plazamiento X n puede ser
La ecuaci n general para X n es
escogi do como la unidad , y la fuerza Fo es X" = A cos f3n + Bsen f3n (10 .13-5)
1= 121 Fo en d onde A .Y B se evalan partiendo de las condiciones de borde .
L a ecuacin de diferencias (10.1 3-2 ) es t restringida a 1 < n <
(N - 1) y debe extenderse a n = O y n = N por las condiciones de bo rde.
10. 13 ECUAC ION DE D IF E RENC IAS En el terreno la amplitu d de mov imiento es cero . Con n = 1, la
Ec. 00.1 3-2) se convierte, para X o = O en:
La ecuacin de d ifere ncias ofrece otra avenida de soluc i n para el pro
blema de las sec c io nes idnticas repetidas . Como un ejemplo de sec
mw2)
ciones repetidas, con s idere el edificio d e N pisos de la Fig. 10.1 0- 1, en X2 - 2( 1 - I I XI =O
d onde la masa de cada piso es m y la rigi de z lateral o de cortante de
cada secci n entre pi sos es k lb / pul g. La ecu acin de movimiento para Sus t it u yendo la s Ecs. (10.13-4) y (10.1 :~-5) en la de arriba , obtenemos
la masa n s ima es entonces
mx" = k(x"+ I - x,,) - k( x" - X" _ I) 00.13 -Il (A cos 2f3 + B sen 2f3) - 2 cos f3( A cos f3 + B sen f3) = O
2
q ue para movim ien to arm n ico puede representarse en trmi nos de las A (cos 2f3 - 2 cos f3) - B(sen 2f3 - 2 sen f3 cos f3) =O
ampl it udes como
A (l) - {leO) = O
Xn + 1 -
(
2 1-
<Aim) X" +
2k X,,_ I =O 00.13-2) ... A =O
As la so luci n general se redu ce a X" = Bsen{3"
E n la pa rte de a rriba , la ecuacin de bord e es.
mXN = - k ( xN - X
N
_
I
)

que, e n t rm inos de amplitud es

XN _ I = ( 1- k
w2m) X
N (l 0 .13-6)

~ustit uyendo de la sol uci n general, obtenemos la si gu ien te relac in

IlUra calcular a i3

sen f3(N - 1) = [I - 2(1 - cos f3 )J sen {lN

(lile pued e reducirse a
Fig. 10.131 . Es t ructura repetida para
por ecuaci n de diferenci as .
anli ~i "
2 cos f3( N + t )se n 4 = 0 0 .13 -7)
330 'rt) c..:d im<'lIlu,' dI' ca/eu/u pn/'u "i .' lema" d, /JllrolT/l'/rfls ",,//1"'/111""/":'
l'r" h"llI a ~ ;Jal

que se satisface por 10-2 Usando e l mtodo de H ol zer. hall e las frec uenci as nat urales y las for
'TT 3'TT 5'TT ma s modales del sistema torsional de la Fig. P lU-2, cuando J = 1,0 kg m~
cos f3(N + 1) = o, f3=
2 2(2N+I) ' 2(2N + 1) , 2(2 N + 1) , y K -- O,:O X 10" N m ra d.

(10.13-8)

Las frecue nc ias naturales se obt ienen de la E c. 10.13-4 como

W 2 k/m sen!!.. (10.13-9)

2
que conduce a
_ fk
W, = 2V r;, sen--'TT F ig. PIO-2.

10-3 Usandu el mtodo de Ho lze r. d eterm in e las primera, do, fre cue ncias na
w2= 2{fsen~ t UTlles y tur m as mod a les de l sistema torsional de la Fi g. P lO -3, con los
sigu ientes va lores de J y K .

JI = J 2 = J) = 1,13 kg m 2
J 4 = 2.26 kg m 2
2- fk (2N - 1)'TT
wN = Vr;, sen 2( 2N + 1) KI = K 2 = 0.169 Nm/ rad x 106
KJ = 0,226 Nm/ra d x 106
L a Fig. 10.13-2 muestra una representaci n grfica de estas frecuen
cias, con N = 4.

W3
4

! /JA~ K3

W2 " I / > '----,)"

JI J2 J3

w, ',r.
' (~~
>~
' '/
=- \ Fig. 10.13-2. Frecuenci as natura les de una
est ructura repet.ida con N ~ 4.
J.

Fig. PIO-3. Fil{. 1'10-4 .

El mtodo de la ecuac in de diferenci as presentado aqui es apli
cable a muchos otros sistemas dinmicos en donde se presentan sec
ciones repetidas. Las frecue ncias nat urales estn siempre dadas por
la Ec . 00.1 3-9); s in embargo, la cantidad f3 debe ser est ablecida para
cada problema, de sus condi ciones de borde.
PROBLEMAS
10-1 E sc riba un programa de com putador para su ca lculador prngra mahl.'
que ana lice e l sistema torsional de la Sec o 10.1. L lene las operaciolll"
alg-c b ra icas rea les ejecutadas en los pasos de l program a.
10-4 De t ermine las frccuellcias I1 :'H u rale!:; y fo rmas mod a les del edificio de la
F ig. P lO-4 usand o el mTodo de Holzcr. parA tudas las masa s igua les a
m ." todas la", rigi dece~ igua le~ a k.
10-5 Repi t a el Pro bo 10-4 eOIl m , = m , m ~ = 2m, m.I-= ;lm. k l =k~ = k Y
k, = 2k
10-6 Compare las ecuac ion es de mov lmi entll para e l s istema l inea l resorlt:
ma Sa VerS\lfi s iq ema torsiona l ('on la m ism iJ d i~t rh uc in de masa y
rigide~. Muest re q ue son ,,milures .
10-7 Determine las lrec ue ncia s natundes '.. las formas modales del sistema
resorte masa de la F ig. P lO- poto e l mp todo de H(J lzer c uan do todas las
m asas y lAS rigideces son igu a les.
332
.
Prucedlmiento" de clculo pam sist e mas de parm('lros ,"fl'/c'I'lIlm""" l' I1IIt Il-IIl UM

10-1 2 Determine las primeras dos frecuencias naturales y f(rmas modales del
3:l3

voladizo de la Fig. PlO12.

~ 1 2

3

Fig. PIO-7.
~ ~

Fig. PIO-12. "ig, PIO-13.

10-8 Si se le aplica al disco 3 del ejemplo 10.1-1 un torque armnico de 1.000
Nm a w = 150 rad / seg, determine la amplitud y fase de cada disco . 10- 13 Usando el mtodo de Myklestad determine las ecuaciones de borde para
Un ala de avin de combate es reducida a una serie de discos y ejes la viga simple de la Fig. PlO-13.
10-9
para el anlisis de Holzer, como se muestra en la Fig, PI0-9. DetermilH' 10- 14 La viga de la Fig. PIO14 ha sido resuelta previamente por el mtodo de
las dos primeras frecuencias naturales para oscilaciones simtricas ~' iteracin matricial. Verifique que la condicin de borde de deflexin
antisimtricas de las alas, y dibuje el modo torsional que correspond.. nula en el extremo izquierdo se satisface para estas frecuencias natu
a cada una. rales, cuando se usa el mtodo de My klestad. Esto es, verifique la de
n J lb pulg seg ' K lb pulgjrad. flexin en camhio de signo, cuando se utilizan las frecuencias por enci
50 15 X 106 ma y por debajo de la frecuencia natural.
1
2 138 30
3 145 22 ( I[,: .Q.
4 181 36 m
5 260 120 500 kg 100 kg l
6 } x 140.000
~ O &; O
El

o 40" 70" 105" 145" 200" ~- +. r+- . _ ~.j

=========0 l l 1:
V
6 5
l li
4 3
l!
2 1
=
Fi g. PIO-14. "ig. PIO-15.

10-15 Usando el mtodo de Myklestad , determine la ecuacin para la frecuen

1 1 i I I cia natural de la viga de la Fig. P IO-15,
I I I I
I 1 I I 10-1 6 Una viga rotatoria, tal como una cuchilla de helicptero, es a veces con
I siderada como articulada en el dado. Estab lezca las ecuaciones de
borde para tal caso.

( I[ ) fi m
Fig. P IO-9.
f
10-10 Determine los modos na turales del modelo s implificado de un aeroplanu. : '~m
-1
most rado en la Fig, PlO-lO, en donde M / m = Tl Y la viga de longitud 'o
es u n iforme .
Fig. PIO-L6 y P IO-17.

e l (:) l 0) ~
'-' '-' p ~
10- 17 Suponga que la Fi g. P lO17, es un modelo adecuado para una hoja de
Fig. PIO-lO . Fig. PI O-ll , helicptero. Si la rigi dez flexin se considera constante. determine las
frecuencias naturales para la velocidad de rotacin.
10-11 Usando el mtodo de Myk lestad, determine las frecuencias natural .. 10-18 Repita el Probo lO 17 s i la hoja y el dado est n rgidamente conectados.
y las forma s modales de las dos vigas de la Fig. PlO-ll. Compare ( '\111
resultados previos, usando coeficientes de influencia. 10-19 Determine la vibracin flexintorsin para el sistema de la Fig. PIO19.
334 }Jr()('cd i". ('nl()s di' c ri/cutu puru si.. . t e mo,.; de /m,.UflI l' lrfl,,\ !",I !lI"!"n ; ,.,,, I!} ;, I' r"hll"""" !l:ll\

1()-22 Det e rrn i ne el sistema equ i va te nte tor;;iona l del si st.em a de nt a dt, de la
F' ig. P IO -22 Y halle su frecuenc ia natura l.
10-23 Si los pequeos y grandes engranajes de l Probo 10-22 tienen las siguien
t es inercias , J' = 2, J" = 6, determin e el sistema equi valente d e eje
s in gular, y establezca las frecuencias naturales.
10-24 Det ermine las dos frecuen c ias ms baja,; del ~istema torsional de la
Fig. PlO-24, para los siguientes valores numricos:
JI = IF> lb pulg seg 2 K I = 2 X 10'; lb pulg; fad
J, = 10 lb pulg seg 2 K 2 = 1.6 X JOh lb pulg / rad
J: = 18 lb pulg seg
J, = 6lb pulgseg
K ;j = 1 X lO" lb pulg/ rad
K. = 4 X 10'; lb pulg/ rad

Razn de velocidades de conductor a con ducido = 4 a 1.

m Cules son las razones de amplitud J 2 / J I a las frecuen cias naturales?

JI
J3 11
K,
Fig. PIO-19. f'ig. PIO-20.
K3
K2
10-20 E n ti! F' ig. J> J() -20 aparece un s is tema li neal con amortiguacin entre In;;
masas 1 y 2. Prod u zca un a n li:,i~ de c()mpu !ador para valores numri J2
F ig. P I O-24.
cos as ig nados po r el inst ruct or y determ ine la a m pl i tu d y fa se de cada
masa a la l'ree uencia esvec lf' cada .
10-21 Un ~i,;te m a tOr~ i()n al cno un amo rt igua do r tors iona l efiL m os t rado en la 10-25 Reduzca el sistema torsional d e l auto mos trado en la Fig. PlO-2F>a al sis
F ig. 10 -21. D eterm ine la cu rva t Ol'que -frec ue nc ia de l s is t ema . tema equivalent e tors ional de la Fi g. P lO-25b. La informacin nece
sana es:
4
J de cada rueda trasera = 9,2 lb pulg seg
g1 = 10 del vola n te = 12, 3 lb p u 19 seg 2 .
relacin de velocidades (eje cond ucido a eje motor) = 1.0 a 3,0
razn de velocidades del diferen c ial ( a eje conduc ido ): a :3';)
dimensin del . = 1\ pulg de di m etro y :25 pu lg de largo
di m ens iones del con du cido = 1 ~ p u lg d e dime tro, 74 pulg de longitud
K2 = 5 1 10 6 K3 = 10 7 f\T

D K
1=O
- -- -

J 3 = 10
r igidez de l cigea l e n tre cilindros , m edida exper imen ta lme nt e = 6, I x
10'; lb-pulg/ rad .
rigi d ez del cigeal en t re el cilindro 4 y e l volante = 4,5 X 10" lb -pulg '
ta d .
J, =20 J4 = 30
J 2 = 100

Fi~ . P 10-21.
J6

d,=lf
K5
lJ !J-- 6" dliim
J, = 10 Ib- p ulg -seg 2
Fig. PI0-22. f.' ig. PIO-25.
336 /'nJcf'ciim i f'nfus dI ' t:lcu lu !Juru ,.."isf elna ,,\ dI' p aru/n ,'1ro ,,; 1' 1I1/1 ' ,'/I t Fllt ltl .\

l'r"bl cltlurS aa7

10-26 S uponga que el J de cada cilindro del Probo 1025 vale 0,20 lb pul,.: R(>/!"
y determine las frecuencias naturales. en donde B es simtrica . Haciendo 0= (/J,y)' Y L = (M, V)', muestre
10-27 Determine las ecuaciones de movimiento del sistema torsional de 111 q ue la matriz de rigidez es
Fig. PlO-27 Y arrglelas en la f(rma de iteracin matricial. ResuelvlI
para los modos principales de oscilacin. { L~:' } = [B -, - B-'A' ] { 8 }
AB --, -=- AB-IA-; 8.:,
5
10-32 Evale las matrices particionadas del Probo 10-31 y muestre que son
._n4 3 2 de la forma (primas indican traspuesta)
50J
L
L. _ I } = [ __ ~ _; _~_]II { ~ 8. }
Razn de
engranajes
{ L. - '!.B e ._ 1

- 5 a 1 4J Fig. PIO-27.
que es lo esperado de acuerdo con el teorema recproco.
10-28 Aplique los mtodos matriciales a una viga en voladizo de longitud I
y masa m en el extremo, y muestre que la frecuencia natural se oh 10-33 Usando la notacin del Probo 10-32, reescriba la Ec. 00.11-5) en la forma
tiene directamente.
10-29 Aplique el mtodo matricial a una viga en voladizo con dos masas igua
les a un a dis tancia l. Muestre que las condiciones de borde de cer"
pendiente y deflexin conducen a la ecuacin
{f r = [-~~ ~- JI { f
- r_,
y muestre que el determinante de la matriz de trasferencia vale uno .
lmw 2lK(S + lmw 22K) + {mw 22K + (lmw 22K)l
8 , _2

I
6

+ 'i2K mw 2
_ 6

2 + imw 23K
10-34 De la ecuacin de borde, Ec. 00.11-6), establezca el determinante de
borde D(w) para una viga simplemente apoyada.
10-35 Determine el determinante de borde D(w) para una viga con su~ dos
en donde K = L/El.
extremos empotrados.
Obten ga la ecuacin de frecuencia y calcule las dos frecuencias na

t ura les.
10-36 Determine el determinant e de borde D (w) para una viga empot rada
articulada .
10-30 Usando la formulacin mat ricial, establezca las condiciones de bordl'
para los modos sim trico y anti~imtrico para el sistema de la Fi j.l 10-37 Determine el determinante de borde D(w) para una viga articulada
PlO-30. G['afique el determin a nte de borde contra w para estable n'r libre.
las frecuencias natura les y dibuje las dos primeras formas modales 10-38 P ruebe que los elementos de la matriz modal I Pipara un sistema
con dos grados de libertad son

r, = -w~
--
I
.t, -
y, r2=~
2

.t2 - I
en donde la secci n d el sistema es un resorte y una masa como en la
F ig. 1O.12-lo
11)-39 Muest re que para el sistema de la F ig. P 10.39, la ecuac in de frec uen
Fig. PIO-30. ci a natu ral , uti liza ndo el procedimiento de la Seco 10.12 se reduce a

10-31 La ecuac i n (10.11-2) puede p re!'>e n1arse como - lL 'r2 + ILzr l = O

I 2
--~ n secciones
8
01 8 I 8
El 2 E!
A' I B Fig. PIO-3 9.
2 3
y y
y
1: 2E! 6 E! ___ L __ 10-40 H aciendo lit = e" y Ii~ = e - " en la Ec. (10.1:2 -8), (A + D )/2 = cosh Q.
M ---------- M M Desarrolle la ecua ci n de frec uencia en trm inos de est a sustitucin .
O 0 1 1 I I

- V' n
O OI O 1 -V .-, OlA V, n-I 10-41 Redu zca el s istema de la Fig. 10.1 2-3 a uno equivalente del sistema
mostrado en la Fig. 10.12-2.
338 Proc l'di mit' /llo., dI' <,tI,.) I/) paru .~i., lema .' de parm l'l m ., hl//II ' III ..",I" , I ' l!lhl"":I ~ a:I{1

10-42 E sc riba las ecuacion es d e diferen c ias para el sistema t.orsional m()s t 1';1 10-47 Si la cub ierta de un edi fi c io es t restringida por un resort e d e rigide
do en la Fig. PIO-42. D ete rm ine las ecuaciones de borde y reslH.'lva Kn, como e n la Fi g. P lO-4, determ ine las fr ecue n c iaiS nat.u rales d e l
para las frecuencias naturales . -dificio (N pisos).

O 2 N O 2N

}<'ig. PIO-42. Fi g . PIO-4 3_

10-4 3 Establezca las ecuac ion es de diferencias p a ra N masas iguales e n 111 11 1

cuerd a con tensin T , como se muestra en la Fig. P1O-4 3. Determinl ' o
las ecuaciones de borde y la s frecuencias nat urales.
Fig. PIO-47. F ig. P IO-48.
10-44 Escri ba las ecuaciones de difer e ncias para e l sistema de la Fig. PllH I
Y hall e sus frecu encias naturales.
10-48 U na estructur a tipo eF.ca le ra, es t fija en ambos extremos , co m o se
muestra en la Fig. PIO- 48. Determ in e las frecu enc ias naturales .
0/

V"'I
I
I

o
Fig. P 10-49. 1<. 0
Fig. PIO-44. F ig. PIO-4 5.
10-46 E n la Fig. P IO -45 se muestra u n pnd ulo d e N masas. D eterm in e 1I1 10-49 Si la b as e de un e difi c io de N pi;os gi ra con tra un resort e K q , como
ecuac io nes de dife rencias , co ndi ciones de borde, y las fr ec uerH'i ll e n la F ig. P lO-49, dete rmine las condicio nes de borde y las frecuencias
naturales . naturales.
1 0-46 S i el e xtremo izqu ie rdo del s istema de l Probo 10-42 est co nectad.. II 10-50 D ibuje u n di a gra m a de flujo para e l Probo 10-3 y escriba e l pro gra ma
un vo lante pesado, como se muest ra e n la Fig. PIO-46, muestre que' In Fo rtran .
co ndicio nes d e frontera conducen a la ecuac in .

(-sen N{J cos f3 + sen N{J) ( 1 + 4 ~ ~sen2 { )

- 2 ~sen2 ~ senf3 cos NII

Jo

J N

Ka 2K
:=::J::=

F i g. PIO-46.
 Mt.'tod ll de la SI/,"a d, IllOd,,~ :111

L()s modos norm a les H, (xl de tal viga, deben satisfacer a

PROCEDI lENTO ( Elcf>;')" - W2m( x )cf>, = O 01.1-2 )

,v ~ us condiciones de borde. Los modos normales 8, (x) son tambin
func iones ortogonales que satisfacen la relaci n
DE SUMA DE 1 {O para j = i
MODO S PARA 1o
m x . dx
()cf>,cf>j
=
M para j = i (ll.l-3 )

Hcprese ntando la so lucin al problema general en trminos de o, (xl.

(lne mos
SISTEMA S CONTINUOS
y(x. 1) = L cf>(x)q(/) (11.1-4)

La coordenada generalizada q, (t) puede determinarse por la ecua

I:in de Lagrange, estableciendo antes las energas cintica y potencial.
Reconociendo la relacin de ortogonalidad, Ec . (1l.1 -3), la energa
(Intica es
I
T = ~ Ia } 2(x. I)m(x) dx = ~~ ;: ii.Ccf>cf>m(x) dx
(l1.1-5)

-- 2, '"
L.J M q-2
Las estructuras compuestas de vigas son comunes en ingeniera .
Constituyen sistemas con infin ito nmero de gra dos de libertad, y lo~
mtodos de suma de modos hacen posible su an lisis como ~istema~ I n do nde la masa generalizada M " se define como
con un nme ro fi nito de grados de libertad. El efecto de la inercia dt, (1 .
rotaci n y de la deformacin de cortante es a veces de inters en pro 1\1; = J" cf>?(x)m(x) dx (11. 1-6)
o

blemas de vigas. Las restricciones se presen tan a menudo como so

portes adi c ionales de la es truct ura, y a ltera n los modos normales dt,l An logamente, la energa potencial es

sist.ema. En el uso del mtodo de la suma de modos, la co nvergen ci a

de las series es important.e y el mtodo de la acele rac in de los modo~
U =. i Jo(lE/y"2 (X. 1) dx = ~ L L qq Jo( IE1cf>;'cf>j' dx

ofrec e una aveni da de so luci n. Los modos ut.ili zados para representa r (11.1- 7)
la defle xi n de un sis tema no siempre necesitan se r ortogo nales, S.' = ). ''''
L.J Kq2 ' ' w2M ,q2
- 2' 'L.J
il ustra la sntesis de un siste ma uti li zando fun cio nes no ortogonales .
"11 don de la rigidez generali zada es
11 . 1 MElaDO DE LA SUMA DE MOD OS K = fo l E/ [ cf>;'(x) Ydx ( J J 1-8)
En la Sec o 6,8 las ecuaciones de mov imient o fuero n desa cop ladas por
Adem as de T y V, necesita mos la fue rza genera lizada Q" que ge
la matriz moda l, para obtener la solucin d e la vibrac in to rzada ('11
determina del t rabajo hecho por la fuerza ap li cada p( x , t) dx. en e l des
trminos de las coordenadas nor males del sistema . E n esta seccin, plaza m ien to virtua l oq,.
apl ic amos una t c n ic a sim ilar a sis temas con t inuos , desarrollando la
deflex in en t rminos d e los modos nor males d el sistema.
Consideremos por ejemplo, el movimiento general de una viga sw = Ialp( x, 1)( ~ cf>,8q,) dx
cargada por una fue rza dist ribuida p(x, t), cuya ec uac in de movi (11.1-9 )
m ie nto es
[ E ly"(x. 1) J" + m(x )y( x. 1) = p( x, 1) ( 11 .1- 11 = 2: 8q, ( 'p(x, 1)cf>( X) dx
i Jo
340
342 j',." c('(limi"llIl1 de "W1W dI' ml/dIJ,' )(1m ,' I"lemus ('/)1111111/1) ' Mt! ltllh, d. 1" SIII,," d .. ,,)/,d,, ~ 3.13

~--wo
9(1)

Q = l'p(x, t)</>(x) dx

Sustituyendo en la ecuacin de Lagrange

~ ( a~)
dt aq
O

_ 3 T + au = Q
3q aq,
(11.1 - 101

(11.1 - 111
r=x
P\ ~ '

(a )
'OL
o f,

(b)
f

la e c uac i n dife renci.a l pa ra C{, (t) resulta ser f'ig . 11. 1- 1.

1 (1 .I.oluC;Il: Los modos nOI males de la viga son

(j + w2q, = M Jo p(x , t)</>Jx) dx 0 1. 1- L?i
, ;;; n'TTX
<l>n(x) = v 2 scn-,-
E s t il en este p un to consj derar el caso en que la carga por UIII
d a d de lon gitud p( x, t) es sepa ra ble en la for m a
Wn = (mT)2..EJj M o')
Po (11.1-1 :11 v la masa general izada es
p(x, t) = -, p(x) f( t )
M o (' 2 mTX
L a Ec. (11.1-12) se re d uce a M n = - ,- Jo 2 sen - ,- dx = Mo
P La fuer za generali zada es
(j + w2q = ~ r J(t) (11.1-1 11
I ( , ( ' WoX , ~ n7T X

Jo p ( x , t)</>n dx = g(t ) Jo -,- v 2 sen - ,- dx

en donde

1', = I1 Jo
('
p(x)</>(x) dx 11.1-1 . ." = g(t) wo Y2 [sen(lI7rx j ,) _ x cos( rnrx j ,)]'
. , ( mTj,)2 (mT') o
es defini do como el fact or d e p articipa cin de modo para e l modo i . La
w V2 ,
so luc in d e la E c . (11.1-4) es entonces - g( t ) o cos mr
n7T
q,( t) = q(O) cos w,t + ~ q,(O) sen WI
W
- Vi '\Vo g( t)( - Ir
n'TT

+ ( por~ )wllf(~) se n w( t - ~) d~ 01.1-1111

('11donde g(t) es la histor ia de la ca r ga . La ecu aci n para
Ilntonces
C{ n es
M, w o

Co mo la deflexin esttica d e l mod o i simo (co n q, (t ) = O) desarroll"

q" + w;,qn Vi 'wo ( _ I )"g( t)
Il'1TMo

da .en t rm inos de e, (x) es Po T ,/ M ,o' /, la cantidad que tiene la so luc in

D,( t) w l lf(~) se n w( I ~) d~ (11.1-1 7\ - Vi \Vo ( -1)"

=
o
-
qn( t) = M -- 2- (1 - COS W"l ) o ::; t ::; ti
puede denomi n arse el fa ctor d e c ar~a di n mico p ara e l modo i.
n<Tr o w"

E J EM PLO 11.1 - 1 - Vi
n'lTMo
'w o i=J.L (l -
W2
cos wnt)
n
U na vi ga u niforme s implemente soport ada, de masa M o , es sbi
tamente ca rgada por la fu erza m ostrad a en la Fig. 11.1-1. Deter 2V2 Iwo( -Ir [1 _ cos w,,(1 - l. ) ]
mine la ecua cin de movi m ie n t o. + 2 " ::; t ::; 00
n7TMoWn
34 4 PTf)cedimif'l1to dI' s uma d e m"do" para si"tr'ma,' ('fJl,tillllfls
I
UI' 0 1!Clilidd w l dI ' \ ' q~;:" i l1~.' llI .\'t'JJlIIl illl'l'('ia 1'llla('iollal y d('fflrlll:tt'ic "1I1 d.. (O rt, HIlI... S4 r;

As , la deflexin de la viga se eXf)l'esa por medio de la suma 1 ; J .~l\lP L O 11.1 .;l

, r;;; 7Tnx Determine la respuesta de un voladizo, cuando su base sufre un

y(x, 1) = L
00
qn(/)v2 sen-, movim iento y h (t) norma I a I eje de la viga como en la Fig. 11.1-2.
n-I

E,JE M PLO 11.1-2

Un proyectil en vuelo es excitado longitudinalmente por el empuj('
F(t) de su mquina de propulsin , en el extremo x = O. Determir\('
la ecuacin para el desplazamiento u(x, t) y la aceleracin (x, tI Fil{. 11.1-2.

Solucin: Suponemos desplazamiento de la forma Solucin: La ecuacin diferencial de la viga con movimiento de
la base es
u(x, 1) = L q(/)cp,(x) [E/y "(x, t)]" + m(x)[Yb( t) + y(x, t)] = O
en donde q, (x) son modos normales del proyectil en oscilacin que puede reordenarse como
longitudinal. Las coordenadas generalizadas q, satisfacen la
[Ely"(x, t) ]" + m(x)y(x, t) = - m(x)Yb(t)
ecuacin
.. + 2 = F(/)cp(O) As , en lugar de la fuerza por unidad de longitud F(x , t) tenemos la
q wq M
, fuerza inercial por unidad de longitud - m (x).f" (t). Suponiendo
soluciones de la forma
Si en lugar de F(t). acta un impulso unitario en x = O, la ecua
y(x, t) = q{t)cp{.l()
cin de arriba tendra la solucin (< , (O l /M,w,) senw,t para
condiciones iniciales q, (O) = (;, (O) = O. As, la respuesta a F(t es
la ecuacin para las coordenadas generalizadas q, ser

q{t)
cp(O)
= ....--:-
j' F(~) sen W(I - ~) d~ q + w2q = -
1 ('
Yb(t) M Jo cp(x) dx
l Y lW o
y el desplazamiento en cualquier punto x es La solucin para q , difiere entonces de la del simple os c ilador
slo en el factor - 1 M,J6 q , (x)dx de modo que, para las condi
u(x, 1) = L, cp(x)cp(O)
Mw
j'
o F(sen W(I - ~)~d~ ciones ini c iales ) / (0) = y(O) = O
, ,
La ace le rac in (j, (t) del modo i puede ob tenerse reescribiell q(t) = { - ~ Ia'CP(X)dX} ~ Ia'))bW sen W,(I - ~)d~
d() la ecuacin d iferencial y sustituyendo la solucin an ter ior por
4, (tl.
li, (t) = F(/)cp,(O) 2 11.2 ORTOGONA LI DAD D E V IG AS INCLUYEND O
M - w ,q
IN ERC IA ROTAC IO N A L Y
F( sen W{I - ~) d~
= F(/)cp(O) _ cp(O )W
M M, o
l' DE FO RMACI O N DE CO RT ANT E

Las ecu a c iones pa ra la viga, inc luyendo efectos de in e rcia rot acion a l y
As la ecuacin para la ace le ra ci n de cualquier punto x se ell
cuentra Como ,"for m ac i n de cortante, fu eron de rivadas en la Sec o 7. 5. Para ta les
\ g-as la ortogonalidad no se expresa por med io de la E c. 0l.1-3) sino
( x, 1) = L li,( t)cp( x) i'" r la ecuaci n:

j[m( x)qJcp + J(x)~I/- J dx = { ~ SI j =!= i

= j'
{F(t)CP(O)CP(x) _ cp(O)cp(x)w FW sen W(I - ~) d~} SI j = i
(11.2-1)
L M, M o 1" que pue de p robarse de la m aner~ s igui e nte:
346 1~,.()cecil n1i(' n '() d(' 'i U1TiU d f' !nodos paru s;s ! em (ls COld (rIJ u!.. . M lld", IIl1rll;[' -" .1, - ' -: .llll1 'I IIr:I' I n, ! I I II ~ "I;. a 17
Por conveniencia, escribiremos las Ecs. (7 .5-5) y (7.5-6) inclu yellc!o Mu lLipli cando estas dos ecuacion e:, por q,dx y f , dx , sum ando e 111
un momento dis tribu ido, por un idad de longitud CJlL (x, t) 11'l(1'a ndu 1:nemos

! (El ~:) + kAC(: - 1/;) - Jf - 0Tl(x, r) = O (7 ,:" [1 ) "" qJ'1'(m<pj<p + Jfjl/; )dx + . . . qjw/ o (m<p/p, + JI/J I/JJ dx
.L.
j O
L..J
j
J~
0('

mj; - ~ [ kA G( : - 1/;)] - p(x, r) = O (7.:-' " i) = ['p(x, r)<p, dx

.o
+ ['GJlL (x, t)l/; dx
.o
(ll.:2-)
Para la oscilacin forzada, con excitacin p(x , t) y 01t (x, t) por unid ild
de longitud de la viga, la denexin y(x, t) y la pendiente f(x, t) puede S i las q de estas ecuaciones son coordenadas generalizadas , tie
e xpresarse en t rmi nos de las coordenadas generalizadas . l1cn q ue ser coordenadas independientes que satislacen la ecuacin

y = qlr)<p)x) {ji + W,2q, = MI {('p(x, I)q;', dx + {'0R (x, r)I/;, dXf' ( 11.:2-8)
j (1l.2-:! 1 , .Jo .o
Vemos que esto se cumple slo si
1/; = q/rN/x)
, , {O SI j =1= i
Co n estas sumas sustituidas eri las dos ecua c ion es de las vigas , obte ' .~ (m<pj <p, + Njl/;J dx = M SI j = i
( 11 .:2-9)
nemos
J I/;j = qj{ ~ ( EN; ) + kAG( <p; - 1/;) \] + 0lL (x, r)
que define la o rt ogonalidad de la viga, incluyendo inercia de rotacin y
deformac in de co rtante .
) )
(11.2-:11
m i; fI? = L CJ; : . {kA C(<p; - I/;)} + p(x, r) 11. 3 MO D OS NO RMALES DE ESTRUCTU RAS
j ./ x REST RING ID A S
S in emba rgu, las vibra ciones de modo normal son de la forma
C ua ndo una est r uctura es a lt e ra da por la adicin de una masa o de un
y = IP( x ) e ..,,, rcsorte, nos refe rim os a e lla como una estructura. restringida . P or ejem
(11.2- ,\ 1
plo, un resorte tender a actuar como u na restricci n en el movimiento
1/; = 1/;)(x)e"'JI de la estructura en el pun t.o de su ap li ca c in , y posi b lemeute in cre men
que , cuando se las sust ituye en las ecu aciones de la v iga, con excita tar las frecuencias natu rales de l s istem a , E l a ad ir una masa, por
ci n ce ro, cond ucen a ptra pa rte, pu ede dis m inuir las frec ue ncias l1a tu ra les de l s iste ma. Tales
IHob le m as puede n fo rmu larse e n t rm inos de coorden adas gener ali za das
- wfJtf) = !(ENJ + kAG(fP;~ - 1/;;) y la t c nica de la su ma de modos.
Consi de remos la v ibrac in fo rzada de c u a lquier est ructura uni di
(11. 2;"
me ns io nal (basta la coorde nada x pa ra definir cualquie r punto de la
- w}mcp = ~ {kAG( cp; - I/;) } l'structura ) exci t ada po r una fuer za por un idad de l ()n ~it u d f( x, t) y u n
mom ento por uni dad de longitud M(x , t). S i conocemos los modos nor
Ls trminos de la derec ha de estas ecua cio nes son los coefi c ientes di males de la es tructura, w, y <,(x), su de n exin en cualqui er pu nto x
las coorde nada s gene rali za das q J en l.as ec uac iones de vib racio lll puede represen t arse como
fo rzadas de modo q ue podem os escribir la s Ecs . (1 1.2-3) como y( x , 1) = q,( r) cp,( x) (ILl-l)

J iij!J'i = - q)w]N + 0TC( x, t)

!~n donde las coorde nadas generali zad as q, d ebe n sa t isfac er la ec uac in
j j
(11.2 li l
tri i <pj = - L qp}mcpj + p (x, r) (it( I) + w2q,( /) = ~, [ f J ( x, I) <p, ( ~ ) dx + f M(x. t}cp;(x) dX ] ( 1l .;{- 2)
j j
 M. uJus n<>n nn li's dI' .." nll " lJ rnH 1'1'" rillg lduII :l4l.
348 j)ro('('dim' 1I1() di' ."uma l' !nudu ..; para . . i .... tenlll ,"' ('(JI/ti//un ...

La solucin de la ecuacIn es.na s entonces

El lado derecho de esta ecuaClOn es l/Mi veces la fuerza generaliza
da Q" que puede determinarse del trabajo virtual de las cargas a pli
cadas como Q, = W/ q, . {ji = . . (21_ 2) [- kcp,(a) L if;cp)a) - Kcp;(a) L if;cp;(a)]
;S i en lugar de cargas distribuidas , tenemos una fuerza cnncent ra w, W } }

da F (a, t) y un momento concentrado M(a, t) en algn punto x = (J, la 01.3-8)

fuerza generalizada para tales cargas se ca lcula de:
Hi usamos n modos, habr n valores de (j, y n ecuaciones como la de
8W = F(a, 1) oy(a, 1) + M(a, 1) oy'(a, 1) arriba. El determinante formado por los oeficientes de los (j , co nd u
= F(a, 1) L cp;(a) oq + M(a, 1) L cp,'(a) oq, (l1.3-:~)
cirn entonces a las frecuencias naturales de los modos restringidos y
las formas modales de la estructura restringida se encuentran susti
t uye ndo los q) en la Ec. 01.3-1).
Q = 8o~ = F(a, I)cp(a) + M(a, I)cp;(a)

Entonces, en lugar de la Ec. (11. 3-14), obtenemos la ecuacin r - 0 -1

I roo
j(/) +w/q(/) = ~. [F(a,/)cp(a) + M(a , /)cp;(a)] 01.3-4) Ar - r..
, X ~
Estas ecuaciones forman el pu n to de partida para el anlisis de las es Fig, 11.3-2.
t l'ucturas restringidas , siempre que las restricciones puedan expre
sarse como cargas externas de la estructura . Si en lugar de resortes, se coloca una masa m o en el punto
Como ejerriplo, conectemos un resorte lineal y torsional a la vi ~l ' x = a, como se muestra en la Fig. 11.3-2, la fuerza ejercida por m en
simple de la Fig. 11.3- l. El resorte lineal ejerce una fuerza en la viga la viga es
igual a
F(a, 1) = - mo .Y'( a, 1) = - moL qJcp/a) (11.:3-9)
F(a, 1) = - ky(a, 1) = - k L q(/)cp)a) (lL~-f) j
j
As, en lugar de la Ec . (11.:3-8), obtendramos la ecuacin
mientras el reso rte torsional ejerce un momento

M( a, l.) = - Ky /(a, 1) = - K L 'lj(/)cpj( a)

j
(l U-o)
q
-
=
I
M(w? _ w2) w2mocp,.(a)
[
~ if;CfJ(a) ] Ol.:l-lO )

Sustituye ndo en la Ec. 01.:~ -4) , obtenemos

I ~JE MPLO 11. 3-1
q + w;q = ~I [ - kcp (a ) ~ 'lj cpj( a) - Kcp; (a) 7
qjcp;(a) ] (lL~-) D una aproximacin moda l singular para la frecue ncia na tura l
de u na viga si m pl e, cua ndo se le conecta una masa m o en x = 1 :3.
Los modos normales de los modos restringidos son tambin armnico,
Solucin: C uan do s lo se utiliza un modo , la Ec. (11.3-10) se
y podemos escrib ir reduce a
q = q, e;""
Mt(wf - w 2 ) = w2mocp~(a)

l '
~
R eso lv ien do para w2 , obte nemos

nAm 2

~ CPt(a)
J
. ;;;
W
I
a . .( - = mo
l, .J i.'1 1
(w, )
1+
A1 1
1

Fig. 11.3-1.
350 !'rocedunlf'nlo dI! sumll de mudos pum 81"t/'mll" ""III I IIIU !.' M t,rlt>:, II nrrn :tI. ,~ d. 1'!; I"",'I1I ,"""" rt'~ 1 nlj "'/l11t :li"IJ

Para e l primer modo de la viga no restringida, tenemos Para desarro lla r este probl e ma con mayor det all e, em pt>za mos
eO Il la ecuacin

I 2y!:3 '
W = r.
epl(X) = V2 sen r.x
I _ - F(a)<I>(a) - M( a)<I>;( a)
q,,= M,n,2[ I - (n/fU 2]
epl( ~) = \12 sen} = V2 X OJ\66 que ree mplaza la Ec. (11.3-8). Haciendo D, (w) = MI n~ 11- (w /O FI ,
el desp laza miento en x = a es
MI = M = masa de la viga
As , su sustitucin en la ecuacin de arriba da la aproximacili y( a) = ~ <I>(a)q = - F( a)<I>f( a) - M(a)cl>;(a)<1>(a)
unimodal para la viga restringida i ~(~
2 Reemplaza m os ahora - F (a ) y - M(a ) por ky (a) y K y'(a) y escr ibimos
(~ W )
I+U
mo
M
_ ~ ky(a)~ (a) + Ky'(a )cJ;(a)cJi( o)
y( a) - "7 D,(w)
E l mismo problema tratado con la ecuacin de Dunkerley en el Ejemplo
9.2-5 dio , para esta razn, el resultado /(a) = L ky(a)<1>;( a)cl>( a) + /(y'( a)<1>?(a)
I , D(w)
mo
+1 ,6 M Estas ec uaciones pueden ordenarse como

E.JEMP LO 11.32
'y (a )[ 1 - k <1>~(a) ] = /(a)K L <1>;(0) <1>,(0 )
D{w) DI(w )
Un proyectil est res tringido en una estru ctura de prueba por llll'
d o de resortes lineales y to rs iona les, como se muestra en la Fi l!
11.3-3. F ormule el prob lema in verso de deter minar sus modos libfl' y( a)k L <1>' ( a)cf>, (a) = /( a) [ I - K _
cp'2(a
i_
) 1
libre, partiendo de los modos nor males de l proyectil restringido , , D,(w ) i D,(w)
q ue se designan como <1>" n,.
La ecuac in de fre cuencia e ntonces ser:

1 - k L ~( a) ] [1 - K <1>; 2(0 ) ] _ kK [ L: <1>;(0)<1>,(0) ]2 = O

[ i DI{W) i DI(w) D,(w)

La razn pendiente-d efl exin e n x = a es

1- k: ~(o)
yl (a) i DI(w)
y (a) K CP;(a)cf>(a)
D,(w)
Fig, U.3 -3,
La for m a modal libre-l ibre est dada por
Solucin: E l prob le ma es trabaj ado en forma sim ilar al prob h~ 1 1I 1I y'(o) ,
directo en do nde, en lugar de q, y WI' utili zam os <1> , Y !l, . ,':" kcf>,(a)cl>(x) + K "Y(O) cf>()cI-( X)
segui d a so lt a mos l as restricc ion es de los soportes int rod uci l'l lI l.. y( x ) =
fu erzas opuest as - F (a ) y - M (a) igual es a ky(a) y K y'(a). y (o) i Di(W)
352 l'r(}(, f!d im ir lll o de suma de mud" s para ,~ / s tl'fn Il S ,", I) II II , 1/ 1IJ1
-. M todo de h; IIce lcrul:I oll tlt'l mm.lll 35:-\

E J EMPL O 11.3-3 que puede simplifi carse a

Dete rm ine los modos restringidos de l proyectil de la Fig. 11.:\-:\
usa ndo s lo el primer modo libre-libre cp 1 (x), W l ' junto con tras
la cin 'PT = 1, O.,. = O Y rota cin Cf R = x , R = O, en donde x SI'
2
'A ( 1 - A) + ( :w~ )[ ep;(a ) + ! ep;2(a) J'A2
mide pos itivamente hacia la cola del p royectil.
2
Solucin:
dos es
La masa generalizada para cada uno de los tres mo - ( k) [1 +ap2- +kK]
--
M w
- 1..(1-1..)+ (- k- )2
p2 Mw~
, -K
(1
kp 2
1..)

2
MT f M = dm =
_
(
_ k_
Mwi )
K
k
,2 1
A{ epi (a) + p2 [epl(a) - aep;(a) J2} = O

MR =f X2 dm = 1 = M p 2
Un nmero de casos especiales de la ecuacin de ar riba son
de inters, y mencionamos uno de ellos. Si K = O, la ecu acin d e
frecuencia se simplifica a
MI f ep~( x)
= dm = M
1..
2
- {I + ( Mkw~ )[ 1 + : : + ep (a)]}A + ( :w~ )( 1 + :: ) = O
en donde el modo <f 1 (x) fue nonnalizado de m anera que M 1 = M=
masa real. Aqu x = a puede tomarse negativamen t e de modo que el proyectil
Los factores dependientes de la frecuenc ia D son est co lgando de un resorte.

DT =' -M-w2 = - Mw 2 = -Mw~A

, '.4 METODO DE LA ACE LE RACIO N D EL M ODO
DR = - Mp 2w2 = - Mp 2wiA
tina de las d ificultades encon tradas en cua lquier mtodo de suma de

DI = MW~[ 1 - (:1 f] = Mwi(1 - A)

modos, tiene que ver con la convergen cia de l p ro cedi m ient o. Si esta
,'onvergencia es mala, deben utiii zarse un gran nmerO de modos, in
I'remen t an do e l orden del determ ina nte de frec uencias . E l mtodo de la
IIceleracin del modo tiende a vencer est a d ificultad mejorando la con
(:1 f = A
vergen cia de manera que un nmero me nor de modos normales es ne
Icsario.
E l m todo de la aceleracin del modo aTran ca con la mism a ecua
La ecuaClOfl de frecuen cia para este prob lema es la misma dC'1 ,'n diferen cial pa ra las coordenadas generalizadas q pero reordena
ejemplo 11.3-2, excepto que los me nos S011 reem p lazados por /; .]u . Por ejemplo, podemos empe za r co n la Ec. (11. 3 -4 ) y escribirlo en el
positivos y <p (x ) y w por <1> (x ) y 11. Susti t uyendo en la ecua urden (.) _ F(a, r)cpla ) M(a, t)cp:(a) q,(t)
cin de frec uenc ia q, 1 - 2 + 2 2 (1 1.4 -1)
Mw M,w, w
'l llstituyendo esto en la Ec. (1l.3-1), obtenemos
J k [1 a
2
ep~(a) ]}{l - K [1p 'A - cp;2(a ) ]}
L q,( t)cp(x )
t1 - Mw~ ~ + p2A - ( 1 - A) Mw ~ 2 (1 - A) y (x , t) =

= F(a , 1) L ep (a)ep~ x) + M( a, r) L ep;(a)cp; x) - L ij(t)ep( x )

_ ~ { - a + ep; (a) cpl(a) }2 = O

, Mwl i Mw i w;
M 2wl p 2'A (1 -A)

(1l.4-2)
354 Procedimientu de ",urna de m udu" para "i"tpmus ('(IIltillllll,' S in! t \~ j h df' rlllld(l~-, t ' lIld Jltl lll ' l l! I Jh :rH)

Anotamos aqu que si F(a, t) Y M(a, t) fu eran cargas estticas , 1'1 podemos elimi nar y (a ) entre las dos ecuaciones de a r riba obte
ltimo trmino que contiene la aceleracin sera cero. As, los trmilltH n iendo
F(a) - a
m w 2 = F(a)x(a, a) + w2 L i<pi )
L <p(a)<p~x) = O'(a, x) o ) (,i :J
Mw (11.4 -:\) o
L <p;(a)<p;x) = f3(a , x)
W2 ~ i<p)a)
Mw _ L...
2
deben representar funci ones de influencia, en donde a(a , x ) y 3(a, 11 F( a ) _
_ ) wJ
son las defle xiones en x debidas a una carga uni ta ria y un moment .. l
en a, respectiva mente. Pode mos por lo tanto escribir la Ec . (11.4 :n m w2 - O'(a, a)
o
como
S i sustituimos esta ecuacin en la Ec. (11.3-4) y suponemos mo
y(x. t) = F(ex. t) a (a , x) + M (a, t )f3(a, x) - L q(t)<p(x ) vimiento armn ico, obtenemos
w:,
(ll.4 -JI

Como w2 est en el denom ina do r de los trmi nos sumados, la con wl

2
w, _ w')i, ~ F( a)",,(a)
-
w
2
~,(a) ~ ~; a) (

ge ncia ha mejorado con respecto al mtodo de la suma de modos. ( ." [j w}

E n el prob lema de las vibraciones forzadas, en donde F(a, t) \ M l
Af (a , t) son la e xcitacin, la Ec. (11 .3-4) se resuel ve prim ero para q, ("
, m w2 - o:(a, a)]
o
e n la form a con vencional y lue go, sustituida en la E c. (11.4-4) para 111
Ordenando, tenemos
deflexin. Para los modos normales de las estructuras rest ringid a~
F(a, t) y M (a, t) son nuevamente, las fuerzas y momentos ejercidos JlO
[ l - mow2o: ( a, a )J( w2 _ 2) - = w4mo<p(a ) ~ (j<pj(a)
las rest ri cciones y el p rob lema se tra t a en forma s im il ar a los de la S I" w q M L... 2
11.3. Sin embargo, debido a la conve rgencia mejorada, se neces ita rall i j wj
menos modos. que representa un sistema de ecuaciones lineales en . La se rie
representada po r la sumatoria converger, s in embargo, rpida
EJEMPLO 11.4-1
mente por cont ene r a w~ e n el denominador. Opaca ndo esta ven
Usando el mtodo de la aceleraci n de l modo, resuelva el problell lll t,aja de un menor n.IJero de modos est la desve nt a ja de que
de la Fig. 11.3-2 de una masa con centrada mo conectad a a I estas ecua cion es son a hora de cua rto orden y no de segu ndo or
estru ctura . den en w.
Solucin: Suponiendo oscilacin armnica
F(a, 1) = F(a)e : W
'
11.5 SINTESIS DE MODOS COMPONENTES
l
q,( 1) = (f,e ...,/
~jl tratamien to de grandes sistemas estructurales p uede simplificarse
y~x, t) = y(x)e iw/ rompi ndo los en subs istemas pequeos, re lacionados por medio de
('ondi ciones de desplazamiento y de fuerzas en sus puntos de un in.
Sustituyendo estas ecua ciones en la Ec . (11 .4-4) y ha ciendo x Cada subsistema est representado por funcion es de modo, la suma de
- , ii<p)a) IIIR cuales permite satis facer las condic iones de fuerza y desplazamiento
.1(0) = F(a)a(a, a ) + w2 2: --2 'n las uniones. E stas func iones no necesitan ser ortogonales o modos
) w)
Ilormales del subsist ema, y cada modo utilizado no tiene que satisfacer
Como la fuerza ejercida por mo en la estructura es lit!! con diciones de unin siempre que, su efecto combinado las satisfa
I~ I\. Las ecuaciones de L agrange y en part icular el mtodo de las coorde
F(a) = m o(,'? y(a) liadas superfluas, form an la base para el p roceso de sntesis .
356 }'rucedim i"n(() dI' su m o de /nodos (Illro s i,~ t emos l' /JntinwJs
S n t esis de m"d"s cO Ill I'l<lnCIl I.," ~157

P ara presen tar las ideas bsicas del mt odo de la sntesis moda l.
o
consideraremos una viga simple con un codo de 90 , ejemplo que hu..' O-!W2 T W2
uti li za do por W. Hurty .* La viga, mostrada en la Fig. 11.5-1, vibra ni
camente en el plano del papel. w, w,
Separa mos la viga en dos secc iones, CD y CZ), cuyas coordena @
das se muest ra n como W j , x; W2, x ; Y u 2 , x. Para la parte CD su L
pone mos que la deflexin es
CD (j)
w](x, t) = <I>](x)p](t) + <l>iX)P2(t) + o x- o x-

= (
X
{
)2p] + (IX )3P2 (11.5-1)
Fig. 11.5-1. Secciones de viga 1 y 2 co n sus coordenadas.

Note que las dos funciones modales satisfacen las condiciones geom Para la subseccin CD tenemos
t ri cas y de fue rza s en las fronteras de la seccin CD como sigue

w(O) = O w ,(f ) = p + P2 mil = Jo(' mtP!tP l dx = Jo(' m (X/ ')4 dx = 0, 20ml

2 3
w;(O) = O w;(I) = p] + P3 m '2 = Jn(' mtPltP2 dx = Jn( 'm (X)5
T dx = O, 166m/ = m 2
o o .

w;'(O) = M(O) 2 w"(I) = M(/) = l:...p + ~P 01.5-2) (1 (X)6

El = I]P I El /2 I /2 2 m n = J,( ' mP2tP2 dx = L m -/ dx = 0,1428m/
O '0 .

w;"(O) = VeO) _ 6 w; "( /) = V(/) _ 6 La masa gene ral izada de la subsecci n (2) se computa an loga mente
El - /3 P2 El - fiP2
utiliza ndo 0 3 a 0/3 '

Seguida mente conside ramos la pa rte CV con el origen de coordl' m33 = (,Om/
na das W 2' x en el extremo libre. L as siguientes fu nciones satisfacen
las condiciones de borde de la seccin de viga (2) m 34 = O,50m l = m 41
w2 (x , f) = tP3(X)P3(t) + tP4(x )P4(t) + tPs(x)ps(r ) +
m 35 = O, 20m! = m S3

= Jp3 + ( {P4 +
X) 'X )4Ps
(1 (11.5 -:~)
m 44 = 0. 333m/

u2(x. t ) = tP6(X)P6(t) + n145 = O, I66m l = mS4

= lp6 (11 .5-4) m 55 = 0, 1 11m I
en donde U 2 (x t) es el desplazam iento en la direccin x.
E l paso siguiente es calcular la masa general izada de la e~ uaci Jl m 66 = I,Oml

Como no hay acoplamiento entre el desplazamiento longitudinal Uz y

m i) = Ia ' m(x)p(x)P/ x ) dx I desp la zamiento latera l wz , m :J = m 4 = m 65
= O.
La rigidez genera lizada se encuentra de la ecuacin

'Walter C . Hurty. "V bra t io ns 01' Struct ura l Sys tems by Component Sy nthesis",
Jour. E ngr. M ec h. Div" Prac . al ASeE (agosto 1960), pgs . 51-69. k. = ('E/",II,J./' dx
IJ ),., '1', 'f'J
o
358 Prucedim ifll'l to d e suma de mudo" para "is temrz" ('olltirll/(),' ~ 1I11 " 1, 1 ' d,> 1I .. ,d"" .."11111", ... " 1,,,. :Ilill

As gu notaci n ma t ricial tenemos

1l"l
k, = El (Icp;'cp;' dx = El (1(2)2 dx = 4 El
P2

r~ ~
Jo Jo 2 3 1 O O O 1
O 1 1 1 O p, l O (11.5-7)
k2 = k 2 = E l
i
O 2
I(
-2 ) ( -6x ) dx = 6El
3

3
3
6
O
O
- 1
O
-4
12 O
O
I(P6SJ.
P.

k
22 = 12 El
3 Como e l nmero t otal de coordenadas uti li zadas es se is y hay cua
l ro ec ua cio nes de rest r icci n, el nmero de coordenadas genera lizadas
del s istema es dos (es decir, hay cuatro coordenadas suprfluas corres
k55 = 28,8 El
3 pondiendo a las cuatro ecuac iones de restricci n). Podemos es coger
dos cualesquiera de las coordenada s, co mo coordenadas generalizadas
Todos los otros k} son cero. q. Sean p = q Y Pti = q 6 las coo rde nadas generalizadas, y exp rese
L os resultados ca lculados pa ra m, } y k } pueden ahora dispo mos p ,. P6 en trminos de q y q f,' Esto se realiza en los sigu ien
nerse en las matrices pa rticionadas de masa y de rigidez , como sigue tes pasos.
Rea rregle la E c. 01.5-7) desplazando las columnas 1 a 6 hacia e l
0,2000 0. 1666 1 O O O o lado derecho

j fP21
r~ -~ j(:: 1
0, 1666 0,1428 1
O O O O O O
=
- - - -
O
- - - _1-
O
__
1.0000
____ _____
0,5000 0,2000 1
_
O
1 1 O
1 P3 r 1
O
01.5-8)
[m J m O O
1
1 0.5000 0,33 33 0,1 666 1 O O - 1 - 4 lP4 f = -2
O O 1 0,2000 0, _
1666 0._\111 O- O O 12 Ps - 2
1- _ _ _ __ __ _ __1 1_
O O O O O 1 1,0000 En notacin abreviada la ecuacin a nte rior es
(1 1.5-5) [S]{P2 - S} =[ Q]{q.6}
4 6 1 0 O O O Pre mult ip lica ndo po r [S I - 1 obtene mos
6 12 1 O O O O 1
- - - _1 - _ _ _ _ _ _ {P2 - S} =[sr [ Q]{ Q1.6}
[k J = El O O O O1 O 1 O 01.5-6)
3 0 0 1 00 0 1 0
Con la identidad PI = q Y P6 = qs esc r ibimos
O O 1-
1 O O 28,8
______
1 O
... _ {PI - }= [C]{ q' .6}
0 0 00 0 10 La ecuacin de restri ccin de arriba es ahora, en trminos de las coor
denadas generalizadas q y q 6' como sigue
en donde la mat riz izquierda superior se refiere a la seccin CD, y el
resto , a la seccin ~, p, O
En la unin entre las secciones CD y ~ tenemos las s iguiente!' P2 -1 -1
ecuaciones de restriccin P3 2 4,50 \ { q} =[CJ{ Q} (11.5-9 )
P4 - 2,333 - 5,0 q6 q
wl(1) + u 2 (1) = O o p + P2 + P = O Ps 0, 333 0,50
P6 O I
w2 (1) = O P3 + P4 + Ps = O
Volviendo a la ecuac in de Lagrange del sistema, que es
w;(l) - w(l) = O 2p , + 3P2 - P4 - 4P5 = O
.. El
m/[ m]{ p} + -3 [k]{ p } = O (1 1.5-10)
EI[w;'(I) + w~ (/)l = O 2p + 6P2 + 12ps = O
360 }Jrocedimiento de suma de modo., para sistemas C()/ItI1lWS I'N.hl ''"11 :1111

sustituimos por I pI en trmi nos de IqI de la Ec. (9.10-9)

.. El
ml[ mJ[ e]{ q} + - 3 [k J[ e]{ q} = O
1

P remultiplicando por la traspuesta [e J '

ml[ en m][ eH ij} + E: [en kJ[ e]{ q} = O 01.5-11 )

1 Primer modo Segundo modo

Comparando las Ecs. 01.5-10) con 01.5-11), notamos que en F ig. 1 1.5-2 . Primera y segunda f(rma s modal es .
(11.5 -1 0) las matrices de masa y de rigide z son de 6 X 6 (vea las Ecs.
11.5-5 y 11.5-6), mientras que las mat rices [e J ' [m I [ e J y [e J '
[k] [eJ en la E c. (1 1.5-11) son de 2 x 2. As, hemos red ucido el ta PROBLEMAS
mao del sistema de 6 X 6 a 2 X 2.
H ac iendo I (jI = - w 2 1 ql, la E c. (11.5-11) est en la forma 11-1 Muestre que el factor de carga dinmica para una fuerza con;;tante s

- w2ml[ all
L a21
a l2
a22
] + El
13
I b ll
b21
b
I2 ]]{ ql }
b22 q6
= O 01.5-12)
bitamente aplicada alcanza un valor mximo de 2,0.
11-2 Si se aplica repentinamente una fue rza consta n te a un sist ema para el
c ual el factor d e a mortiguacin del modo i simo es (" = cl c"" muest.re
que el fac tor de carga dinmica est dado apro ximadamente por
Los valores numricos de la matriz la,)J y [bu] de las Ecs. 01.5-5), Di = 1 - e - w,' cos wil
01.5-6) Y 01.5-9) son
.
11-3 Determ ine el !'actor de participacin modal para una fuerza uniforme
[Gij J = [ en m J[ CJ = [ 1, 1774 2.6614 l mente distribuida .
2,66 14 7,3206 j 11 -4 Si u na carga concentrada ac ta en x = a , la carga por u nidad de longi
tud que le corresponde, puede representa rse por un a funcin delta
1(X - aj. M uestre q ue el facto r de parti cipacin modal es en to nces
[bij] = [en k][ CJ = [ 7,200
10,800
10,800 ]
19.200
K , = q; (a) y la deflexin es expresabJe como
(x, 1) = Po/J !Jl,(a)!Jl( x) D .(/)
Usa ndo estos resultados nume ncos, encont ramos las dos frecuencias y El ,. (3,.1 )4 '
natUIa les del sistema a part ir de la ecuacin caracterst ica de la Ec. en donde w = ( fJ,l)~ (El/ M io ) y (:J, l) es el valo r prop io de la ecua
2

(11.5-12) cin del modo normal.

11-5 P a ra un pa r de momento Mo que acta en X = a , muestre que la ca rga
w. = 1, 172Ym/El 4
p (x) es el caso limite de dos func iones delta, mostradas en la F ig.
P ll -5 , cua ndo t ........ o. M uestre tam b i n que el fac tor de pa rticipacin
moda l para este caso, es

W2 = 3, 198 V El
Ml 4
d!Jl,( x)
Ki = I~
U.
I
x-a
= (3,l)fP;(x)x -a

La F ig. 11.5-2 m uest ra las formas modales correspondien tes a las ,r .c, -" ::, .c,-,-<,
2
12
f Of(t)
frecuenc ias de arriba. Como la Ec. (l 1.5-1 2) permjte la solucin de IOH
vectores propios slo en trmi nos de una refe rencia arbitraria, q6 pue
de ser resue lto con q . = 1,0. L ue go se det erm in an las coorde nadas p de
- x:a.-=4
f
E
,
..A..
14 I
A
~I
la Ec. (11.5-9) y las formas modales se obtienen de las Ecs. (11.5-1), Fig. PIl -5. Fig. Pl1-6.
(11.5 -3 ) Y (11.5-4).
362 Pro ct:'dimiento de suma d f' mudos para "/sterr/(J .' C<1/I1.illuus
l' rulo I"II''' ~ :1(1:1

11-6 Se aplica una fuerza concentrada Po!(t), al centro de una viga unil'll
11 - 12 Considere una viga unitrme de masa m y longitud I >ioporlada e n resor.
me s imple mente apoyada, como en la Fig. Pl1-6. Muestre que la dt
flex i n est dada por tes iguales d e rigidez total k, como se muestra en la Fig. P I 1-1 2a. S u
ponga que la deflexi n es
Poi) Kcp( x) y( x. 1) = qJ,(x)q ,(r) + CP2(X)q2(1)
y(x, 1) = EI A D

(f31 ) .
y escoJa <( 1 = se n ,7/X y q:l = 1, O.

x x X
2 Pol3 sen 'TrI sen 3'Tr 1 scn 5'Tr 1 ) sa ndo la ecuacin de Lagrange, muestre que

= ---j - - 4 - D ,(I) - 4 DiO + 4 D 5(t)

.. 4.. .2 O
'Tr (3'Tr) (5'Tr) q, + -;q2 + w"q, =

..,

11 -7 Se aplica un par de momento Mo al ce ntro de la viga del Probo 11.6, co

mo se mues t ra en la Fig. Pl1-7. Muestre que la def1exin en cualquier ::..
'Tr
ii, + ii2 + W?2Q2 = O

punto est dada por la ecuacin en donde "'~' = 7/4 (EI/ Mi- j
) = frecuencia natura l de la v iga en soportes
rgidos .
M o/2 '" cp(a )cp(x) D (I)
"'~ kl M frecuencia natural de la viga rgida en resortes.
y(x, 1) = El "7 (f31)

= =

_ 2Mo/2
- ------fJ -
sen 2""
x

) Dil) +
sen 4'Tr 1
x

) D 4 (1) -
sen 6'Tr 1
x

) D6(1)' "
)
Resuelva estas ecuaciones y !nuest.re que

w = w 7/2 J( R + 1) Vr~-R---I-)2-+-'~R ".

(2'Tr) (4 17 ) (6'Tr)
2 2
22 2 t 'Tr 2 - 8

E Illlg
~~~ 41. 1
2
f f~
1
2

Fig. Pl17. Fig. P i l oS.

lOe i I IllIi i i 11111 IIIU1.000
11-8 U na v iga un ifo rme s implemente apoyada recibe sbit.a mente la aplica
cin d e la distrib ucin de ca rga mostrada e n la Fig. P l l-8, en do nde la 500
va riacin t empora l es una func in es caln. H al le la respuesta y (x , t) en
trminos de los modos normales de la viga . Indique qu modos estn 200
ausentes y escriba los dos prim eros modos existe nt es .
...f ;:j l00
11-9 U na barra esbelta de lon gi t ud /, li b re en .r = O Y empotrada en .r = /, es
N
golpeada longitudin almen te por una fu e rza vari ab le con e l t iempo, con
centrada en el ext remo x = O. M uestre q ue todol:; los modos son igual .
men te excitados (es d ecir, que e l facto r de participac i n mod a l es inde
~I~
20
pendiente de l n mero del modo) y qu e la solucin com p leta es,
10
:I cOS 2'Tr 1X 311 IX
coST }
O - - t --i1 5
u(x, 1) = AE 2 D,( I) + DJ{I) + . ..

1(3) e;f 2

11-10 S i la fuerza del Prob o 11-9 est concentrada en .r = 1/3, determin e qu 0 . 1 0 .2 0.5 1.0 2 5 10 20 50 100
modos es ta rn a usentes en la soluc in.
W,, 2
11-11 En e l P rob o 11-10, dete rm ine e l tactor de participacin de los modos prc' R = ( (.022 )
sentes y obtenga u na so luc in completa para una va riac i n de tiempo
arbitra ria de la fuerza aplicada. Fig. Pll-12. Prim e ras du, fr ec ue nc ia, na t u ra les
de 1 s is t ema .
364 Procedim ien to di' S W? (J de !nodos para ,,(pmos con tinu, )"
1', "lo 1",":1" :111

Haga y(x, t) = (h + sen -:;)q y use el mtodo de Rayleigh para obt(;II('1 1'1- 19 La viga de la Fig. PII-19 tiene Ull resort e de rigi dez rotacional K Ih
pu lgirad , en el e xtre mn izqu ierdo . Usa ndo dos modos e n la Ec. (11.:\H),

-q2 =
qI
b = -7f
8
{ (R - I) ::: V
71
32R }
( R - 1)2 + - 2
dete rm ine la frecuenc ia fundamental del s iste ma como funcin de
K / Mw~ en donde WI es la frecuencia fundamen ta l de la viga s imple.

R = ( ~~ r
En la Fig. PII-12b se muestra un grfico de las frecu enci a,; naturalt"
Fig. PII-19. ~
K l,M
.
A

de 1 sistema.
11-13 Una viga uniforme , empotrada en ambos extremos , es excita d a por una
fue rza concentrada p" f(t) en su punto medio, como se muestra en la
Fig. P l1-1 3. Determine la deflexin bajo la carga y e l momento !"lector n'
sultante en los apoyos.
LI-20 Si los dos extremos de la viga de la Fig. Pl1-19 estn restringidos por
resortes de r igidez K . determine la frec uencia fundamental. Cua ndo K
tiende a infinito, e l res ultado debe aproximarse al de la viga empotrada .
11-2 1 Se idealiza un aeroplano como un a \' iga unil rme de lo ngi t ud 1 y m asa
por unidad de longitud m , cop! una masa concent rada M o en su ce n
tro. como en la Fig. PI 1.21. Usando la traslac,i n de Alu como una d e

~'

las coo rdenadas generalizadas, escriba las ecuaciones de movimiento

y establezca IR frecuencia natural del modo simtrico. {lse e l primer mo
Fi~. PII-13. do del voladizo pa ra el ala.

1 1-14 S i una carga unitorm emente distribuid a de variaclt)l) tempo ral arbitra F ig. P II-21. ===--- - ~~==--
ria es aplicada a una viga unitnne en vo la di zo, determine e l factor dI'
participacin para los Ires primeros modos.
1 1-15 Un resorte de rigide z k es conectado a una viga uniforme , como se mues 11-22 Para el sistema del Probo 11-21, determine el mod o a ntis imtri co utilizan
tra en la Fig. PII-1 5. Muestre que la aproximac in mono-moda l conducl' do la rotacin d e l fuselaje como una de las coord ena das ge neralizadas.
a la ecuacic'lIl de frec ue n c ia, 11-23 S i tanques de punta de ala (masa MI) son aad idos al sistema del
P rob o 11-2 1, determi n e la nueva frecuencia.
( ~
W )2= 1 + 1, 5 M
(
k )( M I) )
71 4 EJ 1.1-24 Usando el mt odo de los mod os restringidos, m uest re que el efe cto de
aad ir la masa mi con mome n to d e inerc ia J I a un punt o XI e n la
en donde estructura, cambia la pri mera fre cuenc ia na tura l W I a
4
2 7T EI "-'1
"'1 WI
MIJ
mi 2 JI ,2
+ Mq'lI(xl) + -M ep i (XI)
I I

L
y la m asa generali zad a y el amortiguamiento a

jz lzJ + ml epi (x l ). + ~ ,2( -)1J

PI. PlI-1 5 . M 1' = I (
,v. I l[1 MI M I rp I .\

--;====~=I= = = =
11-16 Esc riba l as ecua c io ne!'\ pa ra la aprox imacin bi-modal de l problema 11 1;, .
"
~I =
11-17 Repi ta e l Prob o 11.16, usa ndo el mtodo de acelerac i n d e l modo .
m i 2 J I ,2 .
11-18 M uestre que para e l prob lema de un resorte conect a do e n cualquiel + M;"'PI( XI ) + M I q'l l (x )
pun to x = a de una viga, tanto el mtodo del modo restTi ngid como 1'1
mt odo d e ace le ra c in d e l modo conducen a la misma ecuacin, cuando en do n de se utiliza la aproximacin mono -moda l para las fu erza s de
s lo se usa UJl modo , "ie ndo la ecuacin ine rcia .
11-25 Fo rmule el problema de vibracin del p rt ico de la Fig. P lI-2i) por sin
(~ )2 k
+ - -, q;'~(a)
M w,
tesis de modos componentes. Suponga que las esquinas permanecen
a 90" .
366 j'roc"di mlf'lllcJ d", urn a d,' m udo ., para ",,,(,'m ,,s ('''1/ 111/11<1'

L,
VIBRA CIONES

L2
NO LINEALES
///

Fig. Pll -25. Fig. Pll -26.

11-26 Se dobla una barra de secc in circu lar a ngulo recto, en un plano hOl'i
zonta 1, como mues! ra la }'ig . P ll -26. Us an do la sn tesis de los moo' ,,"
componentes, esc riba la~ ecuac iones de movimien to pa ra la vibrac ioll
pe rpendic ular al plano de la ba rra . O bserve que el miemb ro 1 es t 11
flex in y torsin. Suponga que s6 h) se necta en el plano veT tic a l.

E l anl isis de sistemas lineales sirve para expl ica r mucho de la co n

ducta de sistemas oscilat orios . Sin embargo, hay un nmero de fen
menos oscilatorios que no pueden predecirse ni exp licarse por medio
de la teora Ii nes 1.
En los siste mas li neales estudiados, causa y efecto estn relac io
nados linealm ente, es decir, si dobla mos la ca rga, la respuesta se d u
plica . E n un sistema no li nea l e~ta relac in ca usa -efecto ya no es
proporc ional. Por ejem plo, el cen tro de una laLa de ace ite puede mover
se proporcional mente a la fue rza. para cargas pequeas pero, a c ierta
carga crtic a se dispara r en U D gran desplazam iento. E l mismo fenme
no se enc uentra en pandeo de col um nas , oscilaciones e lct r icas de cir
cuitos inductivos con un ncleo de hi erro, y vibracin de sis temas me
cn icos con fue rzas restauradoras no lineales.
La ecuaci n diferencial que describe un sistem a osc ilatorio no
linea l puede tener la forma general
x + JC-, x , t) = O
Ta les ecuacio nes se dist inguen de las li neales. en q ue el principie) de
superpos ic in no rige para su sol ucin .
Los proced im ie ntos analiti cos paIa el t ratamiento de ecuaciones
diferenciales no lineales son difciles y requieren u n ex te~"o estudio
matemtico. Las so lu ciones exactas co nocidas so n escasas, y la mayo r
parte del progreso en el conoc imi en to de sistemas no lineales viene de
soluciOnes apro xima das y grficas, y de estudios hec ho:, con compu
I ado res. Mu cho puede apre nderse, sin embargo, ac erca de un sistema
:iS7
368 Vibra(' iu/l P.' l/U /il/l'Ules
Sj ~ l ('lila s ( 'tlII S j'r V ;ll1\' (l~ :tuu
no lineal, utili za ndo el mtodo del espacio de estado, y estudiando el
movimient o que se presenta en el plano de fase. E.JE MP LO 12 .1 - 1
Det e rm ine el pla no de fase de un oscilador con un grado de li
be rtad
12.1 PLA NO DE FASE x +w 2x = O
Soluci n: Co n y =:r, la ecuacin de arriba puede escribi rse
E n un siste ma autnomo, el tiempo t no apa rece explcitamente en la como
ecuacin diferencial de movimiento as, slo la diferencial de tiempo,
dt , aparecer en tal ecuacin . y = -w 2x
Estudiaremos primero un sistema autnomo con la ecuaciu
diferencial .x = y
D ividiendo, obtenemos
x + (x, i ) = O (12.1-1)
dy= w 2x
en don de {(x, x) debe ser una funcin no lineal de x y i. En el mtodo
dx y
del espacio de estado, expresamos la ecuacin de arriba en trminos
de dos ecuaciones de primer orden, como sigue Separando variables e integra ndo
i=y (12.1-2) y2 + w 2x2 = e
.y = - (x, y) que representa un serie de elipses, cuyos tamaos estn determ i
nados por C . La ecuacin de arr iba es tambin la de conse rva
S i x, y son coordena das cartesianas, el pla no xy es el plano de {ase . El cin de la energa.
estado del siste ma se defin e por la coo rdenada x y po r y = x,
que re l2 mi 2 + l2 kx2 = C'
presenta un punto en el plano de fase . A medida que el estado del sis
t em a camb ia, el punt o en el plano de fase se mueve , generando una Como el punto singular est en t = Y = O, el grfi co del p lano de
cur va llamada t rayec to ria . fase aparece como en la Fig. 12.1-1. S i se gra fica y / w en lugar de
y, las elipses de la F ig. 12.1-1 se red ucen a crc u los .
Ot ro concept o t il es la velocidad de estado V definida por la
ecuacin
y =x
V=y.x 2 +y2 (12.1-3)
Cuando la ve locidad de estado es cero, se alcan za un estado de equi
x
l ibrio en e l cual ta nto la velocidad i co mo la aceleracin ji = son nulas.
Dividiendo la segunda de las Ecs. 0 2..1-2) por la prime ra, obte
nemas
dy = _ (x, y) = </>(x,y) (12.1-4 ) x
dx y

As, para todo punto x,y de l pLano de fase para el cual ct> (x,y) no es
in determinada, hay una n ica pendien t e de la trayectoria.
Si y = O (puntos a lo la rgo de l eje x) y { (x,y) otf. O, la pe ndie nte de
la trayectoria es infinita. As tod as las t rayectorias q ue corresponde n F'ig. 12.1 -1.
a ta les pu ntos , deben cortar el eje x en ngulo recto.
S i y = O Y {(x , y) = O. la pendie nte es in determi nada . Def1 nimos
tales puntos como p untos singu lares . Los pun tos singu la res correspon 12.2 SISTEMAS CONSERVATIVOS
den a un est ado de equi librio en el que t.a nto la vel oc idad y = x
comu
la fuena .'l: = Y = - { (x, y) son nu las. Se requiere discus in adi cional En un sistema co nservativo, perma nece constante la energa totaJ. Su
para es t a blecer si e l equil ibrio repTesen tado por el pu nto si n gular, e~ mando las energas cin t ica y potencial por unidad de masa, tenemos
estable o inestable.
~ i 2 + U(x ) = E = constante (1 2.2 -1)
370 Vibrac i fll1e ,' no IIII('Q[,.,' Sl b l l tn ... t t "l ~ir '/ ,I I I V O :l71

Resolviendo para y = X, la ordenada del plano de fase est dada por 111 I?
ecuacin
E = 11
y = .\- = E - U(x)l J2r (l~ .: '.JI
10

8
E=9
E=8
E s evi de nte, de esta eCuaCIOI1, que las trayectorias de un sistema COII -E = 7
servativo deben ser simtricas con respecto al eje x.
4
Puede demostrarse que la ecuacin diferencial de movimi(l1t.,
para un sistema conservativo tiene la forma 2
~ l 1 ------.L _ ~ l. __ ~

.X' ;= f(x) (l2.~ :1) o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 x

como i = :ddx / dx), la ecuacin de arriba puede escribirse como

y
.i: di: - f(x)dx = O (12.2 .1,
Integrando tenemos
i: 2 (X
~ - Jo f(x)dx = E (12.2;,)

y por com paracin con la Ec. (12.2-1) encontramos x

U(x) = - (f(x)dX
o
(12.2(j,
dU
f(x) =
dx - 4,
As que, para u n s istema conser vativo, la fue r za es igual al gradientl'
negati vo de la ene rga poten cial. F ig. 12.2 1.
Con y = X, la Ec . (1 2.24) en el espacio-estado se vuelve
dy = f(x) pon den a E = 7 son curvas cerra das y el per odo asoc ia do Co n ellas
(12.271 puede encontrarse de la E c. (1 2 .2-2) por in tegrac i n
dx y
E n esta ecuaC lOn notamos que los pu ntos singulares corresponden 11
[(x) = O Y Y =.i = O, y po r lo t a nto, so n pu ntos de equ ilib rio . La E..
T=2 j'"'., -;=,==
dx

(12. 2-6 ) ind ica e ntonces que, en los pu ntos de equil ibrio, la pe ndient l'
de la curva de energa poten cial U(x ) debe ser cero . S e pued e mostrar
que los mn imos de U(x ); so n pos iciones de eq uilib rio estab le, mientru
los pun t.os corrspo nd.ien tes a los m xim os de U (x ) son pos icio ne
de equ il ibr io inestable .
Estabilidad d e eq uilibrio. Exam ina ndo las Ecs. (12.2 -2) t j
va lor de E se determ ina po r la s co ndic iones inicia les de x (O) y y (O)
i(O). Si las con di ciones in icia les son gr and es , E ser t ambi n gr andl'
Pa ra toda pos icin x, hay una en erga potencial U) x ) ; pa ra q ue tenga
lu gar e l movimiento, E debe se r m ucho m ayor que U(x ). De ot ra mar1\'
ra, la Ee. (12. 2-2) muest ra que la veloci dad JI = i. es imagi naria.
La F ig. 12 .2- 1 muestra un grfico general de U(x ) y la tra yecto rl ll
y versus x, para varios va lores de E, cal culados de la Ec. (12.2- 2).
Para E = 7, U (x ) ya ce deba jo de E = 7 n icamen t.e entre x = O \'
X = 1,2, x = 3,8 a x = 5,9 y, x = 7 a x = 8,7 . L as tra yect oria s que cor re~
en do nde x, y X son punt os e xtremos de la t r ayect o ria en el eje x.
P ara con d iciones inic ia les ms pequeas, estas t.ra yectorias ce
rradas se hacen m s pequeas . P a ra E = 6 la trayectoria al rededor de l
punto de equ ilibrio x = 7,5 se red u ce a un pun to en tan to q ue, la t ra
yect or ia alrededor de l pu nto de eq ll ili b r io x = 5 es una cu rva cerrada
ent re x = 4,5 Y x = 5,7.
P a ra E = 8 u no de los m xim os de U( x ) en x = 6,5 es tange nt.e a
E = 8 y la t ray ectoria en es t e !'J un t o t ie ne cuatTo rama les . E l pun to
x = 6,5 es un pu nto para E = 8 y el mov imi en t o es inestable . L as
t rayect orias del pu nto . . se lla man sepa ra t rices.
P ara E > 8 las trayector ias p ued en o no ser cerra da s . E = 9
muest ra un a tra yectori a ce rrada en tre x = 33 Y 10,2 . Not e que en x =
6,5, d U / d x = - [(x) = O Y Y = x
7'" O para E = 9, Y por lo ta nto no e xiste
equ i librio.
:17 2 Vibru"ilillr>.' 1II/I'ulc"
I/{J
1':~ lul llllC l lld ti,,, I'cpllldlll<l :17:1

CALCULO DEL PLANO DE FASE PARA U(x) DADO EN LA F'IG. 12.2-1 y

Y = Y2f -=-U(x)l
:!:y y y y
en en en en ( xs, Ys)
x U(x) (E = 7) (E = 8) (E = 9) (E = 11)
o x
0.0 5,0 2.0 2.45 2,83 3,46
1,0 1,84 Fil{. 12.3-1.
6.3 1.18 1,
2.32
1
1,5 8,0 imag O 1.41 2.45
los puntos singulares que se van a estudiar, como se muestra en la Fig.
2, 0 9,6 imag imag imag
3,0 10,0 imag imag imag
12.3-1. Tenemos entonces
1.41
3.5 S,O imag O 1.41 2.45 x = x,. + u
4,0 6,5 1,0 1,73 2,24
5.0 5,0 2,0 2.45 2.83 3.46
y = y, + v (12.:3-4)
5,5 5,7 1,61 2,24 2.57 dy _ de
6.0 7.2 imag 1.26 1,90
2,45
dx - du
6,5 8,00 imag O 1.41
7.0 7.0 O 1.41 2,0 Si P(x, y) y Q(x, y) se expanden en serie de Taylor alrededor del punto
7,5 6,0 1.41 2.0 2,45 3,16 singular (x", Ys)' obtenemos para Q(x, y)
8,0 6,3 1.18 1,84 2,32
9,0 imag 1,09 1,79
+ ( aQ + ( aQ
av,) v + (_aau2Q)
7.4
Q(x, y) == Q(x ,yJ ) LI u 2 + ...
9,5
10,0
8,0 imag
irnag
O 1,41 s. . au s 2 s
X.S imag 0.63
11.5 O (12.3-.5)
y una ecuacin similar para P(x,y). Como Q(x.y) es cero. y (aQ / auls
y ( a Q/ au)s son constantes, la Ec. (12.~~-1) en la re gin de la singular i
12.3 ESTABILI D AD DE L EQUILIBRIO dad se convierte en
dv CLI + ev
(12.3-6)
Expresados en la forma general du au + bv
dy = P(x,y)
(12.3-1 ) en donde las derivadas de orden ms alt o de P y Q han s ido omitidas.
dx Q( x, y)
As que un estudio de la singula ridad en (x" Y s ) es posib le, anali
Los puntos s ingulares (x s , y,) de la ecuaci n , se ident ifi can por zando la Ec . (l 2.3-6) para peque os u y U.
Volvi.endo a la E c. (12.3-3) y teni en do en cuenta las Ecs. (1 2.3 -4)
P( x" yJ = Q( x" yJ = O ( 12.3-2)
y (12.3-5), la Ec. (12.3-6) se vue lve equ ivalente a
La Ec . (12.3-1) , nat ural men te es equ ivalen te a las dos ecuacion es
du
-
dx
= Q ( x. y)
di = au + bv
dI (12.3 -7)
(12.3-:3) dI:
dv di +
dI P( x, y) = CU e;

de las cuales se ha eliminado el tiempo dt . Un est udio de estos pun o que puede escribirse como
t os en la vecindad del pun to si ngul a r, nos da respuestas re lativas a la
ru}=[a b] r u \ (1 2,3 -8)
estabi lida d del equil ib rio. lv e e t vJ
Corno la pendie nte dy / dx de las t rayectorias no va ra co n tras
lac i n de los ejes coordenados, tras lada remos los ejes u, u a uno de Se most r en el captulo 6, Sec o 6-7 que si los valol'es y vect ores
propios , de una ecuacin matricial como la E c. (1 2.3-8) son conoc idos,
37 4 Vibraci()llcs no [' /l('(J[es

una trasformacin 12.4 METODO DE LAS ISOCLl NAS

U'} _ P {~\ _1 { u '} f u 2}] J ~ \ (l2.:I-!J)
{ v - [ ] 1) J - l v l V2 l 1) J Co nsideremos el sistema autnomo euya ecuacin es
en donde [PI es una matriz modal de las columnas del vector propio, dy
f ( x, y) = <1>( x, y) (12.4-1)
desacoplar la ecuacin a la forma dx y

{ ~ } = [A ] { ~) = l ~J {~ }AO
(12.:3-10) que fue discuti do en la Seco 12.1, Ee_. (12.1-4). En el mtodo de las is
cli nas fijamos la pendiente dy/dx dndole un valor definido a y re
so lve mos para la curva
Como la Ec. (12.3-10) tiene la solucin <I>(x. y) = a (12.4-2)
~ = e AJ / (12.3-11) Con u na familia de tales curvas dibujada, es posib le esquemati za r una
1) = e A2
'
trayectoria que se in ic ie en un punto cualquiera x, y como se mues
tra en la Fig. 12.4-1.
la solucin para u y u ser y e X

u ue AJ / + u 2 e A2 '
(12.3-1 ~ 1
v = oe AJ / + e 2 e A,/
Es evidente en ton ces que, la estabilidad del punto singular depend l'
de los valores prop ios t- Y t-2 determinados de la ecuacin cante
i 11 i 1 tll)ll l 1 , I X
terstica
\(a ~ A) (e~A) \ =O
,)
F il'. 12.,1 -1.

A1,2 =
a+ e) :: .V\-
(~ a +2-e)2 -
~ ( ; ; - ; -
(ac - be)
(12.3-1: \]
E,)EM PLO 12.4-1

As Det erm ine las iselinas para el p n d ulo simp le .

SI. (ae - be) a +
> ( -2- e)2 ,e 1 mOVi.miento
' es OSC l' 1atono;
' Solucin: La ecuacin para el p nd ulo s im ple es

() + !senB = O
< (a e)2,e 1 movumento (a)
S I. (ae - b)
e - +
2-- . ' es apen"d'
o le o; /

s i (a + el > O. el sistema es in es tab le;

Hacien do x = e, y = = x obte nemos

g sen x
s i (o + e) < O, el s istema es est able. dy
dx
----
{ y
(b )
E l tipo d e trayectoria en la vecin dad del pu n to singula r puedE' eh
As, para dy / dx = 0', una constan te , la ecuacin de la isc lina,
terminarse exam in ando la Ec . (1 2.3 -10) en la forma Ec. (12.4-2} ser
d~ = ~1
d1) A 1)
2
(1') ' \ 1I
_.' I y = - ( ! )senx (e)

que tiene la solucin E s ev idente, de la Ec. (b ), que los pu ntos s iD gulares yace n
~=(1)"J/A2 sob re el eje x, e n x = 0, 71'. 2 71' , etc . La F ig. 12.4-2 mue stra
iscl inas e n el pri mer cua drante , q ue corresponde a va lores nega
y, usando la trasformacin de la E c, (1 2. 13 -9) pa ra grafic a r u ve ni u',) t ivos de O'. Arrancando en un pu nto a rb it rario x(O), .'dO), la t ra
375
376 Vibracion es linea les
110
..
U(x)
1I/II'lodo delt.u a77

........
1_ :/" X

y 3

~._l V x=O
1 --+-~--
0 1-
)(

-1 "

-2
Fig. 12.4-2. C urvas i,clinas para el pndulo simple.
-3
yectoria puede ser trazada procediendo tangencialmente a lo!'
Fig. 12.4-a. Curvas isclinas para la

segmentos de pendiente . ecuacin de van der Poi conll = 1,0.

En este caso la integral de la Ec. (a) puede obtenerse como -3 -2 -1 o 2 3

y2 g
- - - cos x = E 12. 5 METODO DELTA
2 I
e n donde E es una constante de integracin que corresponde a la
energia t ota l (ver la Ec. (12.2-1)). Tambin tenemos U(x) = -g i l E l mtodo delta, propuesto por L. S. Jacobsen*, es un mtodo grfico
cos x y se apli ca la d iscusin de la Seco 12.2. Para que exista el para resol ver la ecuacin
mov imi ento, E deb e ser mayor que - gi l. El valor E = gi l corres
ponde a la separatriz y para E > gI l, la trayectoria no es cerrada. x + f (X, x, t) = (12.5-1)
Est o signific a que las condiciones iniciales son lo suficientemen' en donde [(x, x, t) debe ser continua y unival ua da. Primero reescribi
grandes como para hacer que el pndulo contine ms all di' mos la ecuac in aadiendo y quitando el t rm ino w~x
0= 27r.
x.. +.fe'x, x, t ) - ,
wox + 2
wox = (12.5-2)
E,JEMP LO 12.42 In troducie ndo nuevas variables T , Y defin idas co mo
Una de las ecuaciones interesan tes , no lineales, que se han estu
= wot Y y=-=-
dx x
diado e xte nsamente es la de van der Poi. T (12.5 -3)
d-r W o
x - ..X( 1 - X2) + X = y hac iendo
La ecuacin se parece un poco a la de la vibracin libre de un sis
tema resorte -masa con amorti guamiento viscoso; sin embargo, el S(x, y, '1') = ~ [ f U. x, t) - w~x ] (12.5-4)
rmino de amortiguamiento de esta ecuacin es no li neal en Wo
t anto que depen de t anto de la ve loci dad como del desp lazam iento . La Ec. (1 2.5-2) puede reescribirse como
Para pequeas oscilac iones (x < 1) e l a mort iguamien to es negati
vo y la a mpl it ud crecer co n el tiempo. Para x > 1 el amo rtigua dy - (x + 8)
dx = y
(12.5-5 )
m ient o es posi t ivo, y la amplitud dism inuir con e l t iem po. Si el
sistema es iniciado con x (), x( ), la amplitud a umentar o dis La funci n o(y, X, T) dada en la Ec. (1 2.5-4) depende de las
m inuir depe ndien do de si x es pequea o grande y, fina lmente. variab les y, x , T; s in e mbargo, para p equeos cambios en los variables ,
alca nzar un estado estab le conocido como el ciclo lmite, presen
tado grficamente por el di agrama de plano de fase de la Fig. L. S. Jacobse n "On a Genera l Method of Solving Seco nd O rder Ordinary D iffere n
12.4-3. by Phase P lan a Displacements" , J. AppL. Me ch . 19 (dicie mb re 1952), p gs.
11 8 1 E quations
M3-53.
378 Vibra cione., IlU lin ea/e.,
Mi- Iodo d l' ha 1I7l1
puede suponerse que permanece constante. Con o una constante, la
Ec. (12. 5-5) puede integrarse para dar Es t ambin evidente de la Ec. (12 .5-5) que la pendie n te de la t rayec
(x + 8)2 + y2 = p2 = constante (12.5-1;) toria es negativa en el primer cuadra nte y que do procede en la d irec
cin de las agujas del reloj.
La ecuacin anterior es la de un crculo, con centro en y = 0, x = - .
As, para pequeos incrementos de T, la solucin corresponde a un EJEMPL O 12.51
pequeo arco de crculo como en la Fig. 12.5-1.
Determine la trayectoria del plano de fase de la ecuacin
y

P(Xo ' Yo )
x +fJ.lxlx +w 2x = O
Con w= 10 y x(0)=4, x(O)=O.
Soluci n: Hacemos primero la sustituclOn T = wt Y dx / dT = Y
para reducir la ecuacin a la forma
1 dy
--nf-.L:
0, ,,, x dr + fJ./y/y + x = O
lo' ig. 12.5-1. o
dy
-=
- (fJ.ly/y + x)
dx y
El p rocedimiento para dibujar la trayectoria es el siguiente: As que o, para el mtodo delta, es
8 = fJ.ly/y
1 Localice el punt o inicial P(xo, Yo) en el plano fase xy .
2 De la Ec. (12.5-4), calcule el va lor inicial de o(x o , Yo, O) '\' que para un valo r da do de Jl es una parbola como la de la Fig.
localice el punto -o en el eje x .
12.5 -1 2. Si el mtodo delta es aplicado al prob lem a, el centro -o
del a rco de traye ctoria para cualqu ier pu n to P en M . As, en un
3 Con ce ntro en ( - o, O) tra ce un arco corto po r el punto P(x o , Yul
m ed io ciclo, el p unto M se mueve desde el origen a algn pun to
La longitud del arco sobre el cual la soluci n es vlida depen
d e de la va ria c in de o, que se supone constante. Y
4 Para un valor supuesto d e Mi, loca lice el p rximo punto Cl
en la t rayectoria, y utili za ndo los nuevos valores de x , y correl-!
pond ien tes al punto Q, calcule el nuevo O.
5 Dibu je u na Lnea por el n uevo - 8 y el n uevo Q, y mida ~ I'
desde esta lnea para local izar el tercer punt.o como se muest rIl
en la Fig. 12.5-1. Luego se repite el procedim iento.

La relacin entre la rotacin angula r do d e la lnea CP y el il! P1 x

Po
cremento de t iempo d T puede encontrarse como sigue

dO = ds = -JV + (!!J;f dx
p y 2 + (x + 8 )2
Sustituyendo dy / d x de la E c. (12.5 -5) y observa ndo de la Ec. (12 .fl :it
que dx = yd T, obt enemos
dx
dO = - = dT (12 .;) 71
Y
F ig. 12.5-2.
3 80 .Vibracion es no lineales Mctod" ,11 IJI'rtllrblll' .ClII aH I

extremo, correspondiente al valor mxi-mo de - o, y regresa llueva Cons ideremos solamente los dos primeros trminos de las Ecs.
mente a O. (12.6-2) y (12.6-3) que ilustrarn adecuadamente el procedimie n to. Sus
En lugar de utilizar el m t odo paso-a-paso delta, considera t it uye ndo stos en la Ec. (12.6-1), obtenemos
mos aqu el mtodo de l delta promedio, que nos habili ta r para
dibujar la trayectoria para el medio ciclo, como un crculo con Xo + /-Li l + (w 2 - ;.a)(x o + J-LXl) + ;,(x~ + 3J-LX~Xl + ... ) =
centro en el valor medio de -o. (12.6-4)
El promedio de - o para este problema puede encontrar:-;('
Como el parmetro ~ pudo escogerse arbitrariamente, los coeficientes
como
d e las diferentes potencias de ~ deben igualarse a cero. Esto conduce
1 i Y"y2dy=,,_
y2 a u n sistema de ecuaciones que puede resolverse sucesivamente.
8av =-
y 0'-: 1'"'3
As, la curva de l o promedi o, igual a ~ del delta original, puedl'
Xo
..
+ w2xo =
2
3
dib ujarse en el plano de fase, y la traye ctoria con centro en - 00 , . Xl + W XI ax O - Xo (1 2.6-5
debe cortar esta curva con la misma x = - 00 e Esto se hace fcil
mente con un comps , por aproximacio nes sucesi vas tales como
MPo = MP = MY rnax ' La solucin de la primera ecuacin, sometida a las condiciones
inic iales x(O) = A, X(O) = 0, es
12. 6 M ET ODO DE PERTUR BACI ON Xo = A cos wt (12.6-6)
El mtodo de perturbacin es a pl icable a problemasen donde el pequeo que es la llamada solucin generatriz. Sustituyendo esto en el lado de
parmet ro ~ est asociado con el trmi no no li neal de la ecuacin di recho de la segunda ecuacin en Ec. (12.6-5), obtenemos
ferencial. La soluc in est fo r mada en t rmi nos de una serie del pa
rmetro de perturba ci n ~, siendo el resu ltado un desarrollo en la
x + w2x = alA cos wt - A) cos 3 wt
(1 2.6-7)
vec indad de la so lucin del p roblema linea rizado . S i la sol uci n del
prob lem a linearizado es perid ica y ~ es pequeo, podemos esperar = ( a l - 3 )A
A2 A
3
COS wt - --COS 3wt
una so lucin de perturbac in peridica tambin . P odemos co ncluir oh
se rvan do el pl ano de fase que la solucin pe rid ica debe representar en donde COS :! wt = ~ cos wt + ~ cos 3w t ha s ido utilizada . Notamos
una trayectoria cerrada. El perodo, que depende de las co ndiciones aqu que el t rmino de fuerza cos ..,t conduci r a u n trmi no secula r
inicia les, es ento nces una fu n cin de la a m p li t ud de vibracin . t cos wt en la solucin para x (es deci r, tenemos condicin de reso
Consideremos la osc ilacin libre de una masa de un resort e no nancia). Tales t rm inos violan la estip ulac in original de que el mov i
lineal , defin ido por la ecuaci n miento debe ser peridi co, en ton ces, imponemos la condicin

x + w~x + ~LX3 = O (12.6-11 (a-~A2) = 0

con condiciones iniciales x (O ) = A, x( ) = O. Cuando ~ = 0, la frec uen As a , de la cual s e dijo antes que era una fu n cin de la amplitud A,
cia de oscilacin es la del sistema li neal W n = V k/m. se evale como
Buscamos una so lucin en la form a de un a s erie infinita de l pani 3 2
metro de perturbacin ~ como sigue a = -
4'4 (12.6-8)
x = xo(t) + J-LX (f) + /-L2X2(t) + ... (1 2.6-21 Con el t rmino de fuerza cos wt e limin ado del lado derec ho de la
ecuacin, la solucin general para x es
Adems, conocemos que la s frecuenc ias de la osci lac in no lin eal d
pendern ta nto de la a mpli tud de oscilacin como de ~. A3
XI C I sen wt + C2 cos wt + - -, cos 3Wl
32w~ (12.6-9)
w = w; + ;.a
2 + ;. 2U 2 + ... (12.6-:l)
w2 = w2 + _3 .. .tJ2
n 4 1-"'" '
en donde a, son funciones, a n n o definidas , de la a mpl itud, y w c~
la frecuen cia de las osci laciones no li neales . Imponien do las condic iones ini ciales x (O) = x (O) = O, las consta n
382 Vibra cion,'.' /l O lin ea/e.' MI-Iud" 011' ,I ,or,u' '' ''' aH:!

tes C I y C 2 se evalan como b

A3

CI = O C2 = - - l
32w
As,
XI
A3
= - - 2 (COS 3wl - COS wl)
(12.6-10)
32w
y ia solucin en este punto de la Ec. (12.6-2) ser Fig. 12.6-1. Regin estable de la ecua
c in de Matb ieu indi cada por e l rea
3

A sombreada s imtrica con res pecto al eje

x = A cos wl + .t. - - l(cos

3Wl - cos wl)

horizontal.
32w (12.6-11 )

1 +~ .tAl
12 .7 METOD O DE ITE RACION
W wn
4 wol
Duffing* hizo un estudio exhausti vo de la ecuacin
La solucin es entonces peridica Y la frecuencia w crece con la am
mi + ci + kx .t.X3 = F cos wl
plitud , como se espera de un resorte endurecioo. que representa una masa en un resorte cbico, excita do armnicamen
te. E l s igno implica un resorte endu rec ido o sua vizado . La ecuacin
Con sideremos la ecuacin no lineal es autno ma, en el sentido de que el tiempo t apa rece explcitame nte
Ecuacin de Ma thieu: en el trmino de fue rza .
(nI E n esta secci n queremos exam inar un a ec uaci n ms simple.
ji + w; x + .t.XJ = F COS wl
con a mortiguamiento nulo, escrit a en la forma
y supon gamos una solucin de perturbacin i + w;x .Lx) = Feos WI (12 .7- 1)
(h ,
X = xl(t ) + ~(l)
Buscamos solamente la sol ucin armnica estacionaria por el mtodo
Sustituyendo la Ec. (b) en (a), obtenemos l as ecuaciones siguientes de it eracin, que es esencialmente un proceso de aproximac iones su
(1'1 cesivas . Se introduce en la ecuacin di ferencia l una sol ucin supuesta,
i I + W;XI + .t.X~ = F cos wl que es integrada para obte ner mejor precis in. El procedimiento puede
(ell repet irse va rias veces hasta a lcan zar la precisin deseada .
~ + (w; + 1J.3xD~ = O
Como pri mera sol ucin oonside remos
Si po es pequeo, podemos hace r
( 1" o = A COS WI X (12.7-2)
XI - A sen wl
y s ustituyendo en la ecuacin diferencial
y sustitu ir en la Ec. (d), que se vuelve:

~+ l(w; i + 3 A 2) - 3; A 2cos 2Wl1 = O ~ lO

x= - w;A cos WI
= ( - w;A ::
::

1.LA 3 +
1LA 30COS wl + ~cos 3wl) + F COS wl
F)cos wf :: ~ .tA J cos 3wI
Esta ecuacin es de la forma Al in tegrar esta ecuacin , es necesario igualar las con stantes de inte
2 (racin a cero, si la solucin ha de ser a rmnica con pe.rodo T = 27r / W .
yd + (o - 2b cos 2z)y = O
--2 As obtenemos la solucin mejorada
dz
que se conoce como la ecuac i n de Mathieu. Las regiones estah ito X
I
= -
w2
1(w-,A 43.LA
-
n
+ -
-
J )
Ecos wl _+ . . . (1 2.7 -3)
no estables de la ecuacin de Mathieu dependen de los parmllt nI
y b, como muestra la Fig. 12.6- 1. .'11 donde se ignora el trmino de l a rmnico ms alto.
Ve r 1Wf. 7.
'Ver Rer. 5. pgs . 259-73.
384 Vibra cion es no lin ea/e.,
M(ol\,,!o cI, tl'TII"i"" :ltil\

El procedimiento puede repetirse pero no iremos ms ade lante . es til arreglar la E c . (11.10-5) como
Duffing razon en este punto que, si la primera y segunda apro ximacio 2
nes son soluciones razonables del problema, entonces los coefi ciente!'; 3 A) = ( 1 - w ) F
J1.- 2 A (12.7-6)
de cos wt en las dos ecuaciones (1 2.7-2) y (12_7-3) no deben d iferir 2
w,. Wn wn2
gra ndemente . As que , igualando esto" coeficientes obtenemos cada lado de los cuales puede ser graficado contra A como muestra la
Fi g. 12.7-1. E l lado izquierdo de esta ecuacin es una cbica m ientras,
A = ~2(w~A ~fLA) - F) (12.7-4)
e l lado derecho es una lnea recta .de pendiente (1 - w2 / ",2n ) e intersecla
a - F/w ~ . Para w/w n < 1, las dos cu rvas se cortan en tres puntos 1,
w~ .
2 Y 3, que tambin se muestran en el grfico ampl itud-frecuenc ia. Cua n
que puede
resolverse para do w/ w crece hacia la unidad, los pun tos 2 y 3 se a cercan mutua
lI
3 2 F (12.7-;'))

w2 = w 2 + - ",d - mente hasta que slo un va lor de la amp lit ud satisfacer la E c. (1 2.7-6).
n - 4""" A
Cua n do w/ wn = 1, o cuando ..' /wn > 1, estos puntos son 4" 0 5 .
E s evidente, de esta ecuacin , que si el parmetro no lineal es cero, El fen meno del salto. En p rob lemas de este t ipo, se encuen
obtenemos el resultado exacto para el sistema lineal. tra que la amp li t ud A sufre un sa lto discon tinuo y sbito cerca a reso
nanc ia. El fenmeno del salto puede desc ribirse como sigue. Para el
F
A = 2 _ w2 resorte suavizado, con fre cuencia crec ient e de exci t acin , la a mp litud
wn crece gradualmente hasta que el punto " a" en la Fig. 12. 7-2, es a lcan
Para .t ~ 0, la frecue nc ia J es una funcin de .t, F Y A . E!\ \ado. Entonces, salta sb itamente a un valor m a yor indi cado por el
evidente que cuando F = 0, obtenemos la ecuac i n de frecuencia pa ra punto b, y disminuye a lo largo de la curva a la derecha . Al decrecer la
frec uencia desde algn punto e, la amplitud continua creciendo ms
la vibracin libre, 1I1l de b hasta el punto d, y sbitamente cae a un valor ms pequeo
2
w2 3 A ('n e. La regin sombreada en el grfico amplitud-frecuencia es inesta
+-J1.
w2 - 4 w2 ble; la extensin de la inestabilidad depe nde de un nmero de fa ctores
n n
tales como la magn itud del am ort iguam iento prese nte , la ra ta de cambio
discutida en la seccin previa. Aqu vemos que la frecuencia aumenta ele la fre cuencia exc itat riz, etc. S i un resorte endurecido hubi era sido
con la a mplitud para el resorte endurecido (+ ), y decrece para el n' l'~cogi do . el mis mo tipo de an l is is sera ap li cab le, y el resu ltado sera
IIna cu rva d el t ipo mostrado en la Fig. 12.7-3.
Para .t ~
sorte sua v izado ( - ).
y F ~ 0, es convenien te mantener a .t y a F COTl ll
tantes Y graficar lA 1 contra w/ wn E n la const ruccin de estas curva:. .

.."
3 #A
3 .Y~" IAI
'4 w n 2
141
IAI

o 1.0 o 1.0
~
ctJ Wn Wn
C;;;; '" 1 o 1,0
~ 1 .1(.12.7 -2. El fe nmeno de l sa lto pa Fi g. 12 .7-3. E l fenmeno d e l sa lto pa ra e l
Wn
I ,.1 resort e sua vi za do. reso rte en durec id o.

Efecto de la amortiguaci n. En el caso no a mortiguado las

}' ig. 12.7-1. Soluci n a la E c . 12.76 . ,;lIrvas amplitud -frecuencia se aproximan asintticamente a la curva
386 Vibraciones no l i 'leal~.~ M I'ioUI I 01, 11 .."u 11111 !lH7

representada en tra zos. Este es tambin el caso de un s istema lin ea l ( '11 E leva ndo al cuadrado y suma ndo obtenemos
donde la curva lm ite es la vertica l en w /w n = 1,0.
Con un pequeo amortiguamien to presente, la conducta de l sistl'
ma no puede diferi r apreciablemente del caso no a mort iguado., El e xt n'
mo superior de la curva, en l ugar de aproximarse a la cu rva -lmite asill
F
2
= [ (w; - w 2 )A + ~ A 3 r + [ cwA r (12.7-11)
t 6t ica mente, la cruzar en una curva conti nua como en la Fig. 12.7 1 Fijando p., e y F , puede calcularse la razn w / .'n para los valores
as ignados de A.
E l fenmeno de salto est t a mbi n presente aqu pero el a mort. igllll
miento, genera lment e reduce la regi n inestable.
EJEM P L O 12. 7- 1
Usan do el mtodo de iteracin, calcule el perodo de la ecuacin
IAI /
/
lineal
X +w;x =O (a)
con las condicio nes inic iales x(O ) = A y i(O) = ' O.

Solucin: *Suponga para la primera solucin x = 1Y sustituya en

o 1.0 W/W n Fig. 12.7-4. la ecuacin diferenc ial
El mtodo de aproximaciones sucesivas es aplicab le tambin 11 1 _r -w;l

caso de la vibracin amort iguada. La principal diferencia en su tral ,. Integre para obtener

miento reside en el ngulo de fase entre la fuerza y el despla zamien to

que ya no es de 0 o de 1BO" , como en el caso si n amort iguacin . :-1" x = -w;Ia{1 d~ = - w;~
enc uent ra que introduc iendo la fase en el t rmino de fuerza, en lu gu y

del desplazamiento, el trabajo algebraico se simplifica bastante . 1.11

ecua ci n diferencial puede entonces escribir se como Xdx
A
= _ w; Jo(1~ d~

x + ci + w;x + .tX3 = F cos(wt + cp)

(1 2.7 7 1 2 (b)
x( t) = A w 2 _t
= Aa COS wl - Ro senwl n 2
en donde la magnit ud de la fuerza es Hac ien do t = tI en un cua rto de ciclo y not, odo que x(t l ) = O,
la ecuaci n de a rriba puede escrib irse como
1A 2 + R 2
F -- -Y (12.7 ill
o o
y la fase puede dete rminarse de x = A (1- ;; ) (e )

Ro
tan <1> = - Sustituimos ahora la Ec. (c) en la Ec. (a) y repetimos el pe ceso
Ao
Supon iendo como primera aproximacin
cos wl
x(t ) = - w;Al~(' - ~: )df.
Xo = A o 1I

- w2A(~ - ~ )
Su sustitucin en la ecuacin diferencial genera
=
[(w; - w2 )A + ~.Vf3 ] cos wt - cwA senwl + ~ IIAJ cos 3wl n 3t~
(1 2.7 <111 (d)
= Ao
De nuevo ignoramos el trmino en 3wt e igualamos los coeficien tes d
COS wl - Ro sen wl
x(t ) = A - w; A I(f. - ~ )df.
o 3t7
cOSwt y senwt para obtener
2A -t - _~_2
2 (4)
(w; - ( 2)A + i.Vfl = o = A - w" 2 12/, .(
(12.71 '"
cwA = Bo 'Ve r Ref. 2,
388 VibraciIJ"",' t(} ,,,,al,,,, ) "W d U ' lllIl i' tt 11 11101 '-';" 11.1 11 '1 ' atn.

Ahora hac emos t = tI Y x(t)) = O. E.JEMPLO 12.8-1

2 ,)2 _ ---.!..
[2 ) ] E l coeficiente de friccin cintica J.lk es generalmen te menor que
O= A [ I - Wn ( 2' 12 el coeficiente de friccin esttica J.ls' creciendo esta diferencia
un poco con la veloci dad. As, si la correa de la Fig. 12.8-1 es
Resol vi endo para t) obtenemos arrancada, la masa se mover con la correa hasta que la fuer za de
resorte es balanceada por la friccin esttica.
t =-
I w
1Yf2
n
-
5
= l-
'
2,"
Yf2
-
5
- -l'-
- 4,05 kxo = /1,mg (a)
E n este momento, la masa empe za r a moverse hacia la izqu ierda
y encontra mos que desp us de dos iteraciones, el valor de t) cal y las fuerzas estarn nuevamente balanceadas en base a ' la fric
cula do es casi igual al va lor exacto de T / 4. cin cintica, cuando k( _ _) _
..\0 - X - /1kl m g
I '

12 .8 OSCI LACIONES AUTO-EXC ITADAS De estas dos ecuaciones, se enc uentra q ue

mg (/1, - /1kl)g
"
. ,"

Las osc ilaciones que depe nde n del movimiento m ismo, se denominall x = Xo - /1klT = 2 (b )
Wn
auto -e xci t adas. E l beriberi de las ruedas de a utomvi l, el aleteo de la~
alas de avin y las oscilac iones de la ecuac in de van der PoI, SOIl Mientras la masa se m ueve a la izquie rda, la ve locidad re
lativa entre ella y la correa es mayor que cuando se m ueve a la
algunos ejemplos.
D ichas oscilaciones auto-exci tadas pueden ocurrir e n un sistema de rec ha, as J.lk I es menor que J.lkr> en donde 1 y r se refieren
linea l o no lineal. El movim iento es inducido por una excitacin que t:~ a la izquierda y derecha respectivamente. E s evidente que el t ra
algu na fu nc in de la veloc idad. o d e la veloci dad y el desplaza miento bajo hecho por la fue rza de friccin pa ra movimiento a la derecha
Si el movimiento del sistema t iende a incre me ntar la energa del sistl, es mayor que para movimien t o hacia la izquierda as que, ms
ma, la amplit ud crece r y el siste ma puede vo lverse inestable. ene rga es introd uc ida al sistema resorte-masa que retirada . Est.o
Como ejemf)lo, consideremos u n siste ma li nea l, con amortigua entonces representa un t i po de oscilacin auto-ex ictada y la am
mie nto viscoso, de un grado ele libe rt ad, ex citado por una fu erza que ( '11 plitud conti nua r aume nt ando.
al guna fun cin de la velocidad. Su ecuaci n de mov im iento es E l traba jo hecho por el resorte de 2 a ~~ es
mx + ci + kx = F(i.:) (12.8-11 - ~ k [ (x o + 6. x) + (x o - 2x) ](2x + t.x)
Reordena ndo, obtenemos El trabajo hec ho por fri cc in de 2 a 3 es
mx + (eX - F( :i:) + k..x = O (12.8 -~)
/1kr mg(2x + tl x)
y podemos reconocer la posibi lidad de a mortiguacin negativa si f'( i I
se vuelve mayor que c:i: . Fue rza
Supongamos que rjJ(x ) = ex -
F (x) , en las ecuacion es de arriba ,
~
friccin
vara como en la Fig. 12.8-l. Para pequeas velocida des el amort igua __ v
miento apa rente ci> (x ) es negativo. y la amplitud d e osc il acin c recer u Velocidad re lativa
Para grandes velocidades, lo con t rario es verdadero, y las osc ila cio l1(" +
tendern a un ciclo lm ite. Q)

rpW ~
~
'"~
Q)
::>
u.

x
Fig. 12.8-1. S btema con amortigua",,,,,
apa re nte, q,(x) = ci - F (ll, Fig. 12.8-2. ~'r iccin de Coulomb entre co rrea y masa,
390 V ,bracion"s no IineU{"8
MH o do 11i' 11111'1;1' 1\ 111111 !Jllt

Igualando el trabajo neto hecho entre 2 y 3 para ca mbiar la enero aparece a t ravs de C . Durante este tie mpo el d iodo W no pued1H,,~1 -
ga cin t ica que es cero, ducir, y por lo tanto, el circuito W aparece CO mo abierto. E l diodo
- ~k(2xo - 2x + tlx) + p'krmg = O (e) CD puede condu cir nicamen te cuando su voltaje del lado de sa lida,
excede al vo lt aje + F. q ue est fija do a l nivel indicado por a , en
Sustituyendo (a) y (b) en (c), el aume nto por ciclo de oscilac in la curva fue rza-desplazamiento. Cuando el diodo CD conduce, el vo l
resu It a ser taje a t ravs de e est limitado a + F, hasta que x se vuelve nega
t ivo en b, en cuyo momen to e l d iodo CD se vuelve no conductor y el
tlx = 2g( J1.kr - P,kl)
(d) circuito aparece como si sola men te e est presente a travs del amplifi
wn2 cador. Cuando el vo ltaje de salida al ca nza al gn va lor negativo fijado
en - F s2 en e , el diodo W conduce y lim ita el vol taje negativo en
e hasta q ue nuevame nte la veloci dad x se vue lve pos itiva en d .
L a F ig. 12.9-2 muestra cmo se in corpora el integrador limitado al
12.9 CIRCUITOS DE COMPUTADOR ANALOGO circui to , para resolver la ecua c in
PARA SISTEMAS NO LI NEA LES d 2x

d".2 + F, = F( t) (12.9-1)

Muc hos sistemas no lineales pueden est udiarse por medio del compll
tadof anlogo. Aqu prese ntamos a lgunos de los diagra mas de circui Inse rtando un condensador adicional C 2 (pu nteado en la figura), es
tos asociados con sistemas no lineales, con una breve explicacin ('11 pos ib le dar a la lnea ab y cd de la Cu rva de rigidez, una pendie nte di
cuanto a sus princ ipios de trabajo . ferente de ce ro. c

Fs
Ji R 9 Fs x

f? Fs

x ;f; c2
r J x

}'jg. 12.9-1. Hi~tre~is bilineal.

Fig. 12.92. C ircuito para la Ec . 12.9- 1.
Sistema con amortiguacin de histresis. L a F ig. 12.!J I
muestra una variacin tpica para la fuerza de resorte, que conduce 11 12.10 METODO DE RUNGE - KUITA
amortiguacin de hist resis, junto con un circ uito integrador propuesto
por T. K. Caughey* que li mJta la sa lida de voltaje por m edio de diodl'" El m todo de Runge -K utta, di scutido en el capt ulo 4 , puede ut ili zarse
El circuito trabaja de la m a nera sigu iente . Suponiendo q ue el vol ttl1" para resolver ec uaciones difere nciales no li neales . Cons ide re mos la
a t ravs de l condensador e es in icialmente cero, aplicamos un a velo(', ecuacin no lineal
dad pos iti va i a su entrada. Como el circuito es un inte grador, el Vi d
taje de salida prin cipia a const ruirse de acuerdo con la ecuaci n d-
-
2
x + O,4 -;-
d ".2
dx + x + ,5 x 3
u'"
= O,)- cos (O ,)".
- ) (12. 10 -1)

Re o
F = - I i l
x dt = kx y la reescribimos como de primer orden ha ciendo y = dx / dT

notando que el potenc ial de rejilla g es ese ncialmente nu lo, ste volt ull ~~ = 0,5 cos (0.5".) - X - 0,5 x 3 - O,4y = F("., x, y)

Ve r R e . 4.
Las ecuaciones de clcu lo q ue se van a ut il izar, se programan para un
computador d igi tal , en el siguiente orden . De estos resultados
392 Vibraci, ;es 110 lin eales
M .. , \Jd" d,' 1/ II II :. I{ 1111 11 :Hla

se determinan los valores de x, y a partir de las ecuaciones de ret:lI Usando el comput ador di git a l, la ecuaci n ue va n der PoI
T X Y F x - d ( I - X2) + X = O
' 1 '" TI
/2 ... TI + h/ 2
kl
k2
=
-
XI
XI + glh/2
g. -y. +
g2 ~ YI f l h/2
fl -
f2-
1"(/1 ' k l , g.)
F( /2' k 2, 82)
fue res uelta por e l mtodo de Runge -Kutta pa ra!J. = 0,2, 0,7 , 1,5 , :3 Y 4
cm COD un peq ueo desplazamiento ini cial. Los grficos en el plano de
1) = TI + h/2 k) - XI + glh/2 8) - YI + f i l/2 f) - F(/), k), 8)) fase y de t iempo, fue ron graficados automticamente.
/4 - T + h k4 - XI + 8)h g4 - YI + f) h f4 - F(/4' k 4, gJ . Pa ra el caso !J. = 0 ,2 la respuesta es prcticamente sinusoidal y
el grfico del plano de fase es prcticamente una espira l elptica . E l
rrencia, con h = ~ t. efecto de la no l in ealidad es evidente para !J. = 1,5 q ue se muestra en
las Figs . 12. 10-2 y 12.10-3.
h
X +1 = x + 6(gl + 2g 2 + 2g) + g4) (l2.1O-:'! ) 2.0'

h
Y+1 = y + 6(fl + 212 + 213 + 14) (12 .10-:11
1.0
As, con i = 1, se encuentran x ~ y Y2 y , con T2 =Tl + ~ T, se computa
la previa t abla de t, k , g y f y sustituida de nuevo en las ecuaciones dI"
rec urrencia , pa ra ha lla r a X J y Y 3'
El error del m todo de Runge-Kutta es del orden h 5 = (~T ) I. ),;; o~ ~" A
I
1" I
I~_
I I~
H
1 \.

T amb in, el mtodo evita la necesidad de calcular derivadas, y por 111

tanto, se obtiene exce lente precisi n .
L a ecuac in (1 2.10-1) fue resuelta en el computador digital con ,,1
programa de Runge-Ku t t a y con h = ~T = 0,1333. Los resultados fueroll - 1.0
grafi cados por la mqu ina para el plano fase y versus x en la Fig. 12.10-1
Es evidente que el ciclo lmite fue alca nzado en menos de dos ciclos.
-- 2 .0
1.00
Fi g. 12.10-2

v= " 6.0

8.0
0.600
4. 0

)(
3.0

~
1.0

- - 1.0 O, /' 1.0

!I II 1 1 J
- 1.00 0 .600 1.00 x 1.4 0
- 0 .600

4 .0

- 5.0
- 0 .600
-6.ol
F ig.12 .10-1. So lu c i n de Ru nge-Kutta para la ecuacin diferenc ial no lin eal 12. 10 I
Fig.12.10-3. So lu c in de R unge- K u tt a de la ec ua ci n de va n de r Po I co n!, = l,~ _
 1'",1111'111,)" ;ln

REFERENCIAS

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ing. New York: Holt, Rinehart & Winston, Inc., 1964.
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Fig. P12-4. Fig. P 12-5_

12-5 L a cuerda de u n pnd ulo simple es envue lta alrededor de un ci li ndro

fijo de rad io R. ta l q u e su longitud es /. c ua ndo en la posic i n vertical
PROBLEMAS como se m uestra en la Fi g. P l 2-5. Detennm e la ecuac in d iferencial de
mo .... im ien to.
12-1 Usando la ecuac i n no li nea l 12-6 Gl'afique la t rayector ia d e l p la no de lase para el sistema resorte-masa
no am ortiguado, i ncl uyendo la cu rva de e n erga potencial U(:c) _ Discuta
X +x 3
=O las condi ciones inic ia les a sociada s cun e l grauco _
muestre que si x) = q. ) (t) Y Xz = 'f 2 (t) so n soluciones que satisfacell 111 12-7 Del grfico d e U (x) versus x , del Probo 1:2-6, detennine el periodo de la
ecua c in diferen cial , su su pe rposicin ( x ) +
X 2 ) no lo es.
ec uac irl
12-2 U na masa es conec t a d a al punto medio de un a c ue rda de lo ngitud '1./
com o en la Fig. P12-2. Determ ine la ecuacin dife re ncia l de movimil'nto
4 { "m.. dx
T = v'2[E - U(x)J
O
para grandes defle xio nes. S upo nga que la tensin de la cuerda es T .
(R ec uerde que E en e l texto fu e para u na m asa u ni tar ia. )
394
396 Vibra"irJ/1.es 110 linea/es Pw l.tl l'llI<lh aH

12-8 Para el s;tema resorte-masa no amortiguado con cond iciones inicialc's y

x() = A Y x (O) = O, determine la ecuacin para la velocidad de esiado
V y establezca bajo qu condiciones. el sistema est en eq uilibrio.

)~
y
12-9 La solucin de una cierta ecuacin diferencial lineal est dada como
x = COS 771 + sen 2m
D etermine y = xy grafique un diagrama de plano de fase. x

~((
x
12-10 Determine la ecuacin del pla no de fase para el sistema resorte-masa
amortiguado.
x +2rwn x +w;x = O
y grafique una de las trayectorias con v y x como coordenadas. = y / Wn ,
12-11 S i la energa pot encial de un pndulo simple est dada con e l signo po
sit iVI) Fig. P 12-1 9. Fi g. P12-20.
V( (J) = + ~ cos (J
12-20 Las trayectorias del plano de fase en la vecindad de una singularidad
determine cules de los puntos singulares son estables o inestables y de un sistema sobre-amortiguado (j > 1) se muestran en la Fig. P 12 -20.
explique sus implicaciones fsicas. Compare el plano de fase con la Fig. Identifique la ecuacin del plano fase y grafique las trayectorias corres
12.4-2. pondi e ntes en el plano E- n.
12-12 Da do el potencial U(x) = 8 - 2 cos 11" x / 4 , grafq ue las trayectorias del 12-2 1 Muestre que la solucin de la ecuacin
plano de fase para E = 6, 7, 8, 10. 12 Y discuta las curvas.
dy_-x-y
12- 13 Determine los valores y vectores propios de las ecuaciones dx --:;- + 3y
x = 5x - y
}; = 2x + 2y es X2 + 2xy + 3y2 = e, que es una familia de elipses con ejes rotados.
Determine la rotacin del semieje mayor y grafique una de las elipses.
12-1 4 Determine la trasformac in modal de las ecuaciones de l P rob o 12-1:3 que
las desacopla r a la forma 12-22 M uestre que las isoclinas de la ecuacin diferencial lineal de segundo
orden, son lneas rectas.
~ = '\'I~
12-23 Dibuje las isclinas para la ecuacin
i = '\'211
12-15 G ra fique las t.rayectorias ~, 1/ del p lano de fase del Probo 12-14 para
1,1 />" 2 = 0,5 Y 2,0. dy
dx = xv(y - 2)
12-16 Pa ra A I /A~ = 2.0 en el Prob o 12-15, grafique la tra ye ctoria y versus x.
12-17 S i. Al Y >' 2 de l P robo 12- 14 son complejas conjugadas - a ip, m uestre 12-24 Considere la ecuacin no lineal
qu e la ecuacin en e l plan o u, ti se convierte en

dv av

{311 + X+ ,,,;x + I.l.X

3
O
du = C/u - {30
Reemplazando x por y(dy/dx) en donde y = x, su integral es:
12-18 Us ando la tras fo rmacin u = p cos H y v = p senO muestra n que la y2 + w;x 2 + 1f.u 4 = 2E
ecuac in del pla no fase pa ra el l'mb . 12-17 se con vierte en
dp = ~dO Con y = O cuan do x = A , muestre que el perodo es

p {3 A dx

co n la~ trayec torias identifi cadas como espirales logartmicas

T = 4

Lo \/2[E - V( x)]

p = r
e(a / 1l6
12-25 Cmo lucen las isclinas del Probo 12-14?

12-19 Ce rca de un punto singular en el plano x , y, las trayectorias aparecen 12-26 Trace las isclinas de la ecuac i n de van der Poi

como en la Fig. P1 2-19.

Determine la (rma de la ecuacin del plano de fase y las trayectorias .k - L:( 1 - X2) + X = O

correspondientes en el plano ~ - 1/. .

pa ra .;. = 2,0 Y dy / dx = O, - 1 y + 1.

39S \/ibratiunes l/O linea/e,' I'r"ld" hll'; :lIm

12-27 La eC llacin para las oscilaciones libres de un sistema amortiguado

resorte endurecido es

mi + eX + kx + a3 = O
Exprese esta ec uacin en la forma del pla n o fase para el m t odo delt.a,
12-28 Se dan los siguientes valores numricos paTa la ecuacin del Prob,
12-27.
COI!

:1
18
I
Yo cos2 wl

, WL

k e F ig . P12-38. I
2
w" = m = 25, m = ~ = 5
2~wn = 2,0,
m 12-39 Para un valor dad o de gi l, determine las frecuencias de la excitacin
para la cual, el simp le pndulo del Probo 12-38 con un brazo rgido 1, "er
Grafique la trayectoria de fase para las c on d iciones inicia les x (Oi =
estable en la posicin invertida.
4.0, i(O) = O, usando el mtodo de lta .
12 -40 Determine la solucin de perturbacin para el sistema de la Fig. P12-40.
12-29 Usa ndo el mtodo de lta , gra fique la trayec toria del pl a no de fase para el que conduce a una ecuacin de M athieu . Use las condiciones iniciales
pndulo si m p le con las condlc i(}nes iniciales 0(0) = 60 Y 11(0) = (J. .t(O) = O, x(O) == A.
12-30 Dete rmine el p erodo del pndulo del P robo 12-29 y compare con e l dl' l
sist.ema lineal. m

~
12-31 L a ecuacin de mov imiento de u n sistem a resorte -masa con amortigu lI
m ie nto de Co ulom b, p ued e escribirse como Fig, P12-40. / ,

i + w;x + e sgn(x ) = O 12-41 Un circ llito que estimula una zona muerta en la rigidez del resorte, se
en donde sgn(x) sign ifica un signo p osi t ivo o nega t ivo igual al s igno dI' muestra en la Fig. P 12-41. Complete el circuito anlogo para resolver el
X. E xprese es t.a ecuac in en una ( rma ac e pt ab le para el mtodo delta. Probo 12-4.
12-32 U n sistem a con a mort iguac i n de C oulomb tie ne los s iguientes valort' ~ F(x)
numricos : k=a, 60 lb/ p ul g. m = 0,10 lb seg:! p ulg - ', .. = O, :20. Usan ~ IOOV
do el mtodo De lta, grafiqu e la t rayect ori a para x (O) = 20 pulg, x(O) = (J

12-33 C o nsidere el mo\' mie nto de un p ndulo simple con a m ort igu acin vi H
cosa y determ ine los puntos s ingUlares . C o n ayuda de la F ig. 12.4-2 'i
el co noc im ien to de q ue las trayecto ri as puede,n acercars e en espiral ni
orige n , d ib uje al gu nas trayec t or ias aproxim adas.
12-34 Aplique el mtodo de pert. urba cin al p n du lo simple con senO reell'
pla zando po r 8 - i; t1" . Use slo lo:; dos prim eros trm inos de las seri l'
para x y w. -IOOV

12-35 Partiendo del m t odo de perturbacin , c u l es la e c uaci n pa ra el lit Fig. P12-4L

riodo de l pnd u lo s im p le co m o un a func in de La a m plitud? 12-42 Usa nd o la rut ina de RWlge -K utt a y gi l = 1,0, calcule el ngu lo (/ p ara
12-36 Para un si stema d ado, lO!; va lores nu m ri co;;; d e la Ec . (12-7-7) osl /t " el pndu lo s imple de l Prob o 12-29.
dados por 12-43 C on el a mort iguamiento a a dido al Probo 12 -42, la ecuacin de movi
.\' + 0.15 j + IOx + x3 = 5 COS(WI + cp) miento es t d ada como

Grafique A con t ra w de la Ee . (12. -ll) suponie ndo primero un "'fl li" ij +0,308 + se n 6 =O
de A y re;:;o lvie lldo para w. Res ue lva po r el mtodo de Runge para las condiciones in iCIales 11(0 ) =
12-37 Det.ermine el ngulo de tase 4 versus w pa ra el Pr(b . 12-36. O) = O.
6{)0 . OC

12-38 E l ex t rem o pol'la nte de un pndu lo s imp le experim e n ta un movimi e tll .. 12-44 Obte nga un a sol uci n num ri ca para el si s tema d e l Prob o 12-40 usa nd o
com,) e l mos trado en la F ig. P 12-:lll Muestre que la ec ua c in de mil '" (a) el m todo de la difere nc ia ce n t ra l y (b ) el m tod o de R un ge -Kutla.
miell to es

e. + (g7 - -"i,-eos
Yo 2wl ) sen () = O
 F"I1"III"I1"" IIIl'u lllrJ"" iO I

x(t)
VIBRA CION
ALEATORIA

Fig. 18.1-1. Record de una funcin aleatOria del ti e mpo.

p( t) IM~ "",J..f1~~""b
nrU'v ~vr
'M ...,
V ovo; ", VV'Vljlv

p(tl ~vvI'f4'V
Aw.. ~ ~ A~ hu M
I <V"J1A~'iVjllfv,w'
A A,/I., 011 . AA

. I
Los tipos de funciones que hemos considerado hasta aqu pueden ela p( t) AWyvP~
rv
11,1_~. itA ~ a,
V~'V "V VVfNv
Al A AA 1

s ificarse como determinst icos, es decir, pueden escribirse expresionl'~

matemticas que determinarn va lores instantneos, en cualquier tiem
po t . H ay, sin e mbargo , un nmero de fenmenos fsi cos que resultall
en datos no determins t icos en don de va lores in st antneos futuros 1111
puede n p redecirse en un sentido determinstico. Como ejemplos, podl'
mos mencionar el ruido de un mot or de chorro, las alturas de las olas
en u n mar picado, el movim iento de l terreno durante un temblor, y va
cos de pres in en co nt ra dos por un av i n en vuelo. Estos fenmenos
tienen todos una cosa e n com n: la imposi bilidad de predecir su valor
instantn eo en cualqu ier tie mpo futu ro. Datos no determ inst icos dI'
este tipo , se conocen como funciones a leatorias deL tiempo.
13.1 FENOMENOS ALEATORIOS
En la F ig. 13.1 -1 aparece un a mu es tra de una funcin aleato ria dt1
tiempo tpica. A pesar del carcter ir regular de la fu nci n, m uchos ",.
n menos aleatorios exhiben cierto gr ado de regularidad estadstica, v
ciertos procedimientos pueden aplicarse para esta b lecer caracierstic'l\
globa les tiles en di se o de in geni era.
En cualquie r m todo estadst ico, se requiere u na gran cantid ll d
de datos para es tab lecer confiabi lidad . Por ejem p lo para estab lecer 1/1
estadst icas de la flu ct u aci n de la p res in deb ida a la turbulen cia dl,l
a ire, en una cierta ru ta area, un aeroplano debe recol ectaT centenan'"
de records del t ipo de la Fig. 13.1 -2.
400
~- T -~
t,
Fig. 13.] -2. Conjunto de funci ones aleatorias del tiempo.
Cada record es llamado una muestra y el total de las muest ras es
un conjunto. Podemos calou lar el promedio de l conjunto de las pres io
nes insta nt neas en el tiempo tI' Podem os t amb i n mu ltip lic ar las
pres iones insta nt neas de cada muestra, e n los t iempos t I Y tI + T, Y
promedi a r es tos res ultados pa ra el conjunto. Si t ales promedios no di
fieren cuan do escogemos diJerentes va lores de tI ' entonces el proceso
alea t orio desc ri to por el co nju nto, es e!'i tacionario.
Si los p romedios del conju nto se reempla zan p or promedios en el
tiempo y si los resu ltados calcula dos pa ra cada muestra son igua les a
los de cualqu ie r otr a m uestra e iguales al promedio del co nj u nto, se
dice q ue el proceso a leatorio es e rg dico.
As pa ra un fenm eno a leatorio e rgdicQ es tacionario, sus propie
dades estadsticas pu eden obtenerse de u na fu nci n t empora l s ingula r
de un perodo de t iempo s uficientemente largo. Aunque t ales fe nmenos
pueden e xistir s lo t ericame nte, su a ceptacin h ipott ica s implific a
grandem ente la t a rea de tratar con variables aleatorias. Este captu lo
trata r solamente esta clase de funcion es a leatorias ergdicas es ta
ciona rias.
 I ' run ll ',iI" "11 ,,1 IIt'ln l'" V YII I" r ""I",rlltliJ 111a

13.2 PROM ED IO EN EL TI EM PO Y VA LO R
cjas posi ti vas y negativas y con t iene t a mbin u o trmino const.ante '- l)'
ESPERADO E l t r mino constante Co es el valor medio d e x(t) y como se le puede
En las vibraciones aleatorias encontraremos re petidamente el concepto t rata r independientemente , lo excluiremos de consideraciones futu ras .
de promedio en el tiempo, sobre un largo perodo de tiempo. La nota Si n emba rgo, las medidas reales se hacen en trminos de frecuencias
cin ms comn para esta operacin se define en la ecuacin siguiente, pos itivas y resulta ms deseable trabajar con la ecuacin
siendo x(t) la variable.
-X(/) = <X(/) = lm -
T -> oo
liTo X(/)
T
dI (13.2-1) X(/) = Re L
<Xl

n-I
Cnemw,l (13.2-8)

El nmero anterior es tambin igual al valor esperado de x (t) que sp La sumatoria en la ecuacin de arriba es compleja y, por lo tanto,
escribe como debe estipularse la parte real de la serie pa ra x(t) real. Cmo la pa rte
, -
E[ X(/) ] = 1Jnl
T _ oo T o
X(/) dI liT
(13 .2-2)
rea l de un vector es la mi t ad de la suma del vector y s u conjugada [ver
l a Ec. (1.1-9 )],
~ . ~ (.mw
Es el promedio o valor med io de una cantidad muestreada en un largo X( /) = Re , Cnetnw,l = 2.1 ,Cne "
_
+ C: e- tnWI)
tiempo . En el caso de variables discretas x" el valor esperado est n= 1 n -I
dado por la ecuac in Por comparacin con la Ec. (1.2-6) enco ntramos
E[ x] = lm ~ ~ Xi (l3 .2-;{)
n--io OO n i= I
Cn
2 T / 2 x(/)e - mw
= 2en = -;- - f" dI
T _ T/ 2
Estas operaciones pueden aplicarse a cua lquier va riable tal como (13.2-9)
X2 (t)o x(t) y(t). E l valor medio cuadrado designado por la notacin = Gn - ibn
x l (t) o Elx 2 (t)j es encontrado integrando x 2 (t) sobre un inter
va lor T y toma ndo su pf()medio de acuerdo con la ecuacin
EJE MPLO 13,2-1
! T
E[ X2(/)] = x2 = lm - ( x 2 dI (13.2-4 ) Determine el valor medio cuadrado de un record de vibraci n a lea
T ->oo T Jo to ria x (t) que contiene m uc has frecue nci as discr etas.
Es a menu do deseab le considerar la serie d e tiempo en trmin()s S olucin: Siendo el reco rd perid ico, lo podemos representar por
de la med ia y sus fl u ct uac iones a partir de ella . Una propiedad d e im la parte real de la se r e de Fourier
porta ncia , que desc ribe la fluctua ci n es 11! varian za u2 , que es 1'(
valor medio cuadrado con respecto a la _media, dado por la ecuacin 00

io T x( r) = Re L C" e inwol
,_ o2 = lm T[ ( x - x) 2 dt (13.2-r, I
T _ oo

Desa rrolla ndo la ecuac in de a rriba. se ve fcil mente que = ~ ~ (Cneinwol + C: e - tnwol )
I
0
2
= x2 - {-xl (13 .2-fi ) en do nde en
es un nme ro com plejo y e; su con jugado complejo
as que la varianza es igual al valor medio cuadrado menos el cu adrad" Iver la Ec . (13.2-9) J. S u va lor medio cuadrado es

..!. i T~ i: (Cne tnwol + C:e - n"'oI) 2

de la media . La raz cuadrada positiva de la varianza es la d esviac;(}/I
es t ndar tr . x2 = lm dI
T..... oo T o n~ 1
En lo que sigue representaremos a menudo una funcin tempo ru !
por med io de una serie de Fourier en forma expon enc ial. En e l captul o (
la serie e xponencial de Fourier result ser lm L ! [ e e. i2nwol
- 00
n
2
+ 2 e C* + _n---=-_---=
C. 2e - t2n",. rI 1T

T ... oo n~ 4 i2nw T
I o n n - i2nw T
o
00 00 Jo
X(/ ) = ~ cneinw,l = Co + L ( cne inw,1 + c: e - inw,/) (13 .2- 7 1 00 1 oc [ 00_
- 00 n- l = L 2 C" C:
n= 1
= L )"I Cn /
n.-: I ...
2
= L C;
n =z. t
E sta serie, que es una func in rea l, invo lucra un a suma sobre freCUl'1I
En la ecuac in anterior, e zi2nwol pa ra cua lquier t . est limitada en
402
404 Vibmci,)" aleaturw
lJisl rlbu('i()1I de p robab ilidad ,1 0 f}

tre 1, y debido a que T ----> ca en el denominador, el primero y

1,0
ltimo trmino desaparecen . El trmino central, sin embargo, es
0_ 6P
independiente de T. As, el valor medio cuadrado de la funcin
(o ) P (X)
peridica es simplemente la suma de los valores medios cuadrados
de cada componente armnica presente.
o x
X-j f--
I
6x
13.3 DISTRIBUCIONl D E PROBABIILlDAD
p ( X)
Refirindonos a la funcin aleatoria del tiempo de la Fig. 13.3-1, cul
es la probabilidad de que su valor instantneo sea menor que (ms ne
gativo que) algn valor especificado Xl? Para responder a esta pre (b)
gunta, dibujamos una lnea horizontal en el valor especificado Xl y
sumamos los intervalos de tiempo 6, tI' durante los cuales X (t) es F ig. 1:3.:3-2. (a) Probabilidad acumulativa. o x
menor que Xl' Est a suma dividida por el tiempo total representa la (b) Densidad de probabilidad.
fracci n del tiempo total en que x(tl e~ menor que Xl' que es la proba
bilidad de que ocurra un x(t) menor que Xl' Definimos ahora la funcin de densidad de probabilidad co m o
P(x l ) = Prob.[x(t) < XI] p(x) = lm !Jx + tlx)- P(x) = dP(x)
(13.3-1) (13.3-2)
dx
~
"x.O L\X
= lm Ltlt
1_00 t y es evidente, de la Fig. 13.3-2b, que p(x) es la pendiente de la fu n c in
Si se escoge un valor grande de Xl' ninguna porcin de la curva se ex acumulativa de probabilidad P(xl. De la ecuacin de arriba, tambin
pod emos escribir
tender negativamente ms all de Xl y, por lo tanto, P(X I ----> - ca) = O.
A medida que la horizontal que pasa por Xl es movida hacia arriba, P(x,) = j"
-, ce;
p(x)dx (1~U-:l)

ms de x(t) se exten de r negativamente ms all de Xl' Y la fraccin

del tiempo t otal en la cu a l X (t) se ext ie nde por deb a jo de X 1 debe au El rea bajo la curva de densidad de probabilidad de la Fig.
mentar com o se mues t ra en la F ig. 13 .:j -2a. Cuando x----> ca, todos los 1:l.3-2b, entre dos valo res de x, representa la p robabilidad de que la
x(t) yace rn e n la regi n menor que X = ca , y la probabilidad de que va riable est en ese interva lo. Como la probabil idad de q ue x(t) est en
x (t ) sea me nOr que X = aJ es una certeza o, P(x = ca) = 1,0. As, la curva tre X = + ca es una certeza, tenemos
de la Fg. 13.3-2a que es acumulativa hacia X positiva, debe crecer mo +OC
notmi cam ente desde ce ro e n X = - ca has t a 1,0 en X = + ca . La curva es
llam ada la funci n de dis tribu ci n acumulat iva de probabilidad P(x).
P( 00) =
f -- 00
p(x )dx = 1.0 (13.:l-4)

y el rea total ba jo la c urva p ( x) debe ser la unidad. La F'i g. 1:-3.8-:3 de

S i a co nt in uacin deseamos determinar la probabi lidad de que nuevo i lust ra la dens idad de probabilida d p( x) que es la fra cc in de tiem
x(t) se presente e nt re los va lores Xl y Xl + 6, X, t odo lo que tenemos po ocu pado por x(t) en el in t erva lo x, x + dx .
que hac er es resta r P(x l ) de P(x l + 6, x), qu e es t a mbin p ro po rcional
al tiempo ocupado por x (t) en la zon a de X 1 a Xl + 6, X. x
Esca la de tiem po ampliada

~
x(t) ".. " . ..
r //.

- . ""'" . . ~. - Il1o

P(x) t, 1,+ 1 t, +2

x
Fig. 13.3-1. Clc ulo d e la probabilidad a cumulativa.
F ig. 13.3-3.
406 Vhracl,j" a/cllf<Jri(J 1)1 , 11'11.11( ' 1011 tll' proto:dlllll liul 107

p(x) p(x)
1.0

p(x )

x 0.393

Fjg. la .:1-4. Primero y segundo

!11O!11entcl s de p(x)

E l valor medio y el va lo r medio cuadrado definidos anteriormen/('

e n trminos del promedio en el tiempo, estn relacionados con la fun x ..!..
u
ci n de densidad de probabi lidad, en la forma siguiente. El valor medio (o) (b)
x coincide co n el centroi de del rea bajo la curva p(x) , como se muestra
en la Fig. 13. 3-4. P uede por lo tanto ser determinado por el primer mo Fig. 13.3 -5 . Distribucin normal.
mento La desviacin estandar rJ es una medida de la dispersin alrededor
.\' = foo xp(x )dx (13 .:3 -;)) de l valor medio , un va lor pequeo de rJ indic a u na curva est recha p(x)
. 00
(recuerde que el rea total vale 1,0), como se muestra en la F ig. 13.3-5a .
Anlogamente, el val or medio cuadrado es determin a do por el segundo E n la Fig. 13.3-5b se grafica la distribu cin de Gauss no dime n
momento
X2 = x]J(x) dx f 'Xl-
(l3.3-(i)
00
sionalmente en trminos de x / rJ . La probabilidad de que x(t) est entre
+ ArJ, en donde ,\ es cualquier nmero positivo, se encuentra de la
ecuacin
que es anlogo al momento de inercia del rea bajo la curva de densi
da d de prbabilidad, con respecto a x = O. Pro b[ - Aa ~ X(/) ~ Aa ] 1
= ~ f"o. e - ' '/_0
0 ,
elx (13 .3 -9)
L a varia nza rJ2, previamente detinida como el valor medio cua 277 - Aa
drado con respecto a la media, es
La tabla siguiente presenta va lo res numri cos asociados con A = 1,2 y 3.
02 = foc (x -
.- .: tJ
x)2p (x) dx A Probl ->"o S x(1) .s AOJ Probllxl > '\oJ

= _ :xo x
OC
]J(x)dx - 2_\ f oo
_ ooXP ( x )dX +( .\,)2
foo_. oo p(x)dx ,U'~ J I, 7r 'f
(13,3-7 ) 2 9'U<lf 4, 6'if
= X2 - 2(X )2 +(.\,)2 3 99,7 r:, (1,3 '1

x2 _ (.\,)2 La proba bi lidad de que 2x( t) est por fu era de '\'a es la probabi lidad
de que Ixl exceda a h rJ, que vale 1,0 menos los va lores de afl'iba, o la
La desviac in es tandor rJ es la raz c uad rada pos it iva de la va ecuadn
nanza . Cua ndo el va lor medio es ce ro, (J = & y la desviaci n es
2 j'oo e - . , dx (---=-
,\ )
t anda r es igua l a la raz med ia cuadrada (rms). Prob [ Ixl > AO ] =
x
- j2 o = erJc (1 3.3-10)
a ..,,::;; Aa v' 2
Distribucin de Gau8s :.Y de Rayleigh. Ciert as d ist ri b u c iu m~. Variab les aleat orias restringidas a va lo res positivos, tales como
que ocurren frecuentemente en la na turaleza com o la de Gauss (o nm e l va lor absoluto A de la ampl it ud, tienden frecuenteme n te a seguir la
ma l) y la de R ay lei!?h, pueden se r expresadas ma tem ti ca mente. La dis t ribuci n de Rayle igh , dei1n ida por
d istri buc i n de Gauss es u n a cu r va en form a de campana , s im tri';
con respecto a l va lor medio (que suponemos nu lo), con la siguienlt p( A) = .i.2 e - A' / 2o' A >O (13.:3-11 )
ecuacin a
-I
p(x) = a -"Jf; e _ ~' /20' Wl.:l-HI La de ns idad de probabilidad prAl es cero para A < O Y tie ne la frmcl
mostrada e n la Fi g. 13.3-6.
 I) Mlr illlu'ill IIl' I'ICJlulhiltc lud "ItI
408 Vibra cin 'alf'aturia
Onda seno Record de ba nda anch a Re co rd de banda (!strecll.

plA)
f\ f\ f\ O-rA .. .Jv.A
~Fa ,.., T~n'A' ~-n'
0.6
vVV 'f WO V lIUJlIN yf
0.5
P(x) ll~ ___ . __ P (xl,l .O
0.4

o.
o.
kfj,
-A O A
--- - -

O
~
O x
o.

hl~ A A
A
3
4 Fig. 13.3-6. Distribucin de Rayleigh.
- o 2

La media y el valor medio cuadrado para la distribucin de Ray O x O x

-A O A
leigh pueden encontrarse como

A- = Jo 00
Ap(A)dA = Jo00
_2
o
2
A e - A " / 20 dA = Vf"2 o
(13.3-12)
Fil'. 13.3-7. Funciones de probabilidad para t.res tipus de reeords.

y su densidad de probabilidad, por diferenciacin, es

A3 1
_
A2 = {
00
A~(A)dA = ( -
00
e - A '/ 20' dA =: 20 2 p(x) =-~==~ Ixl <A
Jo Jo 0
2
'fT I A2 _ X2

La varianza de la distribucin de Ray leigh es

=0 Ixl >A
2
0A = A-' - (A)
-2
= (4-'fT)
- 2 - o", Para el record de banda ancha, la amplitud, fase y frecuencia
(13 .3-13) varan t odas aleatoriamente y no es posible una expresin analtica pa
. 2 ra su valor instantneo . Tales fun c iones ocurren en ruido radial, fluc
.. oA ;';;:; 3 tua cin de presin en motores de chorro, turbulencia atmosfrica, etc., y
la distribucin ms fact ible para tales records es la de Gauss.
Ta mbin, la prob ab ilidad de que A exceda un valor especificado Xa e~
Cuando un record de banda a ncha es pasado por u n filtro de ban
Prob[ A > '\0 1= J,(oo 2A e -A "/ 20 dA (13. 3 :14)
da est rec ha o de un sistema de resonancia cuyo ancho de ba nda es
Aa O peq ue o comparado con su frecuencia central fo, obtenemos el tercer
tipo de onda que es esencialmente u na oscilacin de frecuen cia cons
que t iene los si gu ientes valores num ricos
Ulnte con amplitud y fase que varan lenta mente. La d ist ribu ci n de
A P[A > AO]
prob abi lidad para sus va lores insta nt neos es la mis ma que la de la fun
o 100'Te cin a lea toria co n banda a ncha . Sin emba rgo, los valores absolutos de
1 60,7% sus picos, que corresponde n a la en vo lvente, tendrn una d istribucin
2 13,5% de Rayleigh .
J 1,20/e O t ra ca ntida d de gran inters es la d istribucin de los valores
pico. Rice* muest ra que la distribucin de los va lores pico depende de
Tres lmportantes ejemp los de series de tiempo que se en cuentrall la cantidad N o / 2M en don de N o es e l nmero de cruces ce ro y 2M
frecuenLe mente en la prcti ca son most rados en la F ig. 13.3-7, en dondl' es el nmero de picos positivos y negativos. Para u na onda -se no o un a
el valor medio se ha t omado a rbit ra riam ente igual a ce ro. La di stribu band a estrec ha, No es igual a 2M de modo que N o / 2M = 1. Pa ra u n
cin acumu lati va de probab i.lidad para la onda sinusoidal es record aleat orio d e ba nda ancha, el nmero de picos exceder grande
mente el nmero de cruces-cero de modo que N o / 2M tiende a cero .
1 x
P(x ) =1. + - sen- I

2 'fT A Ve r la Ref. 8, al final del captulo.
41 0 Vibracn aleatoria ( 'ur r. I". 1;\,. 1I I

Cuando N o / 2M = O, la distancia de la densidad de probabilidad de los

picos resulta ser gaussiana mientras que, cuando No 1 2M = 1, como en
el caso de la banda estrecha, la distribucin de la densidad de proba :
~
~ .. ~
bilidad de los valores pico, tiende a una distribucin de Rayleigh. T.j ~ - - '-/

13.4 CO RRELACION ~ -- ~~
~- - - - '--'

Correlacin es una medida de la similaridad entre dos cantidades. en

mo se aplica a ondas de vibracin, la correlacin es un anlisis en el Fig. 1:JA -2. Funcin x(t) despl azada en T.
dominio del tiempo til para detectar seales peridicas ocultas, ente
lo designamos por R(y) . Es tambin el va lor esperado del producto
rradas en ruido de medi da y tiempo de propa gacin a travs de la es
x(t)x(t + r), o
tructu ra, y pa ra determinar otra informacin relacionada a sus cara,:
R(,) = E [ X(I)X(I + y)] = <x( t) x( t + y
tersticas espectrales que se discuten mejor utilizando trasformadas d('
(13.4-1)
Fourier.
Supongamos que tenemos dos records XI (t) . y X 2 (t) como !w
1
= lm T
T~ oo
f / X(I)X(I + y) dI
l' ' 2

mues t ra en la F ig. 13.4-1. La correlacin entre ellos se calcula multipli
ca ndo las ordenadas de los dos records, en ca da tiempo t, Y calculan
do el valor medio ( X I(I)X2(1) dividiendo la suma de los productos po r
el nmero de ellos. Es evidente que la correlaci n as encontrada seru
mayor cuando los dos records son similares o idnticos. Para records
distintos, algunos de los productos sern positivos y otros negativO!
as que su suma ser ms pequea.
"(" ~
~~
..
- 1'/2
Cuando T = O, la defi n icin de arriba se reduce al valor medio
cuadrado
R(O) = x 2 = 0'2 ( 13.4-2)
Como el segundo record de la Fig. 13.4-2 puede considerarse como de
mo rado con respecto al primer record o, el primer record avanzado con
respecto al segu n do, es evidente que R( T) = R( - T) es simtrico co n res
pecto al origen T = OY es siempre menor que R(O).
F uncio nes altam en te a leato rias, como el ruido de ban da ancha de
la Fig. 13.4-3, pront o pierden su similaridad dentro de un peque o des
plazam iento del tiempo. Su autocorrelacin, por lo tanto , es un fue rte
filo en y = O, que cae rpidamente con Y, como se muestra, Imp li ca
que los recor ds de banda ancha tie nen poca o ni ngu na corre lacin ex

"I"~
cepto cerca a T = O.
. P ara e l caso espec ial de una onda pe ridica , la autocorrelacin

=J?v=~
. .
t.
debe ser per idica con el mismo periodo ya que, desplazando la onda un
perodo t rae la onda en coincidencia nuevamente . La Fig. 13.4-4 mues
tra una onda sinusoidal y su aulocorrelacin .
Para el record de banda estrecha de la F ig. 13.4-5, la autocofela
Fig.13.4-1. C orre lacin entre x 1 (t) Y xl(t) cJO n tie ne algunas de las caractersticas encon t radas para la onda -se
no, en tanto que es una (un cin par co n un mximo en T = OY frecuenc ia
Wo que corresponde a la frec uencia dom inan te o cen t ral. La diferencia
Consideremos ahora el caso en que x 2 (t) es idntico a XI (t I
pero del'iplazado a la izquierda u n tiempo Y, como se muestra en la F i~ R(,)
13.4-2. Entonces, en el t.iempo t, cuando XI es x (t) . e l va lor de X 2 (' RUido de banda ancha x{ t )
x(t + T) Y la correlacin estar dada po r ( x(t ) x (t + r ) . Aqu, si T = O, 1,
nemos correlacin completa. C uando T crece, la correlac in decrecern
Es evident.e que el resu ltado de arriba puede calcu la ese de un n'
~~ -CJ' L'"", .,.

cord singular m ultiplicando las ordenadas en los tie mpos t y t + T Y (111

teniendo el "Promedio. A este resultado lo llam amos la autoco,."elaci" ,
Fig. 13.4-3. Funcin altamente aleatori a v su lI u t"corrtohl(:in .
 ( '" , nlonoll , I:J
412 Vibra cin al"atori"

Tipo de record] Autocorrelacin

A2
Ondaseno x(t}=A sen (w o ' +0) R(T) = 2"C05 w o'

f\f\(\
v Vv \ /1\ ! 7"

Fig. 13A7. Retardo de tiempo para

1-
G1J
T

Fig. 13.4-4.
Respuesta de banda estrecha
Onda seno y su autocorrela cin .
,R(-r ) = ce-I.,.I c os J o'
u=u
autocorrelacin. ~ c::Q
Correlacin cruzada. Consideremos dos cantidades aleato rias
x (t) y y(t). La correlacin entre estas dos cantidades se define por la
ecuacin

nD'n'I\n-~ ~AII1fU' , ! '. \ ~H I \ \ ( ,

Rx)T) =

=
E[ X(/)y(1 +
Um -1 f 1'/ 2
T)] =

X(/)Y(I
( X(/)y(1

+ T) dI
+ T
(13.4-3)
7 ...... 00 T - T/2

que puede llamarse ta mbin la correlacin cruzada entre las cantidades

y, y x.
F'ig. 13.4 -5. AutocorreLacin pa ra el reco rd de banda estrec ha. Tales cantidades se presentan a menudo en problemas dinmicos.
P or ejemplo, sea x (t) la deflexin, en el extremo de un a viga, debida a
una carga F' (t) en algn punto especificado. Sea y(t) la def1exin
aparece en el hecho de que R(T) tiende a cero para grandes T, para l' l en el mismo punto, debida a una segunda carga F'2 (t) en un punto di
record de banda estrecha. Es evidente de esta discusin que period icl ferente al primero, como se ilustran en la Fig. 13.4-8 . La deflexi n debi
dades ocu lt as en un record de ruido aleatorio, pueden ser detectad l1~ da a ambas cargas es enton ces z(t) = x(t) + y(t), y la autocorre lacin
cor relacionando el record con un sinusoide . No habr casi correlacilI de z (t) como resultado de las dos cargas es
entre el sinusoide y el ruido q ue ser suprimido. Explorando con sil1\1
soides de diferentes frecuencias puede detectarse la seal peridil'" Rz(T) = ( [ X(/) + Y(/)][ X(I + T) + Y(I + 7)] )
oculta. La F ig. 13.4-6 muestra un diagrama de bloques para la determi
n acin de la autocorrelacin. La seal x(t) es diferida en T y multipll
= ( X(/)x(1 + 7
+ ( x(/)y(r + 7 (13 .4-4)
cad a des pus de lo cual, es integrada y promediada. E l tiempo de demo + ( Y(I)X(1 + T + ( Y(/)Y(I + T
ra T es fijado d u rante cada carrera y cambiado en esca lones o, f' = Rx (T) + Rxy (T) + Ry:c( T) + Ry(T)
camb iado cont inu amen te por med io de una t. cnica de ba rrido lento. ~I
el record est en cinta m a gntica, el tiempo de retraso T puede logra r~t As que la a utocorrelac in de una deflexin en un punto dado, debida
pasando la cinta entre dos unidades id nt icas como se muestra en 111 a dos cargas sepa radas F'l (t) Y F 2 (t ), no puede det erminarse si mple

Fig. 13.4-7 . mente aadiendo las autocorre laciones R ,,(t) y R:y (t) que resu ltan de
cada carga actuando separadamen te . R ".y (T) y Ryx (T ) son aq u
refe ridas como correlaciones eru zadas y, en genera l , nO son igua les.
. - x U)
Mult'pll ' x ( t ) x( +T) Integrador
y
T) ~ (,It)
cador
r+i promediador ~X(I)

I Atraso

de tiempo
x(l + r) ., ~_ (2(1)
T
- -- - ~ --:::Ty(t)
Fig. ) 3.4-8.
Fig. 13.4-6. Diagrama de bloques del analizador de autocorrelacin .
'! 1," Vibrci,jfl aleat lJ ria 1~~ ,,(' I' Iff\ dI' IHI1t;.will v 1 lJ:II~ id n d 1" p"I 'lrll ! dt, 1~l t "lllilf ,fl

EJ EMP LO 13.4- 1 El va lur m ed io cua drado puede ent<mces e~e rib irs:> l 'Orntl
Muestre que la autocorrelaci n de la funci n de la F ig. 13.4 !I (' !-, 00

un tringulo . X2 = L S(fn )6.f (l3.fi-4 )

Solucin: Si el pulso rectangular es desplazado en cualqui er di
reccin, en la cantidad T, su producto con el pulso original ('!-o
A l (T - T). Se ve fcilmente entonces que, em pezando con T = (J
la curva de autocorrela ci n es u na lnea recta q ue forma un trill
gula con altura A~ y base 2T,
n- I
E l espectro de potenc ia y la de nsidad espectra l de potencia se abrev ia
rn en adela nte como P S y PSD respectiva mente.
U n ejemplo d e PS D d iscreta es e l mostrado en la Fig. 13.5-1. C uan
do x( t) co ntiene un n mero muy grande de compo nentes de frecuen c ia ,
las lneas de l espectro disc reto se ap roxi m an y se parece n a u n espectro
conti nuo, como muestra la Fig. 13.5-2. Definimos a ho ra la P SD , S ( f)

~
lA para un espect ro continuo como el caso lm ite de S Un) cuando t:.. f ----> O.
[ - 11 1 lm SUJ = SU ) (1 3.5 -5)
t... T Aj->O

~?
El valor medio cua drado es entonces
T ~- 1
- T T -~
x 2. = 1o <Xl S(f)df (1 :~.5-6)

Fig. 13.4-9. La autocorrelacin de un rectngulo es un trjingulo. S(fn)

13.5 ESPECTRO D E POTENC IA Y D ENSI D AD l .1f l

f..-=... 1 Cn Cn *
ESPECTRAL DE POTENCIA I 2. ----;,

La compoSIClo n de frecue n cia de una func in aleat oria puede ser dl's
c rit a en t rm inos de la de ns idad espect ra l del valo r medio cuadrad"
Encontramos a n tes e n el Ejemp lo 13.2-1 q ue el va lor medio cuadrado Fig. 13.5-1. E$pec tro d iscreto,
o f
de u na fu ncin peridi ca del t.iempo es la !:luma del valor medio cuadra
do de las component es armnicas indivi d ua les presentes. 5(f)
00

X2 = " ~-1. Cn C
'", n
n =1
As X2 est compuesta de cont ribucio nes discretas en cada intervallt
de frecue n cia tl f. S( fl d f
Primero defi n iremos la co nt r ibuc in al cuadrado medio en el ill
ter va lo de frecue ncia j, f como el espec tro de la potencia G(I,. l.
G(J.n )' = 12 C Cn (13.5 - 1)
f)
Fig. 13.5-2. E~ pe clro con t inuo . r-df
E l valor m edio c uadrado es ento nces
00 Para il ustrar e l s ignificado de PS y PSD, se desc r ibe el s igujent
X2 = L G(jJ (13.5 -'~ I exper im ento. Un acelerroetro es conectado a un vibTador, su salida
n ~ 1 amp lificada, fi ltrada y leda por u n voltmet ro rms, como muestra el dj a
Defini remos a hora la densi dad espect ral de pote ncia S (fn l cornil grama de bloques de la Fi g. 13.5-3. E l voltmetro rms debe t ene r un a
el espec t ro de potenc ia divi d ido por el in terva lo de frecuencia uf. consta nte de largo tiempo , que correspon de a un tiem po largo de p ro
medio .
S(jJ = G(jJ _ Cn C: (13.5-:11 Excitaremos el vibrador por medio de una entrada aleatoria d e
6.f - 26f banda ancha , con stante sobre u n rango de frecuencia de O a 2,000 Hz.
4 16 VibracIn ai,'a torlo
E spe(" l rt> de !Jote nci,l y de nsidad e~ptlctrlll de potencill .117

S i el fi lt ro es pasado de largo, el Tms leer la vibracin rms

-
M
- 1'
Lim li f ~ o
1 ( f - 'n)
.1'
o fn o fn
Fig. 13.5 -3. Medida de datos a leatorios.
Fig.13.5 -4. Lim Af _
O
~f = (f - fn )
en el espectro de frecuencia compl eto . Suponjendo un filtro ideal 4 111
pasaI todas las vibraciones de frecuencias dentro de la banda de paSt',
la salida de l filt ro representa una vibracin de banda -est recha. Funciones tpicas de densidad espectral para dos tipos comunes
Con s ideraremos una fre cuencia cent ral de 500 Hz y fijare mos pn de records aleato rios, se muestran en las Figs. 13.5-5 Y 13.5-6. El pri
meTO las frecuencias de cOTte en 580 y 420 Hz. El medidor rms leem mero es u n record de banda -ancha t ipo ruido que tiene una fun cin de
ahora n icamente la vibraci n den t ro de esta ban da de 160 Hz . Supon dens idad espectra l a ncha. La segunda eg un reCord aleatorio de banda
gamos que la lectura es 8 g. El valor medio cuadrado es enton cc" estrecha , tpica de una respuesta de un sistema agudamente resonante
G (in ) = 64 g2 Y su densidad espectral es S ({n ) = 64 g2 / 160 = 0,40 g2 / H '/. a una entrada de banda ancha . Su funcin de densidad espectral est
Ensegu ida reduciremos la banda de pase a 40 Hz, fijando las fn' concen trada a lrededor de la frecuencia de la variac in instantnea
caencias ent re 520 y 480 Hz. E l valor medio cuadrado pasado por 1'1 dentro de la en volvente.
filtro es ahora un cua rto del valor previo o, 16 g2 Y el med idor rm ~l
leer 4 g.
Red uci endo la ba nda de pase a 10 H z, entre 505 y 495 Hz, el mp
didor rms lee ahora 2 g, como se muestra en la t abulacin sigu iente. F(tl~ ,
LeCl ura Cuadrado
Ancho de del medido r m edio Densidad
Frecuen cias honda rm s , flllrado ~ espectral
!J.( x 2)
SI'I~ ,
f !J.f y!J.( X2) G(f.) = !J.( X2 ) SU.) ----; Fig. 13.5-5. Reco rd de ba nda ancha
2 y su densidad e~pect ra l.
580- 420 160 8g 64gl 0,408 Hz /
520-480 4g 16 8 2 0,40 gl/ H z
40
505-495 10 2g 4 gl 0,4O r/
Ht

Observe que cuando se reduce el ancho de banda, el valor med io cu n

drado pasado por el filtro, o GUn) se reduce proporcionalmente. Si "
embargo, dividiendo por el ancho de banda, la densidad del va lor medio FU )
cuadrado. S(fn), permanece constante. El ejemplo claramente muestra
la ventaja de representar a S(fn) en lugar de G(fn)'
La PSD puede expresarse tambin en trminos de la funci n delta
Como se ve en la Fig. 13.5-4, el rea de un pu lso rectangular de altu rn
l/A{ y ancho ~f es siempre la unidad y, en el caso lmite, cuando
Af---- O se vuelve una funcin delta . As S(n se con vierte en
S(tIL ) l
S(j) = lm SU;) = Im G(J;) = G(J)8(j - ,.)
6.J~O n 6./-.0 61 "
Fig. 13.5-6. Re cord de ba nda es trecha y su densidad espec tra l.
4 18 Vibrac,un a'atoria ':~ P((t (O rll' IKllI: II('" y dl' n~ dllrl "" 1)('1'1 m i d, lltll'"'''''' ' ~
y el va lor rms es
La densidad espectral de un record dado puede ser med ida e h:l'
trnicamente por el circuito de la Fig. 13.5-7. Aqu la dens idad esp('('
tral es observada como la cont ribucin del valor medio cuadrado en 11
rms = y X2 = V 4, 72 = 2, 17 cm
intervalo de frecuenc ia t:.f, d iv idida por :::"f. La va rianza (J2 se define de la Ec. (13.2-6)
~(.i2) a
2
= X2 (xY
SU) = lm - - (13.;", 7 1
!'J.f~O M
= 4,72 - (2)2 = 0,72
El fil tro de banda de paso, con banda de paso B = t:.f para x(t) en 11
intervalo de frecuencia f a f + t:.f y la salida es elevada al cuadra du Y la desviacin estandar ser
promediada y dividida por :::"f.
a = V 0,72 = 0,85 cm
f + .:l f
El problema se despliega grficamente en la Fig. 13.5-8, que mues
x(t ) ? ]f S( f)Jf tra la variacin cronogrfica de la seal y su distribu cin de pro
babilidad .

S ( f) .....- - - - - - I
."" IftIWlftM ~I _lIIftM IVI_I AIIII ~
~.
p-
F ig, 13.5-7. Ana lizado r de den,idad de poten c ie"~ es pectral.

Para alta resolucin, :::,f debe ser tan estrecha como sea posihll'
sin embargo, la banda de paso del filtro no puede redu cirse in definidll Fig. 13.5-8.
me nte sin perder conJiabi lidad de la medi da. Tambin , se requ iere 1111
largo record p ar a la est imacin verdadera del va lor medio cuadrad..
E.JE MPLO 13.52
pero, los records reales son siempre de longitud fin ita . E s evidente ah..
ra que u n pa rm etro de impo rtancia es el producto de la longi tud d,1 Determine los coefic i'en tes de Fourier Cn y la den s idad de l es
record y el an cho de banda 2BT, q ue debe ser suficie ntemente grand, pectro de potencia de la funci'n peridica de la Fig. 13.5-9.

E,JEMPLO 13.5-1
Una seal alea toria tiene una densidad espectral que es UIIII
(1)
IFa
constan t e , 01 l ' 1

SU) = 0,004 cm 2 / cps :. 2r .: I-r-I

E n tre 20 Y 1.200 cps y que es cero por fuera de est e ra ngo de fn ' Fig. 1 3.5-9.
cuen ci a . Su va lor medio es 2,0 cm . Det ermine s u valor r ms y ~II
desvia cin estand ar, Solucin: El perodo es 2T y las Cn son
Solucin: E l valor medio cuadrado se encuentra de 2 fT /2
Ca = 2T Fad~ = Fa
xl = ( 00 S(J)df = 1 1.2lKJ 0,004 d! = 4,72 - T/ 2
Jo 20

Cn = .2.fT/2 Foe - inw'd~ = F.(SC n(mr/ 2))

'Ve r J . S. Be.ndal y A. G . P ersol, Ran.dom Data (New York: Wil ey l nters(' l""" 2T - T/2 a mr/ 2
1971) , pg. 96.
420 Vib rtH'lti" ,,1.... 1" ri(l 'I'~" ; II " l11l1dl1",,, ""urll" .Itl

en pect ro cont inuo de frec uencia requ iere el uso de la integ ral de FlIu ri (,' T
Fa que puede mirarse como un caso lmite de la se rie de Fou rier cunndl' el
1,0 perodo t iende a infini to.
La trasformada de Fourier se ha convertido en la operac in de
base para el anlisis mode rno de las series de t iempo. E n muchos de los
instrum entos modernos de anlisis espectral , el clculo rea li za do es el
6
de dete rm ina r la amp lit ud y fase de u n record dado.
La integra l de Fo urier se define como
x (t) = f oo
X (j )e i2 JI dj
- oc
'tr (l3 .ri-l)
Fig. 13.5-1 0 . Coeficient E:'s de Fouri er ve rs us n ,
en cont rast e con la suma de un discreto espectro de sin usoides en la
Los valores numencos de en se computan como s igue y est ulI serie de Fourier, la integra l de Fourier puede m ira rse como un a suma de
grafi cados en la Fig. 13,5 -10. los espectros con t inuos de sinusoides . La ca nt idad X ( f) en la ec uacin
!!! sen m I' 1 de arriba es lla mada la t rasforma da de Fo u rier de x(t) que puede eva
n
2 '2 en 2 luarse d

o O O
Fo
2" = 1.0
Fo
2 X(j) = foo x(/ )e i2 JI dt
'TT ( 13.6-2)

(-;2)2"Fo = 0,636 -j
- 00
fr F.
'2
O O
Como los coefic ien tes de Fourier en,
X (f) es una can ti dad compleja
2
'" que es una funcin con t inua de f , de - 00 a + 00 La ec uacin (13 .6-2)
3 3~
2
- 1
2
( _ 3 ,,) ~o = -0,21 2 ~o descompone la funcin x(t) en componentes armnicos X (f) m ientras
4 2", O O que, la E c. (13.6-1) s intetiza estas compone ntes a rmnicas a la fun cin
'Ir 2 ) Fo Fo origi na l x (t) . Las dos ecuaciones de a rriba const ituyen u n par de Fo urier.
5 5'2 ( 5", '2 = 0, 127 T Trasformada de Fourier (FT) de funciones bsicas. Para
demostra r el carcter espect ra l de las FT , consideraremos a Lgunas fun
El valo r medio cuadrado s e dete rmina de la ecuac in ciones bsicas ,
-
X2= lm- J
f T
x2( t ) dt= Im -
I r -I J (Ce ln"'o'
- T '
EJEM PLO 13,6-1
T--H~ 2 T T T-+ x> 2 T )T 4 l n n

+ C: e- inwo') } 2 dt
x(t) = Ae i2 -.rJ"' (a )
00
"C:
2
,,- 1 2 De la Ec , (1 3 ,6-1) te nemos

y como XT = SOS,{w )dw, la func in de densidad espectral pued('

00
Ae i2 J"' =
'tr f oo X(f)e
-00
i21TJ1
dj
representarse por medio de una serie de funciones delta como Reconociendo las propiedades de una funcin delta, la ecuacin
00 C C de arriba se satisface si
.s:,(w) = ~- t)(w - tlW o)
n- I X(f) = Al3(f - jn) (b)

Sust ituyendo en la Ec , (13.6-2), obtene mos

13 .6 TRASFORMADAS DE FOURIER
l3(j - i n) = f _oooo e -- i2"U--J") 1 di (e)
E l espectro de frecuenc ia disc reto de func iones perid icas se vue lV(o
continuo cuando el periodo T se extie nde a infi nito. Las vibraciones La FT de x(t) est mostrada en la Fig. 13.6- 1, ex hibiendo su ca
aleatorias son generalmente no peridicas y la determ inaci n de su es rcter espectral.
422 Vibracin IJ.lcal,ma '1 rllldi,r Il1 I1du'. dI' FUll ri\'t ,12a

X(n Si po nemos los dos FTS juntos en plan os perpendiculares. co mo

se m uestra en la F ig. 13.6-4, obtenemos los coeficientes com plejos
A(f-fn ) co njugados Cn = an - ib n y Cn* = a" + ib". As el producto

, - f
Cn
- 4- C: =.!.4 (a2 + b;) = ene:
n
-f O f
n
es el cuadrado de la magnitud de la serie de Fourier que general
Fig. 13.6-1. FT de Ae i2..J.,. mente se grafica en f.

E J E MPLO 13.6-2
X(/) = a" cos 2."inl (11 )

Como
cos2."i,,1 = 5: (e 127T.' + e - i27T.')

e l resul t ado del Ejemplo 13.6-1 da inmediatamente f

a
X (j) = ; [ o(j - i ,,) + o(j + iJJ (11 1 Fig. 13 .6 -4. FT de (a" cos 27ft,,! + b" sen 27ft"t)

La Fig. 13.6-2 muestra que X ( f) es una fu n ci n de dos lados de 1, E.JEMPLO 1:3.6 - :~

Eje real XII) Ahora determinaremos la FT de un pulso rectangular, que es un

ejemplo de funcin aperidica (ver Fig. 13.6-5). Su F T es
f!..r. 6(f+ fn )
2
On(f_fn )
2 X (j ) = {Xi x(r )e - 27T f' dI = JT/2Ae- i27Tr di = A T(sen."fT )
- 00 - 1'/ 2 ."fT
-f - fn O f"
Observamos ahora que FT es ahora u na fun cin continua. El pro
Fig. 13.6-2. FT de A. cos 27ft,,!. du cto X X*, un nmero real, se represe nt a tam bi n aqu . Lu ego
se m osL-rar que es igua l a la func in de dens idad espectral.

En forma anloga, la FT de b" sen 21/'lnt es

i~ n[ BU - (ni
4,
x
XU) = - in) - SU + in) ]
que se mu estra en el plano imaginario de la Fig. 13.6-3.
I~ :=7,..-....'7~ .............'
T O T 1 2 I
XII) -eje 2 2 li T T I
I I l I
I I i I
I
~
I I!

~2 U+ fn ) I
I
I
I
IX(I)X *( fll =lx(f) 12

' l'

O f" f
~ y .. " c:='S f
~b(f-fn)
2

I<' ig. 13.6 -3 . FT de b. sen 27ft,,!. Fig. 13.6-5. Pulso re ctangu la r y su espectro.
424 \/ibrac i, n a/po l ,ma :'rul<!t,r mlldnfl dt' Fllu ri('r .121'i

F T de d eriv adas. C uando la F T se exp ru'l en trm inos de "'. Esta re la ci n puede establecerse usa n do la t rasformada de Fou ri er co
en vez de t, se introd uce u n factor ~1l' en la ecuac i n pa ra x (t). mo s igue:
x ( t)X2(t) = x 2(t) X, (J) e '2 "jt dj
oo.
= -I OO X( w)e - 00

x (t)
27T - 00
iW1
dw (13 ./j -:1)
f oo x, (/)xil)dt = foo x (t )oo X,(J)e 2
i2"jt dj dt

f: f:
- 00 -00 - 00

X(w) = f oo
- 00
x (/ )e - iw1
dt (13.6-4 ) = x,(J)[ x2( / )e i27rJ dI ] dj

Est a forma es preferida a veces pa ra desarrollar relaciones matemti = loo X ,(J )X;(J)
- 00
caso Por ejemp lo si diferenciamos la E c . (13.6-3) con respecto a t, obtl'
nemos el pa r Todas las fr m u las previas para el valo r med io cuad rado. au tocorre la
cin y corre laci n cruza da pueden exp resarse en trmi nos de la t rasfo r
I
x(t ) = 27T _ )
Joo iwX(w )] e 'W1 dw
. mada d e Fourier po r med io del teorema de Parseva l.

E J EMPLO 13 .6-4
iwX (w) = OC x ( t) e -
..... 00
iW
' di
Exprese el va lor m edio cuad rado en t rminos de la t ras formada d e
Four ier. Haciendo Xl (t) = X z (t) = x (t) y p romedia ndo sobre T,
As . la FT de un a der ivada es si mpleme nte la FT de La fu ncin multi q ue puede ir hasta 00 , obtenemos
plic ada por iw.
FT [ x( t) ] = iwFT[ x( t ) ] (13.6-!) )
-
X2 = lm
-
I
x 2(/ )dt =
JTI2 lm - X(J)X*(J) df
OO I
'~ oo T - T 12 - 00 T -'+00 T
Difere nciando nueva men te , obtenemos Comparando esto con la E c. (13.3-6), obtenemos la relaci n

S (J:!J = lm TI X (f)X(J) ., . (13.6-8)

FT [ X(/ )] = - w 2 FT [ x(t )] (1 3 .6-li) L
T_oo

e n donde S (f =) es la funcin de densid ad espect ral sobre frecue n

Estas ec ua ciones nos perm iten obte ner las FT de ecuacin ef> d iferen cias positivas y negat ivas.
c iales . Por ejemplo, si lom amos la Lrasiorma da de la ecuacin difere ncial
EJEMPL O 13.6-5
m)'; + cy +ky = x( t )
Exprese la autocorrelacin en trminos de la trasfo rmada de
obtene mos Fourie r. E mpezamos con la trasformada de Fourier de x(t + T
( -m w 2 + iwc + k ) Y (w) = X(w )
X(I + 7') ={ : X(J )e i2frj(+T ) dj
en donde X( w) y Y(w ) son las trasformadas de Fou rier de x(t) ':>'
y(t ) respect ivamente . Susti t uyendo esto e n la expres in para la autocorrelacin , obte
nemos
Teorema d e Parseval_ Es una herramienta t il pa ra co n vertir
integrac in con respecto a l tiempo en in t egracin de frec ue ncia. S, R(-r) = }.~ loo X( /)X(I + 'I')dl
I
T _QQ

X I (f) Y X~ (f ) son trasforma das de Fourier de fu nciones de t iempo

rea l XI (t ) y X2 (t) respect ivament e, el teorema de Parseva l establl' = lim - I f oo X( / ) loo X(f)e'2ffjlei2Yrfr dj dI
ce que T-+ oo T - 00 -00

J OO x ,( ) x 2 (f)df = J"'" X ,(J)X; (J )dj I {

-
00 - 00
U 3 .fi -7)
=
f -
oo

00
lm -
T -+00T
00

00
x(t) e i2"f l d/ 1 X(f)e i2"fr dj
J
= f oo X r(f)X 2(J )dj =f 00 { lm J.T X.(j)X(j) } e i2"fr df
- 00 -00 T~oo
426 Vbrac i" alpa/llria Ft.II\( "" de n:'SI Il I \' ~ ll1 di ' f rt'('I Il'I" ' lil 127

Sustituyendo de la Ec. (13.6-8) la ecuacin anterior qu eda !:-;,JEM I'L O \3.6-6

R(r) = j'''' S(j)ei2njT dj (t:Ui !1I sa ndo la rel ac i n
-00

E l inverso de la ecuacin de arriba es SU) = 21 00

u
R( T) cos 277}r dr

y lo~ resul tados del Ejemplo 13.4-1

sef) = j'xo R( r)e - hjT dr (l:U-IO)
- ce R(r) = A 2(T - r)
Como R(T) es simtrico alrededor de T = 0, la ltima ecuaCl!)11 H alle :)(f) para el pulso rectangular
puede tambin escribirse como
SU ) = 2 Jo R( r) cos 2,"jr dr
00 (13.6-11 ,
S olucin: Co mo R(T) = O pa ra r en el exterior de T , tenemos

SU) = 2J r A 2( T - r) cos 2,"jr dr

Estas son las ecuaciones de Wiener-Kintchine ':i establecen qUI' o

la func i n de dens idad espectral es la FT de la funcin autocCl

rre lac in. = 2A 2T r cos 2,"jr dr -
T

Jo
2A 2j() r

T cos 2,"jr dr
Como un paralelo de las ecuaciones de Wiener- Ki ntchine.
podemos definir la correlacin cru zada entre dos cantidades x(t) T
y y(t) co mo
R xy (
.'
r) = <X(I)Y(I
I
+
T/ 2
r = )~ -f r T/ 2x (I)Y(1 + r)dr
= 2A 2Tscn2'lTfrlT
.
2,"}
- 2 / .1 2[coS2'lTfr
o (2'1T}i
r ".
+-~cn
2'1Tf
fJI
2 77r
. o

=
-
OO

00 T-oo
I
lm - X*(J) Y(j)e/ 2"'jT dj
T
(1 ;1 . 6-1~) 2A 2 (1 - cos 2'1TfT) = A-T
= - ---
(2'f'fj)2
J 2 ( sen 77fT)2
77fT

Rxy( r) = f 00 S./f)e i2 r.j dj T

As la dens idad espectral de po tencia de un pul so rectangul a r
usa n do la Ec . (1 3.6 -11) es

se:;r r
- 00

en donde la densi dad de correlacin cruzada se define como Sef) = A 2T 2

(

S ..y (J) = lm TI X*(j) YU) - oo :5. j :5. oo Observe, del Ejemplo 13.6-3 que esto es ta mbi n igual a X (f JX* (f) =
T~ oo
IX ( j) 12 .

= lm ~ X (J) Y*(j ) (1~l-6-1:1)

T- oo T
13.7 FUNCION DE RESP UESTA DE FRECUENCIA
= S:'.(J ) = Sxy( - f)
E n cua lq uie r sist.ema li nea l hay una re laci n li nea l direc ta en t re la en
S u inve rso es trada y la salida. Est.a re lacin , qu e lambin :;e apl ica a fu nciones
leat.orias, est. representada en el dia grama de bloques de la F ig. 13.7-l.
sxy ( .f). = foo Rxy (r)e - i2 r.j T (13.6-14) E n el dom inio del t iempo, la conducta de l sistema puede deter
m inarse en trm inos de la respuesta de impulso h (t) uti lizada en la in
- 00
teg-ral de con voluci n de la Ec . (4.2 -1).
que es el pa ra le lo de la Ec. (13.6-10). Al con trar io de la a ut ocorre
laci n , la correlacin crU2ad a '/ la densidad es pec t ra l cr u zada son. y(r) = Ia 1xW h( r - ~) d~ (13 .7 -1)
en general , func iones impares; de aqu, que los lmites - ro a + o
sean retenidos . Una re lacin muc ho ms simple est d isponible para el dominio de
 FUIll'iII ti< rl:~ p1ll's l ll tI.- In'l' lll:\lcin 1;~1
428 V,braci ,;r aleal uria

x(t) = J'-00f(~)h(t - ~)d~

Entrada x lt)
x (w) --
Salida y lt)
Y(w)
F ig. 13.7 -1. Di agram a de bltlque'
de un sistema lineal.
en donde el lm ite inferior ha sido extendido a - 00 p a ra tene.f en
cuenta todas las excitaciones pasadas. Haciendo T = (t - ~). la
frecuencia en trminos de la fun ci n de respuesta de frec uen cia H (w J. integral de arriba nos da
que es realmente la F T de la funci n de respuesta de impulso h (t).
Tambin podemos definir la funcin de respuesta de frecuentia CO IllO x(t) = loof(t - T)h(T)dT
la ra zn de la sa lida a la entrada bajo co ndiciones de estado estacio
nario. co n la entrada igual a una funcin armnica del tiempo, de am Para una exci t acin armnica f(t) = e lw: la ecuacin de arri
pli t ud unitaria. La soluci n t rans itoria es as exclu ida en esta con ~ i ba se convierte en
deraci n.
x(t) = looeiWU - T)h(T) dT
Aplica ndo esta defin icin a un sis tema de un grado de libertad. o
my +C); +ky = X(/)
= e iwI loo h(T)e - iwr d'f'
sea la ent.rada x(t) = e iwI La salida de estado estacionario ser entoncc~ o
y = lf(w )eiWI , en donde H(w) es una fun cin compleja . S usti tuyendo en
como la sa lida de estado estacionario para la entrada y(t) = e l",'
la ecuacin rli ferencia I y ca ncelando e iwI rle cada lado. obt enemos
es x = H( w)e 'WI , la fW1cin de respuesta de fre cuencia es
( - mw 2 + icw + k)H (w) = 1
La funci n de respuesta de frecuencia es entonces H(w ) = 100 h(T)e -
o
iwr
dT = Joo- 00 h(T)e- iWT
dT

H( w) = k _ mw 2 + ic w que es la FT de la fu nci n de respuesta de impu lso h(t). El lm ite

(13.7 -2) inferior en la integral , ha sido cambiado de O a - 00 puesto que
1 _ _ __ _ __ h(t) = O para t negativa.
k
-(:J 2
(:J
+ i2 r
E n diseo, necesi tamos a menudo conocer la relacin entre
p un tos diferentes del s istema. Por ejemplo, qu tanto de las im
perfecciones de una arretera t pica se trasmi te a travs del s iste
Observe que H (w) es u na funci n compleja de (w/ wn ) Y del fa ctor rll' roa de suspensi n al cuerpo- de u n automvil? (Aqu el t rmino
amort iguacin f Y que. ti ene la d imensin de desplazamie nto div idido fun cin de trasferencia t es utilizado a menudo en lugar de fun
por fuer za. T ambin puede ser expresado en t.rm inos de su valor ah cin de respuest a de frecuencia). Adems, frecuentem ente no es
solut o y n gulo de fase. posible introducir un a exci t acin armnica al punto de entrada
H( w) = IH(w) 1N(w) ( L3.7-:1) del sistema. Puede ser necesario aceptar medidas de x(t ) y y(t)
en dos puntos diferentes del sistema cuya fu ncin de respuesta
como en las Ecs . (3.1 -3) y (3.1-4) Y su va riacin con la frecuencia, grafi de frecuencia se desea. La funcin de respuesta de frecuencia
cada como en la F ig. 3.1-3. para estos puntos, puede obtenerse tomando las FT de la entra
E.JEMPLO 13.7-1 da y salida. La cantidad H(w) es obtenible entonces de
Muest.re que la respuesta de frec uencia H(w) es la trasformadA
de Foutier de la funcin de respuesta de impulso h(t). H(w) = Y(w ) = FT de la salida (13.7 -4)
X(w) FT de la entrada
Solucin: Partiendo de la integra l de con volucin, Ec . (4.2-1) ,
la ecuacin de -respuesta erl t.rminos de fu ncin de respues ta ch, en donde X (w) y Y(w) son las FT de x(!) y y( t ). Si mu Itiplica
impulso es
A menudo. el factor dimensional [ l / k en la Ec. (1:1.1 -2) 1 es considerado junll' t Hablando estrict amente , el trmino funci n de lrasferencia es la ra z n de la
con la fue rza, dejando a la func in de re;;puesta de frecuencia convert id a en no -dimension ul trasform ada de Lap lace de la salida a la idem de la entrada . En el dominio de fre cuenc ia.
sin emba rgo, la parte real de s =a + iw es cero y el L T coincide con el FT.
I
H( w) = - - - - - - -
2
I ( :n) + m(:n)
430 VibracirJ/l n/"!lt,,riu FUII C"iO Jl d.. reRl' m'Rln cll' frCCII~ n "11I .1:11

mos y dividimos la ecuaci n de arriba po r el co mplej Hl j ti gml.. s idades espectrales solamente sobre frecuencias positivas . La Ec .
X*(w), el resultado es (13. 7-8) puede entonces escribirse como
H(w) = Y(w)X*(w) (13. 7 -9)
(1:3. 7 :,', y2 = i""IHUWSxU+)df
X(w)X*(w) o
El de nominador X (w)X*(w) es ahora una canti dad real. ":1 y como las dos expresiones deben resultar en el mismo valor para el
numerador es el espectro cruzado Y(w )X* (w) en tre la ent. m va lor cuadrado medio, la relacin entre las dos debe ser
d a y la salida y es una cantidad compleja . La fase de H(w) ('''' SU+) = SU) = 2SUz) (13.7-10)
entonces encontrada de las partes real e imaginaria del espeej rll al gu nos autores tambin usan la exp resin
cru zado, que es simplemente
I Y(w)1 &. IX*( w)1 & = I Y(w )X*(w)1 / (</>y - </>J (13 .7 Ii l y2 = t""IH(wWSAw) dw (13.7 -10

O t ra relacin til puede encontrarse multiplicando H(w) De nuevo, las ecuac iones deben resultar en el mismo valor medio cua
por su conjugada H*(w). El resultado es d rado, de modo que 2'1TS(w) = SU) (1 3.7 -12)
H(w) H*(w) = Y(w) Y*(w) Para un sistema con un solo grado de libertad t enemos
X(w)X*(w) I
o H( f) = k (13.7 13)
Y(w) Y*(w ) = IH(wWX(w) X* (w) 03 .7-7)
[1 -
u/f,i] + i[2rU/fn)]
Si el sistema es l igeramente amortiguado, la fun cin de respuesta H( f)
As, el espect ro de pOten cia de sa li da es igua l al cuadrado de la tiene un agudo pico en resonancia y el sistema acta como un fi ltro de
fu ncin de t.rasferencia del sis tema mul t iplicada por el espectr(l banda estrecha . Si la densidad espectral de la excitacin es anch a,
de potencia de la ent rada. Obviamente, cada lado de la ecuacilI como en la Fg. 13.7-2, la respuesta media cuadrada para el sistema
de a rriba es real y la fas e no entra. con un gra do de libertad , puede aproximarse co n la ecuacin

Que rem os e xaminar ahora el valor m edio cuadrado de la respuesta. -y2 ~ fkn Sx (J.)"!!'"
De la E c. (1 3.6-8) el va lor m edio cuadrado de la en trada x(t) es 2 n 4~ (1 3.7- 14

x2 = L: S;(U z)df = L: )~moo ~ X(J )X* (J)df

en donde
d(i)
El va lor medio cuadrado de la salida y(t ) es
-y2 = OO_ SyU~Jdf = oo
00 - 00
1
i~:!:' T Y(J) Y*(f)df
:. ~ r [1 - W'j' + (2'i)'
y Sr Un) es la densidad espectral de la excitac in a la frecuencia In'
Sust ituyendo YY* = IHU) 12 XX*, obtenemos
y2 = L OOooI HUW[ i~oo ~ XU) .P(f) ]df
(l3.7-HI
= oo IH(fWSA fz )dI
- 00

que es el va lor medio cuadrado de la respuesta en t rminos de la fUIl

ci n de respuesta del sistema y la densidad espectral de la entr ada.
E n estas expresiones S (f :!;) son las fu nciones de densidad espe('
tral sobre tanto las frecuencias pos it ivas como las negat ivas. T ambin Fig. 13.7-2.. S( f) y H( f) co nduciendo
I ,

S(f z) son fu nciones pa res. En la prctica es deseab le trabajar con den

de la E c. 13 .9.
H .y " L. 'm
432 Vibruc:irJ" ,I"u/ ario Func in de rcSPUt.'!(tll dI' fr l!l'lWlll' l1I ":la
E,lEMPLO 13.7-2 La respuesta media cuadrada es enton ces
Un sistema con un grado de libertad (frecuencia natu ra l W Il
- F2
..,k/ m y fa ctor de amorti guamien to 1 =0, 20 es excitado PQf la X2 = - 2 [( 1.29) ~ + (2,50) 1 + (O, 72) ~ 1
fuerza 2k
1 3
F( t) = F cos lwnt + F cos w,,1 + F cos l w,,1 La Fig. 13.7-3 muestra los espectros de entrada y salida de l
p roblema. Las compone nt es de la entrada media cuadrada son las
L F cos mW,,1 mismas para cada fre cuencia e igua l a F2 /2. El espectro de sa li
m - I / 2.1.3/2 da es modifica do por la funcin de respuesta de frecue ncia .
Determine la respuesta media cuadrada y com pare el espec
tro de salida con el de entrada.
Solucin: La respuesta de l sistema es simplemente la suma dI'
las respuestas del s istema, a cada una de las componentes arm
nicas de la fu erza excita t riz.
H"1----rl~-T
-
. o 0 .5 1.0 1.5

X( /) = L IH( mw)IF cos( mw,,1 - Pm)

w/w"
m- I/2. 1,3/ 2
en donde
1
k 1,29
til
~G
1" I

V~ +
Fig. 13.7-3 . Es pectros de entra da y sa lida (J) O 0 .5 1.0 1.5
IH(4w,,)1 = (0,20)2 k co n fre cuencia~ di scretas . w/w"
16

EJEMPLO 13.7-3
k 2,50
La respuesta de cualquier estructura a u na excitacin aleatori
IH(w,, )I = y 4(0,20)1 k puntual sin gular puede calcularse por un mtodo numrico sen
cillo, siempre que conozca mos la densidad espectral de la excita
~ 0,72
cin y la curva de respuesta de frecuenc ia de la estructura. Por
ejemplo, cons ideremos la est ructura de la Fig. 13.7-4a, cuya base
=T
IHOw,, )! = ~ + 9(0,20)1
k
est sometida a una en t rada de ace le racin a leatoria con la den
sidad espectral de potenc ia mostrada en la Fig. 13.7-4b. Se debe
16
calcu lar la respuesta del punto p y establecer la probabilidad de
P 1/ 2 = tan - 1
34~ =
OO
83 1T exceder cua lquier ace leracin especificada.

fr ft"
PI = tan - 1 00 = O,S01T
_ 1 - 12~
P3/2 = tan -_)- = - 0,1421T ~ S (f )
~

f
Sustituyendo estos valores en x(tlo obtenemos O
I
11,

x(t) = kF [ 1.29 cos(O.Sw" - O.08 31T) o

~
~ o'"
+ 2,50 COS(wnf - O,501T) -'----'---"--O

(o)
+ 0, 72 cos(I,5w,,1 + O, 1421T )]
.'ig. 13.7-4.
434 Vibraci n a/val"r;
REf' E RENCIAS
La respuesta de frecuencia H(f) para el pu nto p puede se r
obtenida experimentalmente aplicando a la base un vibrador hi [1] BENDAT, J. S. Principies and Applica/ions of R andorn No ise Theory . New
nuso idal de frecuencia variable con una entrada de aceleraej{H1 York: John Wiley & Sons, Inc., 1958 .
constante a o , y midiendo la aceleracin de respuesta en p. DI
[2) BENDAT, J . S., Y PIERSOI., A. G. Measurernen/ and Analysis of Random
vidiendo la aceleracin medida por ao, H(f), puede aparecer eo
ata. New York: John Wilcy & Sons, Ine., 1966.
mo en la Fig. 13.7-4c .
La respuesta media cuadrada a~ en p, se calcula numrica [3] BLACKMA N, R. B. , Y TUKEY, J. W. The Measurernen/ of /,'1 w(' r Spec/ra. New
mente de la ecuacin York : Dover Publications, Ine., 1958.
a; = : Seol H(J;WM; [4 1 CLAR KS ON, B. L. "The Effcl:t of Jet Noisc on Aircraft Structures". Aeronau
/ical Quarterly, Vol. 10. Pa r! 2, mayo 1959.
La siguiente tabla numrica ilustra el procedimient.o. 5] CRAM ER, H. The Elernel//s of Probabili/y Theory. New York : John Wiley &
Sons, Ine., 1955 .
[6J CRA:-:DALI., S . H. Rondorn Vibra/ion. Cam bridge, Mass.: The Technology
EJ E MPLO NUMERICO Press of M.I.T., 1948.
j tJ.j S(./) IH (./)I IH(j;WtJ.f SU;)I H(!,WtJ.j
cps cps g2 /cps A dim ensionl1/ cps g ' unidades [7J C RAi'o DALL, S. H. Ralldom Vibra/ion. Vol. 2. Cambridge, Mass.: The Tcchno l
ogy Prcss o f M. I.T., 1963 .
O 10 0,0 1,0 10,0 0,0
10 10 0 ,0 1,0 10,0 0.0 [8J RI CE, S . O. Ma/h emalical Analysis of Random No ise. New Yo rk : Dover
20 10 0,2 1,1 12,1 2,4 Publieations, Ine., 19 54 .
30 10 0,6 1,4 19.6 II,~
[9J RO BSON, J . D. Randum Vib ra/io n. Edinburgh Uni\"ersity Press 1964 .
40 10 1.2 2.0 40.0 4~,0
50 10 I ,~ J,3 16,9 30,5 [IOJ TIIOMSO:-J, W. T., Y BA RTOi'o, M. V. " The Response o f Mcehanieal Systems
60 10 1,8 1,3 16,9 30,5 To Random E.~c itation " , 1. App ld. Mech., junio 1957, pgs. 248-51.
70 10 1,1 2,0 40,0 44,0
SO 10 0,9 3, 7 137,0 123,0
90 10 1, 1 5,4 291,0 320,0
100 10 1,2 2,2 48,4 57,7
110 lO 1, 1 1,3 16,9 18,6
PROBLEMAS
120 10 0,8 0,8 __ o 6,4 5, 1
130 10 0,6 0,6 3,6 2,2
13-1 D ejemplos de datos aleatorios e in d iq ue c las ifi cac iones para cada
140 10 0,3 0,5 2,5 0,8
ejemplo.
150 10 0,2 0,6 3,6 0,7
160 lO 0,2 0,7 4,9 0,1 13-2 Discuta las diferen c ias entre datos no est ac ionarios, estac ionarios y er
170 10 0 .1 1,3 ' I 16,9 1,7 gd icos .
I~O 10 0,1 : ." 1,1 12. 1 1,2
190 JO 0,5 0 ,7 4,9 2,3
13-3 D iscuta lo que significa el valor esperado . C u l es el valor esperado
2oo 10 0,0 0,5 2,5 0,0 cua ndo se arrojan 8 monedas 100 veces; 1.000 vece~? Cu l es la proba
210 0,4 1,6 0.0
bilidad de "sellos"?
JO 0,0
13-4 Arroje una moneda 50 veces , apuntando 1 por cara y O por se llo. Ha lle
la probabil idad de obtener caras d iv idiendu las caras acum u ladas por
a 2 = 700, 6g'

el n mero de tiradas y grafiq ue este nmero como funcin del nu mero

(1 = y' 700,6 g '= 26,6 g
de ti radas, La curva debe aproxim arse a 0';)
13-5 Para la seri e de ondas tria ngulares moslrada; en la Fig . P l :3-5, determi
La probabilidad de exceder acelerac iones espec ificadas es ne la m edia y la med ia cuadrada .

p[lal> 26,6g ] = 31,7%

p[ arico > 26,6g] =

p[ lal > 79,8g ] =
60,7%
0, 3%
:~~

p[ Gp' ('" > 79, 8g 1 = 1,2%

Fil(. P13-5 . f
435
,136 V/ruci" u/eu/uri"
Prul. l l!mll~ 1:17

13-6 Una onda sinusoidal con componente estacionaria tiene la ecuaci"ll

13-17 L a Fig. P 13 -17 muest 1"a el grfico de la densidad espect ra I de acelerac in
x = AO + A I sen wl
de u na vibracin alea toria. Aproxime e l rea por medio de un rectngu
Determine los valoTes esperados E(x) y E(x").
lo y determine el valor rms (raz media cuadrada) en m/seg" .
13-7 Dete rmine la media y la media cuadrada para la onda ~inu:;()idal red i
ficada. g2 /Hz

13-8 Discut.a porqu, la distribucin de probabilidad de lo:; valores pico>; dI'

0 .20 .
una funcin aleatoria, debe seguir la distribucin de Ra yleigh o una dI'
fo rma similar.
13-9 Muest re que para la distribucin de probabilidad Gaussiana p(x l, 1m;
momentos centrales estn dados por
E x" -
( ) -p()
x " x d x
- -
oo{ O para 11 impar
00 135 (n - I)a" para n par
o 50 Hz

Fig. P 13-17.
13-10 Obtenga las ecuaciones de probabilidad acumulada y de densidad d"
13-18 Determine el valor rms del grfico de densidad espectral mostrado e n la
probabilidad, para la onda seno. Grafique estos resultados.
Fig. Pl:3-18.
13-1 1 Proceda como en el problema 13-10 para la onda rectangular de la Fil(.
P13 -11. 9 21Hz
2

} DDn nn~
U UUlJO Fig. P 13-U.

13-12 Det.ermine la aulocorrelacin de la onda coseno x(t) = A cos t. Gral O, I

que la contra T. Fi g. P13-18. 100 1000 2000

13-1 3 Determine la autocorrelaci n de la onda rectangular que se muestra en

13-19 El grfico de dens idad esp ectral de potencia de una vibracin aleatoria,
la Fig. P 13-26.
est mostrado en la Fig. P 13-19. Las pe ndientes representan (j db / octava.
13-14 Deter mine la autocorrelacin del pulso rectangular y grafquela contra T. Redibuje el resultado en escala lineal y esti me el valor rms .
13- 15 Determine la autocorrelacin de la secuencia b inaria most rada en la
F ig. P Lj -15. Sugerenc ia: tra ce la onda de a rriba e n papel lra"parente y
desplcelo en T. .

1.0

Fig. P13-15.

0.25 r - 1- - -- -- r
13-16 Determ ine la aulocorrelac in de la onda triangular mOi\t :<lda en la Fig.

P13- 16.
I
0.10 I 100

~
50 1 000 2 .000 Hz

v 1 _1

Fig. Pl;~ 16.

F ig. P1 3 19.
13-20 Determ ine la fu nc in de de ns idad espec t mi pa ra las ondas de la
p 1~l- 20.
~' ig.
38 Vibra riri n u/'a/"ria lJmh \' II II1 l1o 'I :!tl

FObv1z f FO~
r
.-;]qo
Ah LJ2"e
(a) (b) F'ig. P 13-26.

FoVvn
1'3-27 El afilado de la curva de respuesta de fre cuencia , cerca de resonan cia,
es frecuentemente e xpresado en trminos de Q = ~l' Puntos a cada lado
de resonancia, en don de la respuesta cae a un valor 1/ v'2, se deno m i
nan puntos de medi a potencia_ Determine las frecuencias respecti vas
de los puntos de media potenc ia, en trm inos de w" y Q.
13-28 Muestre que
=..'!!.... para 1 1
1o j"_
00 dr
1/2]2 + [2~1/12 4~
(e) (d)
13-29 La ecuacin diferencial de un sistema con amortiguamiento estructural
F ig. P13-20. est dado por
mx +k(I + iy)x = F( I)
1 3 -21 Una se al aleatoria tiene una dens idad es pect ral constante S U) = O,OO:!
Determine la funcin de respuesta de frecuencia.
pulgl / cps en t re 20 y 2.000 cps . F ue ra de este ran go, la de ns idad espec
tral es cero . Determi ne la des viacin esta nd ar y el valor rms si el valor 1 3-30 Un sistema de un grado de libertad, con frecuencia natural w" y factor
medio es 1.732 pulg. G raf ique el resu ltado. de amortiguaci n 1 = 0,10 es excitado por la fuerza
13-22 Deri ve la ecuaci n para los coeficientes ende la funcin peridica F( r) = F cos(O,s"'nl - 8.) + F ooS("'" 1 - 8 2) + F COS(2wn l - 8 3)
OC)

f (l) = Re ~ Cne lnwo' Mues tre que la res puest a media cuadrada es
n- O

13-23 M uestre que p ara el P robo 13-22, e " = C~ y q ue t(t) puede escribirs\' -
y2 = (1, 74 + 25.0 + 0 ,1 lO). 2') (kF)2= 13.43 ( TF)2
como
f ( l) = Cn e inwrl
n- - X)
13-31 E n el ejemplo 13.7-3, cu l es la pl'obabi lidau de que liJ a ce lerac i n ins
13-24 Dete rm ine la ~erie de Fourler para la onda diente de sierra de la Fi~ . tantnea pase de 5:3, 2 g? De que el vo [or pico exceda d icho val o r'?
P 13-24 Y dibuje su densidad espectra l. 13-32 U na gran prensa hid rulica est operand() hajo u na serie de fue rzas
apro ximadas por la F ig. P 13-32. La m asa de la prensa e n su fu ndac i n
y es de 40 kg, y su frecue ncia natu ra l 2,20 Hz, Det erm ine e l espectro de

1 ,~
Fourier de la exc it acin y el va lor m edio cuadrado de la resp uesta .

~-,~
T
:4

Fig. P13-24. Fig. P13-26,

IO'N ~ - ~- ~
13-25 Dete r mi ne la forma compleja de la serie de Fou rier pa ra la on da m ostra
da en la Fig. P 13-25 Y grafique s u densidad es pectra l.
- T
13-26 Det.erm ine la forma compleja de la serie de Fourier para la on da recta n = 4 sec
guiar mostrada en la F ig. P 13-26 Y gratique su dens idad espectral. Fig. P13-32.
440 Vibra"i,;" (I/"alo"/(I " r" l, li ' tlll l~ ,1,11

2
13-33 Para un sistema con un grado de libertad , la sustit.ucin de la 1';(', SU) N
(13.7-13) en la Ec. (.n7-9) resulta en ~ Hz

t3
df I ~;

y' ~ f, oo)~
S. U+ k' [1 ~ (i) 2]2 + (21T.f)2
4 x 10 6 i--------"""
OLI____~___ L_ _ _ _ _ __L~_ ___

en do n d e S,U+) es la densidad espectral de la fuerza excitatriz . 1 10 I~ Hz

Cuando el amortiguamiento es pequeo r
la variacin SxU+ ) 1':" y
gradual, la ecuacin de arriba s vuelve Fig. P1 3-36,

d(l)
fn
fn
Sx(fn) I?
~
4~ 13-37 Un sistema con un grado de libert ad y amortiguamiento viscoso r = 0,03,
y' ~ S'U+)ki
oo - ;o
-- fn f2
[1 (i) 1+ (21:;)
22 es exc itado por un "ruido blanco " F (t) que tie ne u na densidad espectTal
{
o de potencia constante de 5 X 10" ]\ l / H z . E l sistema tiene una fre
c uencia natu ru l w, = :30 ra d / !\eg y u na ma ~a de 1.500 kg. Halle (J.
que es la Ec. (1 ;) .7-14). Deduzca una ecuacin similar para el valor me S uponiendo una d i~t rib uc i n de Ra yle igh para pico;; , determine la pro
dio cuadrado del movimiento relativo z de un s is tema de un grado dI' babilidad de que la respuesta de pico mximo pase de 0,0:.37 m.
libertad excitado por un movimiento de base, en trminos de la densi 1 3 -38 Arrancando con la relacin
dad espectra l 8 v (f+) de la aceleracin de la base. (Ver Seco 3.5). Si
la densidad es pectral de la aceleracin de base es constante sobre un X(/ ) = J~ oo f(1 - hmd~
rango dado de frecuencia, cul debe ser la expresin para Z'.!?
y usando la tcnica de la trasformada de Fourier, muestre que
13 -34 R efirindonos a la Seco 3.5, podemos escribir la eClJacin para la acele
racin absoluta de la masa que sufre la excitacin base como X(iw) = F(iw)H(iw)
.. k + iwc .. y
x = 'y
k - mw 2 + iwc X
2
= j.oo
o .

Sr(w)I H (iwW dw
Dete rmine la ecuacin para la acele ra cin media cuadrada x". Esta
blez.ca una tcnica de inte gracin n umrica para el clculo por compu en donde

tado r de X" . SF(W) = lim 2 1r F(iw,p(iw)

T_oo 17
13-35 U n p la t o de radar con una ma sa de 60 kg, est sometido a ca rgas de
vie nto co n la de nsi d ad espect ra l mostrada en la Fig. P1:l-:15. El s istema 13-39 Partiendo de la relacin
de soporte de l disco tiene una frecuencia natural de 4 Hz, Halle la res
p uesta media c uadrada y la proba bilidad de q ue el disco e xceda una H(i w) = I H~iw )lei.p(w)
amplit ud de vib rac in de 0,1 32 m . S upo nga = O,Ofi. r muestre que
2
H(iw) = e i2.,(w)
s(w) = NHz H (iw)

13-40 Ha lle e l espectro de frec uen da del p ulso re ctan gular d o la F iJ;. P13-40.
100 ,, 103 ....-_ _ _~

f (t )

O 25 Hz
1
Fig. P13 -35. L

13-36 Un motor de propulsin a chor ro, con masa de 272 kg, es pro bado en un
soporte que resul ta en una frecuencia natu ral de 26 Hz. La densidad
espect ral de la fu erza de chorro bajo prueba, se muestra en la Fig .
P13 -36. Halle la prob abilid ad del empuje del chorro , pase de 0.012 m. L L
S upon ga i = 0,10. Fig. P13-4-0. -"2 O '2
442 Vibrul'i ..ill aleaturill
l'wlt l' 'IlltIt "":1
1 3 -41 Muestre que la funcin escaln unitaria no tielle tra~h,rlll a di1 d,' 1-'1111
13-46 Dete rmine el FT de x (t - t o ) Y mu es t re que es igual a e -- ,2w/'uX (f 1, ~iendo
rier. Sugerencia: examine

13 -42 Partiendo de las ecuaciones

f_: I1(I)1 dI
X (f ) = f'T Ix(t) J
,1 3-4 7 Pruebe que el FT de una convo luci n es el product.o de los FT separados
FT (x(r)y(r)] .,. X(f) }'(f)
SFJf(w) = lm 21TP(iw)X(iW) = lm 21T P (FH) = SFH 13-48 Usa ndo el teorema de la derivada , muestre que el FT de la derivada de
T_oo 'TT T-oo 'TT
un pulso rectangular, es una onda seno.

I
SXF(W) = lm 2 1T X F= lm 2 T(PH)F=SF H *
7'-;. oc:: ." T _00 7T

muestre que
SFX(W) =o ei2.p(w)

SXF(w)
y

SF( W) _ SFX(W) = H(iw)

SXF(W) - SF(W)

13-43 La e<:ua<:in diferencia l del movimiento longitudinal de una barra cslwl

ta uniforme es
2 2
a u 2a U
-- = e -
al 2 ax 2
Muestre que para una fuerza axial unitaria e n el extremo x = 0, con 1'1

otro extre mo, x = 1, libre, la trasformada de Laplace de la respuesta ''',

-( ) -s(l/e)
(x, s) = - eF s e _ {e(. /c)(x- /) + e - (s / c)(x-I)}

sA E( 1 - e - 2s(l/ c

iw
13-44 Si la fuerza en el P robo 13-43 es arm nica e igual a F(t) = Foe " mlll'h
t re que

_ - sen[(w/jc)(xj/ - 1)] Fo /"'1

(1
( x, r) - sen (wlj e) }fe

en donde (1 es el esfuerzo.
13-45 Co n S (w) como la dens idad espectra l del esfuerzo de excitaci n 1'11
:c = O. mueslre que el esfuerzo medio cuadrado de l Probo 13-43 es

2 2'TT e
(1 ;; -
..,

n
- / S(wn ) sen2 mr-x/
fI11

en do nde se supone a mortiguaci:: est ructu ral. Los modos normales dd

problema son
q,,(x) = V2 cos n'TT( x j / - 1), w,. = n'TT(cj 1). e = V AE j m.
 100

ESPECIFICACIONES
S O' BRE~ J::. IMITES
DE VIBRACION 10

(!) 1
u.J
C/)
'
(!)
..J
:J
D.

o
<f
L as especifi cac iones sobre vibracio nes estn basadas frecuen tement (' o
u
en movimiento a rmn ico .
x X o sen wt
9u.J
> 0.1

La velocidad y aceleracin se obtienen en tonces por di ferenciac in \/.

los sigu ientes valores pico puede n esc rib irse

io = 27TI'(O

X.. o = - 4 7T 212Xo = - 2 7TJX

,r'
O
0. 01

Estas ecuac iones pueden representarse en el papel log- log" escribin

dolas en la forma
In io = In X o + In 27Tf

In .io = - In Xo - In 271f

Haciendo XI) = constante, el grfico de In .i o con t ra In 27rf es U IIU 0.001 I '\ )W)(){~ I Ji C\ X1?S~ I UlnC\ ~ I [fu '>sX><'{2t1~(I kt1
l nea recLa con pe ndient e igual a +
1. Hacie ndo xo = constante, el grn
),1 1 . _ ...

fico de ln .i o contra In 27rl es n uevamente, un a recta con pendien t C'

-1. Estas rectas se muestran en la Fig. A-l. E l grfico se ut ili za a ow FRECUENCIA CPS
nudo para espec ificar lmites para la vibracin . En lneas gru esas :-.\'
Fil{. A - 1.
muestran lmes pa ra una ace le racin mx im a de 10 g", mni ma y m C1
ma frecu encia de 5 a 500 eps, y un lmite supe rior para e l desplaza rni en
t.o, de 0,30 pulg.
.145
444
 In trnd mtit'J 1I (1 la trasform ada di' 1.11(11111'" 147

E l result ado es

INTRODUCCION
et - + -1 Loo e
te -S']oo
=- - - SI dI = -l R(s) >O
1 " s o s o ' S2
l..,
A LA -TRA SFO RMA DA Tras for mada de Laplace de d e rivadas. Si e f( t ) = l (s) ex is
~ j , te, siendo f (t) cont in ua , en tonces f(t) ti ende a feO) cuando t ---- O Y la
DE LAPLACE L.T. de su deri vada {'(t) = df(t V dt es igual a
e[ (t) = s](s ) - f( 0) (2)
La relacin an terior se encuentra integrando por p artes

lo OO e-S'f'(t) dI = e -S'f(t) ]""

o
+- li Se -s'f(t )
s o
dI

= - feO ) + s](s)
An logamente, el L.T. de la segunda d eri va da ser
ef" (t ) = S2 fes) - sf(O) - [ (O) (:3)

T eorema d el d esp laza m ie n t o

Defin icin
S i f(tl es una fun cin conocida de t, para valores de t > 0, su tros Consideremos el L.T. de la funci n e ut f (t).
formada de Laplace fes) se define como te a'X(i) = 10 00
e - s , [ e a'.x(t ) ] dt === 10 00
e - (s- a)lx(t) di
f es) = {Xl
e - ''f( t) dt = CJ(t ) (1) I.
COncluimos entonces que
en donde s es compleja . L a integral existe para la parte real de s > 11 , (4)
ee a'x ( l ) = .i(s - a)
siempre que f(t) sea u na fu ncin absolutamente in t egrable de t en lo!
inte rvalo de O a ro . en donde e x(t ) = x(s ) . De modo que, la multiplicacin de x (t) por e al
desplaza la t rasformada en a , siendo a cualquie r nmero, rea l o com
plejo.
EJ EM P LO 1

Sea ! (tl u na cons tant.e e para t > 0, su L.T. es

Tras formacin de ecuacion es difer e nciales ordinarias
OO
= - --
ce - JI 1=
00
e Consideremos la ecuacin
,' te =
L o
ce - sI dr
s o s mx + eX + kx = F( i ) (5)
que exist e para R(; ) > O. Su L .T . es
m[ s"x(s ) - sx (Q) - i (O) ] + e[ sx (s) - x(O) ] + k x(s} = F (s)
EJ E MPLO 2
Sea t(t) = t. Su L .T . es encontrado in t egrando por partes, hu que p uede ordenarse como
ciendo
u dll = di .~(s) = F (s) + (ms + c)x(O) + mi (O)
(6)
e-S'
2
ms + es + k ms2 + es + k
do = e -SI dr v = La ec uacin de arriba es llamada la " ecuacin subs idiar ia" de la ecua
s
446 cin derencia l. La respues t a x(t) se encuentra a partir de la trasfor
448 Introdu ccin Q la trasformada de l~ap la cl-'

In lmd // cci,n a la I ra s!urm or/o d" 1,0/> /i" ,' 4~19

mac in inversa; el primer tr mino representa la respuesta forzada y c1
segu ndo la respuesta debida a las con diciones in iciales . ras formadas con polos de orden alto
Pa ra el caso ms general, la ecuacin subs idiaria puede esc ri bi nw Bi en la ecuac in subsidia ria
en la forma
_ A(s) x( s) = A(s)
(7)
x(s) = B(s) B(s)
!'le repite un factor de B(s) m veces, dec imos que i(.... ) t ie ne u n pol o de
en don de A (s ) y B(s) son polinomios, B (s) en general, de mayor orel.'!! orden m . Suponiendo que hay un polo de orden m en al ' B(s ) tendr
que A (s ). la for ma
B(s) = (s
- a l)m(s - 02)(S - a3) ...
Trasformada s con polos simp les La expresin en fracc iones pa rc iales de i(s) ser en ton ces
Cons iderando la ecuac i n s ubs idiaria -
x (s ) =
e ll +
C I2
+

(S - al ) m ( s - al )"' - 1

x (s) = A(s)
B(s)
+ e 1m + C
2 + C
3 + ., .
( 12 )

examinemos el caso en que B(s) es factorable en trminos de las n r:1I (s-al) (s-a 2 ) (s - a3 )
ces d istintas a~ (polos simples).
f<~1 coeficienLe e l I se deLeTmina m u lt iplica ndo ambos lados de la Ec ua
B(s) = (s - al )(s - a2) ... (s - an ) C'n po r (s - a l )m Y hacie ndo s = al
L a ecuacin subsidia r ia puede enton ces desar rollarse en fraccio J1('" (s - al )"'.i( s ) = C II + (s - G )C I2 + ...
I
pa rcia les .
_ A(s) C C2 C m- I (s - a ,)m
x(s ) = - - = - - I + - - + . . . + -n- (XI + ( s -a ) e 1m + (s _ a ) 2
C + ... .
B ( s) s - a 1 s - a2 s .- a n 1
2

Para hall ar las consta ntes el" mult ip licamos a mbos miemb ro .' . C II = [(s - alr'x( s) t ~ a , (13 )
por (s - 01/ ) y, luego , hacemos s = a k Cada tr mino en la derech u
debe anularse excepto C11 y. entonces E l coefic iente e l 2 se obt iene diferenc iando la ecuacin para
.~ - a I )m x(s) con respec to a s y haciendo s = a I
A(s)
Ck. = .........
lm (s - aloj B(s) (!It

e l2 = [ dd (s - OI)mX(S) ] (14 )
S S- U
I
Como e -I ck / (S-U",) Cltea,r , la trasformada inversa de x(s)
= S ""
I';ll evidente que l [ dn- I m- ]
n A(s)
x(t) = lm (s - Ok) - ( ) eo,,/ (10' C 'n = (n _ I )! ds n- I (s - al ) x(s)
k- ' '.. . a. B s .l - U r
(1 ,5 )

Otra expresin para la ecuacin de arriba puede obtenerse not ulI 1.(18 siguientes coeficientes C 2 C" , etc ., se ca lculan ('amo en la sec o
I

do que I trln anterior para polos s imp les.

B(s) = (s - ak )B I(s ) Como, de acuerdo co n el teorema de l desplazam iento

B'(s) = (s - ak)B;(s) + BI(s) 1 tn- t

e-- I = all
Jm B '( s) = B'(aJ (s - al r (n - 1)!
s -+aA
1,1 trasforma da inversa de x(s ) ser
Como (s - a, )A(s)/B(s) = A (s )/B I (s ) . es eviden te q ue

XC i) "
= ~ __
A(a)
k_ eo"r (I I,
X(I) = [e" (~~- ~) ! + C '2 (,,:~-~)! + . . . ]e" ,r
k- 1 B'( ak ) (1 6)
+ C 2 e a ,r + C 3e o r + . ..
 nt'lI dlll 'I' //l n ti 1" t r""/i l1,,JluJu eli 1-I 'J./f/Jui ~ U.I

450 Introduccin a la fra ,_ formada d e Lapla ct' I'AULA DE TRASFORMADAS DE LAPLACE ('n ntil1l1 II Cioll)

fes) f (1)
La mayora de las ecuaciones ordinarias que se presentan en 111 ", ~,I.T, ,,; 1
t s 2 _ a2
prctica pueden resolverse po r la teora element al de L.T . Las t ab JII " I cos al
(s2 + a 2 )2
muestran los L.T. de funciones sencillas. Se las usa t a mbin para eH

tablecer el L.T . inverso, puesto que si (18)

e- r""" senwo
$2 + 2rwoS + w5 Wo
eJ(t) =j(s)
entonces
J(t) = e- 1j(s).
REFEREN CIAS

TABLA DE TRASTORMADAS DE LAPLACE 1. Tho mson , W. T. Lap lace Tran.\formarion. 2a. Ed ., Englewood Cliffs, NJ.:
Prentice Hall, [n e., 1960.
fes) f(l)
(1) /l(/)= impulsll uniturjo en ( 1)

(2) "Ii(I) = l"unci n raso un itaria en I ' I1

s
I 1" - I
(3) -;;;(n~ 1,2, " ' )
(n - I )!

(4) e - O'

s + a

(5) le - a,

( s + a)2

1 1
(6) (s + a)W (n - 1. 2, ... ) (n _ 1)! ,w-'e - a,
(7) ! (1 - e-a')
ses + a) a

(8) -.l(e - a , + al - 1)
$ 2($ + a} a2
!
(9) COS al
$2 + a2

.J

(10) cosh al

S1 a2
1
(1 1) - sen al
$2 + al a

(12) ~sen h al
S2 - a2 a
1
(1.1) -2 (1 - cos aJ'
s(sl + a2 )
a J

(14) )(al - sen al)

S 2(S 2 + a2 ) a
1
(1 S) 2t? (se n al - al cos al
(,2 + a2 )2

s I

(16) 2a sen al
(S 2 + a2 )2
 I !JI'I " r rll 1t IlI Il I., -Ita

R.IEMI'LO
Dado el determin a nte de tercer orden
DETERMINANTES

2 5
y MATRICE'S 4
2
2
O 3
1

El menor del t rmi no a 2 I = 4 es

2 1 5'
M 21 de 14
2
2
O
ji = lb 51
3
= 3

y su cofactor es
C 21 = ( _ \ )2 +13 = -3

D e sarr ollo de un determinant e

E l orden de un det erminante puede reduc irse en u no, desa rro llan
do cua lquie r fi la o columna en t rm inos ne RUS cofactores .
DET E RM INANTE

Un deter minante de segundo orde n y su evalu ac in numrica se defilH' 11 EJEMPLO

por medio de la siguiente not acin y operac i n El determ inante del ejem plo anterior, se desa rro lla en trmi n os de
la segu nda colum na como
D =I ~ ~ I= ad - bc
Un determ ina nte de orden n, t iene n fil as y n column as, y p.ltll
identificar la posicin de sus elementos, se adopta la Ri guiente nota c(\. ,
D =14
2
2 1

O 3
5
2 11= 1(_ 1)1+21 4
2
ji + 2( _,)2 +21 ~ ;1
a ll a l2 a
l3
.
a l"
a 21 a 22 23 . a 2" + o( _ ,)3+21 ~ ~I

nl a" 2 an3 ' a"" -10 - 8 = - 18

Menores Propiedades de los determinantes

El menor Mil del elemento a i ) e8 el determinante formadu ('li Las siguientes propiedades de los dete rm i nante~ se enuncian sin
minando la fila i y la columna j del determinante original. prueba .
(1 ) Intercambio de dos col umnas o filas. cambia el signo del deter
Cofactor m in ante .
( 2) Si dos filas o columnas son idntica,>, el determinallte es cero.
E l cofactor e,) del elemento a" se defi ne por medio de la ecuaci l1 (3) Cualqu ier fil a o colu m na puede m u ltiplicarse por una constan t e y
Cij = (_ l)' +i Mij sum ada a otra fila o co lumna, ln cambiar el valor de l dete rm i
na nte.
452
11 MATRICES 11 M" " UI ~ 1,

Matriz. Un a rreglo rect a ngula r de trm inos, CO n m fi la$ y '/ Matriz u nitaria. La matriz unitaria
colum nas es una matTi z. P or ejemplo
a l2 a 13
1 = O 1
l O O]
O
A = [ aa"2 l an a 23 a"
a 24 1 1O
L O l
a)1 a)2 a 33 a 34
es UDa matri z en la cua l los elemen tos diagonales, desde el elemento
es una matriz de 3 X 4. superior de la izquierda, hasta el elemento inferior de la derecha, son
iguales a uno, y los ot ros son iguales a cero.
Matriz cU(Jdrada. Una matriz cuadrada es una en la cual pI Matriz diagonal. Una mat ri z d ia go na l con elementos a a lo
nmero de fi las iguala a l de columnas. Nos referi mos a ell a como una largo d e la diagonal d isti ntos de cero, y todos los otros igual es a ce ro,
mat rLz de n X n o como una matriz de orden n. es una mat riz diagonal.
ra l! o O
Matriz simtrica. Una mat riz cuadrada es simtrica si los ele
mentos cumplen con la igua ldad a = a)t . l
[a il ] = ~ l a 22
O
O
a 33

A =
2l 5l O3] = ma triz si mt rica Traspuesta. La traspuesta A ' de una matriz A es una en la cual
[3 O l las fil as y columnas se intercambian . Por ejemplo,

all
a l2 21
T raza.. La sum a de los elementos de la, diagona l pri nc ipa l de una
matri z cuadrada, es la traza. P a ra la mat:i z ante rior
A = [
all
a
21 a 22 aa
13

23
J A' =
[
a l2
a 13
aa 22
a 23
1
Tra za A = 2 + 5 + 1 = 8
La traspuesta de una matriz de colum n a, es Ulla ma tr iz de fila.
M atriz singular. S i e l determi nante de una mat riz es cero,
J ;~ 1.
S('
di ce que la matriz es sin gu lar. x = X' = [X I X 2 X 3 ]

Matriz de fila. Una matriz de fila tiene m = 1.

l j X3

B = [b! b2 b3 ] M enor. Se forma u n menor M ,) de una matriz A , ignorando la

fila i y la columna j, en el det-erminan te de la matriz originaL

Matriz d e columna. U na matriz de columna t iene n = 1. a ll a l2

"w
Sea A I a21 a 22

{~:l
= a 23
a 31 a 32 a 33

e-
a ll a l2
Matriz cero. Es toda aquella cuyos elementos son cero. M 12 1
a 2! an l~ 1-1 0 21
a 23
a 31
0 23
a 31
0 31 a32 a 33 1
o
o =[~ O ~]
Cofactor. El cofactor el) es igual al menor con signo (_l) H J
M I)" D el ejemp lo an t erior,

454
C J2=( - t) I +2Mu~ -M 12
,lfiC; /J, " "111/IIIfJ III".'i \ 'UI1I!/f ,',',
111 Upn r IU I H Jln" 'IJlI hir4 l lli . " , ,11)7

Matriz adjunta. Una matr iz adjunta de u.na m at ri z cU (ldrucln 1 ~ . II ;Ml'LO

A es la t raspues ta de la m atriz de cofi:tctores d e A.
Sea la ma triz cofact or de A

l
-[~ -:]
l
Sea A - [ : 2 2 _
CI\ C I2 C 13 B
2 3
[ Cij ] = I C2) en C23

~ 1[~
1
C) I C)2 C))
AB - [ : 2
2
101 - [ 85 gl = c
- 1 11 -1 J
C II C 21 C 31
i.e., C21 = 1 x 2 +2 O+ 2 x 3 = 8
adj A = [CijJ' = [Cji] = I C I2 C22 Cn X

C 13 Cn C 33 Es evi dente q ue e l n mero de colu mnas de A debe se r igua l a l n

me ro de fi las d e B o que, las mat rices debe n ser cont(Hmah les. Ob
servamos q ue AB ;zfc BA .
Matriz inversa. La matriz invers a A - de u na ma t riz A, Sil La pos t -mu lt iplicacin de una matriz po r una matriz de co
tisfa ce la e xpres in lumna produce u na m atriz de co lumna.
A - lA = AA - 1 = J
EJEM PLO

[i ~ ~ 1m-{~~ )
Matriz ortogonal. U na m a triz o rtogonal A s a tisface la relacin

A'A = AA' = J
De la definic in de mat riz inve rsa, es evidente la de una mat riz ortogo Prem ll lt ip licac in de una matriz por u na matriz de Li la (o traspues
n al A ' = A - . ta de u na m a t ri z de colu mn a ) res ulta en u na ma t r iz de fil a .

EJEMPLO
111 OPERAC IONES CON MATRICES
Adicin.
Dos matrices que t ien en el mism o n mero de fi las y [ 1 3 2J 1
1 )
5
I
2
1=[8 18 I3 J
[
co lumnas, pueden su marse ad icionando los e lementos correspond ientes. 2 I 3
La t raspuesta de un prod ucto AB = e es C' = B 'A ' .
EJEMPLO
EJEMPL O

['! 3
1 ~ ] +[~
o
- 2 -jJ = [~ 3
-1 -~ ] Sea A = [~ ~1 B = [ ~ :1
Multiplicac in. El producto de dos matrices A y B es otra
matriz C.
AB = C
C = AB = [; ;] C' = B'A' = [ i :J[: ~ ]= [ ~ ~]
Los elementos ci) de C se ca lculan m u ltpli ca ndo los elementos de la
Inversin de una matriz. Consideremos un conjunto de ecua
ciones
fila i de A por los e le mntos de la co lum na j de B, de acueIdo co n la QII X , + a l2 x 2 + OLJX J = Y,
regla.
a 21 x I + a 22 x 2 + a2Jx] = Y2 (1 )
Cij = ~ aikbkj
k JIX I + QJ2 X l + 33 X ) = y)
.. ~t4 1I.. I,'rlll l/lIIflI , v mu/r o' ,,

que puede expresarse corno

m O peracio nes con III l1tri"l' t59
AX = y Cl.)
P remult iplicando por la inversa A - 1, obtenernos (c ) D los s ignos ( - 1) '+) a los menores para form a r los cofa ctoreli
X = A - 'y (:~) 6 - 1 - 2
Podernos identificar el trmino A - I por m edio de la regla de Cra mer,
como sigue, La so lucin para x I es
[ Cij J = 1- 3
O -1
2 1
1
d) La matriz adjunta es la traspuesta de la matriz de cofac to res
1 IY' '2 a 13
XI = TAl Y2 a 22 a 23 o. IC,J'=[CjiJ. As , la in versa A - I se encuentra como
Y3 a 32 a 33
1 1[ 6 -3
= TAl1 { Y 1a
a
22
aa231 -
1a'2
Y2 a aul+yaa I2
a13l} A- I = TAl aq; A = 3 := ~ 7 - O]:
32 33 32 Q33 3 22 a2J

1
(e) El resultado puede verificarse co mo
= TAl {YICII + Y2C21 + Y3 C31}

en donde A es el de termi nante de la matriz de coeficientes A y C 11 ,

C 2 1 y C 31 son los cofactores de A que correspo nden a los elementos
r'A _![ -~ -:][ ~ ]
3 - 2
-3
2
1
I
2
O
11, 21 Y 31. Podernos escribi r expresiones similares para X 2 Y X 3 reem
p laza ndo la segunda y terce ra co lu mnas por la colum na y respectiva
mente. As, la so lucin comp leta puede es cribirse en la form a matricial _![ ~ ~H~ ~l
3 O
O
3
O
O
I
O
C21
XI} CII Debe notarse que para que un inverso exis ta, el determin a nt e
:2 3
== I ~! C12
Cn
C 22
Cn
C
C
3'l 'flY2
C33
32 ,Y' }
Y3
(4) lA I no debe anularse . La ec uac in (5) para el inverso ofrece otro
medio de evaluar un determinante. P remultiplique la Ec. (5 ) por A.
o
{x} = TAl1 [C;]{ y} = TAl
1
[atY A ]{ Y } AA - 1 = ~ adj A = /
IAI
Por comparacin con la Ec. (3) llegamos al resultado As obtenemos

A -1 d-A
1 al}
=-
1/ = A adj A (6)
(5)
IAI
Traspuesta de un producto
EJEMPLO
Invierta la matriz Las siguientes operaciones se dan si n prueba

(AB)' = B' A' (7)

1 1 1]
1 2 2 A = (A + Bl' = A' + B'
[ 103
(a) el determinante de A es lA I = 3 Trasformacin ortogonal. Una mat.riz P es ortogona l si
(b) los menores de A son
p -I = p'
Mil =I ~ ;/=6,M =1! I2 ;1= I,etc. E l determinante de una matriz ortogonal es igual a 1. S i A es sim
trica, entonces

P - IAP = D = rAPes una matriz diagonal (8)

460 Dpt e,.minantes y mat rices IV C ku lo de w" l."r~h pr"pios 161

Si A es simtrica Su ec uacin carac terstica lA -A,II = O escrita como determ inante es

P'A = AP (a ll - A,) a l2 aJ3
(9)
{A}' A = A {x} a 21 (a 22 - A,) a 23 o (2)
a 31 a)2 (a 33 - AJ
Matrice~ particionadas Expandiendo el det ermi nante en trm inos de los cofac tores de la pr i
m era fila es
Una matriz puede ser parlicionada po r med io de lneas horizon (a ll - A,)e ll + a l2 e l2 + a l3 e l3 = O (3)
tales y vertica les, como se m uestIa en el ejemplo de aba jo. Ahora reempla zamos la primera fila de l determin ante por la se
gu nda, dejando las otras dos filas co mo estaban. El valor del dete rmi
4 ~ - 1 1 [[ A]
na nte es todava cero, debido a las dos filas idnticas.
2 [ B] 1
[
J__-3_ __ ~ -
(c-f -roY = a 21 (a 22 - A') a 23
3 -) : -5 a ll (a 22 - A,) a 23 1=0 (4)
en donde las submatrices son a 31 a 32 (a 33 - AJ
N ueva mente desarrollemos en trm inos de los cofae tores de la p ri mera

A ~[~ -~l B ~nl fila, q ue son idn ticos a los cofaetores del determin ante a n terior .
a 21 e ll + (a 22 - A,)e 12 + a n eJ3 = O (5)
F ina lmente reemplacemos la primera fi la por la t ercera y desarro
e =[3 -1] D = [ - 5] llemos en trm inos de la primera fila del nuevo de termina nte.
Las mat rices particionadas obedece n las reglas norma les del lgebra Ia 31 a 32 (a 3 3 - A')
de matrices y pueden ser su madas, rest adas y mult iplicadas como si (a 22 A') a 23 1= O (6)
Iaa 3121
-
las sub matrices fueran elemen tos matr ida les ordin arios. As
a 32 (a)} - \)

_1_
[e
J!_]
D
{_y':.} = [ A { x} + B { y} ]
e{x}+ D{y }
a 31 e l I + a n e 12 + (a 33 - AJ eJ3 = o (7)
Las ecuaciones (3 ), (5) Y (7) pueden ahora escr ibirse como

[-~- --Z-][-~- --ZJ [-~~~-~{-: -~-:-~ff]

=
[
( Oll - A,)
a2)
a l2

0 22 - A,) O J3

a 23
j( eeJl 1
ll = O (8
a3 ! a 32 ( a 33 - XJ e J3 f
IV CALCULO DE VECTORES PROPIOS Comparacin entre las Ecs. (1) Y (8) nos indica que el vector propio X,
puede ser det erminado a parti r de los cofa cto res de la ecuacin carac
E l vector propio X, que corresponde al va lor propio A, puede encon terstica con A = " . Como los vectores propios son re lativos a una coor
trarse a partir de los cofactores de cualquier fila de la ecuacin carac denada normalizada, la columna de cofactores puede diferir en un factor.
t erst ca.
Escr ibamos rA -A.Il X, = O para un sistema de tercer orden como
[XI) a
eenJllJ
l
X2
(all - \) a l2 X3 eJ3
1JX'x 1
I
13
a2 1 (a 22 - A) aa 23 = O (1) En lugar de la p rimera fila , pudo usan:;e cualquie r otra pa ra la deter
[
I G 31 a )2 (1 33 - A) l 2

x 3 Ji m inac in de los cofactores.

 v Mfl l"o!" d" ~ tl I U l' '' " 1 dI ( 11" 1,,, I(v -111:1
v METODO DE SOLUCION DE CHOLESKY *
como sigue
La ecuacin matricial [ L ][ T ]{ X} = [ L]{ k } (!"i )
[ A ]{ X } = {C} ... ~ (J)
Para que esta ecuac in sea igual a la ori ginal, deben cu mplirse la!' :,i~
guien tes re laciones
puede resolverse para iXl premul tiplicando por e~ inverso de lA I
[ A]=[L][T] (fi)
{X} =[ A rl{C } {C} = [L]{k} (7)
El m t odo de Cholesky evita la inversin de lA ] , obteniendo los ele Escribiendo las ec uaciones a nteriores en t rm inos de sus elemento:"
me ntos de 1X I por medio de pasos al gebraicos sucesivos. te nemos
El mt odo de Cholesky se basa en convertir la ecuac in ori ginal (1)
a la forma [ 0a"
21
a l2
a22
0 13

0 23 =
11

'21
'11(1 2

(121'1 2 + In) (/21 / 13 '","

+ 122 / 23 ) j
en donde (para una matriz de 3 X 3)
[ T ]{ X } = {k} (2 ) 0 31 a32 0 33
1 r' 1
31 (/3 1/ 12 + '32) (/3 1I IJ + l J2l 23 + 1)3 )

r
j
~ ell
1 112
113 1 e2 = I:u k
Ill kl
+ /2 2k 2
}

[T] = I O
O O
I
1~3 j (3)
e3 f 1/3 1k , + 132 k ;}. + 133 k 3

es u na mat riz triangular superior con eleme n tos diagona les un itarios . Igu al ando los eleme ntos en estas ecuacio nes, tenemos
Por ejemplo, consideremos una mat riz de 3 X 3 a ll = 111

a 2 1
= /21

O
1 1 12

1
113 X1]_ klk )
(2) X2 -
a 31 =
131

a
ll /
2

O O 1 x3 kJ
a l2 = i 12 112 = --;-:l2

a lJ
Los elemen tos de IX I de la ecuacin 'de arriba SOn encontrados f ~
013 = 111/ 13 ( 13 = ;;
cilment e por medio de una sustituc i ~n hacia atrs como sigue a 22 = (/2 1/ 12 + '20 In = 0 22 - '21t 12
x3 = ~ X3 = k) 1
a 23 = (/21 / 13 + '22123 ) '23 = -, (0 23 - '21' 13)

22

~ + /n X) = ~ Xl = k2 - (2)x 3
0)2 = (/3 1/ 12 + IJ2) 132 = 032 - '31 t 12

XI + t l2 X 2 + 11 3 X 3 = k) XI = k 3 - In X ) - 11 3X3
0 33 = (/31' U + 1)2 123 + '33) = a 33 'JI t 13 - '12 t 2J
As si I T J y k I son conocidas, la solucin para X J en la Ec . 133
CI
-

(1) puedeobtenerse. .c. = Illk. k=

1 /11
Para det erminar a t T J y I k 1 mu ltip lique la Ec . (21 por una
r 1
matriz trian gu lar infe rior e2 = 121 k l + /n k 2 k 2 = - , (e 2 - 121 k l )

'11 O O 22

[L] = 121 122 O (4) 1

e J = 131 k l + /3 2 k 2 + '33 k 3 kJ = -1 (c 3 - /Jl k - ' )2 k 2)
l'31 ' 32 '3J 33

Sal va do ri y Baro n, Nll merical method.'i in E n:;ineerinR. Englewood C l ifb , N ..J. : As que los elementos de las matrices t L J, I T I y I k I es ~
P re.ntice~HaU , lo e .. 1952. pags . 2:l~28. ~ tn ahora disponibles en trmi nos de los elementos conoc idos de lA I
y l e I y la Ec. (1) puede ser resuelta sin invertir La matriz A l.
462
 Nr)to del tradu ctor: En el sistema internac ional se usa la coma para separar

MOD OS d ec im ale s y el pu nt o para separar los mil es. En el s istema ame ric an o ",' ha ce lo CO Il .
t rario: la coma sepa ra miles y el pun to separa decimales. L as sigui e ntes t ab las se
ha n dejado .i guales a la e dici n en Ingls, si guiendo el uso americano qu e. po r lo
dems, est bastante extendido. ms que todo por e l uso de los ordenadores.
NO.RMA LES
, . d .
'.

DE VIGA S TABLA 1.

FUN CION ES CARACTERISTICAS y DERIVADAS

VIG A EMPOTRADAEMPOTRADA

UNIFORMES PRIMER MODO

x 2 3
, I d<l>l " 1 d <1> I <1> ,,, _ ..!. d <1>I
I <1>1 <1>1 - /3 1 dx <1> 1 .. /3~ dx2 1 M dx 3

0.00 0.00000 0.00000 2.00000 -1.96500

0.04 0.03358 0.34324 1.62832 - 1.96285
0.08 0.12545 0.6 1624 \.25 802 - 1.94862

Supongamos que las vibraciones libres de una viga uniforme estn go 0.12 0.26237 0.81956 0.89234 -1.91254
be rnadas po r la ecuacin diferencial de Euler. 0.16 0.43126 0.95451 0.53615 -1.84732
a4
,

a2, d
.r ~i~

EI ---..l...+ m ~=O (1) 0.20 0.6 1939 \.02342 0.19545 - 1.74814 I

ax 4 at 2 0.24 0.81459 1.02986 -0. 12305 - 1.61250
I
Para determinar los modos normales de vibracin , la solucin en la 0.28 1.00546 0.97870 -0.41240 -1.44017
forma
y( x, t) = CPn(x)eiw"t (2) 0.32 1.1 8168 0.87608 -0.66581 - 1.23296
0.36 1.33419 0.72992 -0.87699 -0.99452
es sustituida en la Ec. (1) pa ra obtener
4 0.40 1.45545 0.54723 -1.04050 - 0.73007
d CPn(x) _ f3 4cp (x) = O 0.44 1.53962 0.33897 ~ i
-. - \.15202 - 0.44611
(3) I
dx 4 ti n 0.48 1.58271 0.1 1478 - 1.20854 - 0.15007
er donde:
0.52 1.58271 -0. 11478 - 1.20854 0.15007
CPn(x) = funcin caracterstica que describe la deflexin del modo n s imo 0.56 1..53962 -0.33897
I
- 1.15202 0.4461J
m ::z densidad de masa por unidad de lon gitud 0.60 1.45545 -0.54723 -1 .04050 0.73007
f3n4 = mw; I El 0.64
0.68
1.33419
1.18168
- 0.72992
-0.87608
-0.87699
- 0.66581
0.99452
1.23296
w" = (Pn 1)2 'l/EI/ mll = frec uencia nat ura l del modo n si mo. I

0.72 1.00546 - 0.97870 -0.41240 1.440I7

Las funciones caractersticas Q>n (x) y las frecue ncias de modo 0.76 0.81459 - 1.02986 - 0.12305 1.61250
normal W n dependen de las condiciones de borde y ha n sido tabu la
das POI Young Y Felgar. U n resumen abreviado tomado de este trabajo, 0.80 0.61939 I
-1.02342 0.19545 1.74814
se presenta aqu. 0.84 0.43126 - 0.9545 1 0.53615 1.84732
0.88 0.26237 - 0.81956 0.89234 1.91254
REFERENCIA
0.92 0.12545 - 0.61624 1.25802 1.94862
J. Yo un g. D. y R. P . Fclga r , J r., ra bIes of Characteristic Fun ctio ns Representing
0.96 0.03358 -0.34324 1.62832 1.96285
Normal Mudes of Vibration of a Beam. The U ni versi ty 01' Texas Publica
ti on No. 4.913, julio 1, 1949.
1.00 0.00000 0.00000 2.00000 1.96500
46 4
465
1 V IGA EMPOTRADA- EMPOTRADA

n f3 n l ( f3n 1)2 wn/w 1

1 4,7300 22,3733 1, 0000 TABLA 1.
2 7,8 532 6 1,672 8 2,7565 Fl1;>lCION E S CA RAC T ERIST ICAS \' DE R rvAD AS
3 10,9956 120, 90 34 5,4039 VIGA EM PO TR ADA EM P OTRADA
SEGUNDO M O DO

2 V IGA LI B RE - LI BRE x
92 = ~2 0;2 " J <P2 <P'" =~ d'<P2
Las fre cuencias natu ra les de la viga lib re-libre son igua les a aquellnH I <P <P2 =M dx 2 2 M dx 3
de la viga empot rada -empotrada. Las funciones caractersticas de la
viga lib re-libre estn relacionadas a las de la viga empot rada-empot ra 0.00 0.00000 0.00000 2.00000 - 2.00 155
da como sigue 0.04 0.08834 0.52955 1.37202 - 1.99205
0.08 0.31214 086296 0.75386 - 1.93186
libre-libre empot rada-empot rada
0.12 0.6\058 1.00644 0.167 \3 - 1.78813
</>" </>~ 0.16 0.92602 0.97427
I
- 0 35923 -1.54652
</>~ <P;"
</>~ 0.20 1.20674 0.79030 - 0.79450 - 1.21002 I
cJ>"
q>~'# 0.24 1.41005 0.48 755 - Ll 11 33 -0.79651
</>~
0.28 1.50485 0.1 0660 -1.1899 1 -0.33555 I

3 VIGA EMPOTRADA-LIBRE 0.32 1.47357 - 0.30736 - 1.32 106 0.13566

I

;
0.36 1.3 1314 -0.708 19 - 1.20786 0.57665
n f3,,1 (f3n /)2 wn/ (JI
1 1,875 1 3,5 160 1,0000 0.40 1.03457 - 1.05271 -0.96605 0.94823
2 4,694 1 22,03-l5 6,2669 0.44 0.66150 - 1.30448 -0.62296 L.21670
3 7, g548 6 1, 6972 17,5475 0.48 0.22751 -1 .43728 - 0.21 508 1.35744

0.52 - 0.2275\ - 1.43728 0.21508 1.35744

4 VIGA EMPOTRADA- ARTICULADA 0.56 - 0.66 150 -1 3 0448 0.62296 1.21670

n P"I (f3,. 1)2 W"/W 1 0.60 - 1.03457 - 1.0527 1 0.96605 0.94823

0.64 - 1.3 \314 - 0.708 19 1.20786 0.57665
1 3,9266 15,4 182 1.0000 0.68 - 1.47357 - 0.30736 1.32106 0.13566
2 7,0686 49,9645 3,2406
3 10,2 10 1 104,2477 6,76 13 0.72 - \.5048 5 0. 10660 1.28991 -0.33555
0.76 - 1.41005 0.48755 1.11133 - 0.79651

5 VIGA LIBRE-ARTICULADA 0.80 - 1.20674 0.70930 0.79450 - 1.21002

0.84 - 0.92602 0.97427 0.35923 - 1.54652
Las frecuencias naturales de la viga libre-artic ulada son iguales a la~ 0.88 - 0.61058 1.00644 - 0.167 13 - 1.78813
de la viga empotrada-articulada . Las funciones caractersticas de la
viga libre-articulada estn relacionadas a las de la viga empotrad a 0.92 -0.31214 0.86296 -0.75386 - 1.93186
articulada como sigue 0.96 - 0.08834 0.52955 -1.37202 - 1.99205
libre-art iculada
<Pn
</>~
empotrada-articulada
</>~
</>~"
1.00 0.00000 0.00000 - 2.00000
I - 1.001 55

</>~I = </>n
</>~" </>~
466 467
 TABLA l.
TABLA 2.

FUN CIONES C ARAC T ERISTICAS y DERIVADAS

FU N C IO N ES CARACTERISTIC AS y DERIVADAS

VIGA EMPO T RADA-EMPOTRIZADA

VIGA EMPOT RADA-LIBRE

TERCER MODO
PRIMER MODO

, 1 d<t>3 <t> '" = ~ d3<t>3

J
X " 1 d2<t>3 2
I <t>3 <t>3 = f3 3 -; <t>3 = f3~ dx 2 f3~ dx 3
X \ d<t>1
<t>' = - " \ d <t>1 <t>'''=~ d3<t>.
<t>1 = f3~ dx2
3 I <t>1 1 /3 1 dx 1 f3t dx 3
0.00 0.00000 0.00000 2.00000 -1.99993 0.00 0.00000 0.00000 2.00000 - \.46819
0.04 0.16510 0.68646 1.12323 - 1.97469
0.08 0.54804 0.99303 - 0.28189 - 1.82280
0.04
0.08
0.00552
0.02168
0.\4588
0.28350
1.88988
1.77980
-1.46805
-\.467\0
I
0.1 2 - 0.98720 0.95006 - 0.45252 - 1.48447 0.12 0.04784 0.4\286
I 1.66985 -1.46455
0.16 \.34190 0.62285 -0.99738 - 0.96698
~ 0. 16 0.08340 0.53400 1.560 \6 - \.45968
0.20 1.50782 0.1 \050 - 1.28572 1 -0.33199 0.20 0.12774 0.64692 1.45096 - \.45 182
0.24 - 1.42971 - 0.46573 - 1.28637 0.32333 0.24 0.\8024 0.75167 1.34247 - \.44032
0.28 1.10719 -- 0.98087 - 1.01443 0.88956 0.28 0.24030 0.84832 \.23500 - \.42459
I
0.32 0.59186 - \.32694 - 0.53145 1.26880 0.32 0.30730 0.93696 \ .23889 - 1.404\0
0.36 - 0.02445 - 1.43171 0.06438 - 1.39529 0.36 0.38065 1.01771 1.0245\ -1 .37834
I

0.40 - 0.62837 - 1.27099 0.65569 1.249 12 0.40 0.45977 1.09070 0.92227 -1.34685 ~

0.44 - 1.1 0739 - 0.87257 1.12747 0.86096 0.44 0.54408 1.156\2 0.82262
0.48 -1.37 174 -0.31031 \.38852 0.30669
- 1.30924 .,
0.48 0.63301 1.21418 0. 72603 -1.2651 2
0.52 - \.37174 0.31031 \.3 8852 - 0.30669 0.52 0.72603 1.265 12 0.63301 -1.21418 -
0.56 - 1. 10739 0.87257 1.1 2747 -0.86096 0.56 0.82262 1.30924 0.54408 - 1.15612
0.60 - 0.62837 1 1.27099 0.65569 - 1.249 12 0.60 0.92227 \.34685 0.45977 - 1.09070
0.64 - 0.02445 1.43 \ 7 \ 0.06438 ! - 1. 39529 0.64 1.02451 \.37834 0.38065 - 1.0 177 1
0.68 0.59186 \.3 2694 -0.53 145 l' - 1.26880 0.68 1.12889 1.40410 0.30730 - 0. 93696
I
0.72 1. 10719 0.98087 - 1.01443 - 0.88956 0.72 1.23500 1.42459 0.24030 - 0.84832
0.76 1.42971 0.465 73 - 1.28637 -0.32333
0.76 1.34247 1.44032 0.18024 -0.75 167
0.80 1.50782 - 0. 11 050 - 1.28572 0.33 \ 99 0.80 1.45096 1.45182 0.12774 -0.64692
0.84 1.34 \90 - 0.62285 - 0.99738 0.96698 0.84 1.56016 1.45968 0.08340 - 0.53400
0.88 0.98720 - 0.95006 - 0.45252 1.48447 0.88 \.66985 1.46455 0.04784 -0.41286
0.92 0.54804 - 0.99303 0.28 189 1.82280
0.96 0.16510 - 0.68646 1.12323 l 1.97469
0.92
0.96
1.77980
1.88988
1.467 10
1.46805
0.02168
0.00552
- 0.28350
-0.14588
1.00 0.00000 0.00000 2.0(XX)() 1. 99993
\.00 2.00000 \.46819 0.00000 0.00000

468
469
 TABLA 2 . TABLA 2.
FlJNCIONES CARACTERISTICAS y DERIV ADAR FUNC IO NE S CARAC TERlS TICAS y DE RIV ADAS
VIGA EMPOTRADA Lffi RE VIGA E MP OTRADA-LIBRE
SEG UNDO MO DO T E RCER MO DO
.
x 1 d4>l " 1 d1<h 4> '" 1 dl<i>l x 1 J
'h ct> = - 1 d4>J " 1 d </>3 </>'" J... d 4>J
7 f3 dx
2 I/>i = fJ? dx'l 1 = f1 ~ dx 3 I </>3 <1>3= -
fJJ dx <1>3 = fJ ~ dx 2 3
=
fJ ~ dx 3

0.00 0.00000 0.00000 2.00000 - 2.03693

-
0.00 0.00000 0.00000 2.00000 - 1.99845
0.04 0.03301 0.33962 1.61764 - 2.03483 0.04 0.08839 0.52979 I 137287 - 1.98892
0.08 0.12305 0.60754 1.23660 - 2.02097 0.08 0.3 1138 0.86367 0.75558 -1.9287 1
0.12 0.25670 0.80728 I 0.86004 - 1.98590 0.12 0.61120 1.00785 0.16974
- - 1.78480
0.16 0.42070 0.93 \08 0,49261 - 1.92267 0.16 0.92728 0.97665 - 0.35563 -1.54286
I
0.20 0.60211 0.99020 0.14007 - 1.82682 0.20 1.2090 1 0.79394 - 0.78975
I - 1.20575
0.24 0.78852 0.98502 -0.19123 - 1.69625 0.24 1.4 1376 0.49285 ; - 1. 105 15 -0.791'24
0.28 0.96827 0.920 13 - 0.49475 - L53 1 13 0.28 1.51056 0.11 405 - 1.28189 - 0.32872
0.32 1. 13068 0.80136 - 0.76419 - 1.33373 0.32 1.48203
- - 0.2971 1 - 1.3 \055 0. 14479
0.36 1.26626 0.63565 - 0.99384 -1.10821 0.36 1.325 34 -0.694 22 - 1.19398 0.58908
0.40 1.36694 0.43094 - 1.1 7895 -0.86040 0.40 1.05185 - 1.03374 -0.94753 0.96533
0.44 1.42619 0.19593 - 1.31600 - 0.59748 0.44 0.68568 - 1.27881 - 0.59802 1.24030
0.48 1.43920 -0.060 12 - 1.40289 - 0.32772 0.48 0.26 103 - 1.40247
I -0.1 8 130 1.39004
I

0.52 1.40289 -0.32772 I - 1.43920 -0.06012 0.52 -0.1 8 130 -1 .39004 0.26 103 1.4024 7
0.56 U J600 -0.59748 - 1.42619 0.19593 0.56 - 0.59802 - 1.24030 0.68568
! 1.27881
0.60 1. 17895 -0.86040 - 1.36694
;
i 0.43094 0.60 -0.94753 - 0.96533 1.05 185 1.03374
0.64 0.99384 - 1.10821 - 1.26626 0.63565 0.64 - 1.1 9398 - 0.58908 1.32534
I 0.69422
0.68 0.76419 -1 .33373 -1.13068 0.80136 0.68 - 1.31055 - 0.14479 1.48203 0.297 11
0.72 0.49475 - 1.53113 - 0.96827 0.92013 0.72 -1.28189 0.32872 1.5 1056 -0.11405
0.76 0.1 91 23 - 1.69625 -0.78852 0.98502 0.76 - 1.105 15 0.79124
I
1.41376 - 0.49285
0.80 - 0.14007 - 1.82682 - 0.60211 0.99020 I
0.80 - 0.78975 1.20575 1.20901 -0.79394
0.84 - 0.49261 I - 1.92267 -0.42070 0.93108 0.84 - 0.35563 J.542J6 0.92728 - 0.97665
0.88 -0.86004 - 1.98590 - 0.25670 0.80428 !
0.88 0.16974 1.78480 0.61120 , - 1.00785
0.92 -1 23660 - 2.02097 -0, 12305 0.60754 0.92 0.75558 1.92871 0.31238 - 0.86367
0.96 - 1.61764 - 2.03483 -0.03301 0.33961 0.96 1. 37287 1.98892 0.08829 -- 0.52979
1.00 - 2.00000 - 2.03693 0.00000 0.00000 1.00 2.00000 1.99845 0.00000 0.00000

470 J71
 TABLA 3. TABLA 3
F UN CIONES CARACTERISTICAS y DERIVADAS FUNCIONES CARACTERISTICAS y DERIVADAS
VIGA EMPOTRADAARTICULADA VIG A EMPOTRADA-ARTICULADA
PRIMER MODO SEG UN DO MODO

2 3 2 l
x , 1 d91 " 1 d q,1 q,'" _ ...!.... d q,1 x , 1 d~ " 1 d q,2 q,'" = ...!.... d q,2
q, = -
/ q,1 q,1 = --; dx q,1 = M dx2 I fJ~ (/xl I
q,~
2 fJ 2 dx q,2 = ,B~ dx2 2 ,B~ (/xl

0.00 0.00000 0.00000 2.00000 -2.00155 0.00 0.00000 0.00000 2.00000 -2.00000
0.04 0.02338 0.28944 1.68568
, 0.04 0.07241 0.48557 1.43502 -1.99300
-2.00031
0.08 0.08834 0.52955 1.37202 -1.99203 0.08 0.25958 0.81207 0.87658 -1.94824
I

0. 12 0.18715 0.72055 1.06060 '1 -1.97079 0.12 0. 51697 0.98325 0.33937 - 1.83960
1
0. 16 0.31214 0.86296 1 0.75386
--'1"

-1.93187 0. 16 0.80176 1.00789 -0.15633 -1 .65333

0.20 0.45574 0.95776 0.45486 -1.87177 0.20 1.07449 0.90088 -0.58802 -1.38736
0.24 0.61058 1.00643 0. 16712 - -1.788 12 0.24 1.30078 0.68345 -0.93412 -1.05012
0.28 0.76958 1.01105 -0.10554 - 1.67975 0.28 1.45308 0.38242 - 1.17673 -0.65879

0.32 0.92601 0.97427 -0.35923 -1.54652 0.32 1.51208 0.02894 -1.30380 -0.23724
0.36 1.07363 0.89940 -0.59009 -1.38932 0 .36 1.46765 - 0.34350 - 1.31068 0.18649

0.40 1.20675 0.79029 - 0.79450 -1.21002 0.40 1.31923 -0.70122 - 1.20092 0.58286
I
0.44 1.32032 0.65138 -0.96918 -1.01128 0.44 1.07550 - 1.01270 - 0.98634 - 0.92349
., 0.48 0.75348 - 1.25090 -0.68631 I 1.18364
0.48 1.41006 0.48755 - 1.11133 -0.79652

0.52 , 1.47245 0.30410 - 1.21875 - 0.56977 0.52 0.37700 -1.39515 - 0.32640 1.34442
0.56 1.50485 0.10661 -1.28992 -0.33555 0.56 -0.02536 - 1.43265 0.06348 1.39438

0.60 1.50550 -0.09916 -1.32402 -0.09872 0.60 -0,42268 - 1.35944 0.45136 1.33056
0.64 1.47357 -0.30736 - 1.32106 0. 13566 0.64 -0.784 13 - 1.1 8058 0.80569 1.15876
0.68 1.40913 - 0.51224 -1.28180 0.36247 0.68 -1.08158 -0.90972 1.09776 0.89319
.. 0.55537
0 .72 1.31313 - 0.70820 -1.20786 0.57666 0.72 - 1.29 186 -0.56793 1.30395
0.76
, 1.18741 -0.88996 - 1.10157 I 0.76 -1.39858 - 0.18205 1.40755 0,17245
0.77340

0.80 1.03457 - 1.05270 -0.96606 0.94823 0.80 : - 1. 39351 0.21752 1.40010 -0.22494
0.84 0.85795 - 1. 19210 - 0.80507 1.097 14 0.84 -1.27726 0.59923 1.28198 -0.60506
0.88 0.66151 - 1.30448 - 0.62295 1.21670 0.88 - 1.05919 0.93288 1.06244 - 0.93759

0.92 0.44974 - 1.38693 - 0.42455

. 1.30414 0.92 - 0.75676 1.19208 0.75879 - 1.19604
0.96 0.22752 -1.43727 - 0.2 1507 I
1.35743 0.96 -0.39406 1.35629 0.39504 - 1.)5983

1.00 0.00000 -1.45420 0.00000 1.37533 1.00 0.00000 l.4 1251 0.00000 - 141592

473
47 2
 TABLA 3 .
RESPUESTAS A
FUNC IONES CARACTER IS TI CAS y DE RTVA DAS

VICA EMPOTRADA ART1 C ULAD A

T ER C E R M ODO
PROBLEMAS
x

<1>3
,
4>3~ - -
1 d4>3
f3. dx
4>3 = J...
1
d q,3 4>'" _ J... d
3

q,3 SELECCIONAD.OS
I
f3i dx
2

3 f3l dx 3

0.00 0.00000 0.00000 2.00000 - 2.00000

0.04 0.1441 0 0.65020 1.18532 - \.97961
0.08 0.48626 0.97168 0.39742 - 1.85535

0.12 0.89584 0.98593 I

- 0.30845 - 1.57331
0.16 1.25604 0.74002 -0.86560 - 1.13046

0.20 1.47476 0.30725 I

- 1.21523 - 0.56678
0 .24 1.49419 - 0.2 1934
- 1.32 168
0.04683
1

0.28 1.29662 -0.73864 - 1.1 8 195

0.62397

0.32 0.90489 - 1.15556 - 0.82867 1.07934

0.36 0.37703 - 1.39512 - 0.32637 1.34445 C APITUI.O I

0.40 -0. 20439 - 1.41364 0.23807 1.37996 1-1 Xm~ K = 8.38 cm/ s; xm = 350.9 cm/s
2

0.44 -0.74658 - 1.20525 0.76897 1.18287 1-3 x mx = 7.27 cm, T = O. \O s, xm,, = 278.1 m/s2

0.48 -1.1 6223 - 0.80234 1.1 7711

0.78746
1-5 z =
5e0 6435 i

0.52 -1.38422 -0.26994 1.39411 0.26005 1-8 R = 8.697, () = 13.29 0

0.56 - 1.37687 0.30522 1.38344 - 0.3 1179

4 1 1

11

1-9 X(/) =-; (st: n "'11 + ) ,'cn 3"' 11 + Ssen 5w l l + ... )

0.60 - 1.14194 0.82907 1. 1463 1
- 0.83344
t 4 t t
0.64 - 0.71844 1.2 1582
0. 72 134 - 1.21873 1-11 x(t) = '2 + 2(COS "' 11 + 2'cos 3"'1' + "l cos 5w l l + . .. )
0.68 -0.17628 1.40210 0.17821 -1.40403 7r 3 5

1-13 ~C = A/2
0.72 0.39519 1.35742 - 0.3939 \ ' .. - 1.35870 VX 2

0.76 0.90188 2.08924 - 0.90103 - 1.09010

1-14 x 2 = 1/3

0.80 1.26035 0.64175 - 1.25980 -0.64233 I 27rn 1 2'1T11

a =-
_. 1-16 ao = 1/3, bn = n7r(1 - cosT)' mr -;en-3

IJ
0.84 1.41160 0.08860 - 1.41124 -0.08900
0.88 1.33072 - 0.47918 - 1.33049 0.47891 1-18 RMS = O.3162A

0.92 1.03098 -0.96820 - 1.03085 0.96800

t-20 Error = 0.148 mm

0.96 0.56168 -1.29798 - 0.56162 1.29782 1-22 X p lCO/ X 1000 = 39.8

1.00 0.00000 - 1.41429 0.00000 1.41414

CAPITULO 2

2-1 5.62 Hz

2-3 0. 159 s

474

475

476 R e.~pu e8 ta .~ a pro blemas "el e(' cionadu.~

U,"mu,,'"., " !,rolo/t' n /tls " /(] ('I'WIl UcJU. .17'7

CA PIT ULO 3
m2 g m2V2gh
2-5 X(I) = - k-( I - cos wl) + sen wl
, /k ( m l + m2) 3-1 C = 61.3 NS / m
2-7 Jo = 9. 30 lb pul seg' 3-3 X = 0.797 cm, cp = 51.43 0
3-5 t = 0.1847
2-9 K = 0.4507 m
3-9 1m = 15 Hz, t = 0.0118, X = 0.149 cm, cp = 177.68 0

2-11
w =Ym~oJ,2 +
3-12
3-14
1=
F =
1028 rpm
1273 N, F = 241.1 N para d = 1.905 cm
2-13

2-15
'T

'T
= 1.97 seg

= 27T;
3-16

3-21
V =

k
~
LVf'
271'
= 18.8 lb pul e n
-
m
cada resorte

2-17 'T = 27T ~ y; 3-24

3-25
X = 0.01105 cm,
w 2X ~ 2.:31 2 cm / s eg'
FT = 42.0 N

1 Vff
ab 3-34 c eq =4D J 'TTWX

rr :~ r
2- 19
1 -- -
271'
-- 2
hK

2-21 I
[1 (:~ + [ 2t

}T r
'T = 2'TTY:;
3-38 Ix.,j xtl = (2p _ 1)2

2-23 men
3
= '8 mi pa ra c a da co lumn a , mI = masa de la columna
[ 1 - { (2p :n~ + [2t(2P l)wl

33 3-44 (a)624.5mv, (b)3 .123mv

2-25 meff = 140 mi

KI K! 3-47 E = 25.7 mvJ g

2-27 K.rr = KI + K + K2
2

2-29 J eff = JI + J 2 ~ ( '1 )2 CAPITUl.O 4

2-31 M = 0.0289 kg
Fo
2-33 t= 1.45
4-5 x = T [cOS Wft (1 - lo) - cos Wnl] 1 > 'o
100 20
4-10 z = -
2
(1 - cos W
n
1) - -
c.>
sen wti 1
:z..3S Wn = 27.78, 13 = 0.0202, t = 0.003215, C = 0.405
Wn n

2-39
Wd = V~ (~ r-(in r' C er. -
- 2b
a Vki Zmx =
100 [
w; 1- Y25 5+ w; ] - 20
Wn
Wn
y25 + w;

241 w"
Vm V_
=!: ,!3k
I
_ (~)2 , 3
4km a Cc;r = '32 !:I V3km
4-13 tan (,)n
l = S -
. 2mgs/k
mgj2k
243 Xmlil = 92.66pies ' seg t = 0.2 14 seg 4-14 xmx = 12.08 pu lg, t = 0.392 se g

245 ti = 0. 59 Xsnb resa lto = 0.379 4-20 x m" = 2.:14 pulg

4 /3
2-48 Fle xibili dad = 243 El 4-29 () Fo {
x ( = CW
n
~
e - ''''''
scn( Y=r 2 wnl + ,~ I - I VI-~) - Cos (,)nl }
2-53 (O.854m/ + .5625M)i + 0.5625kx + 2/ 3 = O
47~ Respuesta " CI pro/){ (' /) / Il ,~ sd,'C'c/(lIlCJd" " U".,plIl.','".', Il /I/rI" I ""rln~ .\I' {'" ' '''' 1/1//'''' 7tl

CAPITULO S CAPITU LO 6

5-2 W; = k/ m k 2 + kJ k2 kl + k2
(X I / X 2 ) 1 = 1
6-1 all = ~ k. k' 21 = al2 = ~kk , ' a 22 = ~k k
wi = 3k m (X I / X 2)2 = - 1

, ') 1") , 'j

5-4 w = O.570k/ m (X I / X 2 )1 = 3.43

6-3 1I = 0.0 114 IJ/ EI, a21 = a l2 = 0.0130 l/El, a22 = 0.0192 ,3/El

5-8
5-10
wi
Wh
= 4.096k / m
= 15.72 rad seg

01 + 2g/ 1 (J I - g/ I 02 =
(X I / X 2 h = - 0,096

O
6-6 [K] =
[ (K, + K,)
- K2
o -KJ
- K2

(K 2 + KJ) _OK,
KJ
1

il + 02 + g/ 1 O2 = O I /KI I/ KI
l / K, 1

5-13 WI = 0. 796 Y T / m' (Y I /Y2)1 = 1.365 [a] =II /KI (l /KI + l /Kl) ( 1/ K I + 1/ K l )

W2 = 1.538V T /ml (Y I / Y2h = - 0.366 I /KI (l /KI + I / K 2) (I/ K I + I / Kl + I/ KJ)

J
I [7 / 96 1/ 8 ]
, + ~2
(1
6-7 [a] = El 1/8
5-15 w= K 1) , perodo de pu Iso = 5;J.02 seg 5/6
ml

5-20 [ ; O
J
]{x}
O
+[ 2k
kl / 4
k'/4 1rx}=
5kl/ 16l (J
O
()
x hacia abajo
O co n las agu jas del re loj 6-8
IJ
[a] = EI : 2
l
[ Il 2 2

l I

3 3

r}
5-22 Tan to acoplamiento es tat ico como din m ico prese nt es 2 3 4

5-24

5-26
JI

WI =

W2
=

=
0.963 Hz
J2 = 1.33 Hz
3 1.6 rll d 'seg
nodo 10.9 pies adelan te de l c.g .

nodo 1,48 pes despus del C.I!.

(X I / X 2 ) 1 = 0.50

63.4 rad. seg (X I / X 2h = - 1.00

6-11

6-17
P
Fl

MJJ

=[ 1.44/ '
24EI I / lt
- 6E/I/I~
- 6EI I / Ir
-8.40/1]
(4EI I / I I
-6EII/I~
+ 4EI 2 / 12 )
2 E1 2 /1 2
'
1,

(4E/ I/ I I
- 6EI,j11
2EI1 /1,
+ 4 EI2 /12 )
(J

82

8 l 4 I
1.00 1.00
5-29 XI = '9COS WII + 9COS w2 /; X2 = 9c~s w ll - 900S w 21

5-30 razn de cortante lo, :20. piso = 2.0 6-20 . = [ 0.207 - 1.208 ]
0.293 1.707
5-34 (w/ w),h = 2.73, (Y I / YO)2 = - 0.74

5-36 VI = 43.3 pi es seg V 2 = 60.3 pies sef<

5-41 d 2 = 1 ' 2 pulg

6-22
[ (m , + m,)
O
O
JI
O
O
{i)-8 1
,.
+ -1
E/[ 6/1'
3/ 1
3/1
7 - 3/1 ]{ X)
; -:~ = ~o~
O O J2 O2 -3 /1 2

5-43 w = 11.4 lb, k = 17.9 lb pulg F~ MI ~ Ml

5-45

5-48 y
ro = 0.105,

( 4 El,J)Fo + (4
= 3X8I 1
w/wn

9XI8 El Mo
= 0.943

Fo = mW)1
2
)
6-24 [K] = k[ _~ - 1]
2 ' [C]= c[ _ ~ -:] .. . no proporcIOnal

6-31 92 + 0.8902 h - (k ih + 0.1981 ~ q2 = 0.4068 J..t)

(J =(:1 ~l )Fo+ (9~1 )Mo Mo = (Jp - Jd)W IW(J

Vm m

ih + 1.4614 r3- (k iJ + 0.5339~ qJ = - 0.3268 iio(t)

Vm
5-52 [ JI O ]{(J'I}+/ 2 9 kl
T6 - 9 kl
16 1 l
{ (JI } = (O},JI=m )1

2
m

o J2 (J
2
9
[ - 16 kl
( 9
T6k l +4
1k2) (J2 7
J 2 = 48
2

m 21

6-32 1~~) 1= 1.90 + \1' .6102 + .369

2

... 2.61

480 J/"" plII.,I"., /1 ,r.,h//' mll " ." ,{,' ("(" i.,II/1du"
1/"" /)111 ,, 111 ., 11 fJ ru { ,{ / mll.~ """' /'c' iu n ",/u,; 1H I

(3 = 2(t 2w 2 - tlWI) 1
6-37 8-5 tan (} =
w - wf wi - wf ' J.I
3 h mg

t a + (3w? 8-7 sen O = 4' 7 - 2kl

2w

t3 = 0.1867

6-39 C I = 0.8985, C2 = - 0.1477, C3 = 0.3886 8-9 ..

8- + I3 g(I{ cos 030 + I~3 se n 0 0 ) O _

_ - O
11 + 12
en donde 00 = (/1 / 12)2
CAPIT ULO 7
8-10 (mI + mv R2 ii_ + g[(mI + m2)YR 2 + -(1/2)2 cos 00
7-2 J =~. Ir =
21 VI n 1, 2,3. ..
+ (m2 - ml)~ scn 8]0_
0 = O

7-3 wl
tan - c = -
( ~kl ) (~)
( w )
2 '
w=Vf
8-13 mo(i' - r(j2)
..
+
.
k(r - ro) = mog cos O
12 .. 1
1_ _ m or(rO + 210) + mrod"3 0 + mog(r - ro) sen O + m rod g I,cn O = O
w.
8-17 [JI + (m I + m2)4/ 2 ]41 + [K + 12(k l + 4kV ]ql + 4/ 2k 2q2 = O
7-5 4.792 X 103 m /seg
J 242 + 4/2kiql + q2) = O
7-15 w. = (2n - 1)!fVf, n = 1, 2,3. . . 8-19 [k] = El [20.43 - 5.25/]
13 - 5.251 7.0/ 2

wl
2( JoJ. wl)
c 8-21 R = P(l1 / 3
3
+ + M(lr / 2 + _1112)

112/21 2)
7-16
tan e = -(-J-o-W-I-)2-_- (I? / 3 + 2/i / 3 + 112/ 2 + Illn
1 MI = R(I, + 12) - PI I - M
J. c
7-20 E = 3.48 X 106 lb/ pu lg<
CAPIT ULO 9
7-23 w = (3 2y El / p en donde J se dete rmina de

(1 +
W
cosh (31 cos (3/ ) = (31 W o (senh (3/ cos (3/- cos h /3 1 . se n J I)
b 9-2 WI = 4.63 V El
MI 3
7-32 : : (Y3 - 2Y2 + YI ) = R lh - w;2, R. = reaccin izqui e rd a
9-3 wl = 1.62 ' ; El
El ) w 2 MI 3
7-34 J;2(YI O - 2Y9 + Ya) = R I(8h - 2 (8h) + R6(3h)
9-9 wf =3EI/ I J + 2k
El 33 2
2 (Y I I - 2Ylo + Y9) =O 14<l mi + 3' mo
h

9-11
El
CAPITULO 8 e n don de O.2 188m o l= m asa tota l

)2 3EI) 1
8-1
tan 0= (
11
7; 1
9-12 wf = ( 7 27m l + 8m
2
+ "'3

9-15 JII - 495.2 cps

m - mI )

8-3
tan O - (
m~+ m2 Y(2 R i + 12 9-16 (-61- - 1)(mlw 2) 2 - ( -17
4
_El + _k ) (mlw 2) + 17
4
El k _ O
17 2 6 13 2 i ()
 82 /(' .' PtJ.'.,t nx ') pro h t~' mn , scl,'C'ri" " lld'J'
AII.f... u.r fu St'l,.rf~d PrQb!/!t/u .t83

9-18 mi '"'
(T 2)2 - [S/EA ( 2/W)2+ 2ko ](mi
T '"' 2) + [lEA
- 2- ( 21 )2 + ko ] . 'fT
U2 1
I= O
10-34
I 1/23

r
1/ 4 , U43

[ I~ ( ~~ + ko] - k5 = O 10-36 U31 u)) 1= O

I U 41 1/ 43

9-23 '"'1 '" o.S84V f ' '"'2 = 1.200- /k '

ym W) = 1.642V f 10-42
_(K (2 k - 1)7T
'"'k = 2Y 7 se n i( 2N + 1)

_{k n7T
CAPITULO 10
10-44 Wn = 2 Ym se n 2( N + 1
10-47 - 2 cos KNsen f3N
f3 ( N + '21 ) . sen f3 / 2 = T
1
10-2 '"'1 = 0.629Vf 88 ] ... {l.OOO
0.604 }
1
2
8) 1 0.287 C APITULO 11

10-4 '"') = O.44SV f

{ ~~ } = { 0.445
Xl
~:~} ,
11-3 f = IPo Jo('4>(x) dx
4poI 2 X 17

'"'2 = ,.247V f {
XI}X2 = { - 0.555
1 000 }
11-8 y(x , t) = --2 scn
wM(,)2
- I- (I - COS w 2 t)

x) 2 1.247 11 -10 Modos ause ntes so n el 20., 50 .. 80 .. et c.

_/k u -u V2 cos(2n
Ym {X 1 } { 1.000 } f = - 1)17/ 6, Dn = (1 - cos Wn1)
'"') ... 1.802 X2 = - 2.247
x)) 1.802 1/ = 2FoI [ cos(w/6)cos( 'IT / 2)( x / /) D + cos(5w / 6)cos( 57T / 2)( x / 1) D, + ... ']
AE ('IT/ 2)2 , . (Sw/ 2)"
lO-lO w) = 6El (
MI) 1 + 2'n) YI / Y2 = - n/2 11-14 r , = 711O'cjl ,(x) dx = 0.784

10-11 '"" = 1.651y El

mi)
y
{ )'2)
I}
= { 0.320 }
1,000
f1 = 7l Jo
('
cjla(x) dx = 0.434

10-13
u4J
tJ. 4 )U2)
U2 1

=O r) = 7 lit O 4>3(X ) dx = 0.254

= O
K .2(0) }{ K .2(0) )

10-16 U()U24 11-19 1+ q2 1+ '1' 2 l.

u..... Un { Mwn 1 - (w /w l )2] MwH 1 - (w/w2) ] J
10-22 w = 22.7
_ { Kq (O) 'P2(0) ) { Kq (O) 'P(O) }
10-23 "' 1 = 22.5 W2 = 52.3 - Mwf[ l - (W/WI) 2] J Mwi[ I - (W/W2)2]
10-26 w, = 101.2 "'2 = 1836 'P, = v2 se n ~ 'PI,
I ' = I'17 ''''2 WX
v L. COS T' elc
La a prox im aci n de un modo da
10-17 "' ) = 0.5375Vf W2 = 1.805V f

( ~)2
W,
= 1+ 2K
Mw ~
(' ~)2, wl = .,,2'./MIl
El
8(J 2)} _ { 0.7 14 l
l.000 {8O' l {- 2.270
I.ooo}
2
I

{ 8) - 0.239 J 8) 1.870 U-20 Aproxima ci n de un modo

94 , - 0.326 84 -0.101
( ~)
w,
= I + ~(.: r
Mwr 1,
484 U"Sl'w:.,trzs '1 prol>/ma., "''( "/(II/(/(I".\ /(f',.. "Il I ... ,,, ..... /l IJI~fl/J /, /U"l, " , 1,/"/ ' 1 ,,1/II.'II ", aH

11-21 Usando un mod o libre-lib re y modo de traslacin M" CAPIT LLO \3

w )2 M,
(
~ = MI + Mocp?(O) - [MJcp?(O )/(Mo + 2ml)] 13-5 x= 0.50, X2 = 0.333
'2
1~ x= Ao, = Ao2 + 1 Al2
en donde M I = J cp}(x)m dx = 2ml, WI = 22.4Vm(2/)4
El
13-]4
X

Un tringulo de base doble , simtrico

con respecto a t = O
(' APITULO 12
13-15 R('/') =5 en T = O Y decrece Iinea .l mente ha s~a R\l) = 1.

12-2
lo
o
mx.. + -2T x [ 1+ - I ( -EA -
To 2 1)( 7f] = O 13-18
13-21
RMS =

RMS = 1.99 pulg.

53.85g = 528.3
o =
m/ S2
0.9798

12-3 mx +
wr~p
3(h - xo)
2[(h - X)3 - (h - xo)-l
,
13-24 f(l) = [ sen wll - ~sn 2w,1 + i scn 3w l l - . .

' " = radio del crculo en la lnea de agua

s(w) =~ 1 2
~ - Cn =
n 2
-
2 ~ 1
~
'fT 2 n n 2
= peso . vol del agua

12-8 V =Vy + w~x2 =Y = O pa ra equilibrio

13-26 x ( /) = 2A f
n - - co In

~ e inw,l n - impar

*
2 X 'Tr

12-lJ Desplace el origen del plano fase a rr en la Fig. ) 1.R-2 = 4:. [sen wll + ~ ,s"n 3.'11 + sen 5w,1 + ... ]

12-]3 A1. ,=
_ 3, 4 { yX}
1
= { .50 }
1.00 ,
rx}
Lv
_{ 1I}
2 - CnC: 4A 2

S(w )= - - =
2 n2'fT2
t :]{ ~ }
n

12-14 {;} = [
13-27 fl . 2 = fn( 1 :::: 2~ )
- x(w; + .t x 2 )
12-25 .)' = e = dy
e
dx
13-31 53.2g = 20, P[x > 20'1 = 4.6%

12-27
dy
- =
- (x + 6) endonde 8 = ( -e y + - .t x 3)
P[X > 20 ) = \3.5%
dx m w~m
y
13-32 F(I) = 1061 ~ -2
-1 + ., ,en -n'fT ' COS f1 -2'fT I ]

"'~ = k/m 4 n- ' n'fT 4 T

'/' = "',,/, Y = d'/'

'x
SF(W n ) = '21 X 10
12 l(I ) n-O + n~1
16 <Xl ( 2)2scn 2 '4'
n:; nw ]

12.30 '/' = 4 r 160" d () = 4- r l l' /2 dO

2 "2 _ ~ I
V-g 00; 0 Vi VI - SF(W n) k _ ( 2'fT )2

en donde k =
o
0
v'2(cos O -

' '11 2"0

()
-~"n -2 =
0)

k .\<!n ...
o k 2 sc n cj> Y - Lt -
k
2
[1 -(;:1Trr' - -m
T

y;
't'

"2 2 So fn'fT
12-34 13-35 y = a "" k 2 4f = .00438, a = .0662m
'/'::oa !...(1 + J...(}~)
12.35 g 16 P[lyl > 0. 132 = 20'] = 4.6?

13-36 a = .OO39m P[ lyl > 0.012J = 0 .3%

2 To ) X I + ( If
X2
12-36 mx.. l + ( lo 2K) xI3 = O. T = To + K
lo

mx2
.. loo ) X 2 +
+ (2T 3et 2
x I X2 = 0, el = 2K If
mX.. 2 + [ ( ---;;- 3 A 2) + et
2 To + et 3 A 2ooS 2wn l ]x2 = O
 /NO/CE

1,

A Amol't iguado)' t.ol's iona I l Cnn l.

pruebas, elec to de ma"a, 277

Ace lerome tro. 78, 81

Amortigua dor, v ibracin , 149, 15 1

Acop lam ien to:

Am p litud:

di nmico , est t i...o, 141

compleja, 5

de coordenadas, 1:39
de v ibracin for zada, fi l)

Adic in (te ma sa, efecto de de modos normales, 1;-\4, 19

frec ue ncia nat ura l, 278, 280, H9

rela tiva , 6:1

Amo rti guacin de h is t resis, O, 390

reso na nte, 51

Amor t iguacin de Coulomb , :14, 74

An lisi b a rmn ico, 6

Amorti guamiento, crtico , 26 , 29

An a li zador de de nsidad es pect ra l,

energa disipada por e l 4 14, 418

amorti:uamie n to , 69
Aislamen lo ele vib raci n , 64

visc()so, eqw vale nte, 72

Aproximac io ne;,; "ucesi v3s , :~8:'

Tazn , factor, 27

Rl.ly leigh , 197

B
eg(. ru ct u ra l, 74

di n mico, 149, 15 1
Bala nceo :
de si~ lema viscOe lst ico, 326
dis cos , .')f)

.A,mort iguado r de Lanchester, 15: lin mico, JI:,

Am(rtiguam ien l o moda l, 196

ro tor largo , 57

proporc ional , 196

esl t i('o, :tf,
por med lO de las races, 27
d{' 1 TOlltr. ,/1

s li d o, 74
R.. nd"" IlIfl' I.,l itJii. 71

espec'ico, O
Bnrtn, \, dH ;!I j'1 I1Iqlllllllla:!lil rt l, ~Ia

AmMt iguador tOl's ional. 15:3

, i 1" 111 ' PI I

v iscOso no sinttm izado, ]rl;-)

Unrlllll M \

limites , 444
UlIlllIl, 1\ 1"

ais la mi en t o, (-;4
I lrill\Cl lli!I.l1Irl ,(1 ,11;1 la rPh1ltli)I1I'lfl, 71.

II~ (
488
'I{Jj,., . "d, ,, ,HUI

Frecuencia l C unl.)
L
e E
modos altos , 287
Lag rangiano, 258

Cabeceo sincrnico, 59, 161

Ecuaciones de restriccin , 239, 243
natu ral, 14
L ec kie, F. A. , al ;~

Cabeceo de ejes, 58, 161

E cuacin de diferencias, 328
a m p litud de pi co, 85
L aplace, 447 , 448

ada de oscilaci n, 31
Ecuacin de Duffing, 38:1
reso nan t e, 52

,a ntidades comp lejas conjugadas,

Ecuacin de Dunkerley
fu ncin de respuesta , 427

5, 405
Ecuacin de la viga de Eular, 218
espectro, 423
M
Clculo de Runge-Kutta
E cuacin diferencial no lineal. 367
Frec ue ncia natural:
M aba efect iva :

para vigas , 229

E cuacin de Van der Poi, 376
de vigas, tabla , 220
de v igas , 24

para ec uaciones no lineales, 391

Ecuacin de las ondas, 210
mem bra nas, 22:3, 2:36
de pa lan cas, 2:3

para ecuaciones de segundo orden ,

E cuacin caract.erstica, 18:1
barras , 214 . 2lf)
de resort.es, 22

119
Ecuacin de T imoshenko, 22:1
cuerdas, 212
Mal kin , 1. G., :~94

Caughey , T. K " 390

Energa e lst ica , 248
Fuer za d e amortiguacin vistosa, 25
Masa cons istente, 258

Clarckson, B. L., 435

disipad a por amortiguamiento, 68
Funcin de trasferencia del sistema,
M asa concent rada , efec to de

Coeficient es de influe ncia , 174

de vigas, de sistema no lineal , 279,
428
fre c uencia, 280, 349

Coeficient e d e prdida, 70
370
Func in de t iempo tra ns itoria, 92
M at riz adjunta, 184, 456

Coordenadas normales, 195

Error del a celermetro, 82
Func in escaln unitaria, 96
M atriz de campo, 314

Coordenadas principales , 195

E spectro d e Fourier, 8
Funcin aleatori a de l tiempo, 401
M at riz de t1e xi bilidad, 175

Con d iciones iniciales, 16, 28, 93, 18f)

Espect.ro de respuesta, 103, 109

M atrices, 454-56

Correla cin c ru zada , 4 10

prueba de cada, 103
G Mat riz modal, 192

Correla cin, 410

pulso rectan gu lar, 105

Gauss , d is trib uc in d e, 407

Mat riz modal , pesada , 194

Conjunto de funci ones aleatorias,

pulso sinusoidal, 105

Ge nera li zadas:
M a t ri z de ba r rido. 288

401
ra mpa-es ca ln, 105

coordena das, 238

Ma t r i c e~ de trasfe re ncia :

Cra ndall , S. H., 123, 4;~5

pulso-trian gular , 128

fue rzas , 249

de v igas , a2:1

rede , C . E,. 66
E spec tro con tin uo , 415

masa, ri gi de z, 248
con a mo rti guacin, 317

C rcu lo lmite, 376, 39 ~

disc reto, 415

ltl rsin -fl e xin, 324

Circ uito lm ite de diodos, 390

Estabilidad de eq uilibrio , 392

masa co ncentrada de resorte, 314

Cun ni ngham, W. J ., 394

Estab ilidad de la osci lacin, 370
H
est ructu ra!' repetidas , 325

Est ruc t uras restri ngi das , 347

Hayashi, e., 394

si:;tema tors lQna l, 316

D Estado de equilibrio, 370, 372

H ur ty , N . C., 356
Mo tri l'e; particionadas. 156, 260,

E fect o giroscpico, 158

:t{(;. :1:\7. :1f)8

Davis, H . T .. 394
Eje ro t ator io, 58, 161

Decremento logartmico , 30
[ Mil I ri:l de punto, 314

Excita ci n arbitraria, 94

Dec ihel, 9
Mtl t ril', I respuesla , 455

de base, 95
Integra l de convoluci n , 95
M ('('/1 11 ism() de biela y ma nivela, 12

De ns idad espectral cruzada , 426

Ins tru men tos medidores de

Desacoplamiento d e ec ua ciones , 195

Mt'lodu de energa. 18

F v ibracin, 78
Ml,todu delta del p la no de fase. 377

Den H a r tog, J . P., 154

Inversi n de la tras form a da de

Determ inan te, 452, 453

Fase, 4, 7
M('\ oclu de Ita promedio, 380

Lap lace, 447, 448

MllI1hrnn8!, 223, 236

D ens idad espec tra l de banda

disto rsi n , 83
Inversin de mat ri ces, 184, 195, 4'17

estrec ha , 417
de movimi ento armni co , 4, 49
Mudos normales forzados, 197

Ins trumentos piezoe lc t ricos , H:\

M'llldo de HoJzer, 296, 300

Densi dad egpectra l de potenc ia ,

plano de, 368
Inercia de rotac i n , 221

a na lizador, 414, 418

Factor de ca rga dinm ica, 342
MIHudo de inl egrac in para vigas ,

Integra l de s uperposici n, 9fl

Desba lance de rotac in, 58

Fe lgar, R . P., 465
'1.72
Inversin de C holesky, 462

Desba lance, vibracin, 55

Frmu las de fle xin de vi gas, 270
M 01111 .

Impulso, 92
111l't (Ido de aceleracin , 353

Desba la n ce de inercia, 57
Fricci n de Coulomb, 74, 388
Isclinas, :.l75

Diagrama de Arga nd, 4

Fuerza:
nrtogo nalidad de, lR9

ltera(;n, m todo ma tr icia l de, :Utl

Dia gra mas de flu jo pa ra computador,

ro tac ional , :) luctor de participac in, 34

Iteracin matr icia l para mildos !lll"~,

mi-tIldo de ~ uma, 340

11 2, 117, 146, 30 1, 307

t rasmi t ida, 64
287

Fun cin d e lta , 9:3

Mllvimiento a rm n ico forzado, 143

Diagonali zaci n de mat rices, 194

I (;DL. 49

D iferencias fin itas

F recuenc ia c ircular , 3
K '1. (:tJL , 145

vigas , t ab la, 225 , 226

F recuencia :

osci lacin a mortiguada, 28

Kim be lJ , A.- L" 74
Vurins GDL, 196, 19/

ec uacio nes de segund o orden, 11 1

 1" ,1,1'" IIH

490 I" d,,'"

~i !-i\(m ltl :! li ueilleR, definic in, 1

Vill ra ('i(')1l {j~ v iga" ( (' 11111.

Mtoda...de perturbac in, 380

Programas de cllmput ado r (('lJn!.

~is m rne t TO . 79, 80

su ma de mod<,s, ;;4 1

Movimiento ape rid ico, 29

sistemas amo rtigua dos, 1H;

SLoker, .r. J ., 394

ortogona lidad , 2:,10

Movimien to rota cional, 17

diferencias finitas, 110

S uspensin de vehculos, 87, 142

m todo de Ray le igh , 21, 268

Movimiento de la base, 62, 95

co ndiciones iniciales , 114

in erc ill rot.aciona l y cort a nte, 221,

Movimiento peric.dico, respuesta

P roceso ergdi co , 401

5, 77
P ri nc ipio de n ' Slembert, 246
T 436

fe n me no del "b ra t " , 137

M inlin, R. D ., 102
P rueba de cada, 102

T ab la de rigideces de reso rt es , 35
Be llma n, R. , 394

M ino rs ky, N ., 394

P osicin nodal, 136, 142, 299, 309

Tra sformac in de coordenadas, 195

Bendat, J, S., 418, 435

My kles tad, N. O .:
P seudo espectro de frecuencia. 107

T rasformadas d~ Fflu rier, 421

S uspensi n b ifi lar, 170

flexo-torsin acop ladas, :3 11

P untos singulares, 368

T ra sfo rmada de Lap lace, 100,

hist resis bilineal, 390

mtodo para vigas, :304

P ulso trian gular, solucin digital,

446 -51
Blac kma n, R. B ., 435

vigas rotato rias, ;3 10

l15

T ransd uctor, ssmico, 80

sistema torsJonal con rama les. 320

P UJ1tos de media pote ncia, 76

T rasm ibilidad , 65
B rock, ,J. E ., 394

o T rabajo de amort iguac in, 69

Vibrac in de ed ificios, 163, 168.

R T ra bajo vi rt ua l, 244. 24G

155, 198, 280

Oct ava, 10
Ralsto n, A., 123
T ra za de una ma t r iz, 276, 454
Bute n in . N. V., 394

Onda!'. viajeras, 210

Ray lei gh :
Trayectoria del p lano de fase, 368
Vibra cion es fl exo- t ors ionaJ es, 311

Ortogonalidad, 188
amo rt iguacin, 197
'r homso n, W. T ., 435
Vib ra cin de estru cturas

con inercia rot acion al y cortante,

distribucin, 406
r ukey, J . W., 435
aporticadas, 2fj6
:345
mtodo, 2 1, 268
Vib ra cin Ibre:

Osc ila cin auto-excitada, 388

-Ritz, m LOdo, 281
v
amort iguada , 25

Ha z media cuadrada, 9
no amort iguada, 13

p Ra uscher, M. , 394
Va lor medio cuadra do, 9
Vib racin longitudi na l

H egla de C ramer, 182

Valor pi co, 8, 199
de proyect iles guiados , 350

Pa a nc as, 2:3 R es triccin holon mica, 239

Varia n za, 402
de barras, 212

P ndu lo,
Repet idas:
Vect ores , vibrac in est.acion aria,
de p lacas t ria ngu la res , 283

a mor t iguador, Hl
i mpulso, 98
5, 49
Vibrac iln de ejes, 58, 158

b ifi la r, 170
races , 190
Velocidad de la exc itacin de base,
Vibrac in de cuerdas, 210

acoplado, 136
estruct uras, 325, 328
97, 130
Viga rot ator ia, 310

osc il a ci n no linea l, 375 ,395 , :396,

Resonanc ia, 2
Velocidad de la onda, 2tO
Vigali de masa con centrada, 304

399
Restric cin de resorte, :148
Vec tor de estado, 313

to rs iona l, 17
R ecip rocidad, 182
Vib racin de v igas, 218, 270
w
Perodo de vibracin. ;3
R ice, S. O ., 409, 435
efect o cen trfugo, 310

de si;,lem a 110 Una!, 381

R igi de z compleja , 75
acoplami ento fl exin -to rsin, 311
Wienc r-Khinch ine>, 426

Pestel, E. e., 313

cons ist ent e, 267
sobre fundacin elstica, 228

Pot enc ia n -s ima de una mat riz ,

R igidez:
frm ula de flexin, 270
y
327
matri z de, para prt.icos, 175, 179
coeficient es de in fluencia, 17

Popov, E. P .. LiS
ta b la pa ra viga:>, 176
mas concentrada, 275
Y()ung, D .. 465

Potencia, 71
Robson, .J. D., 435

rrogra ma de computa dor p ara

s islema t ors ional, :30()

S
Probabilidad acum ulada, 405

Programas Port. ran , 11 8, 147 , 300. 308

Salto, el fe nmeno de, 385

P roba bil idad:

:-;a lvadori, M . G., 123

dens idad a cum ula t iva de, 405

Se ries de Fou rier, 6, 402

dens idad, 405

Sens ibili dad de los in st rumentos , 83

dis tribu cin de, 4b4

Sepa ra tr ices. :37 1

de va lor, inst an t neo, 406

S imu la cin analgi ca , 390

Proceso estaciona rio , 40 1

S iste ma a ut nomo, 3 18

Programas de cGmputado r:
Sntesis de modos com pone ntes, 35

vibrac in de v igas , 308

Si st.ema conse rvativo no lineal . 369