TEORIA DE CONTROL

CAPITULO 1
CONCEPTOS PRELIMINARES.

Ing. Diego Valladolid, Mgt.

 CAPTULO 1: INTRODUCCIN

La Teora de control trata de comprender y controlar los fenmenos fsicos par en

beneficio de la Humanidad.

La Teora de control no esta limitada a ninguna disciplina en particular de la ingeniera.

Un sistema de control es interconexin de elementos que a su vez forman un sistema

que proporcionar una respuesta en su salida dependiendo de su seal de entrada.

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 CAPTULO 1: INTRODUCCIN
1.1 Visin general e historia de los sistemas automticos.

Primeros sistemas de control con flotadores en el periodo 300 a. C.

Primer regador con realimentacin automtica

usado en un proceso industrial fue inventado
por James Watt 1769 para el control de
maquinas de vapor.

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 CAPTULO 1: INTRODUCCIN

MODELACION MATEMATICA:

El modelo matemtico equivale a una ecuacin matemtica (ED) o un conjunto de

ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.

El modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema no es nico, debido

a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso.

Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen

informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione
la informacin de inters para cada problema en particular.

Ejercicio: Obtener el modelo matemtico de un sistema:

Masa-Resorte-Amortiguador
Circuito R-L-C.

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 CAPTULO 1: Concepto de Realimentacin

Procesos. Se define proceso a cualquier operacin o serie de acciones fsicas,

qumicas, econmicos o biolgicos que se desea controlar.

Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y

realizan un objetivo determinado.

Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar

negativamente el valor de la salida de un sistema.

Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operacin que,

en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de
un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en
esta diferencia. Tambin son considerados sistemas de lazo cerrado

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CAPTULO 1: Concepto de Realimentacin

VENTAJAS:

Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la

realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a
las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros
del sistema.

Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo

abierto es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es
un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcin
principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a
corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud
constante o cambiante.

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CAPTULO 1: Concepto de Realimentacin

Por lo general, es conveniente que el sistema diseado exhiba la

menor cantidad posible de errores, en respuesta a la seal de entrada. A
este respecto, debe ser razonable el amortiguamiento del sistema. La
dinmica del sistema debe ser relativamente insensible a variaciones
pequeas en sus parmetros. Las perturbaciones no deseadas deben estar
bien atenuadas.

Un sistema de control de lazo abierto utiliza un dispositivo de actuacin

para controlar el proceso directamente sin emplear realimentacin.

Un sistema de control en lazo cerrado usa una medida de la salida y la

realimentacin de esta seal para compararla con la salida deseada
(referencia)

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CAPTULO 1: La Transformada de Laplace

El mtodo de la transformada de Laplace es un mtodo operativo que aporta muchas

ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales.

El mtodo de Laplace sustituye las ecuaciones diferenciales por una expresin

algebraica de resolucin relativamente fcil.

La transformada de Laplace existe para ecuaciones diferenciales para las cuales la

transformacin integral sea convergente.

() <
0

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CAPTULO 1: La Transformada de Laplace

La Trasformada de Laplace para una funcin para una funcin del tiempo f(t) es:

= = ()
0

La Trasformada inversa de Laplace esta dada por:

+
() = = 1 ()

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 CAPTULO 1: La Transformada de Laplace
Ejemplo 1: Obtener la Transformada de Laplace de f(t)= cte (K).

=
0

1
=
0

0
= +

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CAPTULO 1: La Transformada de Laplace

Ejemplo 2: Obtener la Transformada de Laplace de f(t)=t

Aplicamos la formula general

= = ()
0

Reemplazamos y resolvemos la integral:

1 1
= = 2
0 0

1 1 1 1
= 2 + 0 0 + 2 0

1
= 2

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CAPTULO 1: La Transformada de Laplace

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CAPTULO 1: La Transformada de Laplace
TAREA 1:

Encontrar la Trasformada de Laplace de las siguientes funciones de tiempo.

1.) =

2.) = sin

3.) = cos

4.) =

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 CAPTULO 1: La Transformada de Laplace

Teoremas de la Transformada de Laplace

Supondremos siempre que f(t) se una funcin continua y convergente

a) Linealidad
Si 1 2 y 1 , 2 () son funciones donde respectivamente sus
trasformadas de Laplace son 1 , 2 , por lo tanto:

1 1 + 2 2 () = 1 1 + 2 2 =1 1 +2 2

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CAPTULO 1: La Transformada de Laplace
b) Traslacin

El equivalente de desplazamiento en el plano s

= (), entonces = ( ),

c) Cambio de escala.

El equivalente de desplazamiento en el plano s

1
= (), entonces = (),

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CAPTULO 1: La Transformada de Laplace
d) Transformada de la derivada

Si f y f son continuas. Entonces existe:

= 0 = (0)

e) Transformada de la derivada generalizada

Si f , f y 1 son continuas. Entonces existe:

= 1 0 2 0 . 2 0 1 0

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CAPTULO 1: La Transformada de Laplace

f) Transformada de la integral

1
= ()
0

g) Teorema del valor inicial

El teorema del valor inicial permite determinar las condiciones iniciales de f(t) a
partir de su transformada de Laplace. Entonces el teorema se expresa como:

0 = lim () = lim ())

0

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CAPTULO 1: La Transformada de Laplace
g) Teorema del valor final

El teorema del valor final permite determinar las condiciones finales de f(t) a partir
de su transformada de Laplace. Entonces el teorema se expresa como:

lim () = lim ()
0

DEMOSTRACION:

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 CAPTULO 1: Sistemas de Ec. y modelos
Tener en cuenta las variable relevantes

Existen variables que aportar mayormente al modelo que se quiere representar

matemticamente Segn las circunstancias en la que se encuentre.

Representacin en ED lineales.

Linealizar el fenmeno en el punto de anlisis, despus de ello realizar el anlisis

correspondiente a modelacin y control posterior.

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 CAPTULO 1: Sistemas de Ec. y modelos
Las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales se utiliza para la descripcin
matemtica de los sistemas fsicos en el dominio temporal.

Ejemplos de EDO

= 2

2 1
2 + + = ()

Ejemplo de EDP

2 2
2 =
2 2

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 CAPTULO 1: Sistemas de Ec. y modelos
Para clasificar los modelos diferenciales se definen los siguientes trminos:

El orden: se refiere a la mayor derivada contenida en la ecuacin.

El grado: se refiere al exponente de la mayor derivada contenida en la

ecuacin.

Ecuacin lineal: esta formado por trminos lineales (de grado uno para las
variables dependientes y sus derivadas). Para determinar la linealidad
utilizar el teorema de superposicin.

Ecuacin diferencial homognea: se dice que una ED es homognea si la

variable dependiente y sus derivadas estn en todos y cada uno de los
trminos de la ecuacin; en caso contrario, se dice que la ecuacin
diferencial es no homognea

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 CAPTULO 1: Sistemas de Ec. y modelos
Una ecuacin diferencial lineal de orden n esta definido como:

1
+ 1 1 + + 1 + 0 = ()

El termino que hace que la ecuacin diferencial no homognea es de suma

importancia en los sistemas de control.

Se interpreta como la entrada que se le aplica al sistema que produce una

salida y(t).

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CAPTULO 1: Aplicaciones de la transformada
de Laplace
Numero complejo: tiene una real y una parte imaginaria constantes

Variable compleja: Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables.

El la transformada de Laplace, usamos la Notacin s como variable compleja.

= +
Root Locus
1.5
0.962 0.925 0.86 0.72 0.45
0.982

1
0.992

System: g System: g System: g

0.5
0.998 Gain: 0 Gain: 0.00215 Gain: 0
Pole: -4 Pole: -2 Pole: -0.5
Imaginary Axis (seconds-1)

Damping: 1 Damping: 1 Damping: 1

Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 4 Frequency (rad/s): 2 Frequency (rad/s): 0.5
6 5 4 3 2 1
0

0.998
-0.5

0.992
-1

0.982
0.962 0.925 0.86 0.72 0.45
-1.5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)

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CAPTULO 1: Aplicaciones de la transformada
de Laplace
La transformada de Laplace convierte una ecuacin diferencial de orden n por una
ecuacin algebraica de grado equivalente al orden de la ecuacin diferencial.

Por lo tanto el sistema puede se representado por:

+ 0 + 1
=
+ 0 + 0

Las races del polinomio del numerador se les denomina ceros, los mismos son
representados con crculos en el plano s.

Por otra parte a las races del polinomio se les denomina polos y se representa con
+ en el plano s.

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CAPTULO 1: Aplicaciones de la transformada
de Laplace
Ejemplos:

Funcin de Trasferencia. Circuito R L C (v(t) vs i(t) y v(t) vs q(t))

Funcin de Trasferencia. Masa Resorte Amortiguador (f(t) vs x(t) y f(t) vs v(t))

Sistemas hbridos.

Sistemas interactuantes.

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 CAPTULO 1: Investigacin
INVESTIGAR:

FRACCIONES PACIALES PARA ENCONTRAR LA TRANSFORMADA INVERSA DE

LAPLACE:

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