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Motores y Sensores
Motores y Sensores
Motores y
Sensores en
Robtica
Motor Paso a Paso, Servo, Motores DC,
Sensores analgicos, Sensores digitales.
Tutores
Ing. Gonzalo Tejera.
Ing. Carlos Martinez.
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Motores y Sensores en Robtica Proyecto de Grado 2003 Pgina 3 de 31
Resumen
El presente informe brinda una introduccin a los temas motor de corriente continua, servo
motor o motor paso a paso, sensores analgicos y sensores digitales, componentes
relevantes a la hora de construir un robot mvil.
El documento integra el estado del arte del proyecto de grado: Construccin de Robots a
Bajo Costo.
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Tabla de Contenido
SENSORES EN ROBTICA 20
INTRODUCCIN: 20
VALORES DE SALIDA DE LOS SENSORES: 20
CONVERSIN ANALGICA / DIGITAL: 20
SENSORES ANALGICOS MAS FRECUENTES 21
FOTORRESISTENCIA: 21
POTENCIMETROS: 21
SENSORES DIGITALES DE USO GENERAL 22
SWITCH O LLAVES: 22
MICROSWITCH: 23
SENSORES INFRARROJOS OPTOACOPLADOS: 23
SENSOR DE EFECTO HALL 25
BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS 26
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ndice de Figuras
FIGURA 01: FRENTE Y DORSO DE UN ROTOR..........................................................5
FIGURA 02: ESTATOR.....................................................................................6
FIGURA 03: CONTROL MEDIANTE H-BRIDGE CON REGULADOR DE VELOCIDAD...................7
FIGURA 04: CONTROL MEDIANTE MICRORELS........................................................9
FIGURA 05: UN SERVO MOTOR........................................................................11
FIGURA 06: ROTOR.....................................................................................11
FIGURA 07: ESTATOR DE 4 BOBINAS.................................................................12
FIGURA 08: MOTOR P -P BIPOLAR Y MOTOR P P UNIPOLAR...................................12
FIGURA 09: CONTROL DE UN MOTOR P P BIPOLAR A TRAVS DE PUENTES H-BRIDGE.....13
FIGURA 10: CONTROL DE UN MOTOR P P UNIPOLAR A TRAVS DE UN ULN2803..........13
FIGURA 11: UN SERVO DESMONTADO................................................................17
FIGURA 12: DURACIN DEL PULSO Y NGULO DEL EJE.............................................18
FIGURA 13: CIRCUITO DRIVER DEL SERVO..........................................................19
FIGURA 14: FOTORRESISTENCIA.......................................................................21
FIGURA 15: POTENCIMETRO..........................................................................22
FIGURA 16: SWITCH....................................................................................22
FIGURA 17: MICROSWITCH.............................................................................23
FIGURA 18: INFRARROJO OPTOACOPLADO REFLECTIVO.............................................24
FIGURA 19: INFRARROJO OPTOACOPLADO DE RANURA.............................................24
FIGURA 20: SENSOR DE EFECTO HALL...............................................................25
FIGURA 21: MOTOR P-P CON 5 CABLES DE SALIDA................................................28
FIGURA 22: MOTOR P-P CON 6 CABLES DE SALIDA................................................28
ndice de Tablas
TABLA 01: TABLA DE CONTROL CON H-BRIDGE......................................................8
TABLA 02: TABLA DE CONTROL CON REL............................................................10
TABLA 03: SECUENCIA DE CONTROL DE MOTORES P P BIPOLARES...........................14
TABLA 04: SECUENCIA NORMAL PARA MOTORES P P UNIPOLARES............................14
TABLA 05: SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE PARA MOTORES P P UNIPOLARES...........15
TABLA 06: SECUENCIA DEL TIPO MEDIO PASO PARA MOTORES P P UNIPOLARES...........16
TABLA 07: TABLA DE CONVERSOR A/D..............................................................20
TABLA 08: IDENTIFICACIN DE LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y D)..................29
TABLA 09: TABLA DE CONSUMO DE DISTINTOS MOTORES DE PASO..............................30
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A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores DC no pueden
ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica. Estos simplemente giran a la
mxima velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite.
Componentes de un motor DC
El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales:
Rotor
Estator
El Rotor
Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga.
Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo,
devanado y al colector.
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El Estator
Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo magntico que ser
usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio.
Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales: servir como
soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del
imn permanente, para completar el circuito magntico.
Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, se
encuentra fijado al armazn o carcaza del estator. Su funcin es proporcionar un
campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que
interacte con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor
como resultado de la interaccin de estos campos.
Escobillas: Las escobillas estn fabricadas de carbn, y poseen una dureza menor
que la del colector, para evitar que ste se desgaste rpidamente. Se encuentran
albergadas por los portaescobillas. Ambos, escobillas y portaescobillas, se
encuentran en una de las tapas del estator. La funcin de las escobillas es transmitir
la tensin y corriente de la fuente de alimentacin hacia el colector y, por
consiguiente, al bobinado del rotor.
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Este circuito posee dos resistencias variables (preset) denominadas RV1 y RV2, que se
utilizan para variar en forma independiente la velocidad de los motores izquierdo y derecho
respectivamente. VM es la tensin que alimenta los motores, el valor de VM depende de los
motores usados, en general debe ser un poco ms alta para compensar la cada de tensin
producida en el H-Bridge.
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Por otro lado al variar RV1 y RV2, se vara la tensin real que es aplicada a los motores, con
lo cual se regula su velocidad de giro.
La tensin de alimentacin VCC es una tensin TTL clsica de 5v, la cual podra ser usada
para el resto de la lgica de control que se agregase a este circuito.
El BA6286 soporta una carga mxima de 1A, por lo que se debe tener en consideracin al
momento de seleccionar los motores a usar.
En caso de que los valores no sean legibles, se presenta una lista de las partes:
R1: 10ohms
R2: 2K2
R3: 10ohms
R4: 2K2
RV1: 10K Lineal
RV2: 10K Lineal
Q1: BC548
Q2: BC548
IC1: BA6286
IC2: BA6286
1N4148
C1: 1nF
C2: 1nF
VCC = 5V
VM = 4.5V a 6V
Las entradas Forward 1 y 2, y Reverse 1 y 2 deben ser operadas dentro de valores TTL
vlidos (5V)
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En este caso el sentido de giro es controlado por dos microrels del tipo doble inversor (RL2
y RL3). Y combinado a otro microrel simple (RL1), se obtiene el control total de los
motores. Los rels son accionados mediante un array de transistores Darlington (ULN2003),
el cual amplifica los pulsos de control generados por la etapa lgica, en este caso realizada
con compuertas OR (74HC32).
Este mtodo posee la ventaja de no producir cadas de tensin, por lo que VM en este caso
se puede usar dentro del rango de tensin soportada por los motores. VCC, al igual que en
el mtodo anterior, debe ser un valor TTL vlido (5v).
Es recomendable conseguir microrels cuyas bobinas se activen con 5v, de esta manera
pueden ser accionados directamente por VCC, evitando as trabajar con varias tensiones
distintas. Si los rels a usar son de 12v, entonces el pin 9 del ULN2003 deber ser
conectado a 12v, as como tambin el extremo libre de la bobina de los rels (en el circuito
anterior conectados a VCC).
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Cabe aclarar que este mtodo puede resultar ms econmico y hasta ms simple de
comprender, pero su desventaja radica en la imposibilidad de regular la velocidad (excepto
que se agregue un circuito adicional para este fin tipo PWM, Pulse Width Modulation). Por
otro lado al trabajar con elementos mecnicos (que es el caso de un rel) los riesgos de
fallas aumentan y la vida til del circuito disminuye.
En caso de que los valores no sean legibles, se presenta una lista de las partes:
IC1B: 74HC32
IC1C: 74HC32
IC1A: 74HC32
ULN2003
RL1: RELE 5V
RL2: RELE 5V
RL3: RELE 5V
1N4148
C1: 1nF
C2: 1nF
VCC = 5V
VM = 1.5V a 3V
Las entradas Forward 1 y 2, y Reverse 1 y 2 deben ser operadas dentro de valores TTL
vlidos (5V)
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Servo Motor
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez
por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y
200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien
totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado
en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula
corriente por ninguna de sus bobinas.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o
excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
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Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 08). Requieren
del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento.
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexionado interno (ver figura 08). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de
controlar.
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A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso
a paso del tipo Bipolar:
Paso TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
Tabla 03: Secuencia de control de Motores P P Bipolares.
1 ON ON OFF OFF
2 OFF ON ON OFF
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
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Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez.
En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que
al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.
Tabla 05: Secuencia del tipo wave drive para Motores P P Unipolares.
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma
de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla 06 la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
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2 ON ON OFF OFF
4 OFF ON ON OFF
6 OFF OFF ON ON
8 ON OFF OFF ON
Tabla 06: Secuencia del tipo medio paso para Motores P P Unipolares.
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Recomendaciones
Debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tales deben
vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un
punto muy importante a tener en cuenta. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor
puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia
de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la
mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la
velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.
Para conocer un mtodo en el cual se puede determinar la distribucin de los cables a los
bobinados y el cable comn en un motor paso a paso unipolar o bipolar sin contar con la
hoja de especificaciones del mismo, referirse al Apndice A.2 del presente documento.
Servo
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede
ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que
una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular
del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones
cambia.
Componentes de un servo
Los servos estn compuestos por un amplificador, el servo motor, pionera de reduccin y
un potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto.
En la figura 11 puede apreciarse un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a
qu posicin debe ir) desmontado, con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos
tienen tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.
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Como se observa en la figura 12, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo del eje
(mostrado como un crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones y los tiempos
reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo.
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Este usa un IC TIMER "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos los
fabricantes de ICs lo han hecho.
El circuito esquemtico lo encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National,
Motorola u otros, con los valores de resistor / capacitor calculados de las frmulas. La nica
diferencia es la presencia del potencimetro P1, el cual cambia el tiempo constantemente
segn su posicin.
La seal de salida del IC (pin3) tiene mala polaridad. Para Invertir esta, es necesario el
transistor. El transistor se conecta en configuracin "colector comn" y se usa en modo de
saturacin (esto significa APAGADO ENCENDIDO), as podra usar cualquier transistor
NPN para trabajar sin problemas (en este caso se usa un C1959Y).
En caso de que los valores no sean legibles, se presenta una lista de las partes:
R1: 220K
R2: 15K
R3: 10K
R4: 10K
P1: 10K
C1: 100nF
C2: 100nF
V1: 4~6V
Pilas o bateras 4 AA usar una fuente de voltaje a 5 Voltios.
Cualquier transistor NPN de baja seal.
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Sensores en Robtica
Introduccin:
Una parte importante a la hora de construir un robot es la incorporacin de sensores. Los
sensores trasladan la informacin desde el mundo real al mundo abstracto de los
microcontroladores.
En general, la mayora de los sensores pueden ser divididos en dos grandes grupos:
Sensores analgicos
Sensores Digitales
Un sensor analgico es aquel que puede entregar una salida variable dentro de un
determinado rango. Un Sensor analgico, como por ejemplo una Fotorresistencia (estos
componentes miden intensidad de luz), puede ser cableado en un circuito que pueda
interpretar sus variaciones y entregar una salida variable con valores entre 0 y 5 volts.
Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta. Es decir, que el sensor
posee una salida que vara dentro de un determinado rango de valores, pero a diferencia de
los sensores analgicos, esta seal vara de a pequeos pasos pre-establecidos.
Existe una gran variedad de conversores A/D. Los de 8 bits se usan comnmente con
microcontroladores, pero tambin existen de 10 bits, capaces de tomar hasta 1024
muestras. Y de 12 bits, capaces de tomar hasta 65356 muestras. A mayor cantidad de
muestras mayor ser la precisin obtenida, por lo que la eleccin del conversor A/D
adecuado depender de que tan exacta deber ser nuestra lectura del sensor.
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Fotorresistencia:
Estos fotorresistores (tambin llamados LDR) poseen la capacidad de variar su valor acorde
a la cantidad de luz que incide sobre ellos.
Debido a que el valor resistivo del LDR decrece a medida que la luz aumenta, en
consecuencia la tensin en el punto medio disminuir tambin a medida que la luz aumente
y viceversa.
A modo de ejemplo supongamos que hay suficiente iluminacin para llevar el valor del LDR
a 2K. En este caso la tensin medida en el punto medio (considerando VCC=5v) sera:
V= P1*(VCC/(P1+R1))
Potencimetros:
Los potencimetros son muy tiles para medir movimientos y determinar la posicin de un
mecanismo determinado como por ejemplos el eje de una articulacin de un brazo
mecnico.
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Los del tipo linear varan su valor en forma constante (linealmente), los del tipo logartmicos
poseen una curva de variacin del tipo logartmica, esto es decir que su valor aumenta
lentamente en los extremos y luego los valores cambian cada vez mas rpidamente.
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Para evitar pulsos de rebote al accionar el switch se puede usar un capacitor de bajo valor
(0.1uF a 1uF) en paralelo con los bornes del switch.
Microswitch:
Un tipo de switch muy til en robtica es el microswitch como el que se puede apreciar en la
siguiente figura:
Reflectivo:
Este tipo de sensor presenta una cara frontal en la cual se encuentran tanto el LED como el
Fototransistor. Debido que no estn colocados en forma enfrentada, la nica forma posible
para que la luz generada por el LED active el Fototransistor es haciendo reflejar esta luz en
una superficie reflectiva. Teniendo en cuenta esto, estos sensores son muy tiles para
detectar por ejemplo una lnea negra sobre una superficie blanca o viceversa.
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Debido a que el fototransistor es afectado no solo por la luz del diodo sino por la luz
ambiental, se deben desarrollar circuitos de filtrado para evitar una falsa activacin debido a
la luz ambiente.
De Ranura:
En este tipo de sensor, ambos elementos (LED y Fototransistor) se encuentran alineados a
la misma altura enfrentados a travs de la ranura. El fototransistor se encontrar activado
siempre que no se introduzca ningn elemento que obture la ranura.
Un uso tpico de este tipo de sensor es para detectar la cantidad de vueltas que gira un
volante ranurado acoplado a un eje. Esto lo realiza al obturar y liberar el haz del luz entre el
LED y el Fototransistor.
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Son muy usados en circuitos lgicos en donde se precisa conmutar sin que se produzcan
rebotes, o en donde se quiera evitar el contacto mecnico. Como por ejemplo es posible
realizar un circuito que mida las revoluciones a la que est girando una rueda.
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Bibliografa y Referencias
[TutMP-P] Tutorial sobre Motores Paso a Paso (Stepper motors),
www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 08/05/2003
[ANG2000] Jos M. Angulo Usategui, Susana Romero Yesa, Ignacio Angulo Martinez,
Microbtica, 1a. Edicin, Paraninfo 2000.
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Motor paso a paso: Tambin conocido como servo motor. Su caracterstica principal es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Ver Servo
Motor.
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Figura 21: Motor P-P con 5 cables de salida. Figura 22: Motor P-P con 6 cables de salida.
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el
nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
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Midiendo el voltaje Ve
Y conociendo la resistencia R = 1
Se calcula directamente I
7. Una vez calculado el consumo de una de las bobinas del motor, se determina el
consumo total del mismo, multiplicando dicho valor por la cantidad de bobinas
activadas simultneamente.
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