Universidad Nacional San Agustn Ing.

Elctrica

Sintonizacin PID Utilizando Tcnicas De Optimizacin

1.- Objetivo
Optimizar la Funcin De Transferencia, partiendo desde el Simulink, con un archivo se
programar de un Script de Matlab, comparando valores con valores aleatorios que se dar en
el Simulink, esto se dar cuando se ponga un error mnimo de dichos valores.

Demostrar la operacin de los PID en su funcionamiento e identificar las caractersticas de

cada controlador a partir de la respuesta de salida.

Optimizar el sistema de 2do orden para obtener errores mnimos aplicando el teorema de
mnimos cuadrados, de los datos del sistema ideal y sistema real.

2.- Herramientas
Matlab

Simulink

3.- Marco terico

Controladores PID
La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente
controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td), para
lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn
criterio de desempeo establecido.
Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la dinmica
del proceso, y a partir de esta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo
de sintonizacin seleccionado.
El diseo de controladores se realiza en funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir
del modelo del proceso, del esquema de control y de las restricciones que se le imponen al
proceso. A diferencia de ello, la sintonizacin de los controladores se realiza sin que se disponga
de dicha informacin. Todo controlador PID est gobernado por los valores de ciertas constantes
que ponderan las ganancias en el controlador, estas se denominan ganancia proporcional,
ganancia integral y ganancia derivativa.

El primer trmino, ganancia proporcional (KP), tendr el efecto de reducir el tiempo de

elevacin.

Una ganancia integral KI tendr el efecto de eliminar el error en estado estacionario, pero puede
empeorar la respuesta transitoria. Una ganancia derivativa KD tiene el efecto de incrementar la
estabilidad al sistema, reducir el sobrepico y mejorar la respuesta transitoria. En la ecuacin 1
se aprecia la expresin matemtica que modela un controlador PID en el dominio de Laplace.
En la Figura 1 se observa el diagrama de bloques de un control PID a una planta. Como entrada
al sistema se tiene la referencia r (t) y como salida del sistema se tiene y (t); el controlador en
este caso se denomina Kc(s) y el sistema o planta que se desea controlar se encuentra como
Gp(s).

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Los mtodos de sintonizacin en su mayora estn fundamentados en estudios experimentales

de la respuesta a una entrada escaln unitario (step), razn por la cual los parmetros del
controlador obtenidos por esta metodologa arrojan respuestas medianamente estables; dichos
parmetros se utilizan como un punto de partida para hacer una sintonizacin mucho ms fina
y as obtener una respuesta deseada.

Se establecen condiciones de diseo para obtener los valores de ganancias. Las condiciones de
diseo ms comunes son: error de estado estacionario, sobrepico mximo y tiempo de
establecimiento, que es el tiempo necesario para que la respuesta alcance y permanezca dentro
de un porcentaje (generalmente del 2 o 5) del error alrededor del valor final. En la Figura 2 se
aprecian estas condiciones de diseo.

Identificacin de modelos a partir de datos

System Identification Toolbox le permite crear modelos a partir de datos de entrada-salida
medidos. Usted puede:

Analizar y procesar datos

Determinar la estructura y el orden adecuados del modelo y estimar los parmetros
del modelo
Validar la precisin del modelo

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Introduccin a la caja de herramientas de identificacin del sistema

Comience con la Caja de herramientas de identificacin del sistema. Puede utilizar modelos
lineales identificados para el anlisis y el diseo del sistema de control con Control System
Toolbox . Puede incorporar la mayora de los modelos identificados en Simulink mediante
bloques que proporciona la caja de herramientas. Tambin puede utilizar modelos identificados
para la previsin.

4.- Desarrollo e Implementacin

Simulink
Desarrollamos en el Simulink la construccin de nuestro sistema de 2do orden en el cual
podramos nombrarle Sistema Real que a continuacin se presentara:
5
1() =
2 + + 15
Luego procederemos a construir nuestro Sistema Modelo de 2do orden en el cual se dar tres
variables Zn, Tn y Kn que se darn en el Matlab en forma matricial y que tomarn algunos de
esos valores tanto para los tres.

2() =
2 + +
Despus de nuestra funcin de transferencia de los 2 sistemas procederemos a poner las
entradas con un Multiport Switch el cual se consideran 2 tipos de entradas. El primero ser
una entrada Step y ramdon number. Y la salida de la con un Scope.

Matlab
Una vez desarrollado el Simulink se proceder a la programacin en el Matlab de Script
Sacando datos del Simulink y realizando una matriz con entradas que tengan un intervalo para
las entradas de entradas Zn, Wn y Tn.

Para

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Zn un rango de valor de 1 15

Tn un rango de valor de 0.1 - 1

Wn un rango de valor de 1 - 5
clear, clc
W=1+(15-1).*rand(100,1);
Z=0.01+(1-0.01).*rand(100,1);
T=0.1+(5-0.1).*rand(100,1);
a=W-14;
for i=1:100
if a(i,1)<=1 && a(i,1)>=0
Wn=W(i,1);
end
end
b=Z-0.99;
for i=1:100
if b(i,1)<=0.1 && b(i,1)>=0
Zn=Z(i,1);
end
end
c=T-4.9;
for i=1:100
if c(i,1)<=1 && c(i,1)>=0
Tn=T(i,1);
end
end

Se realiz esta programacin para que para que en el Simulink lea los datos de Tn, Kn y Wn.

Despus se proceder graficar tambin a graficar en el Matlab para comparar las seales de
del sistema tanto para una seal de Step y number random.
num1=[Tn];
den1=[1 Zn Wn];
Ga=tf(num1,den1)
num2=[5];
den2=[1 1 15];
Gb=tf(num2,den2)
figure(1)
G1=step(num1,den1);
plot(G1)
hold on
G2=step(num2,den2);
plot(G2,'r')

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para un random number

W=1+(15-1).*rand(100,1); %para valores [1 12]
Z=0.01+(1-0.01).*rand(100,1); %para valores [0.1 1]
T=0.1+(5-0.1).*rand(100,1); %para valores [1 5]
a=W-13;
for i=1:100
if a(i,1)<=1 && a(i,1)>=0
Wn=W(i,1);
end
end
b=Z-0.9;
for i=1:100
if b(i,1)<=0.1 && b(i,1)>=0
Zn=Z(i,1);
end
end
c=T-4;
for i=1:100
if c(i,1)<=1 && c(i,1)>=0
Tn=T(i,1);
end
end
num1=[Tn];
den1=[1 Zn Wn];
Ga=tf(num1,den1)
num2=[5];
den2=[1 1 15];
Gb=tf(num2,den2)
t=yr(:,1);
y=yr(:,2);
t1=ym(:,1);
y1=ym(:,2);
di=(y-y1);
plot(t,y)
hold on
plot(t1,y1,'r')
hold off

5.- Anlisis de Resultados

Matlab

Primeramente, las funciones de transferencia nos darn la comparacin de los sistemas ya sea
Modelo y Real. En el Matlab anteriormente se procedi programar sacando datos en formar
matricial y luego se proceder a plotear para las entradas:

Seal Step

Funcin de transferencia del modelo Funcin de transferencia del real

Ga = Gb =
4.851 5
---------------------- ------------
s^2 + 0.9663 s + 13.28 s^2 + s + 15

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Utilizamos el SYSTEM IDENTIFICATIONS para disear nuestro PID para as poder asemejar los
valores y grafica del sistema real y modelo.

En la grfica siguiente en el ident se tom valores en forma de Array del scope del Simulink y
se procedi a graficar en el ident (se tom del modelo real los valores).

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Los valores sealados en la figura son creados a partir de una opcin para crear cuantos polos
y ceros desea crear.

Una vez elegido la opcin aparece un cuadro, para indicar como quiere que se su funcin de
transferencia de cuantos polo y ceros.

De la grfica del color gris

La grafica coincide con los

valores que se tom del
Simulink del scope. Vemos
que coincide con la grfica
del Simulink y matlab.

La grafica roja modelo se

sacan los valores PID para
asimilar ala grafica real

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La funcin de transferencia ser del sistema modelo

Para una seal random number

En el Simulink obtenemos las grficas comparando tanto del Sistemas Modelo y Sistema Real
con las diferentes entradas.

Respuesta para una seal Step

Respuesta para una random number

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FO=sum((ym(:,2)-yr(:,2)).^2) para entrada en escalon

FO =

0.0889

6.- Conclusiones
Hemos adquirido una nocin sobre la sintonizacin de parmetros PID de Matlab tras haber
utilizado la herramienta de simulink y matlab.
Se ha usado simulink para realizar la sintonizacin de parmetros PID de sistemas de
control.
En los resultados de la ltima grafica; la curva de color amarillo es la curva de la funcin de
transferencia real en la cual alcanza a un valor cercano a la funcin real. Aproximadamente,
la curva que ms se acerca y con un margen de error mucho menor es la curva de color
negro.
La relacin entre diferentes sistemas, para realizar la sintonizacin de parmetros PID
debemos tener en cuenta las distintas caractersticas que adquiere nuestro sistema en
estudio.

7.- Bibliografa
https://books.google.com.pe/books?id=BZBGAgAAQBAJ&pg=PT27&lpg=PT27&dq=ej
emplo+de+modelamiento+en+tiempo+discreto&source=bl&ots=WNc7iaTAHx&sig=k
qyPM Mpb3pBzkubbbc5XDgaQDc&hl=es
419&sa=X&ved=0ahUKEwj95sK2jsDPAhVDKx4KHTlKBlkQ6AEISzAI#v=onepage&q=eje
mplo%20de%20modelamiento%20en%20tiempo%20discreto&f=false
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
http://www.fce.unal.edu.co/uifce/proyectos-de-
estudio/pdf/Matlab%20toolbox%20de%20optimizacion
http://www.um.es/fem/PersonalWiki/pmwiki.php/EsModelling/IntroClasses

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