FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA PULSO

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

Las funciones de Transferencia de
un sistema continuo relaciona las
transformadas de Laplace de la
salida en tiempo continuo con la
correspondiente entrada de tiempo
continuo, mientras que la funcin
de transferencia pulso o impulso
relaciona las transformadas Z de
la salida en los instantes de
muestreo con la correspondiente
entrada muestreada.

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

Se puede obtener la funcin transferencia
de pulsos de un sistema por el
procedimiento siguiente
1. Obtener la funcin transferencia G(s)
del sistema.
2. Obtener la funcin respuesta impulsiva
g(t), donde g(t) = L1 [G(s)].
3. Calcular la sumatoria de convolucin:

Que en trminos de G(z) es:

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

 Ejemplo: Obtenga la funcin de
transferencia pulso donde G(s) es:

Solucin encontrada anteriormente,

por la utilizacin de las tablas de
transformadas :

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

La funcin de respuesta pulso se
obtiene:

Por lo que:
De la sumatoria de convolucin:

Obtenemos:

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

 Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

1) Obtenga la funcin de
transferencia pulso donde G(s)
es:

Solucin encontrada anteriormente:

 Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

La funcin de Transferencia se puede

escribir:

Al tomar la transformada inversa de

Laplace, obtenemos:

Con lo cual al muestrear nos queda:

A partir de:
Se obtiene:

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

 Ing. Jhon Jairo Anaya
Daz

Las seales asterisco quieren decir

que las seales estn muestreadas
mediante Impulso

Al tomar la transformada de Laplace

asterisco se obtiene:

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Debido a que la transformada Z
puede entenderse como la
transformada de Laplace
asterisco con esT reemplazada
por z, la transformada Z puede
considerarse como una expresin
abreviada de la transformada de
Laplace asterisco, de esta
manera:
Y ( z ) G( z ) X ( z ) Y ( s ) G ( s ) X ( s )
* * *

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

Sistema de tiempo continuo con
muestreador de impulsos

Sistema de tiempo continuo

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata
 Para el primer sistema

Para el segundo

Es importante recordar que para este

ltimo la funcin de transferencia
pulso no es [()], debido a que no
posee muestreador
Ing. Jhon Jairo Anaya Daz
Para el primero, la transformada de
Laplace de la salida es:

La trasformada de Laplace asterisco

de Y(s) es:

Que en trminos de la transformada

Z es:
Ing. Jhon Jairo Anaya Daz
Mientras que para el segundo se
obtiene:
La trasformada de Laplace asterisco
de Y(s) es

En Conclusin, en trminos de la
transformada Z es:
Y ( z ) Z Y ( s ) Z G ( s )Z X ( s )
Y ( z ) Z Y ( s ) Z GX ( s ) Z G(s)Z X (s) Z GX (s)

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

 Ejemplo: Considere los sistemas de
las figuras. Obtenga la funcin de
transferencia pulso Y(z)/X(z) para
ambos.
A)

X(z) U(z) Y(z)

B)
X(z)

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata
 Solucin: Para el sistema A
Y ( z ) Z Y (s) Z G(s) H (s) X (s)

la funcin de transferencia es:

Por lo tanto

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

Para el sistema B se tiene la
funcin de transferencia

Con lo que:

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

 Note que este ejercicio la
funcin de transferencia pulso
de estos dos sistemas es
diferente:

Se debe tener cuidado si hay o

no un muestreador entre los dos
elementos en cascada

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

 En un sistema de lazo cerrado la
presencia o no de un muestreador de
salida en el lazo hace que el
comportamiento sea diferente, (si existe
fuera del lazo, no habr ninguna
diferencia en la operacin del lazo
cerrado)

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata
 A partir del diagrama de bloques

Al tomar la transformada de
Laplace asterisco, se obtiene

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

 Puesto que
Entonces

En trminos de la transformada z
puede darse mediante

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata
Jhon Jairo Anaya
Daz
Ing.

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

 Jhon Jairo Anaya Daz
Controlador Digital

Ing.
Controlador Equivalente con Funciones
de Transferencia

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Del equivalente se define:

En trminos de la notacin de la
Transformada Z

Como
reemplazando:

Ing. Jhon Jairo Anaya Daz

 Lo que con lleva finalmente:

Que es la funcin transferencia Pulso

de un sistema de lazo cerrado de
control digital, en donde GD(z) es la
funcin de transferencia Pulso del
controlador digital (en este caso un
Ordenador).
Ing. Jhon Jairo Anaya Daz
 OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo
Discreto. Segunda Edicin.
DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y
Discreto
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