9 - Lugar de Las Raices PDF

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
PRACTICA N 9 :
EL LUGAR DE LAS RAICES
Introduccin: El Lugar de las races
9.1. Comandos MATLAB para el anlisis de sistemas LTI mediante el lugar de
las races
9.2. Trazado del lugar de las races
9.3. Especificaciones de respuesta transitoria mediante el lugar de las races
9.4. Acciones de control y lugar de las races
Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 1

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
PRACTICAS
INTRODUCCION: EL LUGAR DE LAS RAICES.
DEFINICIN Y APLICACIONES
REGULACION
Definicin : AUTOMATICA
Dado el sistema de control realimentado de la
Figura, la funcin de transferencia en lazo R(s) + E(s) C(s)
G(s)
cerrado es: -
C ( s) G(s)
= B(s)
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) H(s)
y su ecuacin caracterstica: 1 + G(s)H (s) = 0

En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parmetro K ajustable, y la ecuacin
caracterstica se escribe: R(s) C(s)
+ K Gp(s)
K (s + z1 )(s + z 2 ) ...(s + z m ) -
1 + G(s)H(s) = 1 + =0
(s + p1 )(s + p2 ) ...(s + pn ) B(s) H(s)
El lugar geomtrico de las races es el lugar geomtrico de los polos en lazo

cerrado cuando el parmetro K vara entre 0 e h (lugar directo) o al
variar K de h a 0 (lugar inverso).
PRACTICAS
INTRODUCCION: EL LUGAR DE LAS RAICES.
DEFINICIN Y APLICACIONES
REGULACION
Aplicaciones : AUTOMATICA
La estabilidad absoluta y relativa y el
comportamiento transitorio de un sistema de
control en lazo cerrado estn directamente
relacionados con la localizacin en el plano s de
las races de la ecuacin caracterstica en lazo
cerrado.
La tcnica del lugar de las races es un mtodo
grfico para dibujar la posicin de las races de la
ecuacin caracterstica a medida que vara un
parmetro K y es una herramienta potente para:
9 Estudiar la estabilidad del sistema en funcin de los
valores de K
9Conseguir que el comportamiento transitorio del
sistema responda a unas especificaciones prefijadas
ajustando un parmetro K. Esto se consigue ubicando
las races de lazo cerrado en la situacin deseada.
PRACTICAS
9.1. COMANDOS MATLAB PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS
MEDIANTE EL LUGAR DE LAS RAICES
Comandos MATLAB referentes al lugar de las races: REGULACION
AUTOMATICA
Para dibujar el lugar de las races con MATLAB, la ecuacin caracterstica debe
expresarse de la forma siguiente:
(s + z1 )(s + z 2 ) ...(s + z m ) num

1+ K = 1+ K =0
(s + p1 )(s + p2 ) ...(s + pn ) den
Los comandos MATLAB relacionados con el lugar de las races son:
Comando MATLAB Descripcin

rlocus(num,den) Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races
rlocfind(num,den) Permite identificar un punto del lugar de las races y

la ganancia K correspondiente
sgrid Dibuja una rejilla con las lneas de coeficiente de

amortiguamiento constante y frecuencia natural de
la oscilacin constante (=cte y n=cte)

PRACTICAS
9.2. TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAICES
Trazado del lugar de las races:
MATLAB dibuja el trazado del lugar de las races con la instruccin rlocus , REGULACION
AUTOMATICA
que admite varias sintaxis:
rlocus(num,den) Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races
generando automticamente el vector de ganancias K
rlocus(num,den,K) Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races en
un rango de valores de K definido previamente
rlocus(sys) Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races del
sistema sys (definido como sys=tf(num,den) )
rlocus(sys1, sys2, ) Dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races de
varios sistemas sys1, sys2, Si el nmero de ramas es
grande no es aconsejable
[r,K]=rlocus(num,den) Muestra una matriz con las races y los valores de K
correspondientes generado automticamente por
MATLAB. Para dibujar el lugar se utilizara plot(r, x),
poniendo entre comillas simples el trazo y color deseado
[r,K]=rlocus(num,den,K) Muestra una matriz con las races y el rango de valores
de K correspondientes definidos previamente. Del mismo
modo, el lugar de las races se dibujara con plot(r,x)
PRACTICAS
Ejemplo 9.1: Representar el lugar de las races del sistema de control de la Figura
REGULACION
AUTOMATICA

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA

PRACTICAS
Ejemplo 9.4: En la Figura se muestra un sistema de brazo de robot, en el que slo se

REGULACION
considera el movimiento de la articulacin de la base. AUTOMATICA
MADE IN BEJAR
Para una posicin determinada del brazo, el
ROBOT ACME
diagrama de bloques es el siguiente :
CONTROL P MOTOR CC REDUCTOR

i + o REDUCTOR
5 1
K CONTROLADOR
s(0.55 s + 1) 30
- PID o
i
MOTOR CC
Obtener el lugar de las races de este sistema de control
del brazo de robot para un rango de la ganancia entre
K=0 y K=10, comentando el comportamiento dinmico
del sistema al variar K.
Utilizando Simulink, simular la respuesta a un escaln
de 1 radin para distintos valores de K.

PRACTICAS
Ejemplo 9.4: Solucin
REGULACION
AUTOMATICA
El lugar tiene 2 ramas correspondientes a los 2

polos. Es estable para todo rango de K, ya que
los polos siempre estn en el semiplano
izquierdo. Desde K=0 hasta K=2.72 el sistema
tiene 2 raices reales (sobreamortiguado) y el
PUNTO DE
transitorio ser de cada exponencial. Desde RUPTURA
K=2.72 (crtico) hasta K=10 el sistema es
subamortiguado y presentar una respuesta
oscilatoria, mayor a medida que aumenta K.
PRACTICAS
Ejemplo 9.4: Simulacin con Simulink
REGULACION
AUTOMATICA
K= 1 K= 2.72 K= 5
PRACTICAS
Ejemplo 9.5: Se dispone de un sistema de control de nivel de un depsito circular de
radio R=0.5 m y salida por orificio circular de dimetro d=0.05 m. Un sensor de nivel
REGULACION
nos proporciona una seal de 5 V/m y tiene un retardo de confianza en la medida de AUTOMATICA
0.75 segundos.
La consigna se da directamente en metros, por lo que para comparar dicha referencia
con el nivel del depsito medido por el sensor se necesita un conversor de ganancia 5
V/m. La servovlvula proporciona un caudal de 1 m3/seg / V y tarda 0.5 segundos en
cambiar completamente de posicin.
El modelo linealizado del sistema en torno a un nivel de reposo
Ho=1m, se muestra en el siguiente diagrama de bloques:
Dibujar el lugar de las races del sistema, comentando cul ser el

comportamiento dinmico del sistema al variar K. Si se desea
incrementar rpidamente la altura 0.1 metros a partir del estado
estacionario, simular la respuesta utilizando Simulink
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Desde K=0 hasta K=0.183 el sistema es estable

y el transitorio presentar modos de cada
exponencial. Desde K=0.183 hasta K=2.56 el
sistema es estable pero presentar una
dinmica oscilatoria tanto mayor al aumentar
la ganancia. A partir de K=2.56 el sistema es
inestable, por lo que el nivel no se estabilizara
en ningn valor, creciendo hasta causar el
rebosamiento del tanque.

PRACTICAS
Ejemplo 9.5: Simulacin con Simulink
REGULACION
AUTOMATICA
K= 0.15 K= 2 K= 3
PRACTICAS
Ejemplo 9.6: Una forma simplificada de la funcin de transferencia de un avin con
piloto automtico en modo longitudinal es: REGULACION
AUTOMATICA
K (s + a)
G( s)H ( s) =
s ( s b )( s 2 + 2 n s + n2 )
Un sistema as, inestable en lazo abierto ya que tiene un polo en el
semiplano derecho del plano s , puede ser estable en lazo cerrado
para un intervalo de valores de la ganancia K .
a) Trazar el lugar de las races cuando a=b=1, =0.5 y n=4
rad/seg
b) Hallar el rango de valores de la ganancia K para mantener la Sistema de ejes
estabilidad.
Movimiento de cabeceo (pitch)

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
El avin es estable en el rango 23.7 < K < 35.7 aunque oscilar mucho cuando se produzca un
cambio de altitud. Es inestable fuera de este intervalo de K .
K=35.7
ZOOM K=23.7

PRACTICAS
Ejemplo 9.7: Considrese el sistema de control PD de la Figura, donde Kp=1 y Td=k :
CONTROL PD PROCESO REGULACION
R(s) + C(s) AUTOMATICA
10
1 + ks
- s( s + 1)
1
s+4
MEDIDA
Obtener el trazado de las races de la funcin de transferencia en lazo cerrado al variar el
parmetro k=Td
Se puede observar que el parmetro ajustable k no aparece como un factor multiplicativo.
Se puede aplicar la tcnica del lugar de las races para visualizar cmo varan los polos en lazo
cerrado al variar k, y al trazado se le llama contorno de las races.
Se trata de expresar la ecuacin caracterstica en la forma:
num
1 + G( s) H ( s) = 1 + K =0
den
Para ello, debe dividirse ambos miembros de la ecuacin caracterstica por los trminos que no
contienen el parmetro ajustable.
PRACTICAS
REGULACION
En nuestro caso, la ecuacin caracterstica es: AUTOMATICA
10(1 + ks )
1+ =0
s( s + 1)( s + 4)
O bien : s 3 + 5 s 2 + 4 s + 10 + 10ks = 0
Llamando K=10k :
s 3 + 5 s 2 + 4 s + 10 + Ks = 0
Dividiendo ambos miembros de la ecuacin caracterstica por los trminos que no
contienen el parmetro K:
Ks
1+ =0
s + 5 s + 4 s + 10
3 2
Ya tenemos la ecuacin caracterstica en la forma deseada:

num
1+ K =0
den

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
El sistema ser estable para todo valor de k=Td, presentando una respuesta oscilatoria para
cualquier valor de k.

PRACTICAS
9.3. ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA
Especificaciones de respuesta transitoria:
REGULACION
El lugar de las races puede utilizarse para determinar la ganancia K de un AUTOMATICA
sistema de control, para que la respuesta verifique unos determinados requisitos
de respuesta transitoria.
Si el sistema es de segundo orden o de orden PLANO s
superior con un par de polos dominantes, las
especificaciones vendrn determinadas mediante
restricciones a alguno de estos parmetros: el tiempo
de pico (indicador de la rapidez del sistema), el
tiempo de estabilizacin (indicador del tiempo en
alcanzar un valor estable) y el mximo sobreimpulso
(indicador de la oscilacin), lo que determina
condiciones sobre los coeficientes , n y ts
Como se vio en el apartado 6.3.4. , esto se traduce en una ubicacin deseada de los polos
de lazo cerrado, hecho que podremos conseguir, en muchos casos, simplemente
ajustando el valor de una ganancia K.
PRACTICAS
Especificaciones de respuesta transitoria:
MATLAB dispone de varias instrucciones que facilitan la aplicacin de la REGULACION
tcnica del lugar de las races a la determinacin de la respuesta transitoria: AUTOMATICA
rlocfind(num,den) Devuelve el valor de la ganancia K correspondiente a una
raz concreta que el usuario elige con el ratn sobre el lugar
de las races generado previamente con rlocus(num,den).
Para localizar con mayor precisin el punto del trazado
buscado, puede ser til realizar un zoom
rlocfind(sys) Devuelve el valor de la ganancia K correspondiente a una
raz concreta que el usuario elige con el ratn sobre el lugar
de las races generado previamente con rlocus(sys)
Devuelve al valor de la ganancia K asociada a un punto del
[K,raices]=rlocfind(num,den) lugar y permite conocer todas las dems races ligadas a este
valor de la ganancia, que se asignan a la variable raices
sgrid Sobre un lugar de las races ya trazado, genera una rejilla en
el plano s con los puntos de igual coeficiente de
amortiguamiento e igual frecuencia natural n
sgrid(new) Borra la ventana grfica activa y traza una rejilla por defecto
para posteriores visualizaciones del lugar de las races
Genera nicamente los puntos de coeficiente de
sgrid(z, wn) amortiguamiento z y frecuencia natural wn prefijados
PRACTICAS
Mtodo general para obtener especificaciones de respuesta transitoria con
MATLAB: REGULACION
AUTOMATICA
1) Determinar el comportamiento deseado del sistema en funcin de
tp, ts y Mp(%) PLANO
2) Utilizando las frmulas, traducir el comportamiento deseado s
a una ubicacin de los polos en el plano s

tp = ts M p (%) = 100 e 1 2
d n
3) Dibujar el lugar de las races con rlocus(num,den)
4) En su caso, utilizar sgrid(z,wn) para encontrar la situacin
deseada de los polos sobre el lugar de las races
5) Determinar la ganancia K para la cual obtendramos los polos en la situacin
deseada, utilizando rlocfind(num,den). Como alternativa, haciendo click sobre un
punto del lugar, ste se puede ir moviendo hasta la posicin deseada, obteniendo
adems de la ubicacin del polo, informacin exacta de la ganancia K, el
coeficiente de amortiguamiento (Damping), el sobreimpulso (Overshoot) y la
frecuencia natural no amortiguada (Frequency)
6) Opcionalmente, comprobar la respuesta dinmica con Simulink
PRACTICAS
Ejemplo 9.8: El esquema de la Figura representa el esquema simplificado del

REGULACION
control I de un doble tanque no interactivo. Utilizando la tcnica del lugar de las AUTOMATICA
races, determinar el valor de K de manera que el coeficiente de amortiguamiento
del sistema sea mayor de 0.6
CONTROL I PROCESO
R(s) + H(s)
K 10
- s (0.25 s + 1)( s + 3)
0.1
SENSOR NIVEL

PRACTICAS
Ejemplo 9.8: Situando el cursor aproximadamente sobre el punto deseado,
interseccin del lugar de las races con la recta =0.6 , con la instruccin rlocfind REGULACION
obtenemos una ganancia de K=2.91. Si hacemos click sobre un punto del lugar y nos AUTOMATICA
vamos desplazando hasta conseguir un amortiguamiento (damping) exacto de 0.6
obtenemos una ganancia K=3.07. Por tanto, la solucin ms exacta es K< 3.07
=0.6
Ver Video

PRACTICAS
Ejemplo 9.9: Dado el sistema de control de fuerza donde la medida es un
acelermetro mecnico representado en la Figura: REGULACION
AUTOMATICA
CONTROL P PROCESO
R(s) + C(s)
s + 12
K
- s+8
1
s + s+4
2
MEDIDA
a) Obtener el valor de la ganancia K que hace al sistema inestable.

b) Si se desea que la respuesta tenga un sobreimpulso mximo del 70%, encontrar el valor de la
ganancia K adecuado. Comprobar la respuesta con Simulink

PRACTICAS
Ejemplo 9.9: Solucin a)
La ganancia K que hace al sistema inestable ser aquella que lleva las races al REGULACION
semiplano s derecho, es decir, que hace que las races tengan parte real positiva. AUTOMATICA
Buscamos, pues, el punto de corte del lugar de las races con el eje imaginario, lmite
de la estabilidad.

PRACTICAS
Con rlocfind se ha encontrado aproximadamente un valor K=25.7
Si se quiere una precisin mxima, se hace un zoom sobre la zona cercana al eje REGULACION
imaginario y haciendo click sobre el lugar de las races se va desplazando el punto AUTOMATICA
hasta encontrar un valor de los polos con parte real prcticamente nula. La solucin
ms exacta sera que una ganancia K=25.5 hace al sistema inestable

PRACTICAS
Ejemplo 9.9: Solucin b)
1 2
Utilizando la frmula: M p (%) = 100 e y despejando , REGULACION
AUTOMATICA
un sobreimpulso Mp =70%, implica, un coeficiente de amortiguamiento = 0.113
Utilizamos sgrid para que muestre los puntos de = 0.113 (no hay restriccin para wn
por lo que se toma cualquiera) .
Despus, con rlocfind encontramos el punto de interseccin del lugar de las races con
esta recta = 0.113
La solucin ser
aproximadamente
K = 4.58

PRACTICAS
Como alternativa, se hace un zoom del lugar de las races y haciendo click sobre el
lugar, se desplaza el punto hasta obtener un coeficiente de amortiguamiento
REGULACION
(Damping) de = 0.113 , resultando igualmente una solucin K = 4.58 AUTOMATICA
Con Simulink, se representa la respuesta

del sistema a un escaln. Obsrvese que
la respuesta es oscilatoria y tiene un
sobreimpulso mayor del 70%, ya que
aunque el sistema tiene 2 races
dominantes (cercanas al eje imaginario),
no se ha tenido en cuenta el efecto no
despreciable de los ceros en lazo cerrado.
PRACTICAS
Como comprobacin, podemos obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado
para K=4.58 a partir del esquema de Simulink, utilizando linmod y posteriormente
REGULACION
observar el mapa de polos y ceros con pzmap. AUTOMATICA
Se observa que el sistema en lazo

cerrado tiene 3 ceros y 3 polos.
Existen 2 polos y 2 ceros
dominantes, por lo que el sistema
es equivalente a uno de segundo
orden con 2 ceros complejos
conjugados no despreciables.
Al estar estos ceros cerca del eje
imaginario, hacen al sistema ms
rpido y oscilatorio.
Polo despreciable
Cero despreciable

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Volver

9 - Lugar de Las Raices PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

9 - Lugar de Las Raices PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

PRACTICAS

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 1

y su ecuacin caracterstica: 1 + G(s)H (s) = 0

El lugar geomtrico de las races es el lugar geomtrico de los polos en lazo

(s + z1 )(s + z 2 ) ...(s + z m ) num

Comando MATLAB Descripcin

rlocfind(num,den) Permite identificar un punto del lugar de las races y

sgrid Dibuja una rejilla con las lneas de coeficiente de

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 4

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 6

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 7

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 8

Ejemplo 9.4: En la Figura se muestra un sistema de brazo de robot, en el que slo se

CONTROL P MOTOR CC REDUCTOR

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 9

El lugar tiene 2 ramas correspondientes a los 2

Dibujar el lugar de las races del sistema, comentando cul ser el

Desde K=0 hasta K=0.183 el sistema es estable

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 13

Movimiento de cabeceo (pitch)

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 15

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 16

Ya tenemos la ecuacin caracterstica en la forma deseada:

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 18

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 19

a una ubicacin de los polos en el plano s

Ejemplo 9.8: El esquema de la Figura representa el esquema simplificado del

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 23

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 24

a) Obtener el valor de la ganancia K que hace al sistema inestable.

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 25

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 26

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 27

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 28

Con Simulink, se representa la respuesta

Se observa que el sistema en lazo

Profesor Sebastin Marcos Lpez P9. 30

También podría gustarte