Manual ABB IRC5 PDF

Manual del operador
IRC5 con FlexPendant
IRC5
M2004
Manual del operador
M2004
ID de documento: 3HAC 16590-5

Revisin: E
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ABB Automation Technologies AB
Robotics
SE-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Seguridad 13
1.1 Acerca del captulo Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Terminologa de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Seales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 PELIGRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada! . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son
potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 AVISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 Qu es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.5 Qu es un paro de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.6 En qu consiste la proteccin? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.7 Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 Detencin del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.2 Liberacin de los frenos de retencin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.3 Extincin de incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.4 Recuperacin de paros de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.5 Regreso a la trayectoria programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5 Cmo trabajar de una forma segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.2 Para su propia seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.3 Manejo del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.4 Herramientas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.5 Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad . . . . 37
1.5.6 Seguridad durante el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2 Bienvenido al FlexPendant 41
2.1 Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2 Qu es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Qu es un controlador IRC5? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4 Qu es RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.6 Botones y puertos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 Procedimientos iniciales 53
3.1 Acerca del captulo Procedimientos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.1 Conexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.2 Desconexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.3 Conexin de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.4 Configuracin de la conexin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3 Ejemplos de acciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.1 Acerca del captulo Ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.2 Puesta en marcha del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.3 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.4 Utilizacin de programas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3
Contenido
3.3.5 Utilizacin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.3.6 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.7 Ejecucin en produccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.8 Concesin del acceso a RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3.9 Actualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.10 Instalacin de opciones de software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3.11 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3.12 Procedimiento general de resolucin de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4 Navegacin por el FlexPendant y su uso 79

4.1 Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2 Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3 Men ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.1 Men HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.3 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.4 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.5 produccin, ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.6 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.7 Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.8 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.9 Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.10 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3.11 Men Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3.12 Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3.13 Reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.14 Cerrar sesin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.4 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.1 Ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.5 Men de barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5.1 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.6 Men de configuracin rpida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6.1 Men de configuracin rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.7 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.7.1 Utilizacin del teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.7.2 Mensajes del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.3 Desplazamiento y zoom en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.7.4 Filtrado de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.7.5 Aplicaciones de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.7.6 Cmo iniciar y cerrar una sesin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5 Movimiento 113
5.1 Introduccin al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2 Concepto de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.2 Movimiento coordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.3 Ajustes bsicos para el movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.1 Seleccin de una unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.2 Seleccin del modo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.3 Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.4 Seleccin de la orientacin de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3.5 Movimiento eje por eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.6 Movimiento en las coordenadas de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4
Contenido
5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

5.3.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.3.9 Movimiento en las coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.10 Bloqueo del joystick en direcciones concretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3.11 Movimiento incremental para posicionamientos exactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3.12 Cmo leer la posicin exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3.13 Men Configuracin rpida, Unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.14 Men Configuracin rpida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6 Programacin y pruebas 143

6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2 Concepto de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.1 Estructura de una aplicacin de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.3 Tipos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3.1 Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3.2 Creacin de una nueva instancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.3.3 Edicin de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4 Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.1 Creacin de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.2 Definicin de la base de coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.4.3 Edicin de los datos de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.4.4 Edicin de la declaracin de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.4.5 Eliminacin de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.4.6 Configuracin de herramientas fijas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.5 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.5.1 Creacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.5.2 Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.5.3 Edicin de los datos del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.5.4 Edicin de la declaracin del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.5.5 Eliminacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.6 Cargas tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.6.1 Creacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.6.2 Edicin de los datos de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.6.3 Edicin de la declaracin de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.6.4 Eliminacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.7 Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.7.2 Manejo de mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.7.3 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.7.4 Manejo de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.7.5 Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.8 Programacin avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.8.1 Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.8.2 Modificacin y ajuste de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.8.3 Modificacin de posiciones en el Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6.8.5 Cmo mover el robot hasta la posicin programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.8.6 Alineacin de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.8.7 Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.8.8 Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.8.9 Eliminacin de programas de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.8.10 Eliminacin de programas del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.8.11 Activacin de unidades mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
5
Contenido
6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

6.9.1 Cmo usar la funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.9.2 Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
6.9.3 Ejecucin de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.9.4 Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.9.5 Men Configuracin rpida, Paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.9.6 Ejecucin instruccin por instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.9.7 Men Configuracin rpida, Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.10 Rutinas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.10.1 Ejecucin de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.10.2 Rutina de servicio de desactivacin de bateras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.10.3 Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.10.4 Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
7 Ejecucin en produccin 237

7.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.1.2 Detencin de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
7.1.3 Utilizacin de programas multitarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
7.1.4 Devolucin del robot a la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
7.1.5 Utilizacin de la opcin de botn de conexin en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
7.2 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.2.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.2.2 Acerca del modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
7.2.3 Acerca del modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.2.4 Puesta en marcha en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.2.5 Puesta en marcha en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.2.6 Ejecucin de programas en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
7.2.7 Ejecucin de programas en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.2.8 Cambio del modo manual al modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.2.9 Cambio del modo automtico al modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.2.10 Cambio al modo manual a mxima velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
8 Manejo de entradas y salidas, E/S 259

8.1.1 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.1.2 Simulacin y cambio de valores de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
8.1.3 Visualizacin de un grupo de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
8.1.4 Creacin de categoras de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
8.2 Seales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
8.2.1 Seales de E/S de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9 Manejo del registro de eventos 267

9.1.1 Acceso al registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
9.1.2 Eliminacin de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.1.3 Guardado de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10 Sistemas 271
10.1 Qu es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
10.2.1 Qu es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
6
Contenido
10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
10.2.3 Manejo de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
10.3 Procedimientos de reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.3.1 Descripcin general del reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.3.2 Utilizacin de Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.3.3 Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.3.4 Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
10.3.5 Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
10.3.6 Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
10.3.7 Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
10.3.9 Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.4.1 Qu se guarda en la copia de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.4.2 Copia de seguridad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.4.3 Restauracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10.4.4 Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
10.5 Identificacin de un fallo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.5.1 Creacin de un archivo de diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.6 Configuracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.6.1 Configuracin de parmetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11 Calibracin 301
11.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.1.1 Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.1.2 Actualizacin de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
11.1.3 Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
11.1.4 Edicin del offset de calibracin de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
11.1.5 Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.1.7 Calibracin de 4 puntos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12 Cambio de ajustes del FlexPendant 315

12.1 Parmetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.1 Cmo establecer rutas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.2 Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.1.3 Cmo cambiar la imagen de fondo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.1.4 Cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.1.5 Cmo definir una vista de prueba adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
12.1.6 Cmo seleccionar la regla de programacin de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.2 Ajustes bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2.2 Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha . . . . . . . 325
12.2.3 Ajuste de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.2.4 Configuracin de las seales de E/S ms comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
12.2.5 Seleccin de otro idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
12.2.6 Edicin de teclas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
12.2.7 Edicin de la configuracin de supervisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
12.2.8 Calibracin de la pantalla tctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
13 Descripciones de trminos y conceptos 337

13.1 Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
13.2 Qu es el sistema de robot?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
7
Contenido
13.3 Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

13.4 Qu es una herramienta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
13.5 Qu es el punto central de la herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
13.6 Qu es un objeto de trabajo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
13.7 Qu es un sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
13.8 Qu es una aplicacin de RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
13.9 Qu es la generacin de la imagen especular? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
13.10 Qu es una matriz de datos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
Index 357
8
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual

Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en
el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant.
Utilizacin
Este manual debe utilizarse durante el manejo.
A quin va destinado este manual?

Este manual est dirigido a:
Operadores
Tcnicos de productos
Tcnicos de servicio
Programadores de robots
Cmo leer el manual del operador

El Manual del operador est estructurado en los captulos siguientes.
Captulo Ttulo Contenido
1 Seguridad Instrucciones y avisos de seguridad.
2 Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.
3 Procedimientos iniciales Descripciones de las conexiones e instrucciones
detalladas para las tareas ms habituales
4 Navegacin por el Descripciones de la interfaz de usuario del
FlexPendant y su uso FlexPendant y los procedimientos bsicos.
5 Movimiento Procedimientos para desplazamiento.
6 Programacin y pruebas Procedimientos para programacin y pruebas, con
descripciones de algunos conceptos de progra-
macin.
7 Ejecucin en produccin Procedimientos para ejecucin en produccin.
8 Manejo de entradas y Procedimientos para el manejo de E/S.
salidas, E/S
9 Manejo del registro de Procedimientos para el registro de eventos.
eventos
10 Sistemas Procedimientos de reinicio, copia de seguridad, res-
tauracin y configuracin de sistemas.
11 Calibracin Procedimientos de calibracin del sistema de robot.
12 Cambio de ajustes del Procedimientos para cambiar los ajustes del Flex-
FlexPendant Pendant.
13 Descripciones de trminos Descripciones de trminos y conceptos utilizados
y conceptos en robtica.
Contina en la pgina siguiente

3HAC 16590-5 Revisin: E 9
Descripcin general
Continuacin
Requisitos previos
El lector deber:
Estar familiarizado con los conceptos descritos en el documento Manual del operador
- Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online.
Contar con formacin especfica en el uso de robots.
Referencias
ID de docu-
Referencia
mento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio 3HAC021564-005
Online
Manual del operador - RobotStudio Online 3HAC18236-5
Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio 3HAC025709-005
Manual del operador - Resolucin de problemas 3HAC020738-005
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema 3HAC17076-5
Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID 3HAC16580-5
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de 3HAC16581-5
datos de RAPID
Manual de referencia tcnica - Kernel de RAPID 3HAC16585-5
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-1
Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005
Revisiones
Revisin Descripcin
- Primera edicin. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04.
A Publicado con RobotWare 5.05.
B Publicado con RobotWare 5.06.
Organizacin de captulos reestructurados con la orientacin a tareas.
C Publicado con RobotWare 5.07.
D Publicado con RobotWare 5.07.01.
E Publicado con RobotWare 5.07.02.
10 3HAC 16590-5 Revisin: E

Documentacin del producto, M2004
Consideraciones generales
La documentacin del robot puede estar dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el
tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos
correspondientes son estndar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de
productos de robot no contendr todos los documentos enumerados, sino nicamente los que
corresponden al equipo suministrado.
Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de robot M2004.
Manuales de productos
Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del
producto dividido en dos partes:
Manual del producto, procedimientos
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica, las
conexiones elctricas y la carga del software del sistema)
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo, con indicacin de sus intervalos)
Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados,
con indicacin de las piezas de repuesto necesarias)
Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio)
Manual del producto, informacin de referencia
Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se
hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
Lista de repuestos
Lminas o vistas ampliadas
Diagramas de circuitos
El manual de producto publicado en formato PDF consta de un solo archivo cuyas dos partes
se muestran juntas dentro de un solo Manual del producto.
Manuales de referencia tcnica

Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen informacin
de referencia pertinente sobre:
Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de
programacin RAPID.
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis de
todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos
de trabajo de configuracin.

Continuacin
Manuales de aplicaciones
Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de
software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
La finalidad de la aplicacin (qu hace y en qu situaciones resulta til)
Qu contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parmetros de sistema, CD con software para PC)
Cmo se usa la aplicacin
Ejemplos de uso de la aplicacin
Manuales del operador

Este grupo de manuales est orientado a los usuarios que tendrn un contacto directo con el
funcionamiento del robot, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y
tcnicos dedicados a la resolucin de problemas. Los distintos grupos de manuales son los
siguientes:
Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Online
RobotStudio Online
Trouble shooting - IRC5 (Resolucin de problemas - IRC5) para el controlador y el
robot

1 Seguridad
1.1. Acerca del captulo Seguridad
1 Seguridad
1.1. Acerca del captulo Seguridad
Introduccin a la seguridad
Este captulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta
al utilizar un robot o un sistema de robots.
No trata cmo disear su sistema de seguridad ni cmo instalar los equipos relacionados con
la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema
de robot.

1 Seguridad
1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5
1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5
Normas de seguridad y salud

El robot cumple todos los estndares de salud y seguridad especificados en las directivas de
la CEE sobre maquinaria.
Los robots de ABB controlados por el IRC5 cumplen las normas siguientes:
Estndar Descripcin
EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminologa bsica
EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones tcnicas
EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control rel-
acionadas con la seguridad
EN 775 Robots industriales con manipulacin, seguridad
EN 60204 Equipos elctricos de mquinas industriales
EN 61000-6-4 (opcin) Compatibilidad electromagntica, emisin genrica
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagntica, inmunidad genrica
Estndar Descripcin
IEC 204-1 Equipos elctricos de mquinas industriales
IEC 529 Grados de proteccin proporcionados por los alojamientos
Estndar Descripcin
ISO 10218 Robots industriales con manipulacin, seguridad
ISO 9787 Robots industriales con manipulacin, sistemas de
coordenadas y movimientos
Estndar Descripcin
ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas
robotizados
ANSI/UL 1740-1998 Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
(opcin)
CAN/CSA Z 434-03 Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos
(opcin) generales de seguridad

1 Seguridad
1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales
1.3 Terminologa de seguridad
En esta seccin se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos
que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia seccin,
compuesta de:
Un ttulo que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo
de peligro.
Una descripcin breve de qu ocurrir si el operador o el personal de servicio no
eliminan el peligro.
Instrucciones para la eliminacin del peligro y facilitar con ello la realizacin de la
actividad correspondiente.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los ttulos que especifican los niveles de peligrosidad
indicados en todo este manual.
Smbolo Designacin Significado

PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se
producir un accidente que puede dar lugar a
lesiones graves o fatales y/o daos graves en el
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de
peligro relacionadas con el contacto con unidades
elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o
danger incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, cada desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es
posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a
daos importantes en el producto. Por ejemplo, se
utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el
contacto con unidades elctricas de alta tensin,
warning riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases
txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada
desde gran altura, etc.
DESCARGA El smbolo de electrocucin o descarga elctrica
ELCTRICA indica los peligros de tipo elctrico que podran dar
lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
Electrical shock

1 Seguridad
Continuacin
Smbolo Designacin Significado

CUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es
posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones y/o daos en el producto. Tambin
se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras,
lesiones oculares, lesiones cutneas, daos
auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo,
caution impacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se
utiliza en advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje y retirada de
equipos en las que existe el riesgo de causar daos
en el producto o causar roturas.
DESCARGA ELEC- El smbolo de descarga electrosttica indica los
TROSTTICA peligros de descarga electrosttica que podran
causar daos graves al producto.
Electrostatic discharge
(ESD)
NOTA Los smbolos de atencin le alertan de hechos y

situaciones importantes.
Note
RECOMEN- Los smbolos de recomendacin hacen referencia a

DACIN instrucciones especficas, lugares en los que
encontrar ms informacin o la forma de realizar
una operacin determinada de una forma ms
sencilla.
Tip

1 Seguridad
1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!
1.3.2. PELIGRO
1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!
Descripcin
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas
tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos
riesgos, no contine con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuacin.
Eliminacin en el controlador con un solo armario
Accin Informacin/figura
1. Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminacin en el controlador con doble armario
1. Apague el interruptor principal del mdulo
de control.
xx0600002783
A: Interruptor principal, mdulo de control

2. Apague el interruptor principal del mdulo K: Interruptor principal, mdulo de accio-
de accionamiento. namiento (consulte la figura anterior)

1 Seguridad
1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
Descripcin
Cualquier manipulador en movimiento es una mquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, ste puede realizar movimientos inesperados y,
en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan
con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daos en los
equipos que se encuentren cerca del rea de trabajo del manipulador.
Eliminacin
Accin Nota
1. Antes de intentar hacer funcionar el manip- Equipos de paro de emergencia, como
ulador, asegrese de que todos los puertas, trampillas de contacto, barreras
equipos de paro de emergencia estn fotoelctricas, etc.
instalados y conectados correctamente.
2. Si est disponible, utilice la funcin hold- La forma de utilizar la funcin hold-to-run
to-run en todos los casos posibles. en RobotWare 5.0 se detalla en la seccin
La funcin hold-to-run se utiliza en el modo Cmo usar la funcin hold-to-run en la
manual, no en el modo automtico. pgina 212.
3. Antes de presionar el botn de puesta en
marcha, asegrese de que no haya
ninguna persona dentro del rea de
trabajo del manipulador.

1 Seguridad
1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmente
letales!
1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de

ejes son potencialmente letales!
Descripcin
Dado que el sistema de brazos del manipulador tiene un peso elevado, especialmente en los
modelos de manipulador de mayor tamao, existe peligro si los frenos de retencin estn
desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro
motivo.
Por ejemplo, la cada del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte o lesiones
graves a una persona que se encuentre debajo.
Eliminacin
1. Si sospecha que los frenos de retencin no Encontrar especificaciones de pesos y
funcionan, sujete el sistema de brazos del otros parmetros en el Manual de producto
manipulador por otros medios antes de de cada modelo de manipulador.
trabajar en l.
2. Si inhabilita intencionadamente los frenos La forma de conectar correctamente una
de retencin mediante la conexin de una fuente de tensin externa se detalla en el
fuente de tensin externa, debe poner el Manual de producto de cada modelo de
mximo cuidado! manipulador.
NUNCA permanezca dentro del rea de
trabajo del manipulador al desactivar los
frenos de retencin, a no ser que el
sistema de brazos est sujeto por otros
medios!

1 Seguridad
1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!
1.3.3. AVISO
1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!
Descripcin
Una descarga electrosttica supone la transferencia de una carga esttica elctrica entre dos
cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a travs de un
campo elctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal
que no est conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estticas elevadas. La
descarga puede destruir los componentes electrnicos sensibles.
Eliminacin
Accin Nota
1. Utilice una muequera anties- Las muequeras antiestticas deben
ttica. comprobarse frecuentemente para garantizar que
no presenten daos y que funcionen correcta-
mente.
2. Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a
contra descargas electrostticas. travs de una resistencia limitadora de intensidad.
3. Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicacin del botn de conexin para la muequera antiesttica

El botn de conexin para la muequera est situado en la esquina superior derecha, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0500002171
A Botn de conexin para la muequera antiesttica

1 Seguridad
1.3.4. Qu es un paro de emergencia?
1.3.4. Qu es un paro de emergencia?
Definicin de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot,
desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las
partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa
controlada por el sistema de robot.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentacin del robot
excepto la de los circuitos de liberacin manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de
recuperacin para poder volver al funcionamiento normal.
El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea:
Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la
desconexin de la alimentacin de sus motores.
Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la
alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.
Al terminar, la alimentacin se desconecta.
Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones
necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin
de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Clasificacin de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen
distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ...est clasificado como...
No controlado Categora 0 (cero)
Controlado Categora 1
Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser
accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia
tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el mdulo de control en el
caso de un controlador con doble armario). Su robot tambin puede contar con otros
elementos de paro de emergencia. Consulte la documentacin de su centro de produccin o
su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.

1 Seguridad
1.3.5. Qu es un paro de seguridad?
1.3.5. Qu es un paro de seguridad?
Definicin de paro de seguridad

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot,
desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las
partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa
controlada por el sistema de robot.
Un paro de seguridad significa que slo se desconecta la alimentacin de los motores del
robot. No cuenta con ningn procedimiento de recuperacin. Para la recuperacin en caso de
un paro de seguridad, slo es necesario restablecer la alimentacin de los motores.
El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea:
Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la
desconexin de la alimentacin de sus motores.
Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la
alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.
Al terminar, la alimentacin se desconecta.
Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones
necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin
de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Clasificacin de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen
distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ...est clasificado como...
No controlado Categora 0 (cero)
Controlado Categora 1

1 Seguridad
1.3.6. En qu consiste la proteccin?
1.3.6. En qu consiste la proteccin?
Definicin
Se conoce como "proteccin" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos
protectores que evitan la exposicin de las personas a los riesgos que no pueden ser
eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseo.
Los elementos de proteccin evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma
controlada si se activa un mecanismo de proteccin determinado, como por ejemplo una
barrera fotoelctrica.
Espacio protegido
El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de proteccin. Por
ejemplo, una clula de robot est protegida por la puerta de la clula y su dispositivo de
interbloqueo.
Dispositivos de interbloqueo
Cada elemento de proteccin presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se
acciona, detiene el robot. La puerta de la clula del robot cuenta con un interbloqueo que
detiene el robot al abrir la puerta. La nica forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la
puerta.
Mecanismos de proteccin
Un mecanismo de proteccin est compuesto por un conjunto de elementos de proteccin
conectados en serie. Cuando se activa un elemento de proteccin, la cadena se rompe y el
funcionamiento de la mquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de
proteccin del resto de la cadena.

1 Seguridad
1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run
1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run
Dispositivo de habilitacin
El dispositivo de habilitacin es un pulsador accionado manualmente y con presin constante
que, al ser accionado continuamente en una misma posicin, permite las funciones
potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posicin, las funciones
peligrosas estn detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitacin es de un tipo especfico que requiere que el pulsador est
presionado slo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el
pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar
el robot.
Funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botn conectado
a la funcin y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La funcin botn
slo puede usarse en el modo manual.
La forma de accionar la funcin hold-to-run se detalla en la seccin Cmo usar la funcin
hold-to-run en la pgina 212.

1 Seguridad
1.4.1. Detencin del sistema
1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia
Descripcin general
Detenga inmediatamente el sistema en los casos siguientes:
Si hay alguna persona dentro del rea de trabajo del robot mientras el robot est
funcionando.
Si el robot provoca lesiones a personas o daos a los equipos mecnicos.
El pulsador de paro de emergencia del FlexPendant
xx0300000449
A Pulsador de paro de emergencia
El pulsador de paro de emergencia del controlador
xx0600002782
B Pulsador de paro de emergencia del controlador con un solo armario

1 Seguridad
Continuacin
xx0600002783
B Pulsador de paro de emergencia del controlador con doble armario
Otros dispositivos de paro de emergencia

Es posible que la persona que dise el centro de produccin haya situado dispositivos de
paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentacin de su
centro de produccin o su clula para saber dnde se encuentran.

1 Seguridad
1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robot
1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robot
Descripcin general
Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentacin.
Siempre y cuando el interruptor de alimentacin del controlador est encendido, la
alimentacin est disponible y se aplica incluso si el sistema se encuentra en un estado de
emergencia.
Alimentacin con una batera

En caso de una cada de alimentacin en el centro de produccin o la clula, es posible
alimentar el sistema de frenos con ayuda una batera. La forma de conectar la batera es
distinta en cada modelo de robot. Encontrar ms detalles en el Manual de producto que
recibi junto con el robot.
Botones de liberacin de frenos

Los botones de liberacin de frenos estn situados en lugares diferentes segn el tipo de robot.
Encontrar ms detalles en el Manual del producto.
Averige siempre dnde se encuentran los botones en los modelos de robot con los que
trabaja.
Precauciones
Antes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente:
En qu direccin se mover el brazo?
De qu forma afectar el movimiento a objetos que han quedado enredados?
Un dao menor puede convertirse fcilmente en una avera grave si no se tienen en cuenta las
consecuencias.
PELIGRO!
La liberacin de los frenos es una accin peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daos a
otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y slo si es absolutamente
necesario.
Liberacin de los frenos
Accin
1. En caso necesario, utilice una gra, una horquilla elevadora o un elemento similar para
sujetar los brazos del robot.
2. Asegrese de que el robot tenga alimentacin.
3. Una vez ms, compruebe que los daos sufridos por los objetos que han quedado
enredados no se agraven al liberar los frenos.
4. Presione el botn de liberacin de frenos adecuado para liberar el freno correspondi-
ente.

1 Seguridad
1.4.3. Extincin de incendios
1.4.3. Extincin de incendios
Precauciones
En caso de incendio, asegrese siempre de que tanto usted como sus compaeros estn a salvo
antes de iniciar cualquier actividad de extincin. Si hay alguna persona lesionada, asegrese
de que reciba atencin como mxima prioridad.
Eleccin del tipo de extintor

Utilice siempre extintores de dixido de carbono para la extincin de incendios en equipos
elctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma.

1 Seguridad
1.4.4. Recuperacin de paros de emergencia
Descripcin general
La recuperacin despus de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero
importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en
produccin sin antes eliminar la situacin peligrosa.
Restablecimiento del bloqueo de los pulsadores de paro de emergencia

Todos los dispositivos de paro de emergencia basados en un pulsador tienen una funcin de
bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro de emergencia del
dispositivo.
En muchos casos, esto se hace girando el pulsador de la forma marcada en el mismo, pero
tambin hay dispositivos en los que es necesario tirar del pulsador para liberar el bloqueo.
Restablecimiento de los dispositivos de paro de emergencia

Todos los dispositivos de paro de emergencia cuentan tambin con algn tipo de funcin de
bloqueo que es necesario liberar. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su
clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Recuperacin de paros de emergencia
Accin
1. Asegrese de que ya no exista la situacin peligrosa que ha dado lugar al estado de
paro de emergencia.
2. Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de
emergencia.
3. Presione el botn Motores ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de
emergencia.

1 Seguridad
Continuacin
El botn Motores ON
El botn Motores ON est situado en el controlador:
xx0600002782
C Botn Motores ON

1 Seguridad
1.4.5. Regreso a la trayectoria programada
1.4.5. Regreso a la trayectoria programada
Descripcin general
La detencin de los movimientos del robot mediante la desactivacin de la alimentacin de
sus motores suele dar lugar a que el robot se desve de su trayectoria programada. Esto puede
producirse despus de un paro de emergencia o seguridad no controlado. La distancia de
desviacin permitida se configura a travs de los parmetros del sistema. La distancia puede
ser distinta en funcin del modo de funcionamiento.
Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado, usted tiene
la opcin de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o que contine en el siguiente
punto programado de la trayectoria. A continuacin, la ejecucin del programa contina
automticamente a la velocidad programada.
Para obtener ms informacin, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Tema Controller - Tipo Path Return Region.

1 Seguridad
1.5.1. Descripcin general
1.5 Cmo trabajar de una forma segura
1.5.1. Descripcin general
Acerca del robot

Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su
velocidad. Una pausa o una parada ms prolongada en un movimiento puede ir seguida de un
movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una
seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento
inesperado sin avisar previamente.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio
protegido.
Acerca de esta seccin

En esta seccin se recomiendan las reglas de comportamiento bsicas que debe seguir como
usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas y cada una de las
situaciones concretas que pueden darse.

1 Seguridad
1.5.2. Para su propia seguridad
1.5.2. Para su propia seguridad
Principios generales
Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma
segura:
Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del
espacio protegido.
Llvese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido, de forma
que tenga siempre el control del robot.
Tenga cuidado con cualquier elemento que est girando o en movimiento, como tiles
de fresado o sierras. Asegrese de detenerlos antes de acercarse al robot.
Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo como del
sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar temperaturas bastante
elevadas si se mantienen en funcionamiento durante periodos prolongados.
Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por stas. Si la pinza se abre, la
pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daos a los equipos. La pinza puede
tener una fuerza considerable y tambin puede causar lesiones si no se maneja de una
forma segura.
Tenga cuidado con los sistemas hidrulicos y neumticos y los componentes elctricos
con tensin. Incluso tras desconectar la alimentacin, la energa residual presente en
estos circuitos puede ser muy peligrosa.
FlexPendant desconectado
Mantenga siempre alejado de cualquier clula de robot o controlador cualquier FlexPendant
que est desconectado, para evitar que alguien utilice una unidad desconectada para intentar
detener el robot en una situacin peligrosa.
CUIDADO!
Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el
que est conectado al controlador.
Conexiones personalizadas al FlexPendant

En ningn caso la conexin del FlexPendant con un medio distinto del cable suministrado
para tal fin y su conector estndar debe suponer la inutilizacin del pulsador de paro de
emergencia.
Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que funciona
correctamente si utiliza un cable de conexin personalizado.
Paneles de acceso del controlador

Los paneles de acceso slo deben ser abiertos por personal de servicio tcnico que tenga la
formacin adecuada. Ninguna de las partes del interior tiene ningn uso para otras personas.
PELIGRO!
Peligro de descarga elctrica o quemaduras. Altas tensiones dentro del armario de control. El
robot y otros equipos de la clula tambin se alimentan con tensiones elevadas.

1 Seguridad
1.5.3. Manejo del FlexPendant
Instrucciones generales
El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes
electrnicos de ltima generacin y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de
funcionamiento o daos debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el
uso.
El FlexPendant slo puede ser abierto para los fines mencionados en este manual. El
FlexPendant ha sido desarrollado, fabricado, verificado y documentado de acuerdo con las
normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad y manejo descritas en
este manual, el producto no dar lugar normalmente a lesiones ni daos en la maquinaria o
los equipos.
Manejo y limpieza
Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta
a golpes fuertes. Podra provocar roturas o averas.
Mientras no utilice el dispositivo, culguelo del soporte de pared incluido para su
conservacin, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece
con su cable.
Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de
fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un pao suave y una cantidad reducida de
agua o un agente limpiador suave.
Manejo de la pantalla tctil

No utilice ningn objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolgrafo) para
manejar la pantalla tctil. Si lo hace, podra causar daos a la pantalla tctil. En su
lugar, utilice un puntero, de los utilizados normalmente con una PDA.
Nunca limpie la pantalla tctil con disolventes. Consulte las indicaciones de limpieza
del FlexPendant que aparecen arriba.
Cableado y fuente de alimentacin

Apague la alimentacin antes de abrir el rea de entrada de cables del FlexPendant. De
lo contrario, podra provocar la destruccin de sus componentes o la aparicin de
seales no definidas.
Asegrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo se precipite
al suelo.
Tenga cuidado para no pinzar el cable ni daarlo con ningn objeto.
No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podra daar su proteccin
exterior.
CUIDADO!
Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el
que est conectado al controlador.

1 Seguridad
Continuacin
Eliminacin de residuos
Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrnico! Si
sustituye componentes, elimnelos correctamente!
Mal uso previsible del dispositivo de habilitacin

El mal uso previsible implica que no se permite fijar el dispositivo de habilitacin en la
posicin de habilitacin. Este mal uso previsible del dispositivo de habilitacin debe ser
impedido.
Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitacin, asegrese de esperar a que el
sistema pase al estado Motores OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo contrario, se
generar un mensaje de error.

1 Seguridad
1.5.4. Herramientas de seguridad
1.5.4. Herramientas de seguridad
Mecanismos de proteccin
Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de proteccin, como
interbloqueos de puertas, barreras fotoelctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre
otros. El elemento ms comn es el interbloqueo de la puerta de la clula del robot, que
detiene temporalmente el robot si abre la puerta.
El controlador cuenta con tres mecanismos de proteccin separados, el paro protegido
general (GS), el paro protegido automtico (AS) y el paro protegido superior (SS).
Los elementos de proteccin
...estn...
conectados...
Al mecanismo GS Siempre activados independientemente del modo de
funcionamiento.
Al mecanismo AS Activados slo si el sistema se encuentra en el modo
automtico.
Al mecanismo SS Siempre activados independientemente del modo de
funcionamiento.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est

configurado su sistema de robot, dnde se encuentran los mecanismos de proteccin y cmo
funcionan.
Supervisin de seguridad
Los mecanismos de paro de emergencia y proteccin estn supervisados, de forma que el
controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hasta que el problema quede
resuelto.
Funciones incorporadas de paro de seguridad

El controlador supervisa continuamente el funcionamiento del hardware y el software. Si se
detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema quede resuelto.
Si el fallo es... ...entonces...
Sencillo y fcil de resolver Se genera un paro de programa sencillo (SYSSTOP).
Poco importante y con solucin Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un paro
de seguridad.
Grave, por ejemplo la rotura de un Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro de
elemento fsico emergencia. Es necesario reiniciar el controlador para
reanudar el funcionamiento normal.
Limitacin del rea de trabajo del robot

Es posible limitar el rea de trabajo del robot mediante topes mecnicos, funciones de
software o una combinacin de ambos.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est
configurado su sistema de robot.

1 Seguridad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a

mxima velocidad
Qu es el modo manual?
El modo manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta
en servicio de un sistema de robot.
Existen dos modos manuales:
El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente "modo manual"
El modo manual a mxima velocidad (no disponible en todos los mercados)
En el modo manual, debe presionar el dispositivo de habilitacin para activar los motores del
robot.
Qu es el modo manual a mxima velocidad?

En el modo manual a mxima velocidad, el sistema de robot puede funcionar a su mxima
velocidad. Este modo se utiliza a la hora de comprobar programas.
Velocidad de funcionamiento
En el modo manual a velocidad reducida, el robot slo puede funcionar (moverse) a la
velocidad reducida, de 250 mm/s o menos. Debe utilizar esta velocidad manual siempre que
trabaje dentro del espacio protegido.
En el modo manual a mxima velocidad, el robot se mueve a la velocidad programada. El
modo manual a mxima velocidad slo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del
espacio protegido y slo por parte de personal con formacin especfica que sea bien
consciente de los riesgos que implica.
Mecanismos de proteccin omitidos

Todos los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automtico se omiten durante el
funcionamiento con el modo manual.
El dispositivo de habilitacin
En el modo manual, los motores del robot son activados por el dispositivo de habilitacin
del FlexPendant. De esta forma, el robot slo puede moverse siempre y cuando el dispositivo
est presionado.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por
motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el
botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso
en el modo manual a mxima velocidad.
El dispositivo de habilitacin se ha diseado de forma que sea necesario presionar su pulsador
slo hasta la mitad de su recorrido para activar los motores del robot. Tanto en la posicin en
la que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, el robot est
inmovilizado.

1 Seguridad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad
Continuacin
Funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run permite la ejecucin paso a paso o la ejecucin continua en el modo
manual.
Recuerde que el movimiento no requiere la funcin hold-to-run, independientemente del
modo de funcionamiento.

1 Seguridad
1.5.6. Seguridad durante el modo automtico
Qu es el modo automtico?
En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervencin humana.
Mecanismos de proteccin activos

Todos los mecanismos del paro protegido general (GS), los del paro protegido automtico
(AS) y los del paro protegido superior (SS) estn activos durante el funcionamiento en el
modo automtico.
Cmo responder a cualquier complicacin durante el proceso

Las complicaciones durante un proceso no slo pueden afectar a una clula de robot
determinada, sino a toda una cadena de sistemas incluso si el problema procede de una clula
determinada.
Debe poner la mxima atencin durante este tipo de complicaciones, dado que la cadena de
acontecimientos podra dar lugar a operaciones peligrosas no previstas durante el
funcionamiento de una clula de robot individual. Todas las acciones correctoras deben ser
realizadas por personal que tenga un conocimiento profundo de la totalidad de la lnea de
produccin, no slo del robot que funcione incorrectamente.
Ejemplos de complicaciones durante el proceso

Un robot que toma componentes de un transportador puede quedar fuera de produccin
debido a un fallo mecnico mientras el transportador sigue funcionando para proseguir con la
produccin en el resto de la lnea de produccin. Por supuesto, esto significa que el personal
que est preparando el robot cerca del transportador en movimiento debe extremar las
precauciones.
Un robot de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del robot de la produccin
tambin implica la retirada de un banco de trabajo y de un robot de manejo de materiales para
evitar el peligro de lesiones.

1 Seguridad

2 Bienvenido al FlexPendant
2.1. Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant
2.1. Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant
Descripcin general
El captulo Bienvenido al FlexPendant contiene una descripcin general del FlexPendant, el
controlador IRC5 y RobotStudioOnline.
Un sistema de robot IRC5 bsico suele componerse de un controlador, el FlexPendant,
RobotStudioOnline y uno o varios robots o unidades mecnicas de otros tipos. Tambin
pueden existir una o varias opciones de hardware o software o complementos.
En este manual se describe un sistema IRC5 bsico sin opciones. Sin embargo, en distintos
puntos, este manual ofrece una descripcin general de cmo se usan o aplican las opciones.
La mayora de las opciones estn descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos.

2.2. Qu es un FlexPendant?
Descripcin del FlexPendant

El FlexPendant(denominado en ocasiones TPU o unidad de programacin) es un dispositivo
que maneja muchas de las funciones relacionadas con el uso del sistema de robot, como
ejecutar programas, mover el manipulador, crear y editar programas de aplicacin, etc.
El FlexPendant se compone de elementos de hardware, como botones y un joystick, y de
software. El FlexPendant se conecta al controlador a travs de un cable con conector
integrado.
RECUERDE que determinadas funciones no pueden realizarse con el FlexPendant, sino
nicamente a travs deRobotStudioOnline. La forma de realizar estas operaciones se especifica
en el Manual del operador - RobotStudio Online.
Componentes principales
A continuacin se enumeran las partes principales del FlexPendant.
en0300000586
A Conector
B Pantalla tctil
C Pulsador de paro de emergencia
D Dispositivo de habilitacin
E Joystick

Continuacin
Botones de hardware
El FlexPendant cuenta con varios botones de hardware dedicados. Cuatro de ellos son
programables y otros cuatro est preprogramados.
en0300000587
A-D Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones se detalla en la

seccin Edicin de teclas programables en la pgina 330.
E Botn INICIAR. Inicia la ejecucin del programa.
F Botn RETROCEDER un paso. Ejecuta el programa una instruccin hacia atrs.
G Botn AVANZAR un paso. Ejecuta el programa una instruccin hacia delante.
H Botn DETENER. Detiene la ejecucin del programa.

Continuacin
Elementos de la pantalla tctil

En la figura se muestran los elementos tctiles de la pantalla tctil del FlexPendant.
en0300000588
A Men ABB
B Ventana de operador
C Barra de estado
D Botn Cerrar
E Barra de tareas
F Men de configuracin rpida
Men ABB
El men ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
HotEdit
FlexPendant Explorer
Entradas y salidas
Movimiento
Ventana Produccin
Datos de programa
Editor de programas
Copia de seguridad y restauracin
Calibracin
Panel de control
Etc.

Continuacin
Se describe en la seccin Men ABB en la pgina 81.
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes del programa. Se describe en la seccin Ventana de
operador en la pgina 100.
Barra de estado
La barra de estado muestra informacin sobre el sistema y sus mensajes. Se describe en la
seccin Barra de estado en la pgina 101.
Botn Cerrar
Al tocar el botn Cerrar se cierra la vista o aplicacin que est activa actualmente.
Barra de tareas
La barra de tareas muestra todas las vistas y aplicaciones abiertas.
Men de configuracin rpida

El men de configuracin rpida contiene valores sobre el movimiento y la ejecucin de
programas. Se describe en la seccin Men de configuracin rpida en la pgina 102.
Sostenido con la mano izquierda o la derecha

En el momento de la entrega, el FlexPendant est configurado para sostenerlo con la mano
izquierda. Es posible cambiarlo fcilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al
modo contrario cuando se necesite.
en0400000913

2.3. Qu es un controlador IRC5?
2.3. Qu es un controlador IRC5?
Controlador IRC5
El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot.
El controlador IRC5 estndarse compone de un solo armario. Opcionalmente, tambin puede
dividirse en dos mdulos, el mdulo de control y el mdulo de accionamiento. En este caso,
se trata de un controlador de doble armario.
El mdulo de control contiene todos los elementos electrnicos de control, como el ordenador
de ejes, las tarjetas de E/S y la memoria flash.
El mdulo de accionamiento contiene todos los elementos electrnicos de alimentacin que
proporcionan la alimentacin a los motores del robot. Un mdulo de accionamiento IRC5
puede contener nueve unidades de accionamiento y manejar seis ejes internos, adems de dos
o ms ejes en funcin del modelo de robot.
Al ejecutar ms de un robot con un mismo controlador (opcin MultiMove), es necesario
aadir un mdulo de accionamiento ms por cada robot adicional. Sin embargo, se utiliza un
nico mdulo de control.
xx0500002046
A Mdulo de control, controlador de doble armario

B Mdulo de accionamiento, controlador de doble armario
C Controlador de un solo armario
Informacin relacionada
Manual del producto - IRC5
Manual de aplicaciones - MultiMove

2.4. Qu es RobotStudioOnline?
2.4. Qu es RobotStudioOnline?
Descripcin general
RobotStudioOnline es un producto de software para PC que permite trabajar con robots de una
forma complementaria al trabajo con el FlexPendant. RobotStudioOnline est optimizado para
la programacin basada en texto (adecuada para programas con muchos elementos lgicos y
una estructura compleja) y para las tareas relacionadas con la gestin del sistema de robot.
RobotStudioOnline puede instalarse en un ordenador normal que cuente con Windows 2000 o
posterior. A su vez, este ordenador puede estar conectado a uno o varios controladores a
travs de una red Ethernet o a un solo controlador a travs de la conexin de puerto de servicio
del controlador.
Funcionalidad de RobotStudioOnline
La entrada principal a la funcionalidad de RobotStudioOnline es un explorador de vistas de
robot. Desde l se selecciona el robot con el que se desea trabajar, en los casos en los que hay
varios robots instalados, y las partes del sistema que se desea utilizar.
RobotStudioOnline contiene:
El Creador de sistemas, que permite crear, instalar y mantener sistemas.
Un editor de configuraciones, para editar los parmetros de sistema del sistema que se
est ejecutando.
Un editor de programas para programacin en lnea.
Una grabadora de eventos, para grabar y monitorizar los eventos del robot.
Herramientas para realizar copias de seguridad y restauraciones de sistemas.
Una herramienta de administracin para el sistema de autorizacin de usuarios.
Un administrador de archivos para transferir archivos entre el PC y los controladores.
Una ventana de tareas para el manejo de todo tipo de tareas en el controlador.
Otras herramientas para visualizar y gestionar las propiedades del controlador y el
sistema.

2.5. Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online
Descripcin general
Para el uso y la gestin del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudioOnline. El
FlexPendant est optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el
funcionamiento normal, mientras que RobotStudioOnline est optimizado para la
configuracin, la programacin y dems tareas no relacionadas con el uso diario.
Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador

Para... Utilice...
Poner en marcha el controlador. El interruptor de alimentacin del panel delantero del con-
trolador.
Reiniciar el controlador. El FlexPendant, RobotStudio Online o el interruptor de
alimentacin del panel delantero del controlador.
Apagar el controlador. El interruptor de alimentacin del panel delantero del
controlador o, en el FlexPendant, toque Reiniciar y a
continuacin Avanzado.
Ejecucin y control de programas de robot

Para... Utilice...
Mover el robot. El FlexPendant.
Iniciar o detener un programa de robot. El FlexPendant o RobotStudio Online
Iniciar y detener tareas en segundo plano RobotStudio Online
Comunicacin con el controlador

Para... Utilice...
Confirmar eventos. El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del con- RobotStudio Online o el FlexPendant.
trolador.
Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio Online o el FlexPendant.
controlador y guardarlas en archivos en el PC
o un servidor.
Hacer copias de seguridad del software del El FlexPendant.
controlador y guardarlas en archivos en el
controlador.
Transferir archivos entre el controlador y las RobotStudio Online o el FlexPendant.
unidades de red.

Continuacin
Programacin de robots
Para... Utilice...
Crear o editar programas de RobotStudio Online para crear la estructura del programa
robot de una forma flexible. y la mayor parte del cdigo fuente y el FlexPendant para
Este mtodo resulta almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en
adecuado para programas el programa.
complejos con muchos Durante la programacin, RobotStudioOnline proporciona las
elementos lgicos, seales de ventajas siguientes:
E/S o instrucciones de accin. Un editor de texto optimizado para el cdigo de
RAPID, con creacin automtica de texto e
informacin emergente sobre instrucciones y
parmetros.
Comprobacin de programas con identificacin de
errores.
Acceso directo a la edicin de la configuracin y las
E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant.
robot con informacin de Durante la programacin, el FlexPendant proporciona las
ayuda disponible. Este ventajas siguientes:
mtodo resulta adecuado con Listas de seleccin de instrucciones
los programas compuestos
Comprobacin y depuracin de programas mientras
principalmente de instruc-
se escribe
ciones de movimiento.
Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programacin
Aadir o editar posiciones de El FlexPendant.
robot.
Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.
Configuracin de parmetros de sistema del robot

Para... Utilice...
Editar los parmetros de sistema del sistema RobotStudio Online o el FlexPendant
que se est ejecutando.
Guardar los parmetros de sistema del robot RobotStudio Online o el FlexPendant
en archivos de configuracin.
Cargar parmetros de sistema desde archivos RobotStudio Online o el FlexPendant
de configuracin en el sistema en uso.
Cargar datos de calibracin. RobotStudio Online o el FlexPendant
Creacin, modificacin e instalacin de sistemas

Para... Utilice...
Crear o modificar un sistema. RobotStudio Online junto con RobotWare y una
clave de RobotWare vlida.
Instalar un sistema en un controla- RobotStudio Online
dor.
Instalar un sistema en un El FlexPendant.
controlador desde una memoria
USB.

Continuacin
Calibracin
Para... Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant.
etc.
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant.
En la tabla siguiente se especifica qu manuales debe leer al realizar las distintas tareas rela-
cionadas con:
Para obtener ms detalles, Referencia del doc-
Uso recomendado...
consulte el manual... umento
FlexPendant Manual del operador - IRC5 con 3HAC16590-5
FlexPendant
RobotStudio Online Manual del operador - RobotStudio 3HAC18236-5
Online

2.6. Botones y puertos del controlador
Botones y puertos del controlador con un solo armario
xx0600002782
A Interruptor principal
B Paro de emergencia
C Motores ON
D Selector de modo
E LEDs de la cadena de seguridad (opcin)
F Puerto USB (opcin)
G Puerto de servicio para PC (opcin)
H Contador de tiempo de funcionamiento (opcin)
J Toma de servicio 115/230 V, 200 W (opcin)
K Botn de conexin en caliente (opcin)
L Conector para FlexPendant

Continuacin
Botones y puertos del controlador de doble armario
xx0600002783
A Interruptor principal, mdulo de control

B Paro de emergencia
C Motores ON
D Selector de modo
E LEDs de la cadena de seguridad (opcin)
F Puerto USB (opcin)
G Puerto de servicio para PC (opcin)
H Botn de conexin en caliente (opcin)
J Conector para FlexPendant
K Interruptor principal, mdulo de accionamiento
Manual del operador - Resolucin de problemas

3 Procedimientos iniciales
3.1. Acerca del captulo Procedimientos iniciales
3.1. Acerca del captulo Procedimientos iniciales
Descripcin general
El captulo Procedimientos iniciales describe cmo conectar el FlexPendant al controlador,
adems de las conexiones de red. Tambin describe varias situaciones de trabajo y un
resumen de las tareas realizadas frecuentemente con el FlexPendant.

3.2.1. Conexin de un FlexPendant
3.2 Conexiones
Ubicacin del conector para FlexPendant

El conector para el FlexPendant est situado en la ubicacin mostrada a continuacin.
xx0600002782
L Conector para FlexPendant (A22.X1)
En un controlador con doble armario, el conector para el FlexPendant se encuentra en la parte

delantera del mdulo de control.

Continuacin
Conexin de un FlexPendant
Accin Informacin
1. Busque el conector de toma del El controlador debe encontrarse en el
FlexPendant en el controlador. modo manual. Si su sistema tiene la
opcin de botn de conexin en caliente,
tambin puede desconectarlo en el modo
automtico. Consulte la seccin Utilizacin
de la opcin de botn de conexin en
caliente en la pgina 244.
2. Inserte el conector del cable del Flex-
Pendant.
3. Apriete firmemente el anillo de bloqueo del
conector, girndolo en el sentido de las
agujas del reloj.

3.2.2. Desconexin de un FlexPendant
3.2.2. Desconexin de un FlexPendant
Desconexin de un FlexPendant
Este procedimiento detalla cmo desconectar un FlexPendant.
Accin
1. Finalice cualquier actividad en curso que requiera que el FlexPendant permanezca
conectado (por ejemplo ajustes de trayectoria, calibracin, cambios de programa).
2. Cierre el sistema. Si el sistema no est cerrado en el momento de desconectar el Flex-
Pendant, se dispara el estado de paro de emergencia.
3. Desatornille el conector del cable en el sentido contrario a las agujas del reloj.
4. Guarde el FlexPendant en un lugar seguro y alejado de cualquier sistema de robot.

3.2.3. Conexin de un PC al puerto de servicio
NOTA!
El puerto de servicio slo debe utilizarse para una conexin directa a un PC, de la forma
descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta
con un servidor de DHCP que distribuye automticamente direcciones IP a todas las unidades
conectadas a la red local.
Pngase en contacto con su administrador de red si necesita ms informacin.
CUIDADO!
Cuando se conecta un cable al puerto de servicio de la parte delantera del controlador y se
abre la puerta de servicio o la cubierta de conectores del armario sencillo, el controlador no
cumple los requisitos de la clase de proteccin IP54.
Puertos DSQC623
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto
de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de
produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0400001299
A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

de la parte delantera del mdulo de control a travs de un cable)
B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red local de
fbrica)
Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuacin:

Conexin de/a: Ms detalles en la seccin:
Conexin del armario sencillo o el mdulo Siga los pasos que se detallan en la seccin
de control a la red local del centro de Instalacin.
produccin.
Conexin de un PC al puerto de servicio del Siga los pasos detallados a continuacin!
armario sencillo o el mdulo de control.

Continuacin
Puertos DSQC639
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto
de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de
produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0600002889
A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

de la parte delantera del mdulo de control a travs de un cable)
B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a la red local de la
planta)
Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuacin.
Conexin de/a: Ms detalles en la seccin:

Conexin del armario sencillo o el mdulo de Siga los pasos que se detallan en la
control a la red local del centro de produccin. seccin Instalacin.
Conexin de un PC al puerto de servicio del Siga los pasos detallados a continuacin.
armario sencillo o el mdulo de control.
Conexin de un PC al puerto de servicio
Accin Figura
1. Asegrese de que la configuracin de red Consulte la documentacin de sistema del
del PC a conectar sea correcto. PC, en funcin del sistema operativo que
est utilizando.
El PC debe tener activada la opcin
"Obtener una direccin IP automtica-
mente" o estar configurado de la forma
indicada en Service PC Information
(Informacin del PC de servicio) en Boot
Application.
2. Utilice el cable de arranque Ethernet El cable se entrega como parte de la caja
cruzado de categora 5 con conectores del producto RobotWare.
RJ45.

Continuacin
Accin Figura
3. Conecte el cable de red al puerto de red de
su PC.
xx0400000844
A: Puerto de red
La situacin del puerto de red puede variar
en funcin del modelo de PC.
4. Conecte el cable de arranque al puerto de
servicio del controlador.
xx0600002891
A: Puerto de servicio

3.2.4. Configuracin de la conexin de red
En qu casos necesita configurar la conexin de red?

Debe configurar la conexin de red del controlador la primera vez que conecte el controlador
a una red o siempre que cambie el sistema de asignacin de direcciones de la red.
Preparativos
Si desea obtener la direccin IP automticamente, asegrese de que tiene en funcionamiento
un servidor que proporcione las direcciones IP a la red (un servidor de DHCP). De lo
contrario, no tendr acceso al controlador a travs de la red del controlador.
Sin embargo, s tiene acceso al controlador a travs de una conexin de PC de servicio.
Ventana de dilogo Network Connection (Conexin de red)

La figura siguiente muestra la ventana de dilogo Network Connection (Conexin de red).
en0400000902
Configuracin de la conexin de red

Independientemente de cmo decida configurar las conexiones de red, los primeros pasos son
comunes:
Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start
un arranque X-Start. se detalla en la seccin Reinicio y
seleccin de otro sistema (arranque X-
Start) en la pgina 284.
2. En Boot Application, toque Settings.
Aparece la ventana de dilogo Network
Connection (Conexin de red).
3. Si decide no utilizar ninguna direccin IP, En algunos casos, puede resultar til
toque Use no IP address (No utilizar desconectar el controlador de la red sin
ninguna direccin IP). De lo contrario, desconectar el cable de red. Al no
realice los pasos siguientes. disponer de una direccin IP, no se permite
el acceso al controlador desde otros
equipos de la misma red.

Continuacin
Accin Informacin
4. Si decide obtener automticamente una
direccin IP, toque Obtain an IP address
automatically (Obtener una direccin IP
automticamente). De lo contrario, realice
los pasos siguientes.
5. Si decide utilizar una direccin IP fija, ATENCIN!
toque Use the following IP address Asegrese de utilizar una direccin vlida
(Utilizar la siguiente direccin IP). para evitar conflictos en la red. Los
Introduzca la direccin IP, la mscara de conflictos pueden hacer que otros contro-
subred y la pasarela predeterminada. ladores dejen de funcionar.
6. Toque OK (Aceptar) para guardar el nuevo
valor.
7. En Boot Application, toque Restart
Controller (Reiniciar controlador) para
reiniciar el controlador y utilizar la nueva
configuracin.

3.3.1. Acerca del captulo Ejemplos de acciones
3.3 Ejemplos de acciones
3.3.1. Acerca del captulo Ejemplos de acciones
Descripcin general
Este captulo contiene procedimientos breves en los que se detallan conjuntos de acciones
habituales que realizar un usuario normal. Tambin contiene muchas referencias a
informacin detallada acerca de estos mismos temas.
La informacin breve que se ofrece se ha diseado para que los usuarios expertos puedan
utilizarla directamente, mientras que las referencias pueden ser ms adecuadas para nuevos
usuarios y para tareas de formacin.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en los
procedimientos.
La informacin acerca de:
Un botn determinado se describe en el captulo Navegacin por el FlexPendant y su
uso en la pgina 79.
Un botn determinado del FlexPendant se describe en Qu es un FlexPendant? en la
pgina 42.
Los botones especficos para tareas realizadas mediante los controles del armario del
controlador se describen en el captulo Qu es un controlador IRC5? en la pgina 46.
La forma de realizar una tarea determinada se detalla en los captulos dedicados a las
tareas, por ejemplo Programacin y pruebas en la pgina 143 o Ejecucin en
produccin en la pgina 237.
La informacin relacionada tambin se encuentra en otros manuales:
Manual del operador - RobotStudio Online

3.3.2. Puesta en marcha del sistema
Requisitos previos antes de la puesta en marcha

Este procedimiento detalla los pasos iniciales necesarios para poner en marcha el sistema si
el interruptor de alimentacin est apagado.
En toda esta informacin se supone que el software del sistema de trabajo ya est instalado
en el controlador del robot, algo que suele ser habitual en el momento de la primera puesta en
marcha tras la entrega.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento.
Puesta en marcha del sistema

En este procedimiento se detallan todos los pasos necesarios para poner en marcha el sistema
por primera vez. Para la puesta en marcha de cada da, el nico paso necesario normalmente
es el paso 4.
Accin Informacin
1. Instale el equipo de robot. La instalacin mecnica y las conexiones elctricas
entre el manipulador y el controlador se describen en
el Manual del producto del robot y del controlador,
respectivamente.
2. Asegrese de que los circuitos La forma de conectar los circuitos de seguridad se
de seguridad del sistema estn detalla en el Manual del producto del robot.
conectados correctamente a la
clula del robot o que tengan
instaladas las conexiones de
puente (si es necesario).
3. Conecte el FlexPendant al con- El FlexPendant y sus componentes y funciones
trolador. principales se detallan en la seccin Qu es un Flex-
Pendant? en la pgina 42
La forma de conectar el FlexPendant al controlador se
detalla en la seccin Conexin de un FlexPendant en
la pgina 54
4. Encienda la alimentacin. Utilice el interruptor principal del controlador.
5. Si el controlador o el Normalmente, slo es necesario actualizar los cuen-
manipulador han sido tarrevoluciones, una operacin que debe realizarse
sustituidos por otros de como se detalla en la seccin Actualizacin de los
repuesto, asegrese de que los cuentarrevoluciones en la pgina 303.
valores de calibracin, los En caso necesario, transfiera los datos de calibracin
cuentarrevoluciones y los desde la tarjeta de medida serie de la forma detallada
nmeros de serie sean actual- en Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina
izados correctamente. 309 en el caso de los sistemas que no tienen la opcin
Absolute Accuracy.
En caso necesario, introduzca los datos de
calibracin de la forma detallada en Carga de datos
de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 305
en el caso de los sistemas que tienen la opcin
Absolute Accuracy.
6. Este paso slo es necesario si Encontrar informacin detallada en la seccin
prev conectar el sistema de Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-
robot a una red. Start) en la pgina 284.
Realice un arranque X-Start.
Se inicia Boot Application.
Continuacin
Accin Informacin
7. Este paso slo es necesario si La forma de usar Boot Application se detalla en la
prev conectar el sistema de seccin Utilizacin de Boot Application en la pgina
robot a una red. 279.
Utilice Boot Application para: En este momento, est disponible un solo sistema.
Configurar la direccin
IP del armario del
controlador
Configurar las
conexiones de red
Seleccionar el sistema
Reiniciar el sistema
El sistema se reinicia.
8. Instale RobotStudioOnline en un Siga los pasos detallados en el Manual del operador -
PC. RobotStudio Online.
RobotStudioOnline se utiliza para crear un sistema que
se ejecutar en el controlador, pero en este momento
(antes de la primera puesta en marcha) ya hay un
sistema instalado por el fabricante.
9. Conecte el controlador a un PC Siga las indicaciones de la seccin Conexin de un
(a travs del puerto de servicio) PC al puerto de servicio en la pgina 57.
o a la red (si se utiliza). Consulte tambin la seccin Configuracin de la
conexin de red en la pgina 60.
10. Inicie RobotStudioOnline en el Siga los pasos detallados en el Manual del operador -
PC. RobotStudio Online.
11. Reiniciar el controlador.
12. El sistema de robot est ahora
listo para entrar en funciona-
miento.

3.3.3. Movimiento
3.3.3. Movimiento
Movimiento
Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot.
El trmino "movimiento" se describe en la seccin Introduccin al movimiento en la pgina
113.
Accin Informacin
1. Es posible mover el robot con las El modo manual se describe en la seccin
condiciones siguientes: Acerca del modo manual en la pgina 249.
Si el sistema ha sido puesto en La puesta en marcha en el modo manual
marcha de la forma descrita en este se describe en la seccin Puesta en
manual. marcha en el modo manual en la pgina
Si no se est ejecutando ninguna 252.
operacin programada. La forma de pasar al modo manual se
Si el sistema se encuentra en el detalla en la seccin Cambio del modo
modo manual. automtico al modo manual en la pgina
Si el dispositivo de habilitacin est 257.
presionado y el sistema se
encuentra en el estado Motores
On.
2. Es posible mover muchas de las unidades La forma de determinar qu unidad
mecnicas que estn conectadas al con- mecnica debe mover se detalla en la
trolador. seccin Seleccin de una unidad
mecnica en la pgina 117.
3. El robot puede moverse de varias formas, La diferencia entre los distintos tipos de
dentro de sistemas de coordenadas movimiento se detalla en la seccin Intro-
diferentes. duccin al movimiento en la pgina 113.
Determine en primer lugar en qu La forma de mover un robot eje por eje se
direccin desea hacer el movimiento. detalla en la seccin Movimiento eje por
eje en la pgina 123.
Es posible mover el robot en:
Movimiento en las coordenadas de
la base en la pgina 125
Movimiento en las coordenadas de
la herramienta en la pgina 129
Movimiento en las coordenadas
mundo en la pgina 126
Movimiento en las coordenadas del
objeto de trabajo en la pgina 128
4. Tras seleccionar una unidad mecnica, es
posible mover sus ejes de distintas formas.
Estas formas pueden seleccionarse con
ayuda del men de configuracin rpida.
5. Defina el rea de trabajo del robot o de los El rea de trabajo del robot se define
robots, as como de cualquier otro mediante parmetros del sistema.
elemento de equipo que se est utilizando Consulte la seccin Configuracin de
en la clula del robot. parmetros del sistema en la pgina 297 o
el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema.

3.3.3. Movimiento
Continuacin
Accin Informacin
6. Mueva el manipulador con ayuda del El FlexPendant y sus distintos elementos y
joystick del FlexPendant. secciones se describen en la seccin
Qu es un FlexPendant? en la pgina 42.
El joystick y la forma de correlacionar sus
direcciones se detallan en la seccin
Seleccin del modo de movimiento en la
pgina 119.
La forma de evitar que el manipulador se
mueva en determinadas direcciones
durante el movimiento se detalla en la
seccin Bloqueo del joystick en
direcciones concretas en la pgina 131.
Es posible que haya restricciones en las
posibilidades de movimiento. Consulte la
seccin Restricciones en el movimiento en
la pgina 115.
7. En algunos casos, es posible mover ms La forma de mover varios manipuladores
de un manipulador a la vez. Para ello se se detalla en la seccin Movimiento
requiere la instalacin de la opcin coordinado en la pgina 116.
MultiMove.

3.3.4. Utilizacin de programas de RAPID
Utilizacin del programa de RAPID

Este procedimiento describe los pasos principales necesarios para crear, guardar, editar y
depurar cualquier programa de RAPID.
Recuerde que hay ms informacin disponible de la que se indica en el procedimiento. El
concepto de programa de RAPID se describe en la seccin Estructura de una aplicacin de
RAPID en la pgina 144.
Accin Informacin
1. Empiece por la creacin de un programa La forma de crear un programa de RAPID
de RAPID. se detalla en la seccin Manejo de
programas en la pgina 175.
2. Edite su programa. Siga los pasos que se detallan en la
seccin Manejo de instrucciones en la
pgina 186.
3. Para simplificar la programacin y no El concepto de mdulo se describe en la
perder la visin general del programa, es seccin Estructura de una aplicacin de
posible que desee dividir el programa en RAPID en la pgina 144.
ms de un mdulo. La forma de visualizar, aadir o eliminar un
mdulo se detalla en la seccin Manejo de
mdulos en la pgina 178.
4. Para simplificar an ms la programacin, El concepto de rutina se describe en la
es posible que desee dividir el mdulo en seccin Estructura de una aplicacin de
ms de una rutina. RAPID en la pgina 144.
La forma de aadir o eliminar una rutina en
la seccin Manejo de rutinas en la pgina
182.
5. Durante la programacin, es posible que Lea tambin las secciones siguientes:
desee trabajar con: Creacin de una herramienta en la
Herramientas pgina 152.
Objetos de trabajo Creacin de un objeto de trabajo en
Cargas tiles la pgina 164.
Creacin de una carga til en la
pgina 171.
6. Para poder enfrentarse a los posibles Los gestores de errores se describen en
errores que pueden producirse durante la los manuales de RAPID.
ejecucin del programa, es posible que
desee crear un gestor de errores.
7. Despus de completar el programa de Siga los pasos que se detallan en la
RAPID en s, deber probarlo antes de seccin Pruebas en la pgina 212.
ponerlo en produccin.
8. Despus de probar el funcionamiento de La forma de modificar posiciones mientras
su programa de RAPID, es posible que el programa est en funcionamiento se
necesite modificarlo. Es posible que desee describe en la seccin Men HotEdit en la
modificar o ajustar las posiciones progra- pgina 81.
madas, las posiciones del TCP o las La forma de modificar posiciones en el
trayectorias. modo manual se describe en la seccin
Modificacin de posiciones en el Editor de

Continuacin
Accin Informacin
9. Puede eliminar los programas que no sean Consulte Eliminacin de programas de la
necesarios. memoria en la pgina 208.
Consulte tambin Eliminacin de
programas del disco duro en la pgina
210.
Ejecucin del programa

Este procedimiento especifica cmo usar un programa de RAPID creado anteriormente.
Accin Informacin
1. Cargue un programa creado anterior- Encontrar una descripcin en la seccin
mente. Inicio de programas en la pgina 238.
2. Al iniciar la ejecucin del programa, tiene Encontrar una descripcin en la seccin
la opcin de ejecutar el programa una sola Men Configuracin rpida, Modo de
vez o ejecutarlo de forma continuada. ejecucin en la pgina 217.
3. Una vez cargado el programa, puede Encontrar una descripcin en la seccin
iniciar la ejecucin del programa. Inicio de programas en la pgina 238 y en
Utilizacin de programas multitarea en la
pgina 241.
4. Una vez completada la ejecucin del Siga los pasos que se detallan en la
programa, es posible detenerlo. seccin Detencin de programas en la
pgina 240.

3.3.5. Utilizacin de entradas y salidas
3.3.5. Utilizacin de entradas y salidas
Utilizacin de entradas y salidas

Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para establecer salidas, leer
entradas y configurar unidades de E/S.
Accin Informacin
1. Es posible que desee crear una nueva La seales de E/S se crean utilizando
E/S. parmetros del sistema. Consulte la seccin
Configuracin de parmetros del sistema en la
pgina 297.
2. Antes de utilizar cualquier entrada o La configuracin del sistema se realiza
salida, es necesario configurar el durante la creacin del sistema. La forma de
sistema para permitir las funciones de hacerlo se detalla en el Manual del operador -
E/S. RobotStudio Online.
3. Puede establecer un valor para una Siga los pasos que se detallan en la seccin
salida digital. Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.
4. Puede establecer un valor para una Siga los pasos que se detallan en la seccin
salida analgica. Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.
5. Puede ver el estado de una entrada Siga los pasos que se detallan en la seccin
digital determinada. Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.
6. Puede ver el estado de una entrada Siga los pasos que se detallan en la seccin
analgica determinada. Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.
7. Seales de seguridad. Encontrar una explicacin detallada de las
seales en Seales de E/S de seguridad en la
pgina 264
8. Cmo editar una E/S. Siga los pasos que se detallan en la seccin
Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.

3.3.6. Copia de seguridad y restauracin

El contenido de una copia de seguridad tpica se especifica en la seccin Qu se guarda en
la copia de seguridad? en la pgina 291 La forma de realizar una copia de seguridad se
detalla en la seccin Copia de seguridad del sistema en la pgina 293.
El proceso por el que se reintroduce en el controlador de robot el contenido de la memoria
guardado anteriormente en una copia de seguridad se conoce como restauracin. La forma
de realizar una restauracin se detalla en la seccin Restauracin del sistema en la pgina
294.
La informacin acerca de este proceso se describe en Descripcin general del reinicio en la
pgina 277.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indicaba anteriormente.

3.3.7. Ejecucin en produccin
3.3.7. Ejecucin en produccin
Ejecucin en produccin
En estas instrucciones se detallan los pasos principales que le resultarn tiles a la hora de
ejecutar el sistema en el modo automtico (modo de produccin).
Accin Informacin
1. Ponga en marcha el sistema de la forma
detallada en Puesta en marcha del
sistema en la pgina 63.
2. Si el sistema utiliza el sistema de autoriza- La forma de iniciar una sesin se describe
cin de usuarios, el usuario debe iniciar en la seccin Cmo iniciar y cerrar una
una sesin en el sistema antes de iniciar el sesin en la pgina 110.
funcionamiento.
3. Cargue un programa. La forma de cargar un programa se
describe en Manejo de programas en la
pgina 175.
4. Antes de poner en marcha el sistema, La forma de seleccionar un modo se
seleccione el modo de puesta en marcha describe en la seccin Cambio del modo
en el controlador. manual al modo automtico en la pgina
255.
5. Ponga en marcha el sistema con el botn Los botones fsicos del FlexPendant se
Iniciar del FlexPendant. describen en Qu es un FlexPendant? en
la pgina 42.
6. El sistema de controlador se comunica con Los conceptos bsicos se describen en la
el operador a travs de mensajes seccin Acceso al registro de eventos en
mostrados en la pantalla del FlexPendant. la pgina 268.
Los mensajes pueden ser mensajes de Las instrucciones de RAPID TPReadFK y
evento o instrucciones de RAPID, por TPWrite se describen en el Manual de
ejemplo TPWrite. referencia tcnica - Instrucciones,
Los mensajes de evento describen los funciones y tipos de datos.
eventos que se producen dentro del
sistema y se guardan en un registro de
eventos.
7. En el modo Manual, la funcin Modificar La forma de modificar la posicin se
posicin permite al operador hacer ajustes describe en las secciones Modificacin de
en las posiciones de robot de un programa posiciones en el Editor de programas en la
de RAPID. pgina 196 y Men HotEdit en la pgina 81
La funcin HotEdit permite al operador
hacer ajustes en las posiciones programa-
das, tanto en el modo automtico como en
el modo manual.
8. En un proceso de produccin, es posible La forma de detener la produccin se
que desee detener el robot. describe en la seccin Detencin de
programas en la pgina 240
9. La ventana de produccin permite La ventana de produccin se describe en
supervisar el proceso en curso. la seccin produccin, ventana en la
pgina 87
10. Al finalizar la operacin, el usuario debe La forma de iniciar una sesin se describe
cerrar la sesin. en la seccin Cmo iniciar y cerrar una
sesin en la pgina 110

3.3.8. Concesin del acceso a RobotStudio Online
3.3.8. Concesin del acceso a RobotStudio Online
Acerca del acceso de escritura en el controlador

El controlador slo acepta un usuario con acceso de escritura cada vez. Los usuarios de
RobotStudio Online pueden solicitar el acceso de escritura en el sistema. Si el sistema se est
ejecutando en el modo manual, la peticin es aceptada o rechazada en el FlexPendant.
Concesin del acceso a RobotStudioOnline

En este procedimiento se describe cmo conceder el acceso a RobotStudioOnline.
Accin
1. Cuando un usuario de RobotStudioOnline solicita el acceso, el FlexPendant muestra un
mensaje. Decida si se debe conceder o rechazar el acceso.
Si desea conceder el acceso, toque Conceder. El usuario conserva el acceso de
escritura hasta que se desconecta o hasta que se rechaza el acceso.
Si desea denegar el acceso, toque Rechazar.
2. Si ha concedido el acceso y desea revocarlo, toque Rechazar.

3.3.9. Actualizacin
3.3.9. Actualizacin
Actualizacin
En este procedimiento se detallan los pasos principales necesarios para actualizar
correctamente el sistema. El trmino "actualizacin" significa la sustitucin de elementos de
hardware, como la sustitucin de una placa de circuito con una nueva versin, as como la
carga de software de versiones posteriores.
Tipo de actualizacin Informacin

A la hora de sustituir placas de circuito, por Las operaciones que se realizan durante la
ejemplobuses, placas de E/S, etc. con regrabacin se detallan en la seccin
nuevas versiones, el sistema regraba Regrabacin de la memoria flash del
automticamente la memoria flash de la firmware y del FlexPendant en la pgina 289.
unidad.
xx0100000003
Durante la regrabacin de la memoria flash,

es posible que el sistema se reinicie varias
veces y resulta vital no apagar el sistema ni
interrumpir de ninguna otra forma el proceso
automtico.
Al hacer un actualizacin de tipo mecnico
en el robot o el control, se suelen entregar
instrucciones de montaje como parte del kit.
Si no recibe estas instrucciones, puede
encontrar informacin til en la seccin
Reparacin del Manual del producto del
equipo correspondiente.
A la hora de actualizar el software de La forma de modificar un sistema anterior se
sistema, es necesario modificar el sistema detalla en la seccin Cmo modificar un
para reflejar los nuevos elementos. sistema del Manual del operador -
Es posible que se requiera una nueva clave RobotStudio Online.
de licencia. La forma de crear un nuevo sistema se
detalla en la seccin Creacin de un nuevo
sistema del Manual del operador -
RobotStudio Online.

3.3.10. Instalacin de opciones de software
3.3.10. Instalacin de opciones de software
Instalacin de opciones de software

Los pasos principales necesarios para instalar correctamente una opcin de software genrica
o un paquete de opciones se describe en el Manual del operador - RobotStudio Online.

3.3.11. Apagado
3.3.11. Apagado
Apagado
En este procedimiento se describe cmo apagar el sistema y desconectar la alimentacin.
Accin Informacin
1. Detenga todos los programas que se estn
ejecutando.
2. Apague el sistema con el interruptor de
encendido/apagado del controlador o, en
el FlexPendant, toque Men ABB -
Reiniciar - Avanzado - Apagar.
3. Si desea proteger el FlexPendant, puede La forma de desconectar el FlexPendant
desenchufarlo y guardarlo en otro lugar, del controlador se detalla en la seccin
una vez cerrado el sistema. Desconexin de un FlexPendant en la
pgina 56.

3.3.12. Procedimiento general de resolucin de problemas
Tipos de fallos
Los fallos que pueden aparecer en el sistema de robot pueden ser de dos categoras:
Fallos detectados por el sistema de diagnstico incorporado. Estos fallos se describen
en la seccin Event log messages (Mensajes del registro de eventos) del manual
Manual del operador - Resolucin de problemas.
Fallos NO detectados por el sistema de diagnstico incorporado. Estos fallos se
describen en la seccin Other types of faults (Otros tipos de fallos) del manual Manual
del operador - Resolucin de problemas.
Fallos que generan un mensaje de error en el FlexPendant

El sistema de control cuenta con un software de diagnstico incorporado que facilita la
resolucin de problemas y ayuda a reducir los tiempos de inactividad. Cualquier error
detectado por los diagnsticos se muestra en lenguaje comn con un cdigo en el
FlexPendant.
Todos los mensajes del sistema y los mensajes de error quedan registrados en un registro
comn que alberga los ltimos 150 mensajes. Este registro est disponible a travs de la barra
de estado del FlexPendant.
Para facilitar la resolucin de problemas, es importante tener en cuenta algunos principios
bsicos. Se especifican en Trouble shooting principles (Principios de resolucin de
problemas) en el manual Manual del operador - Resolucin de problemas.
Accin Informacin
1. Lea el mensaje de error mostrado en el La forma de interpretar estos mensajes se
FlexPendant y siga las instrucciones detalla en la seccin Overview, event log
indicadas. messages (Descripcin general de los
mensajes del registro de eventos) en el
manual Manual del operador - Resolucin
de problemas.
2. Ha sido suficiente la informacin ofrecida
por el FlexPendant para resolver el
problema?
Si es as, reanude el funcionamiento.
De lo contrario, realice los pasos
siguientes.
3. Si es pertinente, compruebe los Cada unidad se describe detalladamente
indicadores LED de las unidades. en la seccin Unit LEDs (Indicadores LED
de las unidades) del manual Manual del
operador - Resolucin de problemas, que
incluye una descripcin de los indicadores
LED correspondientes.
4. Si resulta pertinente, compruebe los Todos los nmeros de documentos
cables con ayuda del diagrama de pertinentes se especifican en la seccin
circuitos. Document references, IRC5 (Documentos
de referencia del IRC5) del manual Manual
del operador - Resolucin de problemas.

Continuacin
Accin Informacin
5. En caso necesario, sustituya, ajuste o Todos los nmeros de documentos
solucione de la forma detallada en las pertinentes se especifican en la seccin
instrucciones de reparacin. Documentos de referencia del IRC5 del
Manual del operador - Resolucin de
problemas.
Fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant

Estos fallos no son detectados por el sistema de diagnstico y se manejan de otras formas. La
forma en la que se observan los sntomas del fallo influye en gran medida en el tipo de fallo.
Encontrar ms instrucciones en la seccin Other types of faults (Otros tipos de fallos) del
Manual del operador - Resolucin de problemas.
Para resolver los fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant, siga los pasos
3 y 4 del procedimiento de la seccin Fallos que generan un mensaje de error en el
FlexPendant en la pgina 76.


4 Navegacin por el FlexPendant y su uso
4.1. Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso

4.1. Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso
Descripcin general
Este captulo describe los elementos de la pantalla tctil del FlexPendant, por ejemplo los
mens.
Cada men se describe de forma resumida, con referencias a ms informacin sobre cmo
usar las funciones. Recuerde que este manual slo trata los mens del sistema RobotWare
bsico, sin opciones. Todas las opciones estn descritas en los manuales de aplicaciones.

4.2. Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant
4.2. Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant
Personalizacin
El FlexPendant puede serpersonalizado de varias formas. La forma de hacerlo se describe en
las secciones siguientes:
Cmo: Descripcin en la seccin:
Cambiar el idioma utilizado en las ventanas y Seleccin de otro idioma en la pgina 329.
dilogos
Cambiar el brillo y el contraste de la pantalla Ajuste del brillo y el contraste en la pgina
324.
Girar el FlexPendant para sostenerlo con la Cambio entre sostenerlo con la mano
mano izquierda o derecha izquierda y con la mano derecha en la pgina
325
configurar las vistas para iniciar programas Cmo cambiar de vista con los cambios de
modo de funcionamiento en la pgina 318.
Recalibrar la pantalla tctil Calibracin de la pantalla tctil en la pgina
335.
Configurar las teclas programables Edicin de teclas programables en la pgina
330.
Configurar la lista de seales de E/S ms Configuracin de las seales de E/S ms
habituales comunes en la pgina 328.
cambiar la imagen de fondo Cmo cambiar la imagen de fondo en la
pgina 319.
Cambiar la fecha y la hora Ajuste de la fecha y la hora en la pgina 327.

4.3.1. Men HotEdit
4.3 Men ABB
4.3.1. Men HotEdit
HotEdit
HotEdit es una funcin que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en
todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se est ejecutando. Es
posible ajustar tanto las coordenadas como la orientacin.
HotEdit slo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las
limitaciones siguientes).
Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorizacin
de usuarios, SAU.
Figura del men HotEdit
en0500001542
Funciones disponibles en HotEdit

Selecciones de objetivos Enumera todas las posiciones con nombre en una vista de
rbol. Para seleccionar posiciones y aadirlas a la seccin,
toque la flecha. Recuerde que si se usa una posicin en ms de
una rutina, sta aparecer en todos los lugares donde se utiliza
y cualquier cambio hecho en el offset se aplicar por igual a
todos estos lugares.
Objetivos seleccionados Enumera todas las posiciones seleccionadas y su offset actual.
Toque el cubo de la basura a la derecha del nombre de una
posicin para eliminarla de la seleccin.

4.3.1. Men HotEdit
Continuacin
Archivo Puede usar el men Archivo para guardar y cargar selecciones

de posiciones utilizadas frecuentemente. Si su sistema utiliza el
SAU, es posible que sta sea la nica forma de seleccionar
posiciones para su edicin.
Lnea de base El men Lnea de base se usa para aplicar o rechazar cambios
en el sistema original (de base).
Ajustar objetivos Toque Ajustar objetivos para mostrar iconos para la edicin de
los valores de offset (coordenadas y orientacin).
APLICAR Toque APLICAR para aplicar los cambios hechos en el men
Ajustar objetivos.
Recuerde que con esto no cambian los valores originales de
las posiciones!
Encontrar ms informacin acerca del uso de HotEdit, los procedimientos y sus
limitaciones, as como del concepto de lnea de base, en la seccin Ajuste de posiciones con
HotEdit en la pgina 198.
Encontrar una descripcin general acerca de cmo modificar las posiciones en la seccin
Modificacin y ajuste de posiciones en la pgina 195.
Las posiciones tambin pueden ser modificadas moviendo el robot hasta la nueva posicin.
Consulte la seccin Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo
ModPos Settings.

4.3.2. FlexPendant Explorer
4.3.2. FlexPendant Explorer
Acerca de FlexPendant Explorer

FlexPendant Explorer es un administrador de archivos, similar al Explorador de Windows,
que permite ver el sistema de archivos del controlador. Usted puede eliminar o trasladar
archivos o carpetas, o cambiar su nombre.
Figura de FlexPendant Explorer

En la figura se muestran los detalles de FlexPendant Explorer.
en0400001130
Partes de FlexPendant Explorer

En la tabla siguiente se describen las distintas partes de la figura anterior.
Descripcin Funcin
A Vista sencilla Toque para ocultar el tipo en la ventana de archivos.
B Vista detallada Toque para mostrar el tipo en la ventana de archivos.
C Ruta Muestra la ruta del directorio.
D Men Toque para mostrar el men con sus funciones para
manejo de archivos.
E Nueva carpeta Toque para crear una nueva carpeta dentro de la
carpeta actual.
F Subir un nivel Toque para pasar a la carpeta superior.
F Actualizar Toque para actualizar los archivos y carpetas.

4.3.3. Entradas y salidas, E/S
Entradas y salidas
Las entradas y salidas, E/S, son seales utilizadas en el sistema de robot. La seales se
configuran utilizando parmetros del sistema. Consulte la seccin Configuracin de
parmetros del sistema en la pgina 297.
El men Entradas y salidas

Esta figura muestra detalladamente el men Entradas y salidas.
en04000000770
Qu es una seal
Una seal de E/S es una representacin lgica de software de una seal de E/S situada en una
unidad de bus de campo conectada a un bus de campo dentro del controlador.
Al especificar una seal, se crea una representacin lgica de la seal de E/S real. La
configuracin de la seal define los parmetros de sistema especficos de la seal que se
usarn para controlar el comportamiento de la misma.

4.3.4. Movimiento
4.3.4. Movimiento
Descripcin general
Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las opciones ms
utilizadas estn tambin disponibles en el men de configuracin rpida.
Men Movimiento
En la figura se muestran las funciones disponibles en el men Movimiento:
en0400000654
Propiedad/botn Funcin
Unidad mecnica Seleccionar la unidad mecnica activa. Se describe en la seccin
Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 117.
Exactitud absoluta Exactitud absoluta: Apagado es la opcin predeterminada. Si el
robot cuenta con la opcin Absolute Accuracy, se muestra
Exactitud absoluta: Encendido.
Modo de movimiento Seleccionar el modo de movimiento. Se describe en la seccin
Seleccin del modo de movimiento en la pgina 119.
Sistema de Seleccionar el sistema de coordenadas. Se describe en la seccin
coordenadas Movimiento en las coordenadas de la base en la pgina 125.
Herramienta Seleccionar la herramienta. Se describe en la seccin Seleccin de
herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121.
Objeto de trabajo Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la seccin
Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina
121.
Carga til Seleccionar la carga til. Se describe en la seccin Seleccin de
herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121.

4.3.4. Movimiento
Continuacin
Propiedad/botn Funcin
Bloqueo de joystick Seleccionar las direcciones de bloqueo del joystick. Se describe en
la seccin Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la
pgina 131.
Incremento Seleccionar los incrementos del movimiento. Se describe en la
seccin Movimiento incremental para posicionamientos exactos en
la pgina 133.
Posicin Muestra la posicin de cada eje respecto del sistema de
coordenadas seleccionado.
Formato de posicin Seleccionar el formato de las posiciones. Se describe en la seccin
Cmo leer la posicin exacta en la pgina 135.
Direcciones del joystick Muestra las direcciones actuales del joystick, en funcin del valor
de Modo de movimiento. Consulte la seccin Seleccin del modo
de movimiento en la pgina 119.
Alinear... Alinear la herramienta actual con un sistema de coordenadas.
Consulte la seccin Alineacin de herramientas en la pgina 203.
Ir a... Mover el robot a una posicin o un objetivo seleccionados.
Consulte la seccin Cmo mover el robot hasta la posicin
programada en la pgina 202.
Activar... Activar la unidad mecnica. Consulte la seccin Activacin de
unidades mecnicas en la pgina 211.

4.3.5. produccin, ventana
4.3.5. produccin, ventana
Descripcin general
La ventana de produccin se utiliza para el cdigo del programa mientras ste se est
ejecutando.
Figura de la ventana de produccin

En esta seccin se ilustra la ventana de produccin.
en0400000955
Partes y funciones de la ventana de produccin

En esta seccin se describen las partes y funciones de la ventana de produccin.
Utilice... para...
Cargar programa... Cargar un nuevo programa.
Mover PP a Main Mover el puntero de programa a la rutina main.
Depurar Modificar posicin
Mostrar puntero de movimiento
Mostrar puntero de programa
Editar programa. La forma de usar el Editor de programas se
describe en Editor de programas en la pgina 90.
La depuracin slo est disponible en el modo manual.

4.3.6. Datos de programa
Descripcin general
La vista Datos de programa contiene funciones de visualizacin y utilizacin de tipos de datos
e instancias. Puede abrir ms de una ventana de datos de programa, algo que puede resultar
til cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de datos.
Figura de la vista Datos de programa

En esta seccin se ilustra la vista Datos de programa.
en0400000659
Cambiar mbito Cambia el mbito de los tipos de datos de la lista. Consulte la seccin
Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos en la
pgina 146.
Mostrar datos Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
Ver Muestra todos los tipos de datos o slo los utilizados.

Continuacin
Figura de una instancia de tipo de dato

En esta seccin se muestra una lista de instancias de un tipo de dato.
en0500001571
Filtrar Filtra las instancias. Consulte Filtrado de datos en la pgina 107.

Nuevo Crea una nueva instancia del tipo de dato seleccionado. Consulte
Creacin de una nueva instancia en la pgina 147.
Actualizar Actualiza la lista de instancias.
Editar Edita los valores de la instancia seleccionada. Consulte Edicin de
instancias de dato en la pgina 149.
Ver tipos de Vuelve al men Datos de programa.
datos

4.3.7. Editor de programas
4.3.7. Editor de programas
Descripcin general
El Editor de programas es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir ms de una
ventana del Editor de programas, algo que puede resultar til por ejemplo cuando se trabaja
con programas multitarea. El botn Editor de programas de la barra de tareas muestra el
nombre de la tarea.
Figura del Editor de programas

En esta seccin se ilustra la vista Editor de programas.
en0400001143
Tareas y Men para operaciones con programas. Consulte Manejo de programas

Mdulos Enumera todos los mdulos. Consulte Manejo de mdulos en la pgina
178.
Rutinas Enumera todas las rutinas. Consulte Manejo de rutinas en la pgina 182.
Aadir Abre el men de instrucciones. Consulte Manejo de instrucciones en la
instruccin pgina 186.
Editar Abre el men Edicin. Consulte Manejo de instrucciones en la pgina 186.
Depurar Funciones para mover el puntero de programa, rutinas de servicio, etc.
Consulte Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225.
Modificar Consulte Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la
posicin pgina 196.
Cmo ocultar Consulte Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa en la
las declara- pgina 207.
ciones

Acerca de las copias de seguridad

El men Copia de seguridad y restauracin se usa para realizar copias de seguridad y restaurar
el sistema. Consulte la seccin Copia de seguridad y restauracin de sistemas en la pgina
291.
Figura de copia de seguridad y restauracin

ste es el men Copia de seguridad y restauracin.
xx0300000440
Copia de seguridad de sistema Consulte Copia de seguridad del sistema en la pgina

actual 293.
Restaurar sistema Consulte Restauracin del sistema en la pgina 294.

4.3.9. Calibracin
4.3.9. Calibracin
Acerca de la calibracin
El men Calibracin se utiliza para calibrar las unidades mecnicas del sistema de robot. La
calibracin puede realizarse con las opciones Calibracin con Pendulum o Calibracin con
Levelmeter (mtodo alternativo). Consulte el manual correspondiente, Manual del operador
- Calibration Pendulum o Manual del operador - Calibracin con Levelmeter.
Figura del men Calibracin

Esta figura muestra el men Calibracin. Se enumeran todas las unidades mecnicas y su
estado de calibracin aparece en la columna Estado.
en0400001146

4.3.9. Calibracin
Continuacin
Opciones del men Calibracin

Esta figura muestra las opciones del men Calibracin despus de seleccionar una unidad
mecnica.
en0400000771
Cuentarrevolu- Consulte la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la

ciones pgina 303.
Parmetros de Consulte las secciones Carga de datos de calibracin desde el
calibracin FlexPendant en la pgina 305, Edicin del offset de calibracin de los
motores en la pgina 306 y Procedimiento de calibracin fina en el
FlexPendant en la pgina 307.
Memoria de tarjeta Consulte la seccin Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina
de medida serie 309.
Base de Consulte la seccin Calibracin de 4 puntos XZ en la pgina 312.
coordenadas de la
base

4.3.10. Panel de control
4.3.10. Panel de control
Panel de control
El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el
FlexPendant.
en0400000914
Apariencia Valores para personalizar el brillo y el contraste de la pantalla. Consulte

Ajuste del brillo y el contraste en la pgina 324.
Configuracin Configuracin de parmetros del sistema. Consulte Configuracin de
parmetros del sistema en la pgina 297.
Fecha y hora Valores de fecha y hora para el controlador del robot. Consulte Ajuste de
la fecha y la hora en la pgina 327.
Diagnstico Crea un archivo de diagnstico que resulta til a la hora de resolver
problemas. Consulte Creacin de un archivo de diagnstico en la pgina
296.
I/O Valores para configurar la lista Seales de E/S ms comunes. Consulte
Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
Idioma Valores para el idioma actual del controlador del robot. Consulte Seleccin
de otro idioma en la pgina 329.
Tecl.prog. Valores para las cuatro teclas programables del FlexPendant. Consulte
Edicin de teclas programables en la pgina 330.
Supervisin Valores para supervisin y ejecucin de movimientos. Consulte Edicin de
la configuracin de supervisin en la pgina 332.
Sistema Configuracin de vistas para el cambio de modo de funcionamiento y el
sistema de autorizacin de usuarios (SAU). Consulte Cmo cambiar de
vista con los cambios de modo de funcionamiento en la pgina 318.
Pantalla tctil Valores de recalibracin para la pantalla tctil. Consulte Calibracin de la
pantalla tctil en la pgina 335.

4.3.11. Men Registro de eventos
Registro de eventos
La tabla es un breve resumen de todas las acciones que puede realizar con el registro de
eventos.
xx0300000447
Acciones Descripciones
Puede abrir el registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Acceso al registro de eventos en la pgina
268.
Puede visualizar un mensaje determinado. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Visualizacin de mensajes.
Si el contenido del registro no cabe en una La forma de hacerlo se detalla en la seccin
sola pantalla, puede desplazarlo y/o Desplazamiento y zoom en el FlexPendant
ampliarlo y reducirlo. en la pgina 106.
Puede eliminar el contenido del registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Eliminacin de entradas del registro en la
pgina 269.
Puede guardar el contenido del registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Guardado de entradas del registro en la
pgina 270.
Puede cerrar el registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Acceso al registro de eventos en la pgina
268.

Continuacin
Un mensaje de registro de eventos

Cada entrada del registro de eventos se compone de un mensaje que describe el evento
detalladamente y, con frecuencia, ofrece sugerencias para la resolucin del problema.
en0300000454
A Nmero de evento. Todos los errores aparecen enumerados por su nmero.

B Ttulo del evento. Indica brevemente qu ha ocurrido.
C Registro de hora del evento. Especifica exactamente cundo se ha producido el
evento.
D Descripcin. Una breve descripcin del evento. Se ha diseado para ayudarle a
comprender las causas e implicaciones del evento.
E Consecuencias. Una breve descripcin de las consecuencias sobre el sistema,
por ejemplo un cambio a otro modo de funcionamiento o un paro de emergencia,
que ha tenido el evento determinado. Se ha diseado para ayudarle a
comprender las causas e implicaciones del evento.
F Causas probables. Una lista de causas probables, enumeradas en orden de prob-
abilidad.
G Acciones recomendadas. Una lista de acciones correctoras recomendadas,
basadas en las "Causas probables" especificadas anteriormente. Pueden ir de
"Sustituya xx..." a "Ejecute el programa de prueba xx...". Es decir, puede contener
acciones tanto para aislar el problema como para corregirlo.
H Botn Confirmar u OK.
Informacin relacionada acerca de los registros

Los mensajes del registro de eventos y otros detalles acerca del registro de eventos se
describen en el Manual del operador - Resolucin de problemas.

4.3.12. Informacin del sistema
4.3.12. Informacin del sistema
Informacin del sistema

La informacin del sistema muestra todos los valores, propiedades y versiones de programa
que son vlidos para el controlador y el sistema instalado.
Figura de la vista Informacin del sistema
en0400000968
Propiedades de Nombre del controlador.

controlador
Conexiones de red Opciones para el puerto de servicio y la red local.
Sistemas instalados Informacin acerca de los sistemas instalados.
Propiedades de sistema Informacin acerca del sistema cargado.
Mdulo de control Nombre y clave del mdulo de control.
Opciones Todas las opciones de RobotWare e idiomas instalados.
Mdulo de accionamiento Enumera todos los mdulos de accionamiento.
Mdulo de accionamiento Nombre y clave del mdulo de accionamiento x.
x
Opciones Opciones para el mdulo de accionamiento x, con el tipo de
robot, etc.
Opciones adicionales Todas las opciones instaladas adicionales.

4.3.13. Reinicio
4.3.13. Reinicio
Reiniciar
Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que est en funcionamiento.
Toque el men ABB y a continuacin Reiniciar para reiniciar el sistema.
en0500001557
Descripcin general del reinicio en la pgina 277.

4.3.14. Cerrar sesin
4.3.14. Cerrar sesin
El men Cerrar sesin

En esta seccin se detalla el men Cerrar sesin. Encontrar ms informacin acerca de este
men en Cmo iniciar y cerrar una sesin en la pgina 110.
La opcin Cerrar sesin est disponible a travs del men ABB.
en0400000947

4.4.1. Ventana de operador
4.4 La ventana de operador
4.4.1. Ventana de operador
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes del programa. En los sistemas multitarea, los
mensajes de todas las tareas se muestran en la misma ventana de operador. Si un mensaje
requiere una accin, se mostrar una ventana separada para la tarea correspondiente.
Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de
ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador.
en0400000975
Borrar Borra todos los mensajes.

No mostrar registros Oculta todos los mensajes.
Los mensajes son escritos por el autor del programa en RAPID. En ocasiones, puede resultar
til ocultar todos los mensajes dado que, de no hacerlo, la ventana emergente aparecer y
recibir el foco con cada mensaje.

4.5.1. Barra de estado
4.5 Men de barra de estado
4.5.1. Barra de estado
Figura de la barra de estado

La barra de estado muestra informacin acerca del estado actual, por ejemplo el modo de
funcionamiento, el sistema y la unidad mecnica activa.
en0300000490
Parte Nombre
A Ventana de operador
B Modo de funcionamiento
C Nombre del sistema (y nombre del controlador)
D Estado del controlador
E Estado del programa
F Unidades mecnicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con
la seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se
muestran con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris.

4.6.1. Men de configuracin rpida
4.6 Men de configuracin rpida
4.6.1. Men de configuracin rpida
El men de configuracin rpida ofrece una forma ms rpida de cambiar, entre otras cosas,
las propiedades del movimiento, en lugar de usar la vista Movimiento.
Cada opcin del men utiliza un smbolo para mostrar el valor de la propiedad o la opcin
seleccionada actualmente. Toque el botn Configuracin rpida para ver los valores de las
propiedades disponibles.
Figura del men Configuracin rpida

En esta seccin se describe los botones del men Configuracin rpida.
en0300000471
A Unidad mecnica. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Unidad

mecnica en la pgina 137
B Incremento. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Incremento en la
pgina 142
C Modo de ejecucin. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Modo de
ejecucin en la pgina 217
D Modo de ejecucin paso a paso. Consulte la seccin Men Configuracin rpida,
Paso a paso en la pgina 219
E Velocidad. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Velocidad en la pgina
224

4.7.1. Utilizacin del teclado en pantalla
4.7 Procedimientos bsicos
Utilizacin del teclado en pantalla

El teclado en pantalla se utiliza frecuentemente durante el manejo del sistema, por ejemplo
para introducir nombres de archivo o valores de parmetros.
El teclado en pantalla funciona como un teclado convencional y permite situar el punto de
insercin, escribir y corregir errores de escritura. Toque las letras, los nmeros y los
caracteres especiales para introducir sus textos o valores.
Figura del teclado en pantalla

En esta figura se muestra el teclado en pantalla del FlexPendant.
en0300000491
Utilizacin de caracteres internacionales

Es posible utilizar todos los caracteres occidentales, tambin en los nombres de usuarios y
contraseas. Para utilizar caracteres internacionales, toque el botn Int'l del teclado en
pantalla.
Cmo cambiar el punto de insercin

Toque las teclas de flecha para cambiar el punto de insercin, por ejemplo al corregir errores
de escritura.
Si necesita mover... ...toque...

Hacia atrs
xx0300000492
Hacia delante
xx0300000493

Continuacin
Cmo borrar
1. Toque la tecla Retroceso (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se
encuentren a la izquierda del punto de insercin.
xx0300000494

4.7.2. Mensajes del FlexPendant
4.7.2. Mensajes del FlexPendant
Descripcin general de los mensajes

El FlexPendant muestra mensajes del sistema. Puede tratarse de mensajes de estado, mensajes
de error, mensajes de programa o peticiones de accin por parte del usuario. Algunos
requieren acciones mientras que otros slo son informativos.
Mensajes del registro de eventos

Los mensajes del registro de eventos son mensajes de sistema de RobotWare acerca del estado
del sistema, eventos o errores.
La forma de trabajar con los mensajes del registro de eventos se describe en la seccin
Manejo del registro de eventos en la pgina 267. Todos los mensajes se describen tambin en
el Manual del operador - Resolucin de problemas.
Mensajes del sistema

Algunos mensajes enviados por el sistema no se encuentran en el registro de eventos. Pueden
provenir de otras aplicaciones, como por ejemplo RobotStudioOnline.
Para poder cambiar configuraciones y ajustes en el sistema desde RobotStudioOnline, el
usuario debe solicitar un acceso de escritura. Con ello se genera un mensaje en el
FlexPendant, que permite al operador conceder o rechazar el acceso. El operador puede
decidir en cualquier momento la derogacin del acceso de escritura.
La forma de solicitar el acceso y trabajar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del
operador - RobotStudio Online.
Mensajes de programa
Los programas de RAPID pueden enviar mensajes a la ventana del operador. Consulte la
seccin Ventana de operador en la pgina 100.
La forma de generar mensajes de programa se describe en el Manual de referencia tcnica -
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant
4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant
Descripcin general
No todo el contenido de una pantalla estar visible de una sola vez. Para ver todo el contenido,
puede:
Desplazarse hacia arriba/hacia abajo (y en ocasiones hacia la izquierda/derecha)
Ampliar o reducir (slo disponible en el Editor de programas)
en0400000685
A Ampliar (texto ampliado)

B Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una pgina)
C Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una lnea)
D Desplazarse hacia la izquierda
E Desplazarse hacia al derecha
F Reducir (texto reducido)
G Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una pgina)
H Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una lnea)

4.7.4. Filtrado de datos
Filtrado de datos
Muchos de los mens de FlexPendant admiten el filtrado de datos. Resulta til, por ejemplo,
cuando se buscan instancias de tipos de datos que existen en tal nmero que no es posible
verlas de un vistazo. Mediante el filtrado de instancias, por ejemplo de las que comienzan con
un carcter determinado, puede reducir el nmero de opciones.
En filtrar seales de E/S, existen ms opciones que con muchos otros tipos de datos. Por
ejemplo, la funcin de filtrado puede mostrarse automticamente si el nmero de seales
mostrado sobrepasa un nmero determinado. Consulte tambin Creacin de categoras de E/
S en la pgina 263.
Figura de filtrado
La funcin de filtrado permanece encendida hasta que se elimina el filtro activo (por ejemplo
tocando Restablecer).
en0500001539
Filtrar Abre o cierra la funcin de filtrado.

Filtro activo Muestra el filtro actual. Tambin se muestra en la parte superior de la
lista de elementos.
123 / ABC / Nombre En funcin del tipo de datos, pueden existir una o varias formas de
/ Categora / Con- filtrar los datos, por ejemplo numricamente, alfabticamente o por
figuracin categora.
Restablecer Elimina la cadena de filtro.
Filtrar Aplica el filtro.

Continuacin
Figura de visualizacin automtica de filtro

El filtro de seales de E/S puede configurarse para que indique automticamente si el nmero
de datos supera un nmero predefinido.
en0600002643
Accin
1. Toque Cambiar para editar el momento en el que debe aparecer el cuadro de dilogo
de filtro.
2. Toque el nuevo nmero y toque Terminado.

4.7.5. Aplicaciones de proceso
4.7.5. Aplicaciones de proceso
Aplicaciones de proceso
Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el men ABB. Cada aplicacin
aparece como un elemento de men, al igual que las vistas del FlexPendant.
Inicio de una aplicacin de proceso

Este procedimiento describe cmo iniciar una aplicacin de proceso.
Accin
1. Toque el botn ABB para mostrar el men ABB.
Las aplicaciones de proceso se enumeran en el men.
2. Toque el nombre de la aplicacin de proceso que desee iniciar.
Cambio de una aplicacin de proceso iniciada a otra

Las aplicaciones iniciadas muestran un botn de acceso directo en la barra de tareas, al igual
que las vistas del FlexPendant. Toque los botones para cambiar de aplicacin iniciada o vista.
en0400000768
Las vistas y aplicaciones de proceso en funcionamiento en este caso son:

A Vista de FlexPendant Explorer
B Vista del Editor de programas
C RobotWare Arc, una aplicacin de proceso
D Vista del panel de control

4.7.6. Cmo iniciar y cerrar una sesin
Procedimiento de cierre de sesin

En este procedimiento se detalla cmo cerrar la sesin del sistema.
Accin
1. Toque Cerrar sesin en el men ABB.
2. Toque S cuando se le pregunte si desea cerrar la sesin.
Procedimiento de inicio de sesin

Este procedimiento detalla cmo iniciar una sesin en el controlador a travs del sistema de
autorizacin de usuarios, SAU. El SAU puede limitar las funciones que estn disponibles
para los usuarios.
Despus de cerrar la sesin, aparece automticamente la ventana Iniciar sesin.
en0400000947
Accin Informacin
1. Toque el men Usuario para seleccionar Si el usuario que ha elegido tiene una
el usuario. contrasea, debe usar el teclado en
Si toca Usuario predeterminado, no se pantalla para introducirla.
requiere ninguna contrasea y la sesin se
inicia automticamente.
2. Toque ABC... para mostrar el teclado en
pantalla.
Despus de introducir la contrasea, toque
OK.
3. Toque Iniciar sesin.

Continuacin
Manejo de usuarios y niveles de autorizacin

Para saber ms sobre la forma de aadir usuarios o definir la autorizacin, consulte el Manual
del operador - RobotStudio Online.
La forma de editar qu vistas o funciones deben permanecer ocultas para determinados
usuarios se describe en Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento
en la pgina 318.


5 Movimiento
5.1. Introduccin al movimiento
5 Movimiento
En qu consiste el movimiento?
El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o los
ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant.
En qu situaciones es posible usar el movimiento?

El movimiento se realiza durante el modo manual. Es posible independientemente de qu
vista se est mostrando en el FlexPendant. Sin embargo, no es posible usar el movimiento
durante la ejecucin del programa.
Acerca de los modos de movimiento y los robots

El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma en la
que se mueve el robot.
En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a lo largo de
lneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde el punto A hasta el punto
B". El punto central de la herramienta se mueve en la direccin de los ejes del sistema de
coordenadas seleccionado.
El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difcil predecir
cmo se mover el punto central de la herramienta.
Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales

Los ejes adicionales slo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede haber sido
diseado para algn tipo de movimiento lineal o para un movimiento giratorio (angular). El
movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras que el movimiento giratorio se
utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas de trabajo.
Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas seleccionado.
Acerca de los sistemas de coordenadas

El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza puede
realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la herramientas, siempre y
cuando una de las coordenadas de ese sistema se encuentre en paralelo con el orificio. La
realizacin de esta misma tarea en el sistema de coordenadas de la base puede requerir el
movimiento en las coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho ms difcil trabajar con
precisin.
La seleccin de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento facilita el
movimiento, pero no existe una respuesta simple o nica a la pregunta de qu sistema de
coordenadas debe utilizarse.
Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la herramienta
hasta la posicin de destino con un nmero de movimientos de joystick menor que con otro
sistema.

5 Movimiento
Continuacin
Condiciones como las limitaciones de espacio, los obstculos o las dimensiones fsicas de un
objeto de trabajo o una herramienta tambin resultan tiles a la hora de hacer una valoracin
adecuada.
Encontrar ms informacin acerca de los sistemas de coordenadas en la seccin Qu es un
sistema de coordenadas? en la pgina 343.

5 Movimiento
5.2.1. Restricciones en el movimiento
5.2 Concepto de movimiento
5.2.1. Restricciones en el movimiento
Movimiento de ejes adicionales

Los ejes adicionales slo pueden moverse eje por eje. Consulte el manual Application manual
- Additional axes and stand alone controller (Manual de aplicaciones - Ejes adicionales y
controlador independiente).
Movimiento de unidades mecnicas no calibradas

Las unidades mecnicas no calibradas slo pueden ser movidas eje por eje. Su rea de trabajo
no se comprueba.
Si la unidad mecnica no est calibrada, se muestra el texto "Unidad no calibrada" en el rea
Posicin de la ventana Movimiento.
CUIDADO!
Las unidades mecnicas cuyo rea de trabajo no sea controlada por el sistema de robot pueden
moverse hasta posiciones peligrosas. Es necesario utilizar y configurar topes mecnicos para
evitar riesgos para las personas o los equipos.
Movimiento de ejes del robot en el modo independiente

No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver los ejes al
modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte el documento Application manual
- Motion functions and events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos)
para obtener ms detalles.
Movimiento durante el uso de zonas mundo

Si tiene instalada la opcin World Zones, las zonas definidas restringen el movimiento
durante el movimiento. Consulte el documento Application manual - Motion functions and
events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos) para obtener ms
detalles.
Movimiento con cargas de eje no definidas

Si hay algn equipo montado sobre cualquiera de los ejes del robot, es necesario definir las
cargas de los ejes. De lo contrario, pueden producirse errores de sobrecarga durante los
movimientos.
La forma de definir las cargas de los ejes se describe en los Manual del producto entregado
con el robot.
Movimiento con pesos de herramienta o carga til no configurados

Si el peso de las cargas o de las cargas tiles no est configurado, pueden producirse errores
de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes adicionales controlados por
elementos de software determinados (modelos dinmicos) slo pueden ser definidos por
programacin.

5 Movimiento
5.2.2. Movimiento coordinado
5.2.2. Movimiento coordinado
Coordinacin
Un robot que est coordinado con un objeto de trabajo sigue los movimientos de dicho objeto.
Movimiento coordinado
Si se mueve la unidad mecnica que se usa para desplazar el objeto, cualquier robot que est
coordinado con el objeto de trabajo se mover tambin, con el fin de mantener su posicin
relativa respecto del objeto de trabajo.
Configuracin de la coordinacin
Accin Informacin
1. Seleccione el robot que desee coordinar Consulte Seleccin de una unidad
con otra unidad mecnica. mecnica en la pgina 117.
2. Cambie el valor de Sistema de Consulte Movimiento en las coordenadas
coordenadas a Objeto de trabajo. del objeto de trabajo en la pgina 128.
3. Cambie Objeto de trabajo al objeto de Consulte Seleccin de herramienta, objeto
trabajo movido por la otra unidad de trabajo y carga til en la pgina 121.
mecnica.
4. Seleccione la unidad mecnica que mueve Cualquier movimiento realizado mientras
el objeto de trabajo. est seleccionada esta unidad mecnica
tambin afectar al robot que est
coordinado con ella.
Coordinacin de robots
La coordinacin de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus movimientos,
requiere la opcin MultiMove. Consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.

5 Movimiento
5.3.1. Seleccin de una unidad mecnica
5.3 Ajustes bsicos para el movimiento
Ejemplos de uso
Su sistema de robot puede constar de ms de un robot individual. Tambin puede disponer de
otras unidades mecnicas, por ejemplo manejadores de piezas de trabajo o ejes adicionales
montados sobre el robot y que tambin es posible mover.
Si su sistema slo dispone de un robot sin ningn eje adicional, no necesita seleccionar la
unidad mecnica.
Identificacin de las unidades mecnicas

Cada unidad mecnica que puede mover aparece incluida en la lista de unidades mecnicas.
El nombre de la unidad se define en la configuracin del sistema. Cada unidad cuenta con un
smbolo que se utiliza en la barra de estado. Consulte la seccin Barra de estado en la pgina
101.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber qu unidades
mecnicas estn disponibles en su sistema de robot.
Seleccin de una unidad mecnica

En este procedimiento se describe la forma de seleccionar una unidad mecnica para moverla.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Unidad mecnica.
en0400000653
Aparece una lista con las unidades mecnicas disponibles.

3. Toque la unidad mecnica que desea mover y toque OK.
La unidad mecnica seleccionada se sigue utilizando hasta que seleccione otra unidad
mecnica, incluso si cierra la ventana Movimiento.

5 Movimiento
Continuacin
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para cambiar ms rpido de una unidad mecnica a
otra.
Cmo se aplican las propiedades del movimiento

Cualquier cambio que haga en las propiedades del movimiento slo afecta a la unidad
mecnica que tenga seleccionada en ese momento.
Todas las propiedades de movimiento se guardan y restablecen al reactivar el movimiento de
la unidad mecnica correspondiente.
Las unidades mecnicas pueden ser activadas o desactivadas con la funcin Activar del men
Movimiento. Consulte la seccin Activacin de unidades mecnicas en la pgina 211.

5 Movimiento
5.3.2. Seleccin del modo de movimiento
Descripcin general
El rea Direcciones del joystick muestra cmo los ejes del joystick se corresponden con los
ejes del sistema de coordenadas seleccionado.
CUIDADO!
Las propiedades del rea Direcciones no tienen como fin mostrar la direccin en la que se
mover la unidad mecnica. Intente siempre realizar los movimientos con desplazamientos
reducidos del joystick, para comprobar las direcciones reales en las que se mueve la unidad
mecnica.
Seleccin del modo de movimiento

En este procedimiento se describe cmo seleccionar un modo de movimiento.
Accin Informacin
1. Toque ABB y a continuacin Movimiento.
2. Toque Modo movto..
3. Toque el modo que desee y toque OK. El significado de las direcciones del
joystick se muestra en el rea
Direcciones del joystick tras la
seleccin.
Direcciones del joystick

El significado de las direcciones de joystick depende de qu modo de movimiento se haya
seleccionado. Estn disponibles los siguientes:
Modo de mov-
Figura del joystick Descripcin
imiento
Lineal El modo Lineal se describe en la
seccin Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la
pgina 122.
en0400001131
Ejes de 1 a 3 El modo de movimiento de ejes de

(Predeterminado de 1 a 3 se describe en la seccin
los robots) Movimiento eje por eje en la
pgina 123.
en0300000536

5 Movimiento
Continuacin
Modo de mov-
Figura del joystick Descripcin
imiento
Ejes de 4 a 6 El modo de movimiento de ejes de
4 a 6 se describe en la seccin
Movimiento eje por eje en la
pgina 123.
en0300000537
Reorientar El modo Reorientar se describe en

la seccin Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la
pgina 122.
en0400001131

5 Movimiento
5.3.3. Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til
5.3.3. Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til
Descripcin general
Siempre resulta importante elegir la herramienta, objeto de trabajo o carga til adecuados.
Resulta absolutamente esencial al crear un programa mediante movimientos hasta las
posiciones de destino.
Si no lo hace, lo ms probable es que d lugar a errores de sobrecarga y/o posicionamiento
incorrecto, ya sea durante el movimiento o al ejecutar el programa en produccin.
Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til
Accin
1. En el men ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga til para mostrar listas de herramien-
tas disponibles, objetos de trabajo o cargas tiles.
3. Toque la herramienta, el objeto de trabajo o la carga til que desee, seguido de OK.

5 Movimiento
5.3.4. Seleccin de la orientacin de la herramienta
5.3.4. Seleccin de la orientacin de la herramienta
Ejemplos de uso
Las herramientas de soldadura al arco, fresado y dispensacin deben estar orientadas con un
ngulo determinado respecto de la pieza de trabajo para obtener los mejores resultados.
Tambin es necesario establecer el ngulo para la perforacin, el fresado o el aserrado.
En la mayora de los casos, la orientacin de la herramienta es definida cuando el punto
central de la herramienta ha sido movido ya hasta una posicin determinada, por ejemplo el
punto de inicio del funcionamiento de la herramienta. Despus de definir la orientacin de la
herramienta, puede continuar movindose en un movimiento lineal para completar la
trayectoria y la operacin prevista.
Definicin de la orientacin de la herramienta

La orientacin de la herramienta es relativa respecto del sistema de coordenadas seleccionado
en ese momento. Sin embargo, desde la perspectiva del usuario, este hecho no es observable.
Seleccin de la orientacin de la herramienta
Accin
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Reorientar, seguido de OK.
3. Si no la ha seleccionado an, seleccione la herramienta correcta con el procedimiento
especificado en Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina
121.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores
de la unidad mecnica.
Mueva el joystick. La orientacin de la herramienta cambiar.
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para seleccionar ms rpido el modo de movimiento.

5 Movimiento
5.3.5. Movimiento eje por eje
Ejemplos de uso
Utilice el movimiento eje por eje cuando necesite:
Alejar la unidad mecnica de posiciones peligrosas.
Alejar un robot de singularidades.
Posicionar los ejes de un robot para la calibracin.
Seleccin de qu ejes mover
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y seleccione el eje adecuado. Consulte la descripcin de Figura
de ejes y direcciones de joystick en la pgina 123.
3. Toque OK para completar la operacin.
4. Presione el dispositivo de habilitacin y mueva los ejes.
Figura de ejes y direcciones de joystick

Los seis ejes normales de un manipulador genrico pueden ser movidos manualmente
mediante las tres dimensiones del joystick, como se especifica a continuacin. Consulte la
documentacin de su centro de produccin o su clula para determinar la orientacin fsica
de los ejes adicionales.
La figura muestra los patrones de movimiento de los ejes del manipulador.
xx0300000520

5 Movimiento
Continuacin
Si desea mover... toque... para las direcciones de joystick...

Ejes 1, 2 3
en0300000534
en0300000536
Ejes 4, 5 6
en0300000535
en0300000537
CUIDADO!
La orientacin de cualquier herramienta que tenga montada afectar a este procedimiento. Si
la orientacin resultante es importante, realice el procedimiento descrito en Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la pgina 122 cuando termine.

5 Movimiento
5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base
5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base
Definicin de coordenadas de la base
xx0300000495
Movimiento en las coordenadas de la base
Accin
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento
lineal.
3. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Base, seguido de OK.
del manipulador.
5. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
SUGERENCIA!

5 Movimiento
5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo
Ejemplos de uso
Por ejemplo, suponga que tiene dos robots: uno montado sobre el suelo y uno invertido. El
sistema de coordenadas de la base del robot invertido estara invertido tambin.
Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot invertido, ser
muy difcil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el sistema de coordenadas
mundo compartido.
Definicin de coordenadas mundo
en0300000496
A Sistema de coordenadas de la base

B Sistema de coordenadas mundo
C Sistema de coordenadas de la base
Movimiento en las coordenadas mundo
Accin

5 Movimiento
Continuacin
Accin
lineal.
3. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Mundo, seguido de OK.
del manipulador.
SUGERENCIA!

5 Movimiento
5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo
5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo
Ejemplos de uso
Por ejemplo, est determinando las posiciones de un conjunto de orificios que deben ser
perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo.
Est creando una soldadura entre dos paredes de una caja.
Definicin de coordenadas del objeto de trabajo
en0300000498
A Sistema de coordenadas del usuario

B Base de coordenadas mundo
C Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
D Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo
Accin
No necesita hacerlo si ya haba seleccionado previamente el movimiento lineal.
3. Toque Objeto de trabajo para seleccionar el objeto de trabajo.
4. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Objeto de trabajo, seguido
de OK.
del manipulador.
SUGERENCIA!

5 Movimiento
5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta
Ejemplos de uso
Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar o ajustar
operaciones de roscado, perforacin, fresado o aserrado.
Definicin de coordenadas de la herramienta

El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posicin cero en el punto central de la
herramienta. Por tanto, define la posicin y la orientacin de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del ingls Tool Center
Point Frame, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del ingls
Tool Center Point, punto central de la herramienta).
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta til si no se desea
cambiar la orientacin de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una
hoja de sierra sin doblarla.
en0300000497
Movimiento en las coordenadas de la herramienta
Accin
lineal.
3. Seleccione la herramienta adecuada y, si utiliza una herramienta fija, el objeto de
trabajo adecuado. Siga el procedimiento de Seleccin de herramienta, objeto de
trabajo y carga til en la pgina 121.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente la herramienta y/o
el objeto de trabajo.
4. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Herramienta, seguido de
OK.

5 Movimiento
Continuacin
Accin
de la unidad mecnica.
SUGERENCIA!
Movimiento con una herramienta fija

Si su sistema de robot utiliza herramientas fijas, debe seleccionar tanto la herramienta
correcta como el objeto de trabajo adecuado (sostenido por el robot) para realizar el
desplazamiento en las coordenadas de la herramienta.
El sistema de coordenadas de la herramienta se define con la posicin y la orientacin de la
herramienta fija y est fijo en el espacio. Para realizar las operaciones deseadas, debe mover
el objeto de trabajo. De esta forma, es posible expresar las posiciones en el sistema de
coordenadas de la herramienta.

5 Movimiento
5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas
Descripcin general
Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para impedir el movimiento de uno
o varios ejes.
Por ejemplo, esto puede resultar til al hacer ajustes detallados en las posiciones o al
programar operaciones que slo deben realizarse en la direccin de un eje concreto del
sistema de coordenadas.
Recuerde que el bloqueo de los distintos ejes depende del modo de movimiento seleccionado
actualmente.
Qu ejes estn bloqueados?

Esta seccin describe cmo comprobar qu direcciones del joystick estn bloqueadas.
Accin
2. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe
las propiedades del rea Direcciones del joystick que aparecen en la esquina
derecha de la ventana.
Los ejes bloqueados presentan un icono de candado.
Bloqueo del joystick en direcciones concretas

Esta seccin describe cmo bloquear el joystick en direcciones concretas.
Accin
2. Toque Bloqueo de joystick.
en0300000488

5 Movimiento
Continuacin
Accin
3. Toque el eje o los ejes del joystick que desee bloquear.
Cada vez que toque en un eje, su estado cambia de bloqueado a desbloqueado o
viceversa.
4. Toque OK para realizar el bloqueo.
Desbloqueo de todos los ejes

Esta seccin describe cmo desbloquear todos los ejes de las direcciones del joystick.
Accin
2. Toque Bloqueo de joystick.
3. Toque Ninguno y a continuacin toque OK.

5 Movimiento
5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos
Movimiento incremental
Utilice el movimiento incremental para mover el robot en pasos pequeos, lo que permite un
posicionamiento muy exacto.
Esto significa que cada vez que accione el joystick, el robot se mueve un paso (un
incremento). Si mantiene accionado el joystick durante uno o varios segundos, se realiza una
secuencia de pasos (a una velocidad de 10 pasos por segundo) mientras se mantenga
accionado el joystick.
El modo predeterminado es el modo no incremental, en el que el robot se mueve
continuamente al accionar el joystick.
Definicin del tamao del movimiento incremental

En este procedimiento se detalla cmo especificar el tamao del movimiento incremental.
Accin
2. Toque Incremento.
en0400000971
3. Toque el modo de incremento que desee. Consulte la descripcin de la seccin

Tamaos del movimiento incremental en la pgina 134.
4. Toque OK.

5 Movimiento
Continuacin
Tamaos del movimiento incremental

Seleccione incrementos pequeos, medianos o grandes. Tambin puede definir sus propios
tamaos de movimiento incremental.
Incremento Distancia Angular

Pequeo 0,05 mm 0.005
Mediano 1 mm 0.02
Grande 5 mm 0.2
Usuario

5 Movimiento
5.3.12. Cmo leer la posicin exacta
Cmo se muestran las posiciones del robot

Las posiciones siempre se muestran como:
El punto en el espacio, expresado en las coordenadas X, Y y Z del punto central de la
herramienta.
La rotacin angular del punto central de la herramienta, expresado en ngulos Euler o
como cuaternio.
Cmo se muestran las posiciones de los ejes adicionales

Al mover un eje adicional, slo se muestra la posicin del eje.
Las posiciones de los ejes lineales se expresan en milmetros como la distancia respecto de la
posicin de calibracin.
Las posiciones de los ejes giratorios se expresan en grados como el ngulo respecto de la
posicin de calibracin.
Ninguna posicin mostrada

No se muestra ninguna posicin si la unidad mecnica no est calibrada. En su lugar, aparece
el texto "Unidad no calibrada".
Cmo leer la posicin exacta

Este procedimiento describe cmo leer la posicin exacta.
Accin
2. La posicin se muestra en las propiedades del rea Posicin del lado derecho de la
ventana.
Consulte la figura de la seccin Movimiento en la pgina 85.

5 Movimiento
Continuacin
Figura del formato de posicin

La figura muestra todas las opciones disponibles para la visualizacin del formato de
posicin.
en0400000991
Opciones disponibles como formato de posicin

Las opciones siguientes estn disponibles para la posicin mostrada en la Figura del formato
de posicin en la pgina 136:
Mundo
Base
Objeto de trabajo
Estn disponibles las opciones siguientes en Formato de orientacin:
Cuaternio
ngulos Euler
Estn disponibles las selecciones siguientes en Formato de ngulo de posicin:
ngulos
Estn disponibles las selecciones siguientes en Unidad de ngulo de presentacin:
Grados
Radianes

5 Movimiento
5.3.13. Men Configuracin rpida, Unidad mecnica
Botn Unidad mecnica
Accin
1. En el men Configuracin rpida, toque Unidad mecnica y toque una unidad
mecnica para seleccionarla.
en0300000539
Aparecen los botones siguientes:

A: Botn de men de unidad mecnica
B: Unidad mecnica, resaltando la unidad seleccionada
C: Configuracin de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de
1 a 3 seleccionado actualmente)
D: Configuracin de herramientas (herramienta 0 seleccionada actualmente)
E: Configuracin de objetos de trabajo (objeto de trabajo 0 seleccionado actual-
mente)
F: Configuracin de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo
seleccionado actualmente)
G: Mostrar detalles
H: Desactivar coordinacin (para obtener ms informacin acerca de este
botn, consulte Desactivacin de la coordinacin en la pgina 141).
Los distintos botones se describen en los pasos siguientes.

5 Movimiento
Continuacin
Accin
2. Toque Mostrar detalles para mostrar la configuracin disponible para una unidad
mecnica.
Aparece una pantalla en la que se resumen todas las selecciones realizadas para la
unidad mecnica en cuestin:
en0500002354

A: Configuracin de redefinicin de velocidad de movimiento (100% selec-
cionada actualmente)
B: Configuracin de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo
seleccionado actualmente)
C: Configuracin de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de
1 a 3 seleccionado actualmente)
Si cualquiera de los valores no est disponible, aparece tachado.
3. La configuracin de modos de movimiento y sistema de coordenadas pueden
cambiarse tocando el botn correspondiente.
Toque Ocultar detalles tras seleccionar cualquier opcin para volver a la pantalla
bsica.
4. Tambin es posible hacer cambios en la configuracin de la herramienta, objetos de
trabajo, sistema de coordenadas y modo de movimiento de la forma detallada a contin-
uacin:

5 Movimiento
Continuacin
Accin
5. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo de movimiento, toque el botn de
configuracin de modos de movimiento. Si no desea cambiar la configuracin, toque el
botn Cerrar.
en0300000540

A: Modo de movimiento de ejes de 1 a 3
B: Modo de movimiento de ejes de 4 a 6
C: Modo de movimiento lineal
D: Modo de movimiento de reorientacin
E: Cerrar la configuracin de modo de movimiento
6. Si desea ver o cambiar las herramientas disponibles, toque el botn de configuracin
de herramientas. Si no desea cambiar la configuracin, toque el botn Cerrar.
en0400000988
Aparece una lista con todas las herramientas definidas y disponibles. Toque la opcin
que desee usar.

5 Movimiento
Continuacin
Accin
7. Si desea ver o cambiar los objetos de trabajo disponibles, toque el botn de configu-
racin de objetos de trabajo.
en0400000989
Aparece una lista con todas los objetos de trabajo definidos y disponibles. Toque la
opcin que desee usar.
8. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de sistema de coordenadas, toque el botn
de configuracin de sistemas de coordenadas.
en0300000541

Sistema de coordenadas mundo
Sistema de coordenadas de la base
Sistema de coordenadas de la herramienta
Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

5 Movimiento
Continuacin
Desactivacin de la coordinacin
El botn de desactivacin de la coordinacin se ha previsto para circunstancias en las que el
usuario necesita cambiar rpidamente entre el movimiento coordinado y el movimiento no
coordinado. Tan pronto como el usuario cambia cualquier elemento que afecte a la
coordinacin, por ejemplo el objeto de trabajo o el sistema de coordenadas de la unidad
mecnica coordinada, el botn desaparece.
Para volver a activar el botn, el usuario debe volver a activar la coordinacin manualmente.
Para obtener ms informacin sobre la coordinacin entre robots MultiMove, consulte el
Manual de aplicaciones - MultiMove.

5 Movimiento
5.3.14. Men Configuracin rpida, Incremento
5.3.14. Men Configuracin rpida, Incremento
Incremento
Todas las funciones incluidas en este botn estn tambin disponibles a travs del men
Movimiento.
Accin
1. Si desea ver o cambiar alguna funcin de incremento, toque el botn de incremento.
en0300000542
Toque para seleccionar un tamao de incremento:

Ninguno para ningn incremento
Incrementos de movimiento pequeos
Incrementos de movimiento medianos
Incrementos de movimiento grandes
Usuario para incrementos de movimiento definidos por el usuario
Toque Mostrar valores para mostrar los valores de los incrementos.

6 Programacin y pruebas
6.1. Antes de empezar a programar
6.1. Antes de empezar a programar
Herramientas de programacin
Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudioOnline para las tareas de programacin.
Para la programacin bsica, puede resultar ms sencillo utilizar RobotStudioOnline, mientras
que el FlexPendant resulta ms adecuado para la modificacin de programas, por ejemplo sus
posiciones y trayectorias.
La forma de programar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del operador -
RobotStudio Online.
Definicin de herramientas, cargas tiles y objetos de trabajo

Defina las herramientas, las cargas tiles y los objetos de trabajo antes de empezar a
programar. Siempre puede volver atrs y definir ms objetos en otro momento, pero debe
definir sus objetos bsicos con antelacin.
Definicin de sistemas de coordenadas

Asegrese de que los sistemas de coordenadas mundo y de la base sean configurados
correctamente durante la instalacin de su sistema de robot. Asegrese tambin de que los
ejes adicionales estn configurados.
Defina los sistemas de coordenadas de herramienta y de objeto de trabajo que necesite antes
de empezar a programar. A medida que aada ms objetos ms adelante, tambin necesitar
definir los sistemas de coordenadas correspondientes.
SUGERENCIA!
Necesita saber ms sobre el lenguaje RAPID y su estructura? Consulte el Manual de
referencia tcnica - Descripcin general de RAPID y el Manual de referencia tcnica -
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

6.2.1. Estructura de una aplicacin de RAPID
6.2 Concepto de programacin
Ilustracin de una aplicacin de RAPID
en0300000576
Partes
Parte Funcin
Tarea Cada tarea suele contener un programa de RAPID y mdulos de sistema
destinados a realizar una funcin determinada, por ejemplo soldadura por
puntos o movimientos del manipulador.
Cada aplicacin de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la
opcin Multitasking, puede tener ms de una tarea.
Para saber ms sobre el trabajo multitarea, consulte el documento
Application manual - Engineering tools (Manual de aplicaciones - Her-
ramientas de ingeniera).
Parmetro de Los parmetros de propiedades de tarea permiten establecer determina-
propiedad de das propiedades para todos el contenido de una tarea. Cualquier
tarea programa almacenado dentro de una tarea determinada asume las
propiedades establecidas para la tarea.
Los parmetros de propiedad de tarea se especifican en el Manual de
referencia tcnica - Descripcin general de RAPID.
Programa Cada programa suele contener mdulos de programa con cdigo de
RAPID para distintos fines.
Cada programa debe tener una rutina de entrada definida como
ejecutable.

Continuacin
Parte Funcin
Mdulo de Cada mdulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad
programa determinada.
El programa est dividido en mdulos principalmente para ofrecer una
mejor visin general y facilitar el manejo. Normalmente, cada mdulo
representa a una accin concreta del robot o una operacin similar.
Todos los mdulos de programa se eliminan al eliminar un programa de la
memoria del controlador.
Los mdulos de programa suelen ser escritos por el usuario.
Datos Los datos son valores y definiciones establecidos en los mdulos de
programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones
del mismo mdulo o en varios mdulos (su disponibilidad depende del tipo
de dato).
Las definiciones de tipos de datos se especifican en el Manual de
referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Rutina Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qu debe
hacer el sistema de robot en realidad.
Las rutinas tambin pueden contener los datos necesarios para las
instrucciones.
Rutina de Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en ingls como "main",
entrada , definida como punto de inicio de la ejecucin del programa.
Note
Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre "main".
De lo contrario, no es posible ejecutarlo. La forma de elegir una rutina
como rutina de entrada se especifica en el Manual de referencia tcnica -
Descripcin general de RAPID. El nombre predeterminado de la rutina
principal puede cambiarse desde las configuraciones de los parmetros
del sistema, en el tipo Task. Consulte el Manual de referencia tcnica -
Instruccin Cada instruccin es una peticin para que tenga lugar un evento determi-
nado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del
manipulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital
determinada".
Las instrucciones, su sintaxis y su funcin se describen detalladamente en
el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
Mdulo de Cada mdulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la
sistema realizacin de una funcin determinada.
El programa est dividido en mdulos principalmente para ofrecer una
mejor visin general y facilitar el manejo. Normalmente, cada mdulo
representa a una accin concreta del robot o una operacin similar.
Todos los mdulos de sistema se conservan al ejecutar un comando
"Eliminar programa".
Los mdulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del
robot o los creadores de la lnea de produccin.

6.3.1. Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos
6.3 Tipos de datos
6.3.1. Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos
Descripcin general
Es posible ver conjuntos de tipos de datos mediante la seleccin de un mbito especfico.
Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos

En esta seccin se detalla cmo ver las instancias de dato de mdulos o rutinas concretos.
Accin
1. En el men ABB, toque Datos de programa.
2. Toque Cambiar mbito.
Aparece la pantalla siguiente:
en0400000661
3. Seleccione el mbito deseado, mediante las opciones:

Slo datos incorporados: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un
sistema concreto.
Tarea: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una tarea concreta.
Mdulo: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un mdulo concreto.
Rutina: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una rutina concreta.
4. Toque OK para confirmar la opcin seleccionada.
5. Toque dos veces para seleccionar un tipo de dato y ver sus instancias.

6.3.2. Creacin de una nueva instancia
Creacin de una nueva instancia

En esta seccin se detalla cmo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de datos.
Accin
Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles.
2. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar
datos.
Aparece una lista con todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
3. Toque Nuevo.
en0400000663
4. Toque ... a la derecha de Nombre para definir el nombre de la instancia de dato.

5. Toque el men mbito para definir la accesibilidad de la instancia de dato. Seleccione:
Global
Local
Tarea
6. Toque el men Tipo de almacenamiento para seleccionar el tipo de memoria utilizado
para la instancia de dato. Seleccione:
Persistente si la instancia de dato es persistente.
Variable si la instancia de dato es variable.
Constante si la instancia de dato es constante.
7. Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo.
8. Toque el men Rutina para seleccionar la rutina.

Continuacin
Accin
9. Si desea crear una matriz de instancias de dato, toque el men Dimensiones y cambie
el nmero de dimensiones en la matriz, de 1 a 3.
1
2
3
Ninguno
A continuacin, toque ... para seleccionar el Tamao de los ejes de la matriz.
Las matrices se describen en la seccin Qu es una matriz de datos? en la pgina 356
10. Toque OK.

6.3.3. Edicin de instancias de dato
Descripcin general
En esta seccin se describe la forma de ver instancias de datos y editar valores, adems de
eliminar, modificar la declaracin, copiar o definir una instancia.
En el caso de las instancias de los tipos tooldata, wobjdata y loaddata, consulte las secciones
Herramientas en la pgina 152, Objetos de trabajo en la pgina 164 o Cargas tiles en la
pgina 171.
Visualizacin de instancias de dato

En esta seccin se detalla cmo ver las instancias disponibles de un tipo de dato.
Accin
2. Toque el tipo de dato de la instancia que desee ver y toque Mostrar datos.
3. Toque el dato que desee editar y toque Edicin.
en0400000671
4. En funcin de qu desee hacer con la instancia de dato, tiene las opciones siguientes:
Toque Eliminar para eliminar la instancia de dato.
Toque Cambiar declaracin para cambiar la declaracin de la instancia de
dato.
Toque Cambiar valor para editar el valor de una instancia de dato.
Toque Copiar para copiar la instancia de dato.
Toque Definir para definir la base de coordenadas de la herramienta (slo
disponible para los datos de herramientas, objetos de trabajo y cargas).
Siga los pasos que se describen en las secciones siguientes.

Continuacin
Edicin de valores de instancia de dato

En esta seccin se describe cmo editar el valor de una instancia de dato.
Accin Informacin
1. Toque Cambiar valor para abrir la
instancia.
2. Toque el valor para abrir un teclado o una La forma de editar los valores depende del
lista de opciones. tipo de dato y los valores posibles, por
ejemplo textos, nmeros, valores pre-
definidos, etc.
3. Seleccione o introduzca un nuevo valor.
4. Toque OK.
Eliminacin de instancias de dato

En esta seccin se detalla cmo eliminar instancias de dato.
Accin
1. Toque Eliminar en el men de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga
los pasos detallados de la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 149.
Aparece una ventana de dilogo.
2. Toque S si est seguro de que desea eliminar la instancia de dato.

Continuacin
Modificacin de declaraciones de instancias de dato

En esta seccin se detalla cmo modificar la declaracin de las instancias de dato.
Accin
1. Toque Cambiar declaracin en el men de la instancia de dato que desee eliminar.
Para ello, siga los pasos detallados en la seccin Visualizacin de instancias de dato
en la pgina 149.
en0400000672
2. Seleccione qu valores de instancia de dato desea modificar:

Nombre: Toque ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre.
mbito
Tipo de almacenamiento
Mdulo
Rutina
Copiado de instancias de dato

En esta seccin se detalla cmo copiar instancias de dato.
Accin
1. Toque Copiar en el men de la instancia de dato que desee copiar. Para ello, siga los
pasos detallados en la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 149.
Se crea una copia de la instancia de dato.
La copia tiene los mismos valores que el original, pero su nombre es exclusivo.
Definicin de instancias de dato

La forma de definir la base de coordenadas de la herramienta o la del objeto de trabajo se
describe en las secciones Definicin de la base de coordenadas de la herramienta en la
pgina 155 o Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 165.

6.4.1. Creacin de una herramienta
6.4 Herramientas
Qu ocurre al crear una herramienta?

Se crea una variable del tipo tooldata. El nombre de la variable es el nombre de la
herramienta. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de
La nueva herramienta tiene valores predeterminados para el peso, entre otros, que deben
definirse para poder usar la herramienta.
Creacin de una herramienta

El punto central de herramienta de la herramienta predeterminada (tool0) se encuentra en el
centro de la brida de montaje del robot y tiene la orientacin de sta.
Al crear una herramienta, puede definir otro punto central de la herramienta.
A
en0400000779
A Punto central de la herramienta, TCP, para tool0
Accin
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

Continuacin
Accin
3. Toque Nuevo... para crear una nueva herramienta.
en0300000544
Introduzca valores para cada campo. Consulte la tabla siguiente.

4. Toque OK.
Valores de declaracin de herramientas
Si desea cambiar... ...entonces... Recomendacin

El nombre de la herramienta Toque el botn ... que Las herramientas reciben
aparece junto al nombre. automticamente el nombre
tool seguido de un nmero
consecutivo, por ejemplo
tool10 o tool21.
Debe cambiar esta definicin
a una ms descriptiva, como
"pistola", "pinza" o "soldador".
Si cambia el nombre de una
herramienta despus de que
se hace referencia a ella en
algn programa, debe
cambiar tambin todos los
lugares en los que se use la
herramienta.
El mbito Seleccione el mbito que Las herramientas deben ser
desee en el men. siempre globales para que
estn disponibles desde
todos los mdulos del
programa.

Continuacin

El tipo de almacenamiento - Las variables de herramienta
deben ser siempre persis-
tentes.
El mdulo Seleccione en el men el
mdulo desde el que debe
declararse esta herramienta.
NOTA!
La herramienta creada no puede usarse hasta definir los datos de la herramienta (coordenadas
del TCP, peso, etc.). Esto puede hacerse ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify o
mediante la edicin manual de los valores. Consulte LoadIdentify, rutina de servicio de
identificacin de cargas en la pgina 230 o Edicin de los datos de la herramienta en la
pgina 158.

6.4.2. Definicin de la base de coordenadas de la herramienta
Preparativos
Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar un punto de
referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir la orientacin del punto
central de la herramienta, tambin debe montar elongadores a la herramienta.
Seleccin de un mtodo de definicin de la base de coordenadas de la herramienta

En este procedimiento se describe cmo seleccionar un mtodo para la definicin de la base
de coordenadas de la herramienta.
Accin
3. Toque la herramienta que desee definir y toque Edicin.
4. En el men, toque Definir...
Aparece la ventana de dilogo de definicin de sistema de coordenadas.
5. Seleccione el mtodo que prefiera en el men emergente Mtodo.
6. Seleccione el nmero de puntos de aproximacin en el men emergente N de puntos.
Mtodos disponibles
Todos los mtodos requieren que defina las coordenadas cartesianas del punto central de la
herramienta. Estos mtodos ofrecen distintas posibilidades de configuracin y definicin de
la orientacin.
Si desea... ...seleccione
utilizar la misma orientacin que la de la TCP de 4 puntos
placa de montaje del robot
mantener la orientacin actual TCP de 4 puntos (orientacin sin cambios)
cambiar la orientacin en el eje Z TCP y Z de 5 puntos
cambiar la orientacin en los ejes X y Z TCP y Z, X de 6 puntos

Continuacin
Definicin de las coordenadas cartesianas del punto central de la herramienta

En este procedimiento se describe cmo definir el punto central de la herramienta en
coordenadas cartesianas.
en0400000906
Accin Informacin
1. Mueva el robot hasta una posicin Posicin A
adecuada para el primer punto de aproxi-
macin.
2. Toque Modificar posicin para definir el
punto.
3. Repita los pasos 1 y 2 con cada punto de Aljese del punto mundo fijo para
aproximacin que desee definir, conseguir los mejores resultados. Si slo
posiciones B, C y D. cambia la orientacin de la herramienta,
no obtendr unos resultados tan
adecuados.

Continuacin
Definicin de puntos de elongador

En este procedimiento se describe cmo definir los puntos de elongador.
Accin
1. Sin cambiar la orientacin de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto
mundo fijo se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema de
coordenadas girado de la herramienta.
2. Toque Modificar posicin para definir el punto.
3. Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje si es necesario definirlo tambin.

6.4.3. Edicin de los datos de la herramienta
Datos de la herramienta
Ajuste los valores para definir la posicin del punto central de la herramienta y las
propiedades fsicas de la herramienta, como su peso y su centro de gravedad.
Tambin puede hacerse automticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las
secciones Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225 o LoadIdentify, rutina de
servicio de identificacin de cargas en la pgina 230.
Visualizacin de los datos de la herramienta

En esta seccin se describe cmo mostrar los datos de la herramienta.
Accin
3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edicin.
Aparece un men.
Cambiar declaracin
Cambiar valor
Eliminar
Definir
4. En el men, toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la herramienta. Un texto de color verde indica que es
posible cambiar el valor.
5. Contine cambiando los datos de la forma descrita a continuacin.
Medicin del punto central de la herramienta

La forma ms sencilla de definir el punto central de la herramienta, el TCP, suele ser por
medio del mtodo predefinido descrito en Definicin de la base de coordenadas de la
herramienta en la pgina 155. Si utiliza este mtodo, no tiene que escribir ningn valor para
la base de coordenadas, dado que stos son suministrados por el mtodo.
Si ya tiene las mediciones de la herramienta o por algn motivo desea medirlos manualmente,
puede introducir los valores en los datos de la herramienta.
en0400000881
X0 Eje X de tool0
Y0 Eje Y de tool0

Continuacin
Z0 Eje Z de tool0
X1 Eje X de la herramienta que desea definir
Y1 Eje Y de la herramienta que desea definir
Z1 Eje Z de la herramienta que desea definir
Accin
1. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0.
de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0.
de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.
Edicin de la definicin de la herramienta
Accin Instancia Unidad

1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la tframe.trans.x [mm]
posicin del punto central de la herramienta. tframe.trans.y
tframe.trans.z
2. Si es necesario, introduzca la orientacin de la tframe.rot.q1 Ninguno
base de coordenadas de la base. tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
3. Introduzca el peso de la herramienta. tload.mass [kg]
4. Si es necesario, introduzca el centro de tload.cog.x [mm]
gravedad de la herramienta. tload.cog.y
tload.cog.z
5. Si es necesario, introduzca la orientacin del tload.aom.q1 Ninguno
momento del eje. tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6. Si es necesario, introduzca el momento de tload.ix [kgm2 ]
inercia de la herramienta. tload.iy
tload.iz
7. Toque OK para usar los nuevos valores o
Cancelar para mantener sin cambios la
definicin.

6.4.4. Edicin de la declaracin de la herramienta
6.4.4. Edicin de la declaracin de la herramienta
Declaracin de herramientas
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable de la herramienta en los
mdulos del programa.
Visualizacin de la declaracin de la herramienta
Accin
Aparece un men.
Cambiar declaracin
Cambiar valor
Eliminar
Definir
4. En el men, toque Cambiar declaracin.
Aparece la declaracin de la herramienta.
5. Edite la declaracin de la herramienta de la forma indicada en la seccin Creacin de
una herramienta en la pgina 152.
NOTA!
Si cambia el nombre de una herramienta despus de que se hace referencia a ella en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la herramienta.

6.4.5. Eliminacin de una herramienta
6.4.5. Eliminacin de una herramienta
Eliminacin de una herramienta

En esta seccin se describe cmo eliminar una herramienta.
Accin
3. Toque la herramienta que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar para eliminar la herramienta seleccionada.
Aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar la herramienta o No para conservarla.
CUIDADO!
Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas tiles que elimine no pueden recuperarse
y todos sus datos relacionados se pierden tambin. Si un programa hace referencia a la
herramienta, el objeto de trabajo o la carga til, no podr ejecutarlo si no hace los cambios
oportunos.
Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posicin actual.

6.4.6. Configuracin de herramientas fijas
Herramientas fijas
Las herramientas fijas se utilizan, por ejemplo, en aplicaciones que utilizan mquinas de gran
tamao, como cortadoras, prensas y perforadoras. Puede usar herramientas fijas para realizar
las operaciones que resultaran difciles o incmodas de hacer con la herramienta situada en
el robot.
En el caso de las herramientas fijas, el robot es el que sostiene el objeto de trabajo.
Cmo hacer que una herramienta sea fija

En esta seccin se describe cmo hacer que una herramienta sea fija.
Accin
Aparece un men.
Aparecen los datos que definen a la herramienta.
5. Toque la instanciarobhold.
6. Toque FALSE para hacer que esta herramienta sea fija.
7. Toque OK para usar la nueva configuracin o Cancelar para mantener sin cambios la
herramienta.
Cmo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot

En esta seccin se describe cmo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot.
Accin
1. En la ventana de movimiento, toque Objeto de trabajo para mostrar la lista de objetos
de trabajo disponibles.
2. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edicin.
Aparece un men.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
4. Toque la instanciarobhold.
5. Toque TRUE para indicar que este objeto de trabajo es sostenido por el robot.
6. Toque OK para usar la nueva configuracin o Cancelar para mantener sin cambios el
objeto de trabajo.

Continuacin
Diferencias en las referencias al sistema de coordenadas

En esta seccin se describen las diferencias existentes en las referencias al sistema de
coordenadas.
...suele hacer referencia ...pero ahora hace refer-

El...
a... encia a...
Sistema de coordenadas del Sistema de coordenadas del sistema de coordenadas del
objeto de trabajo usuario usuario (sin cambios)
Sistema de coordenadas del Sistema de coordenadas Placa de montaje del robot
usuario mundo
Sistema de coordenadas de Placa de montaje del robot Sistema de coordenadas
la herramienta mundo
Configuracin del sistema de coordenadas de la herramienta

Para el sistema de coordenadas de la herramienta fija se utilizan los mismos mtodos de
coordenadas que con las herramientas montadas sobre el robot.
En este caso, la punta de referencia mundo debe estar fijada al robot. Defina y utilice una
herramienta con las mediciones de la punta de referencia al crear puntos de aproximacin.
Tambin es necesario conectar elongadores a la herramienta fija si es necesario configurar la
orientacin.
Debe introducir manualmente la definicin de la herramienta de la punta de referencia, para
reducir al mnimo los errores al calcular el sistema de coordenadas de la herramienta fija.
Puede introducir manualmente la definicin de la herramienta fija.
en0400000990

6.5.1. Creacin de un objeto de trabajo
6.5 Objetos de trabajo
6.5.1. Creacin de un objeto de trabajo
Qu ocurre al crear un objeto de trabajo?

Se crea una variable del tipo wobjdata. El nombre de la variable es el nombre del objeto de
trabajo. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de
Consulte tambin Qu es un objeto de trabajo? en la pgina 342 para obtener ms detalles.
Creacin de un objeto de trabajo

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo es ahora idntico al sistema de coordenadas
mundo. Para definir la posicin y la orientacin del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo, consulte Edicin de la declaracin del objeto de trabajo en la pgina 169.
Accin
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque Nuevo... para crear un nuevo objeto de trabajo.
4. Toque OK.
Configuracin de la declaracin de los objetos de trabajo

El nombre del objeto de Toque el botn ... que Los objetos de trabajo
trabajo aparece junto a l. reciben automticamente el
nombrewobj seguido de un
nmero consecutivo, por
ejemplowobj10, wobj27.
a una ms descriptiva.
Si cambia el nombre de un
objeto de trabajo despus de
que se hace referencia a l
en algn programa, debe
lugares en los que se use el
objeto de trabajo.
El mbito Seleccione el mbito que Los objetos de trabajo deben
desee en el men. ser siempre globales para
que estn disponibles desde
programa.
El tipo de almacenamiento - Las variables de objeto de
trabajo deben ser siempre
persistentes.
El mdulo Seleccione en el men el
declararse este objeto de
trabajo.

6.5.2. Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo
Descripcin general
Los objetos de trabajos deben ser definidos en dos bases de coordenadas: la base de
coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo) y la base de
coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario).
A la hora de definir un objeto de trabajo, puede usar la base de coordenadas del usuario o la
base de coordenadas del objeto.
Seleccin de un mtodo
En este procedimiento se describe cmo seleccionar el mtodo. Recuerde que esto slo
funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto
de trabajo predeterminado, wobj0.
Accin
3. Toque el objeto de trabajo que desee definir y toque Edicin.
4. En el men, toque Definir....
5. Seleccione un mtodo en el men Mtodo de usuario o el men Mtodo de objeto.
Consulte Definicin de la base de coordenadas del usuario en la pgina 166 y
Definicin de la base de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 167.
en0400000893

Continuacin
Definicin de la base de coordenadas del usuario

En esta seccin se detalla cmo definir la base de coordenadas del usuario. Recuerde que esto
slo funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del
objeto de trabajo predeterminado, wobj0.
en0400000887
El eje X pasar por los puntos X1-X2 y el eje Y pasar por Y1.
Accin Informacin
1. En el men Mtodo de usuario, toque 3
puntos.
2. Presione el dispositivo de habilitacin y El uso de una distancia considerable entre
mueva el robot hasta el primer punto (X1, X1 y X2 resulta preferible y permite
X2 o Y1) que desee definir. obtener una definicin ms exacta.
3. Seleccione el punto en la lista.
4. Toque Modificar posicin para definir el
punto.
5. Repita los pasos del 2 al 4 con los dems
puntos.

Continuacin
Definicin de la base de coordenadas del objeto de trabajo

En esta seccin se describe cmo definir la base de coordenadas del objeto de trabajo.
en0400000899
El eje X pasar por los puntos X1-X2 y el eje Y pasar por Y1.
Accin
1. En el men Mtodo de objeto, toque 3 puntos.
2. Consulte los pasos del 2 al 4 de la descripcin de Definicin de la base de coordenadas
del usuario en la pgina 166.

6.5.3. Edicin de los datos del objeto de trabajo
6.5.3. Edicin de los datos del objeto de trabajo
Descripcin general
Utilice la definicin de los datos del objeto de trabajo para establecer la posicin y la rotacin
del sistema de coordenadas del usuario y del objeto de trabajo.
Visualizacin de los datos del objeto de trabajo
Accin
4. Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
Definicin de la posicin de los sistemas de coordenadas del objeto de trabajo y del usuario
La forma ms sencilla de la posicin en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo y del
usuario es utilizar el mtodo descrito en Definicin del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo en la pgina 165.

1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la oframe.trans.x [mm]
posicin del sistema de coordenadas del oframe.trans.y
objeto de trabajo. oframe.trans.z
2. Si es necesario, introduzca la orientacin del oframe.rot.q1 -
sistema de coordenadas. oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
3. Introduzca las coordenadas cartesianas de la uframe.trans.x [mm]
posicin del sistema de coordenadas del uframe.trans.y
usuario. uframe.trans.z
4. Si es necesario, introduzca la orientacin del uframe.rot.q1 -
sistema de coordenadas. uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
5. Toque OK para usar los nuevos valores o - -
Cancelar para mantener sin cambios la
definicin.

6.5.4. Edicin de la declaracin del objeto de trabajo
6.5.4. Edicin de la declaracin del objeto de trabajo
Descripcin general
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable del objeto de trabajo en
los mdulos del programa.
Visualizacin de la declaracin del objeto de trabajo
Accin
5. Aparece la declaracin del objeto de trabajo.
6. Edite la declaracin de la herramienta de la forma indicada en la seccin Creacin de
un objeto de trabajo en la pgina 164.
NOTA!
Si cambia el nombre de un objeto de trabajo despus de que se hace referencia a l en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo.

6.5.5. Eliminacin de un objeto de trabajo
6.5.5. Eliminacin de un objeto de trabajo
Eliminacin de un objeto de trabajo
Accin
3. Toque el objeto de trabajo que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar para eliminar el objeto de trabajo.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar el objeto de trabajo o No para conser-
varlo.
CUIDADO!
oportunos.

6.6.1. Creacin de una carga til
6.6 Cargas tiles
6.6.1. Creacin de una carga til
Qu ocurre al crear una carga til?

Se crea una variable del tipo loaddata. El nombre de la variable es el nombre de la carga
til. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia
tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Cmo aadir una nueva carga til y definir la declaracin de los datos
El sistema de coordenadas de la carga til cambiar a la posicin, incluida la orientacin, del
sistema de coordenadas mundo.
Accin
1 En el men ABB, toque Movimiento.
2 Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3 Toque Nuevo... para crear una nueva carga til. Introduzca los datos. Consulte la tabla
siguiente.
4 Toque OK.
Valores de declaracin de cargas tiles

El nombre de la carga til Toque el botn ... que Las cargas tiles reciben
aparece junto a l. automticamente el nom-
breload seguido de un
nmero consecutivo, por
ejemploload10, load31.
a una ms descriptiva.
Si cambia el nombre de una
carga til despus de que se
hace referencia a ella en
algn programa, debe
lugares en los que se use la
carga til.
El mbito Seleccione el mbito que Las cargas tiles deben ser
desee en el men. siempre globales para que
estn disponibles desde
programa.
El tipo de almacenamiento - Las variables de carga til
deben ser siempre persis-
tentes.
El mdulo Seleccione en el men el -
declararse esta carga til.

6.6.2. Edicin de los datos de la carga til
6.6.2. Edicin de los datos de la carga til
Descripcin general
Ajuste los datos de la carga til para definir las propiedades fsicas de la carga til, como su
peso y su centro de gravedad.
Tambin puede hacerse automticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las
secciones Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225 o LoadIdentify, rutina de
servicio de identificacin de cargas en la pgina 230.
Visualizacin de la definicin de la carga til
Accin
2. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3. Toque la carga til que desee editar y toque Edicin.
4. Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la carga til.
Modificacin de los datos de la carga til

En este procedimiento se describe cmo introducir manualmente los datos de una carga til.
Tambin puede hacerse automticamente ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify. La
forma de ejecutar una rutina de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina de
servicio en la pgina 225.

1. Introduzca el peso de la carga til. load.mass [kg]
2. Introduzca el centro de gravedad de la carga til. load.cog.x [mm]
load.cog.y
load.cog.z
3. Introduzca la orientacin del momento del eje. load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4. Introduzca el momento de inercia de la carga til. ix [kgm2 ]
iy
iz
5. Toque OK para usar los nuevos valores o - -
Cancelar para mantener sin cambios los datos.

6.6.3. Edicin de la declaracin de la carga til
6.6.3. Edicin de la declaracin de la carga til
Descripcin general
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable de la carga til en los
mdulos del programa.
Visualizacin de la declaracin de la carga til
Accin
3. Toque la carga til que desee editar y toque Edicin.
5. Aparece la declaracin de la carga til. Consulte Creacin de una carga til en la pgina
171.
NOTA!
Si cambia el nombre de una carga til despus de que se hace referencia a ella en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la carga til.

6.6.4. Eliminacin de una carga til
6.6.4. Eliminacin de una carga til
Eliminacin de una carga til
Accin
3. Toque la carga til que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar la carga til o No para conservarla.
CUIDADO!
oportunos.

6.7.1. Manejo de programas
6.7 Programacin
Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo realizar el manejo normal de los programas de robot
existentes. Detalla cmo:
Crear un nuevo programa
Cargar un programa creado anteriormente
Guardar un programa
Cambiar el nombre de un programa
Eliminar un programa
Cada tarea debe contener un programa, ni ms ni menos.
La forma de crear un nuevo programa cuando no hay ningn programa disponible se detalla
en la seccin Creacin de un programa nuevo en la pgina 175.
Acerca de los archivos de programa

Al guardar un programa en el disco duro del controlador, se guarda de forma predeterminada
en el directorio HOME de la carpeta del sistema, a no ser que se indique otra ubicacin. La
forma de establecer otra ruta predeterminada se detalla en la seccin Cmo establecer rutas
predeterminadas en la pgina 316.
El programa se guarda como una carpeta que tiene el mismo nombre del programa y contiene
el archivo del programa en s, del tipo pgf.
Al cargar un programa, se abre la carpeta del programa y se selecciona el archivo pgf.
Al cambiar el nombre de un programa, se cambia el nombre de la carpeta y del archivo del
programa.
Cuando se guarda un programa cargado que ya estaba guardado en el disco duro, no es
necesario abrir la carpeta de programa existente. En su lugar, debe guardar la carpeta de
programa de nuevo y sobrescribir la versin anterior, o bien cambiar el nombre del programa.
Creacin de un programa nuevo

En esta seccin se describe cmo crear un nuevo programa.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y a continuacin Nuevo programa.
Si ya haba un programa cargado, aparece una ventana de dilogo de advertencia.
Toque Guardar para guardar el programa que est cargado.
Toque No guardar para cerrar el programa que est cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
Toque Cancelar para dejar cargado el programa.
4. Utilice el teclado en pantalla para asignar un nombre al nuevo programa. A continu-
acin, toque OK.
5. Como pasos siguientes, aada instrucciones, rutinas o mdulos.
Continuacin
Carga de un programa existente

En esta seccin se describe cmo cargar un programa creado anteriormente.
Accin
3. Toque Archivo y Cargar programa.
Si ya haba un programa cargado, aparece una ventana de dilogo de advertencia.
Toque Guardar para guardar el programa que est cargado.
Toque No guardar para cerrar el programa que est cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
Toque Cancelar para dejar cargado el programa.
4. Utilice la herramienta de bsqueda de archivos para buscar el archivo de programa que
desee cargar (archivos del tipo pgf). A continuacin, toque OK.
El programa se carga y su cdigo se muestra en la pantalla.
en0400000699
Guardado de un programa
En esta seccin se describe cmo guardar en el disco duro del controlador el programa que
est cargado en este momento.
Los programas cargados se guardan automticamente en la memoria de programas, pero el
guardado en el disco duro del controlador constituye una precaucin adicional.
Accin
3. Toque Archivo y seleccione Guardar programa como....
4. Utilice el nombre de programa propuesto o toque ... para abrir el teclado en pantalla e
introducir un nuevo nombre. A continuacin, toque OK.

Continuacin
Cambio de nombre de un programa cargado

En esta seccin se describe cmo cambiar el nombre de un programa cargado.
Accin
3. Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa.
Aparece un teclado en pantalla.
4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nuevo nombre del programa. A continu-
acin, toque OK.

6.7.2. Manejo de mdulos
Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo manejar los mdulos de programa, es decir:
Crear un nuevo mdulo
Cargar un mdulo creado anteriormente
Guardar un mdulo
Cambiar el nombre de un mdulo
Eliminar un mdulo
Creacin de un nuevo mdulo

En esta seccin se describe cmo crear un nuevo mdulo.
Accin
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y Nuevo mdulo
en0400000688
4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo
mdulo. Toque OK para cerrar el teclado en pantalla.
5. Seleccione qu tipo de mdulo desea crear:
Programa
Sistema
A continuacin, toque OK.
Las diferencias existentes entre los tipos de mdulos se describen en la seccin
Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144.
La forma de cambiar ms adelante entre estos tipos se detalla en la seccin Cambio
del tipo de mdulo en la pgina 181.

Continuacin
Carga de un mdulo creado anteriormente

En esta seccin se describe cmo cargar un mdulo creado anteriormente.
Accin
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y a continuacin Cargar mdulo.
en0400000689
Busque el mdulo que desea cargar. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la

pgina 83. Es posible definir una ruta predeterminada, como se detalla en la seccin
Cmo establecer rutas predeterminadas en la pgina 316.
4. Toque OK para cargar el mdulo seleccionado.
El mdulo se carga.
Guardado de un mdulo
En esta seccin se describe cmo guardar un mdulo.
Accin
2. Toque Mdulos y toque para seleccionar el mdulo que desee cargar.

Continuacin
Accin
3. Toque Archivo y a continuacin Guardar mdulo como...
en0400000690
4. Toque el nombre de archivo propuesto y utilice el teclado en pantalla para introducir el

nombre del mdulo. A continuacin, toque OK.
5. Utilice la herramienta de bsqueda de archivos para indicar dnde desea guardar el
mdulo. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la pgina 83. La ubicacin pre-
determinada es el disco del controlador, pero es posible establecer cualquier otra
ubicacin como predeterminada, como se detalla en la seccin Cmo establecer rutas
predeterminadas en la pgina 316.
A continuacin, toque OK.
El mdulo se guarda.
Cambio de nombre de un mdulo

En esta seccin se describe cmo cambiar el nombre de un mdulo.
Accin
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y a continuacin Cambiar nombre de mdulo...
Aparece el teclado en pantalla.
4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del mdulo. A continuacin,
toque OK.

Continuacin
Cambio del tipo de mdulo

En esta seccin se describe cmo cambiar el tipo de mdulo.
Accin
2. Seleccione la tarea tocando su nombre.
3. Toque Mdulos y seleccione el mdulo que desea cambiar.
4. Toque Archivo y Cambiar declaracin...
5. Toque Tipo: y seleccione el tipo de mdulo.
6. Toque OK.
Eliminacin de un mdulo
En esta seccin se describe cmo eliminar un mdulo de la memoria. Si el mdulo est
guardado en el disco, no se borrar del disco.
Accin
2. Toque Mdulos y toque para seleccionar el mdulo que desee eliminar.
3. Toque Archivo y a continuacin Eliminar mdulo...
4. Toque OK para eliminar el mdulo sin guardarlo.
Si desea guardar primero el mdulo, toque Cancelar y guarde primero el mdulo.
La forma de guardar el mdulo se detalla en la seccin Guardado de un mdulo en la
pgina 179.

6.7.3. Manejo de rutinas
Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo manejar las rutinas de programa, es decir:
Crear una nueva rutina
Crear una copia de una rutina
Cambiar la declaracin de una rutina
Eliminar una rutina
Creacin de una rutina nueva

En esta seccin se detalla cmo crear una nueva rutina, modificar su declaracin y su adicin
a un mdulo.
Accin
2. Toque Rutinas.
3. Toque Archivo y a continuacin Nueva rutina.
Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaracin predetermi-
nados.
en0400000692
4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre de la nueva

rutina. A continuacin, toque OK.
5. Seleccione el tipo de rutina:
Procedimiento: Se utiliza para las rutinas normales que no requieren un valor de
retorno.
Funcin: Se utiliza para las rutinas normales que requieren un valor de retorno.
Rutina TRAP: Se utiliza para las rutinas de interrupcin.

Continuacin
Accin
6. Necesita utilizar parmetros?
En caso POSITIVO, toque ... y siga los pasos detallados en la seccin Definicin de
parmetros de una rutina en la pgina 183.
En caso NEGATIVO, contine en el paso siguiente.
7. Seleccione el mdulo al que desee aadir la rutina.
8. Toque la casilla de verificacin Declaracin local para seleccionar esta opcin si
desea que la rutina sea local.
Las rutinas locales slo pueden usarse en el mdulo seleccionado.
9. Toque OK.
Definicin de parmetros de una rutina

En esta seccin se describe cmo definir los parmetros de una rutina.
Accin
1. En la declaracin de la rutina, toque ... para definir los parmetros.
Aparece una lista con los parmetros definidos.
en0400000693

Continuacin
Accin
2. Si no aparece ningn parmetro, toque Aadir para aadir un nuevo parmetro.
Aadir parmetro opcional aade un parmetro que es opcional.
Aadir parmetro opcional mutuo aade un parmetro que es mutuamente
opcional con otro parmetro.
Para obtener ms informacin sobre los parmetros de las rutinas, consulte los
manuales de referencia de RAPID.
en0400000695
3. Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parmetro y toque
OK.
El nuevo parmetro se muestra en la lista.
en0400000696
4. Toque un parmetro para seleccionarlo. Para editar un valor, tquelo.

Continuacin
Accin
5. Toque OK para volver a la declaracin de la rutina.
Creacin de una copia de una rutina

En esta seccin se describe cmo crear una copia de una rutina.
Accin
2. Toque Rutinas.
3. Toque la rutina para resaltarla.
4. Toque Archivo y a continuacin Crear copia.
Aparece la nueva rutina. El nombre de la nueva rutina es el mismo que tena la rutina
original, pero con el sufijo Copiar.
5. Haga los cambios necesarios en las declaraciones de la nueva copia de la rutina. A
continuacin, toque OK.
La forma de hacer todas las declaraciones se detalla en la seccin Creacin de una
rutina nueva en la pgina 182.
Modificacin de la declaracin de una rutina

En esta seccin se describe cmo modificar la declaracin de una rutina.
Accin
2. Toque Rutinas.
4. Toque Archivo y a continuacin Cambiar declaracin
5. Cambie los valores de declaracin de la rutina. A continuacin, toque OK.
Los valores de las declaraciones se describen en la seccin Creacin de una rutina
nueva en la pgina 182.
Eliminacin de una rutina

En esta seccin se describe cmo eliminar una rutina de la memoria.
Accin
2. Toque Rutinas.
4. Toque Archivo y a continuacin Eliminar rutina...
5. Toque:
Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya
hecho en ella.
Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina.

6.7.4. Manejo de instrucciones
Instrucciones
Los programas de RAPID se componen de instrucciones. Por ejemplo, una instruccin puede
mover el robot, activar una seal de E/S o escribir un mensaje para el operador.
Existe un gran nmero de instrucciones, que se enumeran en el Manual de referencia tcnica
- Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Sin embargo, el procedimiento bsico
que se sigue para aadir las instrucciones es idntico en todos los casos.
Operaciones de deshacer y rehacer

A la hora de editar programas en el Editor de programas, puede deshacer y rehacer hasta tres
pasos. Esta funcin est disponible en el men Edicin.
Cmo aadir instrucciones

En esta seccin se describe cmo aadir instrucciones.
Accin
2. Para resaltarla, toque la instruccin debajo de la cual desee aadir una nueva instruc-
cin.
3. Toque Aadir instruccin.
Aparece una categora de instrucciones.
en0400000697
Encontrar un gran nmero de instrucciones, divididas en varias categoras. La

categora por omisin es Common (Comunes), que contiene las instrucciones ms
comunes.
Puede crear tres listas personalizadas con ayuda de los parmetros de sistema del tipo
Most Common Instruction (Lista de seleccin de ms comunes) del tema Man-machine
Communication (Comunicacin hombre-mquina). Los parmetros del sistema se
describen en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.

Continuacin
Accin
4. Toque Common (Comn) para ver una lista con las categoras disponibles.
Tambin puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones
para pasar a la categora anterior o siguiente.
5. Toque la instruccin que desee aadir.
La instruccin se aade al cdigo.
Edicin de argumentos de instrucciones

En esta seccin se describe cmo editar los argumentos de las instrucciones.
Accin
1. Toque la instruccin que desee editar.
en0400000699

Continuacin
Accin
2. Toque Editar.
en0400000701
3. Toque Cambiar seleccionado.

En funcin del tipo de instruccin, los argumentos tienen tipos de datos diferentes.
Utilice el teclado en pantalla para cambiar los valores de cadena o contine en los
pasos siguientes para otros tipos de datos o para instrucciones con varios argumentos.
en0400000702

Continuacin
Accin
4. Toque el argumento que desee modificar.
Aparecen varias opciones.
en0400000703
5. Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla o
toque Insertar expresin.... Para saber ms acerca de las expresiones, consulte la
seccin Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones en la pgina 204.
Para editar una instancia de dato determinada, consulte Edicin de expresiones y
declaraciones de instrucciones en la pgina 204.
SUGERENCIA!
Al tocar dos veces en una instruccin, se inicia automticamente la opcin Cambiar
seleccionado. Al tocar dos veces en un argumento de instruccin, se inicia automticamente
el editor de argumentos.
Copiado y pegado de instrucciones o argumentos

En esta seccin se describe cmo pegar instrucciones o argumentos.
Accin
1. Toque el argumento o la instruccin que desee copiar, para que quede seleccionado. A
continuacin, toque Editar.
2. Toque Copiar.
3. Site el cursor en la instruccin sobre la cual desea pegar la instruccin o el argumento
o toque el argumento o la instruccin que desee cambiar. A continuacin, toque Pegar.

Continuacin
Cmo cortar una instruccin

En esta seccin se describe cmo cortar una instruccin.
Accin
1. Toque la instruccin que desea cortar, para que quede seleccionada. A continuacin,
toque Editar.
2. Toque Cortar.
Cambio del modo de movimiento de una instruccin de movimiento

En esta seccin se describe cmo cambiar el modo de movimiento de una instruccin de
movimiento.
Accin
1. Toque la instruccin de movimiento que desee modificar, para que quede seleccionada.
A continuacin, toque Editar.
2. Toque Cambiar a Eje o Cambiar a Lineal.
El cambio se realiza.
Marcado de filas de instrucciones como comentarios

Es posible marcar las filas de instrucciones como comentarios, de forma que se omitan
durante la ejecucin del programa. Los comandos para marcar una lnea como comentario o
quitar la marca de comentario se encuentran en el men Edicin del Editor de programas.

6.7.5. Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento
6.7.5. Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento
Descripcin general
En este ejemplo crear un programa sencillo que hace que el robot describa un cuadrado.
Necesita cuatro instrucciones de movimiento para completar este programa.
A B
C
en0400000801
A Primer punto
B Dato de velocidad de movimiento del robot v50 = velocidad 50 mm/s
C Zona z50 = (50 mm)
Cmo aadir instrucciones de movimiento

En esta seccin se detalla cmo aadir instrucciones de movimiento.
Accin Informacin
1. Mueva el robot hasta el primer punto. Recomendacin: Utilice nicamente los
movimientos de izquierda-derecha/arriba-
abajo del joystick para describir un
cuadrado.
2. En el Editor de programas, toque Aadir
instruccin.
3. Toque MoveL para insertar una instruccin
MoveL.
4. Repita la operacin con las cuatro
posiciones siguientes del cuadrado.
5. Para las instrucciones primera y ltima:
Toque z50 en la instruccin, toque Editar y
a continuacin cambie el valor de Cambiar
seleccionado a Fino. Toque OK.
Resultado
Su cdigo de programa debe parecerse al siguiente:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, fine, tool0;
End Proc;

6.8.1. Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina
6.8 Programacin avanzada
Generacin de la imagen especular

La generacin de la imagen especular crea una copia de un programa, un mdulo o una rutina
en un plano de espejo determinado. La funcin de generacin de imagen especular puede
aplicarse a cualquier programa, mdulo o rutina.
La generacin de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La
operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del
sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las
posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una
instruccin del programa, mdulo o rutina que haya seleccionado. Se generan
imgenes especulares de los ejes X y Z de la orientacin de la posicin.
Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo especfica. La operacin de
generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de
coordenadas especfica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se
generan imgenes especulares de todas las posiciones del programa, mdulo o rutina
seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instruccin es un objeto de
trabajo distinto del especificado en el cuadro de dilogo de generacin de imagen
especular, se usa en la operacin el objeto de trabajo de la instruccin. Tambin es
posible especificar qu eje de la orientacin de posicin se reflejar, X y Z o bien Y y
Z.
La generacin de la imagen especular se describe en la seccin Qu es la generacin de la
imagen especular? en la pgina 350
Generacin de la imagen especular de una rutina

En esta seccin se describe cmo generar la imagen especular de una rutina.
Accin
2. Toque Editar y toque Espejo.
3. Para definir el espejo:
Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo en el que se utiliza la rutina
cuya imagen especular desee generar.
Toque el men Rutina para seleccionar la rutina cuya imagen especular desee
generar.
Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para la nueva
rutina.

Continuacin
Accin
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, contine
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuacin.
Para definir el tipo de espejo:
Desactive la casilla de verificacin Espejo de base.
Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de
coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarn las
imgenes especulares de todas las posiciones.
Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarn las imgenes especulares de
todas las posiciones.
Toque el men Eje de espejo para especificar cmo generar la orientacin de
la posicin. X significa que se generar la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generar la imagen especular de los ejes Y y Z.
Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5. Toque OK.
6. Toque S para aplicar la imagen especular seleccionada a la rutina o toque No para
cancelar la operacin.
Generacin de la imagen especular de un mdulo o programa

En esta seccin se describe cmo generar la imagen especular de un mdulo o un programa.
Accin
2. Toque Editar y toque Espejo.
3. Para definir el espejo:
Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo cuya imagen especular
desea generar.
Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para el nuevo
mdulo o programa.
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, contine
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuacin.
Para definir el tipo de espejo:
Desactive la casilla de verificacin Espejo de base.
Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de
coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarn las
imgenes especulares de todas las posiciones.
Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarn las imgenes especulares de
todas las posiciones.
Toque el men Eje de espejo para especificar cmo generar la orientacin de
la posicin. X significa que se generar la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generar la imagen especular de los ejes Y y Z.
Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5. Toque OK.

Continuacin
Accin
6. Toque S para aplicar la imagen especular seleccionada al mdulo o toque No para
cancelar la operacin.

6.8.2. Modificacin y ajuste de posiciones
6.8.2. Modificacin y ajuste de posiciones
Descripcin general
Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte Manual
de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la funcin HotEdit, que permite introducir
valores de offset a travs de un teclado en pantalla. El valor de offset se utiliza junto con el
valor de posicin original. Consulte Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198. El
men HotEdit se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81.
Las posiciones tambin pueden modificarse con la funcin Modificar posicin del Editor de
programas, que permite mover el robot hasta la nueva posicin paso a paso o con un salto. El
valor de posicin modificado sobrescribe al valor original. Consulte Modificacin de
posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.
Recuerde que los objetivos de tipo jointtarget slo pueden ser modificados con el mtodo
Modificar posicin del Editor de programas, es decir, no con HotEdit.
CUIDADO!
El cambio de las posiciones programadas puede alterar significativamente el patrn de
movimientos del robot.
Asegrese siempre de que todos los cambios resulten seguros tanto para los equipos como
para el personal.
NOTA!
Es posible que su sistema presente restricciones en cuanto a cmo pueden modificarse las
posiciones. Es posible que existan restricciones en cuanto a la distancia al utilizar parmetros
del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) y a qu posiciones pueden modificarse
a travs del SAU.

6.8.3. Modificacin de posiciones en el Editor de programas
Descripcin general
A la hora de modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posicin, puede ejecutar
paso a paso el programa hasta las posiciones que desee modificar o moverse directamente a
la nueva posicin y cambiar el argumento de posicin correspondiente de la instruccin.
La recomendacin es ejecutar paso a paso el programa hasta la posicin, pero si conoce bien
su programa de robot y conoce la nueva posicin, resulta ms rpido usar el mtodo con
movimiento. Atencin! No utilice este mtodo para cambiar valores de orientacin.
Para modificar posiciones con el Editor de programas, el sistema debe estar en el modo
manual.
Modificacin de posiciones
En este procedimiento se describe cmo modificar posiciones, ya sea ejecutando paso a paso
hasta las posiciones o con movimientos.
Accin Informacin
2. Detenga el programa si se est ejecutando.
3. Desea ejecutar paso a paso hasta la posicin o usar un En el modo de ejecucin
movimiento? paso a paso, si la instruccin
Si prefiere ejecutar paso a paso, ejecute el programa o la llamada al proced-
paso a paso hasta la posicin que desee cambiar. imiento tiene ms de un
Asegrese de que est seleccionado el argumento argumento de posicin,
correcto. contine con el modo paso a
Si utiliza el mtodo con movimiento, utilice la vista paso hasta alcanzar los
Movimiento para asegurarse de que tenga selecciona- distintos argumentos.
dos el mismo objeto de trabajo y la misma herramienta
que se utilizan en la instruccin.
4. Mueva el robot hasta la nueva posicin.
5. Si utiliza el mtodo con movimiento, toque para
seleccionar el argumento de posicin que desee
cambiar.
6. Toque Modificar posicin.
7. Toque Modificar para usar la nueva posicin, o
Cancelar para conservar la original.
8. Repita los pasos del 3 al 7 para cada argumento de
posicin que desee cambiar.
9. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.

Continuacin
Limitaciones
El botn Modificar posicin del Editor de programas est desactivado hasta que se
selecciona un argumento de posicin (que sea posible modificar).
El movimiento o cambio mximo de orientacin puede estar limitado por los parmetros del
sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) en el diseo del sistema. Lea la
documentacin de su clula o su centro de produccin para obtener ms detalles.
Si los parmetros del sistema estn configurados para usar lmites absolutos para los cambios
de posicin, las posiciones originales slo pueden ser restauradas o cambiadas usando el
men de lnea de base de HotEdit. El concepto de lnea de base se describe en la seccin
Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198.
Si modifica una posicin con nombre, todas las dems instrucciones que utilicen esa posicin
se vern afectadas.
Para obtener una descripcin general de cmo modificar posiciones, consulte Modificacin y
ajuste de posiciones en la pgina 195.
HotEdit y la lnea de base se describen en Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198.
El men HotEdit tambin se describe en Men HotEdit en la pgina 81.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit
Descripcin general
HotEdit es una funcin que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en
todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se est ejecutando. Es
posible ajustar tanto las coordenadas como la orientacin.
HotEdit slo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las
limitaciones siguientes).
Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorizacin
de usuarios, SAU.
El men HotEdit se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81.
NOTA!
Si se ajusta una posicin durante el funcionamiento, el nuevo valor se usar directamente. Si
el ajuste se realiza cerca de los punteros PP o MP, puede resultar difcil de predecir en qu
momento tendr lugar un cambio de programa. Es importante saber en qu parte del programa
se encuentra el robot antes de cambiar ningn valor mientras el programa se est ejecutando.
Ajuste de posiciones con HotEdit

En esta seccin se describe cmo ajustar posiciones programadas con HotEdit.
Accin
1. En la ventana Seleccin de objetivo, seleccione las posiciones que desea ajustar y
adalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha.
2. Toque Ajustar objetivos y edite las coordenadas y/o la orientacin. Para definir los
nuevos valores, toque APLICAR. Los nuevos valores sern usados directamente por
el programa cargado.
3. Para aplicar o rechazar los cambios del sistema original, toque Lnea de base y
seleccione la accin adecuada.
Restaurar a originales
Restaurar a originales todo el programa
Almacenar en actual
Almacenar todo el programa en actual
Utilizacin de selecciones
Usted puede guardar y cargar selecciones de posiciones utilizadas frecuentemente, para
facilitar la bsqueda de los puntos deseados. En la tabla se describe cmo guardar y cargar
una seleccin de puntos. Si su sistema utiliza el SAU, es posible que sta sea la nica forma
de seleccionar posiciones para su ajuste.
Guardado de la Seleccione las posiciones que desee guardar y adalas a Objetivos

seleccin seleccionados tocando la flecha. Toque Archivo y Guardar seleccin
como. Toque el nombre y la descripcin y a continuacin toque OK.
Carga de la Toque Archivo y Abrir seleccin. A continuacin, toque el nombre de
seleccin la seleccin que desee utilizar y toque OK.
Eliminacin de Para borrar los objetivos seleccionados, toque Archivo y Nueva
objetivos seleccio- seleccin.
nados

Continuacin
Limitaciones
Slo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen parte de la
lnea de base. Los objetivos que NO formen parte de la lnea de base no se muestran en la
vista de rbol de HotEdit, dado que no pueden ser seleccionados para su ajuste. Esto significa
que un objetivo declarado localmente en una rutina, por ejemplo, no se muestra.
El ajuste con HotEdit es posible slo con los objetivos de robot (los objetivos de ejes slo
pueden ajustarse con Modificar posicin en el Editor de programas). Si el sistema utiliza el
parmetro Absolute limit ModPos, estos objetivos de ejes siguen siendo parte de la lnea de
base y se vern afectados cuando se utilizan los comandos Restaurar a originales en todo el
programa o Almacenar todo el programa en actual.
El ajuste con HotEdit slo es posible para los objetivos de robot con nombre (por ejemplo
p10, p20 ) (los objetivos de robot * no se muestran en la vista de rbol).
Concepto de lnea de base

Una lnea de base puede definirse como una referencia respecto de la cual se miden los
cambios futuros. El concepto de lnea de base hace posible deshacer cualquier ajuste y volver
a los valores de objetivo almacenados en la lnea de base ms reciente. Cuando se ejecuta un
comando Almacenar, la lnea de base se actualiza con nuevos valores de offset y los valores
anteriores dejan de existir en la memoria de programas.
Utilice el men Lnea de base para aplicar o rechazar cambios realizados en los valores de
offset: Toque:
Restaurar a originales para desechar todos los cambios realizados en las posiciones
de objetivo seleccionadas actualmente.
Restaurar a originales todo el programa para desechar TODOS los cambios
realizados en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit
para una misma tarea. Si el sistema utiliza el parmetro Absolute limit ModPos,
tambin se incluyen las modificaciones de posicin realizadas en el Editor de
programas.
Almacenar en actual para aplicar todos los cambios realizados en las posiciones de
objetivo seleccionadas.
Almacenar todo el programa en actual para aplicar TODOS los cambios realizados
en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit para una
misma tarea. Si el sistema utiliza el parmetro Absolute limit ModPos, tambin se
incluyen las modificaciones de posicin realizadas en el Editor de programas.
Criterios para objetivos de lnea de base

Todos los objetivos que cumplan los criterios siguientes forman parte de la lnea de base:
El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget.
Debe estar declarado como constante o persistente (no variable).
No debe estar declarado localmente en una rutina.
No debe estar declarado en una matriz de objetivos.

Continuacin
Figura sobre el concepto de lnea de base

El concepto de lnea de base se ilustra en la figura siguiente, en la que se ha movido,
restaurado y almacenado un punto. Desde la lnea de base original, se mueve el punto (B) dos
veces. Si cambia de opinin sobre los cambios, seleccione Restaurar a originales (C). Si por
el contrario se traslada a otro paso y selecciona a continuacin Almacenar en actual (D), la
lnea de base pasa a E. Supongamos que mueve el punto una vez ms. Si selecciona
Restaurar a originales, el punto vuelve a la lnea de base, o sea, E.
xx0600002620
A Lnea de base original

B Mover el punto seleccionado
C Restaurar a originales
D Almacenar en actual
E Nueva lnea de base
ATENCIN! Los valores cambiados se usan directamente en el programa cargado al tocar

Aplicar. Sin embargo, los valores de offset cambiados no se almacenan en la lnea de base
hasta que se usa un comando Almacenar.
Restaurar a originales o Restaurar a originales todo el programa

En el ejemplo siguiente se explica la diferencia entre Restaurar a originales y Restaurar a
originales todo el programa. La misma idea se aplica a Almacenar en actual y Almacenar todo
el programa en actual.
Accin
1. Se aaden los objetivos de robot p10 y p30 a Objetivos seleccionados y se ajustan las
posiciones.
2. Se elimina p10 se Objetivos seleccionados.
3. Se ajusta p30 a una nueva posicin.
4. Restaurar a originales cambia la posicin seleccionada actualmente a su lnea
de base, es decir, p30 se mueve de nuevo hasta la lnea de base y p10 se sigue
ajustando.
Restaurar a originales todo el programa devuelve todas las posiciones
ajustadas a su lnea de base, es decir, tanto p10 como p30 se devuelven a la
lnea de base.
NOTA!
Si su sistema utiliza Absolute limit ModPos: Al restaurar o aplicar un programa entero en
HotEdit, cualquier modificacin de posiciones realizada en el Editor de programas tambin
se restaura y aplica.
Para obtener ms informacin sobre ModPos, consulte el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo ModPos Settings.

Continuacin
Utilizacin del SAU en HotEdit

El sistema de autorizacin de usuarios puede usarse para restringir la funcionalidad de
HotEdit y slo permitir al usuario la edicin de posiciones preseleccionadas. Las posiciones
se cargan tocando Archivo y a continuacin Abrir seleccin. A continuacin, es posible
ajustar las posiciones seleccionadas de la forma descrita en Edicin de posiciones
programadas.

6.8.5. Cmo mover el robot hasta la posicin programada
6.8.5. Cmo mover el robot hasta la posicin programada
Posiciones
Los programas de robot suelen contener posiciones programadas. El robot puede moverse
automticamente hasta una posicin programada con ayuda de una funcin del men
Movimiento.
El robot se mover a una velocidad de 250 mm/s.
PELIGRO!
Al mover el robot automticamente, el brazo del robot puede moverse sin ninguna
advertencia previa. Asegrese de que no haya nadie dentro del espacio protegido y de que no
haya ningn objeto entre la posicin actual y la posicin programada.
Cmo mover el robot hasta la posicin programada

En este procedimiento se describe cmo mover un robot automticamente hasta una posicin
programada.
Accin Informacin
2. Asegrese de que est seleccionada la unidad mecnica
correcta y toque Ir a....
3. Toque una posicin programada para seleccionarla. Si tiene muchas posiciones
programadas, puede usar
un filtro para reducir el
nmero de posiciones
visibles. Consulte la seccin
Filtrado de datos en la
pgina 107.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habil-
itacin y toque y mantenga presionado el botn Ir a.
Ahora el robot se mueve directamente de la posicin
actual hasta la posicin programada. Asegrese de que
no haya ningn objeto en la trayectoria.

6.8.6. Alineacin de herramientas
6.8.6. Alineacin de herramientas
Descripcin general
Es posible alinear una herramienta con otro sistema de coordenadas.
A la hora de alinear una herramienta, el eje Z de la herramienta se alinea con el eje ms
cercano del sistema de coordenadas seleccionado. Por tanto, se recomienda mover primero la
herramienta de forma que quede situada a poca distancia de las coordenadas deseadas.
Recuerde que los datos de la herramienta no cambian!
Alineacin de unidades mecnicas

En este procedimiento se describe cmo alinear herramientas.
Accin
2. Asegrese de que est activa la herramienta correcta y toque Alinear....
en0500001548
3. Seleccione el sistema de coordenadas con el que desea alinear la herramienta selec-

cionada.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin y toque y mantenga
presionado el botn Iniciar alineacin para iniciar la alineacin de la herramienta.
5. Toque Cerrar cuando haya terminado.

6.8.7. Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones
Expresiones
Una expresin especifica la evaluacin de un valor. Por ejemplo, puede usarla en las
situaciones siguientes:
Como una condicin de una instruccin IF
Como un argumento en una instruccin
Como un argumento en la llamada a una funcin
Encontrar ms informacin en el Manual de referencia tcnica - Descripcin general de
RAPID y el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID.
Insercin de expresiones
En este procedimiento se describe cmo insertar y editar expresiones en las instrucciones.
Accin
1. En el Editor de programas, toque la instruccin que desee editar para seleccionarla y
toque Editar.
2. Toque Cambiar seleccionado y toque para seleccionar el argumento que desee
cambiar.
3. Toque Insertar expresin.
en0400000704
4. Edite la longitud de la expresin, tocando las teclas de la derecha:

Flechas: Retroceder y avanzar en la expresin.
+ para aadir una expresin. Toque la nueva expresin para definirla.
+ para eliminar una expresin.
() para aadir unos parntesis alrededor de la expresin resaltada.
(o) para eliminar los parntesis.

Continuacin
Accin
5. Toque:
Nuevo para crear una nueva declaracin de dato, es decir, aadir una
declaracin de dato no utilizada anteriormente. Encontrar informacin
detallada en la seccin Creacin de nuevas declaraciones de datos en la pgina
205.
Ver para cambiar de vista o modificar el tipo de dato. Encontrar informacin
detallada en la seccin Modificacin de un tipo de dato en la pgina 206.
ABC muestra el teclado en pantalla.
6. Toque OK para guardar la expresin.
Declaraciones y tipos de datos

A la hora de editar una expresin, es posible declarar nuevos datos con el botn Nuevo.
Encontrar ms informacin sobre las declaraciones de datos y cmo editarlas en la seccin
Edicin de instancias de dato en la pgina 149.
Creacin de nuevas declaraciones de datos

En esta seccin se describe cmo crear una nueva declaracin de dato en una expresin de
instruccin.
Accin
1. En la vista Insertar expresin, toque Nuevo.
en0400000705

Continuacin
Accin
2. Toque e introduzca los valores deseados.
Valor inicial para definir el valor inicial.
... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre del tipo de dato.
mbito
Tipo de almacenamiento
Mdulo
Rutina
Dimensiones para definir el tamao de una matriz si el tipo de dato debe ser
una matriz.
Si ha seleccionado un valor en Dimensiones, toque ... para definir el tamao de
la matriz. Consulte Qu es una matriz de datos? en la pgina 356
3. Despus de seleccionar todas las opciones, toque OK.
Aparece una ventana de dilogo que permite restablecer el puntero de programa y
aplicar todos los cambios:
Toque S para continuar.
Toque No para volver a la vista de tipo de dato sin restablecer el puntero de
programa ni aplicar ningn cambio.
Modificacin de un tipo de dato

En esta seccin se describe cmo modificar un tipo de dato.
Accin
1. En la vista Insertar expresin, toque Cambiar tipo de dato. Aparece la pantalla
siguiente:
en0400000706
2. Toque el tipo de dato necesario para seleccionarlo y toque OK.

6.8.8. Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa
6.8.8. Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa
Declaraciones
Las declaraciones de programa pueden ocultarse para facilitar la lectura del cdigo del
programa.
Cmo ocultar declaraciones

En esta seccin se describe cmo ocultar o mostrar las declaraciones.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas para ver un programa.
2. Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones.
Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.

6.8.9. Eliminacin de programas de la memoria
Descripcin general
La eliminacin de un programa de una tarea no borra el programa de la memoria de
almacenamiento del controlador, sino nicamente de la memoria de programas.
Al cambiar de un programa a otro, el programa utilizado anteriormente se elimina de la
memoria de programas, pero no de la memoria de almacenamiento si est guardado en ella.
La forma de guardar su trabajo se detalla en la seccin Manejo de programas en la pgina
175.
Las distintas memorias se describen en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
Eliminacin de programas de la memoria

En esta seccin se detalla cmo eliminar programas de la memoria de programas.
Accin
3. Toque Archivo.
en0400000678

Continuacin
Accin
4. Toque Eliminar programa....
AVISO! Los cambios recientes hechos en el programa no se guardarn.
en0400000853
5. Toque OK.
Si no desea perder la informacin de los cambios realizados en el programa, utilice
Guardar programa antes de eliminar el programa. La forma de guardar su trabajo se
describe en la seccin Manejo de programas en la pgina 175.

6.8.10. Eliminacin de programas del disco duro
6.8.10. Eliminacin de programas del disco duro
Descripcin general
Los programas se eliminan con ayuda de FlexPendant o un cliente de FTP. Al eliminar
programas del disco duro del controlador, el programa que est cargado actualmente en la
memoria no se ve afectado.
Las distintas memorias se describen en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
Eliminacin de programas con FlexPendant Explorer

Los programas pueden ser eliminados con ayuda de FlexPendant Explorer, disponible a
travs del men ABB. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la pgina 83.

6.8.11. Activacin de unidades mecnicas
6.8.11. Activacin de unidades mecnicas
Descripcin general
Las unidades mecnicas pueden estar activas o inactivas. Slo las unidades activas se
controlan durante la ejecucin de un programa. Las unidades desactivadas no se ejecutarn.
Puede resultar til al programar o probar un programa.
Los robots no pueden ser desactivados.
La funcin Activar no afecta a los movimientos. Para seleccionar una unidad mecnica para
el movimiento, utilice la propiedad Unidad mecnica del men Movimiento.
Activacin de unidades mecnicas

Este procedimiento describe cmo activar una unidad mecnica.
Accin Informacin
2. Asegrese de que est seleccionada la unidad mecnica Los robots no pueden ser
correcta y toque Activar.... desactivados.
Para desactivar una unidad mecnica activa, toque
Desactivar.
Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 117.
Las unidades mecnicas pueden estar activas o inactivas en el momento de la puesta en
marcha, en funcin de la configuracin del sistema. Consulte el Manual de referencia tcnica
- Parmetros del sistema, tema Motion.

6.9.1. Cmo usar la funcin hold-to-run
6.9 Pruebas
Cundo usar la funcin hold-to-run

La funcin hold-to-run se utiliza para ejecutar programas de forma continua o paso a paso en
el modo manual a mxima velocidad, en combinacin con el dispositivo de habilitacin.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por
motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el
botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso
en el modo manual a mxima velocidad. Cuando los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder
se usan de esta forma (presionar y mantener presionado), se los conoce como botones hold-
to-run. Algunas versiones del FlexPendant pueden tener tambin botones hold-to-run
separados.
Modo de funcionamiento Funcin

Modo manual a velocidad Normalmente, la funcin hold-to-run no tiene ningn efecto
reducida sobre el modo manual a velocidad reducida.
Sin embargo, es posible activarlo para el modo manual a
velocidad reducida mediante un cambio en un parmetro del
sistema.
Modo manual a mxima Al presionar hold-to-run Y el dispositivo de habilitacin, se
velocidad permite la ejecucin de un programa. La ejecucin puede
ser continua o paso a paso.
La liberacin de la funcin hold-to-run en este modo detiene
inmediatamente el movimiento del manipulador y la
ejecucin del programa. Al presionar de nuevo, la ejecucin
se reanuda desde esa posicin.
Modo automtico La funcin hold-to-run no se utiliza en el modo automtico.
Cmo usar la funcin hold-to-run

En estas instrucciones se detalla cmo usar la funcin hold-to-run en el modo manual a
mxima velocidad.
Accin
1. Presione el dispositivo de habilitacin del FlexPendant.
2. Seleccione el modo de ejecucin presionando y manteniendo presionado:
Iniciar (ejecucin continua del programa)
Avanzar(ejecucin del programa paso a paso hacia delante)
Retroceder (ejecucin del programa paso a paso hacia atrs)
3. Si ha presionadoIniciar, la ejecucin del programa contina mientras se mantenga
presionado el botn Iniciar.
Si ha presionado Avanzar o Retroceder, el programa se ejecuta paso a paso a medida
que se libera y presiona el botn Avanzar/Retroceder.
Recuerde que el botn tambin debe ser presionado y mantenido presionado hasta que
se ejecuta la instruccin. Si se libera el botn, la ejecucin del programa se detiene
inmediatamente!

Continuacin
Accin
4. Si se libera el botn hold-to-run, la ejecucin del programa se detiene.
Si presiona de nuevo el botn hold-to-run tras liberarlo, la ejecucin del programa se
reanuda a partir de la posicin en la que fue liberado.
5. Es posible cambiar el modo de ejecucin cuando el botn hold-to-run no est
presionado y reanudar la ejecucin del programa con el nuevo modo de ejecucin. Para
ello slo tiene que activar de nuevo el botn hold-to-run.
6. Si el dispositivo de habilitacin es liberado de forma intencionada o por accidente, es
necesario repetir el procedimiento completo para permitir la ejecucin.

6.9.2. Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada
Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada

En esta seccin se detalla cmo ejecutar el programa a partir de una instruccin determinada.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas
2. Toque Depurar.
en0400000868
Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecucin, toque Depurar y
seleccione PP a cursor.
3.
xx
PELIGRO!
Asegrese de que no haya nadie dentro del rea de trabajo del robot!
Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la informacin de seguridad de la
seccin PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en
la pgina 18

Continuacin
Accin
4. Presione el botn Iniciar del conjunto de botones fsicos del FlexPendant (consulte el
elemento E de la figura siguiente).
en0300000587

6.9.3. Ejecucin de una rutina determinada
6.9.3. Ejecucin de una rutina determinada
Descripcin general
Para ejecutar una rutina especfica debe tener cargado el mdulo que contiene la rutina. La
forma de ejecutar rutinas de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina de
servicio en la pgina 225.
Ejecucin de una rutina determinada

En este procedimiento se describe cmo ejecutar una rutina determinada en el modo manual.
Accin
2. Toque Depurar y a continuacin Mover PP a rutina para situar el puntero de programa
al principio de la rutina.
3. Presione el botn Iniciar del FlexPendant.

6.9.4. Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin
Modo de ejecucin
Mediante la configuracin del modo de ejecucin, se define si la ejecucin del programa debe
ejecutarse una sola vez y detenerse a continuacin, o bien ejecutarse de forma continuada.
En el men Modo de ejecucin, puede seleccionar tambin qu tareas deben estar activadas
o desactivadas si tiene instalada la opcin Multitasking. La seleccin de las tareas tambin
est disponible en el men de configuracin rpida del modo paso a paso.
Para obtener ms informacin sobre el modo de ejecucin en:
Multitarea, consulte el manual Application manual - Engineering tools (Manual de
aplicaciones - Herramientas de ingeniera)
MultiMove, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove, seccin Interfaz de
usuario especfica de MultiMove.
Seleccin del modo de ejecucin

En esta seccin se describe cmo seleccionar un modo de ejecucin con el men
Configuracin rpida.
Accin
1. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo de ejecucin, toque el botn Modo
de ejecucin.
en0300000472

Ejecucin de un solo ciclo
Ejecucin continua
El botn Mostrar tareas abre la lista de tareas disponibles.

Continuacin
Accin
2. Si desea ver o cambiar las tareas que estn activas, toque el botn Mostrar tareas. Para
seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.
en0400000992
Aparece lo siguiente:
Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar
tareas.
La opcin Ocultar tareas oculta la lista de tareas.

6.9.5. Men Configuracin rpida, Paso a paso
Paso a paso
Al definir el modo paso a paso, define cmo debe funcionar la ejecucin paso a paso del
programa.
En el men Paso a paso, puede seleccionar tambin qu tareas deben estar activadas o
desactivadas si tiene instalada la opcin Multitasking. La seleccin de las tareas tambin est
disponible en el men de configuracin rpida del modo de ejecucin.
Seleccin del modo paso a paso

En esta seccin se describe cmo seleccionar el modo paso a paso con el men Configuracin
rpida.
Accin
1. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo paso a paso, toque el botn Paso a
paso.
en0300000543
Despus de tocar Paso a paso, aparecen los botones siguientes:

Paso a paso todo. Entra en las rutinas a las que se llama y las ejecuta paso a
paso.
Paso a paso para salir. Ejecuta el resto de la rutina actual y se detiene en la
siguiente instruccin de la rutina desde la que se llam a la rutina actual. No es
posible usarlo en la rutina Main.
Paso a paso por procedimientos. Las rutinas a las que se llama se ejecutan en
un paso.
Siguiente instruccin Move. Ejecuta el programa hasta la siguiente instruccin
de movimiento. Se detiene antes y despus de las instrucciones de movimiento
para permitir operaciones como la modificacin de posiciones.
Mostrar tareas abre la lista de tareas disponibles.

Continuacin
Accin
2. Si desea ver o cambiar las tareas que estn activas, toque el botn Mostrar tareas. Para
seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.
en0400000993
Aparece lo siguiente:
A: Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar
tareas.
B: La opcin Ocultar tareas oculta la lista de tareas.
Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.

6.9.6. Ejecucin instruccin por instruccin
Descripcin general
En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a paso, tanto
hacia delante como hacia atrs.
La ejecucin paso a paso es limitada. Consulte Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID para obtener ms detalles.
Seleccin del modo paso a paso

En esta seccin se detalla cmo seleccionar el modo paso a paso. La ejecucin paso a paso
puede hacerse de tres formas: paso a paso por instrucciones, paso a paso por procedimientos
y movimiento-paso.
Accin Informacin
1. Seleccione el modo paso a paso a Encontrar una descripcin en Men Config-
travs del men de configuracin uracin rpida, Paso a paso en la pgina 219.
rpida.
Ejecucin paso a paso

En esta seccin se detalla cmo ejecutar paso a paso hacia delante y hacia atrs.
Si desea ejecutar paso a paso... ..presione...

Hacia delante Botn Avanzar del FlexPendant
Hacia atrs Botn Retroceder del FlexPendant
Limitaciones de la ejecucin hacia atrs

La ejecucin hacia atrs tiene algunas restricciones:
El ejecutar paso a paso hacia atrs a travs de una instruccinMoveC, la ejecucin no
se detiene en el punto circular.
No es posible retroceder paso a paso hasta salir de una sentencia IF , FOR, WHILE y
TEST.
No es posible ejecutar paso a paso hacia atrs para salir de una rutina una vez
alcanzado el principio de la rutina.
Hay instrucciones que afectan al movimiento y que no pueden ejecutarse hacia atrs
(por ejemplo, ActUnit, ConfL y PDispOn). Si intenta ejecutar estas instrucciones
hacia atrs, aparecer un cuadro de alerta para informarle de que no es posible hacerlo.

Continuacin
Comportamiento durante la ejecucin hacia atrs

Al ejecutar paso a paso hacia delante a travs del cdigo del programa, un puntero de
programa apunta a la siguiente instruccin a ejecutar y un puntero de movimiento apunta a la
instruccin de movimiento que est realizando el robot en ese momento.
Al ejecutar paso a paso hacia atrs a travs del cdigo del programa, el puntero de programa
apunta a la instruccin situada por encima del puntero de movimiento. Cuando el puntero de
programa apunta a una instruccin de movimiento y el puntero de movimiento apunta a otra,
el siguiente movimiento hacia atrs lleva hasta el objetivo al que apunta el puntero de
programa, utilizando el tipo de movimiento y velocidad al que apunta el puntero de
movimiento.
Ejemplo de ejecucin hacia atrs

Este ejemplo ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a paso hacia atrs a
travs de instrucciones de movimiento. El puntero de programa y el puntero de movimiento
ayudan a controlar dnde se encuentra la ejecucin de RAPID y la posicin actual del robot.
MoveL, MoveJ y MoveC son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte el Manual de
en0400001204
A Puntero de programa
B Puntero de movimiento
C Resalte del objetivo de robot hacia el que se est moviendo el robot o que ya se
ha alcanzado.
Al... ...entonces...
Avanzar paso a paso El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa apunta
hacia delante hasta a la siguiente instruccin de movimiento (MoveL p6).
que el robot se
encuentre en p5
Presionar una vez el El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la
botn Retroceder instruccin anterior ( MoveC p3, p4). As se indica que sta es la
instruccin que se ejecuta la prxima vez que se presione
Retroceder.

Continuacin
Al... ...entonces...
Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300.
botn Retroceder El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instruccin MoveC.
El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instruccin
siguiente (MoveL p5).
El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p2.
Volver a presionar el El robot se mueve circularmente, pasando por p3 y hasta p2, a la
botn Retroceder velocidad v100.
El objetivo p2 se toma de la instruccin MoveL p2. El tipo de
movimiento (circular), el punto circular (p3) y la velocidad se toman
de la instruccin MoveC.
El puntero de movimiento apunta a p2 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p1.
Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p1 a la velocidad v200.
botn Retroceder El puntero de movimiento apunta a p1 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveJ p0.
Presionar una vez el El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la
botn Avanzar instruccin siguiente ( MoveL p2).
Volver a presionar el El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200.
botn Avanzar

6.9.7. Men Configuracin rpida, Velocidad
6.9.7. Men Configuracin rpida, Velocidad
Botn Velocidad
Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamiento actual. Sin embargo, si reduce
la velocidad en el modo automtico, el ajuste tambin se aplica al modo manual si cambia de
modo.
Accin
1. Si desea ver o cambiar alguna funcin de velocidad, toque el botn Velocidad.
en0300000470
Aparecen los botones siguientes (de arriba a la izquierda):

Velocidad de ejecucin real (respecto de la mxima)
Reducir la velocidad de ejecucin en pasos del 1%
Aumentar la velocidad de ejecucin en pasos del 1%
Reducir la velocidad de ejecucin en pasos del 5%
Aumentar la velocidad de ejecucin en pasos del 5%
Ejecutar a un cuarto de la velocidad (25%)
Ejecutar a la mitad de velocidad (50%)
Ejecutar a la mxima velocidad (100%)

6.10.1. Ejecucin de una rutina de servicio
6.10 Rutinas de servicio
Rutinas de servicio
Las rutinas de servicio son rutinas que permiten realizar varios servicios comunes. El
conjunto de rutinas de servicio que est disponible en cada momento depende de la
configuracin del sistema y de las opciones disponibles. Consulte la documentacin de centro
de produccin o su clula para obtener ms informacin.
Recuerde que una vez una rutina de servicio ha empezado a ejecutarse, la anulacin del
proceso quiz no devuelva el sistema a su estado inicial dado que la rutina puede haber
movido el brazo del robot.
Ejecucin de una rutina de servicio

En esta seccin se describe cmo ejecutar una rutina de servicio en el modo manual.
Accin
2. Toque Depurar.
en0400000868

Continuacin
Accin
3. Toque Llamar a rutina de servicio para enumerar las rutinas de servicio. Toque la
rutina que desee ejecutar y toque Ir a .
en0400000885
4. Si la rutina se ha cargado correctamente, presione Iniciar en el FlexPendant.

La rutina se inicia y se ejecuta en este momento. Siga las instrucciones de la pantalla.
Rutina de servicio de desactivacin de bateras en la pgina 227.
LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas en la pgina 230.
Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo en la pgina 229.
Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum en la pgina 228.

6.10.2. Rutina de servicio de desactivacin de bateras
6.10.2. Rutina de servicio de desactivacin de bateras
Bat_shutdown
Es posible desactivar el respaldo con batera de la tarjeta de medida serie para ahorrar carga
de la batera durante el transporte o el almacenamiento. La funcin se restablece al encender
de nuevo el sistema. Los cuentarrevoluciones se perdern y debern ser actualizados, pero los
valores de calibracin se conservan.
La forma de iniciar una rutina de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina
de servicio en la pgina 225.
La tarjeta de medida serie se describe en la Memoria de la tarjeta de medida serie en la
pgina 309.
La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualizacin de los
cuentarrevoluciones en la pgina 303.

6.10.3. Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum
6.10.3. Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum
CalPendulum
CalPendulum es una rutina de servicio que se utiliza con la calibracin con Pendulum, el
mtodo estndar para la calibracin de robots ABB. ste es el mtodo ms exacto para el tipo
estndar de calibracin y tambin es el mtodo recomendado para conseguir un rendimiento
adecuado.
El equipo de calibracin necesario para la calibracin con Pendulum se suministra como un
conjunto de herramientas completo que incluye el manual Manual del operador - Calibration
Pendulum.
Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225.
La calibracin con Pendulum se describe de forma completa en el manual Manual del
operador - Calibration Pendulum. La informacin especfica de cada robot se describe en el
manual de producto del robot.

6.10.4. Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo
6.10.4. Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo
ServiceInfo
ServiceInfo es una rutina de servicio basada en el Sistema de Informacin de Servicio, SIS,
una funcin de software que simplifica el mantenimiento del sistema de robots. Su funcin es
supervisar el tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al operador cuando se
ha programado una actividad de mantenimiento.
El mantenimiento se planifica mediante el ajuste de parmetros de sistema del tipo SIS
parameters. La forma de trabajar con los parmetros del sistema se describe en la seccin
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297. Todos los parmetros del sistema
se describen en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Encontrar ms
detalles acerca del SIS en el Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio.
Funciones supervisadas
Estn disponibles los contadores siguientes:
Contador de tiempo de calendario
Contador de tiempo de funcionamiento
Contadores de tiempo de funcionamiento de cajas reductoras
Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.
El estado de los contadores se muestra tras la ejecucin de la rutina ServiceInfo para
mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha excedido
ningn lmite de intervalo de servicio.
Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225.
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297.
Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio.
Los parmetros del sistema para el SIS se describen en el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema, captulo Movimiento.

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas
Descripcin general
La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automticamente los datos de las
cargas montadas en el robot. Tambin puede introducir los datos manualmente, pero
necesitar informacin que puede resultar difcil de calcular.
Si desea ejecutar la identificacin de cargas de la carga til, asegrese primero de que la
herramienta est definida correctamente, es decir, ejecutando LoadIdentify para la
herramienta.
Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen en las pginas
siguientes. En este captulo encontrar tambin informacin sobre la gestin de errores y sus
limitaciones.
LoadIdentify
LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga til. Los datos que pueden
ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos de inercia. Adems de
los datos identificados, tambin se proporciona una exactitud de medicin, que indica con qu
grado de xito se realiz la identificacin.
en0500001535
A Carga del brazo superior

B Carga de la herramienta
C Carga til
Los movimientos del eje 3 slo se realizan si se desea identificar la masa. Esto significa que
para identificar la masa, la carga del brazo superior debe ser conocida y debe estar definida
correctamente con anterioridad.
ngulos de calibracin
Para realizar la identificacin, el robot mueve la carga siguiendo un patrn concreto y calcula
los datos a continuacin. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6. En la posicin de
identificacin, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente 3 grados hacia arriba y 3
grados hacia abajo, mientras que en el caso del eje 5 es de 30 grados hacia arriba y 30 grados
hacia abajo. En el caso del eje 6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de
configuracin.

Continuacin
El valor ptimo del ngulo de configuracin es de 90 grados.
en0500001537
A Configuracin 2
B ngulo de configuracin
C Configuracin 1 (posicin de inicio)
LoadIdentify con cargas montadas en los brazos

La mejor forma de realizar la identificacin de cargas es usar un robot que no tiene cargas
montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una exactitud elevada.
Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene montados equipos de
soldadura al arco.
en0500001536
A Cable 1
B Carga 1
C Cable 2
D Carga 2
Si se desea usar la identificacin de cargas para determinar los datos de la carga 2, lo que
resulta ms importante es asegurarse de que la carga del brazo superior est definida
correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo largo del brazo del robot. La
carga del brazo incluye todo lo que est montado sobre el robot, excepto la carga del brazo y
la carga til. En la figura anterior, el cable 1, el cable 2 y la carga 1 estn incluidos en la carga
del brazo.
A la hora de realizar la identificacin de cargas, el cable 2 debe ser desconectado, dado que
de lo contrario aplicara una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se realizara la identificacin
de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede diferir considerablemente de la carga

Continuacin
correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior.
Si no es posible hacerlo, tambin es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo
superior de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mnimo.
Requisitos previos para las cargas de herramienta

Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta, asegrese
de lo siguiente:
La herramienta debe estar seleccionada en el men de movimiento.
La herramienta debe estar montada correctamente.
Eje 6 cerca de la horizontal
La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus lmites de rea de trabajo
correspondientes.
La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
El sistema debe encontrarse en el modo manual.
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0.
Requisitos previos para las cargas tiles

Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga til, asegrese de lo
siguiente:
La herramienta y la carga til deben estar montadas correctamente.
Eje 6 cerca de la horizontal
La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify para la
herramienta).
La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada (TCP).
Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar calibrado
(base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del objeto)
Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus lmites de rea de trabajo
correspondientes.
La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
El sistema debe encontrarse en el modo manual.

Continuacin
Ejecucin de LoadIdentify
Para iniciar la rutina de servicio de identificacin de cargas, debe tener un programa activo
en el modo manual y la herramienta y la carga til que desee identificar deben estar definidas
y activas en la ventana de movimiento.
Accin Informacin
1. Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas. La forma de iniciar rutinas
Presione el dispositivo de habilitacin y a continuacin el de servicio se describe en la
botn Iniciar del FlexPendant. seccin Ejecucin de una
rutina de servicio en la
pgina 225.
2. Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria Toque Cancelar y a continu-
actual y la prdida del puntero de programa. acin Cancelar llamada a
rutina para cerrar la rutina
de servicio sin perder el
puntero de programa.
3. Toque Herramienta o Carga til.
4. Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga Si no es correcta, libere el
til correcta est activa en el men de movimiento y que dispositivo de habilitacin y
la carga de la herramienta o la carga til est montada seleccione la herramienta o
correctamente. carga til correcta en el
men de movimiento. Para
volver a LoadIdentify,
presione el dispositivo de
habilitacin y presione
Iniciar. Toque Reintentar y
confirme que la nueva
herramienta o carga til es
correcta.
5. A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme Consulte la informacin
que la herramienta correspondiente est activa. anterior.
A la hora de identificar cargas tiles, confirme que la
herramienta de la carga til est activa y calibrada.
6. A la hora de identificar cargas tiles con un TCP fijo, Consulte la informacin
confirme que el objeto de trabajo correcto est activo y anterior.
(preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK
para confirmarlo.
7. Seleccione el mtodo de identificacin. Si selecciona el
mtodo en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga til que utilice deben
tener la masa correcta definida. Toque OK para confir-
marlo.
8. Seleccione el ngulo de configuracin. El ngulo ptimo
es de +90 -90 grados. Si no resulta posible, toque
Otros y defina el ngulo. El ngulo mnimo es 30 grados
en positivo o negativo.
9. Si el robot no se encuentra en una posicin correcta para Los ejes de 1 a 3 no deben
la identificacin de cargas, se le pedir que desplace uno estar a ms de 10 grados de
o varios ejes aproximadamente hasta una posicin espe- la posicin propuesta.
cificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posicin correcta para
la identificacin de cargas, se mover lentamente hasta
la posicin correcta. Presione Mover para iniciar el
movimiento.

Continuacin
Accin Informacin
10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de Esto resulta til para
identificacin de cargas antes de realizar la identificacin garantizar que el robot no
de cargas. Toque S si desea realizar una prueba lenta y colisione con ningn
No para continuar con la identificacin. elemento durante la identifi-
cacin. Sin embargo, puede
requerir mucho ms tiempo.
11. La configuracin de la identificacin de cargas est
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automtico y al estado Motores ON. A continuacin,
toque Mover para iniciar los movimientos de identifi-
cacin de cargas.
12. Una vez terminada la identificacin de cargas, vuelva al
modo manual y presione el dispositivo de habilitacin y el
botn Iniciar. Toque OK para confirmarlo.
13. El resultado de la identificacin de cargas se muestra
ahora en el FlexPendant. Toque S si desea actualizar la
herramienta seleccionada o la carga til con los
parmetros identificados o No en caso contrario.
Gestin de errores
Si el dispositivo de habilitacin es liberado durante la identificacin de cargas (antes de que
comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina presionando de nuevo el
dispositivo de habilitacin y presionando a continuacin el botn Iniciar.
Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificacin de cargas, es
necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automticamente presionando
Iniciar tras la confirmacin del error. Para interrumpir el procedimiento de identificacin de
cargas y salir de l, toque Cancelar llamada a rutina en el men Depurar del Editor de
programas.
Limitaciones de LoadIdentify
LoadIdentify slo permite identificar cargas de herramienta y cargas tiles. Por tanto, no es
posible identificar cargas de brazo con este procedimiento.
Si los movimientos de identificacin de cargas son interrumpidos por algn tipo de paro (paro
de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la identificacin de cargas
desde el principio. Esto se hace automticamente si presiona Iniciar tras la confirmacin del
error.
Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la identificacin de
cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrar. Esto significa que no se
realizar ningn movimiento de recuperacin para devolver al robot a la trayectoria.
La identificacin de cargas finaliza con una instruccin EXIT. Esto significa que el puntero
de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier ejecucin de
programas.
Si la exactitud de la medicin es inferior al 80%, el resultado de la identificacin de cargas
puede presentar errores significativos. En este caso, puede conseguirse una mayor exactitud
repitiendo la rutina LoadIdentify. Si la repeticin de la rutina no permite conseguir una mayor
exactitud, quiere decir que es posible que los pares medidos en la identificacin sean
demasiado reducidos y que sea necesario definir manualmente los datos de la carga y/o de la

Continuacin
carga til. Esto suele ocurrir en los casos en que la masa de la carga es reducida (del 10% o
menos de la carga mxima). Tambin puede producirse si la carga tiene unas propiedades de
simetra particulares, por ejemplo si la carga de la herramienta es simtrica alrededor del eje
6. Sin embargo, incluso si la exactitud de la medicin es reducida, algunos de los datos
identificados pueden seguir siendo correctos.
Tambin es posible incluir la rutina LoadIdentify en un programa, con ayuda de instrucciones
de RAPID. Consulte:
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID
La forma de introducir manualmente los datos se describe en Edicin de los datos de la
herramienta en la pgina 158 y Edicin de los datos de la carga til en la pgina 172.
El manual de producto del robot puede contener informacin sobre cmo y dnde montar las
cargas.
La identificacin de cargas de los posicionadores se realiza con la rutina de servicio
ManLoadIdentify. Se describe en el manual System settings (Configuracin de sistema) del
manipulador.


7 Ejecucin en produccin

7.1.1. Inicio de programas
Inicio de programas
En este procedimiento se detalla cmo iniciar por primera vez un programa o cmo reanudar
la ejecucin de un programa que ha sido detenido anteriormente.
Si su sistema de robot tiene instalada la opcin de multitarea, consulte tambin Utilizacin de
programas multitarea en la pgina 241.
1. Compruebe que ha hecho todos los pre-
parativos necesarios en el robot y en la
clula de robot y que no haya ningn
obstculo dentro del rea de trabajo del
robot.
2. Asegrese de que no haya nadie dentro
de la clula de robot!
3. Seleccione el modo de funcionamiento en
el controlador.
xx0600002782
D: Selector de modo
4. Presione el botn Motores ON del C: Motores ON (consulte la figura anterior)
controlador para activar el robot.
5. Tiene cargado un programa? La forma de cargar programas se describe
En caso afirmativo, contine en el paso en la seccin Manejo de programas en la
siguiente. pgina 175.
En caso negativo, cargue un programa.
6. Presione el botn Iniciar del FlexPendant El botn se muestra en la seccin Botones
para iniciar el programa. de hardware en la pgina 43.
7. Se muestra la ventana de dilogo Return La forma de devolver el trabajo a la
to path (Volver a trayectoria)? trayectoria se describe en la seccin
En caso afirmativo, devuelva el robot a la Devolucin del robot a la trayectoria en la
trayectoria con un mtodo adecuado. pgina 243.
De lo contrario, contine.

Continuacin
Reanudacin de la ejecucin tras cambios en el programa

Siempre puede reanudar un programa incluso si ha hecho cambios en l.
En el modo automtico, es posible que aparezca una ventana de dilogo de advertencia para
evitar que reinicie el programa si no conoce las posibles consecuencias.
Si... ...toque...
Est seguro de que los cambios que ha realizado no estn en conflicto con S
la posicin actual del robot y de que el programa puede continuar sin
lesionar a nadie ni causar daos a otros equipos.
No est seguro de las consecuencias que podran tener sus cambios y No
desea investigarlas con ms detalle.
Reinicio desde el principio

Puede reiniciar los programas desde la ventana Produccin o desde el Editor de programas.
Este procedimiento describe cmo reiniciar un programa desde la ventana Produccin.
Accin
1. En el men ABB, toque Ventana Produccin.
2. Toque PP a main
2. Para iniciar el programa, presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Este procedimiento describe cmo reiniciar un programa desde el Editor de programas.
Accin
2. Toque Depurar.
3. Toque PP a main
4. Para iniciar el programa, presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Limitaciones
Slo es posible ejecutar un programa cada vez, a no ser que su sistema tenga la opcin de
multitarea. En ese caso, es posible ejecutar varios programas a la vez.
Si el sistema de robot detecta errores en el cdigo del programa durante la ejecucin, detendr
el programa y registrar el error en el registro de eventos.

7.1.2. Detencin de programas
7.1.2. Detencin de programas
Detencin de programas
Si su sistema de robot tiene instalada la opcin de multitarea, consulte Utilizacin de
programas multitarea en la pgina 241.
Accin
1. Compruebe que la operacin en curso se encuentre en un estado que permita la inter-
rupcin.
2. Asegrese de que resulte seguro detener el programa.
3. Presione el botn Detener del conjunto de botones fsicos del FlexPendant.
El botn se muestra en la seccin Botones de hardware en la pgina 43.
PELIGRO!
No utilice el botn Detener en situaciones de emergencia. Utilice el pulsador de paro de
emergencia.
La detencin de un programa con el botn Detener no significa que el robot deje de moverse
inmediatamente.
Detencin de la ejecucin si se usa hold-to-run o una ejecucin paso a paso

Cuando se usa hold-to-run o una ejecucin paso a paso, la ejecucin puede detenerse de la
forma siguiente.
Modo Accin Informacin

Funcionamiento con hold-to- Liberacin del botn Iniciar La funcin hold-to-run se
run describe en la seccin Qu
es un FlexPendant? en la
pgina 42.
Modo paso a paso El robot se detendr despus Los botones DETENER y
de ejecutar cada instruccin. Avanzar se describen en la
Para ejecutar la instruccin seccin Qu es un Flex-
siguiente, presione de nuevo Pendant? en la pgina 42.
el botn Avanzar. Si presiona el botn
DETENER durante la
ejecucin de una instruccin
de movimiento, el robot se
detendr sin completar el
movimiento.

7.1.3. Utilizacin de programas multitarea
Descripcin general
En un sistema multitarea, puede tener uno o varios programas de robot ejecutndose en
paralelo, por ejemplo en una clula de MultiMove compuesta de varios robots, cada uno de
ellos con su tarea y su programa propios.
Para obtener informacin general acerca del manejo de programas, consulte Manejo de
programas en la pgina 175. La multitarea se describe en el documento Application manual
- Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniera).
SUGERENCIA!
Necesita saber ms sobre las tareas y los programas? Estos conceptos se describen en
Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144.
Tareas configuradas manualmente

Las tareas deben ser configuradas para que se ejecuten de la forma prevista. Normalmente,
todas las tareas estn configuradas en el momento de la entrega. La configuracin de tareas
se realiza mediante la definicin de parmetros de sistema de tipo Controlador. Consulte la
seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297 para ms informacin
acerca de la configuracin de parmetros del sistema, o bien el Manual de referencia tcnica
- Parmetros del sistema para obtener ms informacin acerca de los parmetros.
La configuracin manual de tareas requiere informacin detallada. Lea la documentacin de
su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Cmo se ejecutan las tareas

Las tareas pueden estar definidas como Normal, Static o Semistatic. Las tareas de tipo Static
y Semistatic se inician automticamente tan pronto como se carga un programa en la tarea.
Las tareas de tipo Normal se inician al presionar el botn Iniciar del FlexPendant y se
detienen al presionar el botn Detener.
Los conceptos Static, Semistatic y Normal se describen en el Manual de referencia tcnica -
Carga, ejecucin y detencin de programas multitarea

En esta seccin se describe cmo cargar, ejecutar y detener programas multitarea.
Accin
1. Asegrese de que haya ms de una tarea configurada. Esto se realiza mediante los
parmetros del sistema. Consulte la seccin Utilizacin de programas multitarea en la
pgina 241.
2. Cargue los programas en sus tareas respectivas con ayuda del Editor de programas o
la ventana Produccin y de la forma descrita en la seccin Carga de un programa
existente en la pgina 176.
3. Si necesita desactivar una o varias de las tareas, utilice el men Configuracin rpida
para hacerlo. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin en la
pgina 217.
La deseleccin de tareas slo puede realizarse en el modo manual. Al cambiar al modo
automtico, aparece un cuadro de alerta que le avisa de que no todas las tareas estn
seleccionadas para su ejecucin.

Continuacin
Accin
4. Inicie la ejecucin del programa presionando el botn Iniciar. Se inician todas las tareas
que estn activas.
5. Detenga la ejecucin del programa presionando el botn Detener. Se detienen todas
las tareas que estn activas.
Cmo cargar un programa en una tarea

En esta seccin se describe cmo cargar un programa en una tarea de un sistema multitarea.
Se parte del hecho de que todas las tareas han sido configuradas.
Carga un programa desde la ventana Produccin
Accin
1. En el men ABB, toque Ventana Produccin.
2. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
3. Toque Cargar programa....
Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripcin en FlexPendant Explorer en la pgina 83.
Aparece la ventana de dilogo de archivo.
4. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
Carga un programa desde el Editor de programas
Accin
3. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
4. En el men Archivo, toque Cargar programa....
Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripcin en FlexPendant Explorer en la pgina 83.
5. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
6. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.
Visualizacin de programas multitarea

En la ventana Produccin, hay una pestaa para cada tarea. Para cambiar entre la
visualizacin de las distintas tareas, toque las pestaas.
Para editar varias tareas en paralelo, abra un Editor de programas para cada tarea.

7.1.4. Devolucin del robot a la trayectoria
7.1.4. Devolucin del robot a la trayectoria
Sobre las trayectorias y las zonas de retorno

Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional estn en la
trayectoria, lo que significa que est siguiendo la secuencia de posiciones deseada.
Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie su posicin.
En este caso, se considera que est fuera de la trayectoria. Sin embargo, si el robot es
detenido por un paro de emergencia o de seguridad, puede quedar fuera de la trayectoria.
Si el robot detenido est dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible reanudar el
programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el programa.
Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto del robot.
SUGERENCIA!
La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parmetros del sistema. Se describe
en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Regreso a la trayectoria
Accin
1. Asegrese de que no haya ningn obstculo que obstruya el camino y que las cargas
tiles u objetos de trabajo estn situados correctamente.
2. Si es necesario, ponga el sistema en el modo automtico y presione el botn Motores
ON del controlador para activar los motores del robot.
3. Presione el botn Iniciar del FlexPendant para reanudar el programa desde el punto en
que se detuvo.
Ocurrir una de las dos cosas siguientes:
El robot o el eje vuelve lentamente a la trayectoria y el programa se reanuda.
Se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria).
4. Si se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria), seleccione la
accin adecuada.
Seleccin de accin
Si... ...toque...
Desea volver a la trayectoria y continuar con el programa. S
Desea volver a la siguiente posicin de objetivo y continuar con el No
programa.
No desea continuar con el programa. Cancelar

7.1.5. Utilizacin de la opcin de botn de conexin en caliente
Opcin de botn de conexin en caliente

La opcin de botn de conexin en caliente permite:
Desconectar el FlexPendant de un sistema en el modo automtico y con ello hacer
funcionar el sistema sin ningn FlexPendant conectado.
Conectar y hacer funcionar temporalmente un FlexPendant sin interrumpir la
ejecucin de la aplicacin en el sistema.
AVISO!
La presin del botn de conexin en caliente desactiva el botn de paro de emergencia del
FlexPendant. Presione nicamente el botn de conexin en caliente durante la conexin o la
desconexin del FlexPendant.
AVISO!
El FlexPendant desconectado debe guardarse siempre de forma separada en el controlador
IRC5!
Conexin y desconexin del FlexPendant con el botn de conexin en caliente

El procedimiento siguiente describe cmo conectar o desconectar el FlexPendant en un
sistema en el modo automtico con la opcin de botn de conexin en caliente.
NOTA!
No cambie al modo manual (ni al modo manual a mxima velocidad) mientras el sistema est
en funcionamiento sin el FlexPendant. El FlexPendant debe ser conectado al cambiar al modo
automtico. De lo contrario, no es posible confirmar el cambio de modo.
Accin Nota
1. Asegrese de que el sistema se
encuentre en el modo automtico.
2. Presione y mantenga presionado el botn Un indicador luminoso que se encuentra en
de conexin en caliente. el interior del botn indica en qu momento
se ha accionado el botn.

Continuacin
Accin Nota
3. Mantenga presionado el botn de
conexin en caliente y, al mismo tiempo,
sustituya el enchufe de puente con el
enchufe del FlexPendant.
xx0600002784
A: Botn de conexin en caliente

B: Conector para FlexPendant
xx0600002796
Enchufe de puente
4. Libere el botn de conexin en caliente. Asegrese de que el botn no quede
atascado en la posicin accionada, dado
que el hacerlo desactiva el botn de paro
de emergencia del FlexPendant.
NOTA!
Una vez desconectado el FlexPendant, el enchufe de puente debe conectarse en su lugar.
NOTA!
Si el botn de conexin en caliente es liberado sin que est conectado ni el enchufe de puente
ni el FlexPendant, los movimientos del robot se detienen dado que las cadenas de paro de
emergencia se abren.
Limitaciones en los mensajes del FlexPendant

Al utilizar la opcin de botn de conexin en caliente, existen las limitaciones siguientes en
los mensajes del FlexPendant:
Mensajes de operador
Algunas aplicaciones pueden necesitar acciones del operador a travs del FlexPendant (por
ejemplo las aplicaciones que usan las instrucciones de RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.).
Si la aplicacin se encuentra un mensaje de operador de este tipo, la ejecucin del programa
se pone en espera. En este caso, tras la conexin del FlexPendant, debe detener e iniciar la
ejecucin del programa para poder ver estos mensajes y responder a ellos. No se muestran
automticamente con slo conectar el FlexPendant.
Si es posible evite usar estos tipos de instrucciones al programar sistemas que estn utilizando
la opcin de botn de conexin en caliente.
Mensajes del registro de eventos

Al conectar el FlexPendant, tambin es posible ver los mensajes del registro de eventos del
periodo durante el cual el FlexPendant estuvo desconectado, dado que stos se almacenan en
el controlador.

7.2.1. Modo de funcionamiento actual
7.2 Modos de funcionamiento
Descripcin general
Compruebe la posicin del selector de modo del controlador o la barra de estado del
FlexPendant.
Los cambios de modo de funcionamiento tambin se registran en el registro de eventos.
Selector de modo
El selector de modo debe estar en la posicin mostrada en la figura siguiente:
xx0300000466
A Selector de modo de dos posiciones

B Selector de modo de tres posiciones
C Modo automtico
D Modo manual a velocidad reducida
E Modo manual a mxima velocidad
Accin Informacin
1. Para cambiar del modo manual al modo Encontrar informacin detallada en
automtico Cambio del modo manual al modo
automtico en la pgina 255.
2. Para cambiar del modo automtico al Encontrar informacin detallada en
modo manual Cambio del modo automtico al modo
manual en la pgina 257.

Continuacin
Visualizacin del modo actual en el FlexPendant

En el FlexPendant, el modo de funcionamiento actual puede verse en la barra de estado. A
continuacin aparece un ejemplo de la barra de estado:
en0300000490
A Ventana de operador
B Modo de funcionamiento
C Sistema activo
D Estado del controlador
E Estado del programa
F Unidades mecnicas, con la activa resaltada

7.2.2. Acerca del modo automtico
7.2.2. Acerca del modo automtico
Qu es el modo automtico?
En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervencin humana.
Los sistemas de robot en produccin suelen funcionar en el modo automtico. De esta forma,
es posible controlar el sistema de robot de forma remota, por ejemplo mediante las seales de
E/S del controlador. Es posible utilizar una seal de entrada para iniciar y detener un
programa de RAPID y otra para activar los motores del robot.
Durante el modo automtico tambin estn activados distintos mecanismos de proteccin
adicionales que no se utilizan en el modo manual, con el fin de aumentar la seguridad.
Tareas que suelen realizarse en el modo automtico

En el modo automtico se hace normalmente lo siguiente:
Iniciar y detener procesos.
Cargar, iniciar y detener programas de RAPID.
Devolver el robot a su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de
emergencia.
Hacer copias de seguridad del sistema.
Restaurar copias de seguridad.
Ajustar trayectorias.
Limpiar herramientas.
Preparar o sustituir objetos de trabajo.
Realizar otras tareas orientadas a procesos.
Un sistema bien diseado permite realizar las tareas de forma segura y sin afectar al proceso
que se est ejecutando. En un sistema de este tipo, es posible entrar en cualquier momento y
durante poco tiempo en un espacio protegido, con el proceso detenido por los mecanismos de
proteccin, mientras realiza las tareas necesarias. Cuando usted abandona el espacio
protegido, el proceso se reanuda.
Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles
sobre las tareas orientadas a procesos.
CUIDADO!
Si el sistema de robot se encuentra bajo control remoto, es posible que algunas acciones,
como el inicio o la detencin de aplicaciones de proceso y programas de RAPID, sean
anuladas. El ajuste de la trayectoria tambin puede verse afectado.
En este caso, utilice el modo manual para realizar las tareas mencionadas.
Limitaciones del modo automtico

El movimiento con el joystick no es posible en el modo automtico. Tambin pueden existir
otras tareas concretas que deberan realizarse en el modo manual para asegurarse de que
mantiene el control del robot y de sus movimientos.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su sistema para saber qu tareas
concretas no deben ser realizadas en el modo manual.

7.2.3. Acerca del modo manual
7.2.3. Acerca del modo manual
Qu es el modo manual?
En el modo manual, el robot slo puede moverse a una velocidad reducida y segura y slo
mediante el control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitacin. El modo
manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta en servicio
de un sistema de robot.
En algunos sistemas de robots existen dos modos manuales: el modo manual normal,
denominado en ocasiones como modo manual a velocidad reducida, y el modo manual a
mxima velocidad.
Qu es el modo manual a mxima velocidad?

En el modo manual a mxima velocidad, el robot puede moverse a la velocidad programada,
pero slo bajo control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitacin y el botn
hold-to-run. El modo manual a mxima velocidad se utiliza ms frecuentemente durante la
comprobacin de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot.
Recuerde que el modo manual a mxima velocidad no est disponible en todos los sistemas
de robot.
Tareas que suelen realizarse en el modo manual

En el modo manual se hace normalmente lo siguiente:
Devolver el robot hasta su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de
emergencia.
Corregir el valor de las seales de E/S tras situaciones de error.
Crear y editar programas de RAPID.
Ajustar las posiciones programadas.
Seguridad durante el modo manual

Durante el modo manual, algunos mecanismos de proteccin estn desactivados porque es
frecuente que el robot funcione en este modo con personal muy cerca de l. El manejo de un
robot industrial es potencialmente peligroso y por tanto todo el manejo debe ser realizado de
una forma controlada. Por tanto, en el modo manual el robot funciona a una velocidad
reducida, normalmente de 250 mm/s.

7.2.4. Puesta en marcha en el modo automtico
PELIGRO!
Al ponerlo en marcha, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa.
Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de activar la alimentacin.
En qu situaciones debe realizarse la puesta en marcha en el modo automtico?

Ponga en marcha el sistema de robot en el modo automtico para reanudar o iniciar
automticamente un proceso o un programa. Utilice el modo manual en el caso de los
sistemas de robot que no hayan sido puestos an en produccin o para cualquier otra tarea que
necesite realizar y que requiera el modo manual.
El procedimiento exacto puede variar de un sistema a otro en funcin de la personalizacin y
de los programas creados especficamente para usted.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles
sobre cmo poner en marcha su sistema de robot en concreto.
Puesta en marcha en el modo automtico
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de funciona-
miento automtico.
en0400000794
2. Encienda la alimentacin principal. Para ello, site el

interruptor en la posicin de encendido.
en0400000793
3. Se puso en marcha el sistema sin errores?

En caso positivo, ha completado el procedimiento.
De lo contrario, anule la operacin.
4. Despus de la puesta en marcha, el sistema se
encuentra normalmente en un estado de espera segura,
con los motores apagados y en espera de ms acciones.
Excepciones
En el modo automtico, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los
motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrar en el estado de espera
segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.
sobre cmo est configurado su sistema.

Continuacin
Reanudacin manual del programa

Siga este procedimiento para reanudar manualmente el programa si el sistema no est
configurado para el reinicio remoto.
Accin Figura
1. En el controlador, presione el botn Motores ON para
activar los motores del robot.
en0400000795
2. En el FlexPendant, presione el botn Iniciar para iniciar

el programa.
3. Se inici el programa sin errores? La gestin de errores se
En caso positivo, ha completado el procedimiento. detalla en el Manual del
En caso contrario, consulte la documentacin de centro operador - Resolucin de
de produccin o su clula para indicaciones para rastrear problemas.
el fallo.
Limitaciones
Es posible que la reanudacin o el reinicio de un programa no sean deseables. Por ejemplo,
puede ser necesario desechar la pieza de trabajo que se estaba procesando, o quiz un trabajo
de soldadura o aplicacin de adhesivo no deba continuar.
Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms
indicaciones.

7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual
7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual
En qu situaciones debe ponerse en marcha el sistema en el modo manual?

Ponga en marcha el sistema en el modo manual si no hay ningn proceso o ningn programa
que deba reanudarse o iniciarse, o bien cuando necesite realizar operaciones que no son
posibles en el modo automtico, como la edicin de programas y los movimientos.
Puesta en marcha en el modo manual
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin del modo
manual.
en0400000807
2. Encienda la alimentacin principal. Para ello, site el

interruptor en la posicin de encendido.
en0400000793
3. Se puso en marcha el sistema sin errores? La gestin de errores se

En caso positivo, ha completado el procedimiento. detalla en el Manual del
En caso contrario, consulte la documentacin de centro operador - Resolucin de
de produccin o su clula para indicaciones para rastrear problemas.
el fallo.
4. Despus de la puesta en marcha, el sistema se
encuentra en un estado de espera segura, en espera de
ms acciones.
Qu debo hacer a continuacin?
Si desea... ...lea...
Crear programas de RAPID Manejo de programas en la pgina 175.
Mover el robot Introduccin al movimiento en la pgina 113.
Trabajar con herramientas, objetos de trabajo Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y
o cargas tiles, o bien sustituirlos carga til en la pgina 121.

7.2.6. Ejecucin de programas en el modo automtico
7.2.6. Ejecucin de programas en el modo automtico
Ejecucin de programas en el modo automtico

En esta seccin se detalla cmo ejecutar programas en el modo automtico.
Accin Informacin
1. Cambie el robot al modo automtico. La forma de hacerlo se detalla en la
seccin Cambio del modo manual al modo
automtico en la pgina 255
2.
xx
Antes de poner en marcha el robot, tenga

en cuenta la informacin de seguridad de
la seccin PELIGRO: Los manipuladores
en movimiento son potencialmente letales!
en la pgina 18
3. Seleccione el programa que desea La forma de cargar un programa se detalla
ejecutar. en la seccin Carga de un programa
4. Seleccione en qu modo desea iniciar el
programa y realice el inicio.
5. Presione el botn Iniciar del FlexPendant. Todos los botones del FlexPendant se
muestran en la seccin Qu es un Flex-
Pendant? en la pgina 42

7.2.7. Ejecucin de programas en el modo manual
7.2.7. Ejecucin de programas en el modo manual
Ejecucin de programas en el modo manual

En esta seccin se detalla cmo ejecutar programas en el modo manual.
Accin Informacin
1. Cambie el robot al modo manual. La forma de pasar al modo manual se
describe en la seccin Cambio del modo
automtico al modo manual en la pgina
257.
2.
PELIGRO!
Antes de poner en marcha el robot, tenga
en cuenta la informacin de seguridad de
la seccin PELIGRO: Los manipuladores
en movimiento son potencialmente letales!
en la pgina 18
3. Seleccione el programa que desea La forma de abrir un programa se detalla
ejecutar. en la seccin Carga de un programa
4. Seleccione en qu modo de ejecucin o La forma de seleccionar el modo de inicio
paso a paso desea iniciar el programa. se detalla en la seccin Cmo usar la
funcin hold-to-run en la pgina 212.
5. Presione y mantenga presionado el Todos los botones del FlexPendant se
dispositivo de habilitacin y presione a muestran en la seccin Qu es un Flex-
continuacin el botn Iniciar del Flex- Pendant? en la pgina 42
Pendant.

7.2.8. Cambio del modo manual al modo automtico
En qu situaciones debe ponerse el sistema en el modo automtico?

Ponga el sistema en el modo automtico si tiene una aplicacin de proceso o un programa de
RAPID que est preparado para su ejecucin en produccin.
PELIGRO!
Al ponerlo en el modo automtico, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa.
Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de cambiar de modo de
funcionamiento.
Cambio del modo manual al modo automtico
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de funciona-
miento automtico.
Se indica el cambio de modo.
xx0300000467
2. Toque OK para cerrar la ventana de dilogo.

Si devuelve el selector al modo manual, la ventana de
dilogo se cierra automticamente.
3. Ha cambiado de modo el sistema sin errores? La forma de iniciar programas
En caso positivo, reanude o inicie la aplicacin de se describe en Inicio de
proceso o el programa de RAPID. programas en la pgina 238.
Si no es as, detenga el sistema y resuelva el
problema.
NOTA!
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e
indicadores no estn situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la
documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma
forma.
Cundo puedo empezar a usar el sistema de robot?

Mientras est visible la ventana de dilogo de cambio de modo, no es posible iniciar ningn
programa ni activar los motores del robot, ni de forma manual ni remota.

Continuacin
Excepciones
En el modo automtico, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los
motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrar en el estado de espera
segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.
sobre cmo est configurado su sistema.

7.2.9. Cambio del modo automtico al modo manual
7.2.9. Cambio del modo automtico al modo manual
Cambio del modo automtico al modo manual
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de
funcionamiento manual.
xx0300000468
2. Ha cambiado de modo el sistema sin La gestin de errores se detalla en el

errores? Manual del operador - Resolucin de
En caso positivo, ha completado este pro- problemas.
cedimiento.
Si no es as, intente encontrar el error.
NOTA!
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e
indicadores no estn situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la
documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma
forma.

7.2.10. Cambio al modo manual a mxima velocidad
En qu situaciones debe usar el modo manual a mxima velocidad?

Utilice el modo manual a mxima velocidad cuando desee comprobar el programa a la
mxima velocidad.
El modo manual a mxima velocidad permite ejecutar el programa a la mxima velocidad sin
perder el acceso a todas las funciones de depuracin disponibles en el Editor de programas.
PELIGRO!
La comprobacin a la mxima velocidad es peligrosa.
Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de iniciar el programa.
Cambio al modo manual a mxima velocidad
Accin Informacin
1. Site el selector de modo en la posicin de
modo manual a mxima velocidad.
2. Ha cambiado de modo el sistema sin La gestin de errores se detalla en el
errores? Manual del operador - Resolucin de
En caso positivo, ha completado este pro- problemas.
cedimiento.
Si no es as, intente encontrar el error.
Alerta de FlexPendant
Al cambiar de modo, aparece una ventana de dilogo en el FlexPendant para alertarle del
cambio de modo. Toque OK para cerrar la ventana de dilogo.
Si devuelve el selector al modo anterior, la ventana de dilogo se cierra automticamente y
no se producir ningn cambio de modo.

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

Descripcin general
Las propiedades de las seales de E/S se utilizan para visualizar las seales de entrada y salida
y sus valores. La seales se configuran utilizando parmetros del sistema. Consulte la seccin
Visualizacin de seales
En esta seccin se detalla cmo visualizar una lista con todas las seales.
Accin
1. En el men ABB, toque Entradas y salidas.
Aparece la lista Seales de E/S ms comunes.
2. Toque Ver y a continuacin Todas las seales para cambiar la seleccin de las seales
en la lista.
en0400000770
Simulacin y cambio de valores de seales en la pgina 261.
Filtrado de datos en la pgina 107.
Creacin de categoras de E/S en la pgina 263.
Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.

8.1.2. Simulacin y cambio de valores de seales
8.1.2. Simulacin y cambio de valores de seales
Simulacin y cambio de valores de seales

Una seal puede ser convertida en una seal simulada y su valor puede ser cambiado. Para
obtener ms informacin acerca de cmo cambiar las propiedades de la seal, consulte la
seccin Panel de control, Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
Accin
1. En el men ABB, toque E/S.
Aparece una lista con las seales ms habituales. Consulte la seccin Configuracin
de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
2. Toque una seal.
3. Toque Simular para convertir la seal en una seal simulada.
Toque Eliminar simulacin para eliminar la simulacin de la seal.
4. Toque 123... para cambiar el valor de una seal.
Aparece el teclado numrico en pantalla. Introduzca el nuevo valor y toque OK.

8.1.3. Visualizacin de un grupo de seales
8.1.3. Visualizacin de un grupo de seales
Visualizacin de un grupo de seales

En esta seccin se detalla cmo visualizar grupos de seales.
Accin
1. En el men ABB, toque E/S.
Aparece una lista con las seales ms habituales. Consulte la seccin Configuracin
de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
2. En el men Ver, toque Grupos.
3. Toque el nombre del grupo de seales en la lista y toque Propiedades. Tambin puede
tocar dos veces el nombre del grupo de seales.
Aparecen las propiedades del grupo de seales.

8.1.4. Creacin de categoras de E/S
8.1.4. Creacin de categoras de E/S
Categoras de E/S
Las categoras de E/S pueden resultar tiles a la hora de filtrar grupos seleccionados de
seales. Usted puede crear sus propias categoras. Cada seal puede pertenecer a una nica
categora.
Creacin de categoras de E/S

En esta seccin se describe cmo crear categoras de E/S.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Configuracin.
2. Seleccione el tema I/O y, a continuacin, el tipo Signal.
3. La categora puede definirse en los momentos siguientes:
Al crear una nueva seal, toque Aadir para crear la seal.
Al editar una seal, toque para seleccionar una seal y a continuacin toque
Editar
Utilice el parmetro Categora para crear la categora para la seal.
4. Toque OK para guardar la seal. Tras asignar una categora a una seal, es necesario
reiniciar el sistema con un arranque en caliente para aplicar los cambios.
Las categoras se usan para el filtrado. Consulte la seccin Filtrado de datos en la pgina 107.
Las seales forman parte de la configuracin y se editan con los parmetros del sistema.
Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.

8.2.1. Seales de E/S de seguridad
8.2 Seales de seguridad
En la forma bsica y estndar del controlador, algunas seales de E/S estn dedicadas a
funciones de seguridad determinadas. Aparecen enumeradas a continuacin, junto con una
breve descripcin de cada una.
Todas las seales pueden verse en el men E/S del FlexPendant.
Seales de E/S de seguridad

La lista siguiente contiene las seales de E/S de seguridad utilizadas por el sistema estndar.
Nombre de la Estado de valor

Descripcin De - A
seal de bit
ES1 Paro de emergencia 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
de la cadena 1 ordenador principal
ES2 Paro de emergencia 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
de la cadena 2 ordenador principal
SOFTESI Paro de emergencia 1 = Paro suave De la placa de panel al
suave habilitado ordenador principal
EN1 Dispositivos de habilit- 1 = Habilitado De la placa de panel al
acin 1 y 2 de la ordenador principal
cadena 1
EN2 Dispositivos de habilit- 1 = Habilitado De la placa de panel al
acin 2 y 2 de la ordenador principal
cadena 1
AUTO1 Selector de modo de 1 = Seleccionado De la placa de panel al
funcionamiento de la automtico ordenador principal
cadena 1
AUTO2 Selector de modo de 1 = Seleccionado De la placa de panel al
funcionamiento de la automtico ordenador principal
cadena 2
MAN1 Selector de modo de 1 = Seleccionado De la placa de panel al
funcionamiento de la manual ordenador principal
cadena 1
MANFS1 Selector de modo de 1 = Seleccionado De la placa de panel al
funcionamiento de la manual a mxima ordenador principal
cadena 1 velocidad
MAN2 Selector de modo de 1 = Seleccionado De la placa de panel al
funcionamiento de la manual ordenador principal
cadena 2
MANFS2 Selector de modo de 1 = Seleccionado De la placa de panel al
funcionamiento de la manual a mxima ordenador principal
cadena 2 velocidad
USERDOOVLD Sobrecarga, salida 1 = Error, 0 = De la placa de panel al
digital de usuario Correcto ordenador principal
MONPB Pulsador Motores ON 1 = Pulsador De la placa de panel al
presionado ordenador principal

Continuacin

Descripcin De - A
seal de bit
AS1 Paro automtico de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
cadena 1 ordenador principal
AS2 Paro automtico de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
SOFTASI Paro automtico suave 1 = Paro suave De la placa de panel al
habilitado ordenador principal
GS1 Paro general de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
GS2 Paro general de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
SOFTGSI Paro general suave 1 = Paro suave De la placa de panel al
SS1 Paro superior de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
SS2 Paro superior de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
SOFTSSI Paro superior suave 1 = Paro suave De la placa de panel al
CH1 Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
de la cadena de funci- ordenador principal
onamiento 1 cerrados
CH2 Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
de la cadena de funci- ordenador principal
onamiento 2 cerrados
ENABLE1 Habilitacin desde el 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al
ordenador principal Interrumpir la cadena ordenador principal
(lectura inversa) 1
ENABLE2_1 Habilitacin desde el 1 = Habilitar, 0 = De la placa de panel al
ordenador de ejes 1 Interrumpir la cadena ordenador principal
2
2
2
2
PANEL24OVLD Sobrecarga del panel 1 = Error, 0 = De la placa de panel al
de 24 V Correcto ordenador principal
DRVOVLD Sobrecarga de los 1 = Error, 0 = De la placa de panel al
mdulos de acciona- Correcto ordenador principal
miento
DRV1LIM1 Lectura inversa de la 1 = Cadena 1 cerrada Del ordenador de ejes al
cadena 1 tras los inter- ordenador principal
ruptores de lmite
DRV1LIM2 Lectura inversa de la 1 = Cadena 2 cerrada Del ordenador de ejes al
cadena 2 tras los inter- ordenador principal
ruptores de lmite

Continuacin

Descripcin De - A
seal de bit
DRV1K1 Lectura inversa del 1 = K1 cerrado Del ordenador de ejes al
contactor K1 de la ordenador principal
cadena 1
DRV1K2 Lectura inversa del 1 = K2 cerrado Del ordenador de ejes al
contactor K2 de la ordenador principal
cadena 2
DRV1EXTCONT Contactores externos 1 = Contactores Del ordenador de ejes al
cerrados cerrados ordenador principal
DRV1PANCH1 Tensin de acciona- 1 = Tensin aplicada Del ordenador de ejes al
miento de la bobina 1 ordenador principal
del contactor
DRV1PANCH2 Tensin de acciona- 1 = Tensin aplicada Del ordenador de ejes al
miento de la bobina 2 ordenador principal
del contactor
DRV1SPEED Lectura inversa del 0 = Modo manual a Del ordenador de ejes al
modo de funciona- velocidad reducida ordenador principal
miento seleccionado
DRV1TEST1 Se ha detectado un dip Activado/ Del ordenador de ejes al
en la cadena de funci- desactivado ordenador principal
onamiento 1
DRV1TEST2 Se ha detectado un dip Activado/ Del ordenador de ejes al
en la cadena de funci- desactivado ordenador principal
onamiento 2
SOFTESO Paro de emergencia 1 = Establecer paro Del ordenador principal a
suave de emergencia suave la placa de panel
SOFTASO Paro automtico suave 1 = Establecer paro Del ordenador principal a
automtico suave la placa de panel
SOFTGSO Paro general suave 1 = Establecer paro Del ordenador principal a
general suave la placa de panel
SOFTSSO Paro superior suave 1 = Establecer paro Del ordenador principal a
superior suave la placa de panel
MOTLMP Piloto luminoso 1 = Piloto encendido Del ordenador principal a
Motores ON la placa de panel
TESTEN1 Prueba de habilitacin 1 = Prueba de inicio Del ordenador principal a
1 la placa de panel
DRV1CHAIN1 Seal al circuito de 1 = Cerrar cadena 1 Del ordenador principal
interbloqueo al ordenador de ejes 1
DRV1CHAIN2 Seal al circuito de 1 = Cerrar cadena 2 Del ordenador principal
interbloqueo al ordenador de ejes 1
DRV1BRAKE Seal a la bobina de 1 = Liberar freno Del ordenador principal
liberacin de frenos al ordenador de ejes 1

9 Manejo del registro de eventos

9.1.1. Acceso al registro de eventos
9.1.1. Acceso al registro de eventos
Registro de eventos
Abra el registro de eventos para:
Ver todas las entradas actuales.
Estudiar entradas concretas en detalle.
Manejar las entradas del registro, por ejemplo para guardarlas o eliminarlas.
El registro puede imprimirse con ayuda de RobotStudioOnline.
Apertura y cierre del registro de eventos

En esta seccin se detalla cmo abrir el registro de eventos.
Accin
1. Toque la barra de estado.
Aparece la ventana de estado.
2. Toque Registro de eventos.
Aparece el registro de eventos.
3. Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo.
4. Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento.
5. Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro.

9.1.2. Eliminacin de entradas del registro
9.1.2. Eliminacin de entradas del registro
En qu casos es necesario eliminar entradas del registro?

Puede eliminar entradas del registro para aumentar el espacio disponible en el disco. Con
frecuencia, la eliminacin de entradas del registro suele ser una buena forma de rastrear
posibles fallos, dado que se eliminan las entradas antiguas y no significativas, que ya no estn
relacionadas con el problema que est intentando resolver.
Eliminacin de todas las entradas del registro
Accin
1. Toque la barra de estado y a continuacin, la pestaa Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2. En el men Ver, toque Common (Comunes).
3. Toque Eliminar y a continuacin Eliminar todos los registros.
4. Toque S para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.
Eliminacin de entradas de registro de una categora determinada
Accin
1. Toque la barra de estado y a continuacin, la pestaa Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2. En el men Ver, toque la categora que desee.
3. Toque Eliminar y a continuacin Eliminar registro.
4. Toque S para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.

9.1.3. Guardado de entradas del registro
9.1.3. Guardado de entradas del registro
En qu casos es necesario guardar entradas del registro?

Debe guardar las entradas del registro si:
Necesita vaciar el registro pero desea conservar las entradas actuales para su
visualizacin posterior.
Desea enviar las entradas del registro a la asistencia tcnica para solucionar un
problema.
Desea conservar las entradas del registro como material de referencia en el futuro.
NOTA!
El registro puede albergar hasta 20 entradas por categora y hasta 150 entradas en la lista
conjunta. Cuando el bfer se llena, las entradas ms antiguas se sobrescriben y se pierden.
No existe ninguna forma de recuperar estas entradas de registro perdidas.
Guardado de todas las entradas del registro

En esta seccin se detalla cmo guardar todas las entradas del registro.
Accin
1. Toque la barra de estado para abrir el registro de eventos.
2. Toque Guardar todos los registros como.
3. Si desea guardar el registro en otra carpeta, bsqueda y brala.
4. En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo.
5. Toque Guardar.

10 Sistemas
10.1. Qu es un sistema?
10 Sistemas
10.1. Qu es un sistema?
El sistema
Un sistema es el software que se ejecuta en un controlador. Se compone de los componentes
especficos de RobotWare que corresponden a los robots conectados al controlador, archivos
de configuracin y programas de RAPID.
Clave de licencia de RobotWare

El conjunto de componentes de RobotWare (modelos de robot admitidos, opciones, etc.) que
se incluyen en el sistema depende de la clave de licencia de RobotWare.
Al ejecutar un sistema en un controlador real, es necesario construirlo con la clave de licencia
suministrada junto con el robot.
Para ejecutar un sistema en un controlador virtual (por ejemplo para simulaciones en
RobotStudio), puede usarse una clave de licencia de un robot real o una clave de licencia
virtual. El uso de una clave de licencia de un robot real es una forma rpida de garantizar que
el sistema se corresponda con ese robot. El uso de una clave virtual ofrece la posibilidad de
simular y evaluar cualquier modelo de robot con cualquier configuracin. Sin embargo, los
sistemas construidos con una clave virtual no pueden ejecutarse nunca en un controlador real.
Sistema vaco
Un nuevo sistema que slo contiene los componentes de RobotWare y las configuraciones
predeterminadas se conoce como un sistema vaco. Al crear configuraciones especficas de
un robot o un proceso, al definir seales de E/S o al crear programas de RAPID, el sistema ya
no se considera vaco.
Sistema cargado y sistemas almacenados

El sistema cargado es el sistema que se ejecutar en el controlador al ponerlo en marcha. Un
controlador slo puede tener cargado un nico sistema, pero es posible tener ms sistemas
almacenados en el disco del controlador o en cualquier disco de la red de PCs.
Es cuando hay un sistema cargado, ya sea en un controlador real o en uno virtual, cuando
normalmente se edita su contenido, como por ejemplo, programas de RAPID o
configuraciones. En el caso de los sistemas almacenados, puede hacer cambios con el
Creador de sistemas, por ejemplo aadir o eliminar opciones o sustituir archivos de
configuracin completos.

10 Sistemas
10.2.1. Qu es "la memoria"?
10.2 Manejo de la memoria y los archivos
10.2.1. Qu es "la memoria"?
Descripcin general
Al utilizar el trmino "memoria", se puede estar haciendo referencia a varias cosas diferentes:
La memoria RAM del ordenador principal
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador (disco duro, disco flash u otra
unidad)
El disco duro de otra unidad conectada a la misma LAN que el sistema de robot, que
se usa para el almacenamiento de software.
Memoria RAM del ordenador principal

La memoria RAM es la memoria del ordenador principal y est situada en la placa base del
ordenador. La memoria es utilizada por el procesador durante toda la ejecucin de programas.
El contenido de la memoria RAM durante el funcionamiento se describe en la seccin
Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal en la pgina 273.
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador

sta es la unidad de almacenamiento principal del controlador, es decir, la memoria de
almacenamiento del controlador. En funcin de la versin de su controlador, puede tratarse
de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaos diferentes. Contiene
todo el software necesario para el funcionamiento del robot y es la unidad en la que se instala
RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria de almacenamiento
a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda en este lugar. El contenido del archivo
image.bin se describe en la seccin Estructura del contenido de la memoria RAM del
ordenador principal en la pgina 273.
Unidad de red local

Puede usarse como dispositivo de almacenamiento adicional si el del controlador no es
suficiente. Normalmente, no suele ser considerada como parte del sistema de robot.

10 Sistemas
10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal
En esta seccin se describe el contenido de la memoria RAM del ordenador principal durante
el funcionamiento normal.
El trmino "memoria RAM" hace referencia a la memoria del ordenador principal, es decir,
los mdulos de memoria con los que trabaja el procesador del ordenador principal durante el
funcionamiento normal.
El trmino genrico memoria se describe en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina
272
Figura de la memoria RAM

Las distintas partes de la figura se describen en la tabla siguiente.
en0500001446

10 Sistemas
Continuacin
Partes
Parte Funcin
Memoria RAM Los mdulos de memoria del ordenador principal, situados en la placa base
del ordenador. El procesador lee y escribe en esta memoria durante la
ejecucin de programas.
El tamao de la memoria RAM puede variar, pero un aumento de su tamao
no aumentar el rendimiento del ordenador, a no ser que se hagan varios
cambios ms en el hardware y software del sistema de robot.
image.bin Al apagar el sistema, intencionadamente o debido a un fallo de aliment-
acin, el archivo image.bin se guarda en la memoria de almacenamiento del
controlador. Se trata de un archivo interno, creado por el sistema durante el
funcionamiento y normalmente no visible para el usuario.
Al realizar un "arranque en caliente" del sistema, el archivo image.bin
completo se recarga en la memoria RAM. Los otros tipos de reinicios
pueden iniciarse con otro sistema, etc., lo cual se describe en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
ctrl.bin Este archivo contiene, entre otras cosas:
Datos de identidad de robots
datos de calibracin
Datos de SIS
Datos de temporizadores de servicio
El archivo se encuentra almacenado en la tarjeta de medida serie en el
momento de la entrega del robot. Los datos pueden ser transferidos a con-
tinuacin al controlador, como se detalla en el Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena en la carpeta especfica
del sistema en la unidad de memoria de almacenamiento. Esto significa que
todos los datos del archivo se conservan incluso si se actualiza el software
de sistema o si ste es sustituido de alguna otra forma.
tarjeta de La tarjeta de medida serie (SMB) suele estar montada en la unidad
medida serie mecnica y contiene, entre otras cosas, datos del archivo ctrl.bin. La forma
de manejar los datos de la tarjeta de medida serie, trasladar datos entre la
tarjeta de medida serie y el controlador, etc., se detalla en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
Unidad de La unidad de almacenamiento principal del controlador, situada en la unidad
memoria de de ordenadores. En funcin de la versin de su controlador, puede tratarse
almace- de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaos
namiento del diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del
controlador robot y es la unidad en la que se instala RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria
de almacenamiento a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda automticamente en
este lugar.
Cdigo de Esta seccin contiene todo el cdigo ejecutable de RAPID, ya sea escrito
RAPID por ABB o por el cliente.

10 Sistemas
Continuacin
Parte Funcin
Datos de con- Estos datos constituyen bsicamente el contenido de los archivos de con-
figuracin figuracin:
proc.cfg
moc.cfg
sio.cfg
mmc.cfg
sys.cfg
Cada archivo contiene la configuracin realizada al crear y definir el
sistema, opciones, etc.
Los archivos de configuracin no pueden cambiarse tras la creacin, pero
es posible consultar su contenido de la forma detallada en el manual
Manual del operador - Resolucin de problemas. Al cambiar el contenido de
los archivos de configuracin, ABB recomienda encarecidamente usar la
herramienta RobotStudioOnline para reducir el riesgo de introducir errores.
Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online.
Textos Una parte de los textos utilizada por el sistema durante el funcionamiento,
en todos los idiomas seleccionados al crear el sistema.
Registros de Todos los eventos registrados en todos los registros de eventos.
eventos Esto significa que los registros se guardarn incluso si se produce una
cada de alimentacin, lo que a su vez simplifica la bsqueda del fallo que
caus la cada de alimentacin.
Estados stos son los datos en los que se registra el estado y la posicin de todos
internos los ejes del robot, todas las E/S, el estado de cada uno de los manipula-
dores conectados a un sistema Multimove, etc.
Estos datos se actualizan constantemente durante el funcionamiento. Esto
permite al sistema volver instantneamente a su estado anterior si, por
algn motivo, el sistema se detiene, si se produce una cada de aliment-
acin, si el robot colisiona con un obstculo, etc.
Datos de stos son los datos de calibracin de un robot, es decir, todos los datos que
calibracin describen la posicin de calibracin de los seis ejes de un robot.
SIS stos son los datos de servicio relacionados con el sistema SIS (Sistema
de Informacin de Servicio).
Esto significa que los datos del SIS sern mantenidos por el robot incluso si
se sustituye su controlador.
Temporizador stos son los datos de temporizadores de servicio.
de servicio Esto significa que los contadores de los temporizadores de servicio sern
mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador.
"My system" ste es el directorio en el que se almacena RobotWare tras la instalacin.
El archivo de imagen se almacena en el directorio "Internal".
RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena aqu, lo que significa
que el contenido del archivo image.bin se conserva incluso si se actualiza
el software del sistema durante el funcionamiento.

10 Sistemas
10.2.3. Manejo de archivos
10.2.3. Manejo de archivos
Manejo y almacenamiento de archivos

Las copias de seguridad, los programas, las configuraciones y otros elementos se guardan
como archivos en el sistema de robot. Estos archivos se manejan desde una aplicacin
determinada del FlexPendant, como por ejemplo el Editor de programas, o bien con ayuda de
FlexPendant Explorer.
Los archivos pueden ser almacenados en varias unidades o dispositivos de memoria
diferentes, como por ejemplo:
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador
Un PC porttil
Un dispositivo USB
Otras unidades de la red
Estas unidades se utilizan de la misma forma y estn disponibles desde FlexPendant Explorer
o al guardar o abrir archivos mientras se usa una aplicacin en el FlexPendant.
Informacin sobre las memorias USB

El IRC5 cuenta con un puerto USB en el controlador. Consulte el captulo Botones y puertos
del controlador en la pgina 51.
Las memorias USB suelen ser detectadas por el sistema y quedar listas para su uso en pocos
segundos tras conectar su hardware. Las memorias USB conectadas suelen detectarse
automticamente durante la puesta en marcha del sistema.
Es posible conectar y desconectar las memorias USB mientras el sistema est en
funcionamiento. Sin embargo, tenga en cuenta las precauciones siguientes para evitar
cualquier problema:
No desconecte una memoria USB inmediatamente despus de conectarla. Espere al
menos cinco segundos o hasta que la memoria haya sido detectada por el sistema.
No desconecte una memoria USB durante las operaciones de archivo, por ejemplo al
guardar o copiar archivos. Muchas memorias USB tienen un LED que parpadea
mientras se est realizando alguna operacin.
No desconecte las memorias USB mientras se est cerrando el sistema. Espere hasta
que el sistema se haya cerrado completamente.
Tenga en cuenta tambin las limitaciones siguientes con las memorias USB.
No existe ninguna garanta de que se admitirn todas las memorias USB.
Algunas memorias USB cuentan con un selector de proteccin contra escritura. El
sistema no puede detectar si una operacin de archivo ha fallado debido al selector de
proteccin contra escritura.
Qu es "la memoria"? en la pgina 272.

10 Sistemas
10.3.1. Descripcin general del reinicio
10.3 Procedimientos de reinicio
En qu casos es necesario reiniciar un controlador que est en funcionamiento?

Los sistemas de robot de ABB se han diseado para funcionar de forma autnoma durante
periodos prolongados. No es necesario reiniciar cada cierto tiempo los sistemas que estn en
funcionamiento.
Reinicie el sistema de robot en los casos siguientes:
Si ha instalado nuevo hardware.
Si ha cambiado los archivos de configuracin del sistema de robot.
Si ha aadido un sistema nuevo y quiere empezar a usarlo.
Si se ha producido un fallo del sistema (SYSFAIL).
Tipos de reinicios
Existen varios tipos de reinicio disponibles:
Tipo de reini- Ms detalles en la
Situacin:
cio: seccin:
Desea reiniciar y usar el sistema actual. Se Arranque W Reinicio y utilizacin del
guardarn todos los programas y configura- (reinicio en sistema actual
ciones. caliente) (arranque en caliente)
en la pgina 283.
Desea reiniciar y seleccionar otro sistema. Tras Arranque X Reinicio y seleccin de
el reinicio, se ejecuta la aplicacin Boot Appli- (reinicio extra) otro sistema (arranque
cation. X-Start) en la pgina
284.
Desea cambiar a otro sistema instalado o Arranque C Reinicio y eliminacin
instalar un nuevo sistema y , al mismo tiempo, (reinicio en fro) del sistema actual
eliminar de la memoria el sistema actual. (arranque C-Start) en la
Aviso! Esta operacin no puede deshacerse. pgina 285.
Se eliminarn tanto el sistema como el paquete
de sistema de RobotWare.
Desea eliminar todos los programas de RAPID P-Start Reinicio y eliminacin de
cargados por el usuario. programas y mdulos
Aviso! Esta operacin no puede deshacerse. (P-Start) en la pgina
286.
Desea volver a la configuracin predetermi- Arranque I Reinicio y recuperacin
nada del sistema. (reinicio de de la configuracin pre-
Aviso! Esta operacin elimina de la memoria instalacin) determinada (I-Start) en
todos los programas y configuraciones la pgina 287.
definidos por el usuario y reinicia el sistema con
la configuracin predeterminada de fbrica.
Desea reiniciar el sistema actual con los datos B-Start Reinicio desde datos de
de sistema del cierre ms reciente realizado sin sistema almacenados
errores. previamente (B-Start) en
la pgina 288.
Desea apagar y guardar el sistema actual y Apagar Apagado en la pgina
apagar el ordenador principal. 75.

10 Sistemas
Continuacin

10 Sistemas
10.3.2. Utilizacin de Boot Application
Boot Application
Boot Application se usa principalmente para poner en marcha el sistema en los casos en que
no hay ningn RobotWare instalado, pero tambin puede usarse para otros fines, como
cambiar de sistema de inicio. Para este fin tambin puede usar RobotStudio Online. Consulte
el Manual del operador - RobotStudio Online.
Finalidad de Boot Application

Boot Application est instalada en el controlador a la entrega y sirve para:
Instalar sistemas
Configurar o comprobar los parmetros de la red
Seleccionar un sistema/cambiar a otro sistema desde la memoria de almacenamiento
Cargar el sistema desde unidades de memoria USB o conexiones de red
La figura siguiente muestra la pantalla principal de Boot Application. A continuacin se
describen los botones y funciones disponibles.
en0400000894
Instalacin de un sistema
Este procedimiento puede llevarle varios minutos.
Accin Informacin
2. En Boot Application, toque Install System. Los sistemas se crean con ayuda del
Aparece una ventana de dilogo que Creador de sistemas de RobotStudio
solicita que conecte una memoria USB. Online. Consulte el Manual del operador -
RobotStudio Online.

10 Sistemas
Continuacin
Accin Informacin
3. Conecte una memoria USB que contenga La forma de cargar un sistema en la
un sistema al puerto USB de la unidad de memoria USB se detalla en la seccin
ordenadores. Creacin de soportes de datos de
arranque del Manual del operador -
RobotStudio Online.
El puerto USB se muestra en la seccin
Botones y puertos del controlador en la
pgina 51.
4. Toque Continue (Continuar) para
continuar.
Toque Cancel (Cancelar) para anular la
operacin.
El sistema se lee de la memoria USB y se
muestra un cuadro de dilogo que solicita
que reinicie el sistema.
5. Toque OK. En este momento puede desconectar la
memoria USB.
6. Toque Restart Controller (Reiniciar con-
trolador) y a continuacin toque OK.
El controlador se reinicia en este momento
y se instala el sistema desde la memoria
USB. El reinicio puede requerir varios
minutos.
Configuracin de Boot Application

La configuracin de Boot Application contiene ajustes de IP y de red.
Accin Informacin
2. En Boot Application, toque Settings.
en0400000902

10 Sistemas
Continuacin
Accin Informacin
3. Seleccione las opciones adecuadas. La forma de seleccionar estos valores se
Use no IP address (No utilizar detalla en la seccin Configuracin de la
ninguna direccin IP) conexin de red en la pgina 60.
Obtain IP address automatically
(Obtener una direccin IP automti-
camente)
Use the following settings (Utilizar
la siguiente configuracin)
Utilice el teclado numrico para introducir
los valores deseados.
4. Toque Service PC Information (Infor-
macin del PC de servicio) para mostrar la
configuracin de red que desea utilizar al
conectar un PC de servicio al puerto de
servicio del controlador.
5. Toque Misc. (Varios) para ver las
versiones de hardware y software del Flex-
Pendant.
Toque Advanced (Avanzado) para
mostrar la versin del cargador de
arranque.
6. Toque Calibrate (Calibrar) para calibrar la Siga las instrucciones de la pantalla.
pantalla tctil y el joystick.
7. Toque Upgrade Bootloader (Actualizar
cargador de arranque) para cargar una
nueva versin de cargador de arranque.
Seleccin de un sistema
Accin Informacin
2. En Boot Application, toque Select
System.
Aparece una ventana de dilogo que
muestra los sistemas instalados disponi-
bles.
3. Toque el sistema que desee seleccionar y
a continuacin toque Select (Seleccionar).
El sistema seleccionado aparece en la
ventana Selected System (Sistema selec-
cionado).
4. Toque Close (Cerrar).
solicita que reinicie el controlador para
poder usar el sistema seleccionado.

10 Sistemas
Continuacin
Reinicio del controlador
Accin Informacin
2. En Boot Application, toque Restart
System.
especifica el sistema seleccionado.
3. Toque OK (Aceptar) para reiniciar el
controlador con el sistema seleccionado o
toque Cancel (Cancelar) para anular la
operacin.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

10 Sistemas
10.3.3. Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente)
10.3.3. Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente)
Qu ocurre con mi sistema actual?

El sistema actual se detendr.
Todos los parmetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen.
Durante el proceso de reinicio, se reanuda el estado del sistema. Las tareas estticas y
semiestticas se inician. Es posible iniciar los programas desde el punto en que fueron
detenidos.
Un reinicio de este tipo activa todos los cambios de configuracin introducidos mediante
RobotStudioOnline.
Reinicio y utilizacin del sistema actual

Esta seccin describe cmo reiniciar y usar el sistema actual.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de dilogo de reinicio.
2. Toque Arranque en caliente para reiniciar Para seleccionar otro tipo de inicio, toque
el controlador con el sistema actual. Advanced (Avanzado). Encontrar
informacin detallada acerca de los inicios
avanzados en Descripcin general del
reinicio en la pgina 277.

10 Sistemas
10.3.4. Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start)
10.3.4. Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start)

Todos los parmetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen, de forma
que pueda reanudar el estado del sistema ms adelante.
Reinicio y seleccin de otro sistema

Esta seccin describe cmo reiniciar y seleccionar otro sistema.
Accin Informacin
1. Asegrese de que la alimentacin del
armario de control est encendida.
3. Toque Avanzadas... para seleccionar el
mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo
de reinicio seleccionado.
4. Toque X-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite
confirmar que realmente desea realizar el
reinicio.
5. Toque X-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia. Despus del pro-
cedimiento de arranque, se inicia Boot
Application.
6. Utilice Boot Application para seleccionar La forma de usar Boot Application se
un sistema. detalla en Utilizacin de Boot Application
en la pgina 279.
7. Toque Cerrar y OK para volver a Boot
Application.
8. Toque Reiniciar para reiniciar el
controlador con el sistema seleccionado.

10 Sistemas
10.3.5. Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start)
10.3.5. Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start)

Todo el contenido, las copias de seguridad y los programas del directorio del sistema se
eliminarn. Esto significa que ser imposible reanudar el estado de este sistema de ninguna
forma. Debe instalar un nuevo sistema con ayuda de RobotStudioOnline.
Reinicio y eliminacin del sistema actual

Esta seccin describe cmo reiniciar y eliminar el sistema actual.
Accin Informacin
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el
mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo
de reinicio seleccionado.
3. Toque C-Start y a continuacin toque OK.
confirmar que desea realizar el reinicio.
4. Toque C-Start para reiniciar el controlador.
confirmar que desea realizar el reinicio.
5. Realice uno de los procedimientos La forma de reiniciar y seleccionar otro
siguientes: sistema se describe en la seccin Reinicio
Seleccione un sistema que ya est y seleccin de otro sistema (arranque X-
instalado y reinicie. Start) en la pgina 284.
Instale otro sistema desde Robot-
StudioOnline o desde una memoria
de USB.

10 Sistemas
10.3.6. Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start)
10.3.6. Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start)

Despus del reinicio, el estado del sistema se reanuda, excepto los programas y mdulos
cargados manualmente. Las tareas estticas y semiestticas se inician desde el principio, no
desde el estado que tenan al detener el sistema.
Los mdulos se instalan y cargan de acuerdo con la configuracin establecida. Los
parmetros del sistema no se ven afectados.
Reinicio y eliminacin de programas y mdulos

Esta seccin describe cmo reiniciar y eliminar los programas y mdulos cargados por el
usuario.
Accin
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado.
3. Toque P-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4. Toque P-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Despus del procedimiento de
inicio, no hay ningn programa o mdulo abierto.

10 Sistemas
10.3.7. Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start)
10.3.7. Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start)

Tras el reinicio, el estado del sistema se reanuda pero perder los cambios realizados en los
parmetros del sistema y otras configuraciones. En su lugar, los parmetros del sistema y
dems configuraciones se leen del sistema instalado en el sistema en el momento de la
entrega.
Por ejemplo, este mtodo devuelve el sistema al estado de sistema creado originalmente en la
fbrica.
Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada

Esta seccin describe cmo reiniciar y volver a la configuracin predeterminada.
Accin
3. Toque I-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4. Toque I-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Se pierden los cambios realizados
en los parmetros del sistema y dems configuraciones.

10 Sistemas
10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)
10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)

El sistema actual se encuentra en el modo de fallo ya que la sesin anterior fue cerrada sin
guardar correctamente el archivo de imagen. Se pierden todos los cambios realizados en el
sistema antes de apagarlo. Por tanto, es necesario reiniciar el sistema a partir del ltimo
apagado realizado correctamente, o bien cargar otro sistema.
Recuerde que se pierden todos los cambios realizados en los datos del sistema desde la sesin
anterior.
Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente

Esta seccin describe cmo reiniciar desde un archivo de imagen almacenado anteriormente.
Accin
3. Toque B-Start y a continuacin toque OK.
4. Toque B-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia con los datos de sistema del cierre ms reciente realizado sin
errores.

10 Sistemas
10.3.9. Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant
Descripcin general de la regrabacin de la memoria flash

Despus de sustituir unidades de hardware, como un ordenador de ejes, un bus, etc., o bien
tras la instalacin de una versin ms reciente de RobotWare, el sistema intenta
automticamente la regrabacin de la memoria flash de la unidad para mantener la
compatibilidad entre el hardware y el software.
La regrabacin de la memoria flash implica la carga del firmware adecuado (el software
especfico de un elemento de hardware) en una unidad concreta que ejecuta este software
como parte de su funcionamiento.
Si se ha actualizado RobotWare en el controlador, se regraba la memoria flash del
FlexPendant al conectarlo, para actualizarla a la nueva versin.
Recuerde que la realizacin de estas sustituciones o actualizaciones puede requerir la
ejecucin de versiones de firmware que no estn disponibles! Para evitar poner en peligro el
funcionamiento del sistema, ABB recomienda utilizar las mismas versiones utilizadas
anteriormente, a no ser que no estn disponibles.
Las unidades que utilizan actualmente la funcin de regrabacin de flash son las siguientes:
Tarjeta de interfaz de contactores
Unidades de accionamiento
FlexPendant
Dispositivo maestro de Profibus
Ordenador de ejes
Tarjeta de panel
Proceso de regrabacin de flash

El proceso automtico de regrabacin, que se describe a continuacin, no debe ser
interrumpido apagando el sistema mientras se realiza.
Evento Informacin
1. Al reiniciar el sistema, ste comprueba las
versiones del firmware utilizado. Las
versiones se contrastan con las versiones
del hardware utilizado.
2. Si las versiones del hardware y firmware Durante el modo de actualizacin, se
no coinciden, el sistema se reinicia intenta transferir el firmware adecuado al
automticamente, pasando a un modo de hardware, mientras se muestra
actualizacin determinado. brevemente un mensaje en el Flex-
Pendant.
3. Se ha encontrado una versin de En cualquier caso, el FlexPendant muestra
firmware adecuada? brevemente un mensaje, que queda
En caso positivo, se realiza la regrabacin. almacenado en el registro de eventos.
Si no es as, el sistema se detiene. La regrabacin en s puede requerir de
pocos segundos a varios minutos, en
funcin del hardware que deba
regrabarse.
4. Despus de realizar la regrabacin cor-
rectamente, el sistema se reinicia.

10 Sistemas
Continuacin
Evento Informacin
5. Se realiza una nueva comprobacin para
detectar posibles diferencias en las
versiones del hardware y el firmware.
6. Se han detectado diferencias adiciona-
les?
En caso positivo, el proceso se repite
hasta que no se encuentre ninguna.
Si no es as, el proceso queda completado.

10 Sistemas
10.4.1. Qu se guarda en la copia de seguridad?
10.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas
Al realizar una copia de seguridad o restaurar una copia de seguridad realizada anteriormente,
slo se procesan ciertos datos. En esta seccin se especifica cules son y se ofrecen las
descripciones correspondientes.
Qu se guarda?
La funcin de copia de seguridad guarda todos los parmetros del sistema, mdulos de
sistema y mdulos de programa de un contexto.
Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. Es posible establecer una
ruta predeterminada, como se detalla en la seccin Cmo establecer rutas predeterminadas
en la pgina 316.
Este directorio se divide en cuatro subdirectorios, llamados Backinfo, Home, Rapid y Syspar.
El archivo System.xml tambin se guarda en el directorio ../backup (el directorio raz) y
contiene la configuracin del usuario.
Backinfo
Se compone de los archivos backinfo.txt, key.id, program.id y system.guid, template.guid,
keystr.txt.
La funcin de restauracin utiliza el archivo backinfo.txt a la hora de restaurar el sistema.
Este archivo nunca debe ser editado por el usuario! Los archivos key.id y program.id pueden
usarse para recrear un sistema con ayuda de RobotStudioOnline y con las mismas opciones que
el sistema del que se hizo la copia de seguridad. El archivo system.guid se utiliza para
identificar el sistema nico del que se hizo la copia de seguridad. Los archivos system.guid y/
o template.guid se utilizan durante la restauracin para comprobar que la copia de seguridad
est cargada en el sistema correcto. Si los archivos system.guid y/o template.guid no
coinciden, se informa de ello al usuario.
en0400000916
Home
Una copia de los archivos del directorio HOME.

10 Sistemas
Continuacin
Rapid
Contiene un subdirectorio para cada tarea que est configurada. Cada tarea tiene un directorio
para mdulos de programa y otro para mdulos de sistema.
El primer directorio alberga todos los mdulos instalados. Encontrar ms informacin
acerca de la carga de mdulos y programas en el Manual de referencia tcnica - Parmetros
del sistema.
SysPar
Contiene los archivos de configuracin.
Qu no se guarda?
Hay varios elementos que no se guardan durante la copia de seguridad y puede ser esencial
que los conozca para que pueda guardarlos por separado:
La variable de entorno RELEASE: Apunta al paquete de sistema actual. Los mdulos
de sistema cargados con la ruta RELEASE: no se guardan en la copia de seguridad.
El valor actual de los objetos de tipo PERS de los mdulos instalados no se almacenan
en la copia de seguridad.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema

10 Sistemas
10.4.2. Copia de seguridad del sistema
10.4.2. Copia de seguridad del sistema
En qu situaciones lo necesito?
ABB recomienda hacer una copia de seguridad:
Antes de instalar una nueva versin de RobotWare.
Antes de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parmetros,
para permitir la recuperacin de los valores anteriores.
Despus de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parmetros
y comprobar los nuevos valores, para poder guardar los nuevos valores correctos.
Copia de seguridad del sistema

En esta seccin se describe cmo hacer una copia de seguridad del sistema.
Accin
1. Toque el men ABB y toque Copia de seguridad y restauracin.
2. Toque Copia de seguridad de sistema actual.
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre-
determinada de la forma detallada en la seccin Copia de seguridad del sistema en la
pgina 293, se muestra dicha ruta.
3. Es correcta la ruta de copia de seguridad mostrada?
S es as: Toque Copia de seguridad para realizar la copia de seguridad en el directorio
seleccionado. Se crea un archivo de copia de seguridad cuyo nombre se construye a
partir de la fecha actual.
Si no es as: Toque ... a la derecha de la ruta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuacin, toque Copia de seguridad. Se crea una carpeta de copia
de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual.
xx0300000441

10 Sistemas
10.4.3. Restauracin del sistema
10.4.3. Restauracin del sistema
ABB recomienda hacer una restauracin:
Si sospecha que el archivo de programa est daado.
Si alguno de los cambios realizados en las instrucciones y/o los valores de los
parmetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores anteriores.
Durante la restauracin, todos los parmetros de sistema se sustituyen y todos los mdulos se
cargan desde el directorio de la copia de seguridad.
El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante el
arranque en caliente.
Restauracin del sistema

En esta seccin se describe cmo restaurar el sistema.
Accin
1. En el men ABB, toque Copia de seguridad y restauracin.
2. Toque Restaurar sistema..
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre-
determinada de la forma detallada en la seccin Restauracin del sistema en la pgina
294, se muestra dicha ruta.
3. Es correcta la carpeta de copia de seguridad mostrada?
S es as: Toque Restaurar para realizar la restauracin. Se realiza la restauracin y el
sistema se arranca automticamente en caliente.
Si no es as: Toque ... a la derecha de la carpeta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuacin, toque Restaurar. Se realiza la restauracin y el sistema se
arranca automticamente en caliente.
xx0300000442

10 Sistemas
10.4.4. Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!
10.4.4. Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!
A la hora de realizar copias de seguridad o restaurar copias de seguridad realizadas
anteriormente, debe tener en cuenta varias cosas. Algunas de ellas se enumeran a
continuacin.
Directorio BACKUP
El sistema crea automticamente un directorio local predeterminado para las copias de
seguridad, con el nombre BACKUP. Es recomendable utilizar este directorio para guardar
sus copias de seguridad! Las copias de seguridad guardadas de esta forma no se copian al
directorio HOME en las copias de seguridad posteriores.
No cambie en ningn caso el nombre del directorio BACKUP.
Adems, no cambie en ningn caso el nombre de una copia de seguridad concreta a
BACKUP, ya que el hacerlo interferira con este directorio.
Es posible crear una ruta predeterminada a cualquier ubicacin de la red en la que se desee
almacenar la copia de seguridad. La forma de hacerlo se detalla en la seccin Cmo
establecer rutas predeterminadas en la pgina 316.
En qu situaciones es posible hacer una copia de seguridad?

La copia de seguridad de un sistema puede realizarse durante la ejecucin de un programa.
En este caso, existen ciertas limitaciones:
Iniciar programa, cargar programa, cargar mdulo, cerrar programa y borrar mdulo
son funciones que no pueden realizarse durante la copia de seguridad en estado de
ejecucin. Sin embargo, s es posible utilizar las instrucciones de RAPID Load y
StartLoad.
Qu ocurre durante la copia de seguridad?

Aparte de lo que resulta obvio (la realizacin de una copia de seguridad), ocurren algunas
cosas ms durante el proceso:
Las tareas de segundo plano se siguen ejecutando durante una copia de seguridad.
Mdulos duplicados?
No se realiza la operacin de guardado en el comando de copia de seguridad. Esto implica
que pueden existir dos versiones de los mismos mdulos en la copia de seguridad: uno de la
memoria, guardado en el directorio Rapid\Task\Progmod\, y otro del directorio HOME
copiado al directorio Home de la copia de seguridad.
Gran cantidad de datos

La existencia de un nmero excesivo de archivos en el directorio HOME puede dar lugar a
un directorio de copia de seguridad muy grande. En este caso, es posible eliminar los archivos
innecesarios del directorio Home sin causar ningn problema.
Fallos durante la copia de seguridad

Si se produce un fallo durante la copia de seguridad, por ejemplo un fallo total del disco o una
cada de alimentacin, se elimina toda la estructura de la copia de seguridad.

10 Sistemas
10.5.1. Creacin de un archivo de diagnstico
10.5 Identificacin de un fallo del sistema
10.5.1. Creacin de un archivo de diagnstico
El archivo de diagnstico puede resultar til a la hora de ponerse en contacto con el personal
de asistencia tcnica de ABB para la resolucin de problemas. El archivo de diagnstico
contiene la configuracin y varios resultados de prueba de su sistema. Para obtener ms
informacin, consulte el manual Manual del operador - Resolucin de problemas, seccin
Instrucciones, cmo corregir fallos - Cmo preparar un informe de error.
Creacin de un archivo de diagnstico

En esta seccin se describe cmo crear un archivo de diagnstico.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Diagnstico.
Aparece una pantalla de seleccin.
en06000002630
3. Toque ... junto al nombre del archivo para cambiar el nombre del archivo de diagnstico.
4. Toque ... junto a la carpeta para cambiar la ubicacin de destino del nombre de archivo.
5. Toque OK para crear un archivo de diagnstico con el sistema actual o toque Cancelar
para volver al panel de control.

10 Sistemas
10.6.1. Configuracin de parmetros del sistema
10.6 Configuracin de sistemas
Acerca de los parmetros del sistema

Los parmetros del sistema definen la configuracin del sistema. En el momento de la
entrega, tienen los valores solicitados en el pedido. Los parmetros del sistema se editan con
ayuda del FlexPendant o con RobotStudioOnline.
Visualizacin de parmetros del sistema

Este procedimiento describe cmo ver las configuraciones de parmetros del sistema.
Accin
2. Toque Configuracin.
Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado.
en0400001149
3. Toque Temas para seleccionar el tema.

Controller
Communication
I/O
Man-machine Communication
Motion
4. Toque Archivo para guardar, cargar o aadir nuevos parmetros de un archivo.
Seleccione una carpeta y guarde o cargue la informacin. Contine en la seccin
Guardado y carga de configuraciones de parmetros del sistema en la pgina 299.
5. Toque un tipo para seleccionarlo y toque Mostrar todo. Para editar los parmetros,
contine en la seccin Edicin de una instancia en la pgina 298. Para aadir
instancias, contine en la seccin Cmo aadir una nueva instancia en la pgina 298.

10 Sistemas
Continuacin
Edicin de una instancia

En esta seccin se describe la forma de editar una instancia de un tipo de parmetro de
sistema.
Accin
1. En la lista de instancias de parmetros del sistema, toque para seleccionar una
instancia y toque Editar.
Aparece la instancia seleccionada.
en0400001151
2. Toque un nombre de parmetro o su valor para editar este ltimo.

La forma de editar los valores depende del tipo de dato del valor. Por ejemplo, en el
caso de los valores de cadena o numricos se muestra el teclado en pantalla, mientras
que para los valores predefinidos se muestran mens desplegables.
3. Toque OK.
Cmo aadir una nueva instancia

En esta seccin se describe la forma de aadir una nueva instancia de un tipo de parmetro de
sistema.
Accin
1. En la lista de instancias de parmetros del sistema, toque Aadir.
Aparece una nueva instancia, con valores predeterminados.
2. Toque el nombre del parmetro o su valor para editar este ltimo.
3. Toque OK.

10 Sistemas
Continuacin
Guardado y carga de configuraciones de parmetros del sistema

En esta seccin se describe cmo guardar las configuraciones de parmetros del sistema. Se
recomienda guardar las configuraciones de parmetros antes de hacer cambios de mayor
envergadura en el sistema de robot. Los parmetros se guardan automticamente al realizar
copias de seguridad.
Accin
1. En la lista de tipos, toque el men Archivo y toque:
Guardar como para guardar las configuraciones de parmetros del tema selec-
cionado.
Guardar todo como para guardar todas las configuraciones de parmetros de
todos los temas.
2. Seleccione el directorio en el que desea guardar los parmetros.
3. Toque OK.
Carga de parmetros del sistema

En esta seccin se describe cmo cargar configuraciones de parmetros del sistema y cmo
aadir parmetros desde un archivo.
Accin
1. En la lista de tipos, toque el men Archivo y toque Cargar parmetros.
2. Seleccione una de estas acciones y toque Cargar:
Eliminar los parmetros existentes antes de cargar
Cargar parmetros si no hay duplicados
Cargar parmetros y reemplazar los duplicados
3. Seleccione el directorio y el archivo en el que desee cargar los parmetros y a contin-
uacin toque OK.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema

10 Sistemas

11 Calibracin
11 Calibracin

11 Calibracin
11.1.1. Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin
11.1.1. Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin
Comprobacin del estado de calibracin del robot

En esta seccin se describe cmo comprobar el estado de calibracin del robot.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin.
2. En la lista de unidades mecnicas, compruebe el estado de calibracin.
Qu tipo de calibracin se necesita?
Si el estado de calibracin es... ...entonces...

No calibrado El robot debe ser calibrado por un tcnico de
servicio con la cualificacin adecuada.
Consulte la seccin Carga de datos de
calibracin desde el FlexPendant en la
pgina 305.
Se requiere una actualizacin de los cuentar- Debe actualizar los cuentarrevoluciones.
revoluciones La forma de actualizar los cuentarrevolu-
ciones se describe en la seccin Actualiza-
cin de los cuentarrevoluciones en la pgina
303.
Calibrado No se requiere ninguna calibracin.
PELIGRO!
No intente realizar el procedimiento de calibracin fina si no cuenta con la formacin ni las
herramientas adecuadas. Si lo hace, puede dar lugar a posicionamientos incorrectos que, a su
vez, podran causar lesiones y daos materiales.

11 Calibracin
11.1.2. Actualizacin de los cuentarrevoluciones
Descripcin general
En esta seccin se detalla la forma de realizar una calibracin aproximada de cada eje del
robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda del
FlexPendant. Encontrar informacin detallada sobre los cuentarrevoluciones y la forma de
actualizarlos con posiciones y escalas de calibracin en el manual de producto del robot
correspondiente. Consulte tambin los manuales Manual del operador - Calibracin con
Levelmeter y Manual del operador - Calibration Pendulum para obtener ms informacin
sobre la calibracin.
En el caso de los robots que utilizan la opcin Absolute Accuracy, es necesario cargar en
primer lugar el archivo de datos de calibracin absacc.cfg.
Almacenamiento de los valores del cuentarrevoluciones

En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el
cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones.
Accin
Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as
como su estado de calibracin.
2. Toque la unidad mecnica que desee.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la actualizacin de los cuentar-
revoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
Toque S para actualizar los cuentarrevoluciones.
Toque No para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca S, aparece la ventana de seleccin de eje.

11 Calibracin
Continuacin
Accin
4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo
siguiente:
Active la casilla de verificacin del lado izquierdo.
Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuacin, toque Actualizar.
5. Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la operacin de actualizacin
no puede deshacerse:
Toque Actualizar para continuar con la actualizacin de los cuentarrevolu-
ciones.
Toque Cancelar para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina la
marca de verificacin de la lista de ejes.
6.
CUIDADO!
Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicio-
namiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos!
Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actual-
izacin.
Consulte la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en uno de los
manuales de calibracin, en funcin de qu mtodo de calibracin debe usar. El manual
de producto del robot tambin contiene ms informacin sobre la calibracin.
Manual del operador - Calibration con Levelmeter
Manual del operador - Calibration Pendulum

11 Calibracin
11.1.3. Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant
11.1.3. Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo cargar los datos de calibracin desde el FlexPendant.
Los datos de calibracin se entregan en un disquete y deben ser trasladados a una memoria
USB o transferidos al controlador a travs de FTP.
Carga de datos de calibracin

En esta seccin se describe cmo cargar los datos de calibracin.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una
unidad mecnica. A continuacin, toque Parmetros
calib..
2. Toque Cargar calibracin de motor.... Si toca S, aparece una
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que ventana de seleccin de
la carga de los nuevos valores de offset de calibracin archivo.
puede afectar a las posiciones programadas para el
robot:
Toque No para cancelar la operacin.
3. En el caso de los sistemas en los que no se ejecuta la En este caso, actualice los
opcin Absolute Accuracy, los datos de calibracin datos del controlador desde
suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie. la memoria de la tarjeta de
medida serie, de la forma
detallada en la seccin
Memoria de la tarjeta de
medida serie en la pgina
309
4. En el caso de los sistemas en los que se ejecuta la En este caso, haga lo
opcin Absolute Accuracy, los datos de calibracin siguiente.
suelen entregarse en un disquete.
5. Seleccione el archivo que contenga los datos de Absacc.cfg en el caso de los
calibracin de Absolute Accuracy que desee cargar en el sistemas que cuentan con el
sistema y toque OK. sistema de medicin
Si selecciona un archivo que contiene datos de Absolute Accuracy
calibracin no vlidos, aparece una ventana de dilogo
para indicarlo. En este caso, seleccione un nuevo
archivo que contenga los datos de calibracin vlidos.

11 Calibracin
11.1.4. Edicin del offset de calibracin de los motores
11.1.4. Edicin del offset de calibracin de los motores
Edicin del offset de calibracin de los motores

Este procedimiento debe utilizarse si no dispone de ningn archivo concreto con datos de
calibracin de los motores y slo tiene los valores numricos. Estos valores suelen aparecer
en una etiqueta adherida a la parte posterior del robot.
La introduccin de los valores de calibracin de los motores puede realizarse de una de las
tres formas siguientes:
Desde un disco, a travs del FlexPendant (como se detalla en la seccin Carga de
datos de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 305).
Desde un disco, a travs de RobotStudio Online (como se detalla en la seccin Carga
de datos de calibracin del Manual del operador - RobotStudio Online).
Introduciendo manualmente los valores con ayuda del FlexPendant (como se detalla
en la seccin Edicin del offset de calibracin de los motores en la pgina 306).
Accin Informacin
2. Toque la unidad mecnica para seleccionarla y toque
Parmetros de calibracin.
3. Toque Editar offset de calibracin de motor....
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la
actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a
las posiciones programadas para el robot:
Si toca S, aparece una vista de seleccin de archivo.
4. Toque el eje cuyo offset de calibracin de motor desea
editar.
Aparece el cuadro de valor de offset de ese eje concreto.
5. Utilice el teclado numrico para introducir el valor deseado
y toque OK.
Despus de introducir los nuevos valores de offset,
aparece una ventana de dilogo que solicita que reinicie el
sistema para aplicar los nuevos valores.
Realice un reinicio en caliente en caso necesario.
6. Despus del reinicio, el contenido de los datos de Encontrar informacin
calibracin del armario de control y de la tarjeta de medida detallada en la seccin
serie sern diferentes. Memoria de la tarjeta de
Actualice los datos de calibracin. medida serie en la pgina
309.
7. Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrar informacin
detallada en la seccin
Actualizacin de los cuen-
tarrevoluciones en la
pgina 303

11 Calibracin
11.1.5. Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo utilizar el FlexPendant al realizar la calibracin fina del
robot. El mtodo de montar el equipo de calibracin en cada eje se detalla en las instrucciones
de calibracin del eje correspondiente, consulte el manual de producto del robot.
Procedimiento de calibracin fina

El procedimiento siguiente detalla cmo realizar la calibracin fina en el FlexPendant.
Accin
1.
AVISO!
No realice la calibracin fina del robot si no cuenta con el equipo especial utilizado para
la calibracin del eje! Si lo hace, podra dar lugar a una exactitud insuficiente en los
movimientos del robot.
Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as
como su estado de calibracin.
3. Toque la unidad mecnica para seleccionarla.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Parmetros calib..
en0400001127

11 Calibracin
Continuacin
Accin
4. Toque Calibracin fina....
Aparece un cuadro de dilogo que solicita que utilice un equipo externo para realizar la
calibracin en s. Asegrese de que ha montado todo el equipo de calibracin
necesario para el eje que desea calibrar. La forma de hacerlo se detalla en las instruc-
ciones de calibracin.
Tambin aparece un aviso que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevolu-
ciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
5. Seleccione el eje a calibrar, marcando la casilla de verificacin de la izquierda.
6. Toque Calibrar.
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que cambiar la calibracin de los
ejes seleccionados y de que no puede deshacer la operacin:
Toque Calibrar para continuar.
Toque Cancelar para cancelar la operacin.
Al tocar Calibrar, aparece brevemente una ventana que informa del inicio del proceso
de calibracin.
El eje se calibra y el sistema vuelve a la lista de unidades mecnicas disponibles.

11 Calibracin
11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie
Tarjeta de medida serie (SMB)

La tarjeta de medida serie (SMB), est dedicada principalmente a obtener datos de resolver
de los motores del robot (o de los ejes adicionales). Estos datos se utilizan para medir la
velocidad y la posicin de cada eje. Cada tarjeta de medida serie es capaz de medir hasta 7
ejes. Tambin almacena varios tipos de informacin pertenecientes a cada robot.
Estos datos son utilizados por el controlador y pueden ser transferidos entre la tarjeta de
medida serie y el controlador. Normalmente, los datos se transfieren automticamente, pero
tambin puede hacerse manualmente.
Los datos de la tarjeta de medida serie se ven afectados cuando:
Se sustituye el robot.
Se sustituye la tarjeta de medida serie.
Se sustituye el controlador (o su disco flash o su unidad de memoria de
almacenamiento).
Se realiza una actualizacin con nuevos datos de calibracin.
La tarjeta de medida serie almacena los datos siguientes:
Nmero de serie de la unidad mecnica
Datos de calibracin de ejes
Datos de Absolute Accuracy
Datos de SIS
Recuerde que el controlador IRC5 debe conectarse a un robot con una tarjeta de medida serie
anterior, no equipada con capacidad de almacenamiento de datos, la tarjeta de medida serie
debe ser reemplazada.
Actualizacin de los datos de la tarjeta de medida serie
Si... ...entonces...
El disco flash, la memoria de almace- Los datos almacenados en la tarjeta de
namiento o el controlador son nuevos o han medida serie se copian automticamente a la
sido sustituidos por repuestos no utilizados memoria del controlador.
anteriormente.
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos almacenados en la memoria del
una tarjeta de repuesto nueva y no utilizada controlador se copian automticamente a la
anteriormente. memoria de la tarjeta de medida serie.
El disco flash o el controlador completo es Los datos de la memoria del controlador y de
sustituido por uno de repuesto utilizado ante- la memoria de la tarjeta de medida serie son
riormente en otro sistema. diferentes. Debe actualizar manualmente la
memoria del controlador con los datos de
la memoria de la tarjeta de medida serie.

11 Calibracin
Continuacin
Si... ...entonces...
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos de la memoria del controlador y de
una de repuesto utilizada anteriormente en la memoria de la tarjeta de medida serie son
otro sistema. diferentes. En primer lugar debe borrar los
datos de la memoria de la nueva tarjeta de
medida serie y a continuacin actualizar la
memoria de la tarjeta de medida serie con
los datos de la memoria del controlador.
Se cargan nuevos datos de calibracin a Los datos de la memoria del controlador y de
travs de RobotStudioOnline o con ayuda del la memoria de la tarjeta de medida serie son
FlexPendant y se reinicia el sistema. diferentes. Debe actualizar manualmente la
memoria de la tarjeta de medida serie con
los datos de la memoria del controlador.
Compruebe que los nuevos valores de
calibracin pertenezcan a un manipulador
cuyo nmero de serie sea el definido en el
sistema.
Visualizacin del estado de los datos de la tarjeta de medida serie

En esta seccin se describe cmo visualizar el estado de los datos de la tarjeta de medida serie
y del controlador.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.
Actualizacin de los datos del controlador con los de la memoria de la tarjeta de medida serie
En esta seccin se describe cmo cargar los datos de la tarjeta de medida serie en el
controlador.
Accin Informacin
unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continu-
acin, toque Actualizar.
3. Toque el botn El armario o el manipulador han sido Resulta esencial que cargue
sustituidos. correctamente los datos de
Aparece un aviso. Toque S para continuar o No para calibracin.
cancelar.
4. Se cargan los datos. Toque S para confirmar la Se actualizan los datos
operacin y reiniciar el sistema de robot. siguientes:
Nmeros de serie de
las unidades
mecnicas
datos de calibracin
Datos de Absolute
Accuracy
Datos de SIS

11 Calibracin
Continuacin
Actualizacin de los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie

En esta seccin se describe cmo actualizar los datos de la tarjeta de medida serie desde el
controlador. Por ejemplo, esto se realiza tras la carga de datos de calibracin en el controlador
a travs de RobotStudio Online o con ayuda del FlexPendant.
Si la tarjeta de medida serie ya contiene datos, debe borrar en primer lugar su memoria.
Consulte Eliminacin de los datos de la tarjeta de medida serie en la pgina 311.
Accin Informacin
unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a contin-
uacin, toque Actualizar.
3. Toque el botn La tarjeta de medida serie ha sido Resulta esencial que cargue
sustituida. correctamente los datos de
Aparece un aviso. Toque S para continuar o No para calibracin.
cancelar.
4. Se actualizan los datos.
Eliminacin de los datos de la tarjeta de medida serie

En esta seccin se describe cmo eliminar los datos almacenados en la memoria de la tarjeta
de medida serie o en la del controlador a la hora de crear repuestos.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y toque una unidad mecnica para seleccionarla.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin, toque Avanzadas.
Estn disponibles las funciones siguientes:
Borrar memoria de armario
Borrar memoria de tarjeta de medida serie
3. Toque Borrar memoria de armario si necesita reemplazar el controlador y prev
usarlo ms adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos que contiene el controlador para la tarjeta de medida
serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el proced-
imiento con todos los robots de la memoria del controlador.
4. Toque Borrar memoria de tarjeta de medida serie si necesita reemplazar la tarjeta de
medida serie y prev usarla ms adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos almacenados en la tarjeta de medida serie. Toque
Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con
todos los robots que utilicen esta tarjeta de medida serie.
Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio
Application manual - Motion performance (Manual de aplicaciones - Rendimiento de los
movimientos)

11 Calibracin
11.1.7. Calibracin de 4 puntos XZ
Calibracin de la base de coordenadas de la base

En esta seccin se describe la calibracin 4 puntos XZ de las opciones de calibracin de base
de coordenadas de la base. Hay otros mtodos de calibracin que pueden estar disponibles en
este men en funcin de qu opciones tenga instaladas.
Calibracin de 4 puntos XZ
En esta seccin se describe cmo definir la base de coordenadas de la base mediante el
mtodo 4 puntos XZ. Este mtodo significa que la base de coordenadas de la base est
desplazada respecto de la base de coordenadas mundo en una cantidad determinada, en tres
dimensiones y dos planos.
xx0400000782
A Distancia de desplazamiento entre la base de coordenadas de la base y la base

de coordenadas mundo
X Eje X en la base de coordenadas de la base
Y Eje Y en la base de coordenadas de la base
Z Eje Z en la base de coordenadas de la base

11 Calibracin
Continuacin
X' Eje X en la base de coordenadas mundo

Y' Eje Y en la base de coordenadas mundo
Z' Eje Z en la base de coordenadas mundo
Accin Informacin
unidad mecnica. A continuacin, toque Base de
coordenadas de la base.
2. Toque 4 puntos XZ....
3. Toque ... para cambiar el punto de referencia.
Aparece un teclado numrico y cuadros para los valores
X, Y y Z.
4. Est disponible un archivo con todos los datos de trans-
formacin?
S es as: Toque el men Posiciones y a continuacin,
toque Cargar. A continuacin, seleccione el archivo que
contiene los valores. Cargue el archivo.
Si no es as: Contine en el paso siguiente.
5. Introduzca mediante los distintos cuadros de Ahora ha especificado la
coordenadas el desplazamiento medido anteriormente. cantidad de desplazamiento
Toque OK cuando haya terminado. que se mover la base de
coordenadas de la base
respecto de la base de
coordenadas mundo.
El paso siguiente es
especificar la direccin de la
nueva base de coordenadas
de la base respecto de la
base de coordenadas
mundo.
6. Configure una posicin de referencia fija dentro del rea
de trabajo del robot, por ejemplo, la punta de un lpiz
fijado al banco de trabajo.
7. Toque Punto 1 para resaltar la lnea.
8. Mueva manualmente el robot hasta el punto de
referencia fijado anteriormente.
9. Toque Modificar posicin.
La lnea de estado indica Modificado.
10. Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta Repita estos pasos hasta
el punto de referencia, pero desde un ngulo diferente. que los puntos 1, 2, 3 y 4
hayan sido modificados.
11. Toque Elongator X (Elongador X) para resaltar la lnea.
12. Mueva manualmente el robot hasta una posicin en la El eje X imaginario se
que el punto central de la herramienta (TCP) toque una muestra en la figura anterior.
extensin imaginaria del eje X.
13. Toque Modificar posicin. Repita estos pasos para
La lnea de estado indica Modificado. modificar Elongator Z
(Elongador Z).
14. Para guardar en un archivo los datos de transformacin
introducidos, toque el men Posiciones y a continu-
acin, Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a
continuacin, toque OK.

11 Calibracin
Continuacin
Accin Informacin
15. Para eliminar todos los datos de transformacin introdu-
cidos, toque el men Posiciones y a continuacin,
Restablecer todo.

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.1.1. Cmo establecer rutas predeterminadas
12.1 Parmetros del sistema
Descripcin general
Es posible establecer rutas predeterminadas individuales para la realizacin de distintas
acciones con el FlexPendant.
Se enumeran a continuacin:
Guardar y almacenar archivos de configuracin
Guardar y cargar programas de RAPID
Guardar y cargar mdulos de RAPID
Esta funcin est disponible siempre y cuando el usuario que tiene iniciada la sesin est
autorizado. La autorizacin de usuarios se gestiona a travs de RobotStudio Online. Consulte
el Manual del operador - RobotStudio Online.
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cmo establecer una ruta predeterminada para las
funciones enumeradas anteriormente:
Accin
1. Toque el men ABB, toque Panel de control y Sistema.
2. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos.
Aparece una pantalla de seleccin:
en0500002361
3. Seleccione Tipo de archivo, que puede ser:

Programas de RAPID
Mdulos de RAPID
Copia de seguridad/restauracin
Archivos de configuracin

Continuacin
Accin
4. Escriba la ruta predeterminada o toque Examinar para seleccionar la ubicacin
deseada.
5. Si es necesario, puede eliminar la ruta introducida previamente tocando Borrar.
6. Cuando las selecciones realizadas sean correctas, toque OK.

12.1.2. Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento
12.1.2. Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento
Vistas segn el cambio del modo de funcionamiento

En esta seccin se describe cmo configurar el sistema FlexPendant en cuanto a qu vistas
deben mostrarse al cambiar de un modo de funcionamiento a otro.
Por ejemplo, esto se utiliza cuando se desea utilizar una vista distinta de la ventana de
produccin al cambiar al modo de funcionamiento automtico.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Sistema.
2. Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento.
en0400001152
3. Toque el modo de funcionamiento para seleccionar:

Ver en automtico
Ver en manual
Ver en manual a mxima velocidad
Puede tener definidos los tres modos.
4. Toque Editar para definir los nombres del componente y la instancia que desea crear.
El componente puede contener varias instancias.
5. Toque OK.

12.1.3. Cmo cambiar la imagen de fondo
12.1.3. Cmo cambiar la imagen de fondo
Imgenes de fondo
La imagen de fondo del FlexPendant puede ser cambiada. Puede usarse cualquier archivo del
disco duro del controlador, una foto o una ilustracin.
Para obtener los mejores resultados, utilice una imagen que siga las recomendaciones
siguientes:
640 por 390 pxeles (ancho por alto)
Formato gif
Cambio de la imagen de fondo

En este procedimiento se describe cmo cambiar la imagen de fondo del FlexPendant.
Accin
2. Toque Sistema y a continuacin Imagen de fondo.
en0500001547
3. Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador.
4. Toque Predeterminado para restaurar la imagen de fondo original.
5. Toque OK para aplicar la nueva imagen o Cancelar para mantener el fondo sin
cambios.

12.1.4. Cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU
12.1.4. Cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del
sistema de autorizacin de usuarios,SAU. Las funciones protegidas pueden ocultarse o
mostrarse pero no est accesible. Todo el resto de la administracin del sistema de
administracin de usuarios se realiza mediante RobotStudioOnline. Consulte el Manual del
operador - RobotStudio Online.
Visibilidad de funciones protegidas por el sistema de autorizacin de usuarios
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Sistema.
2. Toque Sistema de autorizacin de usuarios.
en0400001153
3. Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el sistema
de autorizacin de usuarios.
Ocultar las funciones no accesibles
Mostrar un mensaje al intentar entrar en las funciones protegidas
4. Toque OK.

12.1.5. Cmo definir una vista de prueba adicional
12.1.5. Cmo definir una vista de prueba adicional
Descripcin general
Es posible seleccionar una vista alternativa para permitir al usuario iniciar la ejecucin del
programa durante el modo manual sin tener activados el Editor de programas ni la ventana de
produccin.
Definicin de una vista de prueba adicional

El procedimiento siguiente detalla cmo definir una vista de prueba adicional.
Accin
1. Toque ABB y a continuacin Panel de control y el Sistema.
2. Toque Vista de prueba adicional.
en0500002413
3. Toque Editar para abrir el teclado virtual y escribir el nombre necesario para la vista de
prueba. A continuacin, toque OK.
4. Toque OK para cerrar la pantalla.

12.1.6. Cmo seleccionar la regla de programacin de posiciones
Descripcin general
Las posiciones del robot reciben nombres concretos durante la programacin. El programador
tiene la opcin de seleccionar la forma en que se designan las posiciones, con ayuda del
FlexPendant.
Reglas de programacin de posiciones

En las descripciones siguientes se utiliza el trmino objetivo. Con este nombre se designa el
nombre de la posicin a la que la unidad mecnica debe desplazarse segn el programa. Cada
objetivo puede recibir un nombre de acuerdo con varios principios que se describen a
continuacin.
Estn disponibles los principios siguientes:
Creacin de nueva posicin; * o una regla de asignacin secuencial de nombres
Seleccin de la siguiente posicin secuencial ya existente
Sin creacin de nueva posicin; regla de asignacin de nombres *
Creacin de nueva posicin; * o una regla de asignacin secuencial de nombres

Cuando se programa una instruccin Move, se crea automticamente un nuevo objetivo. Si la
ltima posicin usada tena nombre, es decir que no utilizaba un asterisco "*", la siguiente
posicin programada se crear y su nombre depender del nombre de la posicin anterior.
Por ejemplo: MoveJ p10 ir seguida de MoveJ p20, creada en este momento, a no ser que
ya hubiera sido creada anteriormente. En este caso, se crear en su lugar MoveJ p30 (o el
siguiente nmero disponible).
Seleccin de la siguiente posicin secuencial ya existente

Cuando se programa una instruccin Move, no se crea ningn nuevo objetivo. En su lugar, se
elige el siguiente objetivo seleccionado de la serie. Dado que esto requiere varios objetivos
disponibles entre los que elegir, slo funciona si dichos objetivos se han creado de antemano.
Por ejemplo: Se ha predefinido un conjunto de objetivos: de p10 a p50. En este caso, MoveJ
p10 ir seguida de MoveJ p20. La siguiente instruccin utilizar p30, y as en adelante hasta
llegar a p50. Dado que no se han definido ms objetivos, se usar p50 para los objetivos
posteriores.
Sin creacin de nueva posicin; regla de asignacin de nombres *

Cuando se programa una instruccin Move, no se crea ningn nuevo objetivo. En su lugar, se
utilizar siempre un asterisco "*". Puede ser reemplazado por un objetivo real ms adelante.
Por ejemplo: MoveJ p10 ir seguida de MoveJ *.
Procedimiento
En esta seccin se detalla cmo seleccionar la regla de asignacin de nombres de posicin.
Accin
1. Toque ABB y a continuacin Panel de control y Sistema.

Continuacin
Accin
2. Toque Regla de programacin de posiciones.
en0500002415
3. Seleccione una de las reglas de programacin de posiciones descrita anteriormente y

toque OK.

12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste
12.2 Ajustes bsicos
12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste
Opciones de apariencia
En esta seccin se describe el men Apariencia, que permite ajustar el brillo y el contraste de
la pantalla.
Ajuste del brillo y el contraste

En este procedimiento se describe cmo ajustar el brillo y el contraste de la pantalla.
Accin
2. Toque Apariencia.
3. Toque el botn Mso Menos adecuado para ajustar los niveles. Toque Volver a prede-
terminados para volver a los niveles predeterminados.
El brillo y el contraste cambian a medida que se ajustan los niveles, con el fin de mostrar
instantneamente cmo afectarn los nuevos niveles a la visibilidad.
4. Toque OK para usar los nuevos niveles de brillo y contraste.

12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha
12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano
derecha
Sostenido con la mano izquierda o la derecha

En el momento de la entrega, el FlexPendant est configurado para sostenerlo con la mano
izquierda. Es posible cambiarlo fcilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al
modo contrario cuando se necesite.
en0400000913
Cambio entre sostenerlo con la mano izquierda y con la mano derecha

En esta seccin se detalla cmo cambiar del modo de FlexPendant sostenido con la mano
derecha y con la mano izquierda.
Accin
1. Toque el men ABB y Panel de control.
2. Toque Apariencia.

12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha
Continuacin
Accin
3. Toque Girar hacia la derecha (o Girar hacia la izquierda si el FlexPendant est
configurado para manejarlo con la mano derecha).
en0400000915
4. Gire el FlexPendant y pase a utilizar el otro brazo.
Cambio de ajustes para sostener el FlexPendant con la mano derecha

Los ajustes siguientes se ven afectados al cambiar el FlexPendant al modo de dispositivo
sostenido con la mano derecha.
Parmetro Efecto Informacin
Direcciones de movimiento Las direcciones del joystick Las ilustraciones de las
se ajustan automticamente. direcciones de movimiento
del men de movimiento se
ajustan automticamente al
modo izquierdo/derecho en
vigor.
Botones de hardware y teclas Los botones Iniciar, Detener, Consulte los botones del A al
programables Avanzar y Retroceder no G en la figura Botones de
cambian de lugar con las hardware en la pgina 43.
teclas programables.
Dispositivo de habilitacin Sin efecto

12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora
12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora
Ajuste de la fecha y la hora

En este procedimiento se detalla cmo ajustar el reloj del controlador.
Accin
2. Toque Fecha y hora.
Se muestran la fecha y la hora actuales.
3. Toque el botn Ms o Menos adecuado para cambiar la fecha o la hora.
4. Toque OK para usar los ajustes de fecha y hora.
NOTA!
La fecha y la hora siempre se muestran de acuerdo con el estndar ISO, es decir, con el
formato de ao-mes-da y horas:minutos, usando un formato de 24 horas.

12.2.4. Configuracin de las seales de E/S ms comunes
12.2.4. Configuracin de las seales de E/S ms comunes
E/S ms comunes
Seales de E/S ms comunes se usa en el Editor de programas para mostrar una lista con las
seales de E/S ms utilizadas en el sistema de robot. Dado que pueden ser muchas seales,
puede resultar muy til para poder hacer esta seleccin.
La clasificacin de la lista puede ser reorganizada manualmente. De forma predeterminada,
las seales aparecen clasificadas en el orden de creacin.
La funcin E/S ms comunes tambin puede configurarse mediante parmetros del sistema
del tema Man-machine Communication (Comunicacin hombre-mquina). Sin embargo, la
clasificacin de la lista slo puede realizarse mediante la funcin situada dentro del Panel de
control. Consulte la seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297.
Configuracin de las seales de E/S ms comunes

En esta seccin se describe la forma de configurar la lista E/S ms comunes.
Accin
2. Toque I/O.
Aparece una lista con todas las seales de E/S definidas en el sistema, con una casilla
de verificacin cada una.
3. Toque los nombres de las seales que desee seleccionar para la lista E/S ms
comunes.
Toque Todos o Ninguno para seleccionar todas las seales o ninguna de ellas.
Toque Nombre o Tipo para ordenar por nombre o tipo de seal.
4. Toque Previsualizar para ver la lista de seales seleccionadas y ajustar el orden de
clasificacin.
Toque una seal para seleccionarla y toque las flechas para subir o bajar la seal en la
lista, cambiando de esta forma el orden de clasificacin.
Toque APLICAR para guardar el orden de clasificacin.
Toque Editar para volver a la lista que contiene todas las seales.
5. Toque APLICAR para guardar la configuracin.

12.2.5. Seleccin de otro idioma
12.2.5. Seleccin de otro idioma
Idiomas
En este procedimiento se detalla cmo cambiar de uno de los idiomas instalados actualmente
a otro. El FlexPendant admite un mximo de tres idiomas a la vez.
Despus de seleccionar un idioma determinado, todos los botones, mens y ventanas de
dilogo se muestran en ese idioma. Ni las instrucciones de RAPID, las variables, los
parmetros de sistema ni las seales de E/S se ven afectadas.
Seleccin de otro idioma

En esta seccin se describe cmo cambiar de idioma en el FlexPendant.
Accin
2. Toque Idioma.
Aparece una lista con los idiomas instalados.
3. Toque el idioma que desee activar.
4. Toque OK. Aparece una ventana de dilogo. Toque S para continuar y reiniciar el Flex-
Pendant.
El idioma actual es reemplazado por el recin seleccionado. Todos los botones, mens
y ventanas de dilogo se muestran en el nuevo idioma.

12.2.6. Edicin de teclas programables
Descripcin general
Las teclas programables son cuatro botones de hardware del FlexPendant que pueden usarse
para funciones dedicadas y especficas, configuradas por el usuario. Consulte Botones de
hardware en la pgina 43.
Las teclas pueden ser programadas para simplificar la programacin o las pruebas de
programas. Tambin pueden usarse para activar mens del FlexPendant.
Edicin de teclas programables

En esta seccin se describe cmo editar las teclas programables.
Accin
2. Toque Tecl.prog..
en0400001154
3. Seleccione la tecla que desee editar, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de opciones.
4. Toque el men Tipo para seleccionar el tipo de accin.
Ninguno
Entrada
Salida
Sistema
5. Si selecciona el tipo Entrada:
Toque una de las entradas digitales de la lista, para seleccionarla.
Toque el men Permitir en automtico para indicar si la funcin tambin se
permite en el modo de funcionamiento automtico.

Continuacin
Accin
6. Si selecciona el tipo Salida:
Toque una de las salidas digitales de la lista, para seleccionarla.
Toque el men Tecla presionada para indicar cmo debe comportarse la seal
al presionar la tecla.
Funciones al presionar la tecla:
Activar/desactivar: Cambia el valor de la seal de 0 a 1 o viceversa.
Cambiar a 1: Cambia la seal a 1.
Cambiar a 0: Cambia la seal a 0.
Presionar/liberar: Cambia el valor de la seal a 1 mientras la tecla est
presionada (recuerde que las seales invertidas cambiarn a 0).
Pulso: El valor de la seal realiza un impulso.
7. Si selecciona el tipo Sistema:
Toque el men Tecla presionada para seleccionar Mover PP a Main.
8. Edite las dems teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores.
9. Toque OK para guardar la configuracin.

12.2.7. Edicin de la configuracin de supervisin
Descripcin general
La supervisin de movimientos controla el robot y lo detiene si se detecta un arrastre
mecnico mayor de 300 en los motores. El arrastre mecnico es un valor que no tiene ninguna
unidad de medida concreta y cuyos valores mximo y mnimo son 300 y 0 respectivamente.
La supervisin de movimientos debe ser configurada para cada tarea de forma separada.
Descripcin de las funciones en la base de RobotWare:
Supervisin de trayectorias en modo automtico. Se utiliza para evitar los daos
mecnicos que pueden producirse al colisionar con un obstculo durante la ejecucin
del programa con los movimientos del robot activados.
Parmetros de ejecucin. Ejecucin sin movimientos con el valor Encendido se utiliza
para ejecutar un programa sin movimientos en el robot.
Los sistemas de RobotWare con la opcin Collision Detection cuentan con funciones
adicionales:
Supervisin de trayectorias en el modo manual y en el modo manual a mxima
velocidad.
Supervisin de movimiento. Se utiliza para evitar daos mecnicos al robot durante
los movimientos.
Cambio del tipo de supervisin desde un programa de RAPID.
Edicin de los valores de supervisin y ejecucin de movimientos

En esta seccin se describe cmo editar los valores de supervisin de movimientos y
ejecucin.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a contin-
uacin Supervisin.
en0400000970
2. Toque el men Tarea para seleccionar una tarea para La configuracin slo se aplica a
la configuracin de movimientos. una tarea. Si tiene ms de una
tarea, debe configurar separa-
damente los valores deseados
para cada tarea.

Continuacin
Accin Informacin
3. En los valores de Supervisin de trayectoria, toque
Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la
supervisin de trayectoria.
Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad.
Nota: A no ser que tenga la opcin Collision TIP!
Detection instalada, este cambio slo afecta al robot
Puede ajustar el valor de sensi-
en el modo automtico.
bilidad de 0 a 300.
No cambie la sensibilidad de los
movimientos a un valor inferior a
80, ya que el hacerlo el robot se
detendra debido al arrastre
interno.
4. En los valores de Supervisin de movimiento, toque
Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la
supervisin de movimientos.
Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad.
Nota: Este cambio slo afecta al robot si tiene la TIP!
opcin Collision Detection instalada. Puede ajustar el valor de sensi-
bilidad de 0 a 300.
No cambie la sensibilidad de los
movimientos a un valor inferior a
80, ya que el hacerlo el robot se
detendra debido al arrastre
interno.
5. Dentro de Parmetros de ejecucin, Ejecucin sin La ejecucin sin movimientos se
movimiento puede tener el valor Encendido o describe en la seccin
Apagado. Ejecucin sin movimientos que
aparece ms abajo.
Ejecucin sin movimientos

La ejecucin sin movimientos es una funcin que permite la ejecucin de un programa de
RAPID sin movimientos en el robot. Todas las dems funciones se ejecutan con normalidad,
por ejemplo los tiempos de ciclo actuales, las E/S, el clculo de la velocidad del TCP, etc.
Esta funcin se utiliza principalmente en tareas como la depuracin de programas, la
evaluacin de tiempos de ciclo y, posiblemente, para hacer mediciones, por ejemplo de
consumo de adhesivo o pintura durante un ciclo.
La ejecucin sin movimientos se ejecuta desde el FlexPendant. Esta funcin slo puede
activarse si el sistema se encuentra en el estado Motores OFF.
Si la ejecucin sin movimientos est activada, es posible ejecutarla en:
Modo manual
Modo manual a mxima velocidad
Modo automtico
Los tiempos de ciclo se simulan de acuerdo con el modo seleccionado.

Continuacin
AVISO!
La ejecucin sin movimientos se restablece al reiniciar el robot. No vuelva a poner en marcha
el programa sin comprobar antes el estado de la ejecucin sin movimientos. Un inicio
incorrecto del programa puede dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte, o bien a daos
en el robot o en otros equipos.
Para obtener ms informacin acerca de la opcin Collision Detection, consulte:
Application manual - Motion coordination and supervision (Manual de aplicaciones -
Coordinacin y supervisin del movimiento)

12.2.8. Calibracin de la pantalla tctil
Recalibracin
En esta seccin se describe cmo recalibrar la pantalla tctil. La pantalla tctil est calibrada
en el momento de la entrega y, normalmente, nunca es necesario recalibrarla.
en0400000974
Accin Informacin
2. Toque Pantalla tctil.
3. Toque Recalibrar.
La pantalla quedar vaca durante unos segundos.
Se muestra un conjunto de aspas, de una en una.
4. Toque el centro de cada aspa con un objeto con
punta.
Caution
No utilice ningn objeto afilado

que pueda daar la superficie de
la pantalla.
5. La recalibracin ha terminado.


13 Descripciones de trminos y conceptos
13.1. Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos

13.1. Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos
Descripcin general
Este captulo contiene descripciones de muchos de los conceptos y trminos utilizados en este
manual.
Recuerde que tambin puede encontrar ms informacin en cualquiera de los captulos
dedicados a las distintas caractersticas.

13.2. Qu es el sistema de robot?
13.2. Qu es el sistema de robot?
Descripcin
El concepto sistema de robot comprende los manipuladores, controladores y todos los
equipos controlados por el controlador (herramienta, sensores, etc.). Incluye todo el hardware
y software necesario para hacer funcionar el robot. El hardware y software especfico de una
aplicacin, por ejemplo los equipos de soldadura por puntos, no se incluyen en este concepto.

13.3. Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?
13.3. Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?
Manipulador
El trmino manipulador es un trmino genrico para las unidades mecnicas que se utilizan
para mover objetos, herramientas, etc. El trmino manipulador incluye tanto al robot como
al posicionador.
Robot
Un robot es una unidad mecnica dotada de un TCP. El trmino robot no incluye el
controlador.
Posicionador
Un posicionador es una unidad mecnica utilizada para mover un objeto de trabajo. Puede
tener uno o varios ejes, pero normalmente no ms de 3 ejes. Los posicionadores no suelen
tener ningn TCP.
Figura
La figura siguiente representa la relacin entre los conceptos de robot, manipulador,
posicionador, unidad mecnica y otras unidades, por ejemplo ejes externos.
en0400000940
Unidad mecnica
Una unidad mecnica puede ser movida, puede tratarse de un robot, un eje adicional sencillo
o un conjunto de ejes externos, por ejemplo, un posicionador de dos ejes.

13.4. Qu es una herramienta?
13.4. Qu es una herramienta?
Herramienta
Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre el disco
giratorio del robot, o montarse en una posicin fija dentro del rea de trabajo del robot.
Un accesorio (una fijacin) no es una herramienta.
Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de la herramienta).
Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos
almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la herramienta.
Figura
en0400000803
A Lado de la herramienta
B Lado del robot

13.5. Qu es el punto central de la herramienta?
13.5. Qu es el punto central de la herramienta?
Figura
La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el
punto alrededor del cual se define la orientacin de mueca existente entre la herramienta y
el manipulador.
xx0300000604
Descripcin
El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen todas las
posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta se define respecto de
una posicin de la brida giratoria del manipulador.
El punto central de la herramienta se mueve hasta la posicin de destino programada. Este
punto tambin constituye el origen del sistema de coordenadas de la herramienta.
El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la herramienta a la
vez, pero slo puede estar activa una de ellas en cada momento.
Existen dos tipos bsicos de puntos centrales de la herramienta: mvil o fijo.
Punto central de herramienta mvil

La inmensa mayora de aplicaciones se basan en un punto central de herramienta mvil, es
decir, un punto central de la herramienta que se mueve en el espacio junto con el manipulador.
Un punto central de herramienta mvil tpico puede definirse respecto de otro punto, por
ejemplo la punta de una pistola de soldadura al arco, el centro de una pistola de soldadura por
puntos o el extremo de una herramienta de perfilado.
Punto central de herramienta fijo

En algunas aplicaciones se utiliza un punto central de herramienta fijo, por ejemplo cuando
se utiliza una pistola de soldadura por puntos fija. En estos casos, el punto central de la
herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de respecto del manipulador
mvil.

13.6. Qu es un objeto de trabajo?
13.6. Qu es un objeto de trabajo?
Figura
Z Y
Z
Y X
Y
X
X
en0400000819
Descripcin
Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que tiene asociadas determinadas
propiedades especficas. Se utiliza principalmente para simplificar la programacin durante
la edicin de programas debido a los desplazamientos asociados a tareas, objetos, procesos y
otros elementos concretos.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
usuario).
Con frecuencia, los objetos de trabajo se crean para simplificar el movimiento a lo largo de
las superficies del objeto. Puede tener creados ms de un objeto de trabajo, de forma que debe
decidir cul debe usarse para el movimiento.
Las cargas tiles resultan importantes a la hora de trabajar con pinzas. Para poder posicionar
y manipular un objeto de la forma ms exacta posible, es necesario tener en cuenta su peso.
Debe decidir cul debe usar para el movimiento.

13.7. Qu es un sistema de coordenadas?
Descripcin general
Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de un punto fijo
conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas
a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.
Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado para tipos
concretos de movimientos o programaciones.
El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es la forma
ms fcil de mover nicamente el robot de una posicin a otra. Consulte El sistema de
coordenadas de la base en la pgina 343 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de trabajo y con
frecuencia es el ms adecuado para la programacin del robot. Consulte El sistema de
coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 345 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas de la herramienta define la posicin de la herramienta que
utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados. Consulte El sistema de
coordenadas de la herramienta en la pgina 347 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas mundo define la clula de robot. Todos los dems sistemas
de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo, ya sea de forma directa
o indirectamente. Resulta til en los movimientos, los movimientos en general y el
manejo de estaciones y clulas con varios robots o bien robots movidos por ejes
externos. Consulte El sistema de coordenadas mundo en la pgina 344 para obtener
ms informacin.
El sistema de coordenadas del usuario resulta til a la hora de representar equipos que
sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos de trabajo. Consulte El
sistema de coordenadas del usuario en la pgina 348 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas de la base
xx0300000495

Continuacin
El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que
sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots con montaje fijo. Por tanto,
resulta til a la hora de mover un robot de una posicin a otra. A la hora de programar un
robot, suelen resultar ms adecuados otros sistemas de coordenadas, como el sistema de
coordenadas del objeto de trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
en la pgina 345 para obtener ms informacin.
Si se encuentra en pie delante del robot y realiza un movimiento en el sistema de coordenadas
de la base y en un sistema de robot configurado de la forma normal, al mover el joystick hacia
usted, el robot se mueve a lo largo del eje X, mientras que el movimiento del joystick hacia
los lados hace que el robot se mueva a lo largo del eje Y. Al girar el joystick, el robot se mueve
a lo largo del eje Z.
El sistema de coordenadas mundo
en0300000496
A Sistema de coordenadas de la base del robot 1

C Sistema de coordenadas de la base del robot 2
El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posicin fija de la clula o la
estacin. Por eso resulta til a la hora de manejar varios robots o robots que son movidos por
ejes externos.
De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide con el sistema de
coordenadas de la base.

Continuacin
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
xx0600002738
A Sistema de coordenadas mundo

B Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1
C Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de trabajo: Define
el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de coordenadas mundo (o
respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
usuario).
Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para
representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias copias de una misma pieza
de trabajo en ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los objetivos y
trayectorias durante la programacin del robot. Con ello se consiguen un sinfn de ventajas.
Al reposicionar el objeto de trabajo en la estacin, slo es necesario cambiar la
posicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas las
trayectorias se actualicen a la vez.
Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks de
transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo junto con sus
trayectorias.

Continuacin
El sistema de coordenadas de desplazamiento
C
A
B
en0400001227
A Posicin original
B Sistema de coordenadas del objeto
C Nueva posicin
D Sistema de coordenadas de desplazamiento
En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de un mismo

objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de otra. Para evitar la
reprogramacin de todas las posiciones cada vez, es posible definir un sistema de
coordenadas de desplazamiento.
Este sistema de coordenadas tambin puede usarse junto con las bsquedas, para compensar
las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de coordenadas
del objeto.

Continuacin
El sistema de coordenadas de la herramienta
xx0300000506
El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posicin cero en el punto central de la

herramienta. Por tanto, define la posicin y la orientacin de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del ingls Tool Center
Point Frame, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del ingls
Tool Center Point, punto central de la herramienta).
El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar
programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de coordenadas de la
herramienta), los movimientos del robot cambiarn de forma que el nuevo TCP alcance su
objetivo.
Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido, denominado
tool0 y situado en la mueca del robot. Posteriormente es posible definir varios sistemas de
coordenadas de herramienta, como offsets de tool0.
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta til si no se desea
cambiar la orientacin de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una
hoja de sierra sin doblarla.

Continuacin
El sistema de coordenadas del usuario
en0300000497
A Sistema de coordenadas del usuario

C Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
D Sistema de coordenadas del usuario movido
E Sistema de coordenadas del objeto, movido junto con el sistema de coordenadas
del usuario
El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar equipos como los
accesorios o los bancos de trabajo. Con ello se consigue un nivel ms en la cadena de sistemas
de coordenadas relacionados entre s, lo cual puede resulta til a la hora de manejar equipos
que sostienen objetos de trabajo u otros sistemas de coordenadas.

13.8. Qu es una aplicacin de RAPID?
13.8. Qu es una aplicacin de RAPID?
Finalidad
Una aplicacin de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de
forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado.
Contenido de una aplicacin de RAPID

Las aplicaciones se escriben con un vocabulario y una sintaxis especiales, conocidos en
conjunto como el lenguaje de programacin RAPID.
El lenguaje de programacin RAPID se basa en el ingls y contiene instrucciones para
permitir al robot moverse, activar o desactivar salidas y leer entradas. Tambin contiene
instrucciones que permiten tomar decisiones, repetir otras instrucciones, estructurar el
programa, comunicarse con el operador del sistema y otras tareas.
Estructura de una aplicacin de RAPID

La estructura de una aplicacin de RAPID se muestra en la seccin Estructura de una
aplicacin de RAPID en la pgina 144.
Cmo se almacena una aplicacin?

La aplicacin con la que desee trabajar o que desee ejecutar debe estar cargada en la memoria
de programas del controlador. Este procedimiento se conoce como cargar la aplicacin.
Las aplicaciones se guardan en la unidad de memoria de almacenamiento del controlador o
en otra memoria de disco para protegerlas mientras se trabaja en otra aplicacin.
Consulte tambin Qu es "la memoria"? en la pgina 272.

13.9. Qu es la generacin de la imagen especular?
Descripcin
La generacin de la imagen especular crea una copia de un programa, un mdulo o una rutina
en un plano de espejo determinado. La funcin de generacin de imagen especular puede
aplicarse a cualquier programa, mdulo o rutina.
La generacin de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La
operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del
sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las
posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una
instruccin del programa, mdulo o rutina que haya seleccionado. Se generan
imgenes especulares de los ejes X y Z de la orientacin de la posicin.
Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo especfica. La operacin de
generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de
coordenadas especfica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se
generan imgenes especulares de todas las posiciones del programa, mdulo o rutina
seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instruccin es un objeto de
trabajo distinto del especificado en el cuadro de dilogo de generacin de imagen
especular, se usa en la operacin el objeto de trabajo de la instruccin. Tambin es
posible especificar qu eje de la orientacin de posicin se reflejar, X y Z o bien Y y
Z.
En las siguientes descripciones de la generacin de imagen especular se describe la
generacin avanzada.
Plano de espejo
La funcin de generacin de imagen especular genera imgenes especulares de todas las
posiciones (objetivos de robot) del plano de espejo. Esto significa que la posicin cuya
imagen especular se genera quedar en una posicin simtrica en el lado contrario del plano,
respecto de la posicin original. El plano de espejo es siempre el plano XY de una base de
coordenadas de objeto utilizada para la generacin del plano de espejo. La base de
coordenadas del objeto se define con datos de objeto de trabajo, es decir, con el nombre
MIRROR_FRAME.

Continuacin
xx0600002815
Ym, Xm Plano de espejo

A Base de coordenadas mundo
B Base de coordenadas de objeto de trabajo
p1 Punto original
p1_m Punto reflejado
Rutinas de generacin de imagen especular

La generacin de la imagen especular crea una copia de una rutina con imgenes especulares
de todas las posiciones (objetivos de robot), respecto de un plano de espejo determinado. En
general se generarn las imgenes especulares de todos los datos de tipo robtarget utilizados
en la rutina, ya sean locales o globales. No supone ninguna diferencia si los datos de objetivo
de robot se declaran como constantes (lo que debera ser), como persistentes o como variables
normales. No se generan imgenes especulares de ningn otro dato, por ejemplo de los tipos
pos, pose, orient, etc.
Los datos de generacin de imagen especular slo afectan al valor de inicializacin, es decir
que no se tiene en cuenta ningn valor actual. Esto significa que si se ha definido una variable
de objetivo de robot sin ningn valor de inicializacin, esta variable no se refleja.
La nueva rutina reflejada recibe un nuevo nombre (se propone un nombre predeterminado).
Todos los datos almacenados de tipo robtarget que se utilicen en la rutina se reflejan y
almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en _m). Todos los datos
de objetivo de robot inmediatos, mostrados con un *, de las instrucciones de movimiento
se reflejan tambin.

Continuacin
Valores y argumentos reflejados

Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para detectar los
posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina con un valor de
inicializacin. Se reflejan todos los valores de inicializacin de estos datos. A continuacin,
se analiza la nueva rutina para detectar sentencias con uno o varios argumentos de tipo
robtarget.
Si se encuentran estas sentencias, tienen lugar las acciones siguientes:
Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una constante,
este argumento no se tendr en cuenta, dado que ya ha sido reflejado de la forma
descrita anteriormente.
Si el argumento se programa con un dato de objetivo de robot inmediato, mostrado con
un asterisco *, este valor se refleja directamente.
Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, persistente o
constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicializacin, se crea un
duplicado que se almacena en el mdulo con un nuevo nombre (el nombre anterior,
pero acabado en _m). El valor de inicializacin de este nuevo dato se refleja y a
continuacin se cambia al nuevo nombre el argumento de la sentencia. Esto significa
que la lista de datos de mdulo se ampla con varios datos de objetivo de robot
reflejados.
Los gestores de errores o los gestores de ejecucin hacia atrs de la rutina no se reflejan.
Base de coordenadas de objeto de trabajo

Todas las posiciones que deben reflejarse dependen de una base de coordenadas de objeto de
trabajo en concreto (B en la figura anterior). Esto significa que las coordenadas de los datos
de objetivo de robot se expresan respecto de esta base de coordenadas de objeto de trabajo.
Adems, la posicin reflejada depende de la misma base de coordenadas de objeto de trabajo.
Antes de la generacin de la imagen especular, es necesario indicar este objeto de trabajo
especfico. Este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas de referencia para
todas las variables que desee reflejar.
Asegrese de indicar el mismo objeto de trabajo que el utilizado originalmente al definir los
datos de objetivo de trabajo y que se us como parmetro de las instrucciones de movimiento.
Si no se ha utilizado ningn objeto de trabajo, debe indicarse wobj0.

Continuacin
Orientacin de las posiciones reflejadas

La orientacin de una posicin de objetivo de robot se refleja tambin. Este reflejo de la
orientacin puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X y Z o
reflejando los ejes Y y Z. El mtodo utilizado, el eje X o Y (el eje Z siempre se refleja)
depende de la herramienta utilizada y cmo est definido el sistema de coordenadas de la
herramienta.
xx0600002816
Generacin de imagen especular con los ejes X y Z.
xx0600002817
Generacin de imagen especular con los ejes Y y Z.
Configuraciones de brazo
La configuracin de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generacin de la imagen
especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la trayectoria en el modo
manual. Si es necesario cambiar la configuracin de brazo, se hace manualmente y la posicin
se corrige con un comando modpos.

Continuacin
Ejemplo 1: Generacin de imagen especular con un robot

Se desea crear una copia reflejada de la rutina org y almacenarla con el nombre mir. Todas
las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano de espejo se conoce a partir de
tres posiciones del plano, p1, p2 y p3.
Una posicin original de org, A, se refleja para dar lugar a A_m.
xx0600002818
A Posicin original
A_m Posicin reflejada
B Base de coordenadas del objeto wobj3
C Plano de espejo
Para realizar esta generacin de imagen especular, es necesario definir en primer lugar el
plano de espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asgnele un nombre (por ejemplo
espejo). A continuacin, utilice los tres puntos de p1 a p3 para definir el sistema de
coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este procedimiento se describe en Definicin del
sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 165.
Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina org, usando wobj3 y espejo
como datos de entrada.

Continuacin
Ejemplo 2: Generacin de imagen especular con dos robots

La rutina org fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para su uso en
otro robot. Suponga que se usa un robot de soldadura al arco, robot 1, para el lado izquierdo
de una carrocera de coche. Una vez terminado el programa para el lado izquierdo, es
necesario reflejarlo y volverlo a usar para el lado derecho con el robot 2.
El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1, que est
definido con ayuda de tres puntos, A, B y C, en el lado izquierdo de la carrocera del coche.
El programa reflejado, mir, debe depender de un objeto de trabajo correspondiente, wobj1,
definido por los correspondientes puntos D, E y F del lado derecho de la carrocera del coche.
Wobj1 para el robot 2 se define con robot 2.
Recuerde que dado que los puntos D, E, F son imgenes reflejadas de los puntos A, B y C, el
objeto wobj1 para el robot 2 tambin se reflejar. Una de las consecuencias de hacerlo es que
el eje Z apuntar hacia abajo.
xx0600002819
R1 Robot 1
R2 Robot 2
G Plano de espejo virtual
H wobj1 = base de coordenadas de espejo
J wobj1 para el robot 2
K Proyeccin de p1 en el plano XY
p1 Posicin original
p1_m Posicin reflejada
Tras la definicin del objeto de trabajo, wobj1, toda la programacin se realiza en esta base
de coordenadas. A continuacin, se refleja el programa usando la misma base de coordenadas
wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posicin, por ejemplo p1, se refleja en la
nueva posicin p1_m.
A continuacin, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto de trabajo
wobj1 como se describa anteriormente. Esto significa que la posicin reflejada, p1_m, estar
dada la vuelta como si hubiera sido reflejada en un plano de espejo virtual situado entre
los dos robots.

13.10. Qu es una matriz de datos?
13.10. Qu es una matriz de datos?
Descripcin general
Una matriz de datos es un tipo especial de variable: las variables normales pueden contener
un solo valor de dato, pero las matrices pueden contener varios.
Pueden crearse como tablas que pueden tener una o ms dimensiones. Estas tablas pueden
rellenarse con datos (por ejemplo valores numricos o cadenas de caracteres) para usarlos
durante la programacin o el manejo del sistema de robot.
A continuacin se muestra un ejemplo de matriz tridimensional:
en0400001006
Esta matriz, denominada "Array", se define con sus tres dimensiones, a, b y c. La dimensin
a tiene tres filas, la b tiene tres filas (columnas) y la c tiene dos filas. La matriz y su contenido
pueden escribirse como Array {a, b, c}.
Ejemplo 1: Matriz {2, 1, 1}=29
Ejemplo 2: Matriz {1, 3, 2}=12

ndice
A memoria de tarjeta de medida serie 309

ABB, men 44 CalPendulum
Absolute Accuracy rutina de servicio 228
almacenamiento de datos 309 caracteres
acceso de escritura internacionales 103
conceder 72 introducir 103
mensaje 105 caracteres internacionales 103
rechazar 72 cargas tiles
ajustar crear 171
HotEdit 196 declaraciones 171
objetivos 195, 196 editar 172
posiciones 195, 196, 198 editar las declaraciones 173
alimentacin principal eliminar 174
apagar 17 identificar 230
apagar 75 seleccionar 121
archivos visualizar las definiciones 172
manejar 276 cerrar la sesin 110
programas 175 conector 42
archivos cfg 275 conector de puente 244
archivos de configuracin 275 conexin
armarios 46 a la red 60
arranque en caliente 283 conexin en caliente 244
conexin FlexPendant 54
B conexiones de red
barra de estado 44, 101 configurar 60, 280
barra de tareas 44 propiedades 97
base de coordenadas de la herramienta configuracin de supervisin, editar 332
definir 155 configuracin rpida
Boot Application incremento 142
parmetros 280 modo de ejecucin 217
reiniciar 279 modo de velocidad 224
utilizar 279 modo paso a paso 219
botn Cerrar 44 unidad mecnica 137
botn de avance 43 configuracin rpida, men 44
botn de ejecucin 43 contador de tiempo de calendario 229
botn de ejecucin de programas 43 contador de tiempo de funcionamiento 229
botn de inicio 43 controlador
botn de paro 43 botones 51
botn de paro de emergencia controlador de doble armario 46
FlexPendant 42 descripcin general 46
botn de retroceso 43 propiedades 97
Botn Motores ON 30 puertos 51
botones pulsador de paro de emergencia 25
controlador 51 un solo armario 46
botones programables coordenadas de la base
editar 330 definicin 125
B-Start 288 movimiento 125
coordenadas de la herramienta
C definicin 129
calibracin movimiento 129
4 puntos XZ 312 coordenadas del objeto de trabajo
base de coordenadas de la base 312 definicin 128
calibracin fina 307 movimiento 128
cargar datos 305 coordenadas mundo
offset de calibracin del motor 306 definicin 126
pantalla tctil 335 movimiento 126
calibracin, men 92 copia de seguridad
calibrar directorio 295
CalPendulum 228 importante 295
LoadIdentify 230 men, restaurar
357
ndice
men 91 figura 123

parmetros de sistema 299 seleccionar 123
sistema 293 ejes adicionales
C-Start 285 activar 211
ctrl.bin, archivo 274 desactivar 211
cuentarevoluciones Ethernet 58
actualizar 303 explicacin, smbolos de seguridad 15
cuentarrevoluciones expresiones
desactivacin de bateras 227 editar 204
seleccionar 303 F
D fecha y hora 327
datos de programa filtrar
men 88 acerca de 107
datos de temporizadores de servicio 275 archivos 107
declaraciones programas 107
ocultar 207 tipos de datos 107
desactivacin de bateras firmware
rutina de servicio 227 regrabar flash 289
descargas electrostticas FlexPendant
eliminacin de daos 20 botones de hardware 43
equipos sensibles 20 cmo sostenerlo 45, 325
punto de conexin de muequera 20 componentes principales 42
deshacer conectar 54
instrucciones 186 conectar en funcionamiento 244
desplazamiento 106 conector 51
DHCP, servidor 60 conector de puente 244
Direccin IP conexin en caliente 244
fija 61 desconectar 244
direccin IP descripcin general 42
no utilizar ninguna direccin 60 girar 326
obtener automticamente 61 pantalla 44
direcciones de joystick pulsador de paro de emergencia 25
figura 123 regrabar flash 289
direcciones del joystick FlexPendant Explorer 83
acerca de 119 fondo
bloquear 131 cambiar 319
directorio de programas 175 frenos de retencin 19
dispositivo de habilitacin 24, 42 G
utilizar 37, 212
generacin de imagen especular
E plano de espejo 350
E/S qu es 350
acerca de 84 rutinas 351
cambiar valores 261 H
ms comunes 328
herramientas
men 84
alinear 203
seales de seguridad 264
configurar el sistema de coordenadas de la herramienta
simular 261
163
visualizar grupos 262
crear 152
E/S ms comunes
editar datos de la herramienta 158
configurar 328
editar las declaraciones 160
E/S, entradas y salidas 260
editar las definiciones 159
eje adicional
eliminar 161
definicin 339
fijas 162
ejecucin hacia atrs
hacerlas fijas 162
acerca de 222
identificacin de cargas 230
limitaciones 221
seleccionar 121
ejecucin paso a paso 221
herramientas de control, descripcin general 48
ejes
herramientas, descripcin general de herramientas de control
358
ndice
48 Memoria USB 276

hold-to-run 24, 240 memoria, qu es? 272
utilizar 38, 212 mensajes de error 105
hold-to-run, botn 42 modo automtico
HotEdit 81, 196 acerca de 248
utilizar 198 cambiar a 255
ejecutar programas 253
I
iniciar en 250
idiomas modo de ejecucin 217
instalados 97 seleccionar 217
idiomas, cambiar 329 modo de movimiento
image.bin, archivo 274 seleccionar 119
incompatibilidad modo de movimiento de reorientacin 119
hardware/software 289 modo de movimiento lineal 119
iniciar sesin 110 modo de velocidad 224
instancia de dato 88 seleccionar 224
instancia de datos 147 modo manual
instancias acerca de 249
parmetros del sistema 297 cambiar a 257
tipos de datos 147 ejecutar programas 254
instrucciones iniciar en 252
cambiar el modo de movimiento 190 modo manual a mxima velocidad
copiar argumentos 189 acerca de 249
copiar y pegar 189 cambiar a 258
cortar 190 modo paso a paso 219
deshacer, rehacer 186 seleccionar 219
editar argumentos 187 ModPos 196
ejecucin hacia atrs 221 Absolute Limit ModPos 195, 200
ejecutar desde una especfica 214 mdulo de accionamiento
expresiones 204 opciones 97
manejo de 186 propiedades 97
marcar como comentario 190 mdulo de control
tipos de datos y declaraciones 205 propiedades 97
interruptor principal mdulo de programa 145
armario del controlador 17 mdulo de sistema 145
controlador 51 mdulo principal 145
mdulo de accionamiento 17, 52 mdulos
mdulo de control 17, 52 cambiar el nombre 180
I-Start 287 cargar 179
J crear 178
eliminar 181
joystick 42 guardar 179
bloquear direcciones 131 manejo de 178
L posicin espejo 193
movimiento
lnea de base
acerca de 113
concepto 199
coordenadas de la base 125
criterios para objetivos 199
coordenadas de la herramienta 129
LoadIdentify
coordenadas del objeto de trabajo 128
rutina de servicio 230
coordenadas mundo 126
M coordinado 116
Main, rutina 145 descripcin general 65
manipuladores ejes adicionales 115
definicin 339 ejes en el modo independiente 115
ManLoadIdentify herramienta estacionaria 129
rutina de servicio 235 restricciones 115
memoria 272, 273 unidades mecnicas no calibradas 115
memoria de programas 208 zonas mundo 115
memoria RAM 273 movimiento incremental
memoria RAM, figura 273 ajuste de tamao 133
359
ndice
ajustes de tamao 134, 142 posicionadores

configuracin rpida 142 definicin 339
definicin 133 posiciones
movimiento, men 85 ajustar 81, 196, 198
exactas 135
N
formato 136
nmeros de serie modificar 195, 196
almacenamiento de datos 309 mover a 202
O reglas de asignacin de nombres 322
posiciones ajustar 195
objetivos posiciones HotEdit 196
ajustar 81, 195, 196, 198 programas
modificar 195, 196 acerca de los archivos 175
mover a 202 cambiar el nombre 177
reglas de asignacin de nombres 322 cargar 176
objetos de trabajo crear 175
crear 164 detener 240
declaraciones 164 ejecucin paso a paso 221
definir el sistema de coordenadas 165 eliminar 208, 210
editar datos de objetos de trabajo 168 guardar 176
editar las declaraciones 169 iniciar 238
eliminar 170 manejo de 175
seleccionar 121 multitarea 241
opciones posicin espejo 193
botn de conexin en caliente 51, 244 programas multitarea
calibracin con Levelmeter 92 acerca de 241
Calibration Pendulum 92 cargar, ejecutar y detener 241
contador de tiempo de funcionamiento 51 visualizar 242
controlador de doble armario 46 propiedades
instalacin del software 74 conexiones de red 97
instaladas 97 controlador 97
LEDs de la cadena de seguridad 51 mdulo de accionamiento 97
MultiMove 46, 116 mdulo de control 97
puerto de servicio 51 sistema 97
puerto USB 51 sistemas 97
RobotWare instalado 97 P-Start 286
SIS 275 puerto de servicio 51, 57
toma de servicio 51 puerto USB 51
opciones de software puertos
instalar 74 controlador 51
orientacin de la herramienta puesta en marcha 63
seleccionar 122 pulsador de paro de emergencia
orientacin de la herramienta, definicin 122 controlador 25
P FlexPendant 25
puntero de movimiento, MP 222
pantalla tctil 44
puntero de programa, PP 222
calibrar 335
punto central de la herramienta
pantalla tctil imagen de fondo 319
acerca de 152
parmetros de vista
medir 158
configurar 318
TCP 152
parmetros del sistema
punto de insercin, cambiar 103
configurar 297
guardar 299 R
instancias 297 RAM, memoria 272, 274
paro de emergencia 21 RAPID 67
paro de seguridad 22 RAPID, aplicacin 144
paros de emergencia RAPID, estructura 144
recuperar 29 registro de eventos
PC, conectar 57 mensaje 96
personalizar 80 men 95
posicin espejo 192
360
ndice
regrabar flash contadores 229

firmware 289 rutina de servicio 229
FlexPendant 289 sistema
ordenador de ejes 289 cargado 271
profibus 289 copia de seguridad 293
tarjeta de interfaz de contactores 289 descripcin general 271
tarjeta de panel 289 eliminar actual 285
unidad de accionamiento 289 iniciar y seleccionar 284
rehacer inicio sin software 279
instrucciones 186 instalar 279
reiniciar propiedades 97
arranque en caliente 283 recuperar la configuracin predeterminada 287
B-Start 288 reiniciar 282
controlador 282 restaurar 294
C-Start 285 volver a almacenado 288
descripcin general 277 sistema, actualizar 73
I-Start 287 sistema, iniciar y seleccionar 281
men 98 sistemas
P-Start 286 propiedades 97
sistema 282 SMB 309
X-Start 284 sostener con la mano derecha 325
resolucin de problemas 76 sostener con la mano izquierda 325
restaurar
T
sistema 294
robots tareas 144
activar 211 cargar programa a 242
definicin 339 configurar 241
desactivar 211 iniciar y detener 241
sistema de robot 338 normales, estticas, semiestticas 241
RobotWare tarjeta de medida serie 274
opciones instaladas 97 desactivacin de bateras 227
Rutina 145 tarjeta de medida serie, SMB 309
rutina de entrada 145 teclado en pantalla 103
rutinas teclas programables
cambiar declaraciones 185 editar 330
copiar 185 tipos de datos
crear 182 cambiar el tipo 206
definir parmetros 183 crear nuevos 147
ejecutar rutinas de servicio 225 editar 149
ejecutar una especfica 216 men 88
eliminar 185 visualizar 146
manejo de 182 trayectoria
posicin espejo 192 devolver a 243
rutinas de servicio U
bat_shutdown 227
CalPendulum 228 unidad de disco duro 272
ejecutar 225 unidad de disco flash 272
LoadIdentify 230 unidad de programacin 42
ManLoadIdentify 235 unidad de red local 272
ServiceInfo 229 unidad mecnica
configuracin rpida 137
S seleccionar 117, 137
SAU unidades mecnicas
configurar vistas 320 activar 211
seguridad, smbolos 15 definicin 339
seales de E/S de seguridad 264 desactivar 211
smbolos, seguridad 15 unidades mecnicas, activar 218, 220
SIS 275 USB 276
almacenamiento de datos 309 V
SIS, Sistema de Informacin de Servicio
ventana de operador 44
361
ndice
ventana del operador 100

visualizar mensajes en programas 100
X
X-Start 284
Z
zona de retorno a la trayectoria 243
zoom 106
362
3HAC16590-5, revE, es
ABB Automation Technologies AB

Robotics
S-721 68 VSTERS
SUECIA
Telfono: +46 (0) 21 344000
Fax: +46 (0) 21 132592

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Manual del operador

IRC5 con FlexPendant

ID de documento: 3HAC 16590-5

Copyright 2006 ABB. Reservados todos los derechos.

3.3.5 Utilizacin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

4 Navegacin por el FlexPendant y su uso 79

5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

6 Programacin y pruebas 143

6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

7 Ejecucin en produccin 237

8 Manejo de entradas y salidas, E/S 259

9 Manejo del registro de eventos 267

12 Cambio de ajustes del FlexPendant 315

13 Descripciones de trminos y conceptos 337

13.3 Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

Acerca de este manual

A quin va destinado este manual?

Cmo leer el manual del operador

Contina en la pgina siguiente

10 3HAC 16590-5 Revisin: E

Documentacin del producto, M2004

Manuales de referencia tcnica

Contina en la pgina siguiente

Manuales del operador

12 3HAC 16590-5 Revisin: E

3HAC 16590-5 Revisin: E 13

1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

Normas de seguridad y salud

14 3HAC 16590-5 Revisin: E

1.3 Terminologa de seguridad

1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales

Smbolo Designacin Significado

Contina en la pgina siguiente

Smbolo Designacin Significado

NOTA Los smbolos de atencin le alertan de hechos y

RECOMEN- Los smbolos de recomendacin hacen referencia a

16 3HAC 16590-5 Revisin: E

1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!

Eliminacin en el controlador con un solo armario

Eliminacin en el controlador con doble armario

A: Interruptor principal, mdulo de control

3HAC 16590-5 Revisin: E 17

1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

18 3HAC 16590-5 Revisin: E

1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de

3HAC 16590-5 Revisin: E 19

1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!

Ubicacin del botn de conexin para la muequera antiesttica

A Botn de conexin para la muequera antiesttica

20 3HAC 16590-5 Revisin: E

1.3.4. Qu es un paro de emergencia?

Definicin de paro de emergencia

Clasificacin de los paros

Dispositivos de paro de emergencia

3HAC 16590-5 Revisin: E 21

1.3.5. Qu es un paro de seguridad?

Definicin de paro de seguridad

Clasificacin de los paros

22 3HAC 16590-5 Revisin: E

1.3.6. En qu consiste la proteccin?

3HAC 16590-5 Revisin: E 23

1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run

24 3HAC 16590-5 Revisin: E