Diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia: compensadores en

atraso-adelanto de fase
1 sT 1 sT
Funcin de transferencia:
1 1
Gc s *

1 sT2 1 sT2
Lo anterior indica la combinacin de controladores de atraso y de adelanto para aprovechar
las ventajas de ambos.

En general la parte de adelanto se emplea primero y la de atraso se emplea para proveer un

mejor amortiguamiento.

GRFICOS EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Diagrama Polar

Es una grfica en la magnitud en relacin a la en coordenadas polares parametrizada en la

frecuencia con 0<<.

Diagrama polar de magnitud

Diagrama polar de angulo
5.8.2 Grficas de magnitud-fase

Es un diagrama de GjwdB en funcin Gjw en grados con como parmetro.

Esta se aplica en el anlisis de estabilidad relativa.

Propiedad. Desplazamiento vertical del diagrama ante variaciones de la ganancia K.

Figura 30. Diagrama ante variaciones de la ganancia K

Cuyo eje X se denomina fase en grados, y el eje Y es el eje de la magnitud en decibeles.

DIAGRAMA DE BODE

Los Diagrama de Bode de G(j) se compone de dos grficas, amplitud de G(j) en dB

contra log10 o y su fase de G(j) en grados en funcin de log10 o .

Diagramas asintticos: mtodo de aproximacin en que G(j) dB en funcin de se

aproxima mediante segmentos de recta.

Caractersticas

|G1(j) G2(j)|dB =|G1(j)|dB + |G2(j)|dB

|G1(j) / G2(j)|dB =|G1(j)|dB - |G2(j)|dB
|G1(j) G2(j) | =|G1(j) + G2(j) |
|G1(j) / G2(j) | =|G1(j) - G2(j) |

El diagrama de amplitud puede aproximarse por rectas, simples de construccin. Dada la

funcin de transferencia:

Se reduce para simplificar el anlisis:

Donde K, T1, T2, Ta, Td, n y son constantes reales y las races del trmino cuadrtico
son complejas conjugadas.

Si consideramos que segn la Grfica de magnitud

Entonces
Donde la grafica de fase ser:

Es un diagrama de G(j) dB en funcin de G(j) en grados con como parmetro.

Tiene como aplicacin en el anlisis de estabilidad relativa.
5.9.1.1Propiedades

Desplazamiento vertical del diagrama ante variaciones de la ganancia K.

5.9.1.2Tipos de factores

Constante real K.

Polos o ceros en el origen de orden p: (j)p

Polos o ceros en s= -1/T de orden q: (1+jT)q

Polos y ceros complejos de orden r: (1+j2/n-2/n2)r

Retardo puro e-jTd

Cada tipo de factor se puede graficar por separado y luego sumarlos o restarlos.

La constante real K se puede definir de la siguiente manera:

KdB 20 log 10 K Cons tan te

0k 0
K

180K 0
Figura 31. Diagrama de Bode ante variaciones de la ganancia K

Figura 32. Diagrama de Bode ante variaciones de la ganancia K

 Polos y ceros en el origen (j)p con magnitud en dB.

20 log10 jp20plog10en dB

En escala semilogartmica representa una recta con pendiente 20 p

en dB por dcada.

d
20 p log10 20 p en dB/decada

d log 10
Que corta con el eje de cero dB cuando =1.

Dos frecuencias 1 y 2 estn separadas una dcada si

1/2=10 o 2/1=10. el nmero de dcadas entre dos frecuencias
ser.

ND log10 2 / 1 log 2
10
log 10 10 1

Fase en grados j p p 90

Diagrama de Bode respecto al ngulo de frecuencia

Diagrama de Bode respecto al ngulo de frecuencia

Las anteriores figuras presentan los diagramas de amplitud y fase

j p para distintos valores de p.

Cero simple Gj1 jT donde T es la constante positiva.

La magnitud en decibeles.

G jdB 20 log 10 G j 20 log10 1 2T 2

Para la aproximacin asinttica se considera valores muy grandes y

muy pequeos de .

Cuando T >>1 y T << 1 la interseccin de ambas asintotas es la

frecuencia esquina o de corte:

1
T

Procedimiento para graficar 1 jT dB

Localizar la frecuencia esquina.

Dibujar las rectas horizontal de 0dB y la con pendiente de

20dB/dcada que se cortan en la frecuencia esquina (aproximacin
asinttica)

Procedimiento para graficar fase Gj tan 1 T la cual vara

entre 0 y 90 con entre 0 e , con un ngulo de fase de 1 jT
 Recta horizontal a 0 una dcada antes de la frecuencia de
esquina.

Recta horizontal a 90 una dcada despus de la frecuencia de

esquina.

Recta horizontal uniendo las dos anteriores en la frecuencia

esquina pasa por 45.

Se obtiene la curva real utilizando la tabla del error de la

aproximacin.

Diagrama de Bode respecto a la magnitud 1 jT dB

Diagrama de Bode respecto al ngulo de fase 1 jT

La tabla siguiente muestra una aproximacin mediante lnea recta de valores actuales y de
aproximacin asinttica

Polo simple 1/ 1 jT

La magnitud de G(j) en dB es:

G jdB 20 log 10 G j 20 log10 1 2T 2

y su fase es:

Gj tan 1 T

Con frecuencia de esquina en =1/T

Retardo puro e-jTd

La magnitud del retardo puro es 1 0dB.

La fase del retardo puro es lineal con

e jTd Td

Puntos de cruce de ganancia y de fase

Para anlisis y diseo de sistemas de control es til definir:

Punto de Cruce de Ganancia: punto Gj=1 o GjdB=0

Punto de Cruce de Fase: punto/ Gj=-180

A partir de ellos se logra determinar los mrgenes de estabilidad relativa de un sistema:

Margen de Ganancia: calidad de ganancia en dB que se puede aadir al lazo antes que el
sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.

Margen de fase: Es el margen que se tiene para cambiar la fase de tal modo que el sistema
siga siendo estable.