Universidad Nacional de Ingeniera MT227

Facultad de Ingeniera Mecnica P.A. 2015-2

DAIA

Laboratorio 4 Introduccin al diseo de Controladores -Observadores

Objetivo Anlisis y Diseo de un controlador usando retroalimentacin de

estados por la tcnica de la ubicacin de polos.

En este laboratorio, aplicaremos los mtodos bsicos aprendidos y los

procedimientos de una ingeniera de Control aplicados a un modelo contino. El
sistema a disear est relacionado con un satlite que se mantiene en una rbita
constante.

Fig. 1 Representacin esquemtica del satlite

La cintica del satlite, es dada por las siguientes ecuaciones diferenciales:

(1)

Donde r > 0 es la distancia desde el punto medio de la tierra, es el ngulo a la

posicin cero (lnea horizontal), m > 0 es la masa del satlite, M >0 es una
constante proporcional a la masa de la tierra, ur y u son las fuerzas tangenciales
y radiales, mediante las cuales la posicin del satlite puede verse afectado (ver
fig. 1).

a) Considere en primer lugar que no actan fuerzas externas en el satlite. (ur(t)

= u(t)= 0). Observe, que el satlite en una rbita con radio constante r0 > 0
y una frecuencia constante 0 puede moverse, es decir, las soluciones
del sistema de ecuaciones diferenciales (1) tienen de la siguiente forma:

Con (t ) (t ) .Cul es la relacin entre el radio de seguimiento r0 y la

frecuencia 0 para esta rbita?
Solucin
Con r r 0 , M/r03= 02

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b) Considere la rbita, tal que el radio r0, regulara al satlite. Por lo tanto, se
requiere la posicin exacta del satlite, es decir hacer el ngulo despreciable.
Derive la ecuacin diferencial del sistema (1) en la representacin de Espacio
Estado.

Considere el vector de estados x y el vector de salidas u

Cmo debemos escoger el vector de estados para que la posicin exacta y

tambin sean reguladas?
Solucin

Si desea regular la posicin exacta, el vector de estados debe incluir ,

x [r r ] .
T

c) Linealice el item b) creado a partir del modelo en espacio estado no lineal

alrededor del punto estacionario dado en a), es decir, escriba el modelo en la
forma:
(2)

Con z 3 y u [u r u ]T .
Solucin:
0 1 0 0 0
M u
z 2 r 3 02 3 02 0 2r0 0 z m1 0 r (3)
1

0
0 u
0 2 r0 0 0 mr0

De ahora en adelante utilizar las siguientes matrices.
Considerando 0 1, r0 12 , m 12
0 1 0 0 0

A 3 0 1 , B 2 0

0 4 0 0 4

d) Ahora veremos el efecto de la estabilidad bajo el supuesto que no existe ninguna

fuerza externa (ur(t) = u(t)= 0).
Dnde estn los polos del sistema (2)? Es el sistema asintticamente estable,
marginalmente estable o inestable?

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Solucin
Los polos son s=0, s= j . Todos caen en el eje imaginario, por lo que el sistema
es marginalmente estable.
e) A continuacin el diseo del controlador de retroalimentacin de estados. Por
razones de peso, cualquiera ur o en la direccin u sern implementados. Pruebe
para cada uno (ur, u ), si es posible la ubicacin de polos con estas entradas.
Solucin
La ubicacin de polos solo es posible para la entrada u, porque cumple con el
test de controlabilidad (completamente).

Rango(Co1)= Rango(B1 AB1 A2B1)=2

Rango(Co2)= Rango(B2 AB2 A2B2)=3

Considere las tareas posteriores solo para el modelo lineal de acuerdo a la

ecuacin (2) con la matriz A dada anteriormente y B=B2=[ 0 0 4]T,
f) Determine una retroalimentacin de estados u (t ) kz(t ) , de modo que todos los
polos deseados en lazo cerrado se encuentre en s=-1.
Solucin
k = 5/2 1/2 3/4 , obtenidos con la ecuacin de ackerman
Intente obtener k a partir de la forma cannica controlable.

g) El satlite tiene un solo sensor para la distancia r z1 , es decir la salida del

sistema (2) y Cz z1 .
g.1)Es posible una ley arbitraria a la salida para la dinmica del error? Como
seleccionara los valore propios de la dinmica del error, si se desea disear un
observador para el sistema satlite-observador-controlador, manteniendo el
controlador diseado en f)?.
Solucin
Cuando el observador de Luenberg la dinmica del error es descrita por
e ( A LC)e , con e=z- z , L=[l1 l2 l3]T
g.2) Crear un observador, tal que todos sus valores propios de la dinmica del
error estn en s=-3. Cules son los polos del sistema integral satlite-
observador-controlador?
Solucin
L=[ 9 26 -9]T. La ecuacin del observador quedara

h) Dibuje el esquema de control, en donde ambos estados retornan y contienen al

observador e implemente en Simulink. Realice el clculo del pre-filtro, N .

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Graficos de Simulacin

Control por ubicacin de polos con retroalimentacin de

tofos los estados

Scope
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
K*u
Step Planta
C=[1 0 0] Scope1

K*u

Control con controlador + observador

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valores medidos

Scope
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
K*u
Escalon Planta
C=[1 0 0] Scope1

x' = Ax+Bu
K*u
y = Cx+Du
C=I Observador

Scope2 xhat

valor estimado

t
Clock
tiempo

x1
1

x2

0
x , xobservado

-1

-2

-3

x3

-4

-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo , seg

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Ecuaciones del Observador:

(1) Ec. de Luenberger

Ecuacin del Observador

(2)

Fig. 3 Lazo de Control Con Observador y Controlador de estados

(3)
Ecuacin del Controlador + Observador

(4)

Sistema aumentado Planta + Controlador +Observador

(5)

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Tarea Practica

Problema
Un sistema automatizado de soldadura orbital tiene dos ejes de traslacin, que se
controlan por separado el uno del otro, como se muestra esquemticamente en la figura
siguiente.

Figura 1 Sistema de Soldadura

La masa de la antorcha de la soldadura es de 10 kg, la masa de la primer actuador con el
rodamiento es de 20 kg. Debido a la aplicacin especfica de la soldadura la posicin
vertical x1 y la velocidad horizontal dx2/dt deben ser reguladas de forma simultnea.
Para describir el sistema dinmico se realizan las siguientes asunciones y
simplificaciones. Las variables de entrada u1 y u2 representan las corrientes de
regulacin de ambos motores. El movimiento de ambos ejes sera amortiguado por la
friccin viscosa. El amortiguamiento del primer eje tambin depende de la velocidad del
segundo eje, la cual tambin afecta a los rodamientos.
El primer eje acta en la dinmica del segundo eje como un simple resorte lineal.
La Figura 2 describe la estructura acoplada del comportamiento del sistema de
soldadura orbital como un sistema multi-variable con dos variables de entrada y dos de
salida.

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Figura 2 Diagrama de Simulacin del Sistema de Soldadura

1. Considere el descriptor espacio estado para representar este sistema

y los siguientes parmetros:

2. Coloque el sistema acoplado en la forma Cannica Modal. Es el sistema estable?.

Es el sistema completamente controlable?. Es el sistema completamente
Observable?.
Verifique con el test de Controlabilidad su respuesta anterior.
3. Disee el controlador de estados completos (K1) colocando los polos en s=-2 , -2 -3.
4. Disee el controlador de estados completos (K2) por ubicacin de polos,
considerando la tcnica de los polos dominantes con (n=4 y z=1, factor de
amortiguamiento). Considere los dems polos de dos a seis veces ms a la izquierda
con respecto a los polos dominantes.
5. Simule la respuesta a la entrada de referencia cero, en ambos casos.
6. Ante una entrada de referencia tipo escaln de ancho igual a 1 =1, y 2 = 0.5 es
necesario Determinar Nref? . Justifique.
7. Intente perturbar el sistema a la salida (zd=z+d), Es necesario disear un
controlador con efecto integral?. Si su respuesta es afirmativa disee el controlador +
efecto integral considerando el polo adicional igual que el dominante de los casos
anteriores. Simule ante pequeas perturbaciones constantes p.e. d= 0.5.
8. Es el sistema completamente observable?. Si su respuesta es afirmativa disee el
observador de estados completos que permita reconstruir todos los estados. Simule
considerando diferentes puntos iniciales con respecto a las seales medidas
9. Encuentre la F.T. del compensador de estados (controlador +Observador) y grafique
el diagrama de Bode de la Planta mas compensador, en el mismo grfico analice el
diagrama de Bode de la Planta sin compensador. Comente su respuesta usando como
indicadores el Margen de Ganancia y el Margen de Fase.

La Profesora