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TESIS
Presentada por:
Irving Aaron Cifuentes Gonzlez
Asesor:
Dr. Francisco Jos Heredia Lpez
I
DEDICATORIA
II
AGRADECIMIENTOS
Aaron
III
TABLA DE CONTENIDO PAG.
1. INTRODUCCION...1
2. MARCO TEORICO2
2.1 ELECTRODOS...................................................................5
2.2 ELECTROMIOGRAFA6
2.2.1 ELECTROMIOGRAFA INVASIVA7
2.2.1.1 ELECTRODOS DE AGUJA..8
2.2.2 ELECTROMIOGRAFA SUPERFICIAL9
2.2.2.1 ELECTRODOS SUPERFICIALES....10
2.2.3 LOCALIZACIN DE LOS ELECTRODOS,
FORMA, TAMAO, DISTANCIA INTER-ELECTRODO
Y MATERIAL13
2.3 FUNDAMENTOS ELECTRNICOS16
2.3.1 AMPLIFICADOR OPERACIONAL..16
2.3.1.1 LA CONFIGURACIN INVERSORA....17
2.3.1.2 CONFIGURACIN NO INVERSORA...18
2.3.1.3 EL SEGUIDOR DE VOLTAJE19
2.3.1.4 AMPLIFICADOR DIFERENCIAL...19
2.3.1.5 RECTIFICADOR DE MEDIA ONDA DE
PRECISIN...20
2.3.1.6 CIRCUITO COMPARADOR...21
2.3.1.7 CIRCUITO INTEGRADOR.22
2.4 EL ELECTROMIGRAFO....23
2.4.1 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN.24
2.4.2 ETAPA DE FILTRADO.....25
IV
2.4.3 CONVERSIN ANLOGA DIGITAL......26
3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA..27
4. OBJETIVO DE LA TESIS......28
5. METODOLOGIA..28
5.1 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
PARA LA ADQUISICIN DE SEALES
ELECTROMIOGRFICAS CON FUENTE
BIPOLAR..............................29
5.1.1 ELECTRODOS..30
5.1.2 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN.32
5.1.3 ETAPA DE FILTRADO.....37
5.1.4 ETAPA DE AMPLIFICACIN FINAL..42
5.1.5 ETAPA DE RECTIFICACIN DE MEDIA
ONDA........42
5.1.6 ETAPA DE PULSOS CUADRADOS..44
5.2 CONSTRUCCIN DEL CIRCUITO IMPRESO..46
5.3 CAPTURA DE REGISTROS DE EMG47
5.4 RESULTADOS.49
5.6 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL
PROTOTIPO DE ADQUISICIN DE EMG DE
UN SOLO CANAL LVTTL...................................................53
5.6.1 ELECTRODOS..56
5.6.1.1 CONSTRUCCIN56
5.6.1.2 MONTAJE Y UBICACIN..58
5.6.2 GANANCIAS..59
5.6.3 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN....60
V
5.6.3 ETAPA DE FILTRADO.67
5.6.4 ETAPA DE AMPLIFICACIN FINAL..69
5.6.5 ETAPA DE RECTIFICACIN DE MEDIA
ONDA.70
5.6.6 PULSOS DIGITALES....71
5.6.7 CONVERSIN ANALGICA DIGITAL..74
5.6.8 PROGRAMA EN ENSAMBLADOR....79
5.6.9 PROBANDO EL CONVERTIDOR
ANALGICO DIGITAL DEL PIC...80
5.6.10 RESULTADOS.86
5.7 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
DE ADQUISICIN DE EMG DE DOS CANALES.......91
5.7.1 RESULTADOS...94
6. DISCUSION DE LOS RESULTADOS..95
7. CONCLUSIONES96
8. TRABAJO FUTURO97
9. BIBLIOGRAFIA98
10. APENDICE I.100
VI
LISTA DE TABLAS PAG.
VII
1. INTRODUCCION
La ingeniera biomdica es una vertiente de las ciencias exactas que incluye el
estudio, desarrollo e innovacin de tecnologas para fines mdicos, de terapia o
rehabilitacin as como tcnicas de administracin de recursos hospitalarios. Es
dentro de esta disciplina que se encuentra inmerso el desarrollo de interfaces
mioelctricas; una interfaz mioelctrica es un dispositivo electrnico que hace uso
de seales biolgicas producidas por los msculos del cuerpo, las cuales son
procesadas por circuitos electrnicos y traducidas para recrear la accin de algn
miembro funcional. Hoy en da el desarrollo de estos dispositivos va en ascenso, y
su uso ya no solo se centra en el desarrollo de aplicaciones teraputicas y de
rehabilitacin, tal es el caso de las prtesis mioelctricas, las cuales se utilizan
para suplir la perdida de algn miembro, principalmente de brazos, manos o
piernas; estas nuevas tendencias estn orillando el desarrollo de interfaces
mioelctricas para el uso diario, ya sea para facilitar la vida diaria o tambin para
usos de recreacin y entretenimiento; por ejemplo el uso de dispositivos
mioelctricos en videojuegos o para en un futuro no muy lejano reemplazar
dispositivos de entrada salida de una PC como el mouse o el teclado.
1
2. MARCO TEORICO
La electricidad se encuentra presente de muchas formas en la naturaleza, de tal
forma que el cuerpo humano no es la excepcin, en l podemos encontrar
pequeos impulsos elctricos mediante los cuales se llevan a cabo funciones
importantes del organismo: latir del corazn, respirar, pensar, el fenmeno de la
vista etc. Uno de los primeros en contribuir en el campo de la actividad elctrica en
el cuerpo fue Luigi Galvani[18] , quien en 1786 descubri la electricidad animal en
una extremidad de rana haciendo pasar corriente elctrica en los nervios de la
extremidad y se percat que se produca un movimiento como respuesta al
estimulo elctrico.
Las funciones realizadas por el cuerpo humano son llevadas a cabo a travs de
impulsos elctricos, estos impulsos son el resultado de la accin electroqumica de
ciertos tipos de clulas, las cuales generan la diferencia de potencial mediante
partculas ionizadas tales como iones de potasio, calcio, as como la
despolarizacin de sus membranas celulares [2]. Muchos de estos intercambios de
potenciales tienen lugar en el cerebro, el cual enva la orden en forma de impulsos
electicos, los cuales son transportados a otra parte del cuerpo a travs de los
nervios [2]. El sistema nervioso se divide en sistema nervioso central y sistema
nervioso perifrico; el sistema nervioso central est formado por el cerebro y la
espina dorsal, mientras que el perifrico lo conforman los nervios perifricos y sus
terminaciones motoras [4]. La unidad bsica del sistema nervioso es la neurona; la
neurona es una clula especializada en recibir y transmitir impulsos elctricos
denominados potenciales de accin (Figura 1), estas descargas elctricas viajan
atreves de la membrana celular y es el principal medio de comunicacin entre
tejidos y clulas dentro del cuerpo humano [2].
2
figura 1:Esquema de un potencial de accin
3
lograrse solo estimulando un solo msculo, el cual est ligado a ms de una UM
(Figura 3).
figura 2:Esquema representativo del mecanismo bsico de control y de los componentes de la Unidad Motora
figura 3:Esquema de la interaccin entre las neuronas motoras y sensoriales en respuesta a un estimulo
4
2.1 Electrodos
5
2.2 Electromiografa
6
figura 4:Grafica del espectro de frecuencia de varias seales de EMG
7
concretando si es un problema de una mano, brazo o pierna, o si es algo ms
difuso, y definiendo si la lesin es de un msculo, nervio, tronco o raz nerviosa, o
de ms de uno [18].
Para medir los potenciales generados por las unidades motoras, la electromiografa
invasiva hace uso de electrodos de aguja; un electrodo de aguja consiste en una
delgada aguja de metal la cual es insertada en el musculo directamente. La Figura
(6) muestra distintos tipos de electrodos de aguja [18].
figura 6:Se muestran diferentes tipos de electrodos de aguja. Se puede observar una variacin del rea de registro del
potencial. A) Electrodos de fibra simple, B) Electrodo de aguja concntrico, C) Electrodo mono polar D) Macro electrodo
La amplitud de la seal registrada por los electrodos de aguja depende del rea de
registro que ocupan, as como tambin de la distancia del electrodo a la fuente de
la seal (UM); siendo la amplitud ms grande mientras el electrodo est ms cerca
de la unidad motora; la amplitud disminuye mientras ms lejano este el electrodo
de la fuente [18].
8
Debido a que la insercin de los electrodos de aguja es bastante dolorosa y
adems requiere la supervisin mdica, la electromiografa invasiva se limita a
usos clnicos y de carcter medico, principalmente es usada para diagnosticar
enfermedades motoras, esta caracterstica hace difcil su uso en investigaciones
para el desarrollo de prtesis ya que muchas personas consideran muy molesto el
procedimiento de insercin.
9
figura 7:Diagrama de descomposicin de seales electromiogrficas de superficie. De Luca et al 1982
Los electrodos superficiales son colocados sobre la piel, estos electrodos son
principalmente superficies de metal, sin embargo, debido al estar en contacto
directo con la piel hay que tomar ciertas consideraciones[18]: la piel es un tejido
conductivo cuyo material intracelular y extracelular est compuesto de soluciones
electrolticas, en la cual la corriente es transportada por iones; mientras que el
metal es un material altamente conductivo, en el cual la corriente es transportada
por electrones, en consecuencia, la interfaz electrodo piel es en s muy ruidosa[18].
10
figura 8: Diferentes tipos de electrodos de superficie: a) electrodos de placa de metal, b) electrodos de sucin para ECG, c)
electrodos de copa para EEG, d) electrodo hueco
11
tabla 2: Tabla comparativa del desempeo de varios bioelectrodos
12
Una de las condiciones deseables en un electrodo, es que no sea polarizado, esto
significa que el potencial en el electrodo no debe de variar considerablemente cada
vez que la corriente pase a travs de l; el electrodo de plata cloruro de plata
(Ag/AgCl) ha demostrado tener los estndares adecuados para lograr esta
caracterstica; adems, la interfaz piel-plata o piel-Ag/AgCl tiene la mayor
impedancia resistiva en el dominio de la frecuencia en EMG [21].
13
puede observar que las medidas preferidas para dimetro del electrodo son de
10mm [18]. La distancia inter-electrodo es definida como la distancia centro a
centro del rea conductiva de los electrodos [18], la figura [11 b)] muestra
informacin recabada en referencias sobre la distancia inter-electrodo usada en
ellas. La forma del electrodo es definida como el rea conductora que entra en
contacto con la piel; la mayora de las referencias bibliogrficas coincide en la
forma circular como la ms utilizada [18].
14
El SENIAM [5] proporciona una serie de pasos antes de realiza las mediciones de
SEMG: (1) seleccin de los electrodos para SEMG. (2) Preparacin de la piel, esto
implica ya sea la amplificacin de algn gel conductor o limpiar con alcohol la zona
donde se van a colocar los electrodos. (3) posicionar la paciente en la postura
inicial, esta postura puede variar dependiendo del estudio a realizar. (4) Determinar
la localizacin de los electrodos. (5) Fijar los electrodos. (6) finalmente testear las
conexiones. Estas medidas por tratar de poner un estndar en los mtodos,
materiales, posiciones y tamao de los electrodos, son bien merecidos, ya que una
medicin de SEMG es bastante variable y es muy difcil repetir experimentos y
obtener los [mismos valores [5]; uno de los factores que interviene es que la
amplitud de la seal de SEMG aumenta en relacin al desplazamiento longitudinal
del electrodo sobre el msculo. la Figura [12] muestra variaciones en amplitud de la
seal de SEMG en diferentes posiciones.
15
2.3 Fundamentos electrnicos
16
e inversora es cero; impedancia de salida cero; ganancia de modo comn cero,
esto se traduce al hecho de que al aplicar voltajes iguales a las entradas, la salida
del amplificador deber ser cero [1]; ganancia de lazo abierto A infinita, en otras
palabras, se puede amplificar el factor (V+ - V-) a valores infinitos; y el ancho de
banda es infinito, esto es que los amplificadores operacionales ideales pueden
amplificar seales en los rangos de frecuencias de 0 a infinito con una ganancia
infinita [3]. Sin embargo, estas caractersticas no pueden ser alcanzadas del todo
en la realidad, un ejemplo muy simple es el hecho que no podemos dar ganancias
infinitas, ya que el amplificador operacional real solo puede dar un ganancia
dependiendo del rango de sus fuentes de alimentacin, dar una ganancia infinita
equivaldra a tener fuentes de alimentacin infinitas, lo cual no es posible en la
prctica; mientras que por el lado de las impedancias de entrada infinitas, tampoco
es posible, pero en el mercado existen amplificadores que tienen impedancias de
entrada de varios cientos de mega ohms, con lo que se pueden hacer
aproximaciones al modelo del amplificador operacional ideal.
17
2
=
1
2
= ( + 1)
1
18
2.3.1.3 El seguidor de voltaje.
19
2.3.1.5 Rectificador de media onda de precisin
20
2.3.1.6 Circuito comparador
Los circuitos comparadores son muy usados para detectar cuando una seal
sobrepasa un nivel de voltaje [1]; comparan el valor del voltaje de una seal de
entrada (Vin) contra un valor de un voltaje de referencia (Vref), su funcionamiento
es muy simple, nicamente cambia la salda de los valores de saturacin Vsat a
+Vsat a su salida cuando la seal Vin sobre pasa el lmite impuesto por el voltaje
de referencia Vref (comparador no inversor) Figura 20. En otras palabras, el
comparador solo tendr dos salidas:
21
2.3.1.7 Circuito Integrador
22
2.4 El electromigrafo
23
2.4.1 Etapa de pre amplificacin
= 2010 ( )
= ,
2 1
=
24
2.4.2 Etapa de filtrado
25
ayuda a procesar mejor las seales reduciendo el ruido y definiendo ms los
potenciales de accin.
26
recibido y asignarle un nico valor de salida. Finalmente la etapa de codificacin
consiste en traducir el valor cuantificado a un valor binario. Una de las principales
desventajas del proceso de conversin A/D es la perdida de informacin debido a
truncamientos y redondeos a la hora de codificacin y la aparicin del efecto
denominado aliasing; el efecto aliasing consiste en obtener una seal diferente
a la muestreada cuando se intenta reconstruir la seal analgica original. Para
evitar este efecto, es conveniente hacer uso del teorema de muestro de Nyquist
[18]; este teorema dice que una seal puede ser completamente reconstruida sin
prdida de informacin si se muestra a una frecuencia de cuando menos del
doble del armnico ms grande presente en la seal analgica. En el caso de los
msculos, la frecuencia con el armnico ms grande para electromiografa de
superficie est en el rango de 400 450Hz [18].
27
4. OBJETIVO DE LA TESIS
La tesis se centra en la adquisicin y tratamiento de las seales mioelctricas,
especficamente de los msculos del brazo para posteriormente obtener un pulso
LVTTL (Low Voltage TransistorTransistor Logic) [1] correspondiente a las
acciones de los potenciales de las fibras musculares. En un futuro, con esta salida
LVTTL se pretende hacer una etapa de paralelizacin de tal forma que a cada
movimiento le corresponda un nmero binario de 10 bits nico. El sistema final
actual funciona con 3.3 volts y puede adquirir las seales de los msculos bceps y
trceps [4]; este sistema produce pulsos de niveles LVTTL conforme a la excitacin
muscular detectada, para en un futuro por ejemplo utilizar estas salidas y
conectarlas a una red neuronal artificial para el reconocimiento de patrones de
movimiento.
5. METODOLOGIA
El desarrollo del sistema se dividi en varias etapas antes de tener el prototipo
finalizado. El primer desarrollo fu un sistema de adquisicin con ciertas
limitaciones; este prototipo sirvi de referencia para los desarrollos posteriores,
llamaremos a este prototipo Prototipo de Adquisicin de EMG con Fuente Bipolar.
El desarrollo siguiente al que denominaremos Prototipo de Adquisicin de EMG de
un Solo Canal LVTTL presenta grandes mejoras con respecto al anterior, tanto en
diseo como en eficiencia, sin embargo solo se puede tomar las seales de EMG
de un solo msculo; finalmente se desarroll el Prototipo de Adquisicin de EMG
de dos Canales, el cual es capaz de tomar al mismo tiempo las seales de EMG
de dos msculos diferentes.
28
Figura 24 Diagrama a bloques del sistema de adquisicin de E.MG
El primer prototipo construido sigui las etapas mostradas en la Figura 24, por lo
cual su desarrollo consta de las etapas de pre amplificacin, filtrado, amplificacin
final, rectificacin y con la nica excepcin de que en vez de la etapa de
conversin A/D este prototipo hace uso de un circuito comparador para convertir
las seales de EMG a pulsos cuadrados.
29
Figura 25. Diagrama del proceso de amplificacin en cascada del sistema
Figura 26. Alimentacin bipolar del circuito con dos pilas de 9V.
5.1.1 Electrodos
Esto electrodos son muy utilizados para ECG y son capaces de captar seales de
EMG [17]; adems no se requiere la supervisin mdica en el momento de la
aplicacin sobre el musculo. Los electrodos fueron colocados para registrar la
actividad muscular del musculo bceps. Se usaron tres electrodos para la
adquisicin, el electrodo inversor, el no inversor y el de referencia; los electrodos
inversor y no inversor se encuentran separados por una distancia inter electrodo de
2cm, mientras que el electrodos de referencia se coloc en la mueca. La Figura
28 muestra la posicin de los electrodos con respecto al brazo.
31
Figura 28. Electrodos de superficie de Ag/AgCl montados alrededor del musculo bceps.
32
Impedancia de entrada diferencial: 1010 || 2pF.
49.4
129 = 1 +
49.4 9 1
10 = 1 + = = 5.48 5.6
49.4
= 5.6
33
Las modificaciones hechas al circuito de pierna derecha de ECG se muestran en el
diagrama esquemtico de la Figura 31; ntese que existe una salida etiquetada
como Malla, esta salida va conectada a la capa de blindaje con que debe de
contar el cable conductor de los electrodos. La ventaja de contar con el blindaje de
la malla es que se evitan las corrientes de fuga que pudieran aparecer entre los
conductores de los electrodos.
Figura 31. Circuito de retroalimentacin para disminuir las corrientes de desbalance y ruido en modo
comn (circuito de pierna derecha) con modificaciones para EMG.
34
De igual forma se us un circuito integrador (Figura 32) para disminuir el voltaje de
offset a la salida del amplificador de instrumentacin para evitar que el dispositivo
entre en saturacin. Este circuito se dise tomando en cuenta la frecuencia ms
alta esperada, es decir, 500Hz, tomando 10 muestras. Los valores de R y C se
obtuvieron de la siguiente manera [1]:
1
= , =
1
= = 0.2 (270)(0.1)
50
Figura 32. Diagrama esquemtico del circuito integrador de la etapa de pre amplificacin
6
= + 1
5
6 82
= 1+ = 1+ = 9.2
5 10
35
Figura33. Diagrama esquemtico del circuito no inversor de la etapa de pre amplificacin
36
5.1.3 Etapa de Filtrado
Filtro de Butterworth, este tipo de filtro presenta una banda de paso suave y
un corte agudo. Tambin es el filtro que presenta la respuesta ms plana
mientras ms se acerca a la frecuencia de corte, es por eso que recibe el
nombre de mximamente plana.
Filtro de Chebyshev, es filtro presenta la respuesta ms aguda, pero
tambin se generan algunas ondulaciones antes de llegar a la frecuencia de
corte, estas ondulaciones se reducen conforme aumenta el orden del filtro.
Filtro de Bessel, presenta una variacin de fase constante.
Figura 35. Grafica de magnitud vs frecuencia de los diferentes tipos de filtros a una frecuencia
de corte de 10kHz.
37
La Figura 35 muestra los diferentes tipos de filtros con sus respuestas en
frecuencia caractersticas. La Figura 36 muestra la respuesta en magnitud de los
filtros, se puede observar cmo se reducen las ondulaciones del filtro Chebyshev y
como se hace ms plana la respuesta del filtro Butterworth.
Figura 36. Curvas de respuesta de filtros Butterworth, Chebyshev y Bessel de segundo orden.
Teniendo en cuenta las caractersticas que presentan los diferentes tipos de filtro,
se eligi usar la configuracin de Butterworth debido a que presenta una respuesta
en magnitud muy plana y su pendiente desciende rpido al acercarse a la
frecuencia de corte. En la Figura 37 se muestra la respuesta en magnitud de un
filtro Butterworth variando su orden [3].
38
Figura 37. Variacin de la respuesta en magnitud del filtro Butterworth a distintos rdenes.
Se gener un filtro activo pasa banda de 20 a 500Hz a partir de dos filtros activos
de segundo orden Butterworth con la configuracin clsica de Sallen-Key con la
finalidad de obtener las seales de EMG, las cuales se encuentran en ese rango
de frecuencias. El filtro pasa bandas se dise en forma de cascada, es decir,
primero se presenta un filtro pasa altas dejando pasar frecuencias mayores a 20Hz
y a la salida de ste se conecta un filtro pasa bajas para evitar el paso de
frecuencias mayores de 500Hz. En la Figura 23 podemos observar que despus
del orden 1 las variaciones no son muy significativas, es por esa razn que se
eligi construir el filtro activo de segundo orden.
Para el diseo del filtro pasa altas con frecuencia de corte (f c) a 20Hz de Sallen
Key se us la siguiente frmula [3]:
1
= = 0.1 = 20
2
1
(20)2 = 82
39
Como se desea una configuracin Butterworth de segundo orden, el filtro debe
tener una ganancia de aproximadamente 1.58 [3], donde R2 es la resistencia a
tierra y R1 es la que une la salida no inversora con la salida del amplificador.
2
= + 1
1
2
2 = 33 1 = 56 = + 1 = 1.589
1
1
= 2 = 0.1 = 500
1
(500)2(0.1) = 3.3
De igual manera que en el filtro pasa altas, el filtro pasa bajas (Figura 39) tiene
configuracin Butterworth por lo que los valores de la ganancia son similares al del
filtro pasa altas [3]. La Figura 40 muestra el filtro completo.
40
Figura 39. Diagrama esquemtico del filtro pasa bajas de 500Hz
41
5.1.4 Etapa de Amplificacin Final
Esta etapa tiene como finalidad estabilizar la seal filtrada y amplificarla por un
factor de 9.2 Figura 41. El clculo de los valores de las resistencias se muestra a
continuacin [1]:
6 6
= + 1, 6 = 82 , 7 = 10 = + 1 = 9.2
7 7
Un solo potencial de accin (Figura 42) est compuesto por una seal con un
componente positivo y uno negativo, es por esta razn que se eligi el mtodo de
rectificacin de media onda, as evitamos tomar los componentes negativos y solo
tomamos los positivos por cada potencial de accin [18].
42
Figura 42 Diferentes potenciales provenientes de las UM.
43
5.1.6 Etapa de pulsos cuadrados.
Figura 44. Diagrama esquemtico del circuito comparador que genera los pulsos cuadrados,
44
Figura 45. Diagrama esquemtico del sistema completo para la adquisicin de seales EMG con
fuentes bipolares
45
5.2 Construccin del circuito impreso
El diseo del PCB del circuito de este primer prototipo fue desarrollado con el
programa Proteus. Fue elaborado en varias tarjetas de circuito impreso (Figura 46)
debido a que se trataba de un prototipo experimental; en la tarjeta principal se
encuentra la etapa de pre amplificacin, filtrado y amplificacin final, en otra tarjeta
se encuentran la etapa de retroalimentacin, en otra el circuito integrador y en otra
ms la etapa de rectificacin de media onda y la etapa de pulsos cuadrados
(Figura 47).
46
Figura 47. Acercamiento a la tarjeta principal y a la tarjeta de rectificacin con los pulsos
cuadrados.
Una vez funcionando el prototipo, era necesario tomar muestras y guardar los
registros capturados por el sistema; en primera instancia se podan observar los
potenciales en el osciloscopio, sin embargo surge la necesidad de tener los
registros de estos potenciales en la computadora para poder graficarlos y
compararlos con registros posteriores, es por eso que se utiliz una herramienta
muy poderosa en el campo de la instrumentacin electrnica, la instrumentacin
virtual. La instrumentacin virtual es una forma de hacer mediciones y
procesamiento de seales sin la necesidad de contar con el hardware con el que
normalmente se hara en un laboratorio de electrnica; es un software en el que se
pueden realizar procesamiento de seales tanto analgicas como digitales sin la
necesidad de tener equipo fsicamente, sino ms bien se hace de manera virtual,
se pueden programar todas las funciones que se necesiten. Este concepto nace
con la idea de usar la PC para hacer mediciones, por ejemplo de temperatura,
presin, etc. La instrumentacin virtual es una capa de software y hardware que le
permiten al usuario el uso de herramientas personalizadas hechas a la medida del
usuario.
47
de 10kHz, tomando una escala de voltaje de 5V mximo y el modo de adquisicin
que se le configuro al DAQ fu el referenciado.
Figura 48. Programa en Lab View para guardar los registros de EMG.
48
5.4 Resultados
EMG
Movimiento: Flexin suave
EMG
1.20
0.70
Voltaje (V)
0.20
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-0.30
-0.80
-1.30
Nmero de muestrasen 100ms
Figura 49. Registro de la seal de EMG. El registro corresponde al movimiento de flexin suave.
Los registros corresponden a 1000 muestras tomadas a una frecuencia de 10kHz, correspondiendo
la captura a 100ms.
49
Captura de seales EMG y salida digital
Movimiento: Flexin suave
10.50 EMG
EMG Rectificada
Pulsos digitales
8.50
6.50
Voltaje (V)
4.50
2.50
0.50
-1.50
Nmero de muestras en 500ms
Figura 50. Registro del movimiento de flexin suave. En la grafica se observa la seal de EMG
pura (azul), la seal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por cada
potencial de accin (verde).
50
Figura 51. Registro del movimiento de flexin fuerte del brazo durante 100ms.
51
Captura de seales EMG y salida digital
Movimiento: Flexin fuerte
EMG
EMG Rectificada
Pulsos digitales
9.50
9.00
8.50
8.00
7.50
7.00
6.50
6.00
5.50
5.00
4.50
Voltaje (V)
4.00
3.50
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0.00
-0.50 0 100 200 300 400 500
-1.00
-1.50
-2.00
-2.50 Numero de Muestras en 500ms
Figura 53. Registro del movimiento de flexin fuerte. En la grafica se observa la seal de
EMG pura (azul), la seal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por
cada potencial de accin (verde).
52
del brazo. La grafica de la Figura 53 muestra los pulsos generados con el circuito
comparador durante el movimiento de flexin fuerte, este movimiento genera ms
actividad poblacional de potenciales de accin as como el aumento de la amplitud
de estos potenciales; de igual forma se nota que los pulsos cuadrados coinciden en
duracin con los potenciales de accin.
Este prototipo presenta varias mejoras con respecto al anterior, una de ellas es el
uso de circuitos integrados ms precisos, las Tablas 3, 4, 5 muestran una
comparacin de las caractersticas ms significativas de los chips usados en la
construccin del prototipo anterior y los chips usados en el nuevo prototipo.
53
TL074 OPA4376 Unidades
(Prototipo fuente (Prototipo
bipolar) LVTTL)
Voltaje de Offset 50 5 V
CMRR 85 90 dB
Fuentes de 18 2 a 5.5 V
alimentacin
Ruido a 1kHz 15 0.8 nV/
tabla 5:Principales caractersticas de los amplificadores operacionales de auto cero usados en el prototipo LVTTL.
Uno de los cambios ms significativos con los que cuenta el prototipo de LVTTL
con respecto al Bipolar, es el uso de una sola fuente de alimentacin, la cual es de
3.3V a diferencia de la alimentacin usada anteriormente (9V), de ah el nombre
LVTTL (Low Voltage TransistorTransistor Logic). Debido a que los potenciales de
EMG presentan componentes positivos y negativos, es necesario manejar dos
niveles de voltaje, uno ms positivo y otro menos positivo. Por este motivo se
implemento una referencia o tierra virtual haciendo un divisor de voltaje activo.
Esta tierra virtual tendr el valor de la mitad de la fuente de alimentacin de 3.3V
(1.65 V) y es sobre esta referencia de voltaje que estar montada la seal de EMG,
54
mientras que las fuentes de alimentacin de los chips sern de 0V para V- y de
3.3V para V+.
Figura 54. Diagrama esquemtico para regular el voltaje de entrada y establecer el voltaje de
referencia o tierra virtual.
55
5.6.1 Electrodos
5.6.1.1 Construccin
56
57
5.6.1.2 Montaje y ubicacin
58
Figura 59. Nueva Posicin de los electrodos.
5.6.2 Ganancias
59
Figura 60. Nuevos valores de ganancias por etapas.
60
tabla 6:Valores de resistencias y capaitor para a) configuracin bipolar, B) configuracin unipolar. (8)
61
Figura 62. Diagrama esquemtico del circuito de pierna derecha para el prototipo
de 3.3V.
La salida denominada como Malla se conecta la malla del blindaje con que
cuenta el cable de los electrodos; como se mencion en el diseo del prototipo
bipolar, la malla tiene la finalidad de mantener bajos los niveles de corrientes de
fuga. El cable usado fue uno blindado con tres conductores internos uno para el
electrodo no inversor, uno para el inversor y uno para el electrodo de referencia;
esta cable a su vez tiene un conector DB9 el cual se us para conectarlo a la
tarjeta de adquisicin en la que se encuentra el amplificador de instrumentacin y
la dems circuitera. La Figura 63 muestra el cable usado para la conexin de los
electrodos, mientras que la Figura 64 muestra la conexin de los cables
conductores de los electrodos y la malla con el conector DB9.
62
Figura 63. Cable de tres conductores recubierto con una malla conductora usado
para la conexin de los electrodos y la placa de circuito impreso.
63
Se modifico adecuadamente el circuito integrador usado en el prototipo de fuente
bipolar con el fin de adecuarlo a la tierra virtual. Los valores de capacitor y
resistencia mantuvieron su valor. El amplificador operacional utilizado fue el
OPA2335 [11] (Figura 65). El clculo de las resistencias se muestra a continuacin,
tomando un valor de 10 muestras de la seal con el componente ms alto en
frecuencia de la seal de EMG (500Hz).
1
= , =
1
= = 0.2 (270)(0.1)
50
Figura 65. Diagrama esquemtico del circuito integrador con los cambios
necesarios para trabajar a 3.3V usando en OPA2335.
6
= + 1 = 11
5
64
6 3.3
= 1+ = 1+ = 11
5 330
Figura 66. Diagrama esquemtico del circuito amplificacin a la salida del INA326
y antes de entrar a la etapa de filtrado.
65
Figura 67. Diagrama esquemtico de la etapa de pre amplificacin.
66
5.6.3 Etapa de Filtrado
2
= + 1
1
2
2 = 33 1 = 56 = + 1 = 1.589
1
El clculo de los valores del filtro pasa altas [3] se muestra a continuacin:
1
= = 0.1 = 20
2
1
(20) 2 = 82
67
El diseo del filtro pasa bajas [3] se realizo como sigue:
1
= 2 = 0.1 = 500
1
(500)2(0.1) = 3.3
Figura 69. Diagrama esquemtico del filtro pasa altas de 500Hz de segundo orden
configuracin Butterworth.
El diagrama esquemtico completo del filtro pasa bandas 20-500Hz se muestra en
la figura 70.
68
Figura 70. Diagrama esquemtico del filtro pasa bandas completo de de 20- 500Hz.
6
= + 1
7
6 = 3.3 , 7 = 470
6 3.3
= + 1= +1=7+1=8
7 470
69
Figura 71. Diagrama esquemtico del amplificador final en configuracin no inversora
70
5.6.6 Pulsos digitales
La etapa de pulsos digitales fue agregada con el fin de obtener informacin de las
seales de EMG en forma digital. En esta etapa, los pulsos digitales generados
tienen una amplitud de 3.3V, por lo que pueden ser interpretados por cualquier chip
que trabaje con tecnologa LVTTL. Se utiliz un circuito comparador TLV302 de la
Texas Instruments para realizar la comparacin entre la seal de EMG rectificada y
el promedio de la misma, de esta forma en el momento que se presente un
potencial de alguna unidad motora, la seal de EMG rectificada superar a su
promedio y por lo tanto el comparador cambiar su estado actual (0V) por el estado
de saturacin positiva de 3.3V (comparador no inversor), de esta forma se genera
un pulso cuadrado de igual duracin que el potencial de accin de la UM. La Figura
73 muestra el diagrama esquemtico del circuito comparador.
Figura 73. Circuito comparador encargado de generar los pulsos digitales de 3.3V.
71
Las redes neuronales artificiales estn construidas imitando en lo posible la
arquitectura de una red neuronal biolgica, esto es se usan neuronas que estn
arregladas en capas, conexiones o sinapsis entre las neuronas y estas
conexiones pueden ser excitatorias o inhibitorias.
Una forma de crear una compatibilidad entre los trenes de pulsos digitales y la
entrada de una red neuronal es usando un circuito de cambio (shift register) [23].
Estos circuitos realizan la conversin de una seal TTL de entrada serial a una con
el mismo valor TTL pero paralela (Figura 75), de esta forma pudiramos usar un
circuito de este tipo y en su entrada serial conectarle la salida de los pulsos
digitales para posteriormente tener la salida paralela. Sin embargo, se presenta
una dificultad; los circuitos de registros de cambio requieren un reloj interno o
externo para realizar la conversin; de esta forma requeriremos un circuito que
opere a una frecuencia de por lo menos 10kHz, ya que la frecuencia ms alta de
72
EMG es de 500Hz, de esta forma se tendra tiempo suficiente para entregar la
salida de hasta 20 datos paralelos.
73
5.6.7 Conversin analgica digital
Una de las principales ventajas que ofrece el convertidor A/D interno de un micro
controlador, es el poder presentar el valor de la conversin en los pines de salida
con los que cuenta el micro, de esta forma obtenemos la entrada en paralelo que
requiere la red neuronal artificial.
74
Figura 76. Diagrama de pines del PIC16F687
75
componentes extras se prefiri usar VDD (3.3V) como voltaje de referencia para el
convertidor A/D. Recurdese que en este diseo el voltaje de 3.3V es suministrado
por un circuito de bomba de carga el cual se encarga de mantener siempre fijo el
nivel de voltaje (lo regula).
76
Reloj ADC Frecuencia del dispositivo (FOSC)
20MHz 8MHz 4MHz 1MHz
FOSC/2 100ns(2) 250ns(2) 500ns(2) 2.0s
FOSC/4 200ns(2) 500ns(2) 1.0s(2) 4.0s
FOSC/8 400ns(2) 1.0s(2) 2.0s 8.0s(3)
FOSC/16 800ns(2) 2.0s 4.0s 16.0s(3)
FOSC/32 1.6s 4.0s 8.0s(3) 32.0s(3)
FOSC/64 3.2s 8.0s 16.0s(3) 64.0s(3)
FRC 2-6s(1,4) 2-6s(1,4) 2-6s(1,4) 2-6s(1,4)
Debido a que una conversin completa de 10bits al usar la frecuencia del oscilador
interno (FOSC/16) toma tpicamente 11*TAD y un TAD para voltajes mayores a
3.0V toma 2s, entonces el tiempo completo para realizar la conversin de 10bits
nos toma:
= 11 2 = 22
1 1
= = = 45.45
22
77
Se usaron los 10 bits de conversin para el dato digital, de esta forma tenemos 2 n-
1 valores (1023). Tomando en cuenta que la amplitud promedio de las seal de
EMG est alrededor de 1V y que est montada sobre el nivel de voltaje de 1.65V
(tierra virtual), se tiene un valor de voltaje de 1V + 1.65V = 2.65de valor promedio.
La Figura 77 muestra la seal de EMG rectificada medida desde los 0 Volts, estos
valores de voltaje son los que tomar el convertidor analgico digital. Finalmente el
circuito del convertidor analgico queda como se muestra en la Figura 78.
Figura 77. Grafica que muestra los valores de la seal de EMG rectificada correspondiente al
movimiento de flexin, medida desde los 0V.
78
Figura 78. Diagrama esquemtico del PIC16f687
79
Figura 79. Diagrama de flujo del programa en ensamblador del PIC16F687.
80
numero decimal que representa; al ser un valor de 10bits este nmero puede tomar
valores del 0 al 1024, seguidamente este valor escalar se multiplica por una
constante de escala (C); esta constantes es conocida como el paso del convertidor
analgico digital y se calcula dividiendo el voltaje de referencia de ADC entre el
nmero de bits con que cuenta el convertidor; la constante se calculo de la
siguiente manera:
3.3 3.3
= = 210 = 1024 = 0.0032226
2
81
Una vez preparado el programa para la conversin de Digital a Analogico, se
procedi a conectar los 10 bits de salida del convertidor analgico digital de PIC al
convertidor de digital analgico de NI-USB-6009 y se realizaron varias pruebas de
conversin de datos de EMG. El resultado de esta conversin fue graficado para
mostrar los patrones de las seales de EMG, los cuales pueden apreciarse en las
Figuras (89 - 90); tambin se muestran registros de la seal de EMG rectificada
(Figura 91 -92) registrada con el ADC de la tarjeta NI-USB-6009.
Figura 81. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC del PIC, fueron tomadas 1000
muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte tomada del
musculo bceps.
82
Figura 82. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC del PIC, fueron tomadas 1000
muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte del bceps.
Figura 83. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009, fueron
tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte
tomada del musculo bceps.
83
Figura 84. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009,
fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de
flexin fuerte tomada del musculo bceps.
84
3.3 V
3.3v
3.3 V
Electrodo de ref erencia
U4 REG711-3.3
C4
ElectrodoV+ C15
1.8 -5.5 V 1 8
V1 NC VOUT
ElectrodoV- 1n
2 7 C9 3.3 V
EN Cpump+ R12
85
C6 3 6 C9 4.7u 100k 0.1u
4
8
2
- MCP6021
3 6 5
+
OPA4376 6
-
5 C18
200k 1 R2 4.7u
8 R1 R12
4
R1 R6 C17 100k
R17 3.3v 7 4.7u
20k 4 V+
V- R5 82k
INA326 10K
C3 0.1u
R14
20k
R5 82k
R3 33k R15 R10 33k R16
56k 56k 3.3v
Malla
C11
R11 390k
3.3v U2C
1n
11
U1D
C13 U1B
11
OPA4376
4
OPA4376 9 -
13 R4 3.3k R8 8 5
+
-
1n C5
U2A C7 14 10 + 7
Salida
12 6
-
+
8
R9 OPA2333
390k 3 0.1u 0.1u 3.3k
4
+
11
1 OPA4376
4
U2B 2 R2 C1
-
4
+ 5 10k
82k
8
C14 R7
R21 C19
270k U4B 10k
0.1u
4
C20 OPA2335
0.1u D1
3.3v - 6
3.3v 7
0.1u
+ 5
U4B
D1N4148
8
R20 R19
8
TLV3702
U2A 5 820
4 + 10k
OPA2335 7
Salida digital 3.3v
2 6
-
-
1
+ 3
4
C2
1u
8
C13
3.3V
1n
3.3v
3.3k
EMG rectif icada
U5
1 20
2 VDD VSS 19
3 RA5 RA0 18
4 RA4 RA1 17
5 RA3 RA2 16
RC5 RC0 Bit 0
Bit 1
6 15
RC4 RC1 Bit 2
7 14
RC3 RC2 Bit 3
8 13
RC6 RB4 Bit 4
9 12
RC7 RB5 Bit 5
Bit 6
10 11
RB7 RB6 Bit 7
Bit 8
Bit 9
PIC16F687
5.6.10 Resultados
Este segundo prototipo fue desarrollado en una solo placa de circuito impreso, a
diferencia del primer prototipo. La Figura (86) muestra la vista de la parte de arriba
de la placa de circuito impreso construida, la parte de debajo de circuito es
mostrada en la Figura 87, en la cual se encuentran soldados los integrados de
montaje superficial,
Figura 86. Placa de circuito impreso del sistema de adquisicin de EMG, vista por arriba.
Figura 87. Placa de circuito impreso del sistema de adquisicin de EMG, vista por debajo.
Los chips de montaje superficial aparecen encerrados en crculos amarillos.
86
Para la adquisicion de los registros de EMG se us el mismo programa de
LabVIEW que sirvi en el prototipo anterior. Las grafica presentada en la Figura 88
muestra el registro de la seal de EMG correspondiente a un movimiento de flexin
suave en un perido de tiempo de 700ms; en esta grafica tambien se muestran los
pulsos digitales y se puede observar que van desde -1.65 V hasta 1.65 V, teniendo
una amplitu de 3.3V, a diferencia del prototipo anterior el cual generaba pulsos
cuadrados con amplitudes de 9V.
Figura 88. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexin suave durante 700ms.
87
La grafica de la Figura 89 muestra la seal de EMG correspondiente al movimiento
de flexion fuerte; se puede apreciar que el numero de potenciales de accion es
mayor que los presentes en la grafica de la Figura 88 correspondiente a la flexion
suave, de igual forma se aprecia que los potenciales presentan una amplitud
mucho mayor; la Figura 90 presenta la comparacion entre la seal de EMG de
flexion suave y la seal de EMG correspendiente a la flexion fuerte.
Figura 89. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexin fuerte durante 700ms.
88
Figura 90. Comparacin entre las seales de EMG registradas correspondientes a la flexin
suave y la flexin fuerte.
89
A continuacin se muestran los registros capturados de la actividad muscular
durante un segundo a una frecuencia de 10kHz en el musculo trceps, estas
seales ya fueron rectificadas (Figuras 91 y 92).
Figura 91. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Trceps al realizar un
movimiento de flexin aplicando fuerza.
Figura 92. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Trceps al realizar un
movimiento de flexin de forma relajada.
90
5.7 Diseo y Construccin del Prototipo de Adquisicin de EMG
de dos Canales
91
3.3 V
3.3v
3.3 V
Electrodo de ref erencia
U4 REG711-3.3
C4
Electrodo1 V+ C15
1.8 -5.5 V 1 8
V1 NC VOUT
Electrodo1 V- 1n
2 7 C9 3.3 V
EN Cpump+ R12
C6 3 6 C9 4.7u 100k 0.1u
4
U1A C21 VIN Cpump-
3 4 5 0.22u C16
0.5n + GND PGND U4B
4.7u
U6 1 2.2u
8
2
- MCP6021
3 6 5
R1 +VIN VO +
2 7
-VIN
11
OPA4376 6
-
5 C18
200k 1 R2 4.7u
8 R1 R12
4
R1 R6 C17 100k
R17 3.3v 7 4.7u
20k 4 V+
V- R5 82k
INA326 10K
C3 0.1u
R14
20k
R5 82k
11
U1D
C13 U1B
11
OPA4376
4
OPA4376 R4 9 -
13 3.3k R8 8 5
+
-
1n C5
U2A C7 14 10 + 7
Salida
12 6
-
+
8
R9 OPA2333
390k 3 0.1u 0.1u 3.3k
4
+
11
1 OPA4376
4
U2B 2 R2 C1
-
4
+ 5 10k
3.3V
82k
8
4
C20 1 20 OPA2335
3.3v 2 VDD VSS 19 D1 - 6
3 RA5 RA0 18 7
0.1u RA4 RA1
4 17 + 5
5 RA3 RA2 16
RC5 RC0 Bit 0
D1N4148
Bit 1
6 15 R19
8
U2A RC4 RC1 Bit 2
7 14
Bit 3
4
C13
1n
3.3v
3.3v
C4
Electrodo2 V+
Electrodo2 V- 1n
C6
4
U1A
3
0.5n +
U6 1
2
-
3 6
R1 2 +VIN VO
-VIN
11
OPA4376
5
200k 1 R2
8 R1
R1 R6
R17 3.3v 7
20k 4 V+
V- R5 82k
INA326 10K
C3 0.1u
R14
20k
R5 82k
3.3v U2C
1n
11
U1D
C13 U1B
11
OPA4376
4
OPA4376 R4 9 -
13 3.3k R8 8 5
+
-
1n C5
U2A C7 14 10 + 7
Salida
12 6
-
+
8
R13 OPA2333
3 0.1u 0.1u 3.3k
4
+
11
1 OPA4376
4
2 R2 C1
- 3.3v
10k 82k
3.3v 0.1u
R6
4
3.3V
82k
EMG rectif icada
3.3k R7
R21 U5
270k U4B 10k
4
C20 1 20 OPA2335
2 VDD VSS 19 D1 - 6
3 RA5 RA0 18 7
0.1u RA4 RA1
4 17 + 5
5 RA3 RA2 16
RC5 RC0 Bit 0
D1N4148
Bit 1
6 15 R19
8
C13
1n
3.3v
Figura 93. Diagrama esquemtico del sistema de adquisicin de EMG de dos canales.
92
Para el desarrollo del sistema de adquiscion de EMG de dos canales se usaron
dos placas de circuito impreso de adquisicin de un solo canal. Estas placas se
unen de tal forma que comparten el electrodo de referecia. La Figura 94 muestra el
circuito impreso correspondiente al segundo canal de adquisicin de EMG, en la
Figura 95 se observa como se unen las dos placas para el monitoreo de las
seales musculares.
Figura 94. Vista del circuito impreso correspondiente al canal 2 para registro de EMG.
Figura 95. Placas de circuito impreso que conforman el sistema de adquisicin de EMG de dos
canales
93
5.7.1 Resultados
Figura 96. Grfica de la seal de EMG adquirida de los msculos bceps (rojo) y trceps (verde).
El registro del bceps se encuentra desplazado 0.5 volts para que no se monte con el registro del
trceps.
94
6. DISCUSION DE LOS RESULTADOS
En este trabajo de investigacion se presenta un sistema de adquisicin de seales
de EMG usando electrodos secos, los cuales resultan mas convenientes que los
electrodos desechables de Ag/AgCl debido a que pueden reutilizarce sin mayor
problema y como se pudo observar con los resultados graficados, estos electrodos
son capaces de captar las seales de EMG sin mayor problema. Se observ
variaciones de las seales de EMG, las cuales son dependientes de la posicin,
ubicacin, tamao y material de los electrodos con los que son registradas, de
igual manera, estas seales ganan amplitud conforme se aplica mas fuerza sobre
el musculo en el cual se realiza el registro.
Para realizar los prototipos, se trat de usar componentes que sean faciles de
conseguir, se usaron componentes principalmente de la empresa Texas
Instruments, ya que presentaba muchas opciones en cuanto a chips para diseos
analgicos.
95
Circuito integrado Precio (Dolares) Descripcion Cantidad
INA326 $5.00 Instrumentation 1
Amplifier IC
7. CONCLUSIONES
Hasta ahora se ha completado la adquisicin de las seales de EMG usando
electrodos secos de superficie de Acero inoxidable; se construy un dispositivo de
registro de potenciales de accin muscular de dos canales, teniendo de esta
manera los registros de dos msculos a la vez. Esta informacin adems se
digitaliza y se entrega en forma paralela. Estos datos pueden pasarse en el futuro
posiblemente a una red neuronal para que sean aprendidos por este dispositivo, de
esta forma un movimiento sera descrito por la actividad mioelctrica de un par de
msculos: Por ejemplo para el movimiento de flexin, extensin, pronacin y
supinacin se tendr la informacin del msculo bceps y trceps.
Este sistema es la base para una posible aplicacin en una prtesis inteligente, sin
embargo su utilidad se podra extender a otros usos, tales como exoesqueletos
robticos, simulaciones en 3D para una interface de usuario tele operado, entre
otras. La meta final de este prototipo a largo plazo es tener una prtesis inteligente
96
que se adapte al usuario y no viceversa, haciendo ms fcil el proceso de
adaptacin clnico y reduciendo el costo para que pueda estar al alcance de la
mayora de la poblacin.
8. TRABAJO FUTURO
El trabajo a futuro para este prototipo consiste en incluir la red neuronal artificial
para completar el sistema de reconocimiento de patrones. Tambien se puede
mejorar el sistema de adquisicin, especificamente en cuanto a los electrodos
usados (en forma de rectangulos), los cuales pueden ser reemplazandos por los
electrodos propuestos en el trabajo de H. K. Bhullar [6], en el que se describe la
construccin de un electrodo concentrico seco para tomar registros de EMG de
superficie, asegurando que se obtiene ms selectividad [6]. Otra mejora que se
puede considerar es cambiar los dispositivos pasivos (resistencias y capacitores)
por componentes de montaje superficial para reducir el tamao del circuito
impreso.
97
9. BIBLIOGRAFIA
Referencias
Sedra, A. S., & Smith, C. (s.f.). Circuitos microelectrnicos.
Referencias
Cameron, J. R. (s.f.). Medical physics.
Gardner , E. M., Donald , J., Gray, M., & Ronan, O. M. (s.f.). "Anatomia, estudios por regiones del
cuerppo humano".
[4] Gardner Ernest, M.D, Donald J. Gray, M.S, Ronan Orahilly, M.Sc. Anatomia,
estudio por regiones del cuerpo humano.
[5] Hermens, H. B. Frenks, SENIAM 5 : the state of the art on sensors and sensors
placement procedures for surface electromiography .
98
[12] Hoja de datos OPA4376 Texas Instruments.
[19] Moritani, T., and H. A. deVries, Reexamination of the relationship between the
surface inte-grated electromyogram (IEMG) and force of isometric contraction, Am
J Phys Med 57,263277 (1978).
[21] Searle A. and L Kirkup A direct comparison of wet, dry and isolating
bioelectric recordings electrodes . Departament of Applied Physics, university of
technology, Sydney, Broadway, NSW, 2007, Australia.
99
10. APENDICE I
Programa en ensamblador
LIST P=PIC16F687
#INCLUDE<P16F687.INC>
__config 0x00C4
;; Oscilador Interno.
;; WatchDog disable.
ERRORLEVEL -302
UDATA
BIT8 res 1 ;Variable donde se guarda la parte baja de 8 bit del dato de la conversion
BIT2 res 1 ;Variable donde se guarda la parte Alta de 10 bit del dato de la conversion
RECIBIDO res 1 ;Bandeta para indicar que el dato binario ha sido leido por la red neuronal
ORG 0X00
BANKSEL OSCCON
MOVLW b'01110111'
MOVWF OSCCON
;------------------------------------------------------------
BANKSEL ANSEL
CLRF ANSEL
BANKSEL ANSELH
100
CLRF ANSELH
BANKSEL ANSEL
;-------------------------------------------------------------
BANKSEL PORTB
CLRF PORTB
BANKSEL TRISB
;------------------------------------------------------------
BANKSEL PORTC
CLRF PORTC
BANKSEL TRISC
;-------------------------------------------------------------
BANKSEL ADCON1
MOVWF ADCON1
BANKSEL ANSEL
BANKSEL ADCON0
;-------------------------------------------------------------
INICIO
101
BTFSC ADCON0,GO ;se completo la conversin?
;CONVERSION TERMINADA
BANKSEL ADRESL ;
BANKSEL PORTC
BSF BIT2,6 ;el bit 6 de BIT2 es 1, pone a uno logico el bit 6 de BIT2
MOVWF PORTB
GOTO $-1 ;esperar hasta que la bandera RECIBIDO sea uno logico.
BCF LISTO,0
GOTO INICIO
;----------------------------------------------------------------
MOVLW 04H
MOVWF VALOR1
UNO
decfsz VALOR1,f
goto UNO
return
END
102