UNIDAD 4

DINMICA ROTACIONAL
 4.1. MOMENTO DE INERCIA

No todos los movimientos son rectilneos.

Todos los movimientos en los que una partcula
vuelve al punto de origen se llaman rotacionales.
Un caso especial es el movimiento circular: la
partcula siempre est a la misma distancia de un
punto denominado centro.
Dicha distancia al centro se llama radio, R, y es fija.
Se llama arco, l, al desplazamiento de la partcula
en su trayectoria a travs del tiempo.
La relacin entre radio y arco se llama ngulo, q.
4.1. MOMENTO DE INERCIA
 4.1. MOMENTO DE INERCIA

El ngulo no posee dimensiones

pero puede expresarse en
varias unidades.
La regla de la mano derecha
da el sentido positivo al ngulo.
El paso entre unidades es el
siguiente:

En los clculos de ngulos con

unidades del Sistema
Internacional se prefiere el
radin.
 4.1. MOMENTO DE INERCIA

Se puede estudiar la cinemtica del movimiento

rotacional.
En un movimiento circular el vector velocidad no es
constante, pues cambia de direccin.
El vector velocidad siempre es tangente a la
trayectoria.
La diferencia entre dichos vectores siempre apunta
hacia el centro de giro, luego el vector aceleracin
tambin lo har.
Esta aceleracin se conoce como centrpeta, ac.
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La aceleracin centrpeta depende del mdulo de

la velocidad lineal y del radio:

Por la 2 Ley de Newton la aceleracin es

provocada por la fuerza centrpeta, que es la que
mantiene el movimiento circular.
Si se elimina dicha fuerza, por la 1 Ley de Newton,
el movimiento pasar a ser rectilneo.
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El valor w es conocido como velocidad angular y

mide el cambio de posicin angular a lo largo del
tiempo. Se mide en rad/s.
Anlogamente al caso traslacional, se puede
definir un valor medio y uno instantneo.

El vector w es perpendicular al plano donde se

localiza la trayectoria de la partcula y su sentido lo
dictamina la regla de la mano derecha.
Su mdulo es la rapidez angular.
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Si w es constante el movimiento se denominar

uniforme.

Ahora bien, si no es constante se puede definir su

variacin temporal, llamada aceleracin angular,
a. Se mide en rad/s2.
Igualmente, se puede definir su valor medio e
instantneo.
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Si a es constante se conoce al
movimiento como uniformemente
acelerado.
Esto conlleva que la velocidad
tangencial no posee un mdulo
constante como en el
movimiento uniforme.
Se genera por tanto una
aceleracin tangencial, at.
La aceleracin total, la suma de
las componentes centrpeta y
tangencial, no apuntar hacia el
centro de giro.
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Si w no cambia de direccin, a es colineal a este.

Ser a paralela a w si aumenta el mdulo del
segundo y antiparalela si hace disminuir su mdulo.
Las ecuaciones cinemticas que rigen este tipo de
movimiento son las siguientes:
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Finalmente, si a no es constante a lo largo del

tiempo el movimiento se llamar acelerado.
Anlogamente al movimiento traslacional, se
debern usar las expresiones diferenciales e
integrales para determinar trayectoria, velocidad y
aceleracin angulares.
Los valores lineales de velocidad y aceleracin
pueden vincularse con sus contrapartes angulares.
Ante pequeos desplazamientos de arco el ngulo
barrido es infinitesimal:
 4.1. MOMENTO DE INERCIA

Usando dt para ambos miembros podemos derivar

y vincular magnitudes:

Estas expresiones tambin son vlidas si estudiamos

cuerpos que solo rueden y no deslicen.
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Lo anterior nos ayuda a entender que no solo las

partculas pueden llevar a cabo movimientos
rotacionales, sino tambin los sistemas de
partculas.
Definir el centro de masas de un sistema es algo til
para estos casos.
Hay sistemas de partculas, discretos o continuos,
que gozan de una especial atencin.
Si la distancia entre partculas siempre es idntica y
no se deforma el sistema cobran el nombre de
slidos rgidos.
 4.1. MOMENTO DE INERCIA

Traslacionalmente, la masa se entenda como la

resistencia de un cuerpo a cambiar de velocidad.
Rotacionalmente existe un anlogo, una resistencia
del slido rgido a cambiar de velocidad angular.
Esta magnitud escalar es conocida como
momento de inercia, I.
El momento de inercia no solo depende de la
masa del slido rgido, sino tambin de la
localizacin del eje de rotacin.
Esto quiere decir que el mismo slido rgido puede
tener diferentes momentos de inercia.
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Para sistemas discretos el momento de inercia es:

Se tiene que d es la distancia ms corta entre la

partcula y el eje de rotacin. Las unidades de I son
kg m2.
Para sistemas continuos el momento de inercia es:
 4.1. MOMENTO DE INERCIA

Dicha integral ha de hacerse

para todos los dm del slido rgido
(SR).
Los casos ms sencillos de resolver
son cuando el slido rgido es
homogneo, o sea, con densidad
r constante.
Recordemos que la densidad es
la relacin entre la masa y el
volumen de un cuerpo.
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Si se conoce el momento de inercia de un cuerpo

rotando por un eje se puede conocer su valor si
rotase por otro eje paralelo al anterior.
El teorema de Steiner relaciona el momento de
inercia de un eje que pasa por el centro de masas
Icm con cualquier otro paralelo a este a una
distancia h:

Gracias a este teorema solo es necesario conocer

Icm para determinar los otros valores de I.
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Usando el principio de superposicin se pueden

determinar momentos de inercia de cuerpos
complejos al calcular parcialmente valores de I en
susbistemas ms sencillos.
El teorema de Steiner se demuestra tomando una
fina seccin del slido rgido y considerando que el
centro de masas se halla en el origen de
coordenadas y con el eje de rotacin
perpendicular al plano y pasando por dicho origen.
Si en (a,b) est pasando otro eje de rotacin estar
a una distancia
 4.1. MOMENTO DE INERCIA

Pos consiguiente:

Extrapolando para el eje z que no aparece en el

clculo se consideran todas las secciones del slido
rgido. Desarrollando los cuadrados:
 4.1. MOMENTO DE INERCIA

Los sumandos centrales se anulan, pues hacen

referencia a las coordenadas del centro de masas.
El primer trmino hace referencia a Icm y el ltimo
combina la distancia y la masa total, o sea, se
desarroll la expresin del teorema de Steiner.
Una consecuencia de este teorema es que si el eje
de rotacin pasa por el centro de masas el
momento de inercia ser el menor posible.
 4.1. MOMENTO DE INERCIA

La energa cintica de un slido rgido que rota

ser la suma de energas cinticas asociadas a
cada una de las partculas que lo componen:

O sea, de manera global depende del momento

de inercia y del valor comn de velocidad angular.
Evidentemente, cambiar de eje de rotacin hace
cambiar la energa cintica.
 4.1. MOMENTO DE INERCIA

Si el slido adems de rotar se traslada, hay que

separar el movimiento del centro de masa del
movimiento relativo del slido alrededor de este.

Por ltimo, si el slido rgido interacciona con la

Tierra mediante la fuerza peso se puede asociar
una energa potencial gravitatoria, Ug, a dicho
cuerpo en relacin con el sistema slido-Tierra
Una rueda de permetro de 220 cm rollos en una carretera
a una velocidad de 9 km/h. Cuntas vueltas La rueda
hacer por segundo

La rueda de un motor acelerado uniformemente desde el

resto, gira a travs de 2.5 radianes durante el primer
segundo, encontrar el ngulo girado durante el siguiente
segundo.