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Teoria de Control Electronico PDF
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Presentacin
El presente libro pretende formar al ingeniero en el campo de la ingeniera de control; con esta
finalidad, se presentan los conceptos bsicos de la teora de control aplicables a sistemas analgicos y
discretos, unificando ambos dominios desde un mismo punto de vista. El libro aade una serie de
ejemplos y problemas resueltos en cada captulo que capacitan al lector para realizar el anlisis y
diseo de diversos sistemas de control. Por este motivo, la presente obra sirve tanto para la formacin
del estudiante de ingeniera como de soporte y apoyo al profesional de la industria.
Para el desarrollo de la obra, se aprovecha la experiencia docente adquirida por los autores durante los
ltimos cinco aos en las asignaturas anuales de Servotecnia y Servosistemas, en la especialidades de
Ingeniera Tcnica de Telecomunicaciones e Industrial, respectivamente, de la Escuela Universitaria
Politcnica de Vilanova i la Geltr. Se ha tenido en cuenta, adems, que la obra tiene plena aplicacin
en las nuevas titulaciones que se estn implantando al respecto con los nuevos planes de estudio.
El objetivo fundamental de la obra ha sido dar un enfoque a la teora de control para que su
tratamiento no sea una ciencia aislada, sino que incorpore un enlace con las tcnicas ms actuales,
tales como la instrumentacin y el control industrial, introduciendo para ello tanto las nuevas
herramientas de programacin grfica, que constituyen lo que se ha venido a denominar
instrumentacin virtual, como los sistemas de control ms habituales en el entorno industrial, como
son los microcontroladores, microprocesadores y autmatas programables (PLCs).
Con el fin de alcanzar correctamente el anterior objetivo, esta obra se compone de seis captulos que
se describen a continuacin :
En el primer captulo se realiza un enfoque general de los sistemas de control de tiempo continuo y
discreto, introduciendo el modelado de los mismos para facilitar su comprensin y anlisis.
El segundo captulo ampla la base de conocimientos sobre los sistemas de control de tiempo
continuo y discreto, centrndose en las tcnicas de anlisis en el dominio del tiempo, por lo que
este captulo constituye un factor clave en la realizacin del diseo.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
8 Teora de control. Diseo electrnico
El captulo sexto es el tema con mayor enfoque prctico, donde se aplica de forma emprica la
mayor parte de los conceptos explicados en los captulos anteriores, incluyendo la implementacin
prctica de los diseos realizados, empleando para ello los circuitos electrnicos necesarios, y
considerando las tcnicas ms recientes de instrumentacin virtual.
Conceptualmente, esta obra cumple los objetivos planteados en su inicio, por lo que representa un
nuevo modo de enfrentarse con las tcnicas clsicas de diseo de sistemas de control, contribuyendo a
una exposicin clara y concisa de los conceptos tericos y teniendo la capacidad de ofrecer distintas
visiones de las metodologas clsicas de diseo ms conocidas.
La razn y motivo principal que han condicionado el desarrollo y consecucin de este libro ha sido la
voluntad de ofrecer una visin amplia y global de las tcnicas de control y facilitar al lector de esta
obra la comprensin de las ideas y conceptos ms importantes. Nuestro ms profundo deseo es que
esta obra le sea til como instrumento de soporte y consulta.
Los autores
ndice
1.3 Sistemas de control dinmico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado ..................17
1.3.1 Sistemas en lazo abierto ......................................................................................................17
1.3.2 Sistemas en lazo cerrado .....................................................................................................18
1.11 Respuesta temporal de un sistema lineal invariante analgico frente a una entrada muestreada
............................................................................................................................... ....................39
4.3 Cuantificacin de la estabilidad relativa. Margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG)..245
Bibliografa.
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Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un conjunto de
elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de seales o datos de entrada.
En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos
que interactan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante
una accin de control.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares
de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.
16 Teora de control. Diseo electrnico
Consideraremos como seales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un
sistema. Obviamente, estas seales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus unidades fsicas
pueden ser diversas. Segn cmo sea la variacin de estas seales, podemos clasificarlas dentro de dos
grandes grupos: seales analgicas y seales discretas.
- Seales analgicas: Son aquellas cuya variacin, tanto en amplitud como a lo largo del tiempo, es
continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en cualquier instante de tiempo.
A m p litu d
- Seales discretas: Este tipo de seales no tiene una variacin continua como las anteriores, sino que
su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles. Segn dnde tome este
conjunto de valores, podremos distinguir entre seales discretas en amplitud o discretas en tiempo.
- Seales discretas en amplitud: En este caso, la seal toma valor en cualquier instante de tiempo,
pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto
predeterminado.
- Seales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los dos tipos anteriores, es decir, la
seal slo podr tomar valores predeterminados en instantes de tiempo predeterminados.
Los sistemas combinacionales y secuenciales pueden clasificarse como sistemas de control basados en
instrucciones lgicas. Los datos de entrada y salida al sistema son binarios e indican que los sensores
tienen dos estados o valores (por ejemplo: vlvula abierta o cerrada, un indicador activado o no, o un
interruptor pulsado o no). Las decisiones tomadas por el sistema de control son del tipo on/off y se
basan en las condiciones de los datos de entrada.
1.3 Sistemas de control dinmico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado
Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida, pueden
distinguirse dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.
En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la accin de control.
En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada
entrada corresponder a una operacin prefijada sobre la seal de salida. Se puede asegurar entonces
que la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibracin del mismo y, por tanto, la
presencia de perturbaciones en la cadena (seales indeseadas) provocar que ste no cumpla la funcin
asignada.
Para poder considerar una topologa en lazo abierto, es necesario conocer la relacin entrada/salida y
garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los parmetros internos del
sistema. Esto es, en general, difcil de cumplir en la prctica, y su realizacin implica sistemas
excesivamente caros.
Amplificador
Teclado Microprocesador de potencia Motor DC
Cabezal
Como se puede suponer, una perturbacin de origen externo puede falsear la seal en cualquier punto
de la cadena y como resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.
En los sistemas de control en lazo cerrado, la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. A
este efecto se le denomina realimentacin.
ELEMENTO
DE MEDIDA
La seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras lo cual se enva
a travs del sistema una seal de control, que ser proporcional a la diferencia encontrada entre la
seal de entrada y la seal medida a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviacin que
pudiera existir.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin hace
al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros internos
que los sistemas en lazo abierto.
Se debe de tener en cuenta que una descripcin completa y precisa del sistema fsico puede resultar
demasiado compleja y laboriosa; por ello debemos modelar el sistema llegando a un compromiso entre
la exactitud y la sencillez requeridas al sistema. En cualquier caso se debe garantizar que el modelo
obtenido responda a las exigencias iniciales del estudio, pues ello determina el rango de validez de un
modelo (por ejemplo: alta frecuencia en un estudio circuital). De hecho, un modelo ser vlido
mientras se cumplan las hiptesis que han permitido simplificarlo.
Por ltimo, ha de indicarse que el campo de estudio del modelado de sistemas se encuentra
actualmente en fase de determinacin de las reglas de identificacin de sistemas, utilizndose para ello
software de alto nivel.
* Sistemas lineales: son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales lineales.
La propiedad ms importante es que permiten el principio de superposicin. Esta propiedad puede
utilizarse para determinar de un modo experimental si un sistema es o no lineal.
* Sistemas no lineales: son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por ecuaciones
diferenciales no lineales. En realidad todo sistema es no lineal, aunque la mayora es linealizable a
tramos (circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un sistema no lineal como uno lineal en
un entorno determinado). En este tipo de sistemas, el principio de superposicin no es aplicable.
Linealizacin:
Dada una funcin no lineal y = f(x), su linealizacin en el entorno de un determinado punto de trabajo
(x0, y0) se obtiene de la forma siguiente:
y0 f(x)
df ( x)
donde y y 0 = ( x x0 )
dx x = x
0
x0 x
Que coincide con la ecuacin de la recta de pendiente igual a la derivada de la funcin no lineal en el
punto (x0, y0), y que pasa por dicho punto. Debe observarse que la diferencia entre la recta y la funcin
no lineal indica el rango de validez del modelo, es decir, la tolerancia permitida debe ser mayor que
dicha diferencia.
Esta ecuacin diferencial relaciona la seal de salida y(t) de un sistema con la seal de entrada x(t) al
mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una seal de entrada determinada, mediante
su resolucin. A esta ecuacin diferencial se le denomina ecuacin caracterstica del sistema.
Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la ecuacin caracterstica diferencial es,
en general, complejo. Es por ello que se introduce el concepto de funcin de transferencia.
Ecuacin caracterstica:
TL :
CI = 0
X(s) Y(s)
SLIT
Y(s)
Funcin de transferencia: G(s) = con CI = 0
X(s)
En concreto, la caracterstica dinmica del sistema depende fundamentalmente de las races del
denominador de la funcin de transferencia; estas races se denominan polos de la funcin de
transferencia. Al polinomio obtenido en el denominador de una funcin de transferencia se le
denomina polinomio caracterstico.
Para que un sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe ser mayor o igual (de
hecho en la prctica siempre es mayor) que el orden del numerador, de este modo se garantiza que el
sistema es causal.
Ejemplo 1.1
L R
i
ei C eo
Para obtener la funcin de transferencia del circuito de la figura debern seguirse los siguientes pasos:
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales que definen cada elemento, esto es, aquellas que se
obtienen a partir de las leyes fsicas que rigen el comportamiento del sistema.
di
e i = L dt + R i + e o d 2eo de
e i = LC + RC o + e o
de 2 dt
i = C o dt
dt
TL
CI = O [ ]
Ei(s) = LC s 2 + RC s + 1 Eo(s)
Eo(s)
=
1
Ei(s) LC s 2 + RC s + 1
Debe observarse que la descripcin de un sistema mediante su funcin de transferencia permite asignar
caractersticas temporales a la posicin de los polos en el plano S, lo cual proporciona mayor
versatilidad que la descripcin mediante la ecuacin diferencial caracterstica. As, por ejemplo, puede
afirmarse que el sistema tiene un comportamiento como oscilador cuando R=0, dado que, en este caso,
sus races son imaginarias puras.
Eo(s) 1 1
R=0 = =
(
Ei(s) LC s 2 + 1 s + j LC s j LC )( )
Por ltimo, resaltar que la funcin de transferencia no ofrece informacin sobre la estructura fsica del
sistema, con lo cual diversos sistemas fsicos pueden tener la misma funcin de transferencia,
aplicndose, de este modo, el concepto de sistema anlogo. Los sistemas anlogos son tiles cuando
alguno de los sistemas es complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en aplicaciones
con prototipos electrnicos).
Sist. Control
R(s) C(s)
GLA(s)
Entrada Salida
C(s)
GLA(s) = (relacin entrada / salida)
R(s)
Recordemos que un sistema de control, generalmente estar formado por diversos sistemas (planta,
control, etc.). La topologa tpica en sistemas en lazo abierto es:
CONTROL PLANTA
R(s) M(s) C(s)
Gc(s) G(s)
Entrada de Seal de Variable
referencia Control controlada
B(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
El detector de error produce una seal resultante de la diferencia existente entre la referencia de
entrada y la seal de realimentacin del sistema (realimentacin negativa). La seal originada en el
detector de error se denomina seal de error.
El elemento de medida es un transductor o sensor que mide el valor de la seal de salida y adapta la
naturaleza sus caractersticas a las necesarias para poder realizar la comparacin con la seal de
referencia (Ejemplo.: No podemos comparar la velocidad de un motor si la seal de referencia es
elctrica, debemos realizar una conversin velocidad-tensin). Generalmente, sus caractersticas
dinmicas son ms rpidas que las propias del sistema que se debe controlar (adquisicin de seal
mucho ms rpida que la dinmica propia del sistema); en este caso se puede considerar H(s) = k; en
el caso k =1 se dice que existe realimentacin unitaria; si no fuese as, deberamos considerar las
caractersticas dinmicas del elemento de medida a travs de su funcin de transferencia H(s).
Definiciones:
B(s)
GLA(s) = = Gc(s) G(s) H(s) (1.5)
E (s)
C(s)
GD(s) = = Gc(s) G(s) (1.6)
E(s)
Cabe destacar, por ltimo, que en el caso para el cual se cumpla que la ganancia de la funcin de
transferencia directa es alta (Gc(s)G(s) >> 1) y se posea realimentacin unitaria (H(s) = 1), la seal de
salida y la seal de entrada son iguales, lo cual proporciona una robustez muy importante frente a
perturbaciones externas y variaciones de parmetros internos:
N(s)
B(s)
H(s)
G (s)
as: C(s) = R (s) , que es menor que el efecto que obtendramos en el caso del sistema en
1 + G (s)
lazo abierto ( C (s) LA = C(s) + C(s) = R (s) G (s) + G (s) R (s) ), reducindose de este modo la
sensibilidad del sistema frente a variaciones de parmetros internos. De hecho, un sistema en lazo
abierto exige componentes ms precisos, mejor calibracin y es, por lo tanto, ms caro.
1- Es una representacin grfica del flujo de seales y de la funcin realizada por cada componente
de un sistema.
Ejemplo 1.2
i
ei C eo
ei eo
i = R
e o = 1 i dt
C
E i (s) E o (s)
I(s) = R
E o (s) = 1
I(s)
Cs
Eo(s)
Eo(s)
E o (s) 1
RCs = 1
Con lo cual la funcin de transferencia resulta: =
E i (s) 1 + 1 RCs + 1
RCs
Debe observarse que la metodologa presentada exige una ordenacin adecuada de las variables
intermedias, de manera que la posterior unin de los diagramas individuales pueda realizarse de un
modo simple; de hecho, es necesario que las variables intermedias aparezcan slo una vez como
resultado de un diagrama de bloques individual.
lgebra de bloques:
10
11
12
13
Ejemplo 1.3
H2
R C
G1 G2 G3
H1
(Paso 1)
H2
G1
R C
G1 G2 G3
H1
(Paso 2)
H2
G1
R G1G2 C
G3
1-G1G2H1
(Paso 3)
R G1G2G3 C
1-G1G2H1+G2G3H2
(Paso 4)
R G1G2G3 C
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
CONTROL
Seal de error DIGITAL PLANTA Seal de salida
R(s) E(s) C(s)
A/D D/A G(s)
+-
Seal de
referencia
* Control digital o discreto: Sistema procesador diseado para que el sistema de control logre las
especificaciones requeridas. Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados,
mltiplos del periodo de muestreo y es, por tanto, un sistema sncrono. La operatividad del sistema o
su funcionamiento de procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuacin en
diferencias:
P Q
y( n) = a ( p) y( n p) + b( q ) x( n q ) (1.11)
p =1 q =0
* Necesidad de interfaces A/D y D/A para convertir seales continuas en seales discretas y seales
discretas en seales continuas, respectivamente. Permiten la introduccin de un procesador discreto
en el sistema de control y reconstruyen temporalmente la seal discreta en una seal continua en el
tiempo.
La topologa anterior es tpica en sistemas discretos; sin embargo, no es la nica topologa posible.
Una alternativa a la anterior se caracterizara con el siguiente diagrama de bloques:
Entrada de Variable
referencia PROCESADOR PLANTA o controlada
D/A PROCESO
DIGITAL
A/D SENSOR
En este caso el procesador digital incluye el detector de error y el control discreto del sistema. Debe
observarse tambin que, en este caso, la seal de referencia es una seal digital, a diferencia de la
topologa anterior, que posea una seal de referencia analgica. Sin embargo, la caracterizacin del
sistema se puede realizar del mismo modo que en el caso anterior.
Debe observarse que el periodo de muestreo T depende fundamentalmente del tiempo de ciclo del
programa que ejecuta el algoritmo de control; as, normalmente el tiempo de ciclo de programa suele
ser mayor que el periodo de muestreo de los conversores A/D. En algunos casos, el periodo de
muestreo se disea para que sea mayor que el tiempo de ciclo (cuando las constantes de tiempo del
proceso o planta son muy grandes), utilizndose el resto de tiempo del procesador para realizar
funciones de transmisin y representacin de datos o, simplemente, funciones de gestin de posibles
alarmas.
* A/D: elemento encargado de muestrear, mantener y codificar la seal continua para lograr una seal
digital que actuar como seal de entrada del controlador digital. Su estructura interna tpica es:
SAMPLE CODIFICADOR
* D/A: elemento encargado de decodificar y reconstruir la seal digital para lograr una seal continua
en el tiempo que actuar como seal de entrada de la planta analgica. En general, no es deseable
aplicar una seal muestreada a una planta analgica debido a los componentes inherentes de alta
frecuencia presentes en la seal discreta. Por esta razn, al elemento reconstructor tambin se le
denomina filtro de alisado.
* Caracterizacin del muestreo ideal: se define el muestreador ideal como un sistema que efecta la
siguiente operacin con la seal continua:
e* (t) = e( t ) ( t kT) (1.12)
k =0
Debemos observar que el muestreo ideal origina una seal que solo est definida en los instantes de
muestreo (mltiplos del periodo de muestreo) y cuya amplitud es el producto de la amplitud de la seal
continua en el instante de muestreo por la funcin impulso (amplitud infinita y rea total unitaria); en
conclusin, el muestreo ideal no puede implementarse en la prctica, pero, como veremos ms
adelante, permite modelar perfectamente todo el proceso de muestreo y reconstruccin.
e*(t)
e(t)
0 T 2T 3T t
Fig. 1.25 Muestreo ideal
El muestreador ideal tambin es conocido como modulador de impulsos, ya que verifica la ecuacin:
e* ( t ) = e( t ) T( t ) (1.13)
T(t)
0 T 2T 3T t
Permitiendo el modelo:
MODULADOR
MUESTREADOR DE IMPULSOS
e(t) e*(t) e(t) e*(t)
T(t)
Fig. 1.26 Muestreo ideal como una modulacin de impulsos
f * ( t) = f ( kT) ( t kT) (1.14)
k =0
f * ( t ) = f ( t ) ( t kT) = f ( t ) T( t ) (1.15)
k =0
F * (s) = f ( kT) L[( t kT)] = f ( kT) e kTs (1.16)
k =0 k =0
Puede demostrarse una expresin alternativa de la transformada de Laplace de una seal muestreada
1 2
definida por: F * (s) = F(s j ns) , donde s = . De este modo puede afirmarse que la
T n =0 T
transformada de Laplace de una seal discreta es peridica de periodo jns, verificando que si s1 es
* *
un polo de F(s) es polo de F ( s) s1 + jns es tambin polo de F ( s). La representacin en
plano transformado de Laplace implica una repeticin en bandas centradas en jns de las races
(polos y ceros) de la seal muestreada. La banda principal se denomina banda primaria y el resto de
*
bandas se denominan bandas complementarias. Si la localizacin de los polos y ceros de F ( s) es
conocida, entonces queda automticamente determinada la localizacin de las races en el resto del
plano.
j
3 s
j
2
j s Banda complementaria
j s
2
Banda primaria
j s
2
j s Banda complementaria
3
j s
2
e(t)
e(t)
e*(t)
0 T 2T 3T t
El mantenedor de orden cero es un sistema que no necesita memoria, a diferencia de otros tipos de
mantenedores de datos, por esta razn es ms econmico y el ms utilizado de todos ellos.
g oh ( t ) = u( t ) u( t T) (1.17)
(t) goh(t)
1
t T t
ENTRADA SALIDA
TL 1 e Ts
g oh ( t ) = u( t ) u( t T) G oh (s) = (1.18)
s
Ntese que esta funcin de transferencia no corresponde a ningn dispositivo fsico, porque se ha
deducido suponiendo funciones impulso en la entrada del mantenedor de orden cero; sin embargo, si
se utiliza junto con el muestreo ideal, proporcionan una buena descripcin matemtica del
procedimiento de muestreo y reconstruccin real de las seales de un sistema de control en tiempo
discreto.
Los sistemas de control en tiempo discreto conllevan de manera inherente operaciones de muestreo y
reconstruccin de seales. Estos procesos deben verificar en todo momento el teorema del muestreo,
siendo este teorema fundamental en sistemas discretos, como se comprobar a continuacin.
F( j)
-1 1
1
Segn la expresin F * (s) = F(s j ns) , el muestreo ideal equivale a una repeticin de este
T n =0
espectro centrado en ns, con n N.
De este modo el espectro de la seal muestreada con muestreo ideal puede sufrir dos situaciones
diferentes:
a) s 21:
F* ( j )
-s 1-s -1 1 s-1 s
s
s
2 2
Fig. 1.30 Repeticin del espectro de la seal debido al muestreo
Suponiendo que el mantenedor de orden cero es un filtro pasa bajos ideal, se obtendra la seal previa
al muestreo como salida del mismo. Sin embargo, un filtro paso bajos ideal no es causal, y por ello el
mantenedor de orden cero distorsiona y no elimina totalmente las componentes en alta frecuencia de la
seal muestreada, notndose ms este efecto cuanto menor es la relacin s/1. En conclusin, interesa
trabajar siempre con la relacin s/1 lo ms grande posible, despreciando de este modo los efectos
del muestreo y reconstruccin.
b) s < 21:
F * ( j )
-s -1 1 s
s s
2 2
En este caso aparece un efecto de superposicin de espectros que provocan que no sea posible
recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, ni en el caso en el cual se
realice un filtrado con filtro pasa bajos ideal. A este efecto se le denomina aliasing y siempre debe
evitarse en un proceso de muestreo.
Teorema de Shannon (o del muestreo): "La mnima frecuencia de muestreo para poder recuperar una
seal previa al muestreo, a partir de la seal muestreada a travs de un filtro pasa bajos ideal es s =
21, donde 1 es la mxima frecuencia que presenta la seal a muestrear."
Para poder recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, es necesario
efectuar un filtrado paso bajo. Debe observarse que este filtrado ideal no puede realizarse en la
prctica debido a que un filtro con caracterstica espectral rectangular no es causal. Dicho filtrado se
realiza normalmente mediante el mantenedor de datos de orden cero. En este caso la expresin del
espectro del filtro resultante es:
G oh (s) =
1 e Ts
G oh ( j ) =
1 e jT
=T
( )
sen T 2 jT
e 2 =
2
sen
s j T 2
e
s j T s
2
s
2 j
G oh ( j ) = sinc e s
(1.19)
s s
En la figura siguiente se observa como este filtro distorsiona la seal recuperada debido a un filtrado
bastante alejado del ideal; este filtrado mejora cuanto mayor es la frecuencia de muestreo,
proporcionando un resultado que coincide con el previsible a partir de una observacin en dominio
temporal.
F* ( j )
Filtro ideal
T Filtro ZOH
1/T
-s 1-s -1 1 s-1 s
s
s
2 2
Fig. 1.32 Distorsin del espectro de la seal al recuperar con ZOH
1.10 La transformada Z
x * (t) = x( t ) ( t kT) = x( kT) ( t kT) (1.20)
k =0 k =0
[ ]
L x * ( t) = x( t ) e kTs = x( kT) e kTs (1.21)
k =0 k =0
z = eTs (1.22)
X[z] = x( kT) z k (1.23)
k =0
Por otra parte, debe indicarse que la transformada Z ofrece como solucin una serie que permitir una
expresin en forma de cociente de polinomios cuando converja; ello limitar el estudio a travs de
dicha expresin a zonas del plano Z donde se garantice la convergencia.
De este modo:
De la misma forma es posible transformar todos los puntos del plano S comprendidos en el interior
de la banda primaria, como se puede observar en la figura 1.33:
j Im[z]
3
j s
2
j s
2
-1 1 Re[z]
j s
2
3 s
j
2
En conclusin, por periodicidad todas las bandas complementarias se transforman de forma anloga a
la banda primaria. As, todo el semiplano izquierdo del plano S se transforma en el interior del circulo
de radio unidad en el plano Z, todo el semiplano derecho se transforma en el exterior del circulo de
radio unidad y el eje imaginario se transforma en el propio circulo de radio unidad, determinando de
este modo, la frontera de estabilidad. Debe observarse que el nmero de singularidades en plano Z es
finito, a diferencia de lo que ocurra en el plano S, debido a la coincidencia en la transformacin de las
bandas complementarias respecto a la primaria.
Un sistema lineal invariante analgico queda plenamente caracterizado por su respuesta impulsional o
por su funcin de transferencia (transformada de Laplace de la respuesta impulsional).
Frente a una entrada continua, el sistema proporciona una seal continua a la salida, resultado de la
convolucin analgica entre la seal de entrada y la respuesta impulsional del sistema. La
transformada de Laplace de esta seal es igual al producto de la transformada de Laplace de la seal
de entrada por la funcin de transferencia del sistema.
La respuesta de un sistema analgico frente a una seal muestreada tambin sigue siendo continua, y
se puede caracterizar mediante la expresin:
c( t ) = r ( kT) g( t kT) (1.26)
k =0
Es importante enfatizar la influencia del periodo de muestreo en la seal de salida; debe observarse en
la expresin anterior que el simple hecho de cambiar el periodo de muestreo implica, de un modo
directo, cambiar la seal de salida. En concreto, el aumento del periodo de muestreo origina una seal
de salida mucho ms diferenciada respecto a la seal de salida del sistema frente a la misma seal de
entrada sin muestrear, tendiendo a tener mayor sobreimpulso y perdiendo, por tanto, estabilidad
relativa. Estos efectos pueden observarse en la grfica siguiente.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
Sistema sin muestrear
0.5
Mantenedor de orden 0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.36 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.2 seg.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
Sistema sin muestrear
0.5
Mantenedor de orden 0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.37 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.08 seg.
c* ( t ) = c( kT) ( t kT) (1.27)
k =0
k
donde: c( kT) = r ( nT) g( kT nT) es la expresin de la convolucin discreta. (1.28)
n=0
La seal g * ( t ) = g( kT) ( t kT) se denomina respuesta impulsional discreta (1.29)
k =0
y permite caracterizar el sistema como un sistema discreto que ofrece una seal de salida discreta al
tener una seal de entrada muestreada. Cumplindose as la propiedad: C( z) = R ( z) G( z) , donde
G(z) es la funcin de transferencia en Z, que puede obtenerse aplicando la transformada Z sobre la
respuesta impulsional discreta.
Un algoritmo que procesa seales muestreadas puede representarse mediante la resolucin de una
ecuacin en diferencias de la forma:
P Q
y( n) = a ( p) y( n p) + b( q ) x( n q ) (1.30)
p =1 q =0
Para resolver esta ecuacin en diferencias puede aplicarse la transformada Z utilizando los teoremas
de desplazamiento:
n 1
Z[f ( t + nT) ] = z n F(z) f ( kT) z k (1.32)
k =0
Ejemplo 1.4
x[kT] y[kT]
PROCESADOR
Y( z) 0.5 0.495 z 1
=
X( z) 1 0.995 z 1
Otra posibilidad de caracterizar la respuesta muestreada de un sistema continuo frente a una entrada
muestreada consiste en aplicar las propiedades de la transformada de Laplace de una seal muestreada:
1 1
C(s) = R * (s) G (s) C * (s) = C(s + jns) = R * (s + jns) G (s + jns) (1.33)
T n = T n =
*
dado que R ( s) es peridica: R * ( s) = R * ( s + jns) :
1
C * (s) = R * (s) G (s + jns) = R * (s) G * (s) (1.34)
T n =
C ( z) = R ( z) G ( z) (1.35)
* Sistemas en cascada:
Evaluando las ecuaciones en cada uno de los bloques constituyentes por separado es posible obtener
fcilmente las expresiones siguientes:
C( z )
= G1( z) G 2( z) (1.38)
R ( z)
En este caso:
(1.39)
C ( z)
= G1G 2( z) (1.40)
R ( z)
1
donde: G1G 2( z) = TZ[G1(s) G 2( s)] = G1(s + jns) G 2( s + jns) z = eTs (1.41)
T n =
En el caso particular de tener un mantenedor de datos previo, la funcin de transferencia resultante es:
1 e Ts G (s)
= Z[Goh(s) G ( s)] = GohG ( z) = Z
C ( z)
G (s) = (1 z 1 ) Z (1.43)
R ( z) s s
a)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones:
C( z) = R( z) G ( z) HC( z) G ( z) (1.45)
(
E * ( s) = R * ( s) Y * (s) ) (1.46)
C( z) = E( z) G ( z)
E ( z) = ( R ( z) Y ( z) ) (1.47)
Y( z) = E ( z) GH ( z)
C ( z) G ( z)
= (1.48)
R ( z) 1 + GH ( z)
b)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones:
( )
*
= R (s) H (s) C * ( s) G ( s) = (1.49)
( )
*
= R * (s) G (s) H (s) C * (s) G ( s)
C( z ) = R ( z ) G ( z ) H ( z ) G ( z ) C( z ) (1.50)
C ( z) G ( z)
= (1.51)
R ( z) 1 + G ( z) H ( z)
c)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones:
( )
= R (s) H (s) C * ( s) G ( s) = (1.52)
(
= R ( s) G (s) H (s) C * (s) G (s) )
C( z) = RG ( z) GH ( z) C( z) (1.53)
RG ( z)
C ( z) = (1.54)
1 + GH ( z)
Debe observarse que la entrada a la planta no se encuentra muestreada, lo que conlleva que no exista
una expresin de funcin de transferencia en dominio Z, aunque pueda obtenerse la seal muestreada
de salida a partir del conocimiento de la seal de entrada.
CONTROL
DISCRETO ZOH PLANTA
R(s) E(s) E*(s) M(s) M*(s) C(s)
Gc(s) Goh(s) G(s)
+ T T
-
Ecuaciones:
( )
*
C(s) = M * (s) Goh(s) G ( s) = ( R ( s) C( s) ) Gc( s)
*
Goh( s) G ( s) (1.55)
C ( z) Gc( z) GohG ( z)
= (1.57)
R ( z) 1 + Gc( z) GohG ( z)
1.13 Problemas
Problema 1
E 2 (s)
Dado el siguiente circuito, se desea obtener la funcin de transferencia :
E 1 (s)
C2
I
R R
+ +
E1 I1 I2
C1 E2
- -
Zout
1.- Determinar el valor de Zout para no tener efectos de carga. Qu relacin existe entre I2 e I?
2.- Plantear las ecuaciones que describen el sistema.
Nota: Utilizar las variables I1, I2, I, E1 y E2.
3.- Trazar el diagrama de bloques del sistema.
4.- Obtener la funcin de transferencia.
Solucin:
Problema 2
1.-
2.-
H(s)
3.-
+
R(s) + E(s) E*(s) + C(s)
G1(s) D(s) G2(s) G3(s)
- T T
Solucin:
C ( z) Gd ( z) GohG1G 2( z)
1.- =
R ( z) 1 + Gd ( z) GohG1( z) + Gd ( z) GohG1G 2( z)
C ( z) G1( z) G 2( z)
2.- =
R ( z) 1 + G1( z) G 2( z) + G 2 H ( z)
RG 3( z) + D( z) G 2G 3( z) G1R ( z)
3.- C( z) =
1 + D( z) G 2G 3( z)
s k
a 0 a k 1 z e a T a 0
a k 1 z e a T
1 a t
z e a mT
e
( s + a) z ea T z ea T
1
t ea t
Tze a T [
Te a mT e a T + m ( 2 e a T ) ]
( s + a) 2 (z e ) a T 2
(z e ) a T 2
( k 1)! k z k e a mT
k a t
( 1) k
( 1) k
a k z e a T
t e a T
( s + a) k ak ze
a z(1 e a T ) 1 e a mT
1 ea t
s( s + a ) ( z 1)( z e a T
) z 1 z e a T
a
t
1 ea t [
z ( aT 1 + e a T
) z + (1 e aTe )] a T a T T
+
amT 1
+
e a mT
s2 ( s + a) ( z 1) 2 a( z 1) a( z e a T )
a( z 1) ( z e )
a 2 a T
a2 aTe a T z
1 (1 + at ) e a t
z z 1 + amT aTe a T
1
+ e a mT
s( s + a )
2
z 1 z ea T ( z ea T ) 2 z 1 z e a T ( z e a T ) 2
ba
e a t e b t
(e a T
e b T ) z e a mT
e b mT
( s + a )( s + b) ( z e )( z e )
a T b T z e a T z e b T
a z sen( aT ) z sen( amT ) + sen(1 m) aT
sen( at )
s2 + a 2 z 2 2 z cos( aT ) + 1 z 2 2 z cos( aT ) + 1
s
cos( at ) z( z cos( aT ) ) z cos( amT ) cos(1 m) aT
s2 + a 2 z 2 2 z cos( aT ) + 1 z 2 2 z cos( aT ) + 1
1 1 a t
e sen( bt ) 1
ze a T sen( bT )
1 e
a mT
[ z sen(bmT ) + e a T
sen(1 m)bT ]
( s + a) 2 + b 2 b b z 2 2 ze a T cos( bT ) + e 2 a T b z 2 ze
2 a T
cos( bT ) + e2 a T
s+a z 2 ze a T cos( bT ) e a mT [ z cos( bmT ) + e a T sen(1 m)bT ]
e a t
cos( bt )
( s + a) 2 + b 2 z 2 ze a T cos( bT ) + e 2 a T
2
z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
a2 + b2 a z( Az + B ) 1
1 e a t cos( bt ) + sen( bt )
s [( s + a ) + b 2 ]
2
b ( z 1)( z 2 2ze a T cos(bT ) + e2 a T ) z 1
a e a mT [ z cos( bmT ) + e a T sen(1 m)bT ]
A = 1 e a T cos( bT ) + sen( bT )
z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
b
a
B = e2 a T + e a T sen( bT ) cos( bT ) e{
a a mT
[ z sen(bmT ) e a T sen(1 m)bT ] }
b +b
z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
1 1 ea t e b t ( Az + B ) z
+ +
s ( s + a )( s + b) (
ab a a b ) b b a)
( ( z e )( z e )( z 1)
a T b T
b(1 e ) a(1 e )
a T b T
A=
ab( b a )
ae a T (1 eb T ) beb T (1 e a T )
B=
ab( b a )
c( t ) = ct ( t ) + css( t )
La respuesta transitoria es originada por la propia caracterstica dinmica del sistema y determina el
comportamiento del sistema durante la transicin de algn estado inicial hasta el estado final.
De este modo hemos logrado determinar de un modo simple la estabilidad absoluta de un sistema; se
dice que un sistema es estable si su respuesta transistoria decae a cero cuando el tiempo tiende a
infinito.
Se define el error en estado estacionario como la diferencia entre la seal de referencia y la seal
realimentada en estado estacionario en sistemas estables. Este error coincide con el valor estacionario
de la seal originada por el detector de error.
Por otra parte, en sistemas de control, interesa minimizar la desviacin de la seal de salida respecto a
la seal de entrada en estado transitorio. Por esta razn se caracteriza la respuesta transitoria respecto
a entradas tpicas o estndares, conociendo que, como el sistema es lineal, la respuesta del sistema a
seales ms complejas es perfectamente predecible a partir del conocimiento de la respuesta a estas
entradas de prueba ms simples.
Generalmente, las entradas tpicas son: funcin impulsional, funcin escaln, funcin en rampa y
funcin parablica en el tiempo; aunque la ms importante de todas ellas es, sin duda, la funcin
escaln.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
52 Teora de control. Diseo electrnico
R(s) 1 C(s)
Ts + 1
* Respuesta al escaln:
TL 1
r ( t ) = u( t )
R (s) =
s
t
1 1 TL 1
C(s) = c( t ) = 1 e T u( t )
Ts + 1 s
Obsrvese que c(t) =1 cuando t tiende a infinito si T> 0; esto implica que el polo de la funcin de
transferencia del sistema debe encontrarse en el semiplano izquierdo del plano transformado S. Si T
0, el sistema no alcanza el estado estacionario, resultando, de este modo, el sistema inestable.
Grficamente:
c(t) t
= 1 e T
t
c( t )
Pendiente=1/T c( t ) = 1 e T
100 %
98.2%
86.5%
63.2%
0 1T 2T 3T 4T 5T 6T
Observando la grfica se comprueba que para t = T la seal de salida ha alcanzado el 63.2 % del valor
final, siendo esta una medida tpica en la caracterizacin de sistemas de primer orden.
A efectos prcticos, se considera que cuando han transcurrido por lo menos cuatro constantes de
tiempo, la seal de salida ha alcanzado el valor final.
t = 4T c( t ) css( t ) 1
De este modo se deduce que cuanto ms pequea es la constante de tiempo de un sistema de primer
orden ms rpidamente alcanza el valor final.
Expresin normalizada:
n 2
G (s) = 2
s + 2ns + n 2
donde se define:
= Relacin de amortiguamiento.
s1,2 = n n 2 1
j
=0
<1 jn
>1 >1
=1 -n
<1 =0
2
Para 0 < < 1 Sistema subamortiguado . s1,2 = n jn 1 = jd
2
Para > 1 Sistema sobreamortiguado . s1,2 = n n 1
n 2 1 TL 1
C(s) = 2 c( t ) = 1 e nt cos(d t ) + sen( d t ) ; t 0 (2.1)
s + 2ns + n s
2
1 2
1 1 2 1
c( t ) = 1 e nt sen d t + tg 1 = 1 e nt sen[d t + ] ; t 0
1 2 1 2
(2.2)
1 2
donde: = tg 1 , con lo cual es el ngulo que forma el polo respecto al origen; de hecho
puede expresarse: = cos() . En conclusin, a medida que aumenta la relacin de amortiguamiento
disminuye.
=0
=0.1
=0.5
=1 =2
Fig. 2.4 Respuesta al escaln de un sistema de segundo orden
La respuesta del sistema para = 0 es oscilatoria, como puede comprobarse en la grfica anterior. Por
otra parte, se observa que el valor mximo de amplitud logrado en el estado transitorio decrece a
medida que aumenta (0 < < 1) . En concreto, para valores de 1 desaparece totalmente este
mximo, logrndose el valor mximo de la seal cuando se alcanza el estado estacionario. Esta
caracterstica es tanto ms acentuada cuanto mayor es el valor de . En concreto; si >>1 la respuesta
del sistema de segundo orden puede aproximarse por la respuesta de un primer orden, realizndose lo
que se conoce como aproximacin de polo dominante. La respuesta, en este caso, queda caracterizada
por la raz real de constante de tiempo mayor (la ms cercana al eje imaginario en el plano S). Debe
observarse que esta aproximacin no puede realizarse cuando se analiza el inicio de respuesta, donde
todava perdura el efecto de la seal originada por la raz no dominante.
De este modo se caracteriza la dinmica de un sistema, aunque trabaje con otro tipo de entradas, a
travs de la dinmica requerida frente a una entrada escaln. El significado de los parmetros
definidos en la caracterizacin de la respuesta indicial determina la forma de la respuesta transitoria de
un sistema.
En la figura siguiente puede observarse la respuesta tpica de un sistema frente a una entrada escaln.
M p
T o le r a n c ia ( 5 % o 2% )
1 .0
0 .5
td
tr
tp
ts
Fig. 2.5 Respuesta de un sistema de segundo orden frente a una entrada en escaln
Definiciones:
Sistemas subamortiguados: Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 100 % del valor final.
Sistemas sobreamortiguados: Tiempo que tarda la respuesta en pasar del 10 % al 90 % del valor final.
Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el primer mximo. Solo existe en sistemas
subamortiguados.
Es el valor de pico mximo de la curva de respuesta ponderado por el valor final obtenido.
c( tp) c()
Mp(%) = 100 (%) (2.3)
c()
Tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango
(habitualmente 5 % o 2 %) del valor final. Generalmente est relacionado con las constantes de
tiempo ms grandes del sistema.
Idealmente interesar lograr siempre sistemas de control que minimicen el Mximo sobreimpulso y
los tiempos de respuesta transitoria, manteniendo la mxima precisin posible.
1- Clculo de tr:
2
ntr 1 d
c( tr ) = 1 1 = 1 e cos(d tr ) + ( )
sen(d tr ) tg d tr = = (2.4)
2
1
1 d d
tr = arctg = , donde = arctg , con lo cual es el ngulo que forma el polo
d d
respecto al origen. En el caso de poseer races imaginarias puras (=0), el tiempo de subida coincide
con un cuarto del periodo de seal ( tr = 2n ); a su vez, cuando las races son reales (=1), el sistema
tiene una caracterstica de amortiguamiento crtico y el tiempo de subida, segn la expresin anterior,
es infinito, lo que conlleva la necesidad de variar su definicin.
2- Clculo de tp:
ntp
dc( t ) n e
=0 sen(d tp) = 0 d tp = k (2.5)
2
dt tp 1
Td
El primer mximo se obtiene para: tp = = , donde Td es el periodo de oscilacin.
d 2
De este modo, a medida que aumente la parte imaginaria de los polos del sistema, el tiempo de pico
disminuir.
ntp n
Mp = c( tp) 1 1 e cos(d tp ) + sen(d tp ) = e d
2
1
1
2
Mp = e d = e (2.6)
Observando la expresin anterior puede trazarse una grfica que relacione Mp en funcin de .
%
100
90 Mp = e 12
80
70
60
Mp
50
40
30
20
10
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Fig. 2.6 Curva de Mp en funcin de
3 3
5 % ts = (2.7)
n
4 4
ts =
2% n (2.8)
el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional a la parte real (en valor absoluto) de las
races del sistema subamortiguado.
2.5
2 e n t
1+
1 2
1.5
c(t)
1
0.5 e nt
1
1 2
0
-0.5
0 1 2 3 4T 4 5
Tiempo(seg)
10 2
P3
8 P3 1.8
P2
6 1.6
P2 P1
4 1.4
2 1.2
Eje Imaginario
Amplitud
0 1
-2 0.8
P1*
-4 * 0.6
P2
-6 0.4
-8 * 0.2
P3
-10 0
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0 1 2 3 4 5 6
Eje Real Tiempo (seg)
2
P3 P1 2
1.8 P1
1.8
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2 P2
1
Amplitud
Amplitud
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Ejemplo 2.1
En la figura 2.9. se muestra un amplificador magntico con una baja impedancia de salida, en cascada
con un filtro paso-bajo y un preamplificador. El amplificador tiene una elevada impedancia de entrada
as como ganancia unitaria, y se usa para sumar las seales tal y como se muestra en la figura.
R=50
-1 E(s) K V0(s)
V1(s)
Vin(s) 1 + s
+1 C
Calcular el valor de la capacidad C, de tal forma que la funcin de transferencia V0(s)/Vin(s) tenga una
relacin de amortiguamiento = 0.7 .
4
Nota: Tiempo de estabilizacin ts =
n
Solucin:
V0 (s)
1
= Cs 1
V1 (s) R + 1 V0 (s) K Cs = K 1
Cs =
V1 (s) K E(s) 1 + s R + 1 1 + s RCs + 1
=
Cs
E(s) 1 + s
V0 (s) 20 1
G (s) = =
E(s) (1 + s) (50Cs + 1)
V0 (s) G (s) 20 20
G LC (s) = = = =
Vin (s) 1 + G (s) (1 + s) (50Cs + 1) + 20 50Cs 2 + (1 + 50C)s + 21
20
G LC (s) = 50C
1 + 50C 21
s +
2
s+
50C 50C
1 + 50C
= 2 n = 2 0.7 n 1 + 50C 21
50C = 1.4
21 50 C 50C
= n2
50C
0.7826 F
1 + 100C + 2500C 2 = 1.96 21 50C ; 2500C 2 1958C + 1 = 0 C=
. 10 4 F
511
Desechamos el valor de C=0.7826 F por ser un valor fsicamente muy grande, adems de que provoca
un tiempo de establecimiento mayor.
21 21
n = = = 28.7 rad / s
50C . 10 4
50 511
4 4
ts = = = 0.2 seg.
n 0.7 28.7
Un sistema de orden superior (supuesto estable) puede caracterizarse mediante una funcin de
transferencia, que admite una expresin de la respuesta a una entrada escaln unitario de la forma:
m m
k (s + z i ) k (s + z i )
C( s) 1
= q r
i =1
C( s) = q r
i =1
R (s) s
(s + p ) (s
j =1
j
k =1
2
+ 2 k k s + 2k ) ( s + p ) (s
j =1
j
k =1
2
+ 2 k k s + 2k )
[ ]
q r
c ( t ) = a u( t ) + a j e + b k e k k t cos(d k t ) + c k e k k t sen(d k t )
p j t
j= 1 k =1
En la expresin aparecen trminos que dependen de la parte real de los polos. Dos consideraciones
permiten aproximar la dinmica de un sistema de orden superior por la dinmica de un sistema de
primer o segundo orden.
Cancelacin cero-polo: Se basa en el anlisis resultante en la determinacin del valor de los residuos
cuando el polo se encuentra cercano a un cero; en este caso, puede expresarse zi = pi + , donde
0. El clculo del residuo resulta:
m
k (s + z h )
h =1
ai = lim q r
( s + pi )
s pi
s ( s + p j ) ( s + 2 k k s2
+ k2 )
j =1 k =1
m
k (s + zh )
h =1
ai = lim q r
s pi
s ( s + p j ) ( s 2 + 2 k k s + k2 )
j =1 k =1
Aproximacin de polos dominantes: Los polos ms alejados del eje imaginario poseen constantes de
tiempo menores (sean o no reales, en el caso de races complejo-conjugadas existe una dependencia
respecto a su parte real), de manera que puede afirmarse que las exponenciales debidas a estos polos
son importantes en el inicio de la respuesta transitoria, pero que decaen a cero mucho ms
rpidamente que las exponenciales debidas a races con constantes de tiempo mayores. Son estas
ltimas las que caracterizan plenamente la respuesta transitoria (exceptuando en el origen de la
respuesta) y permiten reducir el orden del sistema; se dice en este caso que dominan la respuesta del
sistema, desprecindose el efecto de las races con parte real mayor (en valor absoluto).
CONTROL
DISCRETO ZOH PLANTA
R(s) + E(s) E*(s) C(s)
Gc(z) Goh(s) G(s)
- T T
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
Se define el sistema continuo equivalente de un sistema discreto como aquel sistema que resulta de
eliminar los muestreadores y mantenedores de datos del sistema discreto.
Las respuestas temporales del sistema discreto y del sistema continuo equivalente difieren
substancialmente a medida que aumenta el periodo de muestreo, de este modo se dice que el muestreo
desvirta la respuesta del sistema discreto frente a la del sistema continuo equivalente. En concreto,
el muestreo tiene un efecto desestabilizador del sistema, de manera que, cuanto ms desvirtuado se
halla el sistema discreto frente al sistema analgico, peor es su respuesta transitoria. Este efecto
conlleva una prdida de la estabilidad relativa del sistema discreto a medida que aumenta el periodo
de muestreo.
Ejemplo 2.2
H(s) H(s)
a) b)
1
G (s) = ; H ( s) = 1
s( s + 1)
Amplitud Amplitud
1.2 1.4
1.2
1
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2 0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 5 10 15 20
Tiempo (seg) N de muestras
a) b)
Amplitud Amplitud
1.4 1.2
1.2 1
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 0 20 40 60 80 100
N de muestras N de muestras
c) d)
Corresponde a la expresin: Td/T. En este caso no existe ningn criterio al respecto, pero se considera
que son suficientes 10 muestras por ciclo para poder decir que la respuesta no queda desvirtuada.
Obsrvese que, anlogamente al caso anterior, Td es el periodo de seal respuesta del sistema
continuo equivalente.
j
Im[z]
e T
- 1
1
Re[z]
- 1 2
e T
2
j
Im[z]
j s /2
j 2 2T
j 1 1T
1 Re[z]
1
Debe observarse que cuanto ms pequeas son la parte real (en valor absoluto) y la parte imaginaria
de las races en plano S, ms cercanas se encuentran las races transformadas al punto z=1 en el plano
Z.
Como se ha comentado anteriormente, puede afirmarse que el sistema discreto y el sistema continuo
equivalente ofrecen dinmicas similares cuando el nmero de muestras por ciclo y el nmero de
muestras por constante de tiempo es suficientemente elevado (en este caso se dice que el sistema no
est desvirtuado). Estas indicaciones conllevan a que las races caractersticas en plano S sean tales
s T d 1
que mantengan elevadas las relaciones: = y o, equivalentemente, . En conclusin, un
d T T T
sistema discreto no queda desvirtuado frente al sistema continuo equivalente cuando las races
transformadas en plano Z se encuentren en el interior del circulo de radio unidad y cercanas al punto
z=1. En estos casos, pueden asignarse al sistema discreto las mismas caractersticas dinmicas que
posee el sistema continuo equivalente. De hecho, no es posible conocer las caractersticas que presenta
la respuesta de un sistema discreto cuando las races en plano Z se encuentran alejadas del punto z=1,
si no es resolviendo la antitransformada Z de la seal de salida.
En la figura siguiente se muestran las respuestas obtenidas en funcin de la ubicacin de las races en
plano S y en plano Z.
Eje imaginario
s
S Eje imaginario Z
j =20 1.5
2 8
15
1
10
0.5
5 1
2 1 65 2
7 6 4 5 3 8
0 0 7 4 3
6 5 2 1
-5 6 5 2 1
-0.5
-10
-1
-15
8
-20 -1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Eje real Eje real
1 2
500 90
80
0 70
60
-500 50
40
-1000 30
20
-1500 10
0
-2000 -10
0 5 10 15 20 25 30 0 200 400 600 800 1000
n de muestras n de muestras
3 4
10 7
9
6
8
7 5
6
4
5
3
4
3 2
2
1
1
0 0
0 2 4 6 8 10 0 5 10 15 20 25 30
n de muestras n de muestras
5 6
25 12
10
20
8
15
10
4
5
2
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20
n de muestras n de muestras
7 8
4 2
3.5
1.5
3
1
2.5
0.5
2
0
1.5
-0.5
1
0.5 -1
0 -1.5
0 5 10 15 20 0 20 40 60 80 100 120 140 160
n de muestras n de muestras
Fig. 2.15 Posiciones de polos correspondientes entre el plano S y el Plano Z y caractersticas de respuesta
transitoria.
sistema lineal sea estable es necesario que posea todos los polos de su funcin de transferencia en el
semiplano izquierdo del plano transformado S.
En sistemas de control, el problema fundamental es la determinacin de las races del sistema en Lazo
Cerrado a partir del conocimiento de las races en Lazo Abierto. Recordando la expresin de la
funcin de transferencia en Lazo Cerrado.
CONTROL PLANTA
R(s) + E(s) M(s) C(s)
Gc(s) G(s)
-
B(s) H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
Fig. 2.16 Estructura de un sistema de control en lazo cerrado
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar el nmero de races de una ecuacin de variable
compleja que se encuentran en el semiplano derecho, utilizndose, de este modo, para determinar si
existen polos de una funcin de transferencia en el semiplano derecho del plano transformado S.
- Condicin necesaria:
m m1
C( s) b 0 s + b1 s +....+ bm
Dada la funcin de transferencia: = n n1
, debe escribirse el denominador
R ( s) a 0 s + a1 s +....+ an
de la forma: a 0 s n + a1 s n 1 + .... + an = 0 , con an 0 (se eliminan las races en el eje imaginario).
Criterio: Si existe algn coeficiente negativo o cero en presencia de algn coeficiente positivo,
entonces existen una o ms races imaginarias puras o con parte real positiva, lo cual implica que el
sistema es inestable. En otros trminos, para garantizar estabilidad, a partir del primer ai 0 todos los
coeficientes deben estar presentes y ser positivos.
- Condicin suficiente:
n n 1
Debe aplicarse el algoritmo de formacin siguiente: a 0 s + a1 s +....+ an = 0 .
s n a0 a2 a4 a6
s n 1 a1 a 3 a 5 a 7
s n 2 b1 b2 b3 b4
n3
s c1 c2 c3 c4
2
s e1 e2
1
s f1
s 0 g1
Las primeras filas se obtienen directamente del polinomio caracterstico, el resto de coeficientes se
obtienen segn las expresiones:
a1 a 2 a 0 a 3 a1 a 4 a 0 a 5 a1 a 6 a 0 a 7
b1 = ; b2 = ; b3 =
a1 a1 a1
b1 a 3 a1 b2 b1 a5 a1 b3 b1 a 7 a1 b4
c1 = ; c2 = ; c3 =
b1 b1 b1
Como observacin debe indicarse que puede multiplicarse o dividirse toda una fila por una constante
positiva.
El criterio de estabilidad de Routh determina que el nmero de races con parte real positiva del
polinomio estudiado es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna del algoritmo de
formacin.
De este modo la condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es:
- Todos los coeficientes del polinomio caracterstico deben existir y ser positivos.
- Todos los coeficientes de la primera columna del algoritmo de formacin deben de ser positivos.
Ejemplo 2.3
a 0 s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3 = 0
s3 a0 a2
a1 a 2 a 0 a 3
> 0 a1 a 2 > a 0 a 3
a1
Ejemplo 2.4
s 4 + 2 s3 + 3 s 2 + 4 s + 5 = 0
s4 1 3 5
s3 2 4
Algoritmo: s2 1 5 , condicin suficiente existen dos cambios de signo
s1 6
s0 5
Cuando esta situacin ocurre, puede afirmarse que el sistema es inestable. Para determinar la
ubicacin de las races que proporcionan la inestabilidad debe realizarse el siguiente procedimiento:
- Aplicar el criterio: Si los coeficientes superior e inferior a son de igual signoexisten races sobre
el eje imaginario; si los coeficientes superior e inferior tienen signo diferenteexisten races en
semiplano derecho.
Ejemplo 2.5
s3 + 2 s 2 + s + 2 = 0
s3 1 1
Algoritmo: s2 2 2 , no hay cambio de signo existen races en el eje imaginario.
s1 0
s0 2
* Ejemplo: s3 3 s + 2 = 0
s3 1 3
Cuando esta situacin ocurre, puede afirmarse que el sistema es inestable. Existen races de igual
valor simtricas respecto a los ejes. Para determinar la ubicacin de las races que proporcionan la
inestabilidad debe realizarse el siguiente procedimiento:
Pa(s): polinomio formado por los coeficientes de la fila anterior a la de ceros. Debe indicarse que las
races de Pa(s) son races del polinomio caracterstico.
Ejemplo 2.6
s5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48 s 2 25 s 50 = 0
s5 1 24 25
s5 1 24 25 s4
2 48 50
Algoritmo: s4
2 48 50 s3 8 96 ,
s3 0 0 s2 24 50
s1 112.7
s0 50
dPa (s)
dado que Pa (s) = 2 s 4 + 48 s 2 50 = 8 s3 + 96 s
ds
Existe un cambio de signo existe una raz con parte real positiva. Adems, pueden obtenerse las
races simtricas calculando Pa (s) = 2 s 4 + 48 s 2 50 = 0 s = 1; s = j5 . La restante raz se
determina dividiendo el polinomio inicial entre el polinomio auxiliar (obtenindose s=-2).
Ejemplo 2.7
El criterio de estabilidad de Routh puede utilizarse para determinar el valor mximo de una ganancia
para el cual el sistema alcanza la estabilidad crtica o lmite. Supngase el sistema en lazo cerrado
siguiente:
R(s) + C(s)
G(s)
-
H(s)
k (s + 40) 1
G ( s) = ; H ( s) =
s ( s + 10) s + 20
El rango de valores de ganancia k para el cual el sistema es estable quedar establecido al aplicar el
criterio de Estabilidad de Routh sobre el polinomio caracterstico:
s3 1 200 + k
k<600. En conclusin, el rango de valores de k para los que permanece el sistema estable es:
0<k<600.
Para k=600 el sistema se encuentra sobre la estabilidad lmite siendo oscilatorio; puede determinarse
la frecuencia de oscilacin calculando las races imaginarias que la caracterizan. Considerando el
polinomio auxiliar:
800
Pa (s) = 30 s 2 + 40 k = 0, cuando k = 600 s = j 800 fosc = (Hz)
2
CONTROL
DISCRETO ZOH PLANTA
R(s) + E(s) E*(s) C(s)
Gc(z) Goh(s) G(s)
- T T
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
En este caso, la aplicacin directa del criterio de estabilidad de Routh no es til, porque determina el
nmero de races de la ecuacin caracterstica que se encuentran en semiplano derecho y no en el
exterior del circulo de radio unidad. Sin embargo, s es posible aplicar el CER tras una transformacin
que convierta el interior y el exterior del circulo de radio unidad en un semiplano izquierdo y un
semiplano derecho respectivamente; a esta transformacin se le denomina transformacin bilineal.
* Transformacin bilineal.
2 z 1 2 e jT 1 2 sen
T ( )
( )
w= = jT =j 2
T z +1 T e +1 T cos T
2
2 T
w=j tg , que, efectivamente, corresponde con el eje imaginario del plano transformado W.
T 2
j S Z W
3
j w
2
1 j s
2
R
2 2
s 1
j 3 2
4 3 1 j
1 1 T
1
1 w
w 100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
s s
4 2
Fig. 2.20 Relacin entre los ejes imaginarios del plano S y del plano W
En conclusin, el circulo de radio unidad del plano Z se transforma, mediante la transformada bilineal,
en el eje imaginario del plano W, de manera que puede aplicarse en dicho plano el criterio de
estabilidad de Routh para determinar la estabilidad de un sistema discreto.
Ejemplo 2.8
CONTROL
DISCRETO ZOH PLANTA
R(s) + E(s) E*(s) C(s)
Gc(z) Goh(s) G(s)
- T T
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
donde:
k
Gc( z ) = 1; H ( s) = 1; G (s) = ; T = 0.1 seg.
s ( s + 1)
1 e Ts k 1 k 0.0048z + 0.00468
GLA (z) = Z = (1 z ) Z 2 = k
s s (s + 1) s (s + 1) (z 1) (z 0.905)
T
1+
w
2 = 1 + 0.05w GLA ( w ) = k 0.00016w 0.1872w + 3.81
2
z=
T 3.81w 2 + 3.8w
1 w 1 0.05w
2
El resultado, aplicando el criterio de estabilidad de Routh, indica que el sistema es estable para los
valores de k: 0<k<20.3. En concreto, para k=20.3 se pueden obtener los puntos de corte con el eje
imaginario en plano W para, posteriormente, determinar la frecuencia de oscilacin del sistema
discreto. As, considerando del polinomio auxiliar:
2
( 3.81 0.00016 20.3) w + 3.81 20.3 = 0 w = j4.5075
2 1 wT
2 1 4.5075 0.1
La frecuencia de oscilacin es: = tg= tg = 4.433 rad / seg ;
T 2 0.1 2
resultado muy parecido a la frecuencia que se obtena en plano W debido a que la frecuencia de
muestreo es suficientemente elevada (s = 2 T = 62.83 rad / seg.).
Debe observarse que, as como un sistema continuo de segundo orden con realimentacin unitaria
siempre es estable (partiendo de un sistema en lazo abierto estable), un sistema discreto no tiene por
qu serlo debido al efecto desestabilizador del periodo de muestreo. En concreto, realizando el mismo
ejemplo con un periodo de muestreo mayor (por ejemplo T=1 seg), el margen de valores de ganancia
para garantizar estabilidad disminuye (0<k<2.39).
Un sistema lineal estable alcanza el rgimen o estado estacionario cuando, al ser excitado por una
seal de entrada, la respuesta transitoria decae a cero.
En sistemas de control, la precisin o exactitud del sistema se convierte en una de las especificaciones
ms importantes que verificar; el sistema de control debe 'seguir' la seal de referencia en estado
estacionario del modo ms preciso posible. Por esta razn, en sistemas de control en lazo cerrado se
obtienen las expresiones de los errores estacionarios del sistema en funcin del tipo de seal de
referencia introducida y de las funciones de transferencia que contiene.
Analizando el diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado se obtiene la seal de error como:
R ( s)
E ( s) =
1 + GLA ( s)
s R (s)
Se define el error en estado estacionario: ess lim e( t ) = lim s E(s) = lim
t s 0 s 0 1 + GLA (s)
1
r ( t ) = u( t ) essp = (2.10)
1 + kp
1
r ( t ) = t essv = (2.11)
kv
t2 1
r(t) = essa = (2.12)
2 ka
Obsrvese que, cuanto mayores son los coeficientes de error, menor es el error estacionario
correspondiente cometido. El error en estado estacionario en lazo cerrado puede obtenerse a partir de
la funcin de transferencia en lazo abierto, de modo que, cuanto mayor es su valor en continua (para
frecuencia cero) menor es el error cometido. Para poder eliminar el error de posicin es necesario que
la funcin de transferencia en lazo abierto contenga un polo en origen; en este caso se dice que existe
un elemento integrador en dicha funcin.
Por ltimo, sealar que este error estacionario no es ms que el valor que adquiere la seal de salida
del detector de error en estado estacionario. En el caso en el cual la realimentacin fuese unitaria,
coincidira con la diferencia que se tendra en estado estacionario entre la seal de referencia y la seal
de salida del sistema. Si la realimentacin no es unitaria, existir un factor de proporcionalidad entre
ambas seales que vendr determinado por el elemento de medida.
Las expresiones de los errores estacionarios de un sistema de control discreto en lazo cerrado son:
R ( z)
Anlogamente al caso anterior: Seal de error: E ( z) =
1 + GLA ( z )
(1 z 1 ) R (z)
Error en estado estacionario: ess lim e(kT) = lim(1 z 1 ) E(z) = lim
k z 1 z 1 1 + GLA ( z )
1
r ( t ) = u ( t ) essp = (2.13)
1 + kp
1
r ( t ) = t essv = (2.14)
kv
z 1
kv = lim GLA (z) coeficiente de velocidad.
z 1 T
t2 1
r(t) = essa = (2.15)
2 ka
(z 1)
2
ka = lim GLA (z) coeficiente de aceleracin.
z 1 T2
Ejemplo 2.9
La figura 2.29 muestra los elementos de un control automtico de ganancia (CAG) que se utiliza para
mantener constante el nivel de salida de un amplificador.
Ei Amplificador
Eo
de Ganancia
Variable (K)
Egc R1
ka
R
=RC R2
C
donde:
Ei Eo
K[Egc]
Egc
+ Er
1 R2 R1 Vcc
ka
1+ s R1 + R 2 - R2
Este sistema es altamente no lineal (debido a la ganancia variable), pero puede linealizarse utilizando
un modelo incremental para obtener el diagrama de bloques lineal de la figura 2.31.
(
d 20 log K[Egc] ) (dB / volts)
dEgc
1 R2 - Er (volts)
ka
1+ s R1 + R 2 +
Obtener:
Eo
cuando Er=0
(20 log Ei)
Eo
cuando (20logEi)=0
Er
Determinar el valor de Eo en estado estacionario, en ambos casos, cuando las entradas son tipo
escaln.
4.- Considerando los valores de los parmetros siguientes: b=1, R2=R1, C=100nF, y que la fuente de
alimentacin est perfectamente regulada, determinar los valores de la ganancia del amplificador
ka y la resistencia del filtro pasa-bajos R si se desea una amplitud de salida Eo=5 V 5 mV
cuando la entrada Ei vara de forma tipo escaln entre 1 mV y 1 Volt y la constante de tiempo del
sistema en lazo cerrado debe ser de 40 ns.
Solucin:
1.- Recordando que no es posible obtener una caracterizacin dinmica de un sistema no lineal a
travs de una funcin de transferencia, se ha obtenido una descripcin lineal del sistema mediante el
modelo incremental del mismo. La funcin de transferencia en lazo abierto es nica y es el resultado
del producto de todas las funciones de transferencia del lazo del sistema.
d ( 20 log(d e b Egc ))
d ( 20 log K )
= =
d
[20 log d b Egc 20 log e] = b 20 log e
dEgc dEgc dEgc
0.1151 ka
En conclusin: ko = Eo b 20 log e
R1
1+
R2
ko
Funcin de transferencia en lazo abierto: GLA (s) =
1+ s
ko
2.- Dado que el sistema es de primer orden, la frecuencia de transicin es: t =
3.- El modelo incremental es lineal, como hemos mencionado anteriormente, y por ello permite
aplicar superposicin para obtener la expresin de la seal de salida en funcin de las seales de
entrada.
Funciones de transferencia:
Eo
cuando Er=0
(20 log Ei)
Eo 0.1151 Eo 0.1151 Eo (1 + s )
= =
(20 log Ei) 1 + ko ko + 1 + s
1+ s
Eo 0.1151 Eo 0.1151 Eo
lim = Eoss = (20 log Ei)
s 0 (20 log Ei) ko + 1 ko + 1
Debe observarse que: ko Eoss 0 , es decir, que para una ganancia elevada, si la fuente de
referencia no flucta (Er=0), no existirn variaciones de amplitud en la seal de salida.
Eo
cuando (20logEi)=0
Er
ko
Eo
= 1+ s =
ko
Er 1 + ko ko + 1 + s
1+ s
Eo ko ko
lim = Eoss = Erss
s 0 Er ko + 1 ko + 1
Debe observarse que: ko Eoss Erss , es decir, que para una ganancia elevada, si no existen
variaciones en la amplitud de la seal de entrada ((20logEi)=0), podemos reducir las variaciones de
amplitud de salida nicamente a la variacin debida a la fuente de referencia (Erss).
4.- Diseo:
0.1151 Eo
Ei = 1000 20 log Ei = 60 dB Eoss = (20 log Ei)
ko + 1
0.1151 5
5 103 = 60 ko = 6.905 103
ko + 1
0.1151 ka
ko = Eo b 20 log e ka = 2762.7
R1
1+
R2
LC = = 40nseg = 4 10 8 = 2.7624 10 4
ko + 1
= R C R = 2762.4
5.- En conclusin, se puede deducir que este sistema es vlido para obtener seales de salida dentro de
un determinado margen de valores dependientes de la buena regulacin de la fuente de alimentacin;
evitando el riesgo de variaciones provenientes de la seal de entrada. La ganancia del sistema se
autoregula para lograr mantener el valor final de salida aproximadamente constante, de este modo este
sistema es til para aquellas aplicaciones en las cuales la seal de entrada sea muy variable o de
amplitud poco predecible.
Debido a la necesidad de conocer los polos de un sistema en lazo cerrado, ya que determinarn las
caractersticas bsicas de la respuesta transitoria, se desarrolla el mtodo del lugar geomtrico de las
Races (tambin denominado Lugar de Evans). Este mtodo permite ubicar en un grfico los polos de
un sistema en lazo cerrado a partir del conocimiento de los polos en lazo abierto, en funcin de un
parmetro variable. Para ello considrese la ecuacin caracterstica de un sistema en lazo cerrado:
Debe observarse que, de este modo, se pasa del estudio del sistema en lazo cerrado al estudio de
caractersticas del sistema en lazo abierto, lo cual debe permitir mayor facilidad en el clculo.
Se define el lugar geomtrico de las races como el conjunto de puntos del plano S en los que se
verifica la condicin de ngulo.
En conclusin, un punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es un posible polo del sistema
en lazo cerrado; para ello nicamente es necesario validar la condicin de mdulo, y sta se cumplir
para un valor determinado de la ganancia del sistema en lazo abierto. Sin embargo, un punto del plano
S que no pertenezca al LGR no puede ser polo en lazo cerrado porque no verifica la condicin de
ngulo, aunque vare la ganancia del sistema en lazo abierto. De este modo, variando el parmetro k,
(s + z1).....(s + zm )
donde: GLA (s) = k ; 0 k < , se logra trazar el lugar geomtrico de las races que
(s + p1).....(s + pn )
proporciona los valores de los polos en lazo cerrado en funcin de k.
Dado que los polos y ceros complejos de la funcin de transferencia en lazo abierto tienen asociados
sus complejo-conjugados, el LGR ser simtrico respecto al eje real.
Ecuacin caracterstica:
b 0 s m + b1 s m 1 + .... + bm (s + z1).....(s + zm )
1 + GLA (s) = 0 1 + = 0 1+ k =0
a 0 s n + a1 s n 1 + .... + an (s + p1).....(s + pn )
El trazado del lugar geomtrico de las races se inicia en los polos en lazo abierto y finaliza en los
ceros en lazo abierto (en este caso, deben considerarse los ceros infinitos). Puede demostrarse esta
sentencia resolviendo:
(s + z1).....(s + zm ) 1 (s + z1).....(s + zm ) 1
= lim = klim =
(s + p1).....(s + pn ) k k 0 (s + p1).....(s + pn ) 0
k
En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo abierto cuando k=0. Debe
indicarse que, lgicamente, este efecto es relevante nicamente a nivel analtico, dado que no es
posible tener k=0 a nivel real.
(s + z1).....(s + zm ) 1 (s + z1).....(s + zm ) 1
= lim = klim =0
(s + p1).....(s + pn ) k k (s + p1).....(s + pn )
k
Para que la expresin anterior sea cierta es necesario que s zi s (en el caso para el cual el
grado del denominador sea mayor que el grado del numerador).
En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los ceros en lazo abierto cuando k. As el
lugar geomtrico puede tener ramas que finalicen en infinito; ahora bien, dado que el sistema es causal
nunca puede iniciarse el LGR en infinito.
El LGR se origina en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (finitos e
infinitos). El nmero de ramas del lugar geomtrico indica el nmero de polos en lazo cerrado y
coincide con el nmero de polos en lazo abierto y el nmero de ceros en lazo abierto (finitos e
infinitos).
Los polos y ceros complejo-conjugados no afectan en la evaluacin del LGR sobre el eje real, dado
que en su contribucin suman mltiplos de 360o. Observando, nicamente, los polos y ceros en lazo
abierto sobre el eje real, puede aplicarse la siguiente consideracin: un punto del eje real pertenece al
LGR cuando el nmero de total de polos y ceros a su derecha es impar (la suma angular total ser un
mltiplo de 180o).
j 1
- 1
Fig. 2.32 Contribucin angular de polos complejos-conjugados sobre un punto del eje real
El estudio asinttico se realiza para s . En ese caso, las contribuciones angulares por parte de
todas las races son prcticamente iguales, y existe un efecto de cancelacin de contribucin angular
entre polos y ceros. De este modo, la expresin de los ngulos de las asntotas vendr dada por:
180 ( 2 + 1)
o
Asntota = (2.18)
nm
Gc(s)G(s)H(s) = -1 GLA(s) = -1
k
Recordando la condicin de ngulo: fase n m = 180o (2 + 1); N
s
180 ( 2 + 1)
o
fase{s} = ; N
nm
60
o
=0
180 ( 2 + 1)
o
As, si por ejemplo: n-m=3; fase{s} =
o
= 180 =1
3 o o
300 = 60 = 2
El punto de interseccin de las asntotas con el eje real, necesario para poder realizar el trazado de las
asntotas, viene dado por la expresin :
n m
p i zj
i =1 j =1
a = (2.19)
nm
Debe observarse que en el caso de n-m=1, esto es, poseer nicamente una asntota, no debe calcularse
el punto de interseccin, dado que todo el eje real constituye la propia asntota.
5) Puntos de ruptura.
Por definicin, un punto de ruptura en el LGR corresponde a una raz mltiple de la ecuacin
caracterstica, esto es, un punto de ruptura implica un polo en lazo cerrado mltiple. Debe resaltarse
que los puntos de ruptura pueden ser reales o complejo conjugados. Los puntos de ruptura pueden
dividirse en puntos de ruptura de dispersin (en los cuales el valor de k alcanza un mximo relativo) y
puntos de ruptura de confluencia (para los cuales k alcanza un mnimo relativo).
1. LGR sobre eje real entre dos polos. En este caso, el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un
mximo relativo, determinndose segn la expresin:
dk
= 0 B' (s) A(s) A' (s) B(s) = 0
ds
Las soluciones de la ecuacin anterior son puntos de ruptura si pertenecen al LGR y la k asociada es
real y positiva. Obviamente, las soluciones de la ecuacin anterior pueden proporcionar puntos de
ruptura complejo conjugados.
2. LGR sobre eje real entre dos ceros. En este caso, el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un
mnimo relativo, determinndose anlogamente al caso anterior.
3. LGR sobre eje real entre cero y polo. En este caso, existe la posibilidad de que no aparezcan puntos
de ruptura, o bien, que existan en pares de dispersin y confluencia.
kmin
k=0 k=0
kmx
k evaluada sobre eje real
k
kmin
k=0
Mtodos:
Re() = 0
1 + G (s)H (s) = 0 1 + G ( j)H ( j) = 0 Re() + j Im() = 0
Im() = 0
Por ejemplo: s3 + b s 2 + c s + k d = 0
s3 1 c
b c k d b. c
Algoritmo: s2 b k d , anular filas
b
= 0 k =
d
bc kd k=0
s1
b
s0 k d
Los ngulos de arranque del LGR de los polos en lazo abierto y los ngulos de llegada del LGR a los
ceros en lazo abierto se determinan a partir de la distribucin del diagrama polos-ceros en lazo abierto.
Para ello, se presupone un punto perteneciente al LGR suficientemente cercano a la singularidad sobre
la que se quiere determinar el ngulo de partida o llegada como para poder considerarlo en la misma
posicin que la propia singularidad; de este modo, al aplicar la condicin de ngulo todas las
contribuciones angulares sern conocidas exceptuando el ngulo de arranque o llegada incgnita.
2? j
P2
1 1 0
Z1 P1 P0
P3
Fig. 2.36 Anlisis de los ngulos de arranque
Ejemplo 2.10
k (s 2 )
Calcular el LGR de un sistema con GLA(s) = 3
s 2 (s 2 + 10 s + 7)
3
z = 2 p1 = 0
Ceros: 1 3 Polos:
p 2,3 = 3 j2.06
5
z 2 = triple
3) Asntotas
60
o
=0
180 ( 2 + 1)
o
fase{s} =
o
= 180 =1
3 o o
300 = 60 = 2
(0 + 0 5 3 + j2.06 5 3 j2.06) 2 3
n m
pi zj
i =1 j =1
= = = 1.33
a nm 41
5) Puntos de ruptura.
Al no existir ninguna rama entre polo y cero, no se cumple la condicin necesaria para que exista
puntos de ruptura. Por tanto slo se calcularan al final si las condiciones geomtricas lo requieren.
A continuacin se calcula el ngulo de arranque de las ramas de los polos complejo conjugados. Para
ello, en el polo 5 3 + j2.06 se toma un punto P de su entorno tal que PLGR.
[ ]
fase{P} = 1 2 1 + 2 + 3 = 180(2 + 1)
Calculo de 1
2.06
180 1 = arctg 1 = 129
167
.
Calculo de 1
2.06
180 1 = arctg 1 = 136.8
2.2
3=90
Calculo de 2
[ ]
180 ( 2 + 1) = 136.8 2 129 + 2 + 90 2 = 312
.
7) Puntos de cruce con el eje j.
Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje j se utiliza el criterio de estabilidad de Routh.
10 3 2
s4 + s + 7s2 + ks k = 0
3 3
2
s4 1 7 k
3
10
s3 k
3
3k 2
s2 7 k
10 3
3k 2 83
+ k
10 9
s1
3k
7
10
2
s0 k
3
k=0 anula la fila s0. Pero esto indica que hay un polo en el origen que ya era conocido.
3k 2 83
+ k = 0 k = 30.7
10 9
3k 2
7 s2 k =0
10 3 k = 30.7
Para la fila s2 no hay un nico valor de k que anule a la fila, por tanto no habr otros posibles
puntos de corte.
Eje imaginario
4
3
2?
P
2 -31.2
1
1
60 1
0
-60
-1
3
31.2
-2
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Eje real
Fig. 2.38 Lugar geomtrico de las races.
Ejemplo 2.11
k (s + 2)
Calcular el LGR de un sistema con GLA (s) =
(s + 1) 2
z 1 = 2
Ceros: polos: { 1 doble
z 2 = doble
2) LGR en el eje real
3) Asntotas
180 o (2 + 1) 180 o = 0
fase{s} = =
540 = 180 =1
o
1
5) Puntos de ruptura.
Existe una rama entre dos ceros, por tanto existir como mnimo un punto de ruptura.
De la ecuacin caracterstica:
( s + 1)
2
k=
( s + 2)
2( s + 1)( s + 2) ( s + 1)
2
dk
= =0
ds ( s + 2) 2
s r 1 = 1
s2 + 4s + 3 = 0
s r 2 = 3
( ) ( )
Los dos puntos pertenecen al LGR y poseen k s r1 = 0 y k sr 2 = 4 mayores o iguales a cero y por
tanto son puntos de ruptura.
Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje j se utiliza el criterio de estabilidad de Routh.
1
k= anula la fila s0. Pero esto no es posible.
2
Eje imaginario
3
1 1?
0
-1
-2
-3
-4 -3 -2 -1 0 1
Eje real
Ejemplo 2.12
+
e-Ts KG1(s)
-
1
G1 ( s) =
s
Fig. 2.41 Diagrama de bloques de un intercambiador de calor.
Ts
El trmino e es el retardo provocado por el sensor de temperatura que est fsicamente un poco
ms abajo del intercambiador, de modo que su lectura se retarda T seg.
Se desea construir el lugar geomtrico de las races para un valor fijo de T. Para ello:
1
= + 2 , y calcular dichos puntos para =0,1,2.
T 2
[ + 2]
1
Asntotas para =: =
T
Calcular las asntotas para =0,1,2.
Considerar: Fase[G1(s)]=-180|s=-+j
Fase[G1(s)]=0|s=+j
Solucin:
K Ts
1.- 1 + KG1(s)e Ts = 0 ; 1+ e =0
s
2.- s= +j
1 + Ke Te jT G1(s) = 0
Ke Te jT G1(s) = 1
fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) + T
3.- Si la ecuacin caracterstica tiene infinitas races, habr infinitos polos en lazo cerrado, y para cada
polo en lazo cerrado habr una rama. Por tanto habr infinitas ramas.
4.- Los puntos donde el LGR cruza al eje imaginario tiene que cumplir la condicin de ngulo.
Por tanto aplicando la condicin de ngulo a los puntos s=j podremos encontrar .
fase{G1(s)} s= j = 90 90 = 180( 2 + 1) + T =
1
T
[90 180( 2 + 1) ]
1
=
1
T
[ T 2
]
90 + 180( 2 + 1) = + 2
1 3
Descartamos la solucin =
T
1
[ T 2
]
90 180( 2 + 1) = + 2 , porque hemos aplicado la
condicin de ngulo a frecuencias positivas.
1
Por tanto con = + 2
T 2
5 9
=0 = =1 = =2 =
2T 2T 2T
1
e T G1(s) =
K
Si K 0 e T G1(s) =
K=0
K=0
1
e T G1(s) =
K
Si K e T G1(s) = 0
7.- Los puntos de s=-+j deben pertenecer al LGR y por tanto cumplir la condicin de ngulo.
Puntos -
2 (1 + )
[360 + 360 ] = T
1
=
T
2
Tendremos asntotas para - en =
T
2 4
=0 = 0 =1 = =2 =
T T
Puntos
fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) + T
0 = 180( 2 + 1) + T
Para: 0 = 180( 2 + 1) + T
=
1
T
[ 1
T
]
180( 2 + 1) = [ + 2 ]
Para: 0 = +180( 2 + 1) + T
=
1
T
[ 1
T
]
180( 2 + 1) = [ + 2 ]
[ + 2 ]
1
Tendremos asntotas para - en =
T
3 5
=0 = =1 = =2 =
T T T
d Ke Ts 1
8.- =0 e Ts ( Ts + 1) = 0 s=
ds s T
9.-
5/
4/
3/
2/
1/
La determinacin de los ceros en lazo cerrado debe realizarse cuidadosamente, dado que no aparecen
de un modo directo en el LGR y su influencia es importante en la respuesta del sistema. Observando
las topologas que se muestran en la figura 2.26, puede decirse que los ceros en lazo cerrado son los
ceros en lazo directo conjuntamente con los polos del elemento de medida.
1
(s+1)
C( s) k ( s + 1) ( s + 2 ) C( s) k (s + 2)
= 2
y = 2
R ( s) ( s + 1) + k ( s + 2) R ( s) ( s + 1) + k ( s + 2 )
Los dos sistemas tienen la misma ecuacin caracterstica, lo cual implica que tienen los mismos polos
en lazo cerrado para el mismo valor de k. El trazado del lugar geomtrico de las races es el mismo,
pero los ceros en lazo cerrado son diferentes debido al efecto de la funcin de transferencia del
elemento de medida. De este modo, para conocer los ceros en lazo cerrado es necesario observar la
estructura concreta del sistema.
Interesar minimizar el efecto del cero de lazo cerrado introducido por el elemento de medida; para
ello, deber alejarse substancialmente del eje imaginario del plano S respecto a los polos en lazo
cerrado. En conclusin, los polos del elemento de medida deben tener constantes de tiempo mucho
menores que las caractersticas de la planta, esto es, el elemento de medida debe procesar muy
rpidamente la informacin respecto a la respuesta transitoria de la planta.
1.5 3
1 2
0.5 1
0 0
-0.5 -1
-1 -2
-1.5 -3
-2 -4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Eje real Eje Real
Eje Imaginario
6
-2
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
Eje Real
Eje Imaginario
4
-1
-2
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Eje Real
A medida que un polo en lazo abierto se acerca al eje imaginario, las ramas del LGR se acercan ms al
semiplano derecho. Observaramos el efecto contrario en el caso del movimiento de un cero en lazo
abierto.
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-5 -5
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Eje real Eje Real
Eje Imaginario Eje Imaginario
5 2
4
1.5
3
1
2
0.5
1
0 0
-1 -0.5
-2
-1
-3
-1.5
-4
-5 -2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real Eje Real
Fig. 2.46. Efecto sobre el LGR del movimiento de un polo hacia el semiplano derecho.
Ejemplo 2.13
Calcular:
2.- Asntotas, sus puntos de cruce por el eje real y sus puntos de interseccin con el eje imaginario.
3.- Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario, utilizando para ello el diagrama de Bode de la
figura 2.47, que representa la evaluacin de la funcin de transferencia G(s) sobre el eje
imaginario.
5.- Puntos de ruptura del LGR y valores de k asociados a los mismos, utilizando para ello la grfica de
la figura 2.48, que representa la evaluacin sobre el eje real del mdulo de la funcin de
transferencia G(s).
Ganancia (dB)
50
-50
-100
-150
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Fase (grados) Frecuencia (rad/seg)
-50
-100
-150
-180
-200
-250
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 2.47 Diagrama de Bode en mdulo y fase de G(s)
10log|G(s)|
60
40
20
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Semieje real negativo plano S
Solucin:
-40 -1 -0.2 -0.04
2.- Asntotas:
180 ( 2 + 1) 180 ( 2 + 1) 60
a = = =
nm 5 2 180
a =
pi z j =
2 40 2 0.04 + 1 + 0.2
= 26.3
nm 5 2
Sabemos que el diagrama de Bode de la figura 2.47 representa el mdulo y la fase de la funcin de
transferencia G(s) evaluada sobre el eje imaginario, por tanto conocemos el valor que toman estas dos
magnitudes para cada punto sobre dicho eje.
Sabemos tambin que los puntos de cruce del LGR por el eje imaginario son puntos que deben
pertenecer al LGR, y para ello deben cumplir la condicin de ngulo:
En consecuencia, para obtener los puntos del LGR que se encuentran sobre el eje imaginario (puntos
de interseccin del LGR con el eje j), nicamente deberemos considerar las frecuencias del diagrama
de Bode para las cuales tengamos 180 de fase.
Observando el diagrama de Bode de la figura 1, comprobamos que las frecuencias a las cuales la fase
de G(s) es de 180, son:
= 0.055 = 0.35 = 40
que se correspondern con los puntos de cruce del LGR con el eje imaginario.
Sabiendo que el lmite de estabilidad se da cuando los polos en lazo cerrado se sitan sobre el eje
imaginario, podemos determinar los valores de k asociados a los puntos de interseccin del LGR sobre
dicho eje, obtenidos en el apartado anterior, para poder obtener los valores de k que situarn al sistema
en el lmite de la estabilidad.
dk d ( G (s))
Se puede demostrar que: =0 =0
ds ds
1
Para ello, de la ecuacin caracterstica: 1 + k G (s) = 0 k =
G (s)
d(G (s) )
dk
=0
d 1 ds = 0 d(G (s) ) = 0
=
ds ds G (s) (G (s) )2 ds
En conclusin: los puntos de ruptura se corresponden con los mximos y mnimos de G(s).
De este modo, para obtener los puntos de ruptura sobre el eje real, podremos hacerlo observando los
mximos y mnimos de la grfica del mdulo de G(s) evaluado sobre el eje real, que tenemos en la
figura 2.48. Ahora bien, deberemos tener cuidado, porque los puntos que se corresponden con los
polos y ceros en lazo abierto provocan valores infinitos en la grfica, debido a que la escala es
logartmica. As, consideraremos nicamente los mximos y mnimos relativos.
Nota: Podemos observar, segn la figura 2, que en la zona del semieje real comprendida entre
= 0.2 y = 1 existe otro mximo relativo, pero, a diferencia de los dems, ste no se
corresponde con un punto de ruptura, ya que los valores de correspondientes a esta
zona no pertenecen al LGR, como podemos comprobar en el apartado 1.
Los valores de ganancia k asociados a dichos puntos de ruptura, calculados mediante la sustitucin del
valor de obtenido en la ecuacin que nos define k, sern los siguientes:
40
30 k=120840
s=j40
20
k=10375
10 s=-12.44
-10
-20
-30
-40
-50 -40 -30 -20 -10 0 10
Eje Real
2 0.4
1.5 0.3
k=144.46
s=j0.33
1 0.2
k=2.01
0.5 0.1 s=j0.055
k=6110
s=-2.22
0 0
-0.5 -0.1
k=0.0825
-2
s=-1.4110
-1 -0.2
-1.5 -0.3
-2 -0.4
-2 -1 0 -0.2 -0.1 0
Eje Real Eje Real
En un sistema discreto pueden evaluarse las races de la ecuacin caracterstica mediante el LGR
trazado en el plano Z. Ello es posible debido a que la ecuacin caracterstica de un sistema discreto
lineal invariante en el tiempo es una funcin racional de polinomios en Z. Por lo tanto, puede aplicarse
el mismo conjunto de reglas de trazado del LGR que en sistemas analgicos, con la salvedad de que,
adems, deben obtenerse los puntos de cruce del LGR con el circulo de radio unidad en el plano Z.
Ejemplo 2.14
ZOH PLANTA
R(s) + E*(s) C(s)
Goh(s) G(s)
- T
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
k
siendo H ( s) = 1; G (s) = ; T = 1 seg.
s (s + 1)
1 e TS k 0.368k ( z + 0.717)
G LA ( z) = Z =
s s ( s + 1) z 2 1368
. z + 0.368
Si a continuacin se aplica el criterio de Routh, se encuentra que el sistema ser estable para
0<k<2.39. Si se sustituye el valor lmite de k en la ecuacin caracterstica, se encuentra la
posicin del LGR sobre el circulo unitario, z=0.245j0.97 (modulo=1; fase=75.8).
Eje imaginario
2
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-3 -2 -1 0 1 2
Eje real
Fig. 2.51 Lugar geomtrico de races discreto
Por ltimo, debe indicarse que disminuir el periodo de muestreo conlleva modificar el LGR, de
manera que aumenta el margen de valores de k para el cual el sistema es estable, y se produce un
acercamiento de las ramas del LGR a z=1, indicativo de la menor desvirtuacin del sistema discreto
frente al sistema continuo equivalente.
Ejemplo 2.15
Eje imaginario
2
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-3 -2 -1 0 1 2
Eje real
Fig. 2.52 Lugar geomtrico de races discreto
2.7 Problemas.
Problema 1
R(s) +
k e sT C(s)
Goh(s)
- T s +1
1 e sT
Donde Goh( s) =
s
1.- Obtener la funcin de transferencia de lazo abierto y la funcin de transferencia de lazo cerrado del
sistema.
2.- Dibujar el LGR del sistema en funcin de k sabiendo que el periodo de muestreo es T.
3.- Calcular la relacin entre el periodo de muestreo T y la ganancia k, que proporciona el lmite de
estabilidad. Dibujar la curva que relaciona k y T, calculando para ello los valores en los puntos T=
0, 0.1, 0.5, 1, 2 y 10. Razonar el resultado obtenido y compararlo con el sistema continuo
equivalente.
Solucin:
sT
1.- G ( z) = TZ1 e e sT 1 1 1 1 1 1 z z
= (1 z ) z TZ ; TZ = TZ =
s s + 1 s (s + 1) s ( s + 1) s s + 1 z 1 z eT
1 eT
FTLA ( z) = k G ( z) = k
z( z e T )
k (1 e T )
FTLC ( z) = 2
z z e T + k (1 e T )
2.- En lazo abierto hay dos polos y teniendo en cuenta que uno de los polos tiende a z=1 cuando T
tiende a cero, y tiende a z=0 cuando T tiende a infinito, habr por tanto tres posibles LGR
dependiendo del valor de T.
T0 T
T
3.- La ganancia lmite de estabilidad corresponde a la situacin de las races de lazo cerrado cuando
estas cruzan el crculo de radio unidad. La forma ms sencilla de calcular esta ganancia es aplicar la
condicin de mdulo :
1
1
z z eT
k G ( z) = 1 k=
1 e T
e-T e-T
2
1
As que : k=
1 eT
La grfica que se obtiene de esta relacin es :
10
9
8
k 5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
T
De la grfica se observa que, a medida que el periodo de muestreo aumenta, el margen de estabilidad
disminuye.
Problema 2
Determinar el lugar geomtrico de las races de un sistema cuya ganancia de lazo viene dada por:
G (s) =
(
k s 2 + 0.1056 )
(
s s +1
2
)
Especificar para ello:
Solucin:
Polos: 0, j
Ceros: 0.325j
j
j
0.325j
-0.325j
-j
3.- Asntotas:
180 ( 2 + 1)
a =
nm
180 ( 2 + 1) = 0 a = 180
a =
1 = 1 a = 540 = 180
1+
(
k s 2 + 0.1056 ) = 0; s 3 + k s 2 + s + 0.1056 k = 0
Ecuacin caracterstica:
(
s s +1
2
)
Algoritmo de Routh:
s3 1 1
s2 k 0.1056 k
k 0.1056
s1
k
s 0 01056
. k
No existe ningn valor k > 0 que anule una fila. Los nicos puntos de corte con el eje imaginario se
darn para k = 0, es decir, son los polos en lazo abierto ya conocidos.
1
0.325j
2
2
-0.325j
-j 3
Para conocer los ngulos de arranque y llegada de los polos y ceros deberemos aplicar la condicin de
ngulo del LGR.
1 + 2 - ( 1 + 2 + 3 ) = 180
Como que el LGR es simtrico respecto al eje real, podemos decir que:
2 = 180 3 = 180
1+
(
k s 2 + 0.1056 ) = 0; k=
s3 s
Ecuacin caracterstica:
(
s s 2 +1 ) (s 2
+ 0.1056 )
s = 0.4871
dk
=0
ds s = 0.6677
Los puntos s = 0.4871 y s = 0.6677 no pertenecen al LGR, por tanto no pueden ser puntos de ruptura.
Los nicos posibles puntos de ruptura son s = -0.4871 y s = -0.6677.
k s=0.4871 = 17577
. >0
k s=0.6677 = 1.7569 > 0
Por tanto tendremos dos puntos de ruptura en el eje real situados en s = -0.4871 y en s = -0.6677 .
d2k
* Buscar la segunda derivada y ver si los puntos son mximos o mnimos.
ds 2
* Sabiendo que las ramas salen de los polos con ngulos de 180 y que llegan a los ceros con
ngulos de 180, y que adems, estas dos ramas no pueden cruzarse, ya que provocaran
puntos de ruptura adicionales inexistentes, la nica solucin posible es que s = -0.6677 sea
de confluencia y s = -0.4871 sea de dispersin.
1.5
0.5
Eje Imaginario
0
-0.5
-1
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Eje Real
Eje Real
Problema 3
Determinar el lugar geomtrico de las races de un sistema cuya ganancia de lazo viene dada por la
expresin:
k
G (s) =
(s 2
)(
+ 2s + 2 s 2 + 2s + 5 )
Especificar para ello:
Solucin:
sp1,2 = -1 j sp3,4 = -1 2j
sc = (cuarto orden)
Como en el eje real no existe ninguna singularidad, el eje real no puede pertenecer al LGR.
3.- Asntotas:
180 ( 2 + 1) 180 ( 2 + 1)
a = = = 45
nm 40
a =
i zj
p
=
( 1 + j) + ( 1 j) + ( 1 + 2 j) + ( 1 2 j)
= 1
nm 40
k = 16.25
Para este valor de k, y a partir del polinomio auxiliar, conseguimos los puntos de cruce con j.
s1,2 = j1.87
Aplicando la condicin de ngulo sobre cada uno de los polos complejos conjugados en LA, se
obtiene que los ngulos de salida de cada uno de ellos son:
s1 = 90 s2 = -90 s3 = -90 s4 = 90
Sabiendo que s = -1 es una raz de la ecuacin anterior, podemos aplicar Rufini para calcular las otras
dos races:
dk
= ( s + 1)( s + 1 + j158
. )( s + 1 j158
. )=0
ds
Evidentemente s = -1 no puede ser un punto de ruptura porque es un punto que no pertenece al LGR,
ya que no existe LGR sobre el eje real, como hemos comprobado anteriormente.
En cuanto a las races complejas conjugadas, podemos comprobar su pertenencia al LGR mediante la
condicin de ngulo.
j
3
2j
-1+j1.58
1
j
-1
2
-j
-1-j1.58
4
-2j
Respecto al punto s = -1 +j1.58: -(1 + 2 + 3 + 4) = -(90 + 90 -90 + 90) = -180. Es decir, que
cumple la condicin de ngulo y por tanto pertenece al LGR. Por simetra, su complejo conjugado
tambin pertenecer.
Podemos comprobar que los valores de k asociados a estos puntos son positivos, en consecuencia son
efectivamente puntos de ruptura.
1
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-4 -3 -2 Eje -Real
1 0 1 2
E je R e a l
Problema 4
H2(s)
H1(s)
R(s)
K 1 e Ts 1 C(s)
+
- T T s s+1
Se pretende observar cmo depende la estabilidad del sistema de la eleccin del periodo de muestreo
T. Para ello, encontrar una relacin entre T y el valor de K que proporciona el lmite de estabilidad.
Solucin:
C ( z) H1 ( z ) H 2 ( z )
H ( z) = =
R ( z ) 1 + H1 ( z ) H 2 ( z )
H1 ( z) = K
Ts
1 e 1
H 2 ( z) = TZ
s
( 1
= 1 z TZ
s + 1
)
1 1
(
1
= 1 z TZ
s( s + 1)
)
1
s s + 1
z1 z z 1 e T
H 2 ( z) = =
z z 1 z e T z e T
1 e T
H ( z) =
K
z e T =
K 1 e T ( )
1 e T z e T (1 + K) + K
1+ K
z e T
z e T (1 + K) + K = 0
1 e T 1
T
=
z e K
Podemos observar que slo existe un polo en lazo abierto situado en z=e-T. Este polo ser el punto
inicial del LGR. En consecuencia, el LGR tendr la forma siguiente:
Im(z)
Kosc
1
-T
e Re(z)
Para T=1, el polo en lazo abierto est situado en z = e-1 = 0.368. Para este valor de T, el sistema deja
de ser estable cuando la rama del LGR cruza el crculo de radio unidad:
z = e 1 (1 + K) K = 1 K osc = 2.2
Ahora trataremos de encontrar una relacin entre el periodo de muestreo T y el factor de ganancia K
que hace oscilar el sistema.
e T (1 + K osc ) K osc = 1
1+ e T
K osc =
1 e T
2.1
1.3
0.5 1 2 3 4 T
Con lo cual podemos comprobar que, a medida que T aumenta, el rango de estabilidad del sistema
disminuye.
Problema 5
R(s) C(s)
D(z) ZOH H(s)
+ T T
-
T = 2 ln 2 seg. D ( z) =
( )
2 3 z 1
H ( s) =
k
3(1 z )
donde:
1 2s + 1
C ( z)
1.- Determinar, para k=1.5, la funcin de transferencia .
R ( z)
2.- Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema, para k desde 0 a , especificando para ello:
* Asntotas.
* Puntos de ruptura.
Solucin:
1.-
C ( z) D ( z) Z oh H ( z)
=
R ( z) 1 + D ( z) Z oh H ( z)
15 .
( )
1 2s + 1 z 1 15 . z 1 3 z
Z oh H ( z) = 1 z TZ = TZ =
s z
s( 2 s + 1)
z 4 ( z 1) ( z 0.5)
2( 3z 1) z z1
C ( z) 3( z 1) 4( z 1) ( z 0.5) z 3z 1
= =
R ( z) 2( 3z 1) z z1 2z 2
1+
3( z 1) 4( z 1) ( z 0.5) z
2.-
z1 k z 1 0.5 0.5 k
TZ{Z oh H ( s)} = TZ = k TZ =
z s( 2s + 1) z s( s + 0.5) z 0.5
D ( z) TZ{Z oh H ( s)} =
2(3z 1) 0.5 k
=
k z 13 ( )
3( z 1) z 0.5 ( z 1) ( z 0.5)
Im(z)
* Asntotas:
* Puntos de ruptura:
( z 1) ( z 0.5) z2 3 z + 1
k = = 2 2
z (
1
3
)
z 1
3
dk
=
( )( )
2 z 3 2 z 13 z 2 3 2 z + 12
=
(
z2 23 z
=0
)
dz z 13
2
( )z 13
2
( )
z=0 LGR
z 2
2 3z=0
z = 0.6666 LGR
k z= 0 = 15
. 0 Es punto de ruptura
k z= 0.6666 = 0.16666 0 Es punto de ruptura
Podemos observar, segn el LGR sobre el eje real, que cortar al crculo unitario en z = 1 y en z = -1,
pero debemos saber con qu valor de k cortar en estos puntos, y si existen o no otros puntos de corte.
0 = 1 + D( z) TZ{Z oh H (s)} = 1 +
(
k z 13 )
( z 1) ( z 0.5) z
T
1+ w
= 2
T
1 w
2
De la nota del enunciado sabemos que la transformada bilineal de la ecuacin caracterstica es:
w2 1 0.4444 k 0.462521 k
w1 0.4808984 + 0.32059 k
w0 0.462521 k
1+
(
k z 13 ) =0
z 1 = 0.25
z 2 + 0.75z 0.25 = 0
( z 1) ( z 0.5) k =2.25 z 2 = 1
El sistema deja de ser estable cuando el LGR corta el crculo unitario. Para el caso que nos ocupa, esto
se da en z = -1 para un valor de k = 2.25.
1+
(
k z 13 ) =0
z1 = 1
z 2 z + 0.5 = 0
2 3
( z 1) ( z 0.5) k =2.25 z 2 = 0.5
k (z 13 )
1+ =0
(z 1) (z 0.5)
z 2 + (k 3 2 ) z + 0.5
k
=0
3
k
z2 1 0.5
3
z1 k 3 2
k
z 0 0.5
3
k
0.5 = 0 k = 15
.
3
k 3 2 = 0 k = 15.
1
0.8
0.6
0.4
Eje Imaginario
0.2
k = 2.25
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
Problema 6
R(s) k C(s)
+ s + 2s + 3.25
2
-
1+ b s
Figura 1
1.- Disear k y b para tener un error estacionario de posicin del 10%, as como un coeficiente de
amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707.
2.- Manteniendo el valor de k calculado anteriormente, dibujar el lugar geomtrico de las races en
funcin de b. Para ello calcular:
* Puntos de ruptura.
3.- En la figura 2 se muestra una topologa alternativa a la anterior, que posee los mismos polos en
lazo cerrado para los mismos valores de k y b.
R(s) k C(s)
+ 1+ b s 2
- s + 2s + 3.25
Figura 2
Relacionar cada una de las topologas presentadas con las respuestas temporales en lazo cerrado al
escaln que se pueden ver en las grficas siguientes. Razonar la respuesta.
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 1 2 0 1 2
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
Grfica 1 Grfica 2
Solucin:
1.- Valor de k y b.
k (1 + b s)
G LA (s) =
s 2 + 2s + 3.25
1
e ssp = = 01
. Kp = 9
1+ K p
k (1 + b s) k
K p = lim G LA (s) = lim = k = 3.25 9 = 29.25
s0 s0 s 2 + 2s + 3.25 3.25
Por otra parte, se exige un coeficiente de amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707.
k (1 + b s)
La ecuacin caracterstica: 1 + G LA (s) = 0 1 + =0
s 2 + 2s + 3.25
s 2 + ( 2 + 29.25 b ) s + 32.5 = 0
n 2 = 32.5 n = 5.7 rad / s
2 n = 2 + 29.25 b b = 0.207
29.25 b s
1+ =0
2
s + 2s + 32.5
Races:
s = 0 Cero en origen.
Tenemos el eje real como nica asntota, en consecuencia no es necesario calcular el punto de
interseccin de la misma.
* Puntos de ruptura:
s 2 + 2s + 3.25
b=
29.25 s
db
= 0 s 2 32.5 = 0 s1,2 = 5.7
ds
5.6125
180 arctg 90 = 180
1
= 101025
.
4
Eje Imaginario
-2
-4
-6
-8
-10
-10 -5 0 5 10
Eje Real
Eje Real
k 29.25
Fig. 1 G LC (s) = 2 = 2
s + 2s + 3.25 + k (1 + b s) s + 8.054s + 32.5
k (1 + b s) 29.25 (1 + 0.207s)
Fig. 2 G LC (s) = 2 = 2
s + 2s + 3.25 + k (1 + b s) s + 8.054s + 32.5
Aplicando la expresin del mximo sobreimpulso para un sistema de segundo orden subamortiguado:
1 2
Mp = e = 4.32% la grfica 1 corresponde con la topologa de la figura 1.
Problema 7
Determinar los parmetros k, a y b del sistema mostrado en la figura siguiente, conociendo que,
cuando el sistema tiene una rampa de entrada, la seal de salida sigue la seal de entrada con un error
en estado estacionario finito, y que, cuando la ganancia se dobla a 2k, la seal de salida a un impulso
de entrada es una seal senoidal con un periodo de 0.314 segundos.
R(s) k C(s)
+
- ( s + 40)(s + a )(s + b)
Solucin:
k k
k p = lim G (s) = lim = = aob=0
s0 s0 ( s + 40)( s + a )( s + b) 40 a b
Ecuacin caracterstica:
k
1+ =0
(s + 40)(s + a )(s + b)
(s + 40)(s + a)(s + b) + k = 0
Suponiendo b = 0:
s3 1 40a
s2 40 + a k
(40 + a ) 40a k
s1
40 + a
s0 k
Si la ganancia pasa de k a 2k, el sistema es oscilatorio Races sobre eje j Fila del algoritmo de
Routh se hace cero:
(40+a)40a-2k = 0
Las races sobre el eje j se corresponden con las races del polinomio auxiliar:
Pa(s) = (40+a)s2 + 2k = 0
2k 2 2
s1,2 = j = j d = = j = j20 2 k = 400 ( 40 + a )
40 + a Td 0.314
Sustituyendo:
10
(40+a)40a-2k = 0 (40+a)40a-400(40+a) = 0 a =
40 Sist. inestable
10000
G (s) =
s( s + 10)( s + 40)
En este captulo se abordar la teora clsica de control, presentando primero el contenido dentro del
mbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y las soluciones que estos aportan, con
herramientas propias de dicho dominio. Posteriormente, debido a la aparicin de microprocesadores y
microcontroladores en el mundo industrial, se realizar el anlisis de los controladores en el mbito
temporal discreto.
B(s) H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
Fig.3.1 Sistema de Control.
En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de control. El control es el
elemento encargado de 'procesar' la seal de error y 'generar' una seal encargada de disminuir el valor
de dicha seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El
procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina accin de
control.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
130 Teora de control. Diseo electrnico
Se estudiar el funcionamiento de cada uno de estos controles, enfatizando sus efectos sobre el estado
estacionario del sistema (errores en estado estacionario), que determinan su precisin, y sobre el
estado transitorio, determinado bajo las especificaciones dinmicas requeridas.
El controlador proporcional genera a la salida una seal de control que es proporcional a la seal de
error. De este modo:
M (s)
Gc(s) = =k (3.2)
E(s)
donde, e(t): seal de error, m(t): seal de control y k: sensibilidad proporcional o ganancia
proporcional.
Fig.3.2 Control proporcional con k=15 Fig. 3.3 Control proporcional con k=5
En las figuras 3.2 y 3.3 se pueden observar las respuestas tpicas (seal de error y seal de salida) de
un control proporcional con dos valores diferentes de ganancia proporcional.
Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la seal de control generada para un
mismo valor de seal de error. De este modo, se puede decir que para una seal de control
determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la seal de error actuante.
En conclusin, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado
estacionario. Al error cometido se le denomina error de corrimiento.
Obsrvese la necesidad de tener una seal de error diferente de cero para obtener una seal de control
diferente de cero.
e( t ) = 0 m( t ) = 0; e( t ) 0 m( t ) 0
Observando en las expresiones de los errores estticos, para poder eliminar un error estacionario es
necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga algn elemento integrador (polo en
s=0), siendo el sistema estable, y el control proporcional no aade al sistema ningn elemento
integrador. Este hecho permite deducir una conclusin importante de un control proporcional: el
control proporcional no permite eliminar un error estacionario.
1 1
e ssp = lim ; Kp = lim Gc( s) G ( s) H ( s) ; essp = (3.3)
s0 1 + Gc ( s) G ( s) H ( s) s0 1 + Kp
Ejemplo 3.1
CONTROL PLANTA
R(s) + Gc(s) G(s) C(s)
1080
Donde: G (s) = ; Gc(s) = K
s (s + 6) (s + 18)
Obsrvese que esta planta posee un polo en el origen, por tanto tiene carcter integrativo, lo que
proporciona un error estacionario nulo a una entrada de tipo escaln.
En la figura 3.5 se muestra el lugar geomtrico de races del sistema descrito en la figura 3.4.
Observando este lugar geomtrico de races, se puede ver que el sistema tendr, para una ganancia
mayor que la ganancia para la cual ocurre el punto de ruptura, dos polos complejos conjugados
cercanos al eje imaginario y un polo real ms alejado. Ante esta situacin, para simplificar el diseo
del control, se puede utilizar una aproximacin de polo dominante, tomando los polos complejos
conjugados como los que caracterizan el comportamiento dinmico del sistema en lazo cerrado y
despreciando el polo real, debido a su breve contribucin sobre la respuesta transitoria.
1 1080 K
Kv = = lim s = 10 K = 5 K = 0.5
e ssv s 0 s (s + 6) (s + 18)
Con este valor de K, los polos en lazo cerrado del sistema se hallaran en:
1080 0.5
1+ =0
s (s + 6) (s + 18)
s3 + 24 s2 + 108 s + 540 = 0
s1,2 = 2.042 j 4.851
s3 = 20
4
ts = = 1.96 seg
tp = = 0.647 seg
d
d
Mp = e = 26.65%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.6. La figura 3.7 presenta la respuesta
del sistema frente una entrada tipo rampa.
1.2
2.5
0.8
1.5
0.6
1
0.4
0.2 0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)
Si se modifica en el diseo la especificacin del error estacionario ante una entrada de tipo rampa al
10%, realizando los mismos clculos anteriores, se encuentra K=1 para satisfacer dicha condicin, lo
que supone una situacin de los polos en lazo cerrado en:
s3 + 24 s2 + 108 s + 1080 = 0
s1,2 = 1.338 j 7
s3 = 2134
.
4
ts = = 3 seg
tp = = 0.45 seg
d
d
Mp = e = 54.85%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.8. La figura 3.9 presenta la respuesta
del sistema frente una entrada tipo rampa.
A medida que aumenta la ganancia del control proporcional el error estacionario ante una
entrada de tipo rampa disminuye.
En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el numerador de su
funcin de transferencia mayor que dos (poseen por lo menos dos polos ms que el nmero
de ceros), que son la gran mayora de los sistemas, el aumento de la ganancia del control
1.4
2.5
1.2
2
1
0.8 1.5
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.8
2.5
1.6
1.4
2
1.2
1 1.5
0.8
1
0.6
0.4
0.5
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
De este modo, para escoger el valor adecuado de ganancia del control proporcional se tiene que
realizar un compromiso con las indicaciones anteriores. En este caso, se puede escoger una K acorde
con el error estacionario o bien escoger una K para obtener una buena respuesta transitoria.
ki
m( t ) = ki 0 e( t ) dt M (s) =
t
E(s) (CI = 0) (3.4)
s
La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin correctora se efecta mediante
la integral del error, ello permite decir que el control integral proporciona una seal de control que es
funcin de la propia 'historia' de la seal de error, permitiendo obtener una seal de control diferente
de cero aunque la seal de error sea cero.
El control integral permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante la
introduccin de un elemento integrador en la funcin de transferencia de lazo abierto. La figura 3.12
muestra una grfica tpica de la seal de control y del error integral:
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1
e ss = lim ; Kp = lim Gc(s) G (s) H (s) (3.5)
s0 1 + Gc( s) G ( s) H ( s) s 0
Sin embargo, la accin de control integral empeora de un modo substancial la estabilidad relativa del
sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, pudindose obtener, inclusive, un
sistema inestable, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar
geomtrico de races del sistema hacia el semiplano derecho de S. Por esta razn, en la prctica, la
accin integral suele acompaarse por otras acciones de control.
1 t
m( t ) = k e( t ) + ki 0 e( t ) dt = k e( t ) + 0 e( t ) dt
t
(3.6)
Ti
1 M (s) 1
TL M (s) = k 1 + E(s) = k 1 +
Ti s
: (3.7)
CI = 0 Ti s E(s)
k
+ m(t)
e(t)
+
ki
s
Fig. 3.13 Diagrama de bloques de la accin de control PI.
Fig. 3.14 Control PI con K=10, Ki=2. Fig. 3.15 Control PI con K=10, Ki=4
El control proporcional integral combina las ventajas de la accin proporcional y de la accin integral;
la accin integral elimina el error estacionario, mientras que la accin proporcional reduce el riesgo de
inestabilidad que conlleva la introduccin de la propia accin integral.
En la figuras 3.14 y 3.15 se observan las respuestas temporales de un sistema con control proporcional
integral.
Ejemplo 3.2
CONTROL PLANTA
R(s) + C(s)
Gc(s) G(s)
-
ki
s+
donde: G (s) =
1080
;
ki
Gc(s) = k + = k k = k s+ a
s (s + 6) (s + 18) s s s
ki
donde a =
k
La inclusin de un control proporcional integral implica introducir un cero real y un polo en el origen
a la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema. La inclusin de este polo produce un
empeoramiento de la respuesta transitoria, para evitarlo se disear el proporcional integral, fijando el
cero, de manera que se mantenga lo mximo posible el comportamiento del sistema inicial.
El modo de lograr este objetivo es situar el cero del proporcional integral lo ms cercano posible al
origen. De esta manera el polo en lazo cerrado originado por el aumento de orden del sistema se
anular con el cero del proporcional integral, que es un cero en lazo cerrado del sistema, efectundose
una cancelacin polo-cero. Pudindose, entonces, aproximar el sistema controlado por el proporcional
integral al sistema inicial con control proporcional.
Un buen criterio de diseo para fijar el cero del proporcional integral, es decir a, es tomarlo lo ms
pequeo posible respecto al polo dominante de la funcin de transferencia de lazo abierto. Por
ejemplo a=0.1. Tngase en cuenta que el valor ms pequeo de a posible vendr dado por las
limitaciones fsicas a la hora de la realizacin prctica del control.
A continuacin, se obtiene el lugar geomtrico de races del sistema, la respuesta temporal del sistema
ante una entrada de tipo escaln y un entrada de tipo rampa para dos valores de k (figuras 3.17-3.22).
0.15
10
0.1
5
0.05
0 0
-0.05
-5
-0.1
-10
-0.15
-15
-0.2
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05
1.4
5
1.2
4
1
0.8 3
0.6
2
0.4
1
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 1 2 3 4 5 6
1.4
10
1.2
8
1
0.8 6
0.6
4
0.4
2
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 2 4 6 8 10 12
10
1.8
1.6
5 1.4
1.2
0 1
0.8
-5 0.6
0.4
-10 0.2
0
-20 -15 -10 -5 0 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Fig. 3.23 Lugar geomtrico de las races (a=2). Fig. 3.24 Respuesta al escaln (a=2).
Si se compara esta respuesta del sistema ante una entrada de tipo escaln con la obtenida con el
control proporcional (P), se observa que ambas respuestas son aproximadamente iguales para la misma
k, dado que se produce una cancelacin polo-cero en lazo cerrado, provocando que el sistema
mantenga el mismo orden. Para la entrada de tipo rampa se observa que se elimina el error de rgimen
estacionario con el control proporcional integral. Por ltimo, debe indicarse que a la hora de la
eleccin de k se deber tener en cuenta las especificaciones transitorias y escoger la k ms idnea.
En el caso de escoger el cero del controlador proporcional integral alejado del polo del origen (a=2),
se obtiene un sistema con ramas del LGR desplazadas hacia la derecha, fig. 3.23, por tanto la respuesta
temporal ante una entrada de tipo escaln empeora, tal como se comprueba en la figura 3.24.
de( t )
m( t ) = kd M (s) = kd s E (s) (3.8)
dt
De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error 'conoce' sus
caractersticas dinmicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una correccin antes de que la
seal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina accin anticipativa. Resumiendo, la accin
de control derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad relativa.
Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de responder a
una seal de error constante.
e( t ) = cte. m( t ) = 0
de( t ) de( t )
m( t ) = k e( t ) + kd = k e( t ) + Td
dt
(3.9)
dt
M (s)
TL
CI = 0
: M (s) = k (1 + Td s) E(s) = k (1 + Td s) (3.10)
E(s)
k
+ m(t)
e(t)
+
kd s
El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que se
traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo, cuando la influencia del
control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.
Existen dos posibles mtodos de diseo, segn se priorice el cumplimiento de las condiciones de
rgimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales. El primer mtodo obtiene una
determinada respuesta temporal transitoria, quedando el rgimen estacionario de la respuesta temporal
en funcin del diseo realizado. El segundo mtodo fija una determinada respuesta temporal en
rgimen permanente, quedando las condiciones de rgimen temporal transitorio en funcin del diseo
realizado. A continuacin se expondrn dichos mtodos mediante un ejemplo demostrativo.
Ejemplo 3.3
CONTROL PLANTA
R(s) + C(s)
Gc(s) G(s)
-
1080
Donde G (s) = ; Gc( s) = k (1 + Td s) = kd (s + a )
s (s + 6) (s + 18)
1
donde kd = k Td y a =
Td
ts = 1 segundo y Mp = 10%.
Para cumplir dichas especificaciones los polos dominantes del sistema en lazo cerrado deben estar
situados en:
4
ts = = 4
Mp = e d d = 5.458
s1, 2 = 4 5.458 j
10
-5
-10
-15
-20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
Dibujando el LGR del sistema, fig. 3.27, se puede observar que el sistema con un control proporcional
no conseguir las especificaciones de respuestas transitorias anterior, ya que ninguna rama del LGR
pasa por el punto s1, 2 = 4 5.458 j .
Para lograr que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR. se aade un control proporcional
derivativo (PD), introduciendo el cero del control en una posicin desde la cual sea capaz de atraer las
ramas del LGR. hacia la izquierda, de manera que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR.
Para fijar la posicin del cero se impone la condicin de ngulo, fig. 3.28:
j5.458
-18 -a -6 -4
Con esta posicin del cero los polos de lazo cerrado del sistema se sitan en s1, 2 = 4 5.458 j . Ahora
se debe calcular el valor de la ganancia kd en dicho punto. Para ello se aplica la condicin de mdulo.
5.458 + (11136 4) 2
2
. 8.985 1080
kd 1080 = 1 ; kd =1
5.458 + 4 5.458 + ( 6 4 ) 2 5.458 + (18 4) 2
2 2 2 2 15.026 5.812 6.766
kd=0.0609
Para comprobar el diseo se puede dibujar el LGR. del sistema con control proporcional derivativo,
obteniendo el resultado que se muestra en la figura 3.29.
Se puede ver en la figura 3.29 que, efectivamente, para los valores de a y kd calculados se logra que
los polos en lazo cerrado se siten en las posiciones deseadas. Por tanto, se cumplen las condiciones
de respuesta temporal transitoria, pero se debe comprobar si el error estacionario es menor o igual que
el deseado.
10
-5
-10
-15
-20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
Evidentemente, no se ha logrado un essv=0 ya que para ello se necesita introducir un nuevo elemento
integrador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En las figuras 3.30 y 3.31 se observan las
respuestas temporales del sistema diseado frente a una entrada tipo escaln y una entrada tipo rampa.
Amplitud Amplitud
1.2 3
1 2.5
0.8 2
0.6 1.5
0.4 1
0.2 0.5
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Supngase que se desee imponer al mismo sistema una respuesta transitoria con el mismo
sobreimpulso pero con un tiempo de establecimiento de 0.4 seg. Para ello, son necesarios unos polos
dominantes en lazo cerrado en la posicin s1, 2 = 10 13.643 j .
j13.643
-18 -a -10 -6
Si ahora se aplica la condicin de ngulo, fig. 3.32, para hallar la posicin necesaria del cero del
proporcional derivativo, para situar los polos en lazo cerrado en s1, 2 = 10 13.643 j .
Aplicando la condicin de mdulo se obtienen estos polos en lazo cerrado para kd=0.2388.
En la figura 3.33 se puede observar el LGR. del sistema con el control proporcional derivativo
diseado.
-10
-15
-20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
Amplitud Amplitud
1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Fig. 3.34 Respuesta al escaln para kd=0.2388. Fig. 3.35 Respuesta al escaln para kd=0.0609.
Conclusiones:
Para el otro valor de ganancia, el polo dominante es el real, que debido a su pequeo valor
en mdulo provoca que la respuesta sea lenta.
Las diferencias de valor de las ganancias de estos dos casos no son muy significativas, por ello, a pesar
de lograr diseos adecuados, se recomienda no situar el cero del control proporcional derivativo en
esta zona, a no ser que se posean herramientas de simulacin para hacer una valoracin.
Si los requerimientos son mas exigentes se acabara teniendo el cero del control proporcional
derivativo en el semiplano derecho, de modo que aparecera un polo en lazo cerrado en el semiplano
derecho, creando un sistema inestable; por ejemplo, si se imponen las especificaciones:
ts = 0.2seg = 20
Mp = 10% d = 27.287
los polos dominantes debern estar en s1, 2 = 20 27.287 j , y aplicando la condicin de ngulo se
obtendra el cero del proporcional derivativo en a=-22, provocando la aparicin de un polo en lazo
cerrado en el semiplano derecho, ocasionando que el sistema sea inestable. En las grficas siguientes
se puede observar el LGR. del sistema con el control proporcional derivativo, fig. 3.36a, y la respuesta
temporal ante una entrada de tipo escaln, fig. 3.36b.
20
-2
10 -4
-6
0
-8
-10 -10
-12
-20
-14
-30 -16
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Fig. 3.36a Lugar geomtrico de las races. Fig. 3.36b Respuesta al escaln.
Segundo mtodo: Otra manera de disear un control proporcional derivativo es fijando primero la
ganancia para asegurar un error estacionario. Por ejemplo, utilizando el mismo sistema del mtodo 1
donde se le impone, a priori, un error en rgimen estacionario ante una entrada de tipo rampa.
Obsrvese que la accin derivativa no afecta al estado estacionario.
1
essv = 14.74% Kv = K
0.147
Kv = lim s G(s) Gc(s) K = 0.678
s0
Ahora resta fijar un nico grado de libertad que es la posicin del cero del proporcional derivativo.
Para ello, se puede dibujar el LGR del sistema en funcin de la posicin del cero del proporcional
derivativo. De esta manera se conocern todos los posibles valores en donde se pueden situar los polos
en lazo cerrado del sistema para el valor de K prefijado (que permite obtener el error en rgimen
estacionario preestablecido).
1080 ( K + Kd s)
+1 = 0
s (s + 6) (s + 18)
1080 Kd s
+1 = 0
s + 24 s2 + 108 s + 732.7
3
de donde se puede dibujar el siguiente LGR., fig. 3.37, en funcin de Kd, es decir, la posicin del
cero.
Sin embargo, si se quisiera Mp=10% y ts=0.4 seg, lo cual implica polos dominantes en
s1, 2 = 10 13.643 j , se encontrara que esta posicin no pertenece al LGR.
Conclusiones:
En el LGR en funcin de Kd, se observa la evolucin de los polos en lazo cerrado para una
ganancia K fija en funcin de la evolucin del cero del proporcional derivativo, es decir de
Kd. Segn este LGR., para un error estacionario fijo (K fijo), en general el control
proporcional derivativo no permite imponer cualquier respuesta temporal. Por ejemplo, en el
caso anterior hay limitaciones con respecto al mximo sobreimpulso que se puede conseguir y
adems no se puede lograr tiempo de establecimiento inferior a 0.33 seg. para una respuesta a
una entrada de tipo escaln, y ello siempre que se pueda aplicar polos dominantes.
Ejemplo 3.4
R(s) + C(s)
Gp(s)
-
k
donde: Gp(s) =
s ( s + 2) ( s + 7) 2
a) Representar en el plano S las zonas en las cuales se cumplen ambas especificaciones presuponiendo
cararacterizacin dinmica de un sistema de segundo orden subamortiguado.
Para cumplir las especificaciones se introduce un control proporcional derivativo en el sistema como
muestra la figura 3.39:
R(s) + C(s)
Gp(s)
-
H(s)
Control PD
Fig. 3.39 Sistema de control.
k
donde: Gp(s) = ; H (s) = s + a
s ( s + 2) ( s + 7) 2
Se desea hallar el valor de a para lograr cumplir las especificaciones anteriores. Para ello, calcular:
d) El valor de los polos en lazo cerrado tales que, considerando aproximacin por polos dominantes, la
respuesta transitoria al escaln presente un mximo sobreimpulso del 5 % y un tiempo de pico de 1
segundo.
e) Hallar el valor de a para conseguir los polos en lazo cerrado del apartado anterior. Para qu
valor de k se logran dichos polos?.
Solucin:
a) Zonas del plano S en las que deberan encontrarse los polos complejo-conjugados dominantes del
sistema:
tp = 1 seg tp = d = 3.14
d
j
2
1
Mp = 5% e = 0.05 = 0.69
j3.14
o
cos = = 46.36 46 o
* LGR sobre eje real: El anlisis de este apartado de construccin del LGR conlleva, como
conclusin, que nicamente pertenece al LGR sobre eje real la zona comprendida entre s=0 y s=-2.
* Asntotas:
o
180 ( 2 + 1)
o
180 ( 2 + 1) 45 o
= = =
nm 4 135 o
p z 7 7 2
= = = 4
nm 4
* Puntos de ruptura:
k 2
1+ 2
= 0 k = s ( s + 2) ( s + 7)
s ( s + 2) ( s + 7 )
dk 2
s1 = 0.841 LGR
= 0 2 s + 10 s + 7 = 0
ds s2 = 4.1583 LGR
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es:
2
k = s ( s + 2) ( s + 7 ) = 36.97 > 0 luego s=-0.841 es un punto de ruptura.
s=0.841
k 4 3 2
2
= 1 s + 16 s + 77 s + 98 s + k = 0
s ( s + 2 ) ( s + 7)
Algoritmo de Routh:
4 1 77 k
s
3 16 98
s
2 70.875 k
s
1 70.875 98 16 k
s
0
70.875
s k
70.875 98 16 k
k = 0; = 0 k = 434.109
70.875
2 2
Pa ( s) = 70.875 s + k = 70.875 s + 434.1 = 0 s1,2 = j2.475
k = 434.1
-2
-4
-6
-8
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
Eje Real
c) El sistema no puede cumplir la primera especificacin (tiempo de pico) porque para ello la parte
imaginaria de los polos dominantes debera ser mayor o igual a 3.14 y como mximo se alcanza el
valor de 2.475 en el lmite de estabilidad.
d) Para lograr verificar las especificaciones requeridas se disear un control proporcional derivativo
segn la topologa que muestra la figura 3.39. Previamente se debe calcular el valor de los polos en
lazo cerrado dominantes que proporcionaran una respuesta transitoria al escaln con caractersticas de
Mp=5 % y tp=1 seg. Recordando los resultados anteriores:
tp = 1 seg tp = d = 3.14
d
2
1
Mp = 5% e = 0.05 = 0.69
d .
314
n = = = 4.33; = n = 0.69 4.33 3
2 2
1 1 0.69
e) Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado, es necesario cumplir las condiciones de
ngulo (pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones
proporcionar los valores apropiados de control introducido.
j3.14
-7 -a -3 -2
La accin de control proporcional integral derivativa (PID) genera una seal resultado de la
combinacin de la accin proporcional, la accin integral y la derivativa conjuntamente.
de( t ) de( t ) 1 t
+ ki 0 e( t ) dt = k 1 + Td + 0 e( t ) dt
t
m( t ) = k e( t ) + kd (3.11)
dt dt Ti
TL 1 M ( s) 1
: M ( s) = k 1 + Td s + E ( s) = k 1 + Td s + (3.12)
CI = 0 Ti s E ( s) Ti s
La accin de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error en estado estacionario,
logrando una buena estabilidad relativa del sistema de control. La mejora de estabilidad relativa
implica una respuesta transitoria con tiempos de adquisicin y un valor de mximo sobreimpulso
pequeos.
e(t) + +
m(t)
kd s
+
ki
s
Fig. 3.43 Diagrama de bloques de un control PID.
El diseo de un control PID se realiza diseando primero el control proporcional derivativo para
cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, se aadiendo el control
proporcional integral obtenido tal como se ha visto anteriormente, de manera que su incorporacin al
sistema no afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero s elimine el error estacionario.
Ejemplo 3.5
CONTROL PLANTA
R(s) + C(s)
Gc(s) G(s)
-
1080 1 ( s + a ) ( s + b)
Donde : G ( s) = ; Gc( s) = k 1 + Td s + = kd
s ( s + 6) ( s + 18) Ti s s
1 1
donde kd = k Td; a= ; b=
Td Ti
( s + 11136)
. ( s + 0.1)
Gc( s) = 0.0609
s
En las figuras siguientes puede verse el LGR, fig. 3.45, del sistema con el control PID diseado, as
como las respuestas temporales ante entradas de tipo escaln, fig. 3.46, y rampa, fig. 3.47.
1.2
10
0.8
0.6
-5
0.4
-10
0.2
-15
0
-20 -15 -10 -5 0 5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Amplitud
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg.)
Ejemplo 3.6
R(s) + C(s)
Gc(s) Gp(s)
-
50
donde: Gp ( s) = ; Gc( s) = Control
( s + 2 ) ( s + 3)
b) Para hacer cumplir las condiciones de errores estacionarios se introduce un control integral:
k
Gc( s) =
s
Calcular k para cumplir dichos errores y comprobar mediante el lugar geomtrico de las races si se
cumple la condicin 4.
k (1 + Ti s)
Gc( s) =
s
Fijar el cero del control de manera que se cumpla la condicin 4 y comprobar, mediante el lugar
geomtrico de las races, que para el valor de k que verifica las condiciones de error estacionario no se
cumple la condicin 3.
2
Ti Td s + T i s + 1 ( s + a ) ( s + b)
Gc( s) = k = k
s a bs
Se fija uno de los ceros del PID en s=-4. Calcular la posicin del cero restante para que se cumplan las
condiciones 3 y 4. Hallar el valor de k para el cual se verifican dichas condiciones. Es compatible
este valor de k con las condiciones 1 y 2?.
Solucin:
50 50
Kp = lim = = 8.33
s0 ( s + 2 ) ( s + 3) 23
1
essp = = 0.1071 essp = 10.71%
1 + Kp
Se observa que el error en rgimen estacionario no es nulo, por tanto ser necesaria la presencia de un
elemento integrador, aadido por el control, en la funcin de transferencia de lazo abierto.
C( s) 50 k
=
R ( s) s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k
E ( s) s ( s + 2 ) ( s + 3)
=
R ( s) s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3) 1 6 1 6
essv = lim s 2 = ; essv = = = 0.24 k = 0.5
s0 s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k s 50 k Kv 50 k
* Asntotas:
o
180 ( 2 + 1)
o
180 ( 2 + 1) 60o
= = =
nm 180
o
3
p z 2 3
= = = 1.6
nm 3
* Puntos de ruptura:
50 k s ( s + 2 ) ( s + 3)
1+ =0k=
s ( s + 2 ) ( s + 3) 50
dk 2
s1 = 0.784 LGR
= 0 3 s + 10 s + 6 = 0
ds s2 = 2.548 LGR
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es:
s ( s + 2 ) ( s + 3)
k= = 0.042 > 0 luego s=-0.784 es un punto de ruptura.
50 s=0.784
50 k 3 2
= 1 s + 5 s + 6 s + 50 k = 0
s ( s + 2 ) ( s + 3)
3 1 6
s
s
2 5 50 k
1
30 50 k
s
5
s
0 50 k
30 50 k
50 k = 0 k = 0; = 0 k = 0.6
5
El polinomio auxiliar permitir determinar las posibles races de la ecuacin caracterstica con parte
real cero.
2 2
Pa ( s) = 50 s + 50 k = 50 s + 30 = 0 s1,2 = j2.45
k = 0.6
En el lugar geomtrico de las races se observa que no existe ningn valor de k para el cual se logre
interseccin entre dicho lugar y la recta s=-1.5. Por tanto no es posible verificar la condicin de ts=2
segundos. En la figura 3.50 puede observarse el lugar geomtrico de las races resultante del estudio
realizado.
3
j2.4
2
0.784
0
-1
-2
-j2.4
-3
-4
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real
c) Se debe mantener el valor de k=0.5 para cumplir las condiciones de error en estado estacionario. El
cero introducido por el control proporcional integral se sita sobre el polo en lazo abierto situado en
s=-2; logrndose, de este modo, verificar la condicin de =1.5, dado que este es el punto de
interseccin de las asntotas con el eje real coincidiendo con el valor del punto de ruptura y el ngulo
de las mismas es de 90o .
25 0.5
GLA ( s) =
s ( s + 3)
La figura 3.51 muestra el lugar geomtrico de las races en funcin de k considerando T i=0.5.
-1.5
-3
2
s + 3 s + 12.5 = 0 s1,2 = 15
. 3.2 j
3.2 o
= arctg = 64.8
15
.
-1.5
o
= ar cos( ) = 64.8 = 0.425
-3
50 k (s + 4) (s + a)
GLA ( s) =
( s + 2 ) ( s + 3) 4as
Para que se cumplan las condiciones 3 y 4 es necesario que el lugar geomtrico de las races contenga
los puntos del plano S que cumplen dichas condiciones.
Mp = 14% = 0.53
o
= ar cos( ) = 58
o
d = 15
. tg 58 = 2.4
j2.4
-1.5
-3
-j2.4
j
j2.4
-1.5
-a -4 -3 -2
2 2 2 2
50 k 2.5 + 2.4 3.5 + 2.4
= 1 k = 0.54
2 2 2 2 2 2
20 1.5 + 2.4 0.5 + 2.4 15
. + 2.4
50 0.54 ( s + 4 ) ( s + 5)
GLA ( s) =
20 s ( s + 2 ) ( s + 3)
Dado que el valor de k es mayor que 0.5, el error en estado estacionario ser menor que el
especificado, lo cual es ventajoso.
Amplitud
Respuestas temporales en lazo cerrado
2
1.6
1.4
Sistema con control PI
1.2
1
Sistema con control PID
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (seg.)
La respuesta temporal del sistema de control diseado frente a una entrada tipo escaln unitario
permite comprobar que el error en estado estacionario es nulo manteniendo la respuesta transitoria
deseada.
Las acciones controladoras estudiadas hasta ahora son casos concretos de una estructura general
denominada cero-polo o polo-cero. De hecho, el diseo de un controlador especifico en el plano S a
travs del lugar geomtrico de las races se reduce al clculo de los parmetros ptimos que permiten
ubicar las races en lazo cerrado en determinada zona del plano S, logrando, de este modo (siempre
bajo determinadas aproximaciones), la dinmica requerida al sistema. Este proceso se basa en la
descripcin de la funcin de transferencia del control a partir de sus ceros y polos.
Desde el punto de vista de diseo de filtros, se puede afirmar que las acciones de control proporcional,
proporcional derivativo y proporcional integral verifican la siguiente funcin de transferencia:
s
1+
Gc ( s) = kp c = kp p s + c = k s + c (3.13)
1+
s c s + p s + p
p
donde:
Las estructuras cero-polo y polo-cero pueden disearse en dominio temporal de forma anloga a las
distintas acciones de control que se han estudiado en este captulo. Para ello debe observarse que
desde el punto de vista de adicin de singularidades a la funcin de transferencia en lazo abierto se
introducen un cero y un polo reales; por esta razn el diseo ptimo conlleva la obtencin de tres
parmetros, en lugar de dos como suceda en las acciones de control proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral; obviamente, esta particularidad complicar el diseo, efectundose
ste, normalmente, en dominio frecuencial.
En el procedimiento de diseo en dominio temporal existe una zona del plano S que, bajo
determinadas aproximaciones, verifica la dinmica deseada; siendo si un punto de inters de dicha
zona, para que si sea polo en lazo cerrado deben verificarse las condiciones de ngulo y mdulo:
o
GLA ( si ) = 180 Condicin de mdulo (3.15)
2 2
si + c (c ) + d
Gp ( s i ) k = 1 Gp ( si ) k =1 (3.16)
si + p 2
(p ) + d
2
o d d o
Gp ( si ) + Gc( si ) = 180 Gp ( si ) + arctg arctg = 180 (3.17)
c p
A estas dos expresiones debe unrsele la resultante de aplicar la especificacin de precisin medida en
trminos del error estacionario, formando un conjunto en sistema de tres ecuaciones y tres incgnitas
que deber resolverse por procedimientos numricos. Este hecho, unido a que posteriormente al
clculo deben verificarse las aproximaciones realizadas, provoca que usualmente el diseo de estas
redes se realice en dominio frecuencial, disendose, fundamentalmente, estructuras proporcional,
proporcional derivativo y proporcional integral en dominio temporal.
Generalmente, el diseo de sistemas de control se realiza en funcin de la realizacin fsica final; por
esta razn, se disean sistemas de tiempo continuo cuando la implementacin resultante es tipo
hardware o mediante circuitera electrnica, y los sistemas de tiempo discreto para una realizacin tipo
software o programada. Sin embargo, cabe la posibilidad de transformar los sistemas de control en
tiempo continuo o analgicos en sistemas de tiempo discreto; para lograr este propsito es necesario
transformar el hardware y la caracterizacin dinmica del sistema de control.
El problema, de este modo, se reduce a obtener los parmetros adecuados del sistema discreto en
funcin de los parmetros de la funcin de transferencia del sistema de tiempo continuo, de modo que
la sustitucin de un hardware (con la programacin adecuada) por otro, en la topologa de control
total, sea adecuada. Las figuras del ejemplo que se realiza a continuacin muestran a travs de
diagrama de bloques el proceso de discretizacin.
Existen varios mtodos de discretizacin de sistemas o filtros analgicos, como el mtodo de Tustin,
tambin denominado transformacin bilineal o integracin trapezoidal; sin embargo, el estudio se
centrar en un mtodo eficaz y simple desde el punto de vista algebraico como es el mtodo del
mapeado cero-polo.
Deben transformarse los ceros en infinito que posea la funcin de transferencia G(s) en ceros en z=-1
en la funcin G(z). Para razonar este aspecto debe considerarse que la aplicacin directa de la
transformacin z = e sT ofrece un resultado infinito; sin embargo puede considerarse que el efecto del
n n
cero en infinito sobre la funcin muestreada G*(s) implica ceros en posiciones = s = en el
2 T
s
plano S por repeticin de las bandas al aplicar el muestreo. La transformacin de s = j mediante
2
z = e sT ofrece el resultado z=-1.
El procedimiento de discretizacin segn mapeado cero-polo puede resumirse, de este modo, en los
siguientes pasos:
1. Debe factorizarse G(s) obteniendo sus ceros y polos. Los ceros y polos de G(s) se
transforman del plano S al plano Z aplicando la relacin z = e sT .
3. Debe ajustarse la ganancia en continua del sistema discretizado para adquirir el mismo
valor que la ganancia en continua del sistema de tiempo continuo. Para ello se verifica la
coincidencia de la ganancia de G(z) en z=1 y de la ganancia de G(s) en s=0.
Observacin: si el sistema de tiempo continuo puede aproximarse por un filtro paso alto en el margen
de frecuencia de trabajo, en el procedimiento anterior deberan sustituirse ceros por polos y evaluar las
funciones en z=-1 y s= para sistema discreto y analgico, respectivamente.
Ejemplo 3.7
Control PD Planta
R(s) + C(s)
Gc(s) Gp(s)
-
donde:
1
Gp ( s) = 2 ; Gc ( s) = k1 ( s + 4)
s
PD discreto Planta
R(s) + C(s)
D(z) ZOH Gp(s)
-
T
donde:
Ts
za 1 1 e
D ( z) = k 2 ; Gp ( s) = 2 ; T = 0.1 seg.; Goh ( s) =
z +1 s s
a) Encontrar los valores de k2 y a del controlador proporcional derivativo discreto para que el
sistema discreto tenga las mismas caractersticas dinmicas que el sistema analgico de la figura 3.56
para k1=4; previamente, indique la posicin de los polos en lazo cerrado deseados en el plano Z.
b) Calcular el nmero de muestras por ciclo de la seal discreta. Estamos realizando una buena
simulacin del sistema analgico?.
Control PD Planta
R(s) + C(s)
ZOH Gc(s) ZOH Gp(s)
-
T T
Da(z)
Control PD Planta
R(s) + C(s)
Gd(s) Go(s) Gp(s)
-
donde:
Ts
1 1 e
Gd ( s) = k 3 ( s + b ); Go(s) Goh ( s) Go( s) =
T s
s+1
2
b) Transformar el cero del proporcional derivativo diseado en el apartado anterior del plano S al
plano Z. Obtener el valor de ganancia en continua del control proporcional derivativo diseado en el
apartado anterior. Comparar estos resultados con la funcin de transferencia del controlador
proporcional derivativo digital diseado en el apartado 1. Resumir el mtodo de discretizacin que
usted seguira en la prctica.
Solucin:
4 (s + 4)
GLA ( s) = 2
s
Si se desean las mismas caractersticas dinmicas en el sistema discreto que en el sistema analgico,
ser necesario que las races dominantes coincidan en ambos casos, segn la hiptesis de una buena
simulacin del sistema analgico por parte del sistema discreto.
2
GLA ( s) + 1 = 0 s + 4 s + 16 = 0 s1,2 = 2 j3.4641
[ cosdT jsindT]
Ts T jdT T
z=e =e e =e
G ( z) = 1 z( 1
) Z s13 =
0.01 ( z + 1)
2 ( z 1)
2
T= 0.1
0.01 ( z + a )
GLA ( z) = D( z) G ( z) = k 2 2
2 ( z 1)
Clculo de k2 y a:
0.278 o 0.278 o
arctg 360 + 2 arctg = 180 a = 0.717
0.77 a 1 0.77
2 2
0.01 ( 0.77 0.717 ) + 0.278
k2 2
= 1 k 2 = 92
2 (1 0.77) + 0.278
z 0.717
Estructura del controlador proporcional derivativo digital: D ( z) = 92
z+1
s 2 2
Nmero de muestras por ciclo de seal discreta: = T= 0.1 = 18.138
d d 3.461
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, esto implica una buena representacin del sistema continuo
anlogo; el sistema discreto responder de forma anloga al sistema continuo equivalente.
En las grficas siguientes, fig. 3.60 y 3.61, pueden verse la respuesta de uno y otro sistema.
Amplitud Respuesta del Sistema Analgico Amplitud Respuesta del Sistema Discreto
1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg.) No. de muestras
Fig. 3.60 Respuesta del sistema analgico. Fig. 3.61 Respuesta del sistema discreto.
Se debe observar que las caractersticas dinmicas no vienen dadas por aproximacin de polos
dominantes debido a la cercana del cero en lazo cerrado a dichos polos.
(
Da ( z ) = k 1 1 z
1
) Z (s +s 4) (
= k1 1 z
1
) 1 z4 z1 = k1 5 zz 1
T= 0.1
* LGR sobre eje real: pertenecen al LGR las zonas sobre eje real comprendidas entre z=0 y z=0.2, as
como z<-1.
* Asntotas: nicamente existir una asntota que coincide con el eje real.
0.1182 j0.238
dk1
* Puntos de ruptura: son soluciones de la ecuacin =0z= 1
dz
2.836
El punto de z=1 es un punto de ruptura de dispersin (coincide con los polos en lazo abierto en z=1).
2
z ( z 1)
k1 = 300
0.025 ( z + 1) ( z 0.2)
z =2.836
0.025 ( z 0.2) ( z + 1) 3 2
1 + k1 2 = 0 z + ( 0.025 k1 2 ) z + ( 0.02 k1 + 1) z 0.05 k1 = 0
z ( z 1)
Algoritmo de Routh:
z
3 1 0.02 k1 + 1
z
2 0.025 k1 2 0.005 k 1
2
1 0.0005 k1 0.01 k1 2
z
0
0.025 k1 2
z 0.005 k1
2 2
54
k 1 = 0; 0.0005 k1 0.01 k 1 2 = 0 k 1 20 k1 4000 = 0 k11,2 =
74
2
Polinomio auxiliar: ( 0.025 k1 2) z 0.005 k1 = 0 z1,2 = j1.57
k 1= 74
( w + 13.33333) ( w 20)
Ecuacin caracterstica bilineal: 1 + Da ( w ) G ( w ) = 0 1 0.3 k1 2
=0
w ( w + 20)
3 2
w + ( 20 0.3 k1) w + 2 k 1 w + 80 k1 = 0
Algoritmo de Routh:
w
3 1 2 k1
w
2 20 0.3 k1 80 k1
1
2 k 1 ( 20 0.3 k 1) 80 k 1
w
20 0.3 k1
w
0 80 k1
Observando el algoritmo de Routh se obtiene que el sistema es inestable para cualquier valor de k1; en
concreto, para k1=4 se tiene una respuesta oscilatoria de amplitud creciente, con lo cual no podemos
discretizar segn este mtodo. La figura 3.62 muestra el lugar geomtrico resultante.
k=74
z=j1.57
1.5
0.5
z=-2.836
0 k=300
z=-1 z=-0.2 z=1
-0.5
-1
-1.5
-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
20 k 3 ( s + b )
A partir de la funcin de transferencia en lazo abierto: GLA ( s) = 2
se calculan los
s ( s + 20)
parmetros k3 y b aplicando las condiciones de ngulo y mdulo:
2 2
1.2 + 3.4641
20 k 3 = 1 k3 = 4
2 2 2 2
( 20 2 ) + 3.4641 ( 2 + 3.4641 )
Transformacin del cero del control proporcional derivativo del plano S al plano Z:
Ts 3.20.1
z=e =e = 0.726 . Aproximadamente coincide con el diseado para el proporcional derivativo
digital del apartado 1.
1 0.717
lim D( z) = D(1) = 92 = 13
s1 1+ 1
Mtodo de discretizacin:
1. Redisear el control analgico considerando los efectos del mantenedor de datos de orden cero
mediante la aproximacin:
Ts
1 1 e
Go ( s) =
T s
s+1
2
2. Obtener los valores del control discreto trasladando del plano S al plano Z las singularidades del
control analgico y calculando el mismo valor de ganancia en continua.
El resultado obtenido es lgico, debido a que, al realizar una compensacin en el dominio analgico,
incluyendo la aproximacin del mantenedor de datos, se est considerando el efecto desestabilizador
del mismo (observar la inclusin de un polo en la cadena directa). Ello provoca que podamos realizar
la transformacin directa de la funcin de transferencia del controlador del dominio S al dominio Z.
Los controles temporales vistos hasta el momento han estado basados en una combinacin adecuada
de las acciones proporcional, integral y derivativa. La manera de obtener estos controladores en el
dominio discreto consiste en deducir la expresin de las acciones bsicas en una forma discreta,
existiendo distintos mtodos para deducir estas expresiones, por lo que el resultado obtenido
depender del mtodo utilizado. En consecuencia, por razones de extensin y simplicidad, se estudiar
un mtodo concreto, utilizando el resultado as obtenido en anlisis posteriores.
La accin proporcional tiene una implementacin discreta directa, multiplica cada muestra de la seal
de error por un valor de ganancia kp.
G(z) = kp
La manera de realizar la accin de control consiste en aproximar la derivada de la seal de error por la
pendiente de la recta formada entre las muestras (k-1)T y kT de la seal de error discretizada, tal como
muestra la figura 3.63. Definiendo m(kT) como la derivada de e(t) en el instante t=kT :
m(kT)
e(kT)
e(k-1)T
de(t) e(kT) e((k - 1)T)
m(kT) =
dt t = kT T
t
(k-1)T kT
Fig. 3.63
M(z) 1 z 1 1 z 1
G(z) = = =
E(z) T T z
De esta forma, tomando en cuenta la ganancia derivativa, la funcin de transferencia que se debe
aplicar para la accin derivativa es :
1 z 1
G(z) = k d (3.18)
T z
La accin integral utiliza la integracin trapezoidal como mtodo de discretizacin. Segn la figura
3.64, el rea en el instante actual t=kT de la seal de error discretizada ser igual al rea comprendida
por el trapecio entre los instantes t=(k-1)T y t=kT, ms el rea m((k-1)T), integrada con anterioridad y
debida a la suma de reas de los trapecios formados con las muestras anteriores al instante t=(k-1)T,
(zona rayada).
m(kT)
e(kT)
e((k-1)T)
T
m(kT) = m((k -1)T) + [ e(kT) + e((k -1)T)]
2
m((k-1)T)
t
(k-1)T kT
Fig. 3.64
Aplicando la transformada Z:
M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
G( z) = = =
E( z) 2 1 z1 2 z 1
T z +1
G ( z) = ki (3.19)
2 z 1
Ejemplo 3.8
La accin integral puede conseguirse mediante integracin rectngular, donde el rea bajo la curva de
la seal en cuestin se aproxima mediante rectngulos, fig. 3.65. La amplitud de los rectngulos puede
tomarse como la amplitud de la muestra actual (forward), o como la amplitud de la muestra anterior
(backward). Considerando este ltimo caso :
T z 1 T
G( z ) = ki = ki (3.20)
1 z 1 z 1
m(kT)
e(kT)
e(k-1)T
(k-1)T kT
m(k-1)T
Fig. 3.65
La figura 3.66 muestra el diagrama de bloques que agrupa las acciones que determinan los controles
PD, PI y PID discretos. Cualquiera de estos controles puede implementarse mediante la seleccin
adecuada de estos bloques.
kp
e(kT) T z +1 m( kT)
ki
e( z) 2 z 1 m( z )
k d z 1
T z
Fig. 3.66 Diagrama de bloques con las acciones proporcional, integrativa y derivativa.
De la accin integral, en el caso discreto, se extraen las mismas conclusiones, con respecto al rgimen
estacionario de un sistema, que en el caso continuo. Se puede observar que los polos en z=1 en lazo
abierto del plano Z son los responsables de la mejora en rgimen estacionario de la respuesta
temporal, al igual que ocurra con los polos en el origen (s=0) del plano de Laplace. Por esta razn, es
conveniente introducir la accin integral en el control discreto siempre que se quiera mejorar la
respuesta temporal en rgimen estacionario de un sistema. No obstante, conviene considerar tambin
los efectos que tiene la accin integral sobre el transitorio y sobre la estabilidad del sistema.
El diseo de los controladores PD, PI y PID consiste bsicamente en ajustar los valores de los
coeficientes kp , ki y kd , de manera que se cumplan las especificaciones requeridas. No obstante no
hay que olvidar que estos controladores pueden disearse utilizando cualquiera de los mtodos vistos
con anterioridad.
El control PI est formado por la suma de la accin proporcional y de la accin integrativa, de manera
que su funcin de transferencia considerando el diagrama de la figura 3.66 es :
k i T 2k p
z+
k i T( z + 1) T k i T + 2k p
G PI ( z ) = k p + = (k p + k i ) (3.20)
2( z 1) 2 z 1
z=1
z
z=a
Fig. 3.67
El control PI ser til en aquellos sistemas que carecen de polos en z = 1. La forma de disear el
control depender de los requisitos esperados. Si no existen especificaciones temporales se puede
optar por cancelar uno de los polos de lazo abierto de la planta con el cero que introduce el control, lo
que se denomina de aqu en adelante "mtodo de cancelacin polo-cero". En el caso de existir
especificaciones temporales, se debe tratar de hallar la posicin adecuada del cero del PI mediante el
lugar geomtrico de las races, de forma que se cumplan dichas especificaciones.
Ejemplo 3.9
R(s) + C(s)
Goh(s) Gp (s) 10
T G p (s ) =
- (s + 1)(s + 2)
T = 0.1 seg.
Fig.3.68
4.52 10 2 ( z + 0.9048)
G oh G p ( z ) =
( z 0.9048)( z 0.8187)
Este sistema, sin controlador discreto, tiene un error en rgimen estacionario frente a una entrada
escaln del 16.3%, ya que carece de polos en z = 1. La expresin del control PI a utilizar, ec. (3.20) :
k i T 2k p
z+
T k i T + 2k p
G PI ( z ) = ( k p + k i )
2 z 1
k i T 2k p
= 0.9048
k i T + 2k p
0.0475( z + 0.9048)
G PI ( z ) G oh G p ( z ) = (3.21)
( z 1)( z 0.8187)
z 0.9048
G PI ( z ) = 10499
.
z 1
Segn se muestra en el LGR discreto, fig. 3.69, para el valor de la ganancia en lazo abierto de 0.0475,
ec.(3.21), en lazo cerrado los polos estn ubicados en z = 0.882 0.26j , siendo el sistema estable. El
error en rgimen estacionario nulo y la respuesta temporal se muestran en la figura 3.70. Debe
observarse tambin, fig. 3.70, que la respuesta temporal con control PI corrige el error en rgimen
estacionario frente a una entrada escaln, pero en este caso empeora el mximo sobreimpulso y el
tiempo de establecimiento. Estos parmetros pueden mejorarse reduciendo el valor de la ganancia del
sistema en lazo abierto, ec. (3.21).
2 1.5
C1(t)
1.5
1
1
0.5
C2(t)
0
-0.5
0.5
-1
-1.5
-2 0
-3 -2 -1 0 1 0 2 4 6 8
Fig. 3.69 LGR del sistema discreto definido en (3.21) Fig. 3.70 Respuesta temporal frente a una entrada
escaln. C1(t) con control PI y C2(t) sin control.
kd
z
z 1 k pT + k d k pT + k d
G PD ( z ) = k p + k d = (3.22)
Tz T z
El control proporcional-derivativo se puede disear a travs del mtodo de cancelacin polo-cero, tal
como se haca en el ejemplo 3.2, aunque tambin se podra disear con el propsito de ajustar alguna
especificacin temporal del sistema a controlar, teniendo en cuenta, para ello, el efecto del polo en z=0
y considerando que la zona til donde se puede posicionar el cero est comprendida entre z=0 y z=1.
El control PID aglutina las acciones de control proporcional, integral y derivativa, es por ello que
ofrece mayor libertad de diseo del controlador. La funcin de transferencia del control proporcional-
integral-derivativo es :
T z +1 z 1
G PID ( z ) = k p + k i + kd (3.23)
2 z 1 Tz
k i T 2 2k p T 4k d 2k d
z2 + z+
k i T + 2k p T + 2k d
2
k i T + 2k p T + 2k d
2
k i T + 2k p T + 2k d
2
G PID ( z ) =
2T z ( z 1) (3.24)
Por lo que el control PID tiene un polo en z =1, otro polo en z=0 y un par de ceros a situar en el plano
Z, dependiendo de los requisitos del diseo. En s el control es parecido al control proporcional-
integral (PI), pero con la diferencia de que aade un cero ms, es decir tiene dos ceros en lugar de uno,
lo que proporciona una mayor libertad de diseo, pudindose disear el control de manera que cumpla
determinadas especificaciones, a travs de las condiciones de ngulo y de mdulo, tal como se haca
en el caso analgico (ej. 3 mtodo de ajuste utilizando el lugar geomtrico de las races), o por el
contrario, empleando el par de ceros que introduce el PID para cancelar los polos de la planta que se
debe compensar (mtodo de cancelacin polo-cero), sustituyendo de esta manera la dinmica temporal
de la planta por una dinmica temporal forzada por el controlador PID (ej. 4).
Ejemplo 3.10
Control Planta
R(s) + C(s)
D(z) ZOH Gp (s)
- T
Fig. 3.71
k 1 e Ts
donde: Gp(s ) = ; T = 01
. seg.; Goh(s ) =
(s + 1) (s + 2) s
se desea disear un sistema de control que verifique las siguientes caractersticas temporales :
a) Calcular el valor de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones. Hallar
el nmero de muestras por ciclo de la seal subamortiguada. La respuesta del sistema discreto queda
desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo anlogo?.
b) Comprobar que la posicin en el plano Z de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las
especificaciones son: z1,2 = 0.77 j0.278
c) Si D(z)=1, comprobar que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado
deseados en el plano Z.
d) Para cumplir estas especificaciones se introduce un control PD que resuelve la siguiente ecuacin
en diferencias: y ( n ) = x ( n ) a x ( n 1) . Determinar la funcin de transferencia del control, el valor
de a y la ganancia k para conseguir los polos deseados en lazo cerrado.
Solucin :
a) Clculo de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones 1 y 2.
4 d 1 2
t s = = 2 = 2 ; Mp = e =e = 0.163 d = 3. 4641
s1,2 = jd = 2 j3.461
2 2
s T= 0.1 = 18.138
Nmero de muestras por ciclo: =
d d 3. 461
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, lo que implica una buena representacin del sistema
continuo anlogo.
z1,2 = e 201
.
[cos(3.4641 01 . )] = 0.77 j0.278
. ) j sin(3.4641 01
c) Debe comprobarse que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado
deseados en el plano Z con D(z)=1. Para ello se verifica que estos polos no pueden cumplir la
condicin de ngulo.
1 e Ts k
G ( s) =
s ( s + 1) ( s + 2 )
( )
G ( z ) = k 1 z 1 Z
s ( s + 1
1
) ( s + 2 )
=
k 0 .0 0 4 5 2 ( z + 0 .9 0 4 8 5 )
( z 0 .9 0 4 8 3 ) ( z 0 .8 1 8 7 3 )
T = 0 .1
Im(z)
j0.278
0.77 Re(z)
Fig. 3.72
En conclusin no existe ningn valor de k para el cual se obtengan estos polos en lazo cerrado.
Y( z) z a
y ( n ) = x ( n ) a x ( n 1) Y ( z ) = X ( z ) a z 1 X ( z ) D ( z ) =
Z
=
X( z) z
k 0. 00452 ( z a ) ( z + 0. 90485)
GLA ( z ) =
z ( z 0. 90483) ( z 0. 81873)
Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado es necesario cumplir las condiciones de ngulo
(pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones
proporcionar los valores apropiados de control introducido.
Im(z)
j0.278
0.77 Re(z)
Fig. 3.73
Condicin de ngulo:
Eje imaginario
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Eje real
Fig. 3.74 Diagrama polo-cero en el plano z.
Amplitud
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
N de muestras
Fig. 3.75 Respuesta temporal en lazo cerrado del sistema con control PD.
La figura 3.74 muestra el diagrama polo-cero en plano Z en lazo cerrado del sistema diseado. Puede
observarse como se obtiene una respuesta en lazo cerrado que verifica las condiciones de diseo
impuestas al sistema, y como el nmero de muestras por ciclo es el esperado.
(
GLA ( z ) = k 1 z 1 Z ) 1
s (s + 1) (s + 2 ) T = 0.2
z a 24 0.0164292 ( z 0.5) ( z + 0.81873)
z
=
z ( z 0.67032) ( z 0.81873)
Ecuacin caracterstica:
0.5252815
tg dT = d = 4.9325489
0.3473751
e 2T = ( 0.3473751) 2 + ( 0.5252815) 2 = 2.31213
1 2
Mp = e d =e = 0. 23 Mp (%) = 23 %
Nmero de muestras por ciclo:
2 2
s T= 0. 2 = 6. 369
=
d d 4. 9325489
Se obtiene poco ms de 6 muestras por ciclo; por ello la seal empieza a desvirtuarse respecto a la
respuesta temporal del sistema continuo equivalente; esta es la razn de que haya aumentado el
mximo sobreimpulso respecto al caso anterior.
Ejemplo 3.11
Se quiere aplicar un control PID discreto al mismo sistema del ejemplo 3.2, donde se cumpla la
especificacin de un coeficiente esttico de velocidad kv = 5. Se conoce del ejemplo 3.2 que:
10
G p (s ) = ; T = 0.1 seg.;
(s + 1)(s + 2)
4.52 10 2 ( z + 0.9048)
G oh G p ( z ) =
( z 0.9048)( z 0.8187)
z -1 z -1
k v = lim G LA ( z ) = lim G PID ( z ) G oh G p ( z)
z1 T z1 T
1 1 0.0452 19048
.
kv = 2k i T 2 = 5.25k i
T 2T 0.09052 01813
.
k i T 2 2k p T 4k d 2k d
z2 + z+ = ( z 0.9048)( z 0.8187)
k i T + 2k p T + 2k d
2
k i T + 2k p T + 2k d
2
z 2 1724
. z + 0.741
Igualando coeficientes :
2kd k i T 2 2k p T 4k d
= 0.741 ; = 1724
.
ki T + 2kpT + 2kd
2
k i T 2 + 2k p T + 2k d
De este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas se deducen los valores de k p = 14
. y
k d = 0.415 . La expresin del controlador y la funcin de transferencia de lazo abierto son :
( z 0.9048)( z 0.818 )
G PID ( z ) = 5.8
z ( z 1)
0.263( z + 0.9048)
G LA ( z ) = G PID ( z) G oh G p ( z ) =
z ( z 1)
Tal como muestra el LGR discreto, fig. 3.76, para el valor de kp calculado, los polos de lazo cerrado
estn dentro del crculo unitario, por lo que el diseo es estable.
2 1.2
b)
1.5 a)
1
1
0.5 0.8
0 0.6
-0.5
0.4
-1
-1.5 0.2
-2
-3 -2 -1 0 1 0
0 1 2 3 4 5
Fig.3.76 Fig. 3.77
Segn la figura 3.77, se puede observar que el mximo sobreimpulso est limitado al 4 %, y que el
tiempo de subida queda reducido considerablemente respecto de la respuesta temporal sin control de
lazo abierto.
1
0.8
0.6
0.4
R(t)
C(t)
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Fig.3.78
3.12 Problemas
Problema 1
OP07 CONTROL
- 0.1k CAMARA AISLADA
100k
D(s) Rt
Vin +
Verror
Va CALEFACTOR Ct
100k ia
qo kh
To
qi
Tamb
2.73V V+
LM334 10V
R2 R1
V-
R
LM324
Vo - R1 - 0.22k
+
+
LM324 Vs
R2
10k
Donde :
Vin + Verror Va ia qi 1 To
D(s) ka kh
R t Ct s + 1
-
Vo Vs
kr ks
1.- Teniendo en cuenta que se usa el LM334 como sensor de temperatura, cuyas caractersticas son:
1.4.- Con el fin de adecuar el margen de tensiones que entrega el sensor en Vs, al margen de
tensiones de entrada (de 0 a 5 voltios), calcular el valor de la ganancia kr e indicar a que
cociente de resistencias corresponde.
2.- Si se conoce que =RtCt=625 seg. es la constante de tiempo de la cmara y que kh = qi/ia = 0.25,
ka = ia/Va = 2, y kskr 0.07142. Calcular:
2.3.- Con el fin de acelerar la respuesta temporal del sistema , disear un control PI para que se
cumplan las especificaciones de Mp = 5%, ts = 7 minutos y essp=0.
1
G (s) LM 334 = Con s = 20 seg.
s s + 1
3.- Dada la constante del tiempo del sensor, comentar si puede tener efecto sobre la respuesta temporal
del sistema realimentado. Razonar la respuesta.
Solucin :
1.2.- Son 10mV por cada grado Kelvin, as que el margen de tensiones est entre 2.73V y 3.43V. Se
debe pasar de grados centgrados a grados Kelvin. La expresin es la de una recta Vs=ksC + 2.73.
2.1.- El coeficiente esttico de velocidad es k p = lm G ( s) H (s) = 0.5 0.07142 , de forma que el error
s0
en rgimen estacionario de posicin es essp = 96.55%
2.2.- ts = 3 = 3625 = 1875 seg. = 31.25 min. El sobreimpulso es cero por tratarse de un sistema de
primer orden.
s = 7142
. 10 3 7.5 10 3
3.- Al ser un polo en realimentacin, este polo se presenta como un cero del sistema. Este tendr poco
efecto, pues est bastante alejado del cero del PI. El sensor es mucho ms rpido que las constantes de
tiempo de la planta y por tanto no tiene efecto sobre sta. Se dice que el sensor es transparente y se
desprecia el efecto dinmico que tiene sobre la planta.
Problema 2
El sistema de control discreto de la figura 1 puede modelarse idealmente como muestra la figura 2 :
Fig. 1
Controlador
Discreto ZOH Planta
R(s) Ts C(s)
1 e
+ D(z) Gp(s)
- T s
Fig. 2
36 za
Donde : Gp(s) = D( z) = k
s (s + 3.6) zb
Se pretenden disear los parmetros del sistema de control para obtener las especificaciones de
M p = 10% , ts = 0.8 seg y essp = 0 .
1.- Calcular el valor del periodo de muestreo necesario para obtener 20 muestras/ciclo.
2.- Si se escoge T=50 mseg., disear el controlador discreto D(z) para cumplir las especificaciones
anteriores. Para ello, escoger el valor del parmetro a de modo que cancele adecuadamente uno de
los polos de la planta.
3.- Los convertidores A/D y D/A introducen errores a la salida del sistema como consecuencia del
error de cuantificacin realizado en la conversin A/D y D/A, respectivamente. Dichos
convertidores puede modelarse como muestra la figura 3.
e
+
A/D +
T
e
+
D/A + ZOH
Fig. 3
2 n
e max = donde "n" es el nmero de bits del convertidor.
2
Determinar el nmero de bits de los convertidores A/D y D/A para que el efecto del error mximo
de cuantificacin sobre la variable de salida sea menor del 0.6 %. Considrese una entrada de error
tipo escaln de amplitud emax.
4.- Obtener la codificacin del coeficiente b si se realiza mediante una palabra binaria que utiliza 8
bits a la derecha de la coma fija, como se muestra en el ejemplo siguiente:
(0.11000001)2 = b7
1
2
1 1
1 1 1 1
+ b 6 + b5 + + b 0 8 = + 2 + 8 = ( 0.75390625)10
4 8 2 2 2 2 10
Solucin:
4
ts = = 0.8 seg = 5 ; Mp = e / d = 01
. = 0.732935 d = 6.82188
d
Td 2 / d
Nmero de muestras/ciclo = = = 20 T = 46 mseg.
T T
za
D( z) = k
zb
No se puede cancelar el polo en z=1 porque es el responsable de anular el error estacionario, por ello:
a=0.835702; como se comprueba a continuacin:
1 e Ts 36 1
36
G ( z) = Z = (1 z ) Z 2
s s (s + 3.6) s (s + 3.6)
Debe observarse que es necesario realizar el diseo del controlador porque puede calcularse la
respuesta del sistema en lazo cerrado sin control obtenindose :
Re[ z] = e T cos dT
Im[ z]
tgdT = ; e T = Re 2 [ z] + Im 2 [ z]
Re[ z ]
Im[ z] = e T sendT
0.2676517
tgdT = d = 5.803 ; e T = (0.2676517) 2 + (0.8964265) 2 = 1.3328
0.8964265
4
ts = = 3 seg M p = e / d = 0.486 48.6%
La figura 4 muestra la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado sin control, donde pueden
verificarse las caractersticas dinmicas previstas.
Diseo:
Aplicando condicin de mdulo y condicin de ngulo se obtendrn los parmetros b y k, solucin del
diseo.
Amplitud
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70
N de muestras
Fig. 4
Amplitud
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35
N de Muestras
Fig. 5
Condicin de ngulo :
b=0.5392857
Condicin de mdulo :
z 0.8352702
Red controladora diseada : D( z) = 1.6837
z 0.5392857
Sustituyendo los modelos de los convertidores D/A y A/D afectados por errores de cuantificacin en la
topologa inicial, se obtiene el modelo del sistema total siguiente:
G( z ) (1 + D( z))
[
C( z) = G( z ) E( z ) + D( z ) [ E( z ) C( z )] ] C( z ) =
1 + D( z ) G( z )
E( z )
Num
Dado que puede expresarse: G ( z) = ; sustituyendo en la ecuacin anterior resulta:
Den
Num (1 + D( z))
C ( z) = E ( z)
Den + D( z) Num
( )
css = lim 1 z 1 C( z) = lim 1 z 1
z1 z1
( ) Den
Num (1 + D( z)) e z
+ D( z) Num z 1
1 z 0.5392857
css = lim + 1 e = lim + 1 e ; dado que lim Den = 0 .
z1 D( z) z1 1.6837 ( z 0.8352702) z1
2 n
Como el error mximo de cuantificacin es: e max = = 2 ( n +1) ; para n=8 2 9 = 1.9537 103 y
2
para n=7 2 8 = 3..9063 103 ; en conclusin, se necesitan 8 bits en la conversin.
(0.10001010)2 =
1 1 1
+ 5 + 7 = ( 0.5390625)10
2 2 2 10
(0.10001011)2 =
1 1 1 1
+ 5 + 7 + 8 = ( 0.5429688)10
2 2 2 2 10
Planteando la ecuacin caracterstica resultante para cada uno de las dos posibilidades existentes
puede verificarse que no existe una desviacin importante respecto al caso diseado; por esta razn, el
sistema implementado responder de modo similar al caso ideal, logrndose, por tanto, validar las
especificaciones de diseo requeridas.
Problema 3
Considerando el filtro de tiempo continuo : G(s)= K(s+a), la zona de inters es el rango de bajas
frecuencias.
Si se quiere obtener un filtro de tiempo discreto equivalente GD[z], utilizando el mtodo del mapeado
polo-cero ; para ello :
z z1
GD[ z] = KD
z p1
1.- Situar en el plano S los polos y ceros finitos de G(s). Transformar dichos puntos al plano Z.
2.- Identifique si hay polos y/o ceros a frecuencia infinita (=). Conociendo que en el dominio
discreto es equivalente la frecuencia infinita del plano S con la mxima frecuencia til para que no
se produzca aliasing, transformar las singularidades anteriores del plano S al Z.
3.- Ajustar la ganancia KD del filtro de tiempo discreto de manera que coincida la ganancia en
continua del filtro continuo con la ganancia en continua del filtro discreto, ya que nos interesa la
zona de bajas frecuencias.
4.- Escriba la expresin completa del filtro discreto equivalente GD[z]. Dar los valores de z1, p1, y
KD.
Utilizando ahora el mtodo del mapeado para transformar un sistema de control continuo a control
discreto.
Dado el sistema 1:
R(s) 1 C(s)
4(s+2)
+ s 2
-
Sistema 1
GD[z]
Sistema 2
Para ello :
a.- Encontrar el controlador analgico G(s) para que el sistema 3, al incluir un ZOH, tenga los polos
dominantes en lazo cerrado en la misma posicin que el sistema 1.
R(s) 1 C(s)
G(s) ZOH
+ s2
-
Sistema 3
1
Donde: ZOH = y G (s) = k( s + a )
T
s+1
2
b.- Transformar G(s) a un controlador digital GD[z] mediante el mtodo del mapeado polo-cero.
Solucin :
j S Im[z] Z
z=e Ts
-a e-Ta Re[z]
1
2.- Posee un polo en infinito. La mxima frecuencia que no presenta aliasing es = s = . Si
2 T
jT
transformando dicho punto al plano Z z = eTs = e T = e j = 1
z e aT 1 e aT
G D [ z] = K D
2aK
G D (1) = K D = G (0) = aK K D =
z +1 1+ 1 1 e aT
z e aT
4.- G D [z] =
2aK
1 e aT z + 1
C(s) 4( s + 2)
a.- Condiciones dinmicas iniciales (sistema 1): = Polos en s1,2 = -22j
R (s) s2 + 4s + 8
Al aadir ZOH se modifican los polos en lazo cerrado, por lo que debe de calcularse la situacin del
cero del control para que los polos se mantengan en s1,2 = -22j
20 1 1 20
FLA = K(s + a ) ; ZOH = =
s + 20 s 2 0.05s + 1 s + 20
j
j2
-20 -a -2
2
135 135 6.34 + arctg = 180 a = 177
.
a2
20 K 2.013
Para calcular K se aplica condicin de ngulo = 1 K = 3.59
. 2.82 2
1811
Gc(s)=3.59(s+1.77)
z e 1.770.1 z 0.83
G D [ z] = K =K
z +1 z +1
1 0.837
K = 3.59 1.77 K = 77.96
1+1
z 0.837
G D [z] = 77.96
z +1
Problema 4
Fig. 1
De este modo, se obtiene a la salida del RDC una palabra digital que contiene la informacin de la
posicin angular actual del motor.
Velocidad
medida (Vmed)
ngulo ngulo
Motor (mot) medido (med) Palabra
A1(s) A2(s) A/D Digital
+
- Salida
K1 1 + s t1 K2
donde: A1(s) = ; A 2 (s) =
s 1 + s t2 s
Calcular los valores estacionarios de ngulo y velocidad medidos para los casos:
20 1
mot (s) = y mot (s) = 2
s s
2.- Razonar el funcionamiento del sistema Resolver-RDC. Comparar este sistema con un bucle de
enganche de fase (P.L.L.).
3.- Calcular el nmero de bits necesarios para tener una resolucin angular menor de 0.1.
4.- Sabiendo que el contador del sistema RDC utiliza los pulsos generados por el VCO para
determinar la posicin angular del motor. Cuntos pulsos se generan en una revolucin del
motor?. Cul es la velocidad mxima que puede seguir el sistema si la frecuencia mxima del
VCO es de 1,536 MHz?.
A continuacin, se desea estudiar un sistema de control de posicin utilizando los sistemas anteriores
tal y como muestra la figura 2.
G(s) Motor
ngulo
Amp.
Referencia P
D/A Potencia
(Palabra digital)
RDC
ngulo medido
(Palabra digital) Resolver
Fig. 2
Dado que el periodo de muestreo del sistema de control es de T=50 mseg y el tiempo de
establecimiento del sistema Resolver-RDC es de 20 mseg, el diagrama de bloques equivalente de este
sistema es:
km
donde: G ( s) = km=20 (ganancia del motor)
s ( Tm s + 1)
Tm=500 mseg (constante de tiempo del motor) D(z): control discreto a disear
5.- Seleccionar y disear el control discreto adecuado D(z) para obtener un tiempo de establecimiento
de 1.2 segundos y un mximo sobreimpulso del 20 %. Determinar el nmero de muestras por ciclo.
Razonar la eleccin del control y el diseo del mismo.
6.- Supngase que el motor queda en vaco (sin carga) variando su constante de tiempo de 500 mseg a
5 mseg. Razonar las causas que proporcionan un mal funcionamiento del sistema de control.
Determinar una solucin al problema y dibujar el diagrama de bloques equivalente del sistema de
control.
Solucin:
Valores estacionarios:
20 (s) 20 V (s) 20
1. med (s) = ; med = lim s med = 20 ; Vmed = lim s med =0
s s0 mot ( s) s s0 mot ( s) s
1 (s) 1 V (s) 1 1
2. mot (s) = 2 ; med = lim s med =; Vmed = lim s med =
s s0 mot ( s) s2 s0 mot ( s) s2 K2
2.- El sistema Resolver-RDC permite obtener el valor de la posicin angular del motor y un valor
proporcional a su velocidad angular. En cuanto a su funcionamiento, se observa la presencia de un
multiplicador de seal y un detector de fase que recuerda al comparador de fase de un PLL. Por otra
parte, el integrador realiza una funcin paso-bajo garantizando la medida correcta de la velocidad del
motor dado que el sistema tiene dos elementos integradores (el integrador y el VCO). Por ltimo el
contador ofrece el valor de la posicin angular actual.
3.- Nmero de bits para resolucin angular menor de 0.1. Realizando pruebas :
360 360
11 bits 211 = 2048 = 0175
. ; 12 bits 212 = 4096 = 0.0878
2048 4096
4.- En una revolucin se producen 4096 pulsos dado que el contador debe pasar por todas las
combinaciones de 12 bits. De este modo la velocidad mxima que se puede seguir es :
1
1536
. 10 6 Hz = 375rps
4096 pulsos rev
4 d
5.- t s = = 3.333 ; M p = e = 0.2 d = 6.5066
1 e Ts
G a ( z) = Z
s
( )
G (s) = 1 z 1 Z 2 m
K
;
s (Tms + 1)
G a ( z) = 4.8374 102
z + 0.9672
( z 1)( z 0.9048)
Condicin de ngulo :
Control proporcional-derivativo : D( z) = K( z a )
Condicin de ngulo :
0.2705
131,7 arctg = 180 a = 0.5609
0.8020 + a
Condicin de modulo:
f) Si la constante de tiempo del motor pasa de 500 mseg a 5 mseg, no se verificar la condicin del
nmero de muestras por ciclo al ser el periodo de muestreo de 50 mseg, apareciendo distorsin en la
respuesta, lo cual conlleva un empeoramiento substancial de la dinmica del sistema. La solucin al
problema consiste en disminuir el periodo de muestreo para garantizar un nmero de muestras por
ciclo elevado. Sin embargo, el control discreto debe redisearse porque deber considerarse la
dinmica asociada al sistema sensor (Resolver-RDC) debido a que el nuevo periodo de muestreo con
toda seguridad ser menor que el tiempo de establecimiento de dicho sistema que es de 20 mseg. El
diagrama de bloques en esta situacin resulta:
med ( s)
mot (s)
Problema 5
En la figura se muestra un sistema de control realimentado con una red de compensacin y con una
ganancia proporcional.
Filtro
Compensador Proceso
R(s) e(s) s + 1 4 C(s)
k
+ s + 1 s( s + 2)
-
1.-Observando el lugar geomtrico de las races del sistema, fig. 1, seleccionar el compensador de los
conocidos (adelanto, retardo) de manera que se puedan cumplir las siguientes especificaciones :
2.- Calcular el valor de los parmetros , y k, de manera que se cumplan las especificaciones del
apartado 1), utilizando el teorema de la constancia del LGR segn el cual el sumatorio de los polos
de lazo abierto es igual al sumatorio de los polos de lazo cerrado; para ello utilizar la situacin
mnima que permita tener dominancia.
PLA = PLC
Nota : Considerar situacin de polos dominantes cuando la parte real de los polos no dominantes
es tres veces mayor o igual que la parte real de los polos dominantes.
4
Eje Imaginario
2
-1
-2
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Eje Real
Fig. 1
Solucin:
1
1.- Las especificaciones son de ts = 2seg. y = implican que los polos de lazo cerrado deben de
2
estar ubicados en s1,2 = 2 2 j ; para conseguirlo se debe usar un compensador en adelanto para
atraer a las ramas del LGR hacia esta posicin.
5
4
3
Eje Imaginario
Polo LC
2
1
Polo LC
0
-1
-2 Polo LC
-3
-4
-5
-10 -5 0 5
Eje Real
2.- Segn el LGR, si los polos de lazo cerrado deben estar en s1,2 = 2 2 j , el tercer polo en lazo
cerrado s3 , correspondiente al compensador en adelanto, deber estar situado a una distancia de los
polos s1,2 , tal que permita al menos la condicin mnima de dominancia. Si a es la distancia de los
polos s1,2 al eje j, y b es la distancia del polo s3 al eje j, para que se cumpla dominancia :
b = 3 a
1
PLA = 2 ; PLC = 2 a b
Entonces :
1 1
PLA = 2 = PLC = 2 a b ;
2 = 2 a 3 a = 5 a
1
Como la condicin de diseo implica que a = 2 : =8
3 1 2 1
1 1 -2
2 1
tg 1 = 63.43 =3
1 2
El valor de la ganancia se calcula a travs de la condicin de mdulo dando como resultado k=1.5
Problema 6
T(s)
+
R(s) E(s) + 4 C(s)
Gc(s) 2.5 Gp (s) =
+
-
+ s( s + 1)
-
Gf ( s) = k g s
Se pide:
1.- Hallar las expresiones de las siguientes funciones de transferencia en funcin de Gc(s) y kg .
C(s) C(s)
G 1 (s) = y G 2 (s) =
R (s) T( s) = 0 T(s) R ( s) = 0
2.- Suponiendo Gc(s) = kc (constante a determinar), atendiendo a la expresin de G2(s) (con R(s)=0),
determinar los valores de kc y kg de forma que, ante un par perturbador de tipo escaln unitario, el
sistema presente un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un error en rgimen estacionario del
5% ante dicho par.
3.- Demostrar que la compensacin por realimentacin de velocidad no afecta al error en rgimen
estacionario. Razonar la respuesta.
4.- Calcular el error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario,
suponiendo T(s)=0.
ki
5.- Gc(s) puede ser Gc1(s) = kc + kds Gc2(s) = kc + .
s
5.1.- Escoger razonadamente uno de los controles serie anteriores, de forma que el error en
rgimen estacionario ess frente a un par perturbador del tipo escaln unitario sea nulo.
5.2.- Para el control elegido y con los valores de kc y kg hallados en el apartado 2, determinar el
rango de valores del parmetro restante (k d ki), para que el sistema sea incondicionalmente
estable.
Solucin:
Cuando T(s) = 0 se tiene una realimentacin interna y una realimentacin externa a la hora de
encontrar la funcin de transferencia.
Gf ( s) = k g s
C(s) 10 Gc(s)
G 1 (s) = =
(
R (s) T( s) =0 s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s)
2
)
Para el caso R(s) = 0 se obtiene el siguiente diagrama de bloques:
T(s) 4 C(s)
Gp (s) =
+ s( s + 1)
-
2.5
Gf (s) = k g s
+
+
Gc(s)
T(s) 4 C(s)
Gp( s) =
+ s( s + 1)
-
(
2.5 Gc(s) + k g s )
La funcin de transferencia final resulta :
C(s) 4
G 2 (s) = =
(
T(s) R ( s) = 0 s 2 + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s) )
2.- Gc(s) = kc :
C(s) 4
G 2 (s) = =
( )
T(s) R ( s) = 0 s 2 + 1 + 10 k g s + 10 k c
obteniendo:
1 + 10 k g
= = 0.5 segn la especificacin del enunciado.
2 10 k c
Por otra parte, observando la estructura del diagrama de bloques se puede decir que E(s) = -C(s), ya
que R(s) = 0.
El valor estacionario de la salida frente a un par perturbador del tipo escaln unitario valdr:
4 1 4
c ss = lim s C(s) = lim s =
s0 s0 2
( )
s + 1 + 10 k g s + 10 k c s 10 k c
4
e ss = c ss = = 0.05 segn la especificacin del enunciado.
10 k c
kc = 8 kg = 0.79
4 1
e ss = lim s E (s) = lim s
s0 s0 2
( )
s + 1 + 10 k g s + 10 k c s
4.- Clculo del error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario, con
T(s) = 0.
10 Gc(s) 1
c ss = lim s C(s) = lim s =1
s0 s0 2
( )
s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s) s
5.- Se debe escoger entre un control proporcional derivativo y uno proporcional integral, para anular el
error estacionario frente a un par perturbador del tipo escaln unitario. Se ha de recordar que el
control integral introduce una singularidad en origen que permite anular el error estacionario. De este
modo el control escogido es :
Gc(s) = kc + ki /s
Aplicando CER :
* Algoritmo de Routh:
s3 1 80
s 2 8.9 10 k i
s 80 112
1 . ki
s 0 10 k i
Para que no existan cambios de signo en la primera columna, debe cumplirse: ki < 71.42.
Problema 7
PLANTA
CONTROL
1
R(s) G (s) = C(s)
Gc(s) s
+ + 1 ( s + 1)
- 3
1.2.- Indicar qu variacin debe seguir k para reducir el error estacionario de posicin. Comprobar
analticamente.
1.3.- Si k vara en dicho sentido, qu ocurrir con el mximo sobreimpulso (Mp) del sistema?.
Razonar la respuesta observando el LGR obtenido.
G c ( s) = k (1 + Td s) = k (1 + 0.05 s)
El lugar geomtrico de las races del sistema resultante es el que se muestra en la figura:
20
15
a2
10
5 a1
k2 k1
0
a1
-5
-10
a2
-15
-20
-40 -30 -20 -10 0 10
Eje Real
2.1.- Para este tipo de control, comentar, de forma cualitativa, la evolucin que sigue el mximo
sobreimpulso (Mp) al variar k desde k=k1 hasta k=k2. Razonar la respuesta.
2.2.- Para k=2, los polos en lazo cerrado se sitan en la posicin a1 y para k=30 en la posicin a2.
Relacionando los parmetros ts, tp, Mp y essp con las posiciones de los polos en lazo cerrado,
indicar qu figura (figura 1 figura 2) de respuesta temporal al escaln en lazo cerrado
corresponde a k=2 y cual a k=30. Razonar la respuesta.
T T s2 + Ti s + 1 1.2 s2 + 2s + 1
G c ( s) = k i d = k
s s
1.2 1.2
1 1
Amplitud
Amplitud
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
Fig. 1 Fig. 2
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
Amplitud
Amplitud
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 5 10 0 5 10
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
Fig. 3 Fig. 4
El lugar geomtrico de las races del sistema con este control es el que se muestra en la figura 5.
3.1.- Para k=5, cuales sern los polos dominantes del sistema? Razonar la respuesta.
3.2.- Qu grfica corresponde a la situacin de los polos con ganancia k=5? Razonar la respuesta.
0.8
0.6
0.4
a3
0.2
a5
0
-3 -1
-0.2
a4
-0.4
-0.6
-0.8
-20 -15 -10 -5 0
Eje Real
Solucin:
-3 -1
1 1
1.2.- k p = lim G LA (s ) = k essp = = Si k aumenta essp disminuye.
s0 1+ kp 1+ k
1.3.- A medida que k aumenta, los polos se desplazan sobre la rama vertical ( = -2), de manera que el
ngulo aumenta, con lo que disminuye ( = cos ). En consecuencia el Mp aumentar.
2
k 1
2
1
1 2
-3 -1 Mp = e
2.1.- El Mp crecer desde k=k1 hasta alcanzar un valor mximo, desde el cual comenzar a decrecer
hasta llegar a cero en k=k2. El valor mximo se consigue para el punto en el cual la recta desde el
origen es tangente a la circunferencia, es decir, cuando es mximo.
2.2.- La grfica de respuesta temporal de la figura 1 se corresponde con la posicin de los polos a1
(k=2), ya que:
a.- La parte real de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, en consecuencia el tiempo de
establecimiento (ts = 4/) ser mayor para a1.
b.- La parte imaginaria de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, con lo cual tp ser
mayor en a1.
d
tp = ; = arctg
d
c.- El ngulo de los polos en a2 ser mayor que el de los polos en a1, lo que significar que 1
> 2, que a su vez implica Mpa1 < Mpa2.
d.- Para los polos en a1, el valor de k es inferior que para los polos en a2, por lo tanto el error
estacionario al escaln ser mayor que en a2.
3.1.- Se puede observar que los polos a3 y a4 se encuentran situados sobre los ceros de lazo abierto,
que se corresponden con los ceros en lazo cerrado del sistema.
R(s) C(s)
H(s) G(s) C( s) G ( s)H ( s)
+ =
- R ( s) 1 + G ( s)H ( s)
Races de G(s)H(s) Ceros de lazo cerrado que coinciden con los ceros de lazo abierto.
Por lo tanto, los polos en lazo cerrado a3 y a4 se anularn con los ceros de lazo cerrado que se
corresponden con los ceros de lazo abierto. En consecuencia, el polo dominante del sistema ser a5.
3.2.- El polo que tiene ms influencia es a5. Se observa que que dicho polo es real, por lo cual la
respuesta temporal del sistema corresponder a la de un sistema de primer orden. En este caso
coincide con la figura 3.
Problema 8
B(s) 1
H (s) =
s+ 2
- Mp = 4.32 %
- ts = 1.33 seg.
2.- Calcular el valor del coeficiente esttico de posicin, as como el error estacionario de posicin
cometido.
3.- Dibujar el LGR del sistema diseado. Indicar la posicin de los polos en lazo cerrado del diseo y
el valor de k asociado a los mismos.
4.- Dibujar la situacin de todos los polos y ceros en lazo cerrado del sistema diseado. Podr
caracterizarse la respuesta transitoria segn las especificaciones anteriores? Por qu?
5.- Sabiendo que la expresin de la respuesta temporal del sistema diseado frente a una entrada del
tipo escaln unitario es:
Obtener los valores de c(t) para los instantes t = 0, 0.5, ts, 2 y 4 seg.
- Si se desea que H(s) no afecte a la respuesta temporal, dnde debera estar situado el polo
que introduce?
Solucin:
1.-
M p = 4.32%
s = 3 3 j
. seg.
t s = 133
3 ( s + 5.33)
2.- K p = lim G (s) H (s) = lim =8
s 0 s 0 (s + 1) ( s + 2)
1
e ssp = = 01111
. = 1111%
.
1+ Kp
k=3
Eje Im aginario
0
-5.3 33 -2 -1
-2
k=3
-4
-6
-15 -10 -5 0
E je R ea l
4.- Al tener un polo en H(s), ste aparecer como cero de lazo cerrado.
C(s) 3( s + 5.33)( s + 2)
=
R (s) ( s + 1)( s + 2) + 3( s + 5.33)
La presencia del cero es la causa de que la respuesta temporal sea totalmente distinta a la esperada.
3.5
Amplitud 2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (seg)
5.-
La grfica de la respuesta temporal muestra el efecto que causa el cero. En consecuencia, el control
PD no es viable en este caso.
H(s) no es, por tanto, transparente, y para que no afecte a la respuesta temporal, el polo que introduce
deber estar lo bastante alejado de las races de G(s) para que no modifique su respuesta.
Problema 9
G(s)
Control
R(s)
GD[z] 1 e Ts e 2 Ts C(s)
+ T = 2 seg. s s +1
-
2.- Encontrar la figura que describe en el plano Z, en funcin de n/s , la transformacin de puntos
del plano S de coeficiente de amortiguamiento ( ) constante.
d d
a) =0 c) = 0.5
s s
d d
b) = 0.25 d) =1
s s
3.- Se desea disear un control PI tal que los polos en lazo cerrado tengan un = 0.5 y el nmero de
muestras por ciclo de la oscilacin mantenida sinusoidal sea 10.
G d [z] = K p + K i
1
1 z 1
Encontrar Kp y Ki.
Solucin:
1 e e 1
Ts 2 Ts
G[z] = TZ 1 2 0.864
1.- = (1 z ) z TZ = 2
s s + 1 s(s + 1) z ( z 0135
. )
2.-
z = e Ts = e T( n + j d )
d 2
n = T=
1 2 s
2 d 2
+ j d
s 1 2 s
z=e
2 d
1 2 s
z =e
d
z = 2
s
z =1 z = 0.403
d d
=0 = 0.25
s z = 0 rad s z = rad
2
z = 0163
. z = 0.0265
d d
= 0.5 =1
s z = rad s z = 0 rad
Im(z)
d
= 0.25
s
d
=0
s
d d Re(z)
= 0.5 =1
s s
La zona til ser desde d / s = 0 hasta d / s = 0.5 , ya que se cumple el criterio de Nyquist.
Kp
z
K p + Ki za
G D [z] = K p + K i
1
3.- = (K p + K i ) = K
1 z 1 z 1
1 z
Kp + Ki = K
Kp
=a
Kp + Ki
Td d
= 10 = 01
.
T s
z = 0.6957
z = 0.562 j0.409
z = 0.2 rad = 36
Im(z)
j0.409
1 2 3
Re(z)
0.135 0.562 a 1
21 2 3 = 180
= 72.72
0.409
72.72 = 180 arctg a = 0.429
a 0.562
z a 0.864
K 2
=1
z z 1 z 0135
.
0.43 0.864
K = 1 K = 0.46
0.695 2 0.591 0.599
Para encontrar Kp y Ki :
0.46 = K p + K i K p = 0197
.
Kp
0.429 =
K p + K i K i = 0.263
Problema 10
e = 100x
* La fuerza de atraccin hacia arriba (en Newtons) sobre la bola que provoca el solenoide debido
al paso de corriente i (en Amperes) viene dada aproximadamente por:
f = 0.5i + 20x
i = Vo - u (Amperes)
Se pide:
donde: Vcte Tensin de polarizacin. Es una tensin continua que sita la bola en su
posicin de equilibrio en x = 0.
Vref Tensin de referencia. Tensin que permite mover la bola hacia otra posicin.
i = i cte + i ref
donde: icte Corriente de polarizacin. Corriente necesaria para que la bola est en
equilibrio en x=0.
iref Corriente que permite mover la bola hacia otra posicin corregir una
desviacin de posicin.
Calcular los valores de icte y Vcte de modo que la bola se encuentre en equilibrio en x=0,
considerando Vref = iref = 0.
Nota: Se considera que la bola est en equilibrio cuando la suma de todas las fuerzas sobre ella es
nula.
3.- Con los valores de icte y Vcte obtenidos en el apartado anterior, calcular la funcin de transferencia
en lazo abierto del sistema U(s)/Iref(s).
d y 2
2
TL = s Y(s) sy' (0) y(0)
dt 2
4.- Utilizando la funcin de transferencia U(s)/Iref(s), dibujar el diagrama de bloques del sistema en
lazo cerrado tomando U(s) como variable de salida y Vref como variable de entrada del sistema.
5.1.- Dibujar el lugar geomtrico de las races en lazo cerrado, como una funcin del parmetro K
del sistema.
5.2.- Suponer que el comportamiento dinmico del desplazamiento de la bola (x) es proporcional a
la tensin u.
5.3.- Determine el valor de K para el cual la bola oscilar con una frecuencia de 5Hz sobre la
posicin x=0.
K(s + a )
1.- E( s ) ; 2.- U(s) = K(s + a) E(s)
s
6.1.- Cual escogera para obtener un control mejorado con respecto al mostrado en el apartado
anterior? Raznese la respuesta.
6.3.- Calcular los valores de a y K del control escogido para que, ante una variacin de la tensin
de referencia (Vref) en escaln, la bola cambie de posicin vertical con el siguiente
comportamiento dinmico de la tensin u:
Mp = 4.321% ; ts = 1 seg
Solucin :
1.-
e = 100 x
f = 0.5i + 20x
i = Vo u
u = Ke
m = 20gr = 20 10 3 Kg.
f g = 9.8 20 10 3 = 0196
. N
d2x
f f g = m
dt 2
d2x
2.- En equilibrio x = 0 = 0 f = fg
dt 2
fg
f g = f = 0.5i + 20x x = 0 = 0.5i i cte = = 0.392 A
0.5
i = Vo u x =0 u = 0 = Vcte Vcte = i cte = 0.392 V
U(s ) U (s )
0.5 I(s ) + 20 0196
. = 20 10 3 s 2
100 K 100 K
20 10-3 2
U (s ) + 50 (I cte + I ref (s )) 19.6 =
20
s U(s)
K K
20 10-3 2
U (s ) + 50 (0.392 + I ref (s )) 19.6 =
20
s U (s )
K K
U(s ) 50 K
=
I ref (s ) 20 10 3 s 2 20
4.-
U(s) 2500K
5.1.- =
I ref (s) s 1000
2
Punto de ruptura en = 0
-31.62 31.62 Asntota sobre eje j.
* No, puesto que, segn el LGR, el sistema es siempre inestable u oscilatorio para cualquier valor
de K.
5.3.- 5 Hz = 10 Para que oscile con = 10 , los polos en lazo cerrado deben estar situados
en s = j10 .
j10
2500
= 1 K = 0.794
(10) + 3162
2
. 2 (10)2 + 3162
. 2
-31.62 31.62
6.1.- Se deber escoger el segundo control que se corresponde con un PD. As se atrae las ramas hacia
el semiplano izquierdo del plano S, consiguiendo de esta forma que el sistema sea estable para
algunos valores de K.
U(s) 2500K(s + a )
6.2.- =
I ref (s) s 2 1000
6.3.-
j4
Mp = 4.321% = 0.7071 = 45
4
ts = = 1 seg = 4
45
-4
4 4 4
j4 arctg arctg 180 + arctg = 180
2 a4 27.62 35.62
1
-a a = 128.61
-31.62 -4 31.62
2500K 128.612 + 4 2
= 1 K = 0.0032
27.62 2 + 4 2 35.62 2 + 4 2
Problema 11
1 Parte:
Dado el sistema de control de un motor de corriente continua controlado por inducido de la figura:
a 2 = a - b Rm Lm
b 2 kT, kM
+ +
ea(s)
+ ia(s) T(s) m(s)
ei(s) eb(s) J
er(s) f
- -
1 = a - b
1
a b
k
m(s)
d
dt
Donde:
10
2.- Si la funcin de transferencia es: M ( s) = y = 1. Dibujar el diagrama de bloques
s( s + 1)( s + 10)
completo correspondiente al sistema de la figura anterior.
4.- Calcular el valor del parmetro y de la ganancia k para que se cumplan las especificaciones
siguientes:
Mp = 1.14 %
ts = 1.081 seg.
5.- Sabiendo que la situacin del tercer polo del sistema en lazo cerrado es s = -3.6, comprobar si este
diseo se ajusta a las especificaciones anteriores.
6.- Cul es la accin ms sencilla sobre el control diseado que hara cumplir la condicin de
dominancia?
7.- Si una de las propiedades del lugar geomtrico de las races es su constancia, es decir, que la suma
de los polos de lazo cerrado permanece constante con independencia del valor de la ganancia k, e
igual a la suma de los polos de lazo abierto:
PLA = PLC
y como criterio de dominancia crtico se toma:
3{Mdulo parte real polos dominantes} {Mdulo parte real polos no dominantes}, calcular la
mxima ganancia que garantiza la situacin de dominancia, manteniendo el valor de calculado en el
apartado 4.
2 Parte:
2.- Calcular el valor de la ganancia k para que el coeficiente esttico de velocidad sea kv = 5.4 seg-1.
3.- Obtener la funcin de transferencia equivalente que permite obtener el LGR del sistema en funcin
del parmetro .
2
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-10 -8 -6 -4 -2 0
Eje Real
4.1.- Indicar cul es el valor de los polos en lazo cerrado que conseguiran el mnimo sobreimpulso
en la respuesta del sistema a una entrada del tipo escaln unitario, suponiendo aproximacin
por polos dominantes.
4.2.- Calcular el valor de sabiendo que los polos en lazo abierto de la funcin de transferencia
equivalente del apartado 3 estn ubicados en:
4.3.- Sabiendo que la situacin del tercer polo es s = -3.71, comprobar si este diseo se ajusta a la
aproximacin por polos dominantes.
4.4.- Calcular, aplicando el teorema de la constancia del LGR, el valor mximo de que garantiza
dominancia. Dar la expresin completa del control.
Solucin:
1 Parte:
m (s) kT
=
[ ]
Operando se obtiene :
e i (s) s J L m s + (J R m + L m f ) s + R m f + k M k T
2
e r (s)
La realimentacin ser : = k ( s + )
m (s)
ea (s) 10 m(s)
+ s( s + 1)( s + 10)
-
er (s)
k ( s + )
10k
k v = lim s G (s) H (s) = = k
s0 10
4.- Con las condiciones de tiempo de establecimiento y de mximo sobreimpulso, el punto resultante
en el plano de Laplace es s = -3.7 2.6j. Este punto se ajusta aplicando la condicin de mdulo y
ngulo, de tal manera que = 1.98 y k = 3.7. Por tanto, se dispone de un cero en s = -1.98 y de la
ganancia que ajusta el punto en el plano de Laplace.
5.- No se puede aplicar dominancia. El polo real est en la misma posicin que los polos complejos
conjugados. No cumplir las especificaciones al quedar un sistema de tercer orden en lazo cerrado.
6.- El control diseado es un proporcional derivativo. La accin ms sencilla es ser menos riguroso
con las especificaciones temporales y disminuir la ganancia. Segn el LGR del sistema diseado, al
disminuir la ganancia, los polos complejos conjugados se acercan ms al eje j, y el polo real se
desplazar hacia la izquierda. En consecuencia, al reducir la ganancia, se llega a un valor de la misma
a partir del cual se cumplir la condicin de dominancia especificada en el enunciado.
7.- Para aplicar el criterio de dominancia, basta con que el mdulo de la parte real de los polos no
dominantes sea tres veces mayor que el mdulo de la parte real de los polos dominantes. Se pide la
mxima ganancia que permite la condicin de dominancia; en consecuencia, se debe tomar como
condicin lmite la situacin en que el polo real se encuentre a una distancia del eje imaginario tres
veces mayor que la de los polos complejos conjugados.
j
bj
b=3a
a
-bj
PLA = 11 = PLC = 3 a 2 a = 5 a
11
Luego: a = = 2.2 y b = 3 a = 6.6
5
Una vez se conoce la posicin de los polos de lazo cerrado en la situacin lmite de dominancia, resta
determinar la ganancia k para la que se obtiene esta disposicin de las races, as como el valor de la
parte imaginaria de los polos complejos conjugados. Mediante la condicin de ngulo:
j
bj
2 1
3
-2.2 -1.98 -1
-10
-bj
b b b b
180 arctg 180 arctg 180 arctg arctg = 180
2.2 198
. 2.2 2.2 1 10 2.2
b b b b
arctg arctg arctg arctg = 0 b = 182
.
2.2 12
. 0.22 7.8
2 Parte:
10k (s + 2)
1.- G (s) H (s) =
s( s + 1)( s + 10)
27s
3.- De la ecuacin caracterstica se obtiene: G (s) H (s) equivalente =
s + 11s 2 + 10s + 54
3
4.1.- Queda claro que el mnimo sobreimpulso, segn el LGR mostrado, est en el ngulo de la recta
tangente al codo formado por la rama que constituyen las distintas ubicaciones de los polos complejos
conjugados. Esto es as ya que el mnimo sobreimpulso se asocia con el mnimo ngulo (cos = ).
2
Eje imaginario
1
min
0
-1
-2
-3
-4
-10 -8 -6 -4 -2 0
Eje Real
Eje Real
a = 2.2 b = 6.6
A partir del LGR, la parte imaginaria ser bj = 1.82j. De esta forma, aplicando la condicin de
mdulo sobre s1,2 = -2.2 1.82j, para calcular el valor mximo de , se obtiene mx = 1
D(s) = 2.7 ( s + 2)
Problema 12
CONTROL PLANTA
R(s) C(s) 1
+
Gc(s) G(s) G (s) =
- s (s + 6) (s + 10)
Suponiendo un control proporcional con ganancia proporcional kp = 192.064, y conociendo que una de
las races en lazo cerrado se ubica en s = -12.413.
1.- Determinar los parmetros de respuesta transitoria Mp, ts y tp. Razonar por qu puede aplicarse la
aproximacin de polos dominantes.
2.- Calcular el error en estado estacionario de velocidad con este valor de ganancia.
Con el objetivo de mejorar la respuesta transitoria del sistema, se sustituye el control proporcional por
un control en adelanto de fase:
(s + 6)
Gc(s) = k
( s + p)
La siguiente figura muestra la respuesta en lazo cerrado obtenida para un escaln unitario de entrada.
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5
Tiempo
Tiempo (seg)
(seg)
5.- Comentar, de forma adecuada, el funcionamiento y las mejoras introducidas por este tipo de
controlador.
Por ltimo, se aade al control anterior una etapa de retardo de fase para lograr una red retardo-avance
de fase:
(s + 6) (s + q )
Gc(s) = k
(s + p) (s + 0.01)
6.- Calcular el valor de z para reducir a una dcima parte el error en estado estacionario de velocidad
que se tena con el control proporcional del inicio del ejercicio.
7.- Indicar los valores de los parmetros de respuesta transitoria cuando se utiliza este controlador.
Razonar la respuesta.
Solucin:
1
1.- G LA (s) = k p G (s) = 192.064
s (s + 6) (s + 10)
(s + 12.413) (s 2 + 3587
. s + 15.4745) = 0
s1,2 = 17935
. j35011
. ; s 3 = 12.413
De esta forma:
d 4
Mp = e = 20% ; ts = = 2.23 seg. ; tp = = 0.897 seg.
d
192.064 1
2.- k v = lim s G LA (s) = = 3.201 e ssv = = 0.3124 3124%
.
s0 6 10 kv
tp = d = 6.83
d
s1,2 = 3.5 j6.83
M p = e d = 35 .
1
G LA (s) = k
s ( s + 10) (s + p)
j
j6.83
2 1
3
-10 -p -3.5
-j6.83
6.83
arctg = 16.4492 p = 26.633
p 35
.
1
k = 1 k = 1745.3514
6.83 + (26.633 35
.) 6.83 + (10 35
.)
2 2
2 2
6.83 + 35
2
. 2
1745.3514 1
4.- k v = lim s G LA (s) = = 6.5533 e ssv = = 01526
. 15.26%
s0 10 26.633 kv
5.- Desplazamiento del LGR hacia el semiplano izquierdo manteniendo el Mp, lo que permite mejorar
el essv.
q
6.- k v = lim s G LA (s) = k = 10 3.201 q = 0.0488453
s0 10 p 0.01
1.4
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
Problema 13
R(s) 1 e Ts 10 C(s)
+
D(z) e-tos s + 10
- T s
T = 0.01 seg.
to = 0.01 seg.
Donde to es el tiempo que tarda el controlador D(z) en procesar las muestras de la seal de error.
1.- Para un controlador proporcional D(z)=kp , calcular la funcin de transferencia de lazo abierto y el
error en rgimen estacionario cometido frente a una entrada escaln unitario.
Para conseguir un error en rgimen estacionario nulo se desea aadir una accin integral a la accin
proporcional ya existente, de la forma:
kp
e(t) + y(t)
E(s) + Y(s) y( t ) = k p e( t ) + k i e( t )dt
ki m(t)
s M(s)
Se desea discretizar la accin integral, por lo que es posible aplicar tres mtodos diferentes:
e(t) e(kT)
e[(k-1)T] Donde se aproxima la curva del error mediante
trapecios.
m[(k-1)T]
(k-1)T kT
e(t) e(kT)
e[(k-1)T] Donde la altura del rectngulo viene dada por la
amplitud de la muestra previa e[(k-1)T].
m[(k-1)T]
(k-1)T kT
e(t) e(kT)
(k-1)T kT
2.- Obtener la expresin del rea calculada m[kT], hasta la muestra actual kT, con cada uno de los tres
mtodos, tomando para ello m[(k-1)T] como el rea calculada previamente hasta la muestra
anterior (k-1)T. Obtener la expresin en el plano Z de la accin integral como Gi(z)=M(z)/E(z).
z+a
D( z) = k '
z 1
4.- Disear un controlador PI con la expresin general del apartado anterior (clculo de k y a), de
manera que se cumplan las especificaciones siguientes:
Solucin:
1 0.095162
e ssp = ; K P = lim G LA ( z) = lim k p = kp
1+ KP z1 z1 z ( z 0.904837)
1
e ssp =
1+ k p
M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
M ( z) = z 1 M ( z ) +
T
2
{
E( z ) + z 1 E( z) } = =
E( z) 2 1 z 1 2 z 1
z+a
3.- D( z) = k ' . Calculo de a y k' para cada mtodo.
z 1
T z+1 z+a
D( z) = k p + k i = k'
2 z1 z1
2 k p ( z 1) + k i T( z + 1)
= k' ( z + a)
2
2k p + k iT k iT 2k p
z + = k' ( z + a)
2 k i T + 2 k p
2k p + k i T k iT 2k p
k' = ; a=
2 k iT + 2k p
1 z+a
D( z) = k p + k i T = k'
z 1 z 1
kiT
k' = k p ; a = 1
kp
z z+a
D( z ) = k p + k i T = k'
z 1 z 1
kp
k' = k p + k i T ; a =
k p + k iT
4
t s = = 0.72seg. = 5555
. ; M p = e d = 0.0215 d = 4.5455rad / s
s1,2 = 5555
. j4.5455
z = e Ts = e (
T j d )
= e T e j d T = e 5.555T e j4.5455T
z1, 2 = 0.9449876 j0.042984
Im(z)
j0.042984
- (1 + 2 + 3) = 180 a = -0.73473
2 3
1
-a 0.904837 0.9449876 1 Re(z)
z 0.73473
D( z) = 0.1902685
z 1
Los mrgenes de fase y ganancia pueden considerarse extensiones del criterio de estabilidad de
Nyquist y permiten determinar la estabilidad relativa de un sistema de control.
Por ltimo, en este tema se expondrn aquellas caractersticas a tener en cuenta para desarrollar el
anlisis de un sistema de control en tiempo discreto a partir de su respuesta frecuencial.
E(s) C(s)
G(s)
donde: E( s) = L[ sen(t )] = =
(s 2
+
2
) ( s j) ( s + j)
En el sistema definido, se obtiene el rgimen permanente senoidal (RPS) considerando la respuesta
del sistema estable cuando el tiempo tiende a infinito y se posee una seal de entrada senoidal.
G ( s)
C( s) = (4.1)
( s + j) ( s j)
Para obtener la antitransformada de Laplace debe desarrollarse C(s) en fracciones parciales.
k1 k2
C( s) = + + Cg ( s) (4.2)
( s + j) ( s j)
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
234 Teora de control. Diseo electrnico
Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de la transformada de Laplace
de la seal senoidal de entrada, mientras que Cg(s) contiene la serie de trminos correspondientes al
desarrollo en fracciones parciales de los polos de G(s). El RPS nicamente existe en sistemas estables,
dado que ello implica que los trminos temporales que caracterizan la respuesta transitoria del sistema
desaparecen cuando el tiempo crece suficientemente:
L
1
[Cg(s)] = cg( t ) 0 cuando t .
Denominando Css(s) a la transformada de Laplace de la seal que perdura cuando el tiempo crezca
infinitamente (estado estacionario):
k1 k2
Css( s) = + (4.3)
( s + j) ( s j)
Clculo de los residuos:
G( j) G ( j)
k 1 = C( s) ( s + j) = ; k2 = (4.4)
s= j 2j 2j
A partir de la descripcin del procedimiento de clculo puede indicarse que G( j) es una funcin de
variable compleja, y verifica:
j G ( j)
G( j) = G( j) e (4.5)
j G ( j) j G ( j)
G( j) = G( j) e = G( j) e (4.6)
Css( t ) = k1 e( jt
) + k 2 ( e jt ) (4.7)
j( t +G ( j) ) j( t +G ( j) )
e
Css( t ) = G( j)
e
2j
= (
G( j) sen t + G ( j) ) (4.8)
En conclusin, la respuesta de un sistema de tiempo continuo en RPS es una seal senoidal con igual
frecuencia que la seal de entrada, con una amplitud igual al producto de la amplitud de entrada por el
mdulo de la respuesta frecuencial, y cuya fase es igual a la suma de fases de la seal de entrada y la
fase de su respuesta frecuencial. De este modo, no es necesario realizar la antitransformada de Laplace
para determinar cul es la salida de un sistema de tiempo continuo estable en RPS.
Im[ G ( j)]
G ( jo )
B(o )
A (o ) Re[ G ( j)]
j G ( jo )
G ( jo ) = A (o ) + jB(o ) = G ( jo ) e
En la figura 4.3 se representa el diagrama polar de un sistema de tercer orden, donde se puede
observar la evolucin de la fase desde 0o hasta -270o correspondientes a 0 y ,
respectivamente. Debe observarse que el diagrama posee un sentido en frecuencias crecientes, de
manera que 0 < 1 < 2 . El diagrama polar posee la informacin de fase y mdulo de la respuesta
frecuencial en una nica representacin, a diferencia del diagrama de Bode que los representa en
grficas separadas.
Eje Imaginario
0.5
=0
0
Im[G(j1)]
-0.5 Fase[G(j1)]
2
G(j1)
-1
Re[G(j1)]
1
-1.5
0
-2
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
Eje Real
Fig. 4.3 Diagrama polar sistema de tercer orden.
Para mostrar la informacin contenida en un diagrama polar, pueden observarse las distintas
respuestas frecuenciales que se muestran en la figura 4.4, correspondientes al sistema de segundo
orden siguiente:
1
G ( s) = 2
s + 2s + 1
Eje Imaginario
0.5
0
=0
0
=2
-0.5 =1
-1 =n
=0.5
=0.25
-1.5
-2
=n
-2.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Eje Real
Fig. 4.4 Diagrama polar de un sistema de segundo orden.
En dicha figura se puede ver como el efecto de resonancia cuando <0, as como la frecuencia natural
o de paso por la fase -90o.
* Transformacin conforme: Dada F(s) analtica (continua y derivable) en todo el plano S salvo en sus
polos, todo camino cerrado continuo en S que no pase por ningn punto singular de F(s) se transforma
en una curva cerrada continua en el plano F(s), preservndose distancias y ngulos de corte.
j
Im[(F(s)]
Re[F(s)]
En la figura 4.6 se muestra el teorema de la representacin de un modo grfico. En dicha figura puede
observarse que se rodea un polo de la funcin F(s) en sentido horario. Rodear un polo de una funcin
en un sentido implica lograr un rodeo al origen en sentido contrario; este resultado es lgico al realizar
dicho polo una contribucin total de 360o de fase en la funcin (en oposicin de fase debido a la
caracterstica de un polo). El efecto contrario se verificara al evaluar un cero.
j
Im[(F(s)]
Re[F(s)]
Mediante la transformacin del contorno denominado recorrido de Nyquist (que contiene todo el
semiplano derecho del plano S) a travs de la funcin F(s), se conocen el nmero de rodeos al origen
en el plano F(s) (y su signo); y, por ltimo, aplicando el teorema de la representacin, se determina el
nmero de ceros de la ecuacin caracterstica Z (polos en lazo cerrado) que existen en semiplano
derecho del plano S. Obsrvese que, si bien este procedimiento es suficiente para determinar si un
sistema es estable, este mtodo permitir adems determinar la existencia de races de la ecuacin
caracterstica sobre el eje imaginario.
Recorrido de Nyquist
A
C
Fig. 4.7 Recorrido de Nyquist.
La transformacin del recorrido de Nyquist puede descomponerse en dos tramos que a continuacin se
estudiarn por separado, tal y como muestra la figura 4.7.
Donde esta constante es igual a la unidad cuando el grado del denominador es mayor que el grado del
numerador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En conclusin, la transformacin del tramo
ABC (zona del recorrido de Nyquist trazada para s) no puede proporcionar rodeos al origen
porque implica un nico punto en el plano F(s). De este modo la transformacin de este tramo no debe
considerarse en el anlisis del criterio de estabilidad de Nyquist.
Como el tramo CA, es en definitiva el eje imaginario del plano S, en este caso:
1 + G ( s) H ( s) s= j = 1 + G ( j) H ( j) (4.10)
Lo cual conlleva el estudio de la respuesta frecuencial del sistema en lazo abierto para < < . A
priori, esta representacin es fcil de realizar en el plano G( j) H( j) , fig. 4.8. Aplicando una
modificacin en la observacin de los rodeos a origen en el plano 1+ G ( j) H ( j) , por rodeos al
punto -1+j0 en el plano G ( j) H ( j) , pueden extraerse las mismas consideraciones. De este modo,
puede afirmarse que la existencia de rodeos al punto -1+j0 por parte del diagrama polar en el plano
G ( j) H ( j) , implica la existencia de polos en el semiplano derecho del plano S en lazo cerrado, por
lo que el sistema es inestable.
Im[1+(G(j)H(j )] Im[(G(j)H(j)]
1 =0 =0
-1+j0
=0 Re[1+(G(j )H(j )] =0 Re[(G(j )H(j )]
a) b)
G ( j) H ( j) = G ( j) H ( j)
(0 < ): (4.11)
G ( j) H ( j) = G ( j) H ( j)
En conclusin, el diagrama de Nyquist se realiza a partir del diagrama polar conjuntamente con su
simtrico respecto al eje real.
1) No existe ningn rodeo a -1+j0. En este caso N=0, lo que implica Z=P. De este modo, el sistema en
lazo cerrado es estable si tambin lo es el sistema en lazo abierto.
2) Hay uno o varios rodeos en sentido antihorario a -1+j0. En este caso el sistema en lazo cerrado es
estable si el nmero de rodeos coincide con el nmero de polos en lazo abierto en semiplano derecho
del plano S.
3) Hay uno o varios rodeos en sentido horario a -1+j0. El sistema lazo cerrado es inestable.
Recorrido de Nyquist
j
j
sE= e 3
j
sD= e 6
s= e
j
sC= e
j0
sB= e
-j
6 donde 0.
2 2
sA= e
-j
3
La aparicin de singularidades sobre el eje imaginario conlleva arcos de radio infinito en el plano
transformado, que debern considerarse en el estudio del nmero de rodeos al punto -1+j0 por parte
del diagrama de Nyquist.
Ejemplo 4.1
Existe una estrecha relacin entre la estabilidad deducida mediante las tcnicas del lugar geomtrico
de las races y el criterio de estabilidad de Nyquist. Dado el sistema mostrado en la figura 4.10.
R(s) + C(s)
G(s) (s + 1) 2
- donde G (s) = K
s3
a) Trazar el lugar geomtrico de las races determinando: LGR sobre eje real, asntotas, puntos de
ruptura y cortes del LGR con el eje imaginario. Determinar el rango de valores de K para el cual el
sistema es estable.
b) Obtener el diagrama polar del sistema en lazo abierto, descomponiendo, para ello, la respuesta
frecuencial en lazo abierto en parte real e imaginaria, y determinando los valores para =0, 0.5, 1, 2,
5, 10 y . Trazar el diagrama de Nyquist. Para considerar el trayecto o recorrido de Nyquist
modificado alrededor del origen en el plano S, realizar la transformacin de los puntos del plano S
que se muestran en la figura 4.11.
Recorrido de Nyquist
sE= e 3
j
sD= e 6
j
s= e
j
sC= e
j0
donde 0.
sB= e
-j
6
sA= e
-j
3
Determinar la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado para K=0.25, 0.5 y 1, aplicando el
criterio de estabilidad de Nyquist.
Solucin:
a) El Lugar Geomtrico de las races resultante puede observarse en la figura 4.12, donde nicamente
existe una asntota que corresponde con el eje real y aparecen puntos de ruptura en s=-3, como puede
comprobarse:
3
s dK 2 2 3 27
K= 2
; = 0 3 s ( s + 1) 2 ( s + 1) s = 0 s = 3 K =
( s + 1) ds 4
3 2
s + K s + 2K s + K = 0
El corte con el eje imaginario ocurre para: s = j K = 1 / 2 . El sistema es estable para: K>1/2.
-1
-2
-3
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Fig. 4.12 Lugar geomtrico de las races.
b) Diagrama polar:
2 2 2 2
( s + 1) ( j + 1) 1 + + 2 j 2K 1
G ( s) = K 3
G ( j) = K 3
= K 3
= 2 + jK 3
s j j
2
2K 1
Re[ G ( j)] = 2 ; Im[ G ( j)] = K 3
Re(G(j)) Im(G(j))
=0 -
=0.5 -8K 6K
=1 -2K 0
=2 -K/2 -3K/8
=5 -2K/25 -24K/125
= -0 -0
Tabla 4.1.
En la figura 4.13 puede observarse el diagrama polar. El diagrama de Nyquist se forma a partir del
diagrama polar realizando los rodeos en infinito adecuados, debido a la aparicin de un polo en lazo
abierto en origen. Para ello, se realizan las transformaciones de los puntos (sA, sB, sC, sD y sE) que se
j
muestra en el enunciado del problema. s = e
( e j + 1) 2 e j3
G (s) = K K ya que 0
( e j ) 3 3
j 3 e j
sA = e
j 6 j
sB = e e 2
s C = e j0 e j0
j j 2
sD = e 6 e
j
sE = e 3 e j
Tabla 4.2.
-2
-4
-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Fig, 4.13 Diagrama de Nyquist para K=1 (lnea continua) y simtrico (lnea discontinua)
* K=0.25. Corte del diagrama polar con el eje real en -0.5. N=2 y Z=N+P=2. Sistema inestable.
* K=0.5. Corte del diagrama polar con el eje real en -1. Sistema oscilatorio.
* K=1. Corte del diagrama polar con el eje real en -2. Z=N+P=-1+1=0. Sistema estable. Debe
observarse que en este caso existen dos rodeos (uno en sentido horario y otro en sentido antihorario).
c) Los resultados obtenidos mediante el lugar geomtrico de las races y mediante el diagrama de
Nyquist, deben ofrecer las mismas conclusiones respecto a la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Por esta razn, el margen de valores de K para el cual el sistema es estable es el mismo en ambos
mtodos.
Im[(G(j)H(j)]
-1+j0 =0
=0 Re[(G(j)H(j)]
Para mostrar la propiedad anteriormente comentada, obsrvese, por ejemplo, el lugar geomtrico de
las races (figura 4.15) y los diagramas de Nyquist (figura 4.16) del sistema:
k
GLA ( s) =
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
En estas grficas se comprueba como para k=60 el sistema es oscilatorio, para k=10 es estable y para
k=200 el sistema es inestable.
Eje Imaginario
8
k=200
4
k=60
2 k=10
-2
-4
-6
-8
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Eje Real
20 4
15 3
10 2
5 1
0 0
k=10
k=200
-5 -1
k=60
k=10
-10 -2
k=60
-15 -3
-20 -4
k=200
-25 -5
-10 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
Eje Real
Eje Real
En sistemas de fase mnima, cuanto ms cerca se ubique el diagrama polar de GLA(j) del punto -
1+j0, ms riesgo de inestabilidad presenta el sistema. De este modo, se puede utilizar la proximidad de
GLA(j) al punto -1+j0 como una medida de la estabilidad relativa del sistema. Cuantitativamente se
puede definir la estabilidad relativa como una medida de la cercana del sistema a la inestabilidad. La
medida del margen de fase y margen de ganancia permite determinar el grado de estabilidad relativa
del sistema. As, cuando estos parmetros adquieren un valor elevado, el sistema se encuentra alejado
de la inestabilidad y presentar una respuesta con un valor bajo de mximo sobreimpulso en su
dinmica. El margen de fase y el margen de ganancia se definen:
donde t se denomina frecuencia de transicin del sistema y, como puede observarse en la expresin,
se mide mediante la funcin de transferencia en lazo abierto.
De este modo, el margen de fase es la cantidad de fase que puede quitarse al sistema en lazo abierto
permaneciendo estable el sistema en lazo cerrado.
o
donde i es la frecuencia para la cual el sistema el lazo abierto adquiere 180 .
De este modo, el margen de ganancia es la cantidad de ganancia que puede aadirse al sistema en lazo
abierto permaneciendo estable el sistema en lazo cerrado.
Eje Imaginario
3
0
i
MF>0
t
-1
-2
-3
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Eje Real
Fig. 4.17 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama polar para k=30.
En las figuras 4.17-20 pueden observarse las mediciones del margen de fase y el margen de ganancia
en el diagrama polar y el diagrama de Bode para diversos valores de k del sistema:
k
GLA ( s) =
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
Eje Imaginario
1.5
0.5
t
0
MF < 0
i
-0.5
-1
-1.5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Eje Real
Fig. 4.18 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama polar para k=100.
40
20
Gain dB
MG<0 t
0
-20
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
-50
-100
Phase deg
-150
-180
-200 i MF<0
-250
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Fig. 4.19 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama de Bode para k=600.
20
0
t
MG>0
Gain dB
-20
-40
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
-50
-100
Phase deg
-150 MF>0
-180 i
-200
-250
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Fig. 4.20 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama de Bode para k=15.
Ejemplo 4.2
R(s) C(s)
Gc(s) G(s)
+
-
50
donde: G (s) = y Gc(s) funcin de transferencia del control.
s (s + 5) (s + 10)
1.2.- Determinar cul es el margen de fase del sistema con la k calculada en el apartado anterior e
indicar la estabilidad absoluta del sistema.
2.- Para mejorar la estabilidad relativa del sistema se introduce un control proporcional derivativo:
Gc(s) = k p + k d s = k (a s + 1)
2.1.- Qu valor debe tener k para tener un error esttico de velocidad del 1%? Razonar la
respuesta.
2.2.- Calcular la frecuencia de transicin (t) y el margen de fase del sistema compensado para los
casos: a = 1 y a = 0.2. Qu valor de a de los proporcionados tomara usted?. Razonar la
respuesta.
2.3.- En la figura 4.22 se adjuntan las respuestas de los sistemas anteriores para una entrada en
escaln. Indicar qu figura corresponde a a=1 y cual a a=0.2. Razonar la respuesta.
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
Figura 1 Figura 2
Solucin:
1 50 k
essv = k v = lim s GLA(s) = lim s = 100 k = 100
kv s0 s0 s (s + 5) (s +10)
100
GLA(s) =
s (0.2s + 1) (0.1s + 1)
Debemos expresar la respuesta frecuencial de la planta para poder realizar el diagrama de Bode:
Mdulo (dB)
50
-50
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fase (grados)
-100
-150
-200
-250
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
j j
GLA(j ) dB = 20 log 100 20 log 20 log + 1 20 log +1
5 10
FASE[GLA(j )] = 90 o arctg arctg
5 10
5
20 log 100 GLA(j ) dB = 20 log GLA(j ) dB = 26dB; 14dB 0dB = 60 log t t = 17.113
=5 1 =5 10
FASE[ GLA(jt )] = 90o arctg t arctg t = 223.4 MFo = 180 + FASE[ GLA(jt )] = 43.4
5 10
El margen de fase del sistema resulta negativo y por ello podemos decir que el sistema es inestable.
2.1.- La accin derivativa del control proporcional derivativo no afecta al estado estacionario del
sistema, por ello k debe tener el mismo valor que en el apartado anterior para garantizar el mismo
error esttico, as k=100.
2.2.- Cuando a = 1:
100 (s +1)
GLA(s) =
s (0.2s + 1) (0.1s + 1)
Mdulo (dB)
60
40
20
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fase (grados)
0
-50
-100
-150
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
t
GLA(j) dB = 40dB 6dB 34dB 0dB = 40 log t = 70.8 rad / seg
=10 10
t
FASE[ GLA(jt )] = 90o arctg arctg t + arctg t = 168.73 MFo = 180 + FASE[ GLA(jt )] = 1127
.
5 10
Cuando a=0.2:
Mdulo (dB)
60
40
20
-20
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fase (grados)
-100
-120
-140
-160
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
t
GLA(j ) dB = 40dB 20dB = 20dB 20dB 0dB = 40 log t = 3162
. rad / seg
=10 10
t
FASE[GLA(j t )] = 90o arctg + arctg t = 162.45 MFo = 180 + FASE[GLA(j t ) ] = 17.55
10
Debemos escoger aquel valor de a que nos proporcione mayor estabilidad relativa, esto es, mayor
margen de fase, por ello se considera a = 0.2.
2.3.- El margen de fase est directamente relacionado con la estabilidad relativa, lo cual, visto desde el
punto de vista temporal, implica menor sobreimpulso de la seal amortiguada; de este modo, la
respuesta temporal de mayor sobreimpulso (Figura 2) corresponde con el sistema de menor margen de
fase, esto es, a = 1. La frecuencia de transicin est relacionada con el ancho de banda en lazo cerrado
y con la velocidad de respuesta; as, el sistema de a = 1 responde con una frecuencia amortiguada
mayor que el sistema de a = 0.2 (Figura 1) porque su frecuencia de transicin es mayor.
E(z) C(z)
G(z)
Fig, 4.26 Sistema realimentado de tiempo discreto.
z sen(T)
donde: E( z) = Z[sen(t)] =
( z e ) ( z e jT )
jT
G ( z) z sen(T)
C ( z) =
( z e jT ) ( z e jT )
(4.14)
k1 z k2 z
C ( z) = + + Cg( z)
( z e ) ( z e jT )
(4.15)
jT
Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de la transformada Z de la seal
senoidal muestreada, mientras que Cg(z) contiene los trminos debidos a los polos de G(z). Dado que
el RPS nicamente existe en sistemas estables:
k1 z k2 z
Css( z) = +
( z e ) ( z e jT )
(4.16)
jT
k1 = C( z)
( ze
jT
) =
(
G e
jT
); k2 =
(
G e
jT
) (4.17)
z 2j 2j
jT
z= e
( )
Debe observarse que G e jT = G ( z) z=e jT es la respuesta frecuencial del sistema discreto; esto es,
debe evaluarse la funcin de transferencia en Z en un punto del plano ubicado sobre el crculo de radio
unidad y con fase T respecto a origen, donde existe una dependencia respecto a la seal de entrada.
Obviamente, la evaluacin de la funcin planteada en plano Z resulta difcil, debido a que no pueden
utilizarse tcnicas asintticas para resolverla.
A partir de la descripcin del procedimiento de clculo puede indicarse que G e jT es una funcin ( )
de variable compleja, y verifica:
j G( e jT )
( )
G e jT = G e jT e ( ) (4.18)
j G( e jT ) j G( e jT )
( )
G e jT = G e jT e ( )= G e jT e ( ) (4.19)
j kT+G ( e jT ) ( )
j kT+G ( e jT ) ( )
(
Css( kT) = G e jT
e
)
2j
e
= G e
jT
( ) (
sen kT + G e jT ( ))
(4.21)
En conclusin, la respuesta de un sistema discreto en RPS es una seal senoidal con igual frecuencia
que la seal de entrada, con amplitud igual al producto de la amplitud de entrada por el mdulo de la
respuesta frecuencial y con fase igual a la suma de fases de la seal de entrada y la fase de su
respuesta frecuencial. De este modo, no es necesario realizar la antitransformada Z para determinar
cul es la salida de un sistema discreto estable en RPS.
Ejemplo 4.3
donde U(KT) es la entrada al sistema y x(KT) es la salida. Obtenga la salida en rgimen estacionario
xss(KT) cuando la entrada es U(KT)=A sin(KT).
Solucin:
1 X[ z ] 1
X[ z] = U[ z] + a z X[ z] G [ z] = = 1
U[ z ] 1 a z
jT
sustituimos z = e
jT 1 1
G (e )= jT
=
1 a e 1 a cos T + j a sinT
jT 1
G(e ) =M=
2
1 + a 2 a cos T
a sinT
{
fase G ( e
jT
}
) = = arctg
1 a cos T
Xss(KT)=A M sin(KT+)
2- La respuesta frecuencial trazada en plano transformado bilineal (W) no ser peridica, debido a que
nicamente contiene la informacin de la banda primaria del sistema discreto en plano S. Sin
embargo, esta sentencia no es muy importante, dado que, en su funcionamiento correcto, el sistema
discreto utilizar seales que verificarn el teorema de Shannon. Ello conlleva un anlisis detallado de
la evaluacin de la respuesta frecuencial mediante la transformada bilineal, debido a que la
informacin aparece con una distorsin en el eje frecuencial; en conclusin, deber considerarse la
relacin no lineal existente entre la frecuencia bilineal y la frecuencia real de la seal.
T
G ( w ) = G ( z) z= 1+ 2 w G ( jw ) = G ( w ) w = jw , pueden trazarse mediante mtodos asintticos los
T
1 w
2
diagramas de Bode de G ( jw ) y G ( jw ) , que ofrecen la informacin de la respuesta frecuencial
evaluada sobre la banda primaria, considerando:
2 wT 2 T
= tg 1 w = tg (4.22)
T 2 T 2
Cuando el nmero de muestras por ciclo sea elevado, el sistema continuo equivalente tendr un
diagrama de Bode similar, sin distorsin, al sistema discreto. Sin embargo, a medida que aumenta la
frecuencia de la seal de entrada, el nmero de muestras por ciclo disminuye, observndose
diferencias entre los diagramas de Bode del sistema continuo y del sistema discreto obtenido mediante
la transformada bilineal.
A partir del diagrama de Bode, puede trazarse el diagrama polar de un sistema discreto, y de este
modo es posible aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist. Debe observarse que la distorsin sufrida
en la transformacin de frecuencias no es relevante en el diagrama polar, determinndose la
estabilidad absoluta y relativa del sistema discreto sin ninguna consideracin adicional, es decir, sin
necesidad de conocer el nmero de muestras por ciclo de la seal de salida. En conclusin, podrn
definirse los conceptos de margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG) en el plano transformado
bilineal (W), anlogamente a como ocurra en sistemas de tiempo continuo.
Ejemplo 4.4
ZOH PLANTA
Goh(s) Gp(s)
T
1 e Ts 10
donde: Goh(s) = ; Gp(s) = ; G(s) = Goh(s) Gp(s)
s (s + 10)
Se pide:
1.2.- Comparar los polos y ceros, as como la ganancia en continua (para w=0, s=0) de la funcin
G(w) con los de la funcin Gp(s).
2.2.- Comparar los polos y ceros, as como la ganancia en continua (para w=0, s=0) de la funcin
G(w) con los de la funcin Gp(s).
ZOH PLANTA
R(s) C(s)
Goh(s) Gp(s)
+- T
3.- Encontrar la funcin de transferencia C(s)/R(s) del sistema continuo, eliminando el muestreador y
el mantenedor de datos.
4.- Calcular el nmero de muestras por constante de tiempo del sistema del apartado anterior si se
muestrea la seal de salida con un periodo de T=0.01 seg. Y con T=1 seg.? Relacionar los
resultados obtenidos con los apartados 1 y 2.
5.- Encontrar la funcin de transferencia C(z)/R(z) para T=0.01 seg. y para T=1 seg. Trazar los
diagramas polos-ceros en lazo cerrado (en ambos casos) y razonar los resultados, relacionndolos
con los obtenidos en los apartados anteriores.
Solucin:
10
10
Gp(s) =
s + 10
10 200
0.0952(1 0.005w )
G[w ] =
0.0952 + 0.0095w
-26.02
Ambas respuestas frecuenciales mantienen la misma posicin respecto a sus polos y ganancia en
continua. Pero la funcin G[w] tiene un cero finito ms, aunque est situado muy a la derecha, es
decir a altas frecuencias, y por tanto el diagrama de Bode no queda distorsionado a bajas frecuencias.
2.- Para T = 1
10 1 0.5w
G[z] = (1 z 1 ) Z ; G[w ] =
1 1
+ = 5 +
=
1 + 0.5w
s( s 10) z 4.53 10 1 0.5w
4.53 10 5
1 0.5w
polo en w = -2
G[ w]:
cero en w = 2
El cero que se introduce se sita sobre el polo produciendo una cancelacin cero-polo en el mdulo de
la respuesta frecuencial, dando lugar a un diagrama de Bode plano en mdulo y una variacin de fase
asintticamente a -180 grados. Con lo cual s que se distorsiona el diagrama de Bode.
R(s) C(s)
Gp(s)
+
-
C( s) 10
=
R ( s) s + 20
0.05
Para T = 0.01 = = 5 muestras por cte. de tiempo
1 T 0.01
4.- Cte. de tiempo = = 0.05;
Para T = 1 =
20 0.05
= 0.05 muestras por cte. de tiempo
T 1
Para T = 1 no tenemos ni una muestra por cte. de tiempo y por eso se distorsiona la transformada
bilineal.
5.-
C[z] 0.0952
T = 0.01 =
C[z] G[ z ] R[z] z 0.8096
= ;
R[z] 1 + G[z] C[z] 1
T=1 =
R[z] z + 1
La zona donde deberan ubicarse los polos para garantizar una buena simulacin anloga equivalente
es aquella que rodea al punto z=1 en el interior del crculo de radio unidad.
Para T = 1 polo z = -1 Se sita fuera de la zona, y por esto el sistema continuo anlogo
queda distorsionado.
4.5 Problemas
Problema 1
1 t de( t )
m( t ) = K e( t ) + 0
e( t ) dt + Td
Ti dt
donde e(t) es la entrada al controlador (seal de error) y m(t) es la salida del controlador (seal de
control).
M (s) 1
G (s) = = K 1 + + Td s
E(s) Ti s
M[z]
G D [z] =
E[z]
= KP +
KI
1 z 1 (
+ K D 1 z 1 ) donde K P = K
1
K
2 I
Se desea comparar el diagrama polar del controlador PID analgico con el controlador PID digital.
Para ello realizar los siguientes diagramas polares para los casos:
Son todas las acciones analgicas y digitales equivalentes?. Es por tanto el PID analgico totalmente
equivalente al PID digital?. Razonar las respuestas.
Nota:
Solucin:
1
G ( j ) = K 1 Td j
Ti
( )
G D e jt = K P +
KI
2
1 j
sin( T)
+ K D (1 cos( T) j sin( T))
1 cos( T)
La mxima frecuencia a la que no se produce aliasing, segn el teorema del muestreo, es: max =
T
Im Im
K
Re Re
1
G P ( j ) = K G I ( j ) = K j
Ti
= 0 G P ( j ) =
= G P ( j ) = 0
Im Im
K
Re Re
Im
K Re
Im Im
KI
KP
Re 2 Re
( )
G D P e jt = K P ( )
G D I e jt =
KI
2
1 j
sin( T)
1 cos( T)
1
KP = K KI
2
= 0 G D I ( j ) =
K
= G D I ( j ) = I
T 2
3. Accin PI digital: 4. Accin D digital:
Im Im
K
Re Re
2K D
( )
G D PI e jt K
= KP + I 1 j
sin( T)
( )
G D D e jt = K D (1 cos( T) j sin( T))
2 1 cos( T)
1 = 0 G D D ( j ) = 0
K P = K KI
2
= G D D ( j ) = 2 K D
G D PI e ( )
jt K
= K j I
sin ( T)
2 1 cos( T)
T
Im
K Re
K+2K D
Seal
1 e Ts
Discreta G oh (s) = C
T s
R Seal
ZOH Analgica
RC=T
Figura 1
G (s) =
(1 e ) Ts 2
T s2
En algunas aplicaciones prcticas el convertidor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold
circuit" se aproxima por un circuito ms simple utilizando la tcnica de "Oversampling". En la figura
2 se puede observar un esquema circuital de este tipo de convertidor digital-analgico.
4R
ZOH
4R R
-(T/4)s
Seal e ZOH R
Discreta
4R R
-(T/2)s Seal
e ZOH Analgica
4R
-(3T/4)s
e ZOH
1-e-Ts
Goh(s)= s
Figura 2
z+3
Go ( z ) =
4z
2.- Se desea demostrar que la tcnica de "Oversampling" utilizada ofrece una buena aproximacin del
conversor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold circuit", para ello obtener la respuesta
muestreada de los sistemas de la figura 3:
D/A Linear-Interpolator
hold circuit sin Oversampling
Figura 3
2
=
8T
2
=
16 T
3.- Para mejorar el rango de validez de la aproximacin considrese un filtrado posterior como se
muestra en la figura 4:
Gf(z)
Filtro
T T
(1 w ) (3.68842 + 4 w )
1 2 2
Gf ( w ) =
4 (1 + T w ) T
(1 + w )
2 2
Calcular de nuevo el desfase obtenido en la seal de salida para las mismas frecuencias de los
casos anteriores. Comparar los resultados obtenidos, qu conclusin puede obtenerse del
ejercicio? Razonar la respuesta.
Solucin
1.- Observando el esquema circuital de la figura 2 puede obtenerse fcilmente la siguiente relacin
entrada-salida:
T T
s
3T
C(s) 1 (1 e Ts ) s s
= 1+ e 4 +e 2 +e 4
R (s) 4 s
Aplicando transformada Z:
T
s
T
s s
3T
C( z ) 1 1+ e 4 +e 2 +e 4
Go ( z ) = = (1 z 1) Z
R ( z) 4 s
Ts
e 4 1 1
Z = Zm = con m=1-=3/4
s s z 1
C ( z) 1 z 3 z+3
Go ( z ) = = (1 z 1 ) + Go ( z ) =
R ( z) 4 z 1 z 1 4z
2.- Respuesta muestreada del D/A Linear-Interpolator hold circuit sin Oversampling:
Conocemos: G (s) =
(1 e ) Ts 2
T s2
Aplicando transformada Z:
(1 z ) 1 2
( )
1 2
1 1 z T z 1
G ( z) = Z 2 = =
T s T ( z 1) 2 z
T T
1
w 1 j w
G(w) = 2 G ( jw ) = 2
T T
1+ w 1 + j w
2 2
2
= 8 muestras por ciclo
8T
2
= 16 muestras por ciclo
16 T
El nmero de muestras es mayor o igual a 8, lo cual nos permite calcular el mdulo y la fase de la
respuesta frecuencial discreta del sistema mediante la transformada bilineal tomando w=.
T
donde: G ( jw ) = 2 arctg(w )
2
2 2 T
= G ( jw ) = 2 arctg( ) = 2 arctg( ) = 42.88 o
8 T 8T 2 8
2 2 T
= G ( jw ) = 2 arctg( ) = 2 arctg( ) = 22.22 o
16 T 16 T 2 16
z+3
Anlogamente al caso anterior: Go ( z ) =
4z
T T
1 w 1 j w
4 T w 4 4
Go ( w ) = = Go( jw ) =
T 1+ T w T
1 + j w
4 1 + w
2 2 2
2
= 8 muestras por ciclo
8T
2
= 16 muestras por ciclo
16 T
T T
donde: Go( jw ) = arctg(w ) arctg (w )
2 4
2
= Go( jw ) = arctg( ) arctg( ) = 32.54 o
8 T 8 16
2
= Go( jw ) = arctg( ) arctg( ) = 16.71o
16 T 16 32
Conclusin:
T
s
T
s s
3T
1 1 + e 4 +e 2 +e 4
G f ( z) = (1 z 1 ) Z
4 s (1 + s)
T
z 1 e
1
Z =
s (1 + s)
T
( z 1) z e
T T T
1 e m z + e m e
T
s m
T
e 4 1 1 e
Z = Zm = =
s (1 + s) s (1 + s) z 1
T T
ze ( z 1) z e
donde m=1-=3/4
Realizando clculos anlogos para los restantes casos y considerando =T/8 se obtiene:
)[ ]
G f ( z) =
1
1
( )
4 e 8 e 4 e 2 e 6 z + e 2 + e 4 + e 6 3 e 8
(
4 z z e 8
1 384355
. z 0.155123
G f ( z) =
4 z ( z 3.3546 10 4 )
T T 4
G f ( jw ) = 3 arctg(w ) + arctg(w )
2 2 3.68842
2
= G f ( jw ) = 3 arctg( ) + arctg( ) = 4125
. o
8 T 8 2 3.68842
2
= G f ( jw ) = 3 arctg( ) + arctg( . o
) = 213
16 T 16 4 3.68842
Problema 3
Las funciones de transferencia de muchos procesos contienen uno o ms pares de polos complejo-
conjugados muy cercanos al eje imaginario del plano S. Estos sistemas presentan una relacin de
amortiguamiento muy pequea y, por esta razn, se denominan sistemas con resonancia estructural.
Esta caracterstica provoca la utilizacin de nuevas estructuras controladoras.
CONTROL PLANTA
+
Gc(s) Gp (s) s + 75
Gp(s) =
-
(s + 1) (s 2 + 012
. s + 9)
Figura 1
4- ngulos de arranque.
Observando el trazado del lugar geomtrico de las races razonar el efecto de la resonancia estructural
sobre la dinmica del sistema en lazo cerrado.
Para evitar el efecto anterior se aade en cascada a la planta la red electrnica que se muestra en la
figura 2 para formar el sistema de control de la figura 3.
+ +
Ei Eo
- -
Figura 2
Figura 3
np = nz
Eo(s) s2 + 2 z nz s + nz2
Gc2 (s) = = donde: 1 + 2 z 2
Ei(s) s2 + 2 p np s + np 2 p =
2 z
b) Disear la red electrnica anterior de manera que cancele la resonancia estructural de la planta.
Suponiendo un control proporcional, obtener el lugar geomtrico de las races calculando los pasos 1 y
2 del apartado a).
Razonar las ventajas que proporciona la utilizacin de este tipo de estructura controladora.
c) Disear un control proporcional integral derivativo para eliminar el error estacionario de posicin y
lograr unas especificaciones de respuesta transitoria de tiempo de establecimiento de 4 segundos y
mximo sobreimpulso del 20 %.
( s + a ) ( s + b)
Gc1( s) = k Considrese b=0.06.
s
Para finalizar el anlisis, estudiar el efecto sobre la respuesta frecuencial de la red electrnica
diseada, para ello:
e) Determinar la frecuencia de transicin, el margen de fase y el margen de ganancia del sistema sin
red electrnica ni control proporcional integral derivativo. Cul es el efecto cualitativo de la adicin
de la red electrnica sobre el margen de fase y el margen de ganancia? Razonar la respuesta.
( )
40
20
-20
-40
-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
-50
-100
-150
-200
-250
-1 0 1 2
10 10 10 10
Figura 4
Solucin:
sc = 75
s + 75
Gp(s) = que posee races en: sp = 1
(s + 1) (s 2 + 012
. s + 9)
sp1,2 = 0.06 j3
Los ngulos de las asntotas son de 90o y el punto de interseccin de las mismas con el eje real es:
1 2 0.06 + 75
a = = 36.94
2
Debe observarse que este punto se encuentra en semiplano derecho en el plano transformado de
Laplace.
La interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario ocurre para el valor de
ganancia que proporciona estabilidad lmite; de este modo, aplicando el algoritmo de Routh sobre la
ecuacin caracterstica:
(s + 1) (s 2 + 012
. s + 9) + k (s + 75) = 0 s 3 + 112
. s 2 + (9.12 + k ) s + 75 k + 9 = 0
s3 1 9.12 + k
s2 112
. 75 k + 9
7388
. k + 12144
.
s1 k = 0.0164375 s1,2 = j3.022
112
.
s0 75 k + 9
Los ngulos de arranque son todos conocidos exceptuando los correspondientes a las races complejo-
conjugadas, para este caso:
3 3
arct arct 90o = 180o = 19.7o
75 0.06 1 0.06
-2
-4
-6
-8
-10
-80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20
Eje Real
A partir del lugar geomtrico puede afirmarse que, debido a la proximidad de las races complejo-
conjugadas al eje imaginario, el sistema en lazo cerrado entra en la inestabilidad para valores de k muy
pequeos; el diseo de estructuras de control partiendo de este tipo de plantas conlleva la cancelacin
de estas races complejo-conjugadas previas al diseo de la estructura controladora.
b) Para cancelar la resonancia estructural, deben igualarse los ceros de la red electrnica con los polos
complejo-conjugados de la planta; a su vez, los polos de la red electrnica aparecern como resultado
de la aplicacin de las expresiones que ofrece la propia red.
np = nz = 3
Eo(s) s2 + 0.12 s + 9
Gc2 (s) = = 2 donde: 1 + 2 z 2 1 + 2 0.02 2
Ei(s) s + 2 p np s + np 2 p = = = 25.02
2 z 2 0.02
s 2 + 0.12 s + 9 s 2 + 0.12 s + 9
Gc2(s) = =
s 2 + 150.12 s + 9 (s + 0.06) (s + 150.06)
s + 75
GT(s) = Gp(s) Gc2(s) =
(s + 0.06) (s + 1) (s + 150.06)
Para trazar el nuevo lugar geomtrico de las races es necesario determinar el lugar geomtrico sobre
el eje real y las asntotas:
100
50
-50
-100
-150
-200 -150 -100 -50 0 50
Eje Real
o
Los ngulos de las asntotas son de 90 y el punto de interseccin de las mismas con el eje real es:
1 0.06 150.06 + 75
a = = 38.06
2
Debe observarse que este punto se encuentra en semiplano izquierdo en el plano transformado de
Laplace. Dado que el sistema debe tener un punto de ruptura ubicado entre las races s=-0.06 y s=-1,
segn las caractersticas obtenidas de la asntotas, puede afirmarse que el sistema en lazo cerrado es
siempre estable (rigurosamente, es necesario determinar la no existencia de puntos de interseccin del
lugar geomtrico de las races con el eje imaginario, pero dado que el punto de interseccin de las
races con el eje real se encuentra muy alejado del punto de ruptura, puede suponerse que esta
condicin se verifica).
( s + a ) ( s + b)
Gc1(s) = k b=0.06.
s
4
ts = = 4 seg = 1 Mp = e / d = 0.2 d = 1.952
k (s + a ) (s + 75)
GT(s) = Gp(s) Gc2(s) Gc1(s) =
s (s + 1) (s + 150.06)
1.952 1952
. 1952
. 1.952
+ arctg 75 1 arctg 150.06 1 90 180 + arctg 1 = 180 ;
o o o
arctg a=4.938
a 1
(s + 0.06) (s + 4.938)
Control PID diseado: Gc1(s) = 1.9615
s
-20
-40
-60
-80
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg.)
Fase (grados)
100
50
-50
-100
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg.)
d) La figura anterior muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase de la red electrnica diseada
para cancelar la resonancia estructural de la planta (debe observarse que se han trazado diagramas
asintticos y reales).
o o o
Margen de fase: MF = 180 250 = 70
Debe observarse el efecto desestabilizador de la resonancia estructural que provoca una disminucin
o
de ms de 120 en fase y un aumento de 30 dB en el mdulo de la respuesta frecuencial en lazo
abierto. La red electrnica aadida al sistema compensa este efecto desestabilizador aadiendo fase y
reduciendo mdulo en la frecuencia de resonancia; de este modo, aumenta el margen de fase y el
margen de ganancia total.
Problema 4
Los sistemas de fase mnima son aquellos que poseen algn polo o cero de su funcin de transferencia
en el semiplano derecho del plano S. Suponer el siguiente sistema en lazo cerrado:
R(s) + C(s)
G(s)
-
(s + a )
donde: G (s) =
s ( s + b)
Se pretende estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado segn la ubicacin de sus
singularidades. Analizar los siguientes casos:
1. a = -1; b = 1
2. a = 1; b = 1
3. a = 1; b = -1
Para ello, realizar los siguientes apartados en cada uno de los casos:
g) Comparando los resultados de margen de fase y margen de ganancia con el resultado de aplicar el
criterio de Nyquist, qu conclusin obtiene de esta comparacin? Razonar la respuesta.
h) Como vara la estabilidad en lazo cerrado si la ganancia en continua del sistema en lazo abierto
aumenta? Qu conclusin obtiene de este apartado? Razonar la respuesta.
Nota: Utilizar el lugar geomtrico de las races (de forma aproximada) si lo considera necesario.
Solucin :
(s 1)
* Caso 1: G (s) =
s (s + 1)
a) Respuesta frecuencial:
Re[ G ( j)] =
2
( j 1) 2 + j 1 ( 2
) ( 1 + 2)
; G ( j) = Re[ G ( j)] + j Im[ G ( j)] ;
G ( j) =
j ( j + 1)
=
(
1 + 2 ) ( 1 2)
[
Im G ( j)] =
(
1 + 2 )
b) Tabla:
10
-2
-4
-6
-8
-10
-0.5 0 0.5 1 1.5 2
d) Diagrama de Nyquist:
Para trazar el diagrama de Nyquist nicamente debemos trazar el simtrico del diagrama polar
respecto al eje real, as como trazar el recorrido de radio infinito correspondiente a la transformacin
del recorrido de Nyquist alrededor del polo en origen del plano S. Este recorrido de radio infinito se
recorre en sentido horario porque el polo en origen es rodeado en sentido antihorario por el recorrido
de Nyquist.
ImG
-1
ReG
Para calcular el margen de fase nicamente debemos encontrar la interseccin entre el diagrama polar
y el circulo de radio unidad. Esta interseccin ocurre para t=1rad/seg en el punto 1, resultando de
este modo un valor de MF=180o.
El margen de ganancia se obtiene buscando la frecuencia para la cual la respuesta frecuencia en lazo
abierto presenta 180o, no producindose esta situacin para ningn valor de frecuencia (exceptuando
para =), obteniendo MG=0.
En el diagrama de Nyquist se observa un rodeo en sentido horario al punto -1+j0, lo que implica N=1.
El sistema en lazo abierto no posee ningn polo en semiplano derecho, P=0 (porque el polo en origen
no se encuentra en el interior del recorrido de Nyquist). De este modo: Z=N+P=1. El sistema en lazo
cerrado posee un polo en semiplano derecho, siendo, de este modo, inestable.
Si la ganancia en continua aumenta el sistema permanece siendo inestable debido a que, observando el
LGR, aparece una rama en semiplano derecho que es originaria de la inestabilidad del sistema en lazo
cerrado.
(s + 1) 1
* Caso 2: G (s) = =
s (s + 1) s
a) Respuesta frecuencial:
Re[ G ( j)] = 0
G ( j) = Re[ G ( j)] + j Im[ G ( j)] ;
1 1
G ( j) = = j ;
Im[ G ( j)] =
1
j
b) Tabla:
c) Diagrama polar:
10
-2
-4
-6
-8
-10
-0.5 0 0.5
d) Diagrama de Nyquist:
Para trazar el diagrama de Nyquist nicamente debemos trazar el simtrico del diagrama polar
respecto al eje real, as como trazar el recorrido de radio infinito correspondiente a la transformacin
del recorrido de Nyquist alrededor del polo en origen del plano S.
ImG
-1 ReG
La interseccin entre el diagrama polar y el circulo de radio unidad ocurre para t=1rad/seg en el
punto -j, resultando de este modo un valor de MF=90o. Anlogamente al caso anterior se obtiene
MG=.
En el diagrama de Nyquist se observa que no se produce ningn rodeo al punto -1+j0, lo que implica
N=0. El sistema en lazo abierto no posee ningn polo en semiplano derecho, P=0. De este modo:
Z=N+P=0. El sistema en lazo cerrado es estable.
g) Comparando los resultados anteriores comprobamos que en sistemas de fase mnima s es posible
aplicar los conceptos de margen de fase y margen de ganancia para cuantificar la estabilidad relativa
porque coinciden con el resultado del criterio de Nyquist.
(s + 1)
* Caso 3: G (s) =
s (s 1)
a) Respuesta frecuencial:
G ( j ) =
( j + 1)
=
2 + j 1 2 ( )
; G ( j ) = Re[G( j )] + j Im[G ( j)] ;
j ( j 1) 1 + 2 ( )
2
Re[G ( j )] =
1+ 2 ( )
1 2 ( )
Im[G ( j )] =
1+ 2 ( )
b) Tabla:
c) Diagrama polar:
10
-2
-4
-6
-8
-10
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
d) Diagrama de Nyquist:
Trazando el simtrico del diagrama polar respecto al eje real, as como el recorrido de radio infinito
correspondiente a la transformacin del contorno del recorrido de Nyquist alrededor del polo en
origen del plano S, se obtiene el diagrama de Nyquist.
ImG
ReG
-1
Para calcular el margen de fase nicamente debemos encontrar la interseccin entre el diagrama polar
y el circulo de radio unidad. Esta interseccin ocurre para t=1rad/seg en el punto -1, resultando de
este modo un valor de MF=0o.
El margen de ganancia se obtiene buscando la frecuencia para la cual la respuesta frecuencia en lazo
abierto presenta 180o, producindose esta situacin para o=1rad/seg obteniendo MG=0.
El diagrama de Nyquist cruza por el punto -1+j0; de este modo el sistema el lazo cerrado presenta
polos en el eje imaginario del plano S, por lo que es, de este modo, oscilatorio.
Si la ganancia en continua aumenta, el sistema pasa de la inestabilidad (para k<1) a la estabilidad (para
k>1), comportamiento totalmente opuesto al de un sistema de fase mnima.
Problema 5
1 e Ts
Goh (s) =
s
Seal
Discreta 1-e-Ts C
Goh(s)=
T s
R Seal
ZOH Analgica
RC=T
Figura 1
G (s) =
(1 e ) Ts 2
T s2
Se pretende comparar los efectos en el dominio frecuencial de estos dos tipo de convertidores digital-
analgico (D/A). Para este estudio se propone el sistema:
D/A Hp(s)
T
H(z)
Figura 2
c 2
Hp(s) = ; cumplindose: T <
s c
b) Calcular la expresin de la atenuacin que sufre una seal ruidosa senoidal de frecuencia =10/T
(rad/seg) en la entrada del convertidor, en funcin de c y T, para los dos tipos de convertidores D/A.
c) Obtener la relacin que debe existir entre c y T para tener un margen de ganancia igual a 14 dB en
los dos tipos de convertidores D/A. Calcular el margen de fase que se obtiene en estas situaciones.
d) Indicar las ventajas y desventajas de los dos tipos de convertidores estudiados. Razonar la
respuesta.
Solucin:
a) Para demostrar la funcin de transferencia del "D/A Lineal-Interpolator hold circuit" , nicamente
debemos resolver la funcin de transferencia circuital propuesto :
V0 (s) 1 1
= =
V1 (s) RCs Ts
Conociendo que un retardo de una muestra equivale a una funcin transformada e Ts , tenemos, en
conclusin, la funcin de transferencia final:
2
1 e Ts
G (s) =
Ts 2
b) Debemos calcular la expresin de la atenuacin que sufre una seal ruidosa senoidal de frecuencia
= 10/T (rad/seg) en la entrada del convertidor, en funcin de c y T. Para ello recordemos que
la atenuacin de una seal senoidal en un sistema lineal e invariante en el tiempo coincide con la
inversa del mdulo de la respuesta frecuencial del sistema (en unidades lineales) a la frecuencia de la
seal senoidal.
c T 2 ( z + 1) c ( z + 1)
H ( z) = = T
T 2 z( z 1) 2 z( z 1)
Transformada bilineal:
T
1 + 2 w
+ 1
1 T w T T
2 1 w 1 w
c
2
c 2 2
H( w ) = T = T ; H ( w ) = c
2 T T 2 T T
1 + 2 w 1 + 2 w Tw 1 + w w 1 + w
2
1 2
1 T w 1 T w
2 2
Nos indican que la frecuencia de la seal de ruido transformada al plano W es aproximadamente igual
a la frecuencia real; ello conlleva que, para poder conocer la atenuacin sufrida por esta seal,
nicamente debemos trazar el diagrama de Bode en el plano transformado y mirar el valor de la
ganancia en la frecuencia: w = 10/T.
T
1 j w
2
H ( jw ) = c
T
jw 1 + j w
2
El diagrama de Bode es en este caso muy sencillo, pues las contribuciones de cero y polo reales de
frecuencia de corte 2/T se cancelan entre s en mdulo; el resultado es nicamente una recta de
pendiente -20dB/dec que pasa por el punto 20log c para la frecuencia w = 1. En conclusin, la
atenuacin resultante es:
10
H ( jw ) = 20 log
dB c T
w = 10 / T
1 e Ts c 1 z 1 Tz T c
H (s) = Goh(s) Hp(s) = ; H ( z) = (1 z 1 ) c Z = c =
s s 2
s z ( z 1) 2 z 1
Transformada bilineal:
T T T
1 w 1 w 1 w
1 2 2 = c 2
H ( w ) = T c = T c ; H ( w ) = T c
T T T T w w
1+ w 1+ w 1+ w
2 1 2 2
T
1 w
2
T
1 j w
H ( jw ) = c 2
jw
En este caso, debemos observar que el valor del mdulo en la frecuencia 10/T es igual al valor del
mdulo en la frecuencia 2/T (asintticamente), dado que la pendiente a partir de la frecuencia 2/T es
de 0dB/dec. De este modo la atenuacin resulta ser:
2
H ( jw ) = 20 log
dB c T
w =10 / T
c) Obtencin de la relacin que debe existir entre c y T para tener un margen de ganancia igual a 14
dB.
Para resolver este apartado deben observarse, de nuevo, los diagramas de Bode para cada uno de los
convertidores D/A.
El margen de ganancia se obtiene en la frecuencia de paso por una fase de -180, en este caso esto
ocurre para la frecuencia:
FASE[H ( jw 0] = 90 2 arctg
T 2
w 0 = 180 w 0 =
2 T
w0 2
MG = 20 log = 20 log = 14 dB T c = 0.4
c T c
T T
MF = 180 90 2 arctg wt = 90 2 arctg wt
2 2
0.4
MF = 90 2 arctg = 67.38
2
2
MG = 20 log = 14 dB T c = 0.4
T c
T T
MF = 180 90 arctg wt = 90 arctg wt
2 2
0.4
MF = 90 arctg = 78.69
2
d) Conclusiones :
El "Simple-hold D/A converter" ofrece mayor margen de fase (para igual margen de ganancia), pero
ofrece menos rechazo (menor inmunidad) al ruido que el "D/A Linear-Interpolator hold circuit".
5.1 Introduccin
El diseo de los parmetros de los controladores que se han desarrollado hasta el momento se ha
basado en tcnicas temporales, efectuando las especificaciones del diseo a nivel temporal, mediante
el mximo sobreimpulso, el tiempo de establecimiento, etc. Estas especificaciones se han trasladado al
plano de Laplace, posibilitando el uso de las herramientas y tcnicas de diseo disponibles en este
plano. No obstante, en el diseo realizado se ha tenido pleno conocimiento de las caractersticas de la
planta o proceso que se pretende controlar, pues sin este conocimiento el diseador no tiene ningn
indicativo de la forma de llevar a cabo el control adecuado del sistema, lo cual se extiende a aquellos
sistemas de los que se desconoce la funcin de transferencia o en los que sta es difcil de caracterizar.
Para estos sistemas, una alternativa de diseo consiste, en primer lugar, en obtener informacin de la
planta o proceso mediante su respuesta frecuencial, que es posible obtener de una manera
experimental. Posteriormente, se puede realizar el diseo del controlador mediante tcnicas de diseo
basadas en la respuesta frecuencial del sistema que hay que controlar. En este tema se pretende
explicar las diferentes tcnicas de diseo que utilizan la respuesta frecuencial como base, cuyas
caractersticas, mrgenes de fase y de ganancia, ancho de banda y ganancia en continua, permitirn
realizar el diseo de los controles ms adecuados para una planta determinada.
Aunque hasta el momento se ha utilizado el trmino "controlador" para definir al conjunto de acciones
que se utilizan para actuar sobre el proceso; el trmino ms empleado en la bibliografa existente es el
de "compensador", de manera que es frecuente referirse al control PI como compensador PI, y al
control PID como compensador PID, etc.
Una ventaja que tiene el diseo mediante la respuesta frecuencial de los sistemas, adems de ser til
para aquellos sistemas de difcil caracterizacin, consiste en que se puede extender a algunos sistemas
no lineales, empleando para ello la tcnica definida "funcin descriptiva".
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.
290 Teora de control. Diseo electrnico
a)
R(s) + e(s) C(s)
D(s) G(s)
-
b)
R(s) + e(s) + C(s)
G 1 (s) G 2 (s)
- -
D(s)
En general, la compensacin serie es ms sencilla que la paralelo, puesto que al llevar a cabo la
compensacin el mdulo y la fase de la respuesta frecuencial del compensador serie D(s) se pueden
sumar directamente con el mdulo y la fase, respectivas, de la respuesta frecuencial del sistema que
hay que compensar G(s ) , lo que facilita la tarea del diseo. Esto no ocurre as en la compensacin en
paralelo, puesto que es una compensacin ms complicada de llevar a cabo.
G LA ( j ) db = D( j ) db + G( j ) db
Y, en fase:
G LA ( j ) = D( j ) + G( j )
Por tanto, en el diseo del compensador serie se debe considerar que su respuesta frecuencial en
mdulo y en fase se suma de forma directa a la respuesta frecuencial del sistema que se debe
compensar, lo que determinar, claramente, el efecto del compensador sobre el sistema. Se debe tener
en cuenta que todos los compensadores que se exponen en este captulo estn concebidos como
compensadores en serie, por lo que deben situarse segn la forma indicada en la figura 5.1a.
Como ejemplo, puede tomarse un sistema cualquiera constituido por tres polos, dos ceros y un trmino
constante, con una funcin de transferencia de lazo abierto:
10(s + a )(s + b )
G1 (s ) = (5.1)
(s + n )(s + m )( s + p )
De esta funcin de transferencia puede deducirse que, puesto que carece de elementos integradores, el
sistema tendr un error en rgimen estacionario no nulo frente a una entrada escaln, de valor:
1
essp =
1+ kp
10 a b
k p = lm G1(s ) = (5.2)
s0 nmp
Sin embargo, si se trata de analizar la respuesta frecuencial de ste sistema, previamente se debe
efectuar la normalizacin de su funcin de transferencia :
j j
+ 1 + 1
10 a b a b
G1 ( j ) = G1(s ) s = j = (5.3)
nmp j j j
+ 1 + 1 + 1
n m p
En esta normalizacin se observa como el trmino constante es igual al coeficiente esttico de posicin
(5.2). En consecuencia, el error en rgimen estacionario de posicin puede deducirse a partir de este
trmino en la respuesta frecuencial del sistema.
Cuando la funcin de transferencia tiene un polo s=0, el coeficiente esttico de velocidad es el que
tiene correspondencia con la ganancia normalizada, ec. (5.4) y (5.6). Si la funcin de transferencia
tiene un par de polos en s=0, ec. (5.5), entonces es el coeficiente esttico de aceleracin quien
corresponde con la ganancia normalizada, ec. (5.7). Considerando las funciones de transferencia
definidas por las ecuaciones (5.1), (5.4) y (5.5), se puede realizar la tabla 5.1, donde se muestran la
expresin de sus correspondientes coeficientes estticos en funcin del nmero de polos en s=0.
10(s + a )(s + b )
G 2 (s) = (5.4)
s(s + n )(s + m )( s + p )
10(s + a )(s + b )
G 3 (s) = 2 (5.5)
s (s + n )(s + m )( s + p )
10 a b
k v = lm s G 2 (s ) = (5.6)
s0 nmp
10 a b
k a = lm s 2 G 3 (s ) = (5.7)
s 0 nmp
A nivel grfico, se debe deducir la ganancia normalizada y el nmero de polos en s=0 que existen en el
mdulo de la respuesta frecuencial. Cuando existe un polo en s=0 en la respuesta frecuencial de un
sistema, ste se distingue por los tramos con pendiente -20db/dcada o -6db/octava en la zona de bajas
frecuencias del diagrama de Bode en mdulo de un sistema. En el caso de un par de polos en s=0, se
distingue de la misma forma, pero por los tramos de -40db/dcada. Y, en general, para un nmero n de
polos en s=0, se distinguen por los tramos con n 20 db/dc.
Las figuras 5.2 y 5.3 muestran el mdulo de los respectivos diagramas de Bode de las funciones G1 (s )
y G 2 (s ) , para a=5, b=16, n=2, m=4 y p=10.
Segn la figura 5.2, el nivel en decibelios (db) a bajas frecuencias tiende a ser constante y de valor
20db, por tanto ya se observa en esta figura que el sistema, del cual se supone que slo se conoce la
respuesta frecuencial mostrada, no tiene polos en s=0 y, en consecuencia, el nivel de 20db a la
frecuencia de =0.1 rad/seg corresponde al coeficiente esttico de posicin, por lo que el error en
rgimen estacionario en lazo cerrado que tiene este sistema frente a una entrada escaln :
k p = Ganancia normalizada = 10
1 1
essp = = = 0.09
1 + k p 1 + 10
Para el caso de la figura 5.3, se distingue una pendiente a frecuencias bajas de -20db/dc, por lo que
este sistema tiene un polo en s=0. Como la contribucin de este polo en =1 rad/seg es 0 db y la
contribucin en =0.1 rad/seg es de 20 db (pendiente -20 db/dc), el trmino de ganancia normalizada
corresponde con la diferencia 40db - 20 db= 20db. Como el sistema tiene un polo en s=0, la ganancia
normalizada corresponde con el coeficiente esttico de velocidad, por lo que el error en rgimen
estacionario de velocidad ser:
1 1
essv = = = 01
.
k v 10
k,
G( s ) = (5.8)
s(s + 6 )(s + 18 )
20 40
20
10
-20
-10
-40
-20 -60
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Fig. 5.2 Respuesta frecuencial en mdulo de G1 ( s ) Fig. 5.3 Respuesta frecuencial en mdulo de G2 ( s )
2
Amplitud
k'=110.14 k'=367.76 k'=2381
k'=1080
t = 1 t = 3 t = 10
t = 6.3 1.5
MF= 2.12
40
1
20 0.5
0
0 0 4 8 10
Tiempo (seg)
k'=1080 Amplitud
-20 t = 6.3
1.4
MF= 23.4
-40 1
0.6
-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg) 0.2
0
0 2 4 6
Tiempo (seg)
-90
k'=367.76 Amplitud
1.2
t = 3
MF= 53.9 1
-135
MF= 77.3
53.9
0.6
23.4 2.12
-180
0.2
0
-225 0 2 4 6
Tiempo (seg)
k'=110.14 Amplitud
t = 1 1
0.4
0.2
0
0 2 4 6
Tiempo (seg)
Fig. 5.4 Respuesta frecuencial del sistema con funcin de transferencia (5.8). En la grficas se distinguen el
margen de fase y la respuesta temporal en lazo cerrado para las valores k'=2381, 1080, 367.76 y 110.14
Para disponer de diferentes mrgenes de fase, se obtendr la respuesta frecuencial para varios valores
del trmino constante de la ecuacin (5.8) : k' =2381, 1080, 367.76 y 110.14. La figura 5.4 muestra
como empeora la respuesta a una entrada escaln a medida que el margen de fase es menor,
obteniendo cada vez un mayor sobreimpulso y un nmero mayor de oscilaciones hasta alcanzar el
rgimen estacionario. Vista esta relacin entre sobreimpulso y margen de fase, el objetivo a conseguir
por un control frecuencial ha de ser mejorar, en la medida de lo posible, el margen de fase del
sistema.
k = k'2.4 2592
Las figuras 5.5 y 5.6 muestran la respuesta temporal obtenida para k'=1080 y k'=2592,
respectivamente. Queda claro que la ltima ganancia proporciona una respuesta oscilatoria y que los
polos complejo-conjugados en lazo cerrado, en este caso, son imaginarios puros. Tambin, puede
decirse que para el sistema descrito por la funcin de transferencia (5.8), el margen de estabilidad est
comprendido entre 0 < k' < 2592.
2 40 -90
C2 (t)
Fase
C1 (t)
1.5 20 -135
Mdulo
1 0 -180
MG= 7.6 db
0 -40 -270
0 1 2 3 4 -1 0 1 2
10 10 10 10
(seg) (rad/seg)
Fig. 5.5 Respuesta frecuencial en mdulo y fase Fig. 5.6 Respuesta temporal a una entrada escaln
del sistema (5.8) para k'=1080. para k'=1080, C1 ( t ) , y para k'=2592, C2 ( t ) .
La figura 5.7 muestra el tiempo de crecimiento y el tiempo de pico para diferentes valores de k'. En la
ltima grfica, para k'=110.14, al carecer de sobreimpulso y no sobrepasar la respuesta la amplitud
unitaria del escaln, el tiempo de crecimiento se mide al 90 % del valor de salida alcanzado en
rgimen estacionario. Para las frecuencias de transicin t = 1, 3, 6.3 y 10 rad/seg se obtienen unos
tiempos de crecimiento de t r = 2, 0.85, 0.5 y 0.2 seg, respectivamente, por lo se observa de manera
clara esta relacin existente entre la frecuencia de transicin y la velocidad del respuesta del sistema.
1.4
1.5
0.6
0.5
0.2
0 0
0 0.4 0.6 0.8 1 0 1 1.5
(seg) (seg)
t r = 0.2 tp = 0.27 t r = 0.3 tp = 0.5
k' = 367.76 t = 3 rad/seg k' = 110.14 t = 1 rad/seg
1.2 1
90%
1
0.8
0.6
0.6
0.4
0.2
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 1 3 4
(seg) (seg)
t r = 0.65 t p= 0.85 tr= 2
Fig. 5.7 Respuesta temporal al escaln en lazo cerrado para valores k'=2381, 1080, 367.76 y 110.14 de la
funcin (5.8). En las grficas se distinguen el tiempo de crecimiento t r y el tiempo de pico t p , excepto para
k'=110.14 donde no existe sobreimpulso.
m( t ) = k p e(t ) (5.9)
M (s )
D(s ) = = kp
E(s )
A nivel frecuencial se deben considerar los efectos en mdulo y en fase del compensador sobre un
sistema cualquiera. Luego, si la respuesta en mdulo del control proporcional es constante, ec. (5.10),
y su contribucin en fase es nula, para un valor positivo de ganancia, entonces, en mdulo el
D( j ) = 0
Observando la figura 5.4, considerando una constante k'=1080 en la ecuacin (5.8) y aadiendo un
trmino de ganancia proporcional a esta ecuacin, puede tomarse como funcin de transferencia a
emplear a modo de ejemplo:
1080 k p
G(s ) = (5.11)
s(s + 6 )(s + 18 )
Con esta funcin de transferencia, los valores de k p que corresponden a las constantes k'=110.14,
367.76, 1080 y 2381 de la funcin (5.8), son 0.10198, 0.3405, 1 y 2.2046, respectivamente, es decir,
con estos valores de ganancia se obtienen las mismas respuestas frecuenciales y temporales que las
mostradas en la figura 5.4 . En consecuencia, en cuanto a estabilidad relativa, se observa que para
valores de ganancia menores que la unidad, k p < 1 , los mrgenes de fase y de ganancia aumentan,
figura 5.7 para k'=110.14 y k'=367.76, mejorando as la estabilidad del sistema. Sin embargo, para
valores de ganancia mayores que la unidad, k p > 1 , los mrgenes de fase y de ganancia disminuyen,
figura 5.7 para k'=2381, empeorando la estabilidad del sistema.
A nivel temporal, los efectos del control son evidentes, puesto que un aumento de k p implica un
aumento del margen de fase y, al mismo tiempo, una disminucin del mximo sobreimpulso, debido a
que la relacin entre el margen de fase y el mximo sobreimpulso es inversa. De forma similar, una
disminucin de la ganancia implica un aumento del margen de fase y una disminucin del mximo
sobreimpulso.
En cuanto a rapidez en la respuesta temporal, se debe tener en cuenta que la relacin existente entre la
ganancia y la frecuencia de cruce por 0 db es directa, y que la relacin entre la frecuencia de cruce por
0 dB y el tiempo de crecimiento o el tiempo de pico es directa tambin, vase la figura 5.4. Por tanto,
un incremento de la ganancia produce un incremento en la frecuencia de cruce por 0 dB y un
incremento de los tiempos de crecimiento y de pico; y a la inversa, una disminucin de la ganancia
produce una disminucin de la frecuencia de cruce y de los tiempos de crecimiento y de pico.
En definitiva, tal como muestran las figuras 5.4, 5.6 y 5.7, un aumento en la ganancia del control
proporcional tiende a empeorar la estabilidad relativa del sistema disminuyendo los mrgenes de fase
y de ganancia y aumentando el mximo sobreimpulso y la velocidad de respuesta del sistema (debe
considerarse que el mximo incremento de ganancia posible consiste en el valor del margen de
ganancia). A la inversa, una disminucin de la ganancia mejora la estabilidad relativa del sistema
incremetando los mrgenes de fase y de ganancia y disminuyendo el mximo sobreimpulso y
ralentizando la velocidad de respuesta del sistema.
m ( t ) = k p e( t ) + k i e( t )dt (5.12)
kp
1 + s
M (s ) ki ki
D( s ) = = kp + = ki (5.13)
E(s ) s s
kp
Tomando a = y k = ki , la expresin del compensador PI es:
ki
(1 + ja )
D( j ) = k (5.14)
j
D( j ) = 20 log k + 20 log 1 + ja 20 log j (5.15)
D( j ) = 90 + arctg( a ) (5.16)
La figura 5.8 muestra la respuesta frecuencial de un compensador PI para un valor de a=0.5 y k=1,
donde se observa como el compensador tiene una contribucin negativa en fase, restando fase, y como
en mdulo tiene una caracterstica decreciente, atenuando la respuesta frecuencial.
20 0
-20 db/Dec
Fase
10 -30
0 -60
-6 db
1/a = 2
-10 -90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.8 Respuesta frecuencial de un compensador PI con el cero situado en 1/a = 2 rad/seg.
El diseo del compensador PI viene determinado principalmente por la sustraccin de fase que realiza
a bajas frecuencias, lo que limita en gran medida el grado de libertad de ste. El compensador PI
introduce un polo en s=0, cuyo efecto en fase es restar 90 en la respuesta frecuencial, figura 5.8,
aunque el cero del compensador PI tiende a contrarrestar este efecto aadiendo fase al sistema, de
manera que a altas frecuencias el compensador PI apenas tiene influencia sobre el sistema que se desea
compensar.
El diseo del compensador PI se debe realizar con el propsito de mejorar el margen de fase del
sistema; no obstante, este propsito parece inicialmente difcil de conseguir, puesto que el
compensador PI resta fase al sistema. Por tanto, para minimizar el efecto del compensador es
conveniente que el cero del PI est situado por debajo de la frecuencia de cruce por 0db del sistema,
de forma que el compensador reste la menor cantidad de grados posible sobre el nuevo margen de fase
del sistema compensado.
Para aumentar el margen de fase del sistema compensado, se consideran los siguientes factores:
primero el hecho de que la respuesta frecuencial de la mayor parte de los sistemas tiene una
caracterstica de fase decreciente, (un mayor nmero de polos que de ceros), y segundo, el hecho de
que el compensador PI atena el mdulo de la respuesta frecuencial en aquellas frecuencias que estn
por encima de la posicin del cero (1/a). En consecuencia, para mejorar el margen de fase del sistema
a compensar, se debe situar el cero del compensador por debajo de la nueva frecuencia de transicin o
de cruce por 0db, a una distancia prudencial en que el compensador tenga poco efecto en fase sobre
sta. Adems, como el compensador atena la respuesta en mdulo en las frecuencias por encima de la
situacin del cero, figura 5.9, la frecuencia de transicin del sistema compensado ser menor que la
frecuencia de transicin del sistema sin compensar, lo que causa que el margen de fase del sistema
compensado sea mayor que el margen de fase del sistema sin compensar, debido al carcter
decreciente de la curva de fase del sistema sin compensar.
El mdulo y la fase de la respuesta frecuencial del sistema compensado corresponden con la suma de
los mdulos y fases del sistema sin compensar G(s) y del compensador PI D(s), de forma que el
mdulo y la fase del sistema compensado son :
G LA ( j ) = D( j ) + G( j ) (5.17)
G LA ( j ) = D( j ) + G( j ) (5.18)
En la curva de mdulo de la figura 5.9, se observa como el compensador PI causa una disminucin de
la frecuencia de transicin en el sistema compensado (pasa de 0db a ,0db ), factor que, observando
la curva de fase, se traduce en un aumento del margen de fase para el sistema compensado (pasa de
MFo a MFd ) respecto del sistema sin compensar.
40
20
-20
Compensador PI
-40
-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
0
Compensador PI
-90
-135
MFd
MFo
-180
Sistema compensado
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.9 Diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema sin compensar, ec. (5.11)(planta), del compensador PI
(cero en 1/a=0.3 rad/seg) y del sistema compensado (planta ms compensador PI, en trazo grueso).
La ubicacin del cero del compensador es tal que en la curva de fase de la respuesta frecuencial, fig.
5.9, se observa como se produce una resta de casi 90 en la frecuencia =0.1 rad/seg. Esta resta va
disminuyendo a medida que aumenta la frecuencia hasta llegar a la frecuencia de cruce por -180, a
partir de la cual se observa un solapamiento entre la fase del sistema compensado, ec. (5.17), y la fase
del sistema sin compensar, ec. (5.10).
Justo encima del margen de fase obtenido en el sistema compensado, MFd , se subraya la diferencia en
grados, , entre la curva de fase del sistema compensado (planta ms compensador PI) y la curva de
fase del sistema sin compensar (slo planta). El valor de esta diferencia depende de cun alejado est
El diseo del compensador PI utiliza como base la curva de fase de la respuesta frecuencial del
sistema que se desea compensar, ya que en la nueva frecuencia de transicin, ,0 db , slo es necesario
considerar el remanente de fase, , para tener el margen de fase deseado MFd . De hecho, debe
considerarse que la respuesta frecuencial del sistema sin compensar es el nico dato real que el
diseador dispone para abordar el diseo del compensador PI.
El diseo completo del compensador PI utilizado en la figura 5.9 se explicar de forma detallada en el
siguiente ejemplo, donde adems se mostrarn las respuestas temporales del sistema sin compensar,
ec. (5.19) y la del sistema compensado (planta ms compensador PI).
Ejemplo 5.1
Se desea disear un compensador PI con el fin de conseguir un margen de fase de 45 para un sistema
cuya funcin de transferencia es:
1080
G( s ) = (5.19)
s(s + 6 )(s + 18)
40 -90
(db) Fase
30
20 -135
Mdulo
10
MFo =23o
0 0db -180
-10
-20 -225
-30
-40 -1 -270
0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
En la figura 5.10 se muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase de la respuesta frecuencial del
sistema (5.19), donde se observa que la frecuencia de transicin es de 0db =6.4 rad/seg y un margen
de fase de MFo =23, aproximadamente.
Luego la nueva frecuencia de transicin, ,0db , ser aquella que tenga -125 en la curva de fase del
sistema sin compensar. Observando la curva de fase, figura 5.10, esta frecuencia es aproximadamente
3 rad/seg. En esta nueva frecuencia de transicin el mdulo del compensador y el mdulo del
sistema sin compensar deben cumplir:
,0db ,0db
G( j ,0db ) = 90 arctg arctg = 125 (5.22)
6 18
La ecuacin (5.22) es una ecuacin no lineal y debe resolverse mediante mtodos de clculo numrico,
aunque la forma ms sencilla consiste en probar varios valores de ,0db hasta que, tras sucesivos
intentos, se llegue a un valor aproximado de la cantidad de grados esperada (-125). Resolviendo
(5.22) se obtiene aproximadamente el valor de 3 rad/seg, que coincide con el valor obtenido
grficamente en la figura 5.10.
En la relacin (5.21) es preciso conocer el valor del mdulo del compensador PI en la nueva
frecuencia de transicin, luego la ec. (5.21) se puede reescribir en:
D( j ,0 db ) = G( j ,0 db ) (5.23)
db db
Mdulo (db)
20db + 20 log k
1 Dcada
-20 db/dc
20 log k 0
D(j ) db
1/ a
=1/a
0
10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.11 Diagrama de Bode en mdulo para un compensador PI con un cero y un valor de k determinados.
Observando la curva asinttica en mdulo de la respuesta frecuencial del compensador PI, figura.5.11,
para una ubicacin determinada del cero, 1/a, y para un valor de k determinado, es posible determinar
la expresin de la atenuacin del compensador .
1
D( j ) 1/ a = 20 log k 20 log = 20 log k p (5.24)
a
Por tanto, la atenuacin que causa el compensador PI tan slo depende de la ganancia proporcional
k p , ec. (5.24), pudiendo reescribir la ec. (5.20) :
01016
. . s + 1)
(333
D( j ) = 0.3388 + = 01016
. (5.26)
s s
40
G ( j )
20
G LA ( j )
,0db 0db
0
-20
-40
-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
-90
G ( j )
=5.7o
-135
G LA ( j )
MF= 48o
MF= 23o
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.12 Diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema sin compensar, G(j), y del sistema compensado, GLA
(j) (planta ms compensador).
109.785 . s + 1)
(333
G LA (s ) = D(s ) G(s ) = (5.27)
s(s + 6 )(s + 18) s
La figura 5.12 muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema inicial, G(s), y del sistema
compensado, D(s). La figura 5.13 muestra la respuesta temporal del sistema inicial, G(s), y la del
sistema compensado, D(s), de forma que puede observarse el efecto temporal del compensador PI.
El remanente de fase que aparece en la figura 5.12 es de 5.7, por lo que la estimacin del remanente
se ha realizado por encima de su valor real, repercutiendo ello en el incremento de unos pocos grados
en el margen de fase.
En la figura 5.13, se observa como el compensador PI, al reducir la frecuencia de cruce por 0 db,
aumenta los tiempos de crecimiento, tr , y de pico, tp , en la respuesta temporal. Adems, tambin
aumenta el margen de fase del sistema compensado, por lo que se disminuye el sobreimpulso. El
compensador PI mejora el error en rgimen estacionario, puesto que introduce un polo en s=0. En la
figura 5.13, el tiempo de pico en el sistema sin compensar, G(s), es de 0.5 seg., mientras que para el
sistema compensado, G LA (s ) , el tiempo de pico es de 0.9 seg, aproximadamente. El mximo
sobreimpulso para G(s) es del 50%, mientras que para G LA (s ) es del 24%, aproximadamente
Amplitud
1.6
C1(t)
C2(t)
1.2
0.8
0.4
0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (seg)
Fig. 5.13 Respuesta temporal en lazo cerrado frente a una entrada del tipo escaln unitario, para el sistema sin
compensar, C1(t), y del sistema compensado, C2(t) (planta ms compensador).
d
m( t ) = k p e( t ) + k d e( t ) (5.28)
dt
M (s ) k
D( s ) = = k p + k d s = k p 1 + d s (5.29)
E(s ) kp
k
Tomando a = d y k = k p , la expresin del compensador es:
kp
D( j ) = k (1 + ja ) (5.30)
D( j ) = arctg( a ) (5.32)
La figura 5.14 muestra la respuesta frecuencial del compensador PD para un valor de a=0.5 y k=1. En
esta figura se puede ver como el compensador PD aade fase al sistema, por lo que puede incrementar
en gran medida el margen de fase del sistema a compensar. Adems, el compensador PD aade 20
db/dc en mdulo a partir de las frecuencias que estn por encima de la posicin del cero del
compensador (1/a).
30 90
20
20 db/dc
10 45
0
1/a
-10 0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.14 Respuesta frecuencial de un compensador PD con el cero situado en 1/a=2 rad/seg.
Con el compensador PD se consigue, pues, aumentar el margen de fase del sistema, mejorando la
estabilidad relativa de ste. El diseo del compensador debe realizarse para que la aportacin de fase
que realiza sobre el sistema sea lo mxima posible, aunque sta depender principalmente de la
ubicacin del cero del compensador, 1/a, puesto que puede incrementar la frecuencia de cruce por 0db
en el mdulo de la respuesta frecuencial.
La figura 5.15 muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema cuya funcin de
transferencia se defina en la ecuacin (5.19), al que se aplica un compensador PD con distintas
situaciones del cero (1/a= 1, 10 y 20 rad/seg). En esta figura, cuando el cero del compensador PD se
sita por debajo de la frecuencia de transicin del sistema sin compensar (6.4 rad/seg), provoca un
gran aumento de la frecuencia de transicin del sistema compensado, que pasa a ser de 30 rad/seg, ya
que incrementa la curva en mdulo en un factor de 20 db/dc. As, el margen de fase no acaba
teniendo un incremento del margen de fase tan significativo como el que caba esperar.
40
0db = 6.6
20 0db = 7.3
0db = 6.4
0db = 30
0
1/a=1
-20
1/a=10
-40
1/a=20
1/a
a=0
-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
-45
1/a=1
MF=53
-90 1/a=10
-135 MF=40
MF=40
MF=23
-180 1/a=20
1/a
a=0
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.15 Diagrama de Bode en mdulo y fase de sistema, ec. (5.19), con un compensador PD con distintas
ubicaciones del cero 1/a= 0, 1, 10 y 20 rad/seg.
El mximo margen de fase (MF=53) se obtiene en este caso con el cero en 1/a=10 rad/seg. A nivel
temporal, figura 5.16, el compensador PD, al aumentar el margen de fase y la frecuencia de transicin
del sistema, disminuye el mximo sobreimpulso y acelera la respuesta temporal, por lo que los tiempos
de pico y de crecimiento disminuyen.
En la figura 5.16 se muestran las respuestas temporales frente a una entrada del tipo escaln unitario
para las situaciones del cero del compensador en 1/a = 1, 10 y 20 rad/seg. La respuesta temporal C1(t)
es la correspondiente al sistema sin compensar, ec. (5.19), y las respuestas C2(t), C3(t) y C4(t),
corresponden a las situaciones del cero en 1, 10 y 20 rad/seg, respectivamente.
La repuesta temporal C2(t) es la ms rpida de todas, puesto que la frecuencia de transicin para 1/a=1
rad/seg es de 30 rad/seg, siendo bastante mayor que la del sistema inicial (6.4 rad/seg). En las
respuestas temporales de C2(t), C3(t) y C4(t), se observa un menor sobreimpulso que en C1(t), debido
a que tienen un mayor margen de fase. En la figura 5.16, tambin se observa como la respuesta C3(t),
1/a=20 rad/seg, es ligeramente ms rpida que C4(t), 1/a=10 rad/seg, debido a que la frecuencia de
transicin de C3(t), 7.3 rad/seg, es mayor que la frecuencia de transicin de C4(t), 6.6 rad/ seg.
1.6
C1(t)
C4(t)
C2(t)
1.2 C3(t)
0.8
0.4
0
0 1 2 Tiempo (seg) 3
Fig. 5.16 Respuesta temporal frente a una entrada escaln unitario del sistema sin compensar, C1(t), con un
compensador PD con distintas ubicaciones del cero 1/a= 0, 1, 10 y 20 rad/seg que corresponden a las
respuestas temporales C2(t), C3(t) y C4(t), respectivamente.
El compensador PD mejora las caractersticas temporales del sistema que se debe compensar, aunque
hay que procurar que el diseo del compensador no afecte demasiado al valor de la nueva frecuencia
de transicin. En este apartado se ha efectuado un diseo del compensador situando el cero en distintas
posiciones 1/a= 1, 10 y 20 rad/seg, obteniendo los mejores resultados en 1/a = 10 rad/seg.
d
m( t ) = k p e( t ) + k d e( t ) + k i e( t )dt (5.33)
dt
M (s ) k
D( s ) = = kp + kd s + i (5.34)
E(s ) s
A nivel frecuencial, la funcin de transferencia (5.34) del compensador PID se puede reescribir de
manera que se puede tomar como el producto de un compensador PD con un compensador PI :
k
= (1 + k d s) k p 2 + i 2
M (s )
D( s ) = (5.35)
E(s ) s
Luego, a nivel frecuencial, el diseo de un compensador PID se realiza como una implementacin en
cascada de un compensador PI junto con un compensador PD, por lo que se deben considerar las
caractersticas de ambos compensadores en el diseo.
Otra forma de disear un compensador PID consiste en mejorar el margen de fase del sistema al
mismo tiempo que se trata de mantener el valor de la frecuencia de transicin del sistema que hay que
compensar. Para ello, se propone el siguiente ejemplo de diseo, donde se desea un margen de fase de
45 para el sistema definido por la ecuacin (5.18) y donde se utiliza el compensador PD de la figura
5.15 con 1/a=10 rad/seg. Luego, se disear un compensador sobre la siguiente funcin de
transferencia (planta ms compensador PD) :
s
10 + 1
1080 10
G( s ) = ( 01
. s + 1) = (5.36)
s(s + 6 )(s + 18 ) s s
s + 1 + 1
6 18
(1 + ja )
D( j ) = k
s
40 -90
Mdulo
20 -112
Fase
0db = 3
0 -135
MF = 65
-20 -157
-180
-40
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.17 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema de la ec. (5.18) con el compensador PI de la ec.
(5.25) y el compensador PD de la fig. 5.15 para 1/a= 10 rad/seg. El margen de fase es de 65 grados.
40 -90
20 -112
0db = 6.8
-125
0 2.26 db -135
-20 -157
-40 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.18 Respuesta frecuencial en mdulo y fase del sistema descrito por la funcin de transferencia (5.36).
Para obtener un margen de fase de 45, considerando que el remanente de fase para el PI es de =10,
aplicando la ecuacin (5.20) se debe cumplir :
Observando la respuesta frecuencial, fig. 5.18, de la funcin de transferencia (5.36), se obtiene que la
frecuencia de 6.8 rad/seg es la que tiene -125 de fase, por lo que se disear el compensador PI
para que esta frecuencia sea la nueva frecuencia de transicin, teniendo el compensador que atenuar
los 2.26 db que hay en mdulo para esta frecuencia:
Adems, como por criterio el cero del compensador PI se debe colocar a una dcada de la nueva
frecuencia de transicin, el valor de la ganancia integral ser:
1 ki
= = 0.68 rad / seg. k i = 0.5236
a kp
(1 / 0.68)s + 1
G PID (s ) = 0.5236 (01
. s + 1) (5.37)
s
La respuesta frecuencial del sistema compensado, ec (5.37), se muestra en la figura 5.19. La respuesta
temporal, C1(t), del sistema sin compensar, ec. (5.18), junto con la respuesta temporal, C2(t), del PID
mostrado en la figura 5.17 y del PID propuesto en la ec. (5.37), C3(t), se muestran en la figura 5.20.
40 -112
Mdulo
20 -129
0db = 6 Fase
0 -146
MF = 51
-20 -167
-40 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.19 Respuesta frecuencial en mdulo y fase del sistema compensado segn el PID de la ec. (5.37).
Tal como se observa en la figura 5.20, la respuesta temporal C3(t) es ms rpida que C2(t), puesto que
el diseo del PID obtiene una frecuencia de transicin de 6 rad/seg, bastante prxima a la frecuencia
de transicin del sistema original, C1(t). La respuesta temporal C2(t) tiene menor sobreimpulso al
tener un mayor margen de fase, MF=65.
Amplitud
1.6
C1(t)
C3(t)
1.2
C2(t)
0.8
0.4
0
0 1 2 3
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.20 Respuesta temporal frente a una entrada escaln unitario para el sistema sin compensar, C1(t), ec.
(5.18), para el PID de la figura 5.17, C2(t), y para el PID propuesto en la ec. (5.37), C3(t).
1
s+
M (s ) 1 + Ts T
D( s ) = = = ; <1 (5.38)
E(s ) 1 + Ts 1
s+
T
1 + jT
D( j ) = (5.39)
1 + jT
En esta funcin de transferencia se puede observar como el polo del compensador est siempre situado
a una frecuencia mayor que la posicin del cero, estando el cero y el polo del compensador
distanciados por una separacin que depende del valor de . En la figura 5.21 se puede ver el efecto
que tiene en frecuencia el compensador en adelanto, observndose como aade fase al sistema y afecta
al mdulo de la respuesta frecuencial, incrementndolo en aquellas frecuencias que estn por encima
de la posicin del cero del compensador. Por tanto, el compensador en adelanto se emplear
directamente en mejorar el margen de fase del sistema que se desea compensar.
30 60
Fase
Mdulo
20 40
1/T=1
=0.1
10 20
0
0
10
-1
10
0
m 10
1
10
2
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.21 Respuesta frecuencial de un compensador en adelanto con el cero situado en 1 rad/seg y el polo en 10
rad/seg ( = 0.1). La atenuacin en mdulo debido al factor no se ha considerado.
En la figura 5.21 se observa como el compensador en adelanto aadir fase al sistema, siendo m la
mxima cantidad de fase que el compensador puede aadir. A esta cantidad, m , se le denomina
"mximo desfase", siendo un dato importante en el diseo del compensador, pues como criterio de
diseo se situar m en la nueva frecuencia de transicin, tratando as de aadir la mxima cantidad
de fase posible al margen de fase del sistema compensado.
Es importante, pues, determinar la frecuencia en que se produce el maximo desfase y el valor que
adquiere en funcin de la situacin del cero y del polo del compensador. Este anlisis se realizar
mediante el diagrama polar del compensador en adelanto, cuya expresin es :
1 + (T) 2
D( j ) = [arctg (T) - arctg (T)] (5.40)
1 + (T) 2
Im
m
m
1 (1)
2
=0 = oo
0 1 Re
1 (1+)
2
0 D( j ) 0
D( j ) 1 0
Desarrollando la parte real e imaginaria de la ec. (5.39) se puede llegar a la expresin de un crculo,
fig. 5.22, cuyo centro est situado en el eje real en (1+)/2 y con un radio de valor (1-)/2.
A partir del diagrama polar de la figura 5.22, puede determinarse la expresin del mximo desfase
m que se produce en la frecuencia m , en que la fase del diagrama polar del compensador es
mxima :
(1 ) / 2 1
sen m = =
(1 + ) / 2 1 +
1-
m = arcsen (5.41)
1+
La frecuencia m est en una posicin intermedia entre la posicin del cero y la posicin del polo del
compensador en adelanto, fig. 5.21. Teniendo en cuenta que la escala frecuencial del diagrama de
Bode es logartmica se puede deducir:
1
m = (5.42)
T
Para que la fase aadida por el compensador en adelanto sea lo ms efectiva posible, como criterio de
diseo es preciso que m coincida con la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado;,
por ello es necesario conocer el efecto en mdulo que tiene el compensador en adelanto a la frecuencia
intermedia m . A partir del mdulo de la ecuacin (5.40) para = m , se obtiene :
D( j ) = = (5.43)
m
Con la ecuaciones (5.39), (5.41), (5.42) y (5.43) se est en disposicin de realizar el diseo de un
compensador en adelanto. No obstante, el compensador atena la respuesta frecuencial en mdulo del
sistema, debido a que el factor de la ec. (5.39) es siempre menor que la unidad, lo que implica un
deterioro en el error en rgimen estacionario del sistema. Esta atenuacin puede evitarse con una
implementacin electrnica adecuada del compensador. Si el compensador se implementa con una red
pasiva, se puede conectar sta a un amplificador de ganancia 1/, de manera que la atenuacin quede
eliminada. De esta forma, al evitar la atenuacin, las ecuaciones de diseo del compensador (5.39) y
(5.43) pasan a ser:
D( j ) 1 + jT
D a ( j ) = = (5.44)
1 + jT
1
D a ( j ) = = (5.45)
m
Ejemplo 5.2
Se desea disear un compensador en adelanto para el sistema definido por la ecuacin (5.18), con el
fin de conseguir un margen de fase de 45.
1080
G LA (s ) =
s(s + 6 )(s + 18 )
Tal y como aparece en la figura 5.10, el margen de fase de este sistema es de MFo = 23 y la
frecuencia de transicin es de 0 db = 6.4 rad/seg.
Para conseguir un margen de fase de 45, el compensador en adelanto deber incorporar un desfase
mximo m en la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado de:
m = MFd G LA ( j ,0 db ) (5.46)
nica solucin estriba en efectuar una estimacin de la fase sabiendo que ,0 db estar siempre situada
por encima de 0 db . Segn la figura 5.23, en la estimacin de la fase debe considerarse la pendiente
de la curva de fase en 0 db , por lo que la fase en la nueva frecuencia de transicin se podr tomar
como -180+ MFo ms una cantidad estimativa de la prdida sufrida en grados, "remanente de fase ",
debido a la pendiente negativa de la curva de fase. El valor del remanente de fase deber estimarse,
siendo habitual asignarle 5 si la pendiente es suave, o 12 si, por contra, la pendiente es fuerte. Es
conveniente que la estimacin se realice en exceso, de manera que exista margen para subsanar el
posible error cometido en el diseo.
GLA (j )
MF o
-180
,
0db
0db
Fig. 5.23.
Tomando un remanente de fase de 12, por considerar una pendiente alta en la curva de la fase, fig.
5.10, de la respuesta frecuencial del sistema que se desea compensar:
m = 45 23 +12 = 34
D a ( j m ) + G LA ( j ,0 db ) = 0 db para m = ,0 db (5.49)
1
G LA ( j ,0 db ) = 20 log = 5.48 db (5.50)
Luego, la nueva frecuencia de transicin ser aquella que en el mdulo de la respuesta frecuencial del
sistema sin compensar, ec. (5.18), tenga un mdulo de -5.48 db. A partir de la figura 5.10 se deduce,
de forma aproximada, que esta frecuencia corresponde con 9 rad/seg, pasando a ser la nueva
frecuencia de transicin. El valor del cero y del polo del compensador en adelanto, se obtienen
utilizando la ec. (5.42) :
1
m = = ,0 db = 9 rad / seg
T
1 1
De donde: = 4.78 y = 19.92
T T
La expresin del compensador en adelanto es :
s + 4.78
D a ( j ) = 35373
. (5.51)
s + 19.92
En la respuesta frecuencial del sistema compensado, fig. 5.24, se observa como el margen de fase
obtenido en el sistema compensado es de 43, dos grados por debajo de la especificacin de 45. Este
error es debido a que la pendiente en torno a la frecuencia de transicin del sistema sin compensar es
ms fuerte de lo estimado, por lo que se deba haber tomado un mayor valor de remanente de fase .
La respuesta temporal del sistema compensado en adelanto, C2(t) fig. 5.25 , es ms rpida que la
respuesta del sistema sin compensar, C1(t), ya que tiene una mayor frecuencia de transicin.
40
20
Sistema compensado
,0db = 9
0
0db = 6.4
-20
-40
-1 0 1 2
10 10 10 10
-90
Sistema compensado
-135
Sistema sin compensar m
MF = 43
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.24 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema de la ec. (5.18) con el compensador en adelanto
de la ec. (5.51).
Se debe ir con cautela cuando se pretende conseguir un mximo desfase cuyo valor est por encima de
los 60, ya que el valor que adquiere es muy pequeo, lo que implica una separacin excesiva entre
el cero y el polo del compensador. Esta situacin incrementa mucho el ruido del sistema, puesto que la
frecuencia de transicin aumenta demasiado y el cero del compensador se sita cada vez ms cerca de
las bajas frecuencias, conllevando efectos no deseables en el control del sistema. Una posible solucin
consiste en utilizar varios compensadores en adelanto idnticos conectados en cascada, de forma que
la compensacin quede repartida de forma igual entre los compensadores y, por tanto, la separacin
entre cero y polo no ha de ser tan grande como en el caso de un nico compensador.
Amplitud
1.6
C1(t)
C2(t)
1.2
0.8
0.4
0
0 1 2 3
Tiempo (seg)
Fig. 5.25 Respuesta temporal frente a una entrada escaln del sistema compensado en adelanto C2(t) y del
sistema sin compensar C1(t).
1
s+
D( s ) =
M (s ) 1
= T = 1 + Ts ; >1 (5.52)
E(s ) 1 1 + Ts
s+
T
1 + jT
D( j ) = (5.53)
1 + jT
En la figura 5.26 puede verse como tambin el compensador en retraso en frecuencia, al igual que el
compensador PI, resta fase al sistema. Adems, decrementa el mdulo de la respuesta frecuencial, por
lo que disminuye la frecuencia de transicin del sistema compensado y, en consecuencia, ralentiza la
respuesta temporal.
10 0
Fase
0 -15
Mdulo
-10 -30
-20 -45
-60
-30
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.26 Respuesta frecuencial de un compensador en retraso con el polo situado en 1 rad/seg y el cero en 10
rad/seg ( = 10).
El compensador en retraso de fase debe disearse situando el cero por debajo de la frecuencia de
transicin del sistema compensado, de manera que el compensador reste la mnima cantidad de grados
posible sobre el margen de fase del sistema compensado. La mejora del margen de fase por parte del
compensador en retraso es debida a la reduccin que causa en la frecuencia de transicin del sistema
compensado, puesto que atena el mdulo de la respuesta temporal, y a la caracterstica decreciente de
la curva de fase en la respuesta frecuencial de los sistemas.
El cero del compensador, por tanto, se sita como criterio de diseo a una dcada
( cero = ,0 db / 10 ) o a una octava ( cero = ,0 db / 2 ) de la frecuencia de transicin del sistema
compensado. El valor del remanente de fase es estimativo y depende de la posicin del cero del
compensador. Para una dcada se toma un remanente de 5 grados y para una octava se toma un
remanente de 12 grados.
Para determinar el parmetro del compensador en retraso es importante conocer la atenuacin que
ste introduce en las frecuencias que estn por encima de la posicin del cero del compensador. Para
ello es necesario hacer un anlisis a nivel asinttico del mdulo de la respuesta frecuencial del
compensador, fig. 5.27.
Teniendo en cuenta la pendiente asinttica de -20 db/dc, fig. 5.27, la posicin del polo y del cero del
compensador, y que el eje frecuencial de la fig. 5.27 es logartmico, se puede determinar que el
mdulo del compensador para las frecuencias que estn por encima de la posicin del cero es:
1
D( j ) 1/ T = 20 log (5.54)
D(j )
1
T 1 T log
20 log 1
-20 db/dc
Fig. 5.27.
Para exponer de una manera clara el diseo de un compensador en retraso, se solucionar el mismo
ejemplo propuesto con el compensador en adelanto, de manera que al final sea posible realizar una
comparativa de la respuesta temporal de ambos tipos de compensadores.
Ejemplo 5.3
Se desea disear un compensador en retraso de fase para el sistema definido por la ecuacin (5.19),
para que el margen de fase sea de 45.
El primer paso en el diseo del compensador consiste en determinar qu frecuencia de la curva de fase
del sistema sin compensar permite el margen de fase especificado, considerando para ello el remanente
de fase del compensador. Posteriormente, se debe situar esta frecuencia como la nueva frecuencia de
transicin del sistema compensado. El compensador puede ubicarse, como criterio de diseo, con el
cero a una dcada o a una octava, indistintamente, de la nueva frecuencia de transicin. En este caso se
opta por situar el cero a una dcada, debiendo considerar, en consecuencia, un remanente de fase de
5.
Para tener un margen de fase de 45, la nueva frecuencia de transicin, en la curva de fase del sistema
sin compensar, debe tener una fase :
A partir de la curva de fase de la figura 5.10 se observa como, aproximadamente, la frecuencia de 3.3
rad/seg tiene -130, por lo que se tomar como la nueva frecuencia de transicin para el sistema
compensado. La posicin del cero del compensador ser, pues :
,
1 0 db
cero = = = 0.33 rad / seg
T 10
Esta frecuencia ser la nueva frecuencia de transicin si se cumple la misma condicin de la ec. (5.20):
D( j ,0 db ) + G LA ( j ,0 db ) =0 (5.55)
db db
40
Sistema sin compensar
20
-20
-40
-1 0 1 2
10 10 10 10
-90 Sistema sin compensar
= 5
-135
Sistema compensado
MF = 45
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 Frecuencia (rad/seg) 10
Fig. 5.28 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema de la ec. (5.18) compensado en retraso de fase
con el compensador de la ec. (5.56).
Despejando de esta ecuacin y con la curva de mdulo de la figura 5.10, se establece la cantidad de
decibelios que el compensador en retraso debe atenuar :
D( j ,0 db ) = G LA ( j ,0 db ) = 9.4 db
db db
1
D( j ,0 db ) = 20 log = 9.4 db = 2.95
db
1
polo = = cero 0112
. rad / seg
T
1 s + 0.33
D( s ) = (5.56)
2.95 s + 0112
.
En la respuesta frecuencial del sistema compensado, fig. 5.28, se observa como la frecuencia nueva de
transicin no es exactamente 3.3 rad/seg como se pretenda, lo que es debido a las aproximaciones
realizadas y a las imprecisiones en la obtencin de valores de la figura 5.10. No obstante, el margen de
fase obtenido es de 45, por lo que el diseo cumple con la especificacin proporcionada.
La figura 5.29 muestra como la respuesta temporal del sistema compensado en retraso, C2(t), es ms
lenta que la respuesta del sistema sin compensar, C1(t), puesto que tiene una menor frecuencia de
transicin. En esta figura tambin se incluye la respuesta temporal del compensador en adelanto de la
figura 5.25, C3(t), de forma que quede claro el efecto de ambos compensadores sobre la respuesta
temporal del sistema.
En definitiva, el compensador en retraso mejora la estabilidad relativa del sistema, puesto que aumenta
el margen de fase. Este compensador decrementa la frecuencia de transicin, ralentizando la velocidad
de respuesta del sistema.
Amplitud
1.6
C1(t)
C3(t)
C2(t)
1.2
0.8
0.4
0
0 1 2 3
Tiempo (seg)
Fig. 5.29 Respuesta temporal frente a una entrada escaln del sistema compensado en retraso C2(t), del sistema
sin compensar C1(t) y del sistema compensado en adelanto C3(t).
Los compensadores frecuenciales pueden aplicarse a sistemas discretos o que hayan sido
discretizados, realizando las mismas tcnicas de diseo expuestas en este captulo de forma casi
directa. Para ello, debido a que el diseo de los compensadores se ha basado en la respuesta
frecuencial, es necesario conocer la respuesta frecuencial del sistema discreto que se pretende
compensar. En este sentido, una herramienta imprescindible es la "transformada bilineal", cuya
aplicacin permite pasar el sistema discreto a un plano transformado w, mediante la transformacin
del crculo de radio unidad del plano z. La expresin de la transformada bilineal es:
2 z 1
W= (5.57)
T z +1
La aplicacin de la transformada bilineal a un sistema discreto permitir, adems, utilizar los criterios
frecuenciales ya conocidos sobre el sistema a compensar, como son el margen de fase y el margen de
ganancia, permitiendo, de esta manera, tener tambin un grado indicativo de la estabilidad relativa del
sistema discreto.
Ejemplo 5.4
Se pretende disear un compensador en adelanto de fase sobre el sistema discretizado de la figura 5.30
para conseguir un margen de fase de 60. En este diseo se impone la restriccin de que la nueva
frecuencia de transicin del sistema compensado no debe superar el valor lmite de 2 rad/seg, con el
propsito de fijar de esta manera una cota al ruido de alta frecuencia que podra introducirse en el
sistema debido al efecto del compesador sobre ste.
Compensador
Mantenedor PLANTA
Discreto
R(s) + 1.42 C(s)
D(z) 1- e -Ts
s s (s+1)
- T=0.01 seg.
Fig. 5.30.
1 e Ts .
142 ( z + 0.996672 )
G( z ) = TZ = 7.076 10 5 (5.58)
s s (s + 1) ( z 1)( z 0.990049 )
T= 0.01
Sobre el sistema definido por (5.58) se debe aplicar la transformada bilineal, para obtener, entonces, la
respuesta frecuencial de ste y poder disear el compensador en adelanto. Aplicando, por tanto, la
transformada bilineal, se obtiene:
( w + 120000)( w 200)
G( w ) = G( z) z=1( T/ 2 )w = 5.9166 10 8 (5.59)
1+( T/ 2 )w w ( w + 1)
La respuesta frecuencial de (5.59) se muestra en la figura 5.31, donde se observa que la fase a la
frecuencia de 1 rad/seg es de -135, lo que supone que, inicialmente, el sistema tiene un margen de
fase de 45. Debido a que la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado no puede superar
la frecuencia de 2 rad/seg, por el propsito de acotar el ruido de alta frecuencia como criterio de
diseo, se puede tomar esta frecuencia como la nueva frecuencia de transicin del sistema
compensado, lo que supone que la fase del sistema a considerar en dicha frecuencia es de,
aproximadamente a partir de la figura 5.31, -155. Luego el compensador en adelanto, para conseguir
un margen de fase de 60 a 2 rad/seg, deber aportar en la curva de fase de la figura 5.31:
Como la nueva frecuencia de transicin en este ejemplo se ha fijado a 2 rad/seg, la forma de disear el
compensador en adelanto expuesta en el apartado 5.8 de este captulo no puede aplicarse, por lo que se
disear el compensador para que cumpla las especificaciones realizadas.
30 -90
Fase
15 -108
0db = 1
0 -126
Mdulo
-15 -144
MF = 45
-30 -162
-45 -180
-60 -198
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.31 Diagrama de Bode en mdulo y fase para la funcin de transferencia definida en la ecuacin (5.59).
El primer paso en el diseo consistir en calcular la posicin del cero del compensador en adelanto
para que la nueva frecuencia de transicin sea, en efectivo, 2 rad/seg. Para ello, observando la figura
5.31, el compensador en adelanto deber subir la curva en mdulo, a = 2 rad/seg, aproximadamente
unos 10 db, es decir, debe cumplirse que:
( ) (
G jw ,0 db + G a jw ,0 db ) w ,0 db = 2
=0
Teniendo en cuenta este dato, y sabiendo que el cero del compensador, fig. 5.32, introduce una
pendiente de 20 db/dc, la posicin del cero es :
10 db 2
cero = = 0.6324 rad / seg
log 10 0.5
Con la posicin del cero establecida, para concluir el diseo, falta por calcular la posicin del polo del
compensador en adelanto. Por tanto, sabiendo que el compensador debe aadir una fase de = 35 a la
frecuencia de transicin de 2 rad/seg, observando el efecto del compensador sobre la curva de fase,
figura 5.33, y conociendo, pues, la posicin del cero, el valor de la posicin del polo del compensador
es :
=35 2 2
= 35 = arctg arctg
(5.61)
cero polo
log polo =
2
= 2.61 rad / seg
2 rad/seg 2
cero polo tg arctg 35
0.63
Fig. 5.33.
30 -80
Fase
15 -100
,0db = 1.72
0 -120
-15 -140
Mdulo
MF = 66
-30 -160
-45 -180
-60 -200
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.34 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema definido en (5.59) con la compensacin en
adelanto (5.62).
En la respuesta frecuencial del sistema compensado, fig. 5.34, se observa como el margen de fase
obtenido mediante compensacin es de 66, por lo que se supera la especificacin efectuada. No
obstante, se observa que la nueva frecuencia de transicin es de 1.72 rad/seg en lugar de 2 rad/seg, lo
que es debido a que la posicin del polo del compensador en adelanto, 2.61 rad/seg, est cerca del
valor especificado de 2 rad/seg, afectando este polo a la curva de mdulo en unos pocos db. Este
resultado es aceptable, pues se pretenda que la nueva frecuencia de transicin quedase acotada, para
evitar el ruido de alta frecuencia.
Aplicando la transformada bilineal inversa a (5.62), se obtiene la expresin discreta del compensador
en adelanto:
z 0.9937
G a ( z ) = G a ( jw ) w = 2 1 z = 41023
.
T 1+ z z 0.9742
La respuesta temporal del sistema discretizado sin compensar, C1(t), y del sistema discretizado
compensado en adelanto de fase, C2(t), se muestran en la figura 5.35.
Tal y como se ha mostrado en este ejemplo, cualquier compensador frecuencial puede aplicarse a
sistemas discretos mediante la aplicacin adecuada de la transformada bilineal, hecho que permite
obtener la respuesta frecuencial del sistema discreto, el diseo del compensador en el dominio
frecuencial y la expresin discreta del compensador empleado. La transformada bilineal, pues, es una
herramienta sumamente til, ya que posibilita el uso de las misma tcnicas y conceptos adquiridos en
el diseo de compensadores frecuenciales sobre sistemas discretos.
Amplitud
1.4
C1(t)
1.2
C2(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo (seg)
Fig. 5.35 Respuesta temporal frente a una entrada escaln para el sistema definido en (5.58) sin compensar,
C1(t), y para el mismo sistema compensado en adelanto, C2(t).
5.11 Problemas
Problema 1
R(s) + C(s)
Gc(s) G(s)
-
200
G ( s) =
( s + 10) ( s + 20)
Fig. 1
donde: G(s) es la planta y Gc(s) es el control, se requiere que dicho sistema cumpla las siguientes
especificaciones:
b) Razonar y comprobar analticamente que se cumple la primera especificacin con este control.
d)Qu margen de fase del sistema se obtiene con este control?. Se cumple la tercera especificacin?
Indicar la estabilidad absoluta del sistema.
s s
Fijar k al mismo valor que el apartado anterior para lograr el estado estacionario deseado.
e) Suponiendo que el remanente de fase introducido por el control en la nueva frecuencia de transicin
es de 10o, calcular el valor de o para obtener el margen de fase deseado.
Solucin:
a) Debido a que en la funcin de transferencia en lazo abierto no existe ningn elemento integrador, el
error estacionario a una entrada escaln no ser nulo.
1 200 k
essp = kp = lim GLA(s) = lim =k
1 + kp s 0 s 0 (s + 10) (s + 20)
b) El control integral introduce un elemento integrador que hace que el error estacionario sea nulo:
1 200 k
essp = kp = lim GLA(s) = lim essp = 0
1 + kp s 0 s 0 s (s + 10) (s + 20)
1 200 k
essv = = 0.02 kv = lim s GLA(s) = lim s = 50 k = 50
kv s 0 s 0 s (s + 10) (s + 20)
50
GLA(s) =
s (0.1s + 1) (0.05s + 1)
j j
G LA (j ) db = 20 log 50 20 log 20 log + 1 20 log +1
10 20
FASE[GLA(j )] = 90 o arctg arctg
10 20
20
14 db GLA(j ) db = 40 log GLA(j ) db = 2 db
= 20 10 = 20
to
2 db 0 db = 60 log to = 216
. rad / seg
20
to to
FASE[GLA(jto )] = 90 o arctg arctg MFo = 180 + FASE[GLA(jto )] = 22.36
10 20
El margen de fase del sistema resulta negativo, por lo que el sistema es inestable.
(db)
40 -90
Fase
20 -135
Mdulo
0 -180
-20 -225
-270
-40
0 1 2
10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
t t
FASE[GLA(jt )] = arctg arctg t 47 rad / seg
10 20
47
28 db G(jt ) db = 40 log G(jt ) db = 1316
. db Gc(jt ) db = 1316
. db
20
0 db ( 1316
. db ) = 20 log o o = 4.55 rad / seg
Gc( s) = 50
( s )
4.55 + 1
s
(db)
60
-45
50
Fase
40 -90
30
Mdulo
20 -135
10
0 -180
-10
-225
-20
-1 0 1 2
10 10 10 Frecuencia (rad/seg) 10
f) Para que los clculos efectuados sean vlidos se debe garantizar que la fase del control en la
frecuencia de transicin sea mayor que -10o.
t 47
FASE[ Gc(jt )] = 90 arctg
o o
= 90 arctg 5.53
o 4.55
Problema 2
Dadas las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto de sistemas con realimentacin
negativa unitaria, tal como el que se muestra en la figura :
R(s) + C(s) k k
Gi(s) a) G1( s) = 2 ; b) G 2 ( s) = 2
- s s ( s + 1)
k k
c) G 3( s) = ; d) G 4 ( s) = 3
s ( s + 1) ( s + 0.5) s
Fig. 1
Solucin :
a) Con G1(s ) no es posible realizar una compensacin en retardo de fase porque la fase de la planta es
de -180o. Y la fase que introducir un compensador en adelanto de fase es :
1 1 0.1 o
m = arcsin = arcsin = 54.9
1+ 1 + 0.1
1
G1 ( jt ) + 20 log = 0 db G1 ( jt ) = 10 db
verificndose -180o + 54.9o > -180o + 30o, con lo cual el sistema queda compensado para cualquier
valor de k; en concreto los valores de k y T deben validar la ecuacin:
1
40 log + 20 log k = 10 db
T
1
G 2( jt ) + 20 log= 0 db G 2( jt ) = 10 db
40 log t + 20 log k = 10 db t = m = 0.643 T = 4.918
0.9
Asintticamente el valor de k es: 20 log 2 k 40 log = 6 db k = 0.8119 , que es el valor de k
0.5
mximo para el que se puede realizar la compensacin.
1
G 3 ( jt ) + 20 log = 0 db G 3 ( jt ) = 10 db
1
20 log 2 k + 6 db G3( j ) =1 = 40 log G 3 ( j ) =1 = 17893
.
0.5
60 log t = 10 db 17893
. db t = m = 137
. T = 2.3082
1 t
Por criterio : c = = T = 27.77
T 10
1
G 3 ( jt ) + 20 log = 0 db G 3 ( jt ) = 20 db
0.5
20 db - ( 20 log k + 6 db ) = 20 log k = 3.6085
0.36
d) El sistema G 4(s ) tiene una fase de -270o, por lo que no es compensable ni en retardo ni en adelanto
de fase.
Problema 3
Se desea disear el compensador del sistema de la figura para satisfacer las siguientes
especificaciones:
Compensador PLANTA
R(s) C(s) 4
D(z) G(z) 4.757138 10 k ( z + 0.9512295)
+ - T G ( z) =
( z 0.9512295) ( z 0.9048374 )
b) Deducir el periodo de muestreo sabiendo que el sistema sin compensador (D(z)=1), y con la k
calculada en el apartado anterior, presenta una respuesta transitoria con un tiempo de establecimiento
de 0.8 seg. a una entrada escaln.
c) Calcular el nmero de muestras por ciclo de la respuesta transitoria a una entrada escaln (D(z)=1).
4
5.94 10 ( w + 8001.667 ) ( w 200)
G(w) =
( w + 5) ( w + 10)
e) Disear el compensador (D(z)) mediante el mtodo que proporcione mayor frecuencia de transicin
para obtener un margen de fase de 45o.
Solucin :
1 essp
kp = = 19; kp = lim G( z ) = 19 k = 95
essp z1
Puesto que con D(z)=1 y k=95 la respuesta transitoria al escaln de entrada tiene ts=0.8 seg.
4
ts = = 0.8 =5
Por otra parte, los polos en lazo cerrado en plano Z se encuentran en:
4.757138 10 4 k ( z + 0.9512295)
1+ =0 z 2 18109
. z + 0.9037 = 0
( z 0.9512295) ( z 0.9048374)
z1,2 = 0.90545 j 0.2895864
0.2895864
tg(dT) = dT = 0.309551 d = 30.955 rad / seg.
0.90545
s 2 / T
= = 20.3 muestras por ciclo.
d d
w w
19 + 1 1
8001.667 200
G(w) =
w w
+ 1 + 1
5 10
Frecuencia de transicin:
10 wto
G( jw ) db = 20 log 19 20 log = 19.575 db 19.575 db 40 log = 0 db wto = 30.858
5 10
Margen de fase:
wto wto wto
FASE [ G ( jwto )] = arctg
o
arctg arctg = 161.6
5 10 200
MFo = 180 + FASE[ G ( jwto )] = 18.4
o o
30
20
0
Compensado
Sin compensar
-20
-40
-50
10 0 10 1 10 2 10 3
0
-45
-90
Compensado
-135
Sin compensar
-180
-225
-260
10 0 10 1 10 2Frecuencia (rad/seg) 10 3
1
m = MFd MFo + 12 o = 45 o 18.4 o + 12 o = 38.6 o sen m = = 0.2315
1+
1
Nueva frecuencia de transicin : 20 log + G( jwt ) db = 0 db G( jwt ) db = 6.3542 db
wt 1 1
19.575dB + 6.3542 db = 40 log wt = 44.4 rad / seg; wt = = 2136
.
10 T T
Compensador :
z 1
200 + 2136
.
w + 2136
. z +1 . z 178.64
22136
D( z ) = 4.32 D( z ) = 4.32 = 4.32
w + 92.26 z 1 292.26 z 107.74
200 + 92.26
z +1
Problema 4
40
Mdulo
30 -90
Fase
20
10 -135
-10 -180
-20
-30 -225
-40
-50 -270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 1
Para reducir la sensibilidad de este proceso industrial, se considera el sistema realimentado siguiente:
R(s) + C(s)
G(s)
-
Fig. 2
Se desea controlar este sistema para lograr cumplir las siguientes especificaciones:
b) Comprobar que se cumple la condicin de error estacionario de velocidad sabiendo que la fase de
G(j) permanece valiendo -90 al disminuir la frecuencia por debajo de = 0.1 rad/seg.
A(s) j
a1
1 + s 1 + s
an
= Ks
B(s)
b1
1 + s 1 + s
bm
Dado que el margen de fase es menor que el margen de fase deseado se plantea una compensacin en
serie:
R(s) + C(s)
Gc(s) G(s)
-
Fig. 3
d) Disear el compensador en retardo de fase para lograr el margen de fase deseado. (considrese un
remanente de fase introducido por el compensador de 5 en la frecuencia de transicin).
Por otra parte se deben considerar los efectos de ruidos y resonancias a alta frecuencia, para evitarlos
se debe mantener baja la ganancia a altas frecuencias. Por ello se consideran dos nuevas
especificaciones :
* Se deben reproducir (en lazo cerrado) entradas sinusoidales de hasta 1 rad/seg con un
error de amplitud 12.5 % respecto a la amplitud de la seal de entrada.
* Se deben atenuar (en lazo cerrado) entradas sinusoidales mayores a 30 rad/seg en la salida
de una amplitud 5 % de sus valores de amplitud de entrada.
Una condicin "suficiente" para cumplir las especificaciones con respecto a las entradas senoidales es
que la grfica de mdulo caiga fuera de las regiones sombreadas de la figura siguiente:
Magnitud (db)
40
30
20
16.9
10
0
-10
-20
-25.5
-30
-40
-50
-60
10 -1 10 0 10 1 10 2
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 4
f) Comprobar que el sistema compensado en retardo de fase no cumple con alguna de estas
especificaciones. Razonar la respuesta.
g) Comprobar que el sistema compensado en adelanto de fase no cumple con alguna de estas
especificaciones. Razonar la respuesta.
h) Disear el compensador en retardo de fase que permite obtener el mayor margen de fase posible
cumpliendo estas especificaciones. (Considrese un remanente de fase introducido por el compensador
de 5 en la frecuencia de transicin).
i) Disear el compensador en adelanto de fase que permite obtener el mayor margen de fase posible
cumpliendo estas especificaciones.
Solucin :
a) Error estacionario de posicin : mediante la respuesta frecuencial se observa que la fase de G(j) es
de -90 para < 0.1 rad/seg, lo cual implica que la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto
tiene un polo en origen que dar un carcter integrativo al sistema, responsable de la anulacin del
error estacionario de posicin.
1
Polo en origen k p = lim G(s) = essp = =0
s 0 1+ kp
b) Error estacionario de velocidad: la expresin del error estacionario de velocidad viene dada por:
1 1 A(s) A(s)
essv = k v = lim s G(s) = lim s = lim
kv s 0 s 0 s B(s) s 0 B(s)
A(s)
s
1 +
a1
1 + as
n
k v = lim = lim K =K
s0 B(s) s0 s
1 +
1 +
s
b1 b m
Como no hay ninguna singularidad por debajo de 1 rad/seg, resultar que, asintticamente, la ganancia
en =1 ser:
G( j ) db, =1 = 20 log K = 20 db K = 10
Nos ofrecen la curva real; as pues, se debe verificar que la hiptesis asinttica se verifica. Para ello
nicamente se ha de observar que entre =0.1 rad/seg y =1 rad/seg hay efectivamente una diferencia
de 20 db's; de este modo se verifica que la aproximacin realizada es correcta.
1
k v = K = 10 essv = = 10 % < 20 %
kv
c) Para obtener grficamente el margen de fase del sistema se debe observar previamente la frecuencia
de transicin de la curva real de mdulo del sistema en lazo abierto. Esto sucede para
to 6 rad / seg y la fase obtenida es: FASE[G(jto )] 162 .
d) Se debe disear el compensador en retardo de fase para lograr el margen de fase deseado de 45,
por lo que en primer lugar se ha de calcular el valor de la frecuencia de transicin del sistema
compensado (t). Para esta frecuencia se cumplir :
Grficamente: G(jt) db 9 db
1
9 db + Gc(jt) db = 0 db; 20 log = 9 db = 2.81838
Por criterio, se debe situar el cero del compensador una dcada por debajo de la frecuencia de
transicin, pues se ha considerado un remanente de fase de 5.
1 t 1
c = = = 0.3 rad / seg ; p = = 0.1066
T 10 T
s
1+
0.3 1 s + 0.3
Compensador de retardo: Gc( s) = =
s 2.81838 s + 0.1066
1+
0.1066
e) Diseo del compensador en adelanto de fase para lograr el margen de fase deseado : se debe
calcular en primer lugar cul es el desfase a introducir por el compensador en adelanto. Para ello se
considera una variacin de fase del sistema en lazo abierto de, aproximadamente, 12 al aumentar la
frecuencia de transicin del sistema por efecto del propio compensador. Debido a que la fase tiende
ansintticamente a - 270, se debe considerar que el valor que adquirir ser importante.
1 1 sen m
m = MFd MFo + 12 = 45 +18 12 = 39 ; sen m = = = 0.2275
1+ 1 + sen m
Frecuencia de transicin :
1
G( jt ) db + Gc( jt ) db = 0 db; G(jt ) db = 20 log = 6.43 db
1 1 1
t = m = c = = t = 4.2927 rad / seg ; p = = 18.869 rad / seg
T T T
s
1+
Gc( s) = 4.2927 = 1 s + 4.2927
Compensador en adelanto:
s 0.2275 s + 18.869
1+
18.869
previsible que si la compensacin es un poco forzada (separacin entre el polo y cero del compensador
relativamente grande), la atenuacin producida sobre el mdulo de la funcin de transferencia en lazo
abierto haga caer la ganancia en lazo abierto dentro de la zona no permitida a bajas frecuencias. Para
ello se debe calcular cual es la atenuacin producida por la red en retardo para la frecuencia en la cual
la ganancia del sistema en lazo abierto sin compensar es menor. Esta frecuencia es = 1 rad/seg.
Atenuacin producida por el retardo de fase en = 1 rad/seg : teniendo en cuenta que el cero y el polo
de la red compensadora se hallan por debajo de esta frecuencia, se puede decir que asintticamente la
atenuacin producida en = 1 rad/seg ser :
1
Gc( jt ) db = 20log = 9 db
donde 20 db es la ganancia del sistema en lazo abierto sin compensar, como se puede observar
grficamente. En conclusin, no se cumple la condicin de bajas frecuencias.
Observando que la frecuencia = 30 est por encima de las frecuencias del polo y del cero de la red
de adelanto; asintticamente la ganancia introducida en = 30 ser :
1
Gc(jt ) db = 20 log = 12.86 db
donde -32 db es la ganancia de sistema en lazo abierto sin compensar, que se obtiene grficamente. En
conclusin, no se cumple la condicin de altas frecuencias.
h) Dadas las especificaciones iniciales, no es posible lograr una compensacin idnea en retardo de
fase; para cumplir el margen de fase deseado, no se puede cumplir la condicin de ganancia a bajas
frecuencias, de este modo se tiene un compromiso entre ambas especificaciones. La solucin tomada
en este ejercicio es la de dar prioridad a la precisin (en este caso medida como variaciones de
ganancia a baja frecuencia) sobre la estabilidad (medida a partir del margen de fase del sistema). Con
este criterio se debe disminuir la atenuacin producida por la red en retardo para cumplir la condicin
de bajas frecuencias, lo que causa un acercamiento de polo y cero de la red y, en conclusin, un
aumento de la frecuencia de transicin y una disminucin del margen de fase sobre el caso idneo.
Se tiene el mayor margen de fase posible cuando se consigue la mxima atenuacin posible mediante
la red en retardo de fase. La mxima atenuacin posible de esta red es :
1
Gc(jt ) db, =1 = 20 db + 16.9 db = 3.1 db 20 log = 3.1 db = 1.4289
Se debe considerar que el cero del compensador se halla una dcada por debajo de la frecuencia de
transicin :
1 t 1
c = = = 0.45 rad / seg ; p = = 0.3149
T 10 T
s
1+
0.45 = 1 s + 0.45
Compensador en retardo : Gc( s) =
1+
s 1.4289 s + 0.3149
0.3149
Calculando el margen de fase obtenido :
El mayor margen de fase posible se consigue cuando se tiene la mxima ganancia permitida en la red
en adelanto de fase :
1
Gc( jt ) db = 25.57 db + 32 db = 6.46 db 20log = 6.43 db = 0.47698
1
G( jt ) db + Gc( jt ) db = 0 db G(jt ) db = 20 log = 3.215 db
1 1 1
t = m = c = = t = 4.8344 rad / seg ; p = = 10.135 rad / seg
T T T
s
1+
4.8344 = 1 s + 4.8344
Compensador en adelanto: Gc( s) =
s 0.47698 s + 10.135
1+
10.135
Problema 5
qe
En las figuras 2 y 3 se trazan los diagramas de Bode del sistema en lazo abierto para las situaciones:
Orificio de Salida
0.002
Control PI Accionador
- qs
r(t) + 0.2 qe + 1 h(t)
Gc(s)
Seal de - (5s+1)(50s+1) 5s
Referencia Depsito
Fig. 1
60 0
Fase
40 -45
Mdulo
20 -90
0 -135
-20 -180
-30 -202
-4 -3 -2 -1
10 10 10 Frecuencia (rad/seg) 10
a.1) El error en estado estacionario ante una entrada de referencia escaln unitario.
a.2) El margen de ganancia y el margen de fase; as como las frecuencias de paso por -180o y 0 db,
respectivamente.
c) Dibujar el diagrama polar para las dos situaciones, para ello rellenar la tabla 1.
d) Dibujar el diagrama de Nyquist para ambos casos, aplicando posteriormente el criterio de Nyquist.
60 -90
Mdulo
40 -113
Fase
20 -135
0 -158
-20 -180
-30 -202.5
-4 -3 -2 -1
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
A continuacin, se desea estudiar el efecto de la vlvula del caudal de entrada sobre la respuesta del
sistema. Dicha vlvula posee nicamente dos posiciones presentando la caracterstica de un rel sin
histresis, proporcionando el diagrama de bloques que se muestra en la figura 4.
Orificio de Salida
0.002
Seal de
Referencia Accionador Vlvula
Control PI qs
r(t) + 0.2 0.02 qe + - 1 h(t)
Gc(s)
(5s+1)(50s+1) -0.02 5s
-
Depsito
Fig. 4
Se define la funcin descriptiva de un elemento no lineal como la relacin que existe entre una seal
senoidal en su entrada y el primer armnico (armnico fundamental del desarrollo en serie de Fourier)
que se obtiene a su salida, como se muestra en la figura 5.
Armnico fundamental
de la salida.
M j
Asen t Msen( t+ ) Funcin descriptiva: N ( A ) = e
A
Fig. 5
Seal de entrada
4
t
N(A) =
A
Fig. 6
Sabiendo que el resto de armnicos generados por el elemento no lineal son filtrados por el sistema de
control permitiendo el diagrama de bloques de la figura 7 en rgimen permanente senoidal.
+ Asen t h(t)
Ref=0
Gc(j ) G1 (j ) N(A) G2 (j )
-
Fig. 7
f.1) Representar en dicho plano la funcin F(A)=-1/N(A) para A=0.001, 0.002, 0.003, 0.004.
(d=0.02)
f.2) Determinar el punto de interseccin entre el diagrama polar y la funcin F(A). Calcular la
amplitud (A) y la frecuencia de la oscilacin generada por el rel sin histresis. Razonar la
respuesta.
Solucin :
a.1) La determinacin del error estacionario para el sistema sin control puede resolverse a partir del
diagrama de Bode proporcionado; para ello nicamente debe observarse que el mdulo de la funcin
de transferencia en Lazo Abierto permanece constante e igual a 40 db para frecuencias por debajo de
10-4, de este modo el valor de kp=100, lo cual proporciona un error de essp=1/(1+100)0.01, esto es,
se tiene un error estacionario del 1%, aproximadamente. Obviamente, se puede obtener la misma
conclusin a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto:
0.2
kp = lim = 100
s0 (5s + 1)(50s + 1)(5s + 0.002)
1 1
essp = = 0.01
1 + kp 1 + 100
Por otra parte, el error estacionario de posicin al introducir el control proporcional-integral es nulo,
como bien indica el enunciado del problema, dado el carcter integrativo que se introduce al sistema
(adicin de un polo en origen en la funcin de transferencia en lazo abierto).
a.2) Para obtener el margen de ganancia y el margen de fase, as como las frecuencias de paso por -
180 y 0 db, respectivamente, nicamente debe observarse los diagramas de Bode proporcionados y
realizar la tabla siguiente:
Para resolver este apartado debe recordarse que el control proporcional-integral se encuentra siempre
por debajo de la frecuencia de transicin del sistema compensado (en este caso t=0.014 rad/seg). De
este modo se puede observar en esta frecuencia cul es la atenuacin que introduce el control PI; dicha
atenuacin es igual a 8 db, con lo que se obtiene :
Por otra parte, debe verificarse cual es el remanente de fase introducido por el control PI sobre la
frecuencia de transicin, observando que es, aproximadamente, de unos 8, con lo cual puede
considerarse que el cero introducido por la red compensadora se encuentra una dcada por debajo de
la frecuencia de transicin:
ki t
c = = = 0.0014 rad / seg ki = 5.6 10 4
kp 10
4
5.6 10
Gc( s) = 0.4 +
s
c) Para trazar el diagrama polar es necesario medir mdulo y fase en el diagrama de Bode y expresar
el complejo en parte real y parte imaginaria (lineal).
Observando en diagrama de Bode para el sistema sin control PI se obtiene la siguiente tabla :
-10
Eje imaginario
-20
-30
-40
-50
-60
-20 0 20 40 60 80 100
Eje Real
-100
Eje imaginario
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
-1000
-120 -100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0
Eje real
d) Para trazar el diagrama de Nyquist debe trazarse el simtrico del diagrama polar respecto al eje real,
as como realizar una semicircunvalacin de radio infinito en sentido horario debido al polo en origen
introducido por el PI en lazo abierto.
60
Eje imaginariol
40
20
-20
-40
-60
-20 0 20 40 60 80 100
Eje real
3
Eje imaginario
-1
-2
-3
-3 -2 -1 0 1 2 3
Eje real
Fig. 11 Ampliacin del diagrama de Nyquist del sistema con control PI alrededor de -1+ j0 .
x 10 4
1
Eje imaginario
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-150 -100 -50 0 50
Eje real
e) Se desea estudiar el efecto sobre la respuesta del sistema de la adicin al mismo de un elemento no
lineal; para ello debe obtenerse la funcin de transferencia en dominio frecuencial H(j)/R(j), as
como la ecuacin caracterstica del sistema siguiente :
+ Asen t h(t)
Gc(j ) G1 (j ) N(A) G2 (j )
Ref=0
-
Fig. 13
C( j) Gc( j) G1( j) N ( A ) G 2 ( j)
=
R ( j) 1 + Gc ( j) G1( j) N ( A ) G 2 ( j)
Ecuacin caracterstica:
1
1 + Gc( j ) G1( j ) N( A ) G2( j ) = 0 1 + GLA( j ) N( A ) = 0 GLA( j ) =
N( A )
f.1) Representar en dicho plano la funcin F(A)=-1/N(A) para A=0.001, 0.002, 0.003, 0.004.
(d=0.02).
1 A
donde : F( A ) = =
N(A) 4
Como conclusin, se puede indicar que el trazado de F(A) en el plano corresponde al semieje real
negativo, obteniendo diversos valores en funcin del parmetro A.
f.2) De este modo, el punto de interseccin entre las dos curvas corresponde a la solucin de la
ecuacin caracterstica, obteniendo de este modo una respuesta oscilatoria de amplitud A y frecuencia
de oscilacin propia del punto del diagrama polar. El clculo del punto de interseccin es muy simple
porque, al encontrarse sobre el eje real, puede obtenerse a partir del margen de ganancia:
1
MG = 22db = 0.0794 F( A ) = 0.0794 A = 0.002022
MG( lineal )
g) En conclusin, dada la aparicin de una no linealidad, no es til la adicin al sistema de una accin
integradora, porque la respuesta final contiene una componente oscilatoria; de este modo es preferible
la utilizacin de un control proporcional-derivativo ya que proporciona una buena estabilidad relativa
y una mayor velocidad en la respuesta temporal.
En este captulo se pretende abordar la forma de llevar a la prctica todos aquellos conceptos que se
han estudiado en los captulos anteriores acerca del diseo de los distintos sistemas de control, es
decir, se dar una perspectiva general de la tecnologa propia de los sistemas electrnicos de control.
Para realizar este estudio se ha tratado de evitar descripciones demasiado detalladas de los
componentes en constante evolucin, y tambin se ha tratado de demostrar que un mismo problema
puede resolverse por distintos procedimientos. As pues, si bien se han analizado los desarrollos ms
adecuados a las tcnicas modernas (electrnica digital, instrumentacin virtual, etc.), tampoco se han
olvidado las tcnicas ms clsicas, como puedan ser las tcnicas analgicas.
6.1.1 Introduccin
Existen diversas posibilidades de llevar a cabo un sistema de control mediante electrnica analgica,
ya sea mediante complejos circuitos a base de transistores y componentes discretos, o bien, mediante
circuitos integrados diseados especficamente para llevar a cabo una accin de control.
En este apartado se analizar un caso intermedio, es decir, no bajaremos al nivel del transistor, ni
estudiaremos circuitos integrados especficos, sino que los sistemas de control que se vern, estarn
diseados de forma sencilla y sern de simple construccin. Para ello se har uso de las caractersticas
del amplificador operacional, un componente formado a base de diversas etapas de transistores y de
uso muy extendido, por lo que su precio es moderado, adems de ser de uso sencillo en el diseo de
circuitos, comparado con los circuitos formados por transistores discretos.
Este amplificador se denomina operacional, ya que puede utilizarse para realizar diferentes
operaciones con las seales elctricas (adicin, derivacin, integracin, ...), pudiendo servir
igualmente como amplificador de un sistema de control.
Vo
Av = (6.1)
Vi
La mejor aproximacin para el diseo de circuitos es suponer que el amplificador operacional es ideal,
lo que permite realizar el clculo de la funcin de transferencia de forma mucho ms sencilla. Con
posterioridad al diseo inicial, se debern comprobar las caractersticas no ideales del amplificador
operacional para determinar cmo afectan al circuito. Si los efectos no son importantes, el diseo
estar completo; en otro caso, se necesitar realizar un diseo adicional.
Para simplificar los clculos de diseo, deberemos asumir las siguientes caractersticas para un
amplificador operacional ideal:
Esta ltima caracterstica es muy importante. La figura 6.1 muestra que V2 - V1 = Vo/A. Si Vo es finita
y A es infinita (tpicamente 105), entonces V2 - V1 = 0 y V1 = V2. Ya que Rd, la impedancia diferencial
6. Realizacin electrnica de sistemas de control 355
entre V1 y V2, es elevada, y V1 = V2, es posible despreciar la corriente en Rd. Estas dos suposiciones
son muy tiles en el diseo de circuitos con amplificadores operacionales. Podemos resumirlas en dos
reglas bsicas:
- Regla 1: Cuando el amplificador operacional trabaja en su zona lineal, las dos entradas presentan
la misma tensin (caracterstica de cortocircuito virtual).
Cuando los AO se representan en diagramas circuitales, no se utiliza el smbolo de la figura 6.1, sino
el que podemos observar en la figura siguiente.
En los apartados siguientes supondremos que el amplificador operacional es ideal, lo que nos permitir
obtener una serie de circuitos tiles. En muchos de los circuitos, los amplificadores operacionales se
utilizan en configuraciones de lazo cerrado. Las redes de realimentacin del AO reducen la ganancia y
aaden al operacional caractersticas muy tiles.
La figura 6.2 muestra el circuito amplificador inversor bsico. Este circuito se usa en una gran
variedad de aplicaciones, incluyendo la instrumentacin. La impedancia de realimentacin, en este
caso R1, permite que el amplificador inversor disponga de un ancho de banda amplio y una impedancia
de salida reducida.
Resulta sencillo calcular la ganancia o funcin de transferencia de este circuito, ya que, como hemos
considerado en la regla 2, por las lneas de entrada al AO no circula corriente, luego la entrada no
inversora est a un potencial de 0 V. Por la regla 1, o del cortocircuito virtual, la entrada inversora
debe tener tambin un potencial de 0 V, as que, a efectos prcticos, el terminal inversor est
conectado a masa.
356 Teora de control. Diseo electrnico
La ley de Kirchoff indica que la suma de todas las corrientes entrantes y salientes de una unin debe
ser cero. Por la regla 2, no existe corriente entrante al AO, luego:
Ii + Ir = 0 Ii = -Ir (6.2)
Ya que la parte derecha de R2 est a potencial de masa (0 V), y la parte izquierda est a Vi, por la ley
de Ohm, Ii = Vi/R2. Utilizando el mismo razonamiento, Ir = Vo/R1. Sustituyendo estos valores en la
ecuacin (6.2) obtenemos:
Vi Vo Vo R
= = 1 (6.3)
R2 R1 Vi R2
El circuito, como vemos, invierte la seal de entrada, y la ganancia del amplificador inversor es por
tanto -R1 /R2.
El rango de comportamiento lineal del circuito viene determinado por las tensiones de alimentacin.
La figura 6.4 muestra que el circuito se satura para una tensin de alimentacin de 15 V cuando Vo
excede la tensin de saturacin Vs, que es tpicamente de 13 V.
Vo
+Vs
Vi
-Vs
La impedancia de entrada del amplificador inversor es normalmente baja. Ya que el terminal inversor
est esencialmente a masa, la impedancia de entrada vista por la seal es R2. Incrementando R2, la
impedancia de entrada puede aumentarse, pero esto redunda en una disminucin de la ganancia
disponible. La ganancia puede elevarse aumentando R1, pero existe un lmite prctico del valor
mximo de R1.
R 2 Vo Vo R 1 + R 2 R
Vi = = = 1+ 1 (6.4)
R1 + R 2 Vi R2 R2
En el amplificador no inversor, la ganancia del circuito es positiva y siempre mayor o igual que 1, y la
impedancia de entrada es muy elevada, aproximadamente infinita.
La figura 6.7 representa un amplificador sumador bsico. Como en el amplificador inversor, la tensin
en la entrada inversora debe ser igual a cero, adems de que la corriente entrante al AO debe ser nula.
De esta forma:
Ir = I1 + I2 + ... + In
V1 V V
I1 = ; I 2 = 2 ; ... ; I n = n (6.5)
R1 R2 Rn
V V V
Vo = R r 1 + 2 +...+ n (6.6)
R1 R 2 Rn
La resistencia de realimentacin Rr determina la ganancia global del circuito. Las resistencias R1, R2,
..., Rn, determinan los factores de ponderacin y las impedancias de entrada de los respectivos canales.
6. Realizacin electrnica de sistemas de control 359
6.1.3.4 Integrador
El integrador es un circuito electrnico que genera una salida proporcional a la integral de la seal de
entrada. La figura 6.8 muestra un integrador analgico simple. El condensador C est conectado entre
la entrada inversora y la salida. De esta forma, la tensin en bornes del condensador es adems la
tensin de salida.
1 t
C 0
Vc = i c ( t ) dt + v ic (6.7)
donde ic (t) es la corriente a travs del condensador C, t es el tiempo de integracin y vic es la tensin
inicial del condensador. Para Vi positiva, Ii = Vi/R. Dado que Ir = Ii y debido a la inversin:
1 t
RC 0
Vo = Vi dt (6.8)
Vo(s) 1
= (6.9)
Vi(s) RCs
6.1.3.5 Derivador
El amplificador derivador ofrece una seal de salida proporcional a la variacin temporal de la seal
de entrada. La figura 6.9 nos muestra un circuito derivador simple, donde la corriente a travs del
condensador viene determinada por la expresin:
360 Teora de control. Diseo electrnico
dVi ( t )
I i (t) = C (6.10)
dt
Si dVi(t)/dt es positiva, Ii(t) circula a travs de R en una direccin tal que genera una tensin Vo
negativa. De esta forma:
dVi ( t )
Vo ( t ) = RC (6.11)
dt
Vo (s)
= RCs (6.12)
Vi (s)
M (s)
=K (6.13)
E(s)
6. Realizacin electrnica de sistemas de control 361
La funcin de transferencia de un amplificador inversor es, como podemos comprobar por la ecuacin
(6.3), una constante determinada por la relacin entre la resistencia de realimentacin R1, y la
resistencia de entrada R2. El ajuste de la constante de proporcionalidad K del control P podra llevarse
a cabo fcilmente variando la relacin entre las resistencias del amplificador.
Vemos que, segn (6.3), existe una inversin de signo de la seal de salida con respecto a la de
entrada. Esto puede ser fcilmente solucionado mediante la incorporacin de una segunda etapa
amplificadora inversora, pero con sus resistencias ajustadas a una ganancia unidad, como se puede
observar en la figura siguiente. La doble inversin de signo implica que la seal de salida tendr el
mismo signo que la de entrada.
Vm (s) R
= 1 =K (6.14)
Verr (s) R 2
En los apartado anteriores se ha demostrado que es posible conseguir ambos tipos de acciones
mediante amplificadores operacionales: la accin integral, mediante un integrador analgico, y la
accin proporcional, mediante un amplificador inversor.
Para unir ambas acciones, se puede hacer uso del circuito sumador visto en el apartado 6.1.3.3, que,
como demuestra la ecuacin (6.6), ofrece a su salida una seal producto de la suma ponderada de
todas las seales de entrada.
Vm (s) R 3 1 1
= 1 + = K 1 + (6.15)
Verr (s) R 2 R 1Cs Ti s
Como vemos, la ecuacin (6.15) se corresponde con la funcin de transferencia de un control PI, tal y
como se vio en el tema 3.
Hay que hacer notar que, en este caso, no ha sido necesaria una segunda etapa inversora para
compensar el cambio de signo de los amplificadores que constituyen las etapas integral y proporcional,
ya que el propio sumador provoca una segunda inversin de signo.
De la misma forma, y haciendo uso de una etapa derivadora en lugar de una integradora, podra
construirse un control de tipo proporcional-derivativo, y si combinamos las tres etapas, un control
PID.
6. Realizacin electrnica de sistemas de control 363
A partir de la regla 2, es posible asegurar que no va a circular corriente hacia el AO por su entrada no
inversora, luego la tensin en este punto vendr determinada por el divisor de tensin que existe entre
Vref y masa.
R V
V + = Vref = ref (6.16)
R+R 2
Por la misma razn, la tensin en la entrada inversora depender nicamente delas tensiones Vc y Verr.
R R V V
V = Vc + Verr = c + err (6.17)
R+R R+R 2 2
Haciendo uso de la regla 1, que implica un cortocircuito virtual, las tensiones en la entrada inversora y
la no inversora deben ser iguales, as que, igualando (6.16) a (6.17) obtenemos:
Este detector de error puede utilizarse, conjuntamente con los controles adecuados, para cerrar el lazo
en un sistema de control completo, como puede verse en la figura 6.13.
364 Teora de control. Diseo electrnico
Vm (s) R 4 1 1
= 1 + + R 2 C 2 s = K 1 + + Td s (6.19)
Verr (s) R 3 R 1C 1s Ti s
6. Realizacin electrnica de sistemas de control 365
Hasta el momento hemos trabajado con los amplificadores operacionales bajo el supuesto de que
operaban en su zona lineal, adems de bajo condiciones de idealidad.
En apartados anteriores se ha comentado que los AO disponen de una zona de saturacin cuyo lmite
vendr impuesto por las tensiones de alimentacin. Estas zonas de saturacin, lejos de resultar
problemticas, pueden ser convenientes para el diseo de algunos tipos especiales de control.
Un control si-no o todo-nada est formado bsicamente por un comparador. Este es un circuito que
compara dos tensiones de entrada y genera una salida relativa al estado de los dos terminales de
entrada. La figura 6.14 (a) muestra un circuito comparador bsico.
Dado que no existe impedancia de realimentacin, el AO opera en lazo abierto. Una entrada puede
conectarse a un potencial de referencia, mientras que la otra es la entrada desconocida. La salida del
comparador indica si la seal de entrada incgnita est por encima o por debajo del nivel de
referencia. En la figura 6.14 (a), la tensin de referencia est conectada a la entrada no inversora,
mientras que la seal a comparar se aplica a la entrada inversora. Cuando Vi > Vref, la tensin de
salida Vo pasa a ser -Vs, la tensin negativa de saturacin. En cambio, para Vi < Vref, Vo = -Vs.
Siempre es posible intercambiar las entradas para invertir las salidas.
Una posible aplicacin de este tipo de control es como termostato en un sistema de calefaccin.
Mediante la conversin temperatura-tensin adecuada, podemos comparar la temperatura ambiente
con una temperatura de referencia. Si la temperatura ambiente se encuentra por debajo de la de
referencia, el estado del comparador cambia, activando la calefaccin. En caso contrario, deber
desactivarse.
366 Teora de control. Diseo electrnico
V = Vi
( Vs Vref )R 2
+ R2 R 1 Vi < Vref + R1 + R 2
(6.20)
V = Vs + Vref
R1 + R 2 R1 + R 2
V = Vi
( Vs + Vref )R 2
+ R2 R 1 Vi > Vref R1 + R 2
(6.21)
V = Vs + Vref
R1 + R 2 R1 + R 2
Estos dos valores de Vi, son los que determinarn el ancho del ciclo de histresis, como puede
observarse en la figura 6.15 (b).
El controlador o compensador discreto aplicado sobre un sistema G(s) se ha representado, tal como
muestra la figura 6.15, mediante un muestreador, un mantenedor de datos y el control discreto mismo,
6. Realizacin electrnica de sistemas de control 367
D(z). En realidad esta representacin ha sido un modelo til con el que poder realizar el diseo del
controlador o compensador con el objetivo de cumplir una serie de especificaciones determinadas.
Fig. 6.15
Una vez realizado el diseo del controlador discreto, su implementacin se puede llevar a cabo
mediante un microprocesador, un procesador digital de seal (DSP, Digital Signal Processor) o un
microcontrolador, cuya eleccin no es sencilla debido a los costos de las herramientas de soporte
hardware y software imprescindibles en el desarrollo de un sistema basado en microprocesador, en
microcontrolador o en DSP.
Seal de sincronismo
(Periodo de muestreo T)
Fig. 6.16
muestreo T preciso.
En cuanto a los microcontroladores, existe una gran variedad de modelos y fabricantes distintos
en el mercado actual, lo que en principio puede suponer una difcil eleccin para el diseador.
Segn la figura 6.16, es importante que el microcontrolador escogido sea lo ms completo
posible, con el propsito de simplificar al mximo la circuitera necesaria en la implementacin
del control. El microcontrolador es conveniente, pues, que incorpore la memoria necesaria para
el programa desarrollado como para los datos que sta maneja, capacidades de entrada/salida
(E/S) suficientes para enviar datos al conversor D/A como para recibirlos del conversor A/D,
varios temporizadores para sincronizar y habilitar los conversores empleados y algunas lneas de
E/S de propsito general.
Cada fabricante dispone, dentro de una variada gama de modelos, de algn microcontrolador que se
ajusta a estos requisitos. Por ejemplo, Intel dispone de varias gamas o familias de microcontroladores
de 8 y de 16 bits que cumplen con estos requisitos. Estas familias son la MCS-51 de 8bits y la MCS-
96 de 16 bits, aunque el fabricante dispone de una nueva familia la MCS-251 de 8 bits que representa
una mejora y actualizacin de la MCS-51.
1
Por ejemplo, en un motor de continua el actuador es una etapa de potencia que suministra la corriente al motor.
En un horno de gasoil el actuador podra ser el accionamiento de la vlvula de combustible, etc.
6. Realizacin electrnica de sistemas de control 369
La MCS-51 no tiene conversor A/D ni D/A incorporados, por lo que se deben conectar de forma
externa al microcontrolador. En este sentido, se pueden utilizar los puertos del microcontrolador para
enviar y recibir datos de los conversores A/D y D/A, adems de las lneas de control para indicar el
inicio de la conversin de datos en el A/D, recepcin de interrupcin cuando el A/D a finalizado la
conversin, extraccin de dato por el D/A, etc. La modulacin de anchura de pulsos PWM del
microcontrolador podra emplearse como conversor D/A, aunque slo sera til en algunos sistemas
especficos. Cabe destacar que los microcontroladores de la MCS-51 tambin los suministran otros
fabricantes distintos de Intel2, como es el caso del fabricante Siemens, que ofrece el microcontrolador
SAB80C515A con las caractersticas esenciales mencionadas y, adems, incorpora 2 puertos ms de
E/S de 8 bits, lo que hace un total 6 puertos de E/S, y un conversor A/D de 10 bits. Por tanto, es
posible encontrar la opcin ms adecuada para la aplicacin deseada en cualquier microcontrolador
que estos fabricantes ofrecen en el mercado.
En la figura 6.17 se utiliza el puerto P4 por completo, 8 bits, como salida de datos para el conversor
D/A, mientras que el puerto P5 se utiliza para hacer el control del convertidor D/A. Como convertidor
D/S se puede utilizar el circuito integrado DAC0832, que es un convertidor de 8 bits con salida de
corriente diferencial, por lo que necesita de un amplificador operacional para convertir la corriente de
2
Esta familia de microcontroladores tambin la fabrican Atmel Corporation, Dallas Semiconductor, OKI
Semiconductor, Philips Semiconductors (Signetics), Siemens Components, etc.
370 Teora de control. Diseo electrnico
salida en tensin de salida. En este convertidor, fig. 6.18, se puede poner las seales de Chip select
( CS ), de Internal Latch Enable (ILE) y de Transfer ( XFER ) permanentemente habilitadas, de forma
que la conversin se realiza mediante la habilitacin consecutiva de las seales WR1 y WR2. El
circuito pertinente se muestra en la figura 6.18.
SAB80C515
P5
Temporizadores P6 Adaptacin
de seal +
Timer 2
MUX P6.0 Sensores
Analgico
A/D S&H
Fig. 6.17
Puerto P4
DAC0832 R2
DI0 RFB
DI1 _ R1
DI2 IOUT 1 _ Vo
DI3
DI4 IOUT 2 +
DI5 +
DI6
Puerto P5 DI7
CS
WR1
WR2
ILE
VCC XREF
VREF
Fig. 6.18
12MHz 1MHz
Interrupcin
OSC 1/12 TH2 TL2
TR2
RCAP2H RCAP2L
Fig. 6.19
La figura 6.19 muestra el diagrama de bloques del temporizador Timer 2 en modo de autorrecarga.
Los registros del temporizador son TH2 (byte alto) y TL2 (byte bajo), los registros RCAP2H y
RCAP2L son registro de 8 bits donde se almacena el valor de "recarga" del temporizador. El Timer 2
se puede conectar a la seal de reloj del microcontrolador, que habitualmente tiene un cristal de cuarzo
de 12 MHz. Esta seal es dividida por 12, por lo que la base del temporizador es una seal de 1 MHz
de frecuencia. El bit TR2 (Timer Run 2) es un bit que est albergado en uno de los registros que
controlan el modo de funcionamiento del temporizador, y mediante su estado se controla un
interruptor que conecta la seal de 1MHz al temporizador, de manera que ste comienza a contar
desde el momento que TR2 es activado. Cuando el temporizador est en funcionamiento, el valor de
TH2 y TL2 va incrementndose hasta llegar a su valor mximo (TH2 = FFH y TL2 = FFH) de
rebasamiento (Overflow), lo que de forma automtica genera una interrupcin al microcontrolador y,
al mismo tiempo, se emplea esta seal para activar la recarga de TH2 y TL2 con los valores de los
registros RCAP2H y RCAP2L, respectivamente. Esta recarga, pues, se realiza de forma automtica,
por lo que el temporizador generar una secuencia de interrupciones peridica, con un periodo que
depende del valor a que se pongan los registros RCAP2H y RCAP2L antes de poner en
funcionamiento el temporizador. Cada una de la interrupciones generadas debe llamar a una subrutina
que realice el proceso de conversin de los convertidores A/D y D/A.
Segn la figura 6.19, si el periodo de muestreo debe ser de 1 mseg, considerando que a 1MHz el
periodo de la seal base para el temporizador es de 1 seg, el valor que los registros de recarga
RCAP2H y RCAP2L debe ser tal que cada vez que el temporizador cuente 1000 pulsos genere una
interrupcin, lo que implica que RCAP2H=FCH y RCAP2L= 17H, es decir, el temporizador
comenzar a contar desde la posicin de recarga (TH2= FCH y TL2 = 17H) e ir incrementndose
hasta llegar a rebasamiento (TH2 = FFH y TL2=17H), lo que causar una interrupcin y la
autorecarga de RCAP2H y RCAP2L en TH2 y TL2, respectivamente.
A/D interno de 10 bits, con un multiplexor analgico de 8 canales tambin. Las caractersticas
principales de esta familia de microcontroladores son:
ACCIONADORES
CAPTADORES
PROCESO A CONTROLAR
En la mitad de la dcada de los aos 60, la empresa General Motors se preocupa por los elevados
costes de los sistemas de control a base de rels, la poca flexibilidad para adaptarse a las necesidades
de produccin y el elevado tiempo de averas. Esto hace que General Motors contacte con Digital
Corporation para la bsqueda de un sistema de control que solventase estos problemas y que
respondiera, entre otros, a los siguientes requerimientos:
De este modo nace el primer autmata programable que utilizaba memoria de ferritas y un procesador
cableado a base de integrados, constituyendo la CPU. Su utilizacin se centr en la sustitucin de los
armarios de rels que controlaban procesos tpicamente secuenciales.
En la dcada de los aos 70 se incorpora la tecnologa del microprocesador, lo que permite aumentar
las prestaciones:
Las aplicaciones se extienden al control de procesos , ya que gracias a las entradas y salidas analgicas
se pueden realizar lazos de regulacin en procesos continuos y no puramente secuenciales.
En la primera mitad de la dcada de los 90 aparecen diversas tarjetas inteligentes para procesos
especficos y diversos entornos de software para gestionar el funcionamiento de los autmatas y el
proceso de la planta, as como una total integracin del autmata en las redes informticas.
374 Teora de control. Diseo electrnico
Los autmatas utilizan un procesador para gestionar una serie de instrucciones, mediante las cuales se
especifican las acciones de control necesarias en funcin del estado de las variables del sistema. El
hecho de poseer un nico procesador hace que las instrucciones se ejecuten de manera secuencial,
aunque a una gran velocidad. Estas instrucciones son almacenadas en una memoria que se denomina
memoria de programa. Por otro lado, los datos de entrada y salida son almacenados en otra zona de
memoria reservadas, a las cuales se les suele denominar imgenes del proceso.
Los autmatas programables poseen una gran diversidad de estructuras internas en funcin del
fabricante, pero de forma general se pueden distinguir los siguientes bloques:
CPU
Imagen del proceso Sistema Memoria de
de entrada (IPE) operativo Programa
(memoria Cartucho de
interna (RAM) memoria
Temporizadores ALU ROM)
(EPROM/
Contadores EEPROM)
Marcas
Imagen del proceso Unidad de Control
de salida (IPS) (procesador) Canal
serie
Mdulos de
entradas (digitales/ Mdulos de
analgicas) salida (digitales/
analgicas)
Mdulos
funcionales Mdulos
Sistema Operativo ( Memoria ROM): El sistema operativo incluye los programas de sistema que
fijan la ejecucin del programa de usuario, la gestin de entradas y salidas, el reparto de la
memoria, la gestin de datos y similares. El sistema operativo es fijo y no se puede modificar.
Imgenes de proceso: Los estados de seal de los mdulos de entrada y salida se depositan en la
CPU dentro de las denominadas "Imgenes de proceso". Son zonas reservadas de memoria RAM.
Para mdulos de entrada y salida existen imgenes separadas, imagen de proceso de las entradas
(IPE) e imagen de proceso de las salidas (IPS).
Unidad aritmtica y lgica ( ALU): La unidad aritmtica y lgica se compone de uno o dos
acumuladores (AC 1 AC 2) que procesan las operaciones por bytes y por palabras.
Bus perifrico externo: El bus perifrico externo constituye la va elctrica por la que se
intercambian todas las seales entre la CPU y los mdulos externos. Existe un abanico muy amplio
de mdulos externos, ya sean de entradas, salidas y funcionales, con diferentes caractersticas para
adaptarse lo mejor posible a nuestra aplicacin de control.
376 Teora de control. Diseo electrnico
BUS CONTROL
CPU
BUS DIRECCIONES
Contador
programa
Registro de UE 0.0
UE 0.1
instrucciones
RAM
Decodificador
BUS DATOS
Ciclo de datos
Como medida de seguridad, existe una vigilancia del ciclo que desconecta el autmata en caso de error
del sistema (perro guardin o watch dog).
6. Realizacin electrnica de sistemas de control 377
Esta forma de representacin del programa consiste en un conjunto de cdigos simblicos que
corresponden a instrucciones de lenguaje mquina. Es un lenguaje indicado para usuarios
familiarizados con la informtica. Adems este lenguaje es el nico utilizable por las unidades de
programacin sencillas, que solo visualizan una o varias lneas de programa simultneamente. La
estructura que suelen tener estas instrucciones es :
Operacin
Operando
002: U E 32.0
Parmetro
Direccin relativa
de la direccin en el Identificador del operan
mdulo respectivo
&
OR
( )
Instrucciones binarias: Son las instrucciones que definen, en el lenguaje utilizado, los operadores
lgicos de Boole AND, OR, as como los equivalentes negados.
Instrucciones de temporizacin y contaje: Son instrucciones que generan una variable donde la
activacin o desactivacin de la misma est en funcin del tiempo o del nmero de pulsos.
Instrucciones de control del ciclo de ejecucin: Estas instrucciones permiten alterar la ejecucin
secuencial de las instrucciones del programa de control por medio de saltos condicionales o
incondicionales a determinadas secciones del programa principal para realizar secuencias de
instrucciones denominadas subrutinas.
6. Realizacin electrnica de sistemas de control 379
Los ordenadores han pasado a ser de gran utilidad, en algunos casos imprescindibles, dentro de las
reas tecnolgicas y cientficas. El campo de la instrumentacin y el control no es ninguna salvedad al
respecto y, de este modo, las computadoras (ordenadores personales, estaciones de trabajo, etc.)
aparecen en cualquier puesto de trabajo relacionado con este campo en continua evolucin. Dentro del
rea de la instrumentacin y el control el ordenador aparece como el centro del sistema de
instrumentacin encargado de extraer la informacin de utilidad del mundo fsico que se desea
estudiar: es el encargado de realizar la gestin de las tareas especificas para el control de la
adquisicin de las seales (realizacin de consignas y rdenes, multiplexacin temporal, etc.), de la
interficie con el usuario (comunicacin, visualiacin y presentacin de resultados), as como el
elemento extractor de la informacin de las seales obtenidas mediante el procesado apropiado. El
procesado, de este modo, es el mtodo mediante el cual el ordenador consigue la informacin a partir
de las medidas realizadas en el mundo fsico y mediante un sistema de instrumentacin.
a) Ordenador
b) Transductores
c) Actuadores
d) Acondicionadores de seal
g) Control
h) Software de instrumentacin
En las partes anunciadas destacan las dos ltimas: control (g) y software de instrumentacin (h), que
merecen una descripcin ms detallada.
PERTURBACIONES
ORDENADOR
SOFTWARE DE
INSTRUMENTACIN
SEAL
CIRCUITERIA DE
ACONDICIONAMIENTO ADQUISICIN VISUALIZACIN
SISTEMA SENSOR
DE SEAL DE DATOS
CIRCUITERIA DE
OPERADOR
ACONDICIONAMIENTO ANLISIS
ACTUADOR CONTROL HUMANO
DE SEAL DE DATOS
La figura 6.28 muestra un algoritmo de control realizado mediante el software MATLAB, donde se
pueden observar la programacin grfica que caracteriza al software de instrumentacin, el
controlador y las drivers necesarios para realizar la comunicacin con la targeta de adquisicin.
Las caractersticas ms importantes del sistema de control, implementado en las plataformas que
constituyen los sistemas de instrumentacin basados en ordenador, vienen determandas por la facilidad
de programacin y la versatibilidad del software realizado (facilidad de modificacin, actuacin
directa sin necesidad de realizar compilado del programa de control, visualizacin de resultados,
parmetros y variables, comunicacin externa, etc.).
Sin embargo, debe seleccionarse cuidadosamente esta alternativa de implementacin en funcin del
periodo de muestreo requerido al sistema de control. El control del proceso se debe realizar en lo que
se denomina control en tiempo real, esto es, no deben existir retardos aprecibles en la reaccin del
procesador ante eventos externos. Tal y como se ha visto en capitulos anteriores, estos retardos deben
compararse con las constantes de tiempo caractersticas del sistema fsico que se desea controlar. As,
debe seleccionarse adecuadamente la frecuencia de actuacin de la seal de control y, sta tiene un
valor mximo limitada por el periodo de ejecucin del algoritmo de control por parte del ordenador.
Este es un punto relevante porque, en conclusin y debido a que la carga grfica del algoritmo
ralentiza substancialmente su ejecucin, a persar de poseer un software con gran flexibilidad
(comunicacin externa alta resolucin grfica), en algunas aplicaciones se requieren algoritmos de
control muy sencillos necesarios para lograr una frecuencia de muestreo suficiente para los
requerimientos del sistema que se debe controlar.
Debe ser capaz de controlar todo el sistema (instrumentos, drivers, comunicacin serie, interficie
con el usuario, control, etc.).
El software de instrumentacin, de este modo, gestiona los procedimientos requeridos para realizar la
medida (enviar rdenes a los instrumentos para que stos ofrezcan las seales de test y capturen las
382 Teora de control. Diseo electrnico
seales resultantes del proceso), gestiona aquellos procedimientos necesarios para realizar una
actuacin sobre el sistema fsico (si se realiza un control del mismo) y procesa las seales obtenidas
para obtener la informacin objeto de la instrumentacin.
Interficie grfica
Programa de control
Adquisicin de datos
Anlisis de datos
Para mostrar la utilidad de la instrumentacin virtual en el campo del control, se ha realizado una
experiencia consistente en el control de un motor de corriente continua mediante el software de
instrumentacin LABVIEW.
Para lograr este propsito es necesario detectar la velocidad de giro del motor y, para ello, se utiliza un
sensor de efecto Hall, tal y como muestra la figura 6.31.
384 Teora de control. Diseo electrnico
Fig. 6.31 Disposicin del acoplamiento entre el motor y el sensor de efecto Hall.
Para realizar el control de la velocidad del motor se ha implementado el sistema de control que
presenta la figura 6.32.
S/NO
PID discreto
Detector de error
Seal consigna +
Controlador Driver Motor
Enlace corriente
-
exterior
+ Sensor
Medida de v
velocidad
Enlace Acondicionador
exterior
de seal
Por ltimo, se ha implementado el controlador segn las opciones de un control todo/nada o si/no y un
control PID. Debe indicarse que la seal de consigna, el detector de error y la medida de velocidad se
realizan mediante el software de instrumentacin. La figura 6.33 muestra el instrumento virtual
correspondiente al controlador PID sobre el que el usuario podr programar y modificar los
parmetros del controlador.
6. Realizacin electrnica de sistemas de control 385