POLITEXT 72

Teoría de control
Diseño electrónico
POLITEXT

Spartacus Gomáriz - Domingo Biel

José Matas - Miguel Reyes

Teoría de control
Diseño electrónico

EDICIONS UPC
Primera edición: septiembre de 1998
Segunda edición: septiembre de 2000
Reimpresión: febrero de 2001

La presente obra fue galardonada en el quinto concurso

“Ajut a l’elaboració de material docent”convocado por la UPC

Diseño de la cubierta: Manuel Andreu

© Los autores, 1998

© Edicions UPC, 1998

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Depósito legal: B-2.022-2001

ISBN: 84-8301-266-9

Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorización escrita de los titulares del copyright, bajo las san-
ciones establecidas en las leyes, la reproducción total o parcial de esta obra por cualquier medio o pro-
cedimiento, comprendidos la reprografía y el tratamiento informático, y la distribución de ejemplares de
ella mediante alquiler o préstamo públicos.
Presentación 7

Presentación

El presente libro pretende formar al ingeniero en el campo de la ingeniería de control; con esta
finalidad, se presentan los conceptos básicos de la teoría de control aplicables a sistemas analógicos y
discretos, unificando ambos dominios desde un mismo punto de vista. El libro añade una serie de
ejemplos y problemas resueltos en cada capítulo que capacitan al lector para realizar el análisis y
diseño de diversos sistemas de control. Por este motivo, la presente obra sirve tanto para la formación
del estudiante de ingeniería como de soporte y apoyo al profesional de la industria.

Para el desarrollo de la obra, se ha aprovechado la experiencia docente adquirida por los autores
durante los últimos años en las asignaturas de Servotecnia y Sistemas Electrónicos de Control, en la
especialidad de Ingeniería Técnica de Telecomunicaciones, y Servosistemas, en la especialidad de
Ingeniería Técnica Industrial, de la Escuela Universitaria Politécnica de Vilanova i la Geltrú.

El objetivo fundamental de la obra ha sido dar un enfoque a la teoría de control para que su
tratamiento no sea una ciencia aislada, sino que incorpore un enlace con las técnicas más actuales,
tales como la instrumentación y el control industrial, introduciendo para ello tanto las nuevas
herramientas de programación gráfica, que constituyen lo que se ha venido a denominar
instrumentación virtual, como los sistemas de control más habituales en el entorno industrial, como
son los microcontroladores, microprocesadores y autómatas programables (PLC’s).

Con el fin de alcanzar correctamente el anterior objetivo, esta obra se compone de seis capítulos que
se describen a continuación:

• En el primer capítulo se realiza un enfoque general de los sistemas de control de tiempo continuo
y discreto, introduciendo el modelado de los mismos para facilitar su comprensión y análisis.

• El segundo capítulo amplía la base de conocimientos sobre los sistemas de control de tiempo
continuo y discreto, centrándose en las técnicas de análisis en el dominio del tiempo, por lo que
este capítulo constituye un factor clave en la realización del diseño.

• En el tercer capítulo se llevan a la práctica el conjunto de conocimientos adquiridos en los

capítulos anteriores, exponiendo con claridad el diseño de los sistemas de control más
característicos en el dominio temporal.

• En el cuarto capítulo se introduce la metodología clásica de análisis de sistemas de control en el

dominio frecuencial, exponiendo en el quinto capítulo la metodología de diseño pertinente para
estos sistemas, así como realizando los ejemplos y problemas ilustrativos.

© los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000.

8 Teoría de control. Diseño electrónico

• El capítulo sexto es el tema con mayor enfoque práctico, donde se aplica de forma empírica la
mayor parte de los conceptos explicados en los capítulos anteriores, incluyendo la
implementación práctica de los diseños realizados, empleando para ello los circuitos electrónicos
necesarios, y considerando las técnicas más recientes de instrumentación virtual.

Conceptualmente, esta obra cumple los objetivos planteados en su inicio, por lo que representa un
nuevo modo de enfrentarse con las técnicas clásicas de diseño de sistemas de control, contribuyendo a
una exposición clara y concisa de los conceptos teóricos y teniendo la capacidad de ofrecer distintas
visiones de las metodologías clásicas de diseño más conocidas.

La razón y motivo principal que han condicionado el desarrollo y consecución de este libro ha sido la
voluntad de ofrecer una visión amplia y global de las técnicas de control y facilitar al lector de esta
obra la comprensión de las ideas y conceptos más importantes. Nuestro más profundo deseo es que
esta obra le sea útil como instrumento de soporte y consulta.

Los autores

Vilanova i la Geltrú, Abril de 2000

© los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000.

Índice 9

Índice

1. Introducción a los sistemas de control

1.1 Tipos de señales y sistemas........................................................................................................ 16

1.2 Sistemas combinacionales y secuenciales.................................................................................. 17

1.3 Sistemas de control dinámico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado ................. 17
1.3.1 Sistemas en lazo abierto...................................................................................................... 17
1.3.2 Sistemas en lazo cerrado..................................................................................................... 18

1.4 Caracterización de un sistema lineal invariante en el tiempo .................................................... 19

1.4.1 Modelo de un sistema ......................................................................................................... 19
1.4.2 Clasificación de sistemas .................................................................................................... 19
1.4.3 Función de transferencia..................................................................................................... 20

1.5 Características de un sistema de control de tiempo continuo..................................................... 22

1.5.1 Topología en lazo abierto ................................................................................................... 22
1.5.2 Topología en lazo cerrado................................................................................................... 23

1.6 Diagrama de bloques ................................................................................................................. 25

1.7 Sistemas de control en tiempo discreto...................................................................................... 30

1.8 Muestreo y reconstrucción......................................................................................................... 31

1.9 Teorema del muestreo................................................................................................................ 35

1.10 La transformada Z.................................................................................................................... 38

1.11 Respuesta temporal de un sistema lineal invariante analógico frente a una entrada
muestreada ............................................................................................................................... 41

1.12 Funciones de transferencia de pulsos....................................................................................... 44

1.13 Problemas................................................................................................................................. 48

© los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000.

10 Teoría de control. Diseño electrónico

1.14 Tabla de transformadas ............................................................................................................ 51

2. Análisis temporal de sistemas continuos y discretos

2.1 Respuesta temporal. ................................................................................................................... 53

2.1.1 Sistemas de primer orden.................................................................................................... 54
2.1.2 Sistemas de segundo orden ................................................................................................. 55

2.2 Especificaciones de respuesta transitoria................................................................................... 57

2.2.1 Particularización para sistemas de segundo orden subamortiguados.................................. 58
2.2.2 Sistemas de orden superior. ................................................................................................ 63

2.3 Respuesta transitoria de sistemas discretos................................................................................ 64

2.3.1 Sistema de control discreto en lazo cerrado........................................................................ 64
2.3.2 Correlación entre el plano S y el plano Z. .......................................................................... 67

2.4 Estabilidad absoluta de sistemas lineales................................................................................... 69

2.4.1 Estabilidad en sistemas de tiempo continuo ....................................................................... 69
2.4.2 Estabilidad en sistemas de tiempo discreto......................................................................... 75

2.5 Análisis en régimen estacionario. .............................................................................................. 78

2.6 El lugar geométrico de las raíces (L.G.R.)................................................................................. 84

2.6.1 Reglas de construcción del L.G.R. ..................................................................................... 85
2.6.2 Evaluación de Ceros en lazo cerrado. ............................................................................... 100
2.6.3 Aspectos importantes de construcción del L.G.R. ............................................................ 101
2.6.4 L.G.R. en sistemas discretos. ............................................................................................ 107

2.7 Problemas................................................................................................................................. 110

3. Diseño de sistemas de control de tiempo continuo y discreto

3.1 Tipos de controladores............................................................................................................. 131

3.2 Control proporcional................................................................................................................ 132

3.3 Control proporcional integral................................................................................................... 137

3.3.1 Acción de control integral................................................................................................. 137
3.3.2 Acción de control proporcional integral ........................................................................... 138

3.4 Control proporcional derivativo............................................................................................... 143

3.4.1 Acción de control derivativa............................................................................................. 143
3.4.2 Acción de control proporcional derivativa ....................................................................... 143

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Índice 11

3.5 Control proporcional integral derivativo ................................................................................. 155

3.6 Estructuras controladoras cero-polo y polo-cero ..................................................................... 164

3.7 Discretización de sistemas de tiempo continuo ....................................................................... 165

3.8 Realización discreta de controladores temporales ................................................................... 174

3.8.1 Acción proporcional ......................................................................................................... 174
3.8.2 Acción derivativa.............................................................................................................. 174
3.8.3 Acción integral.................................................................................................................. 175
3.8.4 Diagrama de bloques del control discreto......................................................................... 176

3.9 Control PI discreto ................................................................................................................... 176

3.10 Control PD discreto ............................................................................................................... 179

3.11 Control PID discreto .............................................................................................................. 179

3.12 Problemas............................................................................................................................... 186

4. Análisis frecuencial de sistemas de control

4.1 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo continuo............................................................ 235

4.1.1 Formas de representación de la respuesta frecuencial ...................................................... 237

4.2 Criterio de estabilidad de Nyquist............................................................................................ 239

4.2.1 Teoremas de la transformación conforme y de la representación..................................... 239
4.2.2 Recorrido de Nyquist ........................................................................................................ 240
4.2.3 Criterio de estabilidad de Nyquist..................................................................................... 242
4.2.4 Casos típicos en el criterio de estabilidad de Nyquist....................................................... 242
4.2.5 Existencia de singularidades en lazo abierto sobre el eje imaginario ............................... 243

4.3 Cuantificación de la estabilidad relativa. Margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG) 247

4.4 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo discreto ............................................................. 256

4.4.1 Características de la respuesta frecuencial........................................................................ 258

4.5 Problemas................................................................................................................................. 262

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12 Teoría de control. Diseño electrónico

5. Diseño de sistemas de control en el dominio frecuencial

5.1 Introducción ............................................................................................................................. 291

5.2 Compensación serie y compensación paralelo......................................................................... 292

5.3 Relación respuesta frecuencial-características temporales ...................................................... 293

5.3.1 Ganancia normalizada en Bode y error en régimen estacionario...................................... 293
5.3.2 Margen de fase y máximo sobreimpulso .......................................................................... 295
5.3.3 Margen de ganancia y máximo incremento de ganancia permisible................................. 297
5.3.4 Frecuencia de transición y rapidez en la respuesta temporal. ........................................... 297

5.4 Compensador proporcional (P) ................................................................................................ 298

5.5 Compensador proporcional-integral (PI) ................................................................................. 300

5.6 Compensador proporcional-derivativo (PD)............................................................................ 307

5.7 Compensador proporcional-integral-derivativo (PID)............................................................. 310

5.8 Compensación en adelanto de fase .......................................................................................... 314

5.9 Compensación en retraso de fase ............................................................................................. 320

5.10 Aplicación discreta de compensadores frecuenciales ............................................................ 325

5.11 Problemas............................................................................................................................... 329

6. Realización electrónica de sistemas de control

6.1 Circuitos analógicos................................................................................................................. 355

6.1.1 Introducción...................................................................................................................... 355
6.1.2 El amplificador operacional.............................................................................................. 355
6.1.3 Circuitos básicos con amplificadores operacionales......................................................... 357
6.1.4 Sistemas de control con amplificadores operacionales..................................................... 362
6.1.5 Aplicaciones no lineales de los amplificadores operacionales ......................................... 367

6.2 Realización del control discreto mediante microprocesador o microcontrolador .................... 368

6.3 Autómatas programables. ........................................................................................................ 374

6.3.1 Evolución de los autómatas programables........................................................................ 375
6.3.2 Funcionamiento del autómata. .......................................................................................... 376
6.3.3 Lenguajes de programación. ............................................................................................. 379
6.3.4 Tipos de instrucciones ...................................................................................................... 380

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Índice 13

6.4 Sistemas de instrumentación y control basados en ordenador ................................................. 381

6.4.1 Sistemas de control ........................................................................................................... 382
6.4.2 Software de instrumentación ............................................................................................ 383
6.4.3 Ejemplo de aplicación....................................................................................................... 385

Bibliografía

A- Bibliografía general o de consulta. ....................................................................................... 387

B- Bibliografía sobre sistemas automáticos en tiempo real. ...................................................... 388
C- Bibliografía sobre instrumentación y control........................................................................ 389
D- Bibliografía sobre simulación de sistemas de control. ......................................................... 390

© los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000.

Bibliografía. 389

Bibliografía.

A- Bibliografía general o de consulta.

• Bateson, R. N., Introduction to Control System Technology. Prentice Hall. Quinta Edición, 1996.

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• D’Azzo, J., Houpis, H., Sistemas Lineales de Control. Análisis y Diseño. Paraninfo. 1992.

• Dorf, C., Bishop, H., Modern Control Systems. Addison-Wesley. Séptima Edición, 1995.

• Franklin, G. F., Control de sistemas dinámicos con retroalimentación. Addison Wesley. 1991.

• Gajic, Z., Lelic, M., Modern Control Systems Engineering. Prentice Hall. 1996.

• Hostetter, G. H., Savant, C. J., Stefani, R. T., Sistemas de control. Mc. Graw Hill. 1992.

• Kuo, B. C., Sistemas de Control Automático. Prentice Hall. Séptima Edición, 1996.

• Kuo, B. C., Sistemas de Control Digital. Compañía Edit. Conti. 1997.

• Lewis, P. H., Yang, Ch., Basic Control Systems Engineering. Prentice Hall. 1997.

• Martins de Carvalho, J. L., Dinamical systems and automatic control. Prentice Hall. 1993.

• Milsant, F., Servosistemas Lineales. Editores Técnicos Asociados. 1972.

• Min, J. L., Designing analog and digital control systems. Ellis Horwood.1988.

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• Nise, N. S., Control Systems Engineering. The Benjamin/Cummings Publishing Company, Inc.
Segunda Edición, 1995.

• Ogata, K., Ingeniería de Control Moderna. Prentice Hall. Tercera Edición, 1998.

• Ogata, K., Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall. Segunda Edición, 1996.

• Paraskevopoulos, P. N., Digital Control Systems. Prentice Hall. 1996.

• Phillips, C. L., Harbor, R.D., Feedback Control Systems. Prentice Hall. Tercera Edición, 1996.

• Phillips, C. L., Nagle, H.T., Digital Sistemas de Control Digital. Análisis y Diseño. Gustavo Gili.,
1997.

• Rugh, W. J., Linear Systems Theory. Prentice Hall. Segunda Edición, 1996.

• Van de Vegte, John., Feedback Control Systems. Prentice Hall. Tercera Edición, 1994.

B- Bibliografía sobre sistemas automáticos en tiempo real.

• Astron, K. J., Wittenmark, B., Computer-Controlled Systems. Theory and Design. Prentice Hall.
Tercera Edición, 1997.

• Balcells, J., Romeral, J. L. Autómatas Programables. Marcombo. 1992.

• Bennet, S., Real-Time Computer Control. An Introduction. Prentice Hall. Segunda Edición, 1994.

• Berger. Automatización con S5-115U.

• Bryan, L. A., Bryan, E. A. Programable Controllers. Theory and implementation. Industrial Text.
Segunda Edición. 1997.

• Clements-Jewery, K., Jeffcoat, W., The PLC Workbook. Prentice Hall. 1996.

• Creus, A., Simulación y control de procesos por ordenador. Marcombo. 1987.

• Downton. Computadores y microprocesadores.Addison-Wesley. 1993.

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Bibliografía. 391

• Mandado, E, Marcos, J., Perez, S.A.. Controladores lógicos y autómatas programables.

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• Manual de sistemas. Autómata programable S5-90U/S5-95U. Nº de referencia 6ES5-998-8MA41.

Edición 03.

• Martinez, Victoriano A.. Automatizar con autómatas programables. RA-NA.

• Mayol y Badia, Albert. Autómatas programables. Marcombo.

• Nekoogar, F., Digital Control using DSP. Prentice Hall. 1997.

• Olsson, G., Piani, G., Computer Systems for Automation and Control. Prentice Hall. 1992.

• Peterson, Hill. Sistemas digitales, organización y diseño de hardware. Limusa. 1993.

• Pollard, L. Howard. Computer Design and Architecture. Prentice Hall. 1990.

• Porras, A., Montanero, A.P.. Autómatas programables. Mac Graw Hill.

• Shultz, Thomas W.. C and the 8051. Programing and Multitasking. Prentice Hall. 1993.

• Tien Lang, T., Computerized Instrumentation. Wiley and Sons. 1991.

• Warnack, Ian G.. Programmable Controllers. Prentice Hall.

• Warnock, I. G., Programable Controllers. Operation and Application. Prentice Hall. 1989.

• Williamson, D., Digital Control and Implementation. Prentice Hall. 1991.

C- Bibliografía sobre instrumentación y control.

• Considine, D. M., Process/Industrial Instruments and Control Handbook. Mc. Graw Hill. Cuarta
Edición, 1993.

• Johnson, C. D., Process Control Instrumentation Technology. Prentice Hall. Quinta Edición, 1996.

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• Mánuel, A., Sánchez, F. J., Prat, J., Biel, D., Olivé, J. Instrumentació Virtual. Adquisició,
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• Natchtigal, Ch. L., Instrumentation and Control. Fundamentals and applications. John Wiley and
Sons. 1990.

• Webster, Tompkins. Interface sensors to the IMB-PC. Prentice-Hall. 1988

D- Bibliografía sobre simulación de sistemas de control.

• Carvallo, A., Setola, R., Vasca, F., Practical Guide to MATLAB, Simulink and Control Toolbox.
Prentice Hall. 1996.

• Matlab, Control System Toolbox. 1990.

• Moscinski, J., Ogonowski, J. Advanced Control with MATLAB and SIMULINK. Prentice Hall.
1996.

• Ogata, K., Designing Linear Control Systems with MATLAB. Prentice Hall. Segunda Edición,
1995.

• Ogata, K., Solving Control Engineering Problems with MATLAB. Prentice Hall. 1994.

© los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000.