Capitulo 4 PDF

118 Software para Aplicaciones Industriales
IV. GRAFCET
4.1. COMPONENTES COMBINACIONALES Y SECUENCIALES.
Antes dar inicio al tratamiento de la temtica objeto de este documento es importante que
se tengan claras las diferencias entre los elementos secuenciales y combinacionales
presentes en todo sistema lgico, bsico para abordar los procedimientos de diseo e
implementacin de procesos de automatizacin industrial.
Los sistemas o mdulos lgicos se pueden dividir en dos grandes categoras:

Combinacionales y Secuenciales.
Un sistema o mdulo Combinacional es aquel cuyas salidas dependen nicamente del

estado de sus entradas, con total independencia de cul es el estado inicial de partida. Esta
definicin lleva implcito que la funcin o funciones de transferencia del sistema son
simplemente funciones lgicas que relacionan entradas con salidas mediante la
combinacin de las funciones AND, OR y NOT. El nombre combinacional se deriva
precisamente del hecho que las variables de salida dependen exclusivamente de la
combinacin de variables de entrada que sea aplique.
Un Sistema Secuencial, en cambio, es aquel cuyas salidas dependen de las variables de

entrada y del propio estado inicial del sistema. Si se tiene en cuenta que cualquier estado
puede ser tomado como estado inicial, se desprende que el sistema est en capacidad de
memorizar todos y cada uno de los estados posibles. Dichos estados se almacenan en
memoria mediante variables internas denominadas Variables de Estado. La denominacin
de sistema secuencial se debe precisamente a que el valor de las salidas depende de los
estados de las entradas y de la secuencia anterior de estados en dichas entradas.
D.E.I.C. - F.I.E.T. Universidad del Cauca

4.2. RESUMEN HISTRICO DE GRAFCET.
Ante la necesidad de unificar y racionalizar el lenguaje para describir los sistemas lgicos y
en particular el componente secuencial de los mismos, la Association Francaise pour la
Cyberntique Economique el Technique AFCET cre una comisin formada por varios
organismos universitarios, fabricantes y usuarios con el objeto de armonizar los criterios de
cada uno de estos colectivos y obtener un mtodo de representacin de funcionamiento de
sistemas lgicos independiente de la materializacin tecnolgica de los mismos. El
resultado de los estudios de dicha comisin fue un til de tipo grfico, apoyado por
mtodos de lgebra lgica, que una vez depurado ha dado lugar al denominado GRAfico
Funcional de Control de Etapas y Transiciones (GRAFCET).
Por tanto, el GRAFCET naci como resultado de los trabajos de la AFCET, iniciados en la
dcada de los setenta. En principio se pretenda satisfacer la necesidad de disponer de un
mtodo de descripcin de procesos, con total independencia de la tecnologa, mediante un
grfico funcional que pudiera ser interpretado por no especialistas en automatizacin. El
grfico funcional permite unificar la forma de descripcin del proceso para tcnicos de
distintos campos, desde el ingeniero de organizacin o de produccin, que define las
necesidades del PLC, pasando por el ingeniero de diseo, que debe implementar el sistema
de control y los accionamientos, hasta el tcnico de mantenimiento, que debe cuidar de su
funcionalismo y/o introducir modificaciones en la fase de explotacin.
En 1982 el trabajo fue recogido por un grupo de trabajo de AFNOR, organismo encargado
de la normalizacin en Francia, compuesto por miembros de UTE, CNOMO, UNM y de
otros organismos relacionados con la industria, la automatizacin y la enseanza culminado
con la publicacin de la Norma NF C03-1904. Esta norma fue tambin adoptada por IEC en
1988, con el nmero IEC-848 y ttulo tablissement des diagrammes fonctionnels pour
systmes de commande.

En la actualidad, diversos autmatas programables incorporan algunas instrucciones de

programacin que permiten introducir directamente el grafo de GRAFCET. En otros casos
se dispone de software capaz de compilar un grafo GRAFCET al lenguaje de la mquina
que por lo general es el LADDER, permitiendo en ambos casos una gran flexibilidad y
rapidez de diseo, con ventajas sustanciales en las fases de verificacin, explotacin o
eventual modificacin del PLC.
A pesar de ello no debe confundirse el GRAFCET con un lenguaje de

programacin, el grfico funcional al ser complementado con los mtodos del lgebra

4.3. DISEO BASADO EN GRAFCET
Los principios que inspiraron la creacin del GRAFCET y en los que se basa su aplicacin
son los siguientes:
a. Debe caracterizarse el funcionamiento del PLC con total independencia de los

componentes con los que vaya a ser construido. Esto equivale a centrar nuestro inters
no tanto en la estructura fsica o en la tecnologa empleada para implementar el PLC,
sino en la FUNCION que debe realizar el PLC.
b. El conjunto de un sistema automtico se divide en dos partes: la parte de control (PC)

y la parte operativa (PO). La parte de control comprende todo aquello que contribuye a
la automatizacin del proceso y la parte operativa incluye el resto del mismo. El
conjunto est relacionado con el medio exterior a travs de un dilogo con el operador y
comunicaciones con otros PLCs que operen en el mismo contexto.
c. El elemento fundamental de un proceso es la OPERACIN, la cual se denomina

ETAPA en el lenguaje de GRAFCET, entendiendo como tal una accin realizada por el
PLC. Obsrvese que en una primera aproximacin podemos dividir el proceso en unas
pocas operaciones relativamente complejas (por ejemplo: taladrar, roscar, cambiar
herramienta, etc.), llamadas tambin macroetapas, las cuales podrn ser subdivididas a
su vez en operaciones ms elementales a medida que avanzamos en el nivel de detalle.
Por ejemplo, una operacin de taladrar puede subdividirse en otras ms elementales
como: impulsar pieza, bloquear pieza, giro de broca, aproximacin de broca, etc.
d. Debe dividirse el proceso en macroetapas y stas a su vez en etapas ms elementales

hasta conseguir que las acciones a realizar en cada una de ellas dependan slo de
relaciones combinacionales entre entradas salidas. Cada una de estas etapas
elementales tendr asociada una variable de estado.

e. Establecer un grfico de evolucin que indique la secuencia de operaciones (secuencia

de etapas) y las condiciones lgicas para pasar de una a otra, las cuales son
denominadas condiciones de transicin en el GRAFCET. Como resultado de esta
fase se obtienen las ecuaciones lgicas de las variables de estado y, por tanto, queda
resuelta la parte secuencial del PLC.
f. Establecer para cada operacin elemental (etapa) las relaciones lgicas entre entradas y
salidas, utilizando eventualmente otras variables internas combinacionales.
g. Finalmente, implementar el sistema utilizando tantas instrucciones de SET-RESET

como variables de estado se tengan en el procesoy cableando o programando las
relaciones lgicas obtenidas en las fases e y f.
Es importante resaltar que el GRAFCET no slo es til como herramienta de diseo, sino
tambin en las fases de especificacin y posteriormente en la fase de explotacin y
mantenimiento.
Obsrvese que el mtodo est basado en una pregunta clave, que permite identificar la parte
secuencial de un proceso; la pregunta es: Cuntos estados debe memorizar el sistema,
para poder fijar su comportamiento posterior, partiendo de cualquier estado
inicial?. La respuesta a esta pregunta nos permitir identificar las etapas y, en
consecuencia las variables de estado.
El nmero de estados distintos en un proceso no puede ser infinito, sino que se repiten de
forma ms o menos cclica una serie de estados equivalentes y, por tanto, el nmero de
etapas es finito, de lo contrario nos encontraramos ante un sistema de comportamiento
aleatorio.
A1 contrario de lo que ocurre con otros mtodos, , el mtodo basado en GRAFCET NO

pretende minimizar el nmero de variables de estado, por lo que puede no resultar ptimo
desde el punto de vista de minimizar el hardware. Sin embargo, el coste y volumen de un

sistema dependen cada vez menos del nmero de variables empleadas, sobre todo si se
emplean PLCs y, en cambio, adquieren cada vez ms importancia otros aspectos como el
propio coste de diseo, tiempo de desarrollo de software, fiabilidad y facilidad de prueba y
mantenimiento, aspectos que permite optimizar el mtodo propuesto.

4.4. ELEMENTOS DE BASE DEL GRAFCET
El GRAFCET es, como se ha dicho, un modelo de representacin grfica del

funcionamiento de un sistema automtico. Dicho modelo est definido basndose en los
elementos que se relacionan a continuacin, estos elementos constituyen los smbolos a
partir de los cuales se dibuja el grfico funcional.
Los smbolos bsicos de los elementos de representacin del GRAFCET son presentado en
la Figura 4.1.
Etapa Inicial
Etapa
Arcos
Condicin de
Transicin
Figura 4.1. Elementos Grficos del GRAFCET
4.4.1. LAS ETAPAS.
Las etapas representan cada uno de los estados del sistema. Cada etapa debe corresponder
a una situacin tal que las salidas dependan nicamente de las entradas o, dicho de otro
modo, la relacin de entradas y salidas dentro de una etapa es puramente combinacional.

El smbolo empleado para representar una etapa es un cuadrado con un nmero o smbolo
en su interior que la identifica y eventualmente una etiqueta, el cual es mostrado en la
Figura 4.1.
Se denominan etapas iniciales aquellas en que se posiciona el sistema al iniciarse el

proceso por primera vez, las etapas iniciales se representan por un cuadrado con doble
lnea tal como lo muestra la figura 4.1.
4.4.2. LAS LINEAS DE EVOLUCIN.
Las lneas de evolucin unen entre s las etapas que representan actividades consecutivas., y
se entendern siempre orientadas de arriba hacia abajo, a menos que se represente una
flecha en sentido contrario.
4.4.3. LAS TRANSICIONES.
Las transiciones representan las condiciones lgicas necesarias para que finalice la
actividad de una etapa y se inicie la de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas.
Estas condiciones lgicas se obtendrn por combinacin de variables denominadas
receptividades. Grficamente se representan las transiciones por una lnea cruzada sobre las
lneas de evolucin tal como lo muestra la Figura 4.1.
4.4.4. LOS REENVIOS.
Los reenvos son smbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino de las
lneas de evolucin. Las flechas de reenvo permiten fraccionar un grfico o evitan dibujar
lneas de evolucin con excesivos cruces.

Dos lneas de evolucin que se crucen debe interpretarse, en principio, que no estn unidas.
Las reglas para cruces y bifurcaciones se explicarn en detalle ms adelante al desarrollar
las estructuras funcionales del GRAFCET.
Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier camino posible, deben

alternarse siempre una etapa y una transicin, esta situacin se muestra en la Figura
4.2. La regla bsica de sintaxis del GRAFCET es que entre dos etapas debe existir una y
solo una condicin de transicin, sta puede venir expresada por una funcin lgica
combinacional todo lo compleja que sea necesario, siempre que d como resultado un bit
dando la posibilidad de tener dos estados: 1= Condicin Verdadera. 0 = Condicin Falsa.
Tngase en cuenta que el grfico funcional representa en forma esttica un conjunto de

situaciones posibles. Es posible, sin embargo, representar la situacin dinmica en un
instante dado, indicando qu etapa o etapas estn activas y cules estn inactivas. El
simbolismo utilizado para ello consiste en marcar con un punto las etapas activas
Figura 4.2. Estado instantneo de un proceso, indicando etapas activas e inactivas.

Cabe sealar, finalmente, que los nmeros de las etapas nada indican respecto a su orden de
ejecucin, sino que simplemente tienen carcter de identificacin. Como consecuencia,
pueden numerarse las etapas de la forma que se desee sin que ello tenga ningn significado
desde el punto de vista funcional.
4.4.5. LOS MENSAJES DE INTERPRETACIN.
Estos mensajes pueden ser textos, smbolos o ecuaciones lgicas asociados a las etapas o
transiciones para indicar la actividad desarrollada o las relaciones entre variables del
sistema que deben cumplirse.
Pueden distinguirse dos tipos de mensajes, que se muestran en la figura 4.3:

; MENSAJES DE ACCIN: Mensajes asociados a cada etapa. Indican cul es la actividad
a desarrollar en dicha etapa cuando est activa segn las reglas de evolucin, bien sea
en forma de texto o en forma de ecuaciones lgicas que indiquen la relacin salidas-en-
tradas.
; MENSAJES DE RECEPTIVIDAD: Mensajes asociados a cada transicin. Estos
mensajes indican las condiciones lgicas necesarias y suficientes para que el proceso
pase de una etapa a otra(s) consecutiva(s).
Figura 4.3. Mensajes de Interpretacin del proceso.

4.5. REGLAS DE EVOLUCION DEL GRAFCET
Estas reglas permiten definir e interpretar de forma unvoca el comportamiento dinmico

del sistema. Las hay que hacen referencia a las etapas y otras a las transiciones, por lo que
algunas resultan redundantes entre s.
A continuacin se presenta una lista de las reglas esenciales a tener en cuenta:

A. Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi de tipo bit.
B. Se distinguen dos posibles estados de una etapa: activa o inactiva. Diremos que una
etapa est activa cuando su variable de estado vale 1 e inactiva cuando vale 0.
C. Se denomina arranque en fro a la inicializacin de un proceso automtico sin guardar
memoria de ninguna situacin anterior. La orden de arranque en fro puede proceder de
un operador humano o de un sistema automtico jerrquicamente superior. Despus de
un arranque en fro se activan todas las etapas iniciales y quedan inactivas todas las
dems.
D. Se denomina arranque en caliente a la reinicializacin de un PLC cuando ste guarde
memoria de alguna situacin anterior. Esta situacin suele corresponder a un rearranque
sin prdida del contexto anterior, es decir, manteniendo memorizadas las variables de
estado del proceso.
E. Durante la evolucin normal del proceso, una etapa no inicial se activar cuando est
activada la etapa anterior y se cumplan las condiciones de transicin entre ambas.
F. Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan las condiciones de transicin a la
siguiente o siguientes y dicha transicin se haya e efectuado. En el grfico de la figura
4.3, por ejemplo, si se cumple la condicin de transicin T1, se activara la etapa E2 y
se desactivara la etapa E1.
G. Una transicin puede encontrarse en una de las cuatro situaciones siguientes, las cuales
se representan en la Figura 4.4:
NO VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores o siguientes no estn activas.
VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores estn activas, pero no se cumple
la condicin lgica de transicin.

FRANQUEABLE: La etapa o etapas inmediatamente anteriores estn activas y se cumple la

condicin lgica de transicin. Esta es nicamente una situacin transitoria, pues dicha
transicin ser automticamente franqueada, segn C9.
FRANQUEADA: Se ha activado la etapa o etapas inmediatamente siguientes y se han
desactivado la etapa o etapas inmediatamente anteriores.
Figura 4.4. Estados Posibles de una Transicin.
H. Slo se podr franquear una transicin si sta est previamente validada.

I. Toda transicin franqueable ser inmediatamente franqueada.
J. Si hay varias transiciones franqueables simultneamente, sern franqueadas
simultneamente.
K. El franqueo de una transicin implica automticamente la desactivacin de todas las
etapas inmediatamente anteriores.
L. Si en el curso de funcionamiento de un PLC una etapa debe ser simultneamente
activada y desactivada, dicha etapa permanecer activada. Esta regla es un
convencionalismo para resolver casos de indeterminacin, pero es muy difcil de llevar
a la prctica ya que en los PLCs la respuesta de un SET y un RESET simultneos suele
depender del orden de programacin o puede depender de una carrera crtica en la
que juegan los tiempos de respuesta de los componentes. Es preferible, pues, evitar
que una etapa pueda ser activada y desactivada al mismo tiempo. Como consecuencia
de esto se ver ms adelante que hay que imponer ciertas reglas.

M. El grfico de evolucin expresado en GRAFCET debe ser siempre cerrado, sin dejar
ningn camino abierto. En efecto, tal circunstancia mostrara una incoherencia o una
situacin en la que el proceso es incapaz de continuar. Naturalmente pueden existir
situaciones en que la salida sea inicializar el proceso mediante alguna seal externa.
PRINCIPIOS COMPLEMENTARIOS.
Existen otra serie de reglas relativas a la forma de expresar el diagrama funcional y a su
forma de interpretarlas que se irn introduciendo a medida que se presenten las distintas
estructuras posibles.
Sin embargo, recogemos aqu una serie de principios que no pueden considerarse propios
del GRAFCET sino genricos para cualquier PLC:
; Se llamar EVENTO a cualquier situacin en la que se produzca el cambio de al

menos una de las variables que intervienen en el sistema. As pues un evento
corresponde siempre a un flanco de subida o de bajada de una variable lgica.
; Los eventos pueden estar entre s correlacionados o no correlacionados. Diremos que

estn correlacionados si:
a) Estn asociados a una misma variable lgica. Por ejemplo: el flanco de subida de
una variable A y el flanco de bajada de su complementaria estn correlacionados.
b) Estn asociados a dos variables lgicas que tengan una interseccin comn. Por
ejemplo, las variables X y Y tales que X = C+A y Y = BC, estn correlacionadas
puesto que un flanco de subida de C puede provocar un flanco de subida
simultneo de X y Y.
; Se considera que formalmente dos eventos externos no correlacionados nunca pueden

producirse simultneamente. Siempre habr una pequea diferencia de tiempo entre
ellos que har que no sean simultneos.

4.6. EJEMPLO DE DISEO.

Se pretende automatizar un proceso que permita controlar el desplazamiento de una pieza
por medio de un brazo manipulador, el cual tendr que recoger la pieza de una bandeja y
colocarla sobre una banda transportadora para su distribucin.
Para resolver el requerimiento se dividir la situacin en tres fases a saber:

1 FASE: GRAFCET FUNCIONAL.
2 FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACTUADORES.
3 FASE: DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL
4.6.1. 1 FASE: GRAFCET FUNCIONAL.

En esta fase se seguirn los pasos relacionados en la sesin III: Diseo basado en
GRAFCET, es decir, como una sucesin de acciones a desarrollar, sin definir ni la forma ni
los medios empleados para ejecutarlas.
En la figura 4.5, se muestra el diagrama GRAFCET del proceso en cuestin,

representndose la sucesin de etapas presente en l indicando al lado de cada una de ellas
las acciones a desarrollar y entre ellas las condiciones de transicin.
Figura 4.5. GRAFCET descriptivo del Proceso Secuencial.

4.6.2. 2 FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACCIONADORES.
A partir del diagrama descriptivo de la Figura 4.5, se puede decidir cules son los
accionamientos destinados a ejecutar las distintas operaciones (cilindros, motores, vlvulas,
etc.) y los sensores (pulsadores, finales de carrera, captadores, etc.) destinados a suministrar
las receptividades, que permitan formular las condiciones de transicin.
El diagrama con sensores y accionadores es idntico con el diagrama de Grafcet Funcional,

pero en el primero se entra en detalle en la tecnologa empleada para implementar la
solucin de automatizacin, tal como se muestra en la figura 4.6.
Figura 4.6. GRAFCET con Sensores y Actuadores.
Aunque en el ejemplo se trata de un proceso gobernado por seales discretas, puede

aplicarse el mtodo a procesos con seales de tipo analgico o clculos aritmticos, siempre
y cuando las condiciones de transicin sean de tipo lgico, como por ejemplo
comparaciones de variables analgicas con valores lmites, resultados de operaciones
aritmticas o clculos mas o menos complejos.

4.6.3. 3 FASE: DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL.
Una vez obtenido el grfico de control que relaciona todos los sensores y actuadores
presentes en el proceso, ste puede ser utilizado para el diseo del sistema de control al
pasar el GRAFCET obtenido al lenguaje de programacin en LADDER.
Este proceso de diseo consta de dos partes:

El LADDER Secuencial.
El LADDER Combinacional.
4.6.3.1. LADDER SECUENCIAL:

El LADDER Secuencial comprende la estructura de etapas y condiciones de transicin que
las relacionan. El mtodo consiste en asignar a cada etapa un bit interno del PLC que
representa el estado de la variable interna de esta etapa, representando si la etapa est activa
o no a travs de las instrucciones de Set (Latch) y Reset (UnLatch), determinadas a partir
de las condiciones de transicin indicadas en el GRAFCET.
La activacin de un bit interno (LATCH) de una etapa N tiene lugar cuando la etapa o
etapas previas se encuentran activadas y se cumple la condicin de transicin entre dichas
etapas y la etapa N, tal como se ha presentado en las reglas de evolucin del GRAFCET.
Por otro lado, la desactivacin del bit interno de una etapa (UNLATCH) se presenta cuando
la etapa o etapas posteriores quedan activadas. Recordando que la desactivacin de una
etapa debe producirse tan pronto como se active la etapa o etapas siguientes.
Aplicando este procedimiento a cada una de las etapas, se obtiene el LADDER de la parte
secuencial del proceso, presentado en la Figura 4.7.

Figura 4.7. Esquema del LADDER Secuencial.

4.6.3.2. LADDER COMBINACIONAL:
El LADDER combinacional comprende todas las acciones a ejecutar dentro de cada etapa,
en esta fase se disean las acciones a desarrollar por cada etapa del proceso y se obtiene el
esquema lgico, utilizando los estados de las variables de estado y eventualmente otras
condiciones adicionales.
En el ejemplo que se esta desarrollando, las acciones de cada etapa resultan muy simples
debido a que relacionan directamente un actuador, en algunos casos pueden resultar todo lo
complejas que sea necesario mientras se trate de acciones puramente combinacionales, en
la Figura 4.8 se presenta el resultado de este proceso.
Figura 4.8. Esquema del LADDER Combinacional.

4.7. ESTRUCTURAS BSICAS DEL GRAFCET
En el ejemplo anterior se ha tratado el caso de un proceso relativamente simple, con una

estructura de tipo lineal, cclica y sin bifurcaciones. Pero existen otros procesos que
requieren estructuras ms complejas, en las que se presentan bucles, tomas de decisiones o
tareas simultneas que deben sincronizarse. Para estos casos el GRAFCET dispone de otras
estructuras bsicas a partir de las cuales pueden generarse los diagramas de dichos pro-
cesos.
Las tres estructuras bsicas en GRAFCET, de las cuales pueden derivarse todas las dems
son:
Secuencia lineal.
Convergencia y divergencia en O (subprocesos alternativos).
Convergencia y divergencia en Y (subprocesos simultneos o paralelos).
Al hablar de lgica combinacional se conoce que cualquier funcin lgica puede expresarse
mediante combinacin de las operaciones AND, OR Y NOT. Pues bien, haciendo un
paralelismo podemos decir que los sistemas secuenciales, cualquiera que sea su
complejidad, pueden expresarse siempre en GRAFCET mediante grficos que slo
incluyan como estructuras bsicas las tres citadas anteriormente.
En la prctica, como se ha visto en el apartado anterior, se empieza por describir los

procesos mediante grficos funcionales muy genricos, con poco nivel de detalle, que casi
siempre sern de tipo lineal, pero al ir avanzando en el nivel de detalle aparecen las bifur-
caciones, denominadas convergencias y divergencias en O y en Y.
A continuacin se estudiarn las formas puras de cada una de las estructuras mencionadas,
entendiendo que en un proceso real aparecern entremezcladas de tal forma que en el in-
terior de estructuras en O aparecern tramos lineales u otras en Y o viceversa.

4.7.1. SECUENCIA LINEAL
La secuencia lineal es la estructura ms simple posible y consiste en una sucesin de etapas

unidas consecutivamente por las lneas de evolucin y condiciones de transicin, tal como
se pudo observar en el ejemplo anterior.
Las propiedades que cumple dicha estructura son las siguientes:

A. Dentro de un tramo de secuencia lineal, solamente una etapa debe estar activa en un
instante determinado. En realidad las reglas del GRAFCET no impiden formalmente la
posibilidad de que en una secuencia lineal pueda existir ms de una etapa activa, pero si
esto sucede suele denotar una incoherencia de diseo. En efecto, la implicacin prctica
de que se activen dos etapas simultneamente es que deben ejecutarse dos grupos de
acciones simultneamente y esto tiene una forma ms apropiada de representacin
mediante bifurcaciones en Y, como podr verse a continuacin. Por otra parte, si en
una estructura lineal progresan varias etapas activas a la vez pueden darse cazao y esto
podra provocar condiciones contradictorias de que una etapa deba activarse y
desactivarse a la vez.
B. Se activa una etapa cuando se encuentre activada la anterior y se cumplan las

condiciones de transicin entre ambas.
C. La activacin de una etapa implica automticamente la desactivacin de la etapa

anterior.
D. Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura ms compleja.
La estructura lineal aparece casi siempre a nivel de descripcin general con macroetapas y
tambin como parte de las estructuras ms complejas.

4.7.2. DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN O.
La divergencia y convergencia en O, a las que llamaremos conjuntamente bifurcacin en O,

forman una estructura en la que existen los siguientes elementos.
1. Una divergencia en O, en la que se inician varios caminos o subprocesos alternativos
posibles.
2. Una serie de caminos alternativos con una macroestructura lineal, aunque pueden
contener otras estructuras ms complejas.
3. Una o ms confluencias en O de dichos caminos alternativos, de tal forma que la
macroestructura debe ser globalmente cerrada.
La estructura de la divergencia y convergencia en O, se muestra en la Figura 4.9.
Figura 4.9. Divergencia y Convergencia en O.

Esta estructura se prev para representar procesos alternativos que deban ejecutarse
dependiendo de ciertas condiciones lgicas. Por ejemplo, en una barrera de peaje si el
importe introducido es exacto entregar ticket y abrir barrera, si no es exacto devolver cam-
bio. Haciendo un smil con estructuras de tipo informtico, la bifurcacin en O
corresponde a una estructura del tipo IF... THEN... ELSE.
El camino o subproceso que se seguir en cada caso depender de cules sean las
condiciones de transicin que se cumplan a partir de la etapa previa a la bifurcacin. No es
imprescindible que los subprocesos que parten de una misma divergencia deban confluir en
una misma convergencia. Lo que s ocurrir en todo proceso es que toda divergencia
implica la existencia de una convergencia en algn lugar del ciclo, ya que, como se ha
dicho, el grfico de fluencia visto globalmente ha de ser cerrado.
Las propiedades bsicas que cumple la estructura de bifurcacin en O son las siguientes:
A. A partir del punto de divergencia el proceso podr evolucionar por distintos caminos
alternativos, cada uno de los cuales debe tener su propia condicin de transicin.
B. Las condiciones de transicin de los diversos caminos de divergencia han de ser

EXCLUYENTES ENTRE S, de forma que el proceso slo podr progresar en cada caso
por uno de ellos.
En realidad, las reglas del GRAFCET no imponen esta restriccin, pero si no se cumple
se produce una incoherencia. En efecto, si las condiciones no son exclusivas entre s,
indicara la posibilidad de procesos que pueden iniciarse simultneamente en caso de
cumplirse dos o ms condiciones de transicin simultneamente. Si esta situacin es
deseada debe resolverse utilizando la estructura de bifurcacin en Y, que se estudia ms
adelante. Pero si la situacin es accidental, esto pondra de manifiesto una falta de
especificacin ante tal caso, que deber ser resuelta o bien imponiendo condiciones
adicionales para evitar la simultaneidad o especificando claramente cuando el proceso
ha de ser exclusivo y cundo simultneo. Adems, en los PLCs reales donde no puede

garantizarse la simultaneidad de eventos, debido a los tiempos de respuesta, el no

cumplimiento de la mencionada restriccin puede ocasionar respuestas aleatorias,
debido a lo que se conoce como carreras crticas. Por tanto, es aconsejable
imponerse tal restriccin en las bifurcaciones en O.
C. A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en O

deben confluir en uno o ms puntos de convergencia en O. Dicho de otra forma, la
estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que
esto denotara situaciones sin posible salida. Se excluye tambin que los caminos de
una divergencia en O puedan concurrir en una convergencia en Y, puesto que esto
provocara un bloqueo del sistema en el punto de convergencia ante la imposibilidad de
finalizar simultneamente todos los

Figura 4.10. LADDER Secuencial de una estructura de Divergencia y Convergencia en O.

4.7.3. DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN Y.

La divergencia y convergencia en Y, a las que llamaremos conjuntamente bifurcacin en
Y, forman una estructura en la que existen los siguientes elementos:
1. Una divergencia en Y en la que se inician varios caminos o subprocesos que deben
iniciarse SIMULTNEAMENTE cuando se cumpla una determinada condicin de transi-
cin comn.
2. Una serie de caminos simultneos con una macroestructura lineal, aunque pueden
contener otras estructuras ms complejas.
3. Una o ms confluencias en Y de dichos caminos, de manera que macroestructura debe
ser globalmente cerrada.
La estructura de la divergencia y convergencia en Y, se muestra en la Figura 4.11.
Figura 4.11. GRAFCET de una estructura de Divergencia y Convergencia en Y.

Esta estructura se prev para representar procesos que se inician simultneamente, se

ejecutan de forma independiente con distintos tiempos y condicionan la continuacin del
proceso en tanto no hayan terminado todos ellos. Como ejemplo se puede mencionar el
funcionamiento de tenemos el caso de una estacin de mecanizado, con una estacin para la
entrada y salida de piezas, otra para taladrado y la tercera para roscado. Las tres operacio-
nes se inician y trabajan de forma simultnea, y no puede proseguir el proceso en tanto no
hayan terminado las tres operaciones o tareas. Al igual que se coment para las
bifurcaciones en O, no es imprescindible que los subprocesos simultneos que parten de
una misma divergencia deban confluir en una misma convergencia. Lo que s es
imprescindible es que el grfico, visto globalmente, sea cerrado.
Las propiedades que cumplen las convergencias y divergencias en Y son las siguientes:
A. A partir del punto de divergencia el proceso evolucionar por varios caminos a la vez,
ejecutando varias tareas simultneamente.
B. La condicin de transicin para iniciar las tareas simultneas es nica y comn para
todas ellas.
C. A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en Y deben
confluir en uno o ms puntos de convergencia en Y. Dicho de otra forma, la estructura
debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que esto
denotara situaciones sin posible salida.
Se excluye tambin que los caminos de una divergencia en Y puedan concurrir en una
convergencia en O. En realidad las reglas del GRAFCET no prohben explcitamente
esta situacin, pero en caso de cerrar una divergencia en Y con una convergencia en O
se podran activar varias etapas consecutivas de una estructura lineal que estuviera a
continuacin y esto est en desacuerdo con la reglas de evolucin del GRAFCET.

D. La convergencia en Y impone de por s una condicin de transicin: todas las tareas

que confluyan en ella deben haber terminado para que el proceso pueda continuar. Por
tanto, puede considerarse a todos los efectos que una convergencia Y equivale a una
transicin. Esto no impide que puedan existir condiciones adicionales, aparte de la
propia de convergencia, tal como se ha supuesto en la Figura 4.11 con las condiciones
de Transicin T6 y T7.
En caso de que no existieran dichas condiciones adicionales puede escribirse tambin T6=1
o T7=1 para indicar esta circunstancia. Es frecuente utilizar este criterio, haciendo que las
ltimas etapas previas a la convergencia Y sean simplemente etapas de espera, donde no
se desarrolla ninguna tarea especfica ms que esperar que terminen las otras tareas que
confluyen en ella.
El LADDER Secuencial correspondiente al GRAFCET presentado en la Figura 4.11, se

desarrolla en la Figura 4.12, en la que se puede observar:
; La etapa previa a una divergencia Y no debe desactivarse hasta que se hayan activado
todas las etapas siguientes.
; La activacin de cualquier etapa inmediatamente despus de una divergencia depende

de que est activa la etapa inmediatamente anterior y de la condicin de transicin
comn.
; La activacin de la etapa siguiente a una convergencia Y depende de que estn activas

todas las etapas previas y eventualmente de alguna condicin adicional (T6 o T7 en
nuestro ejemplo).

Figura 4.12. LADDER Secuencial de una estructura de Divergencia y Convergencia en Y.

4.8. DIAGRAMAS DE FLUJO Y DIAGRAMAS GRAFCET
Es interesante establecer una comparacin entre el GRAFCET y los clsicos grficos de

flujo empleados en informtica, haciendo resaltar algunas diferencias esenciales que existen
entre ambos, entre las que se encuentran:
A. Un grfico de flujo representa una sucesin de tareas que se ejecutan secuencialmente a

la velocidad del procesador, mientras que un GRAFCET es una sucesin de tareas,
eventualmente controladas por un procesador, pero que se ejecutan a la velocidad
impuesta por el proceso. En general, pues, durante el tiempo de actividad de una etapa
GRAFCET el procesador ejecuta muchos barridos del grfico funcional completo.
B. Un grfico de flujo representa, en general, procesos monotarea, mientras que en

GRAFCET es perfectamente lcito representar tareas simultneas, como se ha
presentado en la estructura de divergencia y convergencia en Y. Dicho de otra forma,
no existe una estructura en diagramas de flujo para representar procesos paralelos.
Para clarificar mejor este concepto, cabe decir incluso que un mismo procesador puede
ejecutar a la vez varios grficos funcionales, que pueden estar relacionados entre s o
ser completamente disjuntos. Como consecuencia de lo anterior, un bucle en un
diagrama de flujo implica que slo se est ejecutando la parte de programa interior al
bucle, hasta que se cumpla la condicin que permita salir de l, mientras que en
GRAFCET se explora la totalidad del programa, con independencia de que se cumplan
o no las condiciones de transicin.
C. Un GRAFCET debe separar las acciones combinacionales de las secuenciales, mientras

que en un grfico de flujo no existe tal distincin.
D. Un diagrama de flujo no contiene informacin suficiente para deducir de l el programa

de forma unvoca, mientras que el GRAFCET permite una compilacin directa al
programa en LADDER.

A pesar de estas diferencias, que no deben pasarse por alto, resulta interesante desarrollar
en GRAFCET algunas de las estructuras habituales en programacin estructurada. Tal
como se ha dicho, el GRAFCET permite representar cualquier estructura lgica secuencial
a partir de las tres estructuras bsicas estudiadas anteriormente,
Pueden obtenerse diversas estructuras de saltos y bucles basndose casi siempre en la

estructura simple de divergencia y convergencia en O, De forma similar podran obtenerse
bucles con estructuras tpicas como WHILE DO, REPEAT UNTIL, FOR NEXT.
A continuacin se presentan estas situaciones:
4.8.1. WHILE DO O SALTO HACIA DELANTE .
Figura 4.13. Implementacin en GRAFCET de la estructura WHILE DO.

4.8.2. REPEAT UNTIL O SALTO HACIA ATRAS.
Figura 4.14. Implementacin en GRAFCET de la estructura REPEAT UNTIL.
La propia estructura IF...THEN... ELSE... o las de tipo CASE son directamente

equivalentes a una bifurcacin en O, con una rama para el IF y una para cada ELSE.
A las anteriores hay que aadir el concepto de subrutina o procedimiento, que en

GRAFCET se obtiene con el concepto extendido de macroetapa tal y como se ha definido
anteriormente.
Recurdese que la norma del GRAFCET no admite utilizar el concepto de macroetapa

como sinnimo de subrutina, pero en cambio no impide que existan varias etapas iniciales
ni que dos grficos funcionales puedan tener condiciones de transicin cruzadas.

4.8.3. ESTRUCTURA FOR NEXT.
Figura 4.15. Implementacin en GRAFCET de la estructura FOR NEXT.

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118 Software para Aplicaciones Industriales

4.1. COMPONENTES COMBINACIONALES Y SECUENCIALES.

Los sistemas o mdulos lgicos se pueden dividir en dos grandes categoras:

Un sistema o mdulo Combinacional es aquel cuyas salidas dependen nicamente del

Un Sistema Secuencial, en cambio, es aquel cuyas salidas dependen de las variables de

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4.2. RESUMEN HISTRICO DE GRAFCET.

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En la actualidad, diversos autmatas programables incorporan algunas instrucciones de

A pesar de ello no debe confundirse el GRAFCET con un lenguaje de

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4.3. DISEO BASADO EN GRAFCET

a. Debe caracterizarse el funcionamiento del PLC con total independencia de los

b. El conjunto de un sistema automtico se divide en dos partes: la parte de control (PC)

c. El elemento fundamental de un proceso es la OPERACIN, la cual se denomina

d. Debe dividirse el proceso en macroetapas y stas a su vez en etapas ms elementales

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e. Establecer un grfico de evolucin que indique la secuencia de operaciones (secuencia

g. Finalmente, implementar el sistema utilizando tantas instrucciones de SET-RESET

A1 contrario de lo que ocurre con otros mtodos, , el mtodo basado en GRAFCET NO

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4.4. ELEMENTOS DE BASE DEL GRAFCET

El GRAFCET es, como se ha dicho, un modelo de representacin grfica del

Figura 4.1. Elementos Grficos del GRAFCET

4.4.1. LAS ETAPAS.

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Se denominan etapas iniciales aquellas en que se posiciona el sistema al iniciarse el

4.4.2. LAS LINEAS DE EVOLUCIN.

4.4.3. LAS TRANSICIONES.

4.4.4. LOS REENVIOS.

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Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier camino posible, deben

Tngase en cuenta que el grfico funcional representa en forma esttica un conjunto de

Figura 4.2. Estado instantneo de un proceso, indicando etapas activas e inactivas.

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4.4.5. LOS MENSAJES DE INTERPRETACIN.

Pueden distinguirse dos tipos de mensajes, que se muestran en la figura 4.3:

Figura 4.3. Mensajes de Interpretacin del proceso.

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4.5. REGLAS DE EVOLUCION DEL GRAFCET

Estas reglas permiten definir e interpretar de forma unvoca el comportamiento dinmico

A continuacin se presenta una lista de las reglas esenciales a tener en cuenta:

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FRANQUEABLE: La etapa o etapas inmediatamente anteriores estn activas y se cumple la

Figura 4.4. Estados Posibles de una Transicin.

H. Slo se podr franquear una transicin si sta est previamente validada.

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; Se llamar EVENTO a cualquier situacin en la que se produzca el cambio de al

; Los eventos pueden estar entre s correlacionados o no correlacionados. Diremos que

; Se considera que formalmente dos eventos externos no correlacionados nunca pueden

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4.6. EJEMPLO DE DISEO.

Para resolver el requerimiento se dividir la situacin en tres fases a saber:

4.6.1. 1 FASE: GRAFCET FUNCIONAL.

En la figura 4.5, se muestra el diagrama GRAFCET del proceso en cuestin,

Figura 4.5. GRAFCET descriptivo del Proceso Secuencial.

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4.6.2. 2 FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACCIONADORES.

El diagrama con sensores y accionadores es idntico con el diagrama de Grafcet Funcional,

Figura 4.6. GRAFCET con Sensores y Actuadores.

Aunque en el ejemplo se trata de un proceso gobernado por seales discretas, puede

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