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UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

Facultad de Ingeniera Mecanica y Electrica

Control Moderno
Ene.-Jun. 2007

Dr. Rodolfo Salinas

abril 2007

Control Moderno N1 abril 2007 Dr. Rodolfo Salinas

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Modelo Ecuacion de Estado de Circuito RLC

El voltaje en cada elemento electrico se expresa de la siguiente forma:

Z
di(t) 1
vR(t) = i(t)R ; vL(t) = L ; vc(t) = i(t)dt
dt C

Supongamos que la entrada al sistema es el voltaje DC constante el cual

esta representado como una funcion escalon v(t) = 1(t) V (s) = 1/s

Seleccionando malla escribimos la ecuacion de malla

Z
di(t) 1
L + Ri(t) + i(t)dt = vi(t)
dt C

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Si suponemos que la condicion inicial es i(0) = 0, la fn de transf en

dominio Laplace es, C1 1s I(s) = Vo(s)

1
LsI(s) + RI(s) + I(s) = Vi(s)
Cs

Es posible obtener una fn de transf asumiento el voltaje de entrada y

voltaje de salida (capacitor) relacionando ambos voltajes, (el de entrada
con la corriente y la corriente con voltaje de salida y o capacitor).

Substituyendo I(s) = CsVo(s) en la ecuacion anterior para expresar en

terminos de la salida, tenemos que

LCs2Vo(s) + RCsVo(s) + Vo(s) = Vi(s)

Vo(s) 1
=
Vi(s) LCs2 + RCs + 1

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Siendo un sistema de segundo orden, es necesario dos variables de estado

Una manera es convirtiendo la ecuacion de malla expresada en fn de las

corrientes i(t) en una ecuacion diferencial de segundo orden de carga

dq(t) d2q(t) dq(t) 1

i(t) = ; L +R + q(t) = v(t)
dt dt dt C

Convertimos esta ec. dif. de orden 2 a un conjunto de ec dif de primer

orden (ec. de estado) de la siguiente forma

x1 = x2
..

xn1 = xn
dxn
= a1x1 + a2x2 + + anxn + bif (t)
dt
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se convierta en dos ecuaciones diferenciales de primer orden usando los

estados i(t) y q(t)
dq(t)
la primera ecuacion esta representada por lo asumido
R i(t) = dt , y la
segunda ecuacion se obtiene substituyendo q(t) i(t)dt en la

1
Lq(t) + Rq(t) + q(t) = v(t)
C
di(t) 1
L + Ri(t) + q(t) = v(t)
dt C

di(t) 1 R 1
= q(t) i(t) + v(t)
dt LC L L
De las dos ecuaciones (ec. anterior y la de carga) se puede despejar las
variables de la red, e.g. voltaje entre las terminales de inductor

di(t) 1
vL(t) = L = q(t) Ri(t) + v(t)
dt C
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esta puede ser una ecuacion de salida ya que represnta una combinacion
lineal de q(t) i(t) y entrada v(t)

otra seleccion de variables de estado puede ser por ejemplo vR(t) y vC (t)
Z
1 dvc(t) 1 1
vR(T ) = i(t)R , vC (t) = i(t)dt = i(t) = vR(t)
C dt C CR

despejando vL(t), la corriente i que pasa por la inductancia es

dvR(t) di(t) R di(t)

= R = vL(t) = R
dt dt L dt
R 1
R

= v(t) q(t) Ri(t) = v(t) vC (t) vR(t)
L C L

Asumiendo las variables de estado como x1 = q y x2 = i, y la entrada es

u = v(t), se representa la ecuacion diferencial del circuito RLC como un

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conjunto de ecuaciones de estado x = Ax + Bu, y = Cx + Du

" #
  dq(t)    
q dt
0 1 0
x= ; x = ; A= 1 ; B= 1
i di(t)
dt
LC RL L

1  
y = vL(t) ; C= R ; D=1
C

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Ejemplo

Representacion de un mismo sistema dinamico mediante distintas formas

canonicas. Supongamos que sabemos que la funcion de transferencia de
un sistema dinamico esta dada por

s+3
T (s) = 3
s + 9s2 + 24s + 20

Existen distintas formas de representar esta funcion.

Se puede tratar de factorizar el denominador de la siguiente manera

s+3
T (s) =
(s + 2)2(s + 5)

Dos de sus polos estan situados en s = 2 y uno en s = 5.

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La ecuacion factorizada se puede expresar como una suma de varios

terminos separados si realizamos una expansion en fracciones parciales.
2 1
9 3 29
+ 2
+
s + 2 (s + 2) s+5

La funcion de transferencia original que relaciona salida/entrada T (s) =

Y (s)/U (s) se puede escribir como la ecuacion diferencial general

d3 y
= 9y 24y 20y + u + 3u
dt
La ecuacion diferencial tiene varias formas distintas de representarse:
es posible expresar ecuaciones de estado del sistema de varias formas
distintas
cada una tiene la asignacion de las variables de estado se hace de
manera definida

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1. Forma canonica controlable

Sabemos que la forma tpica de representar una ecuacion diferencial de

orden n es por la forma canonica controlable y Variables de estado se
obtienen de tal manera

Para la forma canonica controlable los bloques de los integradores estan

unidos uno detras del otro. Por lo tanto, similar a como se hizo para
un caso general esta relacion corresponde a lo siguiente

y = x1
y = x1
y = x2 x1 = x2
y = x2
y = x3 x2 = x3

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Finalmente, despejando de la ecuacion diferencial

d3 y
= x3
dt3
d3 y
3
= 20y 24y 9y + u
dt
x3 = 20x1 24x2 9x3 + u

Segun la funcion de transferencia la ecuacion de salida es

y = 3x1 + x2

De la variable de salida y podemos deducir la ecuacion diferencial de

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orden n de la siguiente manera

y = 3x1 + x2
y = 3x1 + x2 = 3x2 + x3
y = 3x2 + x3 = 3x3 + x3

d3 y
= 3x3 + x3 = 3(20x1 24x2 9x3 + u) 20x1 24x2 9x3 + u
dt3
= 3(20x1 24x2 9x3 + u) 20x2 24x3 9x3 + u

Reorganizando en funcion de la asignacion de la salida y tenemos que

d3 y
= 20(3x1 + x2) 24(3x2 + x3) 9(3x3 x3) + 3u + u
dt3
= 20y 24y 9y + 3u + u

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Las ecuaciones de estado y la ecuacion de salida se pueden expresar

como

x1 0 1 0 x1 0
x = x2 = 0 0 1 x2 + 0 u
x3 20 24 9 x3 1
y = [3 1 0]x + 0 u

El diagrama a bloques para esta forma tiene cierta forma estructurada

que siempre corresponde a una representacion de este tipo.

2. Forma canonica observable

La estructura interna de la forma canonica observable es diferente a la

de la llamada forma canonica controlable. Las variables de estado y la
salida se definen de otra manera, la cual es equivalente a la ecuacion
diferencial la cual corresponde este sistema dinamico.

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Para comprobar que efectivamente estas ecuaciones de estado

corresponde al sistema de la ecuacion diferencial (), podemos comenzar
por la representacion de la salida en funcion de las variables de estado
y recursivamente ir obteniendo relaciones en funcion de las demas
variables de estado en funcion de las derivadas de y.
La salida y esta dada como

y = x1
y = x1

de la ecucacion de estado x1

x1 = x2 9x1

despejamos x2 de la ecuacion anterior en funcion de las variables y

x2 = x1 + 9x1 = y + 9y x2 = y + 9y

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de la ecucacion de estado x2

x2 = x3 24x1 + u

de la misma forma que antes despejamos ahora x3 en funcion de las

variables y como

x3 = x2 + 24x1 u
x3 = y + 9y + 24y u

d3 y
x3 = + 9y + 24y u
dt
de la ecucacion de estado x3

x3 = 20x1 + 3u

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y de aqu obtenemos la ecuacion diferencial de nuestro sistema dinamico

d3 y
+ 9y + 24y u = 20y + 3u
dt
la cual es la misma que () la cual representa la ecuacion diferencial de
orden n.
La ecuacion de estado y la ecuacion de salida son

x1 9 1 0 x1 0
x = x2 = 24 0 1 x2 + 1 u
x3 20 0 0 x3 3
y = [1 0 0]x + 0 u

3. Forma canonica de Jordan (diagonalizacion)

De la forma canonica controlable, obtener valores propios y vectores
propios de matriz A.

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Formar matriz de transformacion (matriz modal) compuesta por los

vectores propios de la matriz A

Hacer transformacion de similitud por medio de la matriz modal,

suponiendo que la matriz de transformacion T esta dada por una
matriz modal M y utilizando el cambio de variable de estado de la
siguiente manera:

Supongamos que nuestro modelo es

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)

Suponga que Un vector de estado z que esta relacionado al vector de

estado original x mediante una transformacion de similitud x = T z.
Asumiendo que la matriz de transformacion T es no-singular (invertible)

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sabemos por lo tanto que z = T 1.

z = T 1x = T 1(Ax + Bu)
= T 1(AT z + Bu)
= T 1AT z + T 1Bu = Az + Bu

y = Cx + Du = CT z + Du = Cz + Du

Suponga que la matriz de transformacion T esta dada por una matriz

modal M . De esta manera, la matriz A resultante sera diagonal, y
estara en forma de Jordan.
La forma Jordan de una matriz es diagonal. Un sistema dinamico que
se expresa como una ecuacion de estado A, B, C, D se puede expresar
en la forma canonica de Jordan mediante la transformacion de similitud
dada por la matriz modal obtenida por los valores propios y vectores
propios de la matriz A.

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